# 1.9 修订历史
版本:V21.0324
1. 增加IMU Tare按钮功能的具体使用说明。
2. FDIGroundStation SPKF融合开关新增零位置更新AID_ZERO_POS_UPDATE和零速度更新AID_ZERO_VEL_UPDATE。
3. 新增低通滤波器和陷波滤波器使用说明。
4. 新增常见问题汇总与解答章节。
版本:V21.0423
5. 增加惯导双天线安装与校准说明章节。
版本:V21.0324
1. 增加IMU Tare按钮功能的具体使用说明。
2. FDIGroundStation SPKF融合开关新增零位置更新AID_ZERO_POS_UPDATE和零速度更新AID_ZERO_VEL_UPDATE。
3. 新增低通滤波器和陷波滤波器使用说明。
4. 新增常见问题汇总与解答章节。
版本:V21.0423
5. 增加惯导双天线安装与校准说明章节。