# Epsilon简介
# 简介
FDIsystems 推出了EPSILON*系列微型惯性RTK卫星高精度组合导航系统。 该系列的特色是具有厘米级定位、双天线测向能力，采用冗余传感器技术，具有零偏稳定性为2°/h的航向陀螺仪，为高精度定位和稳定姿态航向需求的应用提供全套解决方案。 该系列包括单天线RTK、双天线测向以及支持4G/无线电台连接CORS位置服务功能，共六个型号。全系采用坚固的金属外壳和军工级插头，IP68防护等级。搭载行业领先的自适应SPKF非线性数据融合组合导航算法，经过专业的惯性校准和-40℃~80℃温度误差补偿，自适应安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于对尺寸和功耗紧致需求的地面自主车辆、空中运载体、移动机器人等应用。
Epsilon系列产品的传感器包含两套独立的三轴陀螺仪、两套三轴加速度计、高性能三轴磁力计阵列、大气压强计以及温度计，具有一个强大的Sigma-Point卡尔曼滤波器(SPKF)，以及一套紧致（Tight）组合导航算法，高达1000Hz的传感器采样频率和圆锥和划船运动补偿，在线的估计传感器的误差，识别野值和测量异常并隔离故障，可以检测结构化的磁场并补偿，具有抗磁干扰能力。FDISYSTEMS的行业领先的算法提供高精度的位置，可方便的接入外部视觉、声纳/雷达等速度、位置、航向辅助设备进行组合导航。Epsilon系列产品为用户针对应用领域提供额外的优势，用户可自主配置系统内置的动力学模型，通过界面软件进行模型参数的调整，进一步提高导航的精度和稳定性。
# 系列产品概述
EPSILON系列共有六款产品，每款产品内置两套全新的微型高性能经过的严格的转台和温度出厂校准的IMU核心、磁力计、气压计以及具有一个或者两个RTK接收机，使用外部接入或者自建网络RTCM数据流输入，全系具有相同的惯性导航系统，输出高精度的PVT（位置速度姿态）导航数据。 A是IMU和AHRS； E支持外接GNSS等辅助源的组合导航系统； N内建了单天线L1/L2双频GNSS接收机，提供1m左右组合定位精度；D内建双天线差分GNSS可提供厘米级定位和双天线侧向功能；D4G是D版本的升级，可以通过内置4G设备连接网络NTRIP基站（支持通用CORS服务）获取差分修正数据，同时具备网络远程升级功能。 Dp900内置60km/1W无线电台，可以用于RTCM的传输和通讯。
| 型号 | 图片 | 功能描述 |
|---|---|---|
| EPSILON-A |  | AHRS，无GNSS辅助 |
| EPSILON-E |  | 组合导航仅支持外部GNSS辅助 |
| EPSILON-N |  | 组合导航内置单天线米级GNSS辅助 |
| EPSILON-D |  | 组合导航内置双天线rtk测向厘米定位辅助 |
| EPSILON-D4G |  | 组合导航内置双天线rtk测向厘米定位辅助+4G nrtip cors服务 |
| EPSILON-Dp900 | | 组合导航内置双天线rtk测向厘米定位辅助+p900 60km电台 |