# 天线安装
本节介绍 GNSS 天线及通信天线的安装与布线，以及装固后的杆臂测量。
# GNSS 天线
D / D4G / Dp900 等双天线型号可在静止或低速下提供精确航向，从而更快完成组合导航航向初始化。双天线航向定义为：主天线（MB）相位中心指向从天线（ROVER）相位中心的方向相对地理北的夹角。
# 安装要求
- 天线水平固定，天空视野开阔，尽量靠近模组。
- 远离射频发射源；天线下方宜有半径约 60 mm 以上的导电平面（如铝板）。
- 推荐从天线安装在主天线正前方并尽量拉长基线；无法正前安装时，后续需在上位机配置双天线航向误差角。
# 双天线布局示意
Epsilon 双天线型号（D / D4G / Dp900 等）的测向效果与双天线相对安装位置密切相关。
双天线与载体坐标系示意
坐标系与符号说明：
- v：载体坐标系，X 朝前、Y 朝右、Z 朝下（右手系）
- b：惯导（模组）坐标系，轴向标识在外壳上（右手系）
- ROVER：从天线（移动站）
- MB：主天线（移动基站）
- DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角（0°～360°）
- L：模组中心到 MB 相位中心的杆臂矢量（在 b 系下表示）
最理想情况：模组 X 轴、双天线基线方向均与载体前进方向平行。双天线测向误差随基线缩短而增大，建议基线至少约 1 m；精度见 航向精度（双天线 RTK 辅助）。
双天线安装侧视图
天线实际安装图
双天线安装俯视图
天线安装实际图
# 天线选型建议
套件常用天线为多频 RTK 天线（如 HG-GOYH3062 一类，以实际供货为准）。自购天线时建议：
- 至少支持 L1 + L2（仅 L1 会显著影响测向）
- 相位中心稳定，能可靠达到 RTK
- LNA 增益建议 ≥ 35 dB；接到模组端增益建议仍 ≥ 约 33 dB（考虑线损）
- 至少支持 GPS；外壳与接头密封
# GNSS 天线电缆
电缆远离强射频、大电流、高温及运动机构；勿超过最小弯曲半径。
# 4G / 电台天线（D4G / Dp900）
- 4G 天线接对应射频口，勿紧贴大面积金属。
- D4G 的 SIM 一般需订购时预置；物联网卡可能有单设备绑定或定向限制。
- Dp900 电台天线按电台说明书安装，注意增益与极化。
# 杆臂测量
天线与 IMU 测量中心不重合时，须在模组与天线固定完成后测量杆臂（有符号距离），供之后写入上位机做位置 / 速度补偿。本节只做测量；上电连接上位机后再填写参数。
模组 X 轴朝前、Z 轴朝下；天线相对模组的杆臂示意
主天线位置 / 速度用于修正惯导时，若天线与模组中心不重合，需补偿 GNSS 杆臂：
- 在惯导模组坐标系（b 系）下测量：从模组中心到主天线（MB）相位中心的有符号距离。约定：X 前、Y 右、Z 下。天线装在模组上方时，Z 为负。
- 记录测得的 X / Y / Z（单位：m）。后续在上位机中填写，见 杆臂配置。
尽量将模组与主天线靠近安装以减小误差，测量误差建议控制在 1 cm 以内。
双天线型号在完成安装与杆臂测量后，还需进行安装误差角与双天线校准。该步骤在上电连接上位机后进行，需要时可直接查看：惯导双天线自动校准。