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# SIGMA快速使用指南

[安徽飞迪航空科技有限公司]

# 目录索引

# 1 使用前的准备工作

# 1.1 检查产品配件清单

完整配件清单：

  • GNSS天线
    • 2个高精度蘑菇头天线+2根射频线 FAKRA-Z转TNC
IMU
FAKRA-Z转TNC射频线+高精度蘑菇头天线
  • 4G联网组件
    • 1根4G天线+SIM卡
      IMU
      4G天线
      IMU
      物联网卡
  • 供电与通讯组件
    • MX23A18NF1转DB9航插+USB转RS232/RS422模组
      IMU
      航插电源线
      IMU
      USB转接模组

# 1.2 检查配套软件、SDK以及驱动环境

  • 上位机软件
  • SDK支持
    • 单片机/ROS/Matlab环境SDK 包
    • ROS示例：ahrs_driver.launch发布/fdi_imu等topic
  • 驱动安装
    • 必须安装CP210x串口驱动，否则无法识别设备

# 2 快速连接

# 2.1 SIGMA产品接口实物图

IMU
接口图
IMU
sim卡槽

# 2.2 连接说明

  1. 供电连接
    • MX23A18NF1航插接直流电源（8V-48V）
    • DB9-1口接USB转RS232模组（连接PC）
  2. GNSS天线连接
    • 两根射频线TNC端接蘑菇头天线
    • FAKRA-Z端分别接主/从GNSS天线接口
  3. 4G组件连接
    • 4G天线接专用接口
    • 用卡针插入SIM卡抽屉安装SIM卡

# 3 快速配置

# 3.1 基本操作

  1. GNSS天线放置于载体高处（无遮挡），主/从天线间距≥1m
  2. SIGMA模组固定于载体后轮中心处
  3. 航插DB9-1口接PC，供电启动
  4. 运行FDIGroundStation，波特率设为921600bps连接设备

# 3.2 惯导双天线安装与校准说明


参考教程惯导双天线安装

校准类型 参数设置位置 关键参数
RBV安装误差角 Parameter → BODY栏 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL/PITCH/YAW
双天线航向误差角 Parameter → GNSS栏 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS
GNSS杆臂补偿 Parameter杆臂配置界面 惯导到主天线的三维矢量（Z轴朝上为负）
惯导-载体杆臂 Parameter → ODOM栏 后轮中心在惯导坐标系下的三维位置

操作步骤

  1. 测量并填写参数
  2. 点击Transmit → Write Flash保存
  3. 无测量设备时可使用上位机自动校准功能（详见手册10.9.4节）

# 3.3 用户自定义参考映射


参考点映射示意图

  • 设置路径：Parameter → USER栏
  • 映射杆臂：目标参考点在IMU坐标系下的三维坐标（单位：米）
  • 生效条件：XYZ任一值非零时，所有输出数据（NED位置/速度/经纬高等）自动切换至映射点
  • 恢复默认：XYZ值归零后重启设备

# 3.4 AID滤波配置快速入门

默认配置（不开启NHC）

  • AID_ACCEL_GRAVITY：加速度计稳定横滚/俯仰角
  • AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE：启用双天线航向融合
  • AID_GNSS_POS/VEL_UPDATE：启用GNSS位置/速度融合
  • AID_ZERO_VEL_UPDATE：静止超2秒时零速修正

车载最佳配置（开启NHC）

  1. 设置动态模型：DYNAMICS → AUTODRIVER_MODEL
  2. 启用滤波开关：
    • AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED
    • AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED
  3. 前提：完成RBV校准（设备坐标系与载体坐标系对齐）

Tips

  • NHC在GNSS中断时抑制INS误差发散
  • 模组需安装于后轮中心，否则需手动测量后轮中心坐标（见3.2节）

固件更改日志 →