# 里程计集成
本文档用于说明如何在陆地应用中接入并配置里程计（脉冲 / 正交编码器或 CAN 车速）。可与 陆地应用 对照阅读。
# 作用
N 系列及支持 ODO 输入的型号，可在城市峡谷等 GNSS 遮挡场景提升导航性能。GNSS 失效时，里程计仍可提供速度约束，改善航位推算。
可用 FDIGroundStation 里程计校准 标定增益与安装参数；在线 SPKF 会微调增益并修正残余对准 / 杆臂误差。
# 机械安装
里程计宜装在非转向轮（多数为后轮）；易打滑时尽量装在被动轮。须测量里程计杆臂：车辆坐标系中从 IMU 到轮胎接地点的有符号距离，建议约 5 cm 精度。
# 电气与软件
- 按型号接口将脉冲 / 正交信号或 CAN 接到对应输入（引脚见 规格）。
- 在上位机 AID / 里程计相关界面启用里程计（单通道距离、双通道距离+方向或 CAN 车速）。
- 配置初始增益（脉冲/米）、增益不确定度、方向符号、杆臂；建议开启自动野值 / 辅助拒绝。
# 每转脉冲 → 每米脉冲
若铭牌给出每转脉冲数 P，车轮直径为 d（米）：
增益 = P / (π × d) （脉冲/米）
示例：直径 0.4 m、每转 128 脉冲 → 增益 ≈ 101.86 脉冲/米。
# CAN 里程计
选择 CAN 里程计后，从车辆 CAN 读取速度与方向。先按正确波特率打开 CAN；仅接收时可设只听模式。