# DETA90系列规格
# 性能规格
# 导航性能
| NAVIGATION | DETA90 | DETA92 |
 |  | |
| 俯仰 / 横滚（静态） | 0.05 ° | 0.05 ° |
| 俯仰 / 横滚（动态）3 | 0.1 ° | 0.1 ° |
| 相对航向1（静态） | 2 °/hr | 1 °/hr |
| 相对航向1（动态） | 5 °/hr | 2 °/hr |
| 绝对航向2 | 0.8 ° Magnetometers* < 0.5 ° GPS** | 0.8 ° Magnetometers* < 0.5 ° GPS** |
| 水平位置3 | Single point: 1.5 m | Single point: 1.5 m |
| 速度精度 | 0.1 m/s | 0.1 m/s |
| 角度分辨率 | < 0.01 ° | < 0.01 ° |
| 角度重复性 | < 0.1 ° | < 0.1 ° |
| IMU 数据输出频率 | 400 Hz | 400 Hz |
| 导航数据输出频率 | 200 Hz | 200 Hz |
表 DETA90 导航性能规格
说明
1 垂直参考模式，无磁力计，无 GNSS 辅助；纯惯导 DETA92 转台往复转动测试 25 分钟航向漂移 <0.2°，可提供测试报告数据。
2 * 磁偏角补偿；适当磁场环境，并已完成软硬磁补偿校准；** 充分运动情况下。
3 良好 GNSS 接收条件。
# 传感器规格
| 参数 | 加速度计 3 轴 | 陀螺仪 3 轴 / 4 轴 | 磁力计 3 轴 |
| 量程 | ±16 g | ±2000 °/s 冗余 Z 轴陀螺 ±400 °/s | ±1000 uT |
| 刻度因子误差1 | 300 ppm | 1,000 ppm | |
| 零偏不稳定性2 | 40 µg | < 10 °/hr（5 °/hr typ.） 冗余 Z 轴陀螺 2 °/hr | |
| 线性度 | < 0.1 % FS | < 0.1 % FS | 0.1 % FS |
| 噪声密度 | 75 µg/√Hz | 0.0028 °/s /√Hz | 140 µGauss/√Hz |
| 带宽 | 500 Hz | 500 Hz | 400 Hz |
| 正交性误差 | ±0.05 ° | ±0.05 ° | ±0.1 ° |
表 DETA90 传感器规格
说明
1 转台标定出厂误差控制 1000 ppm；航向旋转一圈 0.1% × 360° = 0.36°。超过操作温度会导致误差增大。
2 Allan Variance，@ 25 °C。Bias > 1.250 mg to comply with export regulation。
# 内置 GNSS
| 参数 | 数值 |
| Engine, update rate | 184 通道；GPS L1C/A L2C，GLO L1OF L2OF，E1B/C E5b，BDS B1I B2I，L1C/A L1S L2C，SBAS L1C/A；10 Hz |
| Cold start / Hot start | 24 s / 2 s |
| 高度限制 | 50,000 m |
| 速度限制 | 500 m/s |
表 DETA90 内置 GNSS 规格
# 接口规格
| 参数 | 数值 |
| 主接口 | UART (TTL) ×2；CAN ×1 |
| 拓展接口 | GPIO ×1（1PPS input/output、Event） |
表 DETA90 接口规格
# 环境规格
| 参数 | 数值 |
| 工作温度 | −40 °C～+85 °C |
| 振动 | 10 g RMS（20 Hz–2 kHz），MIL-STD-810G |
| 冲击 | 20,000 g |
| MTBF | 50,000 h |
表 DETA90 环境规格
# 结构规格
| Model | DETA90 | DETA92 |
| Size | 20.48 × 44 × 11 mm | 55 × 44 × 11 mm |
| Weight | 15 g | 25 g |
| Input Voltage | 4–5.5 V | 5–28 V |
| Current Draw | 60 mA @ 5 V | 65 mA @ 5 V |
| Max Power Consumption | 300 mW | 325 mW |
表 DETA90 结构规格
# 通讯规格
| 输入 / 输出 | |
| 协议 | FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA, RTCM |
| 输出数据 | 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度; 方向余弦矩阵; 加速度, 角速度, 磁场向量 |
| 融合引擎 | 自适应非线性 Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 |
| 外部辅助 | 气压计, 空速管, 里程计 |
| 指令配置 | 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 |
| 数据同步 | Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% |
表 DETA90 通讯规格
# 结构图纸
# DETA90 尺寸图
# DETA92 尺寸图
# 接口一览
| 接口 | 说明 |
|---|---|
| DETA90：Type-C | USB，同 UART1 |
| DETA90：排针（SH1.0-7P） | 5 V 供电、UART1 / UART2、PPS |
| DETA90 / 92：GNSS 天线（MCX 母座） | 接 GNSS 天线；射频线按 MCX 选型 |
| DETA92：MAIN（J30J-9P，9 针） | 供电（6–28 V）、UART1 / UART2、CAN、GPIO（默认 1PPS） |
表 DETA90 / 92 接口规格
# 管脚介绍
# DETA90 版本
| 管脚号 | I/O | 名称 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 主 | o | typec | USB口同UART1 |
| 1 | / | 5V | 电源 5v |
| 2 | / | GND | 电源 地 |
| 3 | o | TX1 | UART1发送，TTL电平，默认921600bps |
| 4 | I | RX1 | UART1接收，TTL电平，默认921600bps |
| 5 | o | TX2 | UART2发送，TTL电平 |
| 6 | I | RX2 | UART2接收，TTL电平 |
| 7 | o | PPS | 秒脉冲同步时钟 |
| 天线 | I | MCX | 母头 gnss天线接口 |
表 DETA90 接口定义
# DETA92 版本
| 管脚号 | I/O | 名称 | 功能 | 描述 |
| 1 | / | VIN | 电源 6-28V | 超过28V供电可能会损坏电源地、信号地 |
| 2 | / | GND | 电源地 | |
| 3 | I | RX2 | UART2接收，TTL/RS232电平(可选)* | 通讯接口COM2，可以自由配置端口协议 |
| 4 | O | TX2 | UART2发送，TTL/RS232电平(可选) | |
| 5 | I/O | GPIO | 可编程多功能通用输入输出引脚 | 多种功能可以自行配置，默认同步脉冲输出1pps |
| 6 | I | RX1 | UART1接收，TTL/RS232电平(可选) | 通讯接口COM1，默认MIAN协议，可以自由配置端口 协议 |
| 7 | O | TX1 | UART1发送，TTL/RS232电平(可选) | |
| 8 | I | CAN L | CAN L，默认1M bps | 通讯接口COM3，可以自由配置端口协议，CANID可 配置，见FDILINK协议 |
| 9 | O | CAN H | CAN H，默认1M bps | |
| 天线 | I | mcx | 母头 | gnss天线接口 |
表: DETA92系列 管脚分布
默认发货为TTL（所有接口）,RS232需要在购买前说明；
# 电气规范
下表为电源与各接口的电气极限 / 典型值（Minimum / Typical / Maximum）。
| Parameter | Minimum | Typical | Maximum |
| Power Supply | |||
| Input Supply Voltage | 6 V | 5 V（DETA90） | 28 V |
| Input Protection Range | −28 V | 28 V | |
| TTL | |||
| Tx Voltage Low | 0.8 V | 1.3 V | |
| Tx Voltage High | 1.7 V | 2.5 V | |
| Tx Short Circuit Current | |||
| Rx Threshold Low | 0.8 V | 1.3 V | |
| Rx Threshold High | 1.7 V | 2.5 V | |
| CAN（可选） | |||
| Tx Voltage Low | 2.5 V | ||
| Tx Voltage High | 3.5 V | ||
| Tx Short Circuit Current | ±60 mA | ||
| Rx Threshold Low | 0.8 V | 1.3 V | |
| Rx Threshold High | 1.7 V | 2.5 V | |
| GPIO | |||
| Output Voltage Low | 0 V | 0.3 V | |
| Output Voltage High | 3.3 V | ||
| Input Voltage | −3.6 V | 3.6 V | |
| Input Threshold Low | 1.5 V | ||
| Input Threshold High | 3.5 V | ||
| Output Current | 5 mA | ||
| GNSS Antenna | |||
| Active Antenna Supply Voltage | 3.3 V | ||
| Antenna Supply Current | 200 mA | ||
表 DETA90 电气规范
# 电气性能和可靠性
| 绝对最大值 | |||
|---|---|---|---|
| 参数 | 最小 | 最大 | 单位 |
| DETA90 VCC | -0.3 | 5.5 | V |
| DETA92 VCC | -28 | 28 | V |
| UART pps | -0.3 | 3.6 | V |
# 静电防护
在模块应用中，由于人体静电、微电子间带电摩擦等产生的静电，通过各种途径放电给模块，可能会对模块造成一定的损坏，因此ESD 防护应该受到重视。在研发、生产组装和测试等过程中，尤其在产品设计中，均应采取ESD 防护措施。例如，在电路设计的接口处以及易受静电放电损伤或影响的点，应增加防静电保护；生产中应佩戴防静电手套等。
# 传感器校准
FDIsystems 对 DETA9x 系列 在整个工作温度范围和三个传感器范围内的偏置、灵敏度、错位、跨轴灵敏度、非线性和陀螺仪线性加速度灵敏度进行了校准。请保证传感器在正常工作温度和冲击范围内使用，防止因外力造成模块的工作特性改变，导致校准参数失效。DETA9x内置了多种在线校准算法，包含IMU 零偏刻度因子以及温度相关参数的自动自动化校准功能，以及磁力计的2D 和3D 软硬磁补偿，还提供了里程计、GNSS双天线安装校准等，具体请参考相关的教程。
# Bootloader和SN
每一个 DETA系列芯片模组拥有各自唯一的ID序列SN号，可以模组通过预置Bootloader识别ID 和完成固件的升级等操作，FDIsystems 保留了每一个模组校准后的校准参数文档和固件，如果需要的话，您可以联系我们获得 DETA系列 模组的校准参数文档；固件一般是不提供的，仅在 DETA系列 模组因操作不当或硬件损坏导致无法启动时，您可以返厂给我们，我们在修复模组后，通过其唯一的芯片ID序列找到对应的固件进行重新烧录。
# 资源下载
# DETA90/92 3D STEP 模型
DETA90 系列提供结构 STEP 模型，便于安装设计与干涉检查。本页可下载以下 2 种型号：
| 型号 | 外形 | STEP |
|---|---|---|
| DETA90 | | DETA90 STEP File |
| DETA92 | | DETA92 STEP File |