# DETA系列快速入门
# 产品快速使用指南
本文档用于帮助拿到FDISYSTEMS系列产品的用户，能够快速上手使用，并使产品达到应有的性能，部分说明需要结合对应系列产品的使用手册观看，系列产品包含《DETA10使用手册》、《DETA20使用手册》、《DETA30使用手册》、《DETA100使用手册》以及《EPSILON使用手册》等。
# 模组安装接线配置
### DETA10-A / DETA20-A / DETA30-A系列
对于上述系列模组，由于没有内置GNSS芯片，也没有提供外接GNSS数据输入的功能，因此按对应使用手册第7章 规格参数，固定安装在用户测试的载体上或者电路板中。默认串口1（tx1,rx1）为主串口，用于输出FDILink数据以及连接上位机软件。带EVB底板的上述系列产品，其USB接口就是串口1，可以直接接电脑或者工控机，FDILink数据的说明见对应使用手册第11章 FDILink通讯协议，上位机软件的说明见第10章 FDIGroudStation。
### DETA10-N / DETA20-N / DETA30-N系列
对比A系列的模组，多出可以外接GNSS数据输入的功能，要使得外接GNSS功能生效，需满足以下两个条件：
* 需要在上位机配置输入GNSS数据的串口为相应的模式，推荐输入串口3（COM3），可选模式为两类，一类为全球通用的NMEA语句，一类为Ublox语句；同时配置该串口的波特率与GNSS芯片输出的波特率一致，GNSS芯片输出为ttl电平，配置界面如下图所示，位于上位机软件Config界面内,保存重启后配置生效：
* 上位机在配置好接入的GNSS数据类型后，需要按对应使用手册里的表21里所描述那样，截取部分如下所示，在GNSS芯片里配置相应的语句才能实现GNSS/INS融合效果：
| NMEA | 接收并解析NMEA语句，一般将串口3配置为该模式，用户需要发送特定的NMEA0183语句才能实现GNSS/INS组合导航功能，位置融合至少需要GGA，GSA和GST语句，速度融合至少需要VTG语句。支持解析的所有语句为：GGA|GLL|VTG|RMC|GSA|GST|GSV |
|---|---|
| Ublox | 接收并解析Ublox语句，一般将串口3配置为该模式，用户需要发送特定的UBX二进制数据才能实现GNSS/INS组合导航功能，至少为UBX-NAV-DOP|UBX-NAV-PVT|UBX-NAV-STATUS|UBX-NAV-TIMEGPS|UBX-NAV_VELNED |
对于外接GNSS数据融合，如有疑问可以看对应使用手册里第12章 常见问题汇总与解答 问题九；
### DETA90 / DETA100 / EPSILON系列
对于上述系列模组，内置了GNSS芯片以及DTU联网模组（4G系列），因此在用户拿到产品后，除了需要供电、连接串口，GNSS天线以及4G天线（4G系列）也是需要连接的，具体的接口定义和说明见**《DETA100使用手册》第七章 参数规格 7.10节以及《EPSILON使用手册》第七章 参数规格 7.9节**，手册里清晰的标明了主天线，辅天线（D系列）以及4G天线的接口，用户需要对其进行区分，为后续的校准做准备；
| COMM | DETA10/20/30 | DETA90 | DETA100 | EPSILON |
|---|---|---|---|---|
| Com1 | Main（不建议改） | Main（不建议改） | Main（不建议改） | Main（不建议改） |
| Com2 | None（可修改） | None（可修改） | None（可修改） | None（可修改） |
| Com3 | None（可修改） | Ublox（禁止修改） | UM982/Ublox（禁止修改） | None（可修改） |
| Com4 | None（不可用） | None（不可用） | RTCM_EC600(禁止修改) | None（可修改） |
| Com5 | None（可修改） | None（可修改） | None（可修改） | None（可修改） |
同时由于内置了GNSS芯片以及DTU联网模组，上位机COMM配置的部分配置模式是禁止修改的，所有系列的串口配置说明如下表所述，默认串口一为主串口，配置为Main用于连接上位机和输出FDILink数据，不建议修改该串口波特率低于230400bps，此外，用户如果没有按照下表的要求随意配置串口，可能导致无法连接上位机软件，无法接收到GNSS数据等问题：
# 2 模组导航配置
每个模组在出货前，都会进行转台和温箱校准，以及一些基本配置以确保最佳导航性能，但是部分配置需要用户在拿到模组后才能进行，下面对其进行说明。
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### 磁力计校准与配置
对于DETA10/20/30/90以及DETA100R系列的产品，由于没有集成双天线定向功能，因此在模组上电工作时，要获得比较准的航向数据，需要借助磁力计的辅助，磁力计在使用前一定要进行校准，且在使用的环境，载体上进行校准，具体说明参考相应使用手册第10章 FDIGroudStation 10.8节，如果使用无法校准出满意的结果，说明用户使用的环境存在变化的磁干扰，此时磁力计不推荐使用；
在校准完磁力计后，需要在滤波配置界面打开，分磁航向初始化以及磁辅助两类开关，具体说明参考相应使用手册第10章 FDIGroudStation 10.7节，请用户仔细阅读。
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### GNSS天线校准与配置
对于DETA90/DETA100以及EPSILON系列的产品，内部集成了GNSS芯片，可以实现GNSS/INS组合导航，为了实现最优的导航性能，需要对以下两部分进行校准补偿，具体说明参考相应使用手册第10章 FDIGroudStation 惯导双天线安装与校准说明：
ü GNSS杆臂（天线偏移）：对准模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面，如下图所示。天线偏移从模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下），主天线的定义在手册第7章部分已说明。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 DETA100系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。
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ü 双天线安装误差角：对于D系列模组，辅助天线ROVER应直接安装在主天线MB的前面，尽可能保持距离，同时主天线到辅助天线的射线应与惯导的X轴平行，如下图所示。距离越远，定向精度就越高，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线与模组的航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，具体内容见第10章 FDIGroudStation 惯导双天线安装与校准说明。
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# RTK账号配置
对于购买了DETA100 4G以及EPSILON 4G系列模组的用户，FDIGroundStation 软件允许用户对差分账号进行配置，用以获得更高的定位精度，前提是用户购买了相关服务（千寻，移动高精度定位服务等）。配置界面位于 Config 界面的 DGNSS 内，具体内容见第10章 FDIGroudStation 上位机差分账号配置说明。
# 3 模组输出配置
当用户对模组安装接线完成，导航配置也完成后，最后一步便是获取数据，所有的FDISYSTEMS模组支持UART输出和CAN输出，其输出的协议包含FDILink通讯协议，NMEA通讯协议以及FDI_CAN通讯协议，上述所有协议的具体内容参考用户手册的协议部分。
关于如何配置FDILink协议是否输出以及输出频率的操作，可以参考相应用户手册的里第12章 常见问题汇总与解答 问题二；
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同时FDISYSTEMS也提供配套的软件、SDK支持，包含单片机环境的SDK，ROS环境的SDK，matlab环境的SDK：
* ROS下的SDK程序，其发布的topic包含/fdi_imu、/mag_pose_2d以及/gps/fix等，里面的数据均通过解析模组串口发送的相关数据包获取，如果用户希望解析其它类型的数据，则可以按照ahrs_driver.cpp里编写的那样对其他它数据包里的数据进行解析与发布；
* 需要说明的是，/gps/fix里的GPS数据需要模组串口发送0x5C的数据包，因此需要用户在windows系统下通过FDIGroundStation上位机配置打开该数据包，具体操作可参考第12章 常见问题汇总与解答 问题二；如果在ros环境下运行遇到其它问题，可参考问题六与问题八；
IMU 系列