# 运行

# 1初始化

在 FDIsystems 模组上有四个不同的初始化工作，分别是姿态初始化、导航初始化、航向初始化和时间初始化。

在所有四个级别的初始化完成之后，FDIsystems 模组需要几分钟才能实现它的完全精度。对于要求高精度的应用场景，建议在初始化后等待两分钟。

# 1.1姿态初始化

姿态初始化在开机后自动发生，通常在几秒钟内完成。一旦方向初始化完成，横滚、俯仰和偏航值将有效。

当 FDIsystems 模组启动时，它假设它可以处于任何方向。为了确定它的方向，它使用加速度计来检测重力向量。在发生这种情况时，如果存在随机加速，这可能会导致检测到不正确的方向。为了防止这种情况发生，上电启动时应使模组处于静止状态 2 s左右。然而，在某些情况下，它仍然有可能错过一些小的动作，并从一个小的方向误差开始。在这种情况下，模组将在几秒钟内逐步纠正方向错误。

# 1.2导航初始化

外接GNSS的情况下，一旦系统确定了起始位置，导航初始化就会完成。最常见的导航初始化方法是让系统获得一个由 GNSS 确定的起始位置。当模组判断 GNSS 定位精度达到导航要求时，以此时模组处于的经纬度数据作为起始位置即坐标原点。导航初始化的另一种可能性是外部位置源。导航初始化完成后，位置、速度和加速度值将有效。 .

# 1.3航向初始化

在系统确定了航向后，航向的初始化即会完成。确定航向所需的条件取决于所使用的航向来源，请参见第10.6节。默认的航向源是磁航向，这将在通电后几秒内初始化航向。由于磁力计容易受到干扰，您也可以关闭磁力计航向初始化和磁辅助功能，此时通电后航向初始化为0°；DETA10-N的用户可以在外接GPS的情况下使用GPS速度航向进行航向修正，这需要载体具有一定的速度，速度越快，模组输出航向角收敛到真实地理航向的时间越短。

# 1.4时间初始化

一旦系统准确地确定了时间，时间初始化就完成了。这在 GNSS 接收器获得第一次获得有效信号时就会发生。也可以提供外部时间源。

# 2时间

DETA10-N 模组外接的GNSS接收机可以提供一个高精度的时间参考。要实现 DETA10-N 模组的高精度时间同步，必须同时使用数据包协议和1PPS线。

# 3航向源

DETA10系列模组有三种不同的航向源。可以使用上位机中的融合开关选项来配置航向源。也可以使用多个航向源，而且这通常会带来性能优势。

# 3.1磁航向

这是默认的航向源，使用之前需要对磁力计进行软磁和硬磁的校准，同时在使用中需要避免其他干扰源对其产生影响。

# 3.2速度航向（需外接GNSS设备）

速度航向是从速度和加速度方向得出航向。速度航向很适合汽车、船只、固定翼飞机和其他不侧向移动的载体。速度航向参考不能使用于直升机和其他3D运载工具。只有当载体通过GNSS固定装置以超过 2米/秒的水平速度行驶时，才能测量速度航向。由于速度航向是GNSS接收机通过单个历元的速度信息求取反三角函数计算得出的数值，其稳定性和精度难以得到保证，一般不建议使用速度航向作为航向参考。

# 3.3组合导航（需外接GNSS设备）

DETA10-N 模组在外接GNSS接收机的情况下，可以使用GNSS速度和位置进行组合导航，模组输出航向可以收敛到地理航向，这需要一定的时间，当载体存在加减速和转弯等动作时，该时间可以被大大缩短。这是外接GNSS接收机时推荐的方式。

# 4传感器量程

DETA10系列模组支持传感器上量程的动态调整。传感器有着不同的范围级别。在较低的范围内，传感器的性能更好，但在较高的范围内，模组可以用于更极端的动力学场景。其目标是选择应用场景不会超过的最低范围。通过上位机软件可以对传感器量程进行修改。

# 5数据抗混叠

DETA10系列模组的IMU 数据以400Hz的频率更新，导航数据以200Hz的频率更新。当模组输出数据时，大多数应用场景要求数据的速率要低得多（通常为<100Hz），这导致了基于时间的数据混叠将以较低的速度发生。为了防止这个问题，如果输出速率低于更新频率，DETA10系列模组将低通过滤数据包之间的时间依赖性数据的值，以防止混叠。这只是当一个数据包被设置为以一定速率输出时的情况。此外，对于位置等非时间依赖的数据，没有反混叠。

# 6载体配置

DETA10系列模组支持许多不同的载体配置文件。这些配置对滤波器施加限制，从而提高性能。如果您的应用场景与可用车辆配置文件匹配，建议在上位机 Config 界面中的 DYNAMICS 配置框中选择。请注意，如果选择了错误的载体配置文件，它可能会导致性能下降。