磁力计校准

Orion 全系内置三轴磁力计。磁力计可用于无双天线（或双天线不可用）时的上电航向初始化，也可在双天线受遮挡时作短时航向辅助。若使用磁航向，须在模组已固定到载体、周围铁磁环境基本稳定，并已上电连接上位机之后再做现场校准；不要在未装机前做最终标定。

若已有稳定双天线测向或陀螺寻北，航向初始化与运行均可不依赖磁力计，建议关闭 2D/3D 磁辅助；磁力计仅作双天线短暂失效时的可选备份。

环境要求

1. 远离电机、大电流线缆、频闪灯等动态磁干扰（模组建议距干扰源至少约 20 cm）。
2. 确认安装位置与周边铁磁环境已固定，再开始校准并将参数写入 Flash。

操作说明

上位机提供 Mag 6 side / 2D / 3D 校准方式。一般推荐 mag Calib 3D；车载、船载、机载等场景下磁力计无法在全空间运动时，3D 校准不可用，可改用 mag Calib 2D。具体步骤见 磁力计校准说明。

校准前须确认关闭磁力计融合相关 AID 开关：AID_MAG_2D_MAGNETIC、AID_MAG_3D_MAGNETIC；完成校准后按需打开开关并保存、重启。开关说明见 AID 开关说明。

下一步

继续 载体配置。