导航规格

导航规格

NAVIGATION	PSI / PSI-4G
俯仰/横滚(静态)	0.05 °
俯仰/横滚(动态)3	0.1°
相对航向1(静态)	1°/h
相对航向1(动态)	2°/h
绝对航向2	0.8 °Magnetometers* 0.2 ° Dual GNSS**
水平位置3	Single point: 1.5 m DGNSS: 0.4 m RTK: 0.8cm + 1 ppm
速度精度	Single point:0.1 m/s RTK:0.03 m/s
海浪起伏升沉	5 % or 0.05 m
海浪起伏升沉周期	Up to 15 s 自适应海浪周期
角度分辨率	< 0.01°
角度重复性	< 0.1°
IMU数据输出频率	400 Hz
导航数据输出频率	200 Hz

表 : 导航性能规格

表 : 性能规格

1.1 航向精度（双天线 RTK辅助）

表 5: 航向精度

传感器规格

IMU	加速度计	陀螺仪	磁力计
量程	±8 g	±400 °/s , ±100 °/s	±1000uT
刻度因子误差1	1000ppm	500 ppm	-
零偏不稳定性2	40ug	< 10 °/hr , 冗余陀螺 2 °/hr*	-
线性度	< 0.1 % FS	< 0.1 % FS	0.1 % FS
噪声密度	75µg/√Hz	0.0028º/s /√Hz	140 µGauss/√Hz
带宽	400 Hz	200 Hz	50 Hz
正交性误差	±0.05 °	±0.05 °	±0.1 °

表 6: 传感器规格

GNSS 规格

参数	数值
Engine 星座	1408通道 ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS
支持的导航系统	主天线：BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5a、E5b；QZSS: L1、L2、L5；| 从天线：BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2C；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5b；QZSS: L1、L2
更新频率	最高20 Hz
热启动	<5s
冷启动	<30 s
水平定位精度	1.5 m
水平定位精度(RTK)	0.8 cm+1ppm
速度精度	0.05 m/s
高度限制	< 50,000 m
速度限制	< 500 m/s

参数	数值
Engine 星座	1408通道 ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS
支持的导航系统	主天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5 GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5a、E5b QZSS: L1、L2、L5	从天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2C GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5b QZSS: L1、L2
更新频率	最高20 Hz
热启动	<5s
冷启动	<30 s
水平定位精度	1.5 m
水平定位精度(RTK)	0.8 cm+1ppm
速度精度	0.05 m/s
高度限制	< 50,000 m
速度限制	< 500 m/s

表 7: GNSS 规格