# Orion5系列规格
本页汇总 Orion5 的导航、传感器、GNSS、结构、电气、通信与接口规格。
# 性能规格
# 导航性能
| NAVIGATION | AHRS | D4G / DP900 | D4G-AIR / DP900-AIR |
 | |  | |
| 俯仰 / 横滚 | 0.01° | 0.01° | 0.01° |
| 陀螺罗经航向1 | 0.1° | 0.1° | 0.1° |
| 航向（Single / Dual-antenna） | / | 0.05° SP2 0.01° RTK Dual GNSS3 (> 2 m baseline) | 0.05° SP2 0.01° RTK Dual GNSS3 (> 2 m baseline) |
| 纯惯导航向精度 | 0.1°/h | 0.1°/h | 0.1°/h |
| 水平位置 | / | Single point: 1.2 m SBAS: 0.6 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm (option) | Single point: 1.2 m SBAS: 0.6 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm (option) |
| 纯惯导位置 | / | 2 海里/h | 2 海里/h |
| Heave 升沉5 | / | 5 cm | 5 cm |
| 速度精度 | / | Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s | Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s |
| 大气估计系统6 | / | / | 气压高度 / 空速等（AIR 版本） |
表 ORION5 性能规格
1 Secant latitude = 1 / cosine(latitude)。
2 SP：GNSS 单点定位模式，充分运动、良好 GNSS 接收条件。
3 RTK 差分固定解（厘米级）需要充分运动、良好的 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入。
4 精对准或充分运动对准后，在 GNSS 失锁且无其他速度辅助时，可进行纯惯性推算。
5 海洋船舶版本使用。
6 航空版本使用。
注：除特殊说明外，性能指标均按 RMS 统计。
2 SP：GNSS 单点定位模式，充分运动、良好 GNSS 接收条件。
3 RTK 差分固定解（厘米级）需要充分运动、良好的 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入。
4 精对准或充分运动对准后，在 GNSS 失锁且无其他速度辅助时，可进行纯惯性推算。
5 海洋船舶版本使用。
6 航空版本使用。
注：除特殊说明外，性能指标均按 RMS 统计。
# 传感器规格
| SENSOR | 加速度计 MEMS | 加速度计 石英 | 陀螺仪 等级 1 | 陀螺仪 等级 2 | 磁力计 | 气压计 | 空速管 |
| 量程 | ±8 g / ±30 g | ±20 g / ±40 g | ±800 °/s | ±800 µT | 300–1200 hPa | 1–30 PSI | |
| 零偏稳定性（10 s, 1σ） | 0.5 mg | 15 µg | 0.15 °/h | 0.2 °/h | 20 nT | 60 Pa | ±0.25 %FSS |
| 零偏重复性（1σ） | 0.5 mg | 15 µg | 0.2 °/h | 0.5 °/h | / | / | / |
| 随机游走 | 0.02 m/s/√h | 0.0015 m/s/√h | 0.02 °/√h | 0.05 °/√h | / | / | / |
| 刻度因子重复性（1σ） | 300 ppm | 20 ppm | 100 ppm | / | / | / | |
| 刻度因子非线性度（1σ） | 300 ppm | 20 ppm | 100 ppm | / | / | / | |
| 带宽 | 500 Hz | 800 Hz | 400 Hz | 200 Hz | / | / | |
表 ORION5 传感器规格
全温度标定范围：−40 ℃ 至 85 ℃。
磁力计说明
1 Orion 系列光纤惯导内置可敏感地球自转的光纤陀螺与加速度计，可通过对准完成航向初始化。 2 磁力计仅在磁环境良好时，用于初始对准与长期辅助。 3 未完成软磁 / 硬磁校准，或磁干扰较大时，会降低导航精度，请谨慎打开磁辅助开关。
# 内置 GNSS 规格
# 多星座多频 RTK 双天线定位定向
| INTERNAL GNSS | D4G / Dp900 |
| Engine, update rate | 1408 通道；BDS / GPS / GLONASS / Galileo / QZSS，20 Hz |
| 天线频点 |
主天线：BDS: B1I, B2I, B3I；GPS: L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5；GLONASS: L1, L2；Galileo: E1, E5a, E5b；QZSS: L1, L2, L5 从天线：BDS: B1I, B2I, B3I；GPS: L1C/A, L2C；GLONASS: L1, L2；Galileo: E1, E5b；QZSS: L1, L2 |
| Cold start / Hot start | < 30 s / < 5 s |
| 高度限制 / 速度限制 | 50,000 m / 500 m/s |
表 ORION5 内置 GNSS 规格
# 结构规格
# 机械概览
| 参数 | Orion5-A | Orion5-D4G / p900 | Orion5-D4G / p900-AIR |
| 尺寸（mm） | 114 × 159 × 70 | 114 × 159 × 70 | 114 × 159 × 70 |
| 重量 | 900 g | 980 g | 1000 g |
| 外壳 / 防护 | 全系列接口兼容；铝合金氧化坚固外壳；航空插头；IP68 / 10 m 防护 | ||
表 ORION5 机械概览
模组坐标系约定：X 轴朝前、Y 轴朝右、Z 轴朝下（右手系）。
# 结构图纸
# Orion5-A
Orion5-A 尺寸图
# Orion5-D4G / DP900
Orion5-D4G / DP900 尺寸图
Orion5-D4G 尺寸图
# Orion5-AIR
Orion5-AIR 尺寸图
# 3D STEP 模型
| 型号 | 外形 | STEP |
|---|---|---|
| Orion5-A | | Orion5 STEP |
| Orion5-AIR | | Orion5-AIR STEP |
# 电气规格
# 供电与功耗
| 参数 | Orion5-A | Orion5-D4G / p900 | Orion5-D4G / p900-AIR |
| 输入电压 | 12–48 V | 12–48 V | 12–48 V |
| 功耗 | 13 W | 13 W | 13 W |
表 ORION5 供电与功耗
# 接口电气参数
下表为电源与各接口的电气极限 / 典型值（Minimum / Typical / Maximum）。
| 参数 | Minimum | Typical | Maximum |
| Power Supply（电源） | |||
| Input Supply Voltage（输入电压） | 12 V | 48 V | |
| Input Protection Range（输入保护范围） | -40 V | 100 V | |
| RS232 | |||
| Tx Voltage Low | -5.4 V | -5 V | |
| Tx Voltage High | 5 V | 5.4 V | |
| Tx Short Circuit Current | ±60 mA | ||
| Rx Threshold Low | 0.8 V | 1.3 V | |
| Rx Threshold High | 1.7 V | 2.5 V | |
| RS422 | |||
| Tx Differential Output | 1.5 V | ||
| Tx Short Circuit Current | ±250 mA | ||
| Rx Differential Threshold | −0.2 V | −0.05 V | |
| CAN | |||
| Tx Voltage Low | -5.4 V | -5 V | |
| Tx Voltage High | 5 V | 5.4 V | |
| Tx Short Circuit Current | ±60 mA | ||
| Rx Threshold Low | 0.8 V | 1.3 V | |
| Rx Threshold High | 1.7 V | 2.5 V | |
| USB | |||
| Tx Voltage Low | -5.4 V | -5 V | |
| Tx Voltage High | 5 V | 5.4 V | |
| Tx Short Circuit Current | ±60 mA | ||
| Rx Threshold Low | 0.8 V | 1.3 V | |
| Rx Threshold High | 1.7 V | 2.5 V | |
| GPIO | |||
| Output Voltage Low | 0 V | 0.3 V | |
| Output Voltage High | 4.8 V | 5 V | |
| Input Voltage | -20 V | 20 V | |
| Input Threshold Low | 1.5 V | ||
| Input Threshold High | 3.5 V | ||
| Output Current | 5 mA | ||
| GNSS Antenna（天线供电） | |||
| Active Antenna Supply Voltage | 4.5 V | ||
| Antenna Supply Current | 200 mA | ||
表 ORION5 接口电气规范
# 通讯规格
| 类别 | 参数 | 规格 |
| 输入 / 输出 | 协议 | FDILink Binary、FDILink ASCII、NMEA 0183/2000、RTCM、DroneCAN |
| 输出数据 | 内容 | 欧拉角（Yaw, Pitch, Roll）；四元数；位置；速度；方向余弦矩阵；加速度、角速度、磁场向量、卫星原始数据 |
| 数据频率 | 导航输出 | 500 Hz，1000 Hz（IMU data） |
| 融合引擎 | 算法 | 自适应非线性 Sigma-point 卡尔曼滤波器；用户可配置辅助观测源；参数在线估计；野值与异常检测隔离；自适应滤波 |
| 外部辅助 | 设备 | 里程计、声纳、雷达、气压计、空速管、SLAM 等 PVT 辅助 |
| 接口 | 串口 | RS232 × 2 路 & RS422 × 1 路，最高 921600 bps |
| USB | USB（log） | |
| CAN | CAN 2.0A/B × 2 路，最高 1 Mbit/s | |
| Ethernet | 10 Mbit — UDP / TCP server / TCP client / webserver（GUI）/ NTP synchro | |
| 同步接口 | GPIO × 2（可编程）/ Sync × 1 / PPS × 2（TTL 5 V × 1，差分 × 1）/ NanoSIM 卡（内置） | |
| 数据同步 | 时间基准 | Sync-In、Sync-Out、I/O pins；GNSS PPS，30 ns RMS，60 ns 99% |
| 时钟精度 | 时间 | 0.1 ppm |
表 ORION5 通讯规格
# 环境规格
| Parameter | Value |
| 日志存储 | Logging Capacity: 8 GB or 48 h @ 200 Hz |
| 操作 / 校准温度 | −40 ℃ to +80 ℃ |
| MTBF（推算） | 50,000 h |
| Shock limit | 2,000 g |
表 ORION5 环境规格
# 接口连接
# 接口一览
| 接口 | 说明 |
|---|---|
| MAIN（航空插头，2f104-16P / 16 针） | 供电、RS232 ×2、RS422、CAN、GPIO；评估线一分六，分支为 DB9 与 DC（5.5×2.5 mm），见下文 主航插接头引脚 |
| AUX（航空插头，2f104-16P / 16 针） | USB（LOG 读卡）、以太网相关、RS422、CAN、PPS 等，见下文 辅航插接头引脚 |
| GNSS 天线（TNC） | D4G / DP900：主 / 从天线；套件蘑菇头射频线为 TNC 公–TNC 公 |
| 4G / 电台天线 | D4G：4G；DP900：P900 电台（以订购天线接口为准） |
| 空速管（动压 / 静压） | AIR 型号：大气采样口 |
表 ORION5 接口规格
# 接口概述
Orion 系列连接器均布置于前板，并以外壳激光镭雕标识区分。评估套件通常提供主接口（MAIN）与辅接口（AUX）两根航空插头电缆，便于快速接线；线缆采用注塑一体化工艺，正常使用下可达 IP68 防护等级。
- 主接口（MAIN）：供电、两路 RS232，以及可编程多功能 GPIO 等。
- 辅接口（AUX）：RS422 / CAN、以太网相关信号，以及用于读取内部日志的 USB 口等。
评估用主接口线束常为一分六结构（COM1～COM5 + Power DC），分支末端为标准 9 针 D-Sub 与 DC 电源座，便于台架快速测试。详细引脚定义见下文表格。
# 接口示意
# Orion5-A
仅 MAIN / AUX 航插（无 GNSS / 4G / 电台天线接口）。
Orion5-A 前板接口
# Orion5-D4G / DP900
MAIN / AUX 航插 + GNSS 主从天线接口；D4G 第三路射频接口接 4G 天线，DP900 第三路射频接口接 P900 电台天线。
Orion5-D4G / DP900 前板接口
# Orion5-D4G-AIR / DP900-AIR
在对应 D4G / DP900 射频配置基础上增加空速管动压 / 静压大气采样口。
Orion5-D4G-AIR / DP900-AIR 前板接口
# 航插
# 主航插接头引脚
评估套件主接口（MAIN）线缆为一分六结构（COM1～COM5 + Power DC），线标为 COM，便于台架供电与串口联调。下表「COM1～COM5 / Power DC」列中的数字为对应分支接头上的针脚号。
Orion 主航插（一分六：COM1～COM5 + DC）
Orion 航插插座视图
Orion 航插头视图
| Pin | Colour | Function | COM1 | COM2 | COM3 | COM4 | COM5 | Power DC | 备注 |
| 1 | 黑 | GND | 5 | 5 | 5 | 5 | Ring | 12-48V电源 | |
| 2 | 棕 | Power | Tip | ||||||
| 3 | 红 | Primary RS232 Tx | 2 | 主接口RS232 | |||||
| 4 | 白 | Primary RS232 Rx | 3 | ||||||
| 5 | 粉 | Auxiliary RS232 Tx | 2 | 辅接口RS232 | |||||
| 6 | 灰 | Auxiliary RS232 Rx | 3 | ||||||
| 7 | 绿白 | RS422Y T+ | 1 | RS422发送差分对 | |||||
| 8 | 蓝白 | RS422Z T- | 2 | ||||||
| 9 | 紫白 | RS422B R+ | 3 | RS422接收差分对 | |||||
| 10 | 橙白 | RS422A R- | 4 | ||||||
| 11 | 红白 | CAN H | 2 | CAN总线 | |||||
| 12 | 黑白 | CAN L | 3 | ||||||
| 13 | 蓝 | GPIO 1 | 2 | 1pps秒脉冲422差分电平输出 | |||||
| 14 | 浅绿 | GPIO 2 | 3 | 1pps秒脉冲TTL电平 | |||||
| 15 | 橙 | SYNC | 6 | SYNC同步信号 | |||||
| 16 | 黄 | GND | 1 | 信号地 |
表 主航插接头引脚
# 辅航插接头引脚
评估套件辅接口（AUX）线缆按 COM1～COM5 + Power DC 分支引出（USB log / 预留 / 以太网 / CAN2 / PPS 等）。下表「COM1～COM5 / Power DC」列中的数字为对应分支接头上的针脚号。
Orion 辅航插（一分六：COM1～COM5 + DC）
Orion 航插插座视图
Orion 航插头视图
| Pin | Colour | Function | COM1 | COM2 | COM3 | COM4 | COM5 | Power DC | 备注 |
| 1 | 黑 | GND | 5 | 5 | 5 | 5 | Ring | 12-48V电源 | |
| 2 | 棕 | Power | Tip | ||||||
| 3 | 红 | USB DM | 2 | USB用于LOG文件的读取 | |||||
| 4 | 白 | USB DP | 3 | ||||||
| 5 | 粉 | RESERVE | 2 | 预留备用 | |||||
| 6 | 灰 | RESERVE | 3 | ||||||
| 7 | 绿白 | ETHERNET_TXD+ | 1 | 以太网发送差分对 | |||||
| 8 | 蓝白 | ETHERNET_TXD- | 2 | ||||||
| 9 | 紫白 | ETHERNET_RXD- | 3 | 以太网接收差分对 | |||||
| 10 | 橙白 | ETHERNET_RXD+ | 4 | ||||||
| 11 | 红白 | CAN2 H | 2 | CAN总线 | |||||
| 12 | 黑白 | CAN2 L | 3 | ||||||
| 13 | 蓝 | PPS+ | 2 | 1pps秒脉冲422差分电平输出 | |||||
| 14 | 浅绿 | PPS- | 3 | ||||||
| 15 | 橙 | PPS | 6 | 1pps秒脉冲TTL电平 | |||||
| 16 | 黄 | GND | 1 | 信号地 |
表 辅航插接头引脚