Epsilon系列后处理

EPSILON 系列模组可插入 SD 卡，记录卫星导航电文与观测文件，用于动态后处理（PPK），从而实现厘米级定位。

数据文件

EPSILON 系列模组在插入 SD 卡并正常工作时，SD 卡将记录 4 种文件类型（XXX 代表编号）：

• XXX-ROVER.OBS：GNSS 观测文件，仅当低电平触发时记录数据（连续模式无触发条件）。
• XXX-ROVER.NAV：GNSS 导航星历文件。
• XXX-FDIL.BIN：IMU 文件，按 Inertial Explorer 软件的 IMU 标准格式编排，可直接导入并转换为 IMR 文件。
• XXX-FDIL.LOG：模组实时导航解算结果文件，可在 FDIGroundStation 中打开作图；操作步骤见 LOG 数据作图。

说明： 上述文件仅为流动站（Rover）侧数据。进行 PPK 解算时，还需另行获取同一时段基准站（Base）的 GNSS 观测数据（及必要的导航星历）；基准站数据不由模组 SD 卡自动生成，须由用户从自建基站、CORS 或第三方基准站服务取得。

数据采集

模组有两种数据采集模式：5 Hz（可选）连续采集 OBS 数据 / 热靴触发采集模式。

模组配备一个拨码开关，控制其每次运行前的模式；上电前选择模式：连续采集 / 触发采集模式。

• 连续采集生成文件：编号 + Base.obs 和 编号 + Base.nav
• 触发采集生成文件：编号 + Trig.obs 和 编号 + Base.nav

数据转换

Epsilon 记录的 GNSS 观测与导航文件为标准 RINEX 格式，RTKLIB / RTKPOST 可直接读取，一般无需额外格式转换。作业结束后将 SD 卡中的 .OBS / .NAV（及如需使用的 .BIN / .LOG）拷贝到电脑即可进入解算。

数据解算

采用 RTKLIB 公开的数据后处理软件 RTKLIB_bin 对 SD 卡记录的卫星数据进行后处理。打开软件包文件夹，找到 rtklaunch.exe 启动文件。

启动软件后桌面会出现一个浮标，点击浮标会出现 RTKLIB 各个处理软件的二级菜单。

这里主要用到的是 RTKPOST 后处理软件。

软件介绍： RTKPOST 可输入标准的 RINEX 2.10、2.11、2.12、3.00、3.01、3.02 观测数据，以及各类定位导航电文文件（GPS、GLONASS、Galileo、QZSS、BeiDou、SBAS），进行多种模式的定位分析：Single（单点定位）、DGPS/DGNSS、Kinematic（动态）、Static（静态）、Moving-Base（移动基站）、Fixed、PPP Kinematic（精密单点动态）、PPP Static（精密单点静态）、PPP Fixed。

软件使用： 通过 rtklaunch 打开，或直接点击 rtkpost.exe 打开，界面如下：

解算模式以 PPK 为例：打开软件后，点击 Options，进入配置界面。点击 Positioning Mode 下拉框，选择 PPK 后解算模式，即 Kinematic（动态） 模式；按需修改卫星系统，其他保持默认并确定，即可完成设置。

Output 界面可选择输出格式。用户可根据需要选择输出经纬度高度、ECEF、ENU 或 NMEA0183 等格式；软件解算结束后的 POS 文件将按所选格式保存数据。

配置完成后，点击三个小点导入相关的 obs 与 nav 文件。

以 2021 年 2 月 26 日测试数据为例：采集模式为连续采集，测试结束后内存卡内生成了 022-BASE.OBS 观测数据与 022-BASE.NAV 导航星历数据。

将数据导入 RTKPOST 后处理软件中，先计算单点定位（Single）：

Options 中的配置如下：

配置完成后点击 Execute 进行解算，计算完成后点击 Plot 作图：

图形颜色为红色（Q=5）表示单点定位解算结果；同时还可切换显示位置曲线（Position）、速度曲线（Velocity）、加速度曲线（Accel）和卫星信息（NSAT）。

接下来进行 PPK 解算：在 RTKPOST 软件 Base Station 一栏中导入基站观测数据（o 文件），Options 中的配置如下：

配置完成后点击 Execute 进行解算，计算完成后点击 Plot 作图：

图形颜色为绿色（Q=1）表示 FIXED 定位解算结果，黄色（Q=2）表示 FLOAT 定位解算结果。

无论使用哪种解算方式，解算结果都保存在 POS 文件中，可点击 RTKPOST 界面的 View 按钮直接查看：

上方红框中输出的是配置数据，下方红框中输出的是具体解算数据，包含时间、经纬度、高度、解算质量等信息。