# Orion9简介
# 简介
猎户Orion9是一种导航级惯性导航系统（INS）基于光纤陀螺（FOG）和石英加速度计技术， 该系列的特色是可以通过敏感地球转动自寻北，可在无需借助外界辅助的条件下，获取全空间长航时载体高精度的位置、速度、航向、姿态、深度起伏等导航信息。 搭载第二代导航计算机，具有0.01℃热泵热管控能力，搭载领先的自适应SPKF非线性数据融合引擎，具有静基座、系泊和动态基座初对准能力，内置GNSS/RTK组合导航具有单天线/双天线测向模式、航空版本具有大气估计系统， 该系统按照GJB体系设计，内置减振系统，电源冗余/低功耗/静噪设计，具有良好的抗震抗干扰能力，采用坚固的金属外壳和航空级插头，具有IP68防护等级，可在复杂恶劣的环境中可靠导航。经过专业的惯性校准和温度误差补偿，自适应安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于航空器、水面舰艇、潜航器以及地下空间对导航精度要求较高的应用。
Orion9 系列产品集成三轴光纤陀螺仪、三轴石英加速度计、磁力计、气压强计以及温度传感器，并可扩展空速管输入。系统具备高性能紧组合导航算法、圆锥与划船运动补偿、异常测量识别与隔离、磁场扰动检测补偿等功能，可对外融合 DVL、里程计、视觉、雷达、激光 SLAM 等外部辅助信息。在大动态、高振动、长时间稳定导航等场景中，Orion9 可提供更高的航向精度、姿态稳定性与系统可靠性。用户还可通过界面软件对模型参数、接口协议和辅助传感器配置进行调整，以进一步优化不同场景下的导航性能。
# 系列产品概述
Orion9 系列面向高精度惯性导航与多源组合导航应用，按功能可分为 AHRS、双天线 RTK 组合导航、4G 网络差分、P900 远距离电台以及 AIR 航空型等多种型号。A 型主要用于高精度 AHRS 与陀螺罗盘场景，可在无 GNSS 辅助时输出稳定姿态与航向；D / D4G / Dp900 型内建双天线差分 GNSS，可实现厘米级定位与双天线航向测量；D4G 版本支持通过内置 4G 模块连接 NTRIP/CORS 服务获取差分修正数据；Dp900 版本内置远距离无线电台，适用于长距离 RTK 修正链路；AIR 版本进一步集成大气估计系统，可输出气压高度、空速、攻角与侧滑角等航空相关参数。
| 型号 | 图片 | 功能描述 |
|---|---|---|
| Orion9-A |  | AHRS / 陀螺罗盘，无 GNSS 辅助 |
| Orion9-D/D4G/Dp900 |  | INS/GNSS，内置双天线 RTK 厘米级定位与测向；可扩展 4G 或 P900 电台差分链路 |
| Orion9-D4G/DP900-AIR |  | INS/GNSS/ADS-AIR，内置双天线 RTK 与航空大气估计系统，可输出气压高度、空速、攻角、侧滑角等数据 |