# 厘米级实时精度

本文说明在实时应用中达到厘米级精度所需的集成要点。有关 GNSS 技术的一般知识，请参阅 GNSS (opens new window)。

后处理

请注意：部分应用并不需要实时计算导航解。此时可考虑后处理，以简化系统配置。后续文章将介绍后处理中的高精度应用。

# RTK

RTK（实时动态定位）是 GNSS 导航中的一项技术，可实时获得高达 1 cm（1 cm + 1 ppm）的更高位置精度。RTK 使用两台接收机：一台为基站（Base），另一台为同区域内的流动站 Rover（通常基线可达约 20 km）。

RTK 的主要优点是能够消除 GNSS 解算中涉及的各类公共误差。尤其当流动站与基站足够接近时，电离层与对流层引起的大气误差可被消除。随着两者距离增大，残余大气误差变得更显著，并将影响 RTK 解（通常误差随基站与流动站距离增加约 1 ppm）。

因此，在 20 km 基线下，RTK 精度约为 1 cm + 1 ppm × 20 km = 3 cm。

相对位置 vs 绝对位置

请注意：RTK 技术提供相对于基站的厘米级相对定位。若要获得厘米级绝对精度，所用基站本身也必须精确定位至厘米级。

要启用 RTK 运行，系统通常由三个主要部分组成：

安装在载体上的 Rover 接收机。通常为集成于导航系统中的 GNSS 接收机，且须具备 RTK 解算能力（权限）。
基站（或参考站）是地面上的静态 GNSS 接收机，通过无线链路向 Rover 发送改正。基站可由测量人员自行架设，也可属于现有基站网络，甚至可通过基站网络进行虚拟创建。
Rover 与基站之间的通信链路——通常为 UHF 或 4G/GSM 调制解调器。

RTK 改正存在多种标准格式：

要自行架设 RTK 基站，通常需要：

基站将通过无线电把 RTK 改正无线发送至 Rover。

若绝对位置精度至关重要，则须使用 PPP 技术精确测定基站位置。

也可使用基站网络，而不自行架设基站。部分网络免费，部分需付费，通常可通过 NTRIP 客户端在线访问。

NTRIP 客户端用于经互联网连接服务器。连接后，可接收附近基站的改正，或接收由周围多个基站虚拟创建的参考站改正。

虚拟基站（VBS） 或 虚拟参考站（VRS） 在物理上并不存在，而是由多个物理基站虚拟生成。当距离最近基站过远、难以准确使用时，通常采用该方式。VBS 通常需要 Rover 的位置，以便尽量靠近 Rover 以获得最佳精度。

若附近没有基站，可采用精密单点定位（PPP）。这常见于难以在稳定陆地上架设静态基站的海上应用。

PPP 的缺点是解算需要收敛时间（约 20 分钟），因此不宜在恶劣环境中使用。

PPP 服务包括 Omnistar、Marinestar 等。

针对区域内多个移动体的高精度定位需求，为尽可能降低成本，FDISYSTEMS 为 DETA100 系列具备联网功能的产品提供免费的差分共享技术。通过该技术，可将单一运载体从 CORS 服务器获取的差分改正 RTCM 数据共享给附近其他支持该技术的设备，使其进入 RTK 厘米级定位模式。

经济

最大程度降低差分改正数据的生产、传输与订阅成本；提供高性价比基站、永久免费的数据分享云服务以及高性能导航终端。约 50 km 有效覆盖范围使多移动体差分数据共享成为可能，从而显著降低成本。

可靠

仅对 FDISYSTEMS 系列中支持差分共享的产品开放数据访问权限。用户可自行配置 ROOM 对话组，保障数据传输的隐蔽性与安全可靠。

自主

提供从终端—数据传输—基站三位一体的全套高精度组合导航定位解决方案。可采用自建物理基站或订阅商用位置服务；数据广播途径可选电台或云服务，覆盖海、陆、空多种场景。

方案一：流动站 Rover0 通过 DETA100×4G 自带的 NTRIP 订阅位置服务商的差分改正数据，进入 RTK 厘米级定位；再经区域差分共享技术，通过云将 RTCM 数据分发给相同 ROOM 内、方圆约 50 km、支持 FDI 差分云共享技术的其他设备 Rover1、2、3…N。仅需一台设备订阅，区域内其他 N 台设备即可免费共享高精度位置服务数据。
方案二：FDI BASE 是 FDISYSTEMS 提供的差分定位基站，支持 FDI 差分云共享技术，可快速布设，方便为有效区域内的移动设备提供差分数据服务，一次购买、终身使用。