# 模组安装

# 1安装启动

  1. 使用以下方法连接对应的模组:

    1. # PLCC20

      1.需要焊接在PCB上。
      2.给 DETA系列 模组电源线接口供电,带EVB底板的模组直接通过USB串口供电。
      3.将 DETA系列 模组与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。
      4.模组上电运行时默认需要保持2s的静止以计算静态零偏，否则输出姿态可能存在漂移现象，具体说明见12章问题四。
      5.该系统现在已准备好可以使用了。

    2. # -P box封装

      1.使用两颗M2螺丝将模组固定在您的测量对象上。
      2.给 DETA系列 模组电源线接口供电,带EVB底板的模组直接通过USB串口供电。
      3.将 DETA系列 模组与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。
      4.模组上电运行时默认需要保持2s的静止以计算静态零偏，否则输出姿态可能存在漂移现象，具体说明见12章问题四。
      5.该系统现在已准备好可以使用了。

    3. # pw 防水

      1.使用两颗M2螺丝将模组固定在您的测量对象上。
      2.给 DETA系列 模组电源线接口供电,带EVB底板的模组直接通过USB串口供电。
      3.将 DETA系列 模组与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。
      4.模组上电运行时默认需要保持2s的静止以计算静态零偏，否则输出姿态可能存在漂移现象，具体说明见12章问题四。
      5.该系统现在已准备好可以使用了。

    4. # deta90

      1.使用两颗M2螺丝将模组固定在您的测量对象上。
      2.给 DETA系列 模组电源线接口供电,带EVB底板的模组直接通过USB串口供电。
      3.将 DETA系列 模组与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。
      4.模组上电运行时默认需要保持2s的静止以计算静态零偏，否则输出姿态可能存在漂移现象，具体说明见12章问题四。
      5.该系统现在已准备好可以使用了。
      该系统现在可以使用了.

# 2安装和对准

当在载体中安装 DETA系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括：

1.DETA系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。

2.DETA系列 模组的安装应远离振动。

3.外接GNSS时，条件允许的话，DETA系列 模组与GNSS天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。

4.DETA系列 模组应安装在载体重心附近。

5.如果使用磁力计数据作为航向参考，则 DETA系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如大电流接线，大型电机等设备。

# 2.1坐标系标定与对准

在使用 FDISYSTEMS 的惯导模组和其他传感器进行融合结算时，不同传感器坐标系之间的标定尤为重要，这直接影响多传感器融合的性能。比如使用惯导与相机，激光雷达进行建图定位和导航时，最先需要进行的工作就是将三个传感器的坐标系进行联合标定。

在上位机软件Data界面和fdilink协议输出的数据包中，DETA系列 模组的坐标系与外壳上标注的丝印一致，为北东地(NED)坐标系，其中X轴指向北，Y轴指向东，Z轴朝下；而在ros驱动中，为了与ros定义的坐标系保持一致，三轴陀螺仪和三轴加速度计的坐标系变为东北天（ENU）坐标系，其外壳丝印上标注的X轴与ros下定义的X轴一致，指向东，ros下定义的Y轴，Z轴与丝印标注相反，分别指向北和天。

对于外接 GNSS 设备的用户，如果 DETA系列 模组安装位置偏离GNSS天线太多，则需要对杆臂进行标定，杆臂是定义在 DETA系列 模组坐标系XYZ下的（北东地），原点位于模组中心。需要注意的是，由于模组定义的Z轴朝下，一般GNSS天线安装位置高于模组，因此杆臂的Z轴输入一般为负值。

FDISYSTEMS 允许用户对模组坐标系（三轴陀螺仪，三轴加表以及三轴磁力计）进行自定义设定，通过上位机 FDIGroundStation 软件的坐标系旋转功能实现。

# 3磁力计

DETA系列 模组包含磁力计，它用来确定模组上电时的偏航角（可关闭）。建议在距离动态磁干扰源至少 20cm 的地方安装 DETA系列 模组。动态磁干扰源包括电机、大电流布线和运动的含有磁性的金属物件。当您仅使用磁力计初始化模组上电时的偏航角时，磁干扰不会导致模组的航向误差。磁力计在使用前必须进行软磁和硬磁校准，具体见第10.7节。FDIsystems 提供了全套的2D/3D磁校准算法，可以简单快速的完成校准。

# 4振动抑制

与其他惯性系统相比，DETA系列 模组能够容忍高水平的振动。这是由于其独特的陀螺仪设计和内置的划船圆锥算法。然而，模组所能容忍的振动量是有限的，而大程度的振动可能会导致模组的精度降低。

当将 DETA系列 模组安装到振动平台时，有几种选择。建议首先尝试安装 DETA系列 模组，看看它是否能承受振动。上位机软件 Data 界面中的 IMU 数据视图可以让您充分了解振动有多严重，请参见第10.4.3节。如果振动导致传感器超出传感器范围，则需要增加传感器范围。 如果 DETA系列 模组无法承受振动，则有以下几种选项:

1.试着找到一个振动较小的安装点。
2.DETA系列 模组下方可以安装一小块扁平的橡胶。
3.DETA系列 模组可以安装在板上，然后通过隔振装置安装到平台上。