# 天线安装
本文档用于说明 GNSS 天线 / 外接接收机相关安装要点。
# DETA40-N
相对 V / A 系列，DETA10-N / DETA20-N / DETA30-N / DETA40-N 增加了外接 GNSS 数据输入，可实现 GNSS/INS 组合导航。本节用于说明 GNSS 外部集成的配置流程。
外接板卡说明：公司配套售卖的是与 DETA40-N 搭配使用的 UM982 板卡，下文接线与演示均针对该方案。DETA10-N / 20-N / 30-N 外接 ublox 板卡，须用户自行准备。
# 集成步骤
硬件连接
按外接 GNSS 接收机与 DETA 的电路设计检查接线，包括：串口 TX / RX（交叉连接）、电平（TTL）、以及 1PPS 线与电平。引脚见各型号 规格。以下以 DETA40-N + UM982 为例。导航数据推荐走 UM982 UART2（TX2 / RX2） 与模组 COM3；1PPS 接 GPIO1；双天线时注意主 / 从天线接口。另用两根 USB-C 线：一根接 UM982 的 Type-C，用于接收 RTCM 差分；一根接 EVB 的 Type-C，用于连接上位机。
DETA40-N 与 UM982 接线示意
UM982 主天线 / 从天线接口串口协议
推荐使用 COM3 接收 GNSS 数据。在 FDIGroundStation → Config 将对应 COM 口设为与 GNSS 一致的协议，一般会默认将串口3的协议类型设置为UM982，波特率为115200，无需用户修改 。COM3 为接收端；COM1 保持 Main（连接上位机 / 输出 FDILink），不建议修改。
端口类型说明见 端口协议类型说明。
# 验证收星和时钟同步
接好 GNSS 天线并置于 室外开阔天空，打开 FDIGroundStation → Device State，确认：
- 可见卫星数量正常，GNSS 状态有效（接收机已跟踪到卫星）
- 时钟相关指示正常（如 Input Clock、Clock Alignment 等，详见 Device Status 说明）
据此判断外接 GNSS 集成是否正确。
# DETA90/92
本节用于说明 DETA90 / 92（内置 GNSS 接收机）的天线安装：
- 天线水平固定、天空视野清晰，尽量靠近模组，远离射频发射源。
- 天线下方宜有半径约 60 mm 以上的导电平面（如铝板）。
- 在上位机配置主天线位置偏移（杆臂）；约定与上节相同。
- 自购天线建议：支持 L1+L2（仅 L1 会削弱定位与航向相关性能）、相位中心明确、LNA 增益约 ≥ 35 dB、密封接头；射频线损耗须保证连接器端仍有足够增益（约 ≥ 13 dB，以规格为准）。
# 双天线布置
若使用双天线板卡，从天线宜尽量在主天线正前方拉长基线；无法正前安装时须测量双天线安装角并在上位机配置。
完成安装与杆臂测量后，还需进行安装误差角与双天线校准；该步骤在上电连接上位机后进行，见 惯导双天线校准。
# 天线电缆
远离强射频、大电流、高温及运动机构；勿超过最小弯曲半径；宜用优质屏蔽线。
# 杆臂
杆臂定义在模组坐标系（NED：X 前、Y 右、Z 下），原点在模组中心，指向 GNSS 天线相位中心。天线在模组上方时 Z 一般为负。杆臂不准会在转弯、角运动时引入误差。
