# DETA400系列介绍
FDISYSTEMS 推出 DETA400 系列基于高性能 MEMS 的微型惯性 RTK 卫星组合导航系统。该系列具备厘米级定位与双天线测向能力，采用冗余传感器与恒温控制技术，融合三轴零偏不稳定性为 0.5°/h 的陀螺仪与 20 µg 的加速度计，具有高灵敏度与抗振性，可在无 GNSS 情况下提供高水平惯性导航，为可靠定位与稳定姿航应用提供完整解决方案。产品覆盖单天线 RTK、双天线测向，以及支持 4G 连接 CORS 位置服务的型号，共四款；全系采用坚固金属外壳与军工级插头，防护等级 IP65。系统搭载自适应 SPKF 非线性数据融合组合导航算法，经专业惯性校准与温度误差补偿，IMU 输出最高 1000 Hz、导航输出 200 Hz；配套功能完善的界面软件，支持在线参数辨识与一键安装校准，便于快速上手。同时支持 FDISYSTEMS 差分共享技术®，适用于对尺寸与功耗要求严苛的地面自主车辆、空中运载体、移动机器人，以及需要高精度定位的群体智能体等应用。
DETA400 系列为集成 GNSS/INS 与 AHRS 能力的导航模组，可在严苛条件下输出准确的位置、速度、加速度与姿态数据。系统融合经温度校准的加速度计、陀螺仪、磁力计，以及双天线 RTK GNSS 接收机，并通过先进数据融合算法实现可靠的导航与定向。同时支持接入里程计、光流计、RTCM 等外部辅助信息，进一步提升组合导航性能。
在正确完成安装与参数配置，并充分了解产品适用范围与使用限制的前提下，DETA400 系列可发挥最佳性能。请仔细阅读本手册，以确保系统按预期稳定运行。
DETA400 系列配套提供免费上位机软件，便于快速完成模组配置与测试。具体操作说明请参阅FDIGroundStation上位机。
DETA400 系列数据基于 FDILink 通讯协议输出。如需快速解析并获取所需数据，请仔细阅读FDILink通讯协议。
如有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。
# 系列产品概述
DETA400系列共有四款产品，每款产品内置一个全新的微型高性能经过的严格的出厂校准的IMU核心、磁力计、气压计以及多频段RTK接收机，DETA400R内建了单天线多频RTK接收机，通过外部的设备接入RTCM(差分修正)数据达到厘米级定位精度（RTK模式）；DETA400R4G是R的提升，可以通过内置4G设备连接网络NTRIP基站（支持差分共享）实现RTCM数据流的获取和广播。 DETA400D 内建了双多频RTK接收机，可以通过双GNSS天线测量载体的方向，具有稳定的航向角输出，不受复杂电磁环境干扰磁力计的影响；DETA400D4G是D版本的提升，可以通过内置4G设备连接网络NTRIP基站（支持差分共享）实现RTCM数据流的获取和广播。
DETA400 系列共有四款产品，每款均内置经严格出厂校准的微型高性能 IMU 核心、磁力计、气压计以及多频段 RTK 接收机：
| 型号 | 图片 | 功能描述 |
|---|---|---|
| DETA400R |  | 单天线多频 RTK 组合导航；外接 RTCM 进入 RTK 厘米级定位 |
| DETA400R4G |  | R 的提升型号；内置 4G，可连接 NTRIP 基站并支持差分共享 |
| DETA400D |  | 双天线多频 RTK 组合导航；双 GNSS 测向，航向不受复杂电磁环境中磁力计干扰影响 |
| DETA400D4G |  | D 的提升型号；内置 4G，可连接 NTRIP 基站并支持差分共享 |