通讯规格

本页汇总 Epsilon 系列的通信接口、协议与数据输出。

参数	数值
协议	FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA, RTCM
输出数据	欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度; 方向余弦矩阵; 加速度, 角速度, 磁场向量, 卫星原始数据
数据频率	500 Hz；1,000 Hz（IMU data）
融合引擎	自适应非线性 Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波
外部辅助	里程计, 声纳, 雷达, 气压计, 空速管, SLAM 等 PVT 辅助
指令配置	支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等
数据同步	Sync-In、Sync-Out I/O 引脚；GNSS PPS，30 ns RMS，60 ns 99%
时钟精度	1 ppm
主串口	RS232 / RS422 / USB (log)，最高 921600 bps
CAN	CAN 2.0 A/B，最高 1 Mbit/s
同步接口	GPIO / Sync PPS / NanoSIM 卡（内置）
日志存储	8 GB 或 48 h @ 200 Hz

表 EPSILON 通讯规格