# 性能规格
# 导航规格
| NAVIGATION | A | E | N | D/D4G/Dp900 |
| 俯仰 / 横滚 | 0.05° | 0.05° | 0.05° AHRS1 0.03° SP2 | 0.05° 0.03° SP2 0.015° RTK3 |
| 航向（磁辅助）4 | 0.5° | 0.5° | 0.5° | 0.5° |
| 航向（Single / dual antenna） | / | < 0.5° Ext GNSS2 | 0.08° | 0.08° SP 0.05° RTK Dual GNSS（> 2 m baseline） |
| 水平位置 | / | Ext GNSS | 1.5 m（with SBAS） 2.0 m（without SBAS） | Single point: 1.2 m SBAS: 0.6 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm（option） |
| Heave 升沉5 | / | 5 cm | 5 cm | 5 cm |
| 速度精度 | / | Single point: 0.1 m/s | Single point: 0.1 m/s | Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s |
| IMU 数据输出频率 | 1000 Hz | 1000 Hz | 1000 Hz | 1000 Hz |
| 导航数据输出频率 | 500 Hz | 500 Hz | 500 Hz | 500 Hz |
表 EPSILON 导航性能规格
说明
1 垂直参考模式，或磁力计辅助，无 GNSS 辅助姿态精度。
2 SP：GNSS 单点定位模式；充分运动情况下，良好 GNSS 接收条件。
3 RTK 差分固定解厘米级定位模式；充分运动情况下，良好 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入。
4 磁偏角补偿；适当磁场环境，并已完成软磁和硬磁补偿校准。
5 海洋船舶版本使用。
# 传感器规格
| SENSOR | 加速度计 | 陀螺仪 | 磁力计 | 气压计 |
| 量程 | ±8 g ±16 g ±40 g | ±300 °/s ±500 °/s ±2000 °/s | ±800 µT | 300–1200 hPa |
| 刻度因子误差 | 1000 ppm | 500 ppm | 20 nT | 60 Pa |
| 零偏不稳定性 | 14 µg | 0.5 °/h | 20 nT | 60 Pa |
| 线性度 | < 0.006 % FS | < 0.006 % FS | 1.2 nT/√Hz | / |
| 随机游走 | 0.02 m/s/√h | 0.015 °/√h | ±0.3 % | / |
| 带宽 | 500 Hz | 300 Hz | 200 Hz | / |
| 正交性误差 | < 0.02° | < 0.02° | / | / |
表 EPSILON 传感器规格
说明
* Allan 方差，标准测试环境。温度标定范围 −40 °C 至 85 °C。
# GNSS 规格
| INTERNAL GNSS | N | D/D4G/Dp900 | |
| Engine, update rate | 92-channel | 1408 通道，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS，20 Hz | |
| 天线频点 | GPS L1 C/A；QZSS L1 C/A/S；GLONASS L1OF；BeiDou B1I；Galileo E1B/C；SBAS L1 C/A：WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN；Up to 25 Hz | 主天线：BDS B1I/B2I/B3I；GPS L1C/A、L2P(Y)/L2C、L5；GLONASS L1/L2；Galileo E1/E5a/E5b；QZSS L1/L2/L5 | 从天线：BDS B1I/B2I/B3I；GPS L1C/A、L2C；GLONASS L1/L2；Galileo E1/E5b；QZSS L1/L2 |
| Cold start | Hot start | < 30 s | < 5 s | ||
| 高度限制 | 速度限制 | 50,000 m | 500 m/s | ||
表 EPSILON GNSS 规格