尽管本节需要一些数学技能，但花一些时间来充分理解导航测量值（位置和速度）和方向的表示方式很重要。
您将了解它们是如何表示的,什么是参考坐标系以及使用哪个参考坐标系。
惯性系是应用牛顿运动定律的系。因此，它不是加速的，静止或者匀速直线运动的。所有惯性传感器（加速度计、陀螺仪）都产生相对于惯性系的测量值。
