MSG_IMU
MSG_IMU | | | | | |
Packet ID | 0x40 | | | | |
Length | 56 | | | | |
Read / Write | Read | | | | |
Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
0 | 4 | float32_t | Gyroscope_X | rad/s | 机体系X轴角速度 |
4 | 4 | float32_t | Gyroscope_Y | rad/s | 机体系Y轴角速度 |
8 | 4 | float32_t | Gyroscope_Z | rad/s | 机体系Z轴角速度 |
12 | 4 | float32_t | Accelerometer_X | m/s^2 | 机体系X轴加速度(未分离重力加速度) |
16 | 4 | float32_t | Accelerometer_Y | m/s^2 | 机体系Y轴加速度(未分离重力加速度) |
20 | 4 | float32_t | Accelerometer_Z | m/s^2 | 机体系Z轴加速度(未分离重力加速度) |
24 | 4 | float32_t | Magnetometer_X | mG | 机体系X轴磁感应强度 |
28 | 4 | float32_t | Magnetometer_Y | mG | 机体系Y轴磁感应强度 |
32 | 4 | float32_t | Magnetometer_Z | mG | 机体系Z轴磁感应强度 |
36 | 4 | float32_t | IMU_Temperature | deg C | 如果IMU数据由多个传感器组成则该值为这些传感器的平均温度 |
40 | 4 | float32_t | Pressure | Pa | 气压值 |
44 | 4 | float32_t | Pressure_Temperature | deg C | 气压计的温度值 |
48 | 8 | int64_t | Timestamp | us | 数据的时间戳,详情请参考 |