# FDILink通讯协议

FDILink是FDISYSTEMS公司为旗下导航产品定义的通讯协议。

具有包含导航数据、系统状态、SN号各种信息丰富的[数据包]x和 配置参数、执行校准、重启等指令配置功能， 数据包获取可以通过 主动发送和被动问答式通讯方式，支持C/C++、C# 、MCU、linux ROS1/ROS2、MATLAB simulink封装模型等SDK集成开发环境和例程。

这些数据包可以通过功能丰富的界面软件FDIGroundStation上位机配置后让导航系统按照一定频率主动发送，也可以通过 Request Packets 请求发送对应的 State Packets 。



FDISYSTEMS产品的端口可以通过FDIGroundStation上位机软件进行协议功能自由配置(如：MAIN、NAV、nmea0183...)，单个协议可以在多个端口映射。
FDILINK和接口协议关系
  • FDILINK = NAV
  • MAIN = NAV + 上位机通讯协议（通过识别F0自动切换协议）
  • 主端口MIAN是智能协议，可以用于导航数据的输出（FDILINK = NAV）也可以用于连接上位机（0XF0 1hz心跳）
  • MAIN端口默认配置为COM1，可以通过上位机软件修改到其他端口如: COM1=NAV, COM2=MAIN...
MAIN注意！
  • 所有端口中必须有一个是MAIN，否则会强制COM1 = MAIN