# 模块安装
本文档用于说明 DETA 系列的安装位置与轴向对准。正确安装是发挥性能的前提。
# 按封装固定
| 封装 | 要点 |
|---|---|
| PLCC20（DETA10） | SMT 贴装到用户 PCB；注意 ESD、回流与丝印朝向；可贴 DETA10-evb 评估 |
| BOX（-p） | 常用 M2 / M4 螺丝固定（以型号机械图为准）；可用 FPC 连接 EVB，降低接口应力 |
| PW 防水 | 螺丝固定；经 M8 / 一体线缆供电与通信；可选 磁吸套装 或 M8 快接套装（见下） |
| DETA90 / 92 | 螺丝固定；金属外壳底部宜贴近散热良好平面，或保持空气流动，避免过热 |
# 安装方式（PW 防水款）
适用 DETA10/20/30/40 防水（PW） 等盒体模组。常用两颗螺丝将模组固定到安装板。
# 磁吸套装
模组 → 磁铁 → 安装板，再用螺丝紧固，便于吸附到铁磁性表面。
磁吸套装 — 装配示意
磁吸套装 — 侧视
# M8 快接套装
模组固定到安装板后，板背面伸出 M8 螺柱，便于快接到载体螺纹孔。
M8 快接套装 — 装配示意
M8 快接套装 — 侧视
# V / A 系列要点
DETA10/20/30/40 的 V、A 型号均无内置 GNSS，也不提供外接 GNSS 数据输入。二者在装机接线方式上相同：按对应型号 规格 固定到载体或用户电路板，用主串口完成入门联调即可。
功能差异简要说明：V 为 VRS（姿态 / 相对航向等）；A 为 AHRS，支持磁辅助绝对航向（后续可按需做 磁力计校准）。
- 默认串口 1（TX1 / RX1） 为主串口（Main）：用于连接 FDIGroundStation。
- 带 EVB 底板的产品：底板 USB 口即串口 1，可直接接电脑或工控机。
- 机械固定方式见上文「按封装固定」；电气与引脚定义见各型号规格页。
装机前自检见 入门指南。
# N 系列要点
DETA10-N / DETA20-N / DETA30-N / DETA40-N 相对 V / A 增加了 外接 GNSS 数据输入，可实现 GNSS/INS 组合导航。机械固定与主串口接法与 V / A 相同。
- 默认串口 1（TX1 / RX1） 仍为主串口（Main）：输出 FDILink 并连接 FDIGroundStation；带 EVB 时 USB 口即串口 1。
- 外接 GNSS：推荐接到 COM3。按 天线安装 · 外接 GNSS 完成硬件检查、协议 / 波特率、1PPS及 收星与时钟同步验证。
- 杆臂 / 天线布置 等见同一页的杆臂说明。
装机前自检见 入门指南。
# 安装位置要求
- 工作温度不超过 −40 ℃～+85 ℃（DETA40 为 −40 ℃～+80 ℃）。
- 尽量远离强振动源；见 振动抑制。
- 外接 GNSS 天线时，条件允许应缩短模组与主天线距离，减小杆臂效应。
- 若使用气压计，避免完全密闭、无气压交换的腔体。
- 尽量靠近载体重心。
- 若使用内部磁力计，距离电机、大电流线缆等动态磁干扰源至少约 20 cm。
# 方向对准
最简单方式：模组安装轴与载体轴对齐——X 轴指向载体正前方，Z 轴垂直向下（右手系，Y 向右）。
若无法对齐：
- 在上位机 Onboard Parameters → BODY 中配置安装角（
ROLL/PITCH/YAW）并保存。详见 安装转换。 - 当认为载体近似水平（Z 轴与重力方向一致）时，可用上位机 Level 快速修正俯仰 / 横滚至约 0°。注意：Level 只修正俯仰与横滚；航向偏移仍须手动写入并保存。
# 坐标系说明
- 上位机 Data 界面与 FDILink 数据包：与外壳丝印一致，为 NED（X 北、Y 东、Z 下）。
- ROS 驱动：为与 ROS 约定一致，常映射为 ENU（丝印 X 对应 ROS X/东，Y/Z 与丝印相反）。
多传感器（相机、激光雷达等）融合前，须完成惯导与其它传感器坐标系联合标定。更多约定见 知识库。
# 磁干扰规避
DETA-V 为 VRS，无磁力计，本节不适用。带磁力计的型号（如 A / N、DETA90 / 92 等，以对应 规格 为准）可用于上电航向初始化（可关闭）。动态磁干扰会降低磁航向质量；使用前请完成 磁力计校准。安装时请远离电机、大电流线缆、扬声器、永磁体、继电器以及电台 / 大功率射频设备等磁干扰源，建议距离至少约 20 cm。