# 模组运行
# 初始化
在 FDISYSTEMS 模组上有四个不同的初始化工作，分别是姿态初始化、导航初始化、航向初始化和时间初始化。
在所有四个级别的初始化完成之后，FDISYSTEMS 模组需要几分钟才能实现它的完全精度。对于要求高精度的应用场景，建议在初始化后等待两分钟。
# 姿态初始化
姿态初始化在开机后自动发生，通常在几秒钟内完成。一旦方向初始化完成，横滚、俯仰和偏航值将有效。
当 FDISYSTEMS 模组启动时，它假设它可以处于任何方向。为了确定它的方向，它使用加速度计来检测重力向量。在发生这种情况时，如果存在随机加速，这可能会导致检测到不正确的方向。为了防止这种情况发生，上电启动时应使模组处于静止状态 2 s左右。然而，在某些情况下，它仍然有可能错过一些小的动作，并从一个小的方向误差开始。在这种情况下，模组将在几秒钟内逐步纠正方向错误。
# 导航初始化
一旦系统确定了起始位置，导航初始化就会完成。最常见的导航初始化方法是让系统获得一个由GNSS 确定的起始位置。当模组判断 GNSS 定位精度达到导航要求时，以此时模组处于的经纬度数据作为起始位置。导航初始化的另一种可能性是外部位置源。导航初始化完成后，位置、速度和加速度值将有效。
# 航向初始化
在系统确定了航向后，航向的初始化即会完成。确定航向所需的条件取决于所使用的航向来源，请参见第10.6节。默认的航向源是双天线航向，假设两个天线都有清晰而通畅的天空视野，这将在通电后几分钟内初始化航向。可以通过上位机右上角的 GNSS 状态界面判断双天线航向数据是否有效，即是否可以作为系统的航向参考，只有在移动站显示状态为 RTK FIXED 时双天线航向是有效的（左显示移动基站状态右显示移动站状态），否则模组不采用该航向作为参考。
在此初始化过程中，系统可以静止不动或移动。在航向初始化之前，如果移动站不处于RTK FIXED 状态，系统将无法导航，横滚和俯仰值将无法达到完全精度。
# 时间初始化
一旦系统准确地确定了时间，时间初始化就完成了。这在 GNSS 接收器获得第一次获得有效信号时就会发生。也可以提供外部时间源。
# 热启动
Sigma系列 模组具有热启动功能。这允许模组在500毫秒内开始惯性导航，并在短短3秒内获得一个GNSS固定解。Sigma系列 模组的热启动总是打开的和全自动的。
热启动为GNSS接收器提供了星历、年历和时间信息，这使它能够比其他方式更快地实现修复。当GNSS完成第一次修复时，如果该位置偏离热启动位置，Sigma系列 模组将跳到新位置，而不会对滤波器造成任何副作用。
Sigma系列 模组的热启动对车辆跟踪和机器人技术的应用特别有利。主要的好处是电力故障的快速恢复。
# 时间
Sigma系列 模组被设计用来提供一个高精度的时间参考。当GNSS处于固定解状态时，模组的时间精确到50纳秒内。当一个GNSS固定解丢失时，模组的时间精度通常在延长的时间段内保持在10微秒内。当模组热启动时，时间精度通常在启动时1秒内，一旦完成GNSS修复就校正到50纳秒内。要实现 Sigma系列 模组的高精度时间同步，必须同时使用数据包协议和1PPS线。
# 航向源
Sigma系列 模组有三种不同的航向源。可以使用上位机中的融合开关选项来配置航向源。也可以使用多个航向源，而且这通常会带来性能优势。
# 磁罗盘航向
Sigma内置了磁力计，使用前，需要在安装后确定了磁环境后，通过磁力计校准工具对磁力计进行软磁和硬磁校准，可以使用磁进行初始化航向，也可以使用2D/3D磁进行实时辅助航向，注意环境是否磁干扰，以确定是否可以用磁来提供航向源，在有双天线测向的情况下，建议仅用磁进行航向初始化，在使用中，不用打开磁2D/3D辅助。
# 双天线航向
这是默认的航向源，并在移动站接收机处于RTK FIXED状态时提供非常准确的航向数据。它需要清晰的天空视野，需要避免多路径效应以及其他干扰源。
# 速度航向
速度航向是从速度和加速度方向得出航向。速度航向很适合汽车、船只、固定翼飞机和其他不侧向移动的载体。速度航向参考不能使用于直升机和其他3D运载工具。只有当载体通过GNSS固定装置以超过 2米/秒的水平速度行驶时，才能测量速度航向。由于速度航向是GNSS接收机通过单个历元的速度信息求取反三角函数计算得出的数值，其稳定性和精度难以得到保证，一般不建议使用速度航向作为航向参考，除非 Sigma系列 模组双天线航向不可用。
# 外部航向
如果有其他方法可以推导模组外部的航向，则可以使用这一点。比如寻北陀螺仪，参考标记和SLAM系统。航向必须使用外部航向数据包输入模组，或通过NMEA协议输入GPIO引脚。
# 传感器量程
Sigma系列 模组支持传感器上量程的动态调整。传感器有着不同的范围级别。在较低的范围内，传感器的性能更好，但在较高的范围内，模组可以用于更极端的动力学场景。其目标是选择应用场景不会超过的最低范围。通过上位机软件可以对传感器量程进行在线修改。
Sigma系列 模组采用了陀螺仪接力算法，里面集成了两个不同量程的陀螺仪，量程为400°/s的陀螺仪具有更小的零偏稳定性和更优秀的性能，量程为2000°/s的陀螺仪具有更大的测量范围。在角速度超过400°/s的应用场景，系统通过陀螺仪接力算法将400°/s的陀螺仪切换到2000°/s的陀螺仪，从而保证姿态的平稳与连续。需要注意的是上位机只能修改2000°/s的陀螺仪量程，如果设置量程小于400°/s，则输出角速度的量程为400°/s。
# 数据抗混叠
Sigma系列 模组的IMU 数据以400Hz的频率更新，导航数据以200Hz的频率更新。当模组输出数据时，大多数应用场景要求数据的速率要低得多（通常为<100Hz），这导致了基于时间的数据混叠将以较低的速度发生。为了防止这个问题，如果输出速率低于更新频率，Sigma系列 模组将低通过滤数据包之间的时间依赖性数据的值，以防止混叠。这只是当一个数据包被设置为以一定速率输出时的情况。此外，对于位置等非时间依赖的数据，没有反混叠。
# 载体配置
Sigma系列 模组支持许多不同的载体配置文件。这些配置对滤波器施加限制，从而提高性能。如果您的应用场景与可用车辆配置文件匹配，建议在上位机 Config 界面中的 DYNAMICS 配置框中选择。请注意，如果选择了错误的载体配置文件，它可能会导致性能下降。
# cors服务
传统RTK技术，采用数传电台作为差分信号的载体，受无线电技术的束缚，作业的距离有限，大功率电台的一般有效作用距离也只能达到10公里，而且定位精度会随流动站与基准站的距离增大而逐渐下降，定位稳定性也会较差。
千寻位置的厘米级定位服务信号传输不受距离限制，在覆盖区内有均匀的精度，且有统一的坐标基准，保证了结果的正确性和一致性，成熟的移动通讯技术也保证了信号质量。
# RTK
Sigma系列 模组的内部GNSS接收器支持接收RTCM数据，它使用来自基站的校正数据来提供比标准GNSS更高的位置精度。RTK需要额外的基础设施设备来接受修正，但不是所有应用都必须如此。接收RTK校正有三种不同的选项。对于Sigma系列 模组而言，可以访问互联网的计算机的应用场景，建议进行千寻网络RTK修正模式，具体请参阅第9.9.1节。对于无法访问互联网的应用场景，我们建议使用基站+数传电台RTK校正模式，请参见第9.9.2节。
# 网络RTK修正
FDIGroundStation 有一个内置的 NTRIP 配置界面，它可以连接通用网络 RTK cors服务从而对 Sigma 带有4G模块的模组提供 RTK 修正。通常而言，连接模组的计算机需要连接到互联网才能使用网络RTK修正功能，然而其内置的4G模块可以解决联网问题，它仅需要您从通信运营商那里购买具有联网服务服务的SIM卡。然后需要从位置服务商那里购买差分位置数据服务，或者获取第三方公开的支持NTRIP协议的差分位置服务RTCM数据流。通常，这些服务将提供一个免费试用的时间。
注意：目前中移OnePoint高精度服务对联通物联网卡兼容度不好。
# FDIbase基站 +数传电台RTK校正
基站无线电调制解调器RTK校正需要两个数传电台模块，一个已集成于FDI RTK BaseStation内，将基站发送的 RTCM 数据通过无线方式进行广播，另一个需要配置并与 Sigma系列 模组连接，其接收广播的 RTCM 校正数据并发送给 Sigma系列 模组里的GNSS接收机，从而获得GNSS固定解。
基站必须设置在具有开阔视野的位置并固定，位置越高越好。基站开启后，当可视化界面由 GPS 3D 模式转换为 GPS Static 模式时，基站数传电台开始广播 RTCM 校正数据，该初始化过程一般需要1分钟左右。接收端的数据电台和模组必须保持在基站的范围内才能接收到这些校正数据，通常该范围约为 2km（地对地）和 50km（地对空）。
# 差分云共享技术
针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为Sigma系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。
这是一项免费的数据云共享服务，可以大规模的降低用户的差分订阅成本。适合于园区，农场，集群等多体的场景，也可以作为基站使用。
注意：仅SigmaR4G和SigmaD4G支持改功能，且仅支持FDIsystems系列产品间使用，不对外开放，也不会导致数据外泄。