# Sigma简介
# 简介
FDIsystems 推出了Sigma系列车规级高精度惯性厘米级双天线组合导航系统。搭载ASILB功能安全等级要求IMU和全系统多频点GNSS系统，具有厘米级定位定向能力，采用精准模型的INS/GNSS紧组合导航框架，搭载行业领先的自适应SPKF非线性数据融合引擎，轻松融合车辆里程计、档位等信息以及高精地图/视觉激光雷达等导航系统，具备在城市峡谷、隧道、高架等具有挑战的场景提供连续500Hz刷新率的姿态、航向、位置、速度等导航信息，经过专业的转台惯性校准和-40~85℃温度误差补偿，2GB日志黑匣子方便分析数据，自适应安装参数辨识算法简化标定，配合功能强大的界面软件方便即刻上手，适用于自动驾驶/无人驾驶领域。
每个Sigma系列产品的特点是具有一个强大的Sigma-Point卡尔曼滤波器(SPKF)，高达1000Hz的传感器采样频率和圆锥划船运动补偿以及500Hz导航数据输出能力，采用精准模型的INS/GNSS紧组合导航框架，航位推算技术保证在卫星受到遮挡或者失锁的复杂环境中依然稳定运行，具有识别系统异常并隔离故障的能力，支持车辆运动学模型约束进一步提高导航精度。板载2Gb日志黑匣子，使用高性能的时钟以及精准时钟同步算法，支持多种串行、总线接口接入差分、里程计、高精地图、SLAM等外部辅助信息实现组合导航。
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# 系列产品概述
Sigma系列共有2款产品，每款产品包含一个全新的高性能经过的严格的出厂校准的IMU核心，以及内建了多频双天线RTK接收机，全新的满天星算法以及RTK KEEP技术可在在差分数据断续的情况下保持厘米级定位，支持融合车辆里程计和档位信息；相比于D版本D4G版本内建4G DTU和通用NTRIP位置服务，支持FDI差分位置服务，快速构建高精度定位系统。
| 型号 | 图片 | 功能描述 |
|---|---|---|
| sigma-D |  | 惯导双天线组合导航不含4G dtu |
| sigma-D4G | | 内置4G dtu |