# 介绍
支持nmea2000 can 航海通用协议
FDIsystems 推出了PSI系列卫星罗经是一种一 体化产品GNSS/INS导航和航向解决方案。它提供精确的基于卫星的双 线指向，不受磁干扰，内部冗余高性能航向陀螺仪，能在GNSS失锁期间保持准确的航向长达20分钟。它具有厘米级高精度 精度 RTK 定位能力，输出准确的时间、位置、艏向、对地航向/对地速度、转向率侧倾/俯仰/起伏三轴速度，支持 NMEA0183, NMEA2000航海仪器通用协议，具有串行、 CAN总线以及具有POE供电的以太网即插即用接口，系列配套表显系统。
每个PSI系列产品的特点是具有一个强大的Sigma-Point卡尔曼滤波器(SPKF)，以及一套高性能导航算法，高达1000Hz的传感器采样频率和圆锥和划船运动补偿，实时监控环境温度的变化，并在线的估计传感器的误差，可以识别野值和测量异常并隔离故障，通过双RTK系统实现稳定的测向。FDI的行业领先的算法提供高精度的位置，速度和姿态估计连同在10和200赫兹之间的补偿惯性测量。
DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。
DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体使用说明参考第10章 FDIGroundStation。
DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如果您需要快速获取所需数据，请仔细阅读第11章 FDILink通讯协议。
如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。
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# 系列产品概述
DETA100系列 共有以下几种型号：
| 型号 | 日期 | 功能描述 |
|---|---|---|
| psi-can |  | 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出，CAN总线接口 |
| psi-4g-can |  | 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出，CAN总线接口，支持4G接入网络CORS服务，支持FDI差分共享 |
| psi-eth | | 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出，以太网总线接口 |
| psi-4g-eth | | 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出，以太网总线接口，支持4G接入网络CORS服务，支持FDI差分共享 |