# 里程计集成
本操作手册旨在指导用户在陆地应用中安装和配置里程计传感器。本指南旨在集成输出TTL脉冲或CAN信息的里程计系统。
使用本文档作为“在陆地车辆应用中的使用”操作手册的补充。
# 里程计安装
EPSILON所有的INS模型都提供里程计输入,具体型号包含E/N/D/D4G/DP900，可以极大地提高GNSS遮挡的情况如城市峡谷等具有挑战性环境的导航性能。
即使在全球导航卫星系统失效期间，里程计也能提供可靠的速度信息，这大大提高了航位推算的准确性。
我们的产品支持：
- 单个里程计或者两个里程计
- 正交输出或具有正向和反向方向的兼容里程计。
- CAN车辆速度消息（完全可配置），用于在使时与车辆的ODBII连接器直接接口进行设置。
里程计集成变得非常简单，我们提供了可视化的界面软件帮助您校准里程计的安装参数，同时在线spkf融合引擎将微调整里程计的增益，并纠正里程计对齐和杠杆臂的残留误差。
# 机械安装
里程计必须放在非转向轮子上（大多数应用中的后轮）在易打滑的情况尽量放在被动轮上。
里程计杠杆臂必须测量。这是在车辆坐标框中表示的带符号距离，从IMU到安装里程计的地面和轮胎之间的接触点。它必须以5厘米的精度进行测量。
# 电气安装
FDISYSTEMS INS设备支持多个DMI（距离测量仪器）设备和约定。您可以将简单的脉冲里程计连接到更复杂的正交轮编码器，这些编码器同时提供速度和行驶方向。
有关更多信息，请查看专用页面。
# 脉冲里程计接线
# 软件配置
# 协助任务
您需要通过选择以下选项之一在“分配”选项卡中启用里程计：
- 里程计A： 只提供距离的单通道
- 里程计AB： 提供距离和方向的双通道
- CAN里程计： 如果您可以通过CAN总线接收速度
# 脉冲里程计配置
如果您正在使用里程计并在援助分配中激活它，您将在援助面板中看到一个名为“里程计”的缩略图。
- 在这里定义每米脉冲的初始里程计增益。
- 增益精度定义了卡尔曼滤波器估计里程计的增益需要多少。如果您想完全估计，请输入100%，如果您发现里程计非常准确，请输入20%。大多数应用程序都建议使用100%的值。
- 根据您的硬件配置，接收模式可用于反转速度值，以适应实际速度方向。
- 在这里设置里程计**杠杆臂，**取决于其在重新对齐的INS参考中从IMU到里程计的位置（车辆参考X向前，Y向右，Z向下）。
- 建议使用自动帮助拒绝，以便卡尔曼滤波器自行确定该参数的置信度。
将每转脉冲转换为每米脉冲
您的里程计可能会指定每转的脉冲数。要将该值转换为每米脉冲的预期增益，您需要按以下内容进行转换：
***P***是每转的脉冲数，***d***是车轮的直径
直径40厘米的车轮上每转128个脉冲的里程计示例
增益 = 128 / (π x 0.4) = 101.86 脉冲/米
# CAN里程计配置
如果选择了CAN里程计，可以从汽车的CAN总线读取速度和方向，并通过ODB连接器连接到该单元。
您需要首先在输入/输出选项卡中以正确的比特率打开can总线。如果您使用can总线只是为了接收里程计信息，请将其设置为“仅收听模式”。