# 导航规格
# 导航规格
| NAVIGATION | |
|---|---|
| 俯仰/横滚 | 0.05° |
| 相对航向1(失锁10s) | 0.1 ° |
| 绝对航向 | 0.1 ° / 2m baseline |
| 水平位置2 | Single point: 1.5 m | RTK: 0.8cm + 1 ppm ** |
| 垂直位置2 | Single point: 2.0 m | RTK: 1.5cm + 1 ppm ** |
| 速度精度2 | Single point:0.1 m/s | RTK:0.03 m/s |
| 导航数据输出频率 | 500 Hz, 1000 Hz (IMU data) |
| 热启动 | 1 s |
| 位置推算精度 | 0.1 % or 0.05 m |
| 授时精度 | 20 ns |
表 sigma导航性能规格
1 GNSS接收条件差或者无信号； 2 良好的GNSS接收条件以及RTCM输入
注：所有性能规范无特殊特殊说明均为依据RMS标准统计.
# 失锁时间精度
| GNSS 失锁时间 | 定位模式 | 定 位精度（m） | 测 速精度（m/s） | 姿 态精度（deg） | ||||
| 水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 横滚角 | 俯仰角 | 方位角 | ||
| 0S | RTK | 0.01 | 0.02 | 0.017 | 0.013 | 0.02 | 0.02 | 0.08 |
| 10S | RTK | 0.19 | 0.18 | 0.054 | 0.024 | 0.03 | 0.03 | 0.1 |
表 sigma纯惯导精度
# 航向精度（双天线 RTK辅助）
| 基线长度 | 精度（RMS） |
| 0.5 m | 0.2 ° |
| 1 m | 0.1 ° |
| 2 m | 0.07 ° |
| 5 m | 0.05 ° |
| 10 m | 0.02 ° |
表 sigma双天线航向精度
# 传感器规格
| SENSOR | 加速度计 3轴 | 陀螺仪 3轴 |
| 量程 | ±6 g | ±300 °/s |
| 刻度因子误差 | 1000ppm | 500ppm |
| 零偏不稳定性 | 15µg | 1.8°/h（XY）,1.4°/h（Z） |
| 线性度 | < 0.1 % FS | < 0.1 % FS |
| 随机游走 | 0.035 m/s/ √ h | 0.09°/√h(XY)，0.10°/√h(Z) |
| 带宽 | 400 Hz | 200 Hz |
| 正交性误差 | ±0.05 ° | ±0.05 ° |
表 sigma传感器规格
# GNSS 规格
| INTERNAL GNSS | sigma-D/D4G | ||
| Engine, update rate | 1408通道 ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS ， 20Hz | ||
| 天线频点 | 主天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5 GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5a、E5b QZSS: L1、L2、L5 | 从天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2C GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5b QZSS: L1、L2 | |
| Cold start | Hot start | <30s | <5s | ||
| 高度限制 | 速度限制 | 50,000 m | 500 m/s | ||
表 sigma GNSS规格