选型指南

按应用需求对照下表选择产品系列；型号细节以各系列文档为准。不确定时可先看 入门指南，或联系 info@fdisystems.cn。

快速对照

需求	优先考虑	文档入口
倾角 / 姿态倾角测量	Theta	Theta
芯片级 / 模组级 IMU、AHRS、外接 GNSS 组合导航	DETA10 / 20 / 30 / 40 / 90	DETA
工业级内置 GNSS / RTK、双天线定向	DETA100	DETA100
战术级 MEMS RTK、IP68、冗余 IMU	Epsilon	Epsilon
车规级双天线 RTK INS	Sigma	Sigma
光纤陀螺寻北 / 罗经 / 高精度 INS	Orion 5 / 7 / 9	Orion
船用一体式卫星罗经	PSI	PSI
RTK 基站 / 差分服务	FDI BASE（可选配 P900 电台）	FDI BASE

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DETA10 / 20 / 30 / 40 / 90

芯片级与模组级 MEMS 惯性产品，覆盖 IMU、AHRS、外接 GNSS 的 INS。型号命名：数字与后缀之间用 - 连接。后缀约定：V = VRU，A = AHRS，N = INS（可外接 GNSS）；部分型号有 BOX / PW / PRO 封装。

子系列	能力概要	典型型号
DETA10	9 轴 MEMS IMU/AHRS/INS	DETA10-A、DETA10-N、DETA10-APW 等
DETA20	增加冗余航向陀螺，平面 AGV/AMR 航向更稳	DETA20-A、DETA20-N、DETA20-APW 等
DETA30	冗余三轴陀螺，姿态与导航精度更高	DETA30-A、DETA30-N、DETA30-APW 等
DETA40	战术级 MEMS（约 0.5°/h），高冗余	DETA40-V / A / N（BOX / PW / PRO）
DETA90	内置亚米级 GNSS 的组合导航	DETA90 / 91 / 92

详见 DETA 系列文档。

DETA100

工业级微型惯导 RTK 组合导航，支持厘米级定位与双天线定向。

型号	能力概要
DETA100-R	单天线 RTK INS
DETA100-R4G	R + 4G 接入 CORS / 差分共享
DETA100-D	双天线 RTK INS + 测向
DETA100-D4G	D + 4G
DETA100-D-oem	D 的低成本 / 5 V 供电变体

详见 DETA100 系列文档。

Epsilon

战术级 MEMS 惯性 / 卫星组合导航，冗余传感器，防护可达 IP68。

型号	能力概要
EPSILON-A	IMU / AHRS（无 GNSS）
EPSILON-E	INS，外接 GNSS
EPSILON-N	INS + 内置单天线 GNSS（米级）
EPSILON-D	双天线测向 + RTK
EPSILON-D4G	D + 4G NTRIP / CORS
EPSILON-Dp900	D + P900 电台差分（约 60 km 级）

详见 Epsilon 系列文档。

Sigma

车规级高精度组合导航，双天线 RTK，可融合里程计等辅助。

型号	能力概要
Sigma-D	双天线 RTK INS
Sigma-D4G	D + 4G DTU / NTRIP

详见 Sigma 系列文档。

Orion 光纤惯导

FOG 光纤陀螺产品线，按陀螺零偏分为 Orion5 / 7 / 9，覆盖光纤 IMU/AHRS、寻北罗经与双天线 RTK INS。

系列	零偏量级	能力概要
Orion5	约 0.1°/h	FOG IMU/AHRS/罗经；D 型为双天线 RTK INS（含 4G / 电台 / AIR 等变体）
Orion7	约 0.05°/h	功能型号与 Orion5 相同，陀螺精度更高
Orion9	约 0.01°/h	功能型号与 Orion5 相同，陀螺精度最高

详见 Orion 系列文档。

Theta 倾角

微型动态倾角传感器，用于倾角 / 姿态倾角测量（非完整 INS）。

型号	能力概要
Theta10 / 30	精度与量程分档的双轴倾角测量

详见 Theta 系列文档。

PSI 卫星罗经

一体式 GNSS/INS 卫星罗经，双天线 RTK 定向，适用于船舶等指向与导航场景。

型号	能力概要
psi-can / psi-4g-can	双天线 RTK INS + CAN（4G 可选）
psi-eth / psi-4g-eth	双天线 RTK INS + 以太网（4G 可选）

详见 PSI 系列文档。

FDI BASE RTK 基站

一体式 RTK 基站 / 地基增强，支持 4G、以太网、Wi‑Fi 等，可配套 P900 电台与差分共享云。

产品	能力概要
FDI BASE	多星座 GNSS RTK 基站服务
FDI P900	约 60 km 级电台，用于 RTCM 传输（可与 BASE / Epsilon-Dp900 等配合）

详见 FDI BASE 文档。

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功能矩阵（部分常用型号）

表中 ● 表示具备该能力；「外置」表示需外接 GNSS。

型号	VRU	IMU	AHRS	INS/GNSS	RTK	定向	4G Ntrip	电台	IP68
DETA10-A	●	●	●
DETA10-N	●	●	●	外置
DETA10-APW	●	●	●						●
DETA20-A	●	●	●
DETA20-N	●	●	●	外置
DETA30-A	●	●	●
DETA30-N	●	●	●	外置
DETA40-N	●	●	●	外置
DETA90	●	●	●	●
DETA100-R	●	●	●	●	●
DETA100-R4G	●	●	●	●	●		●
DETA100-D	●	●	●	●	●	●
DETA100-D4G	●	●	●	●	●	●	●
Epsilon-A	●	●	●						●
Epsilon-E	●	●	●	外置					●
Epsilon-N	●	●	●	●					●
Epsilon-D	●	●	●	●	●	●			●
Epsilon-D4G	●	●	●	●	●	●	●		●
Epsilon-Dp900	●	●	●	●	●	●		●	●
Sigma-D	●	●	●	●	●	●
Sigma-D4G	●	●	●	●	●	●	●
Orion D 型	●	●	●	●	●	●	视型号	视型号
PSI	●	●	●	●	●	●	视型号

主要指标对照（MEMS 常用系列）

	DETA10	DETA20	DETA30	DETA90	DETA100	EPSILON
Accel Range	±16 g	±16 g	±16 g	±16 g	±16 g	±16 g
Accel In-Run Bias	< 0.04 mg	< 10 μg	< 0.04 mg	< 10 μg	< 0.04 mg	< 10 μg
Gyro Range	±2,000°/s	±490°/s	±2,000°/s	±490°/s	±2,000°/s	±490°/s
Gyro In-Run Bias	5–7°/hr typ.	0.4–0.7°/hr typ.	5–7°/hr typ.	0.4–0.7°/hr typ.	5–7°/hr typ.	0.4–0.7°/hr typ.
Heading (Magnetic)	2.0° RMS	2.0° RMS	2.0° RMS	2.0° RMS	2.0° RMS	2.0° RMS
Heading (Dynamic, INS)			0.2°, 1σ	0.05°–0.1°, 1σ	0.2°, 1σ	0.05°–0.1°, 1σ
Heading (GNSS Compass)					0.15° RMS	0.15° RMS
Pitch/Roll (Static)	0.5° RMS	0.05° RMS	0.5° RMS	0.05° RMS	0.5° RMS	0.05° RMS
Pitch/Roll (Dynamic, INS)			0.03°, 1σ	0.015°, 1σ	0.03°, 1σ	0.015°, 1σ
Horizontal Position			1.0 m RMS	1.0 m RMS	1.0 m RMS	1.0 m RMS
RTK Positioning				10 cm + 1 ppm CEP		10 cm + 1 ppm CEP

表中指标为选型参考，以各系列规格书与最新固件为准。Orion（FOG）、Theta、PSI、FDI BASE 的详细指标请进入对应系列规格页查看。