# DETA90规格
# 导航规格
# DETA90导航性能
| NAVIGATION | Deta90 | Deta92 |
| 俯仰/横滚 (静态) | 0.1 ° RMS | 0.05 ° RMS |
| 俯仰/横滚 (动态)3 | 0.1 ° RMS | 0.1 ° RMS |
| 相对航向 1(静态) | 2 ° /hr | 1 ° /hr |
| 相对航向 1(动态) | 5 ° /hr | 2 ° /hr |
| 绝对航向(磁辅助)2 | 0.5 ° RMS | 0.5 ° RMS |
| 水平位置3 | 1.5m | 1.5m |
| 速度精度 | - | - |
| 角度分辨率 | < 0.01 ° | < 0.01° |
| 角度重复性 | < 0.1° | < 0.1 ° |
| IMU数据输出频率 | 400 Hz | 400 Hz |
| 导航数据输出频率 | 200 Hz | 200 Hz |
表 : deta90导航性能规格
# 传感器规格
| 参数 | 加速度计 | 陀螺仪 | 磁力计 |
| 量程 | ±16 g | ±2000 °/s | ±1000uT |
| 刻度因子误差 | 300ppm | 1,000 ppm | - |
| 零偏不稳定性 | 40ug | < 10 °/hr | - |
| 线性度 | < 0.1 % FS | < 0.1 % FS | 0.1 % FS |
| 噪声密度 | 75µg/√Hz | 0.0028º/s /√Hz | 140 µGauss/√Hz |
| 带宽 | 500 Hz | 500 Hz | 400 Hz |
| 正交性误差 | ±0.05 ° | ±0.05 ° | ±0.1 ° |
# 接口&电气
| 接口&电气 | 环境 | |||
| 主接口 | UART (TTL)*4, CAN *1(外接转换器) | 操作温度 | -40°C to +85°C | |
| 拓展接口 | GPIO*2：1PPS input/output 、Event | 震动 | 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G | |
| 输入电压 | PLCC20 :3.3v | A:180mW, N:220 mW | 冲击 | 20,000 g | |
| BOX:3.6-5.5v | A:180mW, N:220 mW | MTBF | 50,000 hours | ||
| 防水:5.5-28v | A:180mW |
表 : deta10接口规格
# 结构规格
| Model | V | A |
| PLCC20 | DETA10-V | DETA10-A |
| Size | Weight | 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g | 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g |
| BOX | DETA10-VP | DETA10-AP |
表 : deta90 结构规格
# 通讯规格
| 输入输出 | |
| 协议 | FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA |
| 拓展接口 | 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度; 方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 |
| 融合引擎 | 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 |
| 外部辅 助 | GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 |
| 指令配 置 | 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 |
| 数据同 步 | Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% |
表 : deta90输入输出规格
# 结构图纸
# DETA90 尺寸图
# DETA92 尺寸图
# 管脚介绍
# DETA90 版本
| 管脚号 | I/O | 名称 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 主 | o | typec | USB口同UART1 |
| 1 | / | 5V | 电源 5v |
| 2 | / | GND | 电源 地 |
| 3 | o | TX1 | UART1发送，TTL电平，默认921600bps |
| 4 | I | RX1 | UART1接收，TTL电平，默认921600bps |
| 5 | o | TX2 | UART2发送，TTL电平 |
| 6 | I | RX2 | UART2接收，TTL电平 |
| 7 | o | PPS | 秒脉冲同步时钟 |
| 天线 | I | MCX | 母头 gnss天线接口 |
表 : deta10-pw接口定义
# DETA92 版本
| 管脚号 | I/O | 名称 | 功能 | 描述 |
| 1 | / | VIN | 电源 6-28V | 超过28V供电可能会损坏电源地、信号地 |
| 2 | / | GND | 电源地 | |
| 3 | I | RX2 | UART2接收，RS232/TTL电平(可选)* | 通讯接口COM2，可以自由配置端口协议 |
| 4 | O | TX2 | UART2发送，RS232/TTL电平(可选) | |
| 5 | I/O | GPIO | 可编程多功能通用输入输出引脚 | 多种功能可以自行配置，默认同步脉冲输出1pps |
| 6 | I | RX1 | UART1接收，RS232/TTL电平(可选) | 通讯接口COM1，默认MIAN协议，可以自由配置端口 协议 |
| 7 | O | TX1 | UART1发送，RS232/TTL电平(可选) | |
| 8 | I | CAN L | CAN L，默认1M bps | 通讯接口COM3，可以自由配置端口协议，CANID可 配置，见FDILINK协议 |
| 9 | O | CAN H | CAN H，默认1M bps | |
| 天线 | I | mcx | 母头 | gnss天线接口 |
表: DETA92系列 管脚分布
默认发货为TTL（所有接口）,RS232需要在购买前说明；
# 电路设计
# 电气性能和可靠性
| 绝对最大值 | |||
|---|---|---|---|
| 参数 | 最小 | 最大 | 单位 |
| DETA90 VCC | -0.3 | 5.5 | V |
| DETA92 VCC | -28 | 28 | V |
| UART pps | -0.3 | 3.6 | V |
# 静电防护
在模块应用中，由于人体静电、微电子间带电摩擦等产生的静电，通过各种途径放电给模块，可能会对模块造成一定的损坏，因此ESD 防护应该受到重视。在研发、生产组装和测试等过程中，尤其在产品设计中，均应采取ESD 防护措施。例如，在电路设计的接口处以及易受静电放电损伤或影响的点，应增加防静电保护；生产中应佩戴防静电手套等。
# 存储和生产
# 包装
# 传感器校准
FDIsystems 对 DETA10系列 在整个工作温度范围和三个传感器范围内的偏置、灵敏度、错位、跨轴灵敏度、非线性和陀螺仪线性加速度灵敏度进行了校准。请保证传感器在正常工作温度和冲击范围内使用，防止因外力造成模块的工作特性改变，导致校准参数失效。DETA10内置了多种在线校准算法，包含IMU 零偏刻度因子以及温度相关参数的自动自动化校准功能，以及磁力计的2D 和3D 软硬磁补偿，还提供了里程计、GNSS双天线安装校准等，具体请参考相关的教程。
# Bootloader和SN
每一个 DETA系列芯片模组拥有各自唯一的ID序列SN号，可以模组通过预置Bootloader识别ID 和完成固件的升级等操作，FDIsystems 保留了每一个模组校准后的校准参数文档和固件，如果需要的话，您可以联系我们获得 DETA系列 模组的校准参数文档；固件一般是不提供的，仅在 DETA系列 模组因操作不当或硬件损坏导致无法启动时，您可以返厂给我们，我们在修复模组后，通过其唯一的芯片ID序列找到对应的固件进行重新烧录。
# 资源下载
# DETA90系列
# DETA 3D STEP 模型
DETA 系列 Rugged STEP File DETA系列 共有以下4种型号：
| 型号 | 外形 | STEP |
|---|---|---|
| DETA90 | | DETA90 STEP File |
| DETA92 | | DETA92 STEP File |