导航规格

导航规格

NAVIGATION	Deta100R	Deta100D
俯仰/横滚(静态)	0.05 °	0.05 °
俯仰/横滚(动态)3	0.1 °	0.1°
相对航向1(静态)	1°/h	1°/h
相对航向1(动态)	2°/h	2°/h
绝对航向2	0.8 °Magnetometers* < 0.5 ° GNSS**	0.8 °Magnetometers* < 0.5 ° GNSS** 0.1 ° Dual GNSS***  (2 m baseline)
水平位置3	Single point: 1.5 m DGNSS: 0.4 m RTK: 0.8cm + 1 ppm	Single point: 1.5 m DGNSS: 0.4 m RTK: 0.8cm + 1 ppm
速度精度	Single point:0.1 m/s RTK:0.03 m/s	Single point:0.1 m/s RTK:0.03 m/s
角度分辨率	< 0.01°	< 0.01°
角度重复性	< 0.1°	< 0.1°
IMU数据输出频率	400 Hz	400 Hz
导航数据输出频率	200 Hz	200 Hz

*表 : 导航性能规格*

参数	典型值
水平定位精度(单点)	1 m
垂直定位精度(单点)	1.5 m
水平定位精度 (RTK)	0.8 cm
垂直定位精度 (RTK)	1.5 cm
动态后处理精度（PPK）	0.8 cm
速度精度（RTK）	0.02 m/s
俯仰/横滚精度	0.1 °
航向精度（磁力计辅助）	0.5 °
俯仰/横滚精度(RTK)	0.05 °
航向精度（双天线RTK辅助）	0.1 °（基线 = 1m）
热启动时间	2 s
传感器原始数据输出速率	最高 400 Hz
导航数据输出速率	最高 200 Hz

表 : 性能规格

1.1 航向精度（双天线 RTK辅助）

基线长度	精度（RMS）
0.5 m	0.2 °
1 m	0.1 °
2 m	0.07 °
5 m	0.05 °
10 m	0.02 °

*表 5: 航向精度*

传感器规格

参数	加速度计	陀螺仪	磁力计
量程	±16 g	±2000 °/s   , ±400 °/s	±1000uT
刻度因子误差	300ppm	1,000 ppm	-
零偏不稳定性	40ug	< 10 °/hr , 冗余航向陀螺 2 °/hr*	-
线性度	< 0.1 % FS	< 0.1 % FS	0.1 % FS
噪声密度	75µg/√Hz	0.0028º/s /√Hz	140 µGauss/√Hz
带宽	500 Hz	500 Hz	400 Hz
正交性误差	±0.05 °	±0.05 °	±0.1 °

表 6: 传感器规格

GNSS 规格

参数	数值
Engine 星座	1408通道 ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS
支持的导航系统	主天线：BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5a、E5b；QZSS: L1、L2、L5；| 从天线：BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2C；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5b；QZSS: L1、L2
更新频率	最高20 Hz
热启动	<5s
冷启动	<30 s
水平定位精度	1.5 m
水平定位精度(RTK)	0.8 cm+1ppm
速度精度	0.05 m/s
高度限制	< 50,000 m
速度限制	< 500 m/s

参数	数值
Engine 星座	1408通道 ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS
支持的导航系统	主天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5 GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5a、E5b QZSS: L1、L2、L5	从天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2C GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5b QZSS: L1、L2
更新频率	最高20 Hz
热启动	<5s
冷启动	<30 s
水平定位精度	1.5 m
水平定位精度(RTK)	0.8 cm+1ppm
速度精度	0.05 m/s
高度限制	< 50,000 m
速度限制	< 500 m/s

表 7: GNSS 规格