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2023-1013-第三次交流纪要\n0.已经直接解决功能\n1）侧边栏箭头折叠功能\n2）文档内二级标题下划线删除 \n 1.学习部分\n1）学习图片和文字并排放置功能\n2）学习增加PDF按钮功能\n3）学习导入公式功能\n4）学习无抬头的Cite框的功能 \n 2.讨论功能部分\n1）先上线全英文版本网页\n2）二级标题折叠或者类似fdi右置需要改框架，工作量很大。\n3）表格适应网页功能稍后添加\n4）文档行内文字链接直接改链接地址\n5）首页FDILINK替换需要直接提需求，从底层改。 \n 3.Duan待完成\n1）完成Knowledge-base-文档中图片并排，以及文字图片并排修复。\n2）完成Knowledge-base-md文件PDF按钮添加\n3）完成md文件中无标题Cite的更改\n4）完成md文件中0403，0404的公式添加 \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/08-fdilink/01-%E5%B8%A7%E5%AE%9A%E4%B9%89/04-CAN%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%B8%A7%E5%AE%9A%E4%B9%89%E4%B8%8E%E8%87%AA%E5%AE%9A%E4%B9%89CAN_ID.html",relativePath:"08-fdilink/01-帧定义/04-CAN数据帧定义与自定义CAN_ID.md",key:"v-24f074ed",path:"/08-fdilink/01-%E5%B8%A7%E5%AE%9A%E4%B9%89/04-CAN%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%B8%A7%E5%AE%9A%E4%B9%89%E4%B8%8E%E8%87%AA%E5%AE%9A%E4%B9%89CAN_ID.html",content:""},{frontmatter:{},regularPath:"/08-fdilink/01-%E5%B8%A7%E5%AE%9A%E4%B9%89/01-%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%B8%A7%E7%BB%84%E6%88%90.html",relativePath:"08-fdilink/01-帧定义/01-数据帧组成.md",key:"v-1aa5d7da",path:"/08-fdilink/01-%E5%B8%A7%E5%AE%9A%E4%B9%89/01-%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%B8%A7%E7%BB%84%E6%88%90.html",content:" \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n A:指令的类别，如下表所示 \n \n \n \n 指令类别 \n \n \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的IMU数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS数据 \n MSG_INS/GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n B：载荷的字节数。 \n C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。 \n D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号，详情请参考[1.2 CRC8校验](<#_1.2 CRC8校验>)。 \n E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验，详情请参考[1.3 CRC16校验](<#_1.3 CRC16校验>)。 \n F： 0xF0 是上位机心跳请求。 \n"},{title:"2023-1013-测试问题及需求",frontmatter:{},regularPath:"/00-cooperation/02-%E6%B5%8B%E8%AF%95%E5%86%85%E5%AE%B9/231013-%E6%B5%8B%E8%AF%95%E5%86%85%E5%AE%B9%E5%8F%8A%E9%9C%80%E6%B1%82.html",relativePath:"00-cooperation/02-测试内容/231013-测试内容及需求.md",key:"v-98cfc7be",path:"/00-cooperation/02-%E6%B5%8B%E8%AF%95%E5%86%85%E5%AE%B9/231013-%E6%B5%8B%E8%AF%95%E5%86%85%E5%AE%B9%E5%8F%8A%E9%9C%80%E6%B1%82.html",content:" 2023-1013-测试问题及需求 \n \n [x] 更改主页背景图，只有图片 \n [x] 更改主页页脚的FDILINK文档以及FDISYSTEMS-logo \n 更改主页Back to FDISYSYEMS 以及 Contact Support 的链接地址 \n 首页，六个模块，尽情期待 \n 首页右下角购物车链接更改 \n 中文检索的范围到首页包含 \n PDF为统一文档——>fdi文档 \n [x] Developers Home 有版本更新信息栏 \n 更改Developers Home 以及产品界面的图标 \n [x] 主页图标更改——微信朋友圈查找 \n 页面复制出错 \n [x] 是否可以有不用编译的文件夹，有助于协作，完成协作文件的配置 \n [x] 并排文字无法二级标题 \n 并排文字无法正常换行 \n [x] 文档内可以直接视频播放 \n [x] 网页底色 \n [x] 提示框内字体 \n \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/00-cooperation/00-%E5%8D%8F%E4%BD%9C%E8%AF%AD%E6%B3%95/01-grammar-template.html",relativePath:"00-cooperation/00-协作语法/01-grammar-template.md",key:"v-53ebae04",path:"/00-cooperation/00-%E5%8D%8F%E4%BD%9C%E8%AF%AD%E6%B3%95/01-grammar-template.html",headers:[{level:2,title:"",slug:"system-state-packet"},{level:2,title:"downloadLink: /pdfs/sample.pdf",slug:"downloadlink-pdfs-sample-pdf"},{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"How do we use them",slug:"how-do-we-use-them"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"MEMS电容技术",slug:"mems电容技术"}],content:" 1.图片居中模板 \n \n \n \n \n EPSILON_小壳子.step\n \n /Users/edison/Support/fdilink-doc-server/docs/.vuepress/public/epsilon/1/USR-VCOM_V3.7.2.525_Setup.exe \n 2.蓝色复合窗口模板 \n \n The navigation algorithms internally account for this frame rotation when the vehicle moves at high speed in order to ensure best navigation performance. \n \n 3.直接访问测试网络地址模板 \n http://localhost:8080/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/09-magnetic-calibration\nhttp://localhost:8080/00-cooperation/00-协作语法/01-grammar-template.html\n4.插入图片模版【公式】 \n \n 5.README.md 中加入超链接模板 \n \n \n \n \n 6.图片和文本或者图片并排放置 \n \n High quality MEMS components have been selected for our IMUs. This MEMS technology provides many advantages over competing technologies such as mechanical or FOG gyroscopes, or servo accelerometers: \n 图片调大小\n \n \n \n \n High quality MEMS components have been selected for our IMUs. This MEMS technology provides many advantages over competing technologies such as mechanical or FOG gyroscopes, or servo accelerometers: \n \n \n 两个图片并排\n \n \n \n \n 7.不加title的cite \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n 8.公式添加 \n \n 行内添加\t\t\t \n 另起一行居中添加 \n \n 在latex中输入粘贴公式到下面的 网址 中，然后转换到处复制到 行文中\nhttps://doc.fdisystems.cn/__utils/latex.html \n \n \n \n \n \n 9.视频链接 \n \n 10.网站上线部署 \n npm run dev\n npm run build\n npm run deploy:posix\n \n void main ( int x , float y ) { \n\n < ! -- 这是c语言的示范例子 -- > \n } \n```npm run deploy : posix\n## #fconfig指令\n```C\nfconfig < CR > < LF > \n 输入：#fmagcal3d\\r\\n\n 输出： * #OK，表示可以开始进行 3 d校准\n 输出：This is a magnetometer 3 D calibration . \n The fitting error of the current calculation : xxx\n\n格式 1 \t#fdgnss get gnssName < CR > < LF > gnssName 需要获取的参数名称，包\n -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- - \n RTCM_TYPE -- -- -- | 发送或接收RTCM的方式\n -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- - \n -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- - \n ____________________ | ______________________________________\n NET_INFO_IMEI | SIM卡的IMEI信息（无法配置）\n ____________________ | ______________________________________\n NET_INFO_CCID SIM卡的CCID信息（无法配置）\n __________________________________________________________\n NTRIP_SVR_DOMAIN Ntrip的IP地址\n __________________________________________________________\n NTRIP_SVR_PORT Ntrip的IP端口\n __________________________________________________________\n NTRIP_MOUNT Ntrip的挂载点\n NTRIP_ACCOUNT Ntrip账号\n NTRIP_PASSWORD Ntrip密码\n FDI_AUTH FDI云鉴权码\n\n \n 1、进入配置模式 ： #fconfig\\r\\n\n\n2、获取当前滤波器状态： #fparam get AID_MAG_V_MAGNETIC\\r\\n\n\n3、 设置3D磁辅助为打开状态： #fparam set AID_MAG_V_MAGNETIC 1\\r\\n\n\n4、保存设置 ： #fsave\\r\\n\n\n5、重启设备 ：#freboot\\r\\n\n \n 1 、进入配置模式 ： #fconfig\\r\\n\n\n 2 、获取COM2端口协议类型： #fparam get COMM_STREAM_TYP2 \\r\\n\n\n 3 、 设置COM2端口协议类型 NMEA ( OUT ) 协议： #fparam set COMM_STREAM_TYP2 5 \\r\\n\n\n 4 、保存设置 ： #fsave\\r\\n\n\n 5 、重启设备 ：#freboot\\r\\n\n \n 11.不同颜色的cite \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n 12.文间超链接 \n 马卡龙 虽然美味，但制作难度大。 \n 测试链接（默认颜色） 虽然美味，但制作难度大。\n 测试链接（默认颜色） 虽然美味，但制作难度大。\n 自定义颜色 这是自定义颜色的超链接 \n 自定义颜色 这是自定义颜色的超链接 \n 调整颜色: Please also visit\n Myfdi \nto create/manage your account and monitor/buy online prepaid credits. \n 粗体: Please also visit\n Myfdi \nto create/manage your account and\n monitor/buy \nonline prepaid credits. \n 斜体: Please also visit\n Myfdi \nto create/manage your\n account \nand monitor/buy online prepaid credits. \n 粗斜体: Please also visit\n Myfdi \nto create/manage your account and monitor/buy online prepaid credits. \n 点击这个链接可以查看\n 所有 \n 所有 \n FDI_ECOM_CMD_START_MAG_CALIB \n Markdown版本（链接文件） \n MSG_VERSION \n FDI_ECOM_CMD_START_MAG_CALIB \n Myfdi \n 的命名颜色\n MDN命名颜色参考 \n 随便放个图片吧。\n \n插入在这里，注意原图大小要合适。 \n System State Packet \n 链接我设置成了#开头，表示页内锚点\n锚点 System_status \n不过需要注意的是#后的标题，需要改成全小写，然后单词之间用-分隔 \n 13.表格 \n 默认宽度（全页宽度） \n \n \n \n IMU AXIS \n Vehicle direction \n \n \n \n \n X \n LEFT \n \n \n Y \n FRONT \n \n \n Z \n DOWN \n \n \n \n 自定义宽度\n \n \n \n \n \n Mis Angles \n Value \n \n \n \n \n misroll \n Not Shown \n \n \n mispitch \n Not shown \n \n \n misheading \n -α negative) \n \n \n \n \n \n表格居中\n \n \n \n \n \n Mis Angles \n Value \n \n \n \n \n misroll \n Not Shown \n \n \n mispitch \n Not shown \n \n \n misheading \n -α negative) \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Mis Angles \n Value \n \n \n \n \n misroll \n Not Shown \n \n \n mispitch \n Not shown \n \n \n misheading \n -α negative) \n downloadLink: /pdfs/sample.pdf \n 加速度计 \n Definition \n 加速度计是测量比力（或速度变化率）的传感器。比力代表所有惯性加速度，包括局部坐标系中的速度变化和对重力的反应。有时加速度计也被称为加表。 \n 它的输出通常以  m/s² 表示。 \n How do we use them \n 加速度计可以在惯性系统中以多种方式使用。 \n 在典型的AHRS或垂直陀螺仪系统中，加速度计用于测量重力矢量的方向，该方向用作垂直参考。 \n 在现代惯性导航系统中，加速度计信号被集成一次以获取速度信息，两次以获取位置信息。 \n \n Note that accelerometer signal must be used in conjunction with gyroscope information to account for any rotations. \n 原理 \n 加速度计可以示意图为附着在弹簧上的证明质量。测量位移以估计加速度。 \n MEMS电容技术 \n 典型的MEMS加速度计采用电容式设计。移动梳子通过弹簧固定在固定梳子上。 \n 当不存在加速度时，移动梳子以这样的方式居中，所有电容器都具有相同的值。然而，在敏感轴上存在加速度时，移动梳子会移开，从而在梳子的每一侧产生不同的电容。电容的差异与加速度成正比。 \n 一组模拟组件和模拟数字转换器用于将这种差分电容转换为自然单位的加速度。 \n \n \n \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n \n \n \n \n --\x3e\n [马卡龙](/pdfs/DETA10彩页中文20220225 2.pdf)虽然美味，但制作难度大。 \n \n 文字链接文件 粗体:\n Myfdi \n -> 之间的html代码复制到vscode对应md文件即可\n 8 npm run dev \n\n--\x3e\n"},{title:"Data Types",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/02-data-types.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/02-data-types.md",key:"v-337d0352",path:"/FQA/02-fdilink/02-data-types.html",headers:[{level:2,title:"数据帧组成",slug:"数据帧组成"},{level:2,title:"CRC8校验",slug:"crc8校验"},{level:2,title:"CRC16校验",slug:"crc16校验"},{level:2,title:"AN数据帧定义与自定义CAN_ID",slug:"an数据帧定义与自定义can-id"}],content:" Data Types \n The following data types are used in the packet protocol. All data types in the protocol are little endian byte ordering. \n 数据帧组成 \n \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n   \n 起始 \n 指令类别 \n 数据长度 \n 流水序号 \n 帧头CRC8 \n 数据CRC16 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节(E) \n 低字节(E) \n   \n 0xFD \n \n \n \n \n A:指令的类别，如下表所示 \n \n \n \n 指令类别 \n \n \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的IMU数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS数据 \n MSG_INS/GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n B：载荷的字节数。 \n C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。 \n D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号，详情请参考[1.2 CRC8校验](<#_1.2 CRC8校验>)。 \n E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验，详情请参考[1.3 CRC16校验](<#_1.3 CRC16校验>)。 \n F： 0xF0 是上位机心跳请求。 \n CRC8校验 \n CRC 8校验位：标志位+指令类别+数据长度+流水序号 \n CRC 8校验程序如下： \n static const uint8_t CRC8Table [ ] = { \n\t 0 , 94 , 188 , 226 , 97 , 63 , 221 , 131 , 194 , 156 , 126 , 32 , 163 , 253 , 31 , 65 , \n\t 157 , 195 , 33 , 127 , 252 , 162 , 64 , 30 , 95 , 1 , 227 , 189 , 62 , 96 , 130 , 220 , \n\t 35 , 125 , 159 , 193 , 66 , 28 , 254 , 160 , 225 , 191 , 93 , 3 , 128 , 222 , 60 , 98 , \n\t 190 , 224 , 2 , 92 , 223 , 129 , 99 , 61 , 124 , 34 , 192 , 158 , 29 , 67 , 161 , 255 , \n\t 70 , 24 , 250 , 164 , 39 , 121 , 155 , 197 , 132 , 218 , 56 , 102 , 229 , 187 , 89 , 7 , \n\t 219 , 133 , 103 , 57 , 186 , 228 , 6 , 88 , 25 , 71 , 165 , 251 , 120 , 38 , 196 , 154 , \n\t 101 , 59 , 217 , 135 , 4 , 90 , 184 , 230 , 167 , 249 , 27 , 69 , 198 , 152 , 122 , 36 , \n\t 248 , 166 , 68 , 26 , 153 , 199 , 37 , 123 , 58 , 100 , 134 , 216 , 91 , 5 , 231 , 185 , \n\t 140 , 210 , 48 , 110 , 237 , 179 , 81 , 15 , 78 , 16 , 242 , 172 , 47 , 113 , 147 , 205 , \n\t 17 , 79 , 173 , 243 , 112 , 46 , 204 , 146 , 211 , 141 , 111 , 49 , 178 , 236 , 14 , 80 , \n\t 175 , 241 , 19 , 77 , 206 , 144 , 114 , 44 , 109 , 51 , 209 , 143 , 12 , 82 , 176 , 238 , \n\t 50 , 108 , 142 , 208 , 83 , 13 , 239 , 177 , 240 , 174 , 76 , 18 , 145 , 207 , 45 , 115 , \n\t 202 , 148 , 118 , 40 , 171 , 245 , 23 , 73 , 8 , 86 , 180 , 234 , 105 , 55 , 213 , 139 , \n\t 87 , 9 , 235 , 181 , 54 , 104 , 138 , 212 , 149 , 203 , 41 , 119 , 244 , 170 , 72 , 22 , \n\t 233 , 183 , 85 , 11 , 136 , 214 , 52 , 106 , 43 , 117 , 151 , 201 , 74 , 20 , 246 , 168 , \n\t 116 , 42 , 200 , 150 , 21 , 75 , 169 , 247 , 182 , 232 , 10 , 84 , 215 , 137 , 107 , 53 \n } ; \n uint8_t CRC8_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint8_t crc8 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\t uint8_t new_index = crc8 ^ value ; \n\t\tcrc8 = CRC8Table [ new_index ] ; \n\t } \n\t return ( crc8 ) ; \n } \n \n CRC8 校验程序调用举例： \n uint8_t CRC8 = CRC8_Table ( data , data_len ) ; \n CRC16校验 \n CRC 16校验：载荷 \n CRC 16校验程序如下： \n static const uint16_t CRC16Table [ 256 ] = \n { \n\t 0x0000 , 0x1021 , 0x2042 , 0x3063 , 0x4084 , 0x50A5 , 0x60C6 , 0x70E7 , \n\t 0x8108 , 0x9129 , 0xA14A , 0xB16B , 0xC18C , 0xD1AD , 0xE1CE , 0xF1EF , \n\t 0x1231 , 0x0210 , 0x3273 , 0x2252 , 0x52B5 , 0x4294 , 0x72F7 , 0x62D6 , \n\t 0x9339 , 0x8318 , 0xB37B , 0xA35A , 0xD3BD , 0xC39C , 0xF3FF , 0xE3DE , \n\t 0x2462 , 0x3443 , 0x0420 , 0x1401 , 0x64E6 , 0x74C7 , 0x44A4 , 0x5485 , \n\t 0xA56A , 0xB54B , 0x8528 , 0x9509 , 0xE5EE , 0xF5CF , 0xC5AC , 0xD58D , \n\t 0x3653 , 0x2672 , 0x1611 , 0x0630 , 0x76D7 , 0x66F6 , 0x5695 , 0x46B4 , \n\t 0xB75B , 0xA77A , 0x9719 , 0x8738 , 0xF7DF , 0xE7FE , 0xD79D , 0xC7BC , \n\t 0x48C4 , 0x58E5 , 0x6886 , 0x78A7 , 0x0840 , 0x1861 , 0x2802 , 0x3823 , \n\t 0xC9CC , 0xD9ED , 0xE98E , 0xF9AF , 0x8948 , 0x9969 , 0xA90A , 0xB92B , \n\t 0x5AF5 , 0x4AD4 , 0x7AB7 , 0x6A96 , 0x1A71 , 0x0A50 , 0x3A33 , 0x2A12 , \n\t 0xDBFD , 0xCBDC , 0xFBBF , 0xEB9E , 0x9B79 , 0x8B58 , 0xBB3B , 0xAB1A , \n\t 0x6CA6 , 0x7C87 , 0x4CE4 , 0x5CC5 , 0x2C22 , 0x3C03 , 0x0C60 , 0x1C41 , \n\t 0xEDAE , 0xFD8F , 0xCDEC , 0xDDCD , 0xAD2A , 0xBD0B , 0x8D68 , 0x9D49 , \n\t 0x7E97 , 0x6EB6 , 0x5ED5 , 0x4EF4 , 0x3E13 , 0x2E32 , 0x1E51 , 0x0E70 , \n\t 0xFF9F , 0xEFBE , 0xDFDD , 0xCFFC , 0xBF1B , 0xAF3A , 0x9F59 , 0x8F78 , \n\t 0x9188 , 0x81A9 , 0xB1CA , 0xA1EB , 0xD10C , 0xC12D , 0xF14E , 0xE16F , \n\t 0x1080 , 0x00A1 , 0x30C2 , 0x20E3 , 0x5004 , 0x4025 , 0x7046 , 0x6067 , \n\t 0x83B9 , 0x9398 , 0xA3FB , 0xB3DA , 0xC33D , 0xD31C , 0xE37F , 0xF35E , \n\t 0x02B1 , 0x1290 , 0x22F3 , 0x32D2 , 0x4235 , 0x5214 , 0x6277 , 0x7256 , \n\t 0xB5EA , 0xA5CB , 0x95A8 , 0x8589 , 0xF56E , 0xE54F , 0xD52C , 0xC50D , \n\t 0x34E2 , 0x24C3 , 0x14A0 , 0x0481 , 0x7466 , 0x6447 , 0x5424 , 0x4405 , \n\t 0xA7DB , 0xB7FA , 0x8799 , 0x97B8 , 0xE75F , 0xF77E , 0xC71D , 0xD73C , \n\t 0x26D3 , 0x36F2 , 0x0691 , 0x16B0 , 0x6657 , 0x7676 , 0x4615 , 0x5634 , \n\t 0xD94C , 0xC96D , 0xF90E , 0xE92F , 0x99C8 , 0x89E9 , 0xB98A , 0xA9AB , \n\t 0x5844 , 0x4865 , 0x7806 , 0x6827 , 0x18C0 , 0x08E1 , 0x3882 , 0x28A3 , \n\t 0xCB7D , 0xDB5C , 0xEB3F , 0xFB1E , 0x8BF9 , 0x9BD8 , 0xABBB , 0xBB9A , \n\t 0x4A75 , 0x5A54 , 0x6A37 , 0x7A16 , 0x0AF1 , 0x1AD0 , 0x2AB3 , 0x3A92 , \n\t 0xFD2E , 0xED0F , 0xDD6C , 0xCD4D , 0xBDAA , 0xAD8B , 0x9DE8 , 0x8DC9 , \n\t 0x7C26 , 0x6C07 , 0x5C64 , 0x4C45 , 0x3CA2 , 0x2C83 , 0x1CE0 , 0x0CC1 , \n\t 0xEF1F , 0xFF3E , 0xCF5D , 0xDF7C , 0xAF9B , 0xBFBA , 0x8FD9 , 0x9FF8 , \n\t 0x6E17 , 0x7E36 , 0x4E55 , 0x5E74 , 0x2E93 , 0x3EB2 , 0x0ED1 , 0x1EF0 \n } ; \n uint16_t CRC16_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint16_t crc16 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\tcrc16 = CRC16Table [ ( ( crc16 >> 8 ) ^ value ) & 0xff ] ^ ( crc16 << 8 ) ; \n\t } \n\t return ( crc16 ) ; \n } \n \n CRC16 校验程序调用举例： \n uint16_t CRC16 = CRC16_Table ( payload , length ) ; \n AN数据帧定义与自定义CAN_ID \n 打开 FDIGroundStation 上位机，连接设备后将 COMM 板块的 CAN 数据输出口设置为 NAV 选项后，用户即可通过CAN获取数据，输出数据帧定义与FDILink协议一致，如下表所示。 \n \n \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n   \n 起始 \n 指令类别 \n 数据长度 \n 流水序号 \n 帧头CRC8 \n 数据CRC16 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节(E) \n 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\n 4 \n float32_t \n Q4 \n z \n 四元数Q4 \n \n \n 40 \n 8 \n int64_t \n Timestamp \n us \n 数据的时间戳 \n \n \n \n"},{title:"选型指南",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/01-about-packets.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/01-about-packets.md",key:"v-146d7b95",path:"/FQA/02-fdilink/01-about-packets.html",headers:[{level:2,title:"IMU/INS产品",slug:"imu-ins产品"}],content:" 选型指南 \n IMU/INS产品 \n DETA10A IMU/AHRS 9轴，三轴加速度计+三轴陀螺仪+磁力计； \n DETA10N IMU/AHRS/INS/GNDSS 9轴，三轴加速度计+三轴陀螺仪+磁力计，惯性导航，支持外接辅助设备如gnss 实现组合导航； \n DETA20A IMU/AHRS 10轴，三轴加速度计+三轴陀螺仪+磁力计+冗余航向陀螺仪； \n DETA20N IMU/AHRS/INS/GNDSS 10轴，三轴加速度计+三轴陀螺仪+磁力计+冗余航向陀螺仪，惯性导航，支持外接辅助设备如gnss 实现组合导航； \n DETA30A IMU/AHRS 12轴，三轴加速度计+三轴陀螺仪+磁力计+冗余三轴陀螺仪； \n DETA30N IMU/AHRS/INS/GNDSS 12轴，三轴加速度计+三轴陀螺仪+磁力计+冗余三轴陀螺仪；惯性导航，支持外接辅助设备如gnss 实现组合导航； \n \n \n \n \n DETA10 \n DETA20 \n DETA30 \n DETA90 \n DETA100 \n EPSILON \n \n \n \n \n Accel Range \n ±16 g \n ±16 g \n ±16 g \n ±16 g \n ±16 g \n ±16 g \n \n \n Accel In-Run Bias (Allan Variance) \n < 0.04 mg \n < 10 μg \n < 0.04 mg \n < 10 μg \n < 0.04 mg \n < 10 μg \n \n \n Accel Noise Density (VRW) \n 0.14 mg/√Hz \n < 0.04 mg/√Hz \n 0.14 mg/√Hz \n < 0.04 mg/√Hz \n 0.14 mg/√Hz \n < 0.04 mg/√Hz \n \n \n Gyro Range \n ±2,000°/s \n ±490°/s \n ±2,000°/s \n ±490°/s \n ±2,000°/s \n ±490°/s \n \n \n Gyro In-Run Bias (Allan Variance) \n 5-7°/hr typ. \n 0.4-0.7°/hr typ. \n 5-7°/hr typ. \n 0.4-0.7°/hr typ. \n 5-7°/hr typ. \n 0.4-0.7°/hr typ. \n \n \n Gyro Noise Density (ARW) \n 0.0035 °/s /√Hz \n 5 °/hr /√Hz \n 0.0035 °/s /√Hz \n 5 °/hr /√Hz \n 0.0035 °/s /√Hz \n 5 °/hr /√Hz \n \n \n Heading (Magnetic) \n 2.0° RMS \n 2.0° RMS \n 2.0° RMS \n 2.0° RMS \n 2.0° RMS \n 2.0° RMS \n \n \n Heading (Dynamic, INS) \n - \n - \n 0.2°, 1σ \n 0.05°-0.1°, 1σ \n 0.2°, 1σ \n 0.05°-0.1°, 1σ \n \n \n Heading (GNSS Compass) \n - \n - \n - \n - \n 0.15° RMS \n 0.15° RMS \n \n \n Pitch/Roll (Static, AHRS) \n 0.5° RMS \n 0.05° RMS \n 0.5° RMS \n 0.05° RMS \n 0.5° RMS \n 0.05° RMS \n \n \n Pitch/Roll (Dynamic, INS) \n - \n - \n 0.03°, 1σ \n 0.015°, 1σ \n 0.03°, 1σ \n 0.015°, 1σ \n \n \n Horizontal Position \n - \n - \n 1.0 m RMS \n 1.0 m RMS \n 1.0 m RMS \n 1.0 m RMS \n \n \n Vertical Position \n - \n - \n 1.5 m RMS \n 1.5 m RMS \n 1.5 m RMS \n 1.5 m RMS \n \n \n RTK Positioning \n - \n - \n - \n 10 cm + 1 pmm CEP \n - \n 10 cm + 1 pmm CEP \n \n \n Heave \n 5 % or 5 cm \n - \n 5 % or 5 cm \n - \n - \n - \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n VRU \n IMU \n AHRS \n INS GNSS \n RTK \n 定向 \n 4G Ntrip \n 电台60km \n IP68 \n \n \n \n \n DETA10A \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA10N \n \n \n \n 外置 \n \n \n \n \n \n \n \n DETA10APW \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA20A \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA20N \n \n \n \n 外置 \n \n \n \n \n \n \n \n DETA20APW \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA30A \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA30N \n \n \n \n 外置 \n \n \n \n \n \n \n \n DETA30APW \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA100R \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA100R4G \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA100D \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA100D4G \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Epsilon-A \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Epsilon-E \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Epsilon-N \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Epsilon-D \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Epsilon-D4G \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Epsilon-Dp900 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSG_ANGULAR_ACC",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_ACC.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_ACC.md",key:"v-4c4e9b18",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_ACC.html",content:" MSG_ANGULAR_ACC \n Angular Acceleration Packet角加速度 \n \n \n \n MSG_ANGULAR_ACC \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x67 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Angular_acceleration_X \n rad/s/s \n 横滚角加速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Angular_acceleration_X \n rad/s/s \n 俯仰角加速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Angular_acceleration_X \n rad/s/s \n 偏航角加速度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_ACCELERATION",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ACCELERATION.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ACCELERATION.md",key:"v-910a2b7c",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ACCELERATION.html",content:" MSG_ACCELERATION \n 该数据包包括重力加速度。 \n \n \n \n MSG_ACCELERATION \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x61 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_X \n m/s/s \n 机体系X轴方向加速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_Y \n m/s/s \n 机体系Y轴方向加速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_Z \n m/s/s \n 机体系Z轴方向加速度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_ANGULAR_VEL",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_VEL.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_VEL.md",key:"v-84055388",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_VEL.html",content:" MSG_ANGULAR_VEL \n Angular Velocity Packet 角速度包 \n \n \n \n MSG_ANGULAR_VEL \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x66 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_X \n rad/s \n 横滚角速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_Y \n rad/s \n 俯仰角速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_Z \n rad/s \n 偏航角速度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_BAUD_RATES",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BAUD_RATE.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BAUD_RATE.md",key:"v-68cf8bda",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BAUD_RATE.html",content:" MSG_BAUD_RATES \n \n \n \n MSG_BAUD_RATES \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0xA0 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 25 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n float32_t \n Primary_RS232_baud_rate \n \n Primary RS232 baud rate (1200 to 1000000) \n \n \n 5 \n 4 \n float32_t \n GPIO_1_And_2_baud_rate \n \n GPIO 1 & 2 baud rate (1200 to 1000000) \n \n \n 9 \n 4 \n float32_t \n Auxiliary_RS232_Baud_Rate \n \n Auxiliary RS232 baud rate (1200 to 1000000) \n \n \n 13 \n 4 \n float32_t \n RS422_baud_rate \n \n RS422 baud rate (1200 to 1000000) \n \n \n 17 \n 4 \n float32_t \n CAN_bus_baud_rate \n \n CAN bus baud rate (1200 to 1000000) \n \n \n 21 \n 4 \n float32_t \n USB__baud_rate \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSG_BAUD_RATES",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BAUD_RATES.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BAUD_RATES.md",key:"v-44fccc7c",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BAUD_RATES.html",content:" MSG_BAUD_RATES \n \n \n \n MSG_BAUD_RATES \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0xA0 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 25 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n float32_t \n Primary_RS232_baud_rate \n \n Primary RS232 baud rate (1200 to 1000000) \n \n \n 5 \n 4 \n float32_t \n GPIO_1_And_2_baud_rate \n \n GPIO 1 & 2 baud rate (1200 to 1000000) \n \n \n 9 \n 4 \n float32_t \n Auxiliary_RS232_Baud_Rate \n \n Auxiliary RS232 baud rate (1200 to 1000000) \n \n \n 13 \n 4 \n float32_t \n RS422_baud_rate \n \n RS422 baud rate (1200 to 1000000) \n \n \n 17 \n 4 \n float32_t \n CAN_bus_baud_rate \n \n CAN bus baud rate (1200 to 1000000) \n \n \n 21 \n 4 \n float32_t \n USB__baud_rate \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSG_AUTOMOTIVE",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AUTOMOTIVE.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AUTOMOTIVE.md",key:"v-336fc562",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AUTOMOTIVE.html",content:" MSG_AUTOMOTIVE \n \n \n \n MSG_AUTOMOTIVE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x7B \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Virtual_odometer_distance \n m \n 虚拟里程表距离 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Slip_Angle \n rad \n 侧滑角滑移角（弧度） \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n 车体X方向速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n 车体Y方向速度 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Distance_standard_deviation \n m \n 距离标准差 \n \n \n 20 \n 4 \n uint32_t \n Reserved \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSG_BODY_ACCELERATION",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_ACCELERATION.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_ACCELERATION.md",key:"v-132efdc2",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_ACCELERATION.html",content:" MSG_BODY_ACCELERATION \n 此数据包不包括重力引起的加速度。 \n \n \n \n MSG_BODY_ACCELERATION \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x62 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_X \n m/s/s \n 机体系X轴方向加速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_Y \n m/s/s \n 机体系Y轴方向加速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_Z \n m/s/s \n 机体系Z轴方向加速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n G_force \n m/s/s \n 当地重力加速度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_BODY_VEL",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_VEL.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_VEL.md",key:"v-21a9047c",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_VEL.html",content:" MSG_BODY_VEL \n \n \n \n MSG_BODY_VEL \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x60 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n 机体系X轴方向速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n 机体系Y轴方向速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z \n m/s \n 机体系Z轴方向速度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_DCM_ORIEN",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DCM_ORIEN.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DCM_ORIEN.md",key:"v-5ad14cc0",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DCM_ORIEN.html",content:" MSG_DCM_ORIEN \n \n \n \n MSG_DCM_ORIEN \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x65 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 36 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n DCM[0][0] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n DCM[0][1] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n DCM[0][2] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n DCM[1][0] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n DCM[1][1] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n DCM[1][2] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n DCM[2][0] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n DCM[2][1] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n DCM[2][2] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n \n DCM公式如下： \n DCM[0][0] = cos(heading) * cos(pitch) \n DCM[0][1] = sin(heading) * cos(pitch) \n DCM[0][2] = -sin(pitch) \n DCM[1][0] = -sin(heading) * cos(roll) + cos(heading) * sin(pitch) * sin(roll) \n DCM[1][1] = cos(heading) * cos(roll) + sin(heading) * sin(pitch) * sin(roll) \n DCM[1][2] = cos(pitch) * sin(roll) \n DCM[2][0] = sin(heading) * sin(roll) + cos(heading) * sin(pitch) * cos(roll) \n DCM[2][1] = -cos(heading) * sin(roll) + sin(heading) * sin(pitch) * cos(roll) \n DCM[2][2] = cos(pitch) * cos(roll) \n"},{title:"MSG_DETAILED_SATELLITE",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DETAILED_SATELLITE.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DETAILED_SATELLITE.md",key:"v-298a4182",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DETAILED_SATELLITE.html",headers:[{level:2,title:"卫星系统Satellite_system",slug:"卫星系统satellite-system"},{level:2,title:"卫星频点 Satellite_frequencies",slug:"卫星频点-satellite-frequencies"}],content:" MSG_DETAILED_SATELLITE \n \n \n \n MSG_DETAILED_SATELLITE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x5B \n \n \n \n \n \n \n Length \n 7 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Satellite_system \n \n 卫星系统，详情见4.5 卫星系统 \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n Satellite_number \n PRN \n 卫星编号 \n \n \n 2 \n 1 \n int8_t \n Satellite_frequencies \n \n 卫星频点，详情见4.6 卫星频点 \n \n \n 3 \n 1 \n Uint8_t \n Elevation \n deg \n 仰角 \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n Azimuth \n deg \n 方位角 \n \n \n 6 \n 1 \n Uint8_t \n SNR \n \n 信噪比 \n 卫星系统Satellite_system \n \n \n \n 值 \n 系统 \n \n \n \n \n 0 \n Unknown \n \n \n 1 \n GPS \n \n \n 2 \n GLONASS \n \n \n 3 \n BeiDou \n \n \n 4 \n GALILEO \n \n \n 5 \n SBAS \n \n \n 6 \n QZSS \n \n \n 7 \n Starfire \n \n \n 8 \n Omnistar \n \n \n 9 \n IMES \n 卫星频点 Satellite_frequencies \n \n \n \n 值 \n 名称 \n \n \n \n \n 0 \n L1 C/A \n \n \n 1 \n L1 C \n \n \n 2 \n L1 P \n \n \n 3 \n L1 M \n \n \n 4 \n L2 C \n \n \n 5 \n L2 P \n \n \n 6 \n L2 M \n \n \n 7 \n L5 \n \n \n \n"},{title:"MSG_ECEF_POS",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ECEF_POS.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ECEF_POS.md",key:"v-75a55042",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ECEF_POS.html",content:" MSG_ECEF_POS \n \n \n \n MSG_ECEF_POS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x5D \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 8 \n float64_t \n ECEF_X \n m \n ECEF系X坐标 \n \n \n 8 \n 8 \n float64_t \n ECEF_Y \n m \n ECEF系Y坐标 \n \n \n 16 \n 8 \n float64_t \n ECEF_Z \n m \n ECEF系Z坐标 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EULER_ORIEN",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN.md",key:"v-7e46d9ca",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN.html",content:" MSG_EULER_ORIEN \n \n \n \n MSG_EULER_ORIEN \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x63 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 横滚角 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 俯仰角 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Heading \n rad \n 偏航角 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV.md",key:"v-07bd13d6",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV.html",content:" MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV \n \n \n \n MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x56 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Roll_standard_deviation \n rad \n 横滚角标准差 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Pitch_standard_deviation \n rad \n 俯仰角标准差 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Heading_standard_deviation \n rad \n 偏航角标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_FORMAT_TIME",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FORMAT_TIME.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FORMAT_TIME.md",key:"v-12f6fa92",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FORMAT_TIME.html",content:" MSG_FORMAT_TIME \n \n \n \n MSG_FORMAT_TIME \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x52 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 14 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n \n 当前时间，微秒部分 \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n Year \n \n 当前年（2000=2000年） \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n Year_Day \n \n 当前日期到这一年的1月1日之间的天数 \n \n \n 8 \n 1 \n uint8_t \n Month \n \n 当前月份（1=1月，2=2月，以此类推） \n \n \n 9 \n 1 \n uint8_t \n Month_Day \n \n 当前日期（1=x月1日，2=x月2日，以此类推） \n \n \n 10 \n 1 \n uint8_t \n Week_Day \n \n 星期（0=星期日，1=星期一，以此类推） \n \n \n 11 \n 1 \n uint8_t \n Hour \n \n 当前时间，小时部分 \n \n \n 12 \n 1 \n uint8_t \n Minute \n \n 当前时间，分钟部分 \n \n \n 13 \n 1 \n uint8_t \n Second \n \n 当前时间，秒部分 \n \n \n \n"},{title:"MSG_GEODETIC_POS",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEODETIC_POS.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEODETIC_POS.md",key:"v-1d15a9e2",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEODETIC_POS.html",content:" MSG_GEODETIC_POS \n \n \n \n MSG_GEODETIC_POS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x5C \n \n \n \n \n \n \n Length \n 32 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 8 \n float64_t \n Latitude \n rad \n 纬度 \n \n \n 8 \n 8 \n float64_t \n Longitude \n rad \n 经度 \n \n \n 16 \n 8 \n float64_t \n Height \n m \n 高度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n hAcc \n m \n 水平定位精度 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n vAcc \n m \n 垂直定位精度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_GEOID_HEIGHT",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEOID_HEIGHT.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEOID_HEIGHT.md",key:"v-0d2ceefc",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEOID_HEIGHT.html",content:" MSG_GEOID_HEIGHT \n \n \n \n MSG_ODOMETER_STATE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x72 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Geoid_height \n m \n 距离地面的高度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_FILTER_OPTIONS",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FILTER_OPTIONS.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FILTER_OPTIONS.md",key:"v-b29403bc",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FILTER_OPTIONS.html",headers:[{level:2,title:"Vehicle Types",slug:"vehicle-types"}],content:" MSG_FILTER_OPTIONS \n \n \n \n MSG_FILTER_OPTIONS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x81 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n Vehicle_type \n \n \n \n \n 2 \n 1 \n Uint8_t \n Internal_GNSS_enabled \n \n \n \n \n 3 \n 1 \n Uint8_t \n Magnetometers_enabled \n \n \n \n \n 4 \n 1 \n Uint8_t \n Atmospheric_altitude_enabled \n \n \n \n \n 5 \n 1 \n Uint8_t \n Velocity_heading_enabled \n \n \n \n \n 6 \n 1 \n Uint8_t \n Reversing_detection_enabled \n \n \n \n \n 7 \n 1 \n Uint8_t \n Motion_analysis_enabled \n \n \n \n \n 8 \n 4 \n Uint8_t \n Automatic_magnetic_calibration_enabled \n Vehicle Types \n \n \n \n Value \n Description \n \n \n \n \n 0 \n Unlimited \n \n \n 1 \n Bicycle or Motorcycle \n \n \n 2 \n Car \n \n \n 3 \n Hovercraft \n \n \n 4 \n Submarine \n \n \n 5 \n 3D Underwater Vehicle \n \n \n 6 \n Fixed Wing Plane \n \n \n 7 \n 3D Aircraft \n \n \n 8 \n Human \n \n \n 9 \n Boat \n \n \n 10 \n ANPP Ship \n \n \n 11 \n Stationary \n \n \n 12 \n Stunt Plane \n \n \n 13 \n Race Car \n \n \n \n"},{title:"MSG_GIMBAL_STATE",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GIMBAL_STATE.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GIMBAL_STATE.md",key:"v-03a062c2",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GIMBAL_STATE.html",content:" MSG_GIMBAL_STATE \n \n \n \n MSG_GIMBAL_STATE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x7A \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Current_angle \n rad \n 当前角度 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Reserved \n \n 保留 \n \n \n \n"},{title:"MSG_GNSS_DUAL_ANT",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GNSS_DUAL_ANT.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GNSS_DUAL_ANT.md",key:"v-fd9b84f8",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GNSS_DUAL_ANT.html",content:" MSG_GNSS_DUAL_ANT \n \n \n \n MSG_GNSS_DUAL_ANT \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x78 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 134 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n UTC时间，秒内的微秒数 \n \n \n 4 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkRefPosN \n m \n 移动站北方向位移 \n \n \n 12 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkRefPosE \n m \n 移动站东方向位移 \n \n \n 20 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkRefPosD \n m \n 移动站地方向位移 \n \n \n 28 \n 8 \n Float64_t \n MBRtkRefPosN \n m \n 移动基站北方向位移 \n \n \n 36 \n 8 \n Float64_t \n MBRtkRefPosE \n m \n 移动基站东方向位移 \n \n \n 44 \n 8 \n Float64_t \n MBRtkRefPosD \n m \n 移动基站地方向位移 \n \n \n 52 \n 8 \n Float64_t \n RoverLat \n rad \n 移动站纬度 \n \n \n 60 \n 8 \n Float64_t \n RoverLon \n rad \n 移动站经度 \n \n \n 68 \n 4 \n Float32_t \n RoverAlt \n m \n 移动站高度 \n \n \n 72 \n 4 \n Float32_t \n Rover_hAcc \n \n 移动站水平精度 \n \n \n 76 \n 4 \n Float32_t \n Rover_vAcc \n \n 移动站高程精度 \n \n \n 80 \n 8 \n Float64_t \n MBLat \n rad \n 移动基站纬度 \n \n \n 88 \n 8 \n Float64_t \n MBLon \n rad \n 移动基站经度 \n \n \n 96 \n 4 \n Float32_t \n MBAlt \n m \n 移动基站高度 \n \n \n 100 \n 4 \n Float32_t \n MBhAcc \n \n 移动基站水平精度 \n \n \n 104 \n 4 \n Float32_t \n MBvAcc \n \n 移动基站高程精度 \n \n \n 108 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkPosLength \n m \n 双天线基线长度 \n \n \n 116 \n 4 \n Float32_t \n RoverRtkAccuracyLength \n m \n 双天线基线长度精度 \n \n \n 120 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkPosHeading \n rad \n 双天线航向 \n \n \n 128 \n 4 \n Float32_t \n RoverRtkAccuracyHeading \n ° \n 双天线航向精度 \n \n \n 132 \n 1 \n Uin8_t \n MBfixtype \n \n 移动基站GNSS状态 \n \n \n 133 \n 1 \n Uint8_t \n Roverfixtype \n \n 移动站GNSS状态 \n \n \n \n"},{title:"MSG_GPIO_CONFIG",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_CONFIG.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_CONFIG.md",key:"v-b7914e50",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_CONFIG.html",content:" MSG_GPIO_CONFIG \n \n \n \n MSG_GPIO_CONFIG \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x82 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 5 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n GPIO1_Function \n \n \n \n \n 2 \n 1 \n Uint8_t \n GPIO2_Function \n \n \n \n \n 3 \n 1 \n Uint8_t \n Auxiliary_RS232_transmit_function \n \n \n \n \n 4 \n 1 \n Uint8_t \n Auxiliary_RS232_receive_function \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSG_HEAVE",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_HEAVE.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_HEAVE.md",key:"v-01b199d4",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_HEAVE.html",content:" MSG_HEAVE \n \n \n \n MSG_HEAVE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x76 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_1 \n m \n 升沉点1 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_2 \n m \n 升沉点2 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_3 \n m \n 升沉点3 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_4 \n m \n 升沉点4 \n \n \n \n"},{title:"MSG_IMU",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_IMU.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_IMU.md",key:"v-545ba15a",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_IMU.html",content:" MSG_IMU \n \n \n \n MSG_IMU \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x40 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 56 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_X \n rad/s \n 机体系X轴角速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Y \n rad/s \n 机体系Y轴角速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Z \n rad/s \n 机体系Z轴角速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_X \n m/s^2 \n 机体系X轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Y \n m/s^2 \n 机体系Y轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Z \n m/s^2 \n 机体系Z轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_X \n mG \n 机体系X轴磁感应强度 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Y \n mG \n 机体系Y轴磁感应强度 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Z \n mG \n 机体系Z轴磁感应强度 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n IMU_Temperature \n deg C \n 如果IMU数据由多个传感器组成则该值为这些传感器的平均温度 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Pressure \n Pa \n 气压值 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Pressure_Temperature \n deg C \n 气压计的温度值 \n \n \n 48 \n 8 \n int64_t \n Timestamp \n us \n 数据的时间戳，详情请参考 \n \n \n \n"},{title:"MSG_INS/GPS",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INS_GPS.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INS_GPS.md",key:"v-b3eae8ec",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INS_GPS.html",content:" MSG_INS/GPS \n \n \n \n MSG_INS/GPS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x42 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 72 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n BodyVelocity_X \n m/s \n 机体系X轴速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n BodyVelocity_Y \n m/s \n 机体系Y轴速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n BodyVelocity_Z \n m/s \n 机体系Z轴速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n BodyAcceleration_X \n m/s/s \n 机体系X轴加速度 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n BodyAcceleration_Y \n m/s/s \n 机体系Y轴加速度 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n BodyAcceleration_Z \n m/s/s \n 机体系Z轴加速度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Location_North \n m \n 上电为0,从坐标原点到当前向北方向的距离 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Location_East \n m \n 上电为0,从坐标原点到当前向东方向的距离 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Location_Down \n m \n 上电为0,从坐标原点到当前向地方向的距离 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Velocity_North \n m/s \n NED系向北速度 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Velocity_East \n m/s \n NED系向东速度 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Down \n m/s \n NED系向地速度 \n \n \n 48 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_North \n m/s/s \n NED系向北加速度 \n \n \n 52 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_East \n m/s/s \n NED系向东加速度 \n \n \n 56 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_Down \n m/s/s \n NED系向地加速度 \n \n \n 60 \n 4 \n float32_t \n Pressure_Altitude \n m \n 由气压计不经过数据融合直接导航出来的高度 \n \n \n 64 \n 8 \n int64_t \n Timestamp \n us \n 数据的时间戳 \n \n \n \n"},{title:"MSG_INSTALL_ALIGN",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INSTALL_ALIGN.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INSTALL_ALIGN.md",key:"v-6ba0a47a",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INSTALL_ALIGN.html",content:" MSG_INSTALL_ALIGN \n \n \n \n MSG_INSTALL_ALIGN \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x80 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 73 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 36 \n float32_t \n Alignment_DCM[3][3] \n \n 对齐旋转矩阵 \n \n \n 37 \n 4 \n float32_t \n GNSS_antenna_offset_X \n m \n GNSS天线X方向偏移 \n \n \n 41 \n 4 \n float32_t \n GNSS_antenna_offset_Y \n m \n GNSS天线Y方向偏移 \n \n \n 45 \n 4 \n float32_t \n GNSS_antenna_offset_Z \n m \n GNSS天线Z方向偏移 \n \n \n 49 \n 4 \n float32_t \n Odometer_offset_X \n m \n 里程计X方向偏移 \n \n \n 53 \n 4 \n float32_t \n Odometer_offset_Y \n m \n 里程计Y方向偏移 \n \n \n 57 \n 4 \n float32_t \n Odometer_offset_Z \n m \n 里程计Z方向偏移 \n \n \n 61 \n 4 \n float32_t \n External_data_offset_X \n m \n 外部数据X方向偏移 \n \n \n 65 \n 4 \n float32_t \n External_data_offset_Y \n m \n 外部数据Y方向偏移 \n \n \n 69 \n 4 \n float32_t \n External_data_offset_Z \n m \n 外部数据Z方向偏移 \n \n \n \n Alignment DCM \n The alignment DCM (direction cosine matrix) is used to represent an alignment offset of Spatial Dual from it's standard alignment. A DCM is used rather than euler angles for accuracy reasons. To convert euler angles to DCM please use the formula below with angles in radians. \n DCM[0][0] = cos(heading) * cos(pitch) \n DCM[0][1] = sin(heading) * cos(pitch) \n DCM[0][2] = -sin(pitch) \n DCM[1][0] = -sin(heading) * cos(roll) + cos(heading) * sin(pitch) * sin(roll) \n DCM[1][1] = cos(heading) * cos(roll) + sin(heading) * sin(pitch) * sin(roll) \n DCM[1][2] = cos(pitch) * sin(roll) DCM[2][0] = sin(heading) * sin(roll) + cos(heading) * sin(pitch) * cos(roll) DCM[2][1] = -cos(heading) * sin(roll) + sin(heading) * sin(pitch) * cos(roll) \n DCM[2][2] = cos(pitch) * cos(roll) \n"},{title:"MSG_MAG_CALI_CONFIG",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_CONFIG.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_CONFIG.md",key:"v-4117a0f0",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_CONFIG.html",content:" MSG_MAG_CALI_CONFIG \n \n \n \n MSG_MAG_CALI_CONFIG \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x84 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 1 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Magnetic_calibration_action \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSG_NED_VEL",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_NED_VEL.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_NED_VEL.md",key:"v-d4224134",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_NED_VEL.html",content:" MSG_NED_VEL \n \n \n \n MSG_NED_VEL \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x5F \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north \n m/s \n 北向速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east \n m/s \n 东向速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down \n m/s \n 地向速度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_MAG_CALI_VALUES",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_VALUES.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_VALUES.md",key:"v-7c890870",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_VALUES.html",content:" MSG_MAG_CALI_VALUES \n \n \n \n MSG_MAG_CALI_VALUES \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x83 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 49 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n float32_t \n Hard_iron_bias_X \n \n \n \n \n 5 \n 4 \n float32_t \n Hard_iron_bias_Y \n \n \n \n \n 9 \n 4 \n float32_t \n Hard_iron_bias_Z \n \n \n \n \n 13 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_XX \n \n \n \n \n 17 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_XY \n \n \n \n \n 21 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_XZ \n \n \n \n \n 25 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_YX \n \n \n \n \n 29 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_YY \n \n \n \n \n 33 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_YZ \n \n \n \n \n 37 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_ZX \n \n \n \n \n 41 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_ZY \n \n \n \n \n 45 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_ZZ \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSG_LOCAL_MAG_FIELD",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_LOCAL_MAG_FIELD.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_LOCAL_MAG_FIELD.md",key:"v-3a5c89f0",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_LOCAL_MAG_FIELD.html",content:" MSG_LOCAL_MAG_FIELD \n \n \n \n MSG_LOCAL_MAG_FIELD \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x6E \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_field_X \n mG \n 当地磁场的X轴磁感应强度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_field_Y \n mG \n 当地磁场的Y轴磁感应强度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_field_Z \n mG \n 当地磁场的Z轴磁感应强度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_yaw \n rad \n 当地磁北角 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_inclination \n rad \n 当地磁倾角 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_declination \n rad \n 当地磁偏角 \n \n \n \n"},{title:"MSG_MAG_CALI_STATUS",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_STATUS.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_STATUS.md",key:"v-800f53b0",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_STATUS.html",content:" MSG_MAG_CALI_STATUS \n \n \n \n MSG_MAG_CALI_STATUS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x85 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 3 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Magnetic_calibration_status \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n Magnetic_calibration_progress \n \n \n \n \n 2 \n 1 \n Uint8_t \n Local_magnetic_error \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSG_ODOMETER_CONFIG",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_CONFIG.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_CONFIG.md",key:"v-b5a34a50",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_CONFIG.html",content:" MSG_ODOMETER_CONFIG \n \n \n \n MSG_ODOMETER_CONFIG \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x86 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n Automatic_pulse_measurement_active \n \n \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n Reserved \n \n \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Pulse_length \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSG_ODOMETER_STATE",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_STATE.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_STATE.md",key:"v-118b983c",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_STATE.html",content:" MSG_ODOMETER_STATE \n \n \n \n MSG_ODOMETER_STATE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x6F \n \n \n \n \n \n \n Length \n 18 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n Odometer_pulse_count \n \n 里程计脉冲计数 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Odometer_distance \n m \n 里程计距离 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Odometer_speed \n m/s \n 里程计速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Odometer_slip \n m \n 里程计侧滑距离 \n \n \n 16 \n 1 \n Uint8_t \n Odometer_active \n \n 里程计有效 \n \n \n 17 \n 1 \n Uint8_t \n Reserved \n \n 保留 \n \n \n \n"},{title:"MSG_PACKET_TIMER_PERIOD",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_PACKET_TIMER_PERIOD.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_PACKET_TIMER_PERIOD.md",key:"v-40845f50",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_PACKET_TIMER_PERIOD.html",content:" MSG_PACKET_TIMER_PERIOD \n \n \n \n MSG_PACKET_TIMER_PERIOD \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x7C \n \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n UTC_synchronisation \n \n \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n Packet_timer_period \n \n 数据包计时器周期 \n \n \n \n"},{title:"MSG_PACKETS_PERIOD",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_PACKETS_PERIOD.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_PACKETS_PERIOD.md",key:"v-21f7d362",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_PACKETS_PERIOD.html",content:" MSG_PACKETS_PERIOD \n \n \n \n MSG_PACKET_PERIOD \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x7D \n \n \n \n \n \n \n Length \n 7 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n Clear_existing_packet_periods \n \n 清除现有数据包周期 \n \n \n 2 \n 1 \n Uint8_t \n Packet_ID \n \n 数据包ID \n \n \n 3 \n 4 \n Uint32_t \n Packet_period \n \n 包期 \n \n \n \n"},{title:"MSG_POS_STD_DEV",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_POS_STD_DEV.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_POS_STD_DEV.md",key:"v-e95ac640",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_POS_STD_DEV.html",content:" MSG_POS_STD_DEV \n \n \n \n MSG_POS_STD_DEV \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x54 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Latitude_standard_deviation \n rad \n 纬度的标准差 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Longitude_standard_deviation \n rad \n 经度的标准差 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Height_standard_deviation \n m \n 高度的标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_QUAT_ORIEN",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN.md",key:"v-5b023f22",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN.html",content:" MSG_QUAT_ORIEN \n \n \n \n MSG_QUAT_ORIEN \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x64 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Q0 \n W \n 四元数 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Q1 \n X \n 四元数 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Q2 \n Y \n 四元数 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Q3 \n Z \n 四元数 \n \n \n \n"},{title:"MSG_RAW_SATELLITE",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SATELLITE.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SATELLITE.md",key:"v-8ae94298",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SATELLITE.html",headers:[{level:2,title:"Satellite Systems",slug:"satellite-systems"},{level:2,title:"Satellite Frequencies",slug:"satellite-frequencies"},{level:2,title:"Tracking Status",slug:"tracking-status"}],content:" MSG_RAW_SATELLITE \n \n \n \n MSG_RAW_SATELLITE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x77 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 + Satellites * (6 + Frequencies * 26) \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time \n s \n UTC时间 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Nanoseconds \n ns \n UTC时间,秒内的纳秒数 \n \n \n 8 \n 4 \n int32_t \n Receiver_clock_offset \n us \n 接收器时钟偏移 \n \n \n 12 \n 1 \n Uint8_t \n Receiver_number \n \n 接受方编号 \n \n \n 13 \n 1 \n Uint8_t \n Packet_number \n \n 数据包编号 \n \n \n 14 \n 1 \n Uint8_t \n Total_packets \n \n 完整数据包 \n \n \n 15 \n 1 \n Uint8_t \n Number_of_satellites \n \n 卫星数量 \n \n \n For each satellite \n \n \n \n \n \n \n \n 16 \n 1 \n Uint8_t \n Satellite_systems \n \n 卫星系统 \n \n \n 17 \n 1 \n Uint8_t \n PRN_or_satellite_number \n \n 卫星编号 \n \n \n 18 \n 1 \n Uint8_t \n Elevation \n deg \n 仰角 \n \n \n 19 \n 2 \n Uint16_t \n Azimuth \n deg \n 方位角 \n \n \n 21 \n 1 \n Uint8_t \n Number_of_frequencies \n \n 频率数量 \n \n \n For each frequency of each satellite \n \n \n \n \n \n \n \n 22 \n 1 \n Uint8_t \n Satellite_frequency \n \n 卫星频段 \n \n \n 23 \n 1 \n Uint8_t \n Tracking_status \n \n 追踪状态 \n \n \n 24 \n 8 \n float64_t \n Carrier_phase \n cycles \n 载波相位 \n \n \n 32 \n 8 \n float64_t \n Pseudo_range \n m \n 伪距 \n \n \n 40 \n 4 \n Float32_t \n Doppler_frequency \n Hz \n 多普勒频率 \n \n \n 44 \n 4 \n Float32_t \n Signal_to_noise_ratio \n db-Hz \n 信噪比 \n \n \n \n Raw Satellite Data Packet \n Satellite Systems \n \n \n \n Value \n System \n \n \n \n \n 0 \n Unknown \n \n \n 1 \n GPS \n \n \n 2 \n GLONASS \n \n \n 3 \n BeiDou \n \n \n 4 \n Galileo \n \n \n 5 \n SBAS \n \n \n 6 \n QZSS \n \n \n 7 \n Reserved \n \n \n 8 \n Reserved \n \n \n 9 \n Reserved \n \n \n \n ** ** \n Satellite Frequencies \n \n \n \n value \n GPS \n GLONASS \n Galileo \n BeiDou \n SBAS \n QZSS \n \n \n \n \n 0 \n Unknown \n Unknown \n Unknown \n Unknown \n Unknown \n Unknown \n \n \n 1 \n L1 C/A \n G1 C/A \n E1 OS \n B1 \n L1 C/A \n L1 C/A \n \n \n 2 \n L1 C \n \n E1 PRS \n \n \n L1 C \n \n \n 3 \n L1 P \n G1 P \n \n \n \n L1 SAIF \n \n \n 4 \n L1 M \n \n \n \n \n \n \n \n 5 \n L2 C \n G2 C/A \n E6 CS \n B2 \n \n L2 C \n \n \n 6 \n L2 P \n G2 P \n E6 PRS \n \n \n LEX \n \n \n 7 \n L2 M \n \n \n \n \n \n \n \n 8 \n L5 \n G3 \n E5 a \n B3 \n L5 \n L5 \n \n \n 9 \n \n \n E5 b \n \n \n \n \n \n 10 \n \n \n E5 a+b \n \n \n \n \n \n \n Satellite Frequencies \n Tracking Status \n \n \n \n Bit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n Carrier phase valid \n \n \n 1 \n Carrier phase cycle slip detected \n \n \n 2 \n Carrier phase half-cycle ambiguity \n \n \n 3 \n Pseudo range valid \n \n \n 4 \n Doppler valid \n \n \n 5 \n SNR valid \n \n \n 6-7 \n Reserved (set to zero) \n \n \n \n"},{title:"MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV.md",key:"v-74f6fbe2",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV.html",content:" MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV \n \n \n \n MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x57 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Q0_standard_deviation \n w \n 四元数标准差 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Q1_standard_deviation \n x \n 四元数标准差 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Q2_standard_deviation \n y \n 四元数标准差 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Q3_standard_deviation \n z \n 四元数标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_RAW_GNSS",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_GNSS.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_GNSS.md",key:"v-a5ac2cfc",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_GNSS.html",content:" MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x59 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 74 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time_stamp \n s \n UTC时间 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n UTC时间，秒内的微秒数 \n \n \n 8 \n 8 \n float64_t \n Latitude \n rad \n 纬度 \n \n \n 16 \n 8 \n float64_t \n Longitude \n rad \n 经度 \n \n \n 24 \n 8 \n float64_t \n Height \n m \n 高度 \n \n \n 32 \n 4 \n Float32_t \n Velocity_north \n m/s \n 北向速度 \n \n \n 36 \n 4 \n Float32_t \n Velocity_east \n m/s \n 东向速度 \n \n \n 40 \n 4 \n Float32_t \n Velocity_down \n m/s \n 地向速度 \n \n \n 44 \n 4 \n Float32_t \n Latitude_standard_deviation \n rad \n 纬度标准差 \n \n \n 48 \n 4 \n Float32_t \n Longitude_standard_deviation \n rad \n 经度标准差 \n \n \n 52 \n 4 \n Float32_t \n Height_standard_deviation \n m \n 高度标准差 \n \n \n 56 \n 4 \n Float32_t \n course \n rad \n GPS航向 \n \n \n 60 \n 4 \n Float32_t \n Reserved2 \n \n 保留 \n \n \n 64 \n 4 \n Float32_t \n Reserved3 \n \n 保留 \n \n \n 68 \n 4 \n Float32_t \n Reserved4 \n \n 保留 \n \n \n 72 \n 2 \n Uint16_t \n Status \n \n 系统状态 \n \n \n \n"},{title:"MSG_RAW_SENSORS",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SENSORS.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SENSORS.md",key:"v-1ab06210",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SENSORS.html",content:" MSG_RAW_SENSORS \n \n \n \n MSG_RAW_SENSORS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x58 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 48 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_X \n m/s/s \n 机体系X轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Y \n m/s/s \n 机体系Y轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Z \n m/s/s \n 机体系Z轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_X \n rad/s \n 机体系X轴角速度 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Y \n rad/s \n 机体系Y轴角速度 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Z \n rad/s \n 机体系Z轴角速度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_X \n mG \n 机体系X轴磁感应强度 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Y \n mG \n 机体系Y轴磁感应强度 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Z \n mG \n 机体系Z轴磁感应强度 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n IMU_Temperature \n degC \n 如果IMU数据由多个传感器组成则该值为这些传感器的平均温度 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Pressure \n Pa \n 气压计原始气压值 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Pressure_Temperature \n degC \n 气压计原始温度值 \n \n \n \n"},{title:"MSG_REF_POINT_OFFSET",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REF_POINT_OFFSET.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REF_POINT_OFFSET.md",key:"v-c6c7dafc",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REF_POINT_OFFSET.html",content:" MSG_REF_POINT_OFFSET \n 参考点偏移数据包可用于调整所有数据参考的测量点。默认情况下，此数据包的所有值均为零，并且所有 数据引用的测量点是 Boreas 单元的中心。主参考点偏移可用于将测量点调整到车辆上车身坐标系中的不 同位置。主参考点偏移适用于所有数据输出，包括 NMEA 等以及升沉点 1。 \n 升沉点 2 保留用于重心 （COG） 杠杆臂偏移，以改善粗航向对齐。 \n 其他升沉点偏移不适用于升沉数据包中的升沉点 1。 \n \n \n \n MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x88 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 49 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n float32_t \n Primary_reference_point_offset_X \n m \n 主参考点X方向偏移 \n \n \n 5 \n 4 \n float32_t \n Primary_reference_point_offset_Y \n m \n 主参考点Y方向偏移 \n \n \n 9 \n 4 \n float32_t \n Primary_reference_point_offset_Z \n m \n 主参考点Z方向偏移 \n \n \n 13 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_2_offset_X \n m \n 升沉参考点2X方向偏移 \n \n \n 17 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_2_offset_Y \n m \n 升沉参考点2Y方向偏移 \n \n \n 21 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_2_offset_Z \n m \n 升沉参考点2Z方向偏移 \n \n \n 25 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_3_offset_X \n m \n 升沉参考点3X方向偏移 \n \n \n 29 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_3_offset_Y \n m \n 升沉参考点3Y方向偏移 \n \n \n 33 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_3_offset_Z \n m \n 升沉参考点3Z方向偏移 \n \n \n 37 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_4_offset_X \n m \n 升沉参考点4X方向偏移 \n \n \n 41 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_4_offset_Y \n m \n 升沉参考点4Y方向偏移 \n \n \n 45 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_4_offset_Z \n m \n 升沉参考点4Z方向偏移 \n \n \n \n"},{title:"MSG_REQUEST_PACKET",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REQUEST_PACKET.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REQUEST_PACKET.md",key:"v-44fbc0fc",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REQUEST_PACKET.html",content:" MSG_REQUEST_PACKET \n 数据帧请求 \n 本数据帧允许用户通过问答形式获取导航系统的数据，发送需要获取的数据帧的ID编号以及偏移Offset 系统会返回当前时刻的对应数据输出，如果该数据帧被设置成固定频率输出，则会持续实时返回对应数据。 \n \n \n \n Packet ID \n 0xA0 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n ID \n \n 数据帧的ID编号 \n \n \n 1 \n 1 \n uint8_t \n CMD \n \n 请求等于0，其他未定义 \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Reserved \n \n 保留 \n \n \n \n"},{title:"MSG_RTCM_CORRECTIONS",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RTCM_CORRECTIONS.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RTCM_CORRECTIONS.md",key:"v-25bb9902",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RTCM_CORRECTIONS.html",content:" MSG_RTCM_CORRECTIONS \n \n \n \n MSG_RTCM_CORRECTIONS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x73 \n \n \n \n \n \n \n Length \n Variable, up to 255 bytes \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 255 \n Uint8_t \n RTCM_corrections_data[255] \n \n RTCM校正数据 \n \n \n \n"},{title:"MSG_RUNNING_TIME",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RUNNING_TIME.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RUNNING_TIME.md",key:"v-3e35cb62",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RUNNING_TIME.html",content:" MSG_RUNNING_TIME \n 此数据包提供自最近一次通电以来的运行时间（以秒为单位）。 \n \n \n \n MSG_RUNNING_TIME \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x6D \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Running_time_seconds \n s \n 自系统启动的秒数 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n 1秒的微妙数 \n \n \n \n"},{title:"MSG_SATELLITE",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SATELLITE.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SATELLITE.md",key:"v-2f317906",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SATELLITE.html",content:" MSG_SATELLITE \n \n \n \n MSG_SATELLITE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x5A \n \n \n \n \n \n \n Length \n 9 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n Float32_t \n HDOP \n \n 水平位置精度因子 \n \n \n 4 \n 4 \n Float32_t \n VDOP \n \n 高程精度因子 \n \n \n 8 \n 1 \n Uint8_t \n GNSS_satellites \n \n 当前可见卫星数量 \n \n \n \n"},{title:"MSG_SYS_STATE",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SYS_STATE.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SYS_STATE.md",key:"v-4dfbc104",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SYS_STATE.html",headers:[{level:2,title:"",slug:"system-state-packet"},{level:2,title:"System Status",slug:"system-status"},{level:2,title:"Filter Status",slug:"filter-status"},{level:2,title:"GNSS Fix Status",slug:"gnss-fix-status"},{level:2,title:"Unix Time Seconds",slug:"unix-time-seconds"},{level:2,title:"Microseconds",slug:"microseconds"}],content:" MSG_SYS_STATE \n MSG_SYS_STATE \n System State Packet \n System State Packet \n \n \n \n MSG_SYS_STATE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x50 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 100 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n System_status \n \n 系统状态，详情见 System_status \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Filter_status \n \n 滤波器状态，详情见 Filter_status \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time \n s \n UTC时间，秒数部分 \n \n \n 8 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n UTC时间，微秒数部分 \n \n \n 12 \n 8 \n float64_t \n Latitude \n rad \n WGS84参考系纬度 \n \n \n 20 \n 8 \n float64_t \n Longitude \n rad \n WGS84参考系经度 \n \n \n 28 \n 8 \n float64_t \n Height \n m \n 海拔 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north \n m/s \n 北向速度 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east \n m/s \n 东向速度 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down \n m/s \n 地向速度 \n \n \n 48 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_X \n m/s^2 \n 机体系X轴加速度 \n \n \n 52 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_Y \n m/s^2 \n 机体系Y轴加速度 \n \n \n 56 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_Z \n m/s^2 \n 机体系Z轴加速度 \n \n \n 60 \n 4 \n float32_t \n G_force \n m/s^2 \n 估计的重力加速度 \n \n \n 64 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 横滚角，范围-pi~pi \n \n \n 68 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 俯仰角，范围-pi/2~pi/2 \n \n \n 72 \n 4 \n float32_t \n Heading \n rad \n 偏航角，范围0~2pi \n \n \n 76 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_X \n rad/s \n 机体系X轴角速度 \n \n \n 80 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_Y \n rad/s \n 机体系Y轴角速度 \n \n \n 84 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_Z \n rad/s \n 机体系Z轴角速度 \n \n \n 88 \n 4 \n float32_t \n Latitude_standard_deviation \n rad \n 纬度标准差 \n \n \n 92 \n 4 \n float32_t \n Longitude_standard_deviation \n rad \n 经度标准差 \n \n \n 96 \n 4 \n float32_t \n Height_standard_deviation \n m \n 高度标准差 \n \n \n \n System State Packet \n System Status \n 此字段包含 16 位（uint16_t），指示系统状态。这些是字段，0表示假，1表示真。 \n \n \n \n 名称 \n 偏移 \n 说明 \n \n \n \n \n System_Failure \n 0 \n 系统故障 \n \n \n Accelerometer_Sensor_Failure \n 1 \n 加表故障 \n \n \n Gyroscope_Sensor_Failure \n 2 \n 陀螺仪故障 \n \n \n Magnetometer_Sensor_Failure \n 3 \n 磁力计故障 \n \n \n Pressure_Sensor_Failure \n 4 \n 气压计故障 \n \n \n GNSS_Failure \n 5 \n GNSS故障 \n \n \n Accelerometer_Over_Range \n 6 \n 加表超量程 \n \n \n Gyroscope_Over_Range \n 7 \n 陀螺仪超量程 \n \n \n Magnetometer_Over_Range \n 8 \n 磁力计超量程 \n \n \n Pressure_Over_Range \n 9 \n 气压计超量程 \n \n \n Minimum_Temperature_Alarm \n 10 \n 低温报警 \n \n \n Maximum_Temperature_Alarm \n 11 \n 高温报警 \n \n \n Low_Voltage_Alarm \n 12 \n 低电压报警 \n \n \n High_Voltage_Alarm \n 13 \n 高电压报警 \n \n \n GNSS_Antenna_Disconnected \n 14 \n GNSS天线未连接 \n \n \n Data_Output_Overflow_Alarm \n 15 \n 数据输出溢出报警 \n \n \n \n System Status \n Filter Status \n This field contains 16 bits that indicate the status of the filters. These are boolean fields with a zero indicating false and one indicating true. \n \n \n \n 名称 \n 偏移 \n 说明 \n \n \n \n \n Orientation_Filter_Initialised \n 0 \n 姿态初始化 \n \n \n Navigation_Filter_Initialised \n 1 \n 导航初始化 \n \n \n Heading_Initialised \n 2 \n 航向初始化 \n \n \n UTC_Time_Initialised \n 3 \n 时间初始化 \n \n \n GNSS_Fix_Status \n 7-4 \n GNSS状态，详情见 GNSS Fix Status \n \n \n Event_Occurred \n 8 \n 保留 \n \n \n Internal_GNSS_Enabled \n 9 \n 内部GNSS使能 \n \n \n Magnetic_Heading_Active \n 10 \n 磁航向有效 \n \n \n Velocity_Heading_Enabled \n 11 \n 速度航向使能 \n \n \n Atmospheric_Altitude_Enabled \n 12 \n 气压高度使能 \n \n \n External_Position_Active \n 13 \n 保留 \n \n \n External_Velocity_Active \n 14 \n 保留 \n \n \n External_Heading_Active \n 15 \n 保留 \n \n \n \n Filter Status \n GNSS Fix Status \n \n \n \n 值 \n 名称 \n 说明 \n \n \n \n \n 0 \n GPS_FIX_TYPE_NO_GPS \n 无GPS模块连接或GPS故障 \n \n \n 1 \n GPS_FIX_TYPE_NO_FIX \n GPS没有信号 \n \n \n 2 \n GPS_FIX_TYPE_2D_FIX \n 2D定位 \n \n \n 3 \n GPS_FIX_TYPE_3D_FIX \n 3D定位 \n \n \n 4 \n GPS_FIX_TYPE_DGPS \n DGPS/SBAS 辅助 \n \n \n 5 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_FLOAT \n RTK浮点解模式 \n \n \n 6 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_FIXED \n RTK固定解模式 \n \n \n 7 \n GPS_FIX_TYPE_STATIC \n 静态定点模式，通常用于基站 \n \n \n 8 \n GPS_FIX_TYPE_PPP \n 精密单点定位 \n \n \n 9 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_DUAL \n 双天线均为RTK固定解模式 \n \n \n \n GNSS Fix Status \n Unix Time Seconds \n 此字段使用 1970 年 1 月 1 日的标准纪元提供 Unix 时间（以秒为单位）。 \n Microseconds \n 此字段提供时间的亚秒分量。它表示为自最后一秒以来的微秒。最小值为 0，最大值为 999999。 \n"},{title:"MSG_SENSOR_RANGES",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SENSOR_RANGES.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SENSOR_RANGES.md",key:"v-27f58374",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SENSOR_RANGES.html",content:" MSG_SENSOR_RANGES \n \n \n \n MSG_SENSOR_RANGES \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0xA1 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read / Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n Accelerometers_range \n \n \n \n \n 2 \n 1 \n Uint8_t \n Gyroscopes_range \n \n \n \n \n 3 \n 1 \n Uint8_t \n Magnetometers_range \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSG_STATUS",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_STATUS.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_STATUS.md",key:"v-75c33c42",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_STATUS.html",content:" MSG_STATUS \n \n \n \n MSG_STATUS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x53 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n System_status \n \n 系统状态，详情见[4.2 系统状态标志](<#_4.2 系统状态标志>) \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Filter_status \n \n 滤波器状态，详情见[4.3 滤波器状态标志](<#_4.3 滤波器状态标志>) \n \n \n \n"},{title:"MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN.md",key:"v-ea87b41c",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN.html",content:" MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN \n \n \n \n MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x87 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 5 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n uint32_t \n Verification_sequence \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSG_UTM_POS",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UTM_POS.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UTM_POS.md",key:"v-0b124ab6",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UTM_POS.html",content:" MSG_UTM_POS \n \n \n \n MSG_UTM_POS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x5E \n \n \n \n \n \n \n Length \n 14 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n Float32_t \n Northing \n m \n 北向位置 \n \n \n 4 \n 4 \n Float32_t \n Easting \n m \n 东向位置 \n \n \n 8 \n 4 \n Float32_t \n Height \n m \n 高度 \n \n \n 12 \n 1 \n uint8_t \n Zone_number \n \n 保留 \n \n \n 13 \n 1 \n int8_t \n Zone_character \n \n 保留 \n \n \n \n"},{title:"MSG_VEL_STD_DEV",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VEL_STD_DEV.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VEL_STD_DEV.md",key:"v-24168bce",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VEL_STD_DEV.html",content:" MSG_VEL_STD_DEV \n \n \n \n MSG_VEL_STD_DEV \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x55 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north_standard_deviation \n m/s \n 北向速度的标准差 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east_standard_deviation \n m/s \n 东向速度的标准差 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down_standard_deviation \n m/s \n 地向速度的标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_UNIX_TIME",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UNIX_TIME.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UNIX_TIME.md",key:"v-35ebee34",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UNIX_TIME.html",content:" MSG_UNIX_TIME \n MSG_UNIX_TIME \n \n \n \n MSG_UNIX_TIME \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x51 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time \n s \n UTC时间，零时区自1970年1月1日到当前的秒数 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n UTC时间，秒内的微秒数 \n \n \n \n"},{title:"MSG_VERSION",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VERSION.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VERSION.md",key:"v-1f47b84c",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VERSION.html",content:" MSG_VERSION \n \n \n \n MSG_VERSION \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x39 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 26 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n SN[4] \n \n 产品序列号 \n \n \n 16 \n 4 \n uint32_t \n Hardware_Version \n \n 硬件版本号 \n \n \n 20 \n 1 \n uint8_t \n Hardware_Name \n \n 硬件名称 \n \n \n 21 \n 4 \n uint32_t \n FW_VER \n \n 固件版本号 \n \n \n 25 \n 1 \n uint8_t \n Firmware_Name \n \n 固件名称 \n \n \n \n"},{title:"FDILink 开发者文档",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/",relativePath:"FQA/02-fdilink/README.md",key:"v-26a17236",path:"/FQA/02-fdilink/",content:" FDILink 开发者文档 \n"},{title:"FDIStandardCAN_Link",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/FDIStandardCanlink讯通协议1225.pdf"},regularPath:"/FQA/02-fdilink/FDI_Standard_Can_Link.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/FDI_Standard_Can_Link.md",key:"v-d717df2a",path:"/FQA/02-fdilink/FDI_Standard_Can_Link.html",headers:[{level:2,title:"ID:544, 长度 = 7字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_TRACK_SLIP_CURVATURE",slug:"id-544-长度-7字节-名称-fdi-ecan-msg-track-slip-curvature"},{level:2,title:"ID:521, 长度 = 8字节, 名称 :FDI_ECAN_MSG_EVENT_TIME_E",slug:"id-521-长度-8字节-名称-fdi-ecan-msg-event-time-e"},{level:2,title:"ID:520, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_EVENT_INFO_E",slug:"id-520-长度-8字节-名称-fdi-ecan-msg-event-info-e"},{level:2,title:"ID:519, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_EVENT_TIME_D",slug:"id-519-长度-8字节-名称-fdi-ecan-msg-event-time-d"},{level:2,title:"ID:518, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_EVENT_INFO_D",slug:"id-518-长度-8字节-名称-fdi-ecan-msg-event-info-d"},{level:2,title:"ID:393, 长度 = 8字节, 名称 : 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在通信协议中，CAN总线以其高效的通信方式脱颖而出。通过采用差分信号传输，它具备出色的抗干扰能力和高度的数据时效性。我司为用户提供了两种灵活的方式配置CAN模块以输出数据包。上位机配置模式： 用户可以通过上位机进行配置，定制CAN模块的输出行为，实现个性化的通信需求；CAN总线问答模式： 模块支持通过CAN总线进行问答，用户可以直接与CAN总线进行交互，实时配置和获取数据包，为通信过程增添了更多的灵活性。 \n ID:544, 长度 = 7字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_TRACK_SLIP_CURVATURE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n ANGLE_TRACK \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n ANGLE_SLIP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n CURVATURE_RADIUS \n \n \n 6 \n 1 \n Uint8_t \n \n 1 \n AUTO_STATUS \n ID:521, 长度 = 8字节, 名称 :FDI_ECAN_MSG_EVENT_TIME_E \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_0 \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_1 \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_2 \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_3 \n ID:520, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_EVENT_INFO_E \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:519, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_EVENT_TIME_D \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_0 \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_1 \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_2 \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_3 \n ID:518, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_EVENT_INFO_D \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:393, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_HDT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n TRUE_HEADING \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n TRUE_HEADING_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n ° \n 0.01 \n PITCH \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n PITCH_ACC \n ID:392, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_HDT_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:391, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_POS_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n LATITUDE_ACC \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n LONGITUDE_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n ALTITUDE_ACC \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n BASE_STATION_ID \n ID:390, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_POS_ALT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n m \n 0.001 \n ALTITUDE \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.005 \n UNDULATION \n \n \n 6 \n 1 \n Uint8_t \n \n 1 \n NUM_SV \n \n \n 7 \n 1 \n Uint8_t \n s \n 1 \n DIFF_CORR_AGE \n ID:389, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_POS \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LATITUDE \n \n \n 4 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LONGITUDE \n ID:388, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_POS_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:387, 长度 =4字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_VEL_COURSE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n COURSE \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n COURSE_ACC \n ID:386, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_VEL_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_D \n ID:385, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_VEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_D \n ID:384, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_VEL_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:377, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_HDT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n TRUE_HEADING \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n TRUE_HEADING_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n ° \n 0.01 \n PITCH \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n PITCH_ACC \n ID:376, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_HDT_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:375, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_POS_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n LATITUDE_ACC \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n LONGITUDE_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n ALTITUDE_ACC \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n BASE_STATION_ID \n ID:374, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_POS_ALT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n m \n 0.001 \n ALTITUDE \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.005 \n UNDULATION \n \n \n 6 \n 1 \n Uint8_t \n \n 1 \n NUM_SV \n \n \n 7 \n 1 \n Uint8_t \n s \n 1 \n DIFF_CORR_AGE \n ID:373, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_POS \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LATITUDE \n \n \n 4 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LONGITUDE \n ID:372, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_POS_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:371, 长度 =4字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_VEL_COURSE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n COURSE \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n COURSE_ACC \n ID:370, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_VEL_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_D \n ID:369, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_VEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_D \n ID:368, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_VEL_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:358, 长度 = 5字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_DEPTH_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 1 \n Uint8_t \n \n 1 \n DEPTH_STATUS \n ID:356, 长度 = 6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_AIR_DATA_AIRSPEED \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n pa \n 0.001 \n PRESSURE_DIFF \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n AIRSPEED \n ID:355, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_AIR_DATA_ALTITUDE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n pa \n 0.001 \n PRESSURE_ABS \n \n \n 4 \n 4 \n int32_t \n m \n 0.001 \n ALTITUDE \n ID:354, 长度 =7字节, 名称 : BG_ECAN_MSG_AIR_DATA_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 1 \n Uint8_t \n \n 1 \n AIR_DATA_STATUS \n \n \n 5 \n 2 \n Int16_t \n ℃ \n 0.01 \n AIR_TEMPERATURE \n ID:353, 长度 =2字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_ODO_VEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Int8_t \n m.s_1 \n 0.01 \n VELOCITY \n ID:352, 长度 = 6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_ODO_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n ODO_STATUS \n ID:338, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_MAG_2 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s_2 \n 0.01 \n ACCEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s_2 \n 0.01 \n ACCEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s_2 \n 0.01 \n ACCEL_Z \n ID:337, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_MAG_1 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n a.u. \n 0.001 \n MAG_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n a.u. \n 0.001 \n MAG_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n a.u. \n 0.001 \n MAG_Z \n ID:336, 长度 = 6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_MAG_0 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:333, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_HP_2 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VEL_Z \n ID:332, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_HP_1 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_Z \n ID:331, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_HP_0 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n SURGE \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n SWAY \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n HEAVE \n ID:330, 长度 =8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_HP_INFO 0038 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Unt16_t \n s \n 0.01 \n PERIOD \n \n \n 6 \n 2 \n Unt16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:329, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_2 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VEL_Z \n ID:325, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_1 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_Z \n ID:321, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_0 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n SURGE \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n SWAY \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n HEAVE \n ID:320, 长度 =8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n s \n 0.01 \n PERIOD \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:313, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_VEL_BODY \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_Z \n ID:312, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_VEL_NED_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_D \n ID:311, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_VEL_NED \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_D \n ID:310, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_POS_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.01 \n LATITUDE_ACC \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.01 \n LONGITUDE_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.01 \n ALTITUDE_ACC \n ID:309, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_ALTITUDE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n m \n 0.001 \n ALTITUDE \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.005 \n UNDULATION \n ID:308, 长度 =8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_POS \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LATITUDE \n \n \n 4 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LONGITUDE \n ID:307, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_ORIENTATION_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n ROLL_ACC \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n PITCH_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n YAW_ACC \n ID:306, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_EULER \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n ROLL \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n PITCH \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n YAW \n ID:305, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_QUAT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n ^ ^ \n 1/32767 \n Q0 \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n \n 1/32767 \n Q1 \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n \n 1/32767 \n Q2 \n \n \n 6 \n 2 \n int16_t \n \n 1/32767 \n Q3 \n ID:304, 长度 = 4字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Int32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n ID:292, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_IMU_DELTA_ANGLE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad.s-1 \n 0.001 \n DELTA_ANGLE_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad.s-1 \n 0.001 \n DELTA_ANGLE_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n rad.s-1 \n 0.001 \n DELTA_ANGLE_Z \n ID:291, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_IMU_DELTA_VEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n DELTA_VEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n DELTA_VEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n DELTA_VEL_Z \n ID:290, 长度 =6字节, 名称 :FDI_ECAN_MSG_IMU_GYRO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad.s-1 \n 0.001 \n GYRO_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad.s-1 \n 0.001 \n GYRO_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n rad.s-1 \n 0.001 \n GYRO_Z \n ID:289, 长度 =6字节, 名称 :FDI_ECAN_MSG_IMU_ACCEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_Z \n ID:288, 长度 =8字节, 名称 :FDI_ECAN_MSG_IMU_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 0.01 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 0.01 \n STATUS \n \n \n 6 \n 2 \n int16_t \n °C \n 0.01 \n TEMPERATURE \n ID:273, 长度 =8字节, 名称 :FDI_ECAN_MSG_UTC_1 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n year \n 1 \n YEAR \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n month \n 1 \n MONTH \n \n \n 2 \n 1 \n Uint8_t \n d \n 1 \n DAY \n \n \n 3 \n 1 \n Uint8_t \n h \n 1 \n HOUR \n \n \n 4 \n 1 \n Uint8_t \n min \n 1 \n MIN \n \n \n 5 \n 1 \n Uint8_t \n s \n 1 \n SEC \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 100 \n MICRO_SEC \n ID:272, 长度 =8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UTC_0 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n ms \n 1 \n GPS_TOW \n ID:258, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_STATUS_03 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n ^ ^ \n 1 \n SOLUTION \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n HEAVE_STATUS \n ID:257, 长度 =8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_STATUS_02 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n ^ ^ \n 1 \n COM \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n AIDING \n ID:256, 长度 =8字节, 名称 :FDI_ECAN_MSG_STATUS_01 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n GENERAL \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n CLOCK \n \n \n \n \n"},{title:"Data Packets",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/README.md",key:"v-7386dd49",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/",headers:[{level:2,title:"State Packets",slug:"state-packets"},{level:2,title:"Request Packets",slug:"request-packets"}],content:" Data Packets \n FDILink 数据包提供广泛的功能。fdilink 主要数据包包含两类State Packets 可以读取相关的系统状态以及导航数据。 \n 这些包可以通过上位机配置后让导航系统按照一定频率主动发送，也可以通过 Request Packets 请求发送对应的 State Packets 。 \n State Packets \n \n \n \n Packet ID \n Name \n Description \n Length \n R/W \n \n \n \n \n 39 \n MSG_VERSION \n MSG_VERSION \n 26 \n R \n \n \n 40 \n MSG_IMU \n MSG_IMU \n 56 \n R \n \n \n 41 \n MSG_AHRS \n MSG_AHRS \n 48 \n R \n \n \n 42 \n MSG_INS_GPS \n MSG_INS_GPS \n 72 \n R \n \n \n 50 \n MSG_SYS_STATE \n MSG_SYS_STATE \n 100 \n R \n \n \n 51 \n MSG_UNIX_TIME \n Unix Time Packet \n 8 \n R \n \n \n 52 \n MSG_FORMAT_TIME \n Formatted Time Packet \n 14 \n R \n \n \n 53 \n MSG_STATUS \n Status Packet \n 4 \n R \n \n \n 54 \n MSG_POS_STD_DEV \n Position Standard Deviation Packet \n 12 \n R \n \n \n 55 \n MSG_VEL_STD_DEV \n Velocity Standard Deviation Packet \n 12 \n R \n \n \n 56 \n MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV \n Euler Orientation Standard Deviation Packet \n 12 \n R \n \n \n 57 \n MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV \n Quaternion Orientation Standard Deviation Packet \n 16 \n R \n \n \n 58 \n MSG_RAW_SENSORS \n Raw Sensors Packet \n 48 \n R \n \n \n 59 \n MSG_RAW_GNSS \n Raw GNSS Packet \n 74 \n R \n \n \n 5A \n MSG_SATELLITE \n Satellites Packet \n 9 \n R \n \n \n 5B \n MSG_DETAILED_SATELLITE \n Detailed Satellites Packet \n Varies \n R \n \n \n 5C \n MSG_GEODETIC_POS \n Geodetic Position Packet \n 32 \n R \n \n \n 5D \n MSG_ECEF_POS \n ECEF Position Packet \n 24 \n R \n \n \n 5E \n MSG_UTM_POS \n UTM Position Packet \n 14 \n R \n \n \n 5F \n MSG_NED_VEL \n NED Velocity Packet \n 12 \n R \n \n \n 60 \n MSG_BODY_VEL \n Body Velocity Packet \n 12 \n R \n \n \n 61 \n MSG_ACCELERATION \n Acceleration Packet \n 12 \n R \n \n \n 62 \n MSG_BODY_ACCELERATION \n Body Acceleration Packet \n 16 \n R \n \n \n 63 \n MSG_EULER_ORIEN \n Euler Orientation Packet \n 12 \n R \n \n \n 64 \n MSG_QUAT_ORIEN \n Quaternion Orientation Packet \n 16 \n R \n \n \n 65 \n MSG_DCM_ORIEN \n DCM Orientation Packet \n 36 \n R \n \n \n 66 \n MSG_ANGULAR_VEL \n Angular Velocity Packet \n 12 \n R \n \n \n 67 \n MSG_ANGULAR_ACC \n Angular Acceleration Packet \n 12 \n R \n \n \n 68 \n MSG_EXT_PV \n External Position and Velocity Packet \n 60 \n W \n \n \n 69 \n MSG_EXT_POS \n External Position Packet \n 36 \n W \n \n \n 6A \n MSG_EXT_VEL \n External Velocity Packet \n 24 \n W \n \n \n 6B \n MSG_EXT_BODY_VEL \n External Body Velocity Packet \n 24 \n W \n \n \n 6C \n MSG_EXT_HEADING \n External Heading Packet \n 8 \n W \n \n \n 6D \n MSG_RUNNING_TIME \n Running Time Packet \n 8 \n R \n \n \n 6E \n MSG_LOCAL_MAG_FIELD \n Local Magnetic Field Packet \n 24 \n R \n \n \n 70 \n MSG_EXT_TIME \n External Time Packet \n 8 \n W \n \n \n 72 \n MSG_GEOID_HEIGHT \n Geoid Height Packet \n 4 \n R \n \n \n 73 \n MSG_RTCM_CORRECTIONS \n RTCM Corrections Packet \n Varies \n W \n \n \n 76 \n MSG_HEAVE \n Heave Packet \n 16 \n R \n \n \n 77 \n MSG_RAW_SATELLITE \n Raw Satellite Data Packet \n Varies \n R \n \n \n 61 \n Raw Satellite Ephemeris Packet \n Raw Satellite Ephemeris Packet \n Varies \n R \n \n \n 69 \n GNSS Receiver Information Packet \n GNSS Receiver Information Packet \n Varies \n R \n \n \n 7B \n MSG_AUTOMOTIVE \n Automotive Packet \n 24 \n R \n \n \n 75 \n External Magnetometers Packet \n External Magnetometers Packet \n 17 \n R/W \n \n \n 80 \n Basestation Packet \n Basestation Packet \n 45 \n R \n \n \n 6F \n MSG_ODOMETER_STATE \n Odometer_*State_*Packet \n 18 \n R \n \n \n 75 \n MSG_WIND \n Wind_Packet \n 12 \n R/W \n \n \n 78 \n MSG_GNSS_DUAL_ANT \n Gnss_*Dual_*Ant_Packet \n 134 \n R \n \n \n 7A \n MSG_GIMBAL_STATE \n GimBal_State_Packet \n 8 \n R \n \n \n 7C \n MSG_PACKET_TIMER_PERIOD \n Time_period_Packet \n 4 \n R \n \n \n 7D \n MSG_PACKETS_PERIOD \n Period_Packet \n 7 \n R \n \n \n 80 \n MSG_INSTALL_ALIGN \n Install_Align_Packet \n 73 \n R \n \n \n 81 \n MSG_FILTER_OPTIONS \n Filter_Options_Packet \n 12 \n R \n \n \n 82 \n MSG_GPIO_CONFIG \n GPIO_Config_Packet \n 5 \n R \n \n \n 83 \n MSG_MAG_CALI_VALUES \n Mag_Cali_Values_Packet \n 49 \n R \n \n \n 84 \n MSG_MAG_CALI_CONFIG \n Mag_cali_config_packet \n 1 \n R \n \n \n 85 \n MSG_MAG_CALI_STATUS \n Mag_Cali_status_packet \n 3 \n R \n \n \n 86 \n MSG_ODOMETER_CONFIG \n Odometer_config_packet \n 8 \n R \n \n \n 87 \n MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN \n Zero_orient_align_packet \n 5 \n W \n \n \n 88 \n MSG_REF_POINT_OFFSET \n Ref_point_offset_packet \n 49 \n R \n \n \n A0 \n MSG_BAUD_RATES \n baud_Rates_packet \n 25 \n R \n \n \n A1 \n MSG_SENSOR_RANGES \n Sensor_Ranges_packet \n 4 \n R/W \n \n \n A4 \n MSG_DUAL_ANT \n Dual_Ant_packet \n 17 \n R/W \n \n \n 8A \n MSG_USER_DATA \n User_Data_packet \n \n \n \n \n 71 \n MSG_EXT_DEPTH \n Ext_Depth_packet \n 8 \n W \n \n \n 74 \n MSG_PILOT_PRESS \n Pilot_Press_packet \n 8 \n W \n \n \n 79 \n MSG_EXT_AIR \n Ext_Air_Packet \n 25 \n W \n \n \n 91 \n MSG_EXT_SLAM1 \n Ext_Slam1_Packet \n 72 \n W \n \n \n 92 \n MSG_EXT_SLAM2 \n Ext_Slam2_Packet \n 72 \n W \n \n \n 89 \n MSG_EXT_ODOM \n Ext_Odom_Packet \n 21 \n W \n \n \n A0 \n MSG_REQUEST_PACKET \n Request_Packet \n Varies \n W \n Request Packets \n \n \n \n Packet ID \n Name \n Description \n Length \n R/W \n \n \n \n \n Request Packets \n \n \n \n \n \n \n A0 \n MSG_REQUEST_PACKET \n Request_Packet \n Varies \n W \n \n \n \n"},{title:"Config Command",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/config-command/",relativePath:"FQA/02-fdilink/config-command/README.md",key:"v-31257b0e",path:"/FQA/02-fdilink/config-command/",content:" Config Command \n 在main和nav端口可以通过配置指令的方式对系统进行操作包含设置参数/改变波特率/改变端口协议/配置输出频率/进度校准模式/重启等操作 \n"},{title:"FDILink指令配置示例",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/config-command/FDILink%E6%8C%87%E4%BB%A4%E9%85%8D%E7%BD%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/config-command/FDILink指令配置说明.md",key:"v-20710f9a",path:"/FQA/02-fdilink/config-command/FDILink%E6%8C%87%E4%BB%A4%E9%85%8D%E7%BD%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",headers:[{level:2,title:"滤波器开关配置示例——将3D磁力计的融合开关打开",slug:"滤波器开关配置示例-将3d磁力计的融合开关打开"},{level:2,title:"将COM2 改成NMEA(OUT) 协议",slug:"将com2-改成nmea-out-协议"},{level:2,title:"",slug:""},{level:2,title:"设置端口1的类型为MAIN",slug:"设置端口1的类型为main"},{level:2,title:"设置端口4的类型为NONE",slug:"设置端口4的类型为none"},{level:2,title:"波特率修改配置",slug:"波特率修改配置"},{level:2,title:"fconfig指令",slug:"fconfig指令"},{level:2,title:"fdeconfig指令",slug:"fdeconfig指令"},{level:2,title:"freboot",slug:"freboot"},{level:2,title:"freset",slug:"freset"},{level:2,title:"fsave",slug:"fsave"},{level:2,title:"fante",slug:"fante"},{level:2,title:"fimucal",slug:"fimucal"},{level:2,title:"fmsg",slug:"fmsg"},{level:2,title:"fparam",slug:"fparam"},{level:2,title:"fmagcal2d",slug:"fmagcal2d"},{level:2,title:"fmagcal3d 3D磁校准指令",slug:"fmagcal3d-3d磁校准指令"},{level:2,title:"fdgnss",slug:"fdgnss"},{level:2,title:"DETA 系列v2端口波特率配置说明",slug:"deta-系列v2端口波特率配置说明"},{level:2,title:"EPSILON系列端口波特率配置说明",slug:"epsilon系列端口波特率配置说明"},{level:2,title:"SPKF融合开关说明",slug:"spkf融合开关说明"},{level:2,title:"端口协议类型与说明",slug:"端口协议类型与说明"}],content:' FDILink指令配置示例 \n 进入配置模式 ： #fconfig\\r\\n \n 滤波器开关配置示例——将3D磁力计的融合开关打开 \n 1、进入配置模式 ： #fconfig\\r\\n\n\n2、获取当前滤波器状态： #fparam get AID_MAG_V_MAGNETIC\\r\\n\n\n3、 设置3D磁辅助为打开状态： #fparam set AID_MAG_V_MAGNETIC 1\\r\\n\n\n4、保存设置 ： #fsave\\r\\n\n\n5、重启设备 ：#freboot\\r\\n\n 将COM2 改成NMEA(OUT) 协议 \n 1 、进入配置模式 ： #fconfig\\r\\n\n\n 2 、获取COM2端口协议类型： #fparam get COMM_STREAM_TYP2 \\r\\n\n\n 3 、 设置COM2端口协议类型 NMEA ( OUT ) 协议： #fparam set COMM_STREAM_TYP2 5 \\r\\n \n\n 4 、保存设置 ： #fsave\\r\\n\n\n 5 、重启设备 ：#freboot\\r\\n\n \n #fparam get AID_GNSS_VEL_UPDATE\\r\\n\n#fparam get MAG_GEOMAGFIELD_B\\r\\n\n#fconfig\\r\\n \n #fdeconfig\\r\\n\n#fsave\\r\\n\n#freboot\\r\\n\ny\\r\\n\n#fconfig\\r\\n \n \\#fparam get MSG_POS_STD_DEV\\r\\n\n 设置端口1的类型为MAIN \n #fparam set COMM_STREAM_TYP1 1\\r\\n \n 设置端口4的类型为NONE \n #fparam set COMM_STREAM_TYP4 0\\r\\n\n 波特率修改配置 \n 1、进入配置模式\n\\#fconfig\\r\\n\\\n2、查看 端口1的波特率\n\\#fparam get COMM\\_BAUD1\\r\\n\\\n3、设置端口1的波特率为115200\n\\#fparam set COMM\\_BAUD1 5\\r\\n\n4、保存参数\n\\#fsave\\r\\n\n5.重启\n\\#freboot\\r\\n\ny\\r\\n\n \n #fimucal_gyro\\r\\n \n #fmagcal3d\\r\\n\n#faxis\\r\\n \n #fmsg 40 100\\r\\n \n #fmsg\\r\\n \n #fante\\r\\n\nStream_TxBlock(stream, "UNLOG\\r\\n", strlen("UNLOG\\r\\n"));\n//\tStream_TxBlock(stream, "GPGGA 1\\r\\n", strlen("GPGGA 1\\r\\n")); //增加NMEA解析数据会有2-3s延迟 字符形式解析慢\nStream_TxBlock(stream, "AGRICB 0.1\\r\\n", strlen("AGRICB 0.1\\r\\n"));\nStream_TxBlock(stream, "LOG PSRDOPB ONCHANGED\\r\\n", strlen("LOG PSRDOPB ONCHANGED\\r\\n"));\nStream_TxBlock(stream, "LOG PSRVELB ONTIME 0.1\\r\\n", strlen("LOG PSRVELB ONTIME 0.1\\r\\n"));\n//\tStream_TxBlock(stream, "LOG PSRPOSB ONTIME 0.1\\r\\n", strlen("LOG PSRPOSB ONTIME 0.1\\r\\n"));\nStream_TxBlock(stream, "LOG HEADINGB ONTIME 0.1\\r\\n", strlen("LOG HEADINGB ONTIME 0.1\\r\\n"));\n//\tStream_TxBlock(stream, "LOG BESTXYZB ONTIME 0.1\\r\\n", strlen("LOG BESTXYZB ONTIME 0.1\\r\\n")); \n rtcmStream = commSreachStream(COMM_STREAM_TYPE_RTCM, 0);\nif(rtcmStream)\n\tBaseStation_InitByComm();//在RTCM模式下直接进行转发\n fconfig指令 \n \n \n \n \n 命令 \n #fconfig \n \n \n 说明 \n 使导航设备由导航模式进入配置模式，配置模式下设备不再进行导航也不输出数据。所有配\n 置命令仅在配置模式下有效。配置完成后请保存，否则已配置项不会保存和生效 \n \n \n 格式 \n #fconfig\n @font-face {\n font-family: "Times New Roman";\n}@font-face {\n font-family: "宋体";\n}@font-face {\n font-family: "Calibri";\n}@font-face {\n font-family: "微软雅黑";\n}p.MsoNormal { margin: 0pt; text-align: left; font-family: Calibri; font-size: 11pt; }span.msoIns { text-decoration: underline; color: blue; }span.msoDel { text-decoration: line-through; color: red; }div.Section0 { } \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n 输入：#fconfig 导航设备停止输出导航结果，并输出: #OK \n fdeconfig指令 \n \n \n \n \n 命令 \n #fdeconfig \n \n \n 说明 \n 使导航设备由配置模式恢复导航模式  \n \n \n 格式1 \n #fdeconfig \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n 输入：#fdeconfig 导航设备重新输出导航数据 \n \n \n 回复 \n *#OK \n 成功进入导航模式 \n freboot \n \n \n \n \n 命令 \n #freboot \n \n \n 说明 \n 重新热启动设备。 \n \n \n 格式 \n #freboot \n \n \n 需要确认 \n 是 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n 输入#freboot ，设备重新热启动 \n \n \n 备注 \n 重新启动时所有未保存的设置将不会保存，也不会生效。重新启动命令不会重启 gnss 模组 \n freset \n \n \n \n \n 命令 \n #freset \n \n \n 说明 \n 将配置恢复到出厂初始值，恢复出厂配置后用户配置将全部清除,固件版本保持不变。 \n \n \n 格式 \n #freset \n \n \n 需要确认 \n 是 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n #freset \n \n \n 备注 \n 通过上位机的参数导出按钮可以将重置之前的用户配置保存下来 \n fsave \n \n \n \n \n 命令 \n #fsave \n \n \n 说明 \n 配置保存 \n \n \n 格式 \n #fsave \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n #fsave \n \n \n 备注 \n 几乎所有的配置更改后都需要执行配置保存操作，这样重启后才能保证配置生效 \n fante \n \n \n \n \n 命令 \n #fante \n \n \n 说明 \n 配置双天线航向与载体前向夹角。 \n \n \n 格式1 \n #fante \n \n 查询GNSS天线配置信息：双天线航向偏角、双天线基线长度、天线杆臂。 \n \n \n 格式2 \n #fanteheadbias\n angle \n 其中 angle 为角度值，值域在 0 至 360°间 \n \n \n 格式3 \n #fantebaseline\n length \n 配置双天线之间基线的长度，length单位为米m \n \n \n 格式4 \n #fantearm x y z \n 配置GNSS主天线到IMU的杆臂命令。 \n \n \n 示例 \n 将双天线航向与载体前向夹角设置为 270 度 \n 输入： #fanteheadbias 270.0 \n 输出：*#OK \n \n \n 备注 \n 定义:主天线到从天线为基线矢量正方向，从IMU正上方看去，顺时针为天线航向偏角的正方向 \n fimucal \n \n \n \n \n 命令 \n #fimucal \n \n \n 说明 \n 校准陀螺仪、加表的常值零偏以及调平。 \n \n \n 格式1 \n #fimucal_level \n 将IMU坐标系调平至水平面，不改变陀螺和加表零偏。 \n \n \n 格式2 \n #fimucal_acce \n 执行加速度计零偏校准。 \n \n \n 格式3 \n #fimucal_gyro \n 执行陀螺仪零偏校准。 \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例 \n 输入#fimucal_level ， \n IMU调平校准 \n \n \n 备注 \n 注意！ 格式1和格式2需要在水平静止状态下执行该命令；格式3只需要模块保持静止。 \n fmsg \n \n \n \n \n 命令 \n #fmsg \n \n \n 说明 \n 配置发送的数据内容 \n \n \n 格式1 \n #fmsg \n 查询当前数据包信息。显示内容包括所有支持的数据包以及数据包ID以及其发送频率 \n \n \n 格式2 \n #fmsg msg freq \n msg为2位十六进制数字，表示数据包IDfreq为设置指定数据包的发送频率。 \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例 \n 输入：#fmsg 40 100 ，表示IMU数据以100Hz的频率发送 \n 输出：IMU   [40]\n  100.0Hz，表示IMU数据已经设置为100Hz的发送频率 \n fparam \n \n \n \n \n 命令 \n #fparam \n \n \n 说明 \n 读取或配置参数 \n \n \n 格式1 \n #fparam get paramName \n paramName 需要获取的参数名称 \n \n \n 格式2 \n #fparam set paramName\n paramValue \n paramName需要设置的参数名称paramValue参数的数值，十进制 \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 配置说明1：串口波特率配置 \n paramName的值和paramValue的值见表1 ( DETA系 列 ) 和表2 ( EPSILON系列 )\n  ，默认配置中COMM_BAUD1 (端口1 ) 的波特率被设置为921600bps \n \n \n 示例1 \n 输入：#fparam get\n COMM_BAUD2\\r\\n \n 输出：COMM_BAUD2=5，表示现在端口2为 115200bps； \n 输入：#fparam set COMM_BAUD2 8\\r\\n \n 输出：*#OK，表示成功将端口2改为921600bps \n \n \n 备注1： \n 默认端口1配置为Main协议，若端口1配置为其它波特 率，则保存重启后波特率也需要重新选择，同时强烈不\n 建议将Main协议端口的波特率设置在115200bps以下 \n \n \n 配置说明 \n 除了在上位机配置滤波器开关外，用户同样可以使用串 \n \n \n 2：滤波开关配置 \n 口指令进行配置：paramName的值可见表3， \n 相应的paramValue为0或 者1；0表示关闭，1表示打开 \n \n \n 示例2 \n 输入：#fparam get\n AID_MAG_2D_MAGNETIC\\r\\n \n 输出：AID_MAG_2D_MAGNETIC=1，表示磁力计2D辅助开关是打开的； \n 输入：#fparam set AID_MAG_2D_MAGNETIC 0\\r\\n \n 输出：*#OK，表示不使用磁力计进行融合 \n \n \n 备注2 \n 滤波开关的配置最好在测试前进行，测试中对滤波开关 进行配置可能会破快滤波器的稳定，容易导致位姿的突变与发散 \n \n \n 配置说明3：传感器参数修改 \n 用户可以使用串口指令查看或者修改位于上位机         \n Onboard Parameters里的所有传感器参数，包含imu 参数、GNSS参数、  DEBUG参数等等 \n \n \n 示例3 \n 输入：#fparam get IMU_ACC_AVG\\r\\n \n 输出：IMU_ACC_AVG=9.794700，表示当地重力加速 度计为9.794700m/s^2; \n 输入：#fparam get GNSS_MIN_VACC\\r\\n \n 输出：GNSS_MIN_VACC=2.500000，表示当GNSS垂 直方向的精度小于2.5m这个阈值时，才会使用GNSS进\n 行组合导航； \n 输入：#fparam set GNSS_MIN_VACC 0.1\\r\\n \n 输出：*#OK，表示成功将GNSS垂直方向的阈值设置为 0.1m，这在客户使用RTK高精度组合导航时是有用的，\n 可以防止在GNSS信号变差时对系统造成一定的负面影响 \n \n \n 备注3 \n 传感器参数的修改一般只用于FDISYSYTEMS研发人员 的调试阶段，除非用户对该领域很熟悉，否则不建议自 行修改 \n \n \n 配置说明4：端口协议配置 \n 端口协议除了在上位机配置外，还能使用串口指令进行\n 配置，端口协议见表4，常用的端口协议为Main、NAV、 RTCM、  NMEA和Ublox \n \n \n 示例4 \n 输入：#fparam get\n COMM_STREAM_TYP1\\r\\n \n 输出：COMM_STREAM_TYP1=1，表示端口1配置为 Main协议； \n 输入：#fparam set COMM_STREAM_TYP2 2\\r\\n \n 输出：*#OK，表示将端口2配置为NAV协议，即可以通 过端口2获取FDILink协议的数据；此时用户通过端口1\n 或端口2均能获取数据，此外端口1还能连接上位机，便 于实时调试 \n 输入：#fparam set COMM_STREAM_TYP3 6\\r\\n \n 输出：*#OK，表示将端口3配置为Ublox模式，如果端 口3有接收到Ublox类型的数据，保存重启后即可实现\n  GPS/INS组合导航 \n \n \n 备注4 \n 上述所有配置内容都需要#fsave保存，否则重新上电后 失效； \n 此外所有端口中必须有一个配置为Main协议，只有该端口可以连接上位机 \n fmagcal2d \n \n \n \n \n 命令 \n #fmagcal2d \n \n \n 说明 \n 磁力计2d校准指令，输入完成后用户在平面上沿模块中心缓慢旋转一周后完成校准，完成后自\n 动保存校准数据并退出当前的配置模式 \n \n \n 格式1 \n #fmagcal2d   \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例 \n 输入：#fmagcal2d\\r\\n \n 输出：*#OK，表示可以开始进行2d校准 \n 输出： This is a magnetometer 2D calibration. Please wait until the\n magnetometer progress bar reaches 100 percent Now: 0\n percent。表示2D校准的实时进度，刷新频率为1HZ。当进度到达100\n percent表示校准成功系统将立即退出当前配置模式，重新发送FDILink数据。 \n fmagcal3d 3D磁校准指令 \n \n \n \n \n 命令 \n #fmagcal3d \n \n \n 说明 \n 磁力计3d校准指令，输入完成后用户在空中缓慢画8字进行校准，完成后自动保存校准数据退\n出当前的配置模式 \n \n \n 格式1 \n #fmagcal3d   \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例 \n \n @font-face {\nfont-family: "Times New Roman";\n}@font-face {\nfont-family: "宋体";\n}@font-face {\nfont-family: "Calibri";\n}@font-face {\nfont-family: "微软雅黑";\n}p.MsoNormal { margin: 0pt; text-align: left; font-family: Calibri; font-size: 11pt; }p.MsoHeader { margin: 0pt; border: medium none; padding: 1pt 4pt; text-align: justify; font-family: Calibri; font-size: 9pt; }span.msoIns { text-decoration: underline; color: blue; }span.msoDel { text-decoration: line-through; color: red; }div.Section0 { } \n 输入：#fmagcal3d\\r\\n \n输出：*#OK，表示可以开始进行3d校准 \n输出：This is a magnetometer 3D calibration. \nThe fitting error of the current calculation: xxx \nCalibration Algorithm: xxx \n表示3D校准的实时状态，刷新频率为1HZ。"The fitting error of the current\ncalculation : xxx"表示当前计算的拟合误差，参数类型为单精度浮点数类型。"Calibration\nAlgorithm:\nxxx"表示的是校准算法等级，参数等级分为Low,Mid,High三种。当计算的拟合误差小于3.000f，并算法等级等于High时表示校准成功系统将立即退出当前\n配置模式，即重新发送FDILink数据。 \n fdgnss \n \n \n \n \n 命令 \n #fdgnss \n \n \n 说明 \n 读取或配置上位机DGNSS栏参数 \n \n \n 格式1 \n #fdgnss get gnssName gnssName\n 需要获取的参数名称，包含： \n RTCM_TYPE   发送或接收RTCM的方式 \n NET_INFO_IMEI   SIM卡的IMEI信息（无法配置） \n NET_INFO_CCID   SIM卡的CCID信息（无法配置） \n NTRIP_SVR_DOMAIN   Ntrip的IP地址 \n NTRIP_SVR_PORT   Ntrip的IP端口 \n NTRIP_MOUNT   Ntrip的挂载点 \n NTRIP_ACCOUNT   Ntrip账号 \n NTRIP_PASSWORD   Ntrip密码 \n FDI_AUTH   FDI云鉴权码 \n \n \n 格式2 \n #fdgnss set gnssName gnssValue \n gnssName 需要设置的参数名称 \n gnssValue 参数的数值，十进制 \n RTCM_TYPE参数特殊定义： \n       0 - Radio \n       1 - 千寻位置SDK \n       2 - Ntrip配置 \n       3 - FDI云 \n 其余gnssValue无特殊定义 \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例1 \n 输入：#fdgnss get\n NTRIP_SVR_PORT\\r\\n \n 输出：NTRIP_SVR_PORT：8002，表示Ntrip的IP端口为8002 \n \n \n 示例2 \n 完整配置NTRIP账号过程： \n 输入：#fdgnss set RTCM_TYPE 3\\r\\n \n 输出：*#OK，表示当前切换为NTRIP配置； \n 输入：#fdgnss set NTRIP_SVR_DOMAIN xxx.xxx.xx.xxx\\r\\n \n 输出：*#OK，表示ip配置成功； \n 输入：#fdgnss set NTRIP_SVR_PORT 8002\\r\\n \n 输出：*#OK，表示端口成功配置为8002； \n 输入：#fdgnss set NTRIP_MOUNT RTCM32_GGB\\r\\n \n 输出：*#OK，表示挂载点成功配置为RTCM32_GGB； \n 输入：#fdgnss set NTRIP_ACCOUNT qxx1234\\r\\n \n 输出：*#OK，表示账号成功配置为qxx1234； \n 输入：#fdgnss set NTRIP_PASSWORD 12345678\\r\\n \n 输出：*#OK，表示密码成功配置为12345678；  \n \n \n 备注 \n 上述所有配置内容都需要#fsave保存，否则重新上电后失效 \n DETA 系列v2端口波特率配置说明 \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n 3 \n 38400bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-921600bps \n 4 \n 76800bps \n \n \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n 9 \n 2625000bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-921600bps \n 10 \n 5250000bps \n \n \n 11 \n 10500000bps \n \n \n 12 \n 100000bps \n \n \n COMM_BAUD5 \n CAN,可设置波特率为250000bps、500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n EPSILON系列端口波特率配置说明 \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n RS232，设置范围9600bps-921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n 3 \n 38400bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n RS232，设置范围9600bps-921600bps \n 4 \n 76800bps \n \n \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n RS422，设置范围9600bps-921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n 9 \n 2625000bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n GPIO TTL，设置范围9600bps-921600bps \n 10 \n 5250000bps \n \n \n 11 \n 10500000bps \n \n \n 12 \n 100000bps \n \n \n COMM_BAUD5 \n CAN，可设置波特率为250000bps、500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n SPKF融合开关说明 \n \n \n \n \n paramName \n 说明 \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY \n 加速度计融合开关 \n \n \n AID_BRO_ALT_UPDATE \n 气压计融合开关 \n \n \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n 汽车向心加速度补偿开关 \n \n \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n 汽车零速更新开关 \n \n \n AID_EXT_HEADING_UPDATE \n 外部航向输入开关 \n \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE \n GNSS 位置融合开关 \n \n \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS 航迹角融合开关 \n \n \n AID_GNSS_VEL_UPDATE \n GNSS 速度融合开关 \n \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED \n 开机时静态陀螺零偏估计开关 \n \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG \n 磁力计初始化航向角开关 \n \n \n AID_MAG_2D_MAGNETIC \n 磁航向融合开关 \n \n \n AID_MAG_3D_MAGNETIC \n 磁矢量融合开关 \n \n \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE \n 里程计融合开关 \n \n \n AID_OPTICFLOW_UPDATE \n 光流计融合开关 \n \n \n AID_ZERO_POS_UPDATE \n 零位置更新开关 \n \n \n AID_ZERO_RATE_UPDATE \n 零角速度更新开关 \n \n \n AID_ZERO_VEL_UPDATE \n 零速度更新 \n 端口协议类型与说明 \n \n \n \n \n paramName \n 端口协议 \n 说明 \n paramValue \n \n \n COMM_ \n STREAM_ \n TYP(1-5) \n None \n 空 \n 0 \n \n \n Main \n 主协议，导航数据收发和连接上位机，通过0xF0切换模式。 \n 1 \n \n \n NAV \n 导航模式，收发 \n 2 \n \n \n RTCM \n 接收差分修正数据v3版，D3 00开头 \n 3 \n \n \n NMEA \n 接收NMEA格式数据 \n 4 \n \n \n NMEA(OUT) \n 导航输出NMEA格式数据 \n 5 \n \n \n Ublox \n 接收UBX格式数据 \n 6 \n \n \n External Position \n 接收外部位置数据 \n 7 \n \n \n External Velocity \n 接收外部速度数据 \n 8 \n \n \n External\n Position&Velocity \n 接收外部位置和速度数据 \n 9 \n \n \n External Attitude angle \n 接收外部姿态数据 \n 10 \n \n \n External Time \n 接收外部时间数据 \n 11 \n \n \n External Heading \n 接收外部航向数据 \n 12 \n \n \n External Depth \n 接收外部深度数据 \n 13 \n \n \n External SLAM1 \n 接收外部slam1数据 \n 14 \n \n \n External SLAM2 \n 接收外部slam2数据 \n 15 \n \n \n External Pitot Pressure \n 接收外部气压计数据 \n 16 \n \n \n External Air speed \n 接收外部空速数据 \n 17 \n \n \n External Odom \n 接收外部里程计数据 \n 18 \n \n \n External LIDAR \n 接收外部雷达数据 \n 19 \n \n \n \n '},{title:"MSG_WIND",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_WIND.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_WIND.md",key:"v-30a75e42",path:"/FQA/02-fdilink/03-data-packets/MSG_WIND.html",content:" MSG_WIND \n \n \n \n MSG_WIND \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x75 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read / Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Wind_velocity_north \n m/s \n 北向风速 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Wind_velocity_east \n m/s \n 东向风速 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Wind_velocity_standard_deviation \n m/s \n 风速标准差 \n \n \n \n"},{title:"NMEA0183",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/nmea0183.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/nmea0183.md",key:"v-26f04f95",path:"/FQA/02-fdilink/nmea0183.html",headers:[{level:2,title:"GGA",slug:"gga"},{level:2,title:"RMC",slug:"rmc"},{level:2,title:"GSA",slug:"gsa"},{level:2,title:"GSV",slug:"gsv"},{level:2,title:"VTG",slug:"vtg"},{level:2,title:"DTM",slug:"dtm"},{level:2,title:"GBS",slug:"gbs"},{level:2,title:"GLL",slug:"gll"},{level:2,title:"GNS",slug:"gns"},{level:2,title:"GRS",slug:"grs"},{level:2,title:"GST",slug:"gst"},{level:2,title:"HDG",slug:"hdg"},{level:2,title:"HDT",slug:"hdt"},{level:2,title:"ROT",slug:"rot"},{level:2,title:"ZDA",slug:"zda"},{level:2,title:"",slug:""}],content:" NMEA0183 \n 可以输出 NMEA0183 数据指令，共计16类，如下表所示： \n \n \n \n 指令序号 \n 具体语句 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n GGA \n 卫星定位信息 \n \n \n 2 \n RMC \n 卫星定位信息 \n \n \n 3 \n GSA \n 参与卫星解算的定位信息 \n \n \n 4 \n GSV \n 可视卫星信息 \n \n \n 5 \n VTG \n 地面航向与速度信息 \n \n \n 6 \n DTM \n 坐标信息 \n \n \n 7 \n GBS \n 卫星故障检测 \n \n \n 8 \n GLL \n 地理位置信息 \n \n \n 9 \n GNS \n 定位数据输出 \n \n \n 10 \n GRS \n 定位解算的卫星残差 \n \n \n 11 \n GST \n 伪距观测误差信息 \n \n \n 12 \n HDG \n 航向信息 \n \n \n 13 \n HDT \n 航向信息 \n \n \n 14 \n ROT \n 旋转速率 \n \n \n 15 \n THS \n 航向信息 \n \n \n 16 \n ZDA \n 日期和时间 \n GGA \n 描述 ：本指令用于输出卫星系统定位数据。 \n 语句输出示例： \n $GPGGA,034441.00,3149.84761319,N,11707.67501693,E,1,22,1.0,-0.0,M,-4.5,M,,*5b \n GGA 数据结构 ： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GGA \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间(hhmmss.ss) \n \n \n 3 \n lat \n 纬度 \n \n \n 4 \n lat dir \n 纬度方向（N = 北纬，S = 南纬） \n \n \n 5 \n lon \n 经度 \n \n \n 6 \n lon dir \n 经度方向（E = 东经，W = 西经） \n \n \n 7 \n qual \n GPS状态 \n \n \n 8 \n #sats \n 可用卫星数量 \n \n \n 9 \n hdop \n 水平精度因子 \n \n \n 10 \n alt \n 海拔高度 \n \n \n 11 \n a-units \n 海拔高度单位（M = m） \n \n \n 12 \n undulation \n 椭球面相对大地水准面的高度 \n \n \n 13 \n u-units \n 椭球面相对大地水准面的高度单位（M = m） \n \n \n 14 \n age \n 差分数据年龄，非差分为空 \n \n \n 15 \n stn ID \n 差分基站ID，0000-1023 \n \n \n 16 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 17 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n RMC \n 描述：本指令用于输出时间、日期、位置、速度等信息。 \n 语句输出示例： \n $GNRMC,064931.00,A,3149.83824550,N,11707.69057097,E,0.0,125.3,071223,0.0,E,A,V*51 \n RMC 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--RMC \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间（hhmmss.ss） \n \n \n 3 \n pos status \n 状态（A可用，V不可用） \n \n \n 4 \n lat \n 纬度 \n \n \n 5 \n lat dir \n 纬度方向（N = 北纬，S = 南纬） \n \n \n 6 \n lon \n 经度 \n \n \n 7 \n lon dir \n 经度方向（E = 东经，W = 西经） \n \n \n 8 \n speed \n 地速，单位为节 \n \n \n 9 \n track \n 地面航向，单位为度 \n \n \n 10 \n date \n 日期：ddmmyy \n \n \n 11 \n mag var \n 磁偏角，单位为度 \n \n \n 12 \n Var dir \n 磁偏角方向 \n \n \n 13 \n Mode ind \n 模式 \n \n \n 14 \n Mode status \n 定位状态 \n \n \n 15 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 16 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GSA \n 描述：本指令用于输出接收机工作模式、参与定位解算的卫星及 DOP 等信息。 \n 语句输出示例： \n $GNGSA,A,3,04,26,27,28,29,31,32,47,57,58,59,66,1.9,1.3,1.0,0*3c \n GSA 数据结构： \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n 1 \n $--GSA \n Log头 \n \n \n 2 \n Mode MA \n 卫星工作模式 \n \n \n 3 \n Mode 123 \n 定位模式 \n \n \n 4 \n PRN \n 参与解算的卫星ID \n \n \n 5 \n \n \n 6 \n \n \n 7 \n \n \n 8 \n \n \n 9 \n \n \n 10 \n \n \n 11 \n \n \n 12 \n \n \n 13 \n \n \n 14 \n \n \n 15 \n \n \n 16 \n PDOP \n 位置几何因子 \n \n \n 17 \n hdop \n 水平精度因子 \n \n \n 18 \n vhop \n 垂直精度因子 \n \n \n 19 \n sysID \n 定位模式 \n \n \n 20 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 21 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GSV \n 描述：本指令用于输出可视卫星数量、ID等信息。 \n 语句输出示例： \n $GPGSV,2,1,08,27,30,180,31,28,42,078,38,29,16,042,39,31,57,048,43,1*61 \n $GPGSV,2,2,08,26,70,357,27,03,21,257,23,04,34,315,24,32,15,150,14,1*6c \n $GPGSV,2,1,06,27,30,180,30,28,42,078,30,29,16,042,37,31,57,048,34,4*6d \n $GPGSV,2,2,06,26,70,357,18,32,15,150,18,4*64 \n $GPGSV,1,1,02,27,30,180,17,26,70,357,21,8*67 \n GSV 数据结构： \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n 1 \n $--GSV \n Log头 \n \n \n 2 \n #msgs \n GSV 消息总数，1~9 \n \n \n 3 \n Msg# \n GSV 消息编号，1~9 \n \n \n 4 \n #sat \n 可视卫星数 \n \n \n 5 \n Sat  id \n 卫星ID \n \n \n 6 \n Elevation \n 卫星高度角，单位为度 \n \n \n 7 \n Azi \n 卫星方位角 \n \n \n 8 \n CN0 \n 载噪比 \n \n \n 9 \n Next sat \n 第 2-3 位 SV，“卫星\nID-高度角-方位角-SNR” 的集和，字符数可变。每条消息最多支持 4 个 集和。当传输少于四个集合时，未使用的集合\n字段不需要为空  \n \n \n 10 \n \n \n 11 \n \n \n 12 \n \n \n 13 \n 第 4 位 SV，“卫星\nID-高度角-方位角-SNR”的 集和，字符数可变。每条消息最多支持 4 个集 和。当传输少于四个集合时，未使用的集合字\n段不需要为空  \n \n \n 14 \n \n \n 15 \n \n \n 16 \n \n \n 17 \n SignalID \n GNSS信号ID \n \n \n 18 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 19 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n VTG \n 描述：本指令用于输出地面航向、速度等信息。 \n 语句输出示例： \n $GNVTG,125.3,T,0.0,M,0.0,N,0.0,K*55 \n VTG 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--VTG \n Log头 \n \n \n 2 \n Course true \n 地面航向，相对真北 \n \n \n 3 \n Course ind \n 航向标志 \n \n \n 4 \n Course mag \n 地面航向，相对于磁北 \n \n \n 5 \n Course ind \n 航向标志 \n \n \n 6 \n Speed Kn \n 地速，单位节 \n \n \n 7 \n N \n 速率单位 \n \n \n 8 \n Speed Km \n 地速，单位km/h \n \n \n 9 \n K \n 速率单位 \n \n \n 10 \n Mode ind \n 模式 \n \n \n 11 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 12 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n DTM \n 描述：本指令用于输出大地坐标系信息。包含纬度、经度及偏移量等。 \n 语句输出示例： \n $GNDTM,W84,,0.0,N,0.0,E,0.0,W84*71 \n DTM 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--DTM \n Log头 \n \n \n 2 \n Datum code \n 本地坐标代码，默认W84 \n \n \n 3 \n Sub code \n 坐标系子代码 默认为空 \n \n \n 4 \n Lat offset \n 纬度偏移量 \n \n \n 5 \n Lat dir \n 纬度偏移标记 \n \n \n 6 \n Lon offset \n 经度偏移量 \n \n \n 7 \n Lon dir \n 经度偏移标记 \n \n \n 8 \n Alt offset \n 海拔偏移量 \n \n \n 9 \n Rf detum code \n 参考坐标系代码,默认W84 \n \n \n 10 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 11 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GBS \n 描述：本指令用于卫星故障检测（支持 RAIM）。 \n 语句输出示例： \n $GNGBS,073220.00,4.6,4.2,6.2,37,0.0,-17.8,45.5,4,1*53 \n GBS 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GBS \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间 \n \n \n 3 \n Lat exp \n 纬度预期误差，单位米 \n \n \n 4 \n Lon exp \n 经度预期误差，单位米 \n \n \n 5 \n Alt exp \n 海拔预期误差，单位米 \n \n \n 6 \n ID \n 故障卫星ID \n \n \n 7 \n pro \n 故障卫星漏检概率 \n \n \n 8 \n est \n 故障卫星估计偏差，单位米 \n \n \n 9 \n Dev std \n 偏差估计标准差 \n \n \n 10 \n Sys id \n GNSS系统ID \n \n \n 11 \n Signal id \n GNSS信号ID \n \n \n 12 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 13 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GLL \n 描述：本指令用于输出卫星系统定位数据。 \n 语句输出示例： \n $GNGLL,3149.85227873,N,11707.67976616,E,073220.00,A,A*72 \n GLL 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GLL \n Log头 \n \n \n 2 \n lat \n 纬度 \n \n \n 3 \n Lat dir \n 纬度方向（N = 北纬，S = 南纬） \n \n \n 4 \n lon \n 经度 \n \n \n 5 \n Lon dir \n 经度方向（E = 东经，W = 西经） \n \n \n 6 \n utc \n Utc时间 \n \n \n 7 \n status \n 状态（V = 无效，A = 自主） \n \n \n 8 \n Mode ind \n 系统定位模式（N = 未定位，A = 自主） \n \n \n 9 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 10 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GNS \n 描述：本指令用于输出GNSS定位数据。 \n 语句输出示例： \n $GNGNS,073220.00,3149.85227873,N,11707.67976616,E,AAAAN,21,0.9,50.4307,-4.4955,,,S*47 \n GNS 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GNS \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间 \n \n \n 3 \n lat \n 纬度 \n \n \n 4 \n lat dir \n 纬度方向（N = 北纬，S = 南纬） \n \n \n 5 \n lon \n 经度 \n \n \n 6 \n lon dir \n 经度方向（E = 东经，W = 西经） \n \n \n 7 \n mode \n 模式标识，前3个字符依次为GPS、GLONASS、 Galileo卫星系统（A = 自主，N = 未定位） \n \n \n 8 \n Use sat \n 可用卫星数量 \n \n \n 9 \n hdop \n 水平精度因子 \n \n \n 10 \n Ant Alt \n 天线高，单位米 \n \n \n 11 \n Geo sep \n 地球椭球面相对大地水准面的高度，单位米 \n \n \n 12 \n age \n 差分数据龄期 \n \n \n 13 \n Station id \n 差分基站ID \n \n \n 14 \n status \n 导航状态指示（S = 安全，V = 不可用） \n \n \n 15 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 16 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GRS \n 描述：本指令用于输出定位解算的卫星的残差，支持 RAIM。 \n 语句输出示例： \n $GNGRS,073220.00,0,,5.2,,1.3,,,,3.4,0.6,1.7,,,4,8*75 \n GRS 数据结构： \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n 1 \n $--GRS \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间 \n \n \n 3 \n mode \n 模式： 0 = 计算中1 = 计算后   \n \n \n 4 \n res \n 参\n与定位解算的卫星的范围残 差，单位米。范围：±999。 如果范围残差超过±99.9，则舍弃 小数部分，取整数（如-103.7 取 -\n103）  \n \n \n 5 \n \n \n 6 \n \n \n 7 \n \n \n 8 \n \n \n 9 \n \n \n 10 \n \n \n 11 \n \n \n 12 \n \n \n 13 \n \n \n 14 \n \n \n 15 \n \n \n 16 \n Sys id \n GNSS系统ID \n \n \n 17 \n Signal id \n GNSS信号ID \n \n \n 18 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 19 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GST \n 描述：本指令用于输出伪距误差信息。 \n 语句输出示例： \n $GNGST,073220.00,8.4,6.8,3.6,115.6,3.3,3.1,7.2*4e \n GST 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GST \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间 \n \n \n 3 \n rms \n 伪距、DGNSS 改正数标准差（RMS 值） \n \n \n 4 \n Smjr std \n 误差椭圆长半轴的标准差，单位米 \n \n \n 5 \n Smnr std \n 误差椭圆短半轴的标准差，单位米 \n \n \n 6 \n orient \n 误差椭圆长半轴方向，与真北夹角 \n \n \n 7 \n Lat std \n 纬度误差标准差，单位米 \n \n \n 8 \n Lon std \n 经度误差标准差，单位米 \n \n \n 9 \n Alt std \n 高程误差标准差，单位米 \n \n \n 10 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 11 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n HDG \n 描述：本指令用于输出磁航向相关信息。 \n 语句输出示例： \n $GNHDG,6.2,,E,,E*44 \n HDG 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--HDG \n Log头 \n \n \n 2 \n heading \n 磁航向，单位度 \n \n \n 3 \n deviation \n 磁航向偏差，单位度 \n \n \n 4 \n Deviation dir \n 偏差方向 \n \n \n 5 \n variation \n 磁航向变化 \n \n \n 6 \n Variation dir \n 变化方向 \n \n \n 7 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 8 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n HDT \n 描述：本指令用于输出真实地理航向。 \n 语句输出示例： \n $GNHDT,359.6,T*22 \n HDT 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--HDT \n Log头 \n \n \n 2 \n Heading \n 航向，单位为度 \n \n \n 3 \n mode \n 模式（T = 可用） \n \n \n 4 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 5 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n ROT \n 描述：本指令用于输出旋转速度和方向信息。 \n 语句输出示例： \n $GNROT,-2.1,A*01 \n ROT 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--ROT \n Log头 \n \n \n 2 \n rate \n 旋转速率，单位：度/分 \n \n \n 3 \n status \n 状态（A = 可用，V = 不可用） \n \n \n 4 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 5 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n \n \n \n 1.1  THS \n 描述：本指令用于输出航向，状态等信息。 \n 语句输出示例： \n $GNTHS,359.6,A*20 \n THS 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--THS \n Log头 \n \n \n 2 \n Heading \n 航向，单位为度 \n \n \n 3 \n mode \n 模式（A = 可用,V = 数据不可用） \n \n \n 4 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 5 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n ZDA \n 描述：本指令用于输出卫星系统定位数据。 \n 语句输出示例： \n $GNZDA,073220.00,07,12,2023,07,32*7d \n ZDA 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--ZDA \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n utc时间 \n \n \n 3 \n Day \n UTC 日，01~31 \n \n \n 4 \n Month \n UTC 月，01~12 \n \n \n 5 \n Year \n UTC年 \n \n \n 6 \n Local zone hour \n 本地时区的小时 \n \n \n 7 \n Local zone minute \n 本地时区的分钟，00~±59 \n \n \n 8 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 9 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n \n"},{title:"NMEA 2000",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/02-fdilink/nmea2000.html",relativePath:"FQA/02-fdilink/nmea2000.md",key:"v-5a67f8d5",path:"/FQA/02-fdilink/nmea2000.html",content:" NMEA 2000 \n FDISYSTEMS部分系列可以输出NMEA2000数据指令，共计13类，如下表所示： \n \n \n \n 指令序号 \n PGN \n 描述 \n 发送频率 \n 数据长度 \n 数据包类型 \n \n \n \n \n 1 \n PGN:126992 \n UTC时间 \n 1 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 2 \n PGN:127250 \n 艏向 \n 1 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 3 \n PGN:127251 \n 转向速率 \n 10 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 4 \n PGN:127257 \n 姿态角 \n 1 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 5 \n PGN:127258 \n 磁偏角 \n 1 \n 5 \n 单帧包 \n \n \n 6 \n PGN:129025 \n 位置，快速更新 \n 10 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 7 \n PGN:129026 \n COG&SOG，快速更新 \n 4 \n 8 \n 多帧包 \n \n \n 8 \n PGN:129029 \n GNSS位置数据 \n 1 \n 51 \n 多帧包 \n \n \n 9 \n PGN:129044 \n 基准 \n 1 \n 20 \n 单帧包 \n \n \n 10 \n PGN:129539 \n GNSS DOPs \n 1 \n 8 \n 多帧包 \n \n \n 11 \n PGN:129540 \n GNSS 信息 \n 1 \n 15 \n 多帧包 \n \n \n 12 \n PGN:129545 \n GNSS RAIM输出 \n 2 \n 15 \n 多帧包 \n \n \n 13 \n PGN:129547 \n GNSS 伪距误差统计 \n 2 \n 15 \n 单帧包 \n \n \n \n 关于NMEA2000传输协议的消息的定义可以查阅国际海事协会的 NMEA2000_PGN_Table手册 。 \n"},{title:"常见问题汇总与解答",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/FQA_deta100.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100.md",key:"v-5b05dbb0",path:"/FQA/FQA_deta100.html",headers:[{level:2,title:"问题一：端口波特率修改",slug:"问题一-端口波特率修改"},{level:2,title:"问题二: 修改数据输出频率",slug:"问题二-修改数据输出频率"},{level:2,title:"为什么会出现 FC F0？",slug:"为什么会出现-fc-f0"},{level:2,title:"问题四：数据从哪个口出来，是否正确",slug:"问题四-数据从哪个口出来-是否正确"},{level:2,title:"问题五：fdilink数据帧",slug:"问题五-fdilink数据帧"},{level:2,title:"问题六：linux ROS 报错",slug:"问题六-linux-ros-报错"},{level:2,title:"问题七：姿态漂移",slug:"问题七-姿态漂移"},{level:2,title:"问题八：无法获取经纬度信息",slug:"问题八-无法获取经纬度信息"},{level:2,title:"问题九：外接gps 的要求",slug:"问题九-外接gps-的要求"},{level:2,title:"问题十： 组合定位精度 初对准",slug:"问题十-组合定位精度-初对准"},{level:2,title:"问题十一：NED和ECEF",slug:"问题十一-ned和ecef"},{level:2,title:"问题十二：NED坐标系的坐标原点能否人工输入，需要怎么操作？",slug:"问题十二-ned坐标系的坐标原点能否人工输入-需要怎么操作"}],content:" 常见问题汇总与解答 \n 问题一：端口波特率修改 \n \n 答： 连接上位机后， 在 Config 界面将 COMM1(UART)BAUD 从 921600 调整为115200，然后点击 Save to FDI->Save to Permanent 进行保存写入，最后点击 Restart按钮重启，选择 115200 波特率重新连接上位机即可，如下图所示：\n \n 也可以使用串口指令进行波特率配置，具体步骤为： \n 1.进入配置模式\n\n\\#fconfig\\r\\n\n\n2.查看 端口 1 的波特率\n\n\\#fparam get COMM\\_BAUD1\\r\\n\n\n3.设置端口 1 的波特率为 115200 \n\n\\#fparam set COMM\\_BAUD1 5\\r\\n\n\n4.保存参数\n\n\\#fsave\\r\\n\n\n5.重启 #freboot\\r\\n\n\n y\\r\\n\n 问题二: 修改数据输出频率 \n \n 答： 首先请阅读第11章 FDILink 协议，确定需要的数据位于哪个或者哪几个数据包中。接着，连接上位机跳转到 config 界面，数据包配置界面位于 MSGOUT part里：\n \n 在上图显示的配置中，MSG_AHRS 和 MSG_IMU 数据包被打开并以10Hz的频率不断往外发送数据。假如用户还需要100Hz的 NED 位置数据，由 FDILINK 协议可知其位于 MSG_INSGPS 数据包里，将上图的 MSG_INSGPS 配置为100Hz，然后点击 Save to FDI->Save to Permanent 进行保存写入，最后点击 Restart按钮重启，此时包含 NED 位置数据的 MSG_INSGPS 就会按100Hz的频率不断往外发送了，该操作只要配置一次并保存后，此后每次重新上电均生效。 \n 需要注意的是，在较低的波特率下以高频率的速度发送过多的数据包，可能会发生丢包现象，这些在用户配置前需要进行计算。 \n 为什么会出现 FC F0？ \n \n 答： 从 FDILINK 通讯协议中可知，输出的 16 进制的数据格式均以 FC 开头并以 FD 结尾。如果打印的数据里没有该形式的数据，原因可能为： \n 1.波特率设置错误。 \n 2.连接过上位机后未断电重启则使用串口调试助手读取数据，解决该问题只需要将模块重新上电即可。 \n 需要说明的是，即使没有连接上位机，串口仍然会输出 1Hz 的心跳包数据 FC F0 用于上位机通信，但这不会影响其他数据的发送，用户解析数据时忽略该类数据即可。 \n 问题四：数据从哪个口出来，是否正确 \n \n **答：**config界面配置为Main的串口输出FDILink协议数据，默认为串口1，Main串口必须且只能有一个，此外配置为Nav模式的串口同样可以输出FDILink协议数据，但是只有Main串口能与上位机软件通讯，因此使用can口通讯的用户可以将can配置为Nav模式，从而可以通过can驱动获取FDILink协议数据。 \n 用户需要验证串口输出数据解析是否正确时，可以通过上位机自带的FDIlink协议数据解析软件进行验证，该软件使用简单且直观，如下图所示，打开上位机软件后，不需要点击connnect，直接点开FDILinkTool.exe即可： \n FDILinkTool软件如下图所示，选择好串口和波特率，点击右边的open按钮便会解算串口接收到的FDIlink数据，并把每个数据包区分开来，右边显示的是该数据包所包含数据的解析情况。 \n 需要说明的是该工具只是用于验证串口输出FDIlink协议的数据包是否和用户的配置一致，以及每个数据包数据是否正确，由于版本的更替，部分数据包的解析可能存在问题，但是一些常见的数据包解析是一直稳定的（0x41,0x42等等）。 \n \n \n 另一种验证的方法就是通过串口助手等工具，直接打印出串口的数据，然后根据相应的16进制数据，将其转换为10进制，从而验证数据的正确性。 \n 需要注意的是，FDILink协议数据高位在前低位在后，因此用户在使用用网上的一些进制转换工具时，需要将16进制数据反过来输入，否则会得到错误的结果。 \n 问题五：fdilink数据帧 \n \n 答： FDILink协议包含的数据包种类繁多，下面解答一些客户经常问到的问题： \n A.MSG_IMU(0x41)数据包里的X轴Y轴Z轴角速度数据，与MSG_AHRS(0x42)数据包里的横滚、俯仰、偏航角速度是相同的； \n B.MSG_RAW_SENSORS(0x58)数据包里的传感器原始数据，与MSG_IMU中的数据是不同的，区别在与前者是传感器直接读取的数据，后者是经过转台校准轴耦合，比例因子，零偏等误差后输出的数据； \n C.MSG_RAW_GNSS(0x59)中，经纬度高度以及NED速度数据，均是GPS接收机输出的原始数据；而其他所有数据包里所包含的经纬度高度与NED速度等数据，均是经过与惯导组合导航之后的融合数据；一般而言，后者的精度会更高一些。 \n D.一些用户想要获取当前的GPS状态，可以解析MSG_SYS_STATE(0x50)这个数据包，其位于滤波器状态的GNSS_Fix_Status \n 标识里，它表示主天线的定位状态。或者对于DETA100D4G的双天线用户，可以解析MSG_GNSS_DUAL_ANT(0x78)这个数据包，其中的MBfixtype表示主天线的定位状态，Roverfixtype表示从天线的定位状态。需要说明的是，从天线的作用仅用于定向，因此定位效果的好坏取决于主天线的定位状态。 \n 问题六：linux ROS 报错 \n \n 答 ： 首先需要明确的是ROS_DEMO这个示例工程包在ubuntu16，ubuntu18以及ubuntu20中均测试通过的。用户首先要明确的点是，在linux下通过串口输出的数据是否是正确的，可以安装cutecom串口调试软件打印串口数据，勾上16进制后查看数据是否是FC 41 ... FD或者FC 40 ... FD等标准的FDILink协议数据类型。 \n 如果数据正确的话，那么需要确认ROS_DEMO包的launch文件中的波特率是否和配置的一致，或者在catkin_make编译的过程中是否存在没有解决的问题。 \n 如果数据异常的话，则大概率是linux系统下用户使用的串口芯片的驱动的问题，可能是内核版本与驱动版本不兼容。一般对于CH340之类ttl转USB的串口芯片，linux下的驱动包一般都没优化好，存在一些问题，建议改用CP2102。 \n 问题七：姿态漂移 \n \n 问题七：模块上电后姿态一直在漂移是怎么回事，明明模块是静止放置的？ \n 答：该问题的根本原因大概率是模块启动时计算的陀螺仪静态零偏有误，解决方法如下： \n 1.确保模块静止的前提下对模块重新上电，观测此时姿态是否仍然在漂移。 \n 2.如果姿态仍然在漂移，在静止条件下点击 Gyro Tare 按钮进行陀螺仪静态零偏的重新计算，接着点击 write flash 按钮写入。具体说明见10.5.2节。 \n 3.进行完 2 步骤后姿态仍然在偏移，用户需检查模块附近是否存在变化的磁场（磁力计开关打开时），或者周围温度是否存在剧烈的变化。前者会导致航向角的漂移，后者会导致陀螺仪零偏发生改变，因为温度是导致陀螺仪零偏变化的主要原因。 \n 4.如果上述步骤操作完后仍然没有解决问题，则联系我们技术人员进行沟通交流。 \n 需 要 说 明 的 是 ， FDIGroundStation SPKF 融 合 开 关 中 的 AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED 开关是默认打开的，其功能是上电时自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块上电时静止放置2s左右，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关，否则上电后姿态可能会发生漂移。 \n 问题八：无法获取经纬度信息 \n \n 问题八：从MSG_GEODETIC_POS(0x5C)中无法获取经纬度信息？以及MSG_INS/GPS \n (0x42)中NED数据异常是为什么？ \n 答： 该问题产生的原因相同。首先需要说明的是这两个数据包中的位置和速度数据均是组合导航后的结果，经纬度和NED位置的转换关系见问题十二。FDIsystems产品在GNSS/INS组合导航生效之前，会根据GNSS系统解析得到的垂直(Vacc)和水平方向上(Hacc)的定位精度数据进行判断是否进行组合导航，因而设置了一个可以调整的阈值，默认垂直方向阈值为3.5m，水平阈值为1.8m，如下图所示，当实时获得Hacc和Vacc数据（该值在上位机右侧Status Details框中显示）均小于该阈值时，组合导航生效，MSG_GEODETIC_POS数据包开始有经纬度数据，同时MSG_INS/GPS数据包的NED数据的坐标系原点确定，具体可见问题十一。 \n \n 对于外接的GPS系统，如果其定位精度太差导致迟迟无法进入阈值内的情况，则可以手动调整该阈值。Onborad Parameters里的参数修改方式都是相同的，修改完成后点击下方的Transmit按钮，最后点击Write flash按钮保存即可。 \n 问题九：外接gps 的要求 \n \n 问题九：对于DETA10N，DETA20N和DETA30N等可以外接GPS的产品，对输入的GPS有啥要求？ \n 答： 外接GPS到上述三个系列的产品，只需要将GPS设备的ttl电平的TX（发）与FDIsystems产品的RX3（收）相连即可。波特率115200bps，推荐数据发送频率为10Hz。然后上位机的COMM界面需要进行相应的配置，如下图所示，支持NMEA0183格式和UBX格式，配置完成后保存重启生效。 \n \n 当串口3配置了NMEA模式时，用户需要发送特定的NMEA语句才能实现GNSS/INS组合导航功能，位置融合至少需要GGA，GSA和GST语句，速度融合至少需要VTG语句。支持解析的所有语句为：GGA|GLL|VTG|RMC|GSA|GST|GSV。需要说明的位置数据中的三个都是必不可少的数据，其中GST语句主要能获得Hacc和Vacc的估计，从问题八中可知如果没有这两类数据的话无法进行GNSS/INS的组合导航，用户在购买FDIsystemsN系列产品前需要明确自己的GPS设备是否支持输出GST语句；此外，VTG里面的速度语句仅包含水平方向的速度，因此采用NMEA语句与惯导进行融合解算的时候，垂直方向的速度精度是无法得到保证的。 \n 当串口3配置了UBLOX模式时，用户需要发送特定的UBX二进制语句才能实现GNSS/INS组合导航功能，至少需要UBX-NAV-DOP|UBX-NAV-PVT|UBX-NAV-STATUS|UBX-NAV-TIMEGPS|UBX-NAV_VELNED|UBX-NAV-POSLLH语句。这些语句可以通过UBLOX厂商自带的u-center软件进行配置，具体参考该厂商的相关手册。 \n 最后是如何判断接入的GPS数据被成功解析，可以通过上位机软件的Data界面的进行查看验证，勾上GPS数据类型后，观察红框中的数据是否正确即可，如下图所示： \n 问题十： 组合定位精度 初对准 \n \n 问题十：GNSS+惯导组合后的定位精度是怎么样的，与什么因素有关，以及什么是初对准？ \n 答： GNSS+惯导组合后的位置精度主要与用户的使用类型有关，正如第七章规格参数所展示的，单点定位的精度大致在1m，使用4g模块或其他方式接收RTCM校正数据的话，可以达到亚米级、厘米级甚至毫米级，这取决于用户购买的相关网络运营商的服务，如千寻FindM pro、千寻FindCM和千寻FindMM；需要说明的是，这些指标均是在观测环境良好的环境下给出的，即天线处于开阔的环境中。实际的定位精度受到多种因素影响，如终端设备的天线和解算算法，周边环境是否有遮挡，是否高速动态场景，以及电离层是否活跃、卫星运行是否健康等。 \n 惯导和GNSS组合的一大优势是能在GNSS天线受到遮挡的环境中提供短期可靠的位置数据，因此组合导航系统的初对准是非常重要且必要的。初对准主要是模组输出的航向角要与真实的地理航向对齐，对于购买了双天线版本的用户，由于双天线的定向功能，因此在静止阶段就可以实现比较良好的对准效果；而对于购买了单天线版本的用户，初对准需要在运动中完成。如安装在载体上的单天线模组，需要载体进行多次的转圈和加减速才能完成对准；单天线模组同时也存在另一种粗略对准的方法，首先用户将模组X轴即车头方向指向地理北，同时在上位机中关闭磁力计初始化航向角开关，这样每次上电时航向角便在0°附近，相当于人工进行了初对准。这种初对准的特点是每次上电时都必须保证车头大致指向地理北，这样当载体运动后能更快的实现精确对准。这样当对准完成后，在天线受到遮挡或者无法搜星的场景下，靠着惯导本身的航位推算能力，短时间内也能获得精准的定位数据。 \n 问题十一：NED和ECEF \n \n 问题十一：曲线坐标系（经度纬度高度）和当地导航坐标系(NED)以及地心地固坐标系（ECEF）的关系是什么？ \n 答： NED 坐标系也称为北（North）东（East）地（Down）坐标系，一般用符号 n 表示，NED 坐标系各轴的定义： \n N——北轴指向地球北； \n E——东轴指向地球东； \n D——地轴垂直于地球表面并指向下； \n \n 设基准点（第一个定位有效的点）为,所谓定位有效即GNSS水平定位精度和垂直定位精度均小于设定阈值，一旦满足条件，模块会自动将此时的经纬度值保存并设置为基准点。基准点对应NED坐标系的原点位置；当前时刻输出的位置为，则该点对应NED坐标系位置为： \n \n h表示大地高度，表示子午圈曲率半径，表示卯酉圈曲率半径，表示大地纬度，表示经度，表示地球椭球长半径，表示地球椭球第一偏心率\n \n ECEF 采用 WGS84 标准构建的椭球体模型的中心为原点，如下图所示。z 轴沿着地球自转轴从地心指向北极点；x 轴从地心指向赤道与 IERS 参考子午线的交点；y 轴从地心指向赤道与90°东经子午线的交点。ECEF 用符号 e 表示。 \n \n 曲线位置到 ECEF 系笛卡儿位置的转换公式如下：\n 问题十二：NED坐标系的坐标原点能否人工输入，需要怎么操作？ \n \n 问题十二：NED坐标系的坐标原点能否人工输入，需要怎么操作？\n**答：**正如问题六所回答的，默认 NED 坐标系的坐标原点是自动标定的，当然也支持人工输入。人工输入的方式分为两种，一种是通过上位机写入，一种是通过串口指令输入。 \n 首先假定合肥某一位置的经度为117.12345678°，纬度为31.87654321°，将此位置作为 NED 坐标系的原点。注意小数部分必须到小数点后8位，不够的手动补0，8位的小数能保证定位精度到mm。 \n 上位机方式： \n \n 如上图所示， Config 界面内，用户在 Onboard Parameters 列表里 USER 类的红框处输入指定的经纬度值。其中， \n USER_DEFINE_HOLDLAT_1输入纬度的整数部分，即31；USER_DEFINE_HOLDLAT_2输入纬度的小数点后8位，即87654321； \n USER_DEFINE_HOLDLON_1输入经度的整数部分，即117；USER_DEFINE_HOLDLON_2输入经度的小数点后8位，即12345678；之后点击 Transmit 和 Write Flash 按钮将参数保存，之后点击 Restart 按钮重启，此后每次重新上电写入的参数均生效。如果想恢复自动标定原点的方式只需要将上述4个参数置零即可。 \n 串口方式： \n 1.进入配置模式 \n #fconfig\\r\\n \n 2.设置纬度的整数部分为31 \n #fparam set USER_DEFINE_HOLDLAT_1 31\\r\\n \n 3.设置纬度的小数部分为87654321 \n #fparam set USER_DEFINE_HOLDLAT_2 87654321\\r\\n \n 4.设置经度的整数部分为117 \n #fparam set USER_DEFINE_HOLDLON_1 117\\r\\n \n 5.设置经度的小数部分为12345678 \n #fparam set USER_DEFINE_HOLDLON_2 12345678\\r\\n \n 6.保存参数 \n #fsave\\r\\n \n 7.重启 \n #freboot\\r\\n \n y\\r\\n \n \n 本文档中的信息仅与 FDISYSTEMS 产品有关。FDISYSTEMS 保留随时对本文档以及本文档中所述的产品和服务进行修改、更正、改进的权利，而不另行通知。 \n 所有 FDISYSTEMS 产品均根据 FDISYSTEMS 的销售条款进行销售。买方购买了产品即能获得 FDISYSTEMS 对应产品的文档说明书以及上位机软件。如果您在使用中仍然遇到一些问题需要解决，可以联系 FDISYSTEMS 研发人员寻求帮助。如果您希望 FDISYSTEMS 产品开发新的功能以适用于您的应用场景，请电话联系 FDISYSTEMS 总经理杨工，电子邮箱aidiyang@mail.ustc.edu.cn。 \n 本文档未授予以禁止反言或其他方式明示或暗示的任何知识产权许可。如果本文档的任何部分涉及任何第三方产品或服务，则不得视为高级导航授予使用该第三方产品或服务的许可，或其中包含的任何知识产权或视为以任何方式使用该第三方产品或服务或任何知识产权的担保。除非 FDISYSTEMS 的销售条款和销售条件中另有规定，否则 FDISYSTEMS 不承认就使用或销售高级导航产品的任何明示或默示保证，包括但不限于适销性、适用于特定目的（及其任何管辖权法律下的同等保证）或侵犯任何专利、版权或其他知识产权的默示保证。 \n 转售与本文档规定的声明或技术特征不同的 FDISYSTEMS 产品，会立即使 FDISYSTEMS 对 FDISYSTEMS 产品或服务授予的任何保证无效，并不得以任何方式创建或扩展 FDISYSTEMS 的任何责任。本文档中的信息将取代并替换之前提供的所有信息。 \n ©2021 FDISYSTEMS - All rights reserved \n"},{title:"Arduino",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/SDK/Arduino.html",relativePath:"FQA/SDK/Arduino.md",key:"v-1584360a",path:"/FQA/SDK/Arduino.html",headers:[{level:2,title:"1. 接线说明",slug:"_1-接线说明"},{level:2,title:"2. 例程下载与测试",slug:"_2-例程下载与测试"}],content:" Arduino \n Arduino 读取 DETA10 惯导例程使用手册 \n 目录 \n [1.      接线说明 3](#1. 接线说明) \n [2.      例程下载与测试 3](#2. 例程下载与测试) \n 1. 接线说明 \n \n 将 Arduino上的 5V 与 GND 引脚连接至 DETA10 惯导模块的 5V 与 GND 引脚， 将 Arduino 的 RX 引脚接入 DETA10 的 TX1 引脚；使用 USB 数据线连接 Arduino \n 与电脑。连接示意如图 1- 1 所示。 \n 2. 例程下载与测试 \n \n 在使用前，请先将惯导的波特率调至 115200。调节完惯导的波特率后，用ArduinoIDE 打开文件 DETA10ReadDataDemo 文件， 打开示例程序，选择对应的串口后下载程序，注意下载程序前需要先将板子上的RX 接线拔出，下载程序完成后再接入。 \n 程序下载完成并重新接入 RX 的线后，Arduino 上的 LED 高频闪烁（接近常 亮），说明 Arduino 与 DETA10 成功建立有效的通信。点击串口监视器可查看读取到的数据。 \n \n \n 打开串口监视器后可查看读取到的数据，例程默认只打印 x、y、z 三轴的加 速度和欧拉角，其中欧拉角的单位是弧度制。图 2-2 演示了一组数据。如果需要 打印其他数据，可在例程中找到void DataUnpacking(void)函数，取消相应的注释即可。对于数据的详细解释，请查看 FDILINK通信协议 . \n \n \n"},{title:"Q&A Home",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/01-KB.jpeg",title:"Q&A Home",icon:"/home/QA.jpg",description:"解答您在选型以及使用中的疑惑",actionText:"Getting Started",actionLink:"/FQA/getting-started/",releases:[{title:"2.5.208-stable",date:"December 15, 2022",href:"/#"},{title:"2.5.169-stable",date:"June 10, 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\n"},{title:"FDIStandardCAN",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/SDK/FDI_Standard_CAN.html",relativePath:"FQA/SDK/FDI_Standard_CAN.md",key:"v-1be430f2",path:"/FQA/SDK/FDI_Standard_CAN.html",headers:[{level:2,title:"1. 简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 使用方法",slug:"_2-使用方法"},{level:3,title:"1）上位机配置模式",slug:"_1-上位机配置模式"},{level:3,title:"2）CAN总线问答模式",slug:"_2-can总线问答模式"},{level:2,title:"3.对应关系附表",slug:"_3-对应关系附表"},{level:2,title:"4. CAN分析仪测试效果",slug:"_4-can分析仪测试效果"}],content:" FDI_Standard_CAN \n FDI_Standard_CAN_Link用户使用手册 \n 1. 简介 \n 在通信协议中，CAN总线以其高效的通信方式脱颖而出。通过采用差分信号传输，它具备出色的抗干扰能力和高度的数据时效性。我司为用户提供了两种灵活的方式配置CAN模块以输出数据包。上位机配置模式： 用户可以通过上位机进行配置，定制CAN模块的输出行为，实现个性化的通信需求；CAN总线问答模式： 模块支持通过CAN总线进行问答，用户可以直接与CAN总线进行交互，实时配置和获取数据包，为通信过程增添了更多的灵活性。 \n 2. 使用方法 \n 1） 上位机配置模式 \n 用户通过上位机cofig界面结合数据手册配置需要的 CAN总线数据包 ，保存设置并重启后模块将按照设定频率发送数据包。再通过我司给定的CAN接收例程便可以获取数据。 \n 2） CAN总线问答模式 \n ① 用户可以通过在总线上发送期望获得的 数据包 ，最多可支持同时问询4个数据包，模块会以应答方式实时返回指定数据包。 \n ② 其中Stdid为固定值，Buffer[0]-Buffer[3]为期望获得数据包的对应Request_CAN_ID。而Request_CAN_ID与实际数据包总线ID存在对应关系。见附表 \n ③ 请求数据包格式。 \n \n \n \n \n Request_Packet \n \n \n \n \n \n \n \n 标识帧 \n Stdid \n 0x0000 00A0 \n uint32_t \n \n \n 数据帧 \n Buffer[0] \n Request_CAN_ID_1 \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[1] \n Request_CAN_ID_2 \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[2] \n Request_CAN_ID_3 \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[3] \n Request_CAN_ID_4 \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[4] \n rev \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[5] \n rev \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[6] \n rev \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[7] \n rev \n uint8_t \n \n \n \n \n ④ 问答模式发送示例 \n \n 在调用FDI_Standard_CAN_Request(int request_ID_1,int request_ID_2,int request_ID_3,int request_ID_4)函数时，需要传入Request_CAN_ID，四个不同的形参。以获得四个不同的总线反馈数据。 \n 3.对应关系附表 \n \n \n \n 序号 \n Request_CAN_ID \n CAN_ID \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n 0x544 \n \n \n 2 \n 2 \n 0x521 \n \n \n 3 \n 3 \n 0x520 \n \n \n 4 \n 4 \n 0x519 \n \n \n 5 \n 5 \n 0x518 \n \n \n 6 \n 6 \n 0x393 \n \n \n 7 \n 7 \n 0x392 \n \n \n 8 \n 8 \n 0x391 \n \n \n 9 \n 9 \n 0x390 \n \n \n 10 \n 10 \n 0x389 \n \n \n 11 \n 11 \n 0x388 \n \n \n 12 \n 12 \n 0x387 \n \n \n 13 \n 13 \n 0x386 \n \n \n 14 \n 14 \n 0x385 \n \n \n 15 \n 15 \n 0x384 \n \n \n 16 \n 16 \n 0x377 \n \n \n 17 \n 17 \n 0x376 \n \n \n 18 \n 18 \n 0x375 \n \n \n 19 \n 19 \n 0x374 \n \n \n 20 \n 20 \n 0x373 \n \n \n 21 \n 21 \n 0x372 \n \n \n 22 \n 22 \n 0x371 \n \n \n 23 \n 23 \n 0x370 \n \n \n 24 \n 24 \n 0x369 \n \n \n 25 \n 25 \n 0x368 \n \n \n 26 \n 26 \n 0x358 \n \n \n 27 \n 27 \n 0x356 \n \n \n 28 \n 28 \n 0x355 \n \n \n 29 \n 29 \n 0x354 \n \n \n 30 \n 30 \n 0x353 \n \n \n 31 \n 31 \n 0x352 \n \n \n 32 \n 32 \n 0x338 \n \n \n 33 \n 33 \n 0x337 \n \n \n 34 \n 34 \n 0x336 \n \n \n 35 \n 35 \n 0x333 \n \n \n 36 \n 36 \n 0x332 \n \n \n 37 \n 37 \n 0x331 \n \n \n 38 \n 38 \n 0x330 \n \n \n 39 \n 39 \n 0x329 \n \n \n 40 \n 40 \n 0x325 \n \n \n 41 \n 41 \n 0x321 \n \n \n 42 \n 42 \n 0x320 \n \n \n 43 \n 43 \n 0x313 \n \n \n 44 \n 44 \n 0x312 \n \n \n 45 \n 45 \n 0x311 \n \n \n 46 \n 46 \n 0x310 \n \n \n 47 \n 47 \n 0x309 \n \n \n 48 \n 48 \n 0x308 \n \n \n 49 \n 49 \n 0x307 \n \n \n 50 \n 50 \n 0x306 \n \n \n 51 \n 51 \n 0x305 \n \n \n 52 \n 52 \n 0x304 \n \n \n 53 \n 53 \n 0x292 \n \n \n 54 \n 54 \n 0x291 \n \n \n 55 \n 55 \n 0x290 \n \n \n 56 \n 56 \n 0x289 \n \n \n 57 \n 57 \n 0x288 \n \n \n 58 \n 58 \n 0x273 \n \n \n 59 \n 59 \n 0x272 \n \n \n 60 \n 60 \n 0x258 \n \n \n 61 \n 61 \n 0x257 \n \n \n 62 \n 62 \n 0x256 \n 4. CAN分析仪测试效果 \n (1) 上位机配置模式 \n (2) CAN总线问答模式 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"NMEA2000",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/SDK/FDI_NMEA2000.html",relativePath:"FQA/SDK/FDI_NMEA2000.md",key:"v-75462231",path:"/FQA/SDK/FDI_NMEA2000.html",headers:[{level:2,title:"1. 简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 知识储备",slug:"_2-知识储备"},{level:3,title:"(1) 什么是NMEA2000?",slug:"_1-什么是nmea2000"},{level:3,title:"(2) 什么是PGN ? PGN与CANID的关系是什么?",slug:"_2-什么是pgn-pgn与canid的关系是什么"},{level:3,title:"(3) NMEA2000与CAN通信的关系。",slug:"_3-nmea2000与can通信的关系。"},{level:3,title:"(4) 什么是多帧快速包发送方式?",slug:"_4-什么是多帧快速包发送方式"},{level:2,title:"3. 使用方法",slug:"_3-使用方法"},{level:3,title:"(0) 地面站配置",slug:"_0-地面站配置"},{level:3,title:"(1) MCU单片机CAN总线接收",slug:"_1-mcu单片机can总线接收"},{level:3,title:"(2) NMEA2000设备直连",slug:"_2-nmea2000设备直连"},{level:2,title:"4. 测试效果",slug:"_4-测试效果"},{level:2,title:"5. 通信协议",slug:"_5-通信协议"},{level:3,title:"(1) 目前支持NMEA2000特定数据包",slug:"_1-目前支持nmea2000特定数据包"},{level:3,title:"(2) 数据包协议",slug:"_2-数据包协议"}],content:" NMEA2000 \n FDI_NMEA2000_接口用户使用手册 \n 1.  简介 \n NMEA 2000是一种用于船舶和航海设备之间的数据通信的标准化接口协议。它通过串行通信传输船舶相关信息，如位置、速度和状态等。NMEA 2000广泛应用于船舶领域，实现了各种设备的互联和数据共享。我司的产品强调兼容国际NMEA 2000协议，确保与全球范围内的NMEA 2000设备和系统的互操作性。这意味着我们的产品可以轻松集成到各种船舶和海洋应用中，为用户提供可靠、高效的数据通信解决方案。 \n 2.  知识储备 \n (1) 什么是NMEA2000? \n NMEA 2000（National Marine Electronics Association 2000）是一种用于船舶和航海设备之间的数据通信标准化接口协议。它定义了一套规范，使不同制造商的船舶电子设备能够通过一个共享的网络进行通信和信息交换。NMEA 2000协议采用了控制器-设备（Master-Device）的架构，通过CAN（Controller Area Network）总线进行数据传输。这种协议支持全双工通信，可以在同一总线上连接多达250个设备，包括GPS、雷达、声纳、自动驾驶系统等。 \n (2) 什么是PGN ? PGN与CANID的关系是什么? \n \n 简单来说，PGN是NMEA2000的数据ID，也可以理解为CAN通信中头帧的部分数据，注意在使用CAN总线接收NMEA2000协议数据包时使用的CAN总线的头帧拓展帧模式，即CAN的头帧具有29bit。除去PGN所包含的信息，此时的CAN头帧还包括了设备源地址，目标地址以及优先级。 \n (3) NMEA2000与CAN通信的关系。 \n 简单来说，NMEA2000是CAN的一种高层软件协议，是基于CAN通信的电气以及硬件基础的一种软件层的数据编码格式。可以理解为一种基于CAN通信头帧以及数据帧的通信协议。 \n (4) 什么是多帧快速包发送方式? \n 简单来说，多帧快速包发送方式是为了解决数据包总长度大于8字节数据，在CAN总线可以安全且连续快速发送数据定义的格式。具体格式如下： \n \n \n \n \n 基于NMEA2000的多帧快速\n包协议格式 \n \n \n 序号 \n Byte[0] \n Byte[1] \n Byte[2] \n Byte[3] \n Byte[4] \n Byte[5] \n Byte[6] \n Byte[7] \n Byte[8] \n \n \n Packet_1 \n 0 \n 28 \n Data[1] \n Data[2] \n Data[3] \n Data[4] \n Data[5] \n Data[6] \n Data[7] \n \n \n Packet_2 \n 1 \n Data[8]\n-> Data[15] \n \n \n Packet_3 \n 2 \n Data[16]->\nData[24] \n \n \n Packet_4 \n 3 \n Data[25] \n Data[26] \n Data[27] \n Data[28] \n 0xFF \n 0xFF \n 0xFF \n 0xFF \n \n \n \n \n ① 多帧快速包的首帧包的Byte[1]为实际数据包有效数据字节长度。 \n ② 从Packet_1的Byte[0]向Packet_2中Byte[0]的数据依次从0开始增加作为数据包序号判定。 \n ③ 其余数据为实际有效载荷，空余字节填充0xFF. \n 3. 使用方法 \n (0) 地面站配置 \n ① 由于我司产品的CAN总线上允许挂载多种基于CAN硬件的通信协议，所有如果需要使用特定的NMEA2000协议通过CAN总线输出，则需要通过上位机配置，保存重启后对应COM口功能生效。 \n (1) MCU单片机CAN总线接收 \n ①用户可以通过我司提供的通信协议，以获得对应数据包的CANID,以及数据包具体内容进行总线数据获取和解码。注意此处CANID在总线上的发布方式为拓展帧模式。 \n (2) NMEA2000设备直连 \n ① 用户可以通过使用市面上常见NMEA2000分析接入我们的惯导模块，便可以在分析仪器上获取常用的导航信息。 \n 4.  测试效果 \n (1) 通过CAN分析仪抓取CAN总线上数据可见模块正按照协议的标准向总线上发布关于NMEA2000的协议数据。 \n 5.  通信协议 \n (1) 目前支持NMEA2000特定数据包 \n 协议内容请参阅 FDI_NMEA2000 协议。 \n \n \n \n \n 支持NMEA2000特定数据包 \n \n \n 序号 \n PGN \n CAN_ID \n 描述 \n 频率(Hz) \n 数据长度(bit) \n 波特率 \n 数据包类型 \n \n \n 1 \n 126992 \n 0x01F010FF \n UTC时间 \n 1 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 2 \n 127250 \n 0x01F112FF \n 艏向 \n 1 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 3 \n 127251 \n 0x01F113FF \n 转向速率 \n 10 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 4 \n 127257 \n 0x01F119FF \n 姿态角 \n 1 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 5 \n 127258 \n 0x01F11AFF \n 磁偏角 \n 1 \n 5 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 6 \n 129025 \n 0x01F801FF \n 位置，快速更新 \n 10 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 7 \n 129026 \n 0x01F802FF \n COG&SOG，快速更新 \n 4 \n 8 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 8 \n 129029 \n 0x01F805FF \n GNSS位置数据 \n 1 \n 51 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 9 \n 129044 \n 0x01F814FF \n 基准 \n 1 \n 20 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 10 \n 129539 \n 0x01FA03FF \n GNSS DOPs \n 1 \n 8 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 11 \n 129540 \n 0x01FA04FF \n GNSS 信息 \n 1 \n 15 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 12 \n 129545 \n 0x01FA09FF \n GNSS RAIM输出 \n 2 \n 15 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 13 \n 129547 \n 0x01FA0BFF \n GNSS 伪距误差统计 \n 2 \n 15 \n 250K \n 单帧 \n (2) 数据包协议 \n ① 用户可以通过NMEA2000国际标准协议手册，以及提供的PGN相应编号查询与此对应的PGN数据包具体数据定义，以获得正确的解析。【网址】 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"C/C++",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/SDK/c_cpp/",relativePath:"FQA/SDK/c_cpp/README.md",key:"v-108eca79",path:"/FQA/SDK/c_cpp/",content:" C/C++ \n"},{title:"常见问题解答",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/FQA_deta100_%E5%89%AF%E6%9C%AC.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100_副本.md",key:"v-44b8e3f4",path:"/FQA/FQA_deta100_%E5%89%AF%E6%9C%AC.html",headers:[{level:3,title:"一般：",slug:"一般"},{level:3,title:"全球导航卫星系统：",slug:"全球导航卫星系统"},{level:3,title:"RTK：",slug:"rtk"},{level:3,title:"导航过滤器：",slug:"导航过滤器"},{level:3,title:"外部测量：",slug:"外部测量"},{level:3,title:"数据：",slug:"数据"},{level:3,title:"软件：",slug:"软件"},{level:3,title:"杂项：",slug:"杂项"},{level:2,title:"一般的",slug:"一般的"},{level:3,title:"3DM-GQ7可以在全球范围内运行吗？",slug:"_3dm-gq7可以在全球范围内运行吗"},{level:3,title:"我应该使用串行还是USB？",slug:"我应该使用串行还是usb"},{level:3,title:"3DM-GQ7 IP额定值吗？",slug:"_3dm-gq7-ip额定值吗"},{level:3,title:"如果我拔下3DM-GQ7的插头，设置会被删除吗？",slug:"如果我拔下3dm-gq7的插头-设置会被删除吗"},{level:2,title:"全球导航卫星系统",slug:"全球导航卫星系统-2"},{level:3,title:"我可以使用与默认U-Blox天线不同的GNSS天线吗？",slug:"我可以使用与默认u-blox天线不同的gnss天线吗"},{level:3,title:"3DM-GQ7有防欺骗或防干扰功能吗？",slug:"_3dm-gq7有防欺骗或防干扰功能吗"},{level:3,title:"如何测量天线偏移量？",slug:"如何测量天线偏移量"},{level:3,title:"使用双天线标的安装要求是什么？",slug:"使用双天线标的安装要求是什么"},{level:3,title:"如何提高双天线航向性能？",slug:"如何提高双天线航向性能"},{level:2,title:"RTK",slug:"rtk-2"},{level:3,title:"3DM-GQ7的RTK解决方案有保证吗？",slug:"_3dm-gq7的rtk解决方案有保证吗"},{level:3,title:"SensorCloud 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NMEA字符串？",slug:"_3dm-gq7是否发布gpgga-nmea字符串"}],content:" 常见问题解答 \n 一般： \n \n 3DM-GQ7可以在全球范围内运营吗？ \n 我应该使用串行还是USB？ \n 3DM-GQ7 IP额定值吗？ \n 如果我拔下3DM-GQ7的插头，设置会被删除吗？ \n 全球导航卫星系统： \n \n 我可以使用与默认U-Blox天线不同的GNSS天线吗？ \n 3DM-GQ7有防欺骗或防干扰功能吗？ \n 如何测量天线偏移量？ \n 使用双天线标的安装要求是什么？ \n 如何提高双天线航向性能？ \n RTK： \n \n 3DM-GQ7的RTK解决方案有保证吗？ \n SensorCloud RTK校正流是否得到保证？ \n 我需要使用3DM-RTK和SensorCloudRTK来接收RTK更正吗？ \n 导航过滤器： \n \n 为什么过滤器卡在垂直陀螺仪模式下？ \n 如何提高导航过滤器的性能？ \n 我怎么知道我什么时候可以信任导航过滤器解决方案？ \n 我如何解释过滤器状态（0x82,0x10）消息？ \n 3DM-GQ7可以在GPS中断期间导航吗？ \n 外部测量： \n \n 向导航过滤器提供GPIO里程表输入需要哪种类型的里程表？ \n 我可以将激光雷达或雷达测量值输入导航过滤器吗？ \n 我没有轮式里程测量，但我有并且想为3DM-GQ7提供速度测量。这可能吗？ \n 数据： \n \n 补偿角速率（0x82,0x0E）和补偿加速（0x82,0x1C）数据通道中是否消除了偏差？ \n 软件： \n \n 你有数据可视化工具吗？ \n 杂项： \n \n 3DM-GQ7是否发布GPGGA NMEA字符串？ \n 一般的 \n 3DM-GQ7可以在全球范围内运行吗？ \n \n 是的，3DM-GQ7不受ITAR控制。 \n 我们支持GPS/QZSS、GLONASS和Galileo。BeiDou支持计划在未来发布。 \n 如果使用RTK， SensorCloudRTK 覆盖全球许多地方。查看 覆盖地图 以获取更多信息。 \n 我应该使用串行还是USB？ \n \n \n 串行提供低、可预测的数据延迟，但在较低的包率（如115200）时带宽有限。 \n \n \n USB提供更好的带宽，但操作系统负责从设备中提取数据，这可能会导致数据包传输延迟。 \n \n 通过使用硬件 PPS 信号进行时间同步多个设备和/或适用于所有设备数据流的GPS时间戳，用于时间同步，可以缓解这种延迟。 \n 许多OEM客户选择使用USB + PPS以超过250Hz（高达1kHz）的速度从导航过滤器流式传输数据。 \n \n \n \n 有关更多信息，请参阅 通信带宽管理 。 \n 3DM-GQ7 IP额定值吗？ \n \n 不，它有一个坚固、防尘的外壳。 \n 未来正在考虑IP67或IP68版本。如果您需要这些选项之一，请联系销售人员。 \n 如果我拔下3DM-GQ7的插头，设置会被删除吗？ \n \n \n 这取决于。3DM-GQ7将使用存储在设备中的现有“启动设置”，除非在关机前保存设置。要保存设置，请执行以下操作之一： \n \n 在SensorConnect中，单击“保存/加载”图块中的“另存为启动设置”。 \n 在SensorConnect中，单击“流媒体”图块中的“另存为启动设置”复选框。 \n 在ROS中，将“save_settings”参数设置为true并成功启动节点 \n 在MSCL中，使用node.saveSettingsAsStartup()函数。 \n 将 设备设置（0x0C，0x30） 命令与保存功能选择器一起使用。 \n \n \n \n 在SensorConnect中，您还可以将.json设置文件导出到本地计算机，这将保存您的完整设备配置，将来可以再次加载。 \n 全球导航卫星系统 \n 我可以使用与默认U-Blox天线不同的GNSS天线吗？ \n \n \n 3DM-GQ7的性能仅由 U-Blox ANN-MB 保证。 \n \n \n 双天线和/或 RTK 功能需要双频天线，如 天线 页面上所述。3DM-GQ7需要L1和L2 GNSS频段才能使用这些功能中的任何一个。 \n \n 3DM-GQ7支持的GNSS频段：L1C/A、L2C、L1OF、L2OF、E1B/C、E5b、B1I、B2I \n \n \n \n 第三方天线必须供电，并需要3DM-GQ7的功率与 电气 规格页面的电气特性部分列出的相同或更少的功率，并在此处重复： \n \n 3V，100mA \n \n \n \n 如果使用终止在SMA连接器中的天线，建议使用双屏蔽适配器电缆进行EMI缓解。我们的测试团队发现 这些电缆 令人满意。 \n \n \n **注意：**购买时确保连接器的性别兼容性。 \n 3DM-GQ7有防欺骗或防干扰功能吗？ \n \n 截至固件1.1.02版本，3DM-GQ7具有欺骗和干扰检测/监控，指示测量的射频干扰水平。如果3DM-GQ7具有早期版本的固件，则必须升级才能使用此功能。这可以通过 SensorConnect的 Windows 固件升级 图块或Linux的命令行固件升级工具（即将推出）来完成。 \n 此功能不提供主动防欺骗或防干扰。该设备报告每个射频频段的四种可能干扰和/或欺骗状态之一（未知、无、部分、显著）。 \n 导航过滤器不会拒绝基于此信息的GNSS测量，但在使用之前会使用其他信号质量指标来筛选信号。 \n 用户可以在每个接收器的射频错误检测字段消息中监控此信息的状态： 射频错误检测（0x91,0x14） 和 射频错误检测（0x92,0x14 ）。 \n 欺骗检测：3DM-GQ7将监控GNSS信号中指示外部操纵的可疑变化。只有使用未更改的GNSS锁初始化时，欺骗检测才会成功。如果GNSS信号被欺骗，射频错误检测字段将提供GNSS信号不再是真实的通知。所使用的算法依赖于来自多个全球导航卫星系统星座的信号的可用性。 \n 干扰检测：可以用作连续波（窄带）或宽带干扰器/干扰的指示器。如果指示干扰，用户应以适合其应用程序的方式行事。注意：如果用户的系统产生足够的EMI来触发指示，则可能会报告干扰。在这种情况下，建议用户采取行动来减少此EMI。 \n 如何测量天线偏移量？ \n \n 请查看 天线 页面的 如何测量天线偏移 部分。 \n 使用双天线标的安装要求是什么？ \n \n \n 查看 天线 页面。 \n \n \n 适当的天线安装和杠杆臂测量对于最大限度地提高航向性能至关重要。基线或天线之间的水平距离决定了解决方案的最大准确性。天线基线长度限制为： \n \n 最小：0.25米 \n 最大：5.0米 \n 典型的是1-2米 \n \n \n \n 如果使用双天线或RTK，每个天线杠杆臂偏移量应精确到5厘米以内。 \n \n \n \n 图：天线基线与最大精度 \n \n 在理想条件下，作为基线长度的函数，标题精度 \n 如何提高双天线航向性能？ \n \n \n 提高天线安装精度： \n \n 查看 天线 页面 ， 了解最佳实践和有用的提示，并按照 天线安装注意事项的 步骤1-3进行操作。 \n \n \n \n **提示：**最简单的测试方法是将3DM-GQ7和GNSS天线共线安装在同一块材料上，例如：车顶、一块带地面的刚性木材、一块扁平的刚性金属。 \n \n 增加天线基线（最多5米，典型为1-2米） \n 确保两个天线都能清楚地看到天空。 \n 尽量减少多路径的任何来源，包括来自车辆本身的多路径。将天线安装在车辆上所有其他物体上方是尽量减少干扰的首选方法。 \n 尽量减少天线及其布线的EMI曝光。 \n RTK \n 3DM-GQ7的RTK解决方案有保证吗？ \n \n 对于有效的RTK修复，需要一致的RTCM校正流和清晰的天空视图。如果校正流中断或设备在具有挑战性的GNSS环境中移动，RTK修复程序可能会中断。 \n SensorCloud RTK校正流是否得到保证？ \n \n 我们简化了网络和接口流程，为您提供一体化导航解决方案。该解决方案包括我们的3DM-GQ7、3DM-RTK和 SensorCloudRTK 服务。我们与RTK和蜂窝网络提供商合作，提供SensorCloudRTK服务。由于我们不拥有这些提供商的网络，我们无法控制他们的运营行为。 SensorCloudRTK覆盖地图 提供了一个实时数据库，显示基站的ID、位置、运行状态和范围，如图所示：SensorCloudRTK示例基站信息 \n \n 图：SensorCloudRTK示例基站信息 \n 我需要使用3DM-RTK和SensorCloudRTK来接收RTK更正吗？ \n \n 不，我们在“ 4 Ways to RTK ”应用程序注释中概述了3DM-GQ7接收RTK更正的几种方法。 \n 我们最近还为我们的 ROS1 和 ROS2 驱动程序添加了一个 ROS NTRIP客户端 节点。 \n 导航过滤器 \n 为什么过滤器卡在垂直陀螺仪模式下？ \n \n 过滤器可能卡在垂直陀螺模式下，因为它没有足够的初始条件。有关垂直陀螺仪模式的更多信息，请参阅 过滤状态 。 \n 在垂直陀螺仪模式下，导航过滤器仅报告有效的陀螺仪稳定间距、滚动和相对于初始方向的标题变化。要过渡到全导航模式，导航过滤器需要下表所示所有状态的初始条件。这些可以通过 初始化配置（0x0D，0x52） 命令提供给导航过滤器。在理想条件下，从开机切换到全导航模式的时间通常不到1分钟。 \n \n \n \n \n 过滤模式 \n 过滤状态值 \n 所需的初始条件 \n 可用输出 \n \n \n \n \n 初始化 \n 1 \n 无 \n 无 \n \n \n 垂直陀螺仪 \n 2 \n 滚动，音高（来自IMU） \n 滚动，音高，相对标题 \n \n \n AHRS \n 3 \n 绝对标题 \n 滚动，音高，绝对标题 \n \n \n 完整导航 \n 4 \n 绝对航向，初始位置，初始速度 \n 滚动、间距、绝对航向、位置、速度 \n \n \n \n \n 确保3DM-GQ7配置正确-请参阅 过滤器帮助测量 和 过滤器初始化 。 \n 如果3DM-GQ7在3分钟内没有收敛，请查看 如何提高导航过滤器的性能？ 以及** 我如何知道何时可以信任导航过滤器解决方案？ ** \n 如何提高导航过滤器的性能？ \n 在理想条件下，过渡到全导航过滤器模式的时间不到1分钟。RTK整数修复收敛可能需要更多时间。以下提示通常解决收敛时间比预期更长的情况： \n \n 确保您的固件已更新到最新版本。 \n 确保天线安装正确，其偏移量不会意外交换（一个常见问题）。请查看 天线 页面 ， 了解GNSS天线安装的最佳实践和有用的提示。 \n 确保启用适当的 过滤器援助测量 。 \n 应用适当的 过滤器运动约束 。 \n 我怎么知道我什么时候可以信任导航过滤器解决方案？ \n 强烈建议阅读手册的 导航过滤器 部分。您需要将设备配置为流式传输包含应用程序所需状态信息的数据字段。收到状态字段后，您需要根据应用程序的要求设置数据阈值，例如： \n \n \n 状态（0x82,0x10） 消息为用户提供了两个重要信息：当前 过滤器状态 （AKA模式）和 状态标志 ，提供有关过滤器状况及其估计值的实时警告。 \n \n 当导航过滤器正常运行时， 状态（0x82,0x10） 消息将报告 4 、1、1、1的值。这些数字对应于全导航过滤器状态、默认动态模式和融合过滤器状态标志。 \n 有关更多信息，请参阅下面的**“解释状态数据通道”。** \n \n \n \n 过滤位置不确定性消息 \n \n \n 用户必须决定其应用程序需要哪些位置不确定性值。典型的1σ值是： \n \n 单点：1.25-2.5米 \n RTK-Float：0.1-0.8米 \n RTK-Fixed：0.01 - 0.06m（错误模型假设最大基站基线为50公里） \n \n \n \n 在以下消息中，位置不确定性在不同帧中可用： \n \n LLH位置不确定性（0x82,0x08） \n ECEF位置不确定性（0x82,0x36） \n \n \n \n \n \n GNSS位置援助状态（0x82,0x43） \n \n \n 检查所需的GNSS位置协助测量： \n \n 如果需要RTK Float，请检查差分校正（设置了位1） \n 如果需要RTK整数修复，请检查整数修复（设置了位2） \n 如果需要特定的星座和频率，例如伽利略E1，请检查相应的位，ex GAL_E1（位已设置） \n \n \n \n \n \n 欧拉角度不确定性（0x82,0x0A） \n \n 设置特定应用程序的Yaw（标题不确定性阈值） \n 验证不确定性是否低于阈值 \n \n \n \n 双天线状态（0x82,0x49） \n \n 验证修复类型为FIX_DA_FIXED = 2 \n 验证标题不确定性是否低于要求的阈值 \n 在信任标题估计之前，请验证所有所需的状态标志是否有效。 \n 我如何解释状态（0x82,0x10）消息？ \n 状态（0x82,0x10） 消息报告的数据字段是 过滤器状态 、动态模式和** 状态标志 **。状态标志是一个必须正确解释的位字段： \n \n SensorConnect 的状态QuickView为用户执行转换为易于理解的文本。 \n ROS驱动程序 RQT Status QuickView GUI 为用户转换为易于理解的文本。 \n 如果手动转换，一个简单的在线 十进制到二进制转换器 或“程序员模式”的计算器应用程序将起作用。 \n 对于嵌入式应用程序，需要简单的位移计算。 \n 我们建议用户至少检查过滤器状态= 0x04和状态标志= 0x01或0x02（即没有发出警告，过滤器条件稳定或收敛），以验证令人满意的过滤器性能。 \n \n 例如： 状态（0x82,0x10） 是什么意思 4，0，1024 ？ \n \n 可以使用任何 十进制到二进制转换器 ，我们看到第10位的值为1。 \n 第10个状态标志位对应于下表所示的时间同步警告，第10位的行以黄色突出显示。这意味着没有检测到PPS源，建议的操作是检查PPS源是否设置正确，即确保为所选的PPS源连接天线。 \n \n \n \n \n \n 位# \n 位值 \n 描述 \n 潜在原因 \n 推荐行动 \n \n \n \n \n 0-1 \n 0 \n 过滤器条件（稳定/收敛/不稳定） \n 提供的初始条件不足。 \n 验证所需条件是否正确启用。查看** 过滤状态 **。 \n \n \n 2 \n 0 \n 滚动/间距警告 \n 传感器与车辆框架不一致。 \n 查看 车辆框架 页面。 \n \n \n 3 \n 0 \n 标题警告 \n 标题来源无效。对于双天线：多路径、EMI、不正确的天线偏移。对于磁力计：时间变化的磁干扰。 \n 对于双天线：评论： 天线 偏移， 常见问题： 如何提高滤波器性能 ， 常见问题： **高双天线不确定性 **对于磁强计：进行 磁强计校准， 通过 缩放Mag（0x80,0x06） 检查时间变化的磁干扰，如果存在，请使用双天线。 \n \n \n 4 \n 0 \n 位置警告 \n 多路径，EMI，天线偏移不正确，天线阻塞，天线电缆短路。回顾上述 如何提高过滤器性能 。 \n 评论： 天线 偏移，常见问题：天线部分， 常见问题： 如何提高过滤器性能。 \n \n \n 5 \n 0 \n 速度警告 \n \n \n \n \n 6 \n 0 \n IMU偏见警告 \n 陀螺仪偏差很高。 \n 执行 捕获陀螺偏见（0x0C，0x39） \n \n \n 7 \n 0 \n GNSS时钟警告 \n 多路径，过度振动。 \n 不是关键问题-继续导航。 \n \n \n 8 \n 0 \n 天线杠杆臂警告 \n 天线杠杆臂偏移可能不正确。 \n 如果** GNSS双天线状态（0x82,0x49） **具有低标题不确定性，是固定和有效的，则不是关键问题。为了提高性能，请查看 天线 页面。 \n \n \n 9 \n 0 \n 安装转换警告 \n 变换可能不正确。 \n 查看 车辆框架 页面。 \n \n \n 10 \n 1 \n 时间同步警告 \n 未检测到PPS源。 \n 检查 PPS 源是否设置正确，即GNSS接收器1 = PPS 1 \n \n \n 12-15 \n 0 \n 解决方案错误 \n 过滤计算警告标志。如果设置了任何位12-15，所有过滤器输出都将无效。 \n 重置导航过滤器（0x0D，0x01） \n \n \n \n \n \n 注意：过滤器条件占用2位（位0和1），可以解释如下（更多信息请参阅 过滤器状态标志 页面）。 \n \n \n \n \n 过滤条件值 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n 稳定 \n \n \n 2 \n 融合 \n \n \n 3 \n 不稳定/恢复 \n 3DM-GQ7可以在GPS中断期间导航吗？ \n \n \n 是的，尽管3DM-GQ7必须在停机前进入全导航模式（ 过滤模式4 ）。如果3DM-GQ7最初有一个GNSS锁并经历停电，它将在整个停电过程中继续提供PVA（位置、速度、姿态）解决方案。 \n \n \n 除非启用额外的 过滤器协助测量 或 过滤器运动学约束 ，否则我们通常不建议在预计停电时间超过60秒的情况下使用3DM-GQ7。3DM-GQ7可以继续导航，但其位置误差将呈指数级增长。 \n \n \n 我们有多个测试报告，显示3DM-GQ7在GNSS中断期间的性能和恢复： \n \n \n GNSS停电测试报告 ： \n \n 具有以下配置的轮式车辆的60年代全球导航卫星系统中断：无约束；带 轮式车辆约束 （WVC）；带WVC和 轮式测量 \n \n \n \n GQ7与GX5产品比较测试报告 ： \n \n 使用RTK + Wheel Odometry的轮式车辆的60年代GNSS中断 \n \n \n \n GNSS/INS中战术IMU的好处： \n \n 驾驶轮式车辆时30年代全球导航卫星系统停电，特别比较IMU质量对解决方案的影响 \n 外部测量 \n 我可以使用哪种类型的硬件里程表进行里程测量输入？ \n \n 3DM-GQ7目前支持正交（双通道）编码器。可以根据需求添加单端编码器支持。 \n 3DM-GQ7已使用以下里程表进行了测试： 密歇根州科学高分辨率车轮脉冲传感器E512 \n 我可以将激光雷达或雷达测量值输入导航过滤器吗？ \n 3DM-GQ7不接受这些测量作为一般输入。如果您能够从他们的测量中计算出全局帧位置、速度或标题，这些命令可用于向过滤器提供外部数据： \n \n 外部GNSS更新 \n 外部标题更新 \n 外部标题随时间更新 \n 输入速度测量 \n 我没有轮式里程测量，但我有并且想为3DM-GQ7提供速度测量。这可能吗？ \n \n \n ** 输入速度测量0x0D，0x60 **是非轮式车辆客户实现轮式里程输入类似目标的最佳选择。 \n \n \n CAVEAT ：此命令假设“速度 仅 定义为沿车辆x轴的运动速率。” \n \n \n 必须提供不确定性，并且可以通过以下方法之一确定： \n \n \n 数据表值： \n \n 从速度传感器数据表中读取不确定性规范。 \n \n \n \n 系统识别： \n \n 如果没有提供不确定性，则以恒定速度驾驶车辆并记录数据。 \n 接下来，计算方差并使用1σ方差作为不确定性。目的是描述速度测量的噪声。 \n 所选速度应是车辆应用中最常见的速度。 \n 如果应用程序的速度不同，那么应该以最常见的速度重复这个过程。 \n \n \n \n 经验滤波器调谐： \n \n \n 如果方法1和2不可行，那么用户必须进行有根据的猜测，并调整多次运行的速度不确定性，以观察过滤器的性能。 \n \n \n 欢迎您联系microstrainsupport@hbkworld.com寻求此调整方面的帮助。 \n 数据 \n 补偿角速率（0x82,0x0E）和 补偿加速（0x82,0x1C） 数据通道中是否消除了偏差？ \n 是的，但补偿角率或补偿加速消息目前不是反锯齿。这意味着，如果您选择低于500Hz的采样率，可能会发生混叠，这看起来像噪音，但实际上是由于下采样。这个缺点将在下一个固件版本中得到解决。 \n 软件 \n 你有数据可视化工具吗？ \n \n 是的。您可以在 SensorConnect 中设置实时数据可视化仪表板，如下所示。您还可以将此数据导出为CSV文件，以便于数据处理，或导出为二进制文件。 \n 杂项 \n 3DM-GQ7是否发布GPGGA NMEA字符串？ \n \n \n 固件版本等于或大于1.1.02的3DM-GQ7s在 主端口 上支持选定的NMEA-0183句子。详情请参阅 NMEA输出 。 \n \n \n 对于小于1.1.02的固件版本，3DM-GQ7确实在以下条件下从 AUX端口 发布GPGGA NMEA字符串： \n \n \n GNSS RTK加密狗配置通过 MIP GNSS RTK加密狗配置（0x0E，0x10） 命令启用。 \n \n \n 该设备至少有一个与修复装置连接的GNSS天线。 \n **注意：**通过启用上述加密狗，GQ7在1 Hz下生成额外的MIP消息，该消息与GPGGA NMEA字符串一起发送。假设接收设备/服务能够忽略此二进制数据。 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"C#",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/SDK/cshap.html",relativePath:"FQA/SDK/cshap.md",key:"v-cd9f17ca",path:"/FQA/SDK/cshap.html",content:" C# \n"},{title:"FdilinkSDK",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/SDK/",relativePath:"FQA/SDK/README.md",key:"v-64465c3c",path:"/FQA/SDK/",headers:[{level:2,title:"惯性SDK内容",slug:"惯性sdk内容"},{level:2,title:"SDK发布",slug:"sdk发布"},{level:3,title:"可用版本",slug:"可用版本"}],content:" FdilinkSDK \n 惯性SDK是一套应用程序、工具、驱动程序和库，用于轻松评估、配置和集成FDISYSTEMS IMU、AHRS和INS产品： \n 惯性SDK内容 \n Inertial SDK是一个仅限Windows的应用程序套件，包含以下软件： \n \n fdiCenter 配置和分析软件 \n fdiDataLogger 轻松记录您的产品数据，连接到NTRIP以实现RTK精度 \n fdiFirmwareUpdater 升级ELLIPSE固件 \n fdiNetworkDiag 为高性能INS（EKINOX、APOGEE、NAVSIGHT、QUANTA）配置和故障排除以太网连接 \n \n 别忘了结账 GitHub上的fdiECom库 对于： \n \n fdiECom C库 ，以最小的代码轻松集成fdi系统IMU、AHrs和INS \n fdiBasicLogger工具 用于读取INS二进制数据并将其转换为CSV文件 \n fdiEComApi工具 通过串行界面并使用简单的命令行界面（CLI）访问 fdiInsRestApi \n \n Linux/Mac OS X用户 \n fdi Systems为Windows、Linux和Mac OS X平台提供了几种工具，如 fdiDataLogger 、 fdiFirmwareUpdater 、fdiBasicLogger和fdiEComApi。 fdiECom C库 也是独立于平台的，每个平台都有预建示例。 \n 您可以直接在 fdiECom GitHub存储库 \n SDK发布 \n 链接到SDK版本 \n 您可以在下面找到所有惯性SDK下载和发布说明。 \n 可用版本 \n FDILink_Arduino \n FDILink_CAN \n FDIlink_Matlab \n FDILink_Python \n FDILink_ROS1 \n FDILink_ROS2 \n FDILink_USART \n"},{title:"MATLAB",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/SDK/matlab/",relativePath:"FQA/SDK/matlab/README.md",key:"v-510f5163",path:"/FQA/SDK/matlab/",content:" MATLAB \n"},{title:"C/C++/MCU",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/SDK/c_cpp.html",relativePath:"FQA/SDK/c_cpp.md",key:"v-201ac01b",path:"/FQA/SDK/c_cpp.html",headers:[{level:2,title:"1. 简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 使用方法",slug:"_2-使用方法"},{level:3,title:"(1) 主动发送模式",slug:"_1-主动发送模式"},{level:3,title:"(2) 数据帧请求模式",slug:"_2-数据帧请求模式"},{level:3,title:"(3) 指令配置模式",slug:"_3-指令配置模式"},{level:2,title:"3. 测试效果",slug:"_3-测试效果"}],content:' C/C++/MCU \n FDILink_USART_使用手册 \n 1. 简介 \n USART（Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter）是一种通用的串行通信协议，具有全双工传输、同步或异步传输的特点。它为用户提供了一种高效获取模块数据的途径。我司专注于提供丰富的USART接口功能，包括主动发送模式，数据帧请求模式和指令配置模式。主动发送模式允许模块主动向用户发送数据，数据帧请求模式则使用户能够按需获取数据，而指令配置模式则简化了模块参数的配置过程。通过这些USART接口功能，用户可以更灵活、高效地与模块进行通信，满足不同场景的数据获取需求。 \n 2. 使用方法 \n (1) 主动发送模式 \n ① 如果您电脑上没有串口去顶，请下载上位机串口驱动：【网址】 \n ② 用户需要在上位机配置特定的COM口输出，以及输出频率。 \n 1) 配置输出COM口波特率。 \n 2) 根据FDILink协议手册配置数据包输出频率。 \n 3) 保存设置参数。 \n 4) 重启设备配置功能生效！！！注意一定需要保存重启设备配置才能生效。 \n ③ 通过我司提供的例程代码以及通信协议手册在USART总线上获取串口发布数据。 \n ④ 具体协议数据包内包含的数据，请详细参考fdilink章节【网址】，此处只详细说明数据包的获取方法及步骤 \n (2) 数据帧请求模式 \n ① 本数据帧允许用户通过问答形式获取导航系统的数据，发送需要获取的数据帧的ID编号，以及偏移Offset 系统会返回当前时刻的对应数据输出，如果该数据帧被设置成固定频率输出，则会持续实时返回对应数据。 \n ② 帧格式定义： \n \n \n \n Packet ID \n 0xA0 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n ID \n \n 数据帧的ID编号 \n \n \n 1 \n 1 \n uint8_t \n CMD \n \n 请求等于0，其他未定义 \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Reserved \n \n 保留 \n (3) 指令配置模式 \n ① 注意：此功能用户可以使用串口调试助手，或者单片机的串口命令进行主要 功能配置，此处的示例以串口调试助手模拟串口发送，以及MCU[单片机]指令函 数调用介绍。具体指令使用步骤可见模块使用手册中串口配置指令部分【网址】 \n ② 串口助手配置模式主要指令 \n \n \n \n \n 串口配置模式常用命令列表 \n \n \n \n \n \n \n \n 序号 \n 配置命令 \n 功能 \n 备注 \n \n \n 1 \n  #fconfig \n 进入配置模式 \n \n \n \n 2 \n #fdeconfig \n 退出配置模式 \n \n \n \n 3 \n #freboot \n 热重启 \n \n \n \n 4 \n #faxis \n 设置安装方向 \n \n \n \n 5 \n #freset \n 恢复默认参数 \n \n \n \n 6 \n #fsave \n 保存设置到Flash中 \n \n \n \n 7 \n #fante \n 设置天线相关参数 \n \n \n \n 8 \n #fimucal \n 进行校准 \n \n \n \n 9 \n #fmsg \n 数据包查与设置 \n \n \n \n 10 \n #fparam \n 参数配置 \n \n \n \n 11 \n #fdgnss \n 差分账号配置 \n \n \n \n \n \n ③ MCU指令配置函数参照表 \n \n \n \n MCU指令配置函数参照表 \n \n \n \n \n \n \n \n 序号 \n 指令函数 \n 功能 \n 形参 \n \n \n 1 \n fdiComSetConfigBaud(COM1,COMM_BAUD_921600); \n 配置设备数据口的波特率 \n (设置COM口，设置波特率) \n \n \n 2 \n fdiComSetConfigType(COM1,COMM_STREAM_TYPE_NAV); \n 配置设备数据口的功能 \n (1.设置COM口，2.设置数据口功能) \n \n \n 3 \n fdiComSetConfigUserDefine(USER_DEFINE_CAN_ID,1); \n 配置USER_DEFINE数据 \n (1.USE_DEFINE_ID,2.NUM) \n \n \n 4 \n fdiComSetConfigGPIOs(GPIO2, GPIOS_1PPS_OUTPUT); \n 配置GPIOs功能 \n (1.设置GPIO口,2.GPIO口的模式) \n \n \n 5 \n fdiComSetConfigAID(AID_ACCEL_GRAVITY, ENABLE); \n 配置AID开关 \n (1.设置AID功能,2.开关) \n \n \n 6 \n fdiComGetAxis(); \n 查询轴的安装方向 \n \n \n \n 7 \n fdiComSetConfigAxis("x", 0); \n 配置AID角度方向 \n (1.设置轴功能,2.设置角度) \n \n \n 8 \n fdiComGetAxis(); \n 查询轴的安装方向 \n \n \n \n 9 \n fdiComGetAnte(); \n 查询双天线航向与载体前向夹角 \n \n \n \n 10 \n fdiComSetConfigAnteHeadbias(0); \n 配置双天线航向偏角 \n (设置航向偏角) \n \n \n 11 \n fdiComSetConfigAnteBaseline(0); \n 配置双天线之间的基线长度 \n (设置基线长度) \n \n \n 12 \n fdiComSetConfigAnteArm(0, 0, 0); \n 配置GNSS主天线到IMU的杆臂命令 \n (1.x轴,2.y轴,3.z轴) \n \n \n 13 \n fdiComGetAnte(); \n 查询双天线航向与载体前向夹角 \n \n \n \n 14 \n fdiComSetConfigImucailed(Gyro); \n 配置IMU校准 \n (设置IMU校准) \n \n \n 15 \n fdiComSetConfigPacketSentMsg(MSG_UNIX_TIME, 20); \n 配置发送的数据包内容及频率 \n (1.需要数据包内容，2.频率) \n \n \n 16 \n fdiComGetParam("MSG_IMU"); \n 查询数据 \n \n \n \n 17 \n fdiComGetParam("COMM_BAUD3"); \n 查询数据 \n \n \n \n 18 \n fdiSetParam("COMM_BAUD3", 8); \n 配置参数数值 \n (1.参数名称，2.参数数值) \n \n \n 19 \n fdiComGetParam("COMM_BAUD3"); \n 查询数据 \n \n \n \n 20 \n fdiComConfigAIDmag3DMagetic(Enable); \n 配置AIDmag3DMagetic开关 \n \n \n \n 21 \n fdiSetSave(); \n 配置保存 \n \n \n \n 22 \n fdiSetReboot(); \n 配置重启 \n 3. 测试效果 \n 此测试仅说明在USART总线数据包经过配置后会按照规定的数据格式向外发送。用户可根据FDI_link协议手册以及提供的例程接收代码编写自己所需要数据包的接收代码。 \n \n'},{title:"Python",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/SDK/python.html",relativePath:"FQA/SDK/python.md",key:"v-027eee5a",path:"/FQA/SDK/python.html",content:" Python \n"},{title:"ROS",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/SDK/ros.html",relativePath:"FQA/SDK/ros.md",key:"v-1ed5ecbb",path:"/FQA/SDK/ros.html",headers:[{level:2,title:"1.简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 使用方法",slug:"_2-使用方法"},{level:3,title:"(1) 地面站配置数据输出",slug:"_1-地面站配置数据输出"},{level:3,title:"(2) ubantu中配置串口权限",slug:"_2-ubantu中配置串口权限"},{level:3,title:"(3) 安装依赖项",slug:"_3-安装依赖项"},{level:3,title:"(4) 编译ROS例程文件",slug:"_4-编译ros例程文件"},{level:3,title:"(5) 启动IMU例程",slug:"_5-启动imu例程"},{level:2,title:"3. 测试效果",slug:"_3-测试效果"},{level:2,title:"4. 注意事项",slug:"_4-注意事项"}],content:" ROS \n FDILink_ROS_例程用户使用手册 \n 1.简介 \n 为了帮助用户在 ROS 系统中更快速地部署他们的机器人项目，我司提供了详细的 ROS 节点数据发布例程，使用户能够轻松地在 ROS 中实现惯导产品的信息发布。 ROS（Robot Operating System）是当前机器人操作系统的主流系统，通过我们提供的优化例程，用户可以更方便地利用 ROS 的强大功能，快速构建并运行他们的机器人应用。 \n 2. 使用方法 \n (1) 地面站配置数据输出 \n ① 在Win系统中通过FDI地面站上位机配置串口发布数据，注意：此配置是保证模块的串口可以正常发布您所需要的特定数据包，出厂时只默认打开了部分数据包。具体数据包的对应关系可以参考用户使用手册的Fdilink协议部分。 \n \n ② 如果正常配置，保存并重启设备，此时可以通过win系统下的串口助手查看到以FC开头，第二字段为具体数据包ID的16进制数据发布。 \n (2) ubantu中配置串口权限 \n \n ① 连接Imu后，打开终端，通过cd命令进入例程所在文件夹。 \n ② 终端输入命令以显示端口号：ls -l /dev/ttyUSB*。 \n ③ 赋予权限：imu_serial_port*: IMU传感器连接的串口号，每次连接上时需要给该端口赋予权限，运行指令如下：sudo chmod 777 [imu_serial_port] \n ④ 输入uabntu系统密码后ROS端便可以收到串口的实时数据。 \n (3) 安装依赖项 \n ① ros melodic 版本：sudo apt-get install ros-melodic-serial \n ② ros kinetic 版本：sudo apt-get install ros-kinetic-serial \n (4) 编译ROS例程文件 \n \n ① 终端在例程指定文件后输入catkin_make 命令以编译例程。 \n ② 编译通过后会提示[100%] Built target launch imu node命令 \n (5) 启动IMU例程 \n \n ① source catkin_ws/devel/setup.bash \n ② roslaunch FDILink launch_imu.launch \n 3. 测试效果 \n (1) 经过以上操作例程正常运行后，在终端界面会实时打印串口接收到的数据。 \n 4. 注意事项 \n (1) 目前在ROS1例程中，我司只示例性编写了FDILink数据协议中部分数据包信息。 \n \n \n \n ROS例程示例接收数据包 \n \n \n \n \n \n \n \n 序号 \n Packet_ID \n 说明 \n 备注 \n \n \n 1 \n 0x40 \n MSG_AHRS \n 主要姿态信息 \n \n \n 2 \n 0x42 \n MSG_INS/GPS \n NED坐标系位置信息 \n \n \n 3 \n 0x59 \n MSG_RAW_GNSS \n 单天线卫星数据 \n \n \n 4 \n 0x78 \n MSG_GNSS_DUAL_ANT \n 双天线卫星数据 \n \n \n \n （2）如果用户需要额外的数据包数据，可通过在Win系统下配置好数据输出后，在ROS例程代码中的main.cpp文件中按照例程接收方式增加对应数据包的类和接收数据部分代码。 \n"},{title:"Matlab simulink",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/SDK/matlab.html",relativePath:"FQA/SDK/matlab.md",key:"v-266dac9e",path:"/FQA/SDK/matlab.html",headers:[{level:2,title:"第一部分:串口连接配置模块",slug:"第一部分-串口连接配置模块"},{level:2,title:"第二部分: 串口数据解析封装子模块",slug:"第二部分-串口数据解析封装子模块"},{level:2,title:"第三部分:simulink 仿真数据输出接口",slug:"第三部分-simulink-仿真数据输出接口"}],content:" Matlab simulink \n FDISYSTEMS 产品在推出针对单片机开发的 SDK，linux 系统下的 ros_demo 后，现在推出基于 MATLAB 用户的 simulink 封装模型以供二次开发。MATLAB 作为一款主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的数学软件，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案。 \n \n MATLAB 作为一款主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的数学软件，为科学 研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案。 \n 该模型位于 FDI_MATLAB 文件夹内，名称为 SimulinkSerial.slx，封装在 simulink 中的模型 如下图所示，主要分为 3 个部分: \n 第一部分 :串口连接配置模块 \n 用于配置接入 FDISYSTEMS 产品的串口号和波特率;点 开上面的模块配置串口号和波特率: \n \n mac os 下查看USB串口设备指令 \n ls - l / dev / cu . \n 第二部分 : 串口数据解析封装子模块 \n 双击左键点开子模块，即可看到FDILink协议解 析的示例代码，如下所示: \n \n 与 linux 系统给出的 ros_demo 相似，MATLAB 中给出的示例代码仅解析了部分常用数据 包，包括 MGS_ IMU、MSG_AHRS、MSG_ INS/GPS、MSG_RAW_GNSS 和 MSG_GEODETIC_ POS。同 时封装了一个STD_DATA子模块，里面的数据代表着滤波状态的各种协方差信息，包含位置，速度， 姿态以及四元数。用户如果需要在仿真中使用其他数据包里的数据，则可以按照示例代 码给出的说明以及 FDIlink 数据协议手册，编写解析该数据包的代码即可。 \n 第三部分 :simulink 仿真数据输出接口 \n 用户可以利用解析得到的数据用 Scope 观测，或者进行相应的二次开发。 \n 完整的使用流程 \n 将FDISYSTEMS 产品与电脑相连，通过FDIGroundStation.exe上位机软件配置需要输出的 FDILink 数据包； \n 1、关闭上位机软件，打开 MATLAB 软件，定位到 FDI_MATLAB 文件夹，打开 SimulinkSerial.slx； \n 2、按第一部分的说明选择串口号，波特率和仿真频率后，点击 simulink 界面的 run 按钮运行仿真程序。 \n 3、运行仿真后从相应的数据接口能够实时获取数据则使用成功。 \n 二次开发：你可以在下面FDILINK模块中按照示例程序，自行添加需要解析的数据，具体需要参考 fdilink protocol 文档进行编写，最后，注意一定要通过上位机软件使能这个数据帧。 \n 阅读原文 下载代码： https://github.com/FDIsystems/FDI_MATLAB_DEMO \n"},{title:"FdiDataLogger工具",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdiDataLogger/fdiDataLogger.html",relativePath:"FQA/fdiDataLogger/fdiDataLogger.md",key:"v-ce875c8a",path:"/FQA/fdiDataLogger/fdiDataLogger.html",headers:[{level:2,title:"更改日志",slug:"更改日志"},{level:3,title:"1.1.408-稳定",slug:"_1-1-408-稳定"},{level:4,title:"新功能",slug:"新功能"},{level:4,title:"改进",slug:"改进"},{level:4,title:"错误修复",slug:"错误修复"},{level:3,title:"1.0.1864-稳定",slug:"_1-0-1864-稳定"},{level:4,title:"错误修复",slug:"错误修复-2"},{level:3,title:"1.0.1859-稳定",slug:"_1-0-1859-稳定"}],content:" FdiDataLogger工具 \n fdiDataLogger工具旨在让您轻松记录INS的数据。您还可以连接到NTRIP施法器，并将收到的RTCM更正重定向到INS。 \n 这可以高效轻松地访问INS上的RTK解决方案，如ELLIPSE-N或ELLIPSE-D。此外，它允许您实时检查有关输入数据流的一些基本信息。 \n fdiDataLogger可以同时记录多个产品。它可能是fdi系统INS，也可能是任何其他硬件，如激光雷达。您可以在串行或UDP等不同接口类型上创建尽可能多的数据记录器插槽。 \n 应用程序会自动组织和检查记录的数据。每次启动/停止数据记录器时，都会为每个插槽创建一个新的会话来存储传入的数据。这确保了数据永远不会不一致或混合。 \n 内置NTRIP客户端的专用差分校正模块可让您轻松将收到的RTCM更正转发到一个或多个数据记录器插槽。 \n 最后，fdiDataLogger具有命令行界面（CLI），可在Windows、Linux和Mac OS X平台上使用。您可以使用此CLI实现专业数据记录器和NTRIP客户端。 \n \n 配置和连接接口（插槽） \n 以有组织的方式记录输入数据 \n 监控和显示有关输入数据流的基本信息 \n 配置差分校正数据并将其转发到连接的插槽 \n 将GGA格式的GNSS位置发送到NTRIP服务器 \n 使用命令行界面进行高级集成 \n 适用于Windows、Linux和Mac OS X平台 \n \n fdiDataLogger在Windows、Linux和Mac OS X平台上可用，它可以作为简单的GUI应用程序或命令行界面（CLI）程序使用。 \n 使用GUI—学习如何使用图形用户界面（GUI） \n 使用CLI—了解如何使用命令行界面（CLI） \n 如果您已经安装了惯性SDK，您应该已经在计算机上安装了fdiDataLogger工具。 \n 但是，您可以在下面以独立软件包的形式下载最新版本： \n Windows 64位   Linux（GUI+CLI）   Linux（仅限CLI）   Mac OS X \n 更改日志 \n 您可以在下面找到每个fdiDataLogger版本的更改列表。 \n 1.1.408-稳定 \n 2022-12-14 \n 新功能 \n \n [fdiDL-152] - 添加内置更新检查和下载 \n 改进 \n \n [fdiDL-147] - fdiDataLogger不会自动重新连接到更正服务器 \n [fdiDL-149] - 允许在每个计算机系统普通小时进行日志记录旋转 \n [fdiDL-151] - NTRIP：显示带有接收消息计数和周期的传入RTCM提要 \n [fdiDL-153] - 集成fdiUpdateService以自动检查新更新 \n 错误修复 \n \n [fdiDL-143] - 修复反向UDP输入/输出端口标签 \n [fdiDL-144] - 修复api/v1/info路径中的设备Id与序列号字段 \n [fdiDL-150] - 修复了无法正常工作的蜈蚣NTRIP校正服务 \n 1.0.1864-稳定 \n 2021-9-27 \n 错误修复 \n \n [fdiDL-142] - 当SourceTable缺少字段时崩溃 \n 1.0.1859-稳定 \n 2021-9-15 \n 这是fdiDataLogger应用程序的首次公开发布。 \n"},{title:"releases",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdiDataLogger/",relativePath:"FQA/fdiDataLogger/README.md",key:"v-27dd90a6",path:"/FQA/fdiDataLogger/",headers:[{level:2,title:"修订历史",slug:"修订历史"},{level:3,title:"V20.0713",slug:"v20-0713"},{level:3,title:"V20.0715",slug:"v20-0715"},{level:3,title:"V20.0812",slug:"v20-0812"},{level:3,title:"V20.1218",slug:"v20-1218"},{level:3,title:"V21.0823",slug:"v21-0823"},{level:3,title:"V22.0217",slug:"v22-0217"},{level:3,title:"V22.0623",slug:"v22-0623"}],content:" releases \n 这是产品发布的版本 \n 修订历史 \n V20.0713 \n 1)修正错字，命名规范化； \n2)增加外部里程计协议； \n3)为兼容给客户定制的版本重排了部分数据帧ID； \n4)添加所有数据帧的超链接； \n V20.0715 \n 1）扩充数据帧类型； \n2）增加参数配置和读取的串口配置指令； \n V20.0812 \n 1）增加了更多类型的数据包； \n V20.1218 \n 1）对部分指令进行了修改与优化 \n V21.0823 \n 1)增添、删除了部分数据包里的参数类型，同时将数据包名称与上位机统一； \n2)对串口配置指令的参数配置部分进行了详细说明； \n V22.0217 \n 1）FDIsystems发送时序，订正DETA10发送时长为5ms； \n V22.0623 \n 1）加入CAN 相关说明； \n2）新增磁力计校准串口指令与说明； \n3）新增差分账号串口配置指令与说明； \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"上位机界面组成",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/1/",relativePath:"FQA/fdigroundstation/1/README.md",key:"v-816af6ae",path:"/FQA/fdigroundstation/1/",content:" 上位机界面组成 \n FDIGroundStation 界面由 Pilot、Config 和 Data 和上侧公告部分四大部分组成： \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"Pilot界面",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/1/Pilot%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/1/Pilot界面.md",key:"v-cff8311a",path:"/FQA/fdigroundstation/1/Pilot%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",headers:[{level:2,title:"第一部分: 仪盘显示界面",slug:"第一部分-仪盘显示界面"},{level:2,title:"第二部分：地图显示界面",slug:"第二部分-地图显示界面"},{level:2,title:"第三部分：FDISYSTEMS导航系统显示界面",slug:"第三部分-fdisystems导航系统显示界面"},{level:2,title:"第四部分：状态显示界面",slug:"第四部分-状态显示界面"},{level:2,title:"第五部分：通讯控制台界面",slug:"第五部分-通讯控制台界面"}],content:" Pilot界面 \n \n 该界面可以分为 5 个部分： \n 第一部分: 仪盘显示界面 \n 显示当前姿态和速度，位置，GPS 经纬度高度等信息，通过该界面可以快速观测模块动态和静态的姿态输出性能。 \n 第二部分：地图显示界面 \n 当接入 GPS 信号时，根据当前接收到的经纬度信息在地图上实时定位，同时显示定位轨迹，右下角的Options按钮，可以在Map type里进行地图切换，切换时后台需要时间来加载地图，因此卡顿和等待属于正常现象，支持的地图格式如下所示： \n \n \n \n Bing Hybrid ： 微软 “必应地图”(以前又名 Live Search地图)在美国是一个家喻户晓的成熟网络服务，有鸟瞰地图，三维地图等眩目多彩的服务； \n \n \n Google Hybrid ：谷歌地图，需要挂vpn连接外网，否则无法加载； \n \n \n OpenStreetMap ：开放街道地图（简称OSM）是一个建构自由内容的网上地图协作计划，目标是创造一个内容自由且能让所有人编辑的世界地图； \n \n \n gd :高德地图是中国领先的 数字地图 内容、导航和 位置服务 解决方案提供商； \n 第三部分：FDISYSTEMS导航系统显示界面 \n 可以从该界面看到系统融合输出的姿态角数据，R前的数字表示横滚角（Roll），P前的数字表示俯仰角（Pitch），Y前的数字表示偏航角（Yaw），单位均是度。 \n 第四部分：状态显示界面 \n \n \n \n Battery：电池信息，显示当前电池电压，仅EPSILON能正确显示； \n \n \n FDI RX Loss：上位机FDI协议接收丢包率； \n \n \n FDI TX Loss：上位机FDI协议发送丢包率； \n \n \n MCU Load：处理器 MCU 运行占用率； \n \n \n \n \n \n \n \n Radio Qual：电台信号质量； \n \n \n GNSS Qual： GPS 信号质量，其显示含义如下表所示： \n \n \n \n \n \n GNSS状态 \n 含义 \n 补充说明 \n \n \n \n \n No GPS \n 没有接收到GNSS数据（主天线） \n 产品内没有集成gnss接收机，会显示该图标，如DETA10/20/30等；对于DETA90/100以及EPSILON内置gnss接收机的产品，正常不会显示该图标。如果显示该图标，对于DETA90/100产品，需要在config界面确认默认COMM3的GNSS配置是否被修改（UM982或者UBLOX），以及对应的波特率是否被修改，如果在串口配置和波特率均没有修改的情况下，显示No GPS大概率是硬件故障，需要联系FDISYSTEMS \n \n \n No fixed \n GNSS定位无解（主天线） \n 内置GNSS接收机的DETA90/100以及EPSILON产品在没有接天线，或者天线处于室内或其他受遮挡的环境下，均会显示该图标 \n \n \n GPS 2D \n 2D平面定位（主天线） \n 表示当前定位效果较差，大概率是天线受到遮挡 \n \n \n GPS 3D \n 单点定位（主天线） \n 最常见的定位状态，定位精度在米级。可以结合下面的HAcc和VAcc来评估 \n \n \n RTK float \n RTK浮点解（主天线） \n 接收到RTCM修正数据后的定位状态，精度高于单点定位，在厘米级和分米级之间，可以结合下面的HAcc和VAcc来评估 \n \n \n RTK fixed \n RTK固定解（主天线） \n 接收到RTCM修正数据后的定位状态，精度高于RTK浮点解，一般为厘米级。可以结合下面的HAcc和VAcc来评估 \n \n \n RTK DUAL \n 双天线均RTK固定解（双天线） \n 前面显示的GNSS状态均为主天线状态。该状态表示主天线和辅天线均达到固定解状态，主天线的固定解表示产品的位置和速度状态，辅天线的固定解表示产品的定向状态 \n \n \n \n 表 : GNSS Qual定义 \n \n \n \n HAcc：horizontal accuracy est 表示水平准确估计，单位是米，值越小，代表定位精度越高，对于最高精度的定位，其值为0.01； \n \n \n VAcc：vertical accuracy est 表示垂直准确估计，单位是米；值越小，代表定位精度越高，对于最高精度的定位，其值为0.01； \n \n \n Sat.Used：GNSS 可用卫星数量； \n 第五部分：通讯控制台界面 \n 当对上位机进行了操作，该界面将反馈对应的信息。 \n"},{title:"Config界面",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/1/Config%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/1/Config界面.md",key:"v-54b5b17f",path:"/FQA/fdigroundstation/1/Config%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",headers:[{level:2,title:"3D Model 界面",slug:"_3d-model-界面"},{level:2,title:"Mag 6 side calib 界面",slug:"mag-6-side-calib-界面"},{level:2,title:"mag calib 2D 界面",slug:"mag-calib-2d-界面"},{level:2,title:"Mag calib 3D 界面",slug:"mag-calib-3d-界面"},{level:2,title:"IMU Calib 界面",slug:"imu-calib-界面"},{level:2,title:"DGNSS 界面",slug:"dgnss-界面"},{level:2,title:"Odom 界面",slug:"odom-界面"},{level:2,title:"GnssAntenna 界面",slug:"gnssantenna-界面"}],content:" Config界面 \n \n 该界面主要进行参数配置、校准配置、滤波器配置和输出数据包配置等操作： \n Ø 第一部分：该部分由 Onboard parameters 和 Firmware Update 组成。前者显示的是FDISYSTEMS所使用的卡尔曼滤波器SPKF的配置参数以及传感器出厂时刻度因子、耦合误差、零偏等配置参数，一般不需要进行改动；后者与产品固件升级有关。 FDI云第二部分：该部分由 config、3D Model、Mag 6 side calib 等功能配置界面组成： \n Config 界面：该界面进行最主要的参数配置和输出数据包配置： \n \n \n DYNAMICS 界面配置应用载体模型：默认使用 GENERAL_MODEL，车载应用可以使用AUTODRIVER_MODEL，该模型使用车辆非完整性约束，前提是载体没有侧滑运动。其他模型尚在开发中； \n \n \n COMM 界面配置 COMM1 到 COMM5 的波特率和端口类型，COMM1默认设置为主串口（Main），有且仅有配置为Main的COMM口可以连接FDIGroudStation上位机软件，因此不建议修改COMM1口的配置；其他COMM口可以设置为UBX、NMEA或者NMEA(OUT)等模式，具体配置信息可见第11章的表19和表20。对于DETA90/100等产品，部分默认的COMM口是不能修改的，如下表所示： \n \n \n \n \n \n COMM \n DETA10/20/30 \n DETA90 \n DETA100 \n EPSILON \n \n \n \n \n Com1 \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n \n \n Com2 \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n \n \n Com3 \n None（可修改） \n Ublox（禁止修改） \n UM982/Ublox（禁止修改） \n None（可修改） \n \n \n Com4 \n None（不可用） \n None（不可用） \n RTCM_EC600(禁止修改) \n None（可修改） \n \n \n Com5 \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n \n \n \n 表: FDISYSTEMS系列产品的COMM口配置说明 \n \n \n \n AID 界面配置 SPKF 所使用的融合算法类型，具体见第 10.7节 ； \n \n \n \n SENSOR 界面配置加速度计和陀螺仪量程，如下图所示，量程越小，分辨率越高，但是使用场景限制更大。用户可以根据自己的实际应用场景修改加速度计和陀螺仪量程参数，以获得更好的效果。 \n \n \n \n GPIO 界面，有两个GPIO接口可用，主要用于配置1pps的输入和输出，对于DETA100系列以及EPSLION系列，GPIO1默认与内部GNSS接收机的1PPS引脚相连： \n \n \n \n \n \n GPIO类型 \n 说明 \n \n \n \n \n 1PPS Input \n 输入GNSS 1PPS脉冲，上升沿有效 \n \n \n 1PPS Output \n 输出1PPS脉冲 \n \n \n \n \n \n \n \n MSGOUT PART1/PART2/PART3 界面配置用户使用 FDILink协议获取的数据包类型及输出频率：产品均默认配置 100Hz 的 MSG_IMU 和 MSG_AHRS 数据包。用户可以根据第12章的 FDILink 通讯协议选择需要打开的数据包并设置对应的发送频率，配置完成后需要进行保存，重启生效，具体可见常用问题与解答部分第一个问题。 \n 3D Model 界面 \n 该界面将模块实时输出的姿态运用于飞机模型、汽车模型和 FDISYSTEMS 产品模型，通过鼠标滚轮可以进行放大缩小操作： \n Mag 6 side calib 界面 \n 磁力计六面校准功能，具体使用说明见 10.8.1节 。 \n mag calib 2D 界面 \n 2D 磁力计校准功能，具体使用说明见 10.8.2 节。 \n Mag calib 3D 界面 \n 3D 磁力计校准功能，具体使用说明见 10.8.3 节。 \n IMU Calib 界面 \n IMU 刻度因子，耦合误差项，零偏等校准功能。由于出厂时这些参数已经得到校准，因此该功能默认不启用。 \n DGNSS 界面 \n 该界面进行 RTK 相关配置，具体使用说明见 10.9 节： \n Odom 界面 \n 里程计校准，具体使用说明见 10.12 节， \n GnssAntenna 界面 \n 双天线校准，具体使用说明见 10.10 节。 \n \n ## Offset 界面\n常见参数配置界面，如下图所示，左边是模组到载体的安装误差角配置框，右边是当地重力加速度、磁偏角和磁倾角配置框。这些配置参数均可在 Config 界面最左侧的 Onboard parameters 里找到 \n \n \n \n \n \n"},{title:"Data界面",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/1/Data%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/1/Data界面.md",key:"v-0ed5d0ff",path:"/FQA/fdigroundstation/1/Data%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",headers:[{level:2,title:"FDIsystems Log Viewer：上位机作图界面，具体见 第10.11节。",slug:"fdisystems-log-viewer-上位机作图界面-具体见-第10-11节。"},{level:2,title:"FDI Diagnostic Telemetry：数据显示与记录界面。",slug:"fdi-diagnostic-telemetry-数据显示与记录界面。"},{level:3,title:"IMU：惯导数据",slug:"imu-惯导数据"},{level:3,title:"IMU_RAW：惯导原始数据",slug:"imu-raw-惯导原始数据"},{level:3,title:"UKF：SPKF 融合数据",slug:"ukf-spkf-融合数据"},{level:3,title:"UKF_STD：SPKF 融合数据标准差，滤波指标",slug:"ukf-std-spkf-融合数据标准差-滤波指标"},{level:3,title:"GNSS：GPS 数据",slug:"gnss-gps-数据"},{level:3,title:"RTK：移动站和移动基站数据，用于双天线模式",slug:"rtk-移动站和移动基站数据-用于双天线模式"}],content:" Data界面 \n \n 该界面由 FDIsystems Log Viewer、FDI Diagnostic Telemetry 两部分组成： \n FDIsystems Log Viewer：上位机作图界面，具体见 第10.11节。 \n FDI Diagnostic Telemetry：数据显示与记录界面。 \n \n Value Grid： 显示数据表，如下图所示，注意部分数据由于数据类型显示不全，如经纬度数据： \n \n \n \n \n Update Freq：配置Data界面可视化数据输出显示的频率，最高支持100Hz，默认10Hz； \n \n \n Data set(s):数据输出类型，通过点击数据类型前面的方框来选择需要输出到图表中的数据，可以勾选多个。数据输出类型如下： \n IMU ：惯导数据 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n IMU.FDI_ROLL \n 融合后的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_PITCH \n 融合后的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_YAW \n 融合后的航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_RATEX \n 陀螺仪X 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEY \n 陀螺仪 Y 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEZ \n 陀螺仪 Z 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_ACCX \n 加速度计X 轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCY \n 加速度计Y 轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCZ \n 加速度计Z 轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC Magnitude \n 加速度计输出加速度模 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC ROLL \n 仅由加速度计数据计算 \n 度（°） \n \n \n IMU.ACC PITCH \n 仅由加速度计数据计算 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_MAGX \n 磁力计X 轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGY \n 磁力计Y 轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGZ \n 磁力计Z 轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAG_YAW \n 仅由磁力计数据计算的 \n 度（°） \n \n \n IMU.MAG Magnitude \n 磁力计输出磁场强度模 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_TEMP \n 传感器温度 \n 摄氏度（℃） \n \n \n IMU.FDI_Pressure \n 气压计原始气压值 \n 帕斯卡（Pa） \n \n \n IMU.lastUpdate DLTA \n \n \n \n \n \n 表 : IMU数据定义 \n IMU_RAW ：惯导原始数据 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n IMU_RAW.raw_acc_x \n 加速度计原始X轴数据 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU_RAW.raw_acc_y \n 加速度计原始Y轴数据 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU_RAW.raw_acc_z \n 加速度计原始Z轴数据 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU_RAW.raw_gyros_x \n 陀螺仪原始 X 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU_RAW.raw_gyros_y \n 陀螺仪原始 Y 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU_RAW.raw_gyros_z \n 陀螺仪原始 Z 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU_RAW.raw_mags_x \n 磁力计原始X 轴加速度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU_RAW.raw_mags_y \n 磁力计原始Y 轴加速度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU_RAW.raw_mags_z \n 磁力计原始Z 轴加速度 \n 高斯（guass） \n \n \n \n 表 : IMU_RAW数据定义 \n UKF ：SPKF 融合数据 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n UKF.UKF_POSN \n 融合后的北向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSE \n 融合后的东向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSD \n 融合后的地向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_VELN \n 融合后的北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELE \n 融合后的东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELD \n 融合后的地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_LON \n 融合后的经度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_LAT \n 融合后的纬度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_X \n 陀螺仪 X 轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Y \n 陀螺仪 Y 轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Z \n 陀螺仪 Z 轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_X \n 加速度计 X 轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Y \n 加速度计 Y 轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Z \n 加速度计 Z 轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_QUAT_W \n 融合后的四元数 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_X \n 融合后的四元数 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Y \n 融合后的四元数 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Z \n 融合后的四元数 \n \n \n \n \n 表 : UKF数据定义 \n UKF_STD ：SPKF 融合数据标准差，滤波指标 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_VELN \n 北向速度融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_VELE \n 东向速度融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_VELD \n 地向速度融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_POSN \n 北向位置融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_POSE \n 东向位置融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_POSD \n 地向位置融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BaX \n 加表X轴零偏估计标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BaY \n 加表Y轴零偏估计标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BaZ \n 加表Z轴零偏估计标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BgX \n 陀螺仪X轴零偏估计标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BgY \n 陀螺仪Y轴零偏估计标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BgZ \n 陀螺仪Z轴零偏估计标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Q1 \n 四元数融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Q2 \n 四元数融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Q3 \n 四元数融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Q4 \n 四元数融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Euler_Roll \n 横滚角融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Euler_Pitch \n 俯仰角融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Euler_Yaw \n 偏航角融合标准差 \n 无 \n \n \n \n 表 : UKF_STD数据定义 \n GNSS ：GPS 数据 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n GPS.Lat \n GPS 原始纬度 \n 度（°） \n \n \n GPS.Lon \n GPS 原始经度 \n 度（°） \n \n \n GPS.LocalN \n 根据原始经纬度推算的 \n 米（m） \n \n \n GPS.LocalE \n 根据原始经纬度推算的 \n 米（m） \n \n \n GPS.hAcc \n 水平准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.vAcc \n 垂直准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.course \n GPS 原始航迹角 \n 度（°） \n \n \n GPS.height \n GPS 原始高度 \n 米（m） \n \n \n GPS.pDOP \n GPS 位置精度因子 \n \n \n \n GPS.tDOP \n GPS 时间精度因子 \n \n \n \n GPS.velN \n GPS 原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n \n \n \n \n \n GPS.velE \n GPS 原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n \n \n GPS.velD \n GPS 原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.lastPosUpdt \n \n \n \n \n GPS.lastMessege \n \n \n \n \n GPS.timeOfWeek \n 周秒 \n s \n \n \n GPS.posN \n 根据原始经纬度推算的 \n 米（m） \n \n \n GPS.posE \n 根据原始经纬度推算的 \n 米（m） \n \n \n \n 表 : GPS数据定义 \n RTK ：移动站和移动基站数据，用于双天线模式 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n RTK.Lat \n 移动基站原始纬度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Lon \n 移动基站原始经度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Height \n 移动基站原始高度 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseVelN \n 移动基站原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelE \n 移动基站原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelD \n 移动基站原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseRelLength \n 移动基站与基站之间的 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelHeading \n 移动基站与基站形成的 \n 度（°） \n \n \n RTK.movingBaseRelN \n 移动基站在以基站为原 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelE \n 移动基站在以基站为原 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelD \n 移动基站在以基站为原 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelLength \n 双天线基线长度 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelHeading \n 双天线航向 \n 度（°） \n \n \n RTK.RoverRelN \n 双天线基线在北向的位 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelE \n 双天线基线在东向的位 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelD \n 双天线基线在地向的位 \n 米（m） \n \n \n \n 表 : RTK数据定义 \n \n \n \n Value Chart： 显示数据曲线，首先在上述Data set(s)选择需要显示的数据类型，然后在左侧弹出的具体数据中，勾选需要显示的数据，最后随时间变化的曲线就实时显示在右侧，如下图所示：\n \n \n上图示例中勾选了IMU数据类型，同时选中了陀螺仪X轴，Y轴以及Z轴数据作为曲线输出，颜色分别为蓝色，红色以及绿色，要改变曲线颜色，可以点击左下侧的Recolor按钮，想改变输出频率，点击左下角Update Freq框修改即可。 \n \n \n \n \n Value Selection:选中数据类型的数值显示界面，包含原始值 Val，平均值 Mean 和方差 Variance，勾选数据左侧的方框即可在右边显示对应的曲线。 \n \n \n Avg.Window，Time Span：纵坐标与横坐标的范围，可以进行动态调整。 \n \n \n FIX：自适应调整右侧曲线界面的纵坐标显示分辨率，鼠标右键点击曲线界面也能实现相同的效果。 \n \n \n 1D、2D、3D：数据曲线图显示方式。默认的1D数据曲线图横坐标为时间戳，纵坐标为左侧 Value Selection 界面勾选数据；2D、3D数据曲线图需要在左下侧XY或者XYZ框中指定数据类型，然后系统以该指定数据作为X轴、Y轴和Z轴进行作图并实时显示。下面以在3D界面显示NED位置3D轨迹为例，进行说明： \n \n \n \n \n Step1：勾选下方的UKF数据类型； \n Step2：在图左下测的xyz三轴数据框中选择类型，分别为UKF.UKF_POSN，UKF.UKF_POSE，UKF.UKF_POSD，此时3D曲线开始显示； \n Step3：右上角红框可以配置3D曲线的一些属性： \n \n \n Change dot style:曲线里的点的属性配置，默认为Point； \n \n \n Change theme：3D曲线主题，默认为Ebony； \n \n \n Adjust shawdow quality：阴影质量设置，默认为Low Soft； \n \n \n \n \n Start Logging：数据记录功能，位于界面右下角，点击它将输出的数据以 txt 格式或者 log 格式保存到指定的位置中。注意需要将数据在左侧 Value Selection 界面中进行勾选，如下图所示，在弹出的文件框中选择保存的数据名称以及格式，最后点击保存上位机便开始记录左侧勾选中的数据，此时Start Logging变为stop Logging按钮，再次点击该按钮数据记录结束,同时生成对应的格式文件，txt 文件可以直接查看数据，log 文件可导入上位机作图。下图为values chart 界面，箭头所标准的数字为操作顺序。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"1.2  FDIGroundStation基本使用说明**",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/README.md",key:"v-26234489",path:"/FQA/fdigroundstation/2/",content:" 1.2  FDIGroundStation基本使用说明** \n"},{title:"公共界面",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/1/%E5%85%AC%E5%85%B1%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/1/公共界面.md",key:"v-4500b217",path:"/FQA/fdigroundstation/1/%E5%85%AC%E5%85%B1%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",content:" 公共界面 \n \n \n \n FDIGroudStation上位机的三个主要菜单，通过点击菜单切换到对应界面，三类界面在上面已经进行了详细说明； \n \n \n \n \n FDIsystems 148：产品在上位机显示的编号，无特别含义； \n \n \n SAFE：上位机通讯状态，当上位机正常通讯是显示SAFE，否则会在前面显示DISCONNECTED图标，且其他图标变灰，如下图所示： \n \n \n \n \n \n NAVIGATION：当前产品的运行状态，默认为该状态，当用户在FDIGroudStation上位机进行相关校准操作时，比如磁力计2D/3D校准等，该界面显示为CALIBRATING，校准结束后变回NAVIGATION： \n \n \n \n \n 电池和GNSS状态：需要对GNSS状态进行着重说明，因为对于DETA100-D系列以及EPSILON-D系列产品，该图标支持显示双天线的GNSS状态，其中位于|字符左侧的GNSS状态为主天线GNSS状态，位于|字符右侧的GNSS状态为辅天线GNSS状态，它们的区别如下： \n \n \n \n 主天线GNSS状态：状态分类可见上面章节的表14，主天线主要提供GNSS时间，速度以及位置数据，用于组合导航的时间同步，速度融合以及位置融合，上位机Data界面的GPS数据类型里的数据，均表示为主天线的GNSS数据； \n \n \n \n 辅天线GNSS状态：状态分类可见下表，辅天线主要提供GNSS双天线航向角度，用于组合导航中的航向融合，对于组合导航系统，它的功能只用于定向，它能在静止情况提供准确的双天线航向数据，而对于只有主天线的DETA100R系列产品，无法做到这点。需要说明的是，辅天线有且达到RTK fixed状态，其双天线航向数据才可用于航向融合，产品内部算法会自动通过辅天线GNSS状态来判断是否进行航向融合； \n \n \n \n \n GNSS状态 \n 含义 \n 补充说明 \n \n \n \n \n |No fixed \n 辅天线没有接收到卫星数据 \n 双天线航向误差大，不可用 \n \n \n |GPS 3D \n 辅天线接收到卫星数据 \n 双天线航向误差大，不可用 \n \n \n |RTK float \n 辅天线接收到卫星数据且达到浮点解 \n 双天线航向误差大，不可用 \n \n \n |RTK fixed \n 辅天线接收到卫星数据且达到固定解 \n 双天线航向可用 \n \n \n RTK DUAL \n 主天线和辅天线均达到固定解 \n 双天线航向可用 \n \n \n \n 表 22: 辅天线GNSS状态显示定义 \n \n \n"},{title:"1.2  FDIGroundStation基本使用说明",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/2FDIGroundStation%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/2FDIGroundStation基本使用说明.md",key:"v-0c98da30",path:"/FQA/fdigroundstation/2/2FDIGroundStation%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",headers:[{level:2,title:"1.2.1  如何打开FDIGroundStation",slug:"_1-2-1-如何打开fdigroundstation"},{level:2,title:"1.2.2  FDIGroundStation界面组成",slug:"_1-2-2-fdigroundstation界面组成"},{level:3,title:"1.2.2.1  Pilot界面",slug:"_1-2-2-1-pilot界面"},{level:3,title:"1.2.2.2  config界面",slug:"_1-2-2-2-config界面"},{level:3,title:"1.2.2.3  Data界面",slug:"_1-2-2-3-data界面"},{level:2,title:"1.2.3  如何保存修改的参数和配置",slug:"_1-2-3-如何保存修改的参数和配置"},{level:2,title:"1.2.4  系统重启，调平和参数导入导出",slug:"_1-2-4-系统重启-调平和参数导入导出"},{level:2,title:"1.2.5  低通滤波器与陷波滤波器",slug:"_1-2-5-低通滤波器与陷波滤波器"}],content:" 1.2  FDIGroundStation基本使用说明 \n 1.2.1  如何打开FDIGroundStation \n 打开上位机应用程序 FDIGroundStation.exe ，将模块与主机通过串口连接，通过设备管理器获得模块的端口号： \n \n 如果端口号获取失败可能是没有安装USB转TTL的设备驱动 CP210x USB 。 \n 然后点击上位机左上角的 Communication->Add Link ，弹出如下界面： \n \n 通过 Serial Port 选择模块的端口号，通过 Baud Rate 配置波特率为921600bps（默认），点击下方的绿色图标 Connnect 即可连接上位机。 \n 1.2.2  FDIGroundStation界面组成 \n FDIGroundStation 界面由 Pilot 、 config 和 Data 三大部分组成： \n 1.2.2.1  Pilot界面 \n \n 该界面可以分为5个部分： \n l 第一部分：飞控地面站仪盘显示界面。显示当前姿态和速度，位置，GPS经纬度高度等信息，通过该界面可以快速观测模块动态和静态的姿态输出性能。 \n l 第二部分：地图显示界面。当接入 GPS 信号时，根据当前接收到的经纬度信息在地图上实时定位，同时显示定位轨迹，支持谷歌地图。 \n l 第三部分： FDIsystem 导航系统显示界面。 \n l 第四部分：状态显示界面。从上到下依次为：电池信息、 MAVLink 接收丢包率、 MAVLink 发送丢包率， MCU 运行占用率、电台信号质量和 GPS 信号质量。当没有接入 GPS 信号时，显示 NO GPS ； GPS 定位精度由低到高依次显示为 GPS 2D ， GPS 3D ， GPS Float 和 GPS Fixed ；当接入双天线时，该图标显示为移动基站的 GPS 状态，当移动基站和移动站均达到 GPS Fixed 状态时，该图标显示为 RTK DUAL 。 HAcc-horizontal accuracy es t表示水平准确估计， VAcc-vertical accuracy est  表示垂直准确估计，它们的值越小， GPS 定位的精度越高。 \n l 第五部分：通讯控制台界面。当对上位机进行了操作，该界面将反馈对应的信息。 \n 1.2.2.2  config界面 \n \n 该界面主要进行参数配置，校准配置和输出数据包配置等操作： \n l 第一部分：该部分由 Onboard parameters 和 Firmware Update 组成。前者显示的是 FDIsystem 所使用的卡尔曼滤波器 SPKF 的配置参数以及传感器出厂时刻度因子、耦合误差、零偏等配置参数，一般不需要进行改动；后者与产品固件升级有关，具体见[1.6  FDIGroundStation 固件升级](<#_1.6 FDIGroundStation 固件升级>)。 \n l 第二部分：该部分由 config 、 3D Model 、 Mag 6 side calib 等功能配置界面组成： \n 1.  Config 界面：该界面进行最主要的参数配置和输出数据包配置： \n DYNAMIC 界面配置对象模型：默认使用 GENERAL_MODEL，车载应用可以使用 AUTODRIVER_MODEL，其他模型正在开发中； \n COMM 界面配置 COMM1 到 COMM4 的波特率和端口类型； \n AID 界面配置 SPKF 所使用的融合算法类型，具体见[1.3  FDIGroundStation SPKF融合开关说明](<#_1.3 FDIGroundStation SPKF融合开关说明>)； \n SENSOR 界面配置加速度计和陀螺仪量程； \n MSGOUT PART1-PART3 界面配置用户使用 FDILINK 协议获取的数据包类型及输出频率： DETA10-V 和 DETA10-A 默认配置100Hz的 MSG_IMU 和 MSG_AHRS 数据包， DETA10-N 默认增加100Hz的 MSG_INSGPS 数据包。用户可以根据本产品的《 FDILINK 通讯协议》选择需要打开的数据包并设置对应的发送频率。 \n \n 2.  3D Model 界面：该界面将模块实时输出的姿态运用于飞机模型、汽车模型和 FDIsystem 产品模型，通过鼠标滚轮可以进行放大缩小操作： \n \n 3.  Mag 6 side calib 界面：磁力计六面校准功能，具体使用说明见[1.4.1  Mag 6 side Calib](<#_1.4.1 Mag 6 side Calib>)。 \n 4.  mag calib 2D 界面：2D磁力计校准功能，具体使用说明见[1.4.2  mag Calib 2D](<#_1.4.2 mag Calib 2D>)。 \n 5.  Mag calib 3D 界面：3D磁力计校准功能，具体使用说明见[1.4.3  mag Calib 3D](<#_1.4.3 mag Calib 3D>)。 \n 6.  IMU Calib 界面：IMU刻度因子，耦合误差项，零偏等校准功能。由于出厂时这些参数已经得到校准，因此该功能默认不启用。 \n 7.  DGNSS 界面：该界面进行GNSS相关配置： \n Radio ：电台模式。需要自行配置基站： \n \n QXWZ ：网络RTK模式。该模式需要连接网络，同时输入千寻账号： \n \n NTRIP ：局域网模式。配置基站后，该基站附件的所有用户通过连接对应的局域网即可使用该基站： \n \n 8.  GPIO 界面：待补充。 \n 9.  Odom 界面：里程计校准，待补充。 \n 10.  GnssAntenna 界面：双天线校准，待补充。 \n 11.  Offset 界面：待补充。 \n 1.2.2.3  Data界面 \n 该界面由 FDIsystems Log Viewer 、 FDI Diagnostic Telemetry 和 MAVlink Data Plot 三部分组成： \n FDIsystems Log Viewer ：上位机作图界面，具体见[1.5  FDIGroundStation Log数据作图说明](<#_1.5 FDIGroundStation Log数据作图说明>)。 \n FDI Diagnostic Telemetry ：数据显示与记录界面。 Value Grid 显示数据格，如下图所示： \n \n \n Value chart 显示数据图表： \n ①　 Start Telemetry ：将勾选完的数据输出到图表中。 \n ②　 Data set(s) :数据输出类型，通过点击数据类型前面的方框来选择需要输出到图表中的数据，可以勾选多个。数据输出类型如下： \n IMU ：惯导数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n IMU.FDI_ROLL \n 融合后的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_PITCH \n 融合后的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_YAW \n 融合后的航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_RATEX \n 陀螺仪原始X轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEY \n 陀螺仪原始Y轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEZ \n 陀螺仪原始Z轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_ACCX \n 加速度计原始X轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCY \n 加速度计原始Y轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCZ \n 加速度计原始Z轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC Magnitude \n 加速度计输出加速度模值 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC ROLL \n 仅由加速度计数据计算的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.ACC PITCH \n 仅由加速度计数据计算的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_MAGX \n 磁力计原始X轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGY \n 磁力计原始Y轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGZ \n 磁力计原始Z轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAG_YAW \n 仅由磁力计数据计算的磁航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.MAG Magnitude \n 磁力计输出磁场强度模值 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_TEMP \n 传感器温度 \n 摄氏度（℃） \n \n \n IMU.FDI_Pressure \n 气压计原始气压值 \n 帕斯卡（Pa） \n \n \n IMU.lastUpdate DLTA \n \n \n \n \n \n \n UKF ： SPKF 融合数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n UKF.UKF_POSN \n 融合后的北向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSE \n 融合后的东向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSD \n 融合后的地向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_VELN \n 融合后的北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELE \n 融合后的东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELD \n 融合后的地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_LON \n 融合后的经度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_LAT \n 融合后的纬度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_X \n 陀螺仪X轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Y \n 陀螺仪Y轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Z \n 陀螺仪Z轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_X \n 加速度计X轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Y \n 加速度计Y轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Z \n 加速度计Z轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_QUAT_W \n 融合后的四元数 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_X \n \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Y \n \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Z \n \n \n \n \n \n \n \n GPS ： GPS 数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n GPS.Lat \n GPS原始纬度 \n 度（°） \n \n \n GPS.Lon \n GPS原始经度 \n 度（°） \n \n \n GPS.LocalN \n 根据原始经纬度推算的北向粗略位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.LocalE \n 根据原始经纬度推算的东向粗略位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.hAcc \n 水平准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.vAcc \n 垂直准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.course \n GPS原始航迹角 \n 度（°） \n \n \n GPS.height \n GPS原始高度 \n 米（m） \n \n \n GPS.pDOP \n GPS位置精度因子 \n \n \n \n GPS.tDOP \n GPS时间精度因子 \n \n \n \n GPS.velN \n GPS原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.velE \n GPS原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.velD \n GPS原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.lastPosUpdt \n \n \n \n \n GPS.lastMessege \n \n \n \n \n GPS.timeOfWeek \n \n \n \n \n GPS.posN \n 根据原始经纬度推算的北向位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.posE \n 根据原始经纬度推算的北向位置 \n 米（m） \n \n \n \n \n \n RTK ：移动站和移动基站数据，用于双天线模式。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n RTK.Lat \n 移动基站原始纬度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Lon \n 移动基站原始经度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Height \n 移动基站原始高度 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseVelN \n 移动基站原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelE \n 移动基站原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelD \n 移动基站原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseRelLength \n 移动基站与基站之间的距离 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelHeading \n 移动基站与基站形成的航向角 \n 度（°） \n \n \n RTK.movingBaseRelN \n 移动基站在以基站为原点的北向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelE \n 移动基站在以基站为原点的东向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelD \n 移动基站在以基站为原点的地向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelLength \n 移动站与移动基站之间的距离（双天线基线长度） \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelHeading \n 双天线航向 \n 度（°） \n \n \n RTK.RoverRelN \n 双天线基线在北向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelE \n 双天线基线在东向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelD \n 双天线基线在地向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.lastUpdate DLTA \n \n \n \n \n \n ③　 Value Selection :选中数据类型的数值显示界面，包含原始值 Val ，平均值 Mean 和方差**Variance，**勾选数据左侧的方框即可在右边显示对应的曲线。 \n ④　 Avg.Window，Time Span ：纵坐标与横坐标的范围，可以进行调整。 \n ⑤　 Start Logging ：数据记录功能，点击它将输出的数据以 txt 格式或者 log 格式保存到指定的位置中。注意需要将数据在左侧 Value Selection 界面中进行勾选，如下图所示，再次点击该图标数据记录结束,同时生成对应的格式文件， txt 文件可以直接查看数据， log 文件用于导入上位机作图。 \n \n \n l  MAVLink Data Plot 😗*MAVLink **数据输出图表： \n 1.2.3  如何保存修改的参数和配置 \n 当用户在 FDIGroundStation 中修改了参数或者配置的话，需要写入到模块内进行保存，否则修改不生效。具体操作步骤如下： \n 1. 对 config 界面 Onboard parameters 里的参数进行了修改，亦或是完成了磁力计校准，里程计校准以及双天线校准等操作之后，需要将新的参数传递到参数表中并写入 Flash ：依次点击 Transmit 按钮和 Write Flash 按钮： \n \n \n \n 2. 对 config 界面里的 config 主界面进行了配置修改同样需要进行保存： \n \n 比如用户修改了 AID 配置后，依次点击右下角的 Save to FDI 按钮，然后在弹出的窗口中点击 Save to Permanent Memory 即可完成配置保存，如下图所示。 \n 1.2.4  系统重启，调平和参数导入导出 \n \n 上述功能均在 config 界面的功能按钮中实现，如上图所示： \n \n \n \n Restart ：系统重启按钮。当用户修改了参数或者配置时，通过该按钮对系统进行重启，比如打开磁力计开关，进行了磁力计校准等操作；模块输出姿态发散，或者出现系统问题时也可以点击该按钮重启。该功能的作用等价于模块重新上电。 \n \n \n IMU Tare ：该功能右侧有一个箭头，点击该箭头将显示如下图所示界面： \n \n \n \n \n \n Level：坐标系转换功能按钮。将模块安装平面 水平放置时(通过全站仪或者气泡居中方法)，此时输出的俯仰角和横滚角一般不为零，说明模块与安装平面存在安装误差角。将模块静止放置，点击该按钮后上位机将自动计算出该安装误差角的大小，通过模块内置的旋转矩阵算法将模块坐标系转换到安装平面坐标系。该功能一般用于 RTK 倾斜测量领域，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Acc Tare ：加表调平按钮。模块静止时加速度计输出的模长理论上为1g（约9.8m/s^2),如果加速度计输出的真实模长与1g相差较大，则可以通过该按钮对加速度计零偏进行重新修正，使其回到1g附近。注意点击该按钮前模块必须处于 水平静止状态 ，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Gyro Tare ：陀螺仪调平按钮。该按钮的功能是重新计算陀螺仪静态零偏，从而使减去零偏之后的陀螺仪三轴角速度回到零附近。该按钮必须在模块 静止 时操作，否则计算出来的零偏有误，从而导致姿态漂移。如果用户在 静止 时发现姿态角在漂移，一般是陀螺仪静态零偏计算有误，建议点击该按钮进行重新校准，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Level + Gyro(Default) ：该按钮的作用等同于点击一次 Level 按钮再点击一次 Gyro 按钮。 \n \n \n Save File：参数表保存按钮。点击该按钮后，可以将 Onboard parameters里的参数保存为 txt 文件格式。 FDIsystem 的研发人员如果需要对用户的模块进行参数修改以提高使用性能时，用户可以点击此按钮将 txt 文档发送给研发人员。 \n \n \n Load File ：参数表写入按钮。 FDIsystem 的研发人员对 txt 文档修改后发送给用户，用户通过该按钮即能将新的参数写入模块中。点击过后需要对参数进行传递和保存否则下次上电时修改的参数会丢失。完整的操作步骤为： \n \n \n Load File->Transmit->Write Flash 。 \n \n \n Refresh: 参数刷新按钮。点击该按钮对参数表和配置表进行刷新，当用户在 config界面修改了参数或者配置后**， 通过该按钮可以验证改写的参数是否成功写入模块 Flash 中；或者 config**界面有部分参数未显示完全时，也需要点击该按钮使其恢复正常。 \n 1.2.5  低通滤波器与陷波滤波器 \n "},{title:"Device Status界面说明",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/deviceStatus.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/deviceStatus.md",key:"v-6c31a07c",path:"/FQA/fdigroundstation/2/deviceStatus.html",headers:[{level:2,title:"Info系统信息",slug:"info系统信息"},{level:2,title:"Systems系统",slug:"systems系统"},{level:2,title:"Sensors传感器",slug:"sensors传感器"},{level:2,title:"Clock时钟和同步",slug:"clock时钟和同步"},{level:2,title:"Solution导航模式",slug:"solution导航模式"},{level:3,title:"Solution",slug:"solution"},{level:2,title:"Aid辅助状态",slug:"aid辅助状态"},{level:2,title:"GNSS info卫星信息",slug:"gnss-info卫星信息"}],content:" Device Status界面说明 \n FDIGroundStation提供了一个可视化设备状态界面Device Status，便于用户方便了解当前设备的系统状态、传感器状态、导航状态、GNSS状态等信息。打开该界面的操作如下图所示，在Tool Wigdgets菜单里点击Device State即可显示： \n \n 下面对该界面的每一部分进行详细说明：\n Info系统信息 \n \n \n \n**ProductName**：产品型号，FDISYSTMES的产品型号按下图进行分类：\n \n \n \n THETA系列 \n \n \n DETA系列 \n \n \n \n \n EPSLION系列 \n \n \n \n \n THETA \n THETA \n THETA \n DETA \n DETA \n DETA \n DETA \n DETA \n EPSILON \n \n \n DETA10-A \n DETA10-N \n DETA20-A \n DETA20-N \n DETA30-A \n DETA30-N \n \n \n \n \n \n \n \n Hardware Version ：硬件版本； \n Fireware Version ：固件版本； \n SN ：产品SN号，每个模组的SN号唯一，我们通过它可以查到到该模组的校准文件，出厂固件等信息： \n Power Cycles ：启动次数，仅EPSLION系列统计该值： \n Total Run Time ：总运行时长，仅EPSILON系列统计该值： \n Up Time ：上电运行时间，每次上电开始统计： \n Systems系统 \n \n \n \n 温度 ：显示当前的温度值，温度在-40℃-85℃范围内灯正常亮起（蓝色），否则显示异常（红色）； \n 电源 ：显示当前的工作电压，仅EPSILON能正确显示，电压正常时蓝灯亮，否则红灯量； \n 串口 ：串口通讯状态图标，正常蓝灯亮，否则红灯亮； \n 系统 ：系统状态图标，当温度，电源，串口均正常时蓝灯亮，否则红灯亮； \n Net Status ： 联网状态图标，当网络连接成功时蓝灯亮，否则为一条线； \n IMEI ： 物联网或者SIM卡的国际移动设备识别码，当设备联网成功时显示； \n CCID ：物联网卡或SIM卡识别码，当设备联网成功时显示； \n Sensors传感器 \n \n \n \n \n Accel ：加速度计状态，对于图标x，y，z轴下方的状态灯，显示蓝灯表示该轴传感器正常工作，红灯表示该轴传感器故 障；INRange图标下方的状态灯，显示蓝灯表示三轴加速度计均没有超量程使用，否则表示超量程使用；\n如果该模组有第二组加速度计传感器，则第二排状态灯同样显示，定义和第一组相同，否则显示一条线； \n \n \n Gyro ：陀螺仪状态，对于图标x，y，z轴下方的状态灯，显示蓝灯表示该轴传感器正常工作，红灯表示该轴传感器故障；\nINRange图标下方的状态灯，显示蓝灯表示三轴陀螺仪均没有超量程使用，否则表示超量程使用；如果该模组有第二组陀螺仪传感器，则第二排状态灯同样显示，定义和第一组相同，否则显示一条线； \n \n \n Mag ：磁力计状态，对于图标图标x，y，z轴下方的状态灯，显示蓝灯表示该轴传感器正常工作，红灯表示该轴传感器故障；\nINRange图标下方的状态灯，如果磁力计没有进行过校准（2D或者3D），或者磁模长与当地地磁场强度不匹配，即存在较大的磁干扰时，状态灯为红灯；状态灯为蓝灯时表示磁力计可以正常使用； \n \n \n barometer ：气压计状态，有气压计且且气压计正常时状态灯为蓝灯，否则为红灯，没有气压计则为一条线； \n \n \n Temperature ：温度计状态，温度在-40℃-85℃范围内灯正常亮起（蓝色），否则显示异常（红色）； \n Clock时钟和同步 \n \n \n \n \n Input Clock ：时钟输入有效状态，以捕获1pps中断且解析到GNSS时间为准，此时状态灯为蓝灯，否则为红灯； \n \n \n Clock Alignment ：时钟对准有效状态，以系统滴答定时器与1pps以及GNSS时间对齐生效为准，此时状态灯为蓝灯，否则为红灯； \n \n \n UTC synchro ：UTC时间对准有效状态，由于默认采用给的时钟源为GNSS时间，因此时钟对准有效则UTC时间对准有效，此时状态灯为蓝灯， \n \n \n 否则为红灯； \n \n UTC info ：UTC 时间，即世界协调时时间，时间格式为年月日时分秒，需要注意与北京时间差8小时； \n Solution导航模式 \n \n \n Solution mode：组合导航解算模式，分为以下几类： \n \n \n \n Solution mode \n 说明 \n \n \n \n \n UNINITIALIZED \n 仅由陀螺仪积分的模式 \n \n \n VRU \n 仅由加速度计辅助陀螺仪的倾角系统模式 \n \n \n AHRS \n 由加速度计和磁力计辅助陀螺仪的航姿参考系统模式 \n \n \n NAV_Velocity \n 由GNSS速度辅助的导航系统模式 \n \n \n Nav_Position \n 由GNSS位置辅助的导航系统模式 \n \n \n \n Alignment  status：组合导航对准状态，分为以下几类： \n \n \n \n Alignment status \n 说明 \n \n \n \n \n UNALIGNMENT \n 未对准 \n \n \n ATTITUDE_ALIGNMENT \n 姿态对准 \n \n \n POSITION_ALIGNMENT \n 位置对准 \n \n \n ALL_ALIGNMENT \n 航姿对准，包括姿态对准和位置对准 \n Solution \n \n \n \n Quality :   组合导航系统解算质量，包括姿态（Attitude），航向（Heading），速度（Velocity），位置（Position）： \n \n (1)  Attitude ：姿态解算质量，姿态数据可用则状态灯为蓝灯，否则为红灯； \n (2)  Heading ：航向解算质量，航向数据可用则状态灯为蓝灯，否则为红灯； \n (3)  Velocity ：速度解算质量，速度数据可用则状态灯为蓝灯，否则为红灯； \n (4)  Position ：位置解算质量，位置数据可用则状态灯为蓝灯，否则为红灯； \n Aid辅助状态 \n \n \n \n Aid :   组合导航滤波量测更新有效性状态，如果对应的量程更新有效，则该状态灯显示为蓝灯，否则为红灯，具体说明如下表所示： \n \n \n \n \n Aid类型 \n 说明 \n \n \n \n \n acc_update_valid \n 加速度计融合生效 \n \n \n mag_update_valid \n 磁力计融合生效 \n \n \n gps_pos_update_valid \n GPS位置融合生效 \n \n \n gps_vel_update_valid \n GPS速度融合生效 \n \n \n gps_course_update_valid \n GPS航迹角融合生效 \n \n \n gps_heading_update_valid \n GPS双天线航向融合生效 \n \n \n zpu_update_valid \n 零位置更新生效 \n \n \n zvu_update_valid \n 零速度更新生效 \n \n \n zru_update_valid \n 零角速度更新生效 \n \n \n ext_pos_valid \n 外部位置融合生效 \n \n \n ext_vel_valid \n 外部速度融合生效 \n \n \n ext_heading_valid \n 外部航向融合生效 \n \n \n ddom_vel_valid \n 里程计速度融合生效 \n \n \n yz_zero_vel_valid \n 汽车速度约束更新生效 \n \n \n cent_accel_nhc \n 汽车中心加速度约束更新生效 \n \n \n rtcm_valid \n RTCM数据接收生效 \n GNSS info卫星信息 \n \n \n \n GNSS1/2 Fix Tpye :   主天线GNSS状态（1）和辅天线的GNSS状态（2），具体定义可见： \n Beidou :   当前使用卫星中北斗卫星的频段，包含B1，B2和B3，使用该频段时字体为蓝色，否则为白色； \n GPS :   当前使用卫星中GPS卫星的频段，包含L1，L2和L5，使用该频段时字体为蓝色，否则为白色； \n Glonass :   当前使用卫星中Glonass卫星的频段，包含E1,E5a,E5b,E5Alt,E6，使用该频段时字体为蓝色，否则为白色；\n*  Galileo :   当前使用卫星中Glonass卫星的频段，包含E1,E5a,E5b,E5Alt,E6，使用该频段时字体为蓝色，否则为白色； \n QZSS :   当前使用卫星中QZSS卫星的频段，包含L1，L2和L3，使用该频段时字体为蓝色，否则为白色； \n \n *  Num Sv Used :   当前天线接收的可用卫星数量； \n"},{title:"外部辅助输入数据融合说明",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/AID.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/AID.md",key:"v-4f351bf8",path:"/FQA/fdigroundstation/2/AID.html",headers:[{level:2,title:"外部辅助数据格式",slug:"外部辅助数据格式"},{level:2,title:"外部输入串口模式配置",slug:"外部输入串口模式配置"},{level:2,title:"外部输入AID开关",slug:"外部输入aid开关"},{level:2,title:"具体应用案例",slug:"具体应用案例"}],content:" 外部辅助输入数据融合说明 \n 系统支持外接位置、速度、姿态等传感器进行辅助组合导航，以获得更高的导航精度。需要按照我们给定的格式输入相关数据，格式里的标准差数据默认是需要给定的，否则外部融合不生效，下面从三部分对外部输入数据融合进行说明。 \n 外部辅助数据格式 \n 其输入格式必须符合FDILink协议格式，具体可见第11章第一节数据帧定义部分：\n \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n   \n 起始 \n 指令类别 \n 数据长度 \n 流水序号 \n 帧头CRC8 \n 数据CRC16 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节(E) \n 低字节(E) \n   \n 0xFD \n \n \n \n \n 其中数据区载荷部分，目前支持的外部输入数据类型如下表所示，其中外部SLAM包含姿态数据，需要输入外部ODOM可以跳转到里程计校准说明章节。 \n \n \n \n 外部输入类型 \n 含义 \n MSG ID \n \n \n \n \n External Position & Velocity \n 外部速度位置 \n 0x68 \n \n \n External Position \n 外部位置 \n 0x69 \n \n \n External Velocity \n 外部速度 \n 0x6A \n \n \n External SLAM1 \n 外部SLAM \n 0x92 \n \n \n External Odom \n 外部ODOM \n 0x90 \n 外部输入串口模式配置 \n 在FDIGroundStation上位机的config界面，可以在COMM配置框中配置串口模式，在需要外部输入数据到模组里解析融合时，可以配置成如下图红框中所示的几种配置模式，其含义在上表中已说明，具体数据定义可以点击跳转到到FDILink协议部分： \n 外部输入AID开关 \n 在上一节配置完串口外部输入模式后，此时按指定的格式输入数据到该串口后，模组内部就会解析对应的数据。要使该数据参与融合解算，还需要在FDIGroundStation上位机的config界面，AID配置框中勾选相应的融合开关，如下图所示： \n 具体应用案例 \n 假定用户需要输入外部姿态和速度数据到模组里进行融合解算，姿态数据和速度数据在External SLAM1包里有定义，因此，按上面的说明，分四步进行操作： \n 1)配置COMM模式：如果COM2口没有配置的话(COM3没配置的话也可以)，配置COM2口为External SLAM1； \n 2)配置AID开关：勾选AID配置框的AID_EXT_SLAM1_UPDATE； \n 3)保存配置：点击该界面右下的SAVE TO FDI按钮，然后在弹出的框中点击Save to Permanent Memory按钮保存上述配置，最后上电重启； \n 4)按FDILink格式输入数据到配置的串口：本实例是用External SLAM1包，其MSG ID是0x92，载荷部分，除了下图里的Velocity_X，Velocity_Y，Velocity_Z，Roll，Pitch，Yaw这六个数据外，对应的六个标准差数据Velocity_X_standard_deviation，Velocity_Y_standard_deviation，Velocity_Z_standard_deviation，Roll_standard_deviation，Pitch_standard_deviation，Yaw_standard_deviation也需要输入，不能为0。每类数据的标准差代表该数据的噪声大小，越小表示数据越精确，越可靠，在模组进行融合时该数据的权重越大；反之，表示数据越不可靠，在模组进行融合时该数据的权重越小。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x92 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n 本例中给的值 \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Position_X \n m \n X轴坐标 \n 0 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Position_Y \n m \n Y轴坐标 \n 0 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Position_Z \n m \n Z轴坐标 \n 0 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n X轴速度 \n 用户给定 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n Y轴速度 \n 用户给定 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z \n m/s \n Z轴速度 \n 用户给定 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 横滚角 \n 用户给定 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 俯仰角 \n 用户给定 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Yaw \n rad \n 偏航角 \n 用户给定 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Position_X_standard_deviation \n m \n X轴坐标标准差 \n 0 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Position_Y_standard_deviation \n m \n Y轴坐标标准差 \n 0 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Position_Z_standard_deviation \n m \n Z轴坐标标准差 \n 0 \n \n \n 48 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X_standard_deviation \n m/s \n X轴速度标准差 \n 用户给定，不能为0 \n \n \n 52 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y_standard_deviation \n m/s \n Y轴速度标准差 \n 用户给定，不能为0 \n \n \n 56 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z_standard_deviation \n m/s \n Z轴速度标准差 \n 用户给定，不能为0 \n \n \n 60 \n 4 \n float32_t \n Roll_standard_deviation \n rad \n 横滚角标准差 \n 用户给定，不能为0 \n \n \n 64 \n 4 \n float32_t \n Pitch_standard_deviation \n rad \n 俯仰角标准差 \n 用户给定，不能为0 \n \n \n 68 \n 4 \n float32_t \n Yaw_standard_deviation \n rad \n 偏航角标准差 \n 用户给定，不能为0 \n \n \n \n 下面给出External SLAM1输入数据的一帧示例： \n FC 92 48 9A 86 31 0B 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A0 40 00 00 00 00 00 00 00 00 CD CC CC 3D CD CC 4C 3E 00 00 00 3F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0A D7 23 3C 0A D7 23 3C 0A D7 23 3C 6F 12 83 3A 6F 12 83 3A 6F 12 83 3A FD \n 其中红色标注数据 00 00 A0 40 表示Velocity_X，数值转换到十进制等于5m/s，其它两个速度均为0； \n 绿色数据 CD CC CC 3D 表示Roll，数值转换到十进制等于0.1rad，Pitch和Yaw分别为0.2rad和0.5rad； \n 蓝色数据 0A D7 23 3C 表示Velocity_X_standard_deviation，数值转换到十进制等于0.01m/s，Y轴和Z轴也是0.01m/s； \n 紫色数据 6F 12 83 3A 表示Roll_standard_deviation，数值转换到十进制等于0.001m/s，俯仰角和偏航角的标准差也是0.001m/s； \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/dualAntCal.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/dualAntCal.md",key:"v-122b6322",path:"/FQA/fdigroundstation/2/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"SPKF融合开关说明",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/spkf.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/spkf.md",key:"v-30c8d2c2",path:"/FQA/fdigroundstation/2/spkf.html",headers:[{level:2,title:"Aid Accel Gravity",slug:"aid-accel-gravity"},{level:2,title:"Aid Bro Alt Update",slug:"aid-bro-alt-update"},{level:2,title:"Aid Car Cent Accel Nhc Enabled",slug:"aid-car-cent-accel-nhc-enabled"},{level:2,title:"Aid Init Yaw Use Mag",slug:"aid-init-yaw-use-mag"},{level:2,title:"Aid Zero Rate Update",slug:"aid-zero-rate-update"},{level:2,title:"Aid Mag 3D Magnetic",slug:"aid-mag-3d-magnetic"}],content:" SPKF融合开关说明 \n \n Config 界面的 AID 界面配置 SPKF 所使用的融合算法类型： Request Packets \n \n \n \n 开关类型 \n 说明 \n \n \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY \n 加速度计重力辅助融合开关 \n \n \n AID_BRO_ALT_UPDATE \n 气压计高度辅助融合开关 \n \n \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n 汽车向心加速度补偿开关 \n \n \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n 汽车零速更新开关 \n \n \n AID_EXT_HEADING_UPDATE \n 外部航向输入开关 \n \n \n AID_EXT_POS_VEL_UPDATE \n 外部速度位置输入开关 \n \n \n AID_EXT_SLAM1_UPDATE \n 外部slam pva输入开关 \n \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE \n GNSS 位置融合开关 \n \n \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS 航迹角融合开关 \n \n \n AID_GNSS_VEL_UPDATE \n GNSS 速度融合开关 \n \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED \n 开机时静态陀螺零偏估计开关 \n \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG \n 磁力计初始化航向角开关 \n \n \n AID_MAG_2D_MAGNETIC \n 磁力计2D融合开关 \n \n \n AID_MAG_3D_MAGNETIC \n 磁力计3D融合开关 \n \n \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE \n 里程计融合开关 \n \n \n AID_OPTICFLOW_UPDATE \n 光流计融合开关 \n \n \n AID_ZERO_POS_UPDATE \n 零位置更新开关 \n \n \n AID_ZERO_RATE_UPDATE \n 零角速度更新开关 \n \n \n AID_ZERO_VEL_UPDATE \n 零速度更新开关 \n \n \n \n 表 : SPKF融合开关说明 \n \n 默认的6轴融合配置如下： \n Aid Accel Gravity \n AID_ACCEL_GRAVITY：该配置使用加速度计融合从而稳定横滚角和俯仰角； \n Aid Bro Alt Update \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE，AID_GNSS_VEL_UPDATE：允许外接 GNSS 数据进行速度和位置融合； \n Aid Car Cent Accel Nhc Enabled \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED：上电时会自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关； \n Aid Init Yaw Use Mag \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG：上电时使用磁力计对航向进行初始化，如果用户需要启动时从零开始的航向角，则关闭该开关； \n Aid Zero Rate Update \n \n AID_ZERO_RATE_UPDATE：模块判断静止时计算陀螺仪动态零偏。需要注意以下情况可能导致错误地估计陀螺仪动态零偏：模块旋转角速度低于 0.5°/s。 \n Aid Mag 3D Magnetic \n \n 下图是 9 轴融合配置，相比 6 轴融合配置，增加了 AID_MAG_3D_MAGNETIC 磁力计融合开关（AID_MAG_2D_MAGNETIC也可以开启，二者任选其一，两者融合的算法不同，但都是使用磁力计进行航向融合）。注意在打开此开关前，需要对磁力计进行软磁和硬磁校准，具体见第 10.7 节。 \n \n \n \n 如果用户使用环境存在较大的磁干扰，该场景下 AID_MAG_3D_MAGNETIC 的开启可能会导致错误的航向角估计。通过 Data 界面 IMU 数据表的 IMU.MAG Magnitude 数据可以观察是否存在磁干扰：磁场稳定时该值基本稳定在当地磁场强度大小（约为 0.5 高斯）附近。 \n \n \n 在接入 GNSS 数据的情况下（内置或者外接），可以不使用磁力计获得绝对的航向数据，共有三种方式： \n \n \n 1. GNSS 组合导航：AID 界面配置同 6 轴融合配置，上电时使用磁力计对航向进行初始化，然后通过 GNSS 速度融合和位置融合对航向进行修正，当进行频繁且显着的加速（例如转弯）时，系统输出航向会慢慢收敛到真实航向。 \n \n 2. GNSS 速度航向：AID 界面配置开关为 AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE，即使用 GNSS 航迹角进行融合。该模式意味着具有一定的速度（大于2m/s）便能获得航向估计。速度越快，航向精度越高。它还要求载体前进时没有任何侧滑。例如，如果飞机由于侧风而漂移，则在飞机上使用 GNSS 航迹角会导致错误的航向。 \n \n \n 3. GNSS 双天线航向融合：DETA100系列 和 EPSILON系列 有该配置选项，对应的开关为AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE。GNSS双天线航向是通过在同一模组上使用两个天线来实现的。该方法使用两个 GNSS 天线来提供有效的真实航向角，即使在静止时也是如此。双天线基线矢量越长，双天线航向角的精度越高，但是它比单天线系统对 GNSS 信号的接收条件更敏感，它应该在开阔的天空条件下运行。 \n \n \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/magCal.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/magCal.md",key:"v-32e1a222",path:"/FQA/fdigroundstation/2/magCal.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"传递对准 用户自定义功能介绍",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/%E4%BC%A0%E9%80%92%E5%AF%B9%E5%87%86.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/传递对准.md",key:"v-e9fffc88",path:"/FQA/fdigroundstation/2/%E4%BC%A0%E9%80%92%E5%AF%B9%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"姿态传递对准",slug:"姿态传递对准"},{level:2,title:"航向传递对准",slug:"航向传递对准"},{level:2,title:"位置传递对准",slug:"位置传递对准"}],content:" 传递对准 用户自定义功能介绍 \n 对于部分应用场景，用户能通过其它方式获取到当前模组的准确姿态、速度或者位置信息，则可以将其当做已知量输入给模组，使其在上电后按照用户给定的数据进行初始化。用户自定义的配置功能位于Onboard Parameters界面的USER参数表内，参数默认是0，即用户自定义功能不生效。 \n \n \n 下面对其应用进行举例说明： \n 姿态传递对准 \n \n 假使模组安装在一个振动较大的环境中，无法通过内部的加速度计估计出一个良好的横滚和俯仰角初值，而该平台的初始横滚和俯仰角已知，分别为30°和60°，则可以将该值写入到USER_DEFINE_ROLL和USER_DEFINE_PITCH参数内，同时关闭AID界面的加表量测更新开关AID_ACCEL_GRAVITY，最后保存重启生效，如下图所示： \n \n \n 重启后上位机界面显示的姿态角如下图所示，可见俯仰角和横滚角被初始化为设定值： \n 航向传递对准 \n \n 假使模组安装在室内一个磁干扰很大的环境中，无法通过磁力计获取准确的航向角数据，而该初始方位是标定已知的，假定为230°，则可以将该值写入到USER_DEFINE_YAW参数内，同时关闭AID界面的磁2d和磁3D量测更新开关，最后保存重启生效，如下图所示：\n \n \n 重启后上位机界面显示的姿态角如下图所示，可见航向角被初始化为设定值： \n 位置传递对准 \n \n NED坐标系是导航坐标系，需要定义该坐标系的原点才能使用，默认NED坐标系的坐标原点是根据模组内部判断GNSS是否生效自动标定的，当然也支持人工输入，即通过上位机USER界面写入。假定合肥某一位置的经度为117.12345678°，纬度为31.87654321°， 将此位置作为 NED 坐标系的原点 。注意小数部分必须到小数点后8位，不够的手动补0，8位的小数能保证定位精度到mm。 \n \n \n 如上图所示， Config 界面内，用户在 Onboard Parameters 列表里 USER 类的红框处输入指定的经纬度值。其中， \n USER_DEFINE_HOLDLAT_1 输入纬度的整数部分，即31； USER_DEFINE_HOLDLAT_2 输入纬度的小数点后8位，即87654321；\n USER_DEFINE_HOLDLON_1 输入经度的整数部分，即117； USER_DEFINE_HOLDLON_2 输入经度的小数点后8位，即12345678； 之后点击 Transmit 和 Write Flash 按钮将参数保存，之后点击 Restart 按钮重启，此后每次重新上电写入的参数均生效。如果想恢复自动标定原点的方式只需要将上述4个参数置零即可。 \n"},{title:"如何保存修改的参数和配置",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/%E5%8F%82%E6%95%B0.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/参数.md",key:"v-198cf809",path:"/FQA/fdigroundstation/2/%E5%8F%82%E6%95%B0.html",content:" 如何保存修改的参数和配置 \n 当用户在 FDIGroundStation 中修改了参数或者配置的话，需要写入到模块内进行保存，否则修改不生效。具体操作步骤如下： \n 对 Config 界面 Onboard parameters 里的参数进行了修改，亦或是完成了磁力计校准，里程计校准以及双天线校准等操作之后，需要将新的参数传递到参数表中并写入 Flash：操作步骤为依次点击 Transmit 按钮和 Write Flash 按钮：\n \n 在 Config 界面进行了配置修改同样需要进行保存： \n 比如用户修改了 AID 配置里滤波器开关后，依次点击右下角的 Save to FDI 按钮，然后在弹出的窗口中点击 Save to Permanent Memory 即可完成配置保存，如下图所示。\n \n"},{title:"固件升级",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E5%8D%87%E7%BA%A7.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/固件升级.md",key:"v-604c0e3b",path:"/FQA/fdigroundstation/2/%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E5%8D%87%E7%BA%A7.html",content:" 固件升级 \n 为了优化产品的性能，使用户得到更好的体验，FDISYSTEMS 产品在不断地更新与升级中。基于此，用户可以通过 FDIGroundStation 对原先的固件进行升级，从而解决一些现有问题或者使用我们新开发的功能。 \n \n 每一个模块在给用户之前均烧录了 Bootloader 引导程序。用户打开上位机，在离线的状态下（不点击 Connect 按钮）点击 Firmware update 进入固件升级界面， 如下图所示： \n \n \n 选择对应的 COM 端口号后，点击 Read Device Information 按钮读取固件信息， 正常的固件信息如下图所示，本例中显示的为 DETA-10 固件信息，其中比较重要的信息为： \n \n \n SN：模块芯片的 ID 序列，每一个芯片对应唯一一个 SN 序列。显示该序列说明芯片里烧录了 Bootloader 引导程序，因此可以进行固件升级。 \n \n \n Original Firmware Status：原始固件状态，当烧录了正常能够运行的固件后， 该状态显示为 OK，否则显示为 error。 \n \n \n"},{title:"低通滤波器和陷波滤波器",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/%E4%BD%8E%E9%80%9A%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%99%A8%E5%92%8C%E9%99%B7%E6%B3%A2%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%99%A8.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/低通滤波器和陷波滤波器.md",key:"v-b3f17b4c",path:"/FQA/fdigroundstation/2/%E4%BD%8E%E9%80%9A%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%99%A8%E5%92%8C%E9%99%B7%E6%B3%A2%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%99%A8.html",headers:[{level:2,title:"低通滤波器",slug:"低通滤波器"},{level:2,title:"陷波滤波器",slug:"陷波滤波器"},{level:2,title:"具体应用案例",slug:"具体应用案例"}],content:" 低通滤波器和陷波滤波器 \n \n \n \n \n FDIGroundStation 提供了两个低通滤波器（LPF、BLP）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）供您使用，我们将其放在Onboard Parameters 界面的FILT列表里，单位为赫兹(Hz)， 对应的截止频率默认为0，即不开启 ；当截止频率手动设置为一个非零数值并保存后，系统重启生效。参数含义如下表所示： \n \n \n \n 参数类型 \n 含义 \n 默认值 \n \n \n \n \n FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_ACC_XY \n 加表XY轴LPF截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_ACC_Z \n 加表Z轴LPF截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY \n 陀螺仪XY轴LPF截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z \n 陀螺仪Z轴LPF截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_ACC_XY \n 加表XY轴BLP截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_ACC_XY \n 加表Z轴BLP截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY \n 陀螺仪XY轴BLP截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z \n 陀螺仪Z轴BLP截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_ORDER \n BLP滤波器阶数 \n 2 \n \n \n FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY \n 陷波滤波器1中心频率 \n 0 \n \n \n FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY \n 陷波滤波器1截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_NOTCH2_CENTER_FREQUENCY \n 陷波滤波器2中心频率 \n 0 \n \n \n FILT_NOTCH2_CUTOFF_FREQUENCY \n 陷波滤波器2截止频率 \n 0 \n 低通滤波器 \n \n \n 一阶低通滤波器（Low Pass Filter，LPF），顾名思义就是当输入信号的频率在LPF设定的频率（截止频率）以内时，该信\n号可以通过（无衰减），而当该信号的频率高于该频率时，则会产生衰减。也就是说，LPF算法可滤除不需要的高频信号，\n从而保证系统有效的频率成分，这是一种最简单的低通滤波器； \n \n \n \n \n 巴特沃斯低通滤波器(Butterworth Low Pass Filter，BLP)，是一种具有最大平坦幅度响应低通滤波器，其特点是通频 带 内的频率响应曲线最大限度平坦，没有起伏，而在阻频带则逐渐下降为零它在通信领域里已有广泛应用； \n \n \n 低通滤波器作用的对象是陀螺仪和加速度计的原始数据，我们将三轴陀螺仪和三轴加速度计的XY轴和Z分开进行滤波配置，如\n上图所示，如果需要对陀螺仪进行BLP滤波，则可以配置 FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY 和 FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z 的截止频率即可，BLP滤波器阶数 FILT_BLP 默认为2阶，滤波阶数越高，滤波效果越好，但是计算复杂度越大，一般建议不超过4阶；参数配置后，依次点击下方的transmit按钮和write flash按钮进行保存，然后重新上电后滤波器方能生效。 \n 陷波滤波器 \n \n 陷波滤波器是一种数字滤波器，它通过抑制特定频率的信号来实现滤波效果，具体来说，陷波滤波器通过一个中心频率的带通\n滤波器和一个中心频率的带阻滤波器来消除特定频率的信号，带通滤波器允许特定频率的信号通过，而带阻滤波器将特定频率的信号抑制到零； \n \n \n \n 我们在模组里集成了两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2），即可以将两个不同特定频率下的信号抑制到零，修改参数 FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY 用于指定滤波器需要抑制的频率，对应下图的f0，修改参数 FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY 用于指定信号衰减的截止频率，对应下图的f1，f2 = f0 + f0 - f1 被自动计算。第二个陷波滤波器配置同理。参数配置后，依次点击下方的transmit按钮和write flash按钮进行保存， 然后重新上电后滤波器方能生效。 \n 具体应用案例 \n 安装在无人机，拖拉机等应用场景的模组，载体电机引发的物理振动对模组内的陀螺仪和加速度计产生影响，从而影响最终导航结果，因此需要对振动进行抑制，为了能更好的抑制振动，需要知道振动带来的噪声信号的幅频特性， 傅里叶快速变换FFT 是一个强有力的工具， Epsilon系列以及omg10振动分析传感器集成了这个功能 ，通过对陀螺仪或者加速度计原始信号的采样，可以用其作出对应的幅频特性曲线，用于分析振动和噪声的情况，针对性的进行滤波器的设置。以某个安装在无人机上的产品为例，在无人机工作时，其三轴陀螺仪的幅频如下图所示： \n \n \n 可见振动带来的噪声分布在50Hz-90Hz附近，可以通过低通滤波器或者陷波滤波器进行滤波抑制，可以设置 LPF 或者 BLP 的GYROXY和GYROZ的 截止频率为30Hz ；或者配置 陷波滤波器NOTCH 的中心频 FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY =70Hz ，可以配置截止频率 FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY =20Hz 。 \n 参数配置后，依次点击下方的transmit按钮和write flash按钮进行保存，然后重新上电后滤波器方能生效。 \n"},{title:"坐标系转换 安装旋转角说明",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/%E5%AE%89%E8%A3%85%E8%BD%AC%E6%8D%A2.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/安装转换.md",key:"v-d6437cc0",path:"/FQA/fdigroundstation/2/%E5%AE%89%E8%A3%85%E8%BD%AC%E6%8D%A2.html",content:" 坐标系转换 安装旋转角说明 \n 部分情况下，用户无法按照指定的方式安装模组，导致模组的坐标系和用户需要的坐标系方向不一致，此时可以通过配置Onboard Parameters界面BODY参数表里的ROLL、PITCH、YAW进行坐标系转换，如下图所示，旋转顺序为ROLL->PITCH->YAW，即横滚到俯仰到偏航，且旋转角是相对北东地（NED）定义的。旋转方向以北东地（NED）为基准，根据右手定则确定将模组坐标系旋转到用户定义的坐标系下，下面是详细说明：\n \n \n FDISYSTEMS系列产品默认的坐标系与外壳标注一致，x轴朝前，y轴朝右，z轴朝下；以车载安装为例，最常见的安装方向为模组水平安装，x轴与车载前进方向一致，y轴水平朝右，z轴垂直载体向下。\n \n \n 以上图为例，假定载体坐标系V系和模组坐标系b系的夹角为30°，载体坐标系在NED下沿z轴正方向旋转30°与模组坐标系重合，即偏航角为30°，于是BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW改成30°，保存重启即可，如下图所示\n \n \n 假定另一个场景，模组与车载垂直安装，即模组x轴朝上（天），y轴朝右，z轴朝前与车载前进方向一致。此时车载坐标系在全球坐标系下沿y轴正方向旋转90°与模组坐标系重合，即俯仰角为90°，于是BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PICTH改为90°，保存重启即可，如下图所示：\n \n \n 再假定一个场景，模组与车载垂直安装，x轴朝右（与车载y轴平行），y轴朝下指向地心，z轴朝前与车载前进方向一致。由于旋转顺序为横滚到俯仰到偏航，于是车载坐标系在全球坐标系下沿x轴正方向旋转90°，再沿z轴正方向旋转90°与模组坐标系重合，即横滚角为90°，偏航角为90°，于是BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL和BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW改为90°，保存重启即可，如下图所示：\n \n \n 需要说明的是，虽然可以通过旋转将模组默认的NED坐标系旋转到ENU坐标系，但是欧拉角的定义仍然是在NED坐标系下的，究其原因，是因为NED坐标系的旋转顺序为ZYX，ENU坐标系的旋转顺序为ZXY，它们对于欧拉角的定义不一样，上述坐标系转换的功能并不能修改NED坐标系下的欧拉角定义规则。 \n"},{title:"FDIGroundStation 磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/4/4.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/4/4.md",key:"v-0e96f104",path:"/FQA/fdigroundstation/4/4.html",content:" FDIGroundStation 磁力计校准说明 \n"},{title:"里程计校准",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/里程计校准.md",key:"v-2810cde6",path:"/FQA/fdigroundstation/2/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"里程计输入格式说明",slug:"里程计输入格式说明"},{level:3,title:"Select Odommeter type：",slug:"select-odommeter-type"},{level:3,title:"里程计刻度因子：",slug:"里程计刻度因子"},{level:2,title:"方法一： 简易校准工具",slug:"方法一-简易校准工具"},{level:3,title:"A. 开始",slug:"a-开始"},{level:3,title:"B. 刻度因子估计",slug:"b-刻度因子估计"},{level:2,title:"方法二： 精准校准工具",slug:"方法二-精准校准工具"},{level:3,title:"A. 校准开始",slug:"a-校准开始"},{level:3,title:"B.刻度因子估计走直线",slug:"b-刻度因子估计走直线"},{level:3,title:"C.杆臂估计充分运动",slug:"c-杆臂估计充分运动"},{level:3,title:"D. 完成保存开启",slug:"d-完成保存开启"}],content:" 里程计校准 \n FDISYSTEMS的产品支持外部输入里程计数据进行组合导航，同时也支持里程计的刻度因子校准以及惯导-载体安装误差角校准。 \n 里程计输入格式说明 \n \n FDISYSTEMS的产品支持用户通过串口或者CAN总线输入里程计数据，在上位机中将对应COMM口配置为External Odom即可。配置界面如下图所示（CAN总线输入方式），配置过后保存重启生效： \n \n 其输入格式必须符合FDILink协议格式，具体可见第11章第一节数据帧定义部分： \n \n \n \n \n 载荷部分的定义如下： \n \n \n \n Packet ID \n 0x90 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n TYPE \n \n 里程计输入类型,输入4表示单轮速度输入，输入2表示双轮速度输入 \n \n \n 1 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n 输入数据时间戳 \n \n \n 5 \n 16 \n float32_t \n Wheel_rate[4] \n m/s \n TYPE等于4时只需要给Wheel_rate[0]赋值,TYPE等于2时需要给Wheel_rate[0]和Wheel_rate[1]赋值 \n \n \n \n 下面给出里程计输入数据的一帧示例： \n FC 90 15 C6 4F 78 5F 02   92 02 31 03   5D C2 17 41   5A C0 19 41  00 00 00 00 00 00 00 00 FD \n 其中 红色数据 表示type，数值转换到十进制等于2，即需要输入两个轮速； \n 绿色数据 表示时间戳，数值转换到十进制等于53543570us； \n 紫色数据 表示Wheel_rate[0]，数值转换到十进制等于9.48m/s； \n 蓝色数据 表示Wheel_rate[1]，数值转换到十进制等于9.61m/s； \n \n ## 刻度因子校准 \n FDISYSTEMS提供了两种里程计刻度因子校准方法，其位于Config主界面的Odom界面内，如下图所示： \n Select Odommeter type： \n 表示接入的里程计数据类型，分别为脉冲式输入和转速（速度）输入。脉冲信号通过GPIO输入，转速（速度）通过CAN输入。 \n 里程计刻度因子： \n 指的是载体实际运动速度（距离）与里程计输出的速度（距离）的比值，理想情况下比值为1。但由于受到载体的轮胎充气和磨损，路面打滑等因素影响，实际上该值不是1。通过对里程计刻度因子的校准，从而提高导航的定位精度。校准刻度因子需要用到其他测量速度（距离的）传感器，下面介绍的方法一和方法二均采用GPS数据辅助计算里程计刻度因子。 \n 方法一： 简易校准工具 \n 该方法采用GPS辅助对里程计刻度因子进行校准，GPS定位精度越高，计算出来的里程计刻度因子越准确。该方法的原理是通过计算一段距离里程计输出的路程，和GPS计算的路程相比，从而计算得出里程计刻度因子，因此需要载体在校准过程中 直线行驶 。 \n 操作步骤： \n A . 开始 \n GPS定位有效，里程计数据输入正常的前提下点击Calibration按钮，此时下面state状态栏里开始实时显示数据，具体为： \n Odometer Distance Left ：左轮里程计计算出来的当前位移； \n Odometer Distance Right ：右轮里程计计算出来的当前位移； \n Speed ：GPS接收机获得的载体实时速度； \n Distance ：通过GPS接收机计算出来的当前位移； \n B . 刻度因子估计 \n 在Distance显示的位移充足的情况下(推荐20m以上），点击Stop and Calculate按钮进行计算，此时在Scale Factor Left和Scale Factor Right右侧的框中会显示计算的里程计刻度因子，如下图所示。 \n \n 此时两个参数已自动写入模组flash内，用户如果觉得不满意的话可以重复A->B步骤重新进行校准。 \n 方法二： 精准校准工具 \n 该方法同样采用GPS辅助对里程计刻度因子进行校准，GPS定位精度越高，计算出来的里程计刻度因子越准确。该方法是通过模组内单独运行一个滤波系统，对包含里程计刻度因子在内的几个状态进行实时估计，最终完成计算。下面对估计的几个状态进行说明： \n Body2Vehicle Pitch offset :惯导模组坐标系到载体坐标系的安装俯仰角； \n Body2Vehicle YAW offset ：惯导模组坐标系到载体坐标系的安装偏航角； \n Odom Scale Factor ：里程计刻度因子； \n Odometer Arm X（Y，Z） ：惯导模组在自己坐标系中到里程计中心的X（Y，Z）轴位置，即IMU到ODOM的杆臂。 \n 由于估计的状态有6组，同时对6组状态进行估计是不可观的，因此本滤波方法将状态估计分为两个部分，具体操作步骤如下： \n A. 校准开始 \n 校准前需要将滤波开关AID_ODOMETER_VEL_UPDATE关闭，同时在GPS定位有效的环境下，载体进行充分运动，首先实现GNSS/INS的组合导航，即完成惯导的初始对准过程。 \n B.刻度因子估计走直线 \n 点击STEP1按钮，对安装角和里程计刻度因子进行实时估计。要求载体直线运动，在运动过程中用户观察三个状态的实时数据，判断数值已经稳定时点击STEP2按钮结束安装角和里程计刻度因子的估计过程并跳入下一个步骤，此时相关参数会自动保存到flash里。 \n C.杆臂估计充分运动 \n 在B步骤中点击STEP2按钮后进入杆臂估计流程。此时B中估计的安装角和里程计刻度因子不再发生变化，要求载体进行充分的运动，比如频繁的加减速与转弯。在运动过程中用户观察三个杆臂状态的实时数据，判断数值已经稳定时点击STOP按钮结束杆臂的估计，此时参数会自动保存到flash里。 \n D. 完成保存开启 \n 当里程计校准完成后，在config界面打开滤波开关AID_ODOMETER_VEL_UPDATE，保存并重新上电，此时里程计/惯导组合导航生效。 \n \n 1.安装角和里程计刻度因子的标定是里程计/惯导组合导航的重要环节，这三个状态在B步骤中可观性很强，收敛速度较快；杆臂可观性较差，可能存在无法收敛的现象，但是其对里程计/惯导组合导航较小，因此C步骤中若杆臂无法收敛，则可以将杆臂手动设置0。 \n \n \n 2.当惯导模组水平安装在载体上，且X轴与车头方向基本平行时，采用方法一或者方法二都是可行的；否则必须估计惯导与载体之间的安装角，此时必须采用方法二进行校准。 \n \n \n 3.若模块始终安装在载体上的固定位置，则校准只需进行一次即可。或对于使用一定时长的载体，由于轮胎磨损，进行过换胎或者充气的操作后，推荐重新进行一次里程计校准。 \n \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/5/5.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/5/5.md",key:"v-298bf300",path:"/FQA/fdigroundstation/5/5.html",content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n"},{title:"系统重启，调平和参数导入导出",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/2/%E9%87%8D%E5%90%AF%E8%B0%83%E5%B9%B3.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/2/重启调平.md",key:"v-ddc072e6",path:"/FQA/fdigroundstation/2/%E9%87%8D%E5%90%AF%E8%B0%83%E5%B9%B3.html",headers:[{level:2,title:"调平",slug:"调平"},{level:2,title:"加速度计调平",slug:"加速度计调平"},{level:2,title:"陀螺仪调平",slug:"陀螺仪调平"},{level:2,title:"水平+陀螺仪",slug:"水平-陀螺仪"},{level:2,title:"保存",slug:"保存"},{level:2,title:"载入文件",slug:"载入文件"},{level:2,title:"刷新",slug:"刷新"},{level:2,title:"恢复出厂设置",slug:"恢复出厂设置"}],content:" 系统重启，调平和参数导入导出 \n 上述功能均在 Config 界面的左下方的功能按钮中实现，如下图所示： \n \n \n \n Restart：系统重启按钮。当用户修改了参数或者配置时，通过该按钮对系统进行重启，比如打开磁力计开关，进行了磁力计校准等操作；模块输出姿态发散，或者出现系统问题时也可以点击该按钮重启。该功能的作用等价于模块重新上电。 \n \n \n IMU Tare：该功能右侧有一个箭头，点击该箭头将显示如下图所示界面： \n 调平 \n \n Level ：坐标系转换功能按钮。将模块安装平面水平放置时(通过全站仪或者气泡居中方法)，此时输出的俯仰角和横滚角一般不为零，说明模块与安装平面存在安装误差角。将模块静止放置，点击该按钮后上位机将自动计算出该安装误差角的大小，通过模块内置的旋转矩阵算法将模块坐标系转换到安装平面坐标系。该功能一般用于 RTK 倾斜测量领域，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n 加速度计调平 \n \n Acc Tare ：加表调平按钮。模块静止时加速度计输出的模长理论上为 1g（约9.8m/s^2),如果加速度计输出的真实模长与 1g 相差较大，则可以通过该按钮对加速度计零偏进行重新修正，使其回到 1g 附近。注意点击该按钮前模块必须处于水平静止状态，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n 陀螺仪调平 \n \n Gyro Tare ：陀螺仪调平按钮。该按钮的功能是重新计算陀螺仪静态零偏，从而使减去零偏之后的陀螺仪三轴角速度回到零附近。该按钮必须在模块静止时操作，否则计算出来的零偏有误，从而导致姿态漂移。如果用户在静止时发现姿态角在漂移，一般是陀螺仪静态零偏计算有误，建议点击该按钮进行重新校准，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n 水平+陀螺仪 \n \n Level + Gyro(Default) ：该按钮的作用等同于点击一次 Level 按钮再点击一次 Gyro 按钮。 \n 保存 \n \n Save File ：参数表保存按钮。点击该按钮后，可以将 Onboard parameters 里的参数保存为 txt 文件格式。FDIsystem 的研发人员如果需要对用户的模块进行参数修改以提高使用性能时，用户可以点击此按钮将 txt 文档发送给研发人员。 \n 载入文件 \n \n Load File ：参数表写入按钮。FDIsystem 的研发人员对 txt 文档修改后发送给用户，用户通过该按钮即能将新的参数写入模块中。点击过后需要对参数进行传递和保存否则下次上电时修改的参数会丢失。完整的操作步骤为： Load File->Transmit->Write Flash。 \n 刷新 \n \n Refresh : 参数刷新按钮。点击该按钮对参数表和配置表进行刷新，当用户在 Config 界面修改了参数或者配置后，通过该按钮可以验证改写的参数是否成功写入模块 Flash 中；或者 Config 界面有部分参数未显示完全时，也需要点击该按钮使其恢复正常。 \n 恢复出厂设置 \n \n Defaults :恢复出厂设置按钮。点击该按钮后所有配置恢复至出厂版本，点击过后需要对参数进行传递和保存否则下次上电时出厂参数会丢失。用户可以在点击该按钮前通过Save file按钮保存已有配置。 \n \n"},{title:"1.6  FDIGroundStation Log数据作图说明",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/6/6.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/6/6.md",key:"v-4480f4fc",path:"/FQA/fdigroundstation/6/6.html",content:" 1.6  FDIGroundStation Log数据作图说明 \n 1.2.2.3 节对 Data 界面进行说明，同时也说明了如何对数据进行记录与保存。数据记录的格式分为 txt 格式和 log 格式，其中 log 格式的文件用于本节中的数据作图功能，操作步骤如下： \n \n Step1 ： Value Selection 界面勾选需要记录的数据，如下图所示，本例勾选的是陀螺仪原始3轴输出角速度数据； \n \n Step2 ：点击右下角的 Start logging 按钮对数据进行记录与保存。 \n \n Step3 ：输入保存的地址与文件名。 \n \n Step4 ：选择保存类型为log文件。 \n \n Step5 ：用户测试结束后，再次点击 Stop logging 按钮，数据记录结束。 \n \n Step6 ：打开 FDIsystems Log Viewer 界面， 点击 select Log file 导入生成的 log文件。 \n Step7 ：勾选右上角需要显示的数据类型，点击 Draw Graph 按钮作图。 \n 该界面作出的曲线支持放大缩小功能，同时将鼠标移动到曲线的某一点上可以显示该点的数值。 \n \n"},{title:"1.3  FDIGroundStation SPKF融合开关说明",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/3/",relativePath:"FQA/fdigroundstation/3/README.md",key:"v-e607f72e",path:"/FQA/fdigroundstation/3/",content:" 1.3  FDIGroundStation SPKF融合开关说明 \n \n 正如 1.2.2.2 节所描述的**，Config 界面的 AID 界面配置 SPKF**所使用的融合算法类型： \n \n \n \n \n 开关类型 \n 说明 \n \n \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY \n 加速度计融合开关 \n \n \n AID_BRO_ALT_UPDATE \n 气压计融合开关 \n \n \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n 汽车向心加速度补偿开关 \n \n \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n 汽车零速更新开关 \n \n \n AID_EXT_HEADING_UPDATE \n 外部航向输入开关 \n \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE \n GNSS位置融合开关 \n \n \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS航迹角融合开关 \n \n \n AID_GNSS_VEL_UPDATE \n GNSS速度融合开关 \n \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED \n 开机时静态陀螺零偏估计开关 \n \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG \n 磁力计初始化航向角开关 \n \n \n AID_MAG_V_MAGNETIC \n 磁力计融合开关 \n \n \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE \n 里程计融合开关 \n \n \n AID_OPTICFLOW_UPDATE \n 光流计融合开关 \n \n \n AID_ZERO_POS_UPDATE \n 零位置更新开关 \n \n \n AID_ZERO_RATE_UPDATE \n 零角速度更新开关 \n \n \n AID_ZERO_VEL_UPDATE \n 零速度更新开关 \n \n \n \n ** ** \n FDIsystem 默认给用户设置的配置如下： \n \n 这是6轴融合配置： \n l  AID_ACCEL_GRAVITY ：该配置使用加速度计融合从而稳定横滚角和俯仰角； \n \n l  AID_GNSS_POS_UPDATE ， AID_GNSS_VEL_UPDATE ：允许外接GNSS数据进行速度和位置融合； \n \n l  AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED ：上电时会自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关； \n \n l  AID_INIT_YAW_USE_MAG ：上电时使用磁力计对航向进行初始化，如果用户需要启动时从零开始的航向角，则关闭该开关； \n \n l **AID_ZERO_RATE_UPDATE：**模块判断静止时计算陀螺仪动态零偏。需要注意以下情况可能导致错误地估计陀螺仪动态零偏：模块旋转角速度低于0.5°/s。 \n \n \n 如果用户需要绝对的航向角数据，那么默认的配置如下： \n \n 这是9轴融合配置，相比6轴融合配置，增加了 AID_MAG_V_MAGNETIC 磁力计融合开关。注意在打开此开关前，需要对磁力计进行软磁和硬磁校准，具体见[1.4  FDIGroundStation 磁力计校准说明](<#_1.4 FDIGroundStation 磁力计校准说明>)。 \n \n 如果用户使用环境存在较大的磁干扰，该场景下 AID_MAG_V_MAGNETIC 的开启可能会导致错误的航向角估计。通过 Data 界面 IMU 数据表的 IMU.MAG Magnitude 数据可以观察是否存在磁干扰：磁场稳定时该值基本稳定在当地磁场强度大小（约为0.5高斯）附近。 \n \n 在外接GNSS数据的情况下，可以不使用磁力计获得绝对的航向数据： \n \n \n GNSS组合导航：AID 界面配置同6轴融合配置，上电时使用磁力计对航向进行初始化，然后通过GNSS速度融合和位置融合对航向进行修正，当进行频繁且显着的加速（例如转弯）时，可以很好地观察到航向。 \n \n \n \n GNSS航迹角融合：AID 界面配置如下，打开使用 GNSS 航迹角进行融合。该模式意味着具有一定的速度便能获得航向估计。 它还要求车辆前进，没有任何侧滑。 例如，如果飞机由于侧风而漂移，则在飞机上使用 GNSS 航迹角会导致错误的航向。 建议将该模式用于汽车应用。 \n \n \n \n \n GNSS双天线航向融合：DETA -系列没有该配置选项。 GNSS 真航向是通过在同一 GNSS 接收器上使用两个天线来实现的。 该方法使用两个 GNSS 天线来提供有效的真实航向角，即使在静止时也是如此。双天线基线矢量越长，双天线航向角的精度越高，但是它比单天线系统对GNSS信号的接收条件更敏感，它应该在开阔的天空条件下运行。 \n \n"},{title:"FDIGroundStation 功能",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/3/1.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/3/1.md",key:"v-75f8b58c",path:"/FQA/fdigroundstation/3/1.html",headers:[{level:2,title:"里程计安装自动校准",slug:"里程计安装自动校准"},{level:2,title:"双天线校准",slug:"双天线校准"},{level:2,title:"船载",slug:"船载"},{level:2,title:"机载",slug:"机载"},{level:2,title:"天线放置",slug:"天线放置"},{level:2,title:"Device State 硬件状态",slug:"device-state-硬件状态"},{level:2,title:"界面切换栏",slug:"界面切换栏"}],content:" FDIGroundStation 功能 \n 里程计安装自动校准 \n 这是里程计安装角、刻度及杆臂校准工具，分为两个校准过程。\n 双天线校准 \n 船载 \n 机载 \n 天线放置 \n Device State 硬件状态 \n 信息： 产品名称 硬件版本 固件版本 SN 电源循环次数 总上电时间 \n系统： 温度 电压 端口 系统 网络 \n传感器：\n时间对准\nAID辅助 导航模式 \ngnss状态 \n 界面切换栏 \n 切换界面 pilot/Config/Data\n导航模式显示/切换状态/电压/gnss状态\n \n \n"},{title:"1.9  修订历史",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/9/9.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/9/9.md",key:"v-d5400a20",path:"/FQA/fdigroundstation/9/9.html",content:" 1.9  修订历史 \n 版本：V21.0324 \n \n 1. 增加 IMU Tare 按钮功能的具体使用说明。 \n \n 2.  FDIGroundStation SPKF 融合开关新增零位置更新 AID_ZERO_POS_UPDATE 和零速度更新 AID_ZERO_VEL_UPDATE。 \n \n 3. 新增低通滤波器和陷波滤波器使用说明。 \n \n 4. 新增常见问题汇总与解答章节。 \n \n 版本：V21.0423 \n 5. 增加惯导双天线安装与校准说明章节。 \n"},{title:"FDIGroundStation_2023-11-18-稳定版",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/FDIGC2.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/FDIGC2.md",key:"v-00fe0b56",path:"/FQA/fdigroundstation/FDIGC2.html",headers:[{level:2,title:"下载FDIGroundStation稳定20231118",slug:"下载fdigroundstation-稳定-2023-11-18"},{level:3,title:"新功能",slug:"新功能"},{level:3,title:"改进",slug:"改进"},{level:3,title:"Bug修复",slug:"bug修复"}],content:" FDIGroundStation_2023-11-18-稳定版 \n 2023-11-18 \n 下载 FDIGroundStation_稳定_2023_11_18 \n 新功能 \n 改进 \n Bug修复 \n"},{title:"FDIGroundStation_2023-11-18-稳定版",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/FDIGC.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/FDIGC.md",key:"v-7146638a",path:"/FQA/fdigroundstation/FDIGC.html",headers:[{level:2,title:"下载FDIGroundStation稳定20220725",slug:"下载fdigroundstation-稳定-2022-07-25"},{level:2,title:"下载FDIGroundStation稳定20231118",slug:"下载fdigroundstation-稳定-2023-11-18"},{level:3,title:"新功能",slug:"新功能"},{level:3,title:"改进",slug:"改进"},{level:3,title:"Bug修复",slug:"bug修复"}],content:" FDIGroundStation_2023-11-18-稳定版 \n 2023-11-18 \n 下载 FDIGroundStation_稳定_2022_07_25 \n 下载 FDIGroundStation_稳定_2023_11_18 \n 新功能 \n 改进 \n Bug修复 \n"},{title:"1.7  FDIGroundStation 固件升级",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/7/7.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/7/7.md",key:"v-5f75f6f8",path:"/FQA/fdigroundstation/7/7.html",content:" 1.7  FDIGroundStation 固件升级 \n 为了优化产品的性能，使用户得到更好的体验， FDIsystem 产品在不断地更新与升级中。基于此，用户可以通过 FDIGroundStation 对原先的固件进行升级，从而解决一些现有问题或者使用我们新开发的功能。 \n \n 每一个模块在给用户之前均烧录了 Bootloader 引导程序。用户打开上位机，在离线的状态下（不点击 Connect 按钮）点击 Firmware update 进入固件升级界面，如下图所示： \n \n \n 选择对应的 COM 端口号后，点击 Read Device Information 按钮读取固件信息，正常的固件信息如下图所示，本例中显示的为 DETA-10 固件信息，其中比较重要的信息为： \n \n l  SN ：模块芯片的 ID 序列，每一个芯片对应唯一一个 SN 序列。显示该序列说明芯片里烧录了 Bootloader 引导程序，因此可以进行固件升级。 \n \n l  Original Firmware Status ：原始固件状态，当烧录了正常能够运行的固件后，该状态显示为 OK ，否则显示为 error 。 \n \n \n 固件升级操作如下： \n \n Step1 ：点击 Select Fireware File 按钮，选择指定的 fdi 固件。 \n \n Step2 ：点击 Upload FDI Fireware 按钮对当前固件进行升级，当进度条达到100%时升级完成。 \n \n Step3 ：再次点击 Read Device Information 按钮读取固件信息，若显示内容与上图相同，则说明新的固件是可以运行的，烧录正常。 \n \n \n 需要说明的是，目前 FDIGroundStation 仅支持波特率为921600bps的固件升级，如果用户修改了主端口的波特率，那么在升级前请修改为921600bps，在固件升级完成后再重新改回用户自己的波特率。 \n \n \n"},{title:"1.8  常见问题汇总与解答",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/8/8.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/8/8.md",key:"v-7a6af8f4",path:"/FQA/fdigroundstation/8/8.html",content:" 1.8  常见问题汇总与解答 \n 问题一：我使用的的硬件平台不支持模块默认的921600波特率，需要将其降低为115200波特率应该怎么操作？ \n ** ** \n 答：连接上位机后，在Config界面将COMM1(UART)BAUD从921600调整为115200，然后点击Save to FDI->Save to Permanent进行保存写入，最后点击Restart按钮重启，选择115200波特率重新连接上位机即可，如下图所示： \n \n 也可以使用串口调试助手进行波特率配置，具体步骤为： \n 1、进入配置模式 \n #fconfig\\r\\n \n 2、查看 端口1的波特率 \n #fparam get COMM_BAUD1\\r\\n \n 3、设置端口1的波特率为115200 \n #fparam set COMM_BAUD1 5\\r\\n \n 4、保存参数 \n #fsave\\r\\n \n 5.重启 \n #freboot\\r\\n \n y\\r\\n \n ** ** \n 问题二：我想修改AHRS数据包的频率为10Hz，而且为什么我接受到的数据包里没有GPS数据类型？ \n ** ** \n 答：修改AHRS数据包的频率在config界面里，截取的一部分如下图所示： \n \n 只要将MSG_AHRS的频率修改为10Hz即可，同时记得点击Save to FDI->Save to Permanent进行保存写入；上图所示的No Output说明对应的数据包没有打开，如果需要获取GPS数据类型，则需要将其修改为用户需要的输出频率即可。每个数据包里具体是什么数据类型可以从《 FDILINK 通讯协议》文档中获得。 \n \n \n \n \n \n 问题三：串口调试助手输出打印的16进制数据不再以FC开头并以FD结尾是怎么回事，为什么会出现FC F0？ \n ** ** \n 答：从《 FDILINK 通讯协议》文档中可知，输出的16进制的数据格式均以FC开头并以FD结尾。如果打印的数据里没有该形式的数据，原因可能为： \n 1. 波特率设置错误。 \n \n 2. 连接过上位机后未断电重启则使用串口调试助手读取数据，解决该问题只需要将模块重新上电即可。 \n \n 需要说明的是，即使没有连接上位机，串口调试助手仍然会输出1Hz的心跳包数据FC F0用于上位机通信，但这不会影响其他数据的发送。 \n \n \n 问题四：模块每次上电后姿态一直在漂移是怎么回事，明明模块是静止放置的？ \n ** ** \n 答：该问题的根本原因大概率是模块启动时计算的陀螺仪静态零偏有误，解决方法如下： \n 1. 确保模块静止的前提下对模块重新上电，观测此时姿态是否仍然在漂移。 \n \n 2. 如果姿态仍然在漂移，在静止条件下点击 Gyro Tare 按钮进行陀螺仪静态零偏的重新计算，接着点击write flash按钮写入。该按钮功能说明见[1.2.4  系统重启，调平和参数导入导出](<#_1.2.4 系统重启，调平和参数导入导出>)。 \n \n 3. 进行完2步骤后姿态仍然在偏移，用户需检查模块附近是否存在变化的磁场（磁力计开关打开时），或者周围温度是否存在剧烈的变化。前者会导致航向角的漂移，后者会导致陀螺仪零偏发生改变，因为温度是导致陀螺仪零偏变化的主要原因。 \n \n 4. 如果上述步骤操作完后仍然没有解决问题，则联系我们技术人员进行沟通交流。 \n \n 需要说明的是， FDIGroundStation SPKF 融合开关中的 AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED 开关是默认打开的，其功能是上电时自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块上电时静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关，否则上电后姿态可能漂移。 \n \n \n 问题五：如何外接GPS数据到模块里，如何获得融合后的经纬度和NED坐标系下的位置速度？ \n ** ** \n 答：DETA10-N系列支持接入GPS数据并进行融合，具体操作为在上位机选择需要输入的COMM口，波特率以及数据格式，如下图所示：选择将GPS数据从COM3输入到模块中，波特率为115200，格式为NMEA 0183，当然如果支持UBLOX格式的话也可以选择Ublox： \n \n 然后点击Save to FDI->Save to Permanent进行保存写入，最后点击Restart按钮重新上电即可。 \n \n 以UBLOX模块为例，硬件接线如下图所示：\n \n 将接收机的TX和RX与DETA10模块的RX3以及TX3连接。如果用户购买的DETA10自带GPS模块，则无需进行硬件接线步骤。 \n 此时可以通过上位机的显示来判断GPS数据是否成功导入模块中，如下图所示： \n \n \n \n \n 上图显示为GPS 3D模式，此时水平定位精度2.31米，垂直定位精度2.23米。 \n \n 需要说明的是，惯导融合GPS数据的前提是水平和垂直定位精度均达到米级，具体阈值为水平定位精度1.8米，垂直定位精度3.5米，只有实际获得的精度小于上述两个阈值时INS/GPS融合才会生效。该阈值可以在参数表里找到并进行修改，如下图所示。采用阈值的原因是GPS信号太差的话，融合就没有太大的意义，甚至会降低姿态原本的精度。 \n \n \n 从《 FDILINK 通讯协议》文档中可知，INS/GPS数据包（0x42）里有融合后NED坐标系的位置和速度信息，只需到在上位机将其打开即可： \n \n 同理大地纬度坐标系下的经纬、高度数据包的ID为0x5C，只需到在上位机将其打开即可： \n \n \n \n \n 问题六：曲线坐标系（经度纬度高度）和当地导航坐标系(NED)以及地心地固坐标系（ECEF）的关系是什么？ \n 答：NED坐标系也称为北（North）东（East）地（Down）坐标系，一般用符号n表示，NED坐标系各轴的定义： \n N——北轴指向地球北； \n E——东轴指向地球东； \n D—— 地轴 垂直于地球表面并指向下； \n \n \n 设基准点（第一个定位有效的点）为![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps110.png),所谓定位有效即GNSS水平定位精度和垂直定位精度均小于设定阈值，具体见问题五，一旦满足条件，模块会自动将此基准点保存。基准点对应NED坐标系的原点位置![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps111.png)；当前时刻输出的位置为![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps112.png)，则该点对应NED坐标系位置为： \n ![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps113.png) \n ![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps114.png)表示大地高度，![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps115.png)表示子午圈曲率半径，![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps116.png)表示卯酉圈曲率半径，![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps117.png)表示大地纬度，![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps118.png)表示经度，![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps119.png)表示地球椭球长半径，![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps120.png)表示地球椭球第一偏心率。 \n ![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps121.png)  ![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps122.png) \n \n ECEF采用WGS 84标准构建的椭球体模型的中心为原点，如下图所示。z 轴沿着地球自转轴从地心指向北极点；x 轴从地心指向赤道与IERS参考子午线的交点；y 轴从地心指向赤道与90°东经子午线的交点。ECEF用符号 e 表示。 \n \n \n \n 曲线位置到ECEF系笛卡儿位置的转换公式如下： \n \n ![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps124.png) \n \n \n \n \n"},{title:"入门指南",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/getting-started/",relativePath:"FQA/getting-started/README.md",key:"v-83372400",path:"/FQA/getting-started/",headers:[{level:2,title:"选型指南",slug:"选型指南"},{level:2,title:"一般问题",slug:"一般问题"},{level:2,title:"FDIGroundStation应用程序",slug:"fdigroundstation应用程序"},{level:2,title:"硬件",slug:"硬件"},{level:2,title:"软件",slug:"软件"},{level:2,title:"DETA系列IMU",slug:"deta系列imu"},{level:2,title:"INS/GNSS",slug:"ins-gnss"},{level:2,title:"RTK",slug:"rtk"}],content:" 入门指南 \n \n 此空间为您解答使用产品过程中的问题。 \n 选型指南 \n \n 如何选择我们的产品 GitH选型指南ub \n 一般问题 \n FDIGroundStation应用程序 \n 硬件 \n 软件 \n DETA系列IMU \n INS/GNSS \n RTK \n 现有驱动程序： \n \n C/C++/STM32 驱动程序可用 GitHub \n \n 需要安装的常用的接口驱动 \n \n CP2102驱动 WIN64 \n CP2102驱动 WIN32 \n Ch9102驱动 WIN64 \n \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA/Output.html",relativePath:"FQA/fdigroundstation/上位机/Output.md",key:"v-38c336c2",path:"/FQA/fdigroundstation/%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA/Output.html",headers:[{level:2,title:"1.2.1 如何打开FDIGroundStation",slug:"_1-2-1-如何打开fdigroundstation"},{level:2,title:"1.2.2 FDIGroundStation界面组成",slug:"_1-2-2-fdigroundstation界面组成"},{level:3,title:"1.2.2.1 Pilot界面",slug:"_1-2-2-1-pilot界面"},{level:3,title:'![](media/image6.png){width="6.5055555555555555in" height="4.032638888888889in"}1.2.2.2 config界面',slug:"width-6-5055555555555555in-height-4-032638888888889in-1-2-2-2-config界面"},{level:3,title:"1.2.2.3 Data界面",slug:"_1-2-2-3-data界面"},{level:2,title:"1.2.3 如何保存修改的参数和配置",slug:"_1-2-3-如何保存修改的参数和配置"},{level:2,title:"1.2.4 系统重启，调平和参数导入导出",slug:"_1-2-4-系统重启-调平和参数导入导出"},{level:2,title:"1.2.5 低通滤波器与陷波滤波器",slug:"_1-2-5-低通滤波器与陷波滤波器"},{level:2,title:"1.4.1 Mag 6 side Calib",slug:"_1-4-1-mag-6-side-calib"},{level:2,title:"1.4.2 mag Calib 2D",slug:"_1-4-2-mag-calib-2d"},{level:2,title:"1.4.3 mag Calib 3D",slug:"_1-4-3-mag-calib-3d"},{level:2,title:"1.5.1 惯导双天线安装说明",slug:"_1-5-1-惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"1.5.2 惯导双天线校准功能说明",slug:"_1-5-2-惯导双天线校准功能说明"},{level:2,title:"1.5.3 惯导双天线校准总结",slug:"_1-5-3-惯导双天线校准总结"}],content:' \n FDIGroundStation使用手册 \n \n For Epsilon/DETA\n series \nNavigation systems \n 版本：V21.0423 \n 安 徽 飞 迪 航 空 科 技 有 限 公 司 \n 目录 \n [1.1 软件概述 - 4 - ](#软件概述) \n [1.2 FDIGroundStation基本使用说明 - 5\n- ](#fdigroundstation基本使用说明) \n [1.2.1 如何打开FDIGroundStation - 5\n- ](#如何打开fdigroundstation) \n [1.2.2 FDIGroundStation界面组成 - 6\n- ](#fdigroundstation界面组成) \n [1.2.2.1 Pilot界面 - 6 - ](#pilot界面) \n [1.2.2.2 config界面 - 7 - ](#config界面) \n [1.2.2.3 Data界面 - 10 - ](#data界面) \n [1.2.3 如何保存修改的参数和配置 - 16\n- ](#如何保存修改的参数和配置) \n [1.2.4 系统重启，调平和参数导入导出 - 17\n- ](#系统重启调平和参数导入导出) \n [1.2.5 低通滤波器与陷波滤波器 - 19\n- ](#低通滤波器与陷波滤波器) \n [1.3 FDIGroundStation SPKF融合开关说明 - 20\n- ](#fdigroundstation-spkf融合开关说明) \n [1.4 FDIGroundStation 磁力计校准说明 - 24\n- ](#fdigroundstation-磁力计校准说明) \n [1.4.1 Mag 6 side Calib - 24 - ](#mag-6-side-calib) \n [1.4.2 mag Calib 2D - 26 - ](#mag-calib-2d) \n [1.4.3 mag Calib 3D - 27 - ](#mag-calib-3d) \n [1.5 惯导双天线安装与校准说明 - 30\n- ](#惯导双天线安装与校准说明) \n [1.5.1 惯导双天线安装说明 - 30\n- ](#惯导双天线安装说明) \n [1.5.2 惯导双天线校准功能说明 - 32\n- ](#惯导双天线校准功能说明) \n [1.5.3 惯导双天线校准总结 - 35\n- ](#惯导双天线校准总结) \n [1.6 FDIGroundStation Log数据作图说明 - 36\n- ](#fdigroundstation-log数据作图说明) \n [1.7 FDIGroundStation 固件升级 - 38\n- ](#fdigroundstation-固件升级) \n [1.8 常见问题汇总与解答 - 40\n- ](#常见问题汇总与解答) \n [1.9 修订历史 - 48 - ](#修订历史) \n \n 1.1 软件概述 \n FDIsystem 的上位机 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDIsystem 推出的所有产品系列，方便用户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用 ：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDIsystem 模组，详细的运行log，产品的实时状态尽在掌握。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n \n 配置丰富 ：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D视图。可进行传感器的数据输出配置，融合角度及多种附属数据输出配置；同时拥有磁力计2D，3D校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n \n 显示直观 ：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/曲线/2D视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n \n 记录与作图 ：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从而方便用户进行数据分析。 \n 1.2 FDIGroundStation基本使用说明 \n 1.2.1 如何打开FDIGroundStation \n 打开上位机应用程序 FDIGroundStation.exe ，将模块与主机通过串口连接，通过设备管理器获得模块的端口号： \n {width="3.875in" height="0.6458333333333334in"} \n 如果端口号获取失败可能是没有安装USB转TTL的设备驱动 CP210x USB 。 \n 然后点击上位机左上角的 Communication->Add Link ，弹出如下界面： \n {width="5.763194444444444in"\nheight="4.675694444444445in"} \n 通过 Serial Port 选择模块的端口号，通过 Baud\nRate 配置波特率为921600bps（默认），点击下方的绿色图标 Connnect 即可连接上位机。 \n 1.2.2 FDIGroundStation界面组成 \n FDIGroundStation 界面由 Pilot 、 config 和 Data 三大部分组成： \n {width="5.764583333333333in"\nheight="0.5965277777777778in"} \n 1.2.2.1 Pilot界面 \n {width="6.839583333333334in" height="3.69375in"} \n 该界面可以分为5个部分： \n \n \n 第一部分：飞控地面站仪盘显示界面。显示当前姿态和速度，位置，GPS经纬度高度等信息，通过该界面可以快速观测模块动态和静态的姿态输出性能。 \n \n \n 第二部分：地图显示界面。当接入 GPS 信号时，根据当前接收到的经纬度信息在地图上实时定位，同时显示定位轨迹，支持谷歌地图。 \n \n \n 第三部分： FDIsystem 导航系统显示界面。 \n \n \n 第四部分：状态显示界面。从上到下依次为：电池信息、 MAVLink 接收丢包率、 MAVLink 发送丢包率， MCU 运行占用率、电台信号质量和 GPS 信号质量。当没有接入 GPS 信号时，显示\n NO GPS ； GPS 定位精度由低到高依次显示为 GPS 2D ， GPS\n3D ， GPS Float 和 GPS\nFixed ；当接入双天线时，该图标显示为移动基站的 GPS 状态，当移动基站和移动站均达到 GPS\nFixed 状态时，该图标显示为 RTK DUAL 。 HAcc-horizontal accuracy\nes t表示水平准确估计， VAcc-vertical accuracy est \n表示垂直准确估计，它们的值越小， GPS 定位的精度越高。 \n \n \n 第五部分：通讯控制台界面。当对上位机进行了操作，该界面将反馈对应的信息。 \n {width="6.5055555555555555in" height="4.032638888888889in"}1.2.2.2 config界面 \n 该界面主要进行参数配置，校准配置和输出数据包配置等操作： \n \n \n 第一部分：该部分由 Onboard parameters 和 Firmware\nUpdate 组成。前者显示的是 FDIsystem 所使用的卡尔曼滤波器 SPKF 的配置参数以及传感器出厂时刻度因子、耦合误差、零偏等配置参数，一般不需要进行改动；后者与产品固件升级有关，具体见 1.6\nFDIGroundStation 固件升级 。 \n \n \n 第二部分：该部分由 config 、 3D Model 、 Mag 6 side\ncalib 等功能配置界面组成： \n \n \n \n \n Config 界面：该界面进行最主要的参数配置和输出数据包配置： \n DYNAMIC 界面配置对象模型：默认使用 GENERAL_MODEL， 车载应用可以使用 AUTODRIVER_MODEL ，其他模型正在开发中； \n COMM 界面配置 COMM1 到 COMM4 的波特率和端口类型； \n AID 界面配置 SPKF 所使用的融合算法类型，具体见 1.3\nFDIGroundStation SPKF融合开关说明 ； \n SENSOR 界面配置加速度计和陀螺仪量程； \n MSGOUT\nPART1-PART3 界面配置用户使用 FDILINK 协议获取的数据包类型及输出频率： DETA10-V 和 DETA10-A 默认配置100Hz的 MSG_IMU 和 MSG_AHRS 数据包， DETA10-N 默认增加100Hz的 MSG_INSGPS 数据包。用户可以根据本产品的《 FDILINK 通讯协议》选择需要打开的数据包并设置对应的发送频率。 \n \n \n 3D\nModel 界面：该界面将模块实时输出的姿态运用于飞机模型、汽车模型和 FDIsystem 产品模型，通过鼠标滚轮可以进行放大缩小操作： \n {width="5.073611111111111in"\nheight="3.515277777777778in"} \n \n \n Mag 6 side calib 界面：磁力计六面校准功能，具体使用说明见 1.4.1\nMag 6 side Calib 。 \n \n \n mag calib 2D 界面：2D磁力计校准功能，具体使用说明见 1.4.2 mag\nCalib 2D 。 \n \n \n Mag calib 3D 界面：3D磁力计校准功能，具体使用说明见 1.4.3 mag\nCalib 3D 。 \n \n \n IMU\nCalib 界面：IMU刻度因子，耦合误差项，零偏等校准功能。由于出厂时这些参数已经得到校准，因此该功能默认不启用。 \n \n \n DGNSS 界面：该界面进行GNSS相关配置： \n Radio ：电台模式。需要自行配置基站： \n {width="5.764583333333333in"\nheight="1.3541666666666667in"} \n QXWZ ：网络RTK模式。该模式需要连接网络，同时输入千寻账号： \n {width="5.763194444444444in"\nheight="2.1166666666666667in"} \n NTRIP ：局域网模式。配置基站后，该基站附件的所有用户通过连接对应的局域网即可使用该基站： \n {width="5.695138888888889in"\nheight="1.7784722222222222in"} \n \n \n GPIO 界面：待补充。 \n \n \n Odom 界面：里程计校准，待补充。 \n \n \n GnssAntenna 界面：双天线校准，待补充。 \n \n \n Offset 界面：待补充。 \n 1.2.2.3 Data界面 \n 该界面由 FDIsystems Log Viewer 、 FDI Diagnostic\nTelemetry 和 MAVlink Data Plot 三部分组成： \n \n \n FDIsystems Log Viewer ：上位机作图界面，具体见 1.5\nFDIGroundStation Log数据作图说明 。 \n \n \n FDI Diagnostic Telemetry ：数据显示与记录界面。 Value\nGrid 显示数据格，如下图所示： \n {width="5.758333333333334in"\nheight="4.842361111111111in"} \n Value chart 显示数据图表： \n \n \n \n \n Start Telemetry ：将勾选完的数据输出到图表中。 \n \n \n Data\nset(s) :数据输出类型，通过点击数据类型前面的方框来选择需要输出到图表中的数据，可以勾选多个。数据输出类型如下： \n IMU ：惯导数据。 \n \n \n \n 变量名 数据含义 单位 \n IMU.FDI_ROLL 融合后的横滚角 度（°） \n IMU.FDI_PITCH 融合后的俯仰角 度（°） \n IMU.FDI_YAW 融合后的航向角 度（°） \n IMU.IMU_RATEX 陀螺仪原始X轴角速度 弧度/秒（rad/s） \n IMU.IMU_RATEY 陀螺仪原始Y轴角速度 弧度/秒（rad/s） \n IMU.IMU_RATEZ 陀螺仪原始Z轴角速度 弧度/秒（rad/s） \n IMU.IMU_ACCX 加速度计原始X轴加速度 米/秒平方（m/s^2） \n IMU.IMU_ACCY 加速度计原始Y轴加速度 米/秒平方（m/s^2） \n IMU.IMU_ACCZ 加速度计原始Z轴加速度 米/秒平方（m/s^2） \n IMU.ACC Magnitude 加速度计输出加速度模值 米/秒平方（m/s^2） \n IMU.ACC ROLL 仅由加速度计数据计算的横滚角 度（°） \n IMU.ACC PITCH 仅由加速度计数据计算的俯仰角 度（°） \n IMU.IMU_MAGX 磁力计原始X轴磁场强度 高斯（guass） \n IMU.IMU_MAGY 磁力计原始Y轴磁场强度 高斯（guass） \n IMU.IMU_MAGZ 磁力计原始Z轴磁场强度 高斯（guass） \n IMU.IMU_MAG_YAW 仅由磁力计数据计算的磁航向角 度（°） \n IMU.MAG Magnitude 磁力计输出磁场强度模值 高斯（guass） \n IMU.IMU_TEMP 传感器温度 摄氏度（℃） \n IMU.FDI_Pressure 气压计原始气压值 帕斯卡（Pa） \n IMU.lastUpdate DLTA \n \n UKF ： SPKF 融合数据。 \n \n 变量名 数据含义 单位 \n UKF.UKF_POSN 融合后的北向位置 米（m） \n UKF.UKF_POSE 融合后的东向位置 米（m） \n UKF.UKF_POSD 融合后的地向位置 米（m） \n UKF.UKF_VELN 融合后的北向速度 米/秒（m/s） \n UKF.UKF_VELE 融合后的东向速度 米/秒（m/s） \n UKF.UKF_VELD 融合后的地向速度 米/秒（m/s） \n UKF.UKF_LON 融合后的经度 度（°） \n UKF.UKF_LAT 融合后的纬度 度（°） \n UKF.UKF_GYO_BIAS_X 陀螺仪X轴动态零偏 弧度/秒（rad/s） \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Y 陀螺仪Y轴动态零偏 弧度/秒（rad/s） \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Z 陀螺仪Z轴动态零偏 弧度/秒（rad/s） \n UKF.UKF_ACC_BIAS_X 加速度计X轴动态零偏 米/秒平方（m/s^2） \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Y 加速度计Y轴动态零偏 米/秒平方（m/s^2） \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Z 加速度计Z轴动态零偏 米/秒平方（m/s^2） \n UKF.UKF_QUAT_W 融合后的四元数 \n UKF.UKF_QUAT_X \n UKF.UKF_QUAT_Y \n UKF.UKF_QUAT_Z \n \n GPS ： GPS 数据。 \n \n 变量名 数据含义 单位 \n GPS.Lat GPS原始纬度 度（°） \n GPS.Lon GPS原始经度 度（°） \n GPS.LocalN 根据原始经纬度推算的北向粗略位置 米（m） \n GPS.LocalE 根据原始经纬度推算的东向粗略位置 米（m） \n GPS.hAcc 水平准确估计 米（m） \n GPS.vAcc 垂直准确估计 米（m） \n GPS.course GPS原始航迹角 度（°） \n GPS.height GPS原始高度 米（m） \n GPS.pDOP GPS位置精度因子 \n GPS.tDOP GPS时间精度因子 \n GPS.velN GPS原始北向速度 米/秒（m/s） \n GPS.velE GPS原始东向速度 米/秒（m/s） \n GPS.velD GPS原始地向速度 米/秒（m/s） \n GPS.lastPosUpdt \n GPS.lastMessege \n GPS.timeOfWeek \n GPS.posN 根据原始经纬度推算的北向位置 米（m） \n GPS.posE 根据原始经纬度推算的北向位置 米（m） \n \n RTK ：移动站和移动基站数据，用于双天线模式。 \n \n 变量名 数据含义 单位 \n RTK.Lat 移动基站原始纬度 度（°） \n RTK.Lon 移动基站原始经度 度（°） \n RTK.Height 移动基站原始高度 米（m） \n RTK.movingBaseVelN 移动基站原始北向速度 米/秒（m/s） \n RTK.movingBaseVelE 移动基站原始东向速度 米/秒（m/s） \n RTK.movingBaseVelD 移动基站原始地向速度 米/秒（m/s） \n RTK.movingBaseRelLength 移动基站与基站之间的距离 米（m） \n RTK.movingBaseRelHeading 移动基站与基站形成的航向角 度（°） \n RTK.movingBaseRelN 移动基站在以基站为原点的北向位置 米（m） \n RTK.movingBaseRelE 移动基站在以基站为原点的东向位置 米（m） \n RTK.movingBaseRelD 移动基站在以基站为原点的地向位置 米（m） \n RTK.RoverRelLength 移动站与移动基站之间的距离（双天线基线长度） 米（m） \n RTK.RoverRelHeading 双天线航向 度（°） \n RTK.RoverRelN 双天线基线在北向的位置 米（m） \n RTK.RoverRelE 双天线基线在东向的位置 米（m） \n RTK.RoverRelD 双天线基线在地向的位置 米（m） \n RTK.lastUpdate DLTA \n \n \n \n Value\nSelection :选中数据类型的数值显示界面，包含原始值 Val ，平均值 Mean 和方差**Variance，**勾选数据左侧的方框即可在右边显示对应的曲线。 \n \n \n Avg.Window，Time Span ：纵坐标与横坐标的范围，可以进行调整。 \n \n \n Start\nLogging ：数据记录功能，点击它将输出的数据以 txt 格式或者 log 格式保存到指定的位置中。注意需要将数据在左侧 Value\nSelection 界面中进行勾选，如下图所示，再次点击该图标数据记录结束,同时生成对应的格式文件， txt 文件可以直接查看数据， log 文件用于导入上位机作图。 \n {width="6.348611111111111in"\nheight="3.2131944444444445in"} \n \n \n \n \n MAVLink Data Plot : MAVLink 数据输出图表： \n {width="6.113194444444445in"\nheight="2.984027777777778in"} \n 1.2.3 如何保存修改的参数和配置 \n 当用户在 FDIGroundStation 中修改了参数或者配置的话，需要写入到模块内进行保存，否则修改不生效。具体操作步骤如下： \n \n \n 对 config 界面 Onboard\nparameters 里的参数进行了修改，亦或是完成了磁力计校准，里程计校准以及双天线校准等操作之后，需要将新的参数传递到参数表中并写入 Flash ：依次点击 Transmit 按钮和 Write\nFlash 按钮： \n {width="3.297222222222222in"\nheight="3.698611111111111in"} \n \n \n 对 config 界面里的 config 主界面进行了配置修改同样需要进行保存： \n {width="5.761805555555555in"\nheight="0.28402777777777777in"} \n 比如用户修改了 AID 配置后，依次点击右下角的 Save to\nFDI 按钮，然后在弹出的窗口中点击 Save to Permanent\nMemory 即可完成配置保存，如下图所示。 \n 1.2.4 系统重启，调平和参数导入导出 \n {width="4.364583333333333in"\nheight="1.3333333333333333in"} \n 上述功能均在 config 界面的功能按钮中实现，如上图所示： \n \n {width="4.963888888888889in"\nheight="3.9583333333333335in"} Restart ：系统重启按钮。当用户修改了参数或者配置时，通过该按钮对系统进行重启，比如打开磁力计开关，进行了磁力计校准等操作；模块输出姿态发散，或者出现系统问题时也可以点击该按钮重启。该功能的作用等价于模块重新上电。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n \n IMU Tare ：该功能右侧有一个箭头，点击该箭头将显示如下图所示界面： \n {width="1.6770833333333333in"\nheight="0.9583333333333334in"} \n Level： 坐标系转换功能按钮。将模块安装平面 水平放置 时(通过全站仪或者气泡居中方法)，此时输出的俯仰角和横滚角一般不为零，说明模块与安装平面存在安装误差角。将模块静止放置，点击该按钮后上位机将自动计算出该安装误差角的大小，通过模块内置的旋转矩阵算法将模块坐标系转换到安装平面坐标系。该功能一般用于 RTK 倾斜测量领域，点击完该按钮后需要点击 Write\nFlash 按钮进行参数保存。 \n Acc\nTare ：加表调平按钮。模块静止时加速度计输出的模长理论上为1g（约9.8m/s^2),如果加速度计输出的真实模长与1g相差较大，则可以通过该按钮对加速度计零偏进行重新修正，使其回到1g附近。注意点击该按钮前模块必须处于 水平静止状态 ，点击完该按钮后需要点击 Write\nFlash 按钮进行参数保存。 \n Gyro\nTare ：陀螺仪调平按钮。该按钮的功能是重新计算陀螺仪静态零偏，从而使减去零偏之后的陀螺仪三轴角速度回到零附近。该按钮必须在模块 静止 时操作，否则计算出来的零偏有误，从而导致姿态漂移。如果用户在 静止 时发现姿态角在漂移，一般是陀螺仪静态零偏计算有误，建议点击该按钮进行重新校准，点击完该按钮后需要点击 Write\nFlash 按钮进行参数保存。 \n Level +\nGyro(Default) ：该按钮的作用等同于点击一次 Level 按钮再点击一次 Gyro 按钮。 \n \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n Save File： 参数表保存按钮。点击该按钮后，可以将 Onboard\nparameters 里的参数保存为 txt 文件格式。 FDIsystem 的研发人员如果需要对用户的模块进行参数修改以提高使用性能时，用户可以点击此按钮将 txt 文档发送给研发人员。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n \n Load\nFile ：参数表写入按钮。 FDIsystem 的研发人员对 txt 文档修改后发送给用户，用户通过该按钮即能将新的参数写入模块中。点击过后需要对参数进行传递和保存否则下次上电时修改的参数会丢失。完整的操作步骤为： \n Load File->Transmit->Write Flash 。 \n \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n Refresh: \n参数刷新按钮。点击该按钮对参数表和配置表进行刷新，当用户在 config 界面修改了参数或者配置后**， 通过该按钮可以验证改写的参数是否成功写入模块 Flash 中；或者 config**界面有部分参数未显示完全时，也需要点击该按钮使其恢复正常。 \n 1.2.5 低通滤波器与陷波滤波器 \n {width="4.4375in" height="3.78125in"} \n 1.3 FDIGroundStation SPKF融合开关说明 \n {width="4.270833333333333in"\nheight="4.416666666666667in"} \n 正如 1.2.2.2 节所描述的**，Config 界面的 AID 界面配置 SPKF**所使用的融合算法类型： \n \n 开关类型 说明 \n AID_ACCEL_GRAVITY 加速度计融合开关 \n AID_BRO_ALT_UPDATE 气压计融合开关 \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED 汽车向心加速度补偿开关 \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED 汽车零速更新开关 \n AID_EXT_HEADING_UPDATE 外部航向输入开关 \n AID_GNSS_POS_UPDATE GNSS位置融合开关 \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE GNSS航迹角融合开关 \n AID_GNSS_VEL_UPDATE GNSS速度融合开关 \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED 开机时静态陀螺零偏估计开关 \n AID_INIT_YAW_USE_MAG 磁力计初始化航向角开关 \n AID_MAG_V_MAGNETIC 磁力计融合开关 \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE 里程计融合开关 \n AID_OPTICFLOW_UPDATE 光流计融合开关 \n AID_ZERO_POS_UPDATE 零位置更新开关 \n AID_ZERO_RATE_UPDATE 零角速度更新开关 \n AID_ZERO_VEL_UPDATE 零速度更新开关 \n \n FDIsystem 默认给用户设置的配置如下： \n {width="3.9756944444444446in"\nheight="2.7868055555555555in"} \n 这是6轴融合配置： \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY ：该配置使用加速度计融合从而稳定横滚角和俯仰角； \n \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE ， AID_GNSS_VEL_UPDATE ：允许外接GNSS数据进行速度和位置融合； \n \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED ：上电时会自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关； \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG ：上电时使用磁力计对航向进行初始化，如果用户需要启动时从零开始的航向角，则关闭该开关； \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n \n **AID_ZERO_RATE_UPDATE：**模块判断静止时计算陀螺仪动态零偏。需要注意以下情况可能导致错误地估计陀螺仪动态零偏：模块旋转角速度低于0.5°/s。 \n 如果用户需要绝对的航向角数据，那么默认的配置如下： \n {width="4.341666666666667in"\nheight="3.0625in"} \n \n \n 这是9轴融合配置，相比6轴融合配置，增加了 AID_MAG_V_MAGNETIC 磁力计融合开关。注意在打开此开关前，需要对磁力计进行软磁和硬磁校准，具体见 1.4\nFDIGroundStation 磁力计校准说明 。 \n 如果用户使用环境存在较大的磁干扰，该场景下 AID_MAG_V_MAGNETIC 的开启可能会导致错误的航向角估计。通过 Data 界面 IMU 数据表的 IMU.MAG\nMagnitude 数据可以观察是否存在磁干扰：磁场稳定时该值基本稳定在当地磁场强度大小（约为0.5高斯）附近。 \n 在外接GNSS数据的情况下，可以不使用磁力计获得绝对的航向数据： \n \n \n GNSS组合导航：AID 界面配置同6轴融合配置，上电时使用磁力计对航向进行初始化，然后通过GNSS速度融合和位置融合对航向进行修正，当进行频繁且显着的加速（例如转弯）时，可以很好地观察到航向。 \n \n \n GNSS航迹角融合：AID 界面配置如下，打开使用 GNSS 航迹角进行融合。该模式意味着具有一定的速度便能获得航向估计。\n它还要求车辆前进，没有任何侧滑。\n例如，如果飞机由于侧风而漂移，则在飞机上使用\n GNSS 航迹角会导致错误的航向。 建议将该模式用于汽车应用。 \n {width="4.75in" height="3.3854166666666665in"} \n \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n GNSS双天线航向融合：DETA -系列没有该配置选项。 GNSS 真航向是通过在同一 GNSS 接收器上使用两个天线来实现的。\n该方法使用两个\n GNSS 天线来提供有效的真实航向角，即使在静止时也是如此。双天线基线矢量越长，双天线航向角的精度越高，但是它比单天线系统对GNSS信号的接收条件更敏感，它应该在开阔的天空条件下运行。 \n 1.4 FDIGroundStation 磁力计校准说明 \n FDIsystem 上位机提供了 Mag 6 side Calib 、 mag Calib 2D 和 mag\nCalib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n 1.4.1 Mag 6 side Calib \n Mag 6 side\nCalib 又称为磁力计6面校准法，正如字面含义，需要对模块的6个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n {width="5.217361111111111in"\nheight="5.911111111111111in"} \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面，上图中模块检测为前面朝地状态，字体由红色变为 黑色 ，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为 绿色 ,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示， 红色 表示尚未采集平面， 绿色 表示采集完成平面， 黑色 表示当前正在采集平面： \n {width="5.767361111111111in"\nheight="6.3902777777777775in"} \n 当6个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1是校准前的图形，2是校准后的图形： \n {width="5.758333333333334in"\nheight="4.425694444444445in"} \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n Mag 6 side Calib校准结束->Transmit->Write Flash 。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n 1.4.2 mag Calib 2D \n mag Calib\n2D 又称为磁力计2D校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时，磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的3D磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 mag\nCalib 2D 的过程中 AID 界面的 磁力计融合开关必须关闭 。 \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示， A ， B ， C ， D ， E 显示相关校准参数： \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n mag Calib 2D校准结束->Transmit->Write Flash 。 \n {width="5.767361111111111in"\nheight="1.2118055555555556in"} \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n 1.4.3 mag Calib 3D \n mag Calib\n3D 称为磁力计3D校准法，是 FDIsystem 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag\n6 side\nCalib， 该方法校准步骤简单，快速且有效，往往10s-20s左右的时间便能完成校准工作。经过 FDIsystem 的研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag\n6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n **拟合误差阈值（%）：**该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%） ：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%） ：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ ） ：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法 ：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low 、 Mid 、 High 。 \n \n \n 硬磁补偿 ：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿 ：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1 ：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2 ：用户手持模块在空中画八字形， mag Calib\n3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3 ：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4 ：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5： 校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6 ：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n {width="6.316666666666666in"\nheight="1.8694444444444445in"} \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n {width="6.335416666666666in"\nheight="1.8472222222222223in"} \n 需要注意的是，无论使用上述哪一种磁力计校准功能，磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 最好是关闭的，否则影响校准效果。 \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用9轴融合的姿态数据。 \n \n 1.5 惯导双天线安装与校准说明 \n FDIsystem 的 DETA100 系列和 EPSILON 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 1.5.1 惯导双天线安装说明 \n {width="5.763194444444444in"\nheight="2.5729166666666665in"} \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n 符号v：载体（vehicle）坐标系，X轴指向载体前进方向，Y轴朝右，Z轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n 符号b：惯导（body）坐标系，X轴，Y轴与Z轴在标识在外壳上，组成方向与北东地坐标系一致。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n ROVER：代指移动站。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n MB：代指移动基站。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围0°-360°。 \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系X轴以及双天线X轴与载体坐标系X轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天航向误差角。 \n 惯导坐标系（b）与载体坐标系（v）的安装误差角分为横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL ，俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH 和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW ，在上位机参数表（ Parameter ）的 BODY 一栏中可以设置： \n {width="5.764583333333333in"\nheight="1.836111111111111in"} \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此用户如果有全站仪等测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n 惯导航向误差角定义如下: \n {width="2.0555555555555554in"\nheight="2.4166666666666665in"} {width="2.5131944444444443in"\nheight="1.84375in"} 是是一个0°到180°之间的角度，如果载体坐标系v系的X轴 沿顺时针 旋转 能与惯导坐标系b系的X轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为 ；相对应的，如果载体坐标系v系的X轴 沿逆时针 旋转 能与惯导坐标系b系的X轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为- 。 \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（ Parameter ）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n {width="5.760416666666667in"\nheight="1.929861111111111in"} \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 1.5.2 惯导双天线校准功能说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n {width="5.768055555555556in" height="2.0625in"} \n 该校准功能使用的前提是两个GPS模块均进入固定解，即必须设立基站给移动基发送RTCM数据，此时上位机右上方的状态必须变为绿色的RTK_DUAL字样： \n {width="2.6875in" height="0.5in"} \n 具体校准步骤如下： \n Step1 ：点击 STEP1:Calib\nStart 按钮开始校准，此时下图中的x0被赋值。如果两个GPS模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿 笔直路径 行驶 至少10m 的距离后停车，此时下图中的x1被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果很差。此时图中的x1被赋值。而图中的distance会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到10m。此外如果行驶到至少10m后停车，x1没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3： x1被赋值后原路倒车回起点并停车，此时x2被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在Imu\nHeading offset、Imu Pitch offset和Dual Ants Heading\noffset框中显示。如果x2没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于0.5m则x2不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则x2也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4： 在x0，,x1、x2均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系X轴和双天线坐标系X轴均与载体坐标系X轴平行。 \n {width="5.7659722222222225in" height="4.61875in"} \n 具体流程图如下： \n {width="5.878472222222222in"\nheight="6.020138888888889in"} \n 1.5.3 惯导双天线校准总结 \n 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导X轴和双天线航向与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n \n \n 校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n \n \n 惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差。 \n \n \n 陀螺仪和加速度计固有的误差，以及双天线输出航向角误差（基线越短误差越大，建议基线长度大于1m）。 \n 1.6 FDIGroundStation Log数据作图说明 \n 1.2.2.3 节对 Data 界面进行说明，同时也说明了如何对数据进行记录与保存。数据记录的格式分为 txt 格式和 log 格式，其中 log 格式的文件用于本节中的数据作图功能，操作步骤如下： \n Step1 ： Value\nSelection 界面勾选需要记录的数据，如下图所示，本例勾选的是陀螺仪原始3轴输出角速度数据； \n Step2 ：点击右下角的 Start logging 按钮对数据进行记录与保存。 \n Step3 ：输入保存的地址与文件名。 \n {width="5.811805555555556in"\nheight="2.4229166666666666in"} \n Step4 ：选择保存类型为log文件。 \n Step5 ：用户测试结束后，再次点击 Stop logging 按钮，数据记录结束。 \n Step6 ：打开 FDIsystems Log Viewer 界面**， 点击 select Log\nfile 导入生成的 log**文件。 \n Step7 ：勾选右上角需要显示的数据类型，点击 Draw\nGraph 按钮作图**。** \n 该界面作出的曲线支持放大缩小功能，同时将鼠标移动到曲线的某一点上可以显示该点的数值。 \n {width="5.7652777777777775in"\nheight="2.9208333333333334in"} \n 1.7 FDIGroundStation 固件升级 \n 为了优化产品的性能，使用户得到更好的体验， FDIsystem 产品在不断地更新与升级中。基于此，用户可以通过 FDIGroundStation 对原先的固件进行升级，从而解决一些现有问题或者使用我们新开发的功能。 \n 每一个模块在给用户之前均烧录了 Bootloader 引导程序。用户打开上位机，在离线的状态下（不点击 Connect 按钮）点击 Firmware\nupdate 进入固件升级界面，如下图所示： \n {width="5.763194444444444in"\nheight="5.102777777777778in"} \n 选择对应的 COM 端口号后，点击 Read Device\nInformation 按钮读取固件信息，正常的固件信息如下图所示，本例中显示的为 DETA-10 固件信息，其中比较重要的信息为： \n \n \n SN ：模块芯片的 ID 序列，每一个芯片对应唯一一个 SN 序列。显示该序列说明芯片里烧录了 Bootloader 引导程序，因此可以进行固件升级。 \n \n \n Original Firmware\nStatus ：原始固件状态，当烧录了正常能够运行的固件后，该状态显示为 OK ，否则显示为 error 。 \n \n \n {width="4.895833333333333in"\nheight="1.8020833333333333in"} \n 固件升级操作如下： \n Step1 ：点击 Select Fireware File 按钮，选择指定的 fdi 固件。 \n Step2 ：点击 Upload FDI\nFireware 按钮对当前固件进行升级，当进度条达到100%时升级完成。 \n Step3 ：再次点击 Read Device\nInformation 按钮读取固件信息，若显示内容与上图相同，则说明新的固件是可以运行的，烧录正常。 \n {width="5.761111111111111in"\nheight="2.928472222222222in"} \n 需要说明的是，目前 FDIGroundStation 仅支持波特率为921600bps的固件升级，如果用户修改了主端口的波特率，那么在升级前请修改为921600bps，在固件升级完成后再重新改回用户自己的波特率。 \n 1.8 常见问题汇总与解答 \n 问题一：我使用的的硬件平台不支持模块默认的921600波特率，需要将其降低为115200波特率应该怎么操作？ \n 答：连接上位机后，在Config界面将COMM1(UART)BAUD从921600调整为115200，然后点击Save\nto FDI->Save to\nPermanent进行保存写入，最后点击Restart按钮重启，选择115200波特率重新连接上位机即可，如下图所示： \n {width="5.7555555555555555in"\nheight="3.7159722222222222in"} \n 也可以使用串口调试助手进行波特率配置，具体步骤为： \n 1、进入配置模式 \n #fconfig\\r\\n \n 2、查看 端口1的波特率 \n #fparam get COMM_BAUD1\\r\\n \n 3、设置端口1的波特率为115200 \n #fparam set COMM_BAUD1 5\\r\\n \n 4、保存参数 \n #fsave\\r\\n \n 5.重启 \n #freboot\\r\\n \n y\\r\\n \n 问题二：我想修改AHRS数据包的频率为10Hz，而且为什么我接受到的数据包里没有GPS数据类型？ \n 答：修改AHRS数据包的频率在config界面里，截取的一部分如下图所示： \n {width="3.4895833333333335in"\nheight="5.333333333333333in"} \n 只要将MSG_AHRS的频率修改为10Hz即可，同时记得点击Save to FDI->Save to\nPermanent进行保存写入；上图所示的No\nOutput说明对应的数据包没有打开，如果需要获取GPS数据类型，则需要将其修改为用户需要的输出频率即可。每个数据包里具体是什么数据类型可以从《 FDILINK 通讯协议》文档中获得。 \n 问题三：串口调试助手输出打印的16进制数据不再以FC开头并以FD结尾是怎么回事，为什么会出现FC\nF0？ \n 答：从《 FDILINK 通讯协议》文档中可知，输出的16进制的数据格式均以FC开头并以FD结尾。如果打印的数据里没有该形式的数据，原因可能为： \n \n \n 波特率设置错误。 \n \n \n 连接过上位机后未断电重启则使用串口调试助手读取数据，解决该问题只需要将模块重新上电即可。 \n 需要说明的是，即使没有连接上位机，串口调试助手仍然会输出1Hz的心跳包数据FC\nF0用于上位机通信，但这不会影响其他数据的发送。 \n \n \n 问题四：模块每次上电后姿态一直在漂移是怎么回事，明明模块是静止放置的？ \n 答：该问题的根本原因大概率是模块启动时计算的陀螺仪静态零偏有误，解决方法如下： \n \n \n 确保模块静止的前提下对模块重新上电，观测此时姿态是否仍然在漂移。 \n \n \n 如果姿态仍然在漂移，在静止条件下点击 Gyro\nTare 按钮进行陀螺仪静态零偏的重新计算，接着点击write\nflash按钮写入。该按钮功能说明见 1.2.4\n系统重启，调平和参数导入导出 。 \n \n \n 进行完2步骤后姿态仍然在偏移，用户需检查模块附近是否存在变化的磁场（磁力计开关打开时），或者周围温度是否存在剧烈的变化。前者会导致航向角的漂移，后者会导致陀螺仪零偏发生改变，因为温度是导致陀螺仪零偏变化的主要原因。 \n \n \n 如果上述步骤操作完后仍然没有解决问题，则联系我们技术人员进行沟通交流。 \n 需要说明的是， FDIGroundStation\nSPKF 融合开关中的 AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED 开关是默认打开的，其功能是上电时自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块上电时静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关，否则上电后姿态可能漂移。 \n \n \n 问题五：如何外接GPS数据到模块里，如何获得融合后的经纬度和NED坐标系下的位置速度？ \n 答：DETA10-N系列支持接入GPS数据并进行融合，具体操作为在上位机选择需要输入的COMM口，波特率以及数据格式，如下图所示：选择将GPS数据从COM3输入到模块中，波特率为115200，格式为NMEA\n0183，当然如果支持UBLOX格式的话也可以选择Ublox： \n {width="3.9166666666666665in"\nheight="2.5104166666666665in"} \n 然后点击Save to FDI->Save to\nPermanent进行保存写入，最后点击Restart按钮重新上电即可。 \n 以UBLOX模块为例，硬件接线如下图所示： \n {width="3.623611111111111in"\nheight="3.5770833333333334in"} \n 将接收机的TX和RX与DETA10模块的RX3以及TX3连接。如果用户购买的DETA10自带GPS模块，则无需进行硬件接线步骤。 \n 此时可以通过上位机的显示来判断GPS数据是否成功导入模块中，如下图所示： \n {width="4.843055555555556in"\nheight="4.448611111111111in"} \n 上图显示为GPS 3D模式，此时水平定位精度2.31米，垂直定位精度2.23米。 \n 需要说明的是，惯导融合GPS数据的前提是水平和垂直定位精度均达到米级，具体阈值为水平定位精度1.8米，垂直定位精度3.5米，只有实际获得的精度小于上述两个阈值时INS/GPS融合才会生效。该阈值可以在参数表里找到并进行修改，如下图所示。采用阈值的原因是GPS信号太差的话，融合就没有太大的意义，甚至会降低姿态原本的精度。 \n {width="4.385416666666667in"\nheight="6.302083333333333in"} \n 从《 FDILINK 通讯协议》文档中可知，INS/GPS数据包（0x42）里有融合后NED坐标系的位置和速度信息，只需到在上位机将其打开即可： \n {width="3.375in" height="0.2708333333333333in"} \n 同理大地纬度坐标系下的经纬、高度数据包的ID为0x5C，只需到在上位机将其打开即可： \n {width="3.53125in" height="0.21875in"} \n 问题六：曲线坐标系（经度纬度高度）和当地导航坐标系(NED)以及地心地固坐标系（ECEF）的关系是什么？ \n 答：NED坐标系也称为北（North）东（East）地（Down）坐标系，一般用符号n表示，NED坐标系各轴的定义： \n N------北轴指向地球北； \n E------东轴指向地球东； \n D------地轴垂直于地球表面并指向下； \n {width="3.113888888888889in"\nheight="2.865972222222222in"} \n 设基准点（第一个定位有效的点）为 ,所谓定位有效即GNSS水平定位精度和垂直定位精度均小于设定阈值，具体见问题五，一旦满足条件，模块会自动将此基准点保存。基准点对应NED坐标系的原点位置 ；当前时刻输出的位置为 ，则该点对应NED坐标系位置为： \n \n 表示大地高度， 表示子午圈曲率半径， 表示卯酉圈曲率半径， 表示大地纬度， 表示经度， 表示地球椭球长半径， 表示地球椭球第一偏心率。 \n \n ECEF采用WGS 84标准构建的椭球体模型的中心为原点，如下图所示。z\n轴沿着地球自转轴从地心指向北极点；x\n轴从地心指向赤道与IERS参考子午线的交点；y\n轴从地心指向赤道与90°东经子午线的交点。ECEF用符号 e 表示。 \n {width="3.6798611111111112in"\nheight="3.3756944444444446in"} \n 曲线位置到ECEF系笛卡儿位置的转换公式如下： \n 1.9 修订历史 \n 版本：V21.0324 \n \n \n 增加 IMU Tare 按钮功能的具体使用说明。 \n \n \n FDIGroundStation\nSPKF 融合开关新增零位置更新 AID_ZERO_POS_UPDATE 和零速度更新 AID_ZERO_VEL_UPDATE。 \n \n \n 新增低通滤波器和陷波滤波器使用说明。 \n \n \n 新增常见问题汇总与解答章节。 \n \n \n 版本：V21.0423 \n \n 增加惯导双天线安装与校准说明章节。 \n \n'},{title:"FDIGroundStation应用程序",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/fdigroundstation/",relativePath:"FQA/fdigroundstation/README.md",key:"v-dd972914",path:"/FQA/fdigroundstation/",headers:[{level:2,title:"主要特征",slug:"主要特征"},{level:2,title:"系统要求",slug:"系统要求"},{level:2,title:"下载和更改日志",slug:"下载和更改日志"},{level:2,title:"FDIGroundStation使用教程",slug:"fdigroundstation使用教程"}],content:" FDIGroundStation应用程序 \n \n \n \n \n \n \n \n \n FDIGroundStation是快速开始使用FDISYSTEMS家IMU或INS相关系统的最佳工具。FDIGroundStation旨在轻松连接和配置您的导航系统，它提供了友好丰富大量便捷的图形化的交互界面，以分析和更好地了解您所选用的新产品。 \n 为了用户更快的完成导航系统的部署，参数标定，通过内置的算法可以快速的实现2D/3D软磁硬磁校准、IU载体安装俯仰、偏航误差角、杆臂以及天线的安装角度的快速免仪器自动标定，同时集成了里程计自动标定算法。 \n 使用FDIGroundStation，您还可以记录LOG数据并展示它们，以排除故障并验证您的集成和配置。强大的导出器允许您创建自己的文本文件，以使用第三方解决方案进一步分析数据。 \n 提供方便的1D/2D/3D数据展示方式，可以满足您在不同场景下的数据展示需求。 \n \n \n \n \n \n --\x3e\n 主要特征 \n FDIGroundStation应用程序的主要关键功能： \n \n 轻松检测和连接FDISYSTEMS导航产品、支持同时连接多个高性能INS产品 \n 以图形方式配置您的FDIsystems产品 \n 导入/导出您的FDIsystems配置 \n 集成磁力计六面、2D、3D硬/软铁磁性校准工具 \n 集成里程计安装自动化在线校准工具 \n 集成双天线测向自动化在线校准工具 \n 集成加速度计六面校准、IMU多面校准、陀螺仪温度校准工具 \n FFT快速傅里叶变换 时域-频域 幅频特性分析和低通带通滤波器 \n 实时查看所有测量和状态支持1D/2D/3D，状态可信度包络线 \n 录制数据并播放log文件 \n 将数据导出到用户定义的文本文件 \n 升级管理固件 \n 系统要求 \n 请在下面找到在良好条件下运行Qineertia的计算机系统要求。您想要处理的项目越大，您需要的内存就越多。 \n \n \n \n \n \n \n 最低限度 \n  推荐 \n \n \n 操作系统 \n Windows 10（64 位）版本或更高版本；linux版本正在开发中  \n \n \n 处理器 \n 支持 64 位的 Intel® 或\n AMD 处理器； 2 GHz 或更快的处理器，具有 SSE 4.2 或更高版本  \n \n \n 内存 \n 8GB \n 16 GB 或更多 \n \n \n 显卡 \n 支持 OpenGL 3.2 的 GPU 2 GB GPU 内存 \n 支持 OpenGL 3.2 的 GPU 4 GB GPU 内存，适用于 4k 及以上显示器 \n \n \n 显示器分辨率 \n 100% UI 缩放时显示分辨率为 1280 x 720 或更高 \n 1920 x 1080 显示屏或更高（100% UI 缩放） \n \n \n 硬盘 \n 具有至少 2 GB 可用硬盘空间的\n HDD 或 SSD；安装需要额外的空间  \n \n \n 网络 \n 除了更新检查之外不需要互联网连接。  \n \n \n 虚拟机 \n 一旦支持硬件加速 GPU，fdiCenter\n 就应该可以在虚拟化环境中正常工作。  \n \n \n \n \n \n FDIGroundStation是一个x86 32位应用程序，因此最多只能使用4Go的RAM。因此，FDIGroundStation应用程序无法记录或打开持续超过14小时的日志，具体取决于输出的数据量。 \n 下载和更改日志 \n 请在下面找到所有带有更改日志和下载设置的FDIGroundStation可用版本。 \n FDIGroundStation_稳定_2023_11_18 \n FDIGroundStation使用教程 \n 请在下面找到所有带有更改日志和下载设置的fdiCenter可用版本。 \n \n"},{title:"Home",frontmatter:{home:!0,heroImage:"/FDISYSTEMS_LOGO.png",tagline:null,actionText:"进入文档 →",actionLink:"/deta100/01-修订历史",cells:[{title:"知识中心",icon:"/home/KB.png",details:"学习惯性、卫星导航以及惯性组合相关导航和感知相关的技术概念、基础知识.",href:"/knowledge-base/"},{title:"开发者",icon:"/home/DEV.png",details:"Fdilink数据协议、SDK集成工具（C/C++、MATLAB、ROS、C#、Python）、界面交互上位机软件、数据log回放分析工具.",href:"/developers/"},{title:"DETA10/20/30/40/90",icon:"/home/03-deta.png",details:"芯片级惯导模组工业级、车载惯性测量单元，惯导组合导航核心 IMU/INS/GNSS 芯片模组 DETA10、DETA20、DETA30系列、DETA40系列、DETA90系列.",href:"/deta/"},{title:"DETA100",icon:"/home/deta100.jpg",details:"DETA100系列工业级微型惯导RTK组合导航系统厘米级定位定向 R/R4G/D/D4G.",href:"/deta100/"},{title:"EPSILON",icon:"/home/epsilon2.png",details:"爱普西龙系列战术级高精度惯性卫星组合导航系统A/E/N/D/D4G/Dp900.",href:"/epsilon/"},{title:"Sigma",icon:"/home/sigma.png",details:"车载高精度组合导航系统sigma-D/D4G.",href:"/sigma/"},{title:"Orion光纤惯导",icon:"/home/orion.jpg",details:"猎户座FOG光纤惯性导航组合导航系统Orion5/7/9. 光纤惯导、组合导航、光纤陀螺罗经、寻北仪",href:"/orion/"},{title:"Theta 倾角测量",icon:"/home/theta30.30水印.png",details:"Theta10/20/30系列微型动态倾斜角度传感器，高精度的倾斜测量传感器.",href:"/theta/"},{title:"FDI BASE RTK基站",icon:"/home/06-fdi-base.png",details:"小型一体式高精度定位卫星地基增强系统，RTK基站，4G、以太网、WiFi、电台多种传输方式，全时段免费云服务.",href:"/fdibase/"},{title:"卫星罗经",icon:"/home/psi.png",details:"一体式导航和指向系统-PSI系列内置惯导高精度卫星双天线定向技术.",href:"/psi/"},{title:"Q&A",icon:"/home/QA1.jpg",details:"如何选型 & 快速找到问题的答案.",href:"/FQA/"}]},regularPath:"/",relativePath:"README.md",key:"v-25fd82f4",path:"/",content:""},{title:"releases",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/releases/",relativePath:"FQA/releases/README.md",key:"v-5d188894",path:"/FQA/releases/",headers:[{level:2,title:"修订历史",slug:"修订历史"},{level:3,title:"V20.0713",slug:"v20-0713"},{level:3,title:"V20.0715",slug:"v20-0715"},{level:3,title:"V20.0812",slug:"v20-0812"},{level:3,title:"V20.1218",slug:"v20-1218"},{level:3,title:"V21.0823",slug:"v21-0823"},{level:3,title:"V22.0217",slug:"v22-0217"},{level:3,title:"V22.0623",slug:"v22-0623"}],content:" releases \n 这是产品发布的版本 \n 修订历史 \n V20.0713 \n 1)修正错字，命名规范化； \n2)增加外部里程计协议； \n3)为兼容给客户定制的版本重排了部分数据帧ID； \n4)添加所有数据帧的超链接； \n V20.0715 \n 1）扩充数据帧类型； \n2）增加参数配置和读取的串口配置指令； \n V20.0812 \n 1）增加了更多类型的数据包； \n V20.1218 \n 1）对部分指令进行了修改与优化 \n V21.0823 \n 1)增添、删除了部分数据包里的参数类型，同时将数据包名称与上位机统一； \n2)对串口配置指令的参数配置部分进行了详细说明； \n V22.0217 \n 1）FDIsystems发送时序，订正DETA10发送时长为5ms； \n V22.0623 \n 1）加入CAN 相关说明； \n2）新增磁力计校准串口指令与说明； \n3）新增差分账号串口配置指令与说明； \n"},{title:"帧定义",frontmatter:{},regularPath:"/backup/01-%E5%B8%A7%E5%AE%9A%E4%B9%89.html",relativePath:"backup/01-帧定义.md",key:"v-32755ebe",path:"/backup/01-%E5%B8%A7%E5%AE%9A%E4%B9%89.html",headers:[{level:2,title:"数据帧组成",slug:"数据帧组成"},{level:2,title:"CRC8校验",slug:"crc8校验"},{level:2,title:"CRC16校验",slug:"crc16校验"},{level:2,title:"AN数据帧定义与自定义CAN_ID",slug:"an数据帧定义与自定义can-id"}],content:" 帧定义 \n 数据帧组成 \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n A:指令的类别，如下表所示 \n \n \n \n 指令类别 \n \n \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的IMU数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS数据 \n MSG_INS/GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n \n \n \n Acknowledgement Packet \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0 \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n Field # \n Bytes Offset \n Data Type \n Size \n Description \n \n \n 1 \n 0 \n u8 \n 1 \n Packet ID being acknowledged \n \n \n 2 \n 1 \n u16 \n 2 \n CRC of packet being acknowledged \n \n \n 3 \n 3 \n u8 \n 1 \n Acknowledge Result \n \n \n \n B：载荷的字节数。 \n C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。 \n D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号，详情请参考[1.2 CRC8校验](<#_1.2 CRC8校验>)。 \n E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验，详情请参考[1.3 CRC16校验](<#_1.3 CRC16校验>)。 \n F： 0xF0 是上位机心跳请求。 \n CRC8校验 \n CRC 8校验位：标志位+指令类别+数据长度+流水序号 \n CRC 8校验程序如下： \n static const uint8_t CRC8Table [ ] = { \n\t 0 , 94 , 188 , 226 , 97 , 63 , 221 , 131 , 194 , 156 , 126 , 32 , 163 , 253 , 31 , 65 , \n\t 157 , 195 , 33 , 127 , 252 , 162 , 64 , 30 , 95 , 1 , 227 , 189 , 62 , 96 , 130 , 220 , \n\t 35 , 125 , 159 , 193 , 66 , 28 , 254 , 160 , 225 , 191 , 93 , 3 , 128 , 222 , 60 , 98 , \n\t 190 , 224 , 2 , 92 , 223 , 129 , 99 , 61 , 124 , 34 , 192 , 158 , 29 , 67 , 161 , 255 , \n\t 70 , 24 , 250 , 164 , 39 , 121 , 155 , 197 , 132 , 218 , 56 , 102 , 229 , 187 , 89 , 7 , \n\t 219 , 133 , 103 , 57 , 186 , 228 , 6 , 88 , 25 , 71 , 165 , 251 , 120 , 38 , 196 , 154 , \n\t 101 , 59 , 217 , 135 , 4 , 90 , 184 , 230 , 167 , 249 , 27 , 69 , 198 , 152 , 122 , 36 , \n\t 248 , 166 , 68 , 26 , 153 , 199 , 37 , 123 , 58 , 100 , 134 , 216 , 91 , 5 , 231 , 185 , \n\t 140 , 210 , 48 , 110 , 237 , 179 , 81 , 15 , 78 , 16 , 242 , 172 , 47 , 113 , 147 , 205 , \n\t 17 , 79 , 173 , 243 , 112 , 46 , 204 , 146 , 211 , 141 , 111 , 49 , 178 , 236 , 14 , 80 , \n\t 175 , 241 , 19 , 77 , 206 , 144 , 114 , 44 , 109 , 51 , 209 , 143 , 12 , 82 , 176 , 238 , \n\t 50 , 108 , 142 , 208 , 83 , 13 , 239 , 177 , 240 , 174 , 76 , 18 , 145 , 207 , 45 , 115 , \n\t 202 , 148 , 118 , 40 , 171 , 245 , 23 , 73 , 8 , 86 , 180 , 234 , 105 , 55 , 213 , 139 , \n\t 87 , 9 , 235 , 181 , 54 , 104 , 138 , 212 , 149 , 203 , 41 , 119 , 244 , 170 , 72 , 22 , \n\t 233 , 183 , 85 , 11 , 136 , 214 , 52 , 106 , 43 , 117 , 151 , 201 , 74 , 20 , 246 , 168 , \n\t 116 , 42 , 200 , 150 , 21 , 75 , 169 , 247 , 182 , 232 , 10 , 84 , 215 , 137 , 107 , 53 \n } ; \n uint8_t CRC8_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint8_t crc8 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\t uint8_t new_index = crc8 ^ value ; \n\t\tcrc8 = CRC8Table [ new_index ] ; \n\t } \n\t return ( crc8 ) ; \n } \n \n CRC8 校验程序调用举例： \n uint8_t CRC8 = CRC8_Table ( data , data_len ) ; \n CRC16校验 \n CRC 16校验：载荷 \n CRC 16校验程序如下： \n static const uint16_t CRC16Table [ 256 ] = \n { \n\t 0x0000 , 0x1021 , 0x2042 , 0x3063 , 0x4084 , 0x50A5 , 0x60C6 , 0x70E7 , \n\t 0x8108 , 0x9129 , 0xA14A , 0xB16B , 0xC18C , 0xD1AD , 0xE1CE , 0xF1EF , \n\t 0x1231 , 0x0210 , 0x3273 , 0x2252 , 0x52B5 , 0x4294 , 0x72F7 , 0x62D6 , \n\t 0x9339 , 0x8318 , 0xB37B , 0xA35A , 0xD3BD , 0xC39C , 0xF3FF , 0xE3DE , \n\t 0x2462 , 0x3443 , 0x0420 , 0x1401 , 0x64E6 , 0x74C7 , 0x44A4 , 0x5485 , \n\t 0xA56A , 0xB54B , 0x8528 , 0x9509 , 0xE5EE , 0xF5CF , 0xC5AC , 0xD58D , \n\t 0x3653 , 0x2672 , 0x1611 , 0x0630 , 0x76D7 , 0x66F6 , 0x5695 , 0x46B4 , \n\t 0xB75B , 0xA77A , 0x9719 , 0x8738 , 0xF7DF , 0xE7FE , 0xD79D , 0xC7BC , \n\t 0x48C4 , 0x58E5 , 0x6886 , 0x78A7 , 0x0840 , 0x1861 , 0x2802 , 0x3823 , \n\t 0xC9CC , 0xD9ED , 0xE98E , 0xF9AF , 0x8948 , 0x9969 , 0xA90A , 0xB92B , \n\t 0x5AF5 , 0x4AD4 , 0x7AB7 , 0x6A96 , 0x1A71 , 0x0A50 , 0x3A33 , 0x2A12 , \n\t 0xDBFD , 0xCBDC , 0xFBBF , 0xEB9E , 0x9B79 , 0x8B58 , 0xBB3B , 0xAB1A , \n\t 0x6CA6 , 0x7C87 , 0x4CE4 , 0x5CC5 , 0x2C22 , 0x3C03 , 0x0C60 , 0x1C41 , \n\t 0xEDAE , 0xFD8F , 0xCDEC , 0xDDCD , 0xAD2A , 0xBD0B , 0x8D68 , 0x9D49 , \n\t 0x7E97 , 0x6EB6 , 0x5ED5 , 0x4EF4 , 0x3E13 , 0x2E32 , 0x1E51 , 0x0E70 , \n\t 0xFF9F , 0xEFBE , 0xDFDD , 0xCFFC , 0xBF1B , 0xAF3A , 0x9F59 , 0x8F78 , \n\t 0x9188 , 0x81A9 , 0xB1CA , 0xA1EB , 0xD10C , 0xC12D , 0xF14E , 0xE16F , \n\t 0x1080 , 0x00A1 , 0x30C2 , 0x20E3 , 0x5004 , 0x4025 , 0x7046 , 0x6067 , \n\t 0x83B9 , 0x9398 , 0xA3FB , 0xB3DA , 0xC33D , 0xD31C , 0xE37F , 0xF35E , \n\t 0x02B1 , 0x1290 , 0x22F3 , 0x32D2 , 0x4235 , 0x5214 , 0x6277 , 0x7256 , \n\t 0xB5EA , 0xA5CB , 0x95A8 , 0x8589 , 0xF56E , 0xE54F , 0xD52C , 0xC50D , \n\t 0x34E2 , 0x24C3 , 0x14A0 , 0x0481 , 0x7466 , 0x6447 , 0x5424 , 0x4405 , \n\t 0xA7DB , 0xB7FA , 0x8799 , 0x97B8 , 0xE75F , 0xF77E , 0xC71D , 0xD73C , \n\t 0x26D3 , 0x36F2 , 0x0691 , 0x16B0 , 0x6657 , 0x7676 , 0x4615 , 0x5634 , \n\t 0xD94C , 0xC96D , 0xF90E , 0xE92F , 0x99C8 , 0x89E9 , 0xB98A , 0xA9AB , \n\t 0x5844 , 0x4865 , 0x7806 , 0x6827 , 0x18C0 , 0x08E1 , 0x3882 , 0x28A3 , \n\t 0xCB7D , 0xDB5C , 0xEB3F , 0xFB1E , 0x8BF9 , 0x9BD8 , 0xABBB , 0xBB9A , \n\t 0x4A75 , 0x5A54 , 0x6A37 , 0x7A16 , 0x0AF1 , 0x1AD0 , 0x2AB3 , 0x3A92 , \n\t 0xFD2E , 0xED0F , 0xDD6C , 0xCD4D , 0xBDAA , 0xAD8B , 0x9DE8 , 0x8DC9 , \n\t 0x7C26 , 0x6C07 , 0x5C64 , 0x4C45 , 0x3CA2 , 0x2C83 , 0x1CE0 , 0x0CC1 , \n\t 0xEF1F , 0xFF3E , 0xCF5D , 0xDF7C , 0xAF9B , 0xBFBA , 0x8FD9 , 0x9FF8 , \n\t 0x6E17 , 0x7E36 , 0x4E55 , 0x5E74 , 0x2E93 , 0x3EB2 , 0x0ED1 , 0x1EF0 \n } ; \n uint16_t CRC16_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint16_t crc16 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\tcrc16 = CRC16Table [ ( ( crc16 >> 8 ) ^ value ) & 0xff ] ^ ( crc16 << 8 ) ; \n\t } \n\t return ( crc16 ) ; \n } \n \n CRC16 校验程序调用举例： \n uint16_t CRC16 = CRC16_Table ( payload , length ) ; \n AN数据帧定义与自定义CAN_ID \n 打开 FDIGroundStation 上位机，连接设备后将 COMM 板块的 CAN 数据输出口设置为 **NAV **选项后，用户即可通过CAN获取数据，输出数据帧定义与FDILink协议一致，如下表所示。 \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n \n CAN_ID的配置方便用户区分不同的模块， 其配置参数位于config界面左侧的参数表USER中。如下图所示，具体名称为USER_DEFINE_CAN_ID ，双击该行后的数值并修改，随后写入设备 Flash 重启后生效。 \n 需要注意的是，上位机填写的是十进制id，而写入我们模块的则是十六进制，如图中201，则模块的实际id为201的十六进制数C9。未设置id时，模块发送的默认数据id为0x00，表示不过滤；设置id后，发送的id为设置的id。 \n 设置id后，只有该id和默认id可以访问到该模块，其他id号的指令将全部被硬件过滤器所过滤。 \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/backup/state-Packets/MSG_IMU.html",relativePath:"backup/state-Packets/MSG_IMU.md",key:"v-3040e9e2",path:"/backup/state-Packets/MSG_IMU.html",content:" [MSG_IMU（默认颜色）] \n \n \n \n MSG_IMU \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x40 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 56 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_X \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps22.png)rad/s \n 机体系X轴角速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Y \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps22.png)rad/s \n 机体系Y轴角速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Z \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps24.png)rad/s \n 机体系Z轴角速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_X \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps25.png)m/s^2 \n 机体系X轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Y \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps25.png)m/s^2 \n 机体系Y轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Z \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps25.png)m/s^2 \n 机体系Z轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_X \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps28.png)mG \n 机体系X轴磁感应强度 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Y \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps28.png)mG \n 机体系Y轴磁感应强度 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Z \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps28.png)mG \n 机体系Z轴磁感应强度 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n IMU_Temperature \n 。![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps31.png)C \n 如果IMU数据由多个传感器组成则该值为这些传感器的平均温度 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Pressure \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps32.png)Pa \n 气压值 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Pressure_Temperature \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps33.png)。C \n 气压计的温度值 \n \n \n 48 \n 8 \n int64_t \n Timestamp \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps34.png)us \n 数据的时间戳，详情请参考[4.1 时间戳](<#_4.1 时间戳>) \n \n \n \n"},{title:"System Packets",frontmatter:{},regularPath:"/backup/state%20Packets/System%20Packets.html",relativePath:"backup/state Packets/System Packets.md",key:"v-13e40c4f",path:"/backup/state%20Packets/System%20Packets.html",headers:[{level:2,title:"MSG_IMU",slug:"msg-imu"},{level:2,title:"MSG_AHRS",slug:"msg-ahrs"},{level:2,title:"MSG_INS/GPS",slug:"msg-ins-gps"},{level:2,title:"MSGSYSSTATE",slug:"msg-sys-state"},{level:2,title:"MSGUNIXTIME",slug:"msg-unix-time"},{level:2,title:"MSGFORMATTIME",slug:"msg-format-time"},{level:2,title:"MSG_STATUS",slug:"msg-status"},{level:2,title:"MSGPOSSTD_DEV",slug:"msg-pos-std-dev"},{level:2,title:"MSGVELSTD_DEV",slug:"msg-vel-std-dev"}],content:" System Packets \n MSG_IMU \n MSG_AHRS \n MSG_INS/GPS \n MSG_SYS_STATE \n MSG_UNIX_TIME \n MSG_FORMAT_TIME \n MSG_STATUS \n MSG_POS_STD_DEV \n MSG_VEL_STD_DEV \n \n docs/Developers/02-fdilink/02-数据包.md\nhttp://localhost:8080/Developers/02-fdilink/02-数据包.html \n"},{title:"State Packets",frontmatter:{},regularPath:"/backup/state-Packets/StatePacket.html",relativePath:"backup/state-Packets/StatePacket.md",key:"v-3893af83",path:"/backup/state-Packets/StatePacket.html",headers:[{level:2,title:"State Packets",slug:"state-packets"}],content:" State Packets \n \n \n \n \n Packet ID \n Name \n Length \n R/W \n \n \n \n \n State Packets \n \n \n \n \n \n 39 \n MSG_VERSION \n 26 \n R \n \n \n 40 \n MSG_IMU \n \n \n \n \n 41 \n MSG_AHRS \n \n \n \n \n \n MSG_INS/GPS \n \n \n \n \n \n MSG_SYS_STATE \n \n \n \n \n \n System State Packet \n 100 \n R \n \n \n 21 \n Unix Time Packet \n 8 \n R \n \n \n 22 \n Formatted Time Packet \n 14 \n R \n \n \n 23 \n Status Packet \n 4 \n R \n \n \n 24 \n Position Standard Deviation Packet \n 12 \n R \n \n \n 25 \n Velocity Standard Deviation Packet \n 12 \n R \n \n \n 26 \n Euler Orientation Standard Deviation Packet \n 12 \n R \n \n \n 27 \n Quaternion Orientation Standard Deviation Packet \n 16 \n R \n \n \n 28 \n Raw Sensors Packet \n 48 \n R \n \n \n 29 \n Raw GNSS Packet \n 74 \n R/W \n \n \n 30 \n Satellites Packet \n 13 \n R \n \n \n 31 \n Detailed Satellites Packet \n Varies \n R \n \n \n 32 \n Geodetic Position Packet \n 24 \n R \n \n \n 33 \n ECEF Position Packet \n 24 \n R \n \n \n 34 \n UTM Position Packet \n 26 \n R \n \n \n 35 \n NED Velocity Packet \n 12 \n R \n \n \n 36 \n Body Velocity Packet \n 12 \n R \n \n \n 37 \n Acceleration Packet \n 12 \n R \n \n \n 38 \n Body Acceleration Packet \n 16 \n R \n \n \n 39 \n Euler Orientation Packet \n 12 \n R \n \n \n 40 \n Quaternion Orientation Packet \n 16 \n R \n \n \n 41 \n DCM Orientation Packet \n 36 \n R \n \n \n 42 \n Angular Velocity Packet \n 12 \n R \n \n \n 43 \n Angular Acceleration Packet \n 12 \n R \n \n \n 44 \n External Position and Velocity Packet \n 60 \n R/W \n \n \n 45 \n External Position Packet \n 36 \n R/W \n \n \n 46 \n External Velocity Packet \n 24 \n R/W \n \n \n 47 \n External Body Velocity Packet \n 16 or 24 \n R/W \n \n \n 48 \n External Heading Packet \n 8 \n R/W \n \n \n 49 \n Running Time Packet \n 8 \n R \n \n \n 50 \n Local Magnetic Field Packet \n 12 \n R \n \n \n 52 \n External Time Packet \n 8 \n R \n \n \n 54 \n Geoid Height Packet \n 4 \n R \n \n \n 55 \n RTCM Corrections Packet \n Varies \n W \n \n \n 58 \n Heave Packet \n 16 \n R \n \n \n 60 \n Raw Satellite Data Packet \n Varies \n R \n \n \n 61 \n Raw Satellite Ephemeris Packet \n Varies \n R \n \n \n 69 \n GNSS Receiver Information Packet \n Varies \n R \n \n \n 73 \n Automotive Packet \n 24 \n R \n \n \n 75 \n External Magnetometers Packet \n 17 \n R/W \n \n \n 80 \n Basestation Packet \n 45 \n R \n \n \n \n "},{frontmatter:{},regularPath:"/backup/state-Packets/MSG_VERSION.html",relativePath:"backup/state-Packets/MSG_VERSION.md",key:"v-3cfe9b7e",path:"/backup/state-Packets/MSG_VERSION.html",headers:[{level:2,title:"",slug:"msg-version"}],content:" MSG_VERSION \n MSG_VERSION \n \n \n \n \n MSG_VERSION \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x39 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 26 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n SN[4] \n \n 产品序列号 \n \n \n 16 \n 4 \n uint32_t \n Hardware_Version \n \n 硬件版本号 \n \n \n 20 \n 1 \n uint8_t \n Hardware_Name \n \n 硬件名称 \n \n \n 21 \n 4 \n uint32_t \n FW_VER \n \n 固件版本号 \n \n \n 25 \n 1 \n uint8_t \n Firmware_Name \n \n 固件名称 \n \n \n \n \n 版本信息 versionData Packet \n http://localhost:8080/developers/02-fdilink/state-Packets/MSG_VERSION.html \n http://localhost:8080/developers/02-fdilink/state-Packets/StatePacket.html \n"},{title:"DETA20系列介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta/01-Introduction/02.html",relativePath:"deta/01-Introduction/02.md",key:"v-1573752f",path:"/deta/01-Introduction/02.html",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"}],content:" DETA20系列介绍 \n \n \n \n \nFDIsystems 推出了DETA20*系列一套完整的基于mems的工业级微型惯性导航系统。该系列的特色是采用冗余传感器技术，融合了一颗零偏稳定性为2°/h的航向陀螺仪，主要解决航向漂移的问题。 该系列包括IMU、VRS、AHRS和GPS/RTK/INS解决方案，采用坚固的金属外壳和军工级接头。搭载行业先进的SPKF非线性数据融合算法，经过专业的校准和-40℃~60℃温度误差补偿，算法具有抗磁干扰的能力，功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于无人机、地面自主车辆、AGV/AMR等移动机器人应用。\n DETA20系列产品内置在一个全新的，微型，高性能，经过的严格的出厂校准的IMU核心。V系列输出姿态和高精度的相对航向角以及校准后的IMU原始数据，A系列提供完整的航姿参考功能和带有磁辅助后的绝对航向角，N系列提供了通用的协议接口，允许用户根据目标应用接入GPS、北斗、里程计、气压计等传感器，具有速度和位置输出。\n \n DETA20系列产品的传感器包含四轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计以及温度计，具有一个强大的Sigma-Point卡尔曼滤波器(SPKF)，以及一套高性能组合导航算法，高达1000Hz的传感器采样频率和圆锥和划船运动补偿，实时监控环境温度的变化，并在线的估计传感器的误差，可以识别野值和测量异常并隔离故障，可以检测结构化的磁场并补偿，具有抗磁干扰能力。FDI的行业领先的算法可方便的接入外部视觉、雷达等速度、位置、航向辅助设备进行组合导航，并提供了强大的交互界面和在线校准的算法，方便快速安装使用。\n \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n \n \n \n DETA20 \n V \n A \n N \n \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n V：VRS； A：AHRS； N：INS/GNSS PCB板载集成 \n \n \n PW防水 \n \n \n \n 合金防水外壳一体式屏蔽线缆 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"DETA10系列介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta/01-Introduction/01.html",relativePath:"deta/01-Introduction/01.md",key:"v-d4323ee2",path:"/deta/01-Introduction/01.html",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"}],content:" DETA10系列介绍 \n \n \n \n \n \n FDIsystems 推出了DETA10*系列一套完整的基于mems的芯片级微型惯性导航系统。该工业系列包括IMU、VRS、AHRS和GPS/INS解决方案，可用于表面安装SMT和加固包装两种选择，采用行业先进的非线性数据融合算法，经过专业的校准和误差补偿、可在线的进行传感器误差补偿，具有抗磁干扰的能力，非常适用于对成本和尺寸有限制的领域（SWaP-C ）。 \n DETA10系列产品内置在一个全新的，微型，高性能，经过的严格的出厂校准的IMU核心。V系列输出姿态和高精度\n的相对航向角以及校准后的IMU原始数据，A系列提供完整的航姿参考功能和带有磁辅助后的绝对航向角，N系列提\n供了通用的协议接口，允许用户根据目标应用接入GPS、北斗、里程计、气压计等传感器，具有速度和位置输出。 \n \n 每个DETA10工业系列产品的特点是具有一个强大的Sigma-Point卡尔曼滤波器(SPKF)，以及一套高性能算法，高达\n1000Hz的传感器采样频率和圆锥和划船运动补偿，实时监控环境温度的变化，并在线的估计传感器的误差，可以识\n别野值和测量异常并隔离故障，可以检测结构化的磁场并补偿，具有抗磁干扰能力。FDI的行业领先的算法提供高精\n度的位置，速度和姿态估计连同在10和200赫兹之间的补偿惯性测量，可方便的接入外部视觉、雷达等速度、位置、\n航向辅助设备进行组合导航。 \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n \n \n \n DETA10 \n V \n A \n N \n \n \n \n \n \n PLCC20 \n \n \n \n V：VRS； A：AHRS； N：INS/GNSS PLCC20 SMT贴装后校准 \n \n \n BOX \n \n \n \n PCB板载集成 \n \n \n PW防水 \n \n \n \n 合金防水外壳一体式屏蔽线缆 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/P900/",relativePath:"P900/README.md",key:"v-2ad8cd09",path:"/P900/",content:""},{frontmatter:{category:!0,style:"items",banner:{title:"Knowledge Base",description:"Learn more about Inertial Sensor technology, Motion, Positioning, Navigation and also Post Processing.",background:"/categories/01-KB.jpeg"},chapters:[{title:"Inertial Measurements Units",href:"/#",children:[{title:"MEMS 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Packets.md",key:"v-44cd4812",path:"/backup/state-Packets/System%20Packets.html",headers:[{level:2,title:"MSG_IMU",slug:"msg-imu"},{level:2,title:"MSG_AHRS",slug:"msg-ahrs"},{level:2,title:"MSG_INS/GPS",slug:"msg-ins-gps"},{level:2,title:"MSGSYSSTATE",slug:"msg-sys-state"},{level:2,title:"MSGUNIXTIME",slug:"msg-unix-time"},{level:2,title:"MSGFORMATTIME",slug:"msg-format-time"},{level:2,title:"MSG_STATUS",slug:"msg-status"},{level:2,title:"MSGPOSSTD_DEV",slug:"msg-pos-std-dev"},{level:2,title:"MSGVELSTD_DEV",slug:"msg-vel-std-dev"}],content:" 数据包 \n MSG_IMU \n MSG_AHRS \n MSG_INS/GPS \n MSG_SYS_STATE \n MSG_UNIX_TIME \n MSG_FORMAT_TIME \n MSG_STATUS \n MSG_POS_STD_DEV \n MSG_VEL_STD_DEV \n \n docs/Developers/02-fdilink/02-数据包.md\nhttp://localhost:8080/Developers/02-fdilink/02-数据包.html \n"},{title:"DETA30系列介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta/01-Introduction/03.html",relativePath:"deta/01-Introduction/03.md",key:"v-d5ffec62",path:"/deta/01-Introduction/03.html",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"}],content:" DETA30系列介绍 \n \n \n \n \nFDIsystems 推出了DETA30*系列一套完整的基于mems和石英陀螺的工业级微型惯性导航系统。该系列的特色是采用冗余传感器技术，融合了三颗零偏稳定性为2°/h的陀螺仪，具有更高的3D角度测量精度。 该系列包括IMU、VRS、AHRS和外接GNSS设备的GPS/RTK/INS组合导航解决方案，采用坚固的金属外壳，可以直接安装在PCB上。搭载行业先进的SPKF 非线性数据融合算法，经过专业的校准和-40℃~60℃温度误差补偿，算法具有抗磁干扰的能力，功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于移动机器人、无人机、无人驾驶、无人船、动中通、云台等应用。\n DETA30系列产品内置在一个全新的，微型，高性能，经过的严格的出厂校准的IMU核心。V系列输出姿态和高精度\n的相对航向角以及校准后的IMU原始数据，A系列提供完整的航姿参考功能和带有磁辅助后的绝对航向角，N系列提\n供了通用的协议接口，允许用户根据目标应用接入GPS、北斗、里程计、气压计等传感器，具有速度和位置输出。 \n \n DETA30系列产品的传感器包含两套独立的三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计以及温度计，具有一个强大的\nSigma-Point卡尔曼滤波器(SPKF)，以及一套高性能组合导航算法，高达1000Hz的传感器采样频率和圆锥和划船运动\n补偿，实时监控环境温度的变化，并在线的估计传感器的误差，可以识别野值和测量异常并隔离故障，可以检测结\n构化的磁场并补偿，具有抗磁干扰能力。FDI的行业领先的算法可方便的接入外部视觉、雷达等速度、位置、航向辅\n助设备进行组合导航，并提供了强大的交互界面和在线校准的算法，方便快速安装使用。 \n \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n \n \n \n DETA30 \n V \n A \n N \n \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n V：VRS； A：AHRS； N：INS/GNSS PCB板载集成 \n \n \n PW防水 \n \n \n \n 合金防水外壳一体式屏蔽线缆 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"敬请期待，即将上线!",frontmatter:{},regularPath:"/deta/01-%E4%BF%AE%E8%AE%A2%E5%8E%86%E5%8F%B2.html",relativePath:"deta/01-修订历史.md",key:"v-20e4d1d4",path:"/deta/01-%E4%BF%AE%E8%AE%A2%E5%8E%86%E5%8F%B2.html",content:" 敬请期待，即将上线! \n"},{title:"DETA40系列介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta/01-Introduction/40.html",relativePath:"deta/01-Introduction/40.md",key:"v-431b6d22",path:"/deta/01-Introduction/40.html",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"}],content:" DETA40系列介绍 \n \n \n \n \n FDIsystems 推出了DETA40系列*一套完整的基于Mems的战术级微型惯性组合导航系统。该系列的特色是融合了三轴零偏不稳定性为0.5°/h的陀螺仪和20ug的三轴加速度计，具有更高灵敏度和抗振性，在3D角度、速度、位置测量中表现出色。采用冗余传感器技术提高可靠性拓展测量范围， 该系列包括IMU/VRS/AHRS和INS支持外接GNSS/双天线/里程计等设备的组合导航解决方案，内置多种运载体动力学模型约束，采用坚固的金属外壳，可以直接安装在PCB上。搭载行业先进的SPKF 非线性数据融合算法，经过专业的转台校准和-40~80℃温度补偿，具有高达1000Hz IMU输出和200Hz导航输出能力，功能强大的界面软件，在线参数辨识一键安装校准，方便即刻上手。该系列特别适用于移动机器人、无人机、无人驾驶、无人船、动中通、稳定控制等应用。 \n \n \n DETA40系列产品的传感器包含两套独立的三轴陀螺仪、两套独立的三轴加速度计、三轴磁力计以及温度计，具有一个强大的Sigma-Point卡尔曼滤波器(SPKF)以及一套高性能组合导航算法，高达1000Hz的传感器采样频率和圆锥和划船运动补偿，实时监控环境温度的变化，并在线的估计传感器的误差，可以识别野值和测量异常并隔离故障，可以检测结构化的磁场并补偿，具有抗磁干扰能力。FDI的行业领先的算法可方便的接入外部里程计、雷达等速度、位置、航向辅助设备进行组合导航，并提供了强大的交互界面和在线校准的算法，方便快速安装使用。\n \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n \n \n \n DETA40 \n V \n A \n N \n \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n V：VRS； A：AHRS； N：INS/GNSS PCB板载集成 \n \n \n PW防水 \n \n \n \n 合金防水外壳一体式屏蔽线缆 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"DETA90系列介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta/01-Introduction/04.html",relativePath:"deta/01-Introduction/04.md",key:"v-148c9e6f",path:"/deta/01-Introduction/04.html",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"}],content:" DETA90系列介绍 \n \n FDIsystems 推出了DETA90*系列一套完整的基于mems的工业级微型惯性卫星组合导航系统。该系列是紧凑型高性价比的惯性 卫星组合导航方案，具有接近亚米级定位能力，为定位和稳定姿态航向需求的应用提供全套解决方案。全系采用坚固的金属外 壳和军工级插头，IP67防护等级。搭载行业领先的自适应SPKF 非线性数据融合组合导航算法，经过专业的惯性校准和自适应 安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。具有动态快速GNSS-Compass航向对准算法，可快速完成航向初始化， 该系列特别适用于对尺寸和功耗紧致需求的地面自主车辆、空中运载体、移动机器人等应用。 \n DETA90系列是单天线挂惯性卫星组合导航的最小单元，每款产品内置一个全新的微型高性能经过的严格的出厂校准 的IMU核心，磁力计以及具有一个GNSS接收机，具有输出高精度的PVT(位置速度姿态)导航数据。 DETA92冗余 了一颗高精度的Z轴陀螺，可以提高航向精度。 \n \n 每个DETA90系列产品的特点是具有一个强大的Sigma-Point卡尔曼滤波器(SPKF)，以及一套高性能算法，高达 1000Hz的传感器采样频率和圆锥和划船运动补偿，实时监控环境温度的变化，并在线的估计传感器的误差，可以识 别野值和测量异常并隔离故障，可以检测结构化的磁场并补偿，具有抗磁干扰能力。FDI的行业领先的算法提供高精 度的位置，速度和姿态估计连同在10和200赫兹之间的补偿惯性测量，可方便的接入外部视觉、雷达等速度、位置、 航向辅助设备进行组合导航。\n 系列产品概述 \n DETA90系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA90 \n \n 单天线惯性组合导航，7p 1mm排线 \n \n \n DETA92 \n \n 单天线惯性组合导航，冗余航线陀螺，j30j-9p插头，宽压供电 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta/01-Introduction/",relativePath:"deta/01-Introduction/README.md",key:"v-b27a0288",path:"/deta/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"PLCC20芯片封装",slug:"plcc20芯片封装"},{level:2,title:"p型号box封装",slug:"p型号box封装"},{level:2,title:"pw型号防水版本",slug:"pw型号防水版本"},{level:2,title:"IMU",slug:"imu"},{level:3,title:"DETA10系列",slug:"deta10系列"},{level:3,title:"DETA20系列",slug:"deta20系列"},{level:3,title:"DETA30系列",slug:"deta30系列"},{level:3,title:"DETA40系列",slug:"deta40系列"},{level:2,title:"DETA90组合导航",slug:"deta90组合导航"}],content:" 介绍 \n PLCC20芯片封装 \n 9.5x9.5x2.5mm smt贴片集成 小体积\n p型号box封装 \n 21.2x21.2x8.5mm 板载集成 小体积 高精度\n pw型号防水版本 \n 28x28x10.5mm 坚固封装 宽压 防水 高精度\n IMU \n DETA10系列 \n DETA10是一个极致尺寸和性价比的IMU/姿态航向/以及外接卫星组合导航模组，内部运行一个19维SPKF，具有芯片封装。 \n \n \n \n DETA10 \n V \n A \n N \n \n \n \n \n PLCC20 \n \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n \n \n PW防水 \n DETA20系列 \n DETA20=DETA10+z轴石英陀螺，具有更高的航向精度，特别适用于平面运动载体，AGV/AMR/机器人等。 \n \n \n \n DETA20 \n V \n A \n N \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n \n \n PW防水 \n DETA30系列 \n DETA30=DETA10+3轴XYZ石英陀螺，冗余3轴高精度陀螺阵列，具有更高的姿态导航精度，是高性能惯性测量单元，适用于稳定控制/自动驾驶/无人系统/机器人等。 \n \n \n \n DETA30 \n V \n A \n N \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n \n \n PW防水 \n DETA40系列 \n Deta40 是高性能的mems惯性导航，是deta系列精度最高的imu，也是ins,可以外接gnss模组，实现双天线组合导航。 \n \n \n \n DETA40 \n V \n A \n N \n \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n V：VRS； A：AHRS； N：INS/GNSS PCB板载集成 \n \n \n PW防水 \n \n \n \n 合金防水外壳一体式屏蔽线缆 \n DETA90组合导航 \n \n \n \n \n DETA90 \n \n 9轴+亚米级单点惯性卫星导航 \n \n \n \n \n DETA91 \n \n 9轴+气压计+亚米级单点惯性卫星导航 \n \n \n DETA92 \n \n 9轴+亚米级单点惯性卫星导航+ 冗余Z轴陀螺 + 军工接口宽压供电 \n \n \n \n"},{title:"2 固件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/deta/02-%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%9B%B4%E6%94%B9%E6%97%A5%E5%BF%97.html",relativePath:"deta/02-固件更改日志.md",key:"v-1ab9ca58",path:"/deta/02-%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%9B%B4%E6%94%B9%E6%97%A5%E5%BF%97.html",content:" 2 固件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n 2.5 \n 05/2021 \n 增加 SD 卡记录卫星数据功能，可用于动态后处理； 修复 GPIO 功能中串口功能异常问题； 增加 FDILOG 数据支持类型； 修复了单天线模式 GNSS 状态显示问题； \n \n \n 2.4 \n 04/2021 \n 增加 NMEA格式输出功能：输出 ASCII 形式的GPGGA/GPGSA/GPGSV/GPRMC/GPVTG，增加陀螺仪接力算法； \n \n \n 2.3 \n 03/2021 \n 增加陀螺仪温补在线算法，功能暂不开放； \n \n \n 2.2 \n 12/2020 \n 增加 ODO 参数在线估计和 ODO/GNSS/INS 组合导航算法； 上位机新增 ODO 刻度因子校准界面； 增加一个低通滤波器（LPF）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）功能； \n \n \n 2.1 \n 08/2020 \n 修复模组接收 NMEA0183 协议解析错误的问题； 增加模组内置滤波器配置； 统一坐标系名称，新增level功能； 新增双天线在线校准功能； 上位机增加 2D/3D显示功能； \n \n \n 2.0 \n 04/2020 \n 补充完善 FDILink 数据包协议； 补充完善上位机配置界面； 上位机Data界面新增数据类型； \n \n \n \n"},{title:"DETA10系列评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",relativePath:"deta/02-套件/01.md",key:"v-5e29dd99",path:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",headers:[{level:2,title:"DETA10 plcc20封装 配套清单",slug:"deta10-plcc20封装-配套清单"},{level:2,title:"DETA10p BOX封装 配套清单",slug:"deta10p-box封装-配套清单"},{level:2,title:"DETA10pw 封装 配套清单",slug:"deta10pw-封装-配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" DETA10系列评估套件和配件 \n DETA10 plcc20封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA10 \n 1 \n plcc封装 \n A/N型号同种 SMT整包240片一盘 \n \n \n \n DETA10-evb \n 1 \n 开发套件 \n A/N型号同种测试底板，需同时采购deta10 默认发货焊接上deta10 \n DETA10p BOX封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA10-p \n 1 \n BOX封装 2*8 1.0mm排针连接器 \n A/N型号同封装 \n \n \n \n DETA10-p-evb \n 1 \n 开发套件 \n A/N型号同种测试底板，通过软排线和IMU连接，type-c接口，通过2*8 1.25mm简牛引出所有引脚，底板设计开源见规格 \n \n \n \n DETA-FPC \n 1 \n 软排线 \n A/N型号同种测试底板软排线，用于防止接口应力影响传感器精度 \n DETA10pw 封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETAwp \n 1 \n 防水 \n \n \n \n \n DETA-wp-usb-线 \n 1 \n USB转串口 M8母 \n 带供电，直接连接电脑测试 USB转TTL/RS232两种型号 \n \n \n \n M8-6P-1.5m延长线 \n 1 \n M8-6P-1.5m延长线 \n 用于延长串口、CAN接口 \n \n \n \n T插转接头 \n 1 \n M8-6P-T插转接头 \n 用于CAN总线延长转接 \n 相关产品 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件可以联系我们 sales@fdisystems.cn 或者 点击右下角购物车去线上 商店购买 。 \n"},{title:"DETA90评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"deta/02-套件/04.md",key:"v-8369658e",path:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"DETA90配套清单",slug:"deta90配套清单"},{level:2,title:"DETA92配套清单",slug:"deta92配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" DETA90评估套件和配件 \n DETA90配套清单 \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA90* \n 1 \n 主机单元 \n 坚固外壳中的DETA90单元 \n \n \n \n 电缆-USB-C \n 1 \n \n 供电和数据线 \n \n \n \n 排线 \n \n 1.0mm 7p排线 \n 全联接使用 \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA-MCX \n \n \n \n FDI DETA100-KIT-CASE \n 1 \n DETA100评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n \n \n \n \n DETA90模组 \n DETA92配套清单 \n \n DETA92系列模组一套，带主接口插头(RS232/TTL可选,默认TTL)。 \n \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA92* \n 1 \n 主机单元 \n 坚固外壳中的DETA92单元 \n \n \n \n 电缆-USB-J30J-TTL快速评估线 \n 1 \n TTL(RS232可选)转USB适配器 \n J30J-9P 9针连接器 用于主串口TTL和5.5-2.5 DC电源的连接器。 \n \n \n \n 电缆-J30J-DB9-全连接线 \n 1（选购） \n 用于IO连接的断路电缆 \n 接口全连接无转换芯片 \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC-MCX \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA-MCX \n \n \n \n FDI DETA100-KIT-CASE \n 1 \n DETA100评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n \n \n \n \n DETA92模组 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件可以联系我们 sales@fdisystems.cn 或者 点击右下角购物车去线上 商店购买 。 \n"},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"deta/02-套件/README.md",key:"v-deed769c",path:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",content:" 评估套件和配件 \n \n \n \n \n \n \n "},{title:"3 硬件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/deta/03-%E7%A1%AC%E4%BB%B6%E6%9B%B4%E6%94%B9%E6%97%A5%E5%BF%97.html",relativePath:"deta/03-硬件更改日志.md",key:"v-3c8ceeb4",path:"/deta/03-%E7%A1%AC%E4%BB%B6%E6%9B%B4%E6%94%B9%E6%97%A5%E5%BF%97.html",content:" 3 硬件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n V2 \n 20221210 \n 修改DCDC 支持最大28V耐压输入，COM2改成通用端口可以自由配置输入输出协议 ,1pps out 引脚改成可编程通用端口，支持1PPS OUT/IN 等，R系列单天线版本GNSS 接收机从多星双频升级为全星座全频段。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"DETA20系列评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",relativePath:"deta/02-套件/02.md",key:"v-28dfad79",path:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",headers:[{level:2,title:"DETA20p BOX封装 配套清单",slug:"deta20p-box封装-配套清单"},{level:2,title:"DETA20pw 封装 配套清单",slug:"deta20pw-封装-配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" DETA20系列评估套件和配件 \n DETA20p BOX封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA20 \n 1 \n BOX封装 2*8 1.0mm排针连接器 \n A/N型号同封装 \n \n \n \n DETA20-evb \n 1 \n 开发套件 \n A/N型号同种测试底板，通过软排线和IMU连接，type-c接口，通过2*8 1.25mm简牛引出所有引脚，底板设计开源见规格 \n \n \n \n DETA-FPC \n 1 \n 软排线 \n A/N型号同种测试底板软排线，用于防止接口应力影响传感器精度 \n DETA20pw 封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETAwp \n 1 \n 防水 \n \n \n \n \n DETA-wp-usb-线 \n 1 \n USB转串口 M8母 \n 带供电，直接连接电脑测试 USB转TTL/RS232两种型号 \n \n \n \n M8-6P-1.5m延长线 \n 1 \n M8-6P-1.5m延长线 \n 用于延长串口、CAN接口 \n \n \n \n T插转接头 \n 1 \n M8-6P-T插转接头 \n 用于CAN总线延长转接 \n 相关产品 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件可以联系我们 sales@fdisystems.cn 或者 点击右下角购物车去线上 商店购买 。 \n"},{title:"DETA30系列评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",relativePath:"deta/02-套件/03.md",key:"v-18d5054e",path:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",headers:[{level:2,title:"DETA30p BOX封装 配套清单",slug:"deta30p-box封装-配套清单"},{level:2,title:"DETA30pw 封装 配套清单",slug:"deta30pw-封装-配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" DETA30系列评估套件和配件 \n DETA30p BOX封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA30 \n 1 \n BOX封装 2*8 1.0mm排针连接器 \n A/N型号同封装 \n \n \n \n DETA30-evb \n 1 \n 开发套件 \n A/N型号同种测试底板，通过软排线和IMU连接，type-c接口，通过2*8 1.25mm简牛引出所有引脚，底板设计开源见规格 \n \n \n \n DETA-FPC \n 1 \n 软排线 \n A/N型号同种测试底板软排线，用于防止接口应力影响传感器精度 \n DETA30pw 封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETAwp \n 1 \n 防水 \n \n \n \n \n DETA-wp-usb-线 \n 1 \n USB转串口 M8母 \n 带供电，直接连接电脑测试 USB转TTL/RS232两种型号 \n \n \n \n M8-6P-1.5m延长线 \n 1 \n M8-6P-1.5m延长线 \n 用于延长串口、CAN接口 \n \n \n \n T插转接头 \n 1 \n M8-6P-T插转接头 \n 用于CAN总线延长转接 \n 相关产品 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件可以联系我们 sales@fdisystems.cn 或者 点击右下角购物车去线上 商店购买 。 \n"},{title:"DETA40系列评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/40.html",relativePath:"deta/02-套件/40.md",key:"v-78f6838e",path:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/40.html",headers:[{level:2,title:"DETA40 BOX封装 配套清单",slug:"deta40-box封装-配套清单"},{level:2,title:"DETA40pw 封装 配套清单",slug:"deta40pw-封装-配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" DETA40系列评估套件和配件 \n DETA40 BOX封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA40 \n 1 \n BOX封装 2*8 1.0mm排针连接器 \n A/N型号同封装 \n \n \n \n DETA40-evb \n 1 \n 开发套件 \n A/N型号同种测试底板，通过软排线和IMU连接，type-c接口，通过2*8 1.25mm简牛引出所有引脚，底板设计开源见规格 \n \n \n \n DETA-FPC \n 1 \n 软排线 \n A/N型号同种测试底板软排线，用于防止接口应力影响传感器精度 \n DETA40pw 封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETAwp \n 1 \n 防水 \n \n \n \n \n DETA-wp-usb-线 \n 1 \n USB转串口 M8母 \n 带供电，直接连接电脑测试 USB转TTL/RS232两种型号 \n \n \n \n M8-6P-1.5m延长线 \n 1 \n M8-6P-1.5m延长线 \n 用于延长串口、CAN接口 \n \n \n \n T插转接头 \n 1 \n M8-6P-T插转接头 \n 用于CAN总线延长转接 \n 相关产品 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件可以联系我们 sales@fdisystems.cn 或者 点击右下角购物车去线上 商店购买 。 \n"},{title:"DETA10规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"deta/03-规格/01.md",key:"v-671eed01",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格"},{level:3,title:"DETA10导航性能",slug:"deta10导航性能"},{level:3,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"接口&电气",slug:"接口-电气"},{level:2,title:"结构规格",slug:"结构规格"},{level:2,title:"通讯规格",slug:"通讯规格"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA10 plcc20封装尺寸图",slug:"deta10-plcc20封装尺寸图"},{level:3,title:"DETA10 plcc20 EVB尺寸图",slug:"deta10-plcc20-evb尺寸图"},{level:3,title:"DETA10/20/30/40 铝合金外壳封装尺寸图",slug:"deta10-20-30-40-铝合金外壳封装尺寸图"},{level:3,title:"DETA10/20/30pw 防水版本尺寸图",slug:"deta10-20-30pw-防水版本尺寸图"},{level:2,title:"管脚介绍",slug:"管脚介绍"},{level:3,title:"V/A/N 版本 plcc20",slug:"v-a-n-版本-plcc20"},{level:3,title:"V/A/N 版本 plcc20 evb",slug:"v-a-n-版本-plcc20-evb"},{level:3,title:"V/A/N -p版本 box",slug:"v-a-n-p版本-box"},{level:3,title:"V/A/N -p版本 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模型",slug:"deta-3d-step-模型"}],content:" DETA10规格 \n 导航规格 \n DETA10导航性能 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n Deta10 V \n Deta10 A \n Deta10 N \n \n \n 俯仰/横滚 (静态) \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n \n \n 俯仰/横滚 (动态)3 \n 0.1 ° RMS \n 0.1 ° RMS \n 0.1° RMS \n \n \n 相对航向 1(静态) \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n \n \n 相对航向 1(动态) \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n \n \n 绝对航向(磁辅助)2 \n - \n 0.5 ° RMS \n 0.5° RMS \n \n \n 水平位置3 \n - \n - \n 1.5 m RMS \n \n \n 速度精度 \n - \n - \n ±0.05 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01 ° \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n  400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : deta10导航性能规格 ， 对DETA10 plcc 封装的模块 不进行转台和温度校准 ，原因是因为回流焊工艺经过高温会破坏传感器的校准参数，所以plcc封装传感器精度要低于其他两种封装！ \n 传感器规格 \n \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±16 g \n ±2000 °/s \n ±1000uT \n \n \n 刻度因子误差 \n 300ppm \n 1,000 ppm \n - \n \n \n 零偏不稳定性 \n 40ug \n < 10 °/hr  \n - \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n  0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75µg/√Hz \n 0.0028º/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 400 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.1 ° \n \n \n \n \n 表: 传感器规格 \n 接口&电气 \n \n \n \n \n 接口&电气 \n   \n   \n 环境 \n   \n \n \n 主接口    \n UART (TTL)*4,  CAN *1(外接转换器) \n   \n 操作温度 \n -40°C to +85°C \n \n \n 拓展接口  \n GPIO*2：1PPS input/output 、Event \n   \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n 输入电压 \n PLCC20 :3.3v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n   \n BOX:3.6-5.5v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n MTBF \n 50,000 hours \n \n \n   \n 防水:5.5-28v      \n |  A:180mW \n   \n   \n   \n \n \n \n \n 表 : deta10接口规格 \n 结构规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n PLCC20 \n DETA10-V \n DETA10-A \n DETA10-N \n \n \n Size | Weight \n 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g \n       9.5 x\n 9.5 x 2.6 m | 1 g \n 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g \n \n \n BOX \n DETA10-VP \n DETA10-AP \n DETA10-NP \n \n \n Size | Weight \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n      \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n \n \n PW防水 \n DETA10-VPW \n DETA10-APW \n / \n \n \n Size | Weight \n 28x28x10.5mm | 15g \n 28x28x10.5mm | 15g \n / \n \n \n \n \n 表 : deta10 结构规格 \n 通讯规格 \n \n \n \n \n 输入输出 \n   \n \n \n 协议    \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA \n \n \n 拓展接口   \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;  方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 \n \n \n 融合引擎    \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n \n 外部辅\n 助                      \n    \n GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 \n \n \n \n 指令配\n 置                          \n     \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n \n 数据同\n 步                  \n      \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 : deta10输入输出规格 \n 结构图纸 \n DETA10 plcc20封装尺寸图 \n DETA10 plcc20 EVB尺寸图 \n DETA10/20/30/40 铝合金外壳封装尺寸图 \n DETA10/20/30pw 防水版本尺寸图 \n 管脚介绍 \n V/A/N 版本 plcc20 \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 2 \n I \n RX2 \n UART2接收，TTL电平 \n \n \n 3 \n O \n TX2 \n UART2发送，TTL电平 \n \n \n 4,5 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 6 \n I \n CAN RX \n CAN 总线接收 \n \n \n 7 \n O \n CAN TX \n CAN 总线发送 \n \n \n 8 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 9 \n O \n TX3 \n UART3 发送，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 10 \n I \n SPI MOSI \n SPI 总线输入，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 11 \n I \n SPI SCK \n SPI 时钟，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 12 \n O \n SPI MISO \n SPI 总线输出，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 13 \n I \n SPI CS \n SPI 使能，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 14 \n IO \n GPIO2 \n 可编程通用输入输出 PPS/IO \n \n \n 15 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 16 \n / \n VCC \n 3.3v直流电源 \n \n \n 17 \n I \n RX4 \n UART4接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 18 \n O \n TX4 \n UART4发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 19 \n IO \n GPIO1 \n 可编程通用输入输出 PPS/IO \n \n \n 20 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n V/A/N 版本 plcc20 evb \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 2 \n I \n RX2 \n UART2接收，TTL电平，暂时不用 \n \n \n 3 \n O \n TX2 \n UART2发送，TTL电平，暂时不用 \n \n \n 4,5 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 6 \n I \n CAN RX \n CAN 总线接收 \n \n \n 7 \n O \n CAN TX \n CAN 总线发送 \n \n \n 8 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 9 \n O \n TX3 \n UART3 发送，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 10 \n I \n SPI MOSI \n SPI 总线输入，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 11 \n I \n SPI SCK \n SPI 时钟，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 12 \n O \n SPI MISO \n SPI 总线输出，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 13 \n I \n SPI CS \n SPI 使能，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 14 \n IO \n GPIO2 \n 可编程通用输入输出 PPS/IO \n \n \n 15 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 16 \n / \n VCC \n 3.3v直流电源 \n \n \n 17 \n I \n RX4 \n UART4接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 18 \n O \n TX4 \n UART4发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 19 \n IO \n GPIO1 \n 可编程通用输入输出 PPS/IO \n \n \n 20 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n V/A/N -p版本 box \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 : deta10-p接口定义 \n V/A/N -p版本 box Evb 开发板 \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 : deta10-p接口定义 \n V/A/N -pw版本 M8航插屏蔽线防水 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n 颜色 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n 红色 \n I \n VCC \n 5.5-28v直流电源 \n \n \n 2 \n 绿色 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 3 \n 黄色 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 4 \n 蓝色 \n O \n CANH \n CAN 总线高 \n \n \n 5 \n 白色 \n O \n CANL \n CAN 总线低 \n \n \n 6 \n 黑色 \n I \n GND \n 电源地 \n \n \n \n 表 : deta10-pw接口定义 \n IMU模块端M8公头和配对的母头线序如下：\n V/A/N -pw版本 GH1.25排线版本 \n 电路设计 \n DETA10的最小系统 \n GPIO 和CAN 接口电路 \n GNSS应用电路 \n Layout指导 \n 参考PcbLayout \n模组上有磁力计传感器，请远离大功率，强磁干扰源。MEMS器件精度会受到温度剧烈变化影响，请远离大发热源。 \n 电气性能和可靠性 \n \n \n \n 绝对最大值 \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 最小 \n 最大 \n 单位 \n \n \n plcc20/PIN 1-20 \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -p版本 box vcc \n 3.6 \n 5.5 \n V \n \n \n -p版本 box ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -pw版本 防水 vcc \n 5 \n 28 \n V \n \n \n -pw版本 防水 ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n 静电防护 \n 在模块应用中，由于人体静电、微电子间带电摩擦等产生的静电，通过各种途径放电给模块，可能会对模块造成一定的损坏，因此ESD 防护应该受到重视。在研发、生产组装和测试等过程中，尤其在产品设计中，均应采取ESD 防护措施。例如，在电路设计的接口处以及易受静电放电损伤或影响的点，应增加防静电保护；生产中应佩戴防静电手套等。 \n 存储和生产 \n DETA10芯片以24*10=240片盘装真空密封袋的形式出货。模块的存储需遵循如下条件： \n 1.环境温度低于 40 摄氏度，空气湿度小于 90% 的情况下，模块可在真空密封袋中存放 12 个月。 \n 2.当真空密封袋打开后，若满足以下条件，模块可直接进行回流焊或其它高温流程： \n 模块存储空气湿度小于 10%。 \n 模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，工厂在 72 小时以内完成贴片。 \n 3.若模块处于如下条件，需要在贴片前进行烘烤： \n 当环境温度为 23 摄氏度（允许上下 5 摄氏度的波动）时，湿度指示卡显示湿度大于 10%。 \n 当真空密封袋打开后，模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，但工厂未能在 72小时以内完成贴片。 \n 当真空密封袋打开后，模块存储空气湿度大于 10%。 \n 4.如果模块需要烘烤，请在 125 摄氏度下（允许上下 5 摄氏度的波动）烘烤 48 小时。 \n \n 模块的包装无法承受高温烘烤。因此在模块烘烤之前，请移除模块包装。如果只需要短时间的烘烤，请参考IPC/JEDECJ-STD-033 规范。 \n 生产焊接 \n 用印刷刮板在网板上印刷锡膏，使锡膏通过网板开口漏印到 PCB 上，印刷刮板力度需调整合适。为保证模块印膏质量，模块焊盘部分对应的钢网厚度推荐为 0.18mm。详细信息请参考设计文档。 \n 推荐的回流焊温度为 235~245ºC，最高不能超过 260ºC。为避免模块因反复受热而损坏，建议客户在完成 PCB 板第一面的回流焊之后再贴模块。保证模组朝上放置，推荐的炉温曲线图如下所示： \n 包装 \n DETA10系列 芯片模组按照PLCC20标准封装设计，以24*10=240片盘装真空密封袋的形式出货。模块防静电密封袋内防止有干燥剂和湿度测试卡。请注意朝上放置模块，并放置铝箔静电真空密封袋破损，导致密封失效. \n 传感器校准 \n FDIsystems 对 DETA10系列 在整个工作温度范围和三个传感器范围内的偏置、灵敏度、错位、跨轴灵敏度、非线性和陀螺仪线性加速度灵敏度进行了校准。请保证传感器在正常工作温度和冲击范围内使用，防止因外力造成模块的工作特性改变，导致校准参数失效。DETA10内置了多种在线校准算法，包含IMU 零偏刻度因子以及温度相关参数的自动自动化校准功能，以及磁力计的2D 和3D 软硬磁补偿，还提供了里程计、GNSS双天线安装校准等，具体请参考相关的教程。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n \n \n 对DETA10 plcc 封装的模块 不进行转台和温度校准 ，\n 原因是因为回流焊工艺经过高温会破坏传感器的校准参数 。 \n 对DETA 10/20/30P系列 box版本封装的模块 进行转台和温度校准 。 \n 对DETA10/20/30 PW防水封装的模块 进行转台和温度校准 。 \n 所以plcc封装传感器精度要低于其他两种封装！ \n Bootloader和SN \n 每一个 DETA10系列芯片模组拥有各自唯一的ID序列SN号，可以模组通过预置Bootloader识别ID 和完成固件的升级等操作，FDIsystems 保留了每一个模组校准后的校准参数文档和固件，如果需要的话，您可以联系我们获得 DETA10系列 模组的校准参数文档；固件一般是不提供的，仅在 DETA10系列 模组因操作不当或硬件损坏导致无法启动时，您可以返厂给我们，我们在修复模组后，通过其唯一的芯片ID序列找到对应的固件进行重新烧录。 \n 资源下载 \n DETA10 plcc20系列硬件设计资料 \n DETA10系列 集成设计参考\n共有以下2种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10系列plcc封装evb sch/pcb/lib \n \n 硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30P系列 box版本硬件设计资料 \n 集成设计参考\n共有以下2种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30PW系列 防水版本电气 \n DETA 3D STEP 模型 \n DETA 系列 Rugged STEP File\nDETA系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10 PLCC \n \n DETA10 PLCC STEP File \n \n \n DETA10/20/30 box 封装 \n \n DETA10/20/30 box封装 STEP File \n \n \n DETA10/20/30 PW防水封装 \n \n DETA10/20/30 防水版本STEP File \n \n \n \n"},{title:"导航规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01-.html",relativePath:"deta/03-规格/01-.md",key:"v-786181a6",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01-.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格-2"},{level:3,title:"DETA10系列导航规格",slug:"deta10系列导航规格"},{level:3,title:"DETA20系列导航规格",slug:"deta20系列导航规格"},{level:2,title:"DETA30系列导航规格",slug:"deta30系列导航规格"},{level:2,title:"DETA90系列导航规格",slug:"deta90系列导航规格"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"GNSS 规格",slug:"gnss-规格"}],content:" 导航规格 \n 导航规格 \n DETA10系列导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n Deta10 V \n Deta10 A \n Deta10 N \n \n \n 俯仰/横滚 (静态) \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n \n \n 俯仰/横滚 (动态)3 \n 0.1 ° RMS \n 0.1 ° RMS \n 0.1° RMS \n \n \n 相对航向 1(静态) \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n \n \n 相对航向 1(动态) \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n \n \n 绝对航向(磁辅助)2 \n - \n 0.5 ° RMS \n 0.5° RMS \n \n \n 水平位置3 \n - \n - \n 1.5 m RMS \n \n \n 速度精度 \n - \n - \n ±0.05 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01 ° \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n  400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : deta10导航性能规格 \n \n \n \n \n 接口&电气 \n   \n   \n 环境 \n   \n \n \n 主接口    \n UART (TTL)*4,  CAN *1(外接转换器) \n   \n 操作温度 \n -40°C to +85°C \n \n \n 拓展接口  \n GPIO*2：1PPS input/output 、Event \n   \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n 输入电压 \n PLCC20 :3.3v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n   \n BOX:3.6-5.5v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n MTBF \n 50,000 hours \n \n \n   \n 防水:5.5-28v      \n |  A:180mW \n   \n   \n   \n \n \n \n \n 表 : deta10接口规格 \n \n \n \n \n 接口&电气 \n   \n   \n 环境 \n   \n \n \n 主接口    \n UART (TTL)*4,  CAN *1(外接转换器) \n   \n 操作温度 \n -40°C to +85°C \n \n \n 拓展接口  \n GPIO*2：1PPS input/output 、Event \n   \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n 输入电压 \n BOX:3.6-5.5v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n   \n 防水:5.5-28v       |  A:180mW \n   \n MTBF \n 50,000 hours \n \n \n \n \n 表 : deta2030接口规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n PLCC20 \n DETA10-V \n DETA10-A \n DETA10-N \n \n \n Size | Weight \n 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g \n       9.5 x\n 9.5 x 2.6 m | 1 g \n 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g \n \n \n BOX \n DETA10-VP \n DETA10-AP \n DETA10-NP \n \n \n Size | Weight \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n      \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n \n \n PW防水 \n DETA10-VPW \n DETA10-APW \n / \n \n \n Size | Weight \n 28x28x10.5mm | 15g \n 28x28x10.5mm | 15g \n / \n \n \n \n \n 表 : deta10 结构规格 \n \n \n \n \n 输入输出 \n   \n \n \n 协议    \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA \n \n \n 拓展接口   \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;  方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 \n \n \n 融合引擎    \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n \n 外部辅\n 助                      \n    \n GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 \n \n \n \n 指令配\n 置                          \n     \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n \n 数据同\n 步                  \n      \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 : deta10输入输出规格 \n DETA20系列导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n Deta20 V \n Deta20 A \n Deta20 N \n \n \n 俯仰/横滚 (静态) \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n \n \n 俯仰/横滚 (动态)3 \n 0.1 ° RMS \n 0.1 ° RMS \n 0.1° RMS \n \n \n 相对航向 1(静态) \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n \n \n 相对航向 1(动态) \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n \n \n 绝对航向(磁辅助)2 \n - \n 0.5 ° RMS \n 0.5° RMS \n \n \n 水平位置3 \n - \n - \n 1.5 m RMS \n \n \n 速度精度 \n - \n - \n ±0.05 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01 ° \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n  400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : deta20导航性能规格 \n \n \n \n \n 接口&电气 \n   \n   \n 环境 \n   \n \n \n 主接口    \n UART (TTL)*4,  CAN *1(外接转换器) \n   \n 操作温度 \n -40°C to +85°C \n \n \n 拓展接口  \n GPIO*2：1PPS input/output 、Event \n   \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n 输入电压 \n BOX:3.6-5.5v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n   \n 防水:5.5-28v       |  A:180mW \n   \n MTBF \n 50,000 hours \n \n \n \n \n 表 : deta2030接口规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n BOX \n DETA20-VP \n DETA20-AP \n DETA20-NP \n \n \n Size | Weight \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n      \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n \n \n PW防水 \n DETA20-VPW \n DETA20-APW \n / \n \n \n Size | Weight \n 28x28x10.5mm | 15g \n 28x28x10.5mm | 15g \n / \n \n \n \n \n 表 : deta20 结构规格 \n \n \n \n \n 输入输出 \n   \n \n \n 协议    \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA \n \n \n 拓展接口   \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;  方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 \n \n \n 融合引擎    \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n \n 外部辅\n 助                      \n    \n GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 \n \n \n \n 指令配\n 置                          \n     \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n \n 数据同\n 步                  \n      \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 : deta20输入输出规格 \n DETA30系列导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n Deta30 V \n Deta30 A \n Deta30 N \n \n \n 俯仰/横滚 (静态) \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n \n \n 俯仰/横滚 (动态)3 \n 0.1 ° RMS \n 0.1 ° RMS \n 0.1° RMS \n \n \n 相对航向 1(静态) \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n \n \n 相对航向 1(动态) \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n \n \n 绝对航向(磁辅助)2 \n - \n 0.5 ° RMS \n 0.5° RMS \n \n \n 水平位置3 \n - \n - \n 1.5 m RMS \n \n \n 速度精度 \n - \n - \n ±0.05 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01 ° \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n  400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : deta30导航性能规格 \n \n \n \n \n 接口&电气 \n   \n   \n 环境 \n   \n \n \n 主接口    \n UART (TTL)*4,  CAN *1(外接转换器) \n   \n 操作温度 \n -40°C to +85°C \n \n \n 拓展接口  \n GPIO*2：1PPS input/output 、Event \n   \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n 输入电压 \n BOX:3.6-5.5v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n   \n 防水:5.5-28v       |  A:180mW \n   \n MTBF \n 50,000 hours \n \n \n \n \n 表 : deta2030接口规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n BOX \n DETA30-VP \n DETA30-AP \n DETA30-NP \n \n \n Size | Weight \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n      \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n \n \n PW防水 \n DETA30-VPW \n DETA30-APW \n / \n \n \n Size | Weight \n 28x28x10.5mm | 15g \n 28x28x10.5mm | 15g \n / \n \n \n \n \n 表 : deta30 结构规格 \n \n \n \n \n 输入输出 \n   \n \n \n 协议    \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA \n \n \n 拓展接口   \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;  方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 \n \n \n 融合引擎    \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n \n 外部辅\n 助                      \n    \n GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 \n \n \n \n 指令配\n 置                          \n     \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n \n 数据同\n 步                  \n      \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 : deta30输入输出规格 \n DETA90系列导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n Deta90 \n Deta92 \n \n \n 俯仰/横滚(静态) \n 0.05 ° \n 0.05 ° \n \n \n 俯仰/横滚(动态)3   \n 0.1 ° \n 0.1° \n \n \n 相对航向1(静态) \n 2°/h \n 1°/h \n \n \n 相对航向1(动态) \n 5°/h \n 2°/h \n \n \n 绝对航向2 \n 0.8 °Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS**  \n 0.8 °Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS** \n \n \n \n 水平位置3   \n 1.5 m\n \n \n 1.5 m\n \n \n \n \n 速度精度 \n 0.1 m/s \n \n 0.1 m/s \n \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n*表 : 导航性能规格*\n 传感器规格 \n \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±16 g \n ±2000 °/s   , ±400 °/s \n ±1000uT \n \n \n 刻度因子误差 \n 300ppm \n 1,000 ppm \n - \n \n \n 零偏不稳定性 \n 40ug \n < 10 °/hr , 冗余航向陀螺\n 2 °/hr（deta92）* \n - \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n  0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75µg/√Hz \n 0.0028º/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 400 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.1 ° \n \n \n \n \n 表 6: 传感器规格 \n GNSS 规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n \n \n Engine 星座 \n BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS** \n \n \n 支持的导航系统 \n 184 通道, GPS L1C/A L2C, GLO L1OF L2OF, E1B/C E5b, BDS B1I B2I, L1C/A L1S L2C, SBAS L1C/A, 10Hz \n \n \n 更新频率 \n 10 Hz \n \n \n 热启动 \n <2s \n \n \n 冷启动 \n <24s \n \n \n 水平定位精度 \n 1.5 m \n \n \n 高度限制 \n < 50,000 m \n \n \n 速度限制 \n < 500 m/s \n \n \n \n 表 7: GNSS 规格 \n"},{title:"导航规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01_%E5%89%AF%E6%9C%AC.html",relativePath:"deta/03-规格/01_副本.md",key:"v-40eef557",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01_%E5%89%AF%E6%9C%AC.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格-2"},{level:3,title:"DETA10系列导航规格",slug:"deta10系列导航规格"},{level:3,title:"DETA20系列导航规格",slug:"deta20系列导航规格"},{level:2,title:"DETA30系列导航规格",slug:"deta30系列导航规格"},{level:2,title:"DETA90系列导航规格",slug:"deta90系列导航规格"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"GNSS 规格",slug:"gnss-规格"}],content:" 导航规格 \n 导航规格 \n DETA10系列导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n Deta10 V \n Deta10 A \n Deta10 N \n \n \n 俯仰/横滚 (静态) \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n \n \n 俯仰/横滚 (动态)3 \n 0.1 ° RMS \n 0.1 ° RMS \n 0.1° RMS \n \n \n 相对航向 1(静态) \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n \n \n 相对航向 1(动态) \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n \n \n 绝对航向(磁辅助)2 \n - \n 0.5 ° RMS \n 0.5° RMS \n \n \n 水平位置3 \n - \n - \n 1.5 m RMS \n \n \n 速度精度 \n - \n - \n ±0.05 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01 ° \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n  400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : deta10导航性能规格 \n \n \n \n \n 接口&电气 \n   \n   \n 环境 \n   \n \n \n 主接口    \n UART (TTL)*4,  CAN *1(外接转换器) \n   \n 操作温度 \n -40°C to +85°C \n \n \n 拓展接口  \n GPIO*2：1PPS input/output 、Event \n   \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n 输入电压 \n PLCC20 :3.3v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n   \n BOX:3.6-5.5v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n MTBF \n 50,000 hours \n \n \n   \n 防水:5.5-28v      \n |  A:180mW \n   \n   \n   \n \n \n \n \n 表 : deta10接口规格 \n \n \n \n \n 接口&电气 \n   \n   \n 环境 \n   \n \n \n 主接口    \n UART (TTL)*4,  CAN *1(外接转换器) \n   \n 操作温度 \n -40°C to +85°C \n \n \n 拓展接口  \n GPIO*2：1PPS input/output 、Event \n   \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n 输入电压 \n BOX:3.6-5.5v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n   \n 防水:5.5-28v       |  A:180mW \n   \n MTBF \n 50,000 hours \n \n \n \n \n 表 : deta2030接口规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n PLCC20 \n DETA10-V \n DETA10-A \n DETA10-N \n \n \n Size | Weight \n 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g \n       9.5 x\n 9.5 x 2.6 m | 1 g \n 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g \n \n \n BOX \n DETA10-VP \n DETA10-AP \n DETA10-NP \n \n \n Size | Weight \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n      \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n \n \n PW防水 \n DETA10-VPW \n DETA10-APW \n / \n \n \n Size | Weight \n 28x28x10.5mm | 15g \n 28x28x10.5mm | 15g \n / \n \n \n \n \n 表 : deta10 结构规格 \n \n \n \n \n 输入输出 \n   \n \n \n 协议    \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA \n \n \n 拓展接口   \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;  方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 \n \n \n 融合引擎    \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n \n 外部辅\n 助                      \n    \n GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 \n \n \n \n 指令配\n 置                          \n     \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n \n 数据同\n 步                  \n      \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 : deta10输入输出规格 \n DETA20系列导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n Deta20 V \n Deta20 A \n Deta20 N \n \n \n 俯仰/横滚 (静态) \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n \n \n 俯仰/横滚 (动态)3 \n 0.1 ° RMS \n 0.1 ° RMS \n 0.1° RMS \n \n \n 相对航向 1(静态) \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n \n \n 相对航向 1(动态) \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n \n \n 绝对航向(磁辅助)2 \n - \n 0.5 ° RMS \n 0.5° RMS \n \n \n 水平位置3 \n - \n - \n 1.5 m RMS \n \n \n 速度精度 \n - \n - \n ±0.05 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01 ° \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n  400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : deta20导航性能规格 \n \n \n \n \n 接口&电气 \n   \n   \n 环境 \n   \n \n \n 主接口    \n UART (TTL)*4,  CAN *1(外接转换器) \n   \n 操作温度 \n -40°C to +85°C \n \n \n 拓展接口  \n GPIO*2：1PPS input/output 、Event \n   \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n 输入电压 \n BOX:3.6-5.5v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n   \n 防水:5.5-28v       |  A:180mW \n   \n MTBF \n 50,000 hours \n \n \n \n \n 表 : deta2030接口规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n BOX \n DETA20-VP \n DETA20-AP \n DETA20-NP \n \n \n Size | Weight \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n      \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n \n \n PW防水 \n DETA20-VPW \n DETA20-APW \n / \n \n \n Size | Weight \n 28x28x10.5mm | 15g \n 28x28x10.5mm | 15g \n / \n \n \n \n \n 表 : deta20 结构规格 \n \n \n \n \n 输入输出 \n   \n \n \n 协议    \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA \n \n \n 拓展接口   \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;  方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 \n \n \n 融合引擎    \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n \n 外部辅\n 助                      \n    \n GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 \n \n \n \n 指令配\n 置                          \n     \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n \n 数据同\n 步                  \n      \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 : deta20输入输出规格 \n DETA30系列导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n Deta30 V \n Deta30 A \n Deta30 N \n \n \n 俯仰/横滚 (静态) \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n \n \n 俯仰/横滚 (动态)3 \n 0.1 ° RMS \n 0.1 ° RMS \n 0.1° RMS \n \n \n 相对航向 1(静态) \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n \n \n 相对航向 1(动态) \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n \n \n 绝对航向(磁辅助)2 \n - \n 0.5 ° RMS \n 0.5° RMS \n \n \n 水平位置3 \n - \n - \n 1.5 m RMS \n \n \n 速度精度 \n - \n - \n ±0.05 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01 ° \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n  400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : deta30导航性能规格 \n \n \n \n \n 接口&电气 \n   \n   \n 环境 \n   \n \n \n 主接口    \n UART (TTL)*4,  CAN *1(外接转换器) \n   \n 操作温度 \n -40°C to +85°C \n \n \n 拓展接口  \n GPIO*2：1PPS input/output 、Event \n   \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n 输入电压 \n BOX:3.6-5.5v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n   \n 防水:5.5-28v       |  A:180mW \n   \n MTBF \n 50,000 hours \n \n \n \n \n 表 : deta2030接口规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n BOX \n DETA30-VP \n DETA30-AP \n DETA30-NP \n \n \n Size | Weight \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n      \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n \n \n PW防水 \n DETA30-VPW \n DETA30-APW \n / \n \n \n Size | Weight \n 28x28x10.5mm | 15g \n 28x28x10.5mm | 15g \n / \n \n \n \n \n 表 : deta30 结构规格 \n \n \n \n \n 输入输出 \n   \n \n \n 协议    \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA \n \n \n 拓展接口   \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;  方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 \n \n \n 融合引擎    \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n \n 外部辅\n 助                      \n    \n GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 \n \n \n \n 指令配\n 置                          \n     \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n \n 数据同\n 步                  \n      \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 : deta30输入输出规格 \n DETA90系列导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n Deta90 \n Deta92 \n \n \n 俯仰/横滚(静态) \n 0.05 ° \n 0.05 ° \n \n \n 俯仰/横滚(动态)3   \n 0.1 ° \n 0.1° \n \n \n 相对航向1(静态) \n 2°/h \n 1°/h \n \n \n 相对航向1(动态) \n 5°/h \n 2°/h \n \n \n 绝对航向2 \n 0.8 °Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS**  \n 0.8 °Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS** \n \n \n \n 水平位置3   \n 1.5 m\n \n \n 1.5 m\n \n \n \n \n 速度精度 \n 0.1 m/s \n \n 0.1 m/s \n \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n*表 : 导航性能规格*\n 传感器规格 \n \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±16 g \n ±2000 °/s   , ±400 °/s \n ±1000uT \n \n \n 刻度因子误差 \n 300ppm \n 1,000 ppm \n - \n \n \n 零偏不稳定性 \n 40ug \n < 10 °/hr , 冗余航向陀螺\n 2 °/hr（deta92）* \n - \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n  0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75µg/√Hz \n 0.0028º/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 400 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.1 ° \n \n \n \n \n 表 6: 传感器规格 \n GNSS 规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n \n \n Engine 星座 \n BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS** \n \n \n 支持的导航系统 \n 184 通道, GPS L1C/A L2C, GLO L1OF L2OF, E1B/C E5b, BDS B1I B2I, L1C/A L1S L2C, SBAS L1C/A, 10Hz \n \n \n 更新频率 \n 10 Hz \n \n \n 热启动 \n <2s \n \n \n 冷启动 \n <24s \n \n \n 水平定位精度 \n 1.5 m \n \n \n 高度限制 \n < 50,000 m \n \n \n 速度限制 \n < 500 m/s \n \n \n \n 表 7: GNSS 规格 \n"},{title:"DETA20规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"deta/03-规格/02.md",key:"v-31d4bce1",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格"},{level:3,title:"DETA20导航性能",slug:"deta20导航性能"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"接口&电气",slug:"接口-电气"},{level:2,title:"结构规格",slug:"结构规格"},{level:2,title:"通讯规格",slug:"通讯规格"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA10/20/30/40 铝合金外壳封装尺寸图",slug:"deta10-20-30-40-铝合金外壳封装尺寸图"},{level:3,title:"DETA10/20/30pw 防水版本尺寸图",slug:"deta10-20-30pw-防水版本尺寸图"},{level:2,title:"管脚介绍",slug:"管脚介绍"},{level:3,title:"V/A/N -p版本 box",slug:"v-a-n-p版本-box"},{level:3,title:"V/A/N -p版本 box Evb 开发板",slug:"v-a-n-p版本-box-evb-开发板"},{level:3,title:"V/A/N -pw版本 防水",slug:"v-a-n-pw版本-防水"},{level:3,title:"V/A/N -pw版本 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俯仰/横滚 (动态)3 \n 0.1 ° RMS \n 0.1 ° RMS \n 0.1° RMS \n \n \n 相对航向 1(静态) \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n \n \n 相对航向 1(动态) \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n \n \n 绝对航向(磁辅助)2 \n - \n 0.5 ° RMS \n 0.5° RMS \n \n \n 水平位置3 \n - \n - \n 1.5 m RMS \n \n \n 速度精度 \n - \n - \n ±0.05 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01 ° \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n  400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : DETA20导航性能规格 \n 传感器规格 \n \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±16 g \n ±2000 °/s \n ±1000uT \n \n \n 刻度因子误差 \n 300ppm \n 1,000 ppm \n - \n \n \n 零偏不稳定性 \n 40ug \n < 10 °/hr , 冗余航向陀螺\n 2 °/hr（deta92）*; \n - \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n  0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75µg/√Hz \n 0.0028º/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 400 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.1 ° \n \n \n \n \n 表: 传感器规格 \n 接口&电气 \n \n \n \n \n 接口&电气 \n   \n   \n 环境 \n   \n \n \n 主接口    \n UART (TTL)*4,  CAN *1(外接转换器) \n   \n 操作温度 \n -40°C to +85°C \n \n \n 拓展接口  \n GPIO*2：1PPS input/output 、Event \n   \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n 输入电压 \n PLCC20 :3.3v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n   \n BOX:3.6-5.5v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n MTBF \n 50,000 hours \n \n \n   \n 防水:5.5-28v      \n |  A:180mW \n   \n   \n   \n \n \n \n \n 表 : DETA20接口规格 \n 结构规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n PLCC20 \n DETA20-V \n DETA20-A \n DETA20-N \n \n \n Size | Weight \n 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g \n       9.5 x\n 9.5 x 2.6 m | 1 g \n 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g \n \n \n BOX \n DETA20-VP \n DETA20-AP \n DETA20-NP \n \n \n Size | Weight \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n      \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n \n \n PW防水 \n DETA20-VPW \n DETA20-APW \n / \n \n \n Size | Weight \n 28x28x10.5mm | 15g \n 28x28x10.5mm | 15g \n / \n \n \n \n \n 表 : DETA20 结构规格 \n 通讯规格 \n \n \n \n \n 输入输出 \n   \n \n \n 协议    \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA \n \n \n 拓展接口   \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;  方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 \n \n \n 融合引擎    \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n \n 外部辅\n 助                      \n    \n GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 \n \n \n \n 指令配\n 置                          \n     \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n \n 数据同\n 步                  \n      \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 : DETA20输入输出规格 \n 结构图纸 \n DETA10/20/30/40 铝合金外壳封装尺寸图 \n DETA10/20/30pw 防水版本尺寸图 \n 管脚介绍 \n V/A/N -p版本 box \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 : deta20-p接口定义 \n V/A/N -p版本 box Evb 开发板 \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 : deta20-p接口定义 \n V/A/N -pw版本 防水 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n 颜色 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n 红色 \n I \n VCC \n 5.5-28v直流电源 \n \n \n 2 \n 绿色 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 3 \n 黄色 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 4 \n 蓝色 \n O \n CANH \n CAN 总线高 \n \n \n 5 \n 白色 \n O \n CANL \n CAN 总线低 \n \n \n 6 \n 黑色 \n I \n GND \n 电源地 \n \n \n \n 表 : deta20-pw接口定义 \n IMU模块端M8公头和配对的母头线序如下：\n V/A/N -pw版本 GH1.25排线版本 \n 电路设计 \n GNSS应用电路 \n 电气性能和可靠性 \n \n \n \n 绝对最大值 \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 最小 \n 最大 \n 单位 \n \n \n -p版本 box vcc \n 3.6 \n 5.5 \n V \n \n \n -p版本 box ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -pw版本 防水 vcc \n 5 \n 28 \n V \n \n \n -pw版本 防水 ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n 静电防护 \n 在模块应用中，由于人体静电、微电子间带电摩擦等产生的静电，通过各种途径放电给模块，可能会对模块造成一定的损坏，因此ESD 防护应该受到重视。在研发、生产组装和测试等过程中，尤其在产品设计中，均应采取ESD 防护措施。例如，在电路设计的接口处以及易受静电放电损伤或影响的点，应增加防静电保护；生产中应佩戴防静电手套等。 \n 存储和生产 \n DETA20芯片以盘装真空密封袋的形式出货。模块的存储需遵循如下条件： \n 1.环境温度低于 40 摄氏度，空气湿度小于 90% 的情况下，模块可在真空密封袋中存放 12 个月。 \n 2.当真空密封袋打开后，若满足以下条件，模块可直接进行回流焊或其它高温流程： \n 模块存储空气湿度小于 10%。 \n 模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，工厂在 72 小时以内完成贴片。 \n 3.若模块处于如下条件，需要在贴片前进行烘烤： \n 当环境温度为 23 摄氏度（允许上下 5 摄氏度的波动）时，湿度指示卡显示湿度大于 10%。 \n 当真空密封袋打开后，模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，但工厂未能在 72小时以内完成贴片。 \n 当真空密封袋打开后，模块存储空气湿度大于 10%。 \n 4.如果模块需要烘烤，请在 125 摄氏度下（允许上下 5 摄氏度的波动）烘烤 48 小时。 \n \n 模块的包装无法承受高温烘烤。因此在模块烘烤之前，请移除模块包装。如果只需要短时间的烘烤，请参考IPC/JEDECJ-STD-033 规范。 \n 生产焊接 \n 用印刷刮板在网板上印刷锡膏，使锡膏通过网板开口漏印到 PCB 上，印刷刮板力度需调整合适。为保证模块印膏质量，模块焊盘部分对应的钢网厚度推荐为 0.18mm。详细信息请参考设计文档。 \n 推荐的回流焊温度为 235~245ºC，最高不能超过 260ºC。为避免模块因反复受热而损坏，建议客户在完成 PCB 板第一面的回流焊之后再贴模块。保证模组朝上放置，推荐的炉温曲线图如下所示： \n 包装 \n 传感器校准 \n FDIsystems 对 DETA系列 在整个工作温度范围和三个传感器范围内的偏置、灵敏度、错位、跨轴灵敏度、非线性和陀螺仪线性加速度灵敏度进行了校准。请保证传感器在正常工作温度和冲击范围内使用，防止因外力造成模块的工作特性改变，导致校准参数失效。DETA10内置了多种在线校准算法，包含IMU 零偏刻度因子以及温度相关参数的自动自动化校准功能，以及磁力计的2D 和3D 软硬磁补偿，还提供了里程计、GNSS双天线安装校准等，具体请参考相关的教程。 \n Bootloader和SN \n 每一个 DETA20系列芯片模组拥有各自唯一的ID序列SN号，可以模组通过预置Bootloader识别ID 和完成固件的升级等操作，FDIsystems 保留了每一个模组校准后的校准参数文档和固件，如果需要的话，您可以联系我们获得DETA系列 模组的校准参数文档；固件一般是不提供的，仅在DETA系列 模组因操作不当或硬件损坏导致无法启动时，您可以返厂给我们，我们在修复模组后，通过其唯一的芯片ID序列找到对应的固件进行重新烧录。 \n 资源下载 \n DETA10/20/30P系列 box版本硬件设计资料 \n 集成设计参考\n共有以下2种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30PW系列 防水版本电气 \n DETA 3D STEP 模型 \n DETA 系列 Rugged STEP File\nDETA系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30 box 封装 \n \n DETA10/20/30 box封装 STEP File \n \n \n DETA10/20/30 PW防水封装 \n \n DETA10/20/30 防水版本STEP File \n 硬件设计资料 \n DETA10/20/30P系列 box版本电气 \n 集成设计参考\n共有以下2种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30PW系列 防水版本电气 \n"},{title:"DETA30规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"deta/03-规格/03.md",key:"v-06eae67e",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格"},{level:3,title:"DETA30导航性能",slug:"deta30导航性能"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"接口&电气",slug:"接口-电气"},{level:2,title:"结构规格",slug:"结构规格"},{level:2,title:"通讯规格",slug:"通讯规格"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA10/20/30/40 铝合金外壳封装尺寸图",slug:"deta10-20-30-40-铝合金外壳封装尺寸图"},{level:3,title:"DETA10/20/30pw 防水版本尺寸图",slug:"deta10-20-30pw-防水版本尺寸图"},{level:2,title:"管脚介绍",slug:"管脚介绍"},{level:3,title:"V/A/N -p版本 box",slug:"v-a-n-p版本-box"},{level:3,title:"V/A/N -p版本 box Evb 开发板",slug:"v-a-n-p版本-box-evb-开发板"},{level:3,title:"V/A/N -pw版本 防水",slug:"v-a-n-pw版本-防水"},{level:3,title:"V/A/N -pw版本 GH1.25排线版本",slug:"v-a-n-pw版本-gh1-25排线版本"},{level:2,title:"硬件设计资料",slug:"硬件设计资料"},{level:3,title:"DETA10/20/30P系列 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(静态) \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n \n \n 俯仰/横滚 (动态)3 \n 0.1 ° RMS \n 0.1 ° RMS \n 0.1° RMS \n \n \n 相对航向 1(静态) \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n \n \n 相对航向 1(动态) \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n \n \n 绝对航向(磁辅助)2 \n - \n 0.5 ° RMS \n 0.5° RMS \n \n \n 水平位置3 \n - \n - \n 1.5 m RMS \n \n \n 速度精度 \n - \n - \n ±0.05 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01 ° \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n  400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : DETA30导航性能规格 \n 传感器规格 \n \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±16 g \n ±2000 °/s \n ±1000uT \n \n \n 刻度因子误差 \n 300ppm \n 1,000 ppm \n - \n \n \n 零偏不稳定性 \n 40ug \n < 10 °/hr , 冗余航向陀螺\n 2 °/hr（deta92）*; \n - \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n  0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75µg/√Hz \n 0.0028º/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 400 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.1 ° \n \n \n \n \n*表 6: 传感器规格*\n 接口&电气 \n \n \n \n \n 接口&电气 \n   \n   \n 环境 \n   \n \n \n 主接口    \n UART (TTL)*4,  CAN *1(外接转换器) \n   \n 操作温度 \n -40°C to +85°C \n \n \n 拓展接口  \n GPIO*2：1PPS input/output 、Event \n   \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n 输入电压 \n PLCC20 :3.3v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n   \n BOX:3.6-5.5v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n MTBF \n 50,000 hours \n \n \n   \n 防水:5.5-28v      \n |  A:180mW \n   \n   \n   \n \n \n \n \n 表 : DETA30接口规格 \n 结构规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n PLCC20 \n DETA30-V \n DETA30-A \n DETA30-N \n \n \n Size | Weight \n 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g \n       9.5 x\n 9.5 x 2.6 m | 1 g \n 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g \n \n \n BOX \n DETA30-VP \n DETA30-AP \n DETA30-NP \n \n \n Size | Weight \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n      \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n \n \n PW防水 \n DETA30-VPW \n DETA30-APW \n / \n \n \n Size | Weight \n 28x28x10.5mm | 15g \n 28x28x10.5mm | 15g \n / \n \n \n \n \n 表 : DETA30 结构规格 \n 通讯规格 \n \n \n \n \n 输入输出 \n   \n \n \n 协议    \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA \n \n \n 拓展接口   \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;  方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 \n \n \n 融合引擎    \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n \n 外部辅\n 助                      \n    \n GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 \n \n \n \n 指令配\n 置                          \n     \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n \n 数据同\n 步                  \n      \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 : DETA30输入输出规格 \n 结构图纸 \n DETA10/20/30/40 铝合金外壳封装尺寸图 \n DETA10/20/30pw 防水版本尺寸图 \n 管脚介绍 \n V/A/N -p版本 box \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 : deta30-p接口定义 \n V/A/N -p版本 box Evb 开发板 \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 : deta30-p接口定义 \n V/A/N -pw版本 防水 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n 颜色 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n 红色 \n I \n VCC \n 5.5-28v直流电源 \n \n \n 2 \n 绿色 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 3 \n 黄色 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 4 \n 蓝色 \n O \n CANH \n CAN 总线高 \n \n \n 5 \n 白色 \n O \n CANL \n CAN 总线低 \n \n \n 6 \n 黑色 \n I \n GND \n 电源地 \n \n \n \n 表 : deta30-pw接口定义 \n IMU模块端M8公头和配对的母头线序如下：\n V/A/N -pw版本 GH1.25排线版本 \n 硬件设计资料 \n DETA10/20/30P系列 box版本电气 \n 集成设计参考\n共有以下2种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30PW系列 防水版本电气 \n V/A/N -pw版本 防水 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n 颜色 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n 红色 \n I \n VCC \n 5.5-28v直流电源 \n \n \n 2 \n 绿色 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 3 \n 黄色 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 4 \n 蓝色 \n O \n CANH \n CAN 总线高 \n \n \n 5 \n 白色 \n O \n CANL \n CAN 总线低 \n \n \n 6 \n 黑色 \n I \n GND \n 电源地 \n \n \n \n 表 : deta20-pw接口定义 \n IMU模块端M8公头和配对的母头线序如下：\n 电气性能和可靠性 \n \n \n \n 绝对最大值 \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 最小 \n 最大 \n 单位 \n \n \n plcc20/PIN 1-20 \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -p版本 box vcc \n 3.6 \n 5.5 \n V \n \n \n -p版本 box ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -pw版本 防水 vcc \n 5 \n 28 \n V \n \n \n -pw版本 防水 ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n 静电防护 \n 在模块应用中，由于人体静电、微电子间带电摩擦等产生的静电，通过各种途径放电给模块，可能会对模块造成一定的损坏，因此ESD 防护应该受到重视。在研发、生产组装和测试等过程中，尤其在产品设计中，均应采取ESD 防护措施。例如，在电路设计的接口处以及易受静电放电损伤或影响的点，应增加防静电保护；生产中应佩戴防静电手套等。 \n 存储和生产 \n DETA20芯片以盘装真空密封袋的形式出货。模块的存储需遵循如下条件： \n 1.环境温度低于 40 摄氏度，空气湿度小于 90% 的情况下，模块可在真空密封袋中存放 12 个月。 \n 2.当真空密封袋打开后，若满足以下条件，模块可直接进行回流焊或其它高温流程： \n 模块存储空气湿度小于 10%。 \n 模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，工厂在 72 小时以内完成贴片。 \n 3.若模块处于如下条件，需要在贴片前进行烘烤： \n 当环境温度为 23 摄氏度（允许上下 5 摄氏度的波动）时，湿度指示卡显示湿度大于 10%。 \n 当真空密封袋打开后，模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，但工厂未能在 72小时以内完成贴片。 \n 当真空密封袋打开后，模块存储空气湿度大于 10%。 \n 4.如果模块需要烘烤，请在 125 摄氏度下（允许上下 5 摄氏度的波动）烘烤 48 小时。 \n \n 模块的包装无法承受高温烘烤。因此在模块烘烤之前，请移除模块包装。如果只需要短时间的烘烤，请参考IPC/JEDECJ-STD-033 规范。 \n 生产焊接 \n 用印刷刮板在网板上印刷锡膏，使锡膏通过网板开口漏印到 PCB 上，印刷刮板力度需调整合适。为保证模块印膏质量，模块焊盘部分对应的钢网厚度推荐为 0.18mm。详细信息请参考设计文档。 \n 推荐的回流焊温度为 235~245ºC，最高不能超过 260ºC。为避免模块因反复受热而损坏，建议客户在完成 PCB 板第一面的回流焊之后再贴模块。保证模组朝上放置，推荐的炉温曲线图如下所示： \n 包装 \n 传感器校准 \n FDIsystems 对 DETA系列 在整个工作温度范围和三个传感器范围内的偏置、灵敏度、错位、跨轴灵敏度、非线性和陀螺仪线性加速度灵敏度进行了校准。请保证传感器在正常工作温度和冲击范围内使用，防止因外力造成模块的工作特性改变，导致校准参数失效。DETA10内置了多种在线校准算法，包含IMU 零偏刻度因子以及温度相关参数的自动自动化校准功能，以及磁力计的2D 和3D 软硬磁补偿，还提供了里程计、GNSS双天线安装校准等，具体请参考相关的教程。 \n Bootloader和SN \n 每一个 DETA20系列芯片模组拥有各自唯一的ID序列SN号，可以模组通过预置Bootloader识别ID 和完成固件的升级等操作，FDIsystems 保留了每一个模组校准后的校准参数文档和固件，如果需要的话，您可以联系我们获得DETA系列 模组的校准参数文档；固件一般是不提供的，仅在DETA系列 模组因操作不当或硬件损坏导致无法启动时，您可以返厂给我们，我们在修复模组后，通过其唯一的芯片ID序列找到对应的固件进行重新烧录。 \n 资源下载 \n DETA10/20/30P系列 box版本硬件设计资料 \n 集成设计参考\n共有以下2种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30PW系列 防水版本电气 \n DETA 3D STEP 模型 \n DETA 系列 Rugged STEP File\nDETA系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30 box 封装 \n \n DETA10/20/30 box封装 STEP File \n \n \n DETA10/20/30 PW防水封装 \n \n DETA10/20/30 防水版本STEP File \n 硬件设计资料 \n DETA10/20/30P系列 box版本电气 \n 集成设计参考\n共有以下2种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30PW系列 防水版本电气 \n"},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/deta100/UserManuals/CAD/CAD标注/DETA100尺寸图纸.pdf"},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02_%E5%89%AF%E6%9C%AC.html",relativePath:"deta/03-规格/02_副本.md",key:"v-7f94e2d9",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02_%E5%89%AF%E6%9C%AC.html",headers:[{level:2,title:"一般规格",slug:"一般规格"},{level:3,title:"一览表",slug:"一览表"},{level:3,title:"规格",slug:"规格"},{level:2,title:"设备机械对齐",slug:"设备机械对齐"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA10 plcc20封装尺寸图",slug:"deta10-plcc20封装尺寸图"},{level:3,title:"DETA10 plcc20 引脚功能图",slug:"deta10-plcc20-引脚功能图"},{level:3,title:"DETA10 plcc20 EVB尺寸图",slug:"deta10-plcc20-evb尺寸图"},{level:3,title:"DETA10/20/30 铝合金外壳封装尺寸图",slug:"deta10-20-30-铝合金外壳封装尺寸图"},{level:3,title:"DETA10/20/30pw 防水版本尺寸图",slug:"deta10-20-30pw-防水版本尺寸图"},{level:3,title:"DETA90尺寸图",slug:"deta90尺寸图"},{level:2,title:"DETA 3D STEP 模型",slug:"deta-3d-step-模型"},{level:2,title:"设备安装",slug:"设备安装"}],content:" 结构规格 \n 一般规格 \n 一览表 \n \n 如果您计划使用DETA10内部 磁力计 ，请确保不要使用铁磁性材料来安装设备。 \n 规格 \n 下表总结了所有机械和环境规格。 \n 设备机械对齐 \n 为了获得最佳的测量精度，需要良好的机械对齐。在制造过程中，DETA测量框架与滚轴、俯仰角和偏航角度的底板仔细对齐到0.05°。\n为了简化偏航对齐（Z轴），底座有两个对齐孔Ø2mm H8，保证两个锥形销Ø2mm h7的偏航对齐优于±0.05°。\n传感器（身体）坐标框架 \n 这个框架附在IMU上。下图显示了默认配置的主体坐标系。在大多数情况下，车身坐标架必须与车辆坐标架对齐。如果传感器坐标架无法机械对齐，则可以通过软件旋转车辆中的传感器对齐。 查看我们的 操作手册 ，了解有关产品配置的更多信息。\n盒式版坐标框架（有关测量中心，请参阅下面的原理图） \n 结构图纸 \n DETA10 plcc20封装尺寸图 \n DETA10 plcc20 引脚功能图 \n DETA10 plcc20 EVB尺寸图 \n DETA10/20/30 铝合金外壳封装尺寸图 \n DETA10/20/30pw 防水版本尺寸图 \n DETA90尺寸图 \n \n \n \n \n \n DETA92 同deta100R外形 \n DETA 3D STEP 模型 \n DETA 系列 Rugged STEP File\nDETA系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10 PLCC \n \n DETA10 PLCC STEP File \n \n \n DETA10/20/30 box 封装 \n \n DETA10/20/30 box封装 STEP File \n \n \n DETA10/20/30 PW防水封装 \n \n DETA10/20/30 防水版本STEP File \n \n \n \n DETA90 系列 Rugged STEP File\n共有以下2种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA90 \n \n DETA90 Rugged STEP File \n \n \n DETA92 \n \n DETA92 Rugged STEP File \n 设备安装 \n DETA100可以使用2个定位销和2颗最小长度为10毫米的M2.5螺丝进行安装。\n在使用磁强计时，我们建议使用不锈钢合金或任何非铁磁材料。 \n 请使用适当的扭矩来确保正确安装。DETA100必须安装在平坦的表面上。 \n"},{title:"通讯规格",frontmatter:{},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04_%E5%89%AF%E6%9C%AC.html",relativePath:"deta/03-规格/04_副本.md",key:"v-063e8446",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04_%E5%89%AF%E6%9C%AC.html",content:" 通讯规格 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n Interface \n RS232/TTL(option) & CAN & GPIO \n \n \n Speed \n 115200 to 1M baud \n \n \n Protocol \n FDILink,NMEA,UBX,RTCM \n \n \n \n \n"},{title:"硬件和电气规格",frontmatter:{},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03_%E5%89%AF%E6%9C%AC.html",relativePath:"deta/03-规格/03_副本.md",key:"v-838a5f4a",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03_%E5%89%AF%E6%9C%AC.html",headers:[{level:2,title:"DETA10 plcc20系列电气",slug:"deta10-plcc20系列电气"},{level:2,title:"DETA10/20/30P系列 box版本电气",slug:"deta10-20-30p系列-box版本电气"},{level:2,title:"DETA10/20/30PW系列 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Voltage \n 6V \n   \n 28V \n \n \n Input Protection Range \n -28 V \n   \n 28 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n   \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n   \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n -20 V \n   \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n   \n   \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n   \n   \n \n \n Output Current \n   \n   \n 5 mA \n \n \n GNSS\nAntenna \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n   \n 3.3 V \n   \n \n \n Antenna Supply Current \n   \n   \n 200 mA \n \n \n \n \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05_%E5%89%AF%E6%9C%AC.html",relativePath:"deta/03-规格/05_副本.md",key:"v-3b86ab5f",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05_%E5%89%AF%E6%9C%AC.html",content:" 接口连接 \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"deta/03-规格/05.md",key:"v-dc13a6fe",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",content:" 接口连接 \n"},{title:"DETA40规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/40.html",relativePath:"deta/03-规格/40.md",key:"v-670c64be",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/40.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格"},{level:3,title:"DETA40导航性能",slug:"deta40导航性能"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"接口&电气",slug:"接口-电气"},{level:2,title:"结构规格",slug:"结构规格"},{level:2,title:"通讯规格",slug:"通讯规格"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA10/20/30/40 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DETA40导航性能 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n DETA40\n V \n DETA40 A \n DETA40 N \n \n \n 俯仰/横滚(静态) \n 0.05° \n 0.05° \n 0.05° \n \n \n 俯仰/横滚(动态)3 4 \n 0.1° \n 0.1° \n <0.1° 0.03°(GNSS RTK Aid) \n \n \n 相对航向 1(静态) \n <0.5°/h \n <0.5°/h \n <0.5°/h \n \n \n 相对航向 1 4(动态) \n 1°/h \n 1°/h \n 1°/h \n \n \n 绝对航向(GNSS辅助)2 3 4 \n - \n 0.5° Magnetometers Aid  \n \n 0.5° Magnetometers Aid \n <0.1° GNSS RTK Aid \n 0.1 ° Dual GNSS  (2 m\n baseline) \n \n \n \n 水平位置3 \n - \n - \n Single point: 1.2 m \n SBAS: 0.6 m \n DGPS: 0.4 m \n RTK: 1 cm + 1 ppm \n \n \n 速度精度3 \n - \n - \n \n Single point:0.05 m/s \n RTK:0.01 m/s \n \n \n \n IMU数据最大输出频率(可配置) \n 1000 Hz \n 1000 Hz \n 1000 Hz \n \n \n 导航数据最大输出频率(可配置) \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : DETA40导航性能规格 \n 1 垂直参考模式，无磁力计，转台往复转动测试. 注：所有指标精度为均方根RMS. \n 2 磁偏角补偿，适当的磁场环境和已经进行软磁和硬磁的补偿校准. \n 3 外接DGNSS接收机UM982、UBLOX F9P为例，良好的天线接收条件和RTCM输入. \n 4 平面运动或者3D运动. \n \n \n \n \n GNSS失锁时间 \n  \n 定位模式 \n 定位精度*（m） \n 测速精度*（m/s） \n 姿态精度*（deg） \n \n \n 水平 \n 垂直 \n 水平 \n 垂直 \n 横滚角 \n 俯仰角 \n 方位角 \n \n \n 0S \n RTK \n 0.01 \n 0.02 \n 0.017 \n 0.013 \n 0.025 \n 0.025 \n 0.05 \n \n \n 10S \n RTK \n 0.19 \n 0.18 \n 0.054 \n 0.024 \n 0.035 \n 0.035 \n 0.08 \n \n \n \n \n N版本，通过COM3=UM982协议，COM2=RTCM协议，外接unicore UM982模块在双天线RTK Fixed模式下测试. \n 传感器规格 \n \n \n \n \n IMU \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±8g/up to±26 g \n ±300 °/s  ±2000 °/s \n ±4900uT \n \n \n 零偏不稳定性 \n 20ug \n 0.5 °/hr \n - \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % \n \n \n 随机游走 \n 32 mm/s /√Hz \n 0.03 °/√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 噪声密度 \n 0.0004°/s / √Hz \n 0.8mm/s2 /√Hz \n - \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 250 Hz \n \n \n \n \n 表 6: 传感器规格 \n 接口&电气 \n \n \n \n \n 接口 \n   \n \n \n 输入电压 \n BOX版：5V@0.2W | PW版：5V-28V@0.21w \n \n \n 串口 \n UART(TTL)ⅹ3   - up to 921600bps \n \n \n CAN \n CAN 2.0A/B ⅹ - up to 1 Mbit/s \n \n \n 同步接口 \n  多功能GPIOⅹ2 / SyncPPS  Event \n \n \n 环境 \n   \n \n \n 操作/校准温度 \n -40°C to +80°C \n \n \n MTBF (推算)\n             \n 50,000 h \n \n \n Shock limit \n 2,000 g \n \n \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n equivalent \n BOX: IP51  |  PW:IP67 \n \n \n \n \n 表 : DETA40接口规格 \n 结构规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n 金属BOX \n DETA40-V \n DETA40-A \n DETA40-N \n \n \n Size | Weight| Power \n 21.2x21.2x8.5mm | 8g |5V@0.2w \n      21.2x21.2x8.5mm\n | 8g |5V@0.2w \n 21.2x21.2x8.5mm | 8g |5V@0.2w \n \n \n PW防水 \n DETA40-VPW \n DETA40-APW \n / \n \n \n Size | Weight| Power \n 28x28x10.5mm |\n 16g|5V-28V@0.21w \n 28x28x10.5mm | 16g|5V-28V@0.21w \n / \n \n \n \n \n 表 : DETA40 结构规格 \n 通讯规格 \n \n \n \n \n 输入/输出 \n   \n \n \n 协议 \n FDILink Binary, NMEA0183，RTCM，DroneCAN \n \n \n 输出数据  \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;\n  方向余弦矩阵;加速度,角速度,磁场向量,卫星原始数据 \n \n \n 数据频率 \n 200 Hz, Up to 1,000 Hz (IMU data) \n \n \n 融合引擎 \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n 外部辅助 \n 里程计,气压计,空速管, SLAM等PVT辅助 \n \n \n 指令配置 \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换、校准等 \n \n \n 数据同步 \n  Sync-In, Sync-Out I/O pins; GNSS PPS, 300 ns RMS, \n \n \n 时钟精度 \n 10 ppm \n \n \n \n \n 表 : DETA40输入输出规格 \n 结构图纸 \n DETA10/20/30/40 box封装版本尺寸图 \n DETA10/20/30/40pw 防水版本尺寸图 \n 管脚介绍 \n V/A/N -p版本 box \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 : DETA40-p接口定义 \n V/A/N box封装版本 Evb 开发板 \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 : DETA40-p接口定义 \n V/A/N -pw版本 防水 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n 颜色 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n 红色 \n I \n VCC \n 5.5-28v直流电源 \n \n \n 2 \n 绿色 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 3 \n 黄色 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 4 \n 蓝色 \n O \n CANH \n CAN 总线高 \n \n \n 5 \n 白色 \n O \n CANL \n CAN 总线低 \n \n \n 6 \n 黑色 \n I \n GND \n 电源地 \n \n \n \n 表 : DETA40-pw接口定义 \n IMU模块端M8公头和配对的母头线序如下：\n V/A/N -pw版本 GH1.25排线版本 \n 电气性能和可靠性 \n \n \n \n 绝对最大值 \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 最小 \n 最大 \n 单位 \n \n \n plcc20/PIN 1-20 \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -p版本 box vcc \n 3.6 \n 5.5 \n V \n \n \n -p版本 box ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -pw版本 防水 vcc \n 5 \n 28 \n V \n \n \n -pw版本 防水 ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n 静电防护 \n 在模块应用中，由于人体静电、微电子间带电摩擦等产生的静电，通过各种途径放电给模块，可能会对模块造成一定的损坏，因此ESD 防护应该受到重视。在研发、生产组装和测试等过程中，尤其在产品设计中，均应采取ESD 防护措施。例如，在电路设计的接口处以及易受静电放电损伤或影响的点，应增加防静电保护；生产中应佩戴防静电手套等。 \n 存储和生产 \n DETA40芯片以盘装真空密封袋的形式出货。模块的存储需遵循如下条件： \n 1.环境温度低于 40 摄氏度，空气湿度小于 90% 的情况下，模块可在真空密封袋中存放 12 个月。 \n 2.当真空密封袋打开后，若满足以下条件，模块可直接进行回流焊或其它高温流程： \n 模块存储空气湿度小于 10%。 \n 模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，工厂在 72 小时以内完成贴片。 \n 3.若模块处于如下条件，需要在贴片前进行烘烤： \n 当环境温度为 23 摄氏度（允许上下 5 摄氏度的波动）时，湿度指示卡显示湿度大于 10%。 \n 当真空密封袋打开后，模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，但工厂未能在 72小时以内完成贴片。 \n 当真空密封袋打开后，模块存储空气湿度大于 10%。 \n 4.如果模块需要烘烤，请在 125 摄氏度下（允许上下 5 摄氏度的波动）烘烤 48 小时。 \n \n 模块的包装无法承受高温烘烤。因此在模块烘烤之前，请移除模块包装。如果只需要短时间的烘烤，请参考IPC/JEDECJ-STD-033 规范。 \n 生产焊接 \n 用印刷刮板在网板上印刷锡膏，使锡膏通过网板开口漏印到 PCB 上，印刷刮板力度需调整合适。为保证模块印膏质量，模块焊盘部分对应的钢网厚度推荐为 0.18mm。详细信息请参考设计文档。 \n 推荐的回流焊温度为 235~245ºC，最高不能超过 260ºC。为避免模块因反复受热而损坏，建议客户在完成 PCB 板第一面的回流焊之后再贴模块。保证模组朝上放置，推荐的炉温曲线图如下所示： \n 包装 \n 传感器校准 \n FDIsystems 对 DETA系列 在整个工作温度范围和三个传感器范围内的偏置、灵敏度、错位、跨轴灵敏度、非线性和陀螺仪线性加速度灵敏度进行了校准。请保证传感器在正常工作温度和冲击范围内使用，防止因外力造成模块的工作特性改变，导致校准参数失效。DETA40内置了多种在线校准算法，包含IMU 零偏刻度因子以及温度相关参数的自动自动化校准功能，以及磁力计的2D 和3D 软硬磁补偿，还提供了里程计、GNSS双天线安装校准等，具体请参考相关的教程。 \n Bootloader和SN \n 每一个 DETA40系列芯片模组拥有各自唯一的ID序列SN号，可以模组通过预置Bootloader识别ID 和完成固件的升级等操作，FDIsystems 保留了每一个模组校准后的校准参数文档和固件，如果需要的话，您可以联系我们获得DETA系列 模组的校准参数文档；固件一般是不提供的，仅在DETA系列 模组因操作不当或硬件损坏导致无法启动时，您可以返厂给我们，我们在修复模组后，通过其唯一的芯片ID序列找到对应的固件进行重新烧录。 \n 资源下载 \n 硬件设计资料 \n DETA10/20/30/40P系列 box版本电气 \n 集成设计参考\n共有以下2种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30/40P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30/40P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n \n \n 开源方案 DETA40D（deta40n+um982集成板） \n \n 开源双天线组合惯导下载 \n DETA10/20/30/40PW系列 防水版本电气 \n DETA 3D STEP 模型 \n DETA 系列 Rugged STEP File\nDETA系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30 box 封装 \n \n DETA10/20/30 box封装 STEP File \n \n \n DETA10/20/30 PW防水封装 \n \n DETA10/20/30 防水版本STEP File \n \n \n \n"},{title:"DETA90规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"deta/03-规格/04.md",key:"v-717f46be",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格"},{level:3,title:"DETA90导航性能",slug:"deta90导航性能"},{level:3,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"接口&电气",slug:"接口-电气"},{level:2,title:"结构规格",slug:"结构规格"},{level:2,title:"通讯规格",slug:"通讯规格"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA90 尺寸图",slug:"deta90-尺寸图"},{level:3,title:"DETA92 尺寸图",slug:"deta92-尺寸图"},{level:2,title:"管脚介绍",slug:"管脚介绍"},{level:3,title:"DETA90 版本",slug:"deta90-版本"},{level:3,title:"DETA92 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\n 参数 \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±16 g \n ±2000 °/s \n ±1000uT \n \n \n 刻度因子误差 \n 300ppm \n 1,000 ppm \n - \n \n \n 零偏不稳定性 \n 40ug \n < 10 °/hr  \n - \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n  0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75µg/√Hz \n 0.0028º/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 400 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.1 ° \n \n \n \n \n*表 6: 传感器规格*\n 接口&电气 \n \n \n \n \n 接口&电气 \n   \n   \n 环境 \n   \n \n \n 主接口    \n UART (TTL)*4,  CAN *1(外接转换器) \n   \n 操作温度 \n -40°C to +85°C \n \n \n 拓展接口  \n GPIO*2：1PPS input/output 、Event \n   \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n 输入电压 \n PLCC20 :3.3v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n   \n BOX:3.6-5.5v      |  A:180mW, N:220\n mW \n   \n MTBF \n 50,000 hours \n \n \n   \n 防水:5.5-28v      \n |  A:180mW \n   \n   \n   \n \n \n \n \n 表 : deta10接口规格 \n 结构规格 \n \n \n \n \n Model \n DETA90 \n DETA92 \n \n \n Size | Weight \n 20.48 x 44 x 11 mm | 15 g \n       55 x 44 x 11 mm | 25 g \n \n \n Power \n 5V | 300mW \n 5-28V | 325mW \n \n \n \n \n 表 : deta90 结构规格 \n 通讯规格 \n \n \n \n \n 输入输出 \n   \n \n \n 协议    \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA \n \n \n 拓展接口   \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;  方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 \n \n \n 融合引擎    \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源 参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n \n 外部辅\n 助                      \n    \n GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 \n \n \n \n 指令配\n 置                          \n     \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n \n 数据同\n 步                  \n      \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 : deta90输入输出规格 \n 结构图纸 \n DETA90 尺寸图 \n DETA92 尺寸图 \n 管脚介绍 \n DETA90 版本 \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 主 \n o \n typec \n USB口同UART1 \n \n \n 1 \n / \n 5V \n 电源 5v \n \n \n 2 \n / \n GND \n 电源 地 \n \n \n 3 \n o \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 4 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 5 \n o \n TX2 \n UART2发送，TTL电平 \n \n \n 6 \n I \n RX2 \n UART2接收，TTL电平 \n \n \n 7 \n o \n PPS \n 秒脉冲同步时钟 \n \n \n 天线 \n I \n MCX \n 母头 gnss天线接口 \n \n \n \n 表 : deta10-pw接口定义 \n DETA92 版本 \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 功能 \n 描述 \n \n \n 1 \n / \n VIN \n 电源 6-28V \n 超过28V供电可能会损坏电源地、信号地 \n \n \n 2 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 3 \n I \n RX2 \n UART2接收，RS232/TTL电平(可选)* \n 通讯接口COM2，可以自由配置端口协议 \n \n \n 4 \n O \n TX2 \n UART2发送，RS232/TTL电平(可选) \n \n \n 5 \n I/O \n GPIO \n 可编程多功能通用输入输出引脚 \n 多种功能可以自行配置，默认同步脉冲输出1pps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n UART1接收，RS232/TTL电平(可选) \n 通讯接口COM1，默认MIAN协议，可以自由配置端口\n 协议 \n \n \n 7 \n O \n TX1 \n UART1发送，RS232/TTL电平(可选) \n \n \n 8 \n I \n CAN L \n CAN L，默认1M bps \n 通讯接口COM3，可以自由配置端口协议，CANID可\n 配置，见FDILINK协议 \n \n \n 9 \n O \n CAN H \n CAN H，默认1M bps \n \n \n 天线 \n I \n mcx \n 母头 \n gnss天线接口 \n \n \n \n \n 表: DETA92系列 管脚分布 \n 默认发货为TTL（所有接口）,RS232需要在购买前说明； \n 电路设计 \n 电气性能和可靠性 \n \n \n \n 绝对最大值 \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 最小 \n 最大 \n 单位 \n \n \n DETA90 VCC \n -0.3 \n 5.5 \n V \n \n \n DETA92 VCC \n -28 \n 28 \n V \n \n \n UART pps \n -0.3 \n 3.6 \n V \n 静电防护 \n 在模块应用中，由于人体静电、微电子间带电摩擦等产生的静电，通过各种途径放电给模块，可能会对模块造成一定的损坏，因此ESD 防护应该受到重视。在研发、生产组装和测试等过程中，尤其在产品设计中，均应采取ESD 防护措施。例如，在电路设计的接口处以及易受静电放电损伤或影响的点，应增加防静电保护；生产中应佩戴防静电手套等。 \n 存储和生产 \n 包装 \n 传感器校准 \n FDIsystems 对 DETA9x 系列 在整个工作温度范围和三个传感器范围内的偏置、灵敏度、错位、跨轴灵敏度、非线性和陀螺仪线性加速度灵敏度进行了校准。请保证传感器在正常工作温度和冲击范围内使用，防止因外力造成模块的工作特性改变，导致校准参数失效。DETA9x内置了多种在线校准算法，包含IMU 零偏刻度因子以及温度相关参数的自动自动化校准功能，以及磁力计的2D 和3D 软硬磁补偿，还提供了里程计、GNSS双天线安装校准等，具体请参考相关的教程。 \n Bootloader和SN \n 每一个 DETA系列芯片模组拥有各自唯一的ID序列SN号，可以模组通过预置Bootloader识别ID 和完成固件的升级等操作，FDIsystems 保留了每一个模组校准后的校准参数文档和固件，如果需要的话，您可以联系我们获得 DETA系列 模组的校准参数文档；固件一般是不提供的，仅在 DETA系列 模组因操作不当或硬件损坏导致无法启动时，您可以返厂给我们，我们在修复模组后，通过其唯一的芯片ID序列找到对应的固件进行重新烧录。 \n 资源下载 \n DETA90系列 \n DETA 3D STEP 模型 \n DETA 系列 Rugged STEP File\nDETA系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA90 \n \n DETA90 STEP File \n \n \n DETA92 \n \n DETA92 STEP File \n \n \n \n"},{title:"规格",frontmatter:{},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"deta/03-规格/README.md",key:"v-24430e4a",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n 查看DETA100系列产品的以下规格： \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"GNSS外部集成",frontmatter:{},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",relativePath:"deta/04-安装/02.md",key:"v-787a1244",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",headers:[{level:2,title:"验证收星和时钟同步",slug:"验证收星和时钟同步"}],content:" GNSS外部集成 \n 本简要文档指导您为组合导航功能的N版本产品配置外部GNSS接收器的过程。 \n 步骤1：参考外部集成GNSS接收机的电路设计检查硬件设计或者连接，包含串口和收发，电平，以及PPS线和电平。 \n 步骤2：设置对应的DETA10的COM口为gnss接收机对应的协议，常用的例如nmea0183 ubx um（unicore和芯xing通协议） \n 步骤3：设置对应的波特率，设置对应的gpio为PPS INPUT。 \n 验证收星和时钟同步 \n 步骤4：接上天线，放在室外，通过设备状态device State界面查看收到卫星数量以及时钟同步情况，判断卫星接收机集成的正确性。 \n"},{title:"4 介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",relativePath:"deta/04-介绍.md",key:"v-6d4c98d2",path:"/deta/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",headers:[{level:2,title:"4.1 系列产品概述",slug:"_4-1-系列产品概述"},{level:2,title:"4.2 测试",slug:"_4-2-测试"}],content:" 4 介绍 \n DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。 \n DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。 \n DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体使用说明参考第10章 FDIGroundStation。 \n DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如果您需要快速获取所需数据，请仔细阅读第11章 FDILink通讯协议。 \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 4.1 系列产品概述 \n DETA100系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 日期 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA100R \n \n 单天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100R4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100R，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n DETA100D \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（卫星双天线航向辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100D4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100D，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n 4.2 测试 \n"},{title:"模组安装",frontmatter:{},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",relativePath:"deta/04-安装/01.md",key:"v-a4777b38",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",headers:[{level:2,title:"1安装启动",slug:"_1安装启动"},{level:2,title:"2安装和对准",slug:"_2安装和对准"},{level:3,title:"安装方式",slug:"安装方式"},{level:4,title:"磁吸套装",slug:"磁吸套装"},{level:4,title:"M8快接套装",slug:"m8快接套装"},{level:3,title:"2.1坐标系标定与对准",slug:"_2-1坐标系标定与对准"},{level:2,title:"3磁力计",slug:"_3磁力计"},{level:2,title:"4振动抑制",slug:"_4振动抑制"}],content:" 模组安装 \n 1安装启动 \n 1.使用两颗M2螺丝将模组固定在您的测量对象上。\n2.给 DETA10系列 模组电源线接口供电,带EVB底板的模组直接通过USB串口供电。\n3.将 DETA10系列 模组与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。\n4.模组上电运行时默认需要保持2s的静止以计算静态零偏，否则输出姿态可能存在漂移现象，具体说明见12章问题四。\n5.该系统现在已准备好可以使用了。\n 2安装和对准 \n 安装方式 \n 磁吸套装 \n M8快接套装 \n \n \n \n \n 当在载体中安装 DETA10系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n 1.DETA10系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。\n2.DETA10系列 模组的安装应远离振动。\n3.外接GNSS时，条件允许的话，DETA10系列 模组与GNSS天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。\n4.DETA10系列 模组应安装在载体重心附近。\n5.如果使用磁力计数据作为航向参考，则 DETA10系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如大电流接线，大型电机等设备。\n 2.1坐标系标定与对准 \n 在使用 FDISYSTEMS 的惯导模组和其他传感器进行融合结算时，不同传感器坐标系之间的标定尤为重要，这直接影响多传感器融合的性能。比如使用惯导与相机，激光雷达进行建图定位和导航时，最先需要进行的工作就是将三个传感器的坐标系进行联合标定。 \n 在上位机软件Data界面和fdilink协议输出的数据包中，DETA10系列 模组的坐标系与外壳上标注的丝印一致，为北东地(NED)坐标系，其中X轴指向北，Y轴指向东，Z轴朝下；而在ros驱动中，为了与ros定义的坐标系保持一致，三轴陀螺仪和三轴加速度计的坐标系变为东北天（ENU）坐标系，其外壳丝印上标注的X轴与ros下定义的X轴一致，指向东，ros下定义的Y轴，Z轴与丝印标注相反，分别指向北和天。 \n 对于外接 GNSS 设备的用户，如果 DETA10系列 模组安装位置偏离GNSS天线太多，则需要对杆臂进行标定，杆臂是定义在\nDETA10系列 模组坐标系XYZ下的（北东地），原点位于模组中心。需要注意的是，由于模组定义的Z轴朝下，一般GNSS天线安装位置高于模组，因此杆臂的Z轴输入一般为负值。 \n FDISYSTEMS 允许用户对模组坐标系（三轴陀螺仪，三轴加表以及三轴磁力计）进行自定义设定，通过上位机 FDIGroundStation 软件的坐标系旋转功能实现。 \n 3磁力计 \n DETA10系列 模组包含磁力计，它用来确定模组上电时的偏航角（可关闭）。建议在距离动态磁干扰源至少 20cm 的地方安装 DETA10系列 模组。动态磁干扰源包括电机、大电流布线和运动的含有磁性的金属物件。当您仅使用磁力计初始化模组上电时的偏航角时，磁干扰不会导致模组的航向误差。磁力计在使用前必须进行软磁和硬磁校准，具体见第10.7节。FDIsystems 提供了全套的2D/3D磁校准算法，可以简单快速的完成校准。 \n 4振动抑制 \n 与其他惯性系统相比，DETA10系列 模组能够容忍高水平的振动。这是由于其独特的陀螺仪设计和内置的划船圆锥算法。然而，模组所能容忍的振动量是有限的，而大程度的振动可能会导致模组的精度降低。 \n 当将 DETA10系列 模组安装到振动平台时，有几种选择。建议首先尝试安装 DETA10系列 模组，看看它是否能承受振动。上位机软件 Data 界面中的 IMU 数据视图可以让您充分了解振动有多严重，请参见第10.4.3节。如果振动导致传感器超出传感器范围，则需要增加传感器范围。\n如果 DETA10系列 模组无法承受振动，则有以下几种选项: \n 1.试着找到一个振动较小的安装点。\n2.DETA10系列 模组下方可以安装一小块扁平的橡胶。\n3.DETA10系列 模组可以安装在板上，然后通过隔振装置安装到平台上。 \n "},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",relativePath:"deta/04-安装/02-1.md",key:"v-068e83c4",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"机载应用",frontmatter:{},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"deta/04-安装/04.md",key:"v-0de5b204",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"飞机参考框架",slug:"飞机参考框架"},{level:2,title:"GNSS设置注意事项",slug:"gnss设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双天线安装",slug:"双天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动配置文件选择",slug:"运动配置文件选择"},{level:3,title:"援助配置",slug:"援助配置"},{level:2,title:"操作和标题注意事项",slug:"操作和标题注意事项"},{level:3,title:"双天线系统",slug:"双天线系统"},{level:3,title:"单天线系统",slug:"单天线系统"},{level:4,title:"飞机运动轮廓标题初始化",slug:"飞机运动轮廓标题初始化"},{level:4,title:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化",slug:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 机载应用 \n 本操作手册解释了如何在飞机、直升机或无人机等机载应用中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置和磁校准。 \n 机械安装 \n 机载应用程序假设是3D运动。考虑到以下建议，INS传感器可以位于飞机的任何地方： \n \n 传感器 刚性地固定 在飞机框架上：避免可能像机翼一样弯曲的位置 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 无关 。 \n 传感器 远离强振动 源：避免将传感器直接放在发动机支架上。 \n 传感器应受到保护，免受高温变化的影响。 \n 当相关时（如果使用磁强计），将传感器远离频闪灯、大电流设备、收音机或起落架等移动部件等磁扰动。 \n \n 笔记 \n SBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。 \n 飞机参考框架 \n 车辆坐标框架定义如下： \n \n X轴指向飞机的前部 \n Y轴向右。 \n Z轴向下。 \n \n 笔记 \n 传感器可以放置在飞机的任何方向。当IMU轴与飞机坐标框架不完全匹配时，应通过配置界面纠正粗糙和精细对准参数，以重新对齐IMU和飞机坐标框架。 \n GNSS设置注意事项 \n 当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。 \n GNSS杠杆臂也应被测量，这是在 飞机坐标框架 中表示的符号距离， 从 传感器测量中心 到 GNSS天线。 \n 我们通常要求 在1厘米 的 精度范围内 精确地进行这些测量。 \n 笔记 \n 以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。 \n GNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。 \n 单天线安装 \n 当经历常规动力学并允许收敛航向角度时，可以安装单天线。典型的航向性能在直线上会下降，并在动态阶段会重新收敛。 \n 带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示： \n 双天线安装 \n 如果预计长时间的动态会很低（例如，超过5分钟的直线导航），可能需要双天线。在双天线设置中使用INS时，航向在任何情况下都将保持稳定和精确。标题也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元进行 固定 \n 应该使用 相同的天线类型 \n 两个天线必须使用 相同长度的电缆 。如果使用拆分器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 两个天线必须具有**相同的天空视图。**通常避免在方向舵两侧放置天线或可能遮盖天空重要部分的部分。 \n 如果天线模型没有集成 接地平面 ，则必须为两个天线添加直径10厘米的 接地平面 。 \n 如果天线没有永久安装在飞机上，则应以可重复的方式安装天线参考标记（通常是连接器位置），以保证天线从安装到安装的相位中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。 \n \n 应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。 \n 软件配置 \n 所有配置都是通过Web界面完成的。 通用IMU配置 手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。 \n 我们将在下面看到与将您的INS用于机载应用相关的具体用例。 \n 运动配置文件选择 \n 有几个机载运动配置文件可用于调整卡尔曼滤波器设置，专门针对您的应用： \n \n 适用于任何固定翼任务的 飞机 ，只需向前移动 \n 无人机 用于具有横向运动的短途任务，速度低但动态高 \n 用于其他横向移动的机载任务的 直升机 \n 援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助： \n \n 如果您想启用GNSS帮助， 外部GNSS集成 页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。 \n 如果您想使用磁强计进行标题， 机载应用 的 磁校准 页面详细说明了如何在机载应用上执行强制性校准过程。 \n \n 空气数据输入 \n 如果您想使用Airdata辅助，请联系我们的支持团队 \n 操作和标题注意事项 \n 开机时，该单元能够提供滚动和俯仰角。一旦GNSS有正确的修复程序，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。 \n 双天线系统 \n 在双天线GNSS设置的情况下，可以在静态中执行标题初始化。单元应以清晰的天空视图开始，以防止GNSS真实标题的错误初始化。 \n 只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 单天线系统 \n 机载运动剖面图可以在单个天线中运行。然后，在动态机动期间，标题保持准确，并可能在低动态或直线中漂移。 \n 一段时间后（对于更高的IMU等级来说，这可能更高），可能需要一些动态机动来重新收敛到最佳性能。 \n 为了初始化标题，不同的机载运动剖面将表现略有不同。有关标题对齐方法的完整详细信息可以 在这里找到。 \n 飞机运动轮廓标题初始化 \n 飞机运动轮廓使用传统的运动学对齐：当飞机以高于10公里/小时的速度移动时，航向将初始化。 \n 无人机和直升机运动剖面图标题初始化 \n 直升机或无人机运动轮廓使用自由运动对齐，当观察到水平加速度时，航向被初始化。进行一些转弯、加速或制动将允许适当的航向初始化。 \n 热身（对齐） \n 在开始热身阶段之前，请确保标题已初始化（如上所述）。 \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据条件，对齐阶段通常持续2到15分钟。 \n 一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间： \n \n RTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少对齐解决方案所需的时间。 \n 涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。 \n \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。 \n \n 如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。 \n 没有预热阶段的使用 \n 如果您的用例 无法执行预热阶段 ，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头位/速度/位置）已切换到绿色。 \n 一旦这些状态标志变成绿色，你就可以开始你的任务了！ \n"},{title:"Land applications",frontmatter:{},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"deta/04-安装/05.md",key:"v-4ec8fc38",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"车辆参考框架",slug:"车辆参考框架"},{level:3,title:"主杠杆臂",slug:"主杠杆臂"},{level:2,title:"GNSS setup considerations![Link to GNSS 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GNSS杠杆臂也应被正确测量，在 车辆坐标系 中， FROM 为传感器测量中心， TO 为GNSS天线相位中心。 \n 我们通常要求精确地进行这些测量， 精度在1厘米以内 。 \n 注意 \n 通常，以如此高的精度测量杠杆臂是不切实际的，因此FDISYSTEMS开发了杠杆臂校准工具，在FDIgroundstation中可以轻松使用它，使您能够测量先粗略的估计杠杆臂值（10厘米精度），然后使用该工具优化这些测量值。 \n 单天线安装 \n 所有汽车应用都可以安装单天线，唯一的限制是静止时不会测量到航向角信息。可以开启磁罗盘，但是车辆多铁磁材料要注意干扰，因此在汽车应用中首推荐双天线测向方案。 \n 带 GNSS 杠杆臂的单天线安装如下所示： \n \n 双GNSS天线放置 \n 如果预计在长时间内动态较低，则可能需要双天线。在双天线设置中使用 INS 时，航向将在所有条件下保持稳定和精确。航向也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元 固定 \n 应使用相同的天线类型 \n 两根天线必须使用相同长度的相同电缆 。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 如果天线不是永久安装在车顶上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线相位中心在安装座之间的稳定性，并最大限度地减少航向错位角的变化。 \n 两个天线必须具有相同的 view 天空：通常将天线放置在车顶上。 \n 建议两根天线之间至少保持 1 米的基线 以获得最佳性能 \n 如果天线型号没有集成的接地平面，并且未放置在金属屋顶上， 则必须为两个天线添加直径为 10 厘米的接地平面 。 \n \n 应相应地测量两个 GNSS 天线杠杆臂。 \n Software configuration \n All Ellipse configuration is done through the sbgCenter. The  General IMU configuration  handbook details the general configuration of your INS, and especially lever arms configuration. Make sure to check it first for overall details. \n We will detail below the specific use cases that are related to the use of and INS for land applications. \n 软件配置 \n 所有 INS 配置都是通过 FDIgroundstation 完成的。 通用 IMU 配置 手册详细介绍了 INS 的一般配置，尤其是杠杆臂配置。请务必先检查它以了解整体详细信息。 \n 我们将在下面详细介绍与陆地车载应用和INS相关的具体用例。 \n 运动学模型Dynamics model \n 常规车辆应使用"Automotive”动力学模型。 \n \n For off-road applications with side slip, we recommend using the  Airplane  motion profile. \n Fine misalignment calculation for cars and trucks \n Once you have configured the axis misalignment with regard to the vehicle, it can be challenging to calculate precisely the residual misalignment to be entered in your configuration, especially the roll and pitch. \n However, in the case of a car or a truck, an easy way to measure roll and pitch misalignment is to park the vehicle and read roll and pitch angles. Then park the vehicle again at the same location but reverse direction, and read again the roll and pitch angles. By averaging the two measurements, you will remove any effect of the road inclination and calculate accurately the residual misalignment between the IMU and the vehicle. \n 对于带有侧滑的越野应用，我们建议使用 飞机 运动配置文件。 \n 轿车和卡车的精细错位计算 \n 一旦您配置了与车辆相关的轴错位，就很难精确计算要在配置中输入的残余错位，尤其是横滚和俯仰。 \n 然而，对于汽车或卡车，测量侧倾和俯仰错位的一种简单方法是停放车辆并读取侧倾角和俯仰角。然后再次将车辆停在同一位置但方向相反，并再次读取侧倾角和俯仰角。通过对这两个测量值进行平均，您将消除道路倾斜度的任何影响，并准确计算 IMU 和车辆之间的残余错位。 \n \n The alignment precision in the vehicle should be less than 1°. The Extended Kalman Filter is able to take into account the residual angle errors if the user configuration is not perfect. \n 车辆中的对准精度应小于 1°。如果用户配置不完善，SPKF滤波器能够补偿残余角度误差。 \n Aiding configuration \n After configuring the alignment and the lever arms of the INS, you should configure the aiding you will use: \n \n If you want to enable GNSS aiding, the  GNSS integration  page details how to enable and configure a GNSS receiver, both internal or external. \n If you want to enable Odometer aiding (which will significantly improve precision in challenging environments or during loss of the GNSS signal), the  Odometer integration  page details how to install and configure an odometer to be used with your INS. \n The use of the magnetometer in an automotive application is not recommended due to the amount of interference sources on the roads. \n Aiding辅助配置 \n 配置 INS 的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的辅助（外部观测）装置： \n \n 如果要启用 GNSS 辅助，[GNSS 集成]（ https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/gnss-integration） 页面详细介绍了如何启用和配置 GNSS 接收器，包括内部或外部。 \n 如果您想启用里程表辅助（这将在具有挑战性的环境或 GNSS 信号丢失期间显着提高精度），[里程表集成]（ https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/aiding-integration/odometer-integration） 页面详细介绍了如何安装和配置要与您的 INS 一起使用的里程表。 \n 由于道路上的干扰源数量众多，不建议在汽车应用中使用磁力计。 \n Operation \n At power up, the unit is able to provide roll and pitch angles. Full navigation data becomes available once GNSS has a correct fix, and the system could initialize the heading angle. \n Depending on your GNSS setup, the heading alignment methods changes: \n \n Dual antenna : For a dual GNSS antenna setup, the heading can be initialized while the vehicle is static. However, the INS needs be started with a **clear view of sky **to prevent bad initialization of the GNSS true heading \n Single antenna : For a single GNSS antenna setup, the INS will be able to reach full navigation data once the vehicle is  traveling at more than 10 km/h . Please, make sure to **move only in the forward direction **during the initialization unless you are using an odometer with direction information.. \n 操作 [操作链接]（） \n 通电时，INS能够提供横滚和俯仰角。一旦 GNSS 具有正确的定位，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角。 \n 根据您的 GNSS 设置，航向对齐方法会发生变化： \n \n 双天线 ：对于双GNSS天线设置，可以在车辆静止时初始化航向。但是，INS 需要以良好的卫星信号条件启动，以防止 GNSS 真实航向初始化错误 \n 单天线 ：对于单个 GNSS 天线设置，一旦车辆以超过 10 公里/小时的速度行驶，**INS 将能够获得完整的导航数据**。请确保在初始化期间仅向前移动 **，除非您使用带有方向信息的里程表。 \n \n \n 注意 \n FDISYSTEMS开发了FAST GNSS 航向对准算法可以通过启动时的轨迹来快速估计航向角，可以在启动行驶后5s内完成对准，这种情况需要高精度的定位作为前提，最好是RTK fixed状态。 \n 热身（组合导航对齐） \n 警告 \n 在开始预热阶段之前，请确保航行角已初始化（如上所述）。 \n 对于所有应用，达到最佳性能的时间取决于对准和杠杆臂的动态和精度，但通常约为 5 分钟。 系统在此之前已运行，但性能不会达到最佳状态 。可以检查标准偏差以估计预期的精度。 \n 理想情况下，任务的开始应该包括一些具有 GNSS 可用性的运动模式，这些模式将用于让卡尔曼滤波器收敛。这是对齐阶段。 \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应避免使用长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式如下图所示： \n \n 您可以在状态检查面板中检查导航解决方案的当前状态，只需几个简单的指示器。 \n \n 如果对齐状态显示“已对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够从解决方案的最大精度中受益。 \n 无需预热阶段即可使用 \n 如果对于您的用例， 您无法执行预热阶段 ，则 INS 仍然可用，但在 GNSS 中断期间精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（姿态/航向/速度/位置）已切换为绿色。 \n **你现在已经准备好开始你的任务了！ \n 其他 \n CAN汽车输出 \n 可以输出带有特定汽车信息的 CAN 报文：航向角/行驶方向、车辆滑移角和曲率半径。\n \n您可以在 [固件手册]（ https://support.sbg-systems.com/sc/dev/latest/firmware-documentation） 中找到有关此输出的更多信息。 \n'},{title:"里程表集成",frontmatter:{},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",relativePath:"deta/04-安装/03.md",key:"v-432fe224",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",headers:[{level:2,title:"里程表安装![链接到里程表安装]()",slug:"里程表安装"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气安装",slug:"电气安装"},{level:4,title:"脉冲里程表接线",slug:"脉冲里程表接线"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"协助任务",slug:"协助任务"},{level:3,title:"脉冲里程表配置",slug:"脉冲里程表配置"},{level:3,title:"CAN里程表配置",slug:"can里程表配置"}],content:" 里程表集成 \n 本操作手册旨在指导用户在陆地应用中安装和配置里程表传感器。本指南旨在集成输出TTL脉冲或CAN信息的里程表系统。 \n 使用本文档作为“ 在陆地车辆应用中的使用 ”操作手册的补充。 \n 里程表安装 \n 我们所有的INS模型都提供里程表输入，可以极大地提高城市峡谷等具有挑战性环境的性能。 \n 即使在全球导航卫星系统停电期间，里程表也能提供可靠的速度信息。这大大提高了航位推算的准确性。 \n 我们的产品支持： \n \n 单个里程计或者两个里程计 \n 正交输出或具有正向和反向方向的兼容里程表。 \n CAN车辆速度消息（完全可配置），用于在使时与车辆的ODBII连接器直接接口进行设置。 \n \n 里程表集成变得非常简单，因为spkf将微调整里程表的增益，并纠正里程表对齐和杠杆臂的残留误差。 \n 机械安装 \n 里程表必须放在 非方向盘轮子 上（大多数应用中的后轮）在易打滑的情况尽量放在被动轮上。 \n 里程表杠杆臂必须测量。这是在车辆坐标框中表示的带符号距离， 从 IMU 到 安装里程表的地面和轮胎之间的接触点。它必须以5厘米的精度进行测量。 \n 电气安装 \n FDISYSTEMS INS设备支持多个DMI（距离测量仪器）设备和约定。您可以将简单的脉冲里程表连接到更复杂的正交轮编码器，这些编码器同时提供速度和行驶方向。 \n 有关更多信息，请查看 专用页面 。 \n 脉冲里程表接线 \n 软件配置 \n 协助任务 \n 您需要通过选择以下选项之一在“分配”选项卡中启用里程表： \n \n **里程表A：**只提供距离的单通道 \n **里程表AB：**提供距离和方向的双通道 \n **CAN里程表：**如果您可以通过CAN总线接收速度（仅在B2版本的椭圆上） \n 脉冲里程表配置 \n 如果您正在使用里程表并在援助分配中激活它，您将在援助面板中看到一个名为“里程表”的缩略图。 \n \n 在这里定义每米脉冲的初始里程表 增益 。 \n 增益精度 定义了卡尔曼滤波器估计里程表的增益需要多少。如果您想完全估计，请输入100%，如果您发现里程表非常准确，请输入20%。大多数应用程序都建议使用100%的值。 \n 根据您的硬件配置，接收模式可用于反转速度值，以适应实际速度方向。 \n 在这里设置里程表**杠杆臂，**取决于其在重新对齐的INS参考中从IMU到里程表的位置（车辆参考X向前，Y向右，Z向下）。 \n 建议使用 自动 帮助拒绝 ，以便卡尔曼滤波器自行确定该参数的置信度。 \n \n 将每转脉冲转换为每米脉冲 \n 您的里程表可能会指定每转的脉冲数。要将该值转换为每米脉冲的预期增益，您需要按以下内容进行转换： \n \n ***P***是每转的脉冲数，***d***是车轮的直径 \n 直径40厘米的车轮上每转128个脉冲的里程表示例 \n 增益 = 128 / (π x 0.4) = 101.86 脉冲/米 \n CAN里程表配置 \n 如果选择了CAN里程表，可以从汽车的CAN总线读取速度和方向，并通过ODB连接器连接到该单元。 \n 您需要首先在输入/输出选项卡中以正确的比特率打开can总线。如果您使用can总线只是为了接收里程表信息，请将其设置为“仅收听模式”。 \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"deta/04-安装/06.md",key:"v-b95d5c78",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",relativePath:"deta/04-安装/6.md",key:"v-14e79aa0",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"里程计",frontmatter:{},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",relativePath:"deta/05-使用/03.md",key:"v-680985fa",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",content:" 里程计 \n"},{title:"RTK",frontmatter:{},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",relativePath:"deta/05-使用/02.md",key:"v-01456d23",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",content:" RTK \n"},{title:"模组安装",frontmatter:{},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"deta/04-安装/README.md",key:"v-d7f30e72",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",headers:[{level:2,title:"1安装启动",slug:"_1安装启动"},{level:2,title:"PLCC20",slug:"plcc20"},{level:2,title:"-P box封装",slug:"p-box封装"},{level:2,title:"pw 防水",slug:"pw-防水"},{level:2,title:"deta90",slug:"deta90"},{level:2,title:"2安装和对准",slug:"_2安装和对准"},{level:3,title:"2.1坐标系标定与对准",slug:"_2-1坐标系标定与对准"},{level:2,title:"3磁力计",slug:"_3磁力计"},{level:2,title:"4振动抑制",slug:"_4振动抑制"}],content:" 模组安装 \n 1安装启动 \n \n \n 使用以下方法连接对应的模组: \n PLCC20 \n 1.需要焊接在PCB上。 \n2.给 DETA系列 模组电源线接口供电,带EVB底板的模组直接通过USB串口供电。 \n3.将 DETA系列 模组与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n4.模组上电运行时默认需要保持2s的静止以计算静态零偏，否则输出姿态可能存在漂移现象，具体说明见12章问题四。 \n5.该系统现在已准备好可以使用了。 \n -P box封装 \n 1.使用两颗M2螺丝将模组固定在您的测量对象上。 \n2.给 DETA系列 模组电源线接口供电,带EVB底板的模组直接通过USB串口供电。 \n3.将 DETA系列 模组与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n4.模组上电运行时默认需要保持2s的静止以计算静态零偏，否则输出姿态可能存在漂移现象，具体说明见12章问题四。 \n5.该系统现在已准备好可以使用了。 \n pw 防水 \n 1.使用两颗M2螺丝将模组固定在您的测量对象上。 \n2.给 DETA系列 模组电源线接口供电,带EVB底板的模组直接通过USB串口供电。 \n3.将 DETA系列 模组与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n4.模组上电运行时默认需要保持2s的静止以计算静态零偏，否则输出姿态可能存在漂移现象，具体说明见12章问题四。 \n5.该系统现在已准备好可以使用了。 \n deta90 \n 1.使用两颗M2螺丝将模组固定在您的测量对象上。 \n2.给 DETA系列 模组电源线接口供电,带EVB底板的模组直接通过USB串口供电。 \n3.将 DETA系列 模组与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n4.模组上电运行时默认需要保持2s的静止以计算静态零偏，否则输出姿态可能存在漂移现象，具体说明见12章问题四。 \n5.该系统现在已准备好可以使用了。 \n该系统现在可以使用了. \n 2安装和对准 \n 当在载体中安装 DETA系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n 1.DETA系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。 \n 2.DETA系列 模组的安装应远离振动。 \n 3.外接GNSS时，条件允许的话，DETA系列 模组与GNSS天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。 \n 4.DETA系列 模组应安装在载体重心附近。 \n 5.如果使用磁力计数据作为航向参考，则 DETA系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如大电流接线，大型电机等设备。 \n 2.1坐标系标定与对准 \n 在使用 FDISYSTEMS 的惯导模组和其他传感器进行融合结算时，不同传感器坐标系之间的标定尤为重要，这直接影响多传感器融合的性能。比如使用惯导与相机，激光雷达进行建图定位和导航时，最先需要进行的工作就是将三个传感器的坐标系进行联合标定。 \n 在上位机软件Data界面和fdilink协议输出的数据包中，DETA系列 模组的坐标系与外壳上标注的丝印一致，为北东地(NED)坐标系，其中X轴指向北，Y轴指向东，Z轴朝下；而在ros驱动中，为了与ros定义的坐标系保持一致，三轴陀螺仪和三轴加速度计的坐标系变为东北天（ENU）坐标系，其外壳丝印上标注的X轴与ros下定义的X轴一致，指向东，ros下定义的Y轴，Z轴与丝印标注相反，分别指向北和天。 \n 对于外接 GNSS 设备的用户，如果 DETA系列 模组安装位置偏离GNSS天线太多，则需要对杆臂进行标定，杆臂是定义在\nDETA系列 模组坐标系XYZ下的（北东地），原点位于模组中心。需要注意的是，由于模组定义的Z轴朝下，一般GNSS天线安装位置高于模组，因此杆臂的Z轴输入一般为负值。 \n FDISYSTEMS 允许用户对模组坐标系（三轴陀螺仪，三轴加表以及三轴磁力计）进行自定义设定，通过上位机 FDIGroundStation 软件的坐标系旋转功能实现。 \n 3磁力计 \n DETA系列 模组包含磁力计，它用来确定模组上电时的偏航角（可关闭）。建议在距离动态磁干扰源至少 20cm 的地方安装 DETA系列 模组。动态磁干扰源包括电机、大电流布线和运动的含有磁性的金属物件。当您仅使用磁力计初始化模组上电时的偏航角时，磁干扰不会导致模组的航向误差。磁力计在使用前必须进行软磁和硬磁校准，具体见第10.7节。FDIsystems 提供了全套的2D/3D磁校准算法，可以简单快速的完成校准。 \n 4振动抑制 \n 与其他惯性系统相比，DETA系列 模组能够容忍高水平的振动。这是由于其独特的陀螺仪设计和内置的划船圆锥算法。然而，模组所能容忍的振动量是有限的，而大程度的振动可能会导致模组的精度降低。 \n 当将 DETA系列 模组安装到振动平台时，有几种选择。建议首先尝试安装 DETA系列 模组，看看它是否能承受振动。上位机软件 Data 界面中的 IMU 数据视图可以让您充分了解振动有多严重，请参见第10.4.3节。如果振动导致传感器超出传感器范围，则需要增加传感器范围。\n如果 DETA系列 模组无法承受振动，则有以下几种选项: \n 1.试着找到一个振动较小的安装点。\n2.DETA系列 模组下方可以安装一小块扁平的橡胶。\n3.DETA系列 模组可以安装在板上，然后通过隔振装置安装到平台上。 \n "},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",relativePath:"deta/05-使用/04.md",key:"v-d29de63a",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",relativePath:"deta/05-使用/05.md",key:"v-6166dcc3",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",relativePath:"deta/05-使用/01.md",key:"v-368f9d43",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",content:""},{title:"1PPS信号",frontmatter:{},regularPath:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"deta/07-接口/1PPS.md",key:"v-1db470e6",path:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" 1PPS信号 \n 在IO连接上有一个专用的1PPS信号可用。它可以设置为0至3.3V。有关更改此设置的信息，请参阅配置菜单的高级部分。\n1PPS信号的参考地是GPIO地域。有关更多信息，请参阅电气领域。\n信号通常为低电平，会在100毫秒内脉冲为高电平，以表示精确的秒，其起始点是信号的上升沿。\n推荐使用这个专用的1PPS信号，因为它更准确。可以使用时间初始化状态标志来监视此1PPS信号的有效性。 \n"},{title:"CAN接口",frontmatter:{},regularPath:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"deta/07-接口/CAN.md",key:"v-92157796",path:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN接口 \n CAN接口位于连接器引脚布局上，用于与其他车辆系统或者CAN总线设备进行集成通讯。\nDETA100支持两种CAN数据通讯协议，例如设置CAN 端口为NAV或MAIN 相当于通过硬件CAN通讯方式传输FDILINK协议 FDILINK协议 ， CAN_USR_ID用来作为CAN 设备的唯一识别地址，数据协议参考FDILINK协议；另外一种是标准CAN协议，支持多机通讯，具有主动和问答式数据获取方式，使用改模式需要将端口数据模式配置为FDI_CAN具体的数据协议可以参考 FDI_Standard_CAN_Link \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",relativePath:"deta/07-接口/Ethernet.md",key:"v-34fdf62d",path:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",relativePath:"deta/07-接口/GPIO.md",key:"v-e01782a6",path:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"deta/07-接口/README.md",key:"v-7566b09e",path:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",content:" 通讯接口 \n 电源地和信号地共地。 \n"},{title:"界面配置",frontmatter:{},regularPath:"/deta/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",relativePath:"deta/06-配置监视/README.md",key:"v-34af21f2",path:"/deta/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",content:" 界面配置 \n FDISYSTEMS 的上位机软件 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及 \n 曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDISYSTEMS 推出的所有产品系列，方便用 \n 户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDISYSTEMS 模组，详细的运行 log，产品的实时 \n \n 状态尽在掌握。 \n \n 配置丰富：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D 视图。可进行传感器的 数据输出配置，融合角度及多种附属数据 \n \n 输出配置；同时拥有磁力计 2D， 3D 校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误 \n 差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n 显示直观：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/ \n \n 曲线/2D 视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n 记录与作图：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从 \n \n 而方便用户进行数据分析。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",relativePath:"deta/07-接口/USB.md",key:"v-090c3266",path:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"运行",frontmatter:{},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"deta/05-使用/README.md",key:"v-1004e4c8",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",headers:[{level:2,title:"1初始化",slug:"_1初始化"},{level:3,title:"1.1姿态初始化",slug:"_1-1姿态初始化"},{level:3,title:"1.2导航初始化",slug:"_1-2导航初始化"},{level:3,title:"1.3航向初始化",slug:"_1-3航向初始化"},{level:3,title:"1.4时间初始化",slug:"_1-4时间初始化"},{level:2,title:"2时间",slug:"_2时间"},{level:2,title:"3航向源",slug:"_3航向源"},{level:3,title:"3.1磁航向",slug:"_3-1磁航向"},{level:3,title:"3.2速度航向（需外接GNSS设备）",slug:"_3-2速度航向-需外接gnss设备"},{level:3,title:"3.3组合导航（需外接GNSS设备）",slug:"_3-3组合导航-需外接gnss设备"},{level:2,title:"4传感器量程",slug:"_4传感器量程"},{level:2,title:"5数据抗混叠",slug:"_5数据抗混叠"},{level:2,title:"6载体配置",slug:"_6载体配置"}],content:" 运行 \n 1初始化 \n 在 FDIsystems 模组上有四个不同的初始化工作，分别是姿态初始化、导航初始化、航向初始化和时间初始化。 \n 在所有四个级别的初始化完成之后，FDIsystems 模组需要几分钟才能实现它的完全精度。对于要求高精度的应用场景，建议在初始化后等待两分钟。 \n 1.1姿态初始化 \n 姿态初始化在开机后自动发生，通常在几秒钟内完成。一旦方向初始化完成，横滚、俯仰和偏航值将有效。 \n 当 FDIsystems 模组启动时，它假设它可以处于任何方向。为了确定它的方向，它使用加速度计来检测重力向量。在发生这种情况时，如果存在随机加速，这可能会导致检测到不正确的方向。为了防止这种情况发生，上电启动时应使模组处于静止状态 2 s左右。然而，在某些情况下，它仍然有可能错过一些小的动作，并从一个小的方向误差开始。在这种情况下，模组将在几秒钟内逐步纠正方向错误。 \n 1.2导航初始化 \n 外接GNSS的情况下，一旦系统确定了起始位置，导航初始化就会完成。最常见的导航初始化方法是让系统获得一个由 GNSS 确定的起始位置。当模组判断 GNSS 定位精度达到导航要求时，以此时模组处于的经纬度数据作为起始位置即坐标原点。导航初始化的另一种可能性是外部位置源。导航初始化完成后，位置、速度和加速度值将有效。\n. \n 1.3航向初始化 \n 在系统确定了航向后，航向的初始化即会完成。确定航向所需的条件取决于所使用的航向来源，请参见第10.6节。默认的航向源是磁航向，这将在通电后几秒内初始化航向。由于磁力计容易受到干扰，您也可以关闭磁力计航向初始化和磁辅助功能，此时通电后航向初始化为0°；DETA10-N的用户可以在外接GPS的情况下使用GPS速度航向进行航向修正，这需要载体具有一定的速度，速度越快，模组输出航向角收敛到真实地理航向的时间越短。 \n 1.4时间初始化 \n 一旦系统准确地确定了时间，时间初始化就完成了。这在 GNSS 接收器获得第一次获得有效信号时就会发生。也可以提供外部时间源。 \n 2时间 \n DETA10-N 模组外接的GNSS接收机可以提供一个高精度的时间参考。要实现 DETA10-N 模组的高精度时间同步，必须同时使用数据包协议和1PPS线。 \n 3航向源 \n DETA10系列 模组有三种不同的航向源。可以使用上位机中的融合开关选项来配置航向源。也可以使用多个航向源，而且这通常会带来性能优势。 \n 3.1磁航向 \n 这是默认的航向源，使用之前需要对磁力计进行软磁和硬磁的校准，同时在使用中需要避免其他干扰源对其产生影响。 \n 3.2速度航向（需外接GNSS设备） \n 速度航向是从速度和加速度方向得出航向。速度航向很适合汽车、船只、固定翼飞机和其他不侧向移动的载体。速度航向参考不能使用于直升机和其他3D运载工具。只有当载体通过GNSS固定装置以超过 2米/秒的水平速度行驶时，才能测量速度航向。由于速度航向是GNSS接收机通过单个历元的速度信息求取反三角函数计算得出的数值，其稳定性和精度难以得到保证，一般不建议使用速度航向作为航向参考。 \n 3.3组合导航（需外接GNSS设备） \n DETA10-N 模组在外接GNSS接收机的情况下，可以使用GNSS速度和位置进行组合导航，模组输出航向可以收敛到地理航向，这需要一定的时间，当载体存在加减速和转弯等动作时，该时间可以被大大缩短。这是外接GNSS接收机时推荐的方式。 \n 4传感器量程 \n DETA10系列 模组支持传感器上量程的动态调整。传感器有着不同的范围级别。在较低的范围内，传感器的性能更好，但在较高的范围内，模组可以用于更极端的动力学场景。其目标是选择应用场景不会超过的最低范围。通过上位机软件可以对传感器量程进行修改。 \n 5数据抗混叠 \n DETA10系列 模组的IMU 数据以400Hz的频率更新，导航数据以200Hz的频率更新。当模组输出数据时，大多数应用场景要求数据的速率要低得多（通常为<100Hz），这导致了基于时间的数据混叠将以较低的速度发生。为了防止这个问题，如果输出速率低于更新频率，DETA10系列 模组将低通过滤数据包之间的时间依赖性数据的值，以防止混叠。这只是当一个数据包被设置为以一定速率输出时的情况。此外，对于位置等非时间依赖的数据，没有反混叠。 \n 6载体配置 \n DETA10系列 模组支持许多不同的载体配置文件。这些配置对滤波器施加限制，从而提高性能。如果您的应用场景与可用车辆配置文件匹配，建议在上位机 Config 界面中的 DYNAMICS 配置框中选择。请注意，如果选择了错误的载体配置文件，它可能会导致性能下降。 \n"},{title:"5 基础知识",frontmatter:{},regularPath:"/deta/05-%E5%9F%BA%E7%A1%80%E7%9F%A5%E8%AF%86.html",relativePath:"deta/05-基础知识.md",key:"v-e56ecae4",path:"/deta/05-%E5%9F%BA%E7%A1%80%E7%9F%A5%E8%AF%86.html",headers:[{level:2,title:"5.1 GNSS",slug:"_5-1-gnss"},{level:2,title:"5.2\tINS",slug:"_5-2ins"},{level:2,title:"5.3\tGNSS/INS",slug:"_5-3gnss-ins"},{level:2,title:"5.4\tAHRS",slug:"_5-4ahrs"},{level:2,title:"5.5\t模组坐标系方向",slug:"_5-5模组坐标系方向"},{level:2,title:"5.6\t横滚、俯仰和偏航",slug:"_5-6横滚、俯仰和偏航"},{level:3,title:"5.6.1\t右手第二定则",slug:"_5-6-1右手第二定则"},{level:3,title:"5.6.2\t旋转顺序",slug:"_5-6-2旋转顺序"},{level:2,title:"5.7 大地坐标系",slug:"_5-7-大地坐标系"},{level:2,title:"5.8 NED坐标系",slug:"_5-8-ned坐标系"},{level:2,title:"5.9\tECEF 坐标系",slug:"_5-9ecef-坐标系"}],content:" 5 基础知识 \n 本章是一个学习参考文献，方便您了解使用 FDISYSTEMS 产品的必要知识。它用简单的术语解释了这些概念，这样不熟悉该技术的人就可以理解它。 \n 5.1 GNSS \n GNSS 代表全球导航卫星系统。GNSS 包含空间中的一些广播导航信号的卫星，这些导航信号可以由地球上的 GNSS 接收机接收到，以确定该接收机的位置和速度。很长一段时间以来，唯一可运行的GNSS 是美国的 GPS。然而，俄罗斯的 GLONASS 现在已经完全运行，具有类似于GPS的性能。中国的 BeiDou 已经投入使用，欧盟的 GALILEO 将在十年内投入使用。 \n GNSS 非常适合于导航用途，并提供了相当准确的位置（2.5米）和速度（0.05米/秒）。GNSS 的主要缺点是，接收器必须有来自至少4颗卫星的清晰信号才能正常工作。GNSS 卫星信号非常微弱，很难穿透建筑物和其他阻挡天空视线的物体。GNSS 偶尔也会因为上层大气中的干扰而信号中断。 \n 5.2\tINS \n INS 代表惯性导航系统。惯性导航系统可以提供类似于GNSS的位置和速度，但有一些很大的差异。惯性导航的原理是利用加速度计测量加速度。然后将这个加速度积分得到速度。然后，将速度积分得到位置；同时陀螺仪积分得到姿态角，通过姿态角将前面得到的速度和位置转换到指定的坐标系下。由于测量中的噪声和通过积分对噪声的混合，惯性导航的误差随着时间的推移呈指数级增长。惯性导航系统在短时间内的相对误差较低，但在长时间后，误差会显著增加。 \n 5.3\tGNSS/INS \n 通过将 GNSS 和 INS 结合在一起，可以利用 GNSS 无累计误差和 INS 短期精度高的特点。这提供了一个整体增强的位置和速度的解决方案，可以在 GNSS 信号不好的环境中获得较为精确的定位结果。 \n 5.4\tAHRS \n AHRS 代表姿态航向参考系统。一个AHRS使用加速度计、陀螺仪和磁力计结合在一个数学算法中来提供方向但不提供速度和位置。方向由横滚角（Roll）、俯仰角（Pitch）和偏航角（Yaw）组成。 \n 5.5\t模组坐标系方向 \n 惯性传感器有3个不同的轴：X、Y 和 Z，它们决定了角速度和加速度的方向。在安装过程中正确对齐轴非常重要，否则系统将无法正常工作。这些轴被标记在设备的顶部，如图下图1所示，X轴指向连接器的方向，Z轴向下穿过单元的底部，Y轴指向右侧。 \n \n 图 1: DETA100系列坐标系方向 \n \n 图 2: 右手第一定则 \n 安装在实际应用中时（如车载），X轴应对齐，使其向前，Z轴对齐，以便在水平时向下。记住传感器轴的一个好方法是右手第一定则，它在图2中可见。你握住右手，伸出拇指、食指和中指位置。然后，拇指表示X轴，食指表示Y轴，中指表示Z轴。 \n 5.6\t横滚、俯仰和偏航 \n 方向可以用绕三轴旋转的角度：横滚、俯仰和偏航来描述，这些都被称为欧拉角。横滚、俯仰和偏航的旋转轴如图1所示。 \n 横滚是围绕X轴的角度，当模组完全水平时为零，取值范围为[-Pi,Pi]。俯仰是围绕Y轴的角度，当模组完全水平时为零，取值范围为[-Pi/2,Pi/2]。偏航是围绕Z轴的角度，当X轴指向真北时为零，取值范围为[0,2Pi]。 \n 5.6.1\t右手第二定则 \n 这两个右手规则通常是记忆传感器轴和正旋转方向的最佳方法。右手第一定则给出了正轴方向，并在第5.5节中进行了描述。图 3中所示的右手第二定则提供了正旋转的方向。要使用它，请将拇指指向该轴的正方向，然后手指卷曲的方向表示该轴的正旋转方向。 \n \n 图 3: 右手第二定则 \n 5.6.2\t旋转顺序 \n 当将多个轴旋转时，要得到最终方向，三个旋转必须先按顺序进行，首先是偏航，然后俯仰，最后是横滚。要推导出最终方向，应首先考虑模组水平放置的情况，X轴指向北，Z轴指向向下。首先应用偏航，然后应用俯仰，最后应用横滚，给出最终的方向。这对一些人来说很难理解，通常最好是用手旋转 DETA100系列 模组，同时在电脑上使用上位机软件实时观察方向。 \n 5.7 大地坐标系 \n 大地坐标系是描述地球上绝对位置最主流的方式。它由纬度和经度以及相对于椭球体的高度组成。纬度是指定地球表面上某个点的南北位置的角度。经度是指定地球表面某个点的东西位置的角度。零纬度线是赤道，零经度线是本初子午线。图 4 显示了如何使用纬度和经度角来描述地球表面的位置。 \n \n 图 4: 使用经度和纬度来表示地球上的位置 \n 下面的图 5 显示了世界地图上的纬度和经度表示。 \n \n 图 5: 显示纬度和经度的世界地图 \n 纬度给出了地球表面的二维点。这些与高度结合，给出在地球上的三维位置。 \n 高度是 WGS84 参考椭球体以上的高度。WGS84 参考椭球体是一个用来近似整个地球海平面的模型。因此，该高度是相对于海平面的。由于 WGS84 模型的近似性质，WGS84 的高度将与实际海平面并不相同。例如，在澳大利亚，WGS84 在海平面的某些地方的高度是9米。 \n 5.8 NED坐标系 \n NED（北东地）坐标系用来表示速度和相对位置。坐标系的原点可以视为当前位置。从原点开始，北轴指向地理北，并与那里的纬度线平行。东轴指向垂直于北轴，平行于过该点的经线。地轴直接向下指向地球的中心。关于 NED 坐标系的图形表示，请参见图 6。 \n \n 图 6: 大地坐标系、NED坐标系和 ECEF坐标系的表示 \n 5.9\tECEF 坐标系 \n ECEF（地心地固定）坐标系是一个笛卡尔坐标系，用于表示地球上的绝对位置。它的原点是在地球的中心。ECEF 是大地坐标系的一种替代方案。它由图 6中图形显示的三个轴X、Y和Z表示。可以从上位机配置中选择输出 ECEF 位置数据包，而上位机数据实时显示界面以大地坐标系作为默认值。 \n"},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/deta/CAD_PCB/",relativePath:"deta/CAD_PCB/README.md",key:"v-254f73bc",path:"/deta/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"串行接口",frontmatter:{},regularPath:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"deta/07-接口/Serial.md",key:"v-2902a0cd",path:"/deta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:2,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 串行接口 \n 波特率 \n DETA的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载DETA100配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 State Packets 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个率计算器。有关更多信息，请通过 info@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n DETA的端口可以通过上位机或者指令进行数据协议的配置，可以配置为MAIN智能协议或者串行FDILINK(NAV) 、nmea0183、也可以配置为外部输入 EXT_POSTION 或者 RTCM等 \n 格式 \n 格式固定在1个开始位，8个数据位，1个停止位，没有奇偶校验。有关FDILINK协议的详细信息，请参阅 FDILINK协议 。 \n"},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/deta/UserManuals/",relativePath:"deta/UserManuals/README.md",key:"v-89d42488",path:"/deta/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:2,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步 选择ROOM 地址",slug:"第二步-选择room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:3,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"第三步 生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传ROOM分组",slug:"透传room分组"}],content:" FDI免费差分共享云服务 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n \n 移动站也可以做基站，方圆50km 全覆盖，同时支持1000台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 支持FDIBASE 基站以及FDISYSTEMS旗下所有带有4G联网的RTK设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步 选择ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 第三步 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n 为ROOM 添加或者删除设备 \n"},{title:"DETA系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/deta10_2.png",title:"DETA系列",icon:"/deta/UserManuals/介绍/DETA10V2_丝印_00.png",description:"找到所有关于微型惯性传感器 IMU/AHRS/INS/GNSS的文件资源",actionText:"Getting Started",actionLink:"/deta/getting-started/",releases:[{title:"Deta10彩页中文",date:"3 18 , 2024",href:"/pdfs/product/DETA10彩页中文.pdf"},{title:"Deta20彩页中文",date:"3 18 , 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\n"},{title:"DETA30系列快速入门",frontmatter:{},regularPath:"/deta/getting-started/3.html",relativePath:"deta/getting-started/3.md",key:"v-b6cc0336",path:"/deta/getting-started/3.html",content:" DETA30系列快速入门 \n IMU 系列 \n \n \n \n \n \n"},{title:"DETA90系列快速入门",frontmatter:{},regularPath:"/deta/getting-started/4.html",relativePath:"deta/getting-started/4.md",key:"v-2e7f16e3",path:"/deta/getting-started/4.html",content:" DETA90系列快速入门 \n IMU 系列 \n \n \n \n \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/deta/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"deta/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-06604c4f",path:"/deta/UserManuals/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/deta/UserManuals/magCal.html",relativePath:"deta/UserManuals/magCal.md",key:"v-478bce62",path:"/deta/UserManuals/magCal.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"硬件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/01-Introduction/02.html",relativePath:"deta100/01-Introduction/02.md",key:"v-042b9f79",path:"/deta100/01-Introduction/02.html",content:" 硬件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n V2 \n 20221210 \n 修改DCDC 支持最大28V耐压输入，COM2改成通用端口可以自由配置输入输出协议 ,1pps out 引脚改成可编程通用端口，支持1PPS OUT/IN 等，R系列单天线版本GNSS 接收机从多星双频升级为全星座全频段。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"DETA10系列快速入门",frontmatter:{},regularPath:"/deta/getting-started/1.html",relativePath:"deta/getting-started/1.md",key:"v-de60652e",path:"/deta/getting-started/1.html",headers:[{level:2,title:"产品快速使用指南",slug:"产品快速使用指南"},{level:2,title:"1 模组安装接线配置",slug:"_1-模组安装接线配置"},{level:2,title:"2 模组导航配置",slug:"_2-模组导航配置"},{level:3,title:"RTK账号配置",slug:"rtk账号配置"},{level:2,title:"3 模组输出配置",slug:"_3-模组输出配置"}],content:" DETA10系列快速入门 \n 产品快速使用指南 \n 本文档用于帮助拿到FDISYSTEMS系列产品的用户，能够快速上手使用，并使产品达到应有的性能，部分说明需要结合对应系列产品的使用手册观看，系列产品包含《DETA10使用手册》、《DETA20使用手册》、《DETA30使用手册》、《DETA100使用手册》以及《EPSILON使用手册》等。 \n 1  模组安装接线配置 \n ### DETA10-A / DETA20-A / DETA30-A系列 \n 对于上述系列模组，由于没有内置GNSS芯片，也没有提供外接GNSS数据输入的功能，因此按对应使用手册 第7章 规格参数 ，固定安装在用户测试的载体上或者电路板中。默认串口1（tx1,rx1）为主串口，用于输出FDILink数据以及连接上位机软件。带EVB底板的上述系列产品，其USB接口就是串口1，可以直接接电脑或者工控机，FDILink数据的说明见对应使用手册 第11章 FDILink通讯协议，上位机软件的说明见 第10章 FDIGroudStation。 \n ### DETA10-N / DETA20-N / DETA30-N系列 \n 对比A系列的模组，多出可以外接GNSS数据输入的功能，要使得外接GNSS功能生效，需满足以下两个条件： \n * 需要在上位机配置输入GNSS数据的串口为相应的模式，推荐输入串口3（COM3），可选模式为两类，一类为全球通用的NMEA语句，一类为Ublox语句；同时配置该串口的波特率与GNSS芯片输出的波特率一致，GNSS芯片输出为ttl电平，配置界面如下图所示，位于上位机软件Config界面内,保存重启后配置生效： \n * 上位机在配置好接入的GNSS数据类型后，需要按对应使用手册里的表21里所描述那样，截取部分如下所示，在GNSS芯片里配置相应的语句才能实现GNSS/INS融合效果： \n \n \n \n NMEA \n 接收并解析NMEA语句，一般将串口3配置为该模式，用户需要发送特定的NMEA0183语句才能实现GNSS/INS组合导航功能，位置融合至少需要GGA，GSA和GST语句，速度融合至少需要VTG语句。支持解析的所有语句为：GGA|GLL|VTG|RMC|GSA|GST|GSV \n \n \n \n \n Ublox \n 接收并解析Ublox语句，一般将串口3配置为该模式，用户需要发送特定的UBX二进制数据才能实现GNSS/INS组合导航功能，至少为UBX-NAV-DOP|UBX-NAV-PVT|UBX-NAV-STATUS|UBX-NAV-TIMEGPS|UBX-NAV_VELNED \n \n \n \n 对于外接GNSS数据融合，如有疑问可以看对应使用手册里 第12章 常见问题汇总与解答 问题九 ； \n ### DETA90 / DETA100 / EPSILON系列 \n 对于上述系列模组，内置了GNSS芯片以及DTU联网模组（4G系列），因此在用户拿到产品后，除了需要供电、连接串口，GNSS天线以及4G天线（4G系列）也是需要连接的，具体的接口定义和说明见**《DETA100使用手册》第七章 参数规格 7.10节 以及 《EPSILON使用手册》第七章 参数规格 7.9节**，手册里清晰的标明了主天线，辅天线（D系列）以及4G天线的接口，用户需要对其进行区分，为后续的校准做准备； \n \n \n \n \n COMM \n DETA10/20/30 \n DETA90 \n DETA100 \n EPSILON \n \n \n \n \n Com1 \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n \n \n Com2 \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n \n \n Com3 \n None（可修改） \n Ublox（禁止修改） \n UM982/Ublox（禁止修改） \n None（可修改） \n \n \n Com4 \n None（不可用） \n None（不可用） \n RTCM_EC600(禁止修改) \n None（可修改） \n \n \n Com5 \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n \n \n \n 同时由于内置了GNSS芯片以及DTU联网模组，上位机COMM配置的部分配置模式是禁止修改的，所有系列的串口配置说明如下表所述，默认串口一为主串口，配置为Main用于连接上位机和输出FDILink数据， 不建议修改该串口波特率低于230400bps，此外，用户如果没有按照下表的要求随意配置串口，可能导致无法连接上位机软件，无法接收到GNSS数据等问题 ： \n 2 模组导航配置 \n 每个模组在出货前，都会进行转台和温箱校准，以及一些基本配置以确保最佳导航性能，但是部分配置需要用户在拿到模组后才能进行，下面对其进行说明。 \n ** ** \n ### 磁力计校准与配置 \n 对于DETA10/20/30/90以及DETA100R系列的产品，由于没有集成双天线定向功能，因此在模组上电工作时，要获得比较准的航向数据，需要借助磁力计的辅助， 磁力计在使用前一定要进行校准，且在使用的环境，载体上进行校准，具体说明参考相应使用手册 第10章 FDIGroudStation 10.8节，如果使用无法校准出满意的结果，说明用户使用的环境存在变化的磁干扰，此时磁力计不推荐使用； \n \n 在校准完磁力计后，需要在滤波配置界面打开，分磁航向初始化以及磁辅助两类开关，具体说明参考相应使用手册 第10章 FDIGroudStation 10.7节 ，请用户仔细阅读。 \n ** ** \n ### GNSS天线校准与配置 \n 对于DETA90/DETA100以及EPSILON系列的产品，内部集成了GNSS芯片，可以实现GNSS/INS组合导航，为了实现最优的导航性能，需要对以下两部分进行校准补偿，具体说明参考相应使用手册 第10章 FDIGroudStation 惯导双天线安装与校准说明 ： \n \n ü  GNSS杆臂（天线偏移） ：对准模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面，如下图所示。 天线偏移从模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下），主天线的定义在手册第7章部分已说明 。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 DETA100系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps3.jpg)** ** \n ü  双天线安装误差角：对于D系列模组，辅助天线ROVER应直接安装在主天线MB的前面，尽可能保持距离，同时主天线到辅助天线的射线应与惯导的X轴平行 ，如下图所示。距离越远，定向精度就越高，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线与模组的航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，具体内容见第10章 FDIGroudStation 惯导双天线安装与校准说明。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps4.jpg) \n RTK账号配置 \n 对于购买了DETA100 4G以及EPSILON 4G系列模组的用户，FDIGroundStation 软件允许用户对差分账号进行配置，用以获得更高的定位精度，前提是用户购买了相关服务（千寻，移动高精度定位服务等）。配置界面位于 Config 界面的 DGNSS 内，具体内容见 第10章 FDIGroudStation 上位机差分账号配置说明。 \n 3  模组输出配置 \n 当用户对模组安装接线完成，导航配置也完成后，最后一步便是获取数据，所有的FDISYSTEMS模组支持UART输出和CAN输出，其输出的协议包含FDILink通讯协议，NMEA通讯协议以及FDI_CAN通讯协议，上述所有协议的具体内容参考用户手册的协议部分。 \n \n 关于如何配置FDILink协议是否输出以及输出频率的操作，可以参考相应用户手册的里 第12章 常见问题汇总与解答 问题二； \n ** ** \n 同时FDISYSTEMS也提供配套的软件、SDK支持，包含单片机环境的SDK，ROS环境的SDK，matlab环境的SDK： \n \n * ROS下的SDK程序，其发布的topic包含/fdi_imu、/mag_pose_2d以及/gps/fix等，里面的数据均通过解析模组串口发送的相关数据包获取，如果用户希望解析其它类型的数据，则可以按照ahrs_driver.cpp里编写的那样对其他它数据包里的数据进行解析与发布； \n \n * 需要说明的是，/gps/fix里的GPS数据需要模组串口发送0x5C的数据包，因此需要用户在windows系统下通过FDIGroundStation上位机配置打开该数据包，具体操作可参考 第12章 常见问题汇总与解答 问题二 ；如果在ros环境下运行遇到其它问题，可参考 问题六 与 问题八 ； \n IMU 系列 \n \n \n \n \n \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta100/01-Introduction/03.html",relativePath:"deta100/01-Introduction/03.md",key:"v-7a1fb077",path:"/deta100/01-Introduction/03.html",content:" \n"},{title:"DETA系列快速入门",frontmatter:{},regularPath:"/deta/getting-started/",relativePath:"deta/getting-started/README.md",key:"v-697f04fc",path:"/deta/getting-started/",headers:[{level:2,title:"产品快速使用指南",slug:"产品快速使用指南"},{level:2,title:"模组安装接线配置",slug:"模组安装接线配置"},{level:2,title:"2 模组导航配置",slug:"_2-模组导航配置"},{level:3,title:"RTK账号配置",slug:"rtk账号配置"},{level:2,title:"3 模组输出配置",slug:"_3-模组输出配置"}],content:" DETA系列快速入门 \n 产品快速使用指南 \n 本文档用于帮助拿到FDISYSTEMS系列产品的用户，能够快速上手使用，并使产品达到应有的性能，部分说明需要结合对应系列产品的使用手册观看，系列产品包含《DETA10使用手册》、《DETA20使用手册》、《DETA30使用手册》、《DETA100使用手册》以及《EPSILON使用手册》等。 \n 模组安装接线配置 \n ### DETA10-A / DETA20-A / DETA30-A系列 \n 对于上述系列模组，由于没有内置GNSS芯片，也没有提供外接GNSS数据输入的功能，因此按对应使用手册 第7章 规格参数 ，固定安装在用户测试的载体上或者电路板中。默认串口1（tx1,rx1）为主串口，用于输出FDILink数据以及连接上位机软件。带EVB底板的上述系列产品，其USB接口就是串口1，可以直接接电脑或者工控机，FDILink数据的说明见对应使用手册 第11章 FDILink通讯协议，上位机软件的说明见 第10章 FDIGroudStation。 \n ### DETA10-N / DETA20-N / DETA30-N系列 \n 对比A系列的模组，多出可以外接GNSS数据输入的功能，要使得外接GNSS功能生效，需满足以下两个条件： \n * 需要在上位机配置输入GNSS数据的串口为相应的模式，推荐输入串口3（COM3），可选模式为两类，一类为全球通用的NMEA语句，一类为Ublox语句；同时配置该串口的波特率与GNSS芯片输出的波特率一致，GNSS芯片输出为ttl电平，配置界面如下图所示，位于上位机软件Config界面内,保存重启后配置生效： \n * 上位机在配置好接入的GNSS数据类型后，需要按对应使用手册里的表21里所描述那样，截取部分如下所示，在GNSS芯片里配置相应的语句才能实现GNSS/INS融合效果： \n \n \n \n NMEA \n 接收并解析NMEA语句，一般将串口3配置为该模式，用户需要发送特定的NMEA0183语句才能实现GNSS/INS组合导航功能，位置融合至少需要GGA，GSA和GST语句，速度融合至少需要VTG语句。支持解析的所有语句为：GGA|GLL|VTG|RMC|GSA|GST|GSV \n \n \n \n \n Ublox \n 接收并解析Ublox语句，一般将串口3配置为该模式，用户需要发送特定的UBX二进制数据才能实现GNSS/INS组合导航功能，至少为UBX-NAV-DOP|UBX-NAV-PVT|UBX-NAV-STATUS|UBX-NAV-TIMEGPS|UBX-NAV_VELNED \n \n \n \n 对于外接GNSS数据融合，如有疑问可以看对应使用手册里 第12章 常见问题汇总与解答 问题九 ； \n ### DETA90 / DETA100 / EPSILON系列 \n 对于上述系列模组，内置了GNSS芯片以及DTU联网模组（4G系列），因此在用户拿到产品后，除了需要供电、连接串口，GNSS天线以及4G天线（4G系列）也是需要连接的，具体的接口定义和说明见**《DETA100使用手册》第七章 参数规格 7.10节 以及 《EPSILON使用手册》第七章 参数规格 7.9节**，手册里清晰的标明了主天线，辅天线（D系列）以及4G天线的接口，用户需要对其进行区分，为后续的校准做准备； \n \n \n \n \n COMM \n DETA10/20/30 \n DETA90 \n DETA100 \n EPSILON \n \n \n \n \n Com1 \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n \n \n Com2 \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n \n \n Com3 \n None（可修改） \n Ublox（禁止修改） \n UM982/Ublox（禁止修改） \n None（可修改） \n \n \n Com4 \n None（不可用） \n None（不可用） \n RTCM_EC600(禁止修改) \n None（可修改） \n \n \n Com5 \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n \n \n \n 同时由于内置了GNSS芯片以及DTU联网模组，上位机COMM配置的部分配置模式是禁止修改的，所有系列的串口配置说明如下表所述，默认串口一为主串口，配置为Main用于连接上位机和输出FDILink数据， 不建议修改该串口波特率低于230400bps，此外，用户如果没有按照下表的要求随意配置串口，可能导致无法连接上位机软件，无法接收到GNSS数据等问题 ： \n 2 模组导航配置 \n 每个模组在出货前，都会进行转台和温箱校准，以及一些基本配置以确保最佳导航性能，但是部分配置需要用户在拿到模组后才能进行，下面对其进行说明。 \n ** ** \n ### 磁力计校准与配置 \n 对于DETA10/20/30/90以及DETA100R系列的产品，由于没有集成双天线定向功能，因此在模组上电工作时，要获得比较准的航向数据，需要借助磁力计的辅助， 磁力计在使用前一定要进行校准，且在使用的环境，载体上进行校准，具体说明参考相应使用手册 第10章 FDIGroudStation 10.8节，如果使用无法校准出满意的结果，说明用户使用的环境存在变化的磁干扰，此时磁力计不推荐使用； \n \n 在校准完磁力计后，需要在滤波配置界面打开，分磁航向初始化以及磁辅助两类开关，具体说明参考相应使用手册 第10章 FDIGroudStation 10.7节 ，请用户仔细阅读。 \n ** ** \n ### GNSS天线校准与配置 \n 对于DETA90/DETA100以及EPSILON系列的产品，内部集成了GNSS芯片，可以实现GNSS/INS组合导航，为了实现最优的导航性能，需要对以下两部分进行校准补偿，具体说明参考相应使用手册 第10章 FDIGroudStation 惯导双天线安装与校准说明 ： \n \n ü  GNSS杆臂（天线偏移） ：对准模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面，如下图所示。 天线偏移从模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下），主天线的定义在手册第7章部分已说明 。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 DETA100系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps3.jpg)** ** \n ü  双天线安装误差角：对于D系列模组，辅助天线ROVER应直接安装在主天线MB的前面，尽可能保持距离，同时主天线到辅助天线的射线应与惯导的X轴平行 ，如下图所示。距离越远，定向精度就越高，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线与模组的航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，具体内容见第10章 FDIGroudStation 惯导双天线安装与校准说明。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps4.jpg) \n RTK账号配置 \n 对于购买了DETA100 4G以及EPSILON 4G系列模组的用户，FDIGroundStation 软件允许用户对差分账号进行配置，用以获得更高的定位精度，前提是用户购买了相关服务（千寻，移动高精度定位服务等）。配置界面位于 Config 界面的 DGNSS 内，具体内容见 第10章 FDIGroudStation 上位机差分账号配置说明。 \n 3  模组输出配置 \n 当用户对模组安装接线完成，导航配置也完成后，最后一步便是获取数据，所有的FDISYSTEMS模组支持UART输出和CAN输出，其输出的协议包含FDILink通讯协议，NMEA通讯协议以及FDI_CAN通讯协议，上述所有协议的具体内容参考用户手册的协议部分。 \n \n 关于如何配置FDILink协议是否输出以及输出频率的操作，可以参考相应用户手册的里 第12章 常见问题汇总与解答 问题二； \n ** ** \n 同时FDISYSTEMS也提供配套的软件、SDK支持，包含单片机环境的SDK，ROS环境的SDK，matlab环境的SDK： \n \n * ROS下的SDK程序，其发布的topic包含/fdi_imu、/mag_pose_2d以及/gps/fix等，里面的数据均通过解析模组串口发送的相关数据包获取，如果用户希望解析其它类型的数据，则可以按照ahrs_driver.cpp里编写的那样对其他它数据包里的数据进行解析与发布； \n \n * 需要说明的是，/gps/fix里的GPS数据需要模组串口发送0x5C的数据包，因此需要用户在windows系统下通过FDIGroundStation上位机配置打开该数据包，具体操作可参考 第12章 常见问题汇总与解答 问题二 ；如果在ros环境下运行遇到其它问题，可参考 问题六 与 问题八 ； \n IMU 系列 \n \n \n \n \n \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta100/01-Introduction/04.html",relativePath:"deta100/01-Introduction/04.md",key:"v-1fd87d16",path:"/deta100/01-Introduction/04.html",content:" \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta100/01-Introduction/05.html",relativePath:"deta100/01-Introduction/05.md",key:"v-6607d273",path:"/deta100/01-Introduction/05.html",content:" \n"},{title:"Date",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",relativePath:"deta100/02-套件/02.md",key:"v-4c365c4b",path:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",headers:[{level:2,title:"MSG_IMU",slug:"msg-imu"},{level:2,title:"MSG_AHRS",slug:"msg-ahrs"},{level:2,title:"MSG_INS/GPS",slug:"msg-ins-gps"},{level:2,title:"MSGSYSSTATE",slug:"msg-sys-state"},{level:2,title:"MSGUNIXTIME",slug:"msg-unix-time"},{level:2,title:"MSGFORMATTIME",slug:"msg-format-time"},{level:2,title:"MSG_STATUS",slug:"msg-status"},{level:2,title:"MSGPOSSTD_DEV",slug:"msg-pos-std-dev"},{level:2,title:"MSGVELSTD_DEV",slug:"msg-vel-std-dev"}],content:" Date \n MSG_IMU \n MSG_AHRS \n MSG_INS/GPS \n MSG_SYS_STATE \n MSG_UNIX_TIME \n MSG_FORMAT_TIME \n MSG_STATUS \n MSG_POS_STD_DEV \n 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\n"},{title:"MEMS技术",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",relativePath:"deta100/02-套件/01.md",key:"v-431c4e8d",path:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",headers:[{level:2,title:"什么是MEMS技术？",slug:"什么是mems技术"},{level:2,title:"振动处理",slug:"振动处理"},{level:2,title:"数据帧组成",slug:"数据帧组成"},{level:2,title:"CRC8校验",slug:"crc8校验"},{level:2,title:"CRC16校验",slug:"crc16校验"},{level:2,title:"AN数据帧定义与自定义CAN_ID",slug:"an数据帧定义与自定义can-id"}],content:" MEMS技术 \n 什么是MEMS技术？ \n Micro-Electro-Mechanical Systems MEMS（微机电系统），是指以微型化、系统化的理论为指导，通过半导体制造等微纳加工手段，形成特征尺度为微纳米量级的系统装置。相对于先进的集成电路（IC）制造工艺（遵循摩尔定律），MEMS制造工艺不单纯追求线宽而注重功能特色化，即利用微纳结构或/和敏感材料实现多种传感和执行功能，工艺节点通常从500nm到110nm，衬底材料也不局限硅，还包括玻璃、聚合物、金属等。由MEMS技术构建的产品往往具有体积小、重量轻、功耗低、成本低等优点，已广泛应用于汽车、手机、工业、医疗、国防、航空航天等领域。 \n MEMS设备由机电元件（移动或不移动）组成，由集成微电子控制。 \n MEMS的功能元素是小型化结构、传感器、执行器和微电子。微传感器和微执行器被归类为传感器，是将测量的机械信号转换为电气信号的设备。 \n \n 微型传感器现在可用于各种测量，如温度、压力、磁场或惯性测量。 \n 高质量的MEMS组件是我们主要IMU和核心零部件。与机械或FOG陀螺仪或伺服加速度计等竞争技术相比，这种MEMS技术具有许多优势： \n \n 微型设计提供了更小、更轻的产品，使新的应用得以覆盖。 \n 这项技术非常强大，可提供更高的抗冲击性和免维护操作。 \n 与FOG或RLG等其他技术相比，MEMS设计提供了最具成本效益的解决方案。 \n \n \n \n 尽管相同的MEMS技术用于智能手机和平板电脑等消费者应用，但低成本MEMS和导航级MEMS传感器之间的性能差距非常大。FDISYSTEMS仅选择高性能传感器。 \n 振动处理 \n FDISYSTEMS IMU专为恶劣环境而设计。特别是在振动处理方面的表现。 \n 当暴露在振动中时，加速度计或陀螺仪会有一些偏置增加。这种对加速度计的振动效应被称为VRE。因此，一个好的起点是选择具有低VRE的传感器，以维持更高水平的振动。 \n 第二点是设计高效的硬件和软件信号处理，特别是高频采样（>1kHz）将防止混叠并提高传感器数据分辨率。 \n \n \n \n MSG_VERSION \n \n \n Packet ID \n 0x39 \n \n \n Length \n 26 \n \n \n Read/Write \n Read \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n SN[4] \n \n \n 产品序列号 \n 数据帧组成 \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n A:指令的类别，如下表所示 \n \n \n \n 指令类别 \n \n \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的IMU数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS数据 \n MSG_INS/GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n B：载荷的字节数。 \n C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。 \n D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号，详情请参考[1.2 CRC8校验](<#_1.2 CRC8校验>)。 \n E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验，详情请参考[1.3 CRC16校验](<#_1.3 CRC16校验>)。 \n F： 0xF0 是上位机心跳请求。 \n CRC8校验 \n CRC 8校验位：标志位+指令类别+数据长度+流水序号 \n CRC 8校验程序如下： \n static const uint8_t CRC8Table [ ] = { \n\t 0 , 94 , 188 , 226 , 97 , 63 , 221 , 131 , 194 , 156 , 126 , 32 , 163 , 253 , 31 , 65 , \n\t 157 , 195 , 33 , 127 , 252 , 162 , 64 , 30 , 95 , 1 , 227 , 189 , 62 , 96 , 130 , 220 , \n\t 35 , 125 , 159 , 193 , 66 , 28 , 254 , 160 , 225 , 191 , 93 , 3 , 128 , 222 , 60 , 98 , \n\t 190 , 224 , 2 , 92 , 223 , 129 , 99 , 61 , 124 , 34 , 192 , 158 , 29 , 67 , 161 , 255 , \n\t 70 , 24 , 250 , 164 , 39 , 121 , 155 , 197 , 132 , 218 , 56 , 102 , 229 , 187 , 89 , 7 , \n\t 219 , 133 , 103 , 57 , 186 , 228 , 6 , 88 , 25 , 71 , 165 , 251 , 120 , 38 , 196 , 154 , \n\t 101 , 59 , 217 , 135 , 4 , 90 , 184 , 230 , 167 , 249 , 27 , 69 , 198 , 152 , 122 , 36 , \n\t 248 , 166 , 68 , 26 , 153 , 199 , 37 , 123 , 58 , 100 , 134 , 216 , 91 , 5 , 231 , 185 , \n\t 140 , 210 , 48 , 110 , 237 , 179 , 81 , 15 , 78 , 16 , 242 , 172 , 47 , 113 , 147 , 205 , \n\t 17 , 79 , 173 , 243 , 112 , 46 , 204 , 146 , 211 , 141 , 111 , 49 , 178 , 236 , 14 , 80 , \n\t 175 , 241 , 19 , 77 , 206 , 144 , 114 , 44 , 109 , 51 , 209 , 143 , 12 , 82 , 176 , 238 , \n\t 50 , 108 , 142 , 208 , 83 , 13 , 239 , 177 , 240 , 174 , 76 , 18 , 145 , 207 , 45 , 115 , \n\t 202 , 148 , 118 , 40 , 171 , 245 , 23 , 73 , 8 , 86 , 180 , 234 , 105 , 55 , 213 , 139 , \n\t 87 , 9 , 235 , 181 , 54 , 104 , 138 , 212 , 149 , 203 , 41 , 119 , 244 , 170 , 72 , 22 , \n\t 233 , 183 , 85 , 11 , 136 , 214 , 52 , 106 , 43 , 117 , 151 , 201 , 74 , 20 , 246 , 168 , \n\t 116 , 42 , 200 , 150 , 21 , 75 , 169 , 247 , 182 , 232 , 10 , 84 , 215 , 137 , 107 , 53 \n } ; \n uint8_t CRC8_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint8_t crc8 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\t uint8_t new_index = crc8 ^ value ; \n\t\tcrc8 = CRC8Table [ new_index ] ; \n\t } \n\t return ( crc8 ) ; \n } \n \n CRC8 校验程序调用举例： \n uint8_t CRC8 = CRC8_Table ( data , data_len ) ; \n CRC16校验 \n CRC 16校验：载荷 \n CRC 16校验程序如下： \n static const uint16_t CRC16Table [ 256 ] = \n { \n\t 0x0000 , 0x1021 , 0x2042 , 0x3063 , 0x4084 , 0x50A5 , 0x60C6 , 0x70E7 , \n\t 0x8108 , 0x9129 , 0xA14A , 0xB16B , 0xC18C , 0xD1AD , 0xE1CE , 0xF1EF , \n\t 0x1231 , 0x0210 , 0x3273 , 0x2252 , 0x52B5 , 0x4294 , 0x72F7 , 0x62D6 , \n\t 0x9339 , 0x8318 , 0xB37B , 0xA35A , 0xD3BD , 0xC39C , 0xF3FF , 0xE3DE , \n\t 0x2462 , 0x3443 , 0x0420 , 0x1401 , 0x64E6 , 0x74C7 , 0x44A4 , 0x5485 , \n\t 0xA56A , 0xB54B , 0x8528 , 0x9509 , 0xE5EE , 0xF5CF , 0xC5AC , 0xD58D , \n\t 0x3653 , 0x2672 , 0x1611 , 0x0630 , 0x76D7 , 0x66F6 , 0x5695 , 0x46B4 , \n\t 0xB75B , 0xA77A , 0x9719 , 0x8738 , 0xF7DF , 0xE7FE , 0xD79D , 0xC7BC , \n\t 0x48C4 , 0x58E5 , 0x6886 , 0x78A7 , 0x0840 , 0x1861 , 0x2802 , 0x3823 , \n\t 0xC9CC , 0xD9ED , 0xE98E , 0xF9AF , 0x8948 , 0x9969 , 0xA90A , 0xB92B , \n\t 0x5AF5 , 0x4AD4 , 0x7AB7 , 0x6A96 , 0x1A71 , 0x0A50 , 0x3A33 , 0x2A12 , \n\t 0xDBFD , 0xCBDC , 0xFBBF , 0xEB9E , 0x9B79 , 0x8B58 , 0xBB3B , 0xAB1A , \n\t 0x6CA6 , 0x7C87 , 0x4CE4 , 0x5CC5 , 0x2C22 , 0x3C03 , 0x0C60 , 0x1C41 , \n\t 0xEDAE , 0xFD8F , 0xCDEC , 0xDDCD , 0xAD2A , 0xBD0B , 0x8D68 , 0x9D49 , \n\t 0x7E97 , 0x6EB6 , 0x5ED5 , 0x4EF4 , 0x3E13 , 0x2E32 , 0x1E51 , 0x0E70 , \n\t 0xFF9F , 0xEFBE , 0xDFDD , 0xCFFC , 0xBF1B , 0xAF3A , 0x9F59 , 0x8F78 , \n\t 0x9188 , 0x81A9 , 0xB1CA , 0xA1EB , 0xD10C , 0xC12D , 0xF14E , 0xE16F , \n\t 0x1080 , 0x00A1 , 0x30C2 , 0x20E3 , 0x5004 , 0x4025 , 0x7046 , 0x6067 , \n\t 0x83B9 , 0x9398 , 0xA3FB , 0xB3DA , 0xC33D , 0xD31C , 0xE37F , 0xF35E , \n\t 0x02B1 , 0x1290 , 0x22F3 , 0x32D2 , 0x4235 , 0x5214 , 0x6277 , 0x7256 , \n\t 0xB5EA , 0xA5CB , 0x95A8 , 0x8589 , 0xF56E , 0xE54F , 0xD52C , 0xC50D , \n\t 0x34E2 , 0x24C3 , 0x14A0 , 0x0481 , 0x7466 , 0x6447 , 0x5424 , 0x4405 , \n\t 0xA7DB , 0xB7FA , 0x8799 , 0x97B8 , 0xE75F , 0xF77E , 0xC71D , 0xD73C , \n\t 0x26D3 , 0x36F2 , 0x0691 , 0x16B0 , 0x6657 , 0x7676 , 0x4615 , 0x5634 , \n\t 0xD94C , 0xC96D , 0xF90E , 0xE92F , 0x99C8 , 0x89E9 , 0xB98A , 0xA9AB , \n\t 0x5844 , 0x4865 , 0x7806 , 0x6827 , 0x18C0 , 0x08E1 , 0x3882 , 0x28A3 , \n\t 0xCB7D , 0xDB5C , 0xEB3F , 0xFB1E , 0x8BF9 , 0x9BD8 , 0xABBB , 0xBB9A , \n\t 0x4A75 , 0x5A54 , 0x6A37 , 0x7A16 , 0x0AF1 , 0x1AD0 , 0x2AB3 , 0x3A92 , \n\t 0xFD2E , 0xED0F , 0xDD6C , 0xCD4D , 0xBDAA , 0xAD8B , 0x9DE8 , 0x8DC9 , \n\t 0x7C26 , 0x6C07 , 0x5C64 , 0x4C45 , 0x3CA2 , 0x2C83 , 0x1CE0 , 0x0CC1 , \n\t 0xEF1F , 0xFF3E , 0xCF5D , 0xDF7C , 0xAF9B , 0xBFBA , 0x8FD9 , 0x9FF8 , \n\t 0x6E17 , 0x7E36 , 0x4E55 , 0x5E74 , 0x2E93 , 0x3EB2 , 0x0ED1 , 0x1EF0 \n } ; \n uint16_t CRC16_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint16_t crc16 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\tcrc16 = CRC16Table [ ( ( crc16 >> 8 ) ^ value ) & 0xff ] ^ ( crc16 << 8 ) ; \n\t } \n\t return ( crc16 ) ; \n } \n \n CRC16 校验程序调用举例： \n uint16_t CRC16 = CRC16_Table ( payload , length ) ; \n AN数据帧定义与自定义CAN_ID \n 打开 FDIGroundStation 上位机，连接设备后将 COMM 板块的 CAN 数据输出口设置为 **NAV **选项后，用户即可通过CAN获取数据，输出数据帧定义与FDILink协议一致，如下表所示。 \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n \n CAN_ID的配置方便用户区分不同的模块， 其配置参数位于config界面左侧的参数表USER中。如下图所示，具体名称为USER_DEFINE_CAN_ID ，双击该行后的数值并修改，随后写入设备 Flash 重启后生效。 \n 需要注意的是，上位机填写的是十进制id，而写入我们模块的则是十六进制，如图中201，则模块的实际id为201的十六进制数C9。未设置id时，模块发送的默认数据id为0x00，表示不过滤；设置id后，发送的id为设置的id。 \n 设置id后，只有该id和默认id可以访问到该模块，其他id号的指令将全部被硬件过滤器所过滤。 \n \n \n \n Acknowledgement Packet \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0 \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n Field # \n Bytes Offset \n Data Type \n Size \n Description \n \n \n 1 \n 0 \n u8 \n 1 \n Packet ID being acknowledged \n \n \n 2 \n 1 \n u16 \n 2 \n CRC of packet being acknowledged \n \n \n 3 \n 3 \n u8 \n 1 \n Acknowledge Result \n \n \n \n"},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"deta100/02-套件/04.md",key:"v-5e6a77c7",path:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n "},{title:"陀螺仪",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",relativePath:"deta100/02-套件/03.md",key:"v-55506a09",path:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"如何使用陀螺仪",slug:"如何使用陀螺仪"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:3,title:"科里奥利效应",slug:"科里奥利效应"},{level:3,title:"萨格纳克 Sagnac 效应",slug:"萨格纳克-sagnac-效应"}],content:" 陀螺仪 \n Definition \n 陀螺仪是一种测量惯性系旋转速率的传感器。 \n 因此，当它旋转时，它将测量所有后续的方向变化。\n由于地球坐标系正在旋转，躺在地面上的陀螺仪也将测量地球自转率（约15°/小时）。 \n 陀螺仪输出通常以  °/s , 或者  rad/s 表示。 \n 如何使用陀螺仪 \n 可以在高频下对陀螺仪测量得到的角速度积分，以精确测量传感器方向。该原理用于所有惯性传感器（垂直陀螺仪，AHRS，MRU，INS）的基础。 \n 它们还用于惯性导航系统（INS）中的导航（位置和速度）确定。 \n 最高性能的陀螺仪（通常基于闭环FOG）非常精确，可以在没有任何偏差估计的情况下测量地球自转，并在没有任何外部航向参考的情况下确定航向。这些传感器被称为陀螺罗盘。还有许多其他技术可以在不进行纯陀螺罗盘的情况下测量航向，这允许释放对陀螺仪技术的限制。 \n 原理 \n FDI Systems 陀螺仪使用2个原理来测量旋转： \n 科里奥利效应 \n \n MEMS陀螺仪使用科里奥利效应。当证明质量在X方向上振动时，在垂直轴Z上的旋转将产生力，从而在垂直轴Y上引起相应的运动。 有几种MEMS架构，通常基于振动梁或振动环。实际陀螺仪性能可能因MEMS元件尺寸和质量、传感器封装、机械和信号处理而异。 \n 萨格纳克 Sagnac 效应 \n \n 这种效应用于光学陀螺仪，如光纤陀螺仪（FOG）。 两个光源以相反的方向循环：一个顺时针，另一个逆时针。当没有旋转时，来自两个光源的光同时到达，但是如果有旋转，其中一条路径会更长，另一条路径会更短。这将产生可以观察到的干扰以扣除角速度。 \n \n \n"},{title:"介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/01-Introduction/",relativePath:"deta100/01-Introduction/README.md",key:"v-f6ec63ec",path:"/deta100/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"}],content:" 介绍 \n \n FDIsystems 推出了DETA100 系列一套完整的基于mems的工业级微型惯性RTK卫星高精度组合导航系统。该系列的特色是具有厘米级定位、双天线测向能力，采用冗余传感器技术，融合了一颗零偏稳定性为2°/h的航向陀螺仪，为高精度定位和稳定姿态航向需求的应用提供全套解决方案。 该系列包括单天线RTK、双天线测向以及支持4G连接千寻位置服务功能，共四个型号。全系采用坚固的金属外壳和军工级插头，IP67防护等级。搭载行业领先的自适应SPKF 非线性数据融合组合导航算法，经过专业的惯性校准和-40℃~80℃温度误差补偿，自适应安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。该产品支持FDIsystems差分共享技术®，特别适用于对尺寸和功耗紧致需求的地面自主车辆、空中运载体、移动机器人等以及需要高精度定位的群体智能体应用。\n \n DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。 \n \n DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。 \n DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体使用说明参考第10章 FDIGroundStation。 \n DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如果您需要快速获取所需数据，请仔细阅读第11章 FDILink通讯协议。 \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n DETA100系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA100R \n \n 单天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100R4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100R，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n DETA100D \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（卫星双天线航向辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100D4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100D，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"deta100/02-套件/README.md",key:"v-7927ba78",path:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"快速启动（双天线模式）",slug:"快速启动-双天线模式"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" 评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n DETA100系列模组一套，带主接口插头(RS232/TTL可选,默认TTL)。 \n 多频RTK车载天线（螺旋天线可选）R/R4G：1套；D/D4G：2套。 \n R4G、D4G配置4G天线一个。 \n 物联网卡可选配。 \n \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA100* \n 1 \n 主机单元 \n 坚固外壳中的 Boreas 单元 \n \n \n \n 电缆-USB-J30J-TTL快速评估线 \n 1 \n TTL(RS232可选)转USB适配器 \n J30J-9P 9针连接器 用于主串口TTL和5.5-2.5 DC电源的连接器。 \n \n \n \n 电缆-USB-J30J-RS232快速评估线 \n 1（可选） \n RS232 CAN USB适配器 \n J30J-9P 9针连接器 用于主串口RS232、辅助串口RS232L、CAN、1PPS和5.5-2.5 DC电源的连接器。 \n \n \n \n 电缆-J30J-DB9-全连接线 \n 1（选购） \n 用于IO连接的断路电缆 \n 接口全连接无转换芯片 \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC-MCX \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA-MCX \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n R4G、D4G:1 \n 4G 2.4G天线 \n 3m线长 MCX弯口 \n \n \n \n FDI DETA100-KIT-CASE \n 1 \n DETA100评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 快速启动（双天线模式） \n 步骤如下： \n　　　　　　　1. 将两个GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔 \n　　　　　　　 （基线长度）越长越好建议不低于0.5m。 \n　　　　　　　2. 通过天线连接线将天线与 DETA100系列 模组连接。 \n　　　　　　　3. 将模组与计算机通过串口连接。 \n　　　　　　　4. 运行电脑上的 FDISYSTEMS 上位机软件 FDIGroundStation。 \n　　　　　　　5. 点击 connect 按钮连接上位机，波特率默认为921600bps。 \n　　　　　　　6. FDIGroundStation 除了能在线修改参数和配置外，还能实时监控并记录传感器、导航相关数据。 \n　　　　　　　7. 第一次启动时天线需要一定的时间来初始化，开阔的环境能加快初始化速度，同时可以通过上位机界面右上角的 \n　　　　　　　 GNSS状态标识监视进度，双天线拥有两个GNSS状态标识，左边代表主天线（移动基站）GNSS状态，右边代表从 \n　　　　　　　 天线（移动 站）GNSS状态。 \n　　　　　　　8. FDIGroundStation 上位机提供 log 功能用于记录数据，数据被保存为 txt 或者 log 格式，log形式的 \n　　　　　　　 文件可以导入FDIsystems Log Viewer 界面作图 。 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 基站 \n 通过电台后者WIFI以及4G 飞迪差分共享云服务为 移动站提供RTK所需要的差分数据 \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件可以联系我们 sales@fdisystems.cn 或者 点击右下角购物车去线上 商店购买 。 \n"},{title:"导航规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"deta100/03-规格/01.md",key:"v-7f273ca5",path:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格-2"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"GNSS 规格",slug:"gnss-规格"}],content:" 导航规格 \n 导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n Deta100R \n Deta100D \n \n \n 俯仰/横滚(静态) \n 0.05 ° \n 0.05 ° \n \n \n 俯仰/横滚(动态)3   \n 0.1 ° \n 0.1° \n \n \n 相对航向1(静态) \n 1°/h \n 1°/h \n \n \n 相对航向1(动态) \n 2°/h \n 2°/h \n \n \n 绝对航向2 \n 0.8 °Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS**  \n 0.8 °Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS** \n 0.1 ° Dual GNSS***  (2 m baseline) \n \n \n 水平位置3   \n Single point: 1.5 m \n DGNSS: 0.4 m \n RTK: 0.8cm + 1 ppm \n Single point: 1.5 m \n DGNSS: 0.4 m \n RTK: 0.8cm + 1 ppm \n \n \n 速度精度 \n Single point:0.1 m/s \n RTK:0.03 m/s \n Single point:0.1 m/s \n RTK:0.03 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n*表 : 导航性能规格*\n \n \n \n \n 参数 \n 典型值 \n \n \n 水平定位精度(单点) \n 1 m \n \n \n 垂直定位精度(单点) \n 1.5 m \n \n \n 水平定位精度 (RTK) \n 0.8 cm \n \n \n 垂直定位精度 (RTK) \n 1.5 cm \n \n \n 动态后处理精度（PPK） \n 0.8 cm \n \n \n 速度精度（RTK） \n 0.02 m/s \n \n \n 俯仰/横滚精度 \n 0.1 ° \n \n \n 航向精度（磁力计辅助） \n 0.5 ° \n \n \n 俯仰/横滚精度(RTK) \n 0.05 ° \n \n \n 航向精度（双天线RTK辅助） \n 0.1 °（基线 = 1m） \n \n \n 热启动时间 \n 2 s \n \n \n 传感器原始数据输出速率 \n 最高 400 Hz \n \n \n 导航数据输出速率 \n 最高 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : 性能规格 \n 1.1  航向精度（双天线 RTK辅助） \n \n \n \n \n 基线长度 \n 精度（RMS） \n \n \n 0.5 m \n 0.2 ° \n \n \n 1 m \n 0.1 ° \n \n \n 2 m \n 0.07 ° \n \n \n 5 m \n 0.05 ° \n \n \n 10 m \n 0.02 ° \n \n \n \n \n*表 5: 航向精度*\n 传感器规格 \n \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±16 g \n ±2000 °/s   , ±400 °/s \n ±1000uT \n \n \n 刻度因子误差 \n 300ppm \n 1,000 ppm \n - \n \n \n 零偏不稳定性 \n 40ug \n < 10 °/hr , 冗余航向陀螺\n 2 °/hr* \n - \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n  0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75µg/√Hz \n 0.0028º/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 400 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.1 ° \n \n \n \n \n 表 6: 传感器规格 \n GNSS 规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n \n \n Engine 星座 \n 1408通道 ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS \n \n \n 支持的导航系统 \n 主天线：BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5a、E5b；QZSS: L1、L2、L5；| 从天线：BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2C；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5b；QZSS: L1、L2 \n \n \n 更新频率 \n 最高20 Hz \n \n \n 热启动 \n <5s \n \n \n 冷启动 \n <30 s \n \n \n 水平定位精度 \n 1.5 m \n \n \n 水平定位精度(RTK) \n 0.8 cm+1ppm \n \n \n 速度精度 \n 0.05 m/s \n \n \n 高度限制 \n < 50,000 m \n \n \n 速度限制 \n < 500 m/s \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n   \n \n \n Engine 星座 \n 1408通道\n ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS \n \n \n 支持的导航系统 \n 主天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2P\n (Y)/L2C、L5 GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5a、E5b QZSS: L1、L2、L5 \n 从天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2C\n GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5b QZSS: L1、L2 \n \n \n 更新频率 \n 最高20 Hz \n   \n \n \n 热启动 \n  <5s \n   \n \n \n 冷启动 \n <30 s \n   \n \n \n 水平定位精度 \n 1.5 m \n   \n \n \n 水平定位精度(RTK) \n 0.8 cm+1ppm \n   \n \n \n 速度精度 \n 0.05 m/s \n   \n \n \n 高度限制 \n < 50,000 m \n   \n \n \n 速度限制 \n < 500 m/s \n   \n \n \n \n \n 表 7: GNSS 规格 \n"},{title:"通讯规格",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"deta100/03-规格/04.md",key:"v-cb153442",path:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",content:" 通讯规格 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n Interface \n RS232/TTL(option) & CAN & GPIO \n \n \n Speed \n 115200 to 1M baud \n \n \n Protocol \n FDILink,NMEA,UBX,RTCM \n \n \n \n \n"},{title:"工厂校准和测试",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",relativePath:"deta100/02-套件/05.md",key:"v-67848585",path:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",headers:[{level:2,title:"Facility",slug:"facility"},{level:2,title:"传感器校准",slug:"传感器校准"},{level:2,title:"传感器验证",slug:"传感器验证"},{level:2,title:"校准有效性",slug:"校准有效性"}],content:" 工厂校准和测试 \n 为了提供最优质的传感器，FDISYSTEMS开发了独特的校准和测试程序。 这些程序高度自动化，可扩展，避免所有常见的人为错误，并确保交付的每个传感器都符合规格。 \n Facility \n 我们的设施配备了多轴转台和温度室，能够模拟您的传感器在运行过程中可能遇到的所有环境。这些工具由先进的校准软件提供支持，该软件可自动执行所有过程，包括环境和运动模拟、校准参数计算、传感器验证和报告生成。 \n 传感器校准 \n 在处理传感器误差参数时，我们认为良好的校准总是比在线传感器估计更好、更可靠。我们在工厂校准和测试每种产品，以提供高效且无缺陷的设备。 \n 校准程序提供： \n \n 在整个温度范围内对所有传感器和子系统进行功能和精度测试。 \n 加速度计和陀螺仪在整个温度范围内的增益和偏置补偿， \n 加速度计和陀螺仪在整个测量范围内的非线性补偿， \n 加速度计和陀螺仪的交叉轴和错位效应补偿， \n 陀螺仪的 Gyro-G 敏感性补偿。 \n \n \n FDISYSTEMS自主设计开发了批量校准的设备和配套软件设备，但是执行各项校准依然是一件对时间和成本具有考验的事情，且不是所有场景的产品都需要全面校准，具体执行了什么级别的校准可以联系我们求证. \n \n 校准（和后续测试）序列通常需要 1 到 3 天才能完成所有必要的任务。此时可实现传感器的最佳性能。 \n 传感器验证 \n 执行校准后，所有传感器都遵循验证步骤，其中实际校准参数被刻录到传感器的非易失性存储器中。在传感器上施加实际运动，并将测量值与参考值进行比较，以确保传感器行为与规格完全一致。 \n 自动生成的校准报告可确保仅交付合规商品。 \n 以下摘录显示了所执行测试的典型示例以及如何在验证报告中显示结果。 \n 校准有效性 \n 验证报告保证在 IMU 校准日期后的三年内提供完整的产品规格。如果您有其他质量政策要求，FDISYSTEMS可以提供终身传感器检查和校准服务。 \n 当然，FDISYSTEMS已经仔细鉴定了IMU和INS随时间推移的漂移，并且只选择了具有出色稳定性的传感器。如果在正常工作条件下使用，产品应在使用寿命内符合其规格，并且不需要定期校准。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n"},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/deta100/UserManuals/CAD/CAD标注/DETA100尺寸图纸.pdf"},regularPath:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"deta100/03-规格/02.md",key:"v-ef7d6b3a",path:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"一般规格",slug:"一般规格"},{level:3,title:"一览表",slug:"一览表"},{level:3,title:"规格",slug:"规格"},{level:2,title:"设备机械对齐",slug:"设备机械对齐"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA100R/D 尺寸图",slug:"deta100r-d-尺寸图"},{level:3,title:"DETA100R4G/D4G 尺寸图",slug:"deta100r4g-d4g-尺寸图"},{level:2,title:"DETA100 3D STEP 模型",slug:"deta100-3d-step-模型"},{level:2,title:"设备安装",slug:"设备安装"}],content:" 结构规格 \n 一般规格 \n 一览表 \n DETA100系列外壳由两个阳极氧化铝部件组成，一个用于盒子，一个用于盖板以及一个PVC软贴。该设备使用高质量的军工级矩形合金连接器J30J-9P，以提供良好连接性能和抗恶劣环境能力。 \n DETA100天线连接器采用MCX母头，用于连接GNSS天线和4G 天线，有效的防止震动过程的松动，在固定天线连接线时可以用外部结构加固，请勿将天线用于活动部件的可靠连接。 \n \n 如果您计划使用DETA100内部 磁力计 ，请确保不要使用铁磁性材料来安装设备。 \n 规格 \n 下表总结了所有机械和环境规格。 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 输入电压 \n 6V-28V \n \n \n 输入受耐电压 \n 0 - 28 V \n \n \n   功耗 \n R \n 130 mA @ 6 V (typical)  ~800mW \n \n \n R4G \n 180 mA @ 6 V (typical)  ~1.2mW \n \n \n D \n 210 mA @ 6V (typical)  ~1.00W \n \n \n D4G \n 250 mA @ 6 V (typical)  ~1.5W \n \n \n   重量 \n R \n 32g \n \n \n R4G \n 42g \n \n \n D \n 35g \n \n \n D4G \n 45g \n \n \n  尺寸 \n R \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n R4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n D \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n D4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n 工作温度 \n -40 °C - 85 °C \n \n \n 环境密封 \n IP67\n   MIL-STD-810G \n 设备机械对齐 \n 为了获得最佳的测量精度，需要良好的机械对齐。在制造过程中，DETA100测量框架与滚轴、俯仰角和偏航角度的底板仔细对齐到0.05°。\n为了简化偏航对齐（Z轴），底座有两个对齐孔Ø2mm H8，保证两个锥形销Ø2mm h7的偏航对齐优于±0.05°。\n传感器（身体）坐标框架 \n 这个框架附在IMU上。下图显示了默认配置的主体坐标系。在大多数情况下，车身坐标架必须与车辆坐标架对齐。如果传感器坐标架无法机械对齐，则可以通过软件旋转车辆中的传感器对齐。 查看我们的 操作手册 ，了解有关产品配置的更多信息。\n盒式版坐标框架（有关测量中心，请参阅下面的原理图） \n 结构图纸 \n DETA100R/D 尺寸图 \n DETA100R4G/D4G 尺寸图 \n DETA100 3D STEP 模型 \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n 设备安装 \n DETA100可以使用2个定位销和2颗最小长度为10毫米的M2.5螺丝进行安装。\n在使用磁强计时，我们建议使用不锈钢合金或任何非铁磁材料。 \n 请使用适当的扭矩来确保正确安装。DETA100必须安装在平坦的表面上。 \n"},{title:"电气规格",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"deta100/03-规格/03.md",key:"v-dd494fbe",path:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",content:" 电气规格 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 输入电压 \n 6V-28V \n \n \n 输入受耐电压 \n 0 - 28 V \n \n \n   功耗 \n R \n 130 mA @ 6 V (typical)  ~800mW \n \n \n R4G \n 180 mA @ 6 V (typical)  ~1.2mW \n \n \n D \n 210 mA @ 6V (typical)  ~1.00W \n \n \n D4G \n 250 mA @ 6 V (typical)  ~1.5W \n \n \n   重量 \n R \n 32g \n \n \n R4G \n 42g \n \n \n D \n 35g \n \n \n D4G \n 45g \n \n \n  尺寸 \n R \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n R4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n D \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n D4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n 工作温度 \n -40 °C - 85 °C \n \n \n 环境密封 \n IP67\n   MIL-STD-810G \n \n \n \n \n 表 9: 硬件规格 \n ##电气规格* \n 1.1  电气规范 \n \n \n \n \n Parameter \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply \n \n \n Input Supply Voltage \n 6V \n   \n 28V \n \n \n Input Protection Range \n -28 V \n   \n 28 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n   \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n   \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n -20 V \n   \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n   \n   \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n   \n   \n \n \n Output Current \n   \n   \n 5 mA \n \n \n GNSS\nAntenna \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n   \n 3.3 V \n   \n \n \n Antenna Supply Current \n   \n   \n 200 mA \n \n \n \n \n 表 10: 电气规范 \n 1.1  Power Consumption \n DETA100在模式切换时候功耗不同，在注网的时候需要电流比较高，在进入RTK状态电流变化较大。供电需要留出一定的裕量， \n 建议采用 >6V@>2A 的直流电源供电，考虑如果导线过长请考虑线损电压，保证模块供电稳定。禁止供电超过 25V 工作电压， \n 否则会损坏设备。 \n \n 图 11:: 工作电压下的最大和典型电流消耗 \n * * \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"deta100/03-规格/05.md",key:"v-b8e118c6",path:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",headers:[{level:2,title:"接口",slug:"接口"},{level:2,title:"主接口",slug:"主接口"},{level:2,title:"接口概述",slug:"接口概述"},{level:3,title:"DETA100R：单天线RTK不带4G",slug:"deta100r-单天线rtk不带4g"},{level:3,title:"DETA100R4G：单天线RTK带4G",slug:"deta100r4g-单天线rtk带4g"},{level:3,title:"DETA100D：双天线RTK不带4G",slug:"deta100d-双天线rtk不带4g"},{level:3,title:"DETA100D4G：双天线RTK带4G",slug:"deta100d4g-双天线rtk带4g"},{level:2,title:"线缆",slug:"线缆"},{level:2,title:"典型应用连接方案",slug:"典型应用连接方案"},{level:3,title:"R",slug:"r"},{level:3,title:"R4G",slug:"r4g"},{level:3,title:"D",slug:"d"},{level:3,title:"D4G",slug:"d4g"}],content:" 接口连接 \n 接口 \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n \n \n MAIN \n J30J-9P \n \n \n SIM卡 \n nanoSIM带抽屉 \n \n \n 天线接口 \n MCX 母座内孔 \n \n \n \n 表 11: 接口规格 \n 主接口 \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 功能 \n 描述 \n \n \n 1 \n / \n VIN \n 电源 6-28V \n 超过28V供电可能会损坏电源地、信号地 \n \n \n 2 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 3 \n I \n RX2 \n UART2接收，RS232/TTL电平(可选)* \n 通讯接口COM2，可以自由配置端口协议 \n \n \n 4 \n O \n TX2 \n UART2发送，RS232/TTL电平(可选) \n \n \n 5 \n I/O \n GPIO \n 可编程多功能通用输入输出引脚 \n 多种功能可以自行配置，默认同步脉冲输出1pps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n UART1接收，RS232/TTL电平(可选) \n 通讯接口COM1，默认MIAN协议，可以自由配置端口\n 协议 \n \n \n 7 \n O \n TX1 \n UART1发送，RS232/TTL电平(可选) \n \n \n 8 \n I \n CAN L \n CAN L，默认1M bps \n 通讯接口COM3，可以自由配置端口协议，CANID可\n 配置，见FDILINK协议 \n \n \n 9 \n O \n CAN H \n CAN H，默认1M bps \n \n \n \n \n 表12: DETA100系列 管脚分布 \n 默认发货为TTL（所有接口）,RS232需要在购买前说明； \n 接口概述 \n 主连接器DETA100\n主连接器以模块化方式提供对大多数DETA100功能的访问,DETA100上RTCM数据输入。\n它提供： \n \n 支持2个全双工通信的主串行端口。它在TTL或者RS-232中运行 \n 一个CAN 2.0连接，支持高达1 Mbit/s的数据速率，用于输出数据支持标准帧CAN和NMEA2000上可用。 \n 两个多功能输入引脚，可用于：\n \n \n 时钟同步或事件标记输入引脚。 \n \n \n 单通道或双通道里程表输入。 \n \n \n 用于时间戳和触发某些设备的同步输出信号。 \n \n \n \n \n 连接器规格 \n DETA100R：单天线RTK不带4G \n DETA100R4G：单天线RTK带4G \n DETA100D：双天线RTK不带4G \n DETA100D4G：双天线RTK带4G \n 线缆 \n DETA100系列提供两种可选线缆，USB快速评估线和通用连接线。 \n USB快速评估线，方便具有USB转TTL串口功能，方便用户快速连接计算机使用模块，DC 母头，需要外接6-28v DC 电源。 \n \n 通用连接线，将所有的端口分别通过DB9引出，方便做全功能开发的客户使用，DC 母头，需要外接6-28v DC 电源。 \n 典型应用连接方案 \n DETA100系列高精度RTK 组合导航系统，根据差分数据的输入方式和是否具有双天线测向功能,分为四个型号。 \n 支持4G DTU 和串口 电台方式接入RTCM 支持接入里程计辅助，以及通过GPIO 触发相机实现时间同步。 \n R \n 单天线，RTCM数据通过串口输入进来。 \n R4G \n D \n D4G \n \n \n"},{title:"规格",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"deta100/03-规格/README.md",key:"v-b370b940",path:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n 查看DETA100系列产品的以下规格： \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",relativePath:"deta100/04-安装/02-1.md",key:"v-ef3d2938",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"Installation Checklist",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",relativePath:"deta100/04-安装/01.md",key:"v-01074ca4",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",content:" Installation Checklist \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"外部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",relativePath:"deta100/04-安装/02/2.md",key:"v-1a52d993",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",content:" 外部GNSS集成 \n"},{title:"GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",relativePath:"deta100/04-安装/02/README.md",key:"v-2f22fe78",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",content:" GNSS集成 \n \n \n \n "},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",relativePath:"deta100/04-安装/02.md",key:"v-0896676c",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"机载应用",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"deta100/04-安装/04.md",key:"v-1aca82e8",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"飞机参考框架",slug:"飞机参考框架"},{level:2,title:"GNSS设置注意事项",slug:"gnss设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双天线安装",slug:"双天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动配置文件选择",slug:"运动配置文件选择"},{level:3,title:"援助配置",slug:"援助配置"},{level:2,title:"操作和标题注意事项",slug:"操作和标题注意事项"},{level:3,title:"双天线系统",slug:"双天线系统"},{level:3,title:"单天线系统",slug:"单天线系统"},{level:4,title:"飞机运动轮廓标题初始化",slug:"飞机运动轮廓标题初始化"},{level:4,title:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化",slug:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 机载应用 \n 本操作手册解释了如何在飞机、直升机或无人机等机载应用中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置和磁校准。 \n 机械安装 \n 机载应用程序假设是3D运动。考虑到以下建议，INS传感器可以位于飞机的任何地方： \n \n 传感器 刚性地固定 在飞机框架上：避免可能像机翼一样弯曲的位置 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 无关 。 \n 传感器 远离强振动 源：避免将传感器直接放在发动机支架上。 \n 传感器应受到保护，免受高温变化的影响。 \n 当相关时（如果使用磁强计），将传感器远离频闪灯、大电流设备、收音机或起落架等移动部件等磁扰动。 \n \n 笔记 \n SBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。 \n 飞机参考框架 \n 车辆坐标框架定义如下： \n \n X轴指向飞机的前部 \n Y轴向右。 \n Z轴向下。 \n \n 笔记 \n 传感器可以放置在飞机的任何方向。当IMU轴与飞机坐标框架不完全匹配时，应通过配置界面纠正粗糙和精细对准参数，以重新对齐IMU和飞机坐标框架。 \n GNSS设置注意事项 \n 当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。 \n GNSS杠杆臂也应被测量，这是在 飞机坐标框架 中表示的符号距离， 从 传感器测量中心 到 GNSS天线。 \n 我们通常要求 在1厘米 的 精度范围内 精确地进行这些测量。 \n 笔记 \n 以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。 \n GNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。 \n 单天线安装 \n 当经历常规动力学并允许收敛航向角度时，可以安装单天线。典型的航向性能在直线上会下降，并在动态阶段会重新收敛。 \n 带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示： \n 双天线安装 \n 如果预计长时间的动态会很低（例如，超过5分钟的直线导航），可能需要双天线。在双天线设置中使用INS时，航向在任何情况下都将保持稳定和精确。标题也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元进行 固定 \n 应该使用 相同的天线类型 \n 两个天线必须使用 相同长度的电缆 。如果使用拆分器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 两个天线必须具有**相同的天空视图。**通常避免在方向舵两侧放置天线或可能遮盖天空重要部分的部分。 \n 如果天线模型没有集成 接地平面 ，则必须为两个天线添加直径10厘米的 接地平面 。 \n 如果天线没有永久安装在飞机上，则应以可重复的方式安装天线参考标记（通常是连接器位置），以保证天线从安装到安装的相位中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。 \n \n 应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。 \n 软件配置 \n 所有配置都是通过Web界面完成的。 通用IMU配置 手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。 \n 我们将在下面看到与将您的INS用于机载应用相关的具体用例。 \n 运动配置文件选择 \n 有几个机载运动配置文件可用于调整卡尔曼滤波器设置，专门针对您的应用： \n \n 适用于任何固定翼任务的 飞机 ，只需向前移动 \n 无人机 用于具有横向运动的短途任务，速度低但动态高 \n 用于其他横向移动的机载任务的 直升机 \n 援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助： \n \n 如果您想启用GNSS帮助， 外部GNSS集成 页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。 \n 如果您想使用磁强计进行标题， 机载应用 的 磁校准 页面详细说明了如何在机载应用上执行强制性校准过程。 \n \n 空气数据输入 \n 如果您想使用Airdata辅助，请联系我们的支持团队 \n 操作和标题注意事项 \n 开机时，该单元能够提供滚动和俯仰角。一旦GNSS有正确的修复程序，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。 \n 双天线系统 \n 在双天线GNSS设置的情况下，可以在静态中执行标题初始化。单元应以清晰的天空视图开始，以防止GNSS真实标题的错误初始化。 \n 只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 单天线系统 \n 机载运动剖面图可以在单个天线中运行。然后，在动态机动期间，标题保持准确，并可能在低动态或直线中漂移。 \n 一段时间后（对于更高的IMU等级来说，这可能更高），可能需要一些动态机动来重新收敛到最佳性能。 \n 为了初始化标题，不同的机载运动剖面将表现略有不同。有关标题对齐方法的完整详细信息可以 在这里找到。 \n 飞机运动轮廓标题初始化 \n 飞机运动轮廓使用传统的运动学对齐：当飞机以高于10公里/小时的速度移动时，航向将初始化。 \n 无人机和直升机运动剖面图标题初始化 \n 直升机或无人机运动轮廓使用自由运动对齐，当观察到水平加速度时，航向被初始化。进行一些转弯、加速或制动将允许适当的航向初始化。 \n 热身（对齐） \n 在开始热身阶段之前，请确保标题已初始化（如上所述）。 \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据条件，对齐阶段通常持续2到15分钟。 \n 一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间： \n \n RTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少对齐解决方案所需的时间。 \n 涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。 \n \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。 \n \n 如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。 \n 没有预热阶段的使用 \n 如果您的用例 无法执行预热阶段 ，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头位/速度/位置）已切换到绿色。 \n 一旦这些状态标志变成绿色，你就可以开始你的任务了！ \n"},{title:"内部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",relativePath:"deta100/04-安装/02/1.md",key:"v-55b19795",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",headers:[{level:2,title:"接口配置",slug:"接口配置"},{level:2,title:"GNSS配置",slug:"gnss配置"},{level:2,title:"GNSS时钟同步",slug:"gnss时钟同步"},{level:2,title:"RTK DGNSS 服务",slug:"rtk-dgnss-服务"}],content:" 内部GNSS集成 \n 接口配置 \n COM3 为UM98X 配置为这些协议 对应的波特率为115200bps \n 在左上角会识别GNSS接收机，状态为：no fixed \n GNSS配置 \n \n \n 配置杆臂，从IMU到主天线的相位中心矢量。 \n \n \n 配置双天线安装角，参考双天线校准。 \n GNSS时钟同步 \n 第1步：\n默认通过GPIO1作为1PPS输入，用于通过Gnss同步时钟，这是默认的无需操作。 \n 图： \n 第2步：检查状态 \n 接入GNSS天线并放置在开阔的地方等待搜星，第一次上电冷启动一般是30s可以进入3D单点模式，热启动一般2s进入3D单点模式，\n在 Device status 中查看时间同步是否亮起，同时查看有没有同步显示UTC 的时间，改时间是ns级别的精度。 \n 图： \n RTK DGNSS 服务 \n"},{title:"里程表集成",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",relativePath:"deta100/04-安装/03.md",key:"v-11b0752a",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",headers:[{level:2,title:"里程表安装![链接到里程表安装]()",slug:"里程表安装"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气安装",slug:"电气安装"},{level:4,title:"脉冲里程表接线",slug:"脉冲里程表接线"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"协助任务",slug:"协助任务"},{level:3,title:"脉冲里程表配置",slug:"脉冲里程表配置"},{level:3,title:"CAN里程表配置",slug:"can里程表配置"}],content:" 里程表集成 \n 本操作手册旨在指导用户在陆地应用中安装和配置里程表传感器。本指南旨在集成输出TTL脉冲或CAN信息的里程表系统。 \n 使用本文档作为“ 在陆地车辆应用中的使用 ”操作手册的补充。 \n 里程表安装 \n 我们所有的INS模型都提供里程表输入，可以极大地提高城市峡谷等具有挑战性环境的性能。 \n 即使在全球导航卫星系统停电期间，里程表也能提供可靠的速度信息。这大大提高了航位推算的准确性。 \n 我们的产品支持： \n \n 单个里程计或者两个里程计 \n 正交输出或具有正向和反向方向的兼容里程表。 \n CAN车辆速度消息（完全可配置），用于在使时与车辆的ODBII连接器直接接口进行设置。 \n \n 里程表集成变得非常简单，因为spkf将微调整里程表的增益，并纠正里程表对齐和杠杆臂的残留误差。 \n 机械安装 \n 里程表必须放在 非方向盘轮子 上（大多数应用中的后轮）在易打滑的情况尽量放在被动轮上。 \n 里程表杠杆臂必须测量。这是在车辆坐标框中表示的带符号距离， 从 IMU 到 安装里程表的地面和轮胎之间的接触点。它必须以5厘米的精度进行测量。 \n 电气安装 \n FDISYSTEMS INS设备支持多个DMI（距离测量仪器）设备和约定。您可以将简单的脉冲里程表连接到更复杂的正交轮编码器，这些编码器同时提供速度和行驶方向。 \n 有关更多信息，请查看 专用页面 。 \n 脉冲里程表接线 \n 软件配置 \n 协助任务 \n 您需要通过选择以下选项之一在“分配”选项卡中启用里程表： \n \n **里程表A：**只提供距离的单通道 \n **里程表AB：**提供距离和方向的双通道 \n **CAN里程表：**如果您可以通过CAN总线接收速度（仅在B2版本的椭圆上） \n 脉冲里程表配置 \n 如果您正在使用里程表并在援助分配中激活它，您将在援助面板中看到一个名为“里程表”的缩略图。 \n \n 在这里定义每米脉冲的初始里程表 增益 。 \n 增益精度 定义了卡尔曼滤波器估计里程表的增益需要多少。如果您想完全估计，请输入100%，如果您发现里程表非常准确，请输入20%。大多数应用程序都建议使用100%的值。 \n 根据您的硬件配置，接收模式可用于反转速度值，以适应实际速度方向。 \n 在这里设置里程表**杠杆臂，**取决于其在重新对齐的INS参考中从IMU到里程表的位置（车辆参考X向前，Y向右，Z向下）。 \n 建议使用 自动 帮助拒绝 ，以便卡尔曼滤波器自行确定该参数的置信度。 \n \n 将每转脉冲转换为每米脉冲 \n 您的里程表可能会指定每转的脉冲数。要将该值转换为每米脉冲的预期增益，您需要按以下内容进行转换： \n \n ***P***是每转的脉冲数，***d***是车轮的直径 \n 直径40厘米的车轮上每转128个脉冲的里程表示例 \n 增益 = 128 / (π x 0.4) = 101.86 脉冲/米 \n CAN里程表配置 \n 如果选择了CAN里程表，可以从汽车的CAN总线读取速度和方向，并通过ODB连接器连接到该单元。 \n 您需要首先在输入/输出选项卡中以正确的比特率打开can总线。如果您使用can总线只是为了接收里程表信息，请将其设置为“仅收听模式”。 \n"},{title:"Land applications",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"deta100/04-安装/05.md",key:"v-23e490a6",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"车辆参考框架",slug:"车辆参考框架"},{level:3,title:"主杠杆臂",slug:"主杠杆臂"},{level:2,title:"GNSS setup considerations![Link to GNSS setup considerations](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-GNSSsetupconsiderations)",slug:"gnss-setup-considerations"},{level:4,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"",slug:""},{level:4,title:"双GNSS天线放置",slug:"双gnss天线放置"},{level:2,title:"Software configuration![Link to Software configuration](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-Softwareconfiguration)",slug:"software-configuration"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动学模型Dynamics model",slug:"运动学模型dynamics-model"},{level:3,title:"Fine misalignment calculation for cars and trucks",slug:"fine-misalignment-calculation-for-cars-and-trucks"},{level:3,title:"轿车和卡车的精细错位计算",slug:"轿车和卡车的精细错位计算"},{level:3,title:"Aiding configuration",slug:"aiding-configuration"},{level:3,title:"Aiding辅助配置",slug:"aiding辅助配置"},{level:2,title:"Operation![Link to Operation](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-Operation)",slug:"operation"},{level:2,title:"操作 \\[操作链接]（）",slug:"操作-操作链接"},{level:3,title:"热身（组合导航对齐）",slug:"热身-组合导航对齐"},{level:2,title:" 其他",slug:"其他"},{level:3,title:"CAN汽车输出",slug:"can汽车输出"}],content:' Land applications \n 本操作手册解释了如何在汽车、卡车或火车等汽车应用中安装和设置 Ellipse。解释了机械安装以及软件配置。不建议使用磁力计。 \n 机械安装 \n 陆地应用程序假定 2D 运动（取决于运动剖面）限制为无横向速度（无漂移）。INS 传感器可以位于车辆的任何位置，需要满足以下原则： \n \n 传感器 刚性固定 在车架上 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 不能相对移动 \n 传感器 远离振动源 。 \n \n 注意 \n FDISYSTEMS IMU 针对振动环境使用做了处理。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅胶垫减震胶和阻尼器可用于减震。 \n 车辆参考框架 \n 车辆坐标系定义如下： \n \n X轴指向汽车前部 \n Y轴指向右边 \n Z轴指向下方。 \n \n 注意 \n 传感器可以放置在车辆的任何方向。当IMU轴与车辆坐标系不完全匹配时，应通过 Odom配置界面 校正粗细对准参数，重新对准IMU和车辆坐标系。 \n 主杠杆臂 \n 将传感器安装在车辆中后，车辆的 旋转中心 通常被定义为位于 沿后轮轴 的 地面上 这一点。 \n 主杠杆臂是车架中的标志距离， 从 IMU， 到 旋转中心应 在5厘米的精度 内测量。 \n GNSS setup considerations \n 使用 GNSS 辅助安装 INS 时，您需要安装 GNSS 天线，并无遮挡地对着天空（通常在车顶上），并固定在 IMU 上。 \n GNSS杠杆臂也应被正确测量，在 车辆坐标系 中， FROM 为传感器测量中心， TO 为GNSS天线相位中心。 \n 我们通常要求精确地进行这些测量， 精度在1厘米以内 。 \n 注意 \n 通常，以如此高的精度测量杠杆臂是不切实际的，因此FDISYSTEMS开发了杠杆臂校准工具，在FDIgroundstation中可以轻松使用它，使您能够测量先粗略的估计杠杆臂值（10厘米精度），然后使用该工具优化这些测量值。 \n 单天线安装 \n 所有汽车应用都可以安装单天线，唯一的限制是静止时不会测量到航向角信息。可以开启磁罗盘，但是车辆多铁磁材料要注意干扰，因此在汽车应用中首推荐双天线测向方案。 \n 带 GNSS 杠杆臂的单天线安装如下所示： \n \n 双GNSS天线放置 \n 如果预计在长时间内动态较低，则可能需要双天线。在双天线设置中使用 INS 时，航向将在所有条件下保持稳定和精确。航向也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元 固定 \n 应使用相同的天线类型 \n 两根天线必须使用相同长度的相同电缆 。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 如果天线不是永久安装在车顶上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线相位中心在安装座之间的稳定性，并最大限度地减少航向错位角的变化。 \n 两个天线必须具有相同的 view 天空：通常将天线放置在车顶上。 \n 建议两根天线之间至少保持 1 米的基线 以获得最佳性能 \n 如果天线型号没有集成的接地平面，并且未放置在金属屋顶上， 则必须为两个天线添加直径为 10 厘米的接地平面 。 \n \n 应相应地测量两个 GNSS 天线杠杆臂。 \n Software configuration \n All Ellipse configuration is done through the sbgCenter. The  General IMU configuration  handbook details the general configuration of your INS, and especially lever arms configuration. Make sure to check it first for overall details. \n We will detail below the specific use cases that are related to the use of and INS for land applications. \n 软件配置 \n 所有 INS 配置都是通过 FDIgroundstation 完成的。 通用 IMU 配置 手册详细介绍了 INS 的一般配置，尤其是杠杆臂配置。请务必先检查它以了解整体详细信息。 \n 我们将在下面详细介绍与陆地车载应用和INS相关的具体用例。 \n 运动学模型Dynamics model \n 常规车辆应使用"Automotive”动力学模型。 \n \n For off-road applications with side slip, we recommend using the  Airplane  motion profile. \n Fine misalignment calculation for cars and trucks \n Once you have configured the axis misalignment with regard to the vehicle, it can be challenging to calculate precisely the residual misalignment to be entered in your configuration, especially the roll and pitch. \n However, in the case of a car or a truck, an easy way to measure roll and pitch misalignment is to park the vehicle and read roll and pitch angles. Then park the vehicle again at the same location but reverse direction, and read again the roll and pitch angles. By averaging the two measurements, you will remove any effect of the road inclination and calculate accurately the residual misalignment between the IMU and the vehicle. \n 对于带有侧滑的越野应用，我们建议使用 飞机 运动配置文件。 \n 轿车和卡车的精细错位计算 \n 一旦您配置了与车辆相关的轴错位，就很难精确计算要在配置中输入的残余错位，尤其是横滚和俯仰。 \n 然而，对于汽车或卡车，测量侧倾和俯仰错位的一种简单方法是停放车辆并读取侧倾角和俯仰角。然后再次将车辆停在同一位置但方向相反，并再次读取侧倾角和俯仰角。通过对这两个测量值进行平均，您将消除道路倾斜度的任何影响，并准确计算 IMU 和车辆之间的残余错位。 \n \n The alignment precision in the vehicle should be less than 1°. The Extended Kalman Filter is able to take into account the residual angle errors if the user configuration is not perfect. \n 车辆中的对准精度应小于 1°。如果用户配置不完善，SPKF滤波器能够补偿残余角度误差。 \n Aiding configuration \n After configuring the alignment and the lever arms of the INS, you should configure the aiding you will use: \n \n If you want to enable GNSS aiding, the  GNSS integration  page details how to enable and configure a GNSS receiver, both internal or external. \n If you want to enable Odometer aiding (which will significantly improve precision in challenging environments or during loss of the GNSS signal), the  Odometer integration  page details how to install and configure an odometer to be used with your INS. \n The use of the magnetometer in an automotive application is not recommended due to the amount of interference sources on the roads. \n Aiding辅助配置 \n 配置 INS 的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的辅助（外部观测）装置： \n \n 如果要启用 GNSS 辅助，[GNSS 集成]（ https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/gnss-integration） 页面详细介绍了如何启用和配置 GNSS 接收器，包括内部或外部。 \n 如果您想启用里程表辅助（这将在具有挑战性的环境或 GNSS 信号丢失期间显着提高精度），[里程表集成]（ https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/aiding-integration/odometer-integration） 页面详细介绍了如何安装和配置要与您的 INS 一起使用的里程表。 \n 由于道路上的干扰源数量众多，不建议在汽车应用中使用磁力计。 \n Operation \n At power up, the unit is able to provide roll and pitch angles. Full navigation data becomes available once GNSS has a correct fix, and the system could initialize the heading angle. \n Depending on your GNSS setup, the heading alignment methods changes: \n \n Dual antenna : For a dual GNSS antenna setup, the heading can be initialized while the vehicle is static. However, the INS needs be started with a **clear view of sky **to prevent bad initialization of the GNSS true heading \n Single antenna : For a single GNSS antenna setup, the INS will be able to reach full navigation data once the vehicle is  traveling at more than 10 km/h . Please, make sure to **move only in the forward direction **during the initialization unless you are using an odometer with direction information.. \n 操作 [操作链接]（） \n 通电时，INS能够提供横滚和俯仰角。一旦 GNSS 具有正确的定位，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角。 \n 根据您的 GNSS 设置，航向对齐方法会发生变化： \n \n 双天线 ：对于双GNSS天线设置，可以在车辆静止时初始化航向。但是，INS 需要以良好的卫星信号条件启动，以防止 GNSS 真实航向初始化错误 \n 单天线 ：对于单个 GNSS 天线设置，一旦车辆以超过 10 公里/小时的速度行驶，**INS 将能够获得完整的导航数据**。请确保在初始化期间仅向前移动 **，除非您使用带有方向信息的里程表。 \n \n \n 注意 \n FDISYSTEMS开发了FAST GNSS 航向对准算法可以通过启动时的轨迹来快速估计航向角，可以在启动行驶后5s内完成对准，这种情况需要高精度的定位作为前提，最好是RTK fixed状态。 \n 热身（组合导航对齐） \n 警告 \n 在开始预热阶段之前，请确保航行角已初始化（如上所述）。 \n 对于所有应用，达到最佳性能的时间取决于对准和杠杆臂的动态和精度，但通常约为 5 分钟。 系统在此之前已运行，但性能不会达到最佳状态 。可以检查标准偏差以估计预期的精度。 \n 理想情况下，任务的开始应该包括一些具有 GNSS 可用性的运动模式，这些模式将用于让卡尔曼滤波器收敛。这是对齐阶段。 \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应避免使用长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式如下图所示： \n \n 您可以在状态检查面板中检查导航解决方案的当前状态，只需几个简单的指示器。 \n \n 如果对齐状态显示“已对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够从解决方案的最大精度中受益。 \n 无需预热阶段即可使用 \n 如果对于您的用例， 您无法执行预热阶段 ，则 INS 仍然可用，但在 GNSS 中断期间精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（姿态/航向/速度/位置）已切换为绿色。 \n **你现在已经准备好开始你的任务了！ \n 其他 \n CAN汽车输出 \n 可以输出带有特定汽车信息的 CAN 报文：航向角/行驶方向、车辆滑移角和曲率半径。\n \n您可以在 [固件手册]（ https://support.sbg-systems.com/sc/dev/latest/firmware-documentation） 中找到有关此输出的更多信息。 \n'},{title:"模组安装",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"deta100/04-安装/README.md",key:"v-71dad7f7",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",headers:[{level:2,title:"安装清单",slug:"安装清单"},{level:2,title:"安装和对准",slug:"安装和对准"},{level:3,title:"对准",slug:"对准"},{level:3,title:"供电",slug:"供电"},{level:3,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:3,title:"GNSS 天线电缆",slug:"gnss-天线电缆"},{level:3,title:"里程计",slug:"里程计"},{level:3,title:"磁力计",slug:"磁力计"},{level:3,title:"振动抑制",slug:"振动抑制"}],content:" 模组安装 \n 安装清单 \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的SMA接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n 安装和对准 \n 当在车载中安装 DETA100系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n 1.   DETA100系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。 \n 2.  DETA100系列采用金属氧化封装，应使DETA100底部贴近大的散热良好的平面（金属或者铺铜的电路板）或保持一定的空气流动性，防止温度过高。 \n 3.   DETA100系列 模组的安装应远离振动。 \n 4.   在无法准确测量杆臂的情况下，DETA100系列 模组与GNSS主天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。 \n 5.   DETA100系列 模组应安装在车载重心附近。 \n 6. 如果使用磁力计数据作为航向参考，则 DETA100系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如远离大电流接线、大型电机等设备。 \n 对准 \n 对准 DETA100系列 模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面。 \n \n 如果模组安装时无法与车身轴对准，则可以以其它方式安装，同时使用上位机软件配置对准偏移，参见第10.8节。当您认为车身轴水平时（Z轴与重力方向一致），可以进行快速对准：使用上位机软件中的 level 按钮对模组进行调平，使其俯仰角和横滚角修正到0°附近，请参见第10.5.2节。请注意，这只适合修正俯仰和横滚偏移。任何航向偏移，需要手动输入到上位机的参数表并保存。 \n 供电 \n DETA100内置了低噪声的DCDC和LDO电源转换器；然而，仍然建议电源不要有明显的噪声。 \n 电源应能够在所选电压下提供最大电流（6-28v@2A），并根据硬件规格中指示的最大功率计算得出任何极端操作条件（例如高温）的安全系数。 \n DETA100 在电源输入端包含一个主动保护电路，可保护设备免受欠压、过压和反极性事件的影响。建议始终在高于DETA100电气规范中提及的最低电压的情况下运行设备。使用接近最小电压的电源电压时要小心，因为微小的电压波动可能会触发欠压保护，导致开和关状态之间出现意外振荡。 \n GNSS 天线 \n GNSS 天线应水平安装固定并且可清晰看到天空，同时尽可能地靠近 DETA100系列 模组。天线应安装远离任何射频发射器。天线下方应有一个最小半径为 60mm 的平面（平坦的导电表面，如铝板）。正确的天线安装对于 DETA100系列 模组的航向正确运行非常重要。 \n \n 应在上位机 FDIGroundStation 中的参数配置界面配置主天线位置偏移，参见第10.8节。天线偏移从 DETA100系列 模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下）。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 DETA100系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n \n 图17和图18中显示了具有标记轴的示例安装。在此安装中，将有一个正X轴天线偏移值、一个正Y轴天线偏移值和一个负Z轴偏移值。 \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps99.jpg)  \n *图 17: DETA100系列天线偏移等距视图                   *     图 18:    DETA100系列天线偏移正面图 \n 辅助天线应直接安装在主天线的前面，尽可能保持距离。距离越远，定向精度就越高。请参见图19，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，请参见第10.8节。 \n 图 19: 双天线安装示意图 \n DETA100系列工具包中提供的标准天线是HG-GOYH3062。它是一个L1/L2/L5RTK天线，支持GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo和SBAS。它按照IP67标准进行环境密封。 \n 如果您正在采购您自己的天线，请注意以下天线指南： \n •   天线应能够同时接收L1和L2。仅使用L1天线的航向性能将显著下降。 \n •   天线需要有一个精确的相位中心，才能能够达到RTK状态。这需要双天线航向正常工作。低性能（低成本）天线通常无法实现良好的航向性能。 \n •   天线的LNA增益应至少为35dB。 \n •   天线至少支持GPS卫星导航系统。 \n •   天线应为密封型，包括接头。 \n 如果您正在自己采购天线电缆，则必须确保天线有足够的增益来支持电缆上的损失。DETA100系列 模组要求连接器至少33dB增益 \n GNSS 天线电缆 \n 天线电缆应远离强大的射频发射器、高电流线路、高温和任何旋转或摆动机器。不要将天线电缆弯曲超过最大弯曲半径。建议使用宽电缆绳。 \n 里程计 \n 磁力计 \n DETA100系列 模组包含磁力计，它用来确定模组上电时的偏航角（可关闭），同时也可以提供全程的航向辅助以减少 GNSS 双天线受遮挡时航向的漂移。为了实现双天线受遮挡时的最佳航向性能，建议在距离动态磁干扰源至少 20cm 的地方安装 DETA100系列 模组。动态磁干扰源包括电机、大电流布线和运动的含有磁性的金属物件。当您仅使用磁力计初始化模组上电时的偏航角时，磁干扰不会导致模组的航向误差。磁力计在使用前必须进行软磁和硬磁校准，具体见第10.7节。FDISYSTEMS提供了全套的2D/3D磁校准算法，可以简单快速的完成校准。 \n 振动抑制 \n 与其他惯性系统相比，DETA100系列 模组能够容忍高水平的振动。这是由于其独特的陀螺仪设计和内置的划船圆锥算法。然而，模组所能容忍的振动量是有限的，而大程度的振动可能会导致模组的精度降低。 \n \n 当将 DETA100系列 模组安装到振动平台时，有几种选择。建议首先尝试安装 DETA100系列 模组，看看它是否能承受振动。上位机软件 Data 界面中的 IMU 数据视图可以让您充分了解振动有多严重，请参见第10.4.3节。如果振动导致传感器超出传感器范围，则需要增加传感器范围。 \n 如果 DETA100系列 模组无法承受振动，则有以下几种选项: \n \n \n \n 1.试着找到一个振动较小的安装点。 \n 2.DETA100系列 模组下方可以安装一小块扁平的橡胶。 \n 3.DETA100系列 模组可以安装在板上，然后通过隔振装置安装到平台上。 \n \n \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"deta100/04-安装/06.md",key:"v-2cfe9e64",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"RTK",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",relativePath:"deta100/05-使用/02.md",key:"v-b40fec3a",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",content:" RTK \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",relativePath:"deta100/04-安装/6.md",key:"v-439f4434",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"Filter Initialisation",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",relativePath:"deta100/05-使用/01.md",key:"v-c64407b6",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",content:" Filter Initialisation \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"里程计",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",relativePath:"deta100/05-使用/03.md",key:"v-a1dbd0be",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",content:" 里程计 \n"},{title:"1PPS信号",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"deta100/07-接口/1PPS.md",key:"v-70cdbdd3",path:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" 1PPS信号 \n 在IO连接上有一个专用的1PPS信号可用。它可以设置为0至3.3V。有关更改此设置的信息，请参阅配置菜单的高级部分。\n1PPS信号的参考地是GPIO地域。有关更多信息，请参阅电气领域。\n信号通常为低电平，会在100毫秒内脉冲为高电平，以表示精确的秒，其起始点是信号的上升沿。\n推荐使用这个专用的1PPS信号，因为它更准确。可以使用时间初始化状态标志来监视此1PPS信号的有效性。 \n"},{title:"模组运行",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"deta100/05-使用/README.md",key:"v-d48c3940",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",headers:[{level:2,title:"初始化",slug:"初始化"},{level:3,title:"姿态初始化",slug:"姿态初始化"},{level:3,title:"导航初始化",slug:"导航初始化"},{level:3,title:"航向初始化",slug:"航向初始化"},{level:3,title:"时间初始化",slug:"时间初始化"},{level:2,title:"热启动",slug:"热启动"},{level:2,title:"时间",slug:"时间"},{level:2,title:"航向源",slug:"航向源"},{level:3,title:"磁罗盘航向",slug:"磁罗盘航向"},{level:3,title:"双天线航向",slug:"双天线航向"},{level:3,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:3,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"传感器量程",slug:"传感器量程"},{level:2,title:"数据抗混叠",slug:"数据抗混叠"},{level:2,title:"载体配置",slug:"载体配置"},{level:2,title:"cors服务",slug:"cors服务"},{level:2,title:"RTK",slug:"rtk"},{level:3,title:"网络RTK修正",slug:"网络rtk修正"},{level:3,title:"FDIbase基站 +数传电台RTK校正",slug:"fdibase基站-数传电台rtk校正"},{level:3,title:"差分云共享技术",slug:"差分云共享技术"}],content:" 模组运行 \n 初始化 \n 在 FDISYSTEMS 模组上有四个不同的初始化工作，分别是姿态初始化、导航初始化、航向初始化和时间初始化。 \n 在所有四个级别的初始化完成之后，FDISYSTEMS 模组需要几分钟才能实现它的完全精度。对于要求高精度的应用场景，建议在初始化后等待两分钟。 \n 姿态初始化 \n 姿态初始化在开机后自动发生，通常在几秒钟内完成。一旦方向初始化完成，横滚、俯仰和偏航值将有效。 \n \n 当 FDISYSTEMS 模组启动时，它假设它可以处于任何方向。为了确定它的方向，它使用加速度计来检测重力向量。在发生这种情况时，如果存在随机加速，这可能会导致检测到不正确的方向。为了防止这种情况发生，上电启动时应使模组处于静止状态 2 s左右。然而，在某些情况下，它仍然有可能错过一些小的动作，并从一个小的方向误差开始。在这种情况下，模组将在几秒钟内逐步纠正方向错误。 \n 导航初始化 \n 一旦系统确定了起始位置，导航初始化就会完成。最常见的导航初始化方法是让系统获得一个由GNSS 确定的起始位置。当模组判断 GNSS 定位精度达到导航要求时，以此时模组处于的经纬度数据作为起始位置。导航初始化的另一种可能性是外部位置源。导航初始化完成后，位置、速度和加速度值将有效。 \n 航向初始化 \n 在系统确定了航向后，航向的初始化即会完成。确定航向所需的条件取决于所使用的航向来源，请参见第10.6节。默认的航向源是双天线航向，假设两个天线都有清晰而通畅的天空视野，这将在通电后几分钟内初始化航向。可以通过上位机右上角的 GNSS 状态界面判断双天线航向数据是否有效，即是否可以作为系统的航向参考，只有在移动站显示状态为 RTK  FIXED 时双天线航向是有效的（左显示移动基站状态右显示移动站状态），否则模组不采用该航向作为参考。 \n \n 在此初始化过程中，系统可以静止不动或移动。在航向初始化之前，如果移动站不处于RTK FIXED 状态，系统将无法导航，横滚和俯仰值将无法达到完全精度。 \n 时间初始化 \n 一旦系统准确地确定了时间，时间初始化就完成了。这在 GNSS 接收器获得第一次获得有效信号时就会发生。也可以提供外部时间源。 \n 热启动 \n DETA100系列 模组具有热启动功能。这允许模组在500毫秒内开始惯性导航，并在短短3秒内获得一个GNSS固定解。DETA100系列 模组的热启动总是打开的和全自动的。 \n \n 热启动为GNSS接收器提供了星历、年历和时间信息，这使它能够比其他方式更快地实现修复。当GNSS完成第一次修复时，如果该位置偏离热启动位置，DETA100系列 模组将跳到新位置，而不会对滤波器造成任何副作用。 \n \n DETA100系列 模组的热启动对车辆跟踪和机器人技术的应用特别有利。主要的好处是电力故障的快速恢复。 \n 时间 \n DETA100系列 模组被设计用来提供一个高精度的时间参考。当GNSS处于固定解状态时，模组的时间精确到50纳秒内。当一个GNSS固定解丢失时，模组的时间精度通常在延长的时间段内保持在10微秒内。当模组热启动时，时间精度通常在启动时1秒内，一旦完成GNSS修复就校正到50纳秒内。要实现 DETA100系列 模组的高精度时间同步，必须同时使用数据包协议和1PPS线。 \n 航向源 \n DETA100系列 模组有三种不同的航向源。可以使用上位机中的融合开关选项来配置航向源。也可以使用多个航向源，而且这通常会带来性能优势。 \n 磁罗盘航向 \n DETA100内置了磁力计，使用前，需要在安装后确定了磁环境后，通过磁力计校准工具对磁力计进行软磁和硬磁校准，可以使用磁进行初始化航向，也可以使用2D/3D磁进行实时辅助航向，注意环境是否磁干扰，以确定是否可以用磁来提供航向源，在有双天线测向的情况下，建议仅用磁进行航向初始化，在使用中，不用打开磁2D/3D辅助。 \n 双天线航向 \n 这是默认的航向源，并在移动站接收机处于RTK FIXED状态时提供非常准确的航向数据。它需要清晰的天空视野，需要避免多路径效应以及其他干扰源。 \n 速度航向 \n 速度航向是从速度和加速度方向得出航向。速度航向很适合汽车、船只、固定翼飞机和其他不侧向移动的载体。速度航向参考不能使用于直升机和其他3D运载工具。只有当载体通过GNSS固定装置以超过 2米/秒的水平速度行驶时，才能测量速度航向。由于速度航向是GNSS接收机通过单个历元的速度信息求取反三角函数计算得出的数值，其稳定性和精度难以得到保证，一般不建议使用速度航向作为航向参考，除非 DETA100系列 模组双天线航向不可用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导模组外部的航向，则可以使用这一点。比如寻北陀螺仪，参考标记和SLAM系统。航向必须使用外部航向数据包输入模组，或通过NMEA协议输入GPIO引脚。 \n 传感器量程 \n DETA100系列 模组支持传感器上量程的动态调整。传感器有着不同的范围级别。在较低的范围内，传感器的性能更好，但在较高的范围内，模组可以用于更极端的动力学场景。其目标是选择应用场景不会超过的最低范围。通过上位机软件可以对传感器量程进行在线修改。 \n \n \n DETA100系列 模组采用了陀螺仪接力算法，里面集成了两个不同量程的陀螺仪，量程为400°/s的陀螺仪具有更小的零偏稳定性和更优秀的性能，量程为2000°/s的陀螺仪具有更大的测量范围。在角速度超过400°/s的应用场景，系统通过陀螺仪接力算法将400°/s的陀螺仪切换到2000°/s的陀螺仪，从而保证姿态的平稳与连续。需要注意的是上位机只能修改2000°/s的陀螺仪量程，如果设置量程小于400°/s，则输出角速度的量程为400°/s。 \n 数据抗混叠 \n DETA100系列 模组的IMU 数据以400Hz的频率更新，导航数据以200Hz的频率更新。当模组输出数据时，大多数应用场景要求数据的速率要低得多（通常为<100Hz），这导致了基于时间的数据混叠将以较低的速度发生。为了防止这个问题，如果输出速率低于更新频率，DETA100系列 模组将低通过滤数据包之间的时间依赖性数据的值，以防止混叠。这只是当一个数据包被设置为以一定速率输出时的情况。此外，对于位置等非时间依赖的数据，没有反混叠。 \n 载体配置 \n DETA100系列 模组支持许多不同的载体配置文件。这些配置对滤波器施加限制，从而提高性能。如果您的应用场景与可用车辆配置文件匹配，建议在上位机 Config 界面中的 DYNAMICS 配置框中选择。请注意，如果选择了错误的载体配置文件，它可能会导致性能下降。 \n cors服务 \n 传统RTK技术，采用数传电台作为差分信号的载体，受无线电技术的束缚，作业的距离有限，大功率电台的一般有效作用距离也只能达到10公里，而且定位精度会随流动站与基准站的距离增大而逐渐下降，定位稳定性也会较差。 \n 千寻位置的厘米级定位服务信号传输不受距离限制，在覆盖区内有均匀的精度，且有统一的坐标基准，保证了结果的正确性和一致性，成熟的移动通讯技术也保证了信号质量。 \n RTK \n DETA100系列 模组的内部GNSS接收器支持接收RTCM数据，它使用来自基站的校正数据来提供比标准GNSS更高的位置精度。RTK需要额外的基础设施设备来接受修正，但不是所有应用都必须如此。接收RTK校正有三种不同的选项。对于DETA100系列 模组而言，可以访问互联网的计算机的应用场景，建议进行千寻网络RTK修正模式，具体请参阅第9.9.1节。对于无法访问互联网的应用场景，我们建议使用基站+数传电台RTK校正模式，请参见第9.9.2节。 \n 网络RTK修正 \n FDIGroundStation 有一个内置的 NTRIP 配置界面，它可以连接通用网络 RTK cors服务从而对 DETA100 带有4G模块的模组提供 RTK 修正。通常而言，连接模组的计算机需要连接到互联网才能使用网络RTK修正功能，然而其内置的4G模块可以解决联网问题，它仅需要您从通信运营商那里购买具有联网服务服务的SIM卡。然后需要从位置服务商那里购买差分位置数据服务，或者获取第三方公开的支持NTRIP协议的差分位置服务RTCM数据流。通常，这些服务将提供一个免费试用的时间。 \n 注意：目前中移OnePoint高精度服务对联通物联网卡兼容度不好。 \n FDIbase基站 +数传电台RTK校正 \n \n \n \n \n 基站无线电调制解调器RTK校正需要两个数传电台模块，一个已集成于FDI RTK BaseStation内，将基站发送的 RTCM 数据通过无线方式进行广播，另一个需要配置并与 DETA100系列 模组连接，其接收广播的 RTCM 校正数据并发送给 DETA100系列 模组里的GNSS接收机，从而获得GNSS固定解。 \n \n 基站必须设置在具有开阔视野的位置并固定，位置越高越好。基站开启后，当可视化界面由 GPS 3D 模式转换为 GPS Static 模式时，基站数传电台开始广播 RTCM 校正数据，该初始化过程一般需要1分钟左右。接收端的数据电台和模组必须保持在基站的范围内才能接收到这些校正数据，通常该范围约为 2km（地对地）和 50km（地对空）。 \n 差分云共享技术 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为DETA100系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n 这是一项免费的数据云共享服务，可以大规模的降低用户的差分订阅成本。适合于园区，农场，集群等多体的场景，也可以作为基站使用。 \n \n \n 注意：仅DETA100R4G和DETA100D4G支持改功能，且仅支持FDIsystems系列产品间使用，不对外开放，也不会导致数据外泄。 \n \n"},{title:"CAN接口",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"deta100/07-接口/CAN.md",key:"v-1a6c553d",path:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN接口 \n CAN接口位于连接器引脚布局上，用于与其他车辆系统或者CAN总线设备进行集成通讯。\nDETA100支持两种CAN数据通讯协议，例如设置CAN 端口为NAV或MAIN 相当于通过硬件CAN通讯方式传输FDILINK协议 FDILINK协议 ， CAN_USR_ID用来作为CAN 设备的唯一识别地址，数据协议参考FDILINK协议；另外一种是标准CAN协议，支持多机通讯，具有主动和问答式数据获取方式，使用改模式需要将端口数据模式配置为FDI_CAN具体的数据协议可以参考 FDI_Standard_CAN_Link \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",relativePath:"deta100/07-接口/Ethernet.md",key:"v-d62a962e",path:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",relativePath:"deta100/07-接口/GPIO.md",key:"v-f00ecd8e",path:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"deta100/07-接口/README.md",key:"v-43aed6b0",path:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",content:" 通讯接口 \n \n \n \n 设备 \n 主要接口 \n 辅助接口 \n CAN \n GPIO端口 \n \n \n \n \n DETA100 \n COM1 - TTL (默认)或RS232 \n COM2 - TTL (默认)或RS232 \n COM5- CAN \n 1pps \n \n \n \n 电源地和信号地共地。 \n"},{title:"界面配置",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",relativePath:"deta100/06-配置监视/README.md",key:"v-3c565f07",path:"/deta100/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",content:" 界面配置 \n FDISYSTEMS 的上位机软件 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及 \n 曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDISYSTEMS 推出的所有产品系列，方便用 \n 户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDISYSTEMS 模组，详细的运行 log，产品的实时 \n \n 状态尽在掌握。 \n \n 配置丰富：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D 视图。可进行传感器的 数据输出配置，融合角度及多种附属数据 \n \n 输出配置；同时拥有磁力计 2D， 3D 校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误 \n 差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n 显示直观：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/ \n \n 曲线/2D 视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n 记录与作图：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从 \n \n 而方便用户进行数据分析。 \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",relativePath:"deta100/05-使用/04.md",key:"v-8fa7b542",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",relativePath:"deta100/05-使用/05.md",key:"v-7d7399c6",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"串行接口",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"deta100/07-接口/Serial.md",key:"v-4847efef",path:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:2,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 串行接口 \n 有两个串行端口可供使用，注意COM3 和COM4 已经选择协议的部分禁止修改。 \n \n \n \n 设备 \n 1接口 \n 2接口 \n CAN \n GPIO端口 \n \n \n \n \n DETA100 \n COM1 - TTL (默认)或RS232 - 默认协议为mian可以连接上位机也可以作为用户数据接口 \n COM2 - TTL (默认)或RS232 - 可以用于传输RTCM数据 \n COM5- CAN \n 1pps/可编程 \n \n \n \n 可用的I/O端口 \n 波特率 \n DETA100的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载DETA100配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 分组速率 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个率计算器。有关更多信息，请通过 support@fdisystems.c n与支持部门联系。 \n 数据协议 \n DETA100 的端口可以通过上位机或者指令进行数据协议的配置，可以配置为MAIN智能协议或者串行FDILINK(NAV) 、nmea0183、也可以配置为外部输入 EXT_POSTION 或者 RTCM等 \n 格式 \n 格式固定在1个开始位，8个数据位，1个停止位，没有奇偶校验。有关FDILINK协议的详细信息，请参阅 FDILINK协议 。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"deta100/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-73bbafef",path:"/deta100/UserManuals/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/CAD_PCB/",relativePath:"deta100/CAD_PCB/README.md",key:"v-6f69e42c",path:"/deta100/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/UserManuals/",relativePath:"deta100/UserManuals/README.md",key:"v-1b4c95dc",path:"/deta100/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:2,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步 选择ROOM 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将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n 为ROOM 添加或者删除设备 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",relativePath:"deta100/07-接口/USB.md",key:"v-3e593686",path:"/deta100/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/UserManuals/magCal.html",relativePath:"deta100/UserManuals/magCal.md",key:"v-131858ff",path:"/deta100/UserManuals/magCal.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"DETA100 Home",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/deta100_2.png",title:"DETA100 Home",icon:"/deta100/100DD4G.jpg",description:"微型高精度惯性卫星组合导航系统 INS/RTK",actionText:"Getting Started",actionLink:"/deta100/getting-started/",releases:[{title:"DETA100V2U彩页中文",date:"December 15, 2022",href:"/pdfs/product/DETA100V2U彩页中文20220721.pdf"},{title:"2.5.169-stable",date:"June 10, 2022",href:"/#"},{title:"2.4.312-stable",date:"August 23, 2021",href:"/#"}],featured:[{title:"First connection to DETA",description:"This tutorial will show you what to expect on receiving DETA Series products from fdi systems, where to find availabl …",href:"/deta100/getting-started/"},{title:"Firmware update procedure",description:"Update Procedure fdiFirmwareUpdater Connect the DETA to the computer and launch the fdiFirmwareUpdater tool which is 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Notes应用笔记",description:"介绍了DETA100在不同应用中的案例和注意事项。",href:"/#"},{title:"FQA常见问题",description:"快速找到问题的答案",href:"/#"},{title:"升级发布",description:"产品更新和版本发布",href:"/#"}]},regularPath:"/deta100/",relativePath:"deta100/README.md",key:"v-11c842ea",path:"/deta100/",content:""},{title:"DETA100系列入门指南",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/getting-started/",relativePath:"deta100/getting-started/README.md",key:"v-629a5bb4",path:"/deta100/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"DETA100系列产品接口实物图",slug:"deta100系列产品接口实物图"},{level:3,title:"配件实物图与连接说明",slug:"配件实物图与连接说明"},{level:4,title:"快速评估线",slug:"快速评估线"},{level:4,title:"4G天线",slug:"_4g天线"},{level:4,title:"SIM卡",slug:"sim卡"},{level:3,title:"天线",slug:"天线"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"基本操作",slug:"基本操作"},{level:3,title:"GNSS天线安装",slug:"gnss天线安装"},{level:3,title:"GNSS天线对准",slug:"gnss天线对准"},{level:3,title:"RTK账号配置",slug:"rtk账号配置"},{level:3,title:"磁力计校准",slug:"磁力计校准"}],content:" DETA100系列入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手DETA100系列产品时，首先检查产品配件是否完整： \n \n 产品名称带R表示单天线模组，需要配置一个GNSS天线以及天线转接线用于连接模组； \n 产品名称带D表示双天线模组，需要配置两个GNSS天线以及两根天线转接线用于连接模组； \n 产品名称4G表示模组包含4G联网功能，需要配置一个4G天线用于连接模组，此外需要一张SIM卡用于连网； \n 对于所有DETA100系列的产品，快速评估线是必须有的，用于给模组供电以及将模组与PC或者工控机通讯； \n \n \n \n \n DETA100R 接口实物图 \n DETA100R4G 接口实物图 \n DETA100D 接口实物图 \n DETA100D4G 接口实物图 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 产品名称带R表示单天线模组，需要配置一个GNSS天线以及天线转接线用于连接模组 \n 产品名称带D表示双天线模组，需要配置两个GNSS天线以及两根天线转接线用于连接模组 \n 产品名称4G表示模组包含4G联网功能，需要配置一个4G天线用于连接模组，此外需要一张SIM卡用于连网 \n 对于所有DETA100系列的产品，快速评估线是必须有的，用于给模组供电以及将模组与PC或者工控机通讯 \n \n \n \n 比如对于DETA100D4G模组，完整的配件包含两个GNSS天线以及两根天线连接线转接线、一个4G天线、一张SIM卡、一条快速评估线； \n 检查配套软件、SDK以及驱动环境 \n 用户在购买产品后，FDISystems会提供配套的软件、SDK支持，包括： \n \n 上位机软件 FDIGroundStation_稳定_2023_11_18 ，打开它需要电脑安装一些基础的c/c++库文件，目前仅支持在windows系统下运行； \n 常用SDK包，包含单片机环境的SDK，ros环境的SDK，matlab环境的SDK； \n 基本的驱动环境是需要安装的，需要安装CP210x的串口驱动，否则USB接上PC或工控机后无法正常识别串口号； \n 快速组装 \n DETA100系列产品接口实物图 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA100R 接口实物图 \n DETA100R4G 接口实物图 \n DETA100D 接口实物图 \n DETA100D4G 接口实物图 \n 配件实物图与连接说明 \n 快速评估线 \n 1) J30J-9P插头，用于接DETA100系列的主接口； \n 2) DC线接电源，规格母头5525，供电范围6V-28V，对于带4G联网的模组，电流至少3A； \n 3) USB转TTL插头，接PC或者工控机； \n \n 单独接USB无法供电使模组正常运行，必须通过DC母头供电。 \n 4G天线 \n 图七 ：4G天线实物图 \n \n 4G天线直接接带4G联网功能模组的4G天线接口上，注意不要直接贴在金属物体上，否则会影响联网功能。 \n SIM卡 \n 图八 ：物联网卡实物图 \n \n 系列模块使用网络方式接收RTCM数据需要插卡； \n 手机卡和物联网卡均支持； \n 如果使用的是物联网卡只能在一个设备使用，更换设备会锁卡，锁卡请联系飞迪解锁方可使用； \n 部分物联网卡有定向限制，更换即可； \n 天线 \n 图九 ：高精度蘑菇头天线实物图 \n \n 每个天线会配转接线连接模块； \n 天线需要放在室外开阔处（模块可在室内），室外如果有高楼大厦收星效果不好建议将天线放置在高处（比如天台），天线必须放在装置上的话可用立柱加高天线； \n 远离干扰源，如电机干扰、射频干扰、开关电源等； \n 双天线模块支持只使用一个天线，但必须是主天线； \n 双天线模块的天线安装至少相隔0.4m，距离越大精度越高； \n 快速启动 \n 基本操作 \n 1) 将GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。对于D系列模组，主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔（基线长度）越长越好，建议不低于0.4m； \n 2) 将GNSS天线与 DETA100系列 模组连接，4G天线连接，插上SIM卡； \n 3) 将模组与计算机通过串口连接,通过DC母头正常供电； \n 4) 运行电脑上的 FDISYSTEMS 上位机软件 FDIGroundStation。 \n 5) 点击 connect 按钮连接上位机，波特率默认为921600bps。 \n GNSS天线安装 \n 当在车载中安装 DETA100系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n \n DETA100系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。 \n DETA100系列采用金属氧化封装，应使DETA100底部贴近大的散热良好的平面（金属或者铺铜的电路板）    或保持一定的空气流动性，防止温度过高。 \n DETA100系列 模组的安装应远离振动。 \n 在无法准确测量杆臂的情况下，DETA100系列 模组与GNSS主天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。 \n DETA100系列 模组应安装在车载重心附近。 \n 如果使用磁力计数据作为航向参考，则 DETA100系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如远离大电流接线、大型电机等设备。 \n GNSS天线对准 \n 对准 DETA100系列 模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面，如下图所示。天线偏移从 DETA100系列 模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下）。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 DETA100系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n \n FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示，具体内容见《DETA100V2U使用手册》10.9.3章节。 \n \n 对于D系列模组，辅助天线ROVER应直接安装在主天线MB的前面，尽可能保持距离，如下图所示。距离越远，定向精度就越高，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，具体内容见《DETA100V2U使用手册》10.9章节。 \n RTK账号配置 \n 对于购买了DETA100R4G或者DETA100D4G模组的用户，FDIGroundStation 软件允许用户对差分账号进行配置，前提是用户购买了相关服务（千寻，移动高精度定位服务等）。配置界面位于 Config 界面的 DGNSS 内，具体内容见《DETA100V2U使用手册》10.9章节。 \n 磁力计校准 \n 如果用户在模组上电启动阶段就希望能获得较为准确的航向信息，那么磁力计校准是必须的，FDIGroundStation 软件提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，一般推荐使用mag Calib 3D校准；当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用mag Calib 2D进行磁力计校准，具体内容见《DETA100V2U使用手册》10.8章节。 \n"},{title:"4 介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",relativePath:"deta100/getting-started/04-介绍.md",key:"v-634f9378",path:"/deta100/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",headers:[{level:2,title:"4.1 系列产品概述",slug:"_4-1-系列产品概述"},{level:2,title:"4.2 测试",slug:"_4-2-测试"}],content:" 4 介绍 \n DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。 \n DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。 \n DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体使用说明参考第10章 FDIGroundStation。 \n DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如果您需要快速获取所需数据，请仔细阅读第11章 FDILink通讯协议。 \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 4.1 系列产品概述 \n DETA100系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 日期 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA100R \n \n 单天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100R4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100R，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n DETA100D \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（卫星双天线航向辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100D4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100D，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n 4.2 测试 \n"},{title:"MEMS技术",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/developers/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology.html",relativePath:"developers/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology.md",key:"v-75cf72c1",path:"/developers/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology.html",headers:[{level:2,title:"什么是MEMS技术？",slug:"什么是mems技术"},{level:2,title:"振动处理",slug:"振动处理"},{level:2,title:"数据帧组成",slug:"数据帧组成"},{level:2,title:"CRC8校验",slug:"crc8校验"},{level:2,title:"CRC16校验",slug:"crc16校验"},{level:2,title:"AN数据帧定义与自定义CAN_ID",slug:"an数据帧定义与自定义can-id"}],content:" MEMS技术 \n 什么是MEMS技术？ \n Micro-Electro-Mechanical Systems MEMS（微机电系统），是指以微型化、系统化的理论为指导，通过半导体制造等微纳加工手段，形成特征尺度为微纳米量级的系统装置。相对于先进的集成电路（IC）制造工艺（遵循摩尔定律），MEMS制造工艺不单纯追求线宽而注重功能特色化，即利用微纳结构或/和敏感材料实现多种传感和执行功能，工艺节点通常从500nm到110nm，衬底材料也不局限硅，还包括玻璃、聚合物、金属等。由MEMS技术构建的产品往往具有体积小、重量轻、功耗低、成本低等优点，已广泛应用于汽车、手机、工业、医疗、国防、航空航天等领域。 \n MEMS设备由机电元件（移动或不移动）组成，由集成微电子控制。 \n MEMS的功能元素是小型化结构、传感器、执行器和微电子。微传感器和微执行器被归类为传感器，是将测量的机械信号转换为电气信号的设备。 \n \n 微型传感器现在可用于各种测量，如温度、压力、磁场或惯性测量。 \n 高质量的MEMS组件是我们主要IMU和核心零部件。与机械或FOG陀螺仪或伺服加速度计等竞争技术相比，这种MEMS技术具有许多优势： \n \n 微型设计提供了更小、更轻的产品，使新的应用得以覆盖。 \n 这项技术非常强大，可提供更高的抗冲击性和免维护操作。 \n 与FOG或RLG等其他技术相比，MEMS设计提供了最具成本效益的解决方案。 \n \n \n \n 尽管相同的MEMS技术用于智能手机和平板电脑等消费者应用，但低成本MEMS和导航级MEMS传感器之间的性能差距非常大。FDISYSTEMS仅选择高性能传感器。 \n 振动处理 \n FDISYSTEMS IMU专为恶劣环境而设计。特别是在振动处理方面的表现。 \n 当暴露在振动中时，加速度计或陀螺仪会有一些偏置增加。这种对加速度计的振动效应被称为VRE。因此，一个好的起点是选择具有低VRE的传感器，以维持更高水平的振动。 \n 第二点是设计高效的硬件和软件信号处理，特别是高频采样（>1kHz）将防止混叠并提高传感器数据分辨率。 \n \n \n \n MSG_VERSION \n \n \n Packet ID \n 0x39 \n \n \n Length \n 26 \n \n \n Read/Write \n Read \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n SN[4] \n \n \n 产品序列号 \n 数据帧组成 \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n A:指令的类别，如下表所示 \n \n \n \n 指令类别 \n \n \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的IMU数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS数据 \n MSG_INS/GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n B：载荷的字节数。 \n C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。 \n D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号，详情请参考[1.2 CRC8校验](<#_1.2 CRC8校验>)。 \n E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验，详情请参考[1.3 CRC16校验](<#_1.3 CRC16校验>)。 \n F： 0xF0 是上位机心跳请求。 \n CRC8校验 \n CRC 8校验位：标志位+指令类别+数据长度+流水序号 \n CRC 8校验程序如下： \n static const uint8_t CRC8Table [ ] = { \n\t 0 , 94 , 188 , 226 , 97 , 63 , 221 , 131 , 194 , 156 , 126 , 32 , 163 , 253 , 31 , 65 , \n\t 157 , 195 , 33 , 127 , 252 , 162 , 64 , 30 , 95 , 1 , 227 , 189 , 62 , 96 , 130 , 220 , \n\t 35 , 125 , 159 , 193 , 66 , 28 , 254 , 160 , 225 , 191 , 93 , 3 , 128 , 222 , 60 , 98 , \n\t 190 , 224 , 2 , 92 , 223 , 129 , 99 , 61 , 124 , 34 , 192 , 158 , 29 , 67 , 161 , 255 , \n\t 70 , 24 , 250 , 164 , 39 , 121 , 155 , 197 , 132 , 218 , 56 , 102 , 229 , 187 , 89 , 7 , \n\t 219 , 133 , 103 , 57 , 186 , 228 , 6 , 88 , 25 , 71 , 165 , 251 , 120 , 38 , 196 , 154 , \n\t 101 , 59 , 217 , 135 , 4 , 90 , 184 , 230 , 167 , 249 , 27 , 69 , 198 , 152 , 122 , 36 , \n\t 248 , 166 , 68 , 26 , 153 , 199 , 37 , 123 , 58 , 100 , 134 , 216 , 91 , 5 , 231 , 185 , \n\t 140 , 210 , 48 , 110 , 237 , 179 , 81 , 15 , 78 , 16 , 242 , 172 , 47 , 113 , 147 , 205 , \n\t 17 , 79 , 173 , 243 , 112 , 46 , 204 , 146 , 211 , 141 , 111 , 49 , 178 , 236 , 14 , 80 , \n\t 175 , 241 , 19 , 77 , 206 , 144 , 114 , 44 , 109 , 51 , 209 , 143 , 12 , 82 , 176 , 238 , \n\t 50 , 108 , 142 , 208 , 83 , 13 , 239 , 177 , 240 , 174 , 76 , 18 , 145 , 207 , 45 , 115 , \n\t 202 , 148 , 118 , 40 , 171 , 245 , 23 , 73 , 8 , 86 , 180 , 234 , 105 , 55 , 213 , 139 , \n\t 87 , 9 , 235 , 181 , 54 , 104 , 138 , 212 , 149 , 203 , 41 , 119 , 244 , 170 , 72 , 22 , \n\t 233 , 183 , 85 , 11 , 136 , 214 , 52 , 106 , 43 , 117 , 151 , 201 , 74 , 20 , 246 , 168 , \n\t 116 , 42 , 200 , 150 , 21 , 75 , 169 , 247 , 182 , 232 , 10 , 84 , 215 , 137 , 107 , 53 \n } ; \n uint8_t CRC8_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint8_t crc8 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\t uint8_t new_index = crc8 ^ value ; \n\t\tcrc8 = CRC8Table [ new_index ] ; \n\t } \n\t return ( crc8 ) ; \n } \n \n CRC8 校验程序调用举例： \n uint8_t CRC8 = CRC8_Table ( data , data_len ) ; \n CRC16校验 \n CRC 16校验：载荷 \n CRC 16校验程序如下： \n static const uint16_t CRC16Table [ 256 ] = \n { \n\t 0x0000 , 0x1021 , 0x2042 , 0x3063 , 0x4084 , 0x50A5 , 0x60C6 , 0x70E7 , \n\t 0x8108 , 0x9129 , 0xA14A , 0xB16B , 0xC18C , 0xD1AD , 0xE1CE , 0xF1EF , \n\t 0x1231 , 0x0210 , 0x3273 , 0x2252 , 0x52B5 , 0x4294 , 0x72F7 , 0x62D6 , \n\t 0x9339 , 0x8318 , 0xB37B , 0xA35A , 0xD3BD , 0xC39C , 0xF3FF , 0xE3DE , \n\t 0x2462 , 0x3443 , 0x0420 , 0x1401 , 0x64E6 , 0x74C7 , 0x44A4 , 0x5485 , \n\t 0xA56A , 0xB54B , 0x8528 , 0x9509 , 0xE5EE , 0xF5CF , 0xC5AC , 0xD58D , \n\t 0x3653 , 0x2672 , 0x1611 , 0x0630 , 0x76D7 , 0x66F6 , 0x5695 , 0x46B4 , \n\t 0xB75B , 0xA77A , 0x9719 , 0x8738 , 0xF7DF , 0xE7FE , 0xD79D , 0xC7BC , \n\t 0x48C4 , 0x58E5 , 0x6886 , 0x78A7 , 0x0840 , 0x1861 , 0x2802 , 0x3823 , \n\t 0xC9CC , 0xD9ED , 0xE98E , 0xF9AF , 0x8948 , 0x9969 , 0xA90A , 0xB92B , \n\t 0x5AF5 , 0x4AD4 , 0x7AB7 , 0x6A96 , 0x1A71 , 0x0A50 , 0x3A33 , 0x2A12 , \n\t 0xDBFD , 0xCBDC , 0xFBBF , 0xEB9E , 0x9B79 , 0x8B58 , 0xBB3B , 0xAB1A , \n\t 0x6CA6 , 0x7C87 , 0x4CE4 , 0x5CC5 , 0x2C22 , 0x3C03 , 0x0C60 , 0x1C41 , \n\t 0xEDAE , 0xFD8F , 0xCDEC , 0xDDCD , 0xAD2A , 0xBD0B , 0x8D68 , 0x9D49 , \n\t 0x7E97 , 0x6EB6 , 0x5ED5 , 0x4EF4 , 0x3E13 , 0x2E32 , 0x1E51 , 0x0E70 , \n\t 0xFF9F , 0xEFBE , 0xDFDD , 0xCFFC , 0xBF1B , 0xAF3A , 0x9F59 , 0x8F78 , \n\t 0x9188 , 0x81A9 , 0xB1CA , 0xA1EB , 0xD10C , 0xC12D , 0xF14E , 0xE16F , \n\t 0x1080 , 0x00A1 , 0x30C2 , 0x20E3 , 0x5004 , 0x4025 , 0x7046 , 0x6067 , \n\t 0x83B9 , 0x9398 , 0xA3FB , 0xB3DA , 0xC33D , 0xD31C , 0xE37F , 0xF35E , \n\t 0x02B1 , 0x1290 , 0x22F3 , 0x32D2 , 0x4235 , 0x5214 , 0x6277 , 0x7256 , \n\t 0xB5EA , 0xA5CB , 0x95A8 , 0x8589 , 0xF56E , 0xE54F , 0xD52C , 0xC50D , \n\t 0x34E2 , 0x24C3 , 0x14A0 , 0x0481 , 0x7466 , 0x6447 , 0x5424 , 0x4405 , \n\t 0xA7DB , 0xB7FA , 0x8799 , 0x97B8 , 0xE75F , 0xF77E , 0xC71D , 0xD73C , \n\t 0x26D3 , 0x36F2 , 0x0691 , 0x16B0 , 0x6657 , 0x7676 , 0x4615 , 0x5634 , \n\t 0xD94C , 0xC96D , 0xF90E , 0xE92F , 0x99C8 , 0x89E9 , 0xB98A , 0xA9AB , \n\t 0x5844 , 0x4865 , 0x7806 , 0x6827 , 0x18C0 , 0x08E1 , 0x3882 , 0x28A3 , \n\t 0xCB7D , 0xDB5C , 0xEB3F , 0xFB1E , 0x8BF9 , 0x9BD8 , 0xABBB , 0xBB9A , \n\t 0x4A75 , 0x5A54 , 0x6A37 , 0x7A16 , 0x0AF1 , 0x1AD0 , 0x2AB3 , 0x3A92 , \n\t 0xFD2E , 0xED0F , 0xDD6C , 0xCD4D , 0xBDAA , 0xAD8B , 0x9DE8 , 0x8DC9 , \n\t 0x7C26 , 0x6C07 , 0x5C64 , 0x4C45 , 0x3CA2 , 0x2C83 , 0x1CE0 , 0x0CC1 , \n\t 0xEF1F , 0xFF3E , 0xCF5D , 0xDF7C , 0xAF9B , 0xBFBA , 0x8FD9 , 0x9FF8 , \n\t 0x6E17 , 0x7E36 , 0x4E55 , 0x5E74 , 0x2E93 , 0x3EB2 , 0x0ED1 , 0x1EF0 \n } ; \n uint16_t CRC16_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint16_t crc16 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\tcrc16 = CRC16Table [ ( ( crc16 >> 8 ) ^ value ) & 0xff ] ^ ( crc16 << 8 ) ; \n\t } \n\t return ( crc16 ) ; \n } \n \n CRC16 校验程序调用举例： \n uint16_t CRC16 = CRC16_Table ( payload , length ) ; \n AN数据帧定义与自定义CAN_ID \n 打开 FDIGroundStation 上位机，连接设备后将 COMM 板块的 CAN 数据输出口设置为 **NAV **选项后，用户即可通过CAN获取数据，输出数据帧定义与FDILink协议一致，如下表所示。 \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n \n CAN_ID的配置方便用户区分不同的模块， 其配置参数位于config界面左侧的参数表USER中。如下图所示，具体名称为USER_DEFINE_CAN_ID ，双击该行后的数值并修改，随后写入设备 Flash 重启后生效。 \n 需要注意的是，上位机填写的是十进制id，而写入我们模块的则是十六进制，如图中201，则模块的实际id为201的十六进制数C9。未设置id时，模块发送的默认数据id为0x00，表示不过滤；设置id后，发送的id为设置的id。 \n 设置id后，只有该id和默认id可以访问到该模块，其他id号的指令将全部被硬件过滤器所过滤。 \n \n \n \n Acknowledgement Packet \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0 \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n Field # \n Bytes Offset \n Data Type \n Size \n Description \n \n \n 1 \n 0 \n u8 \n 1 \n Packet ID being acknowledged \n \n \n 2 \n 1 \n u16 \n 2 \n CRC of packet being acknowledged \n \n \n 3 \n 3 \n u8 \n 1 \n Acknowledge Result \n \n \n \n"},{title:"About Packets",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/01-about-packets.html",relativePath:"developers/02-fdilink/01-about-packets.md",key:"v-4e94fd05",path:"/developers/02-fdilink/01-about-packets.html",headers:[{level:2,title:"Packet Structure",slug:"packet-structure"},{level:3,title:"Header LRC",slug:"header-lrc"},{level:3,title:"Packet ID",slug:"packet-id"},{level:3,title:"Packet Length",slug:"packet-length"},{level:2,title:"Packet Requests",slug:"packet-requests"},{level:2,title:"Packet Acknowledgement",slug:"packet-acknowledgement"}],content:" About Packets \n Packet Structure \n Header LRC \n The header LRC (Longitudinal Redundancy Check) provides error checking on the packet header. It also allows the decoder to find the start of a packet by scanning for a valid LRC. Only the lower 8 bits of the calculation below are provided in the LRC field of the packet header. The LRC can be found using the following: \n Packet ID \n The packet ID is used to distinguish the contents of the packet. Packet IDs range from 0 to 255. See Advanced Navigation Packet Protocol. \n System packets have packet IDs in the range 0 to 19. These packets are implemented the same by every device using ANPP. \n State packets are packets that contain data that changes with time, i.e. temperature. State packets can be set to output at a certain rate. State packets are packet IDs in the range 20 to 179. \n Configuration packets are used for reading and writing device configuration. Configuration packets are packet IDs in the range 180 to 255. \n Packet Length \n The packet length denotes the length of the packet data, i.e. from byte index 5 onwards inclusive. Packet length has a range of 0 – 255. \n Packet Requests \n Any of the state and configuration packets can be requested at any time using the Request Packet. \n Packet Acknowledgement \n When configuration packets are sent to Boreas, it will reply with an acknowledgement packet that indicates whether the configuration change was successful or not. See Acknowledge Packet. \n External data packets will also generate negative acknowledgement packets if there is a problem with the packet. Positive acknowledgements will not be sent. See External Data for a list of External Data Packets. \n \n \n \n \n ID \n 字\n 段 \n 数\n 据描述 \n \n \n 1 \n $--GRS \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间 \n \n \n 3 \n mode \n 模式： 0 = 计算中1 = 计算后   \n \n \n 4 \n res \n 参与定位解算的卫星的范围残 \n 差，单位米。范围：±999。 \n  如果范围残差超过±99.9，则舍弃 \n 小数部分，取整数（如-103.7 取 - 103）  \n \n \n 5 \n \n \n 6 \n \n \n 7 \n \n \n 8 \n \n \n 9 \n \n \n 10 \n \n \n 11 \n \n \n 12 \n \n \n 13 \n \n \n 14 \n \n \n 15 \n \n \n 16 \n Sys id \n GNSS系统ID \n \n \n 17 \n Signal id \n GNSS信号ID \n \n \n 18 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 19 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 位 \n 描述 \n \n \n 0 \n    GNSS状态，见\n 11.4.4 \n \n \n 1 \n \n \n 2 \n \n \n 3 \n \n \n 4 \n 多普勒速度有效位 \n \n \n 5 \n 时间有效位 \n \n \n 6 \n 外部GNSS \n \n \n 7 \n 倾斜有效位 \n \n \n 8 \n 航向有效位 \n \n \n  9 \n   浮点模糊度航向 \n \n \n 10-15 \n 保留 \n \n \n \n \n \n \n \n \n   \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n   \n 起始标志 \n 指令类别 \n 数据长度 \n 流水序号 \n 帧头CRC8 \n 数据CRC16 \n 载荷 \n 结束标志 \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节(E) \n 低字节(E) \n   \n 0xFD \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-\n 921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n 3 \n 38400bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-\n 921600bps \n 4 \n 76800bps \n \n \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-\n 921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n 9 \n 2625000bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n CAN,可设置波特率为250000bps、\n 500000bps、1000000bps \n 10 \n 5250000bps \n \n \n 11 \n 10500000bps \n \n \n 12 \n 100000bps \n \n \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n RS232，设置范围9600bps-\n 921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n 3 \n 38400bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n RS232，设置范围9600bps-\n 921600bps \n 4 \n 76800bps \n \n \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n RS422，设置范围9600bps-\n 921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n 9 \n 2625000bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n GPIO\n TTL，设置范围9600bps-921600bps \n 10 \n 5250000bps \n \n \n 11 \n 10500000bps \n \n \n 12 \n 100000bps \n \n \n COMM_BAUD5 \n CAN，可设置波特率为250000bps、\n 500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口协议 \n 说明 \n \n \n COMM_STREAM_TYP(1-5) \n None \n 空 \n \n \n Main \n 主串口，默认为串口1，配置为该协议的 \n 串口用于连接上位机和发送FDILink 数据，所 \n 有串口必须且只有一个Main \n \n \n NAV \n 导航协议，配置为该协议的串口用于发送 \n FDIlink数据，发送数据类型与Main串口相 \n 同，但无法连接上位机 \n \n \n RTCM \n 接收差分数据，有GPS数据的情况下，一般 \n 将串口2配置为该协议，往里面发送D3 \n 00 格式的差分数据，就能实现高精度差分定位 \n \n \n NMEA \n 接收并解析NMEA语句，一般将串口3配置为 \n 该模式，用户需要发送特定的NMEA0183语 \n 句才能实现GNSS/INS组合导航功能，位置 \n 融合至少需要GGA，GSA和GST语句，速度 \n 融合至少需要VTG语句。支持解析的所有 \n 语句为：GGA|GLL|VTG|RMC|GSA|GST|GSV \n \n \n NMEA(OUT) \n 输出NMEA语句，语句里的数据是 \n GNSS/INS组合后的结果，输出语句类型固 \n 定,具体为可见第12章； \n 输出频率在上位机配置界面右侧的 \n MSG_OUT_NMEA框中设置 \n \n \n Ublox \n 接收并解析Ublox语句，一般将串口3配置为 \n 该模式，用户需要发送特定的UBX二进制数 \n 据才能实现GNSS/INS组合导航功能，至少 \n 为UBX-NAV-DOP|UBX-NAV-PVT|UBX- \n NAV-STATUS|UBX-NAV-TIMEGPS|UBX- \n NAV_VELNED|UBX-NAV-POSLLH \n \n \n External XXX \n 接收外部数据类型 \n \n \n \n "},{title:"Data Types",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/02-data-types.html",relativePath:"developers/02-fdilink/02-data-types.md",key:"v-3e4fc335",path:"/developers/02-fdilink/02-data-types.html",headers:[{level:2,title:"数据帧组成",slug:"数据帧组成"},{level:2,title:"CRC8校验",slug:"crc8校验"},{level:2,title:"CRC16校验",slug:"crc16校验"},{level:2,title:"AN数据帧定义与自定义CAN_ID",slug:"an数据帧定义与自定义can-id"}],content:" Data Types \n The following data types are used in the packet protocol. All data types in the protocol are little endian byte ordering. \n 数据帧组成 \n \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n   \n 起始 \n 指令类别 \n 数据长度 \n 流水序号 \n 帧头CRC8 \n 数据CRC16 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节(E) \n 低字节(E) \n   \n 0xFD \n \n \n \n \n A:指令的类别，如下表所示 \n \n \n \n 指令类别 \n \n \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的IMU数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS数据 \n MSG_INS/GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n B：载荷的字节数。 \n C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。 \n D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号，详情请参考[1.2 CRC8校验](<#_1.2 CRC8校验>)。 \n E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验，详情请参考[1.3 CRC16校验](<#_1.3 CRC16校验>)。 \n F： 0xF0 是上位机心跳请求。 \n CRC8校验 \n CRC 8校验位：标志位+指令类别+数据长度+流水序号 \n CRC 8校验程序如下： \n static const uint8_t CRC8Table [ ] = { \n\t 0 , 94 , 188 , 226 , 97 , 63 , 221 , 131 , 194 , 156 , 126 , 32 , 163 , 253 , 31 , 65 , \n\t 157 , 195 , 33 , 127 , 252 , 162 , 64 , 30 , 95 , 1 , 227 , 189 , 62 , 96 , 130 , 220 , \n\t 35 , 125 , 159 , 193 , 66 , 28 , 254 , 160 , 225 , 191 , 93 , 3 , 128 , 222 , 60 , 98 , \n\t 190 , 224 , 2 , 92 , 223 , 129 , 99 , 61 , 124 , 34 , 192 , 158 , 29 , 67 , 161 , 255 , \n\t 70 , 24 , 250 , 164 , 39 , 121 , 155 , 197 , 132 , 218 , 56 , 102 , 229 , 187 , 89 , 7 , \n\t 219 , 133 , 103 , 57 , 186 , 228 , 6 , 88 , 25 , 71 , 165 , 251 , 120 , 38 , 196 , 154 , \n\t 101 , 59 , 217 , 135 , 4 , 90 , 184 , 230 , 167 , 249 , 27 , 69 , 198 , 152 , 122 , 36 , \n\t 248 , 166 , 68 , 26 , 153 , 199 , 37 , 123 , 58 , 100 , 134 , 216 , 91 , 5 , 231 , 185 , \n\t 140 , 210 , 48 , 110 , 237 , 179 , 81 , 15 , 78 , 16 , 242 , 172 , 47 , 113 , 147 , 205 , \n\t 17 , 79 , 173 , 243 , 112 , 46 , 204 , 146 , 211 , 141 , 111 , 49 , 178 , 236 , 14 , 80 , \n\t 175 , 241 , 19 , 77 , 206 , 144 , 114 , 44 , 109 , 51 , 209 , 143 , 12 , 82 , 176 , 238 , \n\t 50 , 108 , 142 , 208 , 83 , 13 , 239 , 177 , 240 , 174 , 76 , 18 , 145 , 207 , 45 , 115 , \n\t 202 , 148 , 118 , 40 , 171 , 245 , 23 , 73 , 8 , 86 , 180 , 234 , 105 , 55 , 213 , 139 , \n\t 87 , 9 , 235 , 181 , 54 , 104 , 138 , 212 , 149 , 203 , 41 , 119 , 244 , 170 , 72 , 22 , \n\t 233 , 183 , 85 , 11 , 136 , 214 , 52 , 106 , 43 , 117 , 151 , 201 , 74 , 20 , 246 , 168 , \n\t 116 , 42 , 200 , 150 , 21 , 75 , 169 , 247 , 182 , 232 , 10 , 84 , 215 , 137 , 107 , 53 \n } ; \n uint8_t CRC8_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint8_t crc8 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\t uint8_t new_index = crc8 ^ value ; \n\t\tcrc8 = CRC8Table [ new_index ] ; \n\t } \n\t return ( crc8 ) ; \n } \n \n CRC8 校验程序调用举例： \n uint8_t CRC8 = CRC8_Table ( data , data_len ) ; \n CRC16校验 \n CRC 16校验：载荷 \n CRC 16校验程序如下： \n static const uint16_t CRC16Table [ 256 ] = \n { \n\t 0x0000 , 0x1021 , 0x2042 , 0x3063 , 0x4084 , 0x50A5 , 0x60C6 , 0x70E7 , \n\t 0x8108 , 0x9129 , 0xA14A , 0xB16B , 0xC18C , 0xD1AD , 0xE1CE , 0xF1EF , \n\t 0x1231 , 0x0210 , 0x3273 , 0x2252 , 0x52B5 , 0x4294 , 0x72F7 , 0x62D6 , \n\t 0x9339 , 0x8318 , 0xB37B , 0xA35A , 0xD3BD , 0xC39C , 0xF3FF , 0xE3DE , \n\t 0x2462 , 0x3443 , 0x0420 , 0x1401 , 0x64E6 , 0x74C7 , 0x44A4 , 0x5485 , \n\t 0xA56A , 0xB54B , 0x8528 , 0x9509 , 0xE5EE , 0xF5CF , 0xC5AC , 0xD58D , \n\t 0x3653 , 0x2672 , 0x1611 , 0x0630 , 0x76D7 , 0x66F6 , 0x5695 , 0x46B4 , \n\t 0xB75B , 0xA77A , 0x9719 , 0x8738 , 0xF7DF , 0xE7FE , 0xD79D , 0xC7BC , \n\t 0x48C4 , 0x58E5 , 0x6886 , 0x78A7 , 0x0840 , 0x1861 , 0x2802 , 0x3823 , \n\t 0xC9CC , 0xD9ED , 0xE98E , 0xF9AF , 0x8948 , 0x9969 , 0xA90A , 0xB92B , \n\t 0x5AF5 , 0x4AD4 , 0x7AB7 , 0x6A96 , 0x1A71 , 0x0A50 , 0x3A33 , 0x2A12 , \n\t 0xDBFD , 0xCBDC , 0xFBBF , 0xEB9E , 0x9B79 , 0x8B58 , 0xBB3B , 0xAB1A , \n\t 0x6CA6 , 0x7C87 , 0x4CE4 , 0x5CC5 , 0x2C22 , 0x3C03 , 0x0C60 , 0x1C41 , \n\t 0xEDAE , 0xFD8F , 0xCDEC , 0xDDCD , 0xAD2A , 0xBD0B , 0x8D68 , 0x9D49 , \n\t 0x7E97 , 0x6EB6 , 0x5ED5 , 0x4EF4 , 0x3E13 , 0x2E32 , 0x1E51 , 0x0E70 , \n\t 0xFF9F , 0xEFBE , 0xDFDD , 0xCFFC , 0xBF1B , 0xAF3A , 0x9F59 , 0x8F78 , \n\t 0x9188 , 0x81A9 , 0xB1CA , 0xA1EB , 0xD10C , 0xC12D , 0xF14E , 0xE16F , \n\t 0x1080 , 0x00A1 , 0x30C2 , 0x20E3 , 0x5004 , 0x4025 , 0x7046 , 0x6067 , \n\t 0x83B9 , 0x9398 , 0xA3FB , 0xB3DA , 0xC33D , 0xD31C , 0xE37F , 0xF35E , \n\t 0x02B1 , 0x1290 , 0x22F3 , 0x32D2 , 0x4235 , 0x5214 , 0x6277 , 0x7256 , \n\t 0xB5EA , 0xA5CB , 0x95A8 , 0x8589 , 0xF56E , 0xE54F , 0xD52C , 0xC50D , \n\t 0x34E2 , 0x24C3 , 0x14A0 , 0x0481 , 0x7466 , 0x6447 , 0x5424 , 0x4405 , \n\t 0xA7DB , 0xB7FA , 0x8799 , 0x97B8 , 0xE75F , 0xF77E , 0xC71D , 0xD73C , \n\t 0x26D3 , 0x36F2 , 0x0691 , 0x16B0 , 0x6657 , 0x7676 , 0x4615 , 0x5634 , \n\t 0xD94C , 0xC96D , 0xF90E , 0xE92F , 0x99C8 , 0x89E9 , 0xB98A , 0xA9AB , \n\t 0x5844 , 0x4865 , 0x7806 , 0x6827 , 0x18C0 , 0x08E1 , 0x3882 , 0x28A3 , \n\t 0xCB7D , 0xDB5C , 0xEB3F , 0xFB1E , 0x8BF9 , 0x9BD8 , 0xABBB , 0xBB9A , \n\t 0x4A75 , 0x5A54 , 0x6A37 , 0x7A16 , 0x0AF1 , 0x1AD0 , 0x2AB3 , 0x3A92 , \n\t 0xFD2E , 0xED0F , 0xDD6C , 0xCD4D , 0xBDAA , 0xAD8B , 0x9DE8 , 0x8DC9 , \n\t 0x7C26 , 0x6C07 , 0x5C64 , 0x4C45 , 0x3CA2 , 0x2C83 , 0x1CE0 , 0x0CC1 , \n\t 0xEF1F , 0xFF3E , 0xCF5D , 0xDF7C , 0xAF9B , 0xBFBA , 0x8FD9 , 0x9FF8 , \n\t 0x6E17 , 0x7E36 , 0x4E55 , 0x5E74 , 0x2E93 , 0x3EB2 , 0x0ED1 , 0x1EF0 \n } ; \n uint16_t CRC16_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint16_t crc16 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\tcrc16 = CRC16Table [ ( ( crc16 >> 8 ) ^ value ) & 0xff ] ^ ( crc16 << 8 ) ; \n\t } \n\t return ( crc16 ) ; \n } \n \n CRC16 校验程序调用举例： \n uint16_t CRC16 = CRC16_Table ( payload , length ) ; \n AN数据帧定义与自定义CAN_ID \n 打开 FDIGroundStation 上位机，连接设备后将 COMM 板块的 CAN 数据输出口设置为 NAV 选项后，用户即可通过CAN获取数据，输出数据帧定义与FDILink协议一致，如下表所示。 \n \n \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n   \n 起始 \n 指令类别 \n 数据长度 \n 流水序号 \n 帧头CRC8 \n 数据CRC16 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节(E) \n 低字节(E) \n   \n 0xFD \n \n \n \n "},{title:"MSG_AHRS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AHRS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AHRS.md",key:"v-1db13530",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AHRS.html",content:" MSG_AHRS \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波输出航姿参考系统数据 \n \n \n \n MSG_AHRS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x41 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 48 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n RollSpeed \n rad/s \n 滤波修正后的横滚角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_X减去卡尔曼滤波估计的X轴角速度零偏 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n PitchSpeed \n rad/s \n 滤波修正后的俯仰角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴角速度零偏 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n HeadingSpeed \n rad/s \n 滤波修正后的偏航角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴角速度零偏 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 横滚 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 俯仰 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Heading \n rad \n 偏航 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Q1 \n / \n 四元数Q1 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Q2 \n / \n 四元数Q2 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Q3 \n / \n 四元数Q3 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Q4 \n / \n 四元数Q4 \n \n \n 40 \n 8 \n int64_t \n Timestamp \n us \n 数据的时间戳，从上电开始启动的微妙数。 时钟源为MCU外部晶振。 \n \n \n \n"},{title:"MSG_ACCELERATION",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ACCELERATION.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ACCELERATION.md",key:"v-2fcf5780",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ACCELERATION.html",content:" MSG_ACCELERATION \n 该数据包用于描述：滤波修正后的机体系加速度，包括重力加速度。 \n \n \n \n MSG_ACCELERATION \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x61 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_X \n m/s/s \n 滤波修正后的机体系X轴方向加速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_Y \n m/s/s \n 滤波修正后的机体系Y轴方向加速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_Z \n m/s/s \n 滤波修正后的机体系Z轴方向加速度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_ANGULAR_ACC",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_ACC.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_ACC.md",key:"v-5ea7d9b0",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_ACC.html",content:" MSG_ANGULAR_ACC \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波估计的IMU角加速度。 \n \n \n \n MSG_ANGULAR_ACC \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x67 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Angular_acceleration_X \n rad/s^2 \n 滤波估计的横滚角加速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Angular_acceleration_X \n rad/s^2 \n 滤波估计的俯仰角加速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Angular_acceleration_X \n rad/s^2 \n 滤波估计的偏航角加速度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_ANGULAR_VEL",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_VEL.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_VEL.md",key:"v-866148b0",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_VEL.html",content:" MSG_ANGULAR_VEL \n 该数据包用于描述：滤波修正后的IMU角速度数据 \n \n \n \n MSG_ANGULAR_VEL \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x66 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_X \n rad/s \n 滤波修正后的横滚角速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_Y \n rad/s \n 滤波修正后的俯仰角速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_Z \n rad/s \n 滤波修正后的偏航角速度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_AUTOMOTIVE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AUTOMOTIVE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AUTOMOTIVE.md",key:"v-7dba7856",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AUTOMOTIVE.html",content:" MSG_AUTOMOTIVE \n 该数据包用于描述：车载相关数据，Virtual_odometer_distance（虚拟里程表距离）用滤波修正后的车体X方向速度积分获得；侧滑角需要在gps/ins组合的情况下，且速度大于等于3m/s才能准确计算，否则认为侧滑角为0；侧滑距离用滤波修正后的车体Y方向速度积分获得；安装时推荐将惯导x轴与车载前进方向对齐，Y轴朝右，Z轴朝下，否则上面描述的变量均无法准确计算。 \n \n \n \n MSG_AUTOMOTIVE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x7B \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Virtual_odometer_distance \n m \n 虚拟里程表距离 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Slip_Angle \n rad \n 侧滑角 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n 滤波修正的车体X方向速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n 滤波修正的车体Y方向速度 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n slip_distance \n m \n 侧滑距离 \n \n \n 20 \n 4 \n uint32_t \n Reserved \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSG_BODY_ACCELERATION",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_ACCELERATION.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_ACCELERATION.md",key:"v-13fafbc8",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_ACCELERATION.html",content:" MSG_BODY_ACCELERATION \n 该数据包用于描述：滤波修正后的机体系加速度，不包括重力加速度。 \n \n \n \n MSG_BODY_ACCELERATION \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x62 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_X \n m/s/s \n 滤波修正后的机体系X轴方向加速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_Y \n m/s/s \n 滤波修正后的机体系Y轴方向加速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_Z \n m/s/s \n 滤波修正后的机体系Z轴方向加速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n G_force \n m/s/s \n 当地重力加速度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_BODY_VEL",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_VEL.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_VEL.md",key:"v-7693aa80",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_VEL.html",content:" MSG_BODY_VEL \n 该数据包用于：描述卡尔曼滤波融合的机体系XYZ速度 \n \n \n \n MSG_BODY_VEL \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x60 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n 滤波修正的机体系X轴方向速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n 滤波修正的机体系Y轴方向速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z \n m/s \n 滤波修正的机体系Z轴方向速度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_DCM_ORIEN",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DCM_ORIEN.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DCM_ORIEN.md",key:"v-606fefe8",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DCM_ORIEN.html",content:" MSG_DCM_ORIEN \n 该数据包用于描述：方向余弦矩阵 \n \n \n \n MSG_DCM_ORIEN \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x65 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 36 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n DCM[0][0] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n DCM[0][1] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n DCM[0][2] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n DCM[1][0] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n DCM[1][1] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n DCM[1][2] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n DCM[2][0] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n DCM[2][1] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n DCM[2][2] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n \n DCM公式如下： \n DCM[0][0] = cos(heading) * cos(pitch) \n DCM[0][1] = sin(heading) * cos(pitch) \n DCM[0][2] = -sin(pitch) \n DCM[1][0] = -sin(heading) * cos(roll) + cos(heading) * sin(pitch) * sin(roll) \n DCM[1][1] = cos(heading) * cos(roll) + sin(heading) * sin(pitch) * sin(roll) \n DCM[1][2] = cos(pitch) * sin(roll) \n DCM[2][0] = sin(heading) * sin(roll) + cos(heading) * sin(pitch) * cos(roll) \n DCM[2][1] = -cos(heading) * sin(roll) + sin(heading) * sin(pitch) * cos(roll) \n DCM[2][2] = cos(pitch) * cos(roll) \n"},{title:"MSG_BAUD_RATES",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BAUD_RATES.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BAUD_RATES.md",key:"v-1f834b7c",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BAUD_RATES.html",content:" MSG_BAUD_RATES \n 该数据包用于描述：comm口的波特率配置情况,输出的数据为paramValue，其与波特率的对应关系见下表；需要注意不同步产品对应的串口类型不同，有ttl/rs232/rs422/can之分，具体参考产品使用手册；该数据包里的所有变量均存在于模组的参数表里，可以通过串口指令进行配置，也可以在上位机软件FDIGroundStation的Onboard Parameter参数表里直接修改。 \n \n \n \n MSG_BAUD_RATES \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0xA0 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 21 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n float32_t \n COMM_BAUD1 \n \n 设置范围1-8对应9600bps-921600bps \n \n \n 5 \n 4 \n float32_t \n COMM_BAUD2 \n \n 设置范围1-8对应9600bps-921600bps \n \n \n 9 \n 4 \n float32_t \n COMM_BAUD3 \n \n 设置范围1-8对应9600bps-921600bps \n \n \n 13 \n 4 \n float32_t \n COMM_BAUD4 \n \n 设置范围1-8对应9600bps-921600bps \n \n \n 17 \n 4 \n float32_t \n COMM_BAUD5 \n \n 设置范围13-15对应250000bps-1000000bps \n \n \n \n"},{title:"MSG_DETAILED_SATELLITE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DETAILED_SATELLITE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DETAILED_SATELLITE.md",key:"v-f7a3e530",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DETAILED_SATELLITE.html",headers:[{level:2,title:"卫星系统Satellite_system",slug:"卫星系统satellite-system"},{level:2,title:"卫星频点 Satellite_frequencies",slug:"卫星频点-satellite-frequencies"}],content:" MSG_DETAILED_SATELLITE \n 该数据包用于描述：卫星详细信息，目前所有产品暂不支持该数据包 \n \n \n \n MSG_DETAILED_SATELLITE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x5B \n \n \n \n \n \n \n Length \n 7 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Satellite_system \n \n 卫星系统 \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n Satellite_number \n PRN \n 卫星编号 \n \n \n 2 \n 1 \n int8_t \n Satellite_frequencies \n \n 卫星频点 \n \n \n 3 \n 1 \n Uint8_t \n Elevation \n deg \n 仰角 \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n Azimuth \n deg \n 方位角 \n \n \n 6 \n 1 \n Uint8_t \n SNR \n \n 信噪比 \n 卫星系统Satellite_system \n \n \n \n 值 \n 系统 \n \n \n \n \n 0 \n Unknown \n \n \n 1 \n GPS \n \n \n 2 \n GLONASS \n \n \n 3 \n BeiDou \n \n \n 4 \n GALILEO \n \n \n 5 \n SBAS \n \n \n 6 \n QZSS \n \n \n 7 \n Starfire \n \n \n 8 \n Omnistar \n \n \n 9 \n IMES \n 卫星频点 Satellite_frequencies \n \n \n \n 值 \n 名称 \n \n \n \n \n 0 \n L1 C/A \n \n \n 1 \n L1 C \n \n \n 2 \n L1 P \n \n \n 3 \n L1 M \n \n \n 4 \n L2 C \n \n \n 5 \n L2 P \n \n \n 6 \n L2 M \n \n \n 7 \n L5 \n \n \n \n"},{title:"MSG_ECEF_POS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ECEF_POS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ECEF_POS.md",key:"v-584f1bd0",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ECEF_POS.html",content:" MSG_ECEF_POS \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的ECEF系坐标数据 \n \n \n \n MSG_ECEF_POS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x5D \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 8 \n float64_t \n ECEF_X \n m \n 滤波修正的ECEF系X坐标 \n \n \n 8 \n 8 \n float64_t \n ECEF_Y \n m \n 滤波修正的ECEF系Y坐标 \n \n \n 16 \n 8 \n float64_t \n ECEF_Z \n m \n 滤波修正的ECEF系Z坐标 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EULER_ORIEN",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN.md",key:"v-8b2bdcf0",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN.html",content:" MSG_EULER_ORIEN \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的欧拉角 \n \n \n \n MSG_EULER_ORIEN \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x63 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 滤波修正后的横滚角 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 滤波修正后的俯仰角 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Heading \n rad \n 滤波修正后的偏航角 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV.md",key:"v-5334f170",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV.html",content:" MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波P矩阵的姿态角标准差 \n \n \n \n MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x56 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Roll_standard_deviation \n rad \n 横滚角标准差 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Pitch_standard_deviation \n rad \n 俯仰角标准差 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Heading_standard_deviation \n rad \n 偏航角标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EXT_AIR",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_AIR.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_AIR.md",key:"v-1c368528",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_AIR.html",content:" MSG_EXT_AIR \n 该数据包用于描述外部空速数据，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Air Speed，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_ASD_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n MSG_EXT_AIR \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x79 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 25 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Barometric_altitude_delay \n s \n 气压高度延迟 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Airspeed_delay \n s \n 空速延迟 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Barometric_altitude \n m \n 气压高度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Airspeed \n m/s \n 空速 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Barometric_altitude_standard_deviation \n m \n 气压高度标准差 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Airspeed_standard_deviation \n m/s \n 空速标准差 \n \n \n 24 \n 1 \n uint8_t \n Flags \n \n 标志位,保留 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EXT_BODY_VEL",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_BODY_VEL.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_BODY_VEL.md",key:"v-387587c4",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_BODY_VEL.html",content:" MSG_EXT_BODY_VEL \n 该数据包用于描述外部机体系速度，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机配置为Main和nav模式的串口支持解析该数据类型，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_POS_VEL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x6B \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n X轴方向速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n Y轴方向速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z \n m/s \n Z轴方向速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Velocity_standard_deviation \n m/s \n 机体速度标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EXT_HEADING",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_HEADING.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_HEADING.md",key:"v-086d2b28",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_HEADING.html",content:" MSG_EXT_HEADING \n 该数据包用于描述外部：航向，外部航向定义的范围0-2π，地理北方向对应0值，顺时针旋转偏航角增；如果输入的是相对航向，则只需要保证顺时针旋转偏航角增加即可，且没有其它传感器融合，比如磁力计或者双天线航向，否则不同定义的航向源会相互影响；用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Heading，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_HEADING_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节 \n \n \n \n Packet ID \n 0x6C \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Heading \n rad \n 偏航角 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Heading_standard_deviation \n rad \n 偏航角标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EXT_DEPTH",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_DEPTH.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_DEPTH.md",key:"v-2e04d070",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_DEPTH.html",content:" MSG_EXT_DEPTH \n 该数据包用于描述外部深度，深度数据在水平面上定义为0，在水平面以下定义为正数；而产品融合的高度为海拔高，因此用户需要知道在水平面时的海拔高是多少，假设为A米，深度传感器在当前水里获得的深度值为B米，则当前的海拔高为A-B米，将该值作为数据包里的Depth值，和Depth_standard_deviation一起通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，这样能保证设备从水上到水下，或者水下到水上，高度数据能保持连续平滑；用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Depth，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_SLAM1_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n MSG_EXT_DEPTH \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x71 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Depth \n m \n 深度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Depth_standard_deviation \n m \n 深度标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EXT_DVL",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_DVL.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_DVL.md",key:"v-129d6328",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_DVL.html",content:" MSG_EXT_DVL \n 该数据包用于描述多普勒计程仪输入，DVL XYZ坐标系需要与模组XYZ坐标系对齐，这样输入的XYZ速度才能正确进行滤波融合，DVL产品一般都会给出Valid值，如果没有的话该值赋1即可，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External DVL，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_DVL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n MSG_EXT_DVL \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x94 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 29 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n DVL_delay \n s \n DVL数据延迟 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n DVL_Speed_X \n m/s \n DVL X轴速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n DVL_Speed_Y \n m/s \n DVL Y轴速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n DVL_Speed_Z \n m/s \n DVL Z轴速度 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n DVL_Speed_X_standard_deviation \n m/s \n X轴速度标准差 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n DVL_Speed_Y_standard_deviation \n m/s \n Y轴速度标准差 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n DVL_Speed_Z_standard_deviation \n m/s \n Z轴速度标准差 \n \n \n 28 \n 1 \n uint8_t \n Valid \n \n 数据有效性（1可用 0不可用） \n \n \n \n"},{title:"MSG_EXT_ODOM",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_ODOM.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_ODOM.md",key:"v-2886b99e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_ODOM.html",content:" MSG_EXT_ODOM \n 该数据包用于描述外部里程计输入，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Odom，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_ODOMETER_VEL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x90 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Length \n 21 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n TYPE \n \n 里程计输入类型,输入4表示单轮速度输入，输入2表示双轮速度输入 \n \n \n 1 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n 输入数据时间戳，如果没有的话给0 \n \n \n 5 \n 16 \n float32_t \n Wheel_rate[4] \n m/s \n TYPE等于4时只需要给Wheel_rate[0]赋值,TYPE等于2时需要给Wheel_rate[0]和Wheel_rate[1]赋值 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EXT_PV",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_PV.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_PV.md",key:"v-2ce4eef8",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_PV.html",content:" MSG_EXT_PV \n 该数据包用于描述：外部速度和位置，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Position＆Velocity，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_POS_VEL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节 \n \n \n \n Packet ID \n 0x68 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 8 \n float64_t \n Latitude \n rad \n 纬度 \n \n \n 8 \n 8 \n float64_t \n Longitude \n rad \n 经度 \n \n \n 16 \n 8 \n float64_t \n Height \n m \n 海拔高度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north \n m/s \n 北向速度 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east \n m/s \n 东向速度 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down \n m/s \n 地向速度 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Latitude_standard_deviation \n rad \n 纬度标准差 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Longitude_standard_deviation \n rad \n 经度标准差 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Height_standard_deviation \n m \n 高度标准差 \n \n \n 48 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north_standard_deviation \n m/s \n 北向速度标准差 \n \n \n 52 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east_standard_deviation \n m/s \n 东向速度标准差 \n \n \n 56 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down_standard_deviation \n m/s \n 地向速度标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG\\EXT_PITOTPRESS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_PITOT_PRESS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_PITOT_PRESS.md",key:"v-4cab5e30",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_PITOT_PRESS.html",content:" MSG_EXT_PITOT_PRESS \n 该数据包用于描述外部皮托管气压，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Pilot Pressure，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_PRESS_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n MSG_EXT_PITOT_PRESS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x74 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Differential_pressure \n Pa \n 差分气压 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Outside_air_temperature \n ℃ \n 外部气温 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EXT_SLAM1",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_SLAM1.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_SLAM1.md",key:"v-f2c51430",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_SLAM1.html",content:" MSG_EXT_SLAM1 \n 该数据包用于描述类似slam格式的数据输入，包含局部坐标系位置，机体系速度以及欧拉角，上述3类导航数据类型可以单独输入，比如对于用户单独外接的气压高度数据，其它数据类型置0即可实现单独高度方向的外部融合。通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External SLAM1，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_SLAM1_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n MSG_EXT_SLAM1 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x92 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 72 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Position_X \n m \n X轴坐标 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Position_Y \n m \n Y轴坐标 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Position_Z \n m \n Z轴坐标 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n X轴速度 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n Y轴速度 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z \n m/s \n Z轴速度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 横滚角 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 俯仰角 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Yaw \n rad \n 偏航角 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Position_X_standard_deviation \n m \n X轴坐标标准差 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Position_Y_standard_deviation \n m \n Y轴坐标标准差 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Position_Z_standard_deviation \n m \n Z轴坐标标准差 \n \n \n 48 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X_standard_deviation \n m/s \n X轴速度标准差 \n \n \n 52 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y_standard_deviation \n m/s \n Y轴速度标准差 \n \n \n 56 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z_standard_deviation \n m/s \n Z轴速度标准差 \n \n \n 60 \n 4 \n float32_t \n Roll_standard_deviation \n rad \n 横滚角标准差 \n \n \n 64 \n 4 \n float32_t \n Pitch_standard_deviation \n rad \n 俯仰角标准差 \n \n \n 68 \n 4 \n float32_t \n Yaw_standard_deviation \n rad \n 偏航角标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EXT_POS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_POS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_POS.md",key:"v-d9994a30",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_POS.html",content:" MSG_EXT_POS \n 外部位置辅助输入 \n 该数据包用于描述：外部位置，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Position，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_POS_VEL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x69 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 8 \n float64_t \n Latitude \n rad \n 纬度 \n \n \n 8 \n 8 \n float64_t \n Longitude \n rad \n 经度 \n \n \n 16 \n 8 \n float64_t \n Height \n m \n 海拔高度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Latitude_standard_deviation \n rad \n 纬度标准差 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Longitude_standard_deviation \n rad \n 经度标准差 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Height_standard_deviation \n m \n 高度标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EXT_VEL",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_VEL.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_VEL.md",key:"v-d9a53970",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_VEL.html",content:" MSG_EXT_VEL \n 外部速度辅助输入 \n 该数据包用于描述：外部NED速度，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Velocity，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_POS_VEL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x6A \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north \n m/s \n 北向速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east \n m/s \n 东向速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down \n m/s \n 地向速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north_standard_deviation \n m/s \n 北向速度标准差 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east_standard_deviation \n m/s \n 东向速度标准差 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down_standard_deviation \n m/s \n 地向速度标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_EXT_TIME",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_TIME.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_TIME.md",key:"v-c0689e2c",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_TIME.html",content:" MSG_EXT_TIME \n 该数据包用于实现时间同步，同步精度最大不能超过10ppm，将模组gpio口配置为1pps input，发送1pps脉冲，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块；对于已经实现时间同步的模组无效（比如自带gnss模组的产品系列）；时间同步成功的标志为，0x50 MSG_SYS_STATE数据包里的unix时间与外部输入的unix时间基本一致，上位机需要配置该数据对应输入的串口为ExternalTime，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节 \n \n \n \n Packet ID \n 0x70 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time_seconds \n s \n UTC秒数部分 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n 微秒部分 \n \n \n \n"},{title:"MSG_FILTER_OPTIONS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FILTER_OPTIONS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FILTER_OPTIONS.md",key:"v-24605fd2",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FILTER_OPTIONS.html",content:" MSG_FILTER_OPTIONS \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波器使能状态，使能时值为1，否则为0，该数据包里的所有滤波器使能状态均存在于模组的参数表里，可以通过串口指令进行配置，也可以在上位机软件FDIGroundStation的Onboard Parameter参数表里直接修改； \n \n \n \n MSG_FILTER_OPTIONS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x81 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 21 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n Vehicle_type \n \n 载体类型 \n \n \n 2 \n 1 \n Uint8_t \n AID_ACCEL_GRAVITY_Enabled \n \n 加表辅助使能 \n \n \n 3 \n 1 \n Uint8_t \n AID_MAG_2D_MAGNETIC_Enabled \n \n 磁2d辅组使能 \n \n \n 4 \n 1 \n Uint8_t \n AID_MAG_3D_MAGNETIC_Enabled \n \n 磁3d辅组使能 \n \n \n 5 \n 1 \n Uint8_t \n AID_EXT_SLAM1_UPDATE_Enabled \n \n 外部slam辅组使能 \n \n \n 6 \n 1 \n Uint8_t \n AID_EXT_POS_VEL_UPDATE_Enabled \n \n 外部速度位置辅组使能 \n \n \n 7 \n 1 \n Uint8_t \n AID_GNSS_VEL_UPDATE_Enabled \n \n Gnss速度辅组使能 \n \n \n 8 \n 1 \n Uint8_t \n AID_GNSS_POS_UPDATE_Enabled \n \n Gnss位置辅组使能 \n \n \n 9 \n 1 \n Uint8_t \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE_Enabled \n \n Gnss航迹角辅组使能 \n \n \n 10 \n 1 \n Uint8_t \n AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE_Enabled \n \n Gnss双天线辅组使能 \n \n \n 11 \n 1 \n Uint8_t \n AID_BRO_ALT_UPDATE_Enabled \n \n 气压计辅组使能 \n \n \n 12 \n 1 \n Uint8_t \n AID_OPTICFLOW_UPDATE_Enabled \n \n 光流计辅组使能 \n \n \n 13 \n 1 \n Uint8_t \n AID_ZERO_RATE_UPDATE_Enabled \n \n 零角速度辅组使能 \n \n \n 14 \n 1 \n Uint8_t \n AID_ZERO_VEL_UPDATE_Enabled \n \n 零速度辅组使能 \n \n \n 15 \n 1 \n Uint8_t \n AID_ZERO_POS_UPDATE_Enabled \n \n 零位置辅组使能 \n \n \n 16 \n 1 \n Uint8_t \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE_Enabled \n \n 里程计速度辅组使能 \n \n \n 17 \n 1 \n Uint8_t \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_Enabled \n \n 汽车零速辅组使能 \n \n \n 18 \n 1 \n Uint8_t \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_Enabled \n \n 汽车加速度辅组使能 \n \n \n 19 \n 1 \n Uint8_t \n AID_GYO_TRUN_ON_TARE_Enabled \n \n 上电静止校准辅组使能 \n \n \n 20 \n 1 \n Uint8_t \n AID_INIT_YAW_USE_MAG_Enabled \n \n 磁航向初始化使能 \n \n \n \n"},{title:"MSG_FORMAT_TIME",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FORMAT_TIME.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FORMAT_TIME.md",key:"v-641caa08",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FORMAT_TIME.html",content:" MSG_FORMAT_TIME \n 该数据包用于描述：系统格式时间 \n \n \n \n MSG_FORMAT_TIME \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x52 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 14 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n \n 当前时间，微秒部分 \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n Year \n \n 当前年（2000=2000年） \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n Year_Day \n \n 当前日期到这一年的1月1日之间的天数 \n \n \n 8 \n 1 \n uint8_t \n Month \n \n 当前月份（1=1月，2=2月，以此类推） \n \n \n 9 \n 1 \n uint8_t \n Month_Day \n \n 当前日期（1=x月1日，2=x月2日，以此类推） \n \n \n 10 \n 1 \n uint8_t \n Week_Day \n \n 星期（0=星期日，1=星期一，以此类推） \n \n \n 11 \n 1 \n uint8_t \n Hour \n \n 当前时间，小时部分 \n \n \n 12 \n 1 \n uint8_t \n Minute \n \n 当前时间，分钟部分 \n \n \n 13 \n 1 \n uint8_t \n Second \n \n 当前时间，秒部分 \n \n \n \n"},{title:"MSG_GEOID_HEIGHT",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEOID_HEIGHT.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEOID_HEIGHT.md",key:"v-5d15b40c",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEOID_HEIGHT.html",content:" MSG_GEOID_HEIGHT \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的大地高度。 \n \n \n \n MSG_ODOMETER_STATE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x72 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Geoid_height \n m \n 滤波修正的大地高度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_GEODETIC_POS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEODETIC_POS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEODETIC_POS.md",key:"v-23f4a2c4",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEODETIC_POS.html",content:" MSG_GEODETIC_POS \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的经纬高数据，以及GNSS芯片给出的水平和垂直定位精度指标 \n \n \n \n MSG_GEODETIC_POS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x5C \n \n \n \n \n \n \n Length \n 32 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 8 \n float64_t \n Latitude \n rad \n 滤波修正的WGS84参考系纬度 \n \n \n 8 \n 8 \n float64_t \n Longitude \n rad \n 滤波修正的WGS84参考系经度 \n \n \n 16 \n 8 \n float64_t \n Height \n m \n 滤波修正的海拔高度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n hAcc \n m \n GNSS水平定位精度 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n vAcc \n m \n GNSS垂直定位精度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_GIMBAL_STATE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GIMBAL_STATE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GIMBAL_STATE.md",key:"v-ecd4c450",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GIMBAL_STATE.html",content:" MSG_GIMBAL_STATE \n 该数据包用于描述云台数据，目前所有产品暂不支持该数据包。 \n \n \n \n MSG_GIMBAL_STATE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x7A \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Current_angle \n rad \n 当前角度 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Reserved \n \n 保留 \n \n \n \n"},{title:"MSG_GNSS_DUAL_ANT",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GNSS_DUAL_ANT.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GNSS_DUAL_ANT.md",key:"v-4b05dea8",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GNSS_DUAL_ANT.html",content:" MSG_GNSS_DUAL_ANT \n 该数据包用于描述GNSS双天线原始数据，直接从GNSS芯片里读取，移动基站指的是主天线，移动站指的从天线。 \n \n \n \n MSG_GNSS_DUAL_ANT \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x78 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 134 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n UTC时间，秒内的微秒数 \n \n \n 4 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkRefPosN \n m \n 移动站北方向位移 \n \n \n 12 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkRefPosE \n m \n 移动站东方向位移 \n \n \n 20 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkRefPosD \n m \n 移动站地方向位移 \n \n \n 28 \n 8 \n Float64_t \n MBRtkRefPosN \n m \n 移动基站北方向位移 \n \n \n 36 \n 8 \n Float64_t \n MBRtkRefPosE \n m \n 移动基站东方向位移 \n \n \n 44 \n 8 \n Float64_t \n MBRtkRefPosD \n m \n 移动基站地方向位移 \n \n \n 52 \n 8 \n Float64_t \n RoverLat \n rad \n 移动站纬度 \n \n \n 60 \n 8 \n Float64_t \n RoverLon \n rad \n 移动站经度 \n \n \n 68 \n 4 \n Float32_t \n RoverAlt \n m \n 移动站高度 \n \n \n 72 \n 4 \n Float32_t \n Rover_hAcc \n \n 移动站水平精度 \n \n \n 76 \n 4 \n Float32_t \n Rover_vAcc \n \n 移动站高程精度 \n \n \n 80 \n 8 \n Float64_t \n MBLat \n rad \n 移动基站纬度 \n \n \n 88 \n 8 \n Float64_t \n MBLon \n rad \n 移动基站经度 \n \n \n 96 \n 4 \n Float32_t \n MBAlt \n m \n 移动基站高度 \n \n \n 100 \n 4 \n Float32_t \n MBhAcc \n \n 移动基站水平精度 \n \n \n 104 \n 4 \n Float32_t \n MBvAcc \n \n 移动基站高程精度 \n \n \n 108 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkPosLength \n m \n 双天线基线长度 \n \n \n 116 \n 4 \n Float32_t \n RoverRtkAccuracyLength \n m \n 双天线基线长度精度 \n \n \n 120 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkPosHeading \n rad \n 双天线航向 \n \n \n 128 \n 4 \n Float32_t \n RoverRtkAccuracyHeading \n ° \n 双天线航向精度 \n \n \n 132 \n 1 \n Uin8_t \n MBfixtype \n \n 移动基站GNSS状态 \n \n \n 133 \n 1 \n Uint8_t \n Roverfixtype \n \n 移动站GNSS状态 \n \n \n \n"},{title:"MSG_IMU",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_IMU.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_IMU.md",key:"v-bd4324f0",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_IMU.html",content:" MSG_IMU \n 1.机体坐标系及坐标系方向如图所示。在FDI系列产品中，模块表面都会标注准确的机体坐标系方向。具体以实际产品为准。\n2.对于角速度，加速度的标定解释：\n(1)转台标定：测量并补偿了陀螺仪和加速度计的零偏、尺度误差及三轴不垂直度。\n(2)温箱标定：在宽温范围（如-40℃~85℃）下，测量了传感器误差随温度的变化规律，并生成了补偿模型。对陀螺和加表的输出数据进行了补偿。\n3.对于加速度中未分离重力加速度解释：\n加速度计测量的是载体运动与地球重力的“混合”结果。简单来说，当模块静止时，加速度读数并\t不为零，而会显示出一个重力值（例如，平放时Z轴约为+9.8 m/s²）。 \n \n \n \n MSG_IMU \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x40 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 56 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_X \n rad/s \n 机体系X轴角速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Y \n rad/s \n 机体系Y轴角速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Z \n rad/s \n 机体系Z轴角速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_X \n m/s^2^ \n 机体系X轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Y \n m/s^2^ \n 机体系Y轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Z \n m/s^2^ \n 机体系Z轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_X \n mG \n 机体系X轴磁感应强度 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Y \n mG \n 机体系Y轴磁感应强度 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Z \n mG \n 机体系Z轴磁感应强度 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n IMU_Temperature \n deg C \n 如果IMU数据由多个传感器组成则该值为这些传感器的平均温度 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Pressure \n Pa \n 气压值，如果没装气压计，默认为一个标准大气压101325Pa \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Pressure \n Pa \n 气压值 \n \n \n 48 \n 8 \n int64_t \n Timestamp \n us \n 数据的时间戳，从上电开始启动的微妙数。 时钟源为MCU外部晶振。 \n \n \n \n | 48 | 8 | int64_t | Timestamp |  us | 数据的时间戳，详情请参考 | \n"},{title:"MSG_GPIO_CONFIG",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_CONFIG.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_CONFIG.md",key:"v-3757bf68",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_CONFIG.html",content:" MSG_GPIO_CONFIG \n 该数据包用于描述：模组硬件GPIO功能状态，用户可以通过上位机在Config界面进行配置，此处可以用于检验配置是否生效。 \n \n \n \n MSG_GPIO_CONFIG \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x82 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 2 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n GPIO1_Function \n / \n GPIO1端口状态 \n \n \n 2 \n 1 \n Uint8_t \n GPIO2_Function \n / \n GPIO1端口状态 \n \n \n \n \n \n \n 数值 \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 0 \n 1PPS Output \n 作为1PPS输出端口使用 \n \n \n 1 \n 1PPS Input \n 作为1PPS输入端口使用 \n \n \n \n"},{title:"MSG_HEAVE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_HEAVE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_HEAVE.md",key:"v-154e7208",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_HEAVE.html",content:" MSG_HEAVE \n 该数据包用于描述：船舶海浪升沉运动的4个映射点的位置，4个映射偏移在0x88 MSG_REF_POINT_OFFSET数据包里查看，目前只有EPSILON系列支持输出该数据包。 \n \n \n \n MSG_HEAVE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x76 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_1 \n m \n 升沉点1 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_2 \n m \n 升沉点2 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_3 \n m \n 升沉点3 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_4 \n m \n 升沉点4 \n \n \n \n"},{title:"MSG_INSTALL_ALIGN",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INSTALL_ALIGN.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INSTALL_ALIGN.md",key:"v-4c4a5dc8",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INSTALL_ALIGN.html",content:" MSG_INSTALL_ALIGN \n 该数据包用于描述：惯导安装偏移，包含安装角度偏移，GNSS杆臂，里程计杆臂、DVL杆臂以及用户自定义杆臂，该数据包里的所有杆臂变量均存在于导航系统的参数表里， 可以通过串口指令进行配置 ，也可以在上位机软件FDIGroundStation的Onboard Parameter参数表里直接修改，具体定义可以参考产品使用手册； \n \n \n \n MSG_INSTALL_ALIGN \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x80 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 65 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n float32_t \n Body_To_Vehicle_Algn_Roll \n rad \n IMU坐标系到载体坐标系的横滚偏移 \n \n \n 5 \n 4 \n float32_t \n Body_To_Vehicle_Algn_Pitch \n rad \n IMU坐标系到载体坐标系的俯仰偏移 \n \n \n 9 \n 4 \n float32_t \n Body_To_Vehicle_Algn_Yaw \n rad \n IMU坐标系到载体坐标系的航向偏移 \n \n \n 13 \n 4 \n float32_t \n GNSS_Ants_Heading_Bias \n rad \n 双天线到载体坐标系的航向偏移 \n \n \n 17 \n 4 \n float32_t \n GNSS_antenna_offset_X \n m \n GNSS天线相位中心在惯导X方向偏移 \n \n \n 21 \n 4 \n float32_t \n GNSS_antenna_offset_Y \n m \n GNSS天线相位中心在惯导Y方向偏移 \n \n \n 25 \n 4 \n float32_t \n GNSS_antenna_offset_Z \n m \n GNSS天线相位中心在惯导Z方向偏移 \n \n \n 29 \n 4 \n float32_t \n Odometer_offset_X \n m \n 后轮轴中心在惯导X方向偏移 \n \n \n 33 \n 4 \n float32_t \n Odometer_offset_Y \n m \n 后轮轴中心在惯导Y方向偏移 \n \n \n 37 \n 4 \n float32_t \n Odometer_offset_Z \n m \n 后轮轴中心在惯导Z方向偏移 \n \n \n 41 \n 4 \n float32_t \n User_data_offset_X \n m \n 自定义位置在惯导X方向偏移 \n \n \n 45 \n 4 \n float32_t \n User_data_offset_Y \n m \n 自定义位置在惯导Y方向偏移 \n \n \n 49 \n 4 \n float32_t \n User_data_offset_Z \n m \n 自定义位置在惯导Z方向偏移 \n \n \n 53 \n 4 \n float32_t \n DVL_offset_X \n m \n DVL 在惯导X方向偏移 \n \n \n 57 \n 4 \n float32_t \n DVL_offset_Y \n m \n DVL 在惯导Y方向偏移 \n \n \n 61 \n 4 \n float32_t \n DVL_offset_Z \n m \n DVL 在惯导Z方向偏移 \n \n \n \n Alignment DCM \n The alignment DCM (direction cosine matrix) is used to represent an alignment offset of Spatial Dual from it's standard alignment. A DCM is used rather than euler angles for accuracy reasons. To convert euler angles to DCM please use the formula below with angles in radians. \n DCM[0][0] = cos(heading) * cos(pitch) \n DCM[0][1] = sin(heading) * cos(pitch) \n DCM[0][2] = -sin(pitch) \n DCM[1][0] = -sin(heading) * cos(roll) + cos(heading) * sin(pitch) * sin(roll) \n DCM[1][1] = cos(heading) * cos(roll) + sin(heading) * sin(pitch) * sin(roll) \n DCM[1][2] = cos(pitch) * sin(roll) DCM[2][0] = sin(heading) * sin(roll) + cos(heading) * sin(pitch) * cos(roll) DCM[2][1] = -cos(heading) * sin(roll) + sin(heading) * sin(pitch) * cos(roll) \n DCM[2][2] = cos(pitch) * cos(roll) \n"},{title:"MSG_INS/GPS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INS_GPS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INS_GPS.md",key:"v-46428708",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INS_GPS.html",content:" MSG_INS/GPS \n 该数据包用于描述：组合导航输出的相关数据。 \n \n \n \n MSG_INS/GPS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x42 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 72 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n BodyVelocity_X \n m/s \n 机体系X轴速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n BodyVelocity_Y \n m/s \n 机体系Y轴速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n BodyVelocity_Z \n m/s \n 机体系Z轴速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n BodyAcceleration_X \n m/s2 \n 滤波修正后的机体系X轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_X减去卡尔曼滤波估计的X轴加速度零偏 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n BodyAcceleration_Y \n m/s2 \n 滤波修正后的机体系Y轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴加速度零偏 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n BodyAcceleration_Z \n m/s2 \n 滤波修正后的机体系Z轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴加速度零偏 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Location_North \n m \n 上电为0,从坐标原点（第一个gnss定位有效点）到当前向北方向的距离 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Location_East \n m \n 上电为0,从坐标原点（第一个gnss定位有效点）到当前向东方向的距离 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Location_Down \n m \n 上电为0,从坐标原点（第一个gnss定位有效点）到当前向地方向的距离 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Velocity_North \n m/s \n 滤波修正的NED系北向速度 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Velocity_East \n m/s \n 滤波修正的NED系东向速度 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Down \n m/s \n 滤波修正的NED系地向速度 \n \n \n 48 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_North \n m/s \n 滤波修正的NED系北向加速度(分离重力加速度) \n \n \n 52 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_East \n m/s2 \n 滤波修正的NED系东向加速度(分离重力加速度) \n \n \n 56 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_Down \n m/s2 \n 滤波修正的NED系地向加速度(分离重力加速度) \n \n \n 60 \n 4 \n float32_t \n Pressure_Altitude \n m \n 独立卡尔曼滤波估计的气压高度 \n \n \n 64 \n 8 \n int64_t \n Timestamp \n us \n 数据的时间戳，从上电开始启动的微妙数。 时钟源为MCU外部晶振。 \n \n \n \n"},{title:"MSG_LOCAL_MAG_FIELD",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_LOCAL_MAG_FIELD.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_LOCAL_MAG_FIELD.md",key:"v-55d68068",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_LOCAL_MAG_FIELD.html",content:" MSG_LOCAL_MAG_FIELD \n 该数据包用于描述：磁传感器相关数据，包含根据经纬度解算的当地磁倾角以及磁偏角。 \n \n \n \n MSG_LOCAL_MAG_FIELD \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x6E \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_field_X \n mG \n 当地磁场的X轴磁感应强度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_field_Y \n mG \n 当地磁场的Y轴磁感应强度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_field_Z \n mG \n 当地磁场的Z轴磁感应强度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_yaw \n rad \n 当地磁北角 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_inclination \n rad \n 当地磁倾角 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_declination \n rad \n 当地磁偏角 \n \n \n \n"},{title:"MSG_MAG_CALI_STATUS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_STATUS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_STATUS.md",key:"v-7d3a2a68",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_STATUS.html",content:" MSG_MAG_CALI_STATUS \n 该数据包用于描述：磁校准状态。 \n \n \n \n MSG_MAG_CALI_STATUS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x85 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 3 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Magnetic_calibration_status \n \n 数值为0表示没有校准，数值为1表示正在进行校准，数值为2表示校准结束 \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n Magnetic_calibration_progress \n \n 磁校准进度，范围0-1 \n \n \n 2 \n 1 \n Uint8_t \n Local_magnetic_error \n \n 磁校准误差，仅磁3D校准有该指标 \n \n \n \n"},{title:"MSG_MAG_CALI_CONFIG",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_CONFIG.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_CONFIG.md",key:"v-2d93a868",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_CONFIG.html",content:" MSG_MAG_CALI_CONFIG \n 该数据包用于描述：磁校准方式。 \n \n \n \n MSG_MAG_CALI_CONFIG \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x84 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 1 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Magnetic_calibration_action \n \n 数值为0表示没有校准，数值为1表示正在进行磁力计2D校准，数值为2表示正在进行磁力计3D校准 \n \n \n \n"},{title:"MSG_MAG_CALI_VALUES",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_VALUES.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_VALUES.md",key:"v-4cca4730",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_VALUES.html",content:" MSG_MAG_CALI_VALUES \n 该数据包用于描述：磁力计校准参数，包含硬磁补偿参数和软磁补偿参数。 \n \n \n \n MSG_MAG_CALI_VALUES \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x83 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 49 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n float32_t \n Hard_iron_bias_X \n \n \n \n \n 5 \n 4 \n float32_t \n Hard_iron_bias_Y \n \n \n \n \n 9 \n 4 \n float32_t \n Hard_iron_bias_Z \n \n \n \n \n 13 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_XX \n \n \n \n \n 17 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_XY \n \n \n \n \n 21 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_XZ \n \n \n \n \n 25 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_YX \n \n \n \n \n 29 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_YY \n \n \n \n \n 33 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_YZ \n \n \n \n \n 37 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_ZX \n \n \n \n \n 41 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_ZY \n \n \n \n \n 45 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_ZZ \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSG_NED_VEL",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_NED_VEL.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_NED_VEL.md",key:"v-af28f070",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_NED_VEL.html",content:" MSG_NED_VEL \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的北东地速度 \n \n \n \n MSG_NED_VEL \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x5F \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north \n m/s \n 滤波修正的北向速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east \n m/s \n 滤波修正的东向速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down \n m/s \n 滤波修正的地向速度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_ODOMETER_STATE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_STATE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_STATE.md",key:"v-4720d33e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_STATE.html",content:" MSG_ODOMETER_STATE \n 该数据包用于描述里程计相关数据，里程计由用户通过外部 External_Odom_Data_Packet数据包\n发送给模组解析融合，每接收到一帧里程计数据，里程计脉冲计数加一；里程计距离通过当前里程计速度乘以两帧外部输入数据的时间间隔累加实现，如果外部External_Odom_Data_Packet数据包里定义的时间戳为0，则时间间隔由模块内部定时器计算；侧滑角需要在gps/ins组合的情况下，且速度大于等于3m/s才能计算准确，否则认为侧滑角为0；里程计侧滑距离由每两帧之间的里程计距离乘以侧滑角的正切函数累加实现； \n \n \n \n MSG_ODOMETER_STATE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x6F \n \n \n \n \n \n \n Length \n 18 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n Odometer_pulse_count \n \n 里程计脉冲计数 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Odometer_distance \n m \n 里程计距离 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Odometer_speed \n m/s \n 里程计速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Odometer_slip \n m \n 里程计侧滑距离 \n \n \n 16 \n 1 \n Uint8_t \n Odometer_active \n \n 里程计有效 \n \n \n 17 \n 1 \n Uint8_t \n Reserved \n \n 保留 \n \n \n \n"},{title:"MSG_POS_STD_DEV",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_POS_STD_DEV.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_POS_STD_DEV.md",key:"v-27886be8",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_POS_STD_DEV.html",content:" MSG_POS_STD_DEV \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波P矩阵的位置标准差 \n \n \n \n MSG_POS_STD_DEV \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x54 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Latitude_standard_deviation \n rad \n 纬度的标准差 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Longitude_standard_deviation \n rad \n 经度的标准差 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Height_standard_deviation \n m \n 高度的标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_RAW_SATELLITE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SATELLITE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SATELLITE.md",key:"v-875840b0",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SATELLITE.html",headers:[{level:2,title:"Satellite Systems",slug:"satellite-systems"},{level:2,title:"Satellite Frequencies",slug:"satellite-frequencies"},{level:2,title:"Tracking Status",slug:"tracking-status"}],content:" MSG_RAW_SATELLITE \n 该数据包用于描述：原始星历数据，目前所有产品暂不支持该数据包。 \n \n \n \n MSG_RAW_SATELLITE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x77 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 + Satellites * (6 + Frequencies * 26) \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time \n s \n UTC时间 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Nanoseconds \n ns \n UTC时间,秒内的纳秒数 \n \n \n 8 \n 4 \n int32_t \n Receiver_clock_offset \n us \n 接收器时钟偏移 \n \n \n 12 \n 1 \n Uint8_t \n Receiver_number \n \n 接受方编号 \n \n \n 13 \n 1 \n Uint8_t \n Packet_number \n \n 数据包编号 \n \n \n 14 \n 1 \n Uint8_t \n Total_packets \n \n 完整数据包 \n \n \n 15 \n 1 \n Uint8_t \n Number_of_satellites \n \n 卫星数量 \n \n \n For each satellite \n \n \n \n \n \n \n \n 16 \n 1 \n Uint8_t \n Satellite_systems \n \n 卫星系统 \n \n \n 17 \n 1 \n Uint8_t \n PRN_or_satellite_number \n \n 卫星编号 \n \n \n 18 \n 1 \n Uint8_t \n Elevation \n deg \n 仰角 \n \n \n 19 \n 2 \n Uint16_t \n Azimuth \n deg \n 方位角 \n \n \n 21 \n 1 \n Uint8_t \n Number_of_frequencies \n \n 频率数量 \n \n \n For each frequency of each satellite \n \n \n \n \n \n \n \n 22 \n 1 \n Uint8_t \n Satellite_frequency \n \n 卫星频段 \n \n \n 23 \n 1 \n Uint8_t \n Tracking_status \n \n 追踪状态 \n \n \n 24 \n 8 \n float64_t \n Carrier_phase \n cycles \n 载波相位 \n \n \n 32 \n 8 \n float64_t \n Pseudo_range \n m \n 伪距 \n \n \n 40 \n 4 \n Float32_t \n Doppler_frequency \n Hz \n 多普勒频率 \n \n \n 44 \n 4 \n Float32_t \n Signal_to_noise_ratio \n db-Hz \n 信噪比 \n \n \n \n Raw Satellite Data Packet \n Satellite Systems \n \n \n \n Value \n System \n \n \n \n \n 0 \n Unknown \n \n \n 1 \n GPS \n \n \n 2 \n GLONASS \n \n \n 3 \n BeiDou \n \n \n 4 \n Galileo \n \n \n 5 \n SBAS \n \n \n 6 \n QZSS \n \n \n 7 \n Reserved \n \n \n 8 \n Reserved \n \n \n 9 \n Reserved \n \n \n \n ** ** \n Satellite Frequencies \n \n \n \n value \n GPS \n GLONASS \n Galileo \n BeiDou \n SBAS \n QZSS \n \n \n \n \n 0 \n Unknown \n Unknown \n Unknown \n Unknown \n Unknown \n Unknown \n \n \n 1 \n L1 C/A \n G1 C/A \n E1 OS \n B1 \n L1 C/A \n L1 C/A \n \n \n 2 \n L1 C \n \n E1 PRS \n \n \n L1 C \n \n \n 3 \n L1 P \n G1 P \n \n \n \n L1 SAIF \n \n \n 4 \n L1 M \n \n \n \n \n \n \n \n 5 \n L2 C \n G2 C/A \n E6 CS \n B2 \n \n L2 C \n \n \n 6 \n L2 P \n G2 P \n E6 PRS \n \n \n LEX \n \n \n 7 \n L2 M \n \n \n \n \n \n \n \n 8 \n L5 \n G3 \n E5 a \n B3 \n L5 \n L5 \n \n \n 9 \n \n \n E5 b \n \n \n \n \n \n 10 \n \n \n E5 a+b \n \n \n \n \n \n \n Satellite Frequencies \n Tracking Status \n \n \n \n Bit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n Carrier phase valid \n \n \n 1 \n Carrier phase cycle slip detected \n \n \n 2 \n Carrier phase half-cycle ambiguity \n \n \n 3 \n Pseudo range valid \n \n \n 4 \n Doppler valid \n \n \n 5 \n SNR valid \n \n \n 6-7 \n Reserved (set to zero) \n \n \n \n"},{title:"MSG_QUAT_ORIEN",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN.md",key:"v-b932be9c",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN.html",content:" MSG_QUAT_ORIEN \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的四元数 \n \n \n \n MSG_QUAT_ORIEN \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x64 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Q0 \n W \n 滤波修正后的四元数 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Q1 \n X \n 滤波修正后的四元数 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Q2 \n Y \n 滤波修正后的四元数 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Q3 \n Z \n 滤波修正后的四元数 \n \n \n \n"},{title:"MSG_RAW_GNSS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_GNSS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_GNSS.md",key:"v-61128ac4",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_GNSS.html",content:" MSG_RAW_GNSS \n 该数据包用于描述：原始GNSS数据，即直接从GNSS芯片里读取的数据 \n \n \n \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x59 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 74 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time_stamp \n s \n UNIX时间 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n UNIX时间，秒内的微秒数 \n \n \n 8 \n 8 \n float64_t \n Latitude \n rad \n WGS84纬度 \n \n \n 16 \n 8 \n float64_t \n Longitude \n rad \n WGS84经度 \n \n \n 24 \n 8 \n float64_t \n Height \n m \n 海拔高度 \n \n \n 32 \n 4 \n Float32_t \n Velocity_north \n m/s \n 北向速度 \n \n \n 36 \n 4 \n Float32_t \n Velocity_east \n m/s \n 东向速度 \n \n \n 40 \n 4 \n Float32_t \n Velocity_down \n m/s \n 地向速度 \n \n \n 44 \n 4 \n Float32_t \n Latitude_standard_deviation \n m \n 纬度标准差 \n \n \n 48 \n 4 \n Float32_t \n Longitude_standard_deviation \n m \n 经度标准差 \n \n \n 52 \n 4 \n Float32_t \n Height_standard_deviation \n m \n 高度标准差 \n \n \n 56 \n 4 \n Float32_t \n course \n ° \n GPS航向 \n \n \n 60 \n 4 \n Float32_t \n Geo_sep \n m \n 大地高与椭球高的高度差 \n \n \n 64 \n 4 \n Float32_t \n Diff_age \n s \n 差分龄期 \n \n \n 68 \n 4 \n Float32_t \n Reserved4 \n \n 保留 \n \n \n 72 \n 2 \n Uint16_t \n Status \n \n 原始GNSS状态 \n \n \n \n \n \n \n 位 \n 描述 \n \n \n \n \n 0 \n GNSS状态 \n \n \n 1 \n GNSS状态 \n \n \n 2 \n GNSS状态 \n \n \n 3 \n GNSS状态 \n \n \n 4 \n 多普勒速度有效位 \n \n \n 5 \n 时间有效位 \n \n \n 6 \n 外部GNSS \n \n \n 7 \n 倾斜有效位 \n \n \n 8 \n 航向有效位 \n \n \n 9 \n 浮点模糊度航向 \n \n \n 10-15 \n 保留 \n \n \n \n \n \n \n 值 \n 名称 \n 说明 \n \n \n \n \n 0 \n GPS_FIX_TYPE_NO_GPS \n 无GNSS设备或GNSS故障 \n \n \n 1 \n GPS_FIX_TYPE_NO_FIX \n GNSS没有信号 \n \n \n 2 \n GPS_FIX_TYPE_2D_FIX \n 2D定位 \n \n \n 3 \n GPS_FIX_TYPE_3D_FIX \n 3D定位 \n \n \n 4 \n GPS_FIX_TYPE_DGPS \n DGPS/SBAS 辅助 \n \n \n 5 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_FLOAT \n RTK浮点解模式 \n \n \n 6 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_FIXED \n RTK固定解模式 \n \n \n 7 \n GPS_FIX_TYPE_STATIC \n 静态定点模式，通常用于基站 \n \n \n 8 \n GPS_FIX_TYPE_PPP \n 精密单点定位 \n \n \n 9 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_DUAL \n 双天线均为RTK固定解模式 \n \n \n \n"},{title:"MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV.md",key:"v-85840184",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV.html",content:" MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波P矩阵的四元数标准差 \n \n \n \n MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x57 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Q0_standard_deviation \n w \n 四元数标准差 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Q1_standard_deviation \n x \n 四元数标准差 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Q2_standard_deviation \n y \n 四元数标准差 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Q3_standard_deviation \n z \n 四元数标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_RAW_SENSORS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SENSORS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SENSORS.md",key:"v-4a9c5d30",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SENSORS.html",content:" MSG_RAW_SENSORS \n 该数据包用于描述：原始IMU传感器数据，即未经过转台以及温箱标定，直接从IMU传感器读取的数据 \n \n \n \n MSG_RAW_SENSORS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x58 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 48 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_X \n m/s/s \n 机体系X轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Y \n m/s/s \n 机体系Y轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Z \n m/s/s \n 机体系Z轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_X \n rad/s \n 机体系X轴角速度 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Y \n rad/s \n 机体系Y轴角速度 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Z \n rad/s \n 机体系Z轴角速度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_X \n mG \n 机体系X轴磁感应强度 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Y \n mG \n 机体系Y轴磁感应强度 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Z \n mG \n 机体系Z轴磁感应强度 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n IMU_Temperature \n degC \n 如果IMU数据由多个传感器组成则该值为这些传感器的平均温度 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Pressure \n Pa \n 气压计原始气压值 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Pressure_Temperature \n degC \n 气压计原始温度值 \n \n \n \n"},{title:"MSG_REF_POINT_OFFSET",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REF_POINT_OFFSET.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REF_POINT_OFFSET.md",key:"v-7bc01064",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REF_POINT_OFFSET.html",content:" MSG_REF_POINT_OFFSET \n 该数据包用于描述：4个船载参考点映射偏移量，映射结果在0x76 MSG_HEAVE数据包里，仅EPSILON支持升沉运动估计与映射偏移量。 \n 参考点偏移数据包可用于调整所有数据参考的测量点。默认情况下，此数据包的所有值均为零，并且所有 数据引用的测量点是 Boreas 单元的中心。主参考点偏移可用于将测量点调整到车辆上车身坐标系中的不 同位置。主参考点偏移适用于所有数据输出，包括 NMEA 等以及升沉点 1。 \n 升沉点 2 保留用于重心 （COG） 杠杆臂偏移，以改善粗航向对齐。 \n 其他升沉点偏移不适用于升沉数据包中的升沉点 1。 \n \n \n \n MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x88 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 49 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n float32_t \n Primary_reference_point_offset_X \n m \n 主参考点X方向偏移 \n \n \n 5 \n 4 \n float32_t \n Primary_reference_point_offset_Y \n m \n 主参考点Y方向偏移 \n \n \n 9 \n 4 \n float32_t \n Primary_reference_point_offset_Z \n m \n 主参考点Z方向偏移 \n \n \n 13 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_2_offset_X \n m \n 升沉参考点2X方向偏移 \n \n \n 17 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_2_offset_Y \n m \n 升沉参考点2Y方向偏移 \n \n \n 21 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_2_offset_Z \n m \n 升沉参考点2Z方向偏移 \n \n \n 25 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_3_offset_X \n m \n 升沉参考点3X方向偏移 \n \n \n 29 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_3_offset_Y \n m \n 升沉参考点3Y方向偏移 \n \n \n 33 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_3_offset_Z \n m \n 升沉参考点3Z方向偏移 \n \n \n 37 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_4_offset_X \n m \n 升沉参考点4X方向偏移 \n \n \n 41 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_4_offset_Y \n m \n 升沉参考点4Y方向偏移 \n \n \n 45 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_4_offset_Z \n m \n 升沉参考点4Z方向偏移 \n \n \n \n"},{title:"MSG_REQUEST_PACKET",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REQUEST_PACKET.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REQUEST_PACKET.md",key:"v-7b119150",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REQUEST_PACKET.html",content:" MSG_REQUEST_PACKET \n 数据帧请求 \n 本数据帧允许用户通过问答形式获取导航系统的数据，发送需要获取的数据帧的ID编号以及偏移Offset 系统会返回当前时刻的对应数据输出，如果该数据帧被设置成固定频率输出，则会持续实时返回对应数据。 \n \n \n \n Packet ID \n 0xA0 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n ID \n \n 数据帧的ID编号 \n \n \n 1 \n 1 \n uint8_t \n CMD \n \n 请求等于0，其他未定义 \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Reserved \n \n 保留 \n \n \n \n"},{title:"MSG_RUNNING_TIME",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RUNNING_TIME.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RUNNING_TIME.md",key:"v-1c67d826",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RUNNING_TIME.html",content:" MSG_RUNNING_TIME \n 该数据包用于描述：最近一次通电以来的运行时间 \n \n \n \n MSG_RUNNING_TIME \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x6D \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Running_time_seconds \n s \n 自系统启动的秒数 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n 1秒的微妙数 \n \n \n \n"},{title:"MSG_RTCM_CORRECTIONS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RTCM_CORRECTIONS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RTCM_CORRECTIONS.md",key:"v-7722db3c",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RTCM_CORRECTIONS.html",content:" MSG_RTCM_CORRECTIONS \n 该数据包用于描述RTCM校准数据流，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块会转发接收到的RTCM数据流给GNSS芯片从而获得RTK解算，从而提高定位精度。 \n \n \n \n MSG_RTCM_CORRECTIONS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x73 \n \n \n \n \n \n \n Length \n Variable, up to 255 bytes \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 255 \n Uint8_t \n RTCM_corrections_data[255] \n \n RTCM校正数据 \n \n \n \n"},{title:"MSG_SATELLITE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SATELLITE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SATELLITE.md",key:"v-1fcf36f0",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SATELLITE.html",content:" MSG_SATELLITE \n 该数据包用于描述卫星信息 \n \n \n \n MSG_SATELLITE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x5A \n \n \n \n \n \n \n Length \n 9 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n Float32_t \n HDOP \n \n 水平位置精度因子 \n \n \n 4 \n 4 \n Float32_t \n VDOP \n \n 高程精度因子 \n \n \n 8 \n 1 \n Uint8_t \n GNSS_satellites \n \n 当前可见卫星数量 \n \n \n \n"},{title:"MSG_SENSOR_RANGES",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SENSOR_RANGES.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SENSOR_RANGES.md",key:"v-00f76608",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SENSOR_RANGES.html",content:" MSG_SENSOR_RANGES \n 该数据包用于描述：传感器量程。 \n \n \n \n MSG_SENSOR_RANGES \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0xA1 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 6 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 1 \n 1 \n Uint16_t \n Accelerometers_range \n g \n 加速度计量程 \n \n \n 2 \n 1 \n Uint16_t \n Gyroscopes_range \n °/s \n 陀螺仪量程 \n \n \n 3 \n 1 \n Uint16_t \n Magnetometers_range \n Gauss \n 磁力计量程 \n \n \n \n"},{title:"MSG_STATUS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_STATUS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_STATUS.md",key:"v-bebe14c8",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_STATUS.html",content:" MSG_STATUS \n 该数据包用于描述：系统状态和滤波器状态。 \n \n \n \n MSG_STATUS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x53 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n System_status \n \n 系统状态,详情见： System_status \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Filter_status \n \n 滤波器状态，详情见： Filter_status \n \n \n \n"},{title:"MSG_UNIX_TIME",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UNIX_TIME.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UNIX_TIME.md",key:"v-6dd332b0",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UNIX_TIME.html",content:" MSG_UNIX_TIME \n MSG_UNIX_TIME \n 该数据包用于描述：系统UNIX时间 \n \n \n \n MSG_UNIX_TIME \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x51 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time \n s \n UTC时间，零时区自1970年1月1日到当前的秒数 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n UTC时间，秒内的微秒数 \n \n \n \n"},{title:"MSG_SYS_STATE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SYS_STATE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SYS_STATE.md",key:"v-f9a01df0",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SYS_STATE.html",headers:[{level:2,title:"",slug:"system-state-packet"},{level:2,title:"System Status",slug:"system-status"},{level:2,title:"Filter Status",slug:"filter-status"},{level:2,title:"GNSS Fix Status",slug:"gnss-fix-status"},{level:2,title:"Unix Time Seconds",slug:"unix-time-seconds"},{level:2,title:"Microseconds",slug:"microseconds"}],content:" MSG_SYS_STATE \n MSG_SYS_STATE \n System State Packet \n 该数据包用于描述：状态信息，同时包含时间、滤波修正的IMU传感器数据以及导航数据。 \n \n \n \n MSG_SYS_STATE \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x50 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 102 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n System_status \n \n 系统状态，详情见 System_status \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Filter_status \n \n 滤波器状态，详情见 Filter_status \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time \n s \n UTC时间，秒数部分 \n \n \n 8 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n UTC时间，微秒数部分 \n \n \n 14 \n 8 \n float64_t \n Latitude \n rad \n 滤波修正的WGS84参考系纬度 \n \n \n 22 \n 8 \n float64_t \n Longitude \n rad \n 滤波修正的WGS84参考系经度 \n \n \n 30 \n 8 \n float64_t \n Height \n m \n 滤波修正的海拔 \n \n \n 38 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north \n m/s \n 滤波修正的北向速度 \n \n \n 42 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east \n m/s \n 滤波修正的东向速度 \n \n \n 46 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down \n m/s \n 滤波修正的地向速度 \n \n \n 50 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_X \n m/s2 \n 滤波修正后的机体系X轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_X减去卡尔曼滤波估计的X轴加速度零偏 \n \n \n 54 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_Y \n m/s2 \n 滤波修正后的机体系Y轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴加速度零偏 \n \n \n 58 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_Z \n m/s2 \n 滤波修正后的机体系Z轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴加速度零偏 \n \n \n 62 \n 4 \n float32_t \n G_force \n m/s2 \n 当地重力加速度 \n \n \n 64 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 横滚角，范围-pi~pi \n \n \n 68 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 俯仰角，范围-pi/2~pi/2 \n \n \n 72 \n 4 \n float32_t \n Heading \n rad \n 偏航角，范围0~2pi \n \n \n 78 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_X \n rad/s \n 滤波修正后的横滚角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_X减去卡尔曼滤波估计的X轴角速度零偏 \n \n \n 82 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_Y \n rad/s \n 滤波修正后的俯仰角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴角速度零偏 \n \n \n 86 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_Z \n rad/s \n 滤波修正后的偏航角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴角速度零偏 \n \n \n 90 \n 4 \n float32_t \n Latitude_standard_deviation \n m \n 纬度标准差 \n \n \n 94 \n 4 \n float32_t \n Longitude_standard_deviation \n m \n 经度标准差 \n \n \n 98 \n 4 \n float32_t \n Height_standard_deviation \n m \n 高度标准差 \n System Status \n 此字段包含 16 位（uint16_t），指示系统状态。这些是字段，0表示假，1表示真。 \n \n \n \n 名称 \n 偏移 \n 说明 \n \n \n \n \n System_Failure \n 0 \n 系统故障 \n \n \n Accelerometer_Sensor_Failure \n 1 \n 加表故障 \n \n \n Gyroscope_Sensor_Failure \n 2 \n 陀螺仪故障 \n \n \n Magnetometer_Sensor_Failure \n 3 \n 磁力计故障 \n \n \n Pressure_Sensor_Failure \n 4 \n 气压计故障 \n \n \n GNSS_Failure \n 5 \n GNSS故障 \n \n \n Accelerometer_Over_Range \n 6 \n 加表超量程 \n \n \n Gyroscope_Over_Range \n 7 \n 陀螺仪超量程 \n \n \n Magnetometer_Over_Range \n 8 \n 磁力计超量程 \n \n \n Pressure_Over_Range \n 9 \n 气压计超量程 \n \n \n Minimum_Temperature_Alarm \n 10 \n 低温报警 \n \n \n Maximum_Temperature_Alarm \n 11 \n 高温报警 \n \n \n Low_Voltage_Alarm \n 12 \n 低电压报警 \n \n \n High_Voltage_Alarm \n 13 \n 高电压报警 \n \n \n GNSS_Antenna_Disconnected \n 14 \n GNSS天线未连接 \n \n \n Data_Output_Overflow_Alarm \n 15 \n 数据输出溢出报警 \n \n \n \n System Status \n Filter Status \n This field contains 16 bits that indicate the status of the filters. These are boolean fields with a zero indicating false and one indicating true. \n \n \n \n 名称 \n 偏移 \n 说明 \n \n \n \n \n Orientation_Filter_Initialised \n 0 \n 姿态初始化 \n \n \n Navigation_Filter_Initialised \n 1 \n 导航初始化 \n \n \n Heading_Initialised \n 2 \n 航向初始化 \n \n \n UTC_Time_Initialised \n 3 \n 时间初始化 \n \n \n GNSS_Fix_Status \n 7-4 \n GNSS状态，详情见[GNSS Fix Status](#GNSS Fix Status) \n \n \n Event_Occurred \n 8 \n 保留 \n \n \n Internal_GNSS_Enabled \n 9 \n 内部GNSS使能 \n \n \n Magnetic_Heading_Active \n 10 \n 磁航向有效 \n \n \n Velocity_Heading_Enabled \n 11 \n 速度航向使能 \n \n \n Atmospheric_Altitude_Enabled \n 12 \n 气压高度使能 \n \n \n External_Position_Active \n 13 \n 保留 \n \n \n External_Velocity_Active \n 14 \n 保留 \n \n \n External_Heading_Active \n 15 \n 保留 \n \n \n \n Filter Status \n GNSS Fix Status \n \n \n \n 值 \n 名称 \n 说明 \n \n \n \n \n 0 \n GPS_FIX_TYPE_NO_GPS \n 无GPS模块连接或GPS故障 \n \n \n 1 \n GPS_FIX_TYPE_NO_FIX \n GPS没有信号 \n \n \n 2 \n GPS_FIX_TYPE_2D_FIX \n 2D定位 \n \n \n 3 \n GPS_FIX_TYPE_3D_FIX \n 3D定位 \n \n \n 4 \n GPS_FIX_TYPE_DGPS \n DGPS/SBAS 辅助 \n \n \n 5 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_FLOAT \n RTK浮点解模式 \n \n \n 6 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_FIXED \n RTK固定解模式 \n \n \n 7 \n GPS_FIX_TYPE_STATIC \n 静态定点模式，通常用于基站 \n \n \n 8 \n GPS_FIX_TYPE_PPP \n 精密单点定位 \n \n \n 9 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_DUAL \n 双天线均为RTK固定解模式 \n \n \n \n GNSS Fix Status \n Unix Time Seconds \n 此字段使用 1970 年 1 月 1 日的标准纪元提供 Unix 时间（以秒为单位）。 \n Microseconds \n 此字段提供时间的亚秒分量。它表示为自最后一秒以来的微秒。最小值为 0，最大值为 999999。 \n"},{title:"MSG_VERSION",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VERSION.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VERSION.md",key:"v-617ee4b0",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VERSION.html",content:" MSG_VERSION \n 该数据包用于描述：产品版本相关信息 \n \n \n \n MSG_VERSION \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x39 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24+2X \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n SN[4] \n \n 产品序列号 \n \n \n 16 \n 4 \n uint32_t \n Hardware_Version \n \n 硬件版本号 \n \n \n 20 \n X \n uint8_t \n Hardware_Name \n \n 硬件名称 \n \n \n 20+X \n 4 \n uint32_t \n FW_VER \n \n 固件版本号 \n \n \n 24+X \n X \n uint8_t \n Firmware_Name \n \n 固件名称 \n \n \n \n 硬件名称与实际的产品名称相关，对于DETA10/20/30/90，字节数X等于11个字节；对于DETA100，X等于12个；对于EPSLION系列，X等于8；对于sigma，x等于6； \n 固件名称字节长度同硬件名称； \n"},{title:"MSG_VEL_STD_DEV",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VEL_STD_DEV.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VEL_STD_DEV.md",key:"v-1e7b67c8",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VEL_STD_DEV.html",content:" MSG_VEL_STD_DEV \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波P矩阵的速度标准差 \n \n \n \n MSG_VEL_STD_DEV \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x55 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north_standard_deviation \n m/s \n 北向速度的标准差 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east_standard_deviation \n m/s \n 东向速度的标准差 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down_standard_deviation \n m/s \n 地向速度的标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_USER_DATA",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_USER_DATA.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_USER_DATA.md",key:"v-fe00c030",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_USER_DATA.html",content:" MSG_USER_DATA \n 该数据包用于描述：用户自定义数据，暂不支持。 \n \n \n \n MSG_USER_DATA \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x8A \n \n \n \n \n \n \n Length \n 64 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 64 \n Uint8_t \n User_data[64] \n \n 用户数据 \n \n \n \n"},{title:"MSG_UTM_POS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UTM_POS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UTM_POS.md",key:"v-463fa0c8",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UTM_POS.html",content:" MSG_UTM_POS \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的UTM坐标数据。 \n \n \n \n MSG_UTM_POS \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x5E \n \n \n \n \n \n \n Length \n 14 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n Float32_t \n Northing \n m \n 滤波修正的北向位置 \n \n \n 4 \n 4 \n Float32_t \n Easting \n m \n 滤波修正的东向位置 \n \n \n 8 \n 4 \n Float32_t \n Height \n m \n 滤波修正的高度 \n \n \n 12 \n 1 \n uint8_t \n Zone_number \n \n 地区编号 \n \n \n 13 \n 1 \n int8_t \n Zone_character \n \n 保留 \n \n \n \n"},{title:"MSG_WIND",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_WIND.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_WIND.md",key:"v-ab600320",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_WIND.html",content:" MSG_WIND \n 该数据包用于描述：风速，外接空速计的模组才能估计风速，该数据包里的三个参数变量存在于模组的参数表里，可以通过串口指令进行配置，也可以在上位机软件FDIGroundStation的Onboard Parameter参数表里直接修改； \n \n \n \n MSG_WIND \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x75 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Wind_velocity_north \n m/s \n 滤波估计的北向风速 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Wind_velocity_east \n m/s \n 滤波估计的东向风速 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Wind_direction \n ° \n 风向，朝地理北为0，顺时针增大，范围0-360。 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Wind_velocity_standard_deviation \n m/s \n 风速标准差 \n \n \n \n"},{title:"Data Packets",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/README.md",key:"v-5b9f902b",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/",headers:[{level:2,title:"State Packets",slug:"state-packets"},{level:2,title:"Request Packets",slug:"request-packets"}],content:" Data Packets \n FDILink 数据包提供广泛的功能。fdilink 主要数据包包含两类State Packets 可以读取相关的系统状态以及导航数据。 \n 这些包可以通过上位机配置后让导航系统按照一定频率主动发送，也可以通过 Request Packets 请求发送对应的 State Packets 。 \n State Packets \n \n \n \n Packet ID \n Name \n Description \n Length \n R/W \n \n \n \n \n 39 \n MSG_VERSION \n 版本信息 \n 26 \n R \n \n \n 40 \n MSG_IMU \n IMU传感器数据 \n 56 \n R \n \n \n 41 \n MSG_AHRS \n 航姿参考系统数据 \n 48 \n R \n \n \n 42 \n MSG_INS_GPS \n 组合导航输出数据 \n 72 \n R \n \n \n 50 \n MSG_SYS_STATE \n 组合导航系统数据 \n 100 \n R \n \n \n 51 \n MSG_UNIX_TIME \n 系统UNIX时间 \n 8 \n R \n \n \n 52 \n MSG_FORMAT_TIME \n 系统格式时间 \n 14 \n R \n \n \n 53 \n MSG_STATUS \n 系统状态和滤波器状态 \n 4 \n R \n \n \n 54 \n MSG_POS_STD_DEV \n 卡尔曼滤波P矩阵的位置标准差 \n 12 \n R \n \n \n 55 \n MSG_VEL_STD_DEV \n 卡尔曼滤波P矩阵的速度标准差 \n 12 \n R \n \n \n 56 \n MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV \n 卡尔曼滤波P矩阵的姿态角标准差 \n 12 \n R \n \n \n 57 \n MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV \n 卡尔曼滤波P矩阵的四元数标准差 \n 16 \n R \n \n \n 58 \n MSG_RAW_SENSORS \n 原始IMU传感器数据 \n 48 \n R \n \n \n 59 \n MSG_RAW_GNSS \n 原始GNSS数据 \n 74 \n R \n \n \n 5A \n MSG_SATELLITE \n 卫星简要信息 \n 9 \n R \n \n \n 5B \n MSG_DETAILED_SATELLITE \n 卫星详细信息 \n X \n R \n \n \n 5C \n MSG_GEODETIC_POS \n 卡尔曼滤波融合的经纬高数据 \n 32 \n R \n \n \n 5D \n MSG_ECEF_POS \n 卡尔曼滤波融合的ECEF系坐标数据 \n 24 \n R \n \n \n 5E \n MSG_UTM_POS \n 卡尔曼滤波融合的UTM坐标数据 \n 14 \n R \n \n \n 5F \n MSG_NED_VEL \n 卡尔曼滤波融合的北东地速度 \n 12 \n R \n \n \n 60 \n MSG_BODY_VEL \n 卡尔曼滤波融合的机体系XYZ速度 \n 12 \n R \n \n \n 61 \n MSG_ACCELERATION \n 滤波修正后的机体系加速度 \n 12 \n R \n \n \n 62 \n MSG_BODY_ACCELERATION \n 滤波修正后的机体系加速度-不含重力 \n 16 \n R \n \n \n 63 \n MSG_EULER_ORIEN \n 卡尔曼滤波融合的欧拉角 \n 12 \n R \n \n \n 64 \n MSG_QUAT_ORIEN \n 卡尔曼滤波融合的四元数 \n 16 \n R \n \n \n 65 \n MSG_DCM_ORIEN \n 方向余弦矩阵 \n 36 \n R \n \n \n 66 \n MSG_ANGULAR_VEL \n 滤波修正后的IMU角速度数据 \n 12 \n R \n \n \n 67 \n MSG_ANGULAR_ACC \n 卡尔曼滤波估计的IMU角加速度 \n 12 \n R \n \n \n 6D \n MSG_RUNNING_TIME \n 系统运行时长 \n 8 \n R \n \n \n 6E \n MSG_LOCAL_MAG_FIELD \n 磁传感器相关数据 \n 24 \n R \n \n \n 6F \n MSG_ODOMETER_STATE \n 系统解算后里程计相关数据 \n 18 \n R \n \n \n 72 \n MSG_GEOID_HEIGHT \n 卡尔曼滤波融合的大地高度 \n 4 \n R \n \n \n 75 \n MSG_WIND \n 系统解算后的风速 \n 12 \n R \n \n \n 76 \n MSG_HEAVE \n 船舶海浪升沉相关数据 \n 16 \n R \n \n \n 77 \n MSG_RAW_SATELLITE \n 原始星历数据 \n X \n R \n \n \n 78 \n MSG_GNSS_DUAL_ANT \n GNSS双天线原始数据 \n 134 \n R \n \n \n 7A \n MSG_GIMBAL_STATE \n 云台数据 \n 8 \n R \n \n \n 7B \n MSG_AUTOMOTIVE \n 车载相关数据 \n 24 \n R \n \n \n 80 \n MSG_INSTALL_ALIGN \n 系统安装偏移数据 \n 45 \n R \n \n \n 81 \n MSG_FILTER_OPTIONS \n 卡尔曼滤波器使能状态 \n 12 \n R \n \n \n 82 \n MSG_GPIO_CONFIG \n GPIO配置状态 \n 5 \n R \n \n \n 83 \n MSG_MAG_CALI_VALUES \n 磁力计校准参数 \n 49 \n R \n \n \n 84 \n MSG_MAG_CALI_CONFIG \n 磁校准方式 \n 1 \n R \n \n \n 85 \n MSG_MAG_CALI_STATUS \n 磁校准状态 \n 3 \n R \n \n \n 88 \n MSG_REF_POINT_OFFSET \n 船载参考点映射偏移量 \n 49 \n R \n \n \n A0 \n MSG_BAUD_RATES \n 端口的波特率配置状态 \n 25 \n R \n \n \n A1 \n MSG_SENSOR_RANGES \n 传感器量程 \n 6 \n R \n \n \n 以下是外部可写入指令数据帧 \n \n \n \n \n \n \n 68 \n MSG_EXT_PV \n 外部输入速度和位置数据 \n 60 \n W \n \n \n 69 \n MSG_EXT_POS \n 外部输入位置数据 \n 36 \n W \n \n \n 6A \n MSG_EXT_VEL \n 外部输入NED速度数据 \n 24 \n W \n \n \n 6B \n MSG_EXT_BODY_VEL \n 外部输入机体系速度数据 \n 24 \n W \n \n \n 6C \n MSG_EXT_HEADING \n 外部输入航向数据 \n 8 \n W \n \n \n 70 \n MSG_EXT_TIME \n 外部输入时钟数据 \n 8 \n W \n \n \n 71 \n MSG_EXT_DEPTH \n 外部输入深度数据 \n 8 \n W \n \n \n 73 \n MSG_RTCM_CORRECTIONS \n 外部输入RTCM校准数据流 \n X \n W \n \n \n 74 \n MSG_EXT_PITOT_PRESS \n 外部输入皮托管气压数据 \n 8 \n W \n \n \n 79 \n MSG_EXT_AIR \n 外部输入空速数据 \n 25 \n W \n \n \n 90 \n MSG_EXT_ODOM \n 外部输入里程计数据 \n 21 \n W \n \n \n 91 \n MSG_EXT_SLAM1 \n 外部输入SLAM1格式数据 \n 72 \n W \n \n \n 94 \n MSG_EXT_DVL \n 外部输入多普勒计程仪数据 \n 29 \n W \n Request Packets \n \n \n \n Packet ID \n Name \n Description \n Length \n R/W \n \n \n \n \n Request Packets \n \n \n \n \n \n \n A0 \n MSG_REQUEST_PACKET \n 数据帧请求格式 \n X \n W \n \n \n \n"},{title:"指令配置 Config Command",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/config-command/",relativePath:"developers/02-fdilink/config-command/README.md",key:"v-51bfcfa9",path:"/developers/02-fdilink/config-command/",content:" 指令配置 Config Command \n 在main和nav端口可以通过配置指令的方式对系统进行操作包含设置参数、改变波特率、改变端口协议、配置输出频率、进度校准模式、重启等操作。 \n 参看示例 \n"},{title:"FDILink通讯协议",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/",relativePath:"developers/02-fdilink/README.md",key:"v-9b49a878",path:"/developers/02-fdilink/",headers:[{level:2,title:"FDILINK SDK下载",slug:"fdilink-sdk下载"}],content:" FDILink通讯协议 \n FDILink是FDISYSTEMS公司为旗下导航产品定义的通讯协议。\n \n 具有包含导航数据、系统状态、SN号各种信息丰富的[数据包]x和 配置参数、执行校准、重启等 指令配置 功能，\n数据包获取可以通过 主动发送 和 被动问答式 通讯方式，支持C/C++、C# 、MCU、linux ROS1/ROS2、MATLAB simulink封装模型等SDK集成开发环境和例程。 \n 这些数据包可以通过功能丰富的界面软件 FDIGroundStation上位机 配置后让导航系统按照一定频率主动发送，也可以通过 Request Packets 请求发送对应的 State Packets 。 \n \n \nFDISYSTEMS产品的端口可以通过FDIGroundStation上位机软件进行协议功能自由配置(如：MAIN、NAV、nmea0183...)，单个协议可以在多个端口映射。\n \n \n FDILINK = NAV \n MAIN = NAV + 上位机通讯协议（通过识别F0自动切换协议） \n 主端口 MIAN 是智能协议，可以用于导航数据的输出（FDILINK = NAV）也可以用于连接上位机（0XF0 1hz心跳） \n MAIN端口默认配置为COM1，可以通过上位机软件修改到其他端口如: COM1=NAV, COM2=MAIN... \n \n \n \n \n 所有端口中 必须有一个是MAIN ，否则会强制COM1 = MAIN \n FDILINK SDK下载 \n \n FDIlinkSDK例程下载 \n \n"},{title:"FDILink指令配置示例",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/config-command/FDILink%E6%8C%87%E4%BB%A4%E9%85%8D%E7%BD%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",relativePath:"developers/02-fdilink/config-command/FDILink指令配置说明.md",key:"v-130b22df",path:"/developers/02-fdilink/config-command/FDILink%E6%8C%87%E4%BB%A4%E9%85%8D%E7%BD%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",headers:[{level:2,title:"滤波器开关配置示例——将3D磁力计的融合开关打开",slug:"滤波器开关配置示例-将3d磁力计的融合开关打开"},{level:2,title:"将COM2 改成NMEA(OUT) 协议",slug:"将com2-改成nmea-out-协议"},{level:2,title:"",slug:""},{level:2,title:"设置端口1的类型为MAIN",slug:"设置端口1的类型为main"},{level:2,title:"设置端口4的类型为NONE",slug:"设置端口4的类型为none"},{level:2,title:"波特率修改配置",slug:"波特率修改配置"},{level:2,title:"fconfig指令",slug:"fconfig指令"},{level:2,title:"fdeconfig指令",slug:"fdeconfig指令"},{level:2,title:"freboot",slug:"freboot"},{level:2,title:"freset",slug:"freset"},{level:2,title:"fsave",slug:"fsave"},{level:2,title:"fante",slug:"fante"},{level:2,title:"fimucal",slug:"fimucal"},{level:2,title:"fmsg",slug:"fmsg"},{level:2,title:"fparam",slug:"fparam"},{level:2,title:"fmagcal2d",slug:"fmagcal2d"},{level:2,title:"fmagcal3d 3D磁校准指令",slug:"fmagcal3d-3d磁校准指令"},{level:2,title:"fdgnss",slug:"fdgnss"},{level:2,title:"DETA 系列v2端口波特率配置说明",slug:"deta-系列v2端口波特率配置说明"},{level:2,title:"EPSILON系列端口波特率配置说明",slug:"epsilon系列端口波特率配置说明"},{level:2,title:"SPKF融合开关说明",slug:"spkf融合开关说明"},{level:2,title:"端口协议类型与说明",slug:"端口协议类型与说明"}],content:' FDILink指令配置示例 \n 进入配置模式 ： #fconfig\\r\\n \n 滤波器开关配置示例——将3D磁力计的融合开关打开 \n 1、进入配置模式 ： #fconfig\\r\\n\n\n2、获取当前滤波器状态： #fparam get AID_MAG_V_MAGNETIC\\r\\n\n\n3、 设置3D磁辅助为打开状态： #fparam set AID_MAG_V_MAGNETIC 1\\r\\n\n\n4、保存设置 ： #fsave\\r\\n\n\n5、重启设备 ：#freboot\\r\\n\n 将COM2 改成NMEA(OUT) 协议 \n 1 、进入配置模式 ： #fconfig\\r\\n\n\n 2 、获取COM2端口协议类型： #fparam get COMM_STREAM_TYP2 \\r\\n\n\n 3 、 设置COM2端口协议类型 NMEA ( OUT ) 协议： #fparam set COMM_STREAM_TYP2 5 \\r\\n \n\n 4 、保存设置 ： #fsave\\r\\n\n\n 5 、重启设备 ：#freboot\\r\\n\n \n #fparam get AID_GNSS_VEL_UPDATE\\r\\n\n#fparam get MAG_GEOMAGFIELD_B\\r\\n\n#fconfig\\r\\n \n #fdeconfig\\r\\n\n#fsave\\r\\n\n#freboot\\r\\n\ny\\r\\n\n#fconfig\\r\\n \n \\#fparam get MSG_POS_STD_DEV\\r\\n\n 设置端口1的类型为MAIN \n #fparam set COMM_STREAM_TYP1 1\\r\\n \n 设置端口4的类型为NONE \n #fparam set COMM_STREAM_TYP4 0\\r\\n\n 波特率修改配置 \n 1、进入配置模式\n\\#fconfig\\r\\n\\\n2、查看 端口1的波特率\n\\#fparam get COMM\\_BAUD1\\r\\n\\\n3、设置端口1的波特率为115200\n\\#fparam set COMM\\_BAUD1 5\\r\\n\n4、保存参数\n\\#fsave\\r\\n\n5.重启\n\\#freboot\\r\\n\ny\\r\\n\n \n #fimucal_gyro\\r\\n \n #fmagcal3d\\r\\n\n#faxis\\r\\n \n #fmsg 40 100\\r\\n \n #fmsg\\r\\n \n #fante\\r\\n\nStream_TxBlock(stream, "UNLOG\\r\\n", strlen("UNLOG\\r\\n"));\n//\tStream_TxBlock(stream, "GPGGA 1\\r\\n", strlen("GPGGA 1\\r\\n")); //增加NMEA解析数据会有2-3s延迟 字符形式解析慢\nStream_TxBlock(stream, "AGRICB 0.1\\r\\n", strlen("AGRICB 0.1\\r\\n"));\nStream_TxBlock(stream, "LOG PSRDOPB ONCHANGED\\r\\n", strlen("LOG PSRDOPB ONCHANGED\\r\\n"));\nStream_TxBlock(stream, "LOG PSRVELB ONTIME 0.1\\r\\n", strlen("LOG PSRVELB ONTIME 0.1\\r\\n"));\n//\tStream_TxBlock(stream, "LOG PSRPOSB ONTIME 0.1\\r\\n", strlen("LOG PSRPOSB ONTIME 0.1\\r\\n"));\nStream_TxBlock(stream, "LOG HEADINGB ONTIME 0.1\\r\\n", strlen("LOG HEADINGB ONTIME 0.1\\r\\n"));\n//\tStream_TxBlock(stream, "LOG BESTXYZB ONTIME 0.1\\r\\n", strlen("LOG BESTXYZB ONTIME 0.1\\r\\n")); \n rtcmStream = commSreachStream(COMM_STREAM_TYPE_RTCM, 0);\nif(rtcmStream)\n\tBaseStation_InitByComm();//在RTCM模式下直接进行转发\n fconfig指令 \n \n \n \n \n 命令 \n #fconfig \n \n \n 说明 \n 使导航设备由导航模式进入配置模式，配置模式下设备不再进行导航也不输出数据。所有配\n 置命令仅在配置模式下有效。配置完成后请保存，否则已配置项不会保存和生效 \n \n \n 格式 \n #fconfig\n @font-face {\n font-family: "Times New Roman";\n}@font-face {\n font-family: "宋体";\n}@font-face {\n font-family: "Calibri";\n}@font-face {\n font-family: "微软雅黑";\n}p.MsoNormal { margin: 0pt; text-align: left; font-family: Calibri; font-size: 11pt; }span.msoIns { text-decoration: underline; color: blue; }span.msoDel { text-decoration: line-through; color: red; }div.Section0 { } \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n 输入：#fconfig 导航设备停止输出导航结果，并输出: #OK \n fdeconfig指令 \n \n \n \n \n 命令 \n #fdeconfig \n \n \n 说明 \n 使导航设备由配置模式恢复导航模式  \n \n \n 格式1 \n #fdeconfig \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n 输入：#fdeconfig 导航设备重新输出导航数据 \n \n \n 回复 \n *#OK \n 成功进入导航模式 \n freboot \n \n \n \n \n 命令 \n #freboot \n \n \n 说明 \n 重新热启动设备。 \n \n \n 格式 \n #freboot \n \n \n 需要确认 \n 是 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n 输入#freboot ，设备重新热启动 \n \n \n 备注 \n 重新启动时所有未保存的设置将不会保存，也不会生效。重新启动命令不会重启 gnss 模组 \n freset \n \n \n \n \n 命令 \n #freset \n \n \n 说明 \n 将配置恢复到出厂初始值，恢复出厂配置后用户配置将全部清除,固件版本保持不变。 \n \n \n 格式 \n #freset \n \n \n 需要确认 \n 是 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n #freset \n \n \n 备注 \n 通过上位机的参数导出按钮可以将重置之前的用户配置保存下来 \n fsave \n \n \n \n \n 命令 \n #fsave \n \n \n 说明 \n 配置保存 \n \n \n 格式 \n #fsave \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n #fsave \n \n \n 备注 \n 几乎所有的配置更改后都需要执行配置保存操作，这样重启后才能保证配置生效 \n fante \n \n \n \n \n 命令 \n #fante \n \n \n 说明 \n 配置双天线航向与载体前向夹角。 \n \n \n 格式1 \n #fante \n \n 查询GNSS天线配置信息：双天线航向偏角、双天线基线长度、天线杆臂。 \n \n \n 格式2 \n #fanteheadbias\n angle \n 其中 angle 为角度值，值域在 0 至 360°间 \n \n \n 格式3 \n #fantebaseline\n length \n 配置双天线之间基线的长度，length单位为米m \n \n \n 格式4 \n #fantearm x y z \n 配置GNSS主天线到IMU的杆臂命令。 \n \n \n 示例 \n 将双天线航向与载体前向夹角设置为 270 度 \n 输入： #fanteheadbias 270.0 \n 输出：*#OK \n \n \n 备注 \n 定义:主天线到从天线为基线矢量正方向，从IMU正上方看去，顺时针为天线航向偏角的正方向 \n fimucal \n \n \n \n \n 命令 \n #fimucal \n \n \n 说明 \n 校准陀螺仪、加表的常值零偏以及调平。 \n \n \n 格式1 \n #fimucal_level \n 将IMU坐标系调平至水平面，不改变陀螺和加表零偏。 \n \n \n 格式2 \n #fimucal_acce \n 执行加速度计零偏校准。 \n \n \n 格式3 \n #fimucal_gyro \n 执行陀螺仪零偏校准。 \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例 \n 输入#fimucal_level ， \n IMU调平校准 \n \n \n 备注 \n 注意！ 格式1和格式2需要在水平静止状态下执行该命令；格式3只需要模块保持静止。 \n fmsg \n \n \n \n \n 命令 \n #fmsg \n \n \n 说明 \n 配置发送的数据内容 \n \n \n 格式1 \n #fmsg \n 查询当前数据包信息。显示内容包括所有支持的数据包以及数据包ID以及其发送频率 \n \n \n 格式2 \n #fmsg msg freq \n msg为2位十六进制数字，表示数据包IDfreq为设置指定数据包的发送频率。 \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例 \n 输入：#fmsg 40 100 ，表示IMU数据以100Hz的频率发送 \n 输出：IMU   [40]\n  100.0Hz，表示IMU数据已经设置为100Hz的发送频率 \n fparam \n \n \n \n \n 命令 \n #fparam \n \n \n 说明 \n 读取或配置参数 \n \n \n 格式1 \n #fparam get paramName \n paramName 需要获取的参数名称 \n \n \n 格式2 \n #fparam set paramName\n paramValue \n paramName需要设置的参数名称paramValue参数的数值，十进制 \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 配置说明1：串口波特率配置 \n paramName的值和paramValue的值见表1 ( DETA系 列 ) 和表2 ( EPSILON系列 )\n  ，默认配置中COMM_BAUD1 (端口1 ) 的波特率被设置为921600bps \n \n \n 示例1 \n 输入：#fparam get\n COMM_BAUD2\\r\\n \n 输出：COMM_BAUD2=5，表示现在端口2为 115200bps； \n 输入：#fparam set COMM_BAUD2 8\\r\\n \n 输出：*#OK，表示成功将端口2改为921600bps \n \n \n 备注1： \n 默认端口1配置为Main协议，若端口1配置为其它波特 率，则保存重启后波特率也需要重新选择，同时强烈不\n 建议将Main协议端口的波特率设置在115200bps以下 \n \n \n 配置说明 \n 除了在上位机配置滤波器开关外，用户同样可以使用串 \n \n \n 2：滤波开关配置 \n 口指令进行配置：paramName的值可见表3， \n 相应的paramValue为0或 者1；0表示关闭，1表示打开 \n \n \n 示例2 \n 输入：#fparam get\n AID_MAG_2D_MAGNETIC\\r\\n \n 输出：AID_MAG_2D_MAGNETIC=1，表示磁力计2D辅助开关是打开的； \n 输入：#fparam set AID_MAG_2D_MAGNETIC 0\\r\\n \n 输出：*#OK，表示不使用磁力计进行融合 \n \n \n 备注2 \n 滤波开关的配置最好在测试前进行，测试中对滤波开关 进行配置可能会破快滤波器的稳定，容易导致位姿的突变与发散 \n \n \n 配置说明3：传感器参数修改 \n 用户可以使用串口指令查看或者修改位于上位机         \n Onboard Parameters里的所有传感器参数，包含imu 参数、GNSS参数、  DEBUG参数等等 \n \n \n 示例3 \n 输入：#fparam get IMU_ACC_AVG\\r\\n \n 输出：IMU_ACC_AVG=9.794700，表示当地重力加速 度计为9.794700m/s^2; \n 输入：#fparam get GNSS_MIN_VACC\\r\\n \n 输出：GNSS_MIN_VACC=2.500000，表示当GNSS垂 直方向的精度小于2.5m这个阈值时，才会使用GNSS进\n 行组合导航； \n 输入：#fparam set GNSS_MIN_VACC 0.1\\r\\n \n 输出：*#OK，表示成功将GNSS垂直方向的阈值设置为 0.1m，这在客户使用RTK高精度组合导航时是有用的，\n 可以防止在GNSS信号变差时对系统造成一定的负面影响 \n \n \n 备注3 \n 传感器参数的修改一般只用于FDISYSYTEMS研发人员 的调试阶段，除非用户对该领域很熟悉，否则不建议自 行修改 \n \n \n 配置说明4：端口协议配置 \n 端口协议除了在上位机配置外，还能使用串口指令进行\n 配置，端口协议见表4，常用的端口协议为Main、NAV、 RTCM、  NMEA和Ublox \n \n \n 示例4 \n 输入：#fparam get\n COMM_STREAM_TYP1\\r\\n \n 输出：COMM_STREAM_TYP1=1，表示端口1配置为 Main协议； \n 输入：#fparam set COMM_STREAM_TYP2 2\\r\\n \n 输出：*#OK，表示将端口2配置为NAV协议，即可以通 过端口2获取FDILink协议的数据；此时用户通过端口1\n 或端口2均能获取数据，此外端口1还能连接上位机，便 于实时调试 \n 输入：#fparam set COMM_STREAM_TYP3 6\\r\\n \n 输出：*#OK，表示将端口3配置为Ublox模式，如果端 口3有接收到Ublox类型的数据，保存重启后即可实现\n  GPS/INS组合导航 \n \n \n 备注4 \n 上述所有配置内容都需要#fsave保存，否则重新上电后 失效； \n 此外所有端口中必须有一个配置为Main协议，只有该端口可以连接上位机 \n fmagcal2d \n \n \n \n \n 命令 \n #fmagcal2d \n \n \n 说明 \n 磁力计2d校准指令，输入完成后用户在平面上沿模块中心缓慢旋转一周后完成校准，完成后自\n 动保存校准数据并退出当前的配置模式 \n \n \n 格式1 \n #fmagcal2d   \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例 \n 输入：#fmagcal2d\\r\\n \n 输出：*#OK，表示可以开始进行2d校准 \n 输出： This is a magnetometer 2D calibration. Please wait until the\n magnetometer progress bar reaches 100 percent Now: 0\n percent。表示2D校准的实时进度，刷新频率为1HZ。当进度到达100\n percent表示校准成功系统将立即退出当前配置模式，重新发送FDILink数据。 \n fmagcal3d 3D磁校准指令 \n \n \n \n \n 命令 \n #fmagcal3d \n \n \n 说明 \n 磁力计3d校准指令，输入完成后用户在空中缓慢画8字进行校准，完成后自动保存校准数据退\n出当前的配置模式 \n \n \n 格式1 \n #fmagcal3d   \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例 \n \n @font-face {\nfont-family: "Times New Roman";\n}@font-face {\nfont-family: "宋体";\n}@font-face {\nfont-family: "Calibri";\n}@font-face {\nfont-family: "微软雅黑";\n}p.MsoNormal { margin: 0pt; text-align: left; font-family: Calibri; font-size: 11pt; }p.MsoHeader { margin: 0pt; border: medium none; padding: 1pt 4pt; text-align: justify; font-family: Calibri; font-size: 9pt; }span.msoIns { text-decoration: underline; color: blue; }span.msoDel { text-decoration: line-through; color: red; }div.Section0 { } \n 输入：#fmagcal3d\\r\\n \n输出：*#OK，表示可以开始进行3d校准 \n输出：This is a magnetometer 3D calibration. \nThe fitting error of the current calculation: xxx \nCalibration Algorithm: xxx \n表示3D校准的实时状态，刷新频率为1HZ。"The fitting error of the current\ncalculation : xxx"表示当前计算的拟合误差，参数类型为单精度浮点数类型。"Calibration\nAlgorithm:\nxxx"表示的是校准算法等级，参数等级分为Low,Mid,High三种。当计算的拟合误差小于3.000f，并算法等级等于High时表示校准成功系统将立即退出当前\n配置模式，即重新发送FDILink数据。 \n fdgnss \n \n \n \n \n 命令 \n #fdgnss \n \n \n 说明 \n 读取或配置上位机DGNSS栏参数 \n \n \n 格式1 \n #fdgnss get gnssName gnssName\n 需要获取的参数名称，包含： \n RTCM_TYPE   发送或接收RTCM的方式 \n NET_INFO_IMEI   SIM卡的IMEI信息（无法配置） \n NET_INFO_CCID   SIM卡的CCID信息（无法配置） \n NTRIP_SVR_DOMAIN   Ntrip的IP地址 \n NTRIP_SVR_PORT   Ntrip的IP端口 \n NTRIP_MOUNT   Ntrip的挂载点 \n NTRIP_ACCOUNT   Ntrip账号 \n NTRIP_PASSWORD   Ntrip密码 \n FDI_AUTH   FDI云鉴权码 \n \n \n 格式2 \n #fdgnss set gnssName gnssValue \n gnssName 需要设置的参数名称 \n gnssValue 参数的数值，十进制 \n RTCM_TYPE参数特殊定义： \n       0 - Radio \n       1 - 千寻位置SDK \n       2 - Ntrip配置 \n       3 - FDI云 \n 其余gnssValue无特殊定义 \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例1 \n 输入：#fdgnss get\n NTRIP_SVR_PORT\\r\\n \n 输出：NTRIP_SVR_PORT：8002，表示Ntrip的IP端口为8002 \n \n \n 示例2 \n 完整配置NTRIP账号过程： \n 输入：#fdgnss set RTCM_TYPE 3\\r\\n \n 输出：*#OK，表示当前切换为NTRIP配置； \n 输入：#fdgnss set NTRIP_SVR_DOMAIN xxx.xxx.xx.xxx\\r\\n \n 输出：*#OK，表示ip配置成功； \n 输入：#fdgnss set NTRIP_SVR_PORT 8002\\r\\n \n 输出：*#OK，表示端口成功配置为8002； \n 输入：#fdgnss set NTRIP_MOUNT RTCM32_GGB\\r\\n \n 输出：*#OK，表示挂载点成功配置为RTCM32_GGB； \n 输入：#fdgnss set NTRIP_ACCOUNT qxx1234\\r\\n \n 输出：*#OK，表示账号成功配置为qxx1234； \n 输入：#fdgnss set NTRIP_PASSWORD 12345678\\r\\n \n 输出：*#OK，表示密码成功配置为12345678；  \n \n \n 备注 \n 上述所有配置内容都需要#fsave保存，否则重新上电后失效 \n DETA 系列v2端口波特率配置说明 \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n 3 \n 38400bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-921600bps \n 4 \n 76800bps \n \n \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n 9 \n 2625000bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-921600bps \n 10 \n 5250000bps \n \n \n 11 \n 10500000bps \n \n \n 12 \n 100000bps \n \n \n COMM_BAUD5 \n CAN,可设置波特率为250000bps、500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n EPSILON系列端口波特率配置说明 \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n RS232，设置范围9600bps-921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n 3 \n 38400bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n RS232，设置范围9600bps-921600bps \n 4 \n 76800bps \n \n \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n RS422，设置范围9600bps-921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n 9 \n 2625000bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n GPIO TTL，设置范围9600bps-921600bps \n 10 \n 5250000bps \n \n \n 11 \n 10500000bps \n \n \n 12 \n 100000bps \n \n \n COMM_BAUD5 \n CAN，可设置波特率为250000bps、500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n SPKF融合开关说明 \n \n \n \n \n paramName \n 说明 \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY \n 加速度计融合开关 \n \n \n AID_BRO_ALT_UPDATE \n 气压计融合开关 \n \n \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n 汽车向心加速度补偿开关 \n \n \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n 汽车零速更新开关 \n \n \n AID_EXT_HEADING_UPDATE \n 外部航向输入开关 \n \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE \n GNSS 位置融合开关 \n \n \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS 航迹角融合开关 \n \n \n AID_GNSS_VEL_UPDATE \n GNSS 速度融合开关 \n \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED \n 开机时静态陀螺零偏估计开关 \n \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG \n 磁力计初始化航向角开关 \n \n \n AID_MAG_2D_MAGNETIC \n 磁航向融合开关 \n \n \n AID_MAG_3D_MAGNETIC \n 磁矢量融合开关 \n \n \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE \n 里程计融合开关 \n \n \n AID_OPTICFLOW_UPDATE \n 光流计融合开关 \n \n \n AID_ZERO_POS_UPDATE \n 零位置更新开关 \n \n \n AID_ZERO_RATE_UPDATE \n 零角速度更新开关 \n \n \n AID_ZERO_VEL_UPDATE \n 零速度更新 \n 端口协议类型与说明 \n \n \n \n \n paramName \n 端口协议 \n 说明 \n paramValue \n \n \n COMM_ \n STREAM_ \n TYP(1-5) \n None \n 空 \n 0 \n \n \n Main \n 主协议，导航数据收发和连接上位机，通过0xF0切换模式。 \n 1 \n \n \n NAV \n 导航模式，收发 \n 2 \n \n \n RTCM \n 接收差分修正数据v3版，D3 00开头 \n 3 \n \n \n NMEA \n 接收NMEA格式数据 \n 4 \n \n \n NMEA(OUT) \n 导航输出NMEA格式数据 \n 5 \n \n \n Ublox \n 接收UBX格式数据 \n 6 \n \n \n External Position \n 接收外部位置数据 \n 7 \n \n \n External Velocity \n 接收外部速度数据 \n 8 \n \n \n External\n Position&Velocity \n 接收外部位置和速度数据 \n 9 \n \n \n External Attitude angle \n 接收外部姿态数据 \n 10 \n \n \n External Time \n 接收外部时间数据 \n 11 \n \n \n External Heading \n 接收外部航向数据 \n 12 \n \n \n External Depth \n 接收外部深度数据 \n 13 \n \n \n External SLAM1 \n 接收外部slam1数据 \n 14 \n \n \n External SLAM2 \n 接收外部slam2数据 \n 15 \n \n \n External Pitot Pressure \n 接收外部气压计数据 \n 16 \n \n \n External Air speed \n 接收外部空速数据 \n 17 \n \n \n External Odom \n 接收外部里程计数据 \n 18 \n \n \n External LIDAR \n 接收外部雷达数据 \n 19 \n \n \n \n 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在通信协议中，CAN总线以其高效的通信方式脱颖而出。通过采用差分信号传输，它具备出色的抗干扰能力和高度的数据时效性。我司为用户提供了两种灵活的方式配置CAN模块以输出数据包。上位机配置模式： 用户可以通过上位机进行配置，定制CAN模块的输出行为，实现个性化的通信需求；CAN总线问答模式： 模块支持通过CAN总线进行问答，用户可以直接与CAN总线进行交互，实时配置和获取数据包，为通信过程增添了更多的灵活性。 \n ID:544, 长度 = 7字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_TRACK_SLIP_CURVATURE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n ANGLE_TRACK \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n ANGLE_SLIP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n CURVATURE_RADIUS \n \n \n 6 \n 1 \n Uint8_t \n \n 1 \n AUTO_STATUS \n ID:521, 长度 = 8字节, 名称 :FDI_ECAN_MSG_EVENT_TIME_E \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_0 \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_1 \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_2 \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_3 \n ID:520, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_EVENT_INFO_E \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:519, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_EVENT_TIME_D \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_0 \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_1 \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_2 \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_3 \n ID:518, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_EVENT_INFO_D \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:393, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_HDT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n TRUE_HEADING \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n TRUE_HEADING_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n ° \n 0.01 \n PITCH \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n PITCH_ACC \n ID:392, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_HDT_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:391, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_POS_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n LATITUDE_ACC \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n LONGITUDE_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n ALTITUDE_ACC \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n BASE_STATION_ID \n ID:390, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_POS_ALT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n m \n 0.001 \n ALTITUDE \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.005 \n UNDULATION \n \n \n 6 \n 1 \n Uint8_t \n \n 1 \n NUM_SV \n \n \n 7 \n 1 \n Uint8_t \n s \n 1 \n DIFF_CORR_AGE \n ID:389, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_POS \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LATITUDE \n \n \n 4 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LONGITUDE \n ID:388, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_POS_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:387, 长度 =4字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_VEL_COURSE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n COURSE \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n COURSE_ACC \n ID:386, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_VEL_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_D \n ID:385, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_VEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_D \n ID:384, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS2_VEL_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:377, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_HDT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n TRUE_HEADING \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n TRUE_HEADING_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n ° \n 0.01 \n PITCH \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n PITCH_ACC \n ID:376, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_HDT_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:375, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_POS_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n LATITUDE_ACC \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n LONGITUDE_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n m \n 0.01 \n ALTITUDE_ACC \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n BASE_STATION_ID \n ID:374, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_POS_ALT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n m \n 0.001 \n ALTITUDE \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.005 \n UNDULATION \n \n \n 6 \n 1 \n Uint8_t \n \n 1 \n NUM_SV \n \n \n 7 \n 1 \n Uint8_t \n s \n 1 \n DIFF_CORR_AGE \n ID:373, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_POS \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LATITUDE \n \n \n 4 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LONGITUDE \n ID:372, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_POS_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:371, 长度 =4字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_VEL_COURSE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n COURSE \n \n \n 2 \n 2 \n Uint16_t \n ° \n 0.01 \n COURSE_ACC \n ID:370, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_VEL_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_D \n ID:369, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_VEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n S-1 \n 0.01 \n VELOCITY_D \n ID:368, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_GPS1_VEL_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:358, 长度 = 5字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_DEPTH_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 1 \n Uint8_t \n \n 1 \n DEPTH_STATUS \n ID:356, 长度 = 6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_AIR_DATA_AIRSPEED \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n pa \n 0.001 \n PRESSURE_DIFF \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n AIRSPEED \n ID:355, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_AIR_DATA_ALTITUDE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n pa \n 0.001 \n PRESSURE_ABS \n \n \n 4 \n 4 \n int32_t \n m \n 0.001 \n ALTITUDE \n ID:354, 长度 =7字节, 名称 : BG_ECAN_MSG_AIR_DATA_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 1 \n Uint8_t \n \n 1 \n AIR_DATA_STATUS \n \n \n 5 \n 2 \n Int16_t \n ℃ \n 0.01 \n AIR_TEMPERATURE \n ID:353, 长度 =2字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_ODO_VEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n Int8_t \n m.s_1 \n 0.01 \n VELOCITY \n ID:352, 长度 = 6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_ODO_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n ODO_STATUS \n ID:338, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_MAG_2 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s_2 \n 0.01 \n ACCEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s_2 \n 0.01 \n ACCEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s_2 \n 0.01 \n ACCEL_Z \n ID:337, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_MAG_1 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n a.u. \n 0.001 \n MAG_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n a.u. \n 0.001 \n MAG_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n a.u. \n 0.001 \n MAG_Z \n ID:336, 长度 = 6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_MAG_0 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:333, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_HP_2 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VEL_Z \n ID:332, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_HP_1 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_Z \n ID:331, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_HP_0 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n SURGE \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n SWAY \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n HEAVE \n ID:330, 长度 =8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_HP_INFO 0038 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Unt16_t \n s \n 0.01 \n PERIOD \n \n \n 6 \n 2 \n Unt16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:329, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_2 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VEL_Z \n ID:325, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_1 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_Z \n ID:321, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_0 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n SURGE \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n SWAY \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n HEAVE \n ID:320, 长度 =8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n s \n 0.01 \n PERIOD \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:313, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_VEL_BODY \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_Z \n ID:312, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_VEL_NED_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_D \n ID:311, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_VEL_NED \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-1 \n 0.01 \n VELOCITY_D \n ID:310, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_POS_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.01 \n LATITUDE_ACC \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.01 \n LONGITUDE_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.01 \n ALTITUDE_ACC \n ID:309, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_ALTITUDE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n m \n 0.001 \n ALTITUDE \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.005 \n UNDULATION \n ID:308, 长度 =8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_POS \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LATITUDE \n \n \n 4 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LONGITUDE \n ID:307, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_ORIENTATION_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n ROLL_ACC \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n PITCH_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n YAW_ACC \n ID:306, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_EULER \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n ROLL \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n PITCH \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n YAW \n ID:305, 长度 = 8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_QUAT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n ^ ^ \n 1/32767 \n Q0 \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n \n 1/32767 \n Q1 \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n \n 1/32767 \n Q2 \n \n \n 6 \n 2 \n int16_t \n \n 1/32767 \n Q3 \n ID:304, 长度 = 4字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UKF_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Int32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n ID:292, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_IMU_DELTA_ANGLE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad.s-1 \n 0.001 \n DELTA_ANGLE_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad.s-1 \n 0.001 \n DELTA_ANGLE_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n rad.s-1 \n 0.001 \n DELTA_ANGLE_Z \n ID:291, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_IMU_DELTA_VEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n DELTA_VEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n DELTA_VEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n DELTA_VEL_Z \n ID:290, 长度 =6字节, 名称 :FDI_ECAN_MSG_IMU_GYRO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad.s-1 \n 0.001 \n GYRO_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad.s-1 \n 0.001 \n GYRO_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n rad.s-1 \n 0.001 \n GYRO_Z \n ID:289, 长度 =6字节, 名称 :FDI_ECAN_MSG_IMU_ACCEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m.s-2 \n 0.01 \n ACCEL_Z \n ID:288, 长度 =8字节, 名称 :FDI_ECAN_MSG_IMU_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 0.01 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 0.01 \n STATUS \n \n \n 6 \n 2 \n int16_t \n °C \n 0.01 \n TEMPERATURE \n ID:273, 长度 =8字节, 名称 :FDI_ECAN_MSG_UTC_1 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n year \n 1 \n YEAR \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n month \n 1 \n MONTH \n \n \n 2 \n 1 \n Uint8_t \n d \n 1 \n DAY \n \n \n 3 \n 1 \n Uint8_t \n h \n 1 \n HOUR \n \n \n 4 \n 1 \n Uint8_t \n min \n 1 \n MIN \n \n \n 5 \n 1 \n Uint8_t \n s \n 1 \n SEC \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n us \n 100 \n MICRO_SEC \n ID:272, 长度 =8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_UTC_0 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n ms \n 1 \n GPS_TOW \n ID:258, 长度 =6字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_STATUS_03 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n ^ ^ \n 1 \n SOLUTION \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n HEAVE_STATUS \n ID:257, 长度 =8字节, 名称 : FDI_ECAN_MSG_STATUS_02 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n ^ ^ \n 1 \n COM \n \n \n 4 \n 4 \n Uint32_t \n \n 1 \n AIDING \n ID:256, 长度 =8字节, 名称 :FDI_ECAN_MSG_STATUS_01 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n GENERAL \n \n \n 6 \n 2 \n Uint16_t \n \n 1 \n CLOCK \n \n \n \n \n"},{title:"NMEA 2000",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/nmea2000.html",relativePath:"developers/02-fdilink/nmea2000.md",key:"v-3582c611",path:"/developers/02-fdilink/nmea2000.html",content:" NMEA 2000 \n FDISYSTEMS部分系列可以输出NMEA2000数据指令，共计13类，如下表所示： \n \n \n \n 指令序号 \n PGN \n 描述 \n 发送频率 \n 数据长度 \n 数据包类型 \n \n \n \n \n 1 \n PGN:126992 \n UTC时间 \n 1 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 2 \n PGN:127250 \n 艏向 \n 1 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 3 \n PGN:127251 \n 转向速率 \n 10 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 4 \n PGN:127257 \n 姿态角 \n 1 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 5 \n PGN:127258 \n 磁偏角 \n 1 \n 5 \n 单帧包 \n \n \n 6 \n PGN:129025 \n 位置，快速更新 \n 10 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 7 \n PGN:129026 \n COG&SOG，快速更新 \n 4 \n 8 \n 多帧包 \n \n \n 8 \n PGN:129029 \n GNSS位置数据 \n 1 \n 51 \n 多帧包 \n \n \n 9 \n PGN:129044 \n 基准 \n 1 \n 20 \n 单帧包 \n \n \n 10 \n PGN:129539 \n GNSS DOPs \n 1 \n 8 \n 多帧包 \n \n \n 11 \n PGN:129540 \n GNSS 信息 \n 1 \n 15 \n 多帧包 \n \n \n 12 \n PGN:129545 \n GNSS RAIM输出 \n 2 \n 15 \n 多帧包 \n \n \n 13 \n PGN:129547 \n GNSS 伪距误差统计 \n 2 \n 15 \n 单帧包 \n \n \n \n 关于NMEA2000传输协议的消息的定义可以查阅国际海事协会的 NMEA2000_PGN_Table手册 。 \n"},{title:"NMEA0183",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/nmea0183.html",relativePath:"developers/02-fdilink/nmea0183.md",key:"v-6f2e09d6",path:"/developers/02-fdilink/nmea0183.html",headers:[{level:2,title:"GGA",slug:"gga"},{level:2,title:"RMC",slug:"rmc"},{level:2,title:"GSA",slug:"gsa"},{level:2,title:"GSV",slug:"gsv"},{level:2,title:"VTG",slug:"vtg"},{level:2,title:"DTM",slug:"dtm"},{level:2,title:"GBS",slug:"gbs"},{level:2,title:"GLL",slug:"gll"},{level:2,title:"GNS",slug:"gns"},{level:2,title:"GRS",slug:"grs"},{level:2,title:"GST",slug:"gst"},{level:2,title:"HDG",slug:"hdg"},{level:2,title:"HDT",slug:"hdt"},{level:2,title:"ROT",slug:"rot"},{level:2,title:"ZDA",slug:"zda"},{level:2,title:"",slug:""}],content:" NMEA0183 \n 可以输出 NMEA0183 数据指令，共计16类，如下表所示： \n \n \n \n 指令序号 \n 具体语句 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n GGA \n 卫星定位信息 \n \n \n 2 \n RMC \n 卫星定位信息 \n \n \n 3 \n GSA \n 参与卫星解算的定位信息 \n \n \n 4 \n GSV \n 可视卫星信息 \n \n \n 5 \n VTG \n 地面航向与速度信息 \n \n \n 6 \n DTM \n 坐标信息 \n \n \n 7 \n GBS \n 卫星故障检测 \n \n \n 8 \n GLL \n 地理位置信息 \n \n \n 9 \n GNS \n 定位数据输出 \n \n \n 10 \n GRS \n 定位解算的卫星残差 \n \n \n 11 \n GST \n 伪距观测误差信息 \n \n \n 12 \n HDG \n 航向信息 \n \n \n 13 \n HDT \n 航向信息 \n \n \n 14 \n ROT \n 旋转速率 \n \n \n 15 \n THS \n 航向信息 \n \n \n 16 \n ZDA \n 日期和时间 \n GGA \n 描述 ：本指令用于输出卫星系统定位数据。 \n 语句输出示例： \n $GPGGA,034441.00,3149.84761319,N,11707.67501693,E,1,22,1.0,-0.0,M,-4.5,M,,*5b \n GGA 数据结构 ： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GGA \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间(hhmmss.ss) \n \n \n 3 \n lat \n 纬度 \n \n \n 4 \n lat dir \n 纬度方向（N = 北纬，S = 南纬） \n \n \n 5 \n lon \n 经度 \n \n \n 6 \n lon dir \n 经度方向（E = 东经，W = 西经） \n \n \n 7 \n qual \n GPS状态 \n \n \n 8 \n #sats \n 可用卫星数量 \n \n \n 9 \n hdop \n 水平精度因子 \n \n \n 10 \n alt \n 海拔高度 \n \n \n 11 \n a-units \n 海拔高度单位（M = m） \n \n \n 12 \n undulation \n 椭球面相对大地水准面的高度 \n \n \n 13 \n u-units \n 椭球面相对大地水准面的高度单位（M = m） \n \n \n 14 \n age \n 差分数据年龄，非差分为空 \n \n \n 15 \n stn ID \n 差分基站ID，0000-1023 \n \n \n 16 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 17 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n RMC \n 描述：本指令用于输出时间、日期、位置、速度等信息。 \n 语句输出示例： \n $GNRMC,064931.00,A,3149.83824550,N,11707.69057097,E,0.0,125.3,071223,0.0,E,A,V*51 \n RMC 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--RMC \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间（hhmmss.ss） \n \n \n 3 \n pos status \n 状态（A可用，V不可用） \n \n \n 4 \n lat \n 纬度 \n \n \n 5 \n lat dir \n 纬度方向（N = 北纬，S = 南纬） \n \n \n 6 \n lon \n 经度 \n \n \n 7 \n lon dir \n 经度方向（E = 东经，W = 西经） \n \n \n 8 \n speed \n 地速，单位为节 \n \n \n 9 \n track \n 地面航向，单位为度 \n \n \n 10 \n date \n 日期：ddmmyy \n \n \n 11 \n mag var \n 磁偏角，单位为度 \n \n \n 12 \n Var dir \n 磁偏角方向 \n \n \n 13 \n Mode ind \n 模式 \n \n \n 14 \n Mode status \n 定位状态 \n \n \n 15 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 16 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GSA \n 描述：本指令用于输出接收机工作模式、参与定位解算的卫星及 DOP 等信息。 \n 语句输出示例： \n $GNGSA,A,3,04,26,27,28,29,31,32,47,57,58,59,66,1.9,1.3,1.0,0*3c \n GSA 数据结构： \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n 1 \n $--GSA \n Log头 \n \n \n 2 \n Mode MA \n 卫星工作模式 \n \n \n 3 \n Mode 123 \n 定位模式 \n \n \n 4 \n PRN \n 参与解算的卫星ID \n \n \n 5 \n \n \n 6 \n \n \n 7 \n \n \n 8 \n \n \n 9 \n \n \n 10 \n \n \n 11 \n \n \n 12 \n \n \n 13 \n \n \n 14 \n \n \n 15 \n \n \n 16 \n PDOP \n 位置几何因子 \n \n \n 17 \n hdop \n 水平精度因子 \n \n \n 18 \n vhop \n 垂直精度因子 \n \n \n 19 \n sysID \n 定位模式 \n \n \n 20 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 21 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GSV \n 描述：本指令用于输出可视卫星数量、ID等信息。 \n 语句输出示例： \n $GPGSV,2,1,08,27,30,180,31,28,42,078,38,29,16,042,39,31,57,048,43,1*61 \n $GPGSV,2,2,08,26,70,357,27,03,21,257,23,04,34,315,24,32,15,150,14,1*6c \n $GPGSV,2,1,06,27,30,180,30,28,42,078,30,29,16,042,37,31,57,048,34,4*6d \n $GPGSV,2,2,06,26,70,357,18,32,15,150,18,4*64 \n $GPGSV,1,1,02,27,30,180,17,26,70,357,21,8*67 \n GSV 数据结构： \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n 1 \n $--GSV \n Log头 \n \n \n 2 \n #msgs \n GSV 消息总数，1~9 \n \n \n 3 \n Msg# \n GSV 消息编号，1~9 \n \n \n 4 \n #sat \n 可视卫星数 \n \n \n 5 \n Sat  id \n 卫星ID \n \n \n 6 \n Elevation \n 卫星高度角，单位为度 \n \n \n 7 \n Azi \n 卫星方位角 \n \n \n 8 \n CN0 \n 载噪比 \n \n \n 9 \n Next sat \n 第 2-3 位 SV，“卫星\nID-高度角-方位角-SNR” 的集和，字符数可变。每条消息最多支持 4 个 集和。当传输少于四个集合时，未使用的集合\n字段不需要为空  \n \n \n 10 \n \n \n 11 \n \n \n 12 \n \n \n 13 \n 第 4 位 SV，“卫星\nID-高度角-方位角-SNR”的 集和，字符数可变。每条消息最多支持 4 个集 和。当传输少于四个集合时，未使用的集合字\n段不需要为空  \n \n \n 14 \n \n \n 15 \n \n \n 16 \n \n \n 17 \n SignalID \n GNSS信号ID \n \n \n 18 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 19 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n VTG \n 描述：本指令用于输出地面航向、速度等信息。 \n 语句输出示例： \n $GNVTG,125.3,T,0.0,M,0.0,N,0.0,K*55 \n VTG 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--VTG \n Log头 \n \n \n 2 \n Course true \n 地面航向，相对真北 \n \n \n 3 \n Course ind \n 航向标志 \n \n \n 4 \n Course mag \n 地面航向，相对于磁北 \n \n \n 5 \n Course ind \n 航向标志 \n \n \n 6 \n Speed Kn \n 地速，单位节 \n \n \n 7 \n N \n 速率单位 \n \n \n 8 \n Speed Km \n 地速，单位km/h \n \n \n 9 \n K \n 速率单位 \n \n \n 10 \n Mode ind \n 模式 \n \n \n 11 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 12 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n DTM \n 描述：本指令用于输出大地坐标系信息。包含纬度、经度及偏移量等。 \n 语句输出示例： \n $GNDTM,W84,,0.0,N,0.0,E,0.0,W84*71 \n DTM 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--DTM \n Log头 \n \n \n 2 \n Datum code \n 本地坐标代码，默认W84 \n \n \n 3 \n Sub code \n 坐标系子代码 默认为空 \n \n \n 4 \n Lat offset \n 纬度偏移量 \n \n \n 5 \n Lat dir \n 纬度偏移标记 \n \n \n 6 \n Lon offset \n 经度偏移量 \n \n \n 7 \n Lon dir \n 经度偏移标记 \n \n \n 8 \n Alt offset \n 海拔偏移量 \n \n \n 9 \n Rf detum code \n 参考坐标系代码,默认W84 \n \n \n 10 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 11 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GBS \n 描述：本指令用于卫星故障检测（支持 RAIM）。 \n 语句输出示例： \n $GNGBS,073220.00,4.6,4.2,6.2,37,0.0,-17.8,45.5,4,1*53 \n GBS 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GBS \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间 \n \n \n 3 \n Lat exp \n 纬度预期误差，单位米 \n \n \n 4 \n Lon exp \n 经度预期误差，单位米 \n \n \n 5 \n Alt exp \n 海拔预期误差，单位米 \n \n \n 6 \n ID \n 故障卫星ID \n \n \n 7 \n pro \n 故障卫星漏检概率 \n \n \n 8 \n est \n 故障卫星估计偏差，单位米 \n \n \n 9 \n Dev std \n 偏差估计标准差 \n \n \n 10 \n Sys id \n GNSS系统ID \n \n \n 11 \n Signal id \n GNSS信号ID \n \n \n 12 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 13 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GLL \n 描述：本指令用于输出卫星系统定位数据。 \n 语句输出示例： \n $GNGLL,3149.85227873,N,11707.67976616,E,073220.00,A,A*72 \n GLL 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GLL \n Log头 \n \n \n 2 \n lat \n 纬度 \n \n \n 3 \n Lat dir \n 纬度方向（N = 北纬，S = 南纬） \n \n \n 4 \n lon \n 经度 \n \n \n 5 \n Lon dir \n 经度方向（E = 东经，W = 西经） \n \n \n 6 \n utc \n Utc时间 \n \n \n 7 \n status \n 状态（V = 无效，A = 自主） \n \n \n 8 \n Mode ind \n 系统定位模式（N = 未定位，A = 自主） \n \n \n 9 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 10 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GNS \n 描述：本指令用于输出GNSS定位数据。 \n 语句输出示例： \n $GNGNS,073220.00,3149.85227873,N,11707.67976616,E,AAAAN,21,0.9,50.4307,-4.4955,,,S*47 \n GNS 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GNS \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间 \n \n \n 3 \n lat \n 纬度 \n \n \n 4 \n lat dir \n 纬度方向（N = 北纬，S = 南纬） \n \n \n 5 \n lon \n 经度 \n \n \n 6 \n lon dir \n 经度方向（E = 东经，W = 西经） \n \n \n 7 \n mode \n 模式标识，前3个字符依次为GPS、GLONASS、 Galileo卫星系统（A = 自主，N = 未定位） \n \n \n 8 \n Use sat \n 可用卫星数量 \n \n \n 9 \n hdop \n 水平精度因子 \n \n \n 10 \n Ant Alt \n 天线高，单位米 \n \n \n 11 \n Geo sep \n 地球椭球面相对大地水准面的高度，单位米 \n \n \n 12 \n age \n 差分数据龄期 \n \n \n 13 \n Station id \n 差分基站ID \n \n \n 14 \n status \n 导航状态指示（S = 安全，V = 不可用） \n \n \n 15 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 16 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GRS \n 描述：本指令用于输出定位解算的卫星的残差，支持 RAIM。 \n 语句输出示例： \n $GNGRS,073220.00,0,,5.2,,1.3,,,,3.4,0.6,1.7,,,4,8*75 \n GRS 数据结构： \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n 1 \n $--GRS \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间 \n \n \n 3 \n mode \n 模式： 0 = 计算中1 = 计算后   \n \n \n 4 \n res \n 参\n与定位解算的卫星的范围残 差，单位米。范围：±999。 如果范围残差超过±99.9，则舍弃 小数部分，取整数（如-103.7 取 -\n103）  \n \n \n 5 \n \n \n 6 \n \n \n 7 \n \n \n 8 \n \n \n 9 \n \n \n 10 \n \n \n 11 \n \n \n 12 \n \n \n 13 \n \n \n 14 \n \n \n 15 \n \n \n 16 \n Sys id \n GNSS系统ID \n \n \n 17 \n Signal id \n GNSS信号ID \n \n \n 18 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 19 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GST \n 描述：本指令用于输出伪距误差信息。 \n 语句输出示例： \n $GNGST,073220.00,8.4,6.8,3.6,115.6,3.3,3.1,7.2*4e \n GST 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GST \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间 \n \n \n 3 \n rms \n 伪距、DGNSS 改正数标准差（RMS 值） \n \n \n 4 \n Smjr std \n 误差椭圆长半轴的标准差，单位米 \n \n \n 5 \n Smnr std \n 误差椭圆短半轴的标准差，单位米 \n \n \n 6 \n orient \n 误差椭圆长半轴方向，与真北夹角 \n \n \n 7 \n Lat std \n 纬度误差标准差，单位米 \n \n \n 8 \n Lon std \n 经度误差标准差，单位米 \n \n \n 9 \n Alt std \n 高程误差标准差，单位米 \n \n \n 10 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 11 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n HDG \n 描述：本指令用于输出磁航向相关信息。 \n 语句输出示例： \n $GNHDG,6.2,,E,,E*44 \n HDG 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--HDG \n Log头 \n \n \n 2 \n heading \n 磁航向，单位度 \n \n \n 3 \n deviation \n 磁航向偏差，单位度 \n \n \n 4 \n Deviation dir \n 偏差方向 \n \n \n 5 \n variation \n 磁航向变化 \n \n \n 6 \n Variation dir \n 变化方向 \n \n \n 7 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 8 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n HDT \n 描述：本指令用于输出真实地理航向。 \n 语句输出示例： \n $GNHDT,359.6,T*22 \n HDT 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--HDT \n Log头 \n \n \n 2 \n Heading \n 航向，单位为度 \n \n \n 3 \n mode \n 模式（T = 可用） \n \n \n 4 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 5 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n ROT \n 描述：本指令用于输出旋转速度和方向信息。 \n 语句输出示例： \n $GNROT,-2.1,A*01 \n ROT 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--ROT \n Log头 \n \n \n 2 \n rate \n 旋转速率，单位：度/分 \n \n \n 3 \n status \n 状态（A = 可用，V = 不可用） \n \n \n 4 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 5 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n \n \n \n 1.1  THS \n 描述：本指令用于输出航向，状态等信息。 \n 语句输出示例： \n $GNTHS,359.6,A*20 \n THS 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--THS \n Log头 \n \n \n 2 \n Heading \n 航向，单位为度 \n \n \n 3 \n mode \n 模式（A = 可用,V = 数据不可用） \n \n \n 4 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 5 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n ZDA \n 描述：本指令用于输出卫星系统定位数据。 \n 语句输出示例： \n $GNZDA,073220.00,07,12,2023,07,32*7d \n ZDA 数据结构： \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--ZDA \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n utc时间 \n \n \n 3 \n Day \n UTC 日，01~31 \n \n \n 4 \n Month \n UTC 月，01~12 \n \n \n 5 \n Year \n UTC年 \n \n \n 6 \n Local zone hour \n 本地时区的小时 \n \n \n 7 \n Local zone minute \n 本地时区的分钟，00~±59 \n \n \n 8 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 9 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n \n"},{title:"NMEA2000",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/FDI_NMEA2000.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/FDI_NMEA2000.md",key:"v-1170f70f",path:"/developers/03-fdilinksdk/FDI_NMEA2000.html",headers:[{level:2,title:"1. 简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 知识储备",slug:"_2-知识储备"},{level:3,title:"(1) 什么是NMEA2000?",slug:"_1-什么是nmea2000"},{level:3,title:"(2) 什么是PGN ? PGN与CANID的关系是什么?",slug:"_2-什么是pgn-pgn与canid的关系是什么"},{level:3,title:"(3) NMEA2000与CAN通信的关系。",slug:"_3-nmea2000与can通信的关系。"},{level:3,title:"(4) 什么是多帧快速包发送方式?",slug:"_4-什么是多帧快速包发送方式"},{level:2,title:"3. 使用方法",slug:"_3-使用方法"},{level:3,title:"(0) 地面站配置",slug:"_0-地面站配置"},{level:3,title:"(1) MCU单片机CAN总线接收",slug:"_1-mcu单片机can总线接收"},{level:3,title:"(2) NMEA2000设备直连",slug:"_2-nmea2000设备直连"},{level:2,title:"4. 测试效果",slug:"_4-测试效果"},{level:2,title:"5. 通信协议",slug:"_5-通信协议"},{level:3,title:"(1) 目前支持NMEA2000特定数据包",slug:"_1-目前支持nmea2000特定数据包"},{level:3,title:"(2) 数据包协议",slug:"_2-数据包协议"}],content:" NMEA2000 \n FDI_NMEA2000_接口用户使用手册 \n 1.  简介 \n NMEA 2000是一种用于船舶和航海设备之间的数据通信的标准化接口协议。它通过串行通信传输船舶相关信息，如位置、速度和状态等。NMEA 2000广泛应用于船舶领域，实现了各种设备的互联和数据共享。我司的产品强调兼容国际NMEA 2000协议，确保与全球范围内的NMEA 2000设备和系统的互操作性。这意味着我们的产品可以轻松集成到各种船舶和海洋应用中，为用户提供可靠、高效的数据通信解决方案。 \n 2.  知识储备 \n (1) 什么是NMEA2000? \n NMEA 2000（National Marine Electronics Association 2000）是一种用于船舶和航海设备之间的数据通信标准化接口协议。它定义了一套规范，使不同制造商的船舶电子设备能够通过一个共享的网络进行通信和信息交换。NMEA 2000协议采用了控制器-设备（Master-Device）的架构，通过CAN（Controller Area Network）总线进行数据传输。这种协议支持全双工通信，可以在同一总线上连接多达250个设备，包括GPS、雷达、声纳、自动驾驶系统等。 \n (2) 什么是PGN ? PGN与CANID的关系是什么? \n \n 简单来说，PGN是NMEA2000的数据ID，也可以理解为CAN通信中头帧的部分数据，注意在使用CAN总线接收NMEA2000协议数据包时使用的CAN总线的头帧拓展帧模式，即CAN的头帧具有29bit。除去PGN所包含的信息，此时的CAN头帧还包括了设备源地址，目标地址以及优先级。 \n (3) NMEA2000与CAN通信的关系。 \n 简单来说，NMEA2000是CAN的一种高层软件协议，是基于CAN通信的电气以及硬件基础的一种软件层的数据编码格式。可以理解为一种基于CAN通信头帧以及数据帧的通信协议。 \n (4) 什么是多帧快速包发送方式? \n 简单来说，多帧快速包发送方式是为了解决数据包总长度大于8字节数据，在CAN总线可以安全且连续快速发送数据定义的格式。具体格式如下： \n \n \n \n \n 基于NMEA2000的多帧快速\n包协议格式 \n \n \n 序号 \n Byte[0] \n Byte[1] \n Byte[2] \n Byte[3] \n Byte[4] \n Byte[5] \n Byte[6] \n Byte[7] \n Byte[8] \n \n \n Packet_1 \n 0 \n 28 \n Data[1] \n Data[2] \n Data[3] \n Data[4] \n Data[5] \n Data[6] \n Data[7] \n \n \n Packet_2 \n 1 \n Data[8]\n-> Data[15] \n \n \n Packet_3 \n 2 \n Data[16]->\nData[24] \n \n \n Packet_4 \n 3 \n Data[25] \n Data[26] \n Data[27] \n Data[28] \n 0xFF \n 0xFF \n 0xFF \n 0xFF \n \n \n \n \n ① 多帧快速包的首帧包的Byte[1]为实际数据包有效数据字节长度。 \n ② 从Packet_1的Byte[0]向Packet_2中Byte[0]的数据依次从0开始增加作为数据包序号判定。 \n ③ 其余数据为实际有效载荷，空余字节填充0xFF. \n 3. 使用方法 \n (0) 地面站配置 \n ① 由于我司产品的CAN总线上允许挂载多种基于CAN硬件的通信协议，所有如果需要使用特定的NMEA2000协议通过CAN总线输出，则需要通过上位机配置，保存重启后对应COM口功能生效。 \n (1) MCU单片机CAN总线接收 \n ①用户可以通过我司提供的通信协议，以获得对应数据包的CANID,以及数据包具体内容进行总线数据获取和解码。注意此处CANID在总线上的发布方式为拓展帧模式。 \n (2) NMEA2000设备直连 \n ① 用户可以通过使用市面上常见NMEA2000分析接入我们的惯导模块，便可以在分析仪器上获取常用的导航信息。 \n 4.  测试效果 \n (1) 通过CAN分析仪抓取CAN总线上数据可见模块正按照协议的标准向总线上发布关于NMEA2000的协议数据。 \n 5.  通信协议 \n (1) 目前支持NMEA2000特定数据包 \n 协议内容请参阅 FDI_NMEA2000 协议。 \n \n \n \n \n 支持NMEA2000特定数据包 \n \n \n 序号 \n PGN \n CAN_ID \n 描述 \n 频率(Hz) \n 数据长度(bit) \n 波特率 \n 数据包类型 \n \n \n 1 \n 126992 \n 0x01F010FF \n UTC时间 \n 1 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 2 \n 127250 \n 0x01F112FF \n 艏向 \n 1 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 3 \n 127251 \n 0x01F113FF \n 转向速率 \n 10 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 4 \n 127257 \n 0x01F119FF \n 姿态角 \n 1 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 5 \n 127258 \n 0x01F11AFF \n 磁偏角 \n 1 \n 5 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 6 \n 129025 \n 0x01F801FF \n 位置，快速更新 \n 10 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 7 \n 129026 \n 0x01F802FF \n COG&SOG，快速更新 \n 4 \n 8 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 8 \n 129029 \n 0x01F805FF \n GNSS位置数据 \n 1 \n 51 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 9 \n 129044 \n 0x01F814FF \n 基准 \n 1 \n 20 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 10 \n 129539 \n 0x01FA03FF \n GNSS DOPs \n 1 \n 8 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 11 \n 129540 \n 0x01FA04FF \n GNSS 信息 \n 1 \n 15 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 12 \n 129545 \n 0x01FA09FF \n GNSS RAIM输出 \n 2 \n 15 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 13 \n 129547 \n 0x01FA0BFF \n GNSS 伪距误差统计 \n 2 \n 15 \n 250K \n 单帧 \n (2) 数据包协议 \n ① 用户可以通过NMEA2000国际标准协议手册，以及提供的PGN相应编号查询与此对应的PGN数据包具体数据定义，以获得正确的解析。【网址】 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"Arduino",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/Arduino.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/Arduino.md",key:"v-3dcaf512",path:"/developers/03-fdilinksdk/Arduino.html",headers:[{level:2,title:"1. 接线说明",slug:"_1-接线说明"},{level:2,title:"2. 例程下载与测试",slug:"_2-例程下载与测试"}],content:" Arduino \n Arduino 读取 DETA10 惯导例程使用手册 \n 目录 \n [1.      接线说明 3](#1. 接线说明) \n [2.      例程下载与测试 3](#2. 例程下载与测试) \n 1. 接线说明 \n \n 将 Arduino上的 5V 与 GND 引脚连接至 DETA10 惯导模块的 5V 与 GND 引脚， 将 Arduino 的 RX 引脚接入 DETA10 的 TX1 引脚；使用 USB 数据线连接 Arduino \n 与电脑。连接示意如图 1- 1 所示。 \n 2. 例程下载与测试 \n \n 在使用前，请先将惯导的波特率调至 115200。调节完惯导的波特率后，用ArduinoIDE 打开文件 DETA10ReadDataDemo 文件， 打开示例程序，选择对应的串口后下载程序，注意下载程序前需要先将板子上的RX 接线拔出，下载程序完成后再接入。 \n 程序下载完成并重新接入 RX 的线后，Arduino 上的 LED 高频闪烁（接近常 亮），说明 Arduino 与 DETA10 成功建立有效的通信。点击串口监视器可查看读取到的数据。 \n \n \n 打开串口监视器后可查看读取到的数据，例程默认只打印 x、y、z 三轴的加 速度和欧拉角，其中欧拉角的单位是弧度制。图 2-2 演示了一组数据。如果需要 打印其他数据，可在例程中找到void DataUnpacking(void)函数，取消相应的注释即可。对于数据的详细解释，请查看 FDILINK通信协议 . \n \n \n"},{title:"C/C++",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/c_cpp/",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/c_cpp/README.md",key:"v-3d4167ef",path:"/developers/03-fdilinksdk/c_cpp/",content:" C/C++ \n"},{title:"C#",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/cshap.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/cshap.md",key:"v-738635b9",path:"/developers/03-fdilinksdk/cshap.html",content:" C# \n"},{title:"FDIStandardCAN",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/FDI_Standard_CAN.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/FDI_Standard_CAN.md",key:"v-6b82d322",path:"/developers/03-fdilinksdk/FDI_Standard_CAN.html",headers:[{level:2,title:"1. 简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 使用方法",slug:"_2-使用方法"},{level:3,title:"1）上位机配置模式",slug:"_1-上位机配置模式"},{level:3,title:"2）CAN总线问答模式",slug:"_2-can总线问答模式"},{level:2,title:"3.对应关系附表",slug:"_3-对应关系附表"},{level:2,title:"4. CAN分析仪测试效果",slug:"_4-can分析仪测试效果"}],content:" FDI_Standard_CAN \n FDI_Standard_CAN_Link用户使用手册 \n 1. 简介 \n 在通信协议中，CAN总线以其高效的通信方式脱颖而出。通过采用差分信号传输，它具备出色的抗干扰能力和高度的数据时效性。我司为用户提供了两种灵活的方式配置CAN模块以输出数据包。上位机配置模式： 用户可以通过上位机进行配置，定制CAN模块的输出行为，实现个性化的通信需求；CAN总线问答模式： 模块支持通过CAN总线进行问答，用户可以直接与CAN总线进行交互，实时配置和获取数据包，为通信过程增添了更多的灵活性。 \n 2. 使用方法 \n 1） 上位机配置模式 \n 用户通过上位机cofig界面结合数据手册配置需要的 CAN总线数据包 ，保存设置并重启后模块将按照设定频率发送数据包。再通过我司给定的CAN接收例程便可以获取数据。 \n 2） CAN总线问答模式 \n ① 用户可以通过在总线上发送期望获得的 数据包 ，最多可支持同时问询4个数据包，模块会以应答方式实时返回指定数据包。 \n ② 其中Stdid为固定值，Buffer[0]-Buffer[3]为期望获得数据包的对应Request_CAN_ID。而Request_CAN_ID与实际数据包总线ID存在对应关系。见附表 \n ③ 请求数据包格式。 \n \n \n \n \n Request_Packet \n \n \n \n \n \n \n \n 标识帧 \n Stdid \n 0x0000 00A0 \n uint32_t \n \n \n 数据帧 \n Buffer[0] \n Request_CAN_ID_1 \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[1] \n Request_CAN_ID_2 \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[2] \n Request_CAN_ID_3 \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[3] \n Request_CAN_ID_4 \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[4] \n rev \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[5] \n rev \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[6] \n rev \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[7] \n rev \n uint8_t \n \n \n \n \n ④ 问答模式发送示例 \n \n 在调用FDI_Standard_CAN_Request(int request_ID_1,int request_ID_2,int request_ID_3,int request_ID_4)函数时，需要传入Request_CAN_ID，四个不同的形参。以获得四个不同的总线反馈数据。 \n 3.对应关系附表 \n \n \n \n 序号 \n Request_CAN_ID \n CAN_ID \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n 0x544 \n \n \n 2 \n 2 \n 0x521 \n \n \n 3 \n 3 \n 0x520 \n \n \n 4 \n 4 \n 0x519 \n \n \n 5 \n 5 \n 0x518 \n \n \n 6 \n 6 \n 0x393 \n \n \n 7 \n 7 \n 0x392 \n \n \n 8 \n 8 \n 0x391 \n \n \n 9 \n 9 \n 0x390 \n \n \n 10 \n 10 \n 0x389 \n \n \n 11 \n 11 \n 0x388 \n \n \n 12 \n 12 \n 0x387 \n \n \n 13 \n 13 \n 0x386 \n \n \n 14 \n 14 \n 0x385 \n \n \n 15 \n 15 \n 0x384 \n \n \n 16 \n 16 \n 0x377 \n \n \n 17 \n 17 \n 0x376 \n \n \n 18 \n 18 \n 0x375 \n \n \n 19 \n 19 \n 0x374 \n \n \n 20 \n 20 \n 0x373 \n \n \n 21 \n 21 \n 0x372 \n \n \n 22 \n 22 \n 0x371 \n \n \n 23 \n 23 \n 0x370 \n \n \n 24 \n 24 \n 0x369 \n \n \n 25 \n 25 \n 0x368 \n \n \n 26 \n 26 \n 0x358 \n \n \n 27 \n 27 \n 0x356 \n \n \n 28 \n 28 \n 0x355 \n \n \n 29 \n 29 \n 0x354 \n \n \n 30 \n 30 \n 0x353 \n \n \n 31 \n 31 \n 0x352 \n \n \n 32 \n 32 \n 0x338 \n \n \n 33 \n 33 \n 0x337 \n \n \n 34 \n 34 \n 0x336 \n \n \n 35 \n 35 \n 0x333 \n \n \n 36 \n 36 \n 0x332 \n \n \n 37 \n 37 \n 0x331 \n \n \n 38 \n 38 \n 0x330 \n \n \n 39 \n 39 \n 0x329 \n \n \n 40 \n 40 \n 0x325 \n \n \n 41 \n 41 \n 0x321 \n \n \n 42 \n 42 \n 0x320 \n \n \n 43 \n 43 \n 0x313 \n \n \n 44 \n 44 \n 0x312 \n \n \n 45 \n 45 \n 0x311 \n \n \n 46 \n 46 \n 0x310 \n \n \n 47 \n 47 \n 0x309 \n \n \n 48 \n 48 \n 0x308 \n \n \n 49 \n 49 \n 0x307 \n \n \n 50 \n 50 \n 0x306 \n \n \n 51 \n 51 \n 0x305 \n \n \n 52 \n 52 \n 0x304 \n \n \n 53 \n 53 \n 0x292 \n \n \n 54 \n 54 \n 0x291 \n \n \n 55 \n 55 \n 0x290 \n \n \n 56 \n 56 \n 0x289 \n \n \n 57 \n 57 \n 0x288 \n \n \n 58 \n 58 \n 0x273 \n \n \n 59 \n 59 \n 0x272 \n \n \n 60 \n 60 \n 0x258 \n \n \n 61 \n 61 \n 0x257 \n \n \n 62 \n 62 \n 0x256 \n 4. CAN分析仪测试效果 \n (1) 上位机配置模式 \n (2) CAN总线问答模式 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"MATLAB",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/matlab/",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/matlab/README.md",key:"v-85a0d51e",path:"/developers/03-fdilinksdk/matlab/",content:" MATLAB \n"},{title:"C/C++/MCU",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/c_cpp.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/c_cpp.md",key:"v-1f90f679",path:"/developers/03-fdilinksdk/c_cpp.html",headers:[{level:2,title:"1. 简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 使用方法",slug:"_2-使用方法"},{level:3,title:"(1) 主动发送模式",slug:"_1-主动发送模式"},{level:3,title:"(2) 数据帧请求模式",slug:"_2-数据帧请求模式"},{level:3,title:"(3) 指令配置模式",slug:"_3-指令配置模式"},{level:2,title:"3. 测试效果",slug:"_3-测试效果"}],content:' C/C++/MCU \n FDILink_USART_使用手册 \n 1. 简介 \n USART（Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter）是一种通用的串行通信协议，具有全双工传输、同步或异步传输的特点。它为用户提供了一种高效获取模块数据的途径。我司专注于提供丰富的USART接口功能，包括主动发送模式，数据帧请求模式和指令配置模式。主动发送模式允许模块主动向用户发送数据，数据帧请求模式则使用户能够按需获取数据，而指令配置模式则简化了模块参数的配置过程。通过这些USART接口功能，用户可以更灵活、高效地与模块进行通信，满足不同场景的数据获取需求。 \n 2. 使用方法 \n (1) 主动发送模式 \n ① 如果您电脑上没有串口去顶，请下载上位机串口驱动：【网址】 \n ② 用户需要在上位机配置特定的COM口输出，以及输出频率。 \n 1) 配置输出COM口波特率。 \n 2) 根据FDILink协议手册配置数据包输出频率。 \n 3) 保存设置参数。 \n 4) 重启设备配置功能生效！！！注意一定需要保存重启设备配置才能生效。 \n ③ 通过我司提供的例程代码以及通信协议手册在USART总线上获取串口发布数据。 \n ④ 具体协议数据包内包含的数据，请详细参考fdilink章节【网址】，此处只详细说明数据包的获取方法及步骤 \n (2) 数据帧请求模式 \n ① 本数据帧允许用户通过问答形式获取导航系统的数据，发送需要获取的数据帧的ID编号，以及偏移Offset 系统会返回当前时刻的对应数据输出，如果该数据帧被设置成固定频率输出，则会持续实时返回对应数据。 \n ② 帧格式定义： \n \n \n \n Packet ID \n 0xA0 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n ID \n \n 数据帧的ID编号 \n \n \n 1 \n 1 \n uint8_t \n CMD \n \n 请求等于0，其他未定义 \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Reserved \n \n 保留 \n (3) 指令配置模式 \n ① 注意：此功能用户可以使用串口调试助手，或者单片机的串口命令进行主要 功能配置，此处的示例以串口调试助手模拟串口发送，以及MCU[单片机]指令函 数调用介绍。具体指令使用步骤可见模块使用手册中串口配置指令部分【网址】 \n ② 串口助手配置模式主要指令 \n \n \n \n \n 串口配置模式常用命令列表 \n \n \n \n \n \n \n \n 序号 \n 配置命令 \n 功能 \n 备注 \n \n \n 1 \n  #fconfig \n 进入配置模式 \n \n \n \n 2 \n #fdeconfig \n 退出配置模式 \n \n \n \n 3 \n #freboot \n 热重启 \n \n \n \n 4 \n #faxis \n 设置安装方向 \n \n \n \n 5 \n #freset \n 恢复默认参数 \n \n \n \n 6 \n #fsave \n 保存设置到Flash中 \n \n \n \n 7 \n #fante \n 设置天线相关参数 \n \n \n \n 8 \n #fimucal \n 进行校准 \n \n \n \n 9 \n #fmsg \n 数据包查与设置 \n \n \n \n 10 \n #fparam \n 参数配置 \n \n \n \n 11 \n #fdgnss \n 差分账号配置 \n \n \n \n \n \n ③ MCU指令配置函数参照表 \n \n \n \n MCU指令配置函数参照表 \n \n \n \n \n \n \n \n 序号 \n 指令函数 \n 功能 \n 形参 \n \n \n 1 \n fdiComSetConfigBaud(COM1,COMM_BAUD_921600); \n 配置设备数据口的波特率 \n (设置COM口，设置波特率) \n \n \n 2 \n fdiComSetConfigType(COM1,COMM_STREAM_TYPE_NAV); \n 配置设备数据口的功能 \n (1.设置COM口，2.设置数据口功能) \n \n \n 3 \n fdiComSetConfigUserDefine(USER_DEFINE_CAN_ID,1); \n 配置USER_DEFINE数据 \n (1.USE_DEFINE_ID,2.NUM) \n \n \n 4 \n fdiComSetConfigGPIOs(GPIO2, GPIOS_1PPS_OUTPUT); \n 配置GPIOs功能 \n (1.设置GPIO口,2.GPIO口的模式) \n \n \n 5 \n fdiComSetConfigAID(AID_ACCEL_GRAVITY, ENABLE); \n 配置AID开关 \n (1.设置AID功能,2.开关) \n \n \n 6 \n fdiComGetAxis(); \n 查询轴的安装方向 \n \n \n \n 7 \n fdiComSetConfigAxis("x", 0); \n 配置AID角度方向 \n (1.设置轴功能,2.设置角度) \n \n \n 8 \n fdiComGetAxis(); \n 查询轴的安装方向 \n \n \n \n 9 \n fdiComGetAnte(); \n 查询双天线航向与载体前向夹角 \n \n \n \n 10 \n fdiComSetConfigAnteHeadbias(0); \n 配置双天线航向偏角 \n (设置航向偏角) \n \n \n 11 \n fdiComSetConfigAnteBaseline(0); \n 配置双天线之间的基线长度 \n (设置基线长度) \n \n \n 12 \n fdiComSetConfigAnteArm(0, 0, 0); \n 配置GNSS主天线到IMU的杆臂命令 \n (1.x轴,2.y轴,3.z轴) \n \n \n 13 \n fdiComGetAnte(); \n 查询双天线航向与载体前向夹角 \n \n \n \n 14 \n fdiComSetConfigImucailed(Gyro); \n 配置IMU校准 \n (设置IMU校准) \n \n \n 15 \n fdiComSetConfigPacketSentMsg(MSG_UNIX_TIME, 20); \n 配置发送的数据包内容及频率 \n (1.需要数据包内容，2.频率) \n \n \n 16 \n fdiComGetParam("MSG_IMU"); \n 查询数据 \n \n \n \n 17 \n fdiComGetParam("COMM_BAUD3"); \n 查询数据 \n \n \n \n 18 \n fdiSetParam("COMM_BAUD3", 8); \n 配置参数数值 \n (1.参数名称，2.参数数值) \n \n \n 19 \n fdiComGetParam("COMM_BAUD3"); \n 查询数据 \n \n \n \n 20 \n fdiComConfigAIDmag3DMagetic(Enable); \n 配置AIDmag3DMagetic开关 \n \n \n \n 21 \n fdiSetSave(); \n 配置保存 \n \n \n \n 22 \n fdiSetReboot(); \n 配置重启 \n 3. 测试效果 \n 此测试仅说明在USART总线数据包经过配置后会按照规定的数据格式向外发送。用户可根据FDI_link协议手册以及提供的例程接收代码编写自己所需要数据包的接收代码。 \n \n'},{title:"Python",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/python.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/python.md",key:"v-542c9d2f",path:"/developers/03-fdilinksdk/python.html",content:" Python \n"},{title:"FdilinkSDK",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/README.md",key:"v-3fe023fc",path:"/developers/03-fdilinksdk/",headers:[{level:2,title:"惯性SDK内容",slug:"惯性sdk内容"},{level:2,title:"SDK发布",slug:"sdk发布"},{level:3,title:"可用版本",slug:"可用版本"}],content:" FdilinkSDK \n 惯性SDK是一套应用程序、工具、驱动程序和库，用于轻松评估、配置和集成FDISYSTEMS IMU、AHRS和INS产品： \n 惯性SDK内容 \n 别忘了订阅 GitHub库 ： \n \n fdiMcu C库 ，以最小的代码轻松集成fdi系统IMU、AHrs和INS 用在单片机MCU上使用 \n fdilink_matlab 通过MATLAB读取fdisystems产品的数据，在借助强大的simulink可以实时查看数据 \n fdilink_ROS 提供了ROS1、ROS2中获取fdisystems数据的程序，方便用户在机器人等产品中部署。 \n fdilink_Python 提供了通过python来读取fdisystems数据的程序。 \n fdilink_Arduion 提供了通过Arduion硬件来读取fdisystems数据的程序，用户可以根据fdilink协议自由的添加希望获取的数据包。 \n fdilink_NMEA2000 提供了通过CAN协议按照NMEA2000协议来读取fdisystems数据的程序。 \n \n 示例程序中没有添加所有的数据包，用户可以自行类比添加，可以联系我们fdi@fdisystems.cn寻求技术支持. \n SDK发布 \n 您可以在下面找到所有惯性SDK下载和发布说明。 \n 可用版本 \n FDILink_Arduino \n FDILink_CAN \n FDIlink_Matlab \n FDILink_Python \n FDILink_ROS1 \n FDILink_ROS2 \n FDILink_USART \n"},{title:"Matlab simulink",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/matlab.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/matlab.md",key:"v-3f9122cf",path:"/developers/03-fdilinksdk/matlab.html",headers:[{level:2,title:"第一部分:串口连接配置模块",slug:"第一部分-串口连接配置模块"},{level:2,title:"第二部分: 串口数据解析封装子模块",slug:"第二部分-串口数据解析封装子模块"},{level:2,title:"第三部分:simulink 仿真数据输出接口",slug:"第三部分-simulink-仿真数据输出接口"}],content:" Matlab simulink \n FDISYSTEMS 产品在推出针对单片机开发的 SDK，linux 系统下的 ros_demo 后，现在推出基于 MATLAB 用户的 simulink 封装模型以供二次开发。MATLAB 作为一款主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的数学软件，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案。 \n \n MATLAB 作为一款主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的数学软件，为科学 研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案。 \n 该模型位于 FDI_MATLAB 文件夹内，名称为 SimulinkSerial.slx，封装在 simulink 中的模型 如下图所示，主要分为 3 个部分: \n 第一部分 :串口连接配置模块 \n 用于配置接入 FDISYSTEMS 产品的串口号和波特率;点 开上面的模块配置串口号和波特率: \n \n mac os 下查看USB串口设备指令 \n ls - l / dev / cu . \n 第二部分 : 串口数据解析封装子模块 \n 双击左键点开子模块，即可看到FDILink协议解 析的示例代码，如下所示: \n \n 与 linux 系统给出的 ros_demo 相似，MATLAB 中给出的示例代码仅解析了部分常用数据 包，包括 MGS_ IMU、MSG_AHRS、MSG_ INS/GPS、MSG_RAW_GNSS 和 MSG_GEODETIC_ POS。同 时封装了一个STD_DATA子模块，里面的数据代表着滤波状态的各种协方差信息，包含位置，速度， 姿态以及四元数。用户如果需要在仿真中使用其他数据包里的数据，则可以按照示例代 码给出的说明以及 FDIlink 数据协议手册，编写解析该数据包的代码即可。 \n 第三部分 :simulink 仿真数据输出接口 \n 用户可以利用解析得到的数据用 Scope 观测，或者进行相应的二次开发。 \n 完整的使用流程 \n 将FDISYSTEMS 产品与电脑相连，通过FDIGroundStation.exe上位机软件配置需要输出的 FDILink 数据包； \n 1、关闭上位机软件，打开 MATLAB 软件，定位到 FDI_MATLAB 文件夹，打开 SimulinkSerial.slx； \n 2、按第一部分的说明选择串口号，波特率和仿真频率后，点击 simulink 界面的 run 按钮运行仿真程序。 \n 3、运行仿真后从相应的数据接口能够实时获取数据则使用成功。 \n 二次开发：你可以在下面FDILINK模块中按照示例程序，自行添加需要解析的数据，具体需要参考 fdilink protocol 文档进行编写，最后，注意一定要通过上位机软件使能这个数据帧。 \n 阅读原文 下载代码： https://github.com/FDIsystems/FDI_MATLAB_DEMO \n"},{title:"ROS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/ros.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/ros.md",key:"v-1256cf5b",path:"/developers/03-fdilinksdk/ros.html",headers:[{level:2,title:"1.简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 使用方法",slug:"_2-使用方法"},{level:3,title:"(1) 地面站配置数据输出",slug:"_1-地面站配置数据输出"},{level:3,title:"(2) ubantu中配置串口权限",slug:"_2-ubantu中配置串口权限"},{level:3,title:"(3) 安装依赖项",slug:"_3-安装依赖项"},{level:3,title:"(4) 编译ROS例程文件",slug:"_4-编译ros例程文件"},{level:3,title:"(5) 启动IMU例程",slug:"_5-启动imu例程"},{level:2,title:"3. 测试效果",slug:"_3-测试效果"},{level:2,title:"4. 注意事项",slug:"_4-注意事项"}],content:" ROS \n FDILink_ROS_例程用户使用手册 \n 1.简介 \n 为了帮助用户在 ROS 系统中更快速地部署他们的机器人项目，我司提供了详细的 ROS 节点数据发布例程，使用户能够轻松地在 ROS 中实现惯导产品的信息发布。 ROS（Robot Operating System）是当前机器人操作系统的主流系统，通过我们提供的优化例程，用户可以更方便地利用 ROS 的强大功能，快速构建并运行他们的机器人应用。 \n 2. 使用方法 \n (1) 地面站配置数据输出 \n ① 在Win系统中通过FDI地面站上位机配置串口发布数据，注意：此配置是保证模块的串口可以正常发布您所需要的特定数据包，出厂时只默认打开了部分数据包。具体数据包的对应关系可以参考用户使用手册的Fdilink协议部分。 \n \n ② 如果正常配置，保存并重启设备，此时可以通过win系统下的串口助手查看到以FC开头，第二字段为具体数据包ID的16进制数据发布。 \n (2) ubantu中配置串口权限 \n \n ① 连接Imu后，打开终端，通过cd命令进入例程所在文件夹。 \n ② 终端输入命令以显示端口号：ls -l /dev/ttyUSB*。 \n ③ 赋予权限：imu_serial_port*: IMU传感器连接的串口号，每次连接上时需要给该端口赋予权限，运行指令如下：sudo chmod 777 [imu_serial_port] \n ④ 输入uabntu系统密码后ROS端便可以收到串口的实时数据。 \n (3) 安装依赖项 \n ① ros melodic 版本：sudo apt-get install ros-melodic-serial \n ② ros kinetic 版本：sudo apt-get install ros-kinetic-serial \n (4) 编译ROS例程文件 \n \n ① 终端在例程指定文件后输入catkin_make 命令以编译例程。 \n ② 编译通过后会提示[100%] Built target launch imu node命令 \n (5) 启动IMU例程 \n \n ① source catkin_ws/devel/setup.bash \n ② roslaunch FDILink launch_imu.launch \n 3. 测试效果 \n (1) 经过以上操作例程正常运行后，在终端界面会实时打印串口接收到的数据。 \n 4. 注意事项 \n (1) 目前在ROS1例程中，我司只示例性编写了FDILink数据协议中部分数据包信息。 \n \n \n \n ROS例程示例接收数据包 \n \n \n \n \n \n \n \n 序号 \n Packet_ID \n 说明 \n 备注 \n \n \n 1 \n 0x40 \n MSG_AHRS \n 主要姿态信息 \n \n \n 2 \n 0x42 \n MSG_INS/GPS \n NED坐标系位置信息 \n \n \n 3 \n 0x59 \n MSG_RAW_GNSS \n 单天线卫星数据 \n \n \n 4 \n 0x78 \n MSG_GNSS_DUAL_ANT \n 双天线卫星数据 \n \n \n \n （2）如果用户需要额外的数据包数据，可通过在Win系统下配置好数据输出后，在ROS例程代码中的main.cpp文件中按照例程接收方式增加对应数据包的类和接收数据部分代码。 \n"},{title:"入门指南",frontmatter:{},regularPath:"/developers/Getting-Started.html",relativePath:"developers/Getting-Started.md",key:"v-220eae6c",path:"/developers/Getting-Started.html",content:" 入门指南 \n 此空间包含将我们的产品与您的应用程序接口通讯所需的所有信息。 \n 你会发现： \n \n 我们惯性导航系统中使用的 fdilink通讯协议的全面文档 、相关的导航通用协议。 \n 我们惯性导航系统图形配置和分析上位机工具 。 \n 我们惯性导航系统强大的日志在线3D动态回放和分析工具 。 \n 我们用于导航产品集成应用的 FDIlinkSDK例程下载 \n \n 现有驱动程序： \n \n C/C++/STM32 驱动程序可用 GitHub \n matlab simulink 驱动程序可用 GitHub \n Python 驱动程序可用 GitHub \n ROS 1和ROS 2驱动程序可用 GitHub \n C# 驱动程序可用 GitHub \n PX4自动驾驶仪驱动程序也可以在 GitHub \n \n 需要安装的常用的接口驱动 \n \n CP2102驱动 WIN64 \n CP2102驱动 WIN32 \n Ch9102驱动 WIN64 \n \n 其他任何开发需求您也可以直接联系我们 info@fdisystmes.cn \n"},{title:"releases",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdiDataLogger/",relativePath:"developers/fdiDataLogger/README.md",key:"v-0e5f15bc",path:"/developers/fdiDataLogger/",headers:[{level:2,title:"修订历史",slug:"修订历史"},{level:3,title:"V20.0713",slug:"v20-0713"},{level:3,title:"V20.0715",slug:"v20-0715"},{level:3,title:"V20.0812",slug:"v20-0812"},{level:3,title:"V20.1218",slug:"v20-1218"},{level:3,title:"V21.0823",slug:"v21-0823"},{level:3,title:"V22.0217",slug:"v22-0217"},{level:3,title:"V22.0623",slug:"v22-0623"}],content:" releases \n 这是产品发布的版本 \n 修订历史 \n V20.0713 \n 1)修正错字，命名规范化； \n2)增加外部里程计协议； \n3)为兼容给客户定制的版本重排了部分数据帧ID； \n4)添加所有数据帧的超链接； \n V20.0715 \n 1）扩充数据帧类型； \n2）增加参数配置和读取的串口配置指令； \n V20.0812 \n 1）增加了更多类型的数据包； \n V20.1218 \n 1）对部分指令进行了修改与优化 \n V21.0823 \n 1)增添、删除了部分数据包里的参数类型，同时将数据包名称与上位机统一； \n2)对串口配置指令的参数配置部分进行了详细说明； \n V22.0217 \n 1）FDIsystems发送时序，订正DETA10发送时长为5ms； \n V22.0623 \n 1）加入CAN 相关说明； \n2）新增磁力计校准串口指令与说明； \n3）新增差分账号串口配置指令与说明； \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"FdiDataLogger工具",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdiDataLogger/fdiDataLogger.html",relativePath:"developers/fdiDataLogger/fdiDataLogger.md",key:"v-5839ac1e",path:"/developers/fdiDataLogger/fdiDataLogger.html",headers:[{level:2,title:"更改日志",slug:"更改日志"},{level:3,title:"1.1.408-稳定",slug:"_1-1-408-稳定"},{level:4,title:"新功能",slug:"新功能"},{level:4,title:"改进",slug:"改进"},{level:4,title:"错误修复",slug:"错误修复"},{level:3,title:"1.0.1864-稳定",slug:"_1-0-1864-稳定"},{level:4,title:"错误修复",slug:"错误修复-2"},{level:3,title:"1.0.1859-稳定",slug:"_1-0-1859-稳定"}],content:" FdiDataLogger工具 \n fdiDataLogger工具旨在让您轻松记录INS的数据。您还可以连接到NTRIP施法器，并将收到的RTCM更正重定向到INS。 \n 这可以高效轻松地访问INS上的RTK解决方案，如ELLIPSE-N或ELLIPSE-D。此外，它允许您实时检查有关输入数据流的一些基本信息。 \n fdiDataLogger可以同时记录多个产品。它可能是fdi系统INS，也可能是任何其他硬件，如激光雷达。您可以在串行或UDP等不同接口类型上创建尽可能多的数据记录器插槽。 \n 应用程序会自动组织和检查记录的数据。每次启动/停止数据记录器时，都会为每个插槽创建一个新的会话来存储传入的数据。这确保了数据永远不会不一致或混合。 \n 内置NTRIP客户端的专用差分校正模块可让您轻松将收到的RTCM更正转发到一个或多个数据记录器插槽。 \n 最后，fdiDataLogger具有命令行界面（CLI），可在Windows、Linux和Mac OS X平台上使用。您可以使用此CLI实现专业数据记录器和NTRIP客户端。 \n \n 配置和连接接口（插槽） \n 以有组织的方式记录输入数据 \n 监控和显示有关输入数据流的基本信息 \n 配置差分校正数据并将其转发到连接的插槽 \n 将GGA格式的GNSS位置发送到NTRIP服务器 \n 使用命令行界面进行高级集成 \n 适用于Windows、Linux和Mac OS X平台 \n \n fdiDataLogger在Windows、Linux和Mac OS X平台上可用，它可以作为简单的GUI应用程序或命令行界面（CLI）程序使用。 \n 使用GUI—学习如何使用图形用户界面（GUI） \n 使用CLI—了解如何使用命令行界面（CLI） \n 如果您已经安装了惯性SDK，您应该已经在计算机上安装了fdiDataLogger工具。 \n 但是，您可以在下面以独立软件包的形式下载最新版本： \n Windows 64位   Linux（GUI+CLI）   Linux（仅限CLI）   Mac OS X \n 更改日志 \n 您可以在下面找到每个fdiDataLogger版本的更改列表。 \n 1.1.408-稳定 \n 2022-12-14 \n 新功能 \n \n [fdiDL-152] - 添加内置更新检查和下载 \n 改进 \n \n [fdiDL-147] - fdiDataLogger不会自动重新连接到更正服务器 \n [fdiDL-149] - 允许在每个计算机系统普通小时进行日志记录旋转 \n [fdiDL-151] - NTRIP：显示带有接收消息计数和周期的传入RTCM提要 \n [fdiDL-153] - 集成fdiUpdateService以自动检查新更新 \n 错误修复 \n \n [fdiDL-143] - 修复反向UDP输入/输出端口标签 \n [fdiDL-144] - 修复api/v1/info路径中的设备Id与序列号字段 \n [fdiDL-150] - 修复了无法正常工作的蜈蚣NTRIP校正服务 \n 1.0.1864-稳定 \n 2021-9-27 \n 错误修复 \n \n [fdiDL-142] - 当SourceTable缺少字段时崩溃 \n 1.0.1859-稳定 \n 2021-9-15 \n 这是fdiDataLogger应用程序的首次公开发布。 \n"},{title:"Developers Home",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/05-satell.png",title:"Developers Home",icon:"/home/DEV.png",description:"欢迎来到FDIsystems开发者空间。您将立即找到所有文档和资源，以帮助您使用我们的INS进行开发！我们希望您会喜欢使用我们的API，就像我们喜欢设计它们一样！",actionText:"Getting Started",actionLink:"/Developers/getting-started",releases:[{title:"FDIGroundStation上位机",date:"十二月 26, 2025",href:"/pdfs/FDIGroundStation.zip"},{title:"FDILink 2.0",date:"一月 29, 2026",href:"/developers/02-fdilink/"}],chapters:[{title:"Getting Started",description:"此空间包含将我们的产品连接到您的应用程序所需的所有信息…",href:"/developers/getting-started/"},{title:"FDIlink协议",description:"FDISYSTEMS家所以系列惯导系统的通讯协议，以及通用协议在线文档.",href:"/developers/02-fdilink/"},{title:"FDIlink SDK",description:"在这里找到所有有用的工具和应用程序在不同的平台环境，加速您的集成！C/C++、C#、MATLAB simulink、Python、ROS1、ROS2等",href:"/developers/03-fdilinksdk/"},{title:"FDIGroundStation上位机",description:"win界面软件，配置 、分析和导出数据。",href:"/developers/fdigroundstation/FDIGC/"},{title:"指令 API (command api)",description:"INS指令API 配置控制",href:"/developers/02-fdilink/config-command/"},{title:"FDIDataLogger tool",description:"log 强大的日志黑匣子日志动态回放/分析/转换数据分析软件",href:"/developers/fdiDataLogger/"}]},regularPath:"/developers/",relativePath:"developers/README.md",key:"v-58cec76e",path:"/developers/",content:""},{title:"上位机界面组成",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/1/",relativePath:"developers/fdigroundstation/1/README.md",key:"v-3712851d",path:"/developers/fdigroundstation/1/",content:" 上位机界面组成 \n FDIGroundStation 界面由 Pilot、Config 和 Data 和上侧公告部分四大部分组成： \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"Config界面",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/1/Config%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/1/Config界面.md",key:"v-7b463e12",path:"/developers/fdigroundstation/1/Config%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",headers:[{level:2,title:"Config 界面：",slug:"config-界面"},{level:3,title:"DYNAMICS 界面",slug:"dynamics-界面"},{level:3,title:"COMM 界面",slug:"comm-界面"},{level:3,title:"AID 界面",slug:"aid-界面"},{level:3,title:"SENSOR 界面",slug:"sensor-界面"},{level:3,title:"GPIO 界面",slug:"gpio-界面"},{level:2,title:"3D Model 界面",slug:"_3d-model-界面"},{level:2,title:"Mag 6 side calib 界面",slug:"mag-6-side-calib-界面"},{level:2,title:"mag calib 2D 界面",slug:"mag-calib-2d-界面"},{level:2,title:"Mag calib 3D 界面",slug:"mag-calib-3d-界面"},{level:2,title:"IMU Calib 界面",slug:"imu-calib-界面"},{level:2,title:"DGNSS 界面",slug:"dgnss-界面"},{level:2,title:"Odom 界面",slug:"odom-界面"},{level:2,title:"GnssAntenna 界面",slug:"gnssantenna-界面"}],content:" Config界面 \n \n 该界面主要进行参数配置、校准配置、滤波器配置和输出数据包配置等操作： \n \n 第一部分：该部分由 Onboard parameters 和 Firmware Update 组成。\n \n Onboard parameters显示的是FDISYSTEMS所使用的所有参数，可以通过进行刷新、发送、保存、读取、另存为文件等对参数进行操作；\n还包含：恢复出厂设置、重启系统等操作，以及对imu进行陀螺仪、加速度计零偏校准、调平等操作，卡尔曼滤波器SPKF的配置参数以及传感器出厂时刻度因子、耦合误差、零偏等配置参数，一般不需要进行改动； \n Firmware Update与产品固件升级有关。 \n \n \n FDI云第二部分：该部分由 config、3D Model、Mag 6 side calib 等功能配置界面组成： \n Config 界面： \n 该界面进行最主要的参数配置和输出数据包配置： DYNAMICS、COMM、AID、SENSOR、GPIO、 MSGOUT \n DYNAMICS 界面 \n \n DYNAMICS 界面配置应用载体模型：默认使用 GENERAL_MODEL，车载应用可以使用AUTODRIVER_MODEL，该模型使用车辆非完整性约束，前提是载体没有侧滑运动。其他模型尚在开发中； \n COMM 界面 \n \n COMM 界面配置 COMM1 到 COMM5 的波特率和端口类型，COMM1默认设置为主串口（Main），有且仅有配置为Main的COMM口可以连接FDIGroudStation上位机软件，因此不建议修改COMM1口的配置；其他COMM口可以设置为UBX、NMEA或者NMEA(OUT)等模式，具体配置信息可见第11章的表19和表20。对于DETA90/100等产品，部分默认的COMM口是不能修改的，如下表所示： \n \n \n \n \n COMM \n DETA10/20/30 \n DETA90 \n DETA100 \n EPSILON \n \n \n \n \n Com1 \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n \n \n Com2 \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n \n \n Com3 \n None（可修改） \n Ublox（禁止修改） \n UM982/Ublox（禁止修改） \n None（可修改） \n \n \n Com4 \n None（不可用） \n None（不可用） \n RTCM_EC600(禁止修改) \n None（可修改） \n \n \n Com5 \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n \n \n \n 表: FDISYSTEMS系列产品的COMM口配置说明 \n AID 界面 \n \n AID 界面配置 SPKF 所使用的融合算法类型，具体见 SPKF融合开关说明 ； \n SENSOR 界面 \n \n SENSOR 界面配置加速度计和陀螺仪量程，如下图所示，量程越小，分辨率越高，但是使用场景限制更大。用户可以根据自己的实际应用场景修改加速度计和陀螺仪量程参数，以获得更好的效果。 \n GPIO 界面 \n \n GPIO 界面，有两个GPIO接口可用，主要用于配置1pps的输入和输出，对于DETA100系列以及EPSLION系列，GPIO1默认与内部GNSS接收机的1PPS引脚相连： \n \n \n \n \n \n GPIO类型 \n 说明 \n \n \n \n \n 1PPS Input \n 输入GNSS 1PPS脉冲，上升沿有效 \n \n \n 1PPS Output \n 输出1PPS脉冲 \n \n \n \n ### MSGOUT 导航数据输出\n MSGOUT PART1/PART2/PART3 界面配置用户使用 FDILink协议获取的数据包类型及输出频率：产品均默认配置 100Hz 的 MSG_IMU 和 MSG_AHRS 数据包。用户可以根据第12章的 FDILink 通讯协议选择需要打开的数据包并设置对应的发送频率，配置完成后需要进行保存，重启生效，具体可见常用问题与解答部分第一个问题。 \n 3D Model 界面 \n 该界面将模块实时输出的姿态运用于飞机模型、汽车模型和 FDISYSTEMS 产品模型，通过鼠标滚轮可以进行放大缩小操作： \n Mag 6 side calib 界面 \n 磁力计六面校准功能，具体使用说明见 磁力计校准说明 。 \n mag calib 2D 界面 \n 2D 磁力计校准功能，具体使用说明见 磁力计校准说明 节。 \n Mag calib 3D 界面 \n 3D 磁力计校准功能，具体使用说明见 磁力计校准说明 节。 \n IMU Calib 界面 \n IMU 刻度因子，耦合误差项，零偏等校准功能。由于出厂时这些参数已经得到校准，因此该功能默认不启用。 \n DGNSS 界面 \n 该界面进行 RTK 相关配置，具体使用说明见 10.9 节： \n Odom 界面 \n 里程计校准，具体使用说明见 里程计校准 节， \n GnssAntenna 界面 \n 双天线校准，具体使用说明见 惯导双天线安装与校准说明 节。 \n \n ## Offset 界面\n常见参数配置界面，如下图所示，左边是模组到载体的安装误差角配置框，右边是当地重力加速度、磁偏角和磁倾角配置框。这些配置参数均可在 Config 界面最左侧的 Onboard parameters 里找到 \n \n \n \n \n \n"},{title:"Pilot界面",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/1/Pilot%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/1/Pilot界面.md",key:"v-ee18b5b6",path:"/developers/fdigroundstation/1/Pilot%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",headers:[{level:2,title:"第一部分: 仪盘显示界面",slug:"第一部分-仪盘显示界面"},{level:2,title:"第二部分：地图显示界面",slug:"第二部分-地图显示界面"},{level:2,title:"第三部分：FDISYSTEMS导航系统显示界面",slug:"第三部分-fdisystems导航系统显示界面"},{level:2,title:"第四部分：状态显示界面",slug:"第四部分-状态显示界面"},{level:2,title:"第五部分：通讯控制台界面",slug:"第五部分-通讯控制台界面"}],content:" Pilot界面 \n \n 该界面可以分为 5 个部分： \n 第一部分: 仪盘显示界面 \n 显示当前姿态和速度，位置，GPS 经纬度高度等信息，通过该界面可以快速观测模块动态和静态的姿态输出性能。 \n 第二部分：地图显示界面 \n 当接入 GPS 信号时，根据当前接收到的经纬度信息在地图上实时定位，同时显示定位轨迹，右下角的Options按钮，可以在Map type里进行地图切换，切换时后台需要时间来加载地图，因此卡顿和等待属于正常现象，支持的地图格式如下所示： \n \n \n \n Bing Hybrid ： 微软 “必应地图”(以前又名 Live Search地图)在美国是一个家喻户晓的成熟网络服务，有鸟瞰地图，三维地图等眩目多彩的服务； \n \n \n Google Hybrid ：谷歌地图，需要挂vpn连接外网，否则无法加载； \n \n \n OpenStreetMap ：开放街道地图（简称OSM）是一个建构自由内容的网上地图协作计划，目标是创造一个内容自由且能让所有人编辑的世界地图； \n \n \n gd :高德地图是中国领先的 数字地图 内容、导航和 位置服务 解决方案提供商； \n 第三部分：FDISYSTEMS导航系统显示界面 \n 可以从该界面看到系统融合输出的姿态角数据，R前的数字表示横滚角（Roll），P前的数字表示俯仰角（Pitch），Y前的数字表示偏航角（Yaw），单位均是度。 \n 第四部分：状态显示界面 \n \n \n \n Battery：电池信息，显示当前电池电压，仅EPSILON能正确显示； \n \n \n FDI RX Loss：上位机FDI协议接收丢包率； \n \n \n FDI TX Loss：上位机FDI协议发送丢包率； \n \n \n MCU Load：处理器 MCU 运行占用率； \n \n \n \n \n \n \n \n Radio Qual：电台信号质量； \n \n \n GNSS Qual： GPS 信号质量，其显示含义如下表所示： \n \n \n \n \n \n GNSS状态 \n 含义 \n 补充说明 \n \n \n \n \n No GPS \n 没有接收到GNSS数据（主天线） \n 产品内没有集成gnss接收机，会显示该图标，如DETA10/20/30等；对于DETA90/100以及EPSILON内置gnss接收机的产品，正常不会显示该图标。如果显示该图标，对于DETA90/100产品，需要在config界面确认默认COMM3的GNSS配置是否被修改（UM982或者UBLOX），以及对应的波特率是否被修改，如果在串口配置和波特率均没有修改的情况下，显示No GPS大概率是硬件故障，需要联系FDISYSTEMS \n \n \n No fixed \n GNSS定位无解（主天线） \n 内置GNSS接收机的DETA90/100以及EPSILON产品在没有接天线，或者天线处于室内或其他受遮挡的环境下，均会显示该图标 \n \n \n GPS 2D \n 2D平面定位（主天线） \n 表示当前定位效果较差，大概率是天线受到遮挡 \n \n \n GPS 3D \n 单点定位（主天线） \n 最常见的定位状态，定位精度在米级。可以结合下面的HAcc和VAcc来评估 \n \n \n RTK float \n RTK浮点解（主天线） \n 接收到RTCM修正数据后的定位状态，精度高于单点定位，在厘米级和分米级之间，可以结合下面的HAcc和VAcc来评估 \n \n \n RTK fixed \n RTK固定解（主天线） \n 接收到RTCM修正数据后的定位状态，精度高于RTK浮点解，一般为厘米级。可以结合下面的HAcc和VAcc来评估 \n \n \n RTK DUAL \n 双天线均RTK固定解（双天线） \n 前面显示的GNSS状态均为主天线状态。该状态表示主天线和辅天线均达到固定解状态，主天线的固定解表示产品的位置和速度状态，辅天线的固定解表示产品的定向状态 \n \n \n \n 表 : GNSS Qual定义 \n \n \n \n HAcc：horizontal accuracy est 表示水平准确估计，单位是米，值越小，代表定位精度越高，对于最高精度的定位，其值为0.01； \n \n \n VAcc：vertical accuracy est 表示垂直准确估计，单位是米；值越小，代表定位精度越高，对于最高精度的定位，其值为0.01； \n \n \n Sat.Used：GNSS 可用卫星数量； \n 第五部分：通讯控制台界面 \n 当对上位机进行了操作，该界面将反馈对应的信息。 \n"},{title:"Data界面",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/1/Data%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/1/Data界面.md",key:"v-a3ba7f32",path:"/developers/fdigroundstation/1/Data%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",headers:[{level:2,title:"FDIsystems Log Viewer：上位机作图界面，具体见 第10.11节。",slug:"fdisystems-log-viewer-上位机作图界面-具体见-第10-11节。"},{level:2,title:"FDI Diagnostic Telemetry：数据显示与记录界面。",slug:"fdi-diagnostic-telemetry-数据显示与记录界面。"},{level:3,title:"IMU：惯导数据",slug:"imu-惯导数据"},{level:3,title:"IMU_RAW：惯导原始数据",slug:"imu-raw-惯导原始数据"},{level:3,title:"UKF：SPKF 融合数据",slug:"ukf-spkf-融合数据"},{level:3,title:"UKF_STD：SPKF 融合数据标准差，滤波指标",slug:"ukf-std-spkf-融合数据标准差-滤波指标"},{level:3,title:"GNSS：GPS 数据",slug:"gnss-gps-数据"},{level:3,title:"RTK：移动站和移动基站数据，用于双天线模式",slug:"rtk-移动站和移动基站数据-用于双天线模式"}],content:" Data界面 \n \n 该界面由 FDIsystems Log Viewer、FDI Diagnostic Telemetry 两部分组成： \n FDIsystems Log Viewer：上位机作图界面，具体见 第10.11节。 \n FDI Diagnostic Telemetry：数据显示与记录界面。 \n \n Value Grid： 显示数据表，如下图所示，注意部分数据由于数据类型显示不全，如经纬度数据： \n \n \n \n \n Update Freq：配置Data界面可视化数据输出显示的频率，最高支持100Hz，默认10Hz； \n \n \n Data set(s):数据输出类型，通过点击数据类型前面的方框来选择需要输出到图表中的数据，可以勾选多个。数据输出类型如下： \n IMU ：惯导数据 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n IMU.FDI_ROLL \n 融合后的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_PITCH \n 融合后的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_YAW \n 融合后的航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_RATEX \n 陀螺仪X 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEY \n 陀螺仪 Y 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEZ \n 陀螺仪 Z 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_ACCX \n 加速度计X 轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCY \n 加速度计Y 轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCZ \n 加速度计Z 轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC Magnitude \n 加速度计输出加速度模 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC ROLL \n 仅由加速度计数据计算 \n 度（°） \n \n \n IMU.ACC PITCH \n 仅由加速度计数据计算 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_MAGX \n 磁力计X 轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGY \n 磁力计Y 轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGZ \n 磁力计Z 轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAG_YAW \n 仅由磁力计数据计算的 \n 度（°） \n \n \n IMU.MAG Magnitude \n 磁力计输出磁场强度模 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_TEMP \n 传感器温度 \n 摄氏度（℃） \n \n \n IMU.FDI_Pressure \n 气压计原始气压值 \n 帕斯卡（Pa） \n \n \n IMU.lastUpdate DLTA \n \n \n \n \n \n 表 : IMU数据定义 \n IMU_RAW ：惯导原始数据 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n IMU_RAW.raw_acc_x \n 加速度计原始X轴数据 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU_RAW.raw_acc_y \n 加速度计原始Y轴数据 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU_RAW.raw_acc_z \n 加速度计原始Z轴数据 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU_RAW.raw_gyros_x \n 陀螺仪原始 X 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU_RAW.raw_gyros_y \n 陀螺仪原始 Y 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU_RAW.raw_gyros_z \n 陀螺仪原始 Z 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU_RAW.raw_mags_x \n 磁力计原始X 轴加速度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU_RAW.raw_mags_y \n 磁力计原始Y 轴加速度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU_RAW.raw_mags_z \n 磁力计原始Z 轴加速度 \n 高斯（guass） \n \n \n \n 表 : IMU_RAW数据定义 \n UKF ：SPKF 融合数据 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n UKF.UKF_POSN \n 融合后的北向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSE \n 融合后的东向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSD \n 融合后的地向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_VELN \n 融合后的北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELE \n 融合后的东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELD \n 融合后的地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_LON \n 融合后的经度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_LAT \n 融合后的纬度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_X \n 陀螺仪 X 轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Y \n 陀螺仪 Y 轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Z \n 陀螺仪 Z 轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_X \n 加速度计 X 轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Y \n 加速度计 Y 轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Z \n 加速度计 Z 轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_QUAT_W \n 融合后的四元数 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_X \n 融合后的四元数 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Y \n 融合后的四元数 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Z \n 融合后的四元数 \n \n \n \n \n 表 : UKF数据定义 \n UKF_STD ：SPKF 融合数据标准差，滤波指标 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_VELN \n 北向速度融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_VELE \n 东向速度融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_VELD \n 地向速度融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_POSN \n 北向位置融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_POSE \n 东向位置融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_POSD \n 地向位置融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BaX \n 加表X轴零偏估计标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BaY \n 加表Y轴零偏估计标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BaZ \n 加表Z轴零偏估计标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BgX \n 陀螺仪X轴零偏估计标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BgY \n 陀螺仪Y轴零偏估计标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BgZ \n 陀螺仪Z轴零偏估计标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Q1 \n 四元数融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Q2 \n 四元数融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Q3 \n 四元数融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Q4 \n 四元数融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Euler_Roll \n 横滚角融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Euler_Pitch \n 俯仰角融合标准差 \n 无 \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Euler_Yaw \n 偏航角融合标准差 \n 无 \n \n \n \n 表 : UKF_STD数据定义 \n GNSS ：GPS 数据 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n GPS.Lat \n GPS 原始纬度 \n 度（°） \n \n \n GPS.Lon \n GPS 原始经度 \n 度（°） \n \n \n GPS.LocalN \n 根据原始经纬度推算的 \n 米（m） \n \n \n GPS.LocalE \n 根据原始经纬度推算的 \n 米（m） \n \n \n GPS.hAcc \n 水平准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.vAcc \n 垂直准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.course \n GPS 原始航迹角 \n 度（°） \n \n \n GPS.height \n GPS 原始高度 \n 米（m） \n \n \n GPS.pDOP \n GPS 位置精度因子 \n \n \n \n GPS.tDOP \n GPS 时间精度因子 \n \n \n \n GPS.velN \n GPS 原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n \n \n \n \n \n GPS.velE \n GPS 原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n \n \n GPS.velD \n GPS 原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.lastPosUpdt \n \n \n \n \n GPS.lastMessege \n \n \n \n \n GPS.timeOfWeek \n 周秒 \n s \n \n \n GPS.posN \n 根据原始经纬度推算的 \n 米（m） \n \n \n GPS.posE \n 根据原始经纬度推算的 \n 米（m） \n \n \n \n 表 : GPS数据定义 \n RTK ：移动站和移动基站数据，用于双天线模式 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n RTK.Lat \n 移动基站原始纬度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Lon \n 移动基站原始经度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Height \n 移动基站原始高度 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseVelN \n 移动基站原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelE \n 移动基站原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelD \n 移动基站原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseRelLength \n 移动基站与基站之间的 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelHeading \n 移动基站与基站形成的 \n 度（°） \n \n \n RTK.movingBaseRelN \n 移动基站在以基站为原 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelE \n 移动基站在以基站为原 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelD \n 移动基站在以基站为原 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelLength \n 双天线基线长度 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelHeading \n 双天线航向 \n 度（°） \n \n \n RTK.RoverRelN \n 双天线基线在北向的位 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelE \n 双天线基线在东向的位 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelD \n 双天线基线在地向的位 \n 米（m） \n \n \n \n 表 : RTK数据定义 \n \n \n \n Value Chart： 显示数据曲线，首先在上述Data set(s)选择需要显示的数据类型，然后在左侧弹出的具体数据中，勾选需要显示的数据，最后随时间变化的曲线就实时显示在右侧，如下图所示：\n \n \n上图示例中勾选了IMU数据类型，同时选中了陀螺仪X轴，Y轴以及Z轴数据作为曲线输出，颜色分别为蓝色，红色以及绿色，要改变曲线颜色，可以点击左下侧的Recolor按钮，想改变输出频率，点击左下角Update Freq框修改即可。 \n \n \n \n \n Value Selection:选中数据类型的数值显示界面，包含原始值 Val，平均值 Mean 和方差 Variance，勾选数据左侧的方框即可在右边显示对应的曲线。 \n \n \n Avg.Window，Time Span：纵坐标与横坐标的范围，可以进行动态调整。 \n \n \n FIX：自适应调整右侧曲线界面的纵坐标显示分辨率，鼠标右键点击曲线界面也能实现相同的效果。 \n \n \n 1D、2D、3D：数据曲线图显示方式。默认的1D数据曲线图横坐标为时间戳，纵坐标为左侧 Value Selection 界面勾选数据；2D、3D数据曲线图需要在左下侧XY或者XYZ框中指定数据类型，然后系统以该指定数据作为X轴、Y轴和Z轴进行作图并实时显示。下面以在3D界面显示NED位置3D轨迹为例，进行说明： \n \n \n \n \n Step1：勾选下方的UKF数据类型； \n Step2：在图左下测的xyz三轴数据框中选择类型，分别为UKF.UKF_POSN，UKF.UKF_POSE，UKF.UKF_POSD，此时3D曲线开始显示； \n Step3：右上角红框可以配置3D曲线的一些属性： \n \n \n Change dot style:曲线里的点的属性配置，默认为Point； \n \n \n Change theme：3D曲线主题，默认为Ebony； \n \n \n Adjust shawdow quality：阴影质量设置，默认为Low Soft； \n \n \n \n \n Start Logging：数据记录功能，位于界面右下角，点击它将输出的数据以 txt 格式或者 log 格式保存到指定的位置中。注意需要将数据在左侧 Value Selection 界面中进行勾选，如下图所示，在弹出的文件框中选择保存的数据名称以及格式，最后点击保存上位机便开始记录左侧勾选中的数据，此时Start Logging变为stop Logging按钮，再次点击该按钮数据记录结束,同时生成对应的格式文件，txt 文件可以直接查看数据，log 文件可导入上位机作图。下图为values chart 界面，箭头所标准的数字为操作顺序。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"外部辅助输入数据融合说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/AID.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/AID.md",key:"v-07289aa8",path:"/developers/fdigroundstation/2/AID.html",headers:[{level:2,title:"外部辅助数据格式",slug:"外部辅助数据格式"},{level:2,title:"外部输入串口模式配置",slug:"外部输入串口模式配置"},{level:2,title:"外部输入AID开关",slug:"外部输入aid开关"},{level:2,title:"具体应用案例",slug:"具体应用案例"}],content:" 外部辅助输入数据融合说明 \n 系统支持外接位置、速度、姿态等传感器进行辅助组合导航，以获得更高的导航精度。需要按照我们给定的格式输入相关数据，格式里的标准差数据默认是需要给定的，否则外部融合不生效，下面从三部分对外部输入数据融合进行说明。 \n 外部辅助数据格式 \n 其输入格式必须符合FDILink协议格式，具体可见第11章第一节数据帧定义部分：\n \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n   \n 起始 \n 指令类别 \n 数据长度 \n 流水序号 \n 帧头CRC8 \n 数据CRC16 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节(E) \n 低字节(E) \n   \n 0xFD \n \n \n \n \n 其中数据区载荷部分，目前支持的外部输入数据类型如下表所示，其中外部SLAM包含姿态数据，需要输入外部ODOM可以跳转到里程计校准说明章节。 \n \n \n \n 外部输入类型 \n 含义 \n MSG ID \n \n \n \n \n External Position & Velocity \n 外部速度位置 \n 0x68 \n \n \n External Position \n 外部位置 \n 0x69 \n \n \n External Velocity \n 外部速度 \n 0x6A \n \n \n External SLAM1 \n 外部SLAM \n 0x92 \n \n \n External Odom \n 外部ODOM \n 0x90 \n 外部输入串口模式配置 \n 在FDIGroundStation上位机的config界面，可以在COMM配置框中配置串口模式，在需要外部输入数据到模组里解析融合时，可以配置成如下图红框中所示的几种配置模式，其含义在上表中已说明，具体数据定义可以点击跳转到到FDILink协议部分： \n 外部输入AID开关 \n 在上一节配置完串口外部输入模式后，此时按指定的格式输入数据到该串口后，模组内部就会解析对应的数据。要使该数据参与融合解算，还需要在FDIGroundStation上位机的config界面，AID配置框中勾选相应的融合开关，如下图所示： \n 具体应用案例 \n 假定用户需要输入外部姿态和速度数据到模组里进行融合解算，姿态数据和速度数据在External SLAM1包里有定义，因此，按上面的说明，分四步进行操作： \n 1)配置COMM模式：如果COM2口没有配置的话(COM3没配置的话也可以)，配置COM2口为External SLAM1； \n 2)配置AID开关：勾选AID配置框的AID_EXT_SLAM1_UPDATE； \n 3)保存配置：点击该界面右下的SAVE TO FDI按钮，然后在弹出的框中点击Save to Permanent Memory按钮保存上述配置，最后上电重启； \n 4)按FDILink格式输入数据到配置的串口：本实例是用External SLAM1包，其MSG ID是0x92，载荷部分，除了下图里的Velocity_X，Velocity_Y，Velocity_Z，Roll，Pitch，Yaw这六个数据外，对应的六个标准差数据Velocity_X_standard_deviation，Velocity_Y_standard_deviation，Velocity_Z_standard_deviation，Roll_standard_deviation，Pitch_standard_deviation，Yaw_standard_deviation也需要输入，不能为0。每类数据的标准差代表该数据的噪声大小，越小表示数据越精确，越可靠，在模组进行融合时该数据的权重越大；反之，表示数据越不可靠，在模组进行融合时该数据的权重越小。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x92 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n 本例中给的值 \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Position_X \n m \n X轴坐标 \n 0 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Position_Y \n m \n Y轴坐标 \n 0 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Position_Z \n m \n Z轴坐标 \n 0 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n X轴速度 \n 用户给定 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n Y轴速度 \n 用户给定 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z \n m/s \n Z轴速度 \n 用户给定 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 横滚角 \n 用户给定 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 俯仰角 \n 用户给定 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Yaw \n rad \n 偏航角 \n 用户给定 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Position_X_standard_deviation \n m \n X轴坐标标准差 \n 0 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Position_Y_standard_deviation \n m \n Y轴坐标标准差 \n 0 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Position_Z_standard_deviation \n m \n Z轴坐标标准差 \n 0 \n \n \n 48 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X_standard_deviation \n m/s \n X轴速度标准差 \n 用户给定，不能为0 \n \n \n 52 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y_standard_deviation \n m/s \n Y轴速度标准差 \n 用户给定，不能为0 \n \n \n 56 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z_standard_deviation \n m/s \n Z轴速度标准差 \n 用户给定，不能为0 \n \n \n 60 \n 4 \n float32_t \n Roll_standard_deviation \n rad \n 横滚角标准差 \n 用户给定，不能为0 \n \n \n 64 \n 4 \n float32_t \n Pitch_standard_deviation \n rad \n 俯仰角标准差 \n 用户给定，不能为0 \n \n \n 68 \n 4 \n float32_t \n Yaw_standard_deviation \n rad \n 偏航角标准差 \n 用户给定，不能为0 \n \n \n \n 下面给出External SLAM1输入数据的一帧示例： \n FC 92 48 9A 86 31 0B 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A0 40 00 00 00 00 00 00 00 00 CD CC CC 3D CD CC 4C 3E 00 00 00 3F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0A D7 23 3C 0A D7 23 3C 0A D7 23 3C 6F 12 83 3A 6F 12 83 3A 6F 12 83 3A FD \n 其中红色标注数据 00 00 A0 40 表示Velocity_X，数值转换到十进制等于5m/s，其它两个速度均为0； \n 绿色数据 CD CC CC 3D 表示Roll，数值转换到十进制等于0.1rad，Pitch和Yaw分别为0.2rad和0.5rad； \n 蓝色数据 0A D7 23 3C 表示Velocity_X_standard_deviation，数值转换到十进制等于0.01m/s，Y轴和Z轴也是0.01m/s； \n 紫色数据 6F 12 83 3A 表示Roll_standard_deviation，数值转换到十进制等于0.001m/s，俯仰角和偏航角的标准差也是0.001m/s； \n"},{title:"公共界面",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/1/%E5%85%AC%E5%85%B1%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/1/公共界面.md",key:"v-0e53b02e",path:"/developers/fdigroundstation/1/%E5%85%AC%E5%85%B1%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",content:" 公共界面 \n \n \n \n FDIGroudStation上位机的三个主要菜单，通过点击菜单切换到对应界面，三类界面在上面已经进行了详细说明； \n \n \n \n \n FDIsystems 148：产品在上位机显示的编号，无特别含义； \n \n \n SAFE：上位机通讯状态，当上位机正常通讯是显示SAFE，否则会在前面显示DISCONNECTED图标，且其他图标变灰，如下图所示： \n \n \n \n \n \n NAVIGATION：当前产品的运行状态，默认为该状态，当用户在FDIGroudStation上位机进行相关校准操作时，比如磁力计2D/3D校准等，该界面显示为CALIBRATING，校准结束后变回NAVIGATION： \n \n \n \n \n 电池和GNSS状态：需要对GNSS状态进行着重说明，因为对于DETA100-D系列以及EPSILON-D系列产品，该图标支持显示双天线的GNSS状态，其中位于|字符左侧的GNSS状态为主天线GNSS状态，位于|字符右侧的GNSS状态为辅天线GNSS状态，它们的区别如下： \n \n \n \n 主天线GNSS状态：状态分类可见上面章节的表14，主天线主要提供GNSS时间，速度以及位置数据，用于组合导航的时间同步，速度融合以及位置融合，上位机Data界面的GPS数据类型里的数据，均表示为主天线的GNSS数据； \n \n \n \n 辅天线GNSS状态：状态分类可见下表，辅天线主要提供GNSS双天线航向角度，用于组合导航中的航向融合，对于组合导航系统，它的功能只用于定向，它能在静止情况提供准确的双天线航向数据，而对于只有主天线的DETA100R系列产品，无法做到这点。需要说明的是，辅天线有且达到RTK fixed状态，其双天线航向数据才可用于航向融合，产品内部算法会自动通过辅天线GNSS状态来判断是否进行航向融合； \n \n \n \n \n GNSS状态 \n 含义 \n 补充说明 \n \n \n \n \n |No fixed \n 辅天线没有接收到卫星数据 \n 双天线航向误差大，不可用 \n \n \n |GPS 3D \n 辅天线接收到卫星数据 \n 双天线航向误差大，不可用 \n \n \n |RTK float \n 辅天线接收到卫星数据且达到浮点解 \n 双天线航向误差大，不可用 \n \n \n |RTK fixed \n 辅天线接收到卫星数据且达到固定解 \n 双天线航向可用 \n \n \n RTK DUAL \n 主天线和辅天线均达到固定解 \n 双天线航向可用 \n \n \n \n 表 22: 辅天线GNSS状态显示定义 \n \n \n"},{title:"FDIGroundStation基本使用说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/2FDIGroundStation%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/2FDIGroundStation基本使用说明.md",key:"v-6421075a",path:"/developers/fdigroundstation/2/2FDIGroundStation%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",headers:[{level:2,title:"1.2.1  如何打开FDIGroundStation",slug:"_1-2-1-如何打开fdigroundstation"},{level:2,title:"1.2.2  FDIGroundStation界面组成",slug:"_1-2-2-fdigroundstation界面组成"},{level:3,title:"1.2.2.1  Pilot界面",slug:"_1-2-2-1-pilot界面"},{level:3,title:"1.2.2.2  config界面",slug:"_1-2-2-2-config界面"},{level:3,title:"1.2.2.3  Data界面",slug:"_1-2-2-3-data界面"},{level:2,title:"1.2.3  如何保存修改的参数和配置",slug:"_1-2-3-如何保存修改的参数和配置"},{level:2,title:"1.2.4  系统重启，调平和参数导入导出",slug:"_1-2-4-系统重启-调平和参数导入导出"},{level:2,title:"1.2.5  低通滤波器与陷波滤波器",slug:"_1-2-5-低通滤波器与陷波滤波器"}],content:" FDIGroundStation基本使用说明 \n 1.2.1  如何打开FDIGroundStation \n 打开上位机应用程序 FDIGroundStation.exe ，将模块与主机通过串口连接，通过设备管理器获得模块的端口号： \n \n 如果端口号获取失败可能是没有安装USB转TTL的设备驱动 CP210x USB 。 \n 然后点击上位机左上角的 Communication->Add Link ，弹出如下界面： \n \n 通过 Serial Port 选择模块的端口号，通过 Baud Rate 配置波特率为921600bps（默认），点击下方的绿色图标 Connnect 即可连接上位机。 \n 1.2.2  FDIGroundStation界面组成 \n FDIGroundStation 界面由 Pilot 、 config 和 Data 三大部分组成： \n 1.2.2.1  Pilot界面 \n \n 该界面可以分为5个部分： \n l 第一部分：飞控地面站仪盘显示界面。显示当前姿态和速度，位置，GPS经纬度高度等信息，通过该界面可以快速观测模块动态和静态的姿态输出性能。 \n l 第二部分：地图显示界面。当接入 GPS 信号时，根据当前接收到的经纬度信息在地图上实时定位，同时显示定位轨迹，支持谷歌地图。 \n l 第三部分： FDIsystem 导航系统显示界面。 \n l 第四部分：状态显示界面。从上到下依次为：电池信息、 MAVLink 接收丢包率、 MAVLink 发送丢包率， MCU 运行占用率、电台信号质量和 GPS 信号质量。当没有接入 GPS 信号时，显示 NO GPS ； GPS 定位精度由低到高依次显示为 GPS 2D ， GPS 3D ， GPS Float 和 GPS Fixed ；当接入双天线时，该图标显示为移动基站的 GPS 状态，当移动基站和移动站均达到 GPS Fixed 状态时，该图标显示为 RTK DUAL 。 HAcc-horizontal accuracy es t表示水平准确估计， VAcc-vertical accuracy est  表示垂直准确估计，它们的值越小， GPS 定位的精度越高。 \n l 第五部分：通讯控制台界面。当对上位机进行了操作，该界面将反馈对应的信息。 \n 1.2.2.2  config界面 \n \n 该界面主要进行参数配置，校准配置和输出数据包配置等操作： \n l 第一部分：该部分由 Onboard parameters 和 Firmware Update 组成。前者显示的是 FDIsystem 所使用的卡尔曼滤波器 SPKF 的配置参数以及传感器出厂时刻度因子、耦合误差、零偏等配置参数，一般不需要进行改动；后者与产品固件升级有关，具体见[1.6  FDIGroundStation 固件升级](<#_1.6 FDIGroundStation 固件升级>)。 \n l 第二部分：该部分由 config 、 3D Model 、 Mag 6 side calib 等功能配置界面组成： \n 1.  Config 界面：该界面进行最主要的参数配置和输出数据包配置： \n DYNAMIC 界面配置对象模型：默认使用 GENERAL_MODEL，车载应用可以使用 AUTODRIVER_MODEL，其他模型正在开发中； \n COMM 界面配置 COMM1 到 COMM4 的波特率和端口类型； \n AID 界面配置 SPKF 所使用的融合算法类型，具体见[1.3  FDIGroundStation SPKF融合开关说明](<#_1.3 FDIGroundStation SPKF融合开关说明>)； \n SENSOR 界面配置加速度计和陀螺仪量程； \n MSGOUT PART1-PART3 界面配置用户使用 FDILINK 协议获取的数据包类型及输出频率： DETA10-V 和 DETA10-A 默认配置100Hz的 MSG_IMU 和 MSG_AHRS 数据包， DETA10-N 默认增加100Hz的 MSG_INSGPS 数据包。用户可以根据本产品的《 FDILINK 通讯协议》选择需要打开的数据包并设置对应的发送频率。 \n \n 2.  3D Model 界面：该界面将模块实时输出的姿态运用于飞机模型、汽车模型和 FDIsystem 产品模型，通过鼠标滚轮可以进行放大缩小操作： \n \n 3.  Mag 6 side calib 界面：磁力计六面校准功能，具体使用说明见[1.4.1  Mag 6 side Calib](<#_1.4.1 Mag 6 side Calib>)。 \n 4.  mag calib 2D 界面：2D磁力计校准功能，具体使用说明见[1.4.2  mag Calib 2D](<#_1.4.2 mag Calib 2D>)。 \n 5.  Mag calib 3D 界面：3D磁力计校准功能，具体使用说明见[1.4.3  mag Calib 3D](<#_1.4.3 mag Calib 3D>)。 \n 6.  IMU Calib 界面：IMU刻度因子，耦合误差项，零偏等校准功能。由于出厂时这些参数已经得到校准，因此该功能默认不启用。 \n 7.  DGNSS 界面：该界面进行GNSS相关配置： \n Radio ：电台模式。需要自行配置基站： \n \n QXWZ ：网络RTK模式。该模式需要连接网络，同时输入千寻账号： \n \n NTRIP ：局域网模式。配置基站后，该基站附件的所有用户通过连接对应的局域网即可使用该基站： \n \n 8.  GPIO 界面：待补充。 \n 9.  Odom 界面：里程计校准，待补充。 \n 10.  GnssAntenna 界面：双天线校准，待补充。 \n 11.  Offset 界面：待补充。 \n 1.2.2.3  Data界面 \n 该界面由 FDIsystems Log Viewer 、 FDI Diagnostic Telemetry 和 MAVlink Data Plot 三部分组成： \n FDIsystems Log Viewer ：上位机作图界面，具体见[1.5  FDIGroundStation Log数据作图说明](<#_1.5 FDIGroundStation Log数据作图说明>)。 \n FDI Diagnostic Telemetry ：数据显示与记录界面。 Value Grid 显示数据格，如下图所示： \n \n \n Value chart 显示数据图表： \n ①　 Start Telemetry ：将勾选完的数据输出到图表中。 \n ②　 Data set(s) :数据输出类型，通过点击数据类型前面的方框来选择需要输出到图表中的数据，可以勾选多个。数据输出类型如下： \n IMU ：惯导数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n IMU.FDI_ROLL \n 融合后的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_PITCH \n 融合后的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_YAW \n 融合后的航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_RATEX \n 陀螺仪原始X轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEY \n 陀螺仪原始Y轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEZ \n 陀螺仪原始Z轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_ACCX \n 加速度计原始X轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCY \n 加速度计原始Y轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCZ \n 加速度计原始Z轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC Magnitude \n 加速度计输出加速度模值 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC ROLL \n 仅由加速度计数据计算的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.ACC PITCH \n 仅由加速度计数据计算的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_MAGX \n 磁力计原始X轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGY \n 磁力计原始Y轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGZ \n 磁力计原始Z轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAG_YAW \n 仅由磁力计数据计算的磁航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.MAG Magnitude \n 磁力计输出磁场强度模值 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_TEMP \n 传感器温度 \n 摄氏度（℃） \n \n \n IMU.FDI_Pressure \n 气压计原始气压值 \n 帕斯卡（Pa） \n \n \n IMU.lastUpdate DLTA \n \n \n \n \n \n \n UKF ： SPKF 融合数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n UKF.UKF_POSN \n 融合后的北向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSE \n 融合后的东向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSD \n 融合后的地向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_VELN \n 融合后的北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELE \n 融合后的东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELD \n 融合后的地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_LON \n 融合后的经度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_LAT \n 融合后的纬度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_X \n 陀螺仪X轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Y \n 陀螺仪Y轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Z \n 陀螺仪Z轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_X \n 加速度计X轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Y \n 加速度计Y轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Z \n 加速度计Z轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_QUAT_W \n 融合后的四元数 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_X \n \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Y \n \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Z \n \n \n \n \n \n \n \n GPS ： GPS 数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n GPS.Lat \n GPS原始纬度 \n 度（°） \n \n \n GPS.Lon \n GPS原始经度 \n 度（°） \n \n \n GPS.LocalN \n 根据原始经纬度推算的北向粗略位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.LocalE \n 根据原始经纬度推算的东向粗略位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.hAcc \n 水平准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.vAcc \n 垂直准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.course \n GPS原始航迹角 \n 度（°） \n \n \n GPS.height \n GPS原始高度 \n 米（m） \n \n \n GPS.pDOP \n GPS位置精度因子 \n \n \n \n GPS.tDOP \n GPS时间精度因子 \n \n \n \n GPS.velN \n GPS原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.velE \n GPS原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.velD \n GPS原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.lastPosUpdt \n \n \n \n \n GPS.lastMessege \n \n \n \n \n GPS.timeOfWeek \n \n \n \n \n GPS.posN \n 根据原始经纬度推算的北向位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.posE \n 根据原始经纬度推算的北向位置 \n 米（m） \n \n \n \n \n \n RTK ：移动站和移动基站数据，用于双天线模式。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n RTK.Lat \n 移动基站原始纬度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Lon \n 移动基站原始经度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Height \n 移动基站原始高度 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseVelN \n 移动基站原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelE \n 移动基站原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelD \n 移动基站原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseRelLength \n 移动基站与基站之间的距离 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelHeading \n 移动基站与基站形成的航向角 \n 度（°） \n \n \n RTK.movingBaseRelN \n 移动基站在以基站为原点的北向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelE \n 移动基站在以基站为原点的东向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelD \n 移动基站在以基站为原点的地向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelLength \n 移动站与移动基站之间的距离（双天线基线长度） \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelHeading \n 双天线航向 \n 度（°） \n \n \n RTK.RoverRelN \n 双天线基线在北向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelE \n 双天线基线在东向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelD \n 双天线基线在地向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.lastUpdate DLTA \n \n \n \n \n \n ③　 Value Selection :选中数据类型的数值显示界面，包含原始值 Val ，平均值 Mean 和方差**Variance，**勾选数据左侧的方框即可在右边显示对应的曲线。 \n ④　 Avg.Window，Time Span ：纵坐标与横坐标的范围，可以进行调整。 \n ⑤　 Start Logging ：数据记录功能，点击它将输出的数据以 txt 格式或者 log 格式保存到指定的位置中。注意需要将数据在左侧 Value Selection 界面中进行勾选，如下图所示，再次点击该图标数据记录结束,同时生成对应的格式文件， txt 文件可以直接查看数据， log 文件用于导入上位机作图。 \n \n \n l  MAVLink Data Plot 😗*MAVLink **数据输出图表： \n 1.2.3  如何保存修改的参数和配置 \n 当用户在 FDIGroundStation 中修改了参数或者配置的话，需要写入到模块内进行保存，否则修改不生效。具体操作步骤如下： \n 1. 对 config 界面 Onboard parameters 里的参数进行了修改，亦或是完成了磁力计校准，里程计校准以及双天线校准等操作之后，需要将新的参数传递到参数表中并写入 Flash ：依次点击 Transmit 按钮和 Write Flash 按钮： \n \n \n \n 2. 对 config 界面里的 config 主界面进行了配置修改同样需要进行保存： \n \n 比如用户修改了 AID 配置后，依次点击右下角的 Save to FDI 按钮，然后在弹出的窗口中点击 Save to Permanent Memory 即可完成配置保存，如下图所示。 \n 1.2.4  系统重启，调平和参数导入导出 \n \n 上述功能均在 config 界面的功能按钮中实现，如上图所示： \n \n \n \n Restart ：系统重启按钮。当用户修改了参数或者配置时，通过该按钮对系统进行重启，比如打开磁力计开关，进行了磁力计校准等操作；模块输出姿态发散，或者出现系统问题时也可以点击该按钮重启。该功能的作用等价于模块重新上电。 \n \n \n IMU Tare ：该功能右侧有一个箭头，点击该箭头将显示如下图所示界面： \n \n \n \n \n \n Level：坐标系转换功能按钮。将模块安装平面 水平放置时(通过全站仪或者气泡居中方法)，此时输出的俯仰角和横滚角一般不为零，说明模块与安装平面存在安装误差角。将模块静止放置，点击该按钮后上位机将自动计算出该安装误差角的大小，通过模块内置的旋转矩阵算法将模块坐标系转换到安装平面坐标系。该功能一般用于 RTK 倾斜测量领域，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Acc Tare ：加表调平按钮。模块静止时加速度计输出的模长理论上为1g（约9.8m/s^2),如果加速度计输出的真实模长与1g相差较大，则可以通过该按钮对加速度计零偏进行重新修正，使其回到1g附近。注意点击该按钮前模块必须处于 水平静止状态 ，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Gyro Tare ：陀螺仪调平按钮。该按钮的功能是重新计算陀螺仪静态零偏，从而使减去零偏之后的陀螺仪三轴角速度回到零附近。该按钮必须在模块 静止 时操作，否则计算出来的零偏有误，从而导致姿态漂移。如果用户在 静止 时发现姿态角在漂移，一般是陀螺仪静态零偏计算有误，建议点击该按钮进行重新校准，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Level + Gyro(Default) ：该按钮的作用等同于点击一次 Level 按钮再点击一次 Gyro 按钮。 \n \n \n Save File：参数表保存按钮。点击该按钮后，可以将 Onboard parameters里的参数保存为 txt 文件格式。 FDIsystem 的研发人员如果需要对用户的模块进行参数修改以提高使用性能时，用户可以点击此按钮将 txt 文档发送给研发人员。 \n \n \n Load File ：参数表写入按钮。 FDIsystem 的研发人员对 txt 文档修改后发送给用户，用户通过该按钮即能将新的参数写入模块中。点击过后需要对参数进行传递和保存否则下次上电时修改的参数会丢失。完整的操作步骤为： \n \n \n Load File->Transmit->Write Flash 。 \n \n \n Refresh: 参数刷新按钮。点击该按钮对参数表和配置表进行刷新，当用户在 config界面修改了参数或者配置后**， 通过该按钮可以验证改写的参数是否成功写入模块 Flash 中；或者 config**界面有部分参数未显示完全时，也需要点击该按钮使其恢复正常。 \n 1.2.5  低通滤波器与陷波滤波器 \n "},{title:"FDIGroundStation基本使用说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/FDIGroundStation%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/FDIGroundStation基本使用说明.md",key:"v-5f0517b0",path:"/developers/fdigroundstation/2/FDIGroundStation%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",headers:[{level:2,title:"1.2.1  如何打开FDIGroundStation",slug:"_1-2-1-如何打开fdigroundstation"},{level:2,title:"1.2.2  FDIGroundStation界面组成",slug:"_1-2-2-fdigroundstation界面组成"},{level:3,title:"1.2.2.1  Pilot界面",slug:"_1-2-2-1-pilot界面"},{level:3,title:"1.2.2.2  config界面",slug:"_1-2-2-2-config界面"},{level:3,title:"1.2.2.3  Data界面",slug:"_1-2-2-3-data界面"},{level:2,title:"1.2.3  如何保存修改的参数和配置",slug:"_1-2-3-如何保存修改的参数和配置"},{level:2,title:"1.2.4  系统重启，调平和参数导入导出",slug:"_1-2-4-系统重启-调平和参数导入导出"},{level:2,title:"1.2.5  低通滤波器与陷波滤波器",slug:"_1-2-5-低通滤波器与陷波滤波器"}],content:" FDIGroundStation基本使用说明 \n 1.2.1  如何打开FDIGroundStation \n 打开上位机应用程序 FDIGroundStation.exe ，将模块与主机通过串口连接，通过设备管理器获得模块的端口号： \n \n 如果端口号获取失败可能是没有安装USB转TTL的设备驱动 CP210x USB 。 \n 然后点击上位机左上角的 Communication->Add Link ，弹出如下界面： \n \n 通过 Serial Port 选择模块的端口号，通过 Baud Rate 配置波特率为921600bps（默认），点击下方的绿色图标 Connnect 即可连接上位机。 \n 1.2.2  FDIGroundStation界面组成 \n FDIGroundStation 界面由 Pilot 、 config 和 Data 三大部分组成： \n 1.2.2.1  Pilot界面 \n \n 该界面可以分为5个部分： \n l 第一部分：飞控地面站仪盘显示界面。显示当前姿态和速度，位置，GPS经纬度高度等信息，通过该界面可以快速观测模块动态和静态的姿态输出性能。 \n l 第二部分：地图显示界面。当接入 GPS 信号时，根据当前接收到的经纬度信息在地图上实时定位，同时显示定位轨迹，支持谷歌地图。 \n l 第三部分： FDIsystem 导航系统显示界面。 \n l 第四部分：状态显示界面。从上到下依次为：电池信息、 MAVLink 接收丢包率、 MAVLink 发送丢包率， MCU 运行占用率、电台信号质量和 GPS 信号质量。当没有接入 GPS 信号时，显示 NO GPS ； GPS 定位精度由低到高依次显示为 GPS 2D ， GPS 3D ， GPS Float 和 GPS Fixed ；当接入双天线时，该图标显示为移动基站的 GPS 状态，当移动基站和移动站均达到 GPS Fixed 状态时，该图标显示为 RTK DUAL 。 HAcc-horizontal accuracy es t表示水平准确估计， VAcc-vertical accuracy est  表示垂直准确估计，它们的值越小， GPS 定位的精度越高。 \n l 第五部分：通讯控制台界面。当对上位机进行了操作，该界面将反馈对应的信息。 \n 1.2.2.2  config界面 \n \n 该界面主要进行参数配置，校准配置和输出数据包配置等操作： \n l 第一部分：该部分由 Onboard parameters 和 Firmware Update 组成。前者显示的是 FDIsystem 所使用的卡尔曼滤波器 SPKF 的配置参数以及传感器出厂时刻度因子、耦合误差、零偏等配置参数，一般不需要进行改动；后者与产品固件升级有关，具体见[1.6  FDIGroundStation 固件升级](<#_1.6 FDIGroundStation 固件升级>)。 \n l 第二部分：该部分由 config 、 3D Model 、 Mag 6 side calib 等功能配置界面组成： \n 1.  Config 界面：该界面进行最主要的参数配置和输出数据包配置： \n DYNAMIC 界面配置对象模型：默认使用 GENERAL_MODEL，车载应用可以使用 AUTODRIVER_MODEL，其他模型正在开发中； \n COMM 界面配置 COMM1 到 COMM4 的波特率和端口类型； \n AID 界面配置 SPKF 所使用的融合算法类型，具体见[1.3  FDIGroundStation SPKF融合开关说明](<#_1.3 FDIGroundStation SPKF融合开关说明>)； \n SENSOR 界面配置加速度计和陀螺仪量程； \n MSGOUT PART1-PART3 界面配置用户使用 FDILINK 协议获取的数据包类型及输出频率： DETA10-V 和 DETA10-A 默认配置100Hz的 MSG_IMU 和 MSG_AHRS 数据包， DETA10-N 默认增加100Hz的 MSG_INSGPS 数据包。用户可以根据本产品的《 FDILINK 通讯协议》选择需要打开的数据包并设置对应的发送频率。 \n \n 2.  3D Model 界面：该界面将模块实时输出的姿态运用于飞机模型、汽车模型和 FDIsystem 产品模型，通过鼠标滚轮可以进行放大缩小操作： \n \n 3.  Mag 6 side calib 界面：磁力计六面校准功能，具体使用说明见[1.4.1  Mag 6 side Calib](<#_1.4.1 Mag 6 side Calib>)。 \n 4.  mag calib 2D 界面：2D磁力计校准功能，具体使用说明见[1.4.2  mag Calib 2D](<#_1.4.2 mag Calib 2D>)。 \n 5.  Mag calib 3D 界面：3D磁力计校准功能，具体使用说明见[1.4.3  mag Calib 3D](<#_1.4.3 mag Calib 3D>)。 \n 6.  IMU Calib 界面：IMU刻度因子，耦合误差项，零偏等校准功能。由于出厂时这些参数已经得到校准，因此该功能默认不启用。 \n 7.  DGNSS 界面：该界面进行GNSS相关配置： \n Radio ：电台模式。需要自行配置基站： \n \n QXWZ ：网络RTK模式。该模式需要连接网络，同时输入千寻账号： \n \n NTRIP ：局域网模式。配置基站后，该基站附件的所有用户通过连接对应的局域网即可使用该基站： \n \n 8.  GPIO 界面：待补充。 \n 9.  Odom 界面：里程计校准，待补充。 \n 10.  GnssAntenna 界面：双天线校准，待补充。 \n 11.  Offset 界面：待补充。 \n 1.2.2.3  Data界面 \n 该界面由 FDIsystems Log Viewer 、 FDI Diagnostic Telemetry 和 MAVlink Data Plot 三部分组成： \n FDIsystems Log Viewer ：上位机作图界面，具体见[1.5  FDIGroundStation Log数据作图说明](<#_1.5 FDIGroundStation Log数据作图说明>)。 \n FDI Diagnostic Telemetry ：数据显示与记录界面。 Value Grid 显示数据格，如下图所示： \n \n \n Value chart 显示数据图表： \n ①　 Start Telemetry ：将勾选完的数据输出到图表中。 \n ②　 Data set(s) :数据输出类型，通过点击数据类型前面的方框来选择需要输出到图表中的数据，可以勾选多个。数据输出类型如下： \n IMU ：惯导数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n IMU.FDI_ROLL \n 融合后的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_PITCH \n 融合后的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_YAW \n 融合后的航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_RATEX \n 陀螺仪原始X轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEY \n 陀螺仪原始Y轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEZ \n 陀螺仪原始Z轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_ACCX \n 加速度计原始X轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCY \n 加速度计原始Y轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCZ \n 加速度计原始Z轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC Magnitude \n 加速度计输出加速度模值 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC ROLL \n 仅由加速度计数据计算的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.ACC PITCH \n 仅由加速度计数据计算的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_MAGX \n 磁力计原始X轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGY \n 磁力计原始Y轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGZ \n 磁力计原始Z轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAG_YAW \n 仅由磁力计数据计算的磁航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.MAG Magnitude \n 磁力计输出磁场强度模值 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_TEMP \n 传感器温度 \n 摄氏度（℃） \n \n \n IMU.FDI_Pressure \n 气压计原始气压值 \n 帕斯卡（Pa） \n \n \n IMU.lastUpdate DLTA \n \n \n \n \n \n \n UKF ： SPKF 融合数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n UKF.UKF_POSN \n 融合后的北向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSE \n 融合后的东向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSD \n 融合后的地向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_VELN \n 融合后的北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELE \n 融合后的东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELD \n 融合后的地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_LON \n 融合后的经度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_LAT \n 融合后的纬度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_X \n 陀螺仪X轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Y \n 陀螺仪Y轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Z \n 陀螺仪Z轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_X \n 加速度计X轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Y \n 加速度计Y轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Z \n 加速度计Z轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_QUAT_W \n 融合后的四元数 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_X \n \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Y \n \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Z \n \n \n \n \n \n \n \n GPS ： GPS 数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n GPS.Lat \n GPS原始纬度 \n 度（°） \n \n \n GPS.Lon \n GPS原始经度 \n 度（°） \n \n \n GPS.LocalN \n 根据原始经纬度推算的北向粗略位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.LocalE \n 根据原始经纬度推算的东向粗略位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.hAcc \n 水平准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.vAcc \n 垂直准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.course \n GPS原始航迹角 \n 度（°） \n \n \n GPS.height \n GPS原始高度 \n 米（m） \n \n \n GPS.pDOP \n GPS位置精度因子 \n \n \n \n GPS.tDOP \n GPS时间精度因子 \n \n \n \n GPS.velN \n GPS原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.velE \n GPS原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.velD \n GPS原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.lastPosUpdt \n \n \n \n \n GPS.lastMessege \n \n \n \n \n GPS.timeOfWeek \n \n \n \n \n GPS.posN \n 根据原始经纬度推算的北向位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.posE \n 根据原始经纬度推算的北向位置 \n 米（m） \n \n \n \n \n \n RTK ：移动站和移动基站数据，用于双天线模式。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n RTK.Lat \n 移动基站原始纬度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Lon \n 移动基站原始经度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Height \n 移动基站原始高度 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseVelN \n 移动基站原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelE \n 移动基站原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelD \n 移动基站原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseRelLength \n 移动基站与基站之间的距离 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelHeading \n 移动基站与基站形成的航向角 \n 度（°） \n \n \n RTK.movingBaseRelN \n 移动基站在以基站为原点的北向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelE \n 移动基站在以基站为原点的东向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelD \n 移动基站在以基站为原点的地向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelLength \n 移动站与移动基站之间的距离（双天线基线长度） \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelHeading \n 双天线航向 \n 度（°） \n \n \n RTK.RoverRelN \n 双天线基线在北向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelE \n 双天线基线在东向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelD \n 双天线基线在地向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.lastUpdate DLTA \n \n \n \n \n \n ③　 Value Selection :选中数据类型的数值显示界面，包含原始值 Val ，平均值 Mean 和方差**Variance，**勾选数据左侧的方框即可在右边显示对应的曲线。 \n ④　 Avg.Window，Time Span ：纵坐标与横坐标的范围，可以进行调整。 \n ⑤　 Start Logging ：数据记录功能，点击它将输出的数据以 txt 格式或者 log 格式保存到指定的位置中。注意需要将数据在左侧 Value Selection 界面中进行勾选，如下图所示，再次点击该图标数据记录结束,同时生成对应的格式文件， txt 文件可以直接查看数据， log 文件用于导入上位机作图。 \n \n \n l  MAVLink Data Plot 😗*MAVLink **数据输出图表： \n 1.2.3  如何保存修改的参数和配置 \n 当用户在 FDIGroundStation 中修改了参数或者配置的话，需要写入到模块内进行保存，否则修改不生效。具体操作步骤如下： \n 1. 对 config 界面 Onboard parameters 里的参数进行了修改，亦或是完成了磁力计校准，里程计校准以及双天线校准等操作之后，需要将新的参数传递到参数表中并写入 Flash ：依次点击 Transmit 按钮和 Write Flash 按钮： \n \n \n \n 2. 对 config 界面里的 config 主界面进行了配置修改同样需要进行保存： \n \n 比如用户修改了 AID 配置后，依次点击右下角的 Save to FDI 按钮，然后在弹出的窗口中点击 Save to Permanent Memory 即可完成配置保存，如下图所示。 \n 1.2.4  系统重启，调平和参数导入导出 \n \n 上述功能均在 config 界面的功能按钮中实现，如上图所示： \n \n \n \n Restart ：系统重启按钮。当用户修改了参数或者配置时，通过该按钮对系统进行重启，比如打开磁力计开关，进行了磁力计校准等操作；模块输出姿态发散，或者出现系统问题时也可以点击该按钮重启。该功能的作用等价于模块重新上电。 \n \n \n IMU Tare ：该功能右侧有一个箭头，点击该箭头将显示如下图所示界面： \n \n \n \n \n \n Level：坐标系转换功能按钮。将模块安装平面 水平放置时(通过全站仪或者气泡居中方法)，此时输出的俯仰角和横滚角一般不为零，说明模块与安装平面存在安装误差角。将模块静止放置，点击该按钮后上位机将自动计算出该安装误差角的大小，通过模块内置的旋转矩阵算法将模块坐标系转换到安装平面坐标系。该功能一般用于 RTK 倾斜测量领域，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Acc Tare ：加表调平按钮。模块静止时加速度计输出的模长理论上为1g（约9.8m/s^2),如果加速度计输出的真实模长与1g相差较大，则可以通过该按钮对加速度计零偏进行重新修正，使其回到1g附近。注意点击该按钮前模块必须处于 水平静止状态 ，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Gyro Tare ：陀螺仪调平按钮。该按钮的功能是重新计算陀螺仪静态零偏，从而使减去零偏之后的陀螺仪三轴角速度回到零附近。该按钮必须在模块 静止 时操作，否则计算出来的零偏有误，从而导致姿态漂移。如果用户在 静止 时发现姿态角在漂移，一般是陀螺仪静态零偏计算有误，建议点击该按钮进行重新校准，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Level + Gyro(Default) ：该按钮的作用等同于点击一次 Level 按钮再点击一次 Gyro 按钮。 \n \n \n Save File：参数表保存按钮。点击该按钮后，可以将 Onboard parameters里的参数保存为 txt 文件格式。 FDIsystem 的研发人员如果需要对用户的模块进行参数修改以提高使用性能时，用户可以点击此按钮将 txt 文档发送给研发人员。 \n \n \n Load File ：参数表写入按钮。 FDIsystem 的研发人员对 txt 文档修改后发送给用户，用户通过该按钮即能将新的参数写入模块中。点击过后需要对参数进行传递和保存否则下次上电时修改的参数会丢失。完整的操作步骤为： \n \n \n Load File->Transmit->Write Flash 。 \n \n \n Refresh: 参数刷新按钮。点击该按钮对参数表和配置表进行刷新，当用户在 config界面修改了参数或者配置后**， 通过该按钮可以验证改写的参数是否成功写入模块 Flash 中；或者 config**界面有部分参数未显示完全时，也需要点击该按钮使其恢复正常。 \n 1.2.5  低通滤波器与陷波滤波器 \n "},{title:"RTK差分账号配置说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/GNSS%E5%B7%AE%E5%88%86%E9%85%8D%E7%BD%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/GNSS差分配置说明.md",key:"v-12de3d2c",path:"/developers/fdigroundstation/2/GNSS%E5%B7%AE%E5%88%86%E9%85%8D%E7%BD%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",headers:[{level:2,title:"RTCM模式选择",slug:"rtcm模式选择"},{level:2,title:"Radio无线电台模式",slug:"radio无线电台模式"},{level:2,title:"Ntrip配置界面说明",slug:"ntrip配置界面说明"},{level:3,title:"硬件网络状态",slug:"硬件网络状态"},{level:3,title:"RTCM数据流连接状态",slug:"rtcm数据流连接状态"},{level:3,title:"账号配置",slug:"账号配置"},{level:3,title:"差分云共享广播",slug:"差分云共享广播"},{level:2,title:"TransCloud",slug:"transcloud"},{level:3,title:"差分云共享接收",slug:"差分云共享接收"}],content:" RTK差分账号配置说明 \n 对于某些需要高精度定位的应用场景，如测绘、室外车载建图导航等应用，需要RTK数据。RTK（实时差分定位）是一种能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，GNSS 接收机移动端接收到附近基站播发的RTCM差分数据后，通过实时解算获得高精度定位数据。 \n 对于购买了DETA100 系列和EPSILON 系列的用户来说，FDIGroundStation 软件允许用户对差分账号进行配置，前提是用户购买了相关服务（千寻，移动高精度定位服务等）。配置界面位于 Config 界面的 DGNSS 内：\n RTCM模式选择 \n 一共有三种差分获取方式：Radio、Ntrip、TransCloud。 \n \n Radio 无线电台模式：通过无线电台接收差分数据，配合同频段无线电台基站使用，数据不上公网，适合在沙漠，高空等无4G网络的区域使用，具有不受环境影响，隐蔽性好的特点。支持的配件：fdi p900电台 、epsilon-DP900 、fdibase电台版本。 \n Ntrip 通过公网网络方式传输差分数据，可以连接全球通用基于互联网的cors服务，包含千寻、移动等。通过4G联网，具有方便快捷覆盖面广的特点。支持从订阅的cors服务通过飞迪差分共享云广播差分数据的功能。 \n TransCloud 飞迪差分共享云服务的接收端，通过支持飞迪差分共享云服务的设备共享差分数据，通过配置支持4G联网的设备连接飞迪云服务获取差分修正服务。具有免费共享快捷的特点。 \n Radio无线电台模式 \n 可以查看电台设备的信号强度，模式配置默认是slave从机模式，网络号（主从机需要相同网络号的设备才能通讯），配置波特率等\n \n 注意，内置p900电台的设备需要端口波特率一致。 \n Ntrip配置界面说明 \n 如下图所示，差分数据配置方式有两种： \n Ntrip ：标准方式，绝大多数高精度定位服务均支持该方式，推荐使用该方式。 \n TransCloud ：有人云透传模式，一般搭配 FDIsystems 的基站使用，用户购买了带基站的模组后，该模式已被配置好，无需用户进行操作。 \n \n 该界面同时能实时显示相关状态信息： \n 硬件网络状态 \n \n NET Status ：联网状态。插入物联网卡或SIM卡后，当网络连接成功时图标变为蓝色，同时显示 NET Connnet ；否则图标变为红色，显示 NET Disconnect ； \n RTCM数据流连接状态 \n \n Status ：RTCM数据接收状态。在模组联网、配置完正确的差分账号后，如果能接收到RTCM数据，图标变为蓝色。同时显示 Connect ；否则图标变为红色，显示 Disconnect ； \n \n \n 上述两个状态均显示连接时说明账号配置无误，差分数据接收成功，FDIGroundStation 软件右上角的 GPS 状态显示栏变为 RTK 模式，进入 RTK 模式的时间取决于用户天线的测试场景，越开阔的，遮挡越少的应用场景进入 RTK 的速度越快，相应的定位精度也越高。 \n **NTRIP **配置界面中 ，账号配置相关的信息如下： \n 账号配置 \n \n 域名/ip ：每个高精度位置服务厂商均不相同，例如千寻的ip为203.107.45.154，移动的ip为120.253.239.161，后续如有更 \n \n 改请留意相应官网的说明。 \n \n 端口号： 8001（CGCS2000坐标系)、8002（WGS84坐标系）、8003（ITRF2008坐标框架）；由于FDIsystems定位的模型是基于WGS84坐标系，因此填入8002即可。 \n 挂载点 ：千寻账号推荐AUTO或者RTCM32_GGB，移动账号推荐RTCM33_GRCE，其他账号需要向提供账号的厂商咨询。 \n 账号与密码 ：向提供账号的厂商咨询。 \n 差分云共享广播 \n **FDI TransCloud 配置：**差分飞迪云 fdinav.fdisystems.cn 透传广播模式。用户成功配置NTRIP账号后，从而使得模块内集成的4G模组可以接收到播发的RTCM差分修正数据，该模式允许将接收到的RTCM差分数据实时上传到飞迪差分云，通过云差分管理系统分发差分数据，从而使得其他设备可以实时获取该RTCM差分修正数据从而实现RTK功能。每个设备均对应一个100位的fdinav code鉴权信息，需要在有飞迪云配置后，实现一对多的广播功能。\n TransCloud \n 差分云共享接收 \n 这是差分云共享广播的接收部分，在fdinav.fdisystems.cn上通过开通账户、添加设备、建立透传ROOM空间、配置鉴权码等操作实现数据的分发。\n \n \n 比如用户购买了一个以上的DETA100系列产品，只需要购买一个NTRIP账号，即可共享该账号的RTCM差分修正数据，从而使所 \n 有产品实现厘米级定位。需要说明的是，该广播模式仅适用于同一片区域使用的不同设备，对于不同区域的设备使用，该模 \n 式的定位精度无法保证。 \n \n"},{title:"Device Status界面说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/deviceStatus.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/deviceStatus.md",key:"v-d34df088",path:"/developers/fdigroundstation/2/deviceStatus.html",headers:[{level:2,title:"Info系统信息",slug:"info系统信息"},{level:2,title:"Systems系统",slug:"systems系统"},{level:2,title:"Sensors传感器",slug:"sensors传感器"},{level:2,title:"Clock时钟和同步",slug:"clock时钟和同步"},{level:2,title:"Solution导航模式",slug:"solution导航模式"},{level:3,title:"Solution",slug:"solution"},{level:2,title:"Aid辅助状态",slug:"aid辅助状态"},{level:2,title:"GNSS info卫星信息",slug:"gnss-info卫星信息"}],content:" Device Status界面说明 \n FDIGroundStation提供了一个可视化设备状态界面Device Status，便于用户方便了解当前设备的系统状态、传感器状态、导航状态、GNSS状态等信息。打开该界面的操作如下图所示，在Tool Wigdgets菜单里点击Device State即可显示： \n \n 下面对该界面的每一部分进行详细说明：\n Info系统信息 \n \n \n \n**ProductName**：产品型号，FDISYSTMES的产品型号按下图进行分类：\n \n \n \n THETA系列 \n \n \n DETA系列 \n \n \n \n \n EPSLION系列 \n \n \n \n \n THETA \n THETA \n THETA \n DETA \n DETA \n DETA \n DETA \n DETA \n EPSILON \n \n \n DETA10-A \n DETA10-N \n DETA20-A \n DETA20-N \n DETA30-A \n DETA30-N \n \n \n \n \n \n \n \n Hardware Version ：硬件版本； \n Fireware Version ：固件版本； \n SN ：产品SN号，每个模组的SN号唯一，我们通过它可以查到到该模组的校准文件，出厂固件等信息： \n Power Cycles ：启动次数，仅EPSLION系列统计该值： \n Total Run Time ：总运行时长，仅EPSILON系列统计该值： \n Up Time ：上电运行时间，每次上电开始统计： \n Systems系统 \n \n \n \n 温度 ：显示当前的温度值，温度在-40℃-85℃范围内灯正常亮起（蓝色），否则显示异常（红色）； \n 电源 ：显示当前的工作电压，仅EPSILON能正确显示，电压正常时蓝灯亮，否则红灯量； \n 串口 ：串口通讯状态图标，正常蓝灯亮，否则红灯亮； \n 系统 ：系统状态图标，当温度，电源，串口均正常时蓝灯亮，否则红灯亮； \n Net Status ： 联网状态图标，当网络连接成功时蓝灯亮，否则为一条线； \n IMEI ： 物联网或者SIM卡的国际移动设备识别码，当设备联网成功时显示； \n CCID ：物联网卡或SIM卡识别码，当设备联网成功时显示； \n Sensors传感器 \n \n \n \n \n Accel ：加速度计状态，对于图标x，y，z轴下方的状态灯，显示蓝灯表示该轴传感器正常工作，红灯表示该轴传感器故 障；INRange图标下方的状态灯，显示蓝灯表示三轴加速度计均没有超量程使用，否则表示超量程使用；\n如果该模组有第二组加速度计传感器，则第二排状态灯同样显示，定义和第一组相同，否则显示一条线； \n \n \n Gyro ：陀螺仪状态，对于图标x，y，z轴下方的状态灯，显示蓝灯表示该轴传感器正常工作，红灯表示该轴传感器故障；\nINRange图标下方的状态灯，显示蓝灯表示三轴陀螺仪均没有超量程使用，否则表示超量程使用；如果该模组有第二组陀螺仪传感器，则第二排状态灯同样显示，定义和第一组相同，否则显示一条线； \n \n \n Mag ：磁力计状态，对于图标图标x，y，z轴下方的状态灯，显示蓝灯表示该轴传感器正常工作，红灯表示该轴传感器故障；\nINRange图标下方的状态灯，如果磁力计没有进行过校准（2D或者3D），或者磁模长与当地地磁场强度不匹配，即存在较大的磁干扰时，状态灯为红灯；状态灯为蓝灯时表示磁力计可以正常使用； \n \n \n barometer ：气压计状态，有气压计且且气压计正常时状态灯为蓝灯，否则为红灯，没有气压计则为一条线； \n \n \n Temperature ：温度计状态，温度在-40℃-85℃范围内灯正常亮起（蓝色），否则显示异常（红色）； \n Clock时钟和同步 \n \n \n \n \n Input Clock ：时钟输入有效状态，以捕获1pps中断且解析到GNSS时间为准，此时状态灯为蓝灯，否则为红灯； \n \n \n Clock Alignment ：时钟对准有效状态，以系统滴答定时器与1pps以及GNSS时间对齐生效为准，此时状态灯为蓝灯，否则为红灯； \n \n \n UTC synchro ：UTC时间对准有效状态，由于默认采用给的时钟源为GNSS时间，因此时钟对准有效则UTC时间对准有效，此时状态灯为蓝灯， \n \n \n 否则为红灯； \n \n UTC info ：UTC 时间，即世界协调时时间，时间格式为年月日时分秒，需要注意与北京时间差8小时； \n Solution导航模式 \n \n \n Solution mode：组合导航解算模式，分为以下几类： \n \n \n \n Solution mode \n 说明 \n \n \n \n \n UNINITIALIZED \n 仅由陀螺仪积分的模式 \n \n \n VRU \n 仅由加速度计辅助陀螺仪的倾角系统模式 \n \n \n AHRS \n 由加速度计和磁力计辅助陀螺仪的航姿参考系统模式 \n \n \n NAV_Velocity \n 由GNSS速度辅助的导航系统模式 \n \n \n Nav_Position \n 由GNSS位置辅助的导航系统模式 \n \n \n \n Alignment  status：组合导航对准状态，分为以下几类： \n \n \n \n Alignment status \n 说明 \n \n \n \n \n UNALIGNMENT \n 未对准 \n \n \n ATTITUDE_ALIGNMENT \n 姿态对准 \n \n \n POSITION_ALIGNMENT \n 位置对准 \n \n \n ALL_ALIGNMENT \n 航姿对准，包括姿态对准和位置对准 \n Solution \n \n \n \n Quality :   组合导航系统解算质量，包括姿态（Attitude），航向（Heading），速度（Velocity），位置（Position）： \n \n (1)  Attitude ：姿态解算质量，姿态数据可用则状态灯为蓝灯，否则为红灯； \n (2)  Heading ：航向解算质量，航向数据可用则状态灯为蓝灯，否则为红灯； \n (3)  Velocity ：速度解算质量，速度数据可用则状态灯为蓝灯，否则为红灯； \n (4)  Position ：位置解算质量，位置数据可用则状态灯为蓝灯，否则为红灯； \n Aid辅助状态 \n \n \n \n Aid :   组合导航滤波量测更新有效性状态，如果对应的量程更新有效，则该状态灯显示为蓝灯，否则为红灯，具体说明如下表所示： \n \n \n \n \n Aid类型 \n 说明 \n \n \n \n \n acc_update_valid \n 加速度计融合生效 \n \n \n mag_update_valid \n 磁力计融合生效 \n \n \n gps_pos_update_valid \n GPS位置融合生效 \n \n \n gps_vel_update_valid \n GPS速度融合生效 \n \n \n gps_course_update_valid \n GPS航迹角融合生效 \n \n \n gps_heading_update_valid \n GPS双天线航向融合生效 \n \n \n zpu_update_valid \n 零位置更新生效 \n \n \n zvu_update_valid \n 零速度更新生效 \n \n \n zru_update_valid \n 零角速度更新生效 \n \n \n ext_pos_valid \n 外部位置融合生效 \n \n \n ext_vel_valid \n 外部速度融合生效 \n \n \n ext_heading_valid \n 外部航向融合生效 \n \n \n ddom_vel_valid \n 里程计速度融合生效 \n \n \n yz_zero_vel_valid \n 汽车速度约束更新生效 \n \n \n cent_accel_nhc \n 汽车中心加速度约束更新生效 \n \n \n rtcm_valid \n RTCM数据接收生效 \n GNSS info卫星信息 \n \n \n \n GNSS1/2 Fix Tpye :   主天线GNSS状态（1）和辅天线的GNSS状态（2），具体定义可见： \n Beidou :   当前使用卫星中北斗卫星的频段，包含B1，B2和B3，使用该频段时字体为蓝色，否则为白色； \n GPS :   当前使用卫星中GPS卫星的频段，包含L1，L2和L5，使用该频段时字体为蓝色，否则为白色； \n Glonass :   当前使用卫星中Glonass卫星的频段，包含E1,E5a,E5b,E5Alt,E6，使用该频段时字体为蓝色，否则为白色；\n*  Galileo :   当前使用卫星中Glonass卫星的频段，包含E1,E5a,E5b,E5Alt,E6，使用该频段时字体为蓝色，否则为白色； \n QZSS :   当前使用卫星中QZSS卫星的频段，包含L1，L2和L3，使用该频段时字体为蓝色，否则为白色； \n \n *  Num Sv Used :   当前天线接收的可用卫星数量； \n"},{title:"LOG数据作图",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/LOG%E6%95%B0%E6%8D%AE%E4%BD%9C%E5%9B%BE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/LOG数据作图说明.md",key:"v-57efb64a",path:"/developers/fdigroundstation/2/LOG%E6%95%B0%E6%8D%AE%E4%BD%9C%E5%9B%BE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",content:" LOG数据作图 \n 对 Data 界面进行说明，同时也说明了如何对数据进行记录与保存。数据记录的格式分为 txt 格式和 log 格式，其中 log 格式的文件用于本节中的数据作图功能，操作步骤如下： \n \n Step1 ： Value Selection 界面勾选需要记录的数据，如下图所示，本例勾选的是陀螺仪原始3轴输出角速度数据； \n \n Step2 ：点击右下角的 Start logging 按钮对数据进行记录与保存。 \n \n Step3 ：输入保存的地址与文件名。 \n \n Step4 ：选择保存类型为log文件。 \n \n Step5 ：用户测试结束后，再次点击 Stop logging 按钮，数据记录结束。 \n \n Step6 ：打开 FDIsystems Log Viewer 界面， 点击 select Log file 导入生成的 log文件。 \n Step7 ：勾选右上角需要显示的数据类型，点击 Draw Graph 按钮作图。 \n 该界面作出的曲线支持放大缩小功能，同时将鼠标移动到曲线的某一点上可以显示该点的数值。 \n \n"},{title:"FDIGroundStation基本使用说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/README.md",key:"v-3e77ba5b",path:"/developers/fdigroundstation/2/",headers:[{level:2,title:"里程计安装自动校准",slug:"里程计安装自动校准"},{level:2,title:"双天线校准",slug:"双天线校准"},{level:2,title:"船载",slug:"船载"},{level:2,title:"机载",slug:"机载"},{level:2,title:"天线放置",slug:"天线放置"},{level:2,title:"Device State 硬件状态",slug:"device-state-硬件状态"},{level:2,title:"界面切换栏",slug:"界面切换栏"}],content:" FDIGroundStation基本使用说明 \n 如何保存修改的参数和配置\n固件升级\nLOG数据作图 \n FDIGroundStation 功能 \n 里程计安装自动校准 \n 这是里程计安装角、刻度及杆臂校准工具，分为两个校准过程。\n 双天线校准 \n 船载 \n 机载 \n 天线放置 \n Device State 硬件状态 \n 信息： 产品名称 硬件版本 固件版本 SN 电源循环次数 总上电时间 \n系统： 温度 电压 端口 系统 网络 \n传感器：\n时间对准\nAID辅助 导航模式 \ngnss状态 \n 界面切换栏 \n 切换界面 pilot/Config/Data\n导航模式显示/切换状态/电压/gnss状态\n \n \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/dualAntCal%20copy.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/dualAntCal copy.md",key:"v-13e1b345",path:"/developers/fdigroundstation/2/dualAntCal%20copy.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"SPKF融合开关说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/spkf.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/spkf.md",key:"v-7168469c",path:"/developers/fdigroundstation/2/spkf.html",headers:[{level:3,title:"AIDACCELGRAVITY",slug:"aid-accel-gravity"},{level:3,title:"AIDBROALT_UPDATE",slug:"aid-bro-alt-update"},{level:3,title:"AIDCARCENTACCELNHC_ENABLED",slug:"aid-car-cent-accel-nhc-enabled"},{level:3,title:"AIDCARYZZEROVELNHCENABLED",slug:"aid-car-yz-zero-vel-nhc-enabled"},{level:3,title:"AIDEXTHEADING_UPDATE",slug:"aid-ext-heading-update"},{level:3,title:"AIDEXTPOS_VEL_UPDATE",slug:"aid-ext-pos-vel-update"},{level:3,title:"AID_EXT_SLAM1_UPDATE",slug:"aid-ext-slam1-update"},{level:3,title:"AID_GNSS_POS_UPDATE",slug:"aid-gnss-pos-update"},{level:3,title:"AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE",slug:"aid-gnss-track-heading-update"},{level:3,title:"AID_GNSS_VEL_UPDATE",slug:"aid-gnss-vel-update"},{level:3,title:"AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED",slug:"aid-gyo-turn-on-tare-enabled"},{level:3,title:"AID_INIT_YAW_USE_MAG：",slug:"aid-init-yaw-use-mag"},{level:3,title:"AID_MAG_2D_MAGNETIC",slug:"aid-mag-2d-magnetic"},{level:3,title:"AID_MAG_3D_MAGNETIC",slug:"aid-mag-3d-magnetic"},{level:3,title:"AID_ODOMETER_VEL_UPDATE",slug:"aid-odometer-vel-update"},{level:3,title:"AID_OPTICFLOW_UPDATE",slug:"aid-opticflow-update"},{level:3,title:"AID_ZERO_POS_UPDATE",slug:"aid-zero-pos-update"},{level:3,title:"AID_ZERO_VEL_UPDATE",slug:"aid-zero-vel-update"},{level:2,title:"Aid Mag 3D Magnetic",slug:"aid-mag-3d-magnetic-2"}],content:" SPKF融合开关说明 \n \n Config 界面的 AID 界面配置 SPKF 所使用的融合算法类型： Request Packets \n \n \n \n 开关类型 \n 说明 \n \n \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY \n 加速度计重力辅助融合开关 \n \n \n AID_BRO_ALT_UPDATE \n 气压计高度辅助融合开关 \n \n \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n 汽车向心加速度补偿开关 \n \n \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n 汽车零速更新开关 \n \n \n AID_EXT_HEADING_UPDATE \n 外部航向输入开关 \n \n \n AID_EXT_POS_VEL_UPDATE \n 外部速度位置输入开关 \n \n \n AID_EXT_SLAM1_UPDATE \n 外部slam pva输入开关 \n \n \n AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE \n GNSS 双天线定向融合开关 \n \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE \n GNSS 位置融合开关 \n \n \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS 航迹角融合开关 \n \n \n AID_GNSS_VEL_UPDATE \n GNSS 速度融合开关 \n \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED \n 开机时静态陀螺零偏估计开关 \n \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG \n 磁力计初始化航向角开关 \n \n \n AID_MAG_2D_MAGNETIC \n 磁力计2D融合开关 \n \n \n AID_MAG_3D_MAGNETIC \n 磁力计3D融合开关 \n \n \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE \n 里程计融合开关 \n \n \n AID_OPTICFLOW_UPDATE \n 光流计融合开关 \n \n \n AID_ZERO_POS_UPDATE \n 零位置更新开关 \n \n \n AID_ZERO_RATE_UPDATE \n 零角速度更新开关 \n \n \n AID_ZERO_VEL_UPDATE \n 零速度更新开关 \n \n \n \n 表 : SPKF融合开关说明 \n \n \n \n 开关类型 \n 说明 \n 描述 \n \n \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY \n 加速度计重力辅助融合开关 \n 该配置使用加速度计测量的重力矢量辅助用于稳定横滚角和俯仰角，这是AHRS的原理 \n \n \n AID_BRO_ALT_UPDATE \n 气压计高度辅助融合开关 \n 使用气压高度计信息来辅助导航的开关 \n \n \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n 汽车向心加速度补偿开关 \n 汽车向心加速度非完整性约束开关，在前轮导向的汽车应用中，这是一项重要的约束信息，会通过汽车动力学获得额外的性能增强，可以打开，在使用前需要进行IMU安装角的和里程计(即使没有使用)杆臂的校准。不满足的载体模型禁止使用！ \n \n \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n 汽车零速更新开关 \n 汽车载体坐标系YZ轴零速非完整性约束开关，在前轮导向的汽车应用中，这是一项重要的约束信息，会通过汽车动力学获得额外的性能增强，可以打开，在使用前需要进行IMU安装角的和里程计(即使没有使用)杆臂的校准。不满足的载体模型禁止使用！ \n \n \n AID_EXT_HEADING_UPDATE \n 外部航向输入开关 \n 外部航向角辅助信息开关，可以用于其他航向信息源辅助导航或者初始对准。 \n \n \n AID_EXT_POS_VEL_UPDATE \n 外部速度位置输入开关 \n 外部位置速度辅助信息开关 \n \n \n AID_EXT_SLAM1_UPDATE \n 外部slam pva输入开关 \n 外部SLAM1辅助开关，位置、速度、航姿角度辅助信息开关 \n \n \n AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE \n GNSS双天线定向融合开关 \n 允许接入GNSS双天线测向航向融合 \n \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE \n GNSS 位置融合开关 \n 允许外接 GNSS 数据进行速度和位置融合 \n \n \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS 航迹角融合开关 \n GNSS卫星导航航迹角辅助开关 \n \n \n AID_GNSS_VEL_UPDATE \n GNSS 速度融合开关 \n GNSS卫星导航速度辅助开关 \n \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED \n 开机时静态陀螺零偏估计开关 \n 上电时会自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关； \n \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG \n 磁力计初始化航向角开关 \n 上电时使用磁力计对航向进行初始化，如果用户需要启动时从零开始的航向角，则关闭该开关； 在有卫星双天线或者其他准确航向信息源的组合导航中，该功能的作用是可以加快速的完成航向角的初始化。 例如在单点定位中，如果初始航向角误差为180度，收敛时间会比较长，通过上电时磁航向初始化会减小航向角的误差，加快完初始对准。 注意：使用磁力计，需要进行磁力计校准 \n \n \n AID_MAG_2D_MAGNETIC \n 磁力计2D融合开关 \n 磁力计2D实时辅助开关，应用于无法进行磁3D校准的应用，例如平面运动的载体车辆等。使用前需要进行磁2D校准。 如果条件允许，推荐使用更高精度的磁3D辅助。 \n \n \n AID_MAG_3D_MAGNETIC \n 磁力计3D融合开关 \n 磁力计3D实时辅助开关，例如无人机等。使用前需要进行磁3D校准。 \n \n \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE \n 里程计融合开关 \n 里程计速度辅助开关，使用前需要校准里程计，杆臂以及刻度因子的估计。 \n \n \n AID_OPTICFLOW_UPDATE \n 光流计融合开关 \n 光流传感器辅助开关，这是一个增量位置和速度信息源。 \n \n \n AID_ZERO_POS_UPDATE \n 零位置更新开关 \n 模块判断长时间静止时，停止位置的更新，让位置保持不变。 \n \n \n AID_ZERO_RATE_UPDATE \n 零角速度更新开关 \n 模块判断静止时计算陀螺仪动态零偏。需要注意设置合理的阈值，可能导致错误地估计陀螺仪零偏。 \n \n \n AID_ZERO_VEL_UPDATE \n 零速度更新开关 \n 模块判断静止时，将NED速度拉到零。用于减少导航误差。 \n \n \n \n 默认的6轴融合配置如下： \n AID_ACCEL_GRAVITY \n 该配置使用加速度计测量的重力矢量辅助用于稳定横滚角和俯仰角，这是AHRS的原理； \n AID_BRO_ALT_UPDATE \n 使用气压高度计信息来辅助导航的开关 \n AID_GNSS_POS_UPDATE ，AID_GNSS_VEL_UPDATE：允许外接 GNSS 数据进行速度和位置融合； \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n 汽车向心加速度非完整性约束开关，在前轮导向的汽车应用中，这是一项重要的约束信息，会通过汽车动力学获得额外的性能增强，可以打开，在使用前需要进行IMU安装角的和里程计(即使没有使用)杆臂的校准。不满足的载体模型禁止使用！ \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n 汽车载体坐标系YZ轴零速非完整性约束开关，在前轮导向的汽车应用中，这是一项重要的约束信息，会通过汽车动力学获得额外的性能增强，可以打开，在使用前需要进行IMU安装角的和里程计(即使没有使用)杆臂的校准。不满足的载体模型禁止使用！ \n AID_EXT_HEADING_UPDATE \n 外部航向角辅助信息开关，可以用于其他航向信息源辅助导航或者初始对准。 \n AID_EXT_POS_VEL_UPDATE \n 外部位置速度辅助信息开关。 \n AID_EXT_SLAM1_UPDATE \n 外部SLAM1辅助开关，位置、速度、航姿角度辅助信息开关。 \n AID_GNSS_POS_UPDATE \n GNSS卫星导航位置辅助开关 \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS卫星导航航迹角辅助开关 \n AID_GNSS_VEL_UPDATE \n GNSS卫星导航速度辅助开关 \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED \n 上电时会自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关； \n AID_INIT_YAW_USE_MAG： \n 上电时使用磁力计对航向进行初始化，如果用户需要启动时从零开始的航向角，则关闭该开关；\n在有卫星双天线或者其他准确航向信息源的组合导航中，该功能的作用是可以加快速的完成航向角的初始化。\n例如在单点定位中，如果初始航向角误差为180度，收敛时间会比较长，通过上电时磁航向初始化会减小航向角的误差，加快完初始对准。\n注意：使用磁力计，需要进行磁力计校准 \n AID_MAG_2D_MAGNETIC \n 磁力计2D实时辅助开关，应用于无法进行磁3D校准的应用，例如平面运动的载体车辆等。使用前需要进行磁2D校准。\n如果条件允许，推荐使用更高精度的磁3D辅助。 \n AID_MAG_3D_MAGNETIC \n 磁力计3D实时辅助开关，例如无人机等。使用前需要进行磁3D校准。 \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE \n 里程计速度辅助开关，使用前需要校准里程计，杆臂以及刻度因子的估计。 \n AID_OPTICFLOW_UPDATE \n 光流传感器辅助开关，这是一个增量位置和速度信息源。 \n AID_ZERO_POS_UPDATE \n 模块判断长时间静止时，停止位置的更新，让位置保持不变。 \n ### AID_ZERO_RATE_UPDATE\n模块判断静止时计算陀螺仪动态零偏。需要注意设置合理的阈值，可能导致错误地估计陀螺仪零偏。 \n AID_ZERO_VEL_UPDATE \n 模块判断静止时，将NED速度拉到零。用于减少导航误差。 \n Aid Mag 3D Magnetic \n \n 下图是 9 轴融合配置，相比 6 轴融合配置，增加了 AID_MAG_3D_MAGNETIC 磁力计融合开关（AID_MAG_2D_MAGNETIC也可以开启，二者任选其一，两者融合的算法不同，但都是使用磁力计进行航向融合）。注意在打开此开关前，需要对磁力计进行软磁和硬磁校准，具体见第 10.7 节。 \n \n \n \n 如果用户使用环境存在较大的磁干扰，该场景下 AID_MAG_3D_MAGNETIC 的开启可能会导致错误的航向角估计。通过 Data 界面 IMU 数据表的 IMU.MAG Magnitude 数据可以观察是否存在磁干扰：磁场稳定时该值基本稳定在当地磁场强度大小（约为 0.5 高斯）附近。 \n \n \n 在接入 GNSS 数据的情况下（内置或者外接），可以不使用磁力计获得绝对的航向数据，共有三种方式： \n \n \n 1. GNSS 组合导航：AID 界面配置同 6 轴融合配置，上电时使用磁力计对航向进行初始化，然后通过 GNSS 速度融合和位置融合对航向进行修正，当进行频繁且显着的加速（例如转弯）时，系统输出航向会慢慢收敛到真实航向。 \n \n 2. GNSS 速度航向：AID 界面配置开关为 AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE，即使用 GNSS 航迹角进行融合。该模式意味着具有一定的速度（大于2m/s）便能获得航向估计。速度越快，航向精度越高。它还要求载体前进时没有任何侧滑。例如，如果飞机由于侧风而漂移，则在飞机上使用 GNSS 航迹角会导致错误的航向。 \n \n \n 3. GNSS 双天线航向融合：DETA100系列 和 EPSILON系列 有该配置选项，对应的开关为AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE。GNSS双天线航向是通过在同一模组上使用两个天线来实现的。该方法使用两个 GNSS 天线来提供有效的真实航向角，即使在静止时也是如此。双天线基线矢量越长，双天线航向角的精度越高，但是它比单天线系统对 GNSS 信号的接收条件更敏感，它应该在开阔的天空条件下运行。 \n \n \n \n 1.3  FDIGroundStation SPKF融合开关说明 \n \n 正如 1.2.2.2 节所描述的**，Config 界面的 AID 界面配置 SPKF**所使用的融合算法类型： \n \n \n \n \n 开关类型 \n 说明 \n \n \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY \n 加速度计融合开关 \n \n \n AID_BRO_ALT_UPDATE \n 气压计融合开关 \n \n \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n 汽车向心加速度补偿开关 \n \n \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n 汽车零速更新开关 \n \n \n AID_EXT_HEADING_UPDATE \n 外部航向输入开关 \n \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE \n GNSS位置融合开关 \n \n \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS航迹角融合开关 \n \n \n AID_GNSS_VEL_UPDATE \n GNSS速度融合开关 \n \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED \n 开机时静态陀螺零偏估计开关 \n \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG \n 磁力计初始化航向角开关 \n \n \n AID_MAG_V_MAGNETIC \n 磁力计融合开关 \n \n \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE \n 里程计融合开关 \n \n \n AID_OPTICFLOW_UPDATE \n 光流计融合开关 \n \n \n AID_ZERO_POS_UPDATE \n 零位置更新开关 \n \n \n AID_ZERO_RATE_UPDATE \n 零角速度更新开关 \n \n \n AID_ZERO_VEL_UPDATE \n 零速度更新开关 \n \n \n \n ** ** \n FDIsystem 默认给用户设置的配置如下： \n \n 这是6轴融合配置： \n l  AID_ACCEL_GRAVITY ：该配置使用加速度计融合从而稳定横滚角和俯仰角； \n \n l  AID_GNSS_POS_UPDATE ， AID_GNSS_VEL_UPDATE ：允许外接GNSS数据进行速度和位置融合； \n \n l  AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED ：上电时会自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关； \n \n l  AID_INIT_YAW_USE_MAG ：上电时使用磁力计对航向进行初始化，如果用户需要启动时从零开始的航向角，则关闭该开关； \n \n l **AID_ZERO_RATE_UPDATE：**模块判断静止时计算陀螺仪动态零偏。需要注意以下情况可能导致错误地估计陀螺仪动态零偏：模块旋转角速度低于0.5°/s。 \n \n \n 如果用户需要绝对的航向角数据，那么默认的配置如下： \n \n 这是9轴融合配置，相比6轴融合配置，增加了 AID_MAG_V_MAGNETIC 磁力计融合开关。注意在打开此开关前，需要对磁力计进行软磁和硬磁校准，具体见[1.4  FDIGroundStation 磁力计校准说明](<#_1.4 FDIGroundStation 磁力计校准说明>)。 \n \n 如果用户使用环境存在较大的磁干扰，该场景下 AID_MAG_V_MAGNETIC 的开启可能会导致错误的航向角估计。通过 Data 界面 IMU 数据表的 IMU.MAG Magnitude 数据可以观察是否存在磁干扰：磁场稳定时该值基本稳定在当地磁场强度大小（约为0.5高斯）附近。 \n \n 在外接GNSS数据的情况下，可以不使用磁力计获得绝对的航向数据： \n \n \n GNSS组合导航：AID 界面配置同6轴融合配置，上电时使用磁力计对航向进行初始化，然后通过GNSS速度融合和位置融合对航向进行修正，当进行频繁且显着的加速（例如转弯）时，可以很好地观察到航向。 \n \n \n \n GNSS航迹角融合：AID 界面配置如下，打开使用 GNSS 航迹角进行融合。该模式意味着具有一定的速度便能获得航向估计。 它还要求车辆前进，没有任何侧滑。 例如，如果飞机由于侧风而漂移，则在飞机上使用 GNSS 航迹角会导致错误的航向。 建议将该模式用于汽车应用。 \n \n \n \n \n GNSS双天线航向融合：DETA -系列没有该配置选项。 GNSS 真航向是通过在同一 GNSS 接收器上使用两个天线来实现的。 该方法使用两个 GNSS 天线来提供有效的真实航向角，即使在静止时也是如此。双天线基线矢量越长，双天线航向角的精度越高，但是它比单天线系统对GNSS信号的接收条件更敏感，它应该在开阔的天空条件下运行。 \n \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/magCal.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/magCal.md",key:"v-17ff3f54",path:"/developers/fdigroundstation/2/magCal.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"传递对准 用户自定义功能介绍",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E4%BC%A0%E9%80%92%E5%AF%B9%E5%87%86.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/传递对准.md",key:"v-41adae30",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E4%BC%A0%E9%80%92%E5%AF%B9%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"姿态传递对准",slug:"姿态传递对准"},{level:2,title:"航向传递对准",slug:"航向传递对准"},{level:2,title:"位置传递对准",slug:"位置传递对准"}],content:" 传递对准 用户自定义功能介绍 \n 对于部分应用场景，用户能通过其它方式获取到当前模组的准确姿态、速度或者位置信息，则可以将其当做已知量输入给模组，使其在上电后按照用户给定的数据进行初始化。用户自定义的配置功能位于Onboard Parameters界面的USER参数表内，参数默认是0，即用户自定义功能不生效。 \n \n \n 下面对其应用进行举例说明： \n 姿态传递对准 \n \n 假使模组安装在一个振动较大的环境中，无法通过内部的加速度计估计出一个良好的横滚和俯仰角初值，而该平台的初始横滚和俯仰角已知，分别为30°和60°，则可以将该值写入到USER_DEFINE_ROLL和USER_DEFINE_PITCH参数内，同时关闭AID界面的加表量测更新开关AID_ACCEL_GRAVITY，最后保存重启生效，如下图所示： \n \n \n 重启后上位机界面显示的姿态角如下图所示，可见俯仰角和横滚角被初始化为设定值： \n 航向传递对准 \n \n 假使模组安装在室内一个磁干扰很大的环境中，无法通过磁力计获取准确的航向角数据，而该初始方位是标定已知的，假定为230°，则可以将该值写入到USER_DEFINE_YAW参数内，同时关闭AID界面的磁2d和磁3D量测更新开关，最后保存重启生效，如下图所示：\n \n \n 重启后上位机界面显示的姿态角如下图所示，可见航向角被初始化为设定值： \n 位置传递对准 \n \n NED坐标系是导航坐标系，需要定义该坐标系的原点才能使用，默认NED坐标系的坐标原点是根据模组内部判断GNSS是否生效自动标定的，当然也支持人工输入，即通过上位机USER界面写入。假定合肥某一位置的经度为117.12345678°，纬度为31.87654321°， 将此位置作为 NED 坐标系的原点 。注意小数部分必须到小数点后8位，不够的手动补0，8位的小数能保证定位精度到mm。 \n \n \n 如上图所示， Config 界面内，用户在 Onboard Parameters 列表里 USER 类的红框处输入指定的经纬度值。其中， \n USER_DEFINE_HOLDLAT_1 输入纬度的整数部分，即31； USER_DEFINE_HOLDLAT_2 输入纬度的小数点后8位，即87654321；\n USER_DEFINE_HOLDLON_1 输入经度的整数部分，即117； USER_DEFINE_HOLDLON_2 输入经度的小数点后8位，即12345678； 之后点击 Transmit 和 Write Flash 按钮将参数保存，之后点击 Restart 按钮重启，此后每次重新上电写入的参数均生效。如果想恢复自动标定原点的方式只需要将上述4个参数置零即可。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{downloadLink:"/sigma/简介/惯导双天线安装与校准说明.pdf"},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/dualAntCal.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/dualAntCal.md",key:"v-587f6cc6",path:"/developers/fdigroundstation/2/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"1. 惯导双天线安装说明",slug:"_1-惯导双天线安装说明"},{level:3,title:"坐标系与符号说明：",slug:"坐标系与符号说明"},{level:2,title:"2. RBV和双天线安装误差角补偿",slug:"_2-rbv和双天线安装误差角补偿"},{level:3,title:"航向误差角定义：",slug:"航向误差角定义"},{level:3,title:"双天线航向误差角：",slug:"双天线航向误差角"},{level:2,title:"3. 惯导-天线杆臂与惯导-载体杆臂补偿",slug:"_3-惯导-天线杆臂与惯导-载体杆臂补偿"},{level:3,title:"惯导-天线杆臂",slug:"惯导-天线杆臂"},{level:3,title:"惯导-载体杆臂",slug:"惯导-载体杆臂"},{level:3,title:"参数保存",slug:"参数保存"},{level:2,title:"4. 惯导双天线自动校准说明",slug:"_4-惯导双天线自动校准说明"},{level:3,title:"校准步骤：",slug:"校准步骤"},{level:2,title:"5. 校准总结与建议",slug:"_5-校准总结与建议"},{level:3,title:"关键原则：",slug:"关键原则"},{level:3,title:"校准精度影响因素：",slug:"校准精度影响因素"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n 本教程适用于FDISYSTEMS旗下所有支持双天线rtk功能的产品。 \n 1. 惯导双天线安装说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA40N/100D/Sigma/Epsilon-D/orion-D系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或低速环境下获得精准航向角，快速初始化GNSS/INS组合导航航向角。由于双天线航向角定义为移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角（与安装位置相关），因此需规范安装。\n 坐标系与符号说明： \n \n v系 ：载体坐标系（右手系），X轴指向载体前进方向，Y轴朝右，Z轴朝下。 \n b系 ：惯导坐标系（右手系），XYZ轴标识于外壳。 \n ROVER ：移动站（辅天线）。 \n MB ：移动基站（主天线）。 \n DUAL_ANTS_HEADING ：双天线航向角（MB→ROVER射线与地理北夹角，0°-360°）。 \n L ：惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量（b系下表示）。建议实测填入参数表，或尽量将惯导与MB安装在一起。 \n 2. RBV和双天线安装误差角补偿 \n 理想情况下， 惯导 X轴、双天线连线均与 载体 X轴平行。实际因安装限制，需补偿安装误差角： \n \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL \n 俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH \n 航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW \n 航向误差角定义： \n \n 若载体v系X轴 顺时针 旋转∆ ψ 后与b系X轴平行 → BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW = ∆ψ \n 若载体v系X轴 逆时针 旋转∆ ψ 后与b系X轴平行 → BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW = -∆ψ \\ \n 双天线航向误差角： \n GNSS_ANTS_HEADING_BIAS = 双天线原始航向角 - 载体前进航向角 \n 3. 惯导-天线杆臂与惯导-载体杆臂补偿 \n 惯导-天线杆臂 \n FDISYSTEMS 模组使用MB（主天线）的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言主天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n \n \n 主天线（MB）位置/速度用于修正惯导，惯导到天线相位中心的矢量（GNSS杆臂）需补偿。 \n \n \n 在FDIGroundStation输入杆臂值（b系测量）： \n \n 注：天线在惯导上方时，Z轴杆臂值为负。 \n 惯导-载体杆臂 \n 使用 NHC 车辆非完整性约束时，除了RBV需要校准，即将惯导坐标系旋转到载体坐标系，此外还需要测量惯导模组与车辆后轮中心的杆臂，否则在gnss中断的环境下，尤其是转弯的过程中，NHC模型的失准会影响其修正导航数据的效果。惯导-载体杆臂定义为载体左右后轮连线中心在惯导坐标系下的三维位置，FDIGroundStation 提供了该杆臂值的参数配置界面，以便用户在测量杆臂数据后输入，在参数表的 ODOM 一栏内，如下图所示： \n \n 使用NHC（车辆非完整性约束）时，需测量惯导模组到车辆后轮中心的杆臂（b系三维位置）。 \n 参数位置：ODOM栏 \n 参数保存 \n 点击 Transmit → Write Flash 保存参数：\\ \n 4. 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时（杆臂必须手动测量），使用FDIGroundStation的 GNSSAntenna 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算（需双天线RTK固定解），该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n \n （状态需显示绿色 RTK_DUAL ） \n 校准步骤： \n Step 1：配置确认 \n \n DYNAMICS 栏选择 AUTODRIVER_MODEL \n \n AID 配置参考下图（汽车应用推荐配置）： \n \n修改后点击 SAVE TO FDI 保存。 \n \n Step 2：参数预输入 \n进入 GNSSAntenna 界面： \n \n 点击 Reflesh 刷新 \n 输入以下参数（若未填，定义参考如上）：\n \n 惯导-天线杆臂 \n 惯导-载体杆臂 \n RBV与双天线误差角 \n \n 注： \n IMU Heading Offset 和 IMU Pitch Offset 填 0 （惯导水平安装且X轴大致对齐车头）。 \n Dual Ants Heading Offset 参考：\n \n MB→ROVER连线与车头一致（MB车尾，ROVER车头）→ 0° \n MB→ROVER连线向右90° → 90° ，向左90° → 270° \n MB→ROVER连线与车头相反 → 180° \n \n \n \n \n 点击 Save → Write Flash → Restart 重启。 \n \n Step 3：自动校准 \n \n 重启后进入 GNSSAntenna ，点击 Calib Start （需保持 RTK_DUAL 状态）。 \n 车辆沿“口”或“日”字形道路行驶（含直线与90°弯道），速度 ≥20km/h。\n \n \n 阶段1：滤波收敛 \n行驶的过程中该模组会实时估计GNSS/INS组合导航的滤波是否收敛，未收敛时下图中的 Filtering convergence flag 为红色，收敛后变为蓝色，通常4个左右的90度转弯就能使滤波收敛（不推荐掉头运动） \n 经历约4个90°弯道后， Filtering convergence flag 由红变蓝： \n \n \n \n 阶段2：参数估计 \n在滤波收敛后，模组开始自动实时计算下面几个待估计的状态，其过程发生在车辆沿直线行驶的场景；用户只需要在直线的道路时尽量笔直行驶，转弯道路依旧转弯，是否沿直线行驶由模组内部自动判断，当模组内部计算累计足够时长的直线运动数据后，结果便会显示在上面三个数据框内，同时上位机打印输出 RBV and Dual ANTS Calibration Finished 字样，并自动退出校准，打印输出 Disarmed \n 直线行驶时模组自动计算参数，完成后显示结果并打印 RBV and Dual ANTS Calibration Finished ： \n \n \n Step 4：保存参数 \n点击 Write Flash → Restart 保存并重启，完成坐标系对齐。\\ \n 5. 校准总结与建议 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向一致。RBV和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的校准功能进行自动计算。 \n 惯导和 gnss 主天线的杆臂是不能忽略的，它在转弯时对gnss/ins组合导航有很大的影响，因此需要准确的测量；RBV校准的作用是将 IMU 坐标系对齐到载体坐标系，和惯导-载体杆臂的测量一样，是为了使 NHC 车辆非完整性约束的模型更加精准，从而使载体在隧道、地下车库等 gnss 中断的环境也能实现较好的导航效果。 \n 关键原则： \n \n 尽量使惯导X轴、双天线连线与载体前进方向一致。 \n 杆臂必须手动精确测量 （显著影响转弯时GNSS/INS精度）。 \n RBV校准与惯导-载体杆臂测量可提升NHC模型精度（增强GNSS中断环境导航能力）。 \n 校准精度影响因素： \n \n \n \n 因素 \n 影响结果 \n \n \n \n \n 惯导-天线杆臂测量精度 \n 杆臂越准 → RBV越准 \n \n \n 双天线基线长度 \n 基线越长（≥1米）→ 航向误差角越准 \n \n \n 行驶状态 \n 速度＞20km/h、路面平整、直线笔直 → 精度高 \n \n \n 设备固定 \n 模组需螺母固定，远离振动源；天线需稳固无移动 \n \n \n 环境要求 \n 开阔天空，双天线保持固定解 \n \n \n \n"},{title:"低通滤波器和陷波滤波器",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E4%BD%8E%E9%80%9A%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%99%A8%E5%92%8C%E9%99%B7%E6%B3%A2%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%99%A8.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/低通滤波器和陷波滤波器.md",key:"v-390ece58",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E4%BD%8E%E9%80%9A%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%99%A8%E5%92%8C%E9%99%B7%E6%B3%A2%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%99%A8.html",headers:[{level:2,title:"低通滤波器",slug:"低通滤波器"},{level:2,title:"陷波滤波器",slug:"陷波滤波器"},{level:2,title:"具体应用案例",slug:"具体应用案例"}],content:" 低通滤波器和陷波滤波器 \n \n \n \n \n FDIGroundStation 提供了两个低通滤波器（LPF、BLP）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）供您使用，我们将其放在Onboard Parameters 界面的FILT列表里，单位为赫兹(Hz)， 对应的截止频率默认为0，即不开启 ；当截止频率手动设置为一个非零数值并保存后，系统重启生效。参数含义如下表所示： \n \n \n \n 参数类型 \n 含义 \n 默认值 \n \n \n \n \n FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_ACC_XY \n 加表XY轴LPF截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_ACC_Z \n 加表Z轴LPF截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY \n 陀螺仪XY轴LPF截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z \n 陀螺仪Z轴LPF截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_ACC_XY \n 加表XY轴BLP截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_ACC_XY \n 加表Z轴BLP截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY \n 陀螺仪XY轴BLP截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z \n 陀螺仪Z轴BLP截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_ORDER \n BLP滤波器阶数 \n 2 \n \n \n FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY \n 陷波滤波器1中心频率 \n 0 \n \n \n FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY \n 陷波滤波器1截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_NOTCH2_CENTER_FREQUENCY \n 陷波滤波器2中心频率 \n 0 \n \n \n FILT_NOTCH2_CUTOFF_FREQUENCY \n 陷波滤波器2截止频率 \n 0 \n 低通滤波器 \n \n \n 一阶低通滤波器（Low Pass Filter，LPF），顾名思义就是当输入信号的频率在LPF设定的频率（截止频率）以内时，该信\n号可以通过（无衰减），而当该信号的频率高于该频率时，则会产生衰减。也就是说，LPF算法可滤除不需要的高频信号，\n从而保证系统有效的频率成分，这是一种最简单的低通滤波器； \n \n \n \n \n 巴特沃斯低通滤波器(Butterworth Low Pass Filter，BLP)，是一种具有最大平坦幅度响应低通滤波器，其特点是通频 带 内的频率响应曲线最大限度平坦，没有起伏，而在阻频带则逐渐下降为零它在通信领域里已有广泛应用； \n \n \n 低通滤波器作用的对象是陀螺仪和加速度计的原始数据，我们将三轴陀螺仪和三轴加速度计的XY轴和Z分开进行滤波配置，如\n上图所示，如果需要对陀螺仪进行BLP滤波，则可以配置 FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY 和 FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z 的截止频率即可，BLP滤波器阶数 FILT_BLP 默认为2阶，滤波阶数越高，滤波效果越好，但是计算复杂度越大，一般建议不超过4阶；参数配置后，依次点击下方的transmit按钮和write flash按钮进行保存，然后重新上电后滤波器方能生效。 \n 陷波滤波器 \n \n 陷波滤波器是一种数字滤波器，它通过抑制特定频率的信号来实现滤波效果，具体来说，陷波滤波器通过一个中心频率的带通\n滤波器和一个中心频率的带阻滤波器来消除特定频率的信号，带通滤波器允许特定频率的信号通过，而带阻滤波器将特定频率的信号抑制到零； \n \n \n \n 我们在模组里集成了两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2），即可以将两个不同特定频率下的信号抑制到零，修改参数 FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY 用于指定滤波器需要抑制的频率，对应下图的f0，修改参数 FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY 用于指定信号衰减的截止频率，对应下图的f1，f2 = f0 + f0 - f1 被自动计算。第二个陷波滤波器配置同理。参数配置后，依次点击下方的transmit按钮和write flash按钮进行保存， 然后重新上电后滤波器方能生效。 \n 具体应用案例 \n 安装在无人机，拖拉机等应用场景的模组，载体电机引发的物理振动对模组内的陀螺仪和加速度计产生影响，从而影响最终导航结果，因此需要对振动进行抑制，为了能更好的抑制振动，需要知道振动带来的噪声信号的幅频特性， 傅里叶快速变换FFT 是一个强有力的工具， Epsilon系列以及omg10振动分析传感器集成了这个功能 ，通过对陀螺仪或者加速度计原始信号的采样，可以用其作出对应的幅频特性曲线，用于分析振动和噪声的情况，针对性的进行滤波器的设置。以某个安装在无人机上的产品为例，在无人机工作时，其三轴陀螺仪的幅频如下图所示： \n \n \n 可见振动带来的噪声分布在50Hz-90Hz附近，可以通过低通滤波器或者陷波滤波器进行滤波抑制，可以设置 LPF 或者 BLP 的GYROXY和GYROZ的 截止频率为30Hz ；或者配置 陷波滤波器NOTCH 的中心频 FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY =70Hz ，可以配置截止频率 FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY =20Hz 。 \n 参数配置后，依次点击下方的transmit按钮和write flash按钮进行保存，然后重新上电后滤波器方能生效。 \n"},{title:"如何保存修改的参数和配置",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E5%8F%82%E6%95%B0.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/参数.md",key:"v-3a8045f7",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E5%8F%82%E6%95%B0.html",content:" 如何保存修改的参数和配置 \n 当用户在 FDIGroundStation 中修改了参数或者配置的话，需要写入到模块内进行保存，否则修改不生效。具体操作步骤如下： \n 对 Config 界面 Onboard parameters 里的参数进行了修改，亦或是完成了磁力计校准，里程计校准以及双天线校准等操作之后，需要将新的参数传递到参数表中并写入 Flash：操作步骤为依次点击 Transmit 按钮和 Write Flash 按钮：\n \n 在 Config 界面进行了配置修改同样需要进行保存： \n 比如用户修改了 AID 配置里滤波器开关后，依次点击右下角的 Save to FDI 按钮，然后在弹出的窗口中点击 Save to Permanent Memory 即可完成配置保存，如下图所示。\n \n"},{title:"坐标系转换 安装旋转角说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E5%AE%89%E8%A3%85%E8%BD%AC%E6%8D%A2.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/安装转换.md",key:"v-6186cd86",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E5%AE%89%E8%A3%85%E8%BD%AC%E6%8D%A2.html",content:" 坐标系转换 安装旋转角说明 \n 部分情况下，用户无法按照指定的方式安装模组，导致模组的坐标系和用户需要的坐标系方向不一致，此时可以通过配置Onboard Parameters界面BODY参数表里的ROLL、PITCH、YAW进行坐标系转换，如下图所示，旋转顺序为ROLL->PITCH->YAW，即横滚到俯仰到偏航，且旋转角是相对北东地（NED）定义的。旋转方向以北东地（NED）为基准，根据右手定则确定将模组坐标系旋转到用户定义的坐标系下，下面是详细说明：\n \n \n FDISYSTEMS系列产品默认的坐标系与外壳标注一致，x轴朝前，y轴朝右，z轴朝下；以车载安装为例，最常见的安装方向为模组水平安装，x轴与车载前进方向一致，y轴水平朝右，z轴垂直载体向下。\n \n \n 以上图为例，假定载体坐标系V系和模组坐标系b系的夹角为30°，载体坐标系在NED下沿z轴正方向旋转30°与模组坐标系重合，即偏航角为30°，于是BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW改成30°，保存重启即可，如下图所示\n \n \n 假定另一个场景，模组与车载垂直安装，即模组x轴朝上（天），y轴朝右，z轴朝前与车载前进方向一致。此时车载坐标系在全球坐标系下沿y轴正方向旋转90°与模组坐标系重合，即俯仰角为90°，于是BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PICTH改为90°，保存重启即可，如下图所示：\n \n \n 再假定一个场景，模组与车载垂直安装，x轴朝右（与车载y轴平行），y轴朝下指向地心，z轴朝前与车载前进方向一致。由于旋转顺序为横滚到俯仰到偏航，于是车载坐标系在全球坐标系下沿x轴正方向旋转90°，再沿z轴正方向旋转90°与模组坐标系重合，即横滚角为90°，偏航角为90°，于是BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL和BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW改为90°，保存重启即可，如下图所示：\n \n \n 需要说明的是，虽然可以通过旋转将模组默认的NED坐标系旋转到ENU坐标系，但是欧拉角的定义仍然是在NED坐标系下的，究其原因，是因为NED坐标系的旋转顺序为ZYX，ENU坐标系的旋转顺序为ZXY，它们对于欧拉角的定义不一样，上述坐标系转换的功能并不能修改NED坐标系下的欧拉角定义规则。 \n"},{title:"系统重启，调平和参数导入导出",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E9%87%8D%E5%90%AF%E8%B0%83%E5%B9%B3.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/重启调平.md",key:"v-4d0f6773",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E9%87%8D%E5%90%AF%E8%B0%83%E5%B9%B3.html",headers:[{level:2,title:"调平",slug:"调平"},{level:2,title:"加速度计调平",slug:"加速度计调平"},{level:2,title:"陀螺仪调平",slug:"陀螺仪调平"},{level:2,title:"水平+陀螺仪",slug:"水平-陀螺仪"},{level:2,title:"保存",slug:"保存"},{level:2,title:"载入文件",slug:"载入文件"},{level:2,title:"刷新",slug:"刷新"},{level:2,title:"恢复出厂设置",slug:"恢复出厂设置"}],content:" 系统重启，调平和参数导入导出 \n 上述功能均在 Config 界面的左下方的功能按钮中实现，如下图所示： \n \n \n \n Restart：系统重启按钮。当用户修改了参数或者配置时，通过该按钮对系统进行重启，比如打开磁力计开关，进行了磁力计校准等操作；模块输出姿态发散，或者出现系统问题时也可以点击该按钮重启。该功能的作用等价于模块重新上电。 \n \n \n IMU Tare：该功能右侧有一个箭头，点击该箭头将显示如下图所示界面： \n 调平 \n \n Level ：坐标系转换功能按钮。将模块安装平面水平放置时(通过全站仪或者气泡居中方法)，此时输出的俯仰角和横滚角一般不为零，说明模块与安装平面存在安装误差角。将模块静止放置，点击该按钮后上位机将自动计算出该安装误差角的大小，通过模块内置的旋转矩阵算法将模块坐标系转换到安装平面坐标系。该功能一般用于 RTK 倾斜测量领域，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n 加速度计调平 \n \n Acc Tare ：加表调平按钮。模块静止时加速度计输出的模长理论上为 1g（约9.8m/s^2),如果加速度计输出的真实模长与 1g 相差较大，则可以通过该按钮对加速度计零偏进行重新修正，使其回到 1g 附近。注意点击该按钮前模块必须处于水平静止状态，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n 陀螺仪调平 \n \n Gyro Tare ：陀螺仪调平按钮。该按钮的功能是重新计算陀螺仪静态零偏，从而使减去零偏之后的陀螺仪三轴角速度回到零附近。该按钮必须在模块静止时操作，否则计算出来的零偏有误，从而导致姿态漂移。如果用户在静止时发现姿态角在漂移，一般是陀螺仪静态零偏计算有误，建议点击该按钮进行重新校准，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n 水平+陀螺仪 \n \n Level + Gyro(Default) ：该按钮的作用等同于点击一次 Level 按钮再点击一次 Gyro 按钮。 \n 保存 \n \n Save File ：参数表保存按钮。点击该按钮后，可以将 Onboard parameters 里的参数保存为 txt 文件格式。FDIsystem 的研发人员如果需要对用户的模块进行参数修改以提高使用性能时，用户可以点击此按钮将 txt 文档发送给研发人员。 \n 载入文件 \n \n Load File ：参数表写入按钮。FDIsystem 的研发人员对 txt 文档修改后发送给用户，用户通过该按钮即能将新的参数写入模块中。点击过后需要对参数进行传递和保存否则下次上电时修改的参数会丢失。完整的操作步骤为： Load File->Transmit->Write Flash。 \n 刷新 \n \n Refresh : 参数刷新按钮。点击该按钮对参数表和配置表进行刷新，当用户在 Config 界面修改了参数或者配置后，通过该按钮可以验证改写的参数是否成功写入模块 Flash 中；或者 Config 界面有部分参数未显示完全时，也需要点击该按钮使其恢复正常。 \n 恢复出厂设置 \n \n Defaults :恢复出厂设置按钮。点击该按钮后所有配置恢复至出厂版本，点击过后需要对参数进行传递和保存否则下次上电时出厂参数会丢失。用户可以在点击该按钮前通过Save file按钮保存已有配置。 \n \n"},{title:"1.3  FDIGroundStation SPKF融合开关说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/3/",relativePath:"developers/fdigroundstation/3/README.md",key:"v-45dcef99",path:"/developers/fdigroundstation/3/",content:" 1.3  FDIGroundStation SPKF融合开关说明 \n \n 正如 1.2.2.2 节所描述的**，Config 界面的 AID 界面配置 SPKF**所使用的融合算法类型： \n \n \n \n \n 开关类型 \n 说明 \n \n \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY \n 加速度计融合开关 \n \n \n AID_BRO_ALT_UPDATE \n 气压计融合开关 \n \n \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n 汽车向心加速度补偿开关 \n \n \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n 汽车零速更新开关 \n \n \n AID_EXT_HEADING_UPDATE \n 外部航向输入开关 \n \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE \n GNSS位置融合开关 \n \n \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS航迹角融合开关 \n \n \n AID_GNSS_VEL_UPDATE \n GNSS速度融合开关 \n \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED \n 开机时静态陀螺零偏估计开关 \n \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG \n 磁力计初始化航向角开关 \n \n \n AID_MAG_V_MAGNETIC \n 磁力计融合开关 \n \n \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE \n 里程计融合开关 \n \n \n AID_OPTICFLOW_UPDATE \n 光流计融合开关 \n \n \n AID_ZERO_POS_UPDATE \n 零位置更新开关 \n \n \n AID_ZERO_RATE_UPDATE \n 零角速度更新开关 \n \n \n AID_ZERO_VEL_UPDATE \n 零速度更新开关 \n \n \n \n ** ** \n FDIsystem 默认给用户设置的配置如下： \n \n 这是6轴融合配置： \n l  AID_ACCEL_GRAVITY ：该配置使用加速度计融合从而稳定横滚角和俯仰角； \n \n l  AID_GNSS_POS_UPDATE ， AID_GNSS_VEL_UPDATE ：允许外接GNSS数据进行速度和位置融合； \n \n l  AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED ：上电时会自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关； \n \n l  AID_INIT_YAW_USE_MAG ：上电时使用磁力计对航向进行初始化，如果用户需要启动时从零开始的航向角，则关闭该开关； \n \n l **AID_ZERO_RATE_UPDATE：**模块判断静止时计算陀螺仪动态零偏。需要注意以下情况可能导致错误地估计陀螺仪动态零偏：模块旋转角速度低于0.5°/s。 \n \n \n 如果用户需要绝对的航向角数据，那么默认的配置如下： \n \n 这是9轴融合配置，相比6轴融合配置，增加了 AID_MAG_V_MAGNETIC 磁力计融合开关。注意在打开此开关前，需要对磁力计进行软磁和硬磁校准，具体见[1.4  FDIGroundStation 磁力计校准说明](<#_1.4 FDIGroundStation 磁力计校准说明>)。 \n \n 如果用户使用环境存在较大的磁干扰，该场景下 AID_MAG_V_MAGNETIC 的开启可能会导致错误的航向角估计。通过 Data 界面 IMU 数据表的 IMU.MAG Magnitude 数据可以观察是否存在磁干扰：磁场稳定时该值基本稳定在当地磁场强度大小（约为0.5高斯）附近。 \n \n 在外接GNSS数据的情况下，可以不使用磁力计获得绝对的航向数据： \n \n \n GNSS组合导航：AID 界面配置同6轴融合配置，上电时使用磁力计对航向进行初始化，然后通过GNSS速度融合和位置融合对航向进行修正，当进行频繁且显着的加速（例如转弯）时，可以很好地观察到航向。 \n \n \n \n GNSS航迹角融合：AID 界面配置如下，打开使用 GNSS 航迹角进行融合。该模式意味着具有一定的速度便能获得航向估计。 它还要求车辆前进，没有任何侧滑。 例如，如果飞机由于侧风而漂移，则在飞机上使用 GNSS 航迹角会导致错误的航向。 建议将该模式用于汽车应用。 \n \n \n \n \n GNSS双天线航向融合：DETA -系列没有该配置选项。 GNSS 真航向是通过在同一 GNSS 接收器上使用两个天线来实现的。 该方法使用两个 GNSS 天线来提供有效的真实航向角，即使在静止时也是如此。双天线基线矢量越长，双天线航向角的精度越高，但是它比单天线系统对GNSS信号的接收条件更敏感，它应该在开阔的天空条件下运行。 \n \n"},{title:"FDIGroundStation 功能",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/3/1.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/3/1.md",key:"v-e13b2530",path:"/developers/fdigroundstation/3/1.html",headers:[{level:2,title:"里程计安装自动校准",slug:"里程计安装自动校准"},{level:2,title:"双天线校准",slug:"双天线校准"},{level:2,title:"船载",slug:"船载"},{level:2,title:"机载",slug:"机载"},{level:2,title:"天线放置",slug:"天线放置"},{level:2,title:"Device State 硬件状态",slug:"device-state-硬件状态"},{level:2,title:"界面切换栏",slug:"界面切换栏"}],content:" FDIGroundStation 功能 \n 里程计安装自动校准 \n 这是里程计安装角、刻度及杆臂校准工具，分为两个校准过程。\n 双天线校准 \n 船载 \n 机载 \n 天线放置 \n Device State 硬件状态 \n 信息： 产品名称 硬件版本 固件版本 SN 电源循环次数 总上电时间 \n系统： 温度 电压 端口 系统 网络 \n传感器：\n时间对准\nAID辅助 导航模式 \ngnss状态 \n 界面切换栏 \n 切换界面 pilot/Config/Data\n导航模式显示/切换状态/电压/gnss状态\n \n \n"},{title:"固件升级",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E5%8D%87%E7%BA%A7.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/固件升级.md",key:"v-4ca4698d",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E5%8D%87%E7%BA%A7.html",content:" 固件升级 \n 为了优化产品的性能，使用户得到更好的体验，FDISYSTEMS 产品在不断地更新与升级中。基于此，用户可以通过 FDIGroundStation 对原先的固件进行升级，从而解决一些现有问题或者使用我们新开发的功能。 \n \n 每一个模块在给用户之前均烧录了 Bootloader 引导程序。用户打开上位机，在离线的状态下（不点击 Connect 按钮）点击 Firmware update 进入固件升级界面， 如下图所示： \n \n \n 选择对应的 COM 端口号后，点击 Read Device Information 按钮读取固件信息， 正常的固件信息如下图所示，本例中显示的为 DETA-10 固件信息，其中比较重要的信息为： \n \n \n SN：模块芯片的 ID 序列，每一个芯片对应唯一一个 SN 序列。显示该序列说明芯片里烧录了 Bootloader 引导程序，因此可以进行固件升级。 \n \n \n Original Firmware Status：原始固件状态，当烧录了正常能够运行的固件后， 该状态显示为 OK，否则显示为 error。 \n \n \n 1.7  FDIGroundStation 固件升级 \n 为了优化产品的性能，使用户得到更好的体验， FDIsystem 产品在不断地更新与升级中。基于此，用户可以通过 FDIGroundStation 对原先的固件进行升级，从而解决一些现有问题或者使用我们新开发的功能。 \n \n 每一个模块在给用户之前均烧录了 Bootloader 引导程序。用户打开上位机，在离线的状态下（不点击 Connect 按钮）点击 Firmware update 进入固件升级界面，如下图所示： \n \n \n 选择对应的 COM 端口号后，点击 Read Device Information 按钮读取固件信息，正常的固件信息如下图所示，本例中显示的为 DETA-10 固件信息，其中比较重要的信息为： \n \n l  SN ：模块芯片的 ID 序列，每一个芯片对应唯一一个 SN 序列。显示该序列说明芯片里烧录了 Bootloader 引导程序，因此可以进行固件升级。 \n \n l  Original Firmware Status ：原始固件状态，当烧录了正常能够运行的固件后，该状态显示为 OK ，否则显示为 error 。 \n \n \n 固件升级操作如下： \n \n Step1 ：点击 Select Fireware File 按钮，选择指定的 fdi 固件。 \n \n Step2 ：点击 Upload FDI Fireware 按钮对当前固件进行升级，当进度条达到100%时升级完成。 \n \n Step3 ：再次点击 Read Device Information 按钮读取固件信息，若显示内容与上图相同，则说明新的固件是可以运行的，烧录正常。 \n \n \n 需要说明的是，目前 FDIGroundStation 仅支持波特率为921600bps的固件升级，如果用户修改了主端口的波特率，那么在升级前请修改为921600bps，在固件升级完成后再重新改回用户自己的波特率。 \n \n \n"},{title:"里程计校准",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/里程计校准.md",key:"v-b94a141a",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"里程计输入格式说明",slug:"里程计输入格式说明"},{level:3,title:"Select Odommeter type：",slug:"select-odommeter-type"},{level:3,title:"里程计刻度因子：",slug:"里程计刻度因子"},{level:2,title:"方法一： 简易校准工具",slug:"方法一-简易校准工具"},{level:3,title:"A. 开始",slug:"a-开始"},{level:3,title:"B. 刻度因子估计",slug:"b-刻度因子估计"},{level:2,title:"方法二： 精准校准工具",slug:"方法二-精准校准工具"},{level:3,title:"A. 校准开始",slug:"a-校准开始"},{level:3,title:"B.刻度因子估计走直线",slug:"b-刻度因子估计走直线"},{level:3,title:"C.杆臂估计充分运动",slug:"c-杆臂估计充分运动"},{level:3,title:"D. 完成保存开启",slug:"d-完成保存开启"}],content:" 里程计校准 \n FDISYSTEMS的产品支持外部输入里程计数据进行组合导航，同时也支持里程计的刻度因子校准以及惯导-载体安装误差角校准。\n 里程计输入格式说明 \n \n FDISYSTEMS的产品支持用户通过串口或者CAN总线输入里程计数据，在上位机中将对应COMM口配置为External Odom即可。配置界面如下图所示（CAN总线输入方式），配置过后保存重启生效： \n \n 其输入格式必须符合FDILink协议格式，具体可见第11章第一节数据帧定义部分： \n \n \n \n \n 载荷部分的定义如下： \n \n \n \n Packet ID \n 0x90 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n TYPE \n \n 里程计输入类型,输入4表示单轮速度输入，输入2表示双轮速度输入 \n \n \n 1 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n 输入数据时间戳 \n \n \n 5 \n 16 \n float32_t \n Wheel_rate[4] \n m/s \n TYPE等于4时只需要给Wheel_rate[0]赋值,TYPE等于2时需要给Wheel_rate[0]和Wheel_rate[1]赋值 \n \n \n \n 下面给出里程计输入数据的一帧示例： \n FC 90 15 C6 4F 78 5F 02   92 02 31 03   5D C2 17 41   5A C0 19 41  00 00 00 00 00 00 00 00 FD \n 其中 红色数据 表示type，数值转换到十进制等于2，即需要输入两个轮速； \n 绿色数据 表示时间戳，数值转换到十进制等于53543570us； \n 紫色数据 表示Wheel_rate[0]，数值转换到十进制等于9.48m/s； \n 蓝色数据 表示Wheel_rate[1]，数值转换到十进制等于9.61m/s； \n \n ## 刻度因子校准 \n FDISYSTEMS提供了两种里程计刻度因子校准方法，其位于Config主界面的Odom界面内，如下图所示： \n Select Odommeter type： \n 表示接入的里程计数据类型，分别为脉冲式输入和转速（速度）输入。脉冲信号通过GPIO输入，转速（速度）通过CAN输入。 \n 里程计刻度因子： \n 指的是载体实际运动速度（距离）与里程计输出的速度（距离）的比值，理想情况下比值为1。但由于受到载体的轮胎充气和磨损，路面打滑等因素影响，实际上该值不是1。通过对里程计刻度因子的校准，从而提高导航的定位精度。校准刻度因子需要用到其他测量速度（距离的）传感器，下面介绍的方法一和方法二均采用GPS数据辅助计算里程计刻度因子。 \n 方法一： 简易校准工具 \n 该方法采用GPS辅助对里程计刻度因子进行校准，GPS定位精度越高，计算出来的里程计刻度因子越准确。该方法的原理是通过计算一段距离里程计输出的路程，和GPS计算的路程相比，从而计算得出里程计刻度因子，因此需要载体在校准过程中 直线行驶 。 \n 操作步骤： \n A . 开始 \n GPS定位有效，里程计数据输入正常的前提下点击Calibration按钮，此时下面state状态栏里开始实时显示数据，具体为： \n Odometer Distance Left ：左轮里程计计算出来的当前位移； \n Odometer Distance Right ：右轮里程计计算出来的当前位移； \n Speed ：GPS接收机获得的载体实时速度； \n Distance ：通过GPS接收机计算出来的当前位移； \n B . 刻度因子估计 \n 在Distance显示的位移充足的情况下(推荐20m以上），点击Stop and Calculate按钮进行计算，此时在Scale Factor Left和Scale Factor Right右侧的框中会显示计算的里程计刻度因子，如下图所示。 \n \n 此时两个参数已自动写入模组flash内，用户如果觉得不满意的话可以重复A->B步骤重新进行校准。 \n 方法二： 精准校准工具 \n 该方法同样采用GPS辅助对里程计刻度因子进行校准，GPS定位精度越高，计算出来的里程计刻度因子越准确。该方法是通过模组内单独运行一个滤波系统，对包含里程计刻度因子在内的几个状态进行实时估计，最终完成计算。下面对估计的几个状态进行说明： \n Body2Vehicle Pitch offset :惯导模组坐标系到载体坐标系的安装俯仰角； \n Body2Vehicle YAW offset ：惯导模组坐标系到载体坐标系的安装偏航角； \n Odom Scale Factor ：里程计刻度因子； \n Odometer Arm X（Y，Z） ：惯导模组在自己坐标系中到里程计中心的X（Y，Z）轴位置，即IMU到ODOM的杆臂。 \n 由于估计的状态有6组，同时对6组状态进行估计是不可观的，因此本滤波方法将状态估计分为两个部分，具体操作步骤如下： \n A. 校准开始 \n 校准前需要将滤波开关AID_ODOMETER_VEL_UPDATE关闭，同时在GPS定位有效的环境下，载体进行充分运动，首先实现GNSS/INS的组合导航，即完成惯导的初始对准过程。 \n B.刻度因子估计走直线 \n 点击STEP1按钮，对安装角和里程计刻度因子进行实时估计。要求载体直线运动，在运动过程中用户观察三个状态的实时数据，判断数值已经稳定时点击STEP2按钮结束安装角和里程计刻度因子的估计过程并跳入下一个步骤，此时相关参数会自动保存到flash里。 \n C.杆臂估计充分运动 \n 在B步骤中点击STEP2按钮后进入杆臂估计流程。此时B中估计的安装角和里程计刻度因子不再发生变化，要求载体进行充分的运动，比如频繁的加减速与转弯。在运动过程中用户观察三个杆臂状态的实时数据，判断数值已经稳定时点击STOP按钮结束杆臂的估计，此时参数会自动保存到flash里。 \n D. 完成保存开启 \n 当里程计校准完成后，在config界面打开滤波开关AID_ODOMETER_VEL_UPDATE，保存并重新上电，此时里程计/惯导组合导航生效。 \n \n 1.安装角和里程计刻度因子的标定是里程计/惯导组合导航的重要环节，这三个状态在B步骤中可观性很强，收敛速度较快；杆臂可观性较差，可能存在无法收敛的现象，但是其对里程计/惯导组合导航较小，因此C步骤中若杆臂无法收敛，则可以将杆臂手动设置0。 \n \n \n 2.当惯导模组水平安装在载体上，且X轴与车头方向基本平行时，采用方法一或者方法二都是可行的；否则必须估计惯导与载体之间的安装角，此时必须采用方法二进行校准。 \n \n \n 3.若模块始终安装在载体上的固定位置，则校准只需进行一次即可。或对于使用一定时长的载体，由于轮胎磨损，进行过换胎或者充气的操作后，推荐重新进行一次里程计校准。 \n \n"},{title:"常见问题汇总与解答",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/8/8.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/8/8.md",key:"v-153ade30",path:"/developers/fdigroundstation/8/8.html",content:" 常见问题汇总与解答 \n 问题一：我使用的的硬件平台不支持模块默认的921600波特率，需要将其降低为115200波特率应该怎么操作？ \n 答：连接上位机后，在Config界面将COMM1(UART)BAUD从921600调整为115200，然后点击Save to FDI->Save to Permanent进行保存写入，最后点击Restart按钮重启，选择115200波特率重新连接上位机即可，如下图所示： \n \n 也可以使用串口调试助手进行波特率配置，具体步骤为： \n 1、进入配置模式 \n #fconfig\\r\\n \n 2、查看 端口1的波特率 \n #fparam get COMM_BAUD1\\r\\n \n 3、设置端口1的波特率为115200 \n #fparam set COMM_BAUD1 5\\r\\n \n 4、保存参数 \n #fsave\\r\\n \n 5.重启 \n #freboot\\r\\n \n y\\r\\n \n ** ** \n 问题二：我想修改AHRS数据包的频率为10Hz，而且为什么我接受到的数据包里没有GPS数据类型？ \n ** ** \n 答：修改AHRS数据包的频率在config界面里，截取的一部分如下图所示： \n \n 只要将MSG_AHRS的频率修改为10Hz即可，同时记得点击Save to FDI->Save to Permanent进行保存写入；上图所示的No Output说明对应的数据包没有打开，如果需要获取GPS数据类型，则需要将其修改为用户需要的输出频率即可。每个数据包里具体是什么数据类型可以从《 FDILINK 通讯协议》文档中获得。 \n \n \n \n \n \n 问题三：串口调试助手输出打印的16进制数据不再以FC开头并以FD结尾是怎么回事，为什么会出现FC F0？ \n ** ** \n 答：从《 FDILINK 通讯协议》文档中可知，输出的16进制的数据格式均以FC开头并以FD结尾。如果打印的数据里没有该形式的数据，原因可能为： \n 1. 波特率设置错误。 \n \n 2. 连接过上位机后未断电重启则使用串口调试助手读取数据，解决该问题只需要将模块重新上电即可。 \n \n 需要说明的是，即使没有连接上位机，串口调试助手仍然会输出1Hz的心跳包数据FC F0用于上位机通信，但这不会影响其他数据的发送。 \n \n \n 问题四：模块每次上电后姿态一直在漂移是怎么回事，明明模块是静止放置的？ \n ** ** \n 答：该问题的根本原因大概率是模块启动时计算的陀螺仪静态零偏有误，解决方法如下： \n 1. 确保模块静止的前提下对模块重新上电，观测此时姿态是否仍然在漂移。 \n \n 2. 如果姿态仍然在漂移，在静止条件下点击 Gyro Tare 按钮进行陀螺仪静态零偏的重新计算，接着点击write flash按钮写入。该按钮功能说明见[1.2.4  系统重启，调平和参数导入导出](<#_1.2.4 系统重启，调平和参数导入导出>)。 \n \n 3. 进行完2步骤后姿态仍然在偏移，用户需检查模块附近是否存在变化的磁场（磁力计开关打开时），或者周围温度是否存在剧烈的变化。前者会导致航向角的漂移，后者会导致陀螺仪零偏发生改变，因为温度是导致陀螺仪零偏变化的主要原因。 \n \n 4. 如果上述步骤操作完后仍然没有解决问题，则联系我们技术人员进行沟通交流。 \n \n 需要说明的是， FDIGroundStation SPKF 融合开关中的 AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED 开关是默认打开的，其功能是上电时自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块上电时静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关，否则上电后姿态可能漂移。 \n \n \n 问题五：如何外接GPS数据到模块里，如何获得融合后的经纬度和NED坐标系下的位置速度？ \n ** ** \n 答：DETA10-N系列支持接入GPS数据并进行融合，具体操作为在上位机选择需要输入的COMM口，波特率以及数据格式，如下图所示：选择将GPS数据从COM3输入到模块中，波特率为115200，格式为NMEA 0183，当然如果支持UBLOX格式的话也可以选择Ublox： \n \n 然后点击Save to FDI->Save to Permanent进行保存写入，最后点击Restart按钮重新上电即可。 \n \n 以UBLOX模块为例，硬件接线如下图所示：\n \n 将接收机的TX和RX与DETA10模块的RX3以及TX3连接。如果用户购买的DETA10自带GPS模块，则无需进行硬件接线步骤。 \n 此时可以通过上位机的显示来判断GPS数据是否成功导入模块中，如下图所示： \n \n \n \n \n 上图显示为GPS 3D模式，此时水平定位精度2.31米，垂直定位精度2.23米。 \n \n 需要说明的是，惯导融合GPS数据的前提是水平和垂直定位精度均达到米级，具体阈值为水平定位精度1.8米，垂直定位精度3.5米，只有实际获得的精度小于上述两个阈值时INS/GPS融合才会生效。该阈值可以在参数表里找到并进行修改，如下图所示。采用阈值的原因是GPS信号太差的话，融合就没有太大的意义，甚至会降低姿态原本的精度。 \n \n \n 从《 FDILINK 通讯协议》文档中可知，INS/GPS数据包（0x42）里有融合后NED坐标系的位置和速度信息，只需到在上位机将其打开即可： \n \n 同理大地纬度坐标系下的经纬、高度数据包的ID为0x5C，只需到在上位机将其打开即可： \n \n \n \n \n 问题六：曲线坐标系（经度纬度高度）和当地导航坐标系(NED)以及地心地固坐标系（ECEF）的关系是什么？ \n 答：NED坐标系也称为北（North）东（East）地（Down）坐标系，一般用符号n表示，NED坐标系各轴的定义： \n N——北轴指向地球北； \n E——东轴指向地球东； \n D—— 地轴 垂直于地球表面并指向下； \n \n \n 设基准点（第一个定位有效的点）为![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps110.png),所谓定位有效即GNSS水平定位精度和垂直定位精度均小于设定阈值，具体见问题五，一旦满足条件，模块会自动将此基准点保存。基准点对应NED坐标系的原点位置![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps111.png)；当前时刻输出的位置为![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps112.png)，则该点对应NED坐标系位置为： \n ![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps113.png) \n ![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps114.png)表示大地高度，![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps115.png)表示子午圈曲率半径，![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps116.png)表示卯酉圈曲率半径，![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps117.png)表示大地纬度，![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps118.png)表示经度，![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps119.png)表示地球椭球长半径，![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps120.png)表示地球椭球第一偏心率。 \n ![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps121.png)  ![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps122.png) \n \n ECEF采用WGS 84标准构建的椭球体模型的中心为原点，如下图所示。z 轴沿着地球自转轴从地心指向北极点；x 轴从地心指向赤道与IERS参考子午线的交点；y 轴从地心指向赤道与90°东经子午线的交点。ECEF用符号 e 表示。 \n \n \n \n 曲线位置到ECEF系笛卡儿位置的转换公式如下： \n \n ![](file:///C:\\Users\\EDI\\AppData\\Local\\Temp\\ksohtml21780\\wps124.png) \n \n \n \n \n"},{title:"下载和修订历史",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/FDIGC.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/FDIGC.md",key:"v-4e4c2cb5",path:"/developers/fdigroundstation/FDIGC.html",headers:[{level:2,title:"下载FDIGroundStation最新版本",slug:"下载fdigroundstation最新版本"},{level:2,title:"下载FDIGroundStation旧版20220725",slug:"下载fdigroundstation-旧版-2022-07-25"},{level:3,title:"新功能",slug:"新功能"},{level:3,title:"改进",slug:"改进"},{level:3,title:"Bug修复",slug:"bug修复"},{level:2,title:"修订历史",slug:"修订历史"}],content:" 下载和修订历史 \n 2024-04-28\n 下载 FDIGroundStation最新版本 \n 下载 FDIGroundStation_旧版_2022_07_25 \n 新功能 \n 改进 \n Bug修复 \n 修订历史 \n 版本：V24.04248 \n \n 1. 增加中/英文版本。 \n 2. 增加3D动画交互和校准教程。 \n 3. 增加FFT震动检测界面。 \n 4. 在线文档功能。 \n \n 版本：V21.0423 \n 1. 增加惯导双天线安装与校准说明章节。 \n 版本：V21.0324 \n 1. 增加 IMU Tare 按钮功能的具体使用说明。 \n \n 2.  FDIGroundStation SPKF 融合开关新增零位置更新 AID_ZERO_POS_UPDATE 和零速度更新 AID_ZERO_VEL_UPDATE。 \n \n 3. 新增低通滤波器和陷波滤波器使用说明。 \n \n 4. 新增常见问题汇总与解答章节。 \n"},{title:"FDIGroundStation应用程序",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/",relativePath:"developers/fdigroundstation/README.md",key:"v-5b0a35f4",path:"/developers/fdigroundstation/",headers:[{level:2,title:"主要特征",slug:"主要特征"},{level:2,title:"系统要求",slug:"系统要求"},{level:2,title:"下载和更改日志",slug:"下载和更改日志"}],content:" FDIGroundStation应用程序 \n \n \n \n \n \n \n FDIGroundStation是快速开始使用FDISYSTEMS家IMU或INS相关系统的最佳工具。FDIGroundStation旨在轻松连接和配置您的导航系统，它提供了友好丰富大量便捷的图形化的交互界面，以分析和更好地了解您所选用的新产品。 \n 为了用户更快的完成导航系统的部署，参数标定，通过内置的算法可以快速的实现2D/3D软磁硬磁校准、IU载体安装俯仰、偏航误差角、杆臂以及天线的安装角度的快速免仪器自动标定，同时集成了里程计自动标定算法。 \n 使用FDIGroundStation，您还可以记录LOG数据并展示它们，以排除故障并验证您的集成和配置。强大的导出器允许您创建自己的文本文件，以使用第三方解决方案进一步分析数据。 \n 提供方便的1D/2D/3D数据展示方式，可以满足您在不同场景下的数据展示需求。 \n \n \n \n \n \n --\x3e\n 主要特征 \n FDIGroundStation应用程序的主要关键功能： \n \n 轻松检测和连接FDISYSTEMS导航产品、支持同时连接多个高性能INS产品 \n 以图形方式配置您的FDIsystems产品 \n 导入/导出您的FDIsystems配置 \n 集成磁力计六面、2D、3D硬/软铁磁性校准工具 \n 集成里程计安装自动化在线校准工具 \n 集成双天线测向自动化在线校准工具 \n 集成加速度计六面校准、IMU多面校准、陀螺仪温度校准工具 \n FFT快速傅里叶变换 时域-频域 幅频特性分析和低通带通滤波器 \n 实时查看所有测量和状态支持1D/2D/3D，状态可信度包络线 \n 录制数据并播放log文件 \n 将数据导出到用户定义的文本文件 \n 升级管理固件 \n 系统要求 \n 请在下面找到在良好条件下运行Qineertia的计算机系统要求。您想要处理的项目越大，您需要的内存就越多。 \n \n \n \n \n \n \n 最低限度 \n  推荐 \n \n \n 操作系统 \n Windows 10（64 位）版本或更高版本；linux版本正在开发中  \n \n \n 处理器 \n 支持 64 位的 Intel® 或\n AMD 处理器； 2 GHz 或更快的处理器，具有 SSE 4.2 或更高版本  \n \n \n 内存 \n 8GB \n 16 GB 或更多 \n \n \n 显卡 \n 支持 OpenGL 3.2 的 GPU 2 GB GPU 内存 \n 支持 OpenGL 3.2 的 GPU 4 GB GPU 内存，适用于 4k 及以上显示器 \n \n \n 显示器分辨率 \n 100% UI 缩放时显示分辨率为 1280 x 720 或更高 \n 1920 x 1080 显示屏或更高（100% UI 缩放） \n \n \n 硬盘 \n 具有至少 2 GB 可用硬盘空间的\n HDD 或 SSD；安装需要额外的空间  \n \n \n 网络 \n 除了更新检查之外不需要互联网连接。  \n \n \n 虚拟机 \n 一旦支持硬件加速 GPU，fdiCenter\n 就应该可以在虚拟化环境中正常工作。  \n \n \n \n \n \n FDIGroundStation是一个x86 32位应用程序，因此最多只能使用4Go的RAM。因此，FDIGroundStation应用程序无法记录或打开持续超过14小时的日志，具体取决于输出的数据量。 \n 下载和更改日志 \n 请在下面找到所有带有更改日志和下载设置的FDIGroundStation可用版本。 \n \n \n \n## FDIGroundStation使用教程\n 请在下面找到所有带有更改日志和下载设置的fdiCenter可用版本。 \n \n"},{title:"开发者入门指南",frontmatter:{},regularPath:"/developers/getting-started/",relativePath:"developers/getting-started/README.md",key:"v-6d94fac8",path:"/developers/getting-started/",content:" 开发者入门指南 \n 此空间包含将我们的产品与您的应用程序接口所需的所有信息。 \n 你会发现： \n \n 我们惯性导航系统中使用的 Fdilink通讯协议的全面文档 相关的导航通用协议。 \n 我们惯性导航系统图形配置和分析上位机工具 FDIGroundStation 。 \n 我们惯性导航系统强大的日志在线3D动态回放和分析工具 。 \n \n 我们用于嵌入式应用程序配置 文档 \n \n 现有驱动程序： \n \n C/C++/STM32 驱动程序可用 GitHub \n matlab simulink 驱动程序可用 GitHub \n Python 驱动程序可用 GitHub \n ROS 1和ROS 2驱动程序可用 GitHub \n C# 驱动程序可用 GitHub \n PX4自动驾驶仪驱动程序也可以在 GitHub \n \n 需要安装的常用的接口驱动 \n \n CP2102驱动 WIN64 \n CP2102驱动 WIN32 \n Ch9102驱动 WIN64 \n \n 其他需求可以联系我们 info@fdisystmes.cn \n"},{title:"硬件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/01-Introduction/02.html",relativePath:"epsilon/01-Introduction/02.md",key:"v-76d07d07",path:"/epsilon/01-Introduction/02.html",content:" 硬件更改日志 \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/epsilon/01-Introduction/03.html",relativePath:"epsilon/01-Introduction/03.md",key:"v-2676e3f6",path:"/epsilon/01-Introduction/03.html",content:" \n"},{title:"固件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/01-Introduction/01.html",relativePath:"epsilon/01-Introduction/01.md",key:"v-00dc6c09",path:"/epsilon/01-Introduction/01.html",content:" 固件更改日志 \n \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n 2.5 \n 05/2021 \n 增加 SD 卡记录卫星数据功能，可用于动态后处理； \n 修复 GPIO 功能中串口功能异常问题； \n 增加 FDILOG 数据支持类型； \n 修复了单天线模式 GNSS 状态显示问题； \n \n \n 2.4 \n 04/2021 \n 增加 NMEA格式输出功能：输出 ASCII\n 形式的GPGGA/GPGSA/GPGSV/GPRMC/GPVTG，配置完成后可以给Pixhawk飞控提供 GPS 数据； \n 增加陀螺仪接力算法； \n \n \n 2.3 \n 03/2021 \n 增加陀螺仪温补在线算法，功能暂不开放； \n \n \n 2.2 \n 12/2020 \n 增加 ODO 参数在线估计和 ODO/GNSS/INS\n 组合导航算法； \n 上位机新增 ODO 刻度因子校准界面； \n 增加一个低通滤波器（LPF）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）功能； \n \n \n 2.1 \n 08/2020 \n 修复模组接收 NMEA0183 协议解析错误的问题； \n  增加模组内置滤波器配置； \n 统一坐标系名称，新增level功能； \n 新增双天线在线校准功能； 上位机增加 2D/3D显示功能； \n \n \n 2.0 \n 04/2020 \n 补充完善 FDILink 数据包协议； \n  补充完善上位机配置界面； \n 上位机Data界面新增数据类型； \n \n \n \n "},{frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/9/9.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/9/9.md",key:"v-5e4b9fb0",path:"/developers/fdigroundstation/9/9.html",content:""},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/epsilon/01-Introduction/04.html",relativePath:"epsilon/01-Introduction/04.md",key:"v-62b89f03",path:"/epsilon/01-Introduction/04.html",content:" \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/epsilon/01-Introduction/05.html",relativePath:"epsilon/01-Introduction/05.md",key:"v-4ea69ffe",path:"/epsilon/01-Introduction/05.html",content:" \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA/Output.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/上位机/Output.md",key:"v-1f26819e",path:"/developers/fdigroundstation/%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA/Output.html",headers:[{level:2,title:"1.2.1 如何打开FDIGroundStation",slug:"_1-2-1-如何打开fdigroundstation"},{level:2,title:"1.2.2 FDIGroundStation界面组成",slug:"_1-2-2-fdigroundstation界面组成"},{level:3,title:"1.2.2.1 Pilot界面",slug:"_1-2-2-1-pilot界面"},{level:3,title:'![](media/image6.png){width="6.5055555555555555in" height="4.032638888888889in"}1.2.2.2 config界面',slug:"width-6-5055555555555555in-height-4-032638888888889in-1-2-2-2-config界面"},{level:3,title:"1.2.2.3 Data界面",slug:"_1-2-2-3-data界面"},{level:2,title:"1.2.3 如何保存修改的参数和配置",slug:"_1-2-3-如何保存修改的参数和配置"},{level:2,title:"1.2.4 系统重启，调平和参数导入导出",slug:"_1-2-4-系统重启-调平和参数导入导出"},{level:2,title:"1.2.5 低通滤波器与陷波滤波器",slug:"_1-2-5-低通滤波器与陷波滤波器"},{level:2,title:"1.4.1 Mag 6 side Calib",slug:"_1-4-1-mag-6-side-calib"},{level:2,title:"1.4.2 mag Calib 2D",slug:"_1-4-2-mag-calib-2d"},{level:2,title:"1.4.3 mag Calib 3D",slug:"_1-4-3-mag-calib-3d"},{level:2,title:"1.5.1 惯导双天线安装说明",slug:"_1-5-1-惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"1.5.2 惯导双天线校准功能说明",slug:"_1-5-2-惯导双天线校准功能说明"},{level:2,title:"1.5.3 惯导双天线校准总结",slug:"_1-5-3-惯导双天线校准总结"}],content:' \n FDIGroundStation使用手册 \n \n For Epsilon/DETA\n series \nNavigation systems \n 版本：V21.0423 \n 安 徽 飞 迪 航 空 科 技 有 限 公 司 \n 目录 \n [1.1 软件概述 - 4 - ](#软件概述) \n [1.2 FDIGroundStation基本使用说明 - 5\n- ](#fdigroundstation基本使用说明) \n [1.2.1 如何打开FDIGroundStation - 5\n- ](#如何打开fdigroundstation) \n [1.2.2 FDIGroundStation界面组成 - 6\n- ](#fdigroundstation界面组成) \n [1.2.2.1 Pilot界面 - 6 - ](#pilot界面) \n [1.2.2.2 config界面 - 7 - ](#config界面) \n [1.2.2.3 Data界面 - 10 - ](#data界面) \n [1.2.3 如何保存修改的参数和配置 - 16\n- ](#如何保存修改的参数和配置) \n [1.2.4 系统重启，调平和参数导入导出 - 17\n- ](#系统重启调平和参数导入导出) \n [1.2.5 低通滤波器与陷波滤波器 - 19\n- ](#低通滤波器与陷波滤波器) \n [1.3 FDIGroundStation SPKF融合开关说明 - 20\n- ](#fdigroundstation-spkf融合开关说明) \n [1.4 FDIGroundStation 磁力计校准说明 - 24\n- ](#fdigroundstation-磁力计校准说明) \n [1.4.1 Mag 6 side Calib - 24 - ](#mag-6-side-calib) \n [1.4.2 mag Calib 2D - 26 - ](#mag-calib-2d) \n [1.4.3 mag Calib 3D - 27 - ](#mag-calib-3d) \n [1.5 惯导双天线安装与校准说明 - 30\n- ](#惯导双天线安装与校准说明) \n [1.5.1 惯导双天线安装说明 - 30\n- ](#惯导双天线安装说明) \n [1.5.2 惯导双天线校准功能说明 - 32\n- ](#惯导双天线校准功能说明) \n [1.5.3 惯导双天线校准总结 - 35\n- ](#惯导双天线校准总结) \n [1.6 FDIGroundStation Log数据作图说明 - 36\n- ](#fdigroundstation-log数据作图说明) \n [1.7 FDIGroundStation 固件升级 - 38\n- ](#fdigroundstation-固件升级) \n [1.8 常见问题汇总与解答 - 40\n- ](#常见问题汇总与解答) \n [1.9 修订历史 - 48 - ](#修订历史) \n \n 1.1 软件概述 \n FDIsystem 的上位机 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDIsystem 推出的所有产品系列，方便用户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用 ：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDIsystem 模组，详细的运行log，产品的实时状态尽在掌握。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n \n 配置丰富 ：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D视图。可进行传感器的数据输出配置，融合角度及多种附属数据输出配置；同时拥有磁力计2D，3D校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n \n 显示直观 ：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/曲线/2D视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n \n 记录与作图 ：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从而方便用户进行数据分析。 \n 1.2 FDIGroundStation基本使用说明 \n 1.2.1 如何打开FDIGroundStation \n 打开上位机应用程序 FDIGroundStation.exe ，将模块与主机通过串口连接，通过设备管理器获得模块的端口号： \n {width="3.875in" height="0.6458333333333334in"} \n 如果端口号获取失败可能是没有安装USB转TTL的设备驱动 CP210x USB 。 \n 然后点击上位机左上角的 Communication->Add Link ，弹出如下界面： \n {width="5.763194444444444in"\nheight="4.675694444444445in"} \n 通过 Serial Port 选择模块的端口号，通过 Baud\nRate 配置波特率为921600bps（默认），点击下方的绿色图标 Connnect 即可连接上位机。 \n 1.2.2 FDIGroundStation界面组成 \n FDIGroundStation 界面由 Pilot 、 config 和 Data 三大部分组成： \n {width="5.764583333333333in"\nheight="0.5965277777777778in"} \n 1.2.2.1 Pilot界面 \n {width="6.839583333333334in" height="3.69375in"} \n 该界面可以分为5个部分： \n \n \n 第一部分：飞控地面站仪盘显示界面。显示当前姿态和速度，位置，GPS经纬度高度等信息，通过该界面可以快速观测模块动态和静态的姿态输出性能。 \n \n \n 第二部分：地图显示界面。当接入 GPS 信号时，根据当前接收到的经纬度信息在地图上实时定位，同时显示定位轨迹，支持谷歌地图。 \n \n \n 第三部分： FDIsystem 导航系统显示界面。 \n \n \n 第四部分：状态显示界面。从上到下依次为：电池信息、 MAVLink 接收丢包率、 MAVLink 发送丢包率， MCU 运行占用率、电台信号质量和 GPS 信号质量。当没有接入 GPS 信号时，显示\n NO GPS ； GPS 定位精度由低到高依次显示为 GPS 2D ， GPS\n3D ， GPS Float 和 GPS\nFixed ；当接入双天线时，该图标显示为移动基站的 GPS 状态，当移动基站和移动站均达到 GPS\nFixed 状态时，该图标显示为 RTK DUAL 。 HAcc-horizontal accuracy\nes t表示水平准确估计， VAcc-vertical accuracy est \n表示垂直准确估计，它们的值越小， GPS 定位的精度越高。 \n \n \n 第五部分：通讯控制台界面。当对上位机进行了操作，该界面将反馈对应的信息。 \n {width="6.5055555555555555in" height="4.032638888888889in"}1.2.2.2 config界面 \n 该界面主要进行参数配置，校准配置和输出数据包配置等操作： \n \n \n 第一部分：该部分由 Onboard parameters 和 Firmware\nUpdate 组成。前者显示的是 FDIsystem 所使用的卡尔曼滤波器 SPKF 的配置参数以及传感器出厂时刻度因子、耦合误差、零偏等配置参数，一般不需要进行改动；后者与产品固件升级有关，具体见 1.6\nFDIGroundStation 固件升级 。 \n \n \n 第二部分：该部分由 config 、 3D Model 、 Mag 6 side\ncalib 等功能配置界面组成： \n \n \n \n \n Config 界面：该界面进行最主要的参数配置和输出数据包配置： \n DYNAMIC 界面配置对象模型：默认使用 GENERAL_MODEL， 车载应用可以使用 AUTODRIVER_MODEL ，其他模型正在开发中； \n COMM 界面配置 COMM1 到 COMM4 的波特率和端口类型； \n AID 界面配置 SPKF 所使用的融合算法类型，具体见 1.3\nFDIGroundStation SPKF融合开关说明 ； \n SENSOR 界面配置加速度计和陀螺仪量程； \n MSGOUT\nPART1-PART3 界面配置用户使用 FDILINK 协议获取的数据包类型及输出频率： DETA10-V 和 DETA10-A 默认配置100Hz的 MSG_IMU 和 MSG_AHRS 数据包， DETA10-N 默认增加100Hz的 MSG_INSGPS 数据包。用户可以根据本产品的《 FDILINK 通讯协议》选择需要打开的数据包并设置对应的发送频率。 \n \n \n 3D\nModel 界面：该界面将模块实时输出的姿态运用于飞机模型、汽车模型和 FDIsystem 产品模型，通过鼠标滚轮可以进行放大缩小操作： \n {width="5.073611111111111in"\nheight="3.515277777777778in"} \n \n \n Mag 6 side calib 界面：磁力计六面校准功能，具体使用说明见 1.4.1\nMag 6 side Calib 。 \n \n \n mag calib 2D 界面：2D磁力计校准功能，具体使用说明见 1.4.2 mag\nCalib 2D 。 \n \n \n Mag calib 3D 界面：3D磁力计校准功能，具体使用说明见 1.4.3 mag\nCalib 3D 。 \n \n \n IMU\nCalib 界面：IMU刻度因子，耦合误差项，零偏等校准功能。由于出厂时这些参数已经得到校准，因此该功能默认不启用。 \n \n \n DGNSS 界面：该界面进行GNSS相关配置： \n Radio ：电台模式。需要自行配置基站： \n {width="5.764583333333333in"\nheight="1.3541666666666667in"} \n QXWZ ：网络RTK模式。该模式需要连接网络，同时输入千寻账号： \n {width="5.763194444444444in"\nheight="2.1166666666666667in"} \n NTRIP ：局域网模式。配置基站后，该基站附件的所有用户通过连接对应的局域网即可使用该基站： \n {width="5.695138888888889in"\nheight="1.7784722222222222in"} \n \n \n GPIO 界面：待补充。 \n \n \n Odom 界面：里程计校准，待补充。 \n \n \n GnssAntenna 界面：双天线校准，待补充。 \n \n \n Offset 界面：待补充。 \n 1.2.2.3 Data界面 \n 该界面由 FDIsystems Log Viewer 、 FDI Diagnostic\nTelemetry 和 MAVlink Data Plot 三部分组成： \n \n \n FDIsystems Log Viewer ：上位机作图界面，具体见 1.5\nFDIGroundStation Log数据作图说明 。 \n \n \n FDI Diagnostic Telemetry ：数据显示与记录界面。 Value\nGrid 显示数据格，如下图所示： \n {width="5.758333333333334in"\nheight="4.842361111111111in"} \n Value chart 显示数据图表： \n \n \n \n \n Start Telemetry ：将勾选完的数据输出到图表中。 \n \n \n Data\nset(s) :数据输出类型，通过点击数据类型前面的方框来选择需要输出到图表中的数据，可以勾选多个。数据输出类型如下： \n IMU ：惯导数据。 \n \n \n \n 变量名 数据含义 单位 \n IMU.FDI_ROLL 融合后的横滚角 度（°） \n IMU.FDI_PITCH 融合后的俯仰角 度（°） \n IMU.FDI_YAW 融合后的航向角 度（°） \n IMU.IMU_RATEX 陀螺仪原始X轴角速度 弧度/秒（rad/s） \n IMU.IMU_RATEY 陀螺仪原始Y轴角速度 弧度/秒（rad/s） \n IMU.IMU_RATEZ 陀螺仪原始Z轴角速度 弧度/秒（rad/s） \n IMU.IMU_ACCX 加速度计原始X轴加速度 米/秒平方（m/s^2） \n IMU.IMU_ACCY 加速度计原始Y轴加速度 米/秒平方（m/s^2） \n IMU.IMU_ACCZ 加速度计原始Z轴加速度 米/秒平方（m/s^2） \n IMU.ACC Magnitude 加速度计输出加速度模值 米/秒平方（m/s^2） \n IMU.ACC ROLL 仅由加速度计数据计算的横滚角 度（°） \n IMU.ACC PITCH 仅由加速度计数据计算的俯仰角 度（°） \n IMU.IMU_MAGX 磁力计原始X轴磁场强度 高斯（guass） \n IMU.IMU_MAGY 磁力计原始Y轴磁场强度 高斯（guass） \n IMU.IMU_MAGZ 磁力计原始Z轴磁场强度 高斯（guass） \n IMU.IMU_MAG_YAW 仅由磁力计数据计算的磁航向角 度（°） \n IMU.MAG Magnitude 磁力计输出磁场强度模值 高斯（guass） \n IMU.IMU_TEMP 传感器温度 摄氏度（℃） \n IMU.FDI_Pressure 气压计原始气压值 帕斯卡（Pa） \n IMU.lastUpdate DLTA \n \n UKF ： SPKF 融合数据。 \n \n 变量名 数据含义 单位 \n UKF.UKF_POSN 融合后的北向位置 米（m） \n UKF.UKF_POSE 融合后的东向位置 米（m） \n UKF.UKF_POSD 融合后的地向位置 米（m） \n UKF.UKF_VELN 融合后的北向速度 米/秒（m/s） \n UKF.UKF_VELE 融合后的东向速度 米/秒（m/s） \n UKF.UKF_VELD 融合后的地向速度 米/秒（m/s） \n UKF.UKF_LON 融合后的经度 度（°） \n UKF.UKF_LAT 融合后的纬度 度（°） \n UKF.UKF_GYO_BIAS_X 陀螺仪X轴动态零偏 弧度/秒（rad/s） \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Y 陀螺仪Y轴动态零偏 弧度/秒（rad/s） \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Z 陀螺仪Z轴动态零偏 弧度/秒（rad/s） \n UKF.UKF_ACC_BIAS_X 加速度计X轴动态零偏 米/秒平方（m/s^2） \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Y 加速度计Y轴动态零偏 米/秒平方（m/s^2） \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Z 加速度计Z轴动态零偏 米/秒平方（m/s^2） \n UKF.UKF_QUAT_W 融合后的四元数 \n UKF.UKF_QUAT_X \n UKF.UKF_QUAT_Y \n UKF.UKF_QUAT_Z \n \n GPS ： GPS 数据。 \n \n 变量名 数据含义 单位 \n GPS.Lat GPS原始纬度 度（°） \n GPS.Lon GPS原始经度 度（°） \n GPS.LocalN 根据原始经纬度推算的北向粗略位置 米（m） \n GPS.LocalE 根据原始经纬度推算的东向粗略位置 米（m） \n GPS.hAcc 水平准确估计 米（m） \n GPS.vAcc 垂直准确估计 米（m） \n GPS.course GPS原始航迹角 度（°） \n GPS.height GPS原始高度 米（m） \n GPS.pDOP GPS位置精度因子 \n GPS.tDOP GPS时间精度因子 \n GPS.velN GPS原始北向速度 米/秒（m/s） \n GPS.velE GPS原始东向速度 米/秒（m/s） \n GPS.velD GPS原始地向速度 米/秒（m/s） \n GPS.lastPosUpdt \n GPS.lastMessege \n GPS.timeOfWeek \n GPS.posN 根据原始经纬度推算的北向位置 米（m） \n GPS.posE 根据原始经纬度推算的北向位置 米（m） \n \n RTK ：移动站和移动基站数据，用于双天线模式。 \n \n 变量名 数据含义 单位 \n RTK.Lat 移动基站原始纬度 度（°） \n RTK.Lon 移动基站原始经度 度（°） \n RTK.Height 移动基站原始高度 米（m） \n RTK.movingBaseVelN 移动基站原始北向速度 米/秒（m/s） \n RTK.movingBaseVelE 移动基站原始东向速度 米/秒（m/s） \n RTK.movingBaseVelD 移动基站原始地向速度 米/秒（m/s） \n RTK.movingBaseRelLength 移动基站与基站之间的距离 米（m） \n RTK.movingBaseRelHeading 移动基站与基站形成的航向角 度（°） \n RTK.movingBaseRelN 移动基站在以基站为原点的北向位置 米（m） \n RTK.movingBaseRelE 移动基站在以基站为原点的东向位置 米（m） \n RTK.movingBaseRelD 移动基站在以基站为原点的地向位置 米（m） \n RTK.RoverRelLength 移动站与移动基站之间的距离（双天线基线长度） 米（m） \n RTK.RoverRelHeading 双天线航向 度（°） \n RTK.RoverRelN 双天线基线在北向的位置 米（m） \n RTK.RoverRelE 双天线基线在东向的位置 米（m） \n RTK.RoverRelD 双天线基线在地向的位置 米（m） \n RTK.lastUpdate DLTA \n \n \n \n Value\nSelection :选中数据类型的数值显示界面，包含原始值 Val ，平均值 Mean 和方差**Variance，**勾选数据左侧的方框即可在右边显示对应的曲线。 \n \n \n Avg.Window，Time Span ：纵坐标与横坐标的范围，可以进行调整。 \n \n \n Start\nLogging ：数据记录功能，点击它将输出的数据以 txt 格式或者 log 格式保存到指定的位置中。注意需要将数据在左侧 Value\nSelection 界面中进行勾选，如下图所示，再次点击该图标数据记录结束,同时生成对应的格式文件， txt 文件可以直接查看数据， log 文件用于导入上位机作图。 \n {width="6.348611111111111in"\nheight="3.2131944444444445in"} \n \n \n \n \n MAVLink Data Plot : MAVLink 数据输出图表： \n {width="6.113194444444445in"\nheight="2.984027777777778in"} \n 1.2.3 如何保存修改的参数和配置 \n 当用户在 FDIGroundStation 中修改了参数或者配置的话，需要写入到模块内进行保存，否则修改不生效。具体操作步骤如下： \n \n \n 对 config 界面 Onboard\nparameters 里的参数进行了修改，亦或是完成了磁力计校准，里程计校准以及双天线校准等操作之后，需要将新的参数传递到参数表中并写入 Flash ：依次点击 Transmit 按钮和 Write\nFlash 按钮： \n {width="3.297222222222222in"\nheight="3.698611111111111in"} \n \n \n 对 config 界面里的 config 主界面进行了配置修改同样需要进行保存： \n {width="5.761805555555555in"\nheight="0.28402777777777777in"} \n 比如用户修改了 AID 配置后，依次点击右下角的 Save to\nFDI 按钮，然后在弹出的窗口中点击 Save to Permanent\nMemory 即可完成配置保存，如下图所示。 \n 1.2.4 系统重启，调平和参数导入导出 \n {width="4.364583333333333in"\nheight="1.3333333333333333in"} \n 上述功能均在 config 界面的功能按钮中实现，如上图所示： \n \n {width="4.963888888888889in"\nheight="3.9583333333333335in"} Restart ：系统重启按钮。当用户修改了参数或者配置时，通过该按钮对系统进行重启，比如打开磁力计开关，进行了磁力计校准等操作；模块输出姿态发散，或者出现系统问题时也可以点击该按钮重启。该功能的作用等价于模块重新上电。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n \n IMU Tare ：该功能右侧有一个箭头，点击该箭头将显示如下图所示界面： \n {width="1.6770833333333333in"\nheight="0.9583333333333334in"} \n Level： 坐标系转换功能按钮。将模块安装平面 水平放置 时(通过全站仪或者气泡居中方法)，此时输出的俯仰角和横滚角一般不为零，说明模块与安装平面存在安装误差角。将模块静止放置，点击该按钮后上位机将自动计算出该安装误差角的大小，通过模块内置的旋转矩阵算法将模块坐标系转换到安装平面坐标系。该功能一般用于 RTK 倾斜测量领域，点击完该按钮后需要点击 Write\nFlash 按钮进行参数保存。 \n Acc\nTare ：加表调平按钮。模块静止时加速度计输出的模长理论上为1g（约9.8m/s^2),如果加速度计输出的真实模长与1g相差较大，则可以通过该按钮对加速度计零偏进行重新修正，使其回到1g附近。注意点击该按钮前模块必须处于 水平静止状态 ，点击完该按钮后需要点击 Write\nFlash 按钮进行参数保存。 \n Gyro\nTare ：陀螺仪调平按钮。该按钮的功能是重新计算陀螺仪静态零偏，从而使减去零偏之后的陀螺仪三轴角速度回到零附近。该按钮必须在模块 静止 时操作，否则计算出来的零偏有误，从而导致姿态漂移。如果用户在 静止 时发现姿态角在漂移，一般是陀螺仪静态零偏计算有误，建议点击该按钮进行重新校准，点击完该按钮后需要点击 Write\nFlash 按钮进行参数保存。 \n Level +\nGyro(Default) ：该按钮的作用等同于点击一次 Level 按钮再点击一次 Gyro 按钮。 \n \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n Save File： 参数表保存按钮。点击该按钮后，可以将 Onboard\nparameters 里的参数保存为 txt 文件格式。 FDIsystem 的研发人员如果需要对用户的模块进行参数修改以提高使用性能时，用户可以点击此按钮将 txt 文档发送给研发人员。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n \n Load\nFile ：参数表写入按钮。 FDIsystem 的研发人员对 txt 文档修改后发送给用户，用户通过该按钮即能将新的参数写入模块中。点击过后需要对参数进行传递和保存否则下次上电时修改的参数会丢失。完整的操作步骤为： \n Load File->Transmit->Write Flash 。 \n \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n Refresh: \n参数刷新按钮。点击该按钮对参数表和配置表进行刷新，当用户在 config 界面修改了参数或者配置后**， 通过该按钮可以验证改写的参数是否成功写入模块 Flash 中；或者 config**界面有部分参数未显示完全时，也需要点击该按钮使其恢复正常。 \n 1.2.5 低通滤波器与陷波滤波器 \n {width="4.4375in" height="3.78125in"} \n 1.3 FDIGroundStation SPKF融合开关说明 \n {width="4.270833333333333in"\nheight="4.416666666666667in"} \n 正如 1.2.2.2 节所描述的**，Config 界面的 AID 界面配置 SPKF**所使用的融合算法类型： \n \n 开关类型 说明 \n AID_ACCEL_GRAVITY 加速度计融合开关 \n AID_BRO_ALT_UPDATE 气压计融合开关 \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED 汽车向心加速度补偿开关 \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED 汽车零速更新开关 \n AID_EXT_HEADING_UPDATE 外部航向输入开关 \n AID_GNSS_POS_UPDATE GNSS位置融合开关 \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE GNSS航迹角融合开关 \n AID_GNSS_VEL_UPDATE GNSS速度融合开关 \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED 开机时静态陀螺零偏估计开关 \n AID_INIT_YAW_USE_MAG 磁力计初始化航向角开关 \n AID_MAG_V_MAGNETIC 磁力计融合开关 \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE 里程计融合开关 \n AID_OPTICFLOW_UPDATE 光流计融合开关 \n AID_ZERO_POS_UPDATE 零位置更新开关 \n AID_ZERO_RATE_UPDATE 零角速度更新开关 \n AID_ZERO_VEL_UPDATE 零速度更新开关 \n \n FDIsystem 默认给用户设置的配置如下： \n {width="3.9756944444444446in"\nheight="2.7868055555555555in"} \n 这是6轴融合配置： \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY ：该配置使用加速度计融合从而稳定横滚角和俯仰角； \n \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE ， AID_GNSS_VEL_UPDATE ：允许外接GNSS数据进行速度和位置融合； \n \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED ：上电时会自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关； \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG ：上电时使用磁力计对航向进行初始化，如果用户需要启动时从零开始的航向角，则关闭该开关； \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n \n **AID_ZERO_RATE_UPDATE：**模块判断静止时计算陀螺仪动态零偏。需要注意以下情况可能导致错误地估计陀螺仪动态零偏：模块旋转角速度低于0.5°/s。 \n 如果用户需要绝对的航向角数据，那么默认的配置如下： \n {width="4.341666666666667in"\nheight="3.0625in"} \n \n \n 这是9轴融合配置，相比6轴融合配置，增加了 AID_MAG_V_MAGNETIC 磁力计融合开关。注意在打开此开关前，需要对磁力计进行软磁和硬磁校准，具体见 1.4\nFDIGroundStation 磁力计校准说明 。 \n 如果用户使用环境存在较大的磁干扰，该场景下 AID_MAG_V_MAGNETIC 的开启可能会导致错误的航向角估计。通过 Data 界面 IMU 数据表的 IMU.MAG\nMagnitude 数据可以观察是否存在磁干扰：磁场稳定时该值基本稳定在当地磁场强度大小（约为0.5高斯）附近。 \n 在外接GNSS数据的情况下，可以不使用磁力计获得绝对的航向数据： \n \n \n GNSS组合导航：AID 界面配置同6轴融合配置，上电时使用磁力计对航向进行初始化，然后通过GNSS速度融合和位置融合对航向进行修正，当进行频繁且显着的加速（例如转弯）时，可以很好地观察到航向。 \n \n \n GNSS航迹角融合：AID 界面配置如下，打开使用 GNSS 航迹角进行融合。该模式意味着具有一定的速度便能获得航向估计。\n它还要求车辆前进，没有任何侧滑。\n例如，如果飞机由于侧风而漂移，则在飞机上使用\n GNSS 航迹角会导致错误的航向。 建议将该模式用于汽车应用。 \n {width="4.75in" height="3.3854166666666665in"} \n \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n GNSS双天线航向融合：DETA -系列没有该配置选项。 GNSS 真航向是通过在同一 GNSS 接收器上使用两个天线来实现的。\n该方法使用两个\n GNSS 天线来提供有效的真实航向角，即使在静止时也是如此。双天线基线矢量越长，双天线航向角的精度越高，但是它比单天线系统对GNSS信号的接收条件更敏感，它应该在开阔的天空条件下运行。 \n 1.4 FDIGroundStation 磁力计校准说明 \n FDIsystem 上位机提供了 Mag 6 side Calib 、 mag Calib 2D 和 mag\nCalib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n 1.4.1 Mag 6 side Calib \n Mag 6 side\nCalib 又称为磁力计6面校准法，正如字面含义，需要对模块的6个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n {width="5.217361111111111in"\nheight="5.911111111111111in"} \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面，上图中模块检测为前面朝地状态，字体由红色变为 黑色 ，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为 绿色 ,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示， 红色 表示尚未采集平面， 绿色 表示采集完成平面， 黑色 表示当前正在采集平面： \n {width="5.767361111111111in"\nheight="6.3902777777777775in"} \n 当6个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1是校准前的图形，2是校准后的图形： \n {width="5.758333333333334in"\nheight="4.425694444444445in"} \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n Mag 6 side Calib校准结束->Transmit->Write Flash 。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n 1.4.2 mag Calib 2D \n mag Calib\n2D 又称为磁力计2D校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时，磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的3D磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 mag\nCalib 2D 的过程中 AID 界面的 磁力计融合开关必须关闭 。 \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示， A ， B ， C ， D ， E 显示相关校准参数： \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n mag Calib 2D校准结束->Transmit->Write Flash 。 \n {width="5.767361111111111in"\nheight="1.2118055555555556in"} \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n 1.4.3 mag Calib 3D \n mag Calib\n3D 称为磁力计3D校准法，是 FDIsystem 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag\n6 side\nCalib， 该方法校准步骤简单，快速且有效，往往10s-20s左右的时间便能完成校准工作。经过 FDIsystem 的研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag\n6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n **拟合误差阈值（%）：**该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%） ：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%） ：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ ） ：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法 ：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low 、 Mid 、 High 。 \n \n \n 硬磁补偿 ：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿 ：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1 ：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2 ：用户手持模块在空中画八字形， mag Calib\n3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3 ：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4 ：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5： 校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6 ：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n {width="6.316666666666666in"\nheight="1.8694444444444445in"} \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n {width="6.335416666666666in"\nheight="1.8472222222222223in"} \n 需要注意的是，无论使用上述哪一种磁力计校准功能，磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 最好是关闭的，否则影响校准效果。 \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用9轴融合的姿态数据。 \n \n 1.5 惯导双天线安装与校准说明 \n FDIsystem 的 DETA100 系列和 EPSILON 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 1.5.1 惯导双天线安装说明 \n {width="5.763194444444444in"\nheight="2.5729166666666665in"} \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n 符号v：载体（vehicle）坐标系，X轴指向载体前进方向，Y轴朝右，Z轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n 符号b：惯导（body）坐标系，X轴，Y轴与Z轴在标识在外壳上，组成方向与北东地坐标系一致。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n ROVER：代指移动站。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n MB：代指移动基站。 \n \n \x3c!-- --\x3e\n \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围0°-360°。 \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系X轴以及双天线X轴与载体坐标系X轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天航向误差角。 \n 惯导坐标系（b）与载体坐标系（v）的安装误差角分为横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL ，俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH 和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW ，在上位机参数表（ Parameter ）的 BODY 一栏中可以设置： \n {width="5.764583333333333in"\nheight="1.836111111111111in"} \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此用户如果有全站仪等测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n 惯导航向误差角定义如下: \n {width="2.0555555555555554in"\nheight="2.4166666666666665in"} {width="2.5131944444444443in"\nheight="1.84375in"} 是是一个0°到180°之间的角度，如果载体坐标系v系的X轴 沿顺时针 旋转 能与惯导坐标系b系的X轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为 ；相对应的，如果载体坐标系v系的X轴 沿逆时针 旋转 能与惯导坐标系b系的X轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为- 。 \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（ Parameter ）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n {width="5.760416666666667in"\nheight="1.929861111111111in"} \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 1.5.2 惯导双天线校准功能说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n {width="5.768055555555556in" height="2.0625in"} \n 该校准功能使用的前提是两个GPS模块均进入固定解，即必须设立基站给移动基发送RTCM数据，此时上位机右上方的状态必须变为绿色的RTK_DUAL字样： \n {width="2.6875in" height="0.5in"} \n 具体校准步骤如下： \n Step1 ：点击 STEP1:Calib\nStart 按钮开始校准，此时下图中的x0被赋值。如果两个GPS模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿 笔直路径 行驶 至少10m 的距离后停车，此时下图中的x1被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果很差。此时图中的x1被赋值。而图中的distance会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到10m。此外如果行驶到至少10m后停车，x1没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3： x1被赋值后原路倒车回起点并停车，此时x2被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在Imu\nHeading offset、Imu Pitch offset和Dual Ants Heading\noffset框中显示。如果x2没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于0.5m则x2不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则x2也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4： 在x0，,x1、x2均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系X轴和双天线坐标系X轴均与载体坐标系X轴平行。 \n {width="5.7659722222222225in" height="4.61875in"} \n 具体流程图如下： \n {width="5.878472222222222in"\nheight="6.020138888888889in"} \n 1.5.3 惯导双天线校准总结 \n 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导X轴和双天线航向与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n \n \n 校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n \n \n 惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差。 \n \n \n 陀螺仪和加速度计固有的误差，以及双天线输出航向角误差（基线越短误差越大，建议基线长度大于1m）。 \n 1.6 FDIGroundStation Log数据作图说明 \n 1.2.2.3 节对 Data 界面进行说明，同时也说明了如何对数据进行记录与保存。数据记录的格式分为 txt 格式和 log 格式，其中 log 格式的文件用于本节中的数据作图功能，操作步骤如下： \n Step1 ： Value\nSelection 界面勾选需要记录的数据，如下图所示，本例勾选的是陀螺仪原始3轴输出角速度数据； \n Step2 ：点击右下角的 Start logging 按钮对数据进行记录与保存。 \n Step3 ：输入保存的地址与文件名。 \n {width="5.811805555555556in"\nheight="2.4229166666666666in"} \n Step4 ：选择保存类型为log文件。 \n Step5 ：用户测试结束后，再次点击 Stop logging 按钮，数据记录结束。 \n Step6 ：打开 FDIsystems Log Viewer 界面**， 点击 select Log\nfile 导入生成的 log**文件。 \n Step7 ：勾选右上角需要显示的数据类型，点击 Draw\nGraph 按钮作图**。** \n 该界面作出的曲线支持放大缩小功能，同时将鼠标移动到曲线的某一点上可以显示该点的数值。 \n {width="5.7652777777777775in"\nheight="2.9208333333333334in"} \n 1.7 FDIGroundStation 固件升级 \n 为了优化产品的性能，使用户得到更好的体验， FDIsystem 产品在不断地更新与升级中。基于此，用户可以通过 FDIGroundStation 对原先的固件进行升级，从而解决一些现有问题或者使用我们新开发的功能。 \n 每一个模块在给用户之前均烧录了 Bootloader 引导程序。用户打开上位机，在离线的状态下（不点击 Connect 按钮）点击 Firmware\nupdate 进入固件升级界面，如下图所示： \n {width="5.763194444444444in"\nheight="5.102777777777778in"} \n 选择对应的 COM 端口号后，点击 Read Device\nInformation 按钮读取固件信息，正常的固件信息如下图所示，本例中显示的为 DETA-10 固件信息，其中比较重要的信息为： \n \n \n SN ：模块芯片的 ID 序列，每一个芯片对应唯一一个 SN 序列。显示该序列说明芯片里烧录了 Bootloader 引导程序，因此可以进行固件升级。 \n \n \n Original Firmware\nStatus ：原始固件状态，当烧录了正常能够运行的固件后，该状态显示为 OK ，否则显示为 error 。 \n \n \n {width="4.895833333333333in"\nheight="1.8020833333333333in"} \n 固件升级操作如下： \n Step1 ：点击 Select Fireware File 按钮，选择指定的 fdi 固件。 \n Step2 ：点击 Upload FDI\nFireware 按钮对当前固件进行升级，当进度条达到100%时升级完成。 \n Step3 ：再次点击 Read Device\nInformation 按钮读取固件信息，若显示内容与上图相同，则说明新的固件是可以运行的，烧录正常。 \n {width="5.761111111111111in"\nheight="2.928472222222222in"} \n 需要说明的是，目前 FDIGroundStation 仅支持波特率为921600bps的固件升级，如果用户修改了主端口的波特率，那么在升级前请修改为921600bps，在固件升级完成后再重新改回用户自己的波特率。 \n 1.8 常见问题汇总与解答 \n 问题一：我使用的的硬件平台不支持模块默认的921600波特率，需要将其降低为115200波特率应该怎么操作？ \n 答：连接上位机后，在Config界面将COMM1(UART)BAUD从921600调整为115200，然后点击Save\nto FDI->Save to\nPermanent进行保存写入，最后点击Restart按钮重启，选择115200波特率重新连接上位机即可，如下图所示： \n {width="5.7555555555555555in"\nheight="3.7159722222222222in"} \n 也可以使用串口调试助手进行波特率配置，具体步骤为： \n 1、进入配置模式 \n #fconfig\\r\\n \n 2、查看 端口1的波特率 \n #fparam get COMM_BAUD1\\r\\n \n 3、设置端口1的波特率为115200 \n #fparam set COMM_BAUD1 5\\r\\n \n 4、保存参数 \n #fsave\\r\\n \n 5.重启 \n #freboot\\r\\n \n y\\r\\n \n 问题二：我想修改AHRS数据包的频率为10Hz，而且为什么我接受到的数据包里没有GPS数据类型？ \n 答：修改AHRS数据包的频率在config界面里，截取的一部分如下图所示： \n {width="3.4895833333333335in"\nheight="5.333333333333333in"} \n 只要将MSG_AHRS的频率修改为10Hz即可，同时记得点击Save to FDI->Save to\nPermanent进行保存写入；上图所示的No\nOutput说明对应的数据包没有打开，如果需要获取GPS数据类型，则需要将其修改为用户需要的输出频率即可。每个数据包里具体是什么数据类型可以从《 FDILINK 通讯协议》文档中获得。 \n 问题三：串口调试助手输出打印的16进制数据不再以FC开头并以FD结尾是怎么回事，为什么会出现FC\nF0？ \n 答：从《 FDILINK 通讯协议》文档中可知，输出的16进制的数据格式均以FC开头并以FD结尾。如果打印的数据里没有该形式的数据，原因可能为： \n \n \n 波特率设置错误。 \n \n \n 连接过上位机后未断电重启则使用串口调试助手读取数据，解决该问题只需要将模块重新上电即可。 \n 需要说明的是，即使没有连接上位机，串口调试助手仍然会输出1Hz的心跳包数据FC\nF0用于上位机通信，但这不会影响其他数据的发送。 \n \n \n 问题四：模块每次上电后姿态一直在漂移是怎么回事，明明模块是静止放置的？ \n 答：该问题的根本原因大概率是模块启动时计算的陀螺仪静态零偏有误，解决方法如下： \n \n \n 确保模块静止的前提下对模块重新上电，观测此时姿态是否仍然在漂移。 \n \n \n 如果姿态仍然在漂移，在静止条件下点击 Gyro\nTare 按钮进行陀螺仪静态零偏的重新计算，接着点击write\nflash按钮写入。该按钮功能说明见 1.2.4\n系统重启，调平和参数导入导出 。 \n \n \n 进行完2步骤后姿态仍然在偏移，用户需检查模块附近是否存在变化的磁场（磁力计开关打开时），或者周围温度是否存在剧烈的变化。前者会导致航向角的漂移，后者会导致陀螺仪零偏发生改变，因为温度是导致陀螺仪零偏变化的主要原因。 \n \n \n 如果上述步骤操作完后仍然没有解决问题，则联系我们技术人员进行沟通交流。 \n 需要说明的是， FDIGroundStation\nSPKF 融合开关中的 AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED 开关是默认打开的，其功能是上电时自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块上电时静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关，否则上电后姿态可能漂移。 \n \n \n 问题五：如何外接GPS数据到模块里，如何获得融合后的经纬度和NED坐标系下的位置速度？ \n 答：DETA10-N系列支持接入GPS数据并进行融合，具体操作为在上位机选择需要输入的COMM口，波特率以及数据格式，如下图所示：选择将GPS数据从COM3输入到模块中，波特率为115200，格式为NMEA\n0183，当然如果支持UBLOX格式的话也可以选择Ublox： \n {width="3.9166666666666665in"\nheight="2.5104166666666665in"} \n 然后点击Save to FDI->Save to\nPermanent进行保存写入，最后点击Restart按钮重新上电即可。 \n 以UBLOX模块为例，硬件接线如下图所示： \n {width="3.623611111111111in"\nheight="3.5770833333333334in"} \n 将接收机的TX和RX与DETA10模块的RX3以及TX3连接。如果用户购买的DETA10自带GPS模块，则无需进行硬件接线步骤。 \n 此时可以通过上位机的显示来判断GPS数据是否成功导入模块中，如下图所示： \n {width="4.843055555555556in"\nheight="4.448611111111111in"} \n 上图显示为GPS 3D模式，此时水平定位精度2.31米，垂直定位精度2.23米。 \n 需要说明的是，惯导融合GPS数据的前提是水平和垂直定位精度均达到米级，具体阈值为水平定位精度1.8米，垂直定位精度3.5米，只有实际获得的精度小于上述两个阈值时INS/GPS融合才会生效。该阈值可以在参数表里找到并进行修改，如下图所示。采用阈值的原因是GPS信号太差的话，融合就没有太大的意义，甚至会降低姿态原本的精度。 \n {width="4.385416666666667in"\nheight="6.302083333333333in"} \n 从《 FDILINK 通讯协议》文档中可知，INS/GPS数据包（0x42）里有融合后NED坐标系的位置和速度信息，只需到在上位机将其打开即可： \n {width="3.375in" height="0.2708333333333333in"} \n 同理大地纬度坐标系下的经纬、高度数据包的ID为0x5C，只需到在上位机将其打开即可： \n {width="3.53125in" height="0.21875in"} \n 问题六：曲线坐标系（经度纬度高度）和当地导航坐标系(NED)以及地心地固坐标系（ECEF）的关系是什么？ \n 答：NED坐标系也称为北（North）东（East）地（Down）坐标系，一般用符号n表示，NED坐标系各轴的定义： \n N------北轴指向地球北； \n E------东轴指向地球东； \n D------地轴垂直于地球表面并指向下； \n {width="3.113888888888889in"\nheight="2.865972222222222in"} \n 设基准点（第一个定位有效的点）为 ,所谓定位有效即GNSS水平定位精度和垂直定位精度均小于设定阈值，具体见问题五，一旦满足条件，模块会自动将此基准点保存。基准点对应NED坐标系的原点位置 ；当前时刻输出的位置为 ，则该点对应NED坐标系位置为： \n \n 表示大地高度， 表示子午圈曲率半径， 表示卯酉圈曲率半径， 表示大地纬度， 表示经度， 表示地球椭球长半径， 表示地球椭球第一偏心率。 \n \n ECEF采用WGS 84标准构建的椭球体模型的中心为原点，如下图所示。z\n轴沿着地球自转轴从地心指向北极点；x\n轴从地心指向赤道与IERS参考子午线的交点；y\n轴从地心指向赤道与90°东经子午线的交点。ECEF用符号 e 表示。 \n {width="3.6798611111111112in"\nheight="3.3756944444444446in"} \n 曲线位置到ECEF系笛卡儿位置的转换公式如下： \n 1.9 修订历史 \n 版本：V21.0324 \n \n \n 增加 IMU Tare 按钮功能的具体使用说明。 \n \n \n FDIGroundStation\nSPKF 融合开关新增零位置更新 AID_ZERO_POS_UPDATE 和零速度更新 AID_ZERO_VEL_UPDATE。 \n \n \n 新增低通滤波器和陷波滤波器使用说明。 \n \n \n 新增常见问题汇总与解答章节。 \n \n \n 版本：V21.0423 \n \n 增加惯导双天线安装与校准说明章节。 \n \n'},{title:"Epsilon简介",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/01-Introduction/",relativePath:"epsilon/01-Introduction/README.md",key:"v-7d712fbc",path:"/epsilon/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" Epsilon简介 \n 简介 \n \n FDIsystems 推出了EPSILON*系列微型惯性RTK卫星高精度组合导航系统。 该系列的特色是具有厘米级定位、双天线测向能力，采用冗余传感器技术，具有零偏稳定性为2°/h的航向陀螺仪，为高精度定位和稳定姿态航向需求的应用提供全套解决方案。 该系列包括单天线RTK、双天线测向以及支持4G/无线电台连接CORS位置服务功能，共六个型号。全系采用坚固的金属外壳和军工级插头，IP68防护等级。搭载行业领先的自适应SPKF非线性数据融合组合导航算法，经过专业的惯性校准和-40℃~80℃温度误差补偿，自适应安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于对尺寸和功耗紧致需求的地面自主车辆、空中运载体、移动机器人等应用。 \n \n \n --\x3e\n \n Epsilon系列产品的传感器包含两套独立的三轴陀螺仪、两套三轴加速度计、高性能三轴磁力计阵列、大气压强计以及温度计，具有一个强大的Sigma-Point卡尔曼滤波器(SPKF)，以及一套紧致（Tight）组合导航算法，高达1000Hz的传感器采样频率和圆锥和划船运动补偿，在线的估计传感器的误差，识别野值和测量异常并隔离故障，可以检测结构化的磁场并补偿，具有抗磁干扰能力。FDISYSTEMS的行业领先的算法提供高精度的位置，可方便的接入外部视觉、声纳/雷达等速度、位置、航向辅助设备进行组合导航。Epsilon系列产品为用户针对应用领域提供额外的优势，用户可自主配置系统内置的动力学模型，通过界面软件进行模型参数的调整，进一步提高导航的精度和稳定性。 \n 系列产品概述 \n EPSILON系列共有六款产品，每款产品内置两套全新的微型高性能经过的严格的转台和温度出厂校准的IMU核心、磁力计、气压计以及具有一个或者两个RTK接收机，使用外部接入或者自建网络RTCM数据流输入，全系具有相同的惯性导航系统，输出高精度的PVT（位置速度姿态）导航数据。 A是IMU和AHRS； E支持外接GNSS等辅助源的组合导航系统； N内建了单天线L1/L2双频GNSS接收机，提供1m左右组合定位精度；D内建双天线差分GNSS可提供厘米级定位和双天线侧向功能；D4G是D版本的升级，可以通过内置4G设备连接网络NTRIP基站（支持通用CORS服务）获取差分修正数据，同时具备网络远程升级功能。 Dp900内置60km/1W无线电台，可以用于RTCM的传输和通讯。\n \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n EPSILON-A \n \n AHRS，无GNSS辅助 \n \n \n EPSILON-E \n \n 组合导航仅支持外部GNSS辅助 \n \n \n EPSILON-N \n \n 组合导航内置单天线米级GNSS辅助 \n \n \n EPSILON-D \n \n 组合导航内置双天线rtk测向厘米定位辅助 \n \n \n EPSILON-D4G \n \n 组合导航内置双天线rtk测向厘米定位辅助+4G nrtip cors服务 \n \n \n EPSILON-Dp900 \n \n 组合导航内置双天线rtk测向厘米定位辅助+p900 60km电台 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"releases",frontmatter:{},regularPath:"/developers/releases/",relativePath:"developers/releases/README.md",key:"v-439bdde0",path:"/developers/releases/",headers:[{level:2,title:"修订历史",slug:"修订历史"},{level:3,title:"V20.0713",slug:"v20-0713"},{level:3,title:"V20.0715",slug:"v20-0715"},{level:3,title:"V20.0812",slug:"v20-0812"},{level:3,title:"V20.1218",slug:"v20-1218"},{level:3,title:"V21.0823",slug:"v21-0823"},{level:3,title:"V22.0217",slug:"v22-0217"},{level:3,title:"V22.0623",slug:"v22-0623"}],content:" releases \n 这是产品发布的版本 \n 修订历史 \n V20.0713 \n 1)修正错字，命名规范化； \n2)增加外部里程计协议； \n3)为兼容给客户定制的版本重排了部分数据帧ID； \n4)添加所有数据帧的超链接； \n V20.0715 \n 1）扩充数据帧类型； \n2）增加参数配置和读取的串口配置指令； \n V20.0812 \n 1）增加了更多类型的数据包； \n V20.1218 \n 1）对部分指令进行了修改与优化 \n V21.0823 \n 1)增添、删除了部分数据包里的参数类型，同时将数据包名称与上位机统一； \n2)对串口配置指令的参数配置部分进行了详细说明； \n V22.0217 \n 1）FDIsystems发送时序，订正DETA10发送时长为5ms； \n V22.0623 \n 1）加入CAN 相关说明； \n2）新增磁力计校准串口指令与说明； \n3）新增差分账号串口配置指令与说明； \n"},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"epsilon/02-套件/04.md",key:"v-da4210d6",path:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n "},{frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",relativePath:"epsilon/02-套件/01.md",key:"v-7790ce5b",path:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",content:""},{frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",relativePath:"epsilon/02-套件/03.md",key:"v-ec762c52",path:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",content:""},{title:"工厂校准和测试",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",relativePath:"epsilon/02-套件/05.md",key:"v-c80df55a",path:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",headers:[{level:2,title:"Facility",slug:"facility"},{level:2,title:"传感器校准",slug:"传感器校准"},{level:2,title:"传感器验证",slug:"传感器验证"},{level:2,title:"校准有效性",slug:"校准有效性"}],content:" 工厂校准和测试 \n 为了提供最优质的传感器，FDISYSTEMS开发了独特的校准和测试程序。 这些程序高度自动化，可扩展，避免所有常见的人为错误，并确保交付的每个传感器都符合规格。 \n Facility \n 我们的设施配备了多轴转台和温度室，能够模拟您的传感器在运行过程中可能遇到的所有环境。这些工具由先进的校准软件提供支持，该软件可自动执行所有过程，包括环境和运动模拟、校准参数计算、传感器验证和报告生成。 \n 传感器校准 \n 在处理传感器误差参数时，我们认为良好的校准总是比在线传感器估计更好、更可靠。我们在工厂校准和测试每种产品，以提供高效且无缺陷的设备。 \n 校准程序提供： \n \n 在整个温度范围内对所有传感器和子系统进行功能和精度测试。 \n 加速度计和陀螺仪在整个温度范围内的增益和偏置补偿， \n 加速度计和陀螺仪在整个测量范围内的非线性补偿， \n 加速度计和陀螺仪的交叉轴和错位效应补偿， \n 陀螺仪的 Gyro-G 敏感性补偿。 \n \n \n FDISYSTEMS自主设计开发了批量校准的设备和配套软件设备，但是执行各项校准依然是一件对时间和成本具有考验的事情，且不是所有场景的产品都需要全面校准，具体执行了什么级别的校准可以联系我们求证. \n \n 校准（和后续测试）序列通常需要 1 到 3 天才能完成所有必要的任务。此时可实现传感器的最佳性能。 \n 传感器验证 \n 执行校准后，所有传感器都遵循验证步骤，其中实际校准参数被刻录到传感器的非易失性存储器中。在传感器上施加实际运动，并将测量值与参考值进行比较，以确保传感器行为与规格完全一致。 \n 自动生成的校准报告可确保仅交付合规商品。 \n 以下摘录显示了所执行测试的典型示例以及如何在验证报告中显示结果。 \n 校准有效性 \n 验证报告保证在 IMU 校准日期后的三年内提供完整的产品规格。如果您有其他质量政策要求，FDISYSTEMS可以提供终身传感器检查和校准服务。 \n 当然，FDISYSTEMS已经仔细鉴定了IMU和INS随时间推移的漂移，并且只选择了具有出色稳定性的传感器。如果在正常工作条件下使用，产品应在使用寿命内符合其规格，并且不需要定期校准。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n"},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"epsilon/02-套件/README.md",key:"v-75017c2c",path:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"快速启动（双天线模式）",slug:"快速启动-双天线模式"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" 评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n Epsilon* \n 1 \n 主机单元 \n epsilon主机单元 \n \n \n \n 电缆-0f9P102-RS232-RS232-DC-GPIO \n 1 \n Epsilon主航插 \n 0f102-9P 9针连接器 用于主串口com1-RS232,com2-RS232和5.5-2.5 DC电源的连接器以及通用gpio \n \n \n \n 电缆-0f9P102-RS422-CAN-USB \n 1（E/D/D4G/Dp900包含） \n Epsilon辅航插 \n 0f102-9P 9针连接器 用于串口com3-RS422,com4-CAN 和USB log读卡端口 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n D/D4G/Dp900:2; n:1 \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC公-SMA公接口 \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 （选购） \n D/D4G/Dp900:2; n:1 \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA公转接口母 \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n D4G:1 \n 4G 2.4G天线 \n 1.5m线长 MCX弯口 \n \n \n \n epsilon-KIT-CASE \n 1 \n epsilon评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 快速启动（双天线模式） \n 步骤如下： \n　　　　　　　1. 将两个GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔 \n　　　　　　　 （基线长度）越长越好建议不低于0.5m。 \n　　　　　　　2. 通过天线连接线将天线与 DETA100系列 模组连接。 \n　　　　　　　3. 将模组与计算机通过串口连接。 \n　　　　　　　4. 运行电脑上的 FDISYSTEMS 上位机软件 FDIGroundStation。 \n　　　　　　　5. 点击 connect 按钮连接上位机，波特率默认为921600bps。 \n　　　　　　　6. FDIGroundStation 除了能在线修改参数和配置外，还能实时监控并记录传感器、导航相关数据。 \n　　　　　　　7. 第一次启动时天线需要一定的时间来初始化，开阔的环境能加快初始化速度，同时可以通过上位机界面右上角的 \n　　　　　　　 GNSS状态标识监视进度，双天线拥有两个GNSS状态标识，左边代表主天线（移动基站）GNSS状态，右边代表从 \n　　　　　　　 天线（移动 站）GNSS状态。 \n　　　　　　　8. FDIGroundStation 上位机提供 log 功能用于记录数据，数据被保存为 txt 或者 log 格式，log形式的 \n　　　　　　　 文件可以导入FDIsystems Log Viewer 界面作图 。 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 基站 \n 通过电台后者WIFI以及4G 飞迪差分共享云服务为 移动站提供RTK所需要的差分数据 \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件可以联系我们 sales@fdisystems.cn 或者 点击右下角购物车去线上 商店购买 。 \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",relativePath:"epsilon/02-套件/02.md",key:"v-feaa47ce",path:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",content:""},{title:"导航规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"epsilon/03-规格/01.md",key:"v-98c8871a",path:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格-2"},{level:2,title:"航向精度（双天线 RTK辅助）",slug:"航向精度-双天线-rtk辅助"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"GNSS 规格",slug:"gnss-规格"}],content:" 导航规格 \n 导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n A \n E \n N \n D/D4G/DP900 \n \n \n 俯仰/横滚(静态) \n 0.05 ° \n 0.05 ° \n 0.05 ° \n <0.05 ° \n \n \n 俯仰/横滚(动态)3 \n 0.1 ° \n 0.1° \n 0.1° \n <0.1° \n \n \n 相对航向1(静态) \n 0.5°/h \n 0.5°/h \n 0.5°/h \n 0.5°/h \n \n \n 相对航向1(动态) \n 2°/h \n 2°/h \n 2°/h \n 2°/h \n \n \n 绝对航向2 \n 0.5° Magnetometers*  \n 0.5° Magnetometers*  \n < 0.5°Ext GNSS**  \n 0.5° Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS**  \n 0.5° Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS** \n < 0.1 ° Dual GNSS***  (> 2 m baseline) \n \n \n 水平位置3 \n / \n Ext GNSS \n 1.5m(with SBAS) \n 2.0m(without SBAS)  \n Single point: 1.2 m \n SBAS: 0.6 m \n DGPS: 0.4 m \n RTK: 0.8cm + 1 ppm(option) \n \n \n Heave升沉 \n / \n 10cm \n 10cm \n 10cm \n \n \n 速度精度 \n / \n Single point:0.1 m/s \n Single point:0.1 m/s  \n Single point:0.1 m/s \n RTK:0.03 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01° \n < 0.01° \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1° \n < 0.1° \n < 0.1° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 1000 Hz \n 1000 Hz \n 1000 Hz \n 1000 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 500 Hz \n 500 Hz \n \n \n \n \n 表 EPSILON导航性能规格 \n 航向精度（双天线 RTK辅助） \n \n \n \n \n 基线长度 \n 精度（RMS） \n \n \n 0.5 m \n 0.2 ° \n \n \n 1 m \n 0.1 ° \n \n \n 2 m \n 0.07 ° \n \n \n 5 m \n 0.05 ° \n \n \n 10 m \n 0.02 ° \n \n \n \n \n 表 EPSILON航向精度 \n 传感器规格 \n \n \n \n \n SENSOR   \n 加速度计 6轴 \n 陀螺仪 6轴 \n 磁力计 3轴 \n 气压计 \n \n \n 量程 \n ±8 g \n ±2000 °/s   ±500 °/s\n    \n ±800uT \n 300-1200hPa \n \n \n 零偏不稳定性 \n <14 ug \n 2 °/hr* \n 20nT \n 60Pa \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n 1.2 nT/√Hz \n / \n \n \n 噪声密度 \n 22.5µg/√Hz \n 0.0028º/s /√Hz \n ±0.3% \n / \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n               300 Hz \n 200Hz \n / \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±800uT \n   \n \n \n 分辨率 \n < 0.5 mg \n < 0.01 °/s \n 20nT \n ±0.002hPa/2cm \n \n \n \n \n 表 EPSILON传感器规格 \n GNSS 规格 \n \n \n \n \n INTERNAL\n GNSS \n N \n D/D4G/Dp900 \n \n \n Engine, update rate \n 92-channel \n 1408通道\n ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS ， 20Hz \n \n \n   天线频点 \n GPS L1 C/A, QZSS L1 C/A/S, GLONASS L10F BeiDou B1I, Galileo E1B/C\n SBAS L1 C/A: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN, Up to 25 Hz \n 主天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5 GLONASS: L1、L2\n Galileo: E1、E5a、E5b QZSS: L1、L2、L5 \n 从天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2C GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5b\n QZSS: L1、L2 \n \n \n Cold start | Hot start \n <30s | <5s \n \n \n 高度限制  |  速度限制 \n 50,000\n m  |  500 m/s \n \n \n \n \n 表 EPSILON GNSS规格 \n"},{title:"电气规格",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"epsilon/03-规格/03.md",key:"v-74605022",path:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",headers:[{level:2,title:"电气规格",slug:"电气规格-2"},{level:2,title:"Power Consumption",slug:"power-consumption"}],content:" 电气规格 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 输入电压 \n 8 - 48 V \n \n \n 输入受耐电压 \n -40 - 100 V \n \n \n   功耗 \n A \n 130 mA @ 12 V\n (typical)  ~1.5W \n \n \n N \n 210 mA @ 12 V\n (typical)  ~2.5W \n \n \n E \n 130 mA @ 12 V\n (typical)  ~1.5W \n \n \n D \n 250 mA @ 12 V\n (typical)  ~3.0W \n \n \n D4G \n 310 mA @ 12 V\n (typical)  ~3.7W \n \n \n   尺寸 \n A \n 41 x 55 x 17 mm \n \n \n N \n 41 x 55 x 17 mm \n \n \n E \n 41 x 55 x 17 mm \n \n \n D \n 55 x 55 x 36 mm \n \n \n D4G \n 65 x 55 x 42 mm \n \n \n  重量 \n A \n 60 g \n \n \n N \n 65 g \n \n \n E \n 68 g \n \n \n D \n 108 g \n \n \n D4G \n 128 g \n \n \n 工作温度 \n -40 °C - 85\n °C \n \n \n 环境密封 \n IP68\n   MIL-STD-810G \n \n \n \n \n 表 EPSILON硬件规格 \n 电气规格 \n 电气规范 \n \n \n \n \n Parameter \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply \n \n \n Input Supply Voltage \n 8 V \n   \n 48 V \n \n \n Input Protection Range \n -40 V \n   \n 100 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n USB \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n   \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n   \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n -20 V \n   \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n   \n   \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n   \n   \n \n \n Output Current \n   \n   \n 5 mA \n \n \n GNSS\nAntenna \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n   \n 4.5 V \n   \n \n \n Antenna Supply Current \n   \n   \n 200 mA \n \n \n \n \n 表 EPSILON电气规范 \n Power Consumption \n 图 11:: 工作电压下的最大和典型电流消耗 \n * * \n"},{title:"通讯规格",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"epsilon/03-规格/04.md",key:"v-622c34a6",path:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",content:" 通讯规格 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n Interface \n RS232/RS422/CAN/USB \n \n \n Speed \n 4800 to 1M baud \n \n \n Protocol \n FDILink/NMEA0183/NMEA2000 \n /UBX/RTCM \n \n \n Peripheral Interface \n 2xRS232 ,1xRS422, \n 1xCAN, 1xUSB, and 2x GPIO(pps、i/o、odom、coder ) \n \n \n GPIO Level \n 5 V \n \n \n \n "},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/epsilon/CAD标注/epsilon.zip"},regularPath:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"epsilon/03-规格/02.md",key:"v-86946b9e",path:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"一般规格",slug:"一般规格"},{level:3,title:"一览表",slug:"一览表"},{level:3,title:"规格",slug:"规格"},{level:2,title:"设备机械对齐",slug:"设备机械对齐"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"A 尺寸图",slug:"a-尺寸图"},{level:3,title:"N 尺寸图",slug:"n-尺寸图"},{level:3,title:"E 尺寸图",slug:"e-尺寸图"},{level:3,title:"D 尺寸图",slug:"d-尺寸图"},{level:3,title:"D4G/Dp900 尺寸图",slug:"d4g-dp900-尺寸图"},{level:2,title:"Epsilon 3D STEP 模型",slug:"epsilon-3d-step-模型"},{level:2,title:"设备安装",slug:"设备安装"}],content:" 结构规格 \n 一般规格 \n 一览表 \n \n 如果您计划使用epsilon内部 磁力计 ，请确保不要使用铁磁性材料来安装设备。 \n 规格 \n 下表总结了所有机械和环境规格。 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 输入电压 \n 8 - 48 V \n \n \n 输入受耐电压 \n -40 - 100 V \n \n \n   功耗 \n A \n 130 mA @ 12 V\n (typical)  ~1.5W \n \n \n N \n 210 mA @ 12 V\n (typical)  ~2.5W \n \n \n E \n 130 mA @ 12 V\n (typical)  ~1.5W \n \n \n D \n 250 mA @ 12 V\n (typical)  ~3.0W \n \n \n D4G \n 310 mA @ 12 V\n (typical)  ~3.7W \n \n \n   尺寸 \n A \n 41 x 55 x 17 mm \n \n \n N \n 41 x 55 x 17 mm \n \n \n E \n 41 x 55 x 17 mm \n \n \n D \n 65 x 55 x 36 mm \n \n \n D4G \n 65 x 55 x 42 mm \n \n \n  重量 \n A \n 60 g \n \n \n N \n 65 g \n \n \n E \n 68 g \n \n \n D \n 108 g \n \n \n D4G \n 128 g \n \n \n 工作温度 \n -40 °C - 85\n °C \n \n \n 环境密封 \n IP68\n   MIL-STD-810G \n 设备机械对齐 \n 结构图纸 \n A 尺寸图 \n N 尺寸图 \n E 尺寸图 \n D 尺寸图 \n D4G/Dp900 尺寸图 \n Epsilon 3D STEP 模型 \n Epsilon 系列 Rugged STEP File\nEpsilon 共有以下6种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n Epsilon-A \n \n Epsilon-A Rugged STEP File \n \n \n Epsilon-N \n \n Epsilon-N Rugged STEP File \n \n \n Epsilon-E \n \n Epsilon-E Rugged STEP File \n \n \n Epsilon-D \n \n Epsilon-D Rugged STEP File \n \n \n Epsilon-D4G/Dp900 \n \n Epsilon-D4G/Dp900 Rugged STEP File \n 设备安装 \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",relativePath:"epsilon/04-安装/02.md",key:"v-3d0ae73a",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",relativePath:"epsilon/04-安装/02-1.md",key:"v-dafd1c1c",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"外部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",relativePath:"epsilon/04-安装/02/2.md",key:"v-2472e021",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",content:" 外部GNSS集成 \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"epsilon/03-规格/05.md",key:"v-4ff8192a",path:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",headers:[{level:2,title:"接口概述",slug:"接口概述"},{level:3,title:"Epsilon-A AHRS 无 GNSS 辅助",slug:"epsilon-a-ahrs-无-gnss-辅助"},{level:3,title:"Epsilon-E 仅外部 GNSS 辅助",slug:"epsilon-e-仅外部-gnss-辅助"},{level:3,title:"Epsilon-N 内置单点 GNSS 辅助",slug:"epsilon-n-内置单点-gnss-辅助"},{level:3,title:"Epsilon-D 内置双差分GNSS辅助",slug:"epsilon-d-内置双差分gnss辅助"},{level:3,title:"Epsilon-D4/Dp900 内置双差分GNSS辅助和通讯设备",slug:"epsilon-d4-dp900-内置双差分gnss辅助和通讯设备"},{level:2,title:"航插",slug:"航插"},{level:3,title:"主接口MAIN和线缆",slug:"主接口main和线缆"},{level:3,title:"辅接口AUX和线缆",slug:"辅接口aux和线缆"},{level:3,title:"航插座",slug:"航插座"},{level:2,title:"典型应用连接方案",slug:"典型应用连接方案"}],content:" 接口连接 \n 接口概述 \n Epsilon系列的连接器全部放置在前板上。连接器的识别通过激光镭雕标记在外壳上。 FDISYSTEMS 为 Epsilon系列提供了最多两个评估航空插头电缆线主接口MAIN和辅接口AUX，用于快速连接到 Epsilon系列。这些插头和线通过注塑封装的一体化工艺，在正常使用时具有IP68的防护等级。主接口主要具有供电和两路RS232和可编程多功能复用端口GPIOS功能。辅接口主要提供 RS422/CAN 以及内日志读取的USB口，为了在应用程序中快速测试，主接口线束提供了一分四的接口，并且具有标准的 DC 接口和工业标准9引脚 DSUB 母头接口。 \n 连接器规格 \n Epsilon-A AHRS 无 GNSS 辅助 \n Epsilon-E 仅外部 GNSS 辅助 \n Epsilon-N 内置单点 GNSS 辅助 \n Epsilon-D 内置双差分GNSS辅助 \n Epsilon-D4/Dp900 内置双差分GNSS辅助和通讯设备 \n 航插 \n 主接口MAIN和线缆 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Pin \n Colour \n Function \n Primary DB9-1 \n AuxiliaryDB9-2 \n GPIODB9-3 \n PowerDC \n \n \n 1 \n Black-Brown \n Ground \n 5 \n 5 \n 5 \n Ring \n \n \n 2 \n White \n Power \n   \n   \n   \n Tip \n \n \n 3 \n grey \n Primary RS232 Tx \n 2 \n   \n   \n   \n \n \n 4 \n Green \n Primary RS232 Rx \n 3 \n   \n   \n   \n \n \n 5 \n Yellow \n Auxiliary RS232 Tx \n   \n 2 \n   \n   \n \n \n 6 \n Red \n Auxiliary RS232 Rx \n   \n 3 \n   \n   \n \n \n 7 \n Orange \n SYNC \n 6 \n   \n   \n   \n \n \n 8 \n Blue \n GPIO 1 \n   \n   \n 2 \n   \n \n \n 9 \n Purple \n GPIO 2 \n   \n   \n 3 \n   \n \n \n \n \n 表 主航插接头引脚 \n 辅接口AUX和线缆 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 102fPin \n Colour \n Function \n CANDB9-1 \n USB\nDB9-2 \n 422DB9-3 \n \n \n 1 \n Black-Brown \n  Ground \n 5 \n 5 \n 5 \n \n \n 2 \n White \n CAN L \n 2 \n   \n   \n \n \n 3 \n grey \n CAN H \n 3 \n   \n   \n \n \n 4 \n Green \n USB DM \n   \n 2 \n   \n \n \n 5 \n Yellow \n USB DP \n   \n 3 \n   \n \n \n 6 \n Red \n RS422 Y Transmit + \n   \n   \n 1 \n \n \n 7 \n Orange \n RS422 Z Transmit - \n   \n   \n 2 \n \n \n 8 \n Blue \n RS422 B Receive - \n   \n   \n 3 \n \n \n 9 \n Purple \n RS422 A Receive + \n   \n   \n 4 \n \n \n \n \n 表 辅航插接头引脚 \n 航插座 \n 典型应用连接方案 \n \n"},{title:"Installation Checklist",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",relativePath:"epsilon/04-安装/01.md",key:"v-33f0d97c",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",headers:[{level:2,title:"Ethernet",slug:"ethernet"},{level:2,title:"RS232",slug:"rs232"}],content:" Installation Checklist \n The following checklist provides the basic steps for connecting, mounting and configuring a Boreas unit. \n \n \n Plug the power supply into the power connector on the IO breakout cable and then into the wall socket. See  Power Supply . \n \n \n Plug the IO breakout cable into the IO connector on the Boreas unit. See  IO Connection  and  Cable Bend Radius . \n \n \n Connect to Boreas using one of the following methods: \n Ethernet \n \n Connect either the MIL-DTL-38999 Series III terminated cable or a standard Cat5e Ethernet cable from the Ethernet socket on the Boreas unit to your network or switch. A standard Ethernet cable will not be IP67 rated, and using the cable may cause damage to the unit due to environmental factors. See  Ethernet Connection  and  Cable Bend Radius \n If using Windows, download and install the Bonjour ZeroConf networking utility from the link  https://www.advancednavigation.com/Bonjour64.msi . \n In a web browser, navigate to  http://boreas.local . \n RS232 \n \n \n Connect the USB to RS232 / RS422 adaptor cable to the Primary port and your computer. The factory default setting is RS232. Check that the mode switch is at the correct setting. \n \n \n Java 11 is required  to run Boreas Manager. \nAdoptium JRE 11 is the recommended Java installer to be used on all platforms. Install the latest version of Java 11 from  Adoptium , selecting the correct operating system and architecture for your computer. \n \n \n Download Boreas Manager from the  Boreas  product page of the Advanced Navigation website.\n \n Note : Boreas Manager is only available for systems with x64 architecture\n \n \n \n Double click Boreas Manager to start the application. See  Using Boreas Manager  for specific notes for different platforms \n \n \n Select the correct COM port. \n \n \n Select the Baud Rate. The default baud rate is 115200 bps. \n \n \n Click  Connect . If you are unable to connect, see  Troubleshooting . \n \n \n \n \n \n \n Mount the unit in the standard alignment of X+ pointing forward and Z+ pointing down. For more information, see  Mounting Alignment . \n \n \n Choose a Vehicle Profile in the  Filter Options  screen under the  Configuration  menu. This should be the closest available match to your vehicle type. If you need more information, contact Support at  support@advancednavigation.com . \n \n \n Check that all filters are initialised. See  Filter Initialisation . \n The system is now ready for use. \n \n \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"规格",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"epsilon/03-规格/README.md",key:"v-1ac1aa5c",path:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n 查看Epsilon系列产品的以下规格： \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",relativePath:"epsilon/04-安装/02/README.md",key:"v-457c1e18",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",content:" GNSS集成 \n \n \n \n "},{title:"内部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",relativePath:"epsilon/04-安装/02/1.md",key:"v-5fd19e23",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",headers:[{level:2,title:"接口配置",slug:"接口配置"},{level:2,title:"GNSS配置",slug:"gnss配置"},{level:2,title:"GNSS时钟同步",slug:"gnss时钟同步"},{level:2,title:"RTK DGNSS 服务",slug:"rtk-dgnss-服务"}],content:" 内部GNSS集成 \n 接口配置 \n COM3 为UM98X 配置为这些协议 对应的波特率为115200bps \n 在左上角会识别GNSS接收机，状态为：no fixed \n GNSS配置 \n \n \n 配置杆臂，从IMU到主天线的相位中心矢量。 \n \n \n 配置双天线安装角，参考双天线校准。 \n GNSS时钟同步 \n 第1步：\n默认通过GPIO1作为1PPS输入，用于通过Gnss同步时钟，这是默认的无需操作。 \n 图： \n 第2步：检查状态 \n 接入GNSS天线并放置在开阔的地方等待搜星，第一次上电冷启动一般是30s可以进入3D单点模式，热启动一般2s进入3D单点模式，\n在 Device status 中查看时间同步是否亮起，同时查看有没有同步显示UTC 的时间，改时间是ns级别的精度。 \n 图： \n RTK DGNSS 服务 \n"},{title:"里程计集成",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",relativePath:"epsilon/04-安装/03.md",key:"v-4624f4f8",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",headers:[{level:2,title:"里程计安装",slug:"里程计安装"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气安装",slug:"电气安装"},{level:4,title:"脉冲里程计接线",slug:"脉冲里程计接线"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"协助任务",slug:"协助任务"},{level:3,title:"脉冲里程计配置",slug:"脉冲里程计配置"},{level:3,title:"CAN里程计配置",slug:"can里程计配置"}],content:" 里程计集成 \n 本操作手册旨在指导用户在陆地应用中安装和配置里程计传感器。本指南旨在集成输出TTL脉冲或CAN信息的里程计系统。 \n 使用本文档作为“ 在陆地车辆应用中的使用 ”操作手册的补充。 \n 里程计安装 \n EPSILON所有的INS模型都提供里程计输入,具体型号包含E/N/D/D4G/DP900，可以极大地提高GNSS遮挡的情况如城市峡谷等具有挑战性环境的导航性能。 \n 即使在全球导航卫星系统失效期间，里程计也能提供可靠的速度信息，这大大提高了航位推算的准确性。 \n 我们的产品支持： \n \n 单个里程计或者两个里程计 \n 正交输出或具有正向和反向方向的兼容里程计。 \n CAN车辆速度消息（完全可配置），用于在使时与车辆的ODBII连接器直接接口进行设置。 \n \n 里程计集成变得非常简单，我们提供了 可视化的界面软件 帮助您校准里程计的安装参数，同时在线spkf融合引擎将微调整里程计的增益，并纠正里程计对齐和杠杆臂的残留误差。 \n 机械安装 \n 里程计必须放在 非转向轮子 上（大多数应用中的后轮）在易打滑的情况尽量放在被动轮上。 \n 里程计杠杆臂必须测量。这是在车辆坐标框中表示的带符号距离， 从 IMU 到 安装里程计的地面和轮胎之间的接触点。它必须以5厘米的精度进行测量。 \n 电气安装 \n FDISYSTEMS INS设备支持多个DMI（距离测量仪器）设备和约定。您可以将简单的脉冲里程计连接到更复杂的正交轮编码器，这些编码器同时提供速度和行驶方向。 \n 有关更多信息，请查看 专用页面 。 \n 脉冲里程计接线 \n 软件配置 \n 协助任务 \n 您需要通过选择以下选项之一在“分配”选项卡中启用里程计： \n \n 里程计A： 只提供距离的单通道 \n 里程计AB： 提供距离和方向的双通道 \n CAN里程计： 如果您可以通过CAN总线接收速度 \n 脉冲里程计配置 \n 如果您正在使用里程计并在援助分配中激活它，您将在援助面板中看到一个名为“里程计”的缩略图。 \n \n 在这里定义每米脉冲的初始里程计 增益 。 \n 增益精度 定义了卡尔曼滤波器估计里程计的增益需要多少。如果您想完全估计，请输入100%，如果您发现里程计非常准确，请输入20%。大多数应用程序都建议使用100%的值。 \n 根据您的硬件配置，接收模式可用于反转速度值，以适应实际速度方向。 \n 在这里设置里程计**杠杆臂，**取决于其在重新对齐的INS参考中从IMU到里程计的位置（车辆参考X向前，Y向右，Z向下）。 \n 建议使用 自动 帮助拒绝 ，以便卡尔曼滤波器自行确定该参数的置信度。 \n \n 将每转脉冲转换为每米脉冲 \n 您的里程计可能会指定每转的脉冲数。要将该值转换为每米脉冲的预期增益，您需要按以下内容进行转换： \n \n ***P***是每转的脉冲数，***d***是车轮的直径 \n 直径40厘米的车轮上每转128个脉冲的里程计示例 \n 增益 = 128 / (π x 0.4) = 101.86 脉冲/米 \n CAN里程计配置 \n 如果选择了CAN里程计，可以从汽车的CAN总线读取速度和方向，并通过ODB连接器连接到该单元。 \n 您需要首先在输入/输出选项卡中以正确的比特率打开can总线。如果您使用can总线只是为了接收里程计信息，请将其设置为“仅收听模式”。 \n"},{title:"陆地应用Land applications",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"epsilon/04-安装/05.md",key:"v-58591074",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"车辆参考框架",slug:"车辆参考框架"},{level:3,title:"主杠杆臂",slug:"主杠杆臂"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双GNSS天线放置",slug:"双gnss天线放置"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动学模型Dynamics model",slug:"运动学模型dynamics-model"},{level:3,title:"INS和车辆的精细对齐计算",slug:"ins和车辆的精细对齐计算"},{level:3,title:"Aiding辅助配置",slug:"aiding辅助配置"},{level:2,title:"操作",slug:"操作"},{level:3,title:"热身（组合导航对齐）",slug:"热身-组合导航对齐"},{level:2,title:"其他",slug:"其他"},{level:3,title:"CAN汽车输出",slug:"can汽车输出"}],content:' 陆地应用Land applications \n 本操作手册解释了如何在汽车、卡车或火车等汽车应用中安装和设置 Epsilon，解释了机械安装以及软件配置。不建议使用实时磁力计辅助，但是可以打开磁航向初始化这样可以在上电时候获得一个相对准确的航向，虽然会在GNSS辅助航向对齐后进行航向的精确修正，但是这可以让上电到输出精确导航期间航向相对准确。 \n 机械安装 \n 陆地应用程序假定 2D 运动（取决于运动剖面）限制为无横向速度（无漂移）。INS 传感器可以位于车辆的任何位置，需要满足以下原则： \n \n 传感器 刚性固定 在车架上 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 不能相对移动 \n 传感器 远离振动源 。 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 针对振动环境使用做了处理。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅胶垫减震胶和阻尼器可用于减震。 \n 车辆参考框架 \n 车辆坐标系定义如下： \n \n X轴指向汽车前部 \n Y轴指向右边 \n Z轴指向下方。 \n \n \n 传感器可以放置在车辆的任何方向。当IMU轴与车辆坐标系不完全匹配时，应通过 Odom配置界面 校正 杆臂 和 旋转 对准参数，重新对准IMU和车辆坐标系。 \n \n 2022-09-01-Land_vehicle_reference_frame \n 主杠杆臂 \n 将传感器安装在车辆中后，车辆的 旋转中心 通常被定义为位于 沿后轮轴 的 地面上 这一点。 \n 主杠杆臂是车架中的标志距离， 从 IMU， 到 旋转中心应 在5厘米的精度 内测量。 \n GNSS 设置注意事项 \n 使用 GNSS 辅助安装 INS 时，您需要安装 GNSS 天线，并无遮挡地对着天空（通常在车顶上），并固定在 IMU 上。 \n GNSS杠杆臂也应被正确测量，在 车辆坐标系 中， FROM 为INS传感器测量中心， TO 为GNSS天线相位中心。 \n 我们通常要求精确地进行这些测量， 精度在1厘米以内 。 \n \n 通常，以如此高的精度测量杠杆臂是不切实际的，因此FDISYSTEMS开发了杠杆臂校准工具，在FDIgroundstation中可以轻松使用它，使您能够测量先粗略的估计杠杆臂值（10厘米精度），然后使用该工具优化这些测量值。 \n 单天线安装 \n 所有汽车应用都可以安装单天线，唯一的限制是静止时不会测量到航向角信息。可以开启磁罗盘，但是车辆多铁磁材料要注意干扰，因此在汽车应用中首推荐双天线测向方案。 \n 带 GNSS 杠杆臂的单天线安装如下所示： \n 双GNSS天线放置 \n 如果预计在长时间内动态较低，则可能需要双天线。在双天线设置中使用 INS 时，航向将在所有条件下保持稳定和精确。航向也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元 固定 \n 应使用相同的天线类型 \n 两根天线必须使用相同长度的相同电缆 。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 如果天线不是永久安装在车顶上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线相位中心在安装座之间的稳定性，并最大限度地减少航向错位角的变化。 \n 两个天线必须具有相同的 view 天空：通常将天线放置在车顶上。 \n 建议两根天线之间至少保持 1 米的基线 以获得最佳性能 \n 如果天线型号没有集成的接地平面，并且未放置在金属屋顶上， 则必须为两个天线添加直径为 10 厘米的接地平面 。 \n \n 应相应地测量两个 GNSS 天线杠杆臂。 \n 软件配置 \n 所有 INS 配置都是通过 FDIgroundstation 完成的。 通用 IMU 配置 手册详细介绍了 INS 的一般配置，尤其是杠杆臂配置。请务必先检查它以了解整体详细信息。 \n 我们将在下面详细介绍与陆地车载应用和INS相关的具体用例。 \n 运动学模型Dynamics model \n 常规车辆应使用"Automotive”动力学模型。 \n \n 对于带有侧滑的越野应用，我们建议使用 飞机 运动配置文件。 \n INS和车辆的精细对齐计算 \n 一旦您配置了与车辆相关的轴错位，就很难精确计算要在配置中输入的残余错位，尤其是横滚和俯仰。 \n 然而，对于汽车或卡车，测量侧倾和俯仰错位的一种简单方法是停放车辆并读取侧倾角和俯仰角。然后再次将车辆停在同一位置但方向相反，并再次读取侧倾角和俯仰角。通过对这两个测量值进行平均，您将消除道路倾斜度的任何影响，并准确计算 IMU 和车辆之间的残余错位。 \n \n 车辆中的对准精度应小于 1°。如果用户配置不完善，SPKF滤波器能够补偿残余角度误差。 \n Aiding辅助配置 \n 配置 INS 的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的辅助（外部观测）装置： \n \n 如果要启用 GNSS 辅助， GNSS 集成 页面详细介绍了如何启用和配置 GNSS 接收器，包括内部或外部。 \n 如果您想启用里程表辅助（这将在具有挑战性的环境或 GNSS 信号丢失期间显着提高精度），[里程表集成]（）> 页面详细介绍了如何安装和配置要与您的 INS 一起使用的里程表。 \n 由于道路上的干扰源数量众多，不建议在汽车应用中使用磁力计。 \n 操作 \n 通电时，INS能够提供横滚和俯仰角。一旦 GNSS 具有正确的定位，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角。 \n 根据您的 GNSS 设置，航向对齐方法会发生变化： \n \n 双天线 ：对于双GNSS天线设置，可以在车辆静止时初始化航向。但是，INS 需要以良好的卫星信号条件启动，以防止 GNSS 真实航向初始化错误 \n 单天线 ：对于单个 GNSS 天线设置，一旦车辆以超过 10 公里/小时的速度行驶，**INS 将能够获得完整的导航数据**。请确保在初始化期间仅向前移动 **，除非您使用带有方向信息的里程表。 \n \n \n \n FDISYSTEMS开发了FAST GNSS 航向对准算法可以通过启动时的轨迹来快速估计航向角，可以在启动行驶后5s内完成对准，这种情况需要高精度的定位作为前提，最好是RTK fixed状态。 \n 热身（组合导航对齐） \n \n 在开始预热阶段之前，请确保航行角已初始化（如上所述）。 \n \n 对于所有应用，达到最佳性能的时间取决于对准和杠杆臂的动态和精度，但通常约为 5 分钟。 系统在此之前已运行，但性能不会达到最佳状态 。可以检查标准偏差以估计预期的精度。 \n 理想情况下，任务的开始应该包括一些具有 GNSS 可用性的运动模式，这些模式将用于让卡尔曼滤波器收敛。这是对齐阶段。 \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应避免使用长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式如下图所示： \n 您可以在状态检查面板中检查导航解决方案的当前状态，只需几个简单的指示器。 \n \n 如果对齐状态显示“已对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够从解决方案的最大精度中受益。 \n 无需预热阶段即可使用 \n 如果对于您的用例， 您无法执行预热阶段 ，则 INS 仍然可用，但在 GNSS 中断期间精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（姿态/航向/速度/位置）已切换为绿色。 \n **你现在已经准备好开始你的任务了！ \n 其他 \n CAN汽车输出 \n 可以输出带有特定汽车信息的 CAN 报文：航向角/行驶方向、车辆滑移角和曲率半径。\n \n您可以在 [固件手册]（）> 中找到有关此输出的更多信息。 \n'},{title:"机载应用",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"epsilon/04-安装/04.md",key:"v-4f3f02b6",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"飞机参考框架",slug:"飞机参考框架"},{level:2,title:"GNSS设置注意事项",slug:"gnss设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双天线安装",slug:"双天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动配置文件选择",slug:"运动配置文件选择"},{level:3,title:"援助配置",slug:"援助配置"},{level:2,title:"操作和标题注意事项",slug:"操作和标题注意事项"},{level:3,title:"双天线系统",slug:"双天线系统"},{level:3,title:"单天线系统",slug:"单天线系统"},{level:4,title:"飞机运动轮廓标题初始化",slug:"飞机运动轮廓标题初始化"},{level:4,title:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化",slug:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 机载应用 \n 本操作手册解释了如何在飞机、直升机或无人机等机载应用中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置和磁校准。 \n 机械安装 \n 机载应用程序假设是3D运动。考虑到以下建议，INS传感器可以位于飞机的任何地方： \n \n 传感器 刚性地固定 在飞机框架上：避免可能像机翼一样弯曲的位置 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 无关 。 \n 传感器 远离强振动 源：避免将传感器直接放在发动机支架上。 \n 传感器应受到保护，免受高温变化的影响。 \n 当相关时（如果使用磁强计），将传感器远离频闪灯、大电流设备、收音机或起落架等移动部件等磁扰动。 \n \n 笔记 \n SBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。 \n 飞机参考框架 \n 车辆坐标框架定义如下： \n \n X轴指向飞机的前部 \n Y轴向右。 \n Z轴向下。 \n \n 笔记 \n 传感器可以放置在飞机的任何方向。当IMU轴与飞机坐标框架不完全匹配时，应通过配置界面纠正粗糙和精细对准参数，以重新对齐IMU和飞机坐标框架。 \n GNSS设置注意事项 \n 当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。 \n GNSS杠杆臂也应被测量，这是在 飞机坐标框架 中表示的符号距离， 从 传感器测量中心 到 GNSS天线。 \n 我们通常要求 在1厘米 的 精度范围内 精确地进行这些测量。 \n 笔记 \n 以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。 \n GNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。 \n 单天线安装 \n 当经历常规动力学并允许收敛航向角度时，可以安装单天线。典型的航向性能在直线上会下降，并在动态阶段会重新收敛。 \n 带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示： \n 双天线安装 \n 如果预计长时间的动态会很低（例如，超过5分钟的直线导航），可能需要双天线。在双天线设置中使用INS时，航向在任何情况下都将保持稳定和精确。标题也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元进行 固定 \n 应该使用 相同的天线类型 \n 两个天线必须使用 相同长度的电缆 。如果使用拆分器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 两个天线必须具有**相同的天空视图。**通常避免在方向舵两侧放置天线或可能遮盖天空重要部分的部分。 \n 如果天线模型没有集成 接地平面 ，则必须为两个天线添加直径10厘米的 接地平面 。 \n 如果天线没有永久安装在飞机上，则应以可重复的方式安装天线参考标记（通常是连接器位置），以保证天线从安装到安装的相位中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。 \n \n 应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。 \n 软件配置 \n 所有配置都是通过Web界面完成的。 通用IMU配置 手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。 \n 我们将在下面看到与将您的INS用于机载应用相关的具体用例。 \n 运动配置文件选择 \n 有几个机载运动配置文件可用于调整卡尔曼滤波器设置，专门针对您的应用： \n \n 适用于任何固定翼任务的 飞机 ，只需向前移动 \n 无人机 用于具有横向运动的短途任务，速度低但动态高 \n 用于其他横向移动的机载任务的 直升机 \n 援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助： \n \n 如果您想启用GNSS帮助， 外部GNSS集成 页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。 \n 如果您想使用磁强计进行标题， 机载应用 的 磁校准 页面详细说明了如何在机载应用上执行强制性校准过程。 \n \n 空气数据输入 \n 如果您想使用Airdata辅助，请联系我们的支持团队 \n 操作和标题注意事项 \n 开机时，该单元能够提供滚动和俯仰角。一旦GNSS有正确的修复程序，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。 \n 双天线系统 \n 在双天线GNSS设置的情况下，可以在静态中执行标题初始化。单元应以清晰的天空视图开始，以防止GNSS真实标题的错误初始化。 \n 只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 单天线系统 \n 机载运动剖面图可以在单个天线中运行。然后，在动态机动期间，标题保持准确，并可能在低动态或直线中漂移。 \n 一段时间后（对于更高的IMU等级来说，这可能更高），可能需要一些动态机动来重新收敛到最佳性能。 \n 为了初始化标题，不同的机载运动剖面将表现略有不同。有关标题对齐方法的完整详细信息可以 在这里找到。 \n 飞机运动轮廓标题初始化 \n 飞机运动轮廓使用传统的运动学对齐：当飞机以高于10公里/小时的速度移动时，航向将初始化。 \n 无人机和直升机运动剖面图标题初始化 \n 直升机或无人机运动轮廓使用自由运动对齐，当观察到水平加速度时，航向被初始化。进行一些转弯、加速或制动将允许适当的航向初始化。 \n 热身（对齐） \n 在开始热身阶段之前，请确保标题已初始化（如上所述）。 \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据条件，对齐阶段通常持续2到15分钟。 \n 一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间： \n \n RTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少对齐解决方案所需的时间。 \n 涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。 \n \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。 \n \n 如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。 \n 没有预热阶段的使用 \n 如果您的用例 无法执行预热阶段 ，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头位/速度/位置）已切换到绿色。 \n 一旦这些状态标志变成绿色，你就可以开始你的任务了！ \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"epsilon/04-安装/06.md",key:"v-61731e32",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",relativePath:"epsilon/04-安装/6.md",key:"v-38c77146",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"RTK",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",relativePath:"epsilon/05-使用/02.md",key:"v-4b26ec9e",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",content:" RTK \n"},{title:"模组安装",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"epsilon/04-安装/README.md",key:"v-839b412e",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",headers:[{level:2,title:"安装清单",slug:"安装清单"},{level:2,title:"安装和对准",slug:"安装和对准"},{level:3,title:"对准",slug:"对准"},{level:3,title:"供电",slug:"供电"},{level:3,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:3,title:"GNSS 天线电缆",slug:"gnss-天线电缆"},{level:3,title:"里程计",slug:"里程计"},{level:3,title:"磁力计",slug:"磁力计"},{level:3,title:"振动抑制",slug:"振动抑制"}],content:" 模组安装 \n 安装清单 \n \n \n 按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 EPSILON系列 的SMA接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 给 EPSILON系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为6v-48v。 \n 将 EPSILON系列 模组主接口上的232转USB模块与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 如果 EPSILON系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 准确测量GNSS主天线的相位中心到 EPSILON系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 EPSILON系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。 \n 选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 该系统现在已准备好可以使用了。 \n 安装和对准 \n 当在车载中安装 EPSILON系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n \n EPSILON系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。 \n EPSILON系列 模组的安装应远离振动。 \n 条件允许的话，EPSILON系列 模组与GNSS主天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。 \n 如果要使用气压计数据，则不应将EPSILON系列 模组安装在密闭的环境中。 \n EPSILON系列 模组应安装在车载重心附近。\n6.如果使用磁力计数据作为航向参考，则 EPSILON系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如大电流接线，大型电机等设备。 \n 对准 \n 对准 EPSILON系列 模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面。 \n 如果模组安装时无法与车身轴对准，则可以以其它方式安装，同时使用上位机软件配置对准偏移，参见第10.8节。当您认为车身轴水平时（Z轴与重力方向一致），可以进行快速对准：使用上位机软件中的 level 按钮对模组进行调平，使其俯仰角和横滚角修正到0°附近，请参见第10.5.2节。请注意，这只适合修正俯仰和横滚偏移。任何航向偏移，需要手动输入到上位机的参数表并保存。 \n 供电 \n GNSS 天线 \n GNSS 天线应水平安装固定并且可清晰看到天空，同时尽可能地靠近 EPSILON系列 模组。天线应安装远离任何射频发射器。天线下方应有一个最小半径为 60mm 的平面（平坦的导电表面，如铝板）。正确的天线安装对于 EPSILON系列 模组的航向正确运行非常重要。 \n 应在上位机 FDIGroundStation 中的参数配置界面配置主天线位置偏移，参见第10.8节。天线偏移从 EPSILON系列 模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下）。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 EPSILON系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n 图17和图18中显示了具有标记轴的示例安装。在此安装中，将有一个正X轴天线偏移值、一个正Y轴天线偏移值和一个负Z轴偏移值。 \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps99.jpg)  \n *图 17: DETA100系列天线偏移等距视图                   *     图 18:    DETA100系列天线偏移正面图 \n 辅助天线应直接安装在主天线的前面，尽可能保持距离。距离越远，定向精度就越高。请参见图19，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，请参见第10.8节。 \n 图 19: 双天线安装示意图 \n EPSILON系列工具包中提供的标准天线是HG-GOYH3062。它是一个L1/L2/L5RTK天线，支持GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo和SBAS。它按照IP67标准进行环境密封。\n如果您正在采购您自己的天线，请注意以下天线指南： \n \n 天线应能够同时接收L1和L2。仅使用L1天线的航向性能将显著下降。 \n 天线需要有一个精确的相位中心，才能能够达到RTK状态。这需要双天线航向正常工作。低性能（低成本）天线通常无法实现良好的航向性能。 \n 天线的LNA增益应至少为35dB。 \n 天线至少支持GPS卫星导航系统。 \n 天线应为密封型，包括接头。\n如果您正在自己采购天线电缆，则必须确保天线有足够的增益来支持电缆上的损失。EPSILON系列 模组要求连接器至少33dB增益。 \n GNSS 天线电缆 \n 天线电缆应远离强大的射频发射器、高电流线路、高温和任何旋转或摆动机器。不要将天线电缆弯曲超过最大弯曲半径。建议使用宽电缆绳。 \n 里程计 \n 磁力计 \n EPSILON系列 模组包含磁力计，它用来确定模组上电时的偏航角（可关闭），同时也可以提供全程的航向辅助以减少 GNSS 双天线受遮挡时航向的漂移。为了实现双天线受遮挡时的最佳航向性能，建议在距离动态磁干扰源至少 20cm 的地方安装 EPSILON系列 模组。动态磁干扰源包括电机、大电流布线和运动的含有磁性的金属物件。当您仅使用磁力计初始化模组上电时的偏航角时，磁干扰不会导致模组的航向误差。磁力计在使用前必须进行软磁和硬磁校准，具体见第10.7节。FDISYSTEMS提供了全套的2D/3D磁校准算法，可以简单快速的完成校准。 \n 振动抑制 \n 与其他惯性系统相比，EPSILON系列 模组能够容忍高水平的振动。这是由于其独特的陀螺仪设计和内置的划船圆锥算法。然而，模组所能容忍的振动量是有限的，而大程度的振动可能会导致模组的精度降低。 \n 当将 EPSILON系列 模组安装到振动平台时，有几种选择。建议首先尝试安装 EPSILON系列 模组，看看它是否能承受振动。上位机软件 Data 界面中的 IMU 数据视图可以让您充分了解振动有多严重，请参见第10.4.3节。如果振动导致传感器超出传感器范围，则需要增加传感器范围。\n如果 EPSILON系列 模组无法承受振动，则有以下几种选项: \n \n 1.试着找到一个振动较小的安装点。 \n 2.EPSILON系列 模组下方可以安装一小块扁平的橡胶。 \n 3.EPSILON系列 模组可以安装在板上，然后通过隔振装置安装到平台上。 \n \n"},{title:"Filter Initialisation",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",relativePath:"epsilon/05-使用/01.md",key:"v-5d5b081a",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",content:" Filter Initialisation \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"载体动力学模型",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/06.html",relativePath:"epsilon/05-使用/06.md",key:"v-02567eae",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/06.html",headers:[{level:2,title:"载体动力学模型",slug:"载体动力学模型"}],content:" 载体动力学模型 \n Epsilon支持许多不同的预配置载体动力学配置文件。这些载体配置文件对过滤器施加了限制，以提高性能。如果您的应用程序与可用的载体配置文件之一匹配，则需要在FDI UI或Epsilon Manager的过滤器选项页面中选择它以使用。有关不同载体配置文件的列表，请参阅 载体类型 。如果选择了错误的载体配置，可能会导致性能显著下降。 \n"},{title:"初对准",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",relativePath:"epsilon/05-使用/03.md",key:"v-38f2d122",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 初对准 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",relativePath:"epsilon/05-使用/04.md",key:"v-26beb5a6",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/07.html",relativePath:"epsilon/05-使用/07.md",key:"v-07eece67",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/07.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",relativePath:"epsilon/05-使用/05.md",key:"v-148a9a2a",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/08.html",relativePath:"epsilon/05-使用/08.md",key:"v-1108dc25",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/08.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/09.html",relativePath:"epsilon/05-使用/09.md",key:"v-1a22e9e3",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/09.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/11.html",relativePath:"epsilon/05-使用/11.md",key:"v-290bb416",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/11.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/10.html",relativePath:"epsilon/05-使用/10.md",key:"v-3b3fcf92",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/10.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"CAN接口",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"epsilon/07-接口/CAN.md",key:"v-4b03e2dd",path:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN接口 \n CAN接口位于连接器引脚布局上，用于与其他车辆系统或者CAN总线设备进行集成通讯。\nDETA100支持两种CAN数据通讯协议，例如设置CAN 端口为NAV或MAIN 相当于通过硬件CAN通讯方式传输FDILINK协议 FDILINK协议 ， CAN_USR_ID用来作为CAN 设备的唯一识别地址，数据协议参考FDILINK协议；另外一种是标准CAN协议，支持多机通讯，具有主动和问答式数据获取方式，使用改模式需要将端口数据模式配置为FDI_CAN具体的数据协议可以参考 FDI_Standard_CAN_Link \n"},{title:"1PPS信号",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"epsilon/07-接口/1PPS.md",key:"v-7aedc461",path:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" 1PPS信号 \n 在IO连接上有一个专用的1PPS信号可用。它可以设置为0至3.3V。有关更改此设置的信息，请参阅配置菜单的高级部分。\n1PPS信号的参考地是GPIO地域。有关更多信息，请参阅电气领域。\n信号通常为低电平，会在100毫秒内脉冲为高电平，以表示精确的秒，其起始点是信号的上升沿。\n推荐使用这个专用的1PPS信号，因为它更准确。可以使用时间初始化状态标志来监视此1PPS信号的有效性。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",relativePath:"epsilon/07-接口/Ethernet.md",key:"v-229058f7",path:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"界面配置",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",relativePath:"epsilon/06-配置监视/README.md",key:"v-607b13b9",path:"/epsilon/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",content:" 界面配置 \n FDISYSTEMS 的上位机软件 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及 \n 曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDISYSTEMS 推出的所有产品系列，方便用 \n 户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDISYSTEMS 模组，详细的运行 log，产品的实时 \n \n 状态尽在掌握。 \n \n 配置丰富：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D 视图。可进行传感器的 数据输出配置，融合角度及多种附属数据 \n \n 输出配置；同时拥有磁力计 2D， 3D 校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误 \n 差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n 显示直观：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/ \n \n 曲线/2D 视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n 记录与作图：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从 \n \n 而方便用户进行数据分析。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",relativePath:"epsilon/07-接口/GPIO.md",key:"v-dbcec072",path:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",relativePath:"epsilon/07-接口/USB.md",key:"v-116af25d",path:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"epsilon/07-接口/README.md",key:"v-dff343bc",path:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"波特率",slug:"波特率-2"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:3,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 通讯接口 \n \n \n \n 设备 \n 1接口RS232 \n 2接口RS232 \n 3接口RS422 \n 4接口TTL \n 5接口CAN \n GPIO \n 接口USB \n \n \n \n \n Epsilon \n COM1 - RS232 默认协议为mian可以连接上位机也可以作为用户数据接口 \n COM2 -RS232 协议可以自由配置，用于传输RTCM数据 \n COM3- RS422协议可以自由配置 \n COM4- TTL-UART D4G/Dp900 使用一般配置为RTCM用于数据传输 \n COM5- CAN. （bps 1m/0.5m/0.25m） \n 1pps/可编程 \n 用于读取黑匣子数据 \n \n \n \n 系统中必须有一个是main 协议，nav是用户导航数据的协议也是fdilink协议 \n *可用的I/O端口 * \n 波特率 \n 波特率 \n Epsilon的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载DETA100配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 State Packets 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个率计算器。有关更多信息，请通过 info@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n Epsilon 的端口可以通过上位机或者指令进行数据协议的配置，可以配置为MAIN智能协议或者串行FDILINK(NAV) 、nmea0183、也可以配置为外部输入 EXT_POSTION 或者 RTCM等 \n 格式 \n 格式固定在1个开始位，8个数据位，1个停止位，没有奇偶校验。有关FDILINK协议的详细信息，请参阅 FDILINK协议 。 \n"},{title:"模组运行",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"epsilon/05-使用/README.md",key:"v-3bdd2a5c",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",headers:[{level:2,title:"初始化",slug:"初始化"},{level:3,title:"姿态初始化",slug:"姿态初始化"},{level:3,title:"导航初始化",slug:"导航初始化"},{level:3,title:"航向初始化",slug:"航向初始化"},{level:3,title:"时间初始化",slug:"时间初始化"},{level:2,title:"热启动",slug:"热启动"},{level:2,title:"时间",slug:"时间"},{level:2,title:"航向源",slug:"航向源"},{level:3,title:"磁罗盘航向",slug:"磁罗盘航向"},{level:3,title:"双天线航向",slug:"双天线航向"},{level:3,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:3,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"传感器量程",slug:"传感器量程"},{level:2,title:"数据抗混叠",slug:"数据抗混叠"},{level:2,title:"载体配置",slug:"载体配置"},{level:2,title:"cors服务",slug:"cors服务"},{level:2,title:"RTK",slug:"rtk"},{level:3,title:"网络RTK修正",slug:"网络rtk修正"},{level:3,title:"FDIbase基站 +数传电台RTK校正",slug:"fdibase基站-数传电台rtk校正"},{level:3,title:"差分云共享技术",slug:"差分云共享技术"}],content:" 模组运行 \n 初始化 \n 在 FDISYSTEMS 模组上有四个不同的初始化工作，分别是姿态初始化、导航初始化、航向初始化和时间初始化。 \n 在所有四个级别的初始化完成之后，FDISYSTEMS 模组需要几分钟才能实现它的完全精度。对于要求高精度的应用场景，建议在初始化后等待两分钟。 \n 姿态初始化 \n 姿态初始化在开机后自动发生，通常在几秒钟内完成。一旦方向初始化完成，横滚、俯仰和偏航值将有效。 \n \n 当 FDISYSTEMS 模组启动时，它假设它可以处于任何方向。为了确定它的方向，它使用加速度计来检测重力向量。在发生这种情况时，如果存在随机加速，这可能会导致检测到不正确的方向。为了防止这种情况发生，上电启动时应使模组处于静止状态 2 s左右。然而，在某些情况下，它仍然有可能错过一些小的动作，并从一个小的方向误差开始。在这种情况下，模组将在几秒钟内逐步纠正方向错误。 \n 导航初始化 \n 一旦系统确定了起始位置，导航初始化就会完成。最常见的导航初始化方法是让系统获得一个由GNSS 确定的起始位置。当模组判断 GNSS 定位精度达到导航要求时，以此时模组处于的经纬度数据作为起始位置。导航初始化的另一种可能性是外部位置源。导航初始化完成后，位置、速度和加速度值将有效。 \n 航向初始化 \n 在系统确定了航向后，航向的初始化即会完成。确定航向所需的条件取决于所使用的航向来源，请参见第10.6节。默认的航向源是双天线航向，假设两个天线都有清晰而通畅的天空视野，这将在通电后几分钟内初始化航向。可以通过上位机右上角的 GNSS 状态界面判断双天线航向数据是否有效，即是否可以作为系统的航向参考，只有在移动站显示状态为 RTK  FIXED 时双天线航向是有效的（左显示移动基站状态右显示移动站状态），否则模组不采用该航向作为参考。 \n \n 在此初始化过程中，系统可以静止不动或移动。在航向初始化之前，如果移动站不处于RTK FIXED 状态，系统将无法导航，横滚和俯仰值将无法达到完全精度。 \n 时间初始化 \n 一旦系统准确地确定了时间，时间初始化就完成了。这在 GNSS 接收器获得第一次获得有效信号时就会发生。也可以提供外部时间源。 \n 热启动 \n DETA100系列 模组具有热启动功能。这允许模组在500毫秒内开始惯性导航，并在短短3秒内获得一个GNSS固定解。DETA100系列 模组的热启动总是打开的和全自动的。 \n \n 热启动为GNSS接收器提供了星历、年历和时间信息，这使它能够比其他方式更快地实现修复。当GNSS完成第一次修复时，如果该位置偏离热启动位置，DETA100系列 模组将跳到新位置，而不会对滤波器造成任何副作用。 \n \n DETA100系列 模组的热启动对车辆跟踪和机器人技术的应用特别有利。主要的好处是电力故障的快速恢复。 \n 时间 \n DETA100系列 模组被设计用来提供一个高精度的时间参考。当GNSS处于固定解状态时，模组的时间精确到50纳秒内。当一个GNSS固定解丢失时，模组的时间精度通常在延长的时间段内保持在10微秒内。当模组热启动时，时间精度通常在启动时1秒内，一旦完成GNSS修复就校正到50纳秒内。要实现 DETA100系列 模组的高精度时间同步，必须同时使用数据包协议和1PPS线。 \n 航向源 \n DETA100系列 模组有三种不同的航向源。可以使用上位机中的融合开关选项来配置航向源。也可以使用多个航向源，而且这通常会带来性能优势。 \n 磁罗盘航向 \n DETA100内置了磁力计，使用前，需要在安装后确定了磁环境后，通过磁力计校准工具对磁力计进行软磁和硬磁校准，可以使用磁进行初始化航向，也可以使用2D/3D磁进行实时辅助航向，注意环境是否磁干扰，以确定是否可以用磁来提供航向源，在有双天线测向的情况下，建议仅用磁进行航向初始化，在使用中，不用打开磁2D/3D辅助。 \n 双天线航向 \n 这是默认的航向源，并在移动站接收机处于RTK FIXED状态时提供非常准确的航向数据。它需要清晰的天空视野，需要避免多路径效应以及其他干扰源。 \n 速度航向 \n 速度航向是从速度和加速度方向得出航向。速度航向很适合汽车、船只、固定翼飞机和其他不侧向移动的载体。速度航向参考不能使用于直升机和其他3D运载工具。只有当载体通过GNSS固定装置以超过 2米/秒的水平速度行驶时，才能测量速度航向。由于速度航向是GNSS接收机通过单个历元的速度信息求取反三角函数计算得出的数值，其稳定性和精度难以得到保证，一般不建议使用速度航向作为航向参考，除非 DETA100系列 模组双天线航向不可用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导模组外部的航向，则可以使用这一点。比如寻北陀螺仪，参考标记和SLAM系统。航向必须使用外部航向数据包输入模组，或通过NMEA协议输入GPIO引脚。 \n 传感器量程 \n DETA100系列 模组支持传感器上量程的动态调整。传感器有着不同的范围级别。在较低的范围内，传感器的性能更好，但在较高的范围内，模组可以用于更极端的动力学场景。其目标是选择应用场景不会超过的最低范围。通过上位机软件可以对传感器量程进行在线修改。 \n \n \n DETA100系列 模组采用了陀螺仪接力算法，里面集成了两个不同量程的陀螺仪，量程为400°/s的陀螺仪具有更小的零偏稳定性和更优秀的性能，量程为2000°/s的陀螺仪具有更大的测量范围。在角速度超过400°/s的应用场景，系统通过陀螺仪接力算法将400°/s的陀螺仪切换到2000°/s的陀螺仪，从而保证姿态的平稳与连续。需要注意的是上位机只能修改2000°/s的陀螺仪量程，如果设置量程小于400°/s，则输出角速度的量程为400°/s。 \n 数据抗混叠 \n DETA100系列 模组的IMU 数据以400Hz的频率更新，导航数据以200Hz的频率更新。当模组输出数据时，大多数应用场景要求数据的速率要低得多（通常为<100Hz），这导致了基于时间的数据混叠将以较低的速度发生。为了防止这个问题，如果输出速率低于更新频率，DETA100系列 模组将低通过滤数据包之间的时间依赖性数据的值，以防止混叠。这只是当一个数据包被设置为以一定速率输出时的情况。此外，对于位置等非时间依赖的数据，没有反混叠。 \n 载体配置 \n DETA100系列 模组支持许多不同的载体配置文件。这些配置对滤波器施加限制，从而提高性能。如果您的应用场景与可用车辆配置文件匹配，建议在上位机 Config 界面中的 DYNAMICS 配置框中选择。请注意，如果选择了错误的载体配置文件，它可能会导致性能下降。 \n cors服务 \n 传统RTK技术，采用数传电台作为差分信号的载体，受无线电技术的束缚，作业的距离有限，大功率电台的一般有效作用距离也只能达到10公里，而且定位精度会随流动站与基准站的距离增大而逐渐下降，定位稳定性也会较差。 \n 千寻位置的厘米级定位服务信号传输不受距离限制，在覆盖区内有均匀的精度，且有统一的坐标基准，保证了结果的正确性和一致性，成熟的移动通讯技术也保证了信号质量。 \n RTK \n DETA100系列 模组的内部GNSS接收器支持接收RTCM数据，它使用来自基站的校正数据来提供比标准GNSS更高的位置精度。RTK需要额外的基础设施设备来接受修正，但不是所有应用都必须如此。接收RTK校正有三种不同的选项。对于DETA100系列 模组而言，可以访问互联网的计算机的应用场景，建议进行千寻网络RTK修正模式，具体请参阅第9.9.1节。对于无法访问互联网的应用场景，我们建议使用基站+数传电台RTK校正模式，请参见第9.9.2节。 \n 网络RTK修正 \n FDIGroundStation 有一个内置的 NTRIP 配置界面，它可以连接通用网络 RTK cors服务从而对 DETA100 带有4G模块的模组提供 RTK 修正。通常而言，连接模组的计算机需要连接到互联网才能使用网络RTK修正功能，然而其内置的4G模块可以解决联网问题，它仅需要您从通信运营商那里购买具有联网服务服务的SIM卡。然后需要从位置服务商那里购买差分位置数据服务，或者获取第三方公开的支持NTRIP协议的差分位置服务RTCM数据流。通常，这些服务将提供一个免费试用的时间。 \n 注意：目前中移OnePoint高精度服务对联通物联网卡兼容度不好。 \n FDIbase基站 +数传电台RTK校正 \n \n \n \n \n 基站无线电调制解调器RTK校正需要两个数传电台模块，一个已集成于FDI RTK BaseStation内，将基站发送的 RTCM 数据通过无线方式进行广播，另一个需要配置并与 DETA100系列 模组连接，其接收广播的 RTCM 校正数据并发送给 DETA100系列 模组里的GNSS接收机，从而获得GNSS固定解。 \n \n 基站必须设置在具有开阔视野的位置并固定，位置越高越好。基站开启后，当可视化界面由 GPS 3D 模式转换为 GPS Static 模式时，基站数传电台开始广播 RTCM 校正数据，该初始化过程一般需要1分钟左右。接收端的数据电台和模组必须保持在基站的范围内才能接收到这些校正数据，通常该范围约为 2km（地对地）和 50km（地对空）。 \n 差分云共享技术 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为DETA100系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n 这是一项免费的数据云共享服务，可以大规模的降低用户的差分订阅成本。适合于园区，农场，集群等多体的场景，也可以作为基站使用。 \n \n \n 注意：仅DETA100R4G和DETA100D4G支持改功能，且仅支持FDIsystems系列产品间使用，不对外开放，也不会导致数据外泄。 \n \n"},{title:"Epsilon系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/epsilon/1/epsilon_1.jpeg",title:"Epsilon系列",icon:"/epsilon/1/EPSILON3D.jpg",description:"找到所有关于Epsilon战术级高性能惯性卫星组合导航系统 INS/RTK 的文件资源",actionText:"Getting Started",actionLink:"/epsilon/getting-started/",releases:[{title:"epsilon彩页",date:"December 15, 2024",href:"/pdfs/product/EPSILON2彩页中文.pdf"},{title:"EPSILON2测试报告",date:"12-06, 2025",href:"/pdfs/product/EPSILON2测试报告.pdf"}],featured:[{title:"First connection to Epsilon 快速入门指南",description:"本教程将向您展示快速开始FDISYSTEMS Epsilon 系列产品的使用 …",href:"/epsilon/getting-started/"},{title:"Firmware update 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Notes应用笔记",description:"介绍了DETA100在不同应用中的案例和注意事项。",href:"/#"},{title:"FQA常见问题",description:"快速找到问题的答案",href:"/#"},{title:"升级发布",description:"产品更新和版本发布",href:"/#"}]},regularPath:"/epsilon/",relativePath:"epsilon/README.md",key:"v-464d1386",path:"/epsilon/",content:""},{title:"串行接口",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"epsilon/07-接口/Serial.md",key:"v-6a3ca586",path:"/epsilon/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:2,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 串行接口 \n \n \n \n 设备 \n 1接口RS232 \n 2接口RS232 \n 3接口RS422 \n 4接口TTL \n 5接口CAN \n GPIO \n 接口USB \n \n \n \n \n Epsilon \n COM1 - RS232 默认协议为mian可以连接上位机也可以作为用户数据接口 \n COM2 -RS232 协议可以自由配置，用于传输RTCM数据 \n COM3- RS422协议可以自由配置 \n COM4- TTL-UART D4G/Dp900 使用一般配置为RTCM用于数据传输 \n COM5- CAN. （bps 1m/0.5m/0.25m） \n 1pps/可编程 \n 用于读取黑匣子数据 \n \n \n \n 可用的I/O端口 \n 波特率 \n Epsilon的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载DETA100配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 State Packets 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个率计算器。有关更多信息，请通过 info@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n Epsilon的端口可以通过上位机或者指令进行数据协议的配置，可以配置为MAIN智能协议或者串行FDILINK(NAV) 、nmea0183、也可以配置为外部输入 EXT_POSTION 或者 RTCM等 \n 格式 \n 格式固定在1个开始位，8个数据位，1个停止位，没有奇偶校验。有关FDILINK协议的详细信息，请参阅 FDILINK协议 。 \n"},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/CAD_PCB/",relativePath:"epsilon/CAD_PCB/README.md",key:"v-1b5f0a9c",path:"/epsilon/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/UserManuals/",relativePath:"epsilon/UserManuals/README.md",key:"v-c3507778",path:"/epsilon/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:2,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步 选择ROOM 地址",slug:"第二步-选择room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:3,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"第三步 生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传ROOM分组",slug:"透传room分组"}],content:" FDI免费差分共享云服务 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n \n 移动站也可以做基站，方圆50km 全覆盖，同时支持1000台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 支持FDIBASE 基站以及FDISYSTEMS旗下所有带有4G联网的RTK设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步 选择ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 第三步 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n 为ROOM 添加或者删除设备 \n"},{title:"Epsilon系列入门指南",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/getting-started/",relativePath:"epsilon/getting-started/README.md",key:"v-70cb9850",path:"/epsilon/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"配件实物图与连接说明",slug:"配件实物图与连接说明"},{level:4,title:"航插线缆",slug:"航插线缆"},{level:4,title:"4G天线",slug:"_4g天线"},{level:4,title:"SIM卡",slug:"sim卡"},{level:3,title:"天线",slug:"天线"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"基本操作",slug:"基本操作"},{level:3,title:"GNSS天线安装",slug:"gnss天线安装"},{level:3,title:"GNSS天线对准",slug:"gnss天线对准"},{level:3,title:"RTK账号配置",slug:"rtk账号配置"},{level:3,title:"磁力计校准",slug:"磁力计校准"}],content:" Epsilon系列入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手Epsilon系列产品时，首先检查产品配件是否完整： \n \n \n \n Epsilon-A 接口实物图 \n Epsilon-E 接口实物图 \n Epsilon-N 接口实物图 \n Epsilon-D 接口实物图 \n Epsilon-D4G 接口实物图 \n Epsilon-Dp900 接口实物图 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n AHRS ,配件为一个主航插线 \n 配件为一个主航插线，一个辅助航插线 \n 配件为一个主航插线，SMA射频连接线以及一个gnss天线 \n 配件为一个主航插线，和一个辅助航插线，两根射频连接线以及两个gnss天线 \n 配件为一个主航插线，和一个辅助航插线，两根射频连接线以及两个gnss天线，一个4g天线，内置sim卡 \n 配件为一个主航插线，和一个辅助航插线，两根射频连接线以及两个gnss天线，一个电台专用天线 \n \n \n \n epsilon-d4g 的sim卡一般内置，订购前需要商家预置或者客户邮寄 \n 检查配套软件、SDK以及驱动环境 \n 用户在购买产品后，FDISystems会提供配套的软件、SDK支持，包括： \n \n 上位机软件 FDIGroundStation_稳定_2023_11_18 ，打开它需要电脑安装一些基础的c/c++库文件，目前仅支持在windows系统下运行； \n 常用SDK包，包含单片机环境的SDK，ros环境的SDK，matlab环境的SDK； \n 基本的驱动环境是需要安装的，需要安装CP210x的串口驱动，否则USB接上PC或工控机后无法正常识别串口号； \n 快速组装 \n 配件实物图与连接说明 \n 航插线缆 \n 1) 0f-102-9P主航空插头线缆，是连接Epsilon系列主接口MAIN的线缆，具有RS232/SYNC/GPIO以及供电接口 DC线接电源，规格母头5525,供电范围8V-48V，模块内部具有射频组建在模式切换过程中需要电源有足够的功率支撑，电流至少3A； \n 2) 0f-102-9P辅航空插头线缆，用于接Epsilon系列辅接口AUX的线缆，具有RS422/CAN/USB 端口。 \n 4G天线 \n 4G天线实物图 \n \n 4G天线直接接带4G联网功能模组的4G天线接口上，注意不要直接贴在金属物体上，否则会影响联网功能。 \n SIM卡 \n 图八 ：物联网卡实物图 \n \n epsilon-d4g模块内置4g网络方式接收RTCM数据需要插卡，sim卡一般内置，订购前需要商家预置或者客户邮寄； \n 手机卡和物联网卡均支持； \n 如果使用的是物联网卡只能在一个设备使用，更换设备会锁卡，锁卡请联系飞迪后者运营商解锁方可使用； \n 部分物联网卡有定向限制，更换即可； \n 天线 \n 高精度蘑菇头天线实物图 \n \n 每个天线会配转接线连接模块； \n 天线需要放在室外开阔处（模块可在室内），室外如果有高楼大厦收星效果不好建议将天线放置在高处（比如天台），天线必须放在装置上的话可用立柱加高天线； \n 远离干扰源，如电机干扰、射频干扰、开关电源等； \n 双天线模块支持只使用一个天线，但必须是主天线； \n 双天线模块的天线安装至少相隔0.4m，距离越大精度越高； \n 快速启动 \n 基本操作 \n 1) 将GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。对于D系列模组，主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔（基线长度）越长越好，建议不低于0.4m； \n 2) 将GNSS天线与 Epsilon系列系列 模组连接，4G天线连接，插上SIM卡； \n 3) 将模组与计算机通过串口连接,通过DC母头正常供电； \n 4) 运行电脑上的 FDISYSTEMS 上位机软件 FDIGroundStation。 \n 5) 点击 connect 按钮连接上位机，波特率默认为921600bps。 \n GNSS天线安装 \n 当在车载中安装 Epsilon系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n \n Epsilon系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。 \n Epsilon系列 或保持一定的空气流动性，防止温度过高。 \n Epsilon系列 模组的安装应远离振动。 \n 在无法准确测量杆臂的情况下，Epsilon系列 模组与GNSS主天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。 \n Epsilon系列 模组应安装在车载重心附近。 \n 如果使用磁力计数据作为航向参考，则 Epsilon系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如远离大电流接线、大型电机等设备。 \n GNSS天线对准 \n 对准 Epsilon系列 模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面，如下图所示。天线偏移从 Epsilon系列 模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下）。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 DETA100系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n \n FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示，具体内容见《Epsilon系列使用手册》10.9.3章节。 \n \n 对于D系列模组，辅助天线ROVER应直接安装在主天线MB的前面，尽可能保持距离，如下图所示。距离越远，定向精度就越高，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，具体内容见《Epsilon系列使用手册》10.9章节。 \n RTK账号配置 \n 对于购买了Epsilon-D或者Epsilon-Dx模组的用户，FDIGroundStation 软件允许用户对差分账号进行配置，前提是用户购买了相关服务（千寻，移动高精度定位服务等）。配置界面位于 Config 界面的 DGNSS 内，具体内容见《Epsilon系列使用手册》10.9章节。 \n 磁力计校准 \n 如果用户在模组上电启动阶段就希望能获得较为准确的航向信息，那么磁力计校准是必须的，FDIGroundStation 软件提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，一般推荐使用mag Calib 3D校准；当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用mag Calib 2D进行磁力计校准，具体内容见《Epsilon系列使用手册》10.8章节。 \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/UserManuals/magCal.html",relativePath:"epsilon/UserManuals/magCal.md",key:"v-f48592e6",path:"/epsilon/UserManuals/magCal.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"固件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/01-Introduction/01.html",relativePath:"fdibase/01-Introduction/01.md",key:"v-ab7371a6",path:"/fdibase/01-Introduction/01.html",content:" 固件更改日志 \n"},{title:"硬件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/01-Introduction/02.html",relativePath:"fdibase/01-Introduction/02.md",key:"v-203a582b",path:"/fdibase/01-Introduction/02.html",content:" 硬件更改日志 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"epsilon/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-5da2aafd",path:"/epsilon/UserManuals/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/fdibase/01-Introduction/03.html",relativePath:"fdibase/01-Introduction/03.md",key:"v-d3a32dae",path:"/fdibase/01-Introduction/03.html",content:" \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/fdibase/01-Introduction/04.html",relativePath:"fdibase/01-Introduction/04.md",key:"v-0c227a27",path:"/fdibase/01-Introduction/04.html",content:" \n"},{title:"Introduction",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/releases/",relativePath:"epsilon/releases/README.md",key:"v-78bfc236",path:"/epsilon/releases/",content:" Introduction \n Boreas A90/A70 is an ultra high accuracy DFOG AHRS that provides accurate acceleration and orientation under the most demanding conditions. It combines cutting edge Fibre Optic Gyroscopes (FOG) technology with closed loop accelerometers, which are coupled in a sophisticated fusion algorithm to deliver accurate and reliable orientation. The system features ultra fast gyrocompassing heading that works under all conditions. \n Note : Boreas AHRS variants an be upgraded to full INS capability through a software license upgrade. Position and navigation functionality is only to be used when licensed as an INS. As an INS it can be interfaced to any leading brand of GNSS receivers to create an OEM GNSS/INS solution. \n Boreas is available in two different performance classes, the Boreas A90 and the Boreas A70. See  Specifications  for a performance comparison between the two products. See  Part Numbers and Ordering  for more information. \n \n Boreas \n Boreas is a compact, light-weight AHRS system that: \n \n Provides unparalleled accuracy, stability and reliability with its use of the revolutionary Digital FOG (DFOG) technology \n Can be upgraded to full INS capability through a software license upgrade. \n Rapidly acquires accurate heading information using Digital FOG (DFOG) gyroscopes in conjunction with an innovative north-seeking algorithm \n Extracts greater usable information from sensor data using Advanced Navigation's AI-based sensor filter \n Is designed and built to be tough, tested to high safety standards and resistant to shock and vibration, allowing it to be used in extreme conditions \n Features multiple interfaces including Ethernet, CAN, RS232, RS422 and general-purpose IO \n Supports all industry-standard protocols including NMEA 0183 and NMEA 2000 and a wide variety of proprietary protocols. \n \n Note : For information about Global Navigation Satellite Systems (GNSS), Inertial Navigation Systems (INS) and related concepts explained in simple terms, see  Reference Information . \n Use the links below for detailed information about Boreas. \n \n Part Numbers and Ordering \n Specifications \n Installing Boreas \n Using Boreas \n Configuring and Monitoring Boreas \n Interfacing \n Advanced Navigation Packet Protocol \n \n"},{title:"4 介绍",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",relativePath:"epsilon/getting-started/04-介绍.md",key:"v-7b478e98",path:"/epsilon/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",headers:[{level:2,title:"4.1 系列产品概述",slug:"_4-1-系列产品概述"},{level:2,title:"4.2 测试",slug:"_4-2-测试"}],content:" 4 介绍 \n DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。 \n DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。 \n DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体使用说明参考第10章 FDIGroundStation。 \n DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如果您需要快速获取所需数据，请仔细阅读第11章 FDILink通讯协议。 \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 4.1 系列产品概述 \n DETA100系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 日期 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA100R \n \n 单天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100R4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100R，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n DETA100D \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（卫星双天线航向辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100D4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100D，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n 4.2 测试 \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/fdibase/01-Introduction/05.html",relativePath:"fdibase/01-Introduction/05.md",key:"v-fbd2e9b6",path:"/fdibase/01-Introduction/05.html",content:" \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",relativePath:"fdibase/02-套件/03.md",key:"v-7f62387b",path:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",content:""},{title:"MEMS技术",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",relativePath:"fdibase/02-套件/01.md",key:"v-6d2e1cff",path:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",content:" MEMS技术 \n"},{title:"Date",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",relativePath:"fdibase/02-套件/02.md",key:"v-76482abd",path:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",content:" Date \n"},{title:"Epsilon系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/epsilon/1/epsilon_1.jpeg",title:"Epsilon系列",icon:"/epsilon/1/EPSILON3D.jpg",description:"Find all documentations and resources for epsilon Products",actionText:"Getting Started",actionLink:"/epsilon/01-修订历史",releases:[{title:"epsilon彩页",date:"December 15, 2022",href:"/pdfs/product/EPSILON2彩页中文.pdf"},{title:"2.5.169-stable",date:"June 10, 2022",href:"/#"},{title:"2.4.312-stable",date:"August 23, 2021",href:"/epsilon/releases"}],featured:[{title:"First connection to DETA",description:"This tutorial will show you what to expect on receiving DETA Series products from fdi systems, where to find availabl …",href:"/deta100/getting-started/"},{title:"Firmware update procedure",description:"Update Procedure fdiFirmwareUpdater Connect the DETA to the computer and launch the fdiFirmwareUpdater tool which is …",href:"/#"}],chapters:[{title:"Getting Started快速入门指南",description:"This space contains all the information required to interface our product to your applicat …",href:"/deta100/getting-started/"},{title:"User Manuals用户手册",description:"GNSS/INS post processing cloud solution REST API. 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Notes应用笔记",description:"介绍了DETA100在不同应用中的案例和注意事项。",href:"/#"},{title:"FQA常见问题",description:"快速找到问题的答案",href:"/#"},{title:"升级发布",description:"产品更新和版本发布",href:"/#"}]},regularPath:"/epsilon/%E6%9C%AA%E5%91%BD%E5%90%8D%E6%96%87%E4%BB%B6%E5%A4%B9/",relativePath:"epsilon/未命名文件夹/README.md",key:"v-4f00dc74",path:"/epsilon/%E6%9C%AA%E5%91%BD%E5%90%8D%E6%96%87%E4%BB%B6%E5%A4%B9/",content:""},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",relativePath:"fdibase/02-套件/05.md",key:"v-dcd35812",path:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",content:" \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n"},{title:"介绍",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/01-Introduction/",relativePath:"fdibase/01-Introduction/README.md",key:"v-560c23d0",path:"/fdibase/01-Introduction/",content:" 介绍 \n \n \n FDI BASE 是FDISYSTEMS公司推出的一款全系统高精度差分地基修正系统—RTK基站，具有数据存储支持PPK功能，支持多种通讯方式，可以满足多种场景下的使用。采用一体式设计，集成了高性能GNSS天线、接收机、60km电台、4G DTU 、以太网、WIFI通讯、锂电池BMS等单元，支持FDI差分共享服务，真正实现开机即基建。方便地为高精度定位、导航和测绘、无人驾驶、精准农业、驾培驾考、变形监测、科研等行业应用提供全系统全频段稳定可靠的差分修正数据。 \n 提供免费一站式位置服务，通过云建立基站到移动站的数据链路。\n \n 具有两种产品形式，蘑菇头和合金外壳封装形式，内置大容量电池，自带BMS，方便搭建太阳能充电站，以及雨防设计，具有WIFI Web连接配置功能。 \n 支持北斗/GPS/格洛纳斯/伽利略 全球四大导航系统1408 通道，内置了4G、GNSS全频段天线，将高精度天线、高精度板卡、通信 DTU、以太网、串口通信合为一体，极大方便了设备安装与维护。\n \n 支持一站多机，通过电台、WIFI数传广播给移动端，通过4G网络、或者以太网的方式将差分修正数据上传到位置云服务器，通过4G网络分发差分修正数据给覆盖域的移动站，可以实现一个基站覆盖整个园区（<50km）范围。 \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"fdibase/02-套件/04.md",key:"v-ef07738e",path:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n "},{title:"导航规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"fdibase/03-规格/01.md",key:"v-ad8de9d2",path:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"规格",slug:"规格"},{level:2,title:"物理规格",slug:"物理规格"}],content:" 导航规格 \n 规格 \n \n \n \n \n 性能\n 规格 \n 1408 通道，基于 NebulasIVTM \n \n \n 信号   \n BDS: B1I、B2I、B3I、B1C、B2a、B2b1 \n \n \n  GPS: L1 C/A、L1C1、L2P (Y)、L2C、L5 \n \n \n GLONASS: G1、G2、G31,Galileo: E1、E5a、E5b、E61, QZSS: L1、L2、L5 \n \n \n 首次(Cold / Hot)启动时间 \n 24 s / 2 s \n \n \n 初始化时间 \n <10s（基线小于10km） \n \n \n 水平/垂直 位置动态精度   \n RTK 模式1 cm/ 1.5 cm +1PPM RMS \n \n \n DGNSS模式 0.6m/0.6m RMS \n \n \n 单点模式 <1m/< 1m RMS \n \n \n 水平/垂直 位置静止精度 \n 5mm/8mm +1 PPM  RMS \n \n \n 测速精度 \n 0.03m/s RMS \n \n \n 环境 \n   \n \n \n 操作温度 \n -40° to +85° C \n \n \n 存储温度 \n -40° to +85° C \n \n \n 防护 \n IP67 \n 物理规格 \n \n \n \n \n 接口 \n   \n \n \n 通讯性能 \n 以太网/4G/WIFI     \n \n \n 波特率 \n 9600-921600bps \n \n \n 数据更新频率 \n up to 10 Hz \n \n \n 接口 \n 1 * Serial TTL/RS232,1*RJ45、1*SD、1*SIM卡。 \n \n \n 数据协议 \n NMEA-0183,  FDILink，RTCM3.X \n \n \n 网络协议 \n NTRIP 、TCP、 UDP、 IP MQTT \n \n \n 电台支持 \n microhard P900（选配内置）、WiFi电台 \n \n \n 监控界面IP地址 \n 192.168.1.1 \n \n \n 受时精度 \n 20ns RMS \n \n \n 物理\n 电气规格 \n   \n \n \n 尼龙外壳/铝合金外壳 \n Ø150* 100mm \n \n \n 重量 \n <1kg \n \n \n 电池容量/ 功耗/ 续航时间 \n 10000mAh/ 1.5w />12h \n \n \n 充电器 \n 12V/5A \n \n \n \n \n 表 : 导航规格 \n"},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/deta100/UserManuals/CAD/CAD标注/DE.pdf"},regularPath:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"fdibase/03-规格/02.md",key:"v-9b59ce56",path:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"物理规格",slug:"物理规格"},{level:2,title:"一般规格",slug:"一般规格"},{level:3,title:"一览表",slug:"一览表"},{level:3,title:"规格",slug:"规格"},{level:2,title:"设备机械对齐",slug:"设备机械对齐"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"FDI_BASE 尺寸图",slug:"fdi-base-尺寸图"},{level:2,title:"FDI_BASE 3D STEP 模型",slug:"fdi-base-3d-step-模型"},{level:2,title:"设备安装",slug:"设备安装"}],content:" 结构规格 \n 物理规格 \n \n \n \n \n 接口 \n   \n \n \n 通讯性能 \n 以太网/4G/WIFI     \n \n \n 波特率 \n 9600-921600bps \n \n \n 数据更新频率 \n up to 10 Hz \n \n \n 接口 \n 1 * Serial TTL/RS232,1*RJ45、1*SD、1*SIM卡。 \n \n \n 数据协议 \n NMEA-0183,  FDILink，RTCM3.X \n \n \n 网络协议 \n NTRIP 、TCP、 UDP、 IP MQTT \n \n \n 电台支持 \n microhard P900（选配内置）、WiFi电台 \n \n \n 监控界面IP地址 \n 192.168.1.1 \n \n \n 受时精度 \n 20ns RMS \n \n \n 物理\n 电气规格 \n   \n \n \n 铝合金外壳 \n Ø150* 100mm \n \n \n 重量 \n <1kg \n \n \n 电池容量/ 功耗/ 续航时间 \n 10000mAh/ 1.5w />12h \n \n \n 充电器 \n 12V/5A \n \n \n \n |\n 一般规格 \n 一览表 \n \n 如果。 \n 规格 \n 下表总结了所有机械和环境规格。 \n 设备机械对齐 \n 结构图纸 \n FDI_BASE 尺寸图 \n FDI_BASE 3D STEP 模型 \n FDI_BASE 基站 Rugged STEP File\nFDI_BASE主机和支架总体图纸： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n FDI_BASE基站 \n \n FDI_BASE基站 Rugged STEP File \n \n \n FDI_BASE基站三脚架总体 \n \n FDI_BASE基站三脚架总体 Rugged STEP File \n 设备安装 \n text \n"},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"fdibase/02-套件/README.md",key:"v-693bfcc6",path:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"快速启动（双天线模式）",slug:"快速启动-双天线模式"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" 评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n FDI_BASE基站一套，带主接口插头(RS232/TTL可选,默认TTL)。 \n 多频RTK车载天线1套。 \n 4G天线一个。 \n （电台版本选配）915Mhz天线一套。 \n 物联网卡可选配。 \n \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 主机单元 \n FDI_BASE主机 \n \n \n \n 12v快速外置充电器 \n \n 用于通过外部供电对电池充电（可接12v太阳能电池板） \n 大功率快充 \n \n \n \n 12V直流电源适配器 \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC-SMA \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n R4G、D4G:1 \n 4G 2.4G天线 \n 3m线长 SMA弯口 \n \n \n \n FDI BASE-KIT-CASE \n 1 \n 评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 快速启动（双天线模式） \n 步骤如下： \n　　　　　　　1. \n　　　　　　　2. \n　　　　　　　3. \n　　　　　　　4.\n　　　　　　　5.\n　　　　　　　6. \n　　　　　　　7. \n　　　　　　　8. \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件可以联系我们 sales@fdisystems.cn 或者 点击右下角购物车去线上 商店购买 。 \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"fdibase/03-规格/05.md",key:"v-64bd7be2",path:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",headers:[{level:2,title:"接口",slug:"接口"},{level:2,title:"按钮和指示",slug:"按钮和指示"},{level:3,title:"开关机",slug:"开关机"},{level:3,title:"屏幕",slug:"屏幕"},{level:3,title:"指示灯",slug:"指示灯"},{level:3,title:"MAIN MX3.0 2*3",slug:"main-mx3-0-2-3"},{level:2,title:"图例",slug:"图例"},{level:3,title:"FDI Base 4G 电台版本",slug:"fdi-base-4g-电台版本"},{level:2,title:"线缆",slug:"线缆"},{level:3,title:"充电线",slug:"充电线"},{level:3,title:"数据线",slug:"数据线"},{level:2,title:"典型应用连接方案",slug:"典型应用连接方案"}],content:" 接口连接 \n 接口 \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n \n \n MAIN \n MX3.0 2*3 ： RTCM数据流串行端口、充电端口、外部供电端口 \n \n \n Type-C端口 \n 外部供电 \n \n \n RJ45网口 \n 有线接入FDI位置云服务 \n \n \n SIM卡槽 \n nanoSIM卡槽 按压弹出 \n \n \n GNSS天线接口 \n SMA外螺内孔 \n \n \n 4G天线接口 \n SMA外螺内孔 \n \n \n 电台天线接口 \n SMA外螺内针 \n \n \n WIFI天线接口 \n SMA外螺内孔 \n \n \n \n 表 : 接口规格 \n 按钮和指示 \n 开关机 \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n \n \n 纽子开关 \n 系统电源开关机拨动 \n 屏幕 \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n \n \n 屏幕 \n OLED状态显示主屏幕 \n 指示灯 \n \n \n \n 指示灯 \n 标识 \n 含义 \n \n \n \n \n \n POW \n 电源指示灯 \n \n \n \n CHARGE \n 充电指示灯 \n \n \n \n RTK MODE \n RTK模式指示灯 \n \n \n \n 4G \n 4G模式指示灯: 快闪-连接上FDI云服务器，慢闪-未连接上FDI云服务器 \n \n \n \n GNSS \n 1pps指示灯 1HZ闪烁-搜到卫星 \n \n \n \n RX \n 电台-接收 \n \n \n \n TX \n 电台-发送 \n \n \n \n RSSI1 \n 电台-信号强度I \n \n \n \n RSSI2 \n 电台-信号强度II \n \n \n \n RSSI3 \n 电台-信号强度III \n MAIN MX3.0 2*3 \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n \n \n G \n GND \n \n \n Tx \n RTCM数据串口发送 （默认TTL电平、232电平可定制） \n \n \n Rx \n RTCM数据串口接收 （默认TTL电平、232电平可定制） \n \n \n 12V \n 外部供电12V 正极 \n \n \n BAT \n 电池充电 正极 \n 图例 \n FDI Base 4G 电台版本 \n 线缆 \n 充电线 \n 数据线 \n 典型应用连接方案 \n"},{title:"规格",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"fdibase/03-规格/README.md",key:"v-d34834a4",path:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n 查看FDI Base系列产品的以下规格： \n \n \n \n \n \n \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"fdibase/03-规格/03.md",key:"v-8925b2da",path:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",content:""},{frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"fdibase/03-规格/04.md",key:"v-76f1975e",path:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",content:""},{title:"Installation Checklist",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",relativePath:"fdibase/04-安装/01.md",key:"v-298e2820",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",headers:[{level:2,title:"Ethernet",slug:"ethernet"},{level:2,title:"RS232",slug:"rs232"}],content:" Installation Checklist \n The following checklist provides the basic steps for connecting, mounting and configuring a Boreas unit. \n \n \n Plug the power supply into the power connector on the IO breakout cable and then into the wall socket. See  Power Supply . \n \n \n Plug the IO breakout cable into the IO connector on the Boreas unit. See  IO Connection  and  Cable Bend Radius . \n \n \n Connect to Boreas using one of the following methods: \n Ethernet \n \n Connect either the MIL-DTL-38999 Series III terminated cable or a standard Cat5e Ethernet cable from the Ethernet socket on the Boreas unit to your network or switch. A standard Ethernet cable will not be IP67 rated, and using the cable may cause damage to the unit due to environmental factors. See  Ethernet Connection  and  Cable Bend Radius \n If using Windows, download and install the Bonjour ZeroConf networking utility from the link  https://www.advancednavigation.com/Bonjour64.msi . \n In a web browser, navigate to  http://boreas.local . \n RS232 \n \n \n Connect the USB to RS232 / RS422 adaptor cable to the Primary port and your computer. The factory default setting is RS232. Check that the mode switch is at the correct setting. \n \n \n Java 11 is required  to run Boreas Manager. \nAdoptium JRE 11 is the recommended Java installer to be used on all platforms. Install the latest version of Java 11 from  Adoptium , selecting the correct operating system and architecture for your computer. \n \n \n Download Boreas Manager from the  Boreas  product page of the Advanced Navigation website.\n \n Note : Boreas Manager is only available for systems with x64 architecture\n \n \n \n Double click Boreas Manager to start the application. See  Using Boreas Manager  for specific notes for different platforms \n \n \n Select the correct COM port. \n \n \n Select the Baud Rate. The default baud rate is 115200 bps. \n \n \n Click  Connect . If you are unable to connect, see  Troubleshooting . \n \n \n \n \n \n \n Mount the unit in the standard alignment of X+ pointing forward and Z+ pointing down. For more information, see  Mounting Alignment . \n \n \n Choose a Vehicle Profile in the  Filter Options  screen under the  Configuration  menu. This should be the closest available match to your vehicle type. If you need more information, contact Support at  support@advancednavigation.com . \n \n \n Check that all filters are initialised. See  Filter Initialisation . \n The system is now ready for use. \n \n \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"外部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",relativePath:"fdibase/04-安装/02/2.md",key:"v-6c1d4945",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",content:" 外部GNSS集成 \n"},{title:"GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",relativePath:"fdibase/04-安装/02/README.md",key:"v-33212a50",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",content:" GNSS集成 \n \n \n \n "},{title:"内部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",relativePath:"fdibase/04-安装/02/1.md",key:"v-b107f172",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",headers:[{level:2,title:"接口配置",slug:"接口配置"},{level:2,title:"GNSS配置",slug:"gnss配置"},{level:2,title:"GNSS时钟同步",slug:"gnss时钟同步"},{level:2,title:"RTK DGNSS 服务",slug:"rtk-dgnss-服务"}],content:" 内部GNSS集成 \n 接口配置 \n COM3 为UM98X 配置为这些协议 对应的波特率为115200bps \n 在左上角会识别GNSS接收机，状态为：no fixed \n GNSS配置 \n \n \n 配置杆臂，从IMU到主天线的相位中心矢量。 \n \n \n 配置双天线安装角，参考双天线校准。 \n GNSS时钟同步 \n 第1步：\n默认通过GPIO1作为1PPS输入，用于通过Gnss同步时钟，这是默认的无需操作。 \n 图： \n 第2步：检查状态 \n 接入GNSS天线并放置在开阔的地方等待搜星，第一次上电冷启动一般是30s可以进入3D单点模式，热启动一般2s进入3D单点模式，\n在 Device status 中查看时间同步是否亮起，同时查看有没有同步显示UTC 的时间，改时间是ns级别的精度。 \n 图： \n RTK DGNSS 服务 \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",relativePath:"fdibase/04-安装/02.md",key:"v-32a835de",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",relativePath:"fdibase/04-安装/02-1.md",key:"v-4ba849d4",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"里程表集成",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",relativePath:"fdibase/04-安装/03.md",key:"v-3bc2439c",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",headers:[{level:2,title:"里程表安装![链接到里程表安装]()",slug:"里程表安装"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气安装",slug:"电气安装"},{level:4,title:"脉冲里程表接线",slug:"脉冲里程表接线"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"协助任务",slug:"协助任务"},{level:3,title:"脉冲里程表配置",slug:"脉冲里程表配置"},{level:3,title:"CAN里程表配置",slug:"can里程表配置"}],content:" 里程表集成 \n 本操作手册旨在指导用户在陆地应用中安装和配置里程表传感器。本指南旨在集成输出TTL脉冲或CAN信息的里程表系统。 \n 使用本文档作为“ 在陆地车辆应用中的使用 ”操作手册的补充。 \n 里程表安装 \n 我们所有的INS模型都提供里程表输入，可以极大地提高城市峡谷等具有挑战性环境的性能。 \n 即使在全球导航卫星系统停电期间，里程表也能提供可靠的速度信息。这大大提高了航位推算的准确性。 \n 我们的产品支持： \n \n 单个里程计或者两个里程计 \n 正交输出或具有正向和反向方向的兼容里程表。 \n CAN车辆速度消息（完全可配置），用于在使时与车辆的ODBII连接器直接接口进行设置。 \n \n 里程表集成变得非常简单，因为spkf将微调整里程表的增益，并纠正里程表对齐和杠杆臂的残留误差。 \n 机械安装 \n 里程表必须放在 非方向盘轮子 上（大多数应用中的后轮）在易打滑的情况尽量放在被动轮上。 \n 里程表杠杆臂必须测量。这是在车辆坐标框中表示的带符号距离， 从 IMU 到 安装里程表的地面和轮胎之间的接触点。它必须以5厘米的精度进行测量。 \n 电气安装 \n FDISYSTEMS INS设备支持多个DMI（距离测量仪器）设备和约定。您可以将简单的脉冲里程表连接到更复杂的正交轮编码器，这些编码器同时提供速度和行驶方向。 \n 有关更多信息，请查看 专用页面 。 \n 脉冲里程表接线 \n 软件配置 \n 协助任务 \n 您需要通过选择以下选项之一在“分配”选项卡中启用里程表： \n \n **里程表A：**只提供距离的单通道 \n **里程表AB：**提供距离和方向的双通道 \n **CAN里程表：**如果您可以通过CAN总线接收速度（仅在B2版本的椭圆上） \n 脉冲里程表配置 \n 如果您正在使用里程表并在援助分配中激活它，您将在援助面板中看到一个名为“里程表”的缩略图。 \n \n 在这里定义每米脉冲的初始里程表 增益 。 \n 增益精度 定义了卡尔曼滤波器估计里程表的增益需要多少。如果您想完全估计，请输入100%，如果您发现里程表非常准确，请输入20%。大多数应用程序都建议使用100%的值。 \n 根据您的硬件配置，接收模式可用于反转速度值，以适应实际速度方向。 \n 在这里设置里程表**杠杆臂，**取决于其在重新对齐的INS参考中从IMU到里程表的位置（车辆参考X向前，Y向右，Z向下）。 \n 建议使用 自动 帮助拒绝 ，以便卡尔曼滤波器自行确定该参数的置信度。 \n \n 将每转脉冲转换为每米脉冲 \n 您的里程表可能会指定每转的脉冲数。要将该值转换为每米脉冲的预期增益，您需要按以下内容进行转换： \n \n ***P***是每转的脉冲数，***d***是车轮的直径 \n 直径40厘米的车轮上每转128个脉冲的里程表示例 \n 增益 = 128 / (π x 0.4) = 101.86 脉冲/米 \n CAN里程表配置 \n 如果选择了CAN里程表，可以从汽车的CAN总线读取速度和方向，并通过ODB连接器连接到该单元。 \n 您需要首先在输入/输出选项卡中以正确的比特率打开can总线。如果您使用can总线只是为了接收里程表信息，请将其设置为“仅收听模式”。 \n"},{title:"机载应用",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"fdibase/04-安装/04.md",key:"v-44dc515a",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"飞机参考框架",slug:"飞机参考框架"},{level:2,title:"GNSS设置注意事项",slug:"gnss设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双天线安装",slug:"双天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动配置文件选择",slug:"运动配置文件选择"},{level:3,title:"援助配置",slug:"援助配置"},{level:2,title:"操作和标题注意事项",slug:"操作和标题注意事项"},{level:3,title:"双天线系统",slug:"双天线系统"},{level:3,title:"单天线系统",slug:"单天线系统"},{level:4,title:"飞机运动轮廓标题初始化",slug:"飞机运动轮廓标题初始化"},{level:4,title:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化",slug:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 机载应用 \n 本操作手册解释了如何在飞机、直升机或无人机等机载应用中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置和磁校准。 \n 机械安装 \n 机载应用程序假设是3D运动。考虑到以下建议，INS传感器可以位于飞机的任何地方： \n \n 传感器 刚性地固定 在飞机框架上：避免可能像机翼一样弯曲的位置 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 无关 。 \n 传感器 远离强振动 源：避免将传感器直接放在发动机支架上。 \n 传感器应受到保护，免受高温变化的影响。 \n 当相关时（如果使用磁强计），将传感器远离频闪灯、大电流设备、收音机或起落架等移动部件等磁扰动。 \n \n 笔记 \n SBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。 \n 飞机参考框架 \n 车辆坐标框架定义如下： \n \n X轴指向飞机的前部 \n Y轴向右。 \n Z轴向下。 \n \n 笔记 \n 传感器可以放置在飞机的任何方向。当IMU轴与飞机坐标框架不完全匹配时，应通过配置界面纠正粗糙和精细对准参数，以重新对齐IMU和飞机坐标框架。 \n GNSS设置注意事项 \n 当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。 \n GNSS杠杆臂也应被测量，这是在 飞机坐标框架 中表示的符号距离， 从 传感器测量中心 到 GNSS天线。 \n 我们通常要求 在1厘米 的 精度范围内 精确地进行这些测量。 \n 笔记 \n 以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。 \n GNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。 \n 单天线安装 \n 当经历常规动力学并允许收敛航向角度时，可以安装单天线。典型的航向性能在直线上会下降，并在动态阶段会重新收敛。 \n 带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示： \n 双天线安装 \n 如果预计长时间的动态会很低（例如，超过5分钟的直线导航），可能需要双天线。在双天线设置中使用INS时，航向在任何情况下都将保持稳定和精确。标题也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元进行 固定 \n 应该使用 相同的天线类型 \n 两个天线必须使用 相同长度的电缆 。如果使用拆分器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 两个天线必须具有**相同的天空视图。**通常避免在方向舵两侧放置天线或可能遮盖天空重要部分的部分。 \n 如果天线模型没有集成 接地平面 ，则必须为两个天线添加直径10厘米的 接地平面 。 \n 如果天线没有永久安装在飞机上，则应以可重复的方式安装天线参考标记（通常是连接器位置），以保证天线从安装到安装的相位中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。 \n \n 应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。 \n 软件配置 \n 所有配置都是通过Web界面完成的。 通用IMU配置 手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。 \n 我们将在下面看到与将您的INS用于机载应用相关的具体用例。 \n 运动配置文件选择 \n 有几个机载运动配置文件可用于调整卡尔曼滤波器设置，专门针对您的应用： \n \n 适用于任何固定翼任务的 飞机 ，只需向前移动 \n 无人机 用于具有横向运动的短途任务，速度低但动态高 \n 用于其他横向移动的机载任务的 直升机 \n 援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助： \n \n 如果您想启用GNSS帮助， 外部GNSS集成 页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。 \n 如果您想使用磁强计进行标题， 机载应用 的 磁校准 页面详细说明了如何在机载应用上执行强制性校准过程。 \n \n 空气数据输入 \n 如果您想使用Airdata辅助，请联系我们的支持团队 \n 操作和标题注意事项 \n 开机时，该单元能够提供滚动和俯仰角。一旦GNSS有正确的修复程序，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。 \n 双天线系统 \n 在双天线GNSS设置的情况下，可以在静态中执行标题初始化。单元应以清晰的天空视图开始，以防止GNSS真实标题的错误初始化。 \n 只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 单天线系统 \n 机载运动剖面图可以在单个天线中运行。然后，在动态机动期间，标题保持准确，并可能在低动态或直线中漂移。 \n 一段时间后（对于更高的IMU等级来说，这可能更高），可能需要一些动态机动来重新收敛到最佳性能。 \n 为了初始化标题，不同的机载运动剖面将表现略有不同。有关标题对齐方法的完整详细信息可以 在这里找到。 \n 飞机运动轮廓标题初始化 \n 飞机运动轮廓使用传统的运动学对齐：当飞机以高于10公里/小时的速度移动时，航向将初始化。 \n 无人机和直升机运动剖面图标题初始化 \n 直升机或无人机运动轮廓使用自由运动对齐，当观察到水平加速度时，航向被初始化。进行一些转弯、加速或制动将允许适当的航向初始化。 \n 热身（对齐） \n 在开始热身阶段之前，请确保标题已初始化（如上所述）。 \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据条件，对齐阶段通常持续2到15分钟。 \n 一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间： \n \n RTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少对齐解决方案所需的时间。 \n 涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。 \n \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。 \n \n 如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。 \n 没有预热阶段的使用 \n 如果您的用例 无法执行预热阶段 ，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头位/速度/位置）已切换到绿色。 \n 一旦这些状态标志变成绿色，你就可以开始你的任务了！ \n"},{title:"模组安装",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"fdibase/04-安装/README.md",key:"v-61ef1a45",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",headers:[{level:2,title:"安装清单",slug:"安装清单"}],content:" 模组安装 \n 安装清单 \n"},{title:"Land applications",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"fdibase/04-安装/05.md",key:"v-4df65f18",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"车辆参考框架",slug:"车辆参考框架"},{level:3,title:"主杠杆臂",slug:"主杠杆臂"},{level:2,title:"GNSS setup considerations![Link to GNSS setup considerations](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-GNSSsetupconsiderations)",slug:"gnss-setup-considerations"},{level:4,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"",slug:""},{level:4,title:"双GNSS天线放置",slug:"双gnss天线放置"},{level:2,title:"Software configuration![Link to Software configuration](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-Softwareconfiguration)",slug:"software-configuration"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动学模型Dynamics model",slug:"运动学模型dynamics-model"},{level:3,title:"Fine misalignment calculation for cars and trucks",slug:"fine-misalignment-calculation-for-cars-and-trucks"},{level:3,title:"轿车和卡车的精细错位计算",slug:"轿车和卡车的精细错位计算"},{level:3,title:"Aiding configuration",slug:"aiding-configuration"},{level:3,title:"Aiding辅助配置",slug:"aiding辅助配置"},{level:2,title:"Operation![Link to Operation](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-Operation)",slug:"operation"},{level:2,title:"操作 \\[操作链接]（）",slug:"操作-操作链接"},{level:3,title:"热身（组合导航对齐）",slug:"热身-组合导航对齐"},{level:2,title:" 其他",slug:"其他"},{level:3,title:"CAN汽车输出",slug:"can汽车输出"}],content:' Land applications \n 本操作手册解释了如何在汽车、卡车或火车等汽车应用中安装和设置 Ellipse。解释了机械安装以及软件配置。不建议使用磁力计。 \n 机械安装 \n 陆地应用程序假定 2D 运动（取决于运动剖面）限制为无横向速度（无漂移）。INS 传感器可以位于车辆的任何位置，需要满足以下原则： \n \n 传感器 刚性固定 在车架上 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 不能相对移动 \n 传感器 远离振动源 。 \n \n 注意 \n FDISYSTEMS IMU 针对振动环境使用做了处理。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅胶垫减震胶和阻尼器可用于减震。 \n 车辆参考框架 \n 车辆坐标系定义如下： \n \n X轴指向汽车前部 \n Y轴指向右边 \n Z轴指向下方。 \n \n 注意 \n 传感器可以放置在车辆的任何方向。当IMU轴与车辆坐标系不完全匹配时，应通过 Odom配置界面 校正粗细对准参数，重新对准IMU和车辆坐标系。 \n 主杠杆臂 \n 将传感器安装在车辆中后，车辆的 旋转中心 通常被定义为位于 沿后轮轴 的 地面上 这一点。 \n 主杠杆臂是车架中的标志距离， 从 IMU， 到 旋转中心应 在5厘米的精度 内测量。 \n GNSS setup considerations \n 使用 GNSS 辅助安装 INS 时，您需要安装 GNSS 天线，并无遮挡地对着天空（通常在车顶上），并固定在 IMU 上。 \n GNSS杠杆臂也应被正确测量，在 车辆坐标系 中， FROM 为传感器测量中心， TO 为GNSS天线相位中心。 \n 我们通常要求精确地进行这些测量， 精度在1厘米以内 。 \n 注意 \n 通常，以如此高的精度测量杠杆臂是不切实际的，因此FDISYSTEMS开发了杠杆臂校准工具，在FDIgroundstation中可以轻松使用它，使您能够测量先粗略的估计杠杆臂值（10厘米精度），然后使用该工具优化这些测量值。 \n 单天线安装 \n 所有汽车应用都可以安装单天线，唯一的限制是静止时不会测量到航向角信息。可以开启磁罗盘，但是车辆多铁磁材料要注意干扰，因此在汽车应用中首推荐双天线测向方案。 \n 带 GNSS 杠杆臂的单天线安装如下所示： \n \n 双GNSS天线放置 \n 如果预计在长时间内动态较低，则可能需要双天线。在双天线设置中使用 INS 时，航向将在所有条件下保持稳定和精确。航向也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元 固定 \n 应使用相同的天线类型 \n 两根天线必须使用相同长度的相同电缆 。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 如果天线不是永久安装在车顶上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线相位中心在安装座之间的稳定性，并最大限度地减少航向错位角的变化。 \n 两个天线必须具有相同的 view 天空：通常将天线放置在车顶上。 \n 建议两根天线之间至少保持 1 米的基线 以获得最佳性能 \n 如果天线型号没有集成的接地平面，并且未放置在金属屋顶上， 则必须为两个天线添加直径为 10 厘米的接地平面 。 \n \n 应相应地测量两个 GNSS 天线杠杆臂。 \n Software configuration \n All Ellipse configuration is done through the sbgCenter. The  General IMU configuration  handbook details the general configuration of your INS, and especially lever arms configuration. Make sure to check it first for overall details. \n We will detail below the specific use cases that are related to the use of and INS for land applications. \n 软件配置 \n 所有 INS 配置都是通过 FDIgroundstation 完成的。 通用 IMU 配置 手册详细介绍了 INS 的一般配置，尤其是杠杆臂配置。请务必先检查它以了解整体详细信息。 \n 我们将在下面详细介绍与陆地车载应用和INS相关的具体用例。 \n 运动学模型Dynamics model \n 常规车辆应使用"Automotive”动力学模型。 \n \n For off-road applications with side slip, we recommend using the  Airplane  motion profile. \n Fine misalignment calculation for cars and trucks \n Once you have configured the axis misalignment with regard to the vehicle, it can be challenging to calculate precisely the residual misalignment to be entered in your configuration, especially the roll and pitch. \n However, in the case of a car or a truck, an easy way to measure roll and pitch misalignment is to park the vehicle and read roll and pitch angles. Then park the vehicle again at the same location but reverse direction, and read again the roll and pitch angles. By averaging the two measurements, you will remove any effect of the road inclination and calculate accurately the residual misalignment between the IMU and the vehicle. \n 对于带有侧滑的越野应用，我们建议使用 飞机 运动配置文件。 \n 轿车和卡车的精细错位计算 \n 一旦您配置了与车辆相关的轴错位，就很难精确计算要在配置中输入的残余错位，尤其是横滚和俯仰。 \n 然而，对于汽车或卡车，测量侧倾和俯仰错位的一种简单方法是停放车辆并读取侧倾角和俯仰角。然后再次将车辆停在同一位置但方向相反，并再次读取侧倾角和俯仰角。通过对这两个测量值进行平均，您将消除道路倾斜度的任何影响，并准确计算 IMU 和车辆之间的残余错位。 \n \n The alignment precision in the vehicle should be less than 1°. The Extended Kalman Filter is able to take into account the residual angle errors if the user configuration is not perfect. \n 车辆中的对准精度应小于 1°。如果用户配置不完善，SPKF滤波器能够补偿残余角度误差。 \n Aiding configuration \n After configuring the alignment and the lever arms of the INS, you should configure the aiding you will use: \n \n If you want to enable GNSS aiding, the  GNSS integration  page details how to enable and configure a GNSS receiver, both internal or external. \n If you want to enable Odometer aiding (which will significantly improve precision in challenging environments or during loss of the GNSS signal), the  Odometer integration  page details how to install and configure an odometer to be used with your INS. \n The use of the magnetometer in an automotive application is not recommended due to the amount of interference sources on the roads. \n Aiding辅助配置 \n 配置 INS 的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的辅助（外部观测）装置： \n \n 如果要启用 GNSS 辅助，[GNSS 集成]（ https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/gnss-integration） 页面详细介绍了如何启用和配置 GNSS 接收器，包括内部或外部。 \n 如果您想启用里程表辅助（这将在具有挑战性的环境或 GNSS 信号丢失期间显着提高精度），[里程表集成]（ https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/aiding-integration/odometer-integration） 页面详细介绍了如何安装和配置要与您的 INS 一起使用的里程表。 \n 由于道路上的干扰源数量众多，不建议在汽车应用中使用磁力计。 \n Operation \n At power up, the unit is able to provide roll and pitch angles. Full navigation data becomes available once GNSS has a correct fix, and the system could initialize the heading angle. \n Depending on your GNSS setup, the heading alignment methods changes: \n \n Dual antenna : For a dual GNSS antenna setup, the heading can be initialized while the vehicle is static. However, the INS needs be started with a **clear view of sky **to prevent bad initialization of the GNSS true heading \n Single antenna : For a single GNSS antenna setup, the INS will be able to reach full navigation data once the vehicle is  traveling at more than 10 km/h . Please, make sure to **move only in the forward direction **during the initialization unless you are using an odometer with direction information.. \n 操作 [操作链接]（） \n 通电时，INS能够提供横滚和俯仰角。一旦 GNSS 具有正确的定位，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角。 \n 根据您的 GNSS 设置，航向对齐方法会发生变化： \n \n 双天线 ：对于双GNSS天线设置，可以在车辆静止时初始化航向。但是，INS 需要以良好的卫星信号条件启动，以防止 GNSS 真实航向初始化错误 \n 单天线 ：对于单个 GNSS 天线设置，一旦车辆以超过 10 公里/小时的速度行驶，**INS 将能够获得完整的导航数据**。请确保在初始化期间仅向前移动 **，除非您使用带有方向信息的里程表。 \n \n \n 注意 \n FDISYSTEMS开发了FAST GNSS 航向对准算法可以通过启动时的轨迹来快速估计航向角，可以在启动行驶后5s内完成对准，这种情况需要高精度的定位作为前提，最好是RTK fixed状态。 \n 热身（组合导航对齐） \n 警告 \n 在开始预热阶段之前，请确保航行角已初始化（如上所述）。 \n 对于所有应用，达到最佳性能的时间取决于对准和杠杆臂的动态和精度，但通常约为 5 分钟。 系统在此之前已运行，但性能不会达到最佳状态 。可以检查标准偏差以估计预期的精度。 \n 理想情况下，任务的开始应该包括一些具有 GNSS 可用性的运动模式，这些模式将用于让卡尔曼滤波器收敛。这是对齐阶段。 \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应避免使用长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式如下图所示： \n \n 您可以在状态检查面板中检查导航解决方案的当前状态，只需几个简单的指示器。 \n \n 如果对齐状态显示“已对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够从解决方案的最大精度中受益。 \n 无需预热阶段即可使用 \n 如果对于您的用例， 您无法执行预热阶段 ，则 INS 仍然可用，但在 GNSS 中断期间精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（姿态/航向/速度/位置）已切换为绿色。 \n **你现在已经准备好开始你的任务了！ \n 其他 \n CAN汽车输出 \n 可以输出带有特定汽车信息的 CAN 报文：航向角/行驶方向、车辆滑移角和曲率半径。\n \n您可以在 [固件手册]（ https://support.sbg-systems.com/sc/dev/latest/firmware-documentation） 中找到有关此输出的更多信息。 \n'},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"fdibase/04-安装/06.md",key:"v-57106cd6",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",relativePath:"fdibase/04-安装/6.md",key:"v-ee3d42f4",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"RTK",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",relativePath:"fdibase/05-使用/02.md",key:"v-5fec4f56",path:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",content:" RTK \n"},{title:"里程计",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",relativePath:"fdibase/05-使用/03.md",key:"v-4db833da",path:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",content:" 里程计 \n"},{title:"Filter Initialisation",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",relativePath:"fdibase/05-使用/01.md",key:"v-72206ad2",path:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",content:" Filter Initialisation \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",relativePath:"fdibase/05-使用/04.md",key:"v-3b84185e",path:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",relativePath:"fdibase/05-使用/05.md",key:"v-294ffce2",path:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"FDI_BASE  配置界面说明",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"fdibase/05-使用/README.md",key:"v-f463b4a4",path:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",headers:[{level:2,title:"主页",slug:"主页"},{level:2,title:"参数配置",slug:"参数配置"},{level:2,title:"电台&端口配置",slug:"电台-端口配置"},{level:3,title:"串口波特率",slug:"串口波特率"},{level:3,title:"P900 电台网络号",slug:"p900-电台网络号"},{level:2,title:"网络配置",slug:"网络配置"},{level:2,title:"FDIbase基站 +数传电台RTK校正",slug:"fdibase基站-数传电台rtk校正"},{level:2,title:"差分云共享技术",slug:"差分云共享技术"}],content:" FDI_BASE  配置界面说明 \n FDI_BASE内置WEB界面客户端，当设备上电工作后，用户通过手机或者PC的wifi功能与基站连接，基站wifi名称为FDIBaseStation，wifi秘钥为fdibase2021。基站wifi连接成功后，在网页输入192.168.1.1 \n \n 网页由上图中的四部分构成，即 主页、参数配置、电台&端口配置 以及 网络配置 界面，下面一一进行说明。 \n 主页 \n \n \n 1.  LTE MODEL ：无线网络通讯状态，这里使用的是4G网络通讯，需要用户插入能联网的物联网卡。FDI_BASE将内置GNSS芯片获取的RTCM修正数据通过4G网络发送给FDI位置云服务，FDI位置云收到数据后将数据发送给与基站配对的FDI组合导航设备，此模式需要对基站进行鉴权码配置，具体见**参数配置界面说明。后面方框中的字符显示No Init表示没有发送RTCM数据，显示RTCM SEND显示正在发送RTCM数据。 \n 2.  ETHERNET ：以太网通讯状态。将FDI_BASE的网口与PC通过网线连接，同样将内置GNSS芯片获取的RTCM修正数据通过以太网发送到FDI位置云服务，FDI位置云收到数据后将数据发送给与基站配对的FDI组合导航设备，此模式需要对基站进行鉴权码配置，具体见**参数配置界面说明。后面方框中的字符显示No Init表示没有发送RTCM数据，显示RTCM SEND显示正在发送RTCM数据。 \n \n \n PART 3：基站当前剩余电量显示。当电量低于20%时建议对电池进行充电。 \n \n \n PART 4：整个RTK状态栏中需要关注的是定位状态信息，它包含以下三种状态值： \n \n \n \n \n NO FIXED：基站搜索卫星数量太少，定位失败。 \n \n \n \n 3D Mode：基站定位进行中，位置没有进入固定解。 \n \n \n \n Static Mode：基站位置进入固定解，即RTCM数据中包含的基站坐标数据为定值。该情况下与基站配对的移动站接收到RTCM数据进行解算后的定位精度处于最理想状态。需要注意的是，当挪动基站使其改变位置时，需要对基站重新上电使其对新位置进行估计。 \n 参数配置 \n \n \n \n \n 参数配置界面主要配置基站的鉴权码，该鉴权码由FDI云服务创建生成，通过生成的唯一的鉴权码可以将基站接收到的RTCM数据发送给FDI云。正如上图所示分为两种发送方式， \n \n \n \n \n \n 方案一 通过4G模块连接鉴权码， 方案二 通过以太网连接鉴权码。 \n \n \n 首先点击 读取设置 按钮，白框中默认填写的是100位的数字6。然后将FDI云服务生成的100位鉴权码替换到白框中，并点击 保存设置 按钮。，如果鉴权码格式不对的话会弹出如下提示框： \n \n \n 保存成功会弹出如下提示框： \n \n \n \n 最后点击 重启 按钮或者重新上电就生效了，鉴权码配置只需要进行一次保存操作。 \n 电台&端口配置 \n 串口波特率 \n 此处是基站对外传输RTCM 的串口的波特率，默认版本是TTL电平（RS232可以定制）,对应端口多功能端头MX3.0/2*3 \n P900 电台网络号 \n 对于内置了P900电台的FDI_BASE，可以通过该页面进行电台的网络号配置，具有和基站相同网络号的移动端可以接收到基站广播的RTCM数据。 \n \n 首先点击 读取设置 按钮读取当前的波特率和网络号； \n 如果修改了波特率或者网络号后点击 保存设置 按钮，最后点击 重启 按钮后配置生效。 \n 网络配置 \n \n \n \n 该界面配置wifi名称和wifi密码，进行改动后需要记住密码，也可以默认不改动。 \n 当多个基站靠近在同一WIFI 覆盖域内，新开机的基站会自动排序重命名WIFI 名称，例如FDIBaseStation_n（N = 2,3...） \n FDIbase基站 +数传电台RTK校正 \n \n \n \n \n 基站无线电调制解调器RTK校正需要两个数传电台模块，一个已集成于FDI RTK BaseStation内，将基站发送的 RTCM 数据通过无线方式进行广播，另一个需要配置并与 DETA100系列 模组连接，其接收广播的 RTCM 校正数据并发送给 DETA100系列 模组里的GNSS接收机，从而获得GNSS固定解。 \n \n 基站必须设置在具有开阔视野的位置并固定，位置越高越好。基站开启后，当可视化界面由 GPS 3D 模式转换为 GPS Static 模式时，基站数传电台开始广播 RTCM 校正数据，该初始化过程一般需要1分钟左右。接收端的数据电台和模组必须保持在基站的范围内才能接收到这些校正数据，通常该范围约为 2km（地对地）和 50km（地对空）。 \n 差分云共享技术 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为DETA100系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n 这是一项免费的数据云共享服务，可以大规模的降低用户的差分订阅成本。适合于园区，农场，集群等多体的场景，也可以作为基站使用。 \n \n \n 注意：仅DETA100R4G和DETA100D4G支持改功能，且仅支持FDIsystems系列产品间使用，不对外开放，也不会导致数据外泄。 \n \n"},{title:"无线电台",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"fdibase/07-接口/1PPS.md",key:"v-7acfa4f6",path:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" 无线电台 \n 通过WIFI web 网页配置界面，配置电台\n通过无线电台将数据传输，实现差分数据的分发。\n查看 P900接收机 模块介绍。 \n"},{title:"以太网",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",relativePath:"fdibase/07-接口/Ethernet.md",key:"v-31e5d71b",path:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",content:" 以太网 \n 通过wifi对fdibase进行配置，输入以太网鉴权码，通过以太网连接FDI云服务 fdinav.fdisystems.cn，实现差分数据的上云。 \n"},{title:"4G",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"fdibase/07-接口/CAN.md",key:"v-d916d8c6",path:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" 4G \n 通过wifi对fdibase进行配置，输入鉴权码，让设备可以连接FDI云，实现差分数据的上云。 \n \n 支持去网通4G物联网卡，注意运营商定向限制，换设备后SIM卡可能会上锁。 \n \n"},{title:"界面配置",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",relativePath:"fdibase/06-配置监视/README.md",key:"v-435a67d6",path:"/fdibase/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",content:" 界面配置 \n FDISYSTEMS 的上位机软件 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及 \n 曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDISYSTEMS 推出的所有产品系列，方便用 \n 户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDISYSTEMS 模组，详细的运行 log，产品的实时 \n \n 状态尽在掌握。 \n \n 配置丰富：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D 视图。可进行传感器的 数据输出配置，融合角度及多种附属数据 \n \n 输出配置；同时拥有磁力计 2D， 3D 校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误 \n 差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n 显示直观：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/ \n \n 曲线/2D 视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n 记录与作图：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从 \n \n 而方便用户进行数据分析。 \n"},{title:"WIFI",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",relativePath:"fdibase/07-接口/GPIO.md",key:"v-4c79ee2a",path:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",content:" WIFI \n WIFI web 网页配置界面，用于配置设备\n通过WIFI将数据传输给WIFI数传实现差分数据的分发。\n查看 WIFI数传节点接收机 模块介绍。 \n"},{title:"串行接口",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"fdibase/07-接口/Serial.md",key:"v-6876d0e1",path:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:2,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 串行接口 \n 通过mian mx3.0接口有线传输RTCM数据。 \n 波特率 \n 默认波特率为115200 \n 如果需要，支持团队可以提供一个率计算器。有关更多信息，请通过 support@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n RTCM等 \n 格式 \n 格式固定在1个开始位，8个数据位，1个停止位，没有奇偶校验。有关FDILINK协议的详细信息，请参阅 FDILINK协议 。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"fdibase/07-接口/README.md",key:"v-33c318fe",path:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",content:" 通讯接口 \n 一共提供了5重差分修正数据RTCM数据流的传输方式。\n通过 有线 、 电台 、 WIFI数传广播 给移动端，通过 4G网络 、或者 以太网 的方式将差分修正数据上传到位置云服务器，通过4G网络分发差分修正数据给覆盖域的移动站。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",relativePath:"fdibase/07-接口/USB.md",key:"v-59dba31d",path:"/fdibase/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/CAD_PCB/",relativePath:"fdibase/CAD_PCB/README.md",key:"v-6a4f32f8",path:"/fdibase/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"FDI BASE",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/fdibase6.png",title:"FDI BASE",icon:"/FDI_BASE/基站.jpg",description:"高精度差分地基修正系统-RTK定位基站",actionText:"Getting Started",actionLink:"/fdibase/getting-started/",releases:[{title:"FDI_BASE彩页中文",date:"April 19, 2023",href:"/pdfs/product/FDI_BASE20230419.pdf"},{title:"2.5.169-stable",date:"June 10, 2022",href:"/#"},{title:"2.4.312-stable",date:"August 23, 2021",href:"/#"}],featured:[{title:"First connection to fdibase",description:"This tutorial will show you what to expect on receiving DETA Series products from fdi systems, where to find availabl …",href:"/fdibase/getting-started/"},{title:"Firmware update procedure",description:"Update Procedure fdiFirmwareUpdater Connect the DETA to the computer and launch the fdiFirmwareUpdater tool which is …",href:"/#"}],chapters:[{title:"快速入门指南",description:"Getting Started …",href:"/fdibase/getting-started/"},{title:"User 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为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n \n 移动站也可以做基站，方圆50km 全覆盖，同时支持1000台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 支持FDIBASE 基站以及FDISYSTEMS旗下所有带有4G联网的RTK设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步 选择ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 第三步 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n 为ROOM 添加或者删除设备 \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/UserManuals/magCal.html",relativePath:"fdibase/UserManuals/magCal.md",key:"v-2f2711b1",path:"/fdibase/UserManuals/magCal.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"fdibase/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-1dae9b21",path:"/fdibase/UserManuals/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"FDI P900 电台",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/P900/",relativePath:"fdibase/P900/README.md",key:"v-7ec9fc16",path:"/fdibase/P900/",headers:[{level:2,title:"P900 性能参数",slug:"p900-性能参数"},{level:2,title:"机械尺寸",slug:"机械尺寸"}],content:" FDI P900 电台 \n P900 电台是一个基于Microhard P900-AES 无线数传加密电台 ,支持 主机/从机/中继 等模式，地对空最远支持60KM 超视距传输，具有电源防反接、TVS保护等稳定可靠的特点，支持5-28V 供电，USB typec 供电和配置功能，TTL 输入输出端口。 \n P900 性能参数 \n \n \n \n 参数/规格型号 \n FDI P900电台 \n \n \n \n \n 频率范围 \n 902-928 MHz \n \n \n 扩频方式 \n 跳频(自定义频段，频点） \n \n \n 向前纠错 \n Hamming，BCH,Golay,Reed-Solomon \n \n \n 错误检测 \n 32位CRC、 ARQ \n \n \n 加密 \n AES 128 bit \n \n \n 传输距离 \n 最远60公里 \n \n \n 接收灵敏度 \n -110 dBm @ 115.2 kbps；-108 dBm @ 172.8 kbps；-107 dBm @ 230.4 kbps \n \n \n 发射功率 \n 100mW - 1W (20-30dBm) \n \n \n 串口接口 \n 3.3V CMOS \n \n \n 串口速率 \n 最高230Kbps \n \n \n 空口速率 \n 57.6-276Kbps \n \n \n 工作模式 \n 点对地， 点对多点，MESH,Auto Routing, Store and Forward,Self Healing, Packet Routing Modes \n \n \n 带外抑制 \n +/- 1 MHz > 55 dBc;+/- 2.5 MHz > 60 dBc;+/- 5 MHz > 65 dBc;> 930 MHz > 70 dBc;< 890 MHz > 70 dBc \n \n \n 远程诊断 \n 电池电压，温度，RSSI，数据包统计 \n \n \n 供电 \n 5-28VDC /Typec \n \n \n 休眠电流 \n 小于1mA  @3.3V +/- 0.3V @1W \n \n \n 待机电流 \n 3.5mA @3.3V +/- 0.3V @1W \n \n \n 接收电流 \n 45mA to 98mA @3.3V +/- 0.3V @1W \n \n \n 发射电流 \n 1000mA to 1400mA@3.3V +/- 0.3V @1W \n \n \n 天线接口 \n SMA \n \n \n 工作温度 \n 零下40℃到零上85℃ \n \n \n 重量 \n 25克 （含天线总重量45克） \n \n \n 尺寸 \n 55mm x 43mm x 12mm \n \n \n 认证 \n NA \n \n \n 产地 \n 中国合肥 \n \n \n 应用行业 \n 无人机，机器人，无人船，单兵，打靶，工业自动化，抄表；油田 \n \n \n \n 表 : P900超远距离电台规格 \n 机械尺寸 \n \n \n \n"},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/",relativePath:"fdibase/fdinav/README.md",key:"v-19e4d494",path:"/fdibase/fdinav/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:2,title:"生成鉴权码",slug:"生成鉴权码"},{level:2,title:"透传ROOM分组",slug:"透传room分组"}],content:" FDI免费差分共享云服务 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n"},{title:"添加设备",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/UserManuals/03.html",relativePath:"fdibase/fdinav/UserManuals/03.md",key:"v-6e402b62",path:"/fdibase/fdinav/UserManuals/03.html",headers:[{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备-2"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:2,title:"生成鉴权码",slug:"生成鉴权码"},{level:2,title:"透传ROOM分组",slug:"透传room分组"}],content:" 添加设备 \n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n"},{title:"简介",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/UserManuals/01.html",relativePath:"fdibase/fdinav/UserManuals/01.md",key:"v-4e56e8bc",path:"/fdibase/fdinav/UserManuals/01.html",content:" 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/UserManuals/",relativePath:"fdibase/fdinav/UserManuals/README.md",key:"v-c475046e",path:"/fdibase/fdinav/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:2,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:2,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步",slug:"第二步"},{level:3,title:"选择ROOM 地址",slug:"选择room-地址"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:3,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"第三步 生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传ROOM分组",slug:"透传room分组"}],content:" FDI免费差分共享云服务 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步 \n 选择ROOM 地址 \n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 第三步 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n"},{title:"添加透传分组",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/UserManuals/04.html",relativePath:"fdibase/fdinav/UserManuals/04.md",key:"v-38f5fb42",path:"/fdibase/fdinav/UserManuals/04.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组-2"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" 添加透传分组 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"账号",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/UserManuals/05.html",relativePath:"fdibase/fdinav/UserManuals/05.md",key:"v-03abcb22",path:"/fdibase/fdinav/UserManuals/05.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" 账号 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"简介",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/01.html",relativePath:"fdinav/UserManuals/01.md",key:"v-104d92e2",path:"/fdinav/UserManuals/01.html",content:" 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"4 介绍",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",relativePath:"fdibase/getting-started/04-介绍.md",key:"v-4113b458",path:"/fdibase/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",headers:[{level:2,title:"4.1 系列产品概述",slug:"_4-1-系列产品概述"},{level:2,title:"4.2 测试",slug:"_4-2-测试"}],content:" 4 介绍 \n DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。 \n DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。 \n DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体使用说明参考第10章 FDIGroundStation。 \n DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如果您需要快速获取所需数据，请仔细阅读第11章 FDILink通讯协议。 \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 4.1 系列产品概述 \n DETA100系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 日期 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA100R \n \n 单天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100R4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100R，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n DETA100D \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（卫星双天线航向辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100D4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100D，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n 4.2 测试 \n"},{title:"FDI BASE系列入门指南",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/getting-started/",relativePath:"fdibase/getting-started/README.md",key:"v-1f22f234",path:"/fdibase/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"配件实物图与连接说明",slug:"配件实物图与连接说明"},{level:4,title:"4G天线",slug:"_4g天线"},{level:4,title:"SIM卡",slug:"sim卡"},{level:3,title:"天线",slug:"天线"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"基本操作",slug:"基本操作"},{level:3,title:"GNSS天线安装",slug:"gnss天线安装"},{level:3,title:"RTK账号配置",slug:"rtk账号配置"}],content:" FDI BASE系列入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 检查配套软件、SDK以及驱动环境 \n 快速组装 \n 配件实物图与连接说明 \n 4G天线 \n \n 4G天线直接接带4G联网功能模组的4G天线接口上，注意不要直接贴在金属物体上，否则会影响联网功能。 \n SIM卡 \n \n 系列模块使用网络方式接收RTCM数据需要插卡； \n 手机卡和物联网卡均支持； \n 如果使用的是物联网卡只能在一个设备使用，更换设备会锁卡，锁卡请联系飞迪解锁方可使用； \n 部分物联网卡有定向限制，更换即可； \n 天线 \n 快速启动 \n 基本操作 \n 1) \n 2) \n 3) \n 4) \n 5) \n GNSS天线安装 \n RTK账号配置 \n"},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/UserManuals/02.html",relativePath:"fdibase/fdinav/UserManuals/02.md",key:"v-b8eb48fc",path:"/fdibase/fdinav/UserManuals/02.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" FDI免费差分共享云服务 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/",relativePath:"fdinav/README.md",key:"v-22451ce9",path:"/fdinav/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" FDI免费差分共享云服务 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"添加设备",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/03.html",relativePath:"fdinav/UserManuals/03.md",key:"v-2514784f",path:"/fdinav/UserManuals/03.html",headers:[{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备-2"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:2,title:"生成鉴权码",slug:"生成鉴权码"},{level:2,title:"透传ROOM分组",slug:"透传room分组"}],content:" 添加设备 \n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n"},{title:"使用说明",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/02.html",relativePath:"fdinav/UserManuals/02.md",key:"v-0e76d76f",path:"/fdinav/UserManuals/02.html",headers:[{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"添加透传分组",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/04.html",relativePath:"fdinav/UserManuals/04.md",key:"v-3bb2192f",path:"/fdinav/UserManuals/04.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组-2"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" 添加透传分组 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"账号",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/05.html",relativePath:"fdinav/UserManuals/05.md",key:"v-524fba0f",path:"/fdinav/UserManuals/05.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" 账号 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"Using Vue in Markdown",frontmatter:{},regularPath:"/home/using-vue.html",relativePath:"home/using-vue.md",key:"v-534412d8",path:"/home/using-vue.html",headers:[{level:2,title:"Browser API Access Restrictions",slug:"browser-api-access-restrictions"}],content:" Using Vue in Markdown \n Browser API Access Restrictions \n Because VuePress applications are server-rendered in Node.js when generating static builds, any Vue usage must conform to the universal code requirements . In short, make sure to only access Browser / DOM APIs in beforeMount or mounted hooks. \n If you are using or demoing components that are not SSR friendly (for example containing custom directives), you can wrap them inside the built-in component: \n"},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/",relativePath:"fdinav/UserManuals/README.md",key:"v-22a4867c",path:"/fdinav/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:2,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:2,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步",slug:"第二步"},{level:3,title:"选择ROOM 地址",slug:"选择room-地址"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:3,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"第三步 生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传ROOM分组",slug:"透传room分组"}],content:" FDI免费差分共享云服务 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步 \n 选择ROOM 地址 \n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 第三步 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n"},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"fdinav/UserManuals/配置.md",key:"v-35398e1f",path:"/fdinav/UserManuals/%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" FDI免费差分共享云服务 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"Introduction",frontmatter:{},regularPath:"/home/",relativePath:"home/README.md",key:"v-6161f06e",path:"/home/",content:" Introduction \n VuePress is composed of two parts: a minimalistic static site generator with a Vue-powered theming system and Plugin API , and a default theme optimized for writing technical documentation. It was created to support the documentation needs of Vue's own sub projects. \n Each page generated by VuePress has its own pre-rendered static HTML, providing great loading performance and is SEO-friendly. Once the page is loaded, however, Vue takes over the static content and turns it into a full Single-Page Application (SPA). Additional pages are fetched on demand as the user navigates around the site. \n"},{title:"MEMS技术",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology.html",relativePath:"knowledge-base/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology.md",key:"v-6cc9b85a",path:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology.html",headers:[{level:2,title:"什么是MEMS技术？",slug:"什么是mems技术"},{level:2,title:"振动处理",slug:"振动处理"}],content:" MEMS技术 \n 什么是MEMS技术？ \n MEMS（Micro-Electro-Mechanical Systems）即微机电系统，采用微型化和系统化的理论指导，通过半导体制造等微纳加工手段，形成特征尺度在微纳米量级的系统装置。与先进的集成电路（IC）制造工艺不同，MEMS制造工艺注重功能特色化，而非单纯追求线宽。利用微纳结构和/或敏感材料实现多种传感和执行功能，工艺节点通常在500纳米到110纳米之间，而衬底材料也不局限于硅，还包括玻璃、聚合物、金属等。 \n 由MEMS技术构建的产品往往具有体积小、重量轻、功耗低、成本低等优点，已广泛应用于汽车、手机、工业、医疗、国防、航空航天等领域。 \n MEMS设备由机电元件（移动或不移动）组成，同时集成了微电子控制。其功能元素主要包括小型化结构、传感器、执行器和微电子。微传感器和微执行器被归类为传感器，能够将测量的机械信号转换为电气信号 \n \n 微型传感器现在可用于各种测量，如温度、压力、磁场或惯性测量。 \n 高质量的MEMS组件是我们主要IMU和核心零部件。与机械或FOG陀螺仪或伺服加速度计等竞争技术相比，这种MEMS技术具有许多优势： \n \n 微型设计提供了更小、更轻的产品，使新的应用得以覆盖。 \n 这项技术非常强大，可提供更高的抗冲击性和免维护操作。 \n 与FOG或RLG等其他技术相比，MEMS设计提供了最具成本效益的解决方案。 \n \n \n \n 尽管相同的MEMS技术用于智能手机和平板电脑等消费者应用，但低成本MEMS和导航级MEMS传感器之间的性能差距非常大。FDISYSTEMS仅选择高性能传感器。 \n 振动处理 \n FDISYSTEMS IMU专为恶劣环境而设计。特别是在振动处理方面的表现。 \n 当暴露在振动中时，加速度计或陀螺仪会有一些偏置增加。这种对加速度计的振动效应被称为VRE。因此，一个好的起点是选择具有低VRE的传感器，以维持更高水平的振动。 \n 第二点是设计高效的硬件和软件信号处理，特别是高频采样（>1kHz）将防止混叠并提高传感器数据分辨率。 \n"},{title:"陀螺仪",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/03-gyroscopes.html",relativePath:"knowledge-base/01-inertial-measurements-units/03-gyroscopes.md",key:"v-570f1c75",path:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/03-gyroscopes.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"如何使用陀螺仪",slug:"如何使用陀螺仪"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:3,title:"科里奥利效应",slug:"科里奥利效应"},{level:3,title:"萨格纳克 Sagnac 效应",slug:"萨格纳克-sagnac-效应"},{level:3,title:"环形激光陀螺仪",slug:"环形激光陀螺仪"}],content:" 陀螺仪 \n Definition \n 陀螺仪是一种测量惯性系旋转速率的传感器。 \n 因此，当它旋转时，它将测量所有后续的方向变化。\n由于地球坐标系正在旋转，躺在地面上的陀螺仪也将测量地球自转率（约15°/小时）。 \n 陀螺仪输出通常以  °/s , 或者  rad/s 表示。 \n 如何使用陀螺仪 \n 可以在高频下对陀螺仪测量得到的角速度积分，以精确测量传感器方向。该原理用于所有惯性传感器（垂直陀螺仪，AHRS，MRU，INS）的基础。 \n 它们还用于惯性导航系统（INS）中的导航（位置和速度）确定。 \n 最高性能的陀螺仪（通常基于闭环FOG）非常精确，可以在没有任何偏差估计的情况下测量地球自转，并在没有任何外部航向参考的情况下确定航向。这些传感器被称为陀螺罗经。还有许多其他技术可以在不进行纯陀螺罗经的情况下测量航向，这允许释放对陀螺仪技术的限制。 \n 原理 \n FDI Systems 陀螺仪使用2个原理来测量旋转： \n 科里奥利效应 \n \n MEMS陀螺仪使用科里奥利效应。当证明质量在X方向上振动时，在垂直轴Z上的旋转将产生力，从而在垂直轴Y上引起相应的运动。 有几种MEMS架构，通常基于振动梁或振动环。实际陀螺仪性能可能因MEMS元件尺寸和质量、传感器封装、机械和信号处理而异。 \n \n \n 在制导、导航和控制 (GNC) 系统中，有时需要高性能或高端陀螺仪。此类陀螺仪在无辅助导航性能和通过陀螺罗盘确定航向方面提供了独特的功能，而这是当今 MEMS 陀螺仪技术所不可能实现的。此类高端陀螺仪中最常见的是光学陀螺仪，用于具有最严格性能要求的应用。 \n 萨格纳克 Sagnac 效应 \n 这种效应用于光学陀螺仪，如光纤陀螺仪（FOG）。 两个光源以相反的方向循环：一个顺时针，另一个逆时针。当没有旋转时，来自两个光源的光同时到达，但是如果有旋转，其中一条路径会更长，另一条路径会更短。这将产生可以观察到的干扰以扣除角速度。 \n 环形激光陀螺仪 \n 环形激光陀螺仪（RLG）是一种高性能光学陀螺仪，利用萨尼亚克效应来检测旋转。如图下所示，RLG 利用闭环激光腔（通常充满氦氖气）来执行测量。激光器本身集成在腔室内，使得外部观察到的干涉图案与旋转角度成正比。这些陀螺仪是目前性能最高的陀螺仪，加上其复杂性，也使其成为最昂贵的陀螺仪。 \n \n"},{title:"加速度计",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/02-accelerometers.html",relativePath:"knowledge-base/01-inertial-measurements-units/02-accelerometers.md",key:"v-49ee2656",path:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/02-accelerometers.html",headers:[{level:2,title:"定义",slug:"定义"},{level:2,title:"如何使用",slug:"如何使用"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"MEMS 电容技术",slug:"mems-电容技术"}],content:" 加速度计 \n 定义 \n 加速度计是测量比力(或速度变化率)的传感器。比力代表所有惯性加速度,包括局部坐标系中的速度变化和对重力的反应。 \n 其输出通常以m/s2表示。 \n 如何使用 \n 加速度计可以在惯性系统中以多种方式使用。 \n 在典型的AHRS或垂直陀螺仪系统中，加速度计用于测量重力矢量的方向，即用作垂直参考。在现代惯性导航系统中，加速度计信号被积分一次以获得速度信息，两次积分以获得位置信息。 \n \n 请注意，加速度计信号必须与陀螺仪信息结合使用，以考虑任何旋转。 \n 原理 \n \n 加速度计可以等效为附着在弹簧上的表征质量。测量位移以估计加速度。 \n MEMS 电容技术 \n 典型的MEMS加速度计采用电容式设计。移动梳子通过弹簧固定在固定梳子上。当不存在加速度时，移动梳子以使所有电容器具有相同值的方式居中。然而，当敏感轴存在加速度时，移动梳子会移开，从而在梳子的每一侧产生不同的电容。电容的差异与加速度成正比。 \n 一组模拟元件和模数转换器用于将该差分电容转换为以自然单位为单位的加速度。 \n \n \n \n \n"},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/04-magnetometer.html",relativePath:"knowledge-base/01-inertial-measurements-units/04-magnetometer.md",key:"v-18527655",path:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/04-magnetometer.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n "},{title:"惯性&导航传感器",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/",relativePath:"knowledge-base/01-inertial-measurements-units/README.md",key:"v-5f699f16",path:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/",content:" 惯性&导航传感器 \n 惯性测量单元（IMU）是所有惯性系统的核心。 \n IMU自由度通常反映了传感器轴的数量： \n \n 3 DOF for a gyro triad \n 6 DOF for a full IMU with 3 accelerometers and 3 gyroscopes \n \n 通过计算磁测量，有时包括磁力计在内的IMU被宣传为9自由度。然而，在实际情况下，磁场与设备的方向直接相关，因此6 DoF仍然代表带有磁力计的IMU。 \n 为了获得最佳性能，如果在IMU中应用温度校准，还需要温度传感器。 \n \n 在本节中，您将了解有关这些传感器和MEMS技术的更多详细信息。 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"工厂校准和测试",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/05-factory-calibration-and-tests.html",relativePath:"knowledge-base/01-inertial-measurements-units/05-factory-calibration-and-tests.md",key:"v-592d8512",path:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/05-factory-calibration-and-tests.html",headers:[{level:2,title:"Facility",slug:"facility"},{level:2,title:"传感器校准",slug:"传感器校准"},{level:2,title:"传感器验证",slug:"传感器验证"},{level:2,title:"校准有效性",slug:"校准有效性"}],content:" 工厂校准和测试 \n 为了提供最优质的传感器，FDISYSTEMS开发了独特的校准和测试程序。 这些程序高度自动化，可扩展，避免所有常见的人为错误，并确保交付的每个传感器都符合规格。 \n Facility \n 我们的设施配备了多轴转台和温度室，能够模拟您的传感器在运行过程中可能遇到的所有环境。这些工具由先进的校准软件提供支持，该软件可自动执行所有过程，包括环境和运动模拟、校准参数计算、传感器验证和报告生成。 \n \n--\x3e\n 传感器校准 \n 在处理传感器误差参数时，我们认为良好的校准总是比在线传感器估计更好、更可靠。我们在工厂校准和测试每种产品，以提供高效且无缺陷的设备。 \n 校准程序提供： \n \n 在整个温度范围内对所有传感器和子系统进行功能和精度测试。 \n 加速度计和陀螺仪在整个温度范围内的增益和偏置补偿， \n 加速度计和陀螺仪在整个测量范围内的非线性补偿， \n 加速度计和陀螺仪的交叉轴和错位效应补偿， \n 陀螺仪的 Gyro-G 敏感性补偿。 \n \n \n FDISYSTEMS自主设计开发了批量校准的设备和配套软件设备，但是执行各项校准依然是一件对时间和成本具有考验的事情，且不是所有场景的产品都需要全面校准，具体执行了什么级别的校准可以联系我们求证. \n \n 校准（和后续测试）序列通常需要 1 到 3 天才能完成所有必要的任务。此时可实现传感器的最佳性能。 \n 传感器验证 \n 执行校准后，所有传感器都遵循验证步骤，其中实际校准参数被刻录到传感器的非易失性存储器中。在传感器上施加实际运动，并将测量值与参考值进行比较，以确保传感器行为与规格完全一致。 \n 自动生成的校准报告可确保仅交付合规商品。 \n 以下摘录显示了所执行测试的典型示例以及如何在验证报告中显示结果。 \n 您可以通过 pid.fdisystems.cn 网站查询验证飞迪惯导产品的真伪和校准报告。 \n 校准有效性 \n 验证报告保证在 IMU 校准日期后的三年内提供完整的产品规格。如果您有其他质量政策要求，FDISYSTEMS可以提供终身传感器检查和校准服务。 \n 当然，FDISYSTEMS已经仔细鉴定了IMU和INS随时间推移的漂移，并且只选择了具有出色稳定性的传感器。如果在正常工作条件下使用，产品应在使用寿命内符合其规格，并且不需要定期校准。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n \n"},{title:"垂直参考单元 (VRU/MRU)",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/01-vertical-reference-unit.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/01-vertical-reference-unit.md",key:"v-6ff2204f",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/01-vertical-reference-unit.html",headers:[{level:2,title:"Principle",slug:"principle"}],content:" 垂直参考单元 (VRU/MRU) \n Principle \n 垂直参考单元（VRU） 由惯性测量单元（IMU） 和滤波组成，能够提供横滚和俯仰。它使用垂直参考（重力）来稳定 IMU。陀螺仪数据与卡尔曼滤波器加速度计的重力测量值融合在一起，以提供横滚角和俯仰角。 \n VRU利用陀螺仪在中低动态机动期间提供准确的横滚和俯仰。它也非常易于设置和使用。但是，由于无法将加速度与重力（垂直）参考区分开来，因此在动态环境中，运动精度可能会降低。 \n \n 为此，FDISYSTEMS开发了独特的自适应矢量跟踪算法，可以在动态的环境中实时估计线性加速度的大小，自适应的参考重力矢量。 \n \n \n 运动参考单元 （MRU） 是一种 VRU，除了船舶应用的滚动和俯仰之外，它还可以提供船舶运动（升沉heave、浪涌Surge和摇摆 Surge）。 \n"},{title:"惯性导航系统 (INS)",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/03-inertial-navigation-system.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/03-inertial-navigation-system.md",key:"v-36ec5419",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/03-inertial-navigation-system.html",headers:[{level:2,title:"Principle",slug:"principle"},{level:2,title:"GNSS 辅助 INS",slug:"gnss-辅助-ins"},{level:2,title:"松 vs 松耦合组合INS",slug:"松-vs-松耦合组合ins"},{level:3,title:"松耦合组合",slug:"松耦合组合"},{level:3,title:"紧耦合组合",slug:"紧耦合组合"}],content:" 惯性导航系统 (INS) \n Principle \n 惯性导航系统 （INS） 是一种依靠陀螺仪和加速度计三元组来计算 6 自由度导航输出（方向、速度和位置）的设备。 \n \n INS对于短期导航非常有效。随着传感器的集成，残余误差往往会增加。因此，必须定期对INS输出进行更正，以保持合理的错误。 \n GNSS 辅助 INS \n 为了实现这些定期校正，将 GNSS 接收器与惯性传感器数据融合起来非常方便：在这种情况下，GNSS 短期误差由惯性传感器有效校正，惯性漂移由GNSS校正。进行这种传感器融合的常见方法是使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)。 EKF 的主要优点是它跟踪导航状态，但也考虑传感器偏差，并计算不确定性的估计，为用户提供有关系统性能的关键信息。 \n 其他外部辅助传感器（例如磁力计、里程计或双天线 GNSS 航向传感器）也可以补充系统，以进一步提高性能。 \n 与独立 GNSS 或 AHRS 系统相比，INS 的主要优点是提供高速定向和导航输出，以及在所有动态条件下提供高精度解决方案。 INS 还能够在不依赖磁场的情况下估计准确的航向。 \n 另一方面，INS 的设置有点复杂，因为需要了解机械安装（GNSS 天线杠杆臂等），尽管可以通过自动校准程序来减轻这种复杂性。 \n 松 vs 松耦合组合INS \n 耦合惯性传感器和GNSS技术时存在各种集成方案。 \n 最常用的是松耦合和紧密耦合的集成。我们将在这里描述它们的工作原理，并了解每种方案的优缺点。 \n 在这两种情况下，我们都使用INS来计算短期导航方程并提供准确的导航输出。 \n 松耦合组合 \n 在松散耦合方案中，INS直接与GNSS导航输出（位置，速度）融合，通常使用扩展卡尔曼拟合器。 \n INS 集成误差由 GNSS 位置输入进行校正。然后由 EKF 提供准确稳定的导航输出。 \n 该方案在简单性方面具有主要优势，可以在微型设备上操作，计算能力有限。它也是与外部接收器（如SAASM（军用）或使用标准NMEA协议的第三方设备集成的最佳解决方案。 \n 但是，重要的是要了解GNSS接收器还需要运行一些内部滤波算法（通常是卡尔曼滤波器）来计算其导航解决方案。当仅使用来自接收器的位置输入时，我们将丢失有关视图中实际GNSS卫星的一些信息。这就是为什么这种解决方案更依赖于良好的GNSS信号处理。 \n 紧耦合组合 \n 紧密耦合的 INS/GNSS 是一种更先进的设备。在此方案中，GNSS 接收器仅计算“原始测量值”，给出相对于视野中的每颗卫星的各种位置测量值。 GNSS 接收器不运行任何导航过滤器。所有 GNSS 方程都直接集成到 INS/GNSS 扩展卡尔曼滤波器中。 \n 这种类型的集成具有很大的优势，可以提供更广泛的能力来识别单个卫星的错误测量，或者可以暂时在视野中有限数量的卫星（<4）下运行。与松散耦合的集成相比，这为紧密耦合的解决方案提供了出色的鲁棒性。 \n 在高精度应用 (RTK) 中，紧密耦合还可以提高厘米级精度的可用性，并在中断后实现更快的 RTK 修复恢复。 \n 紧耦合的主要限制是它不容易与通常不提供原始测量的外部 GNSS 接收器兼容。 \n \n FDISYSTEMS开发了紧耦合和rtk组合方案，可以保证可靠的同时保证精度。 \n \n \n"},{title:"姿态和航向参考系统 (AHRS)",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/02-attitude-heading-reference-system.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/02-attitude-heading-reference-system.md",key:"v-3697816f",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/02-attitude-heading-reference-system.html",headers:[{level:2,title:"Principle",slug:"principle"}],content:" 姿态和航向参考系统 (AHRS) \n Principle \n 姿态和航向参考系统 （AHRS） 是一种惯性传感器，由 IMU 和另一个用于航向确定的传感器（通常是磁力计）组成。 \n 它使用垂直参考（重力）来稳定IMU。陀螺仪数据与卡尔曼滤波器加速度计的重力测量值融合在一起，以提供横滚角和俯仰角。对于航向计算，可以使用辅助传感器来稳定航向，例如磁力计或双天线 GNSS 输入。 \n \n AHRS 利用陀螺仪的优势，在中低动态条件下提供准确的横滚、俯仰和偏航输出。它也非常易于设置和使用。 然而，在动态或磁干扰环境中，由于无法将加速度与重力（垂直）参考区分开来，其整体精度可能会降低。 \n \n 为此，FDISYSTEMS开发了独特的自适应矢量跟踪算法，可以在动态的环境中实时估计线性加速度的大小，自适应的参考重力矢量。\n可以自适应的对结构化的磁干扰进行估计补偿。 \n \n"},{title:"GNSS",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/04-gnss.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/04-gnss.md",key:"v-6e4b6a32",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/04-gnss.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"地面部分",slug:"地面部分"},{level:2,title:"独立 GNSS 精度",slug:"独立-gnss-精度"},{level:2,title:"基于卫星的增强系统 SBAS",slug:"基于卫星的增强系统-sbas"},{level:2,title:"地面增强系统/DGPS",slug:"地面增强系统-dgps"},{level:2,title:"RTK",slug:"rtk"},{level:2,title:"GNSS 辅助 INS",slug:"gnss-辅助-ins"}],content:" GNSS \n Definition \n GNSS（全球导航卫星系统）是一个通用词，涵盖所有基于卫星的导航系统。第一个发射的星座是GPS（全球定位系统），其次是俄罗斯的GLONASS，以及最近的中国北斗和欧洲伽利略。其他一些本地星座可以补充或取代该系统，例如日本的QZSS，或印度的IRNSS。 \n GNSS使用的主要原理是三角测量：GNSS接收器能够测量其相对于所有卫星的距离。 \n 使用至少4颗卫星的测量，并知道卫星的位置，接收器就能够准确地计算出自己的位置。 \n 地面部分 \n 为了获得精确的卫星位置，由位于世界各地的许多地面控制站组成的“地面段”计算卫星位置并将其传输回卫星。 \n 独立 GNSS 精度 \n 独立 GNSS 位置的精度范围为 3 到 10 米。改精度也是大多数单点gnss定位精度。 \n 基于卫星的增强系统 SBAS \n 为了减少总误差预算并提高全球导航卫星系统导航的完整性，已经开发了一些增强系统。主要的是SBAS（星基增强系统），它有几个实现WAAS，EGNOS，MSAS，GAGAN和其他一些正在开发中。 \n SBAS精度现在通常达到亚米级。 \n 地面增强系统/DGPS \n 地面增强系统使用差分校正（DGPS或DGNSS）来提高接收器在局部区域的性能。它假设位置误差预算的主要部分来自大气误差，并且可以通过使用微分计算来消除。 \n DGPS的精度通常达到亚米级。 \n RTK \n RTK （Real Time Kinematic） 是DGPS的扩展，使用载波相位和代码测量来实现厘米级精度。 RTK还利用了多星座和多频段跟踪的巨大优势，以提高厘米级的可用性。 \n GNSS 辅助 INS \n GNSS 接收器用作位置、速度和时间的信息来源，但如果使用双天线 GNSS 接收器，也可以作为真实航向源。这些输出可以采用不同的格式，它可以是标准 NMEA 格式的 ASCII，也可以是二进制，其格式取决于所使用的 GNSS 接收器的品牌。 RTK GNSS 接收器可用于提供厘米级定位精度。 \n 在 FDISYSTEMS 产品变体中，所有型号 N , R和 D 都嵌入了 GNSS 接收器。如果需要，还可以将第二个外部接收器连接到高性能系列。其他 INS 产品接受一两个外部 GNSS 数据输入以增强导航性能。 \n"},{title:"Real time vs Post-Processed Operation",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/06-real-time-vs-post-rocessed-operation.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/06-real-time-vs-post-rocessed-operation.md",key:"v-7aad6f26",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/06-real-time-vs-post-rocessed-operation.html",headers:[{level:2,title:"Real time operation",slug:"real-time-operation"},{level:2,title:"Forward Backward Merge Processing",slug:"forward-backward-merge-processing"},{level:2,title:"Removes the need of having a base station + communication link",slug:"removes-the-need-of-having-a-base-station-communication-link"}],content:' Real time vs Post-Processed Operation \n Real time operation \n Real time navigation systems employ "causal" filters. This mean that the navigation filter can only rely on past and present measurement to compute navigation outputs. \n It is then obvious that during a travel in a tunnel, where the GNSS is not available, the position drift will gradually increase until we reach the end of the tunnel with maximal error, and then new GNSS position can correct position drift. \n Forward Backward Merge Processing \n Now, consider that the processing can be performed after the mission. This is often the case in survey applications. All the measurements are available at the same time, and it becomes also possible to run the navigation algorithms starting from the end of the mission, and moving backward in time toward the very first sensor sample. \n In the theory of information, the forward pass (similar to real time operation) and backward pass are considered as independent, because at a given epoch, both passes were computed using a completely different set of information. \n It becomes then possible to "merge" those two independent processing to form a new output, with a better accuracy than the best of both passes! \n The example below shows how the position error evolves when traveling in a tunnel during 60s. We can see that the error of the position in forward processing grows exponentially until the GNSS is back after 60s. The same can be seen in the backward data where we lose the GNSS at 60 seconds, and the error grows exponentially until the GNSS is back at the 0 seconds mark. When we merge and smooth this data our error is decreased significantly, with the highest error value being in the middle of the GNSS outage. \n \n This of course improves greatly performances during GNSS outages, but it also helps with overall performances. It will also improve heading performancesin low dynamics applications with a single antenna GNSS receiver for example as the Extended Kalman filter doesn\'t have to rely as much on predictions since the full history is known for the whole file. \n Removes the need of having a base station + communication link \n Another advantage of using post-processing is that it is possible to import a base station as long as the Raw GNSS data was logged in real-time. This means that in real-time it is not necessary anymore to have a GNSS base station used, that will save time and money to the user as he won\'t need to install a base station and a radio link between the base station and the rover. There is also no need to use a NTRIP link in real-time, so no Internet connection or computer running an NTRIP client software are needed anymore. \n'},{title:"船舶运动测量",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/05-ship-motion-measurements.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/05-ship-motion-measurements.md",key:"v-0f57ecfd",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/05-ship-motion-measurements.html",headers:[{level:2,title:"实时船舶运动",slug:"实时船舶运动"},{level:3,title:"Swell 模式",slug:"swell-模式"},{level:2,title:"Delayed Heave",slug:"delayed-heave"},{level:2,title:"旋转中心 和 Deported Heave 操作",slug:"旋转中心-和-deported-heave-操作"},{level:2,title:"升沉Heave增强高度",slug:"升沉heave增强高度"}],content:" 船舶运动测量 \n 实时船舶运动 \n 除 EKF 外，FDISYSTEMS 惯性传感器还以 50Hz 的加速度计双积分计算船舶运动数据。由于这种双重积分会因方向误差或传感器偏置而产生漂移，因此获得稳定输出的最佳方法是使用高通滤波器设计，该设计将去除运动中的任何常量组件。 \n 此外，自动滤波器调整可确保在长达 25 秒的膨胀周期内获得正确的行为。 \n 由于采用高通滤波器设计，在静态条件下，升沉、浪涌和摇摆数据将始终归零。 \n 如果执行了一个步骤，升沉输出将显示该步骤，然后平滑地返回到零。步骤后，输出可能需要几分钟才能稳定下来。 \n Swell 模式 \n 在高性能产品上，可以根据海况启用膨胀模式，以优化升沉Heave算法性能。该模式以智能方式将GNSS信息与加速度计融合在一起，以限制升沉算法固有的相位和幅度误差。这种模式在较高振幅的膨胀条件下特别有效。 \n 系统根据海况自动确定最佳升沉计算模式。 \n Delayed Heave \n 延迟升沉Delayed heave算法可用于更高等级的单位（例如Epsilon），利用过去的测量值来大大提高升沉性能。在实时升沉操作中观察到的常见相位误差可无缝校正，滤波器将在长膨胀周期条件下提供更好的性能。 \n 延迟升沉算法的固定延迟为 150 秒。输出消息的格式与实时飞船运动模式相同，时间戳可用于正确确定飞船运动数据的日期。 \n 该算法非常适合不需要严格实时操作的应用程序，例如海底测绘。实时升沉操作仍然可用，以便在延迟升沉数据可用之前获得第一个升沉估计。 \n \n 由于延迟升沉是一种延迟算法，因此该装置必须在执行实际测量路径之前至少 5 分钟和在执行实际测量路径后 3 分钟保持正常运行条件下的开启状态，以实现完整的数据采集。 \n \n \n 在此延迟升沉输出中仅提供垂直船舶运动（升沉）。此操作模式下不提供浪涌和摇摆。 \n 旋转中心 和 Deported Heave 操作 \n 在分析升沉运动时，我们可以发现部分升沉运动是由于船体旋转引起的。 此部分因位置而异，并在旋转中心处消失。另一部分以恒定的方式影响整个船体。 下图显示了旋转在船上不同位置引起的升沉的影响： \n \n 为了优化升沉性能，运动传感器放置建议可能会根据船舶或安装类型的不同而有所不同。 \n \n对于较小的测量船，将传感器直接放置在感​​兴趣的点将确保最佳性能（例如直接安装在 MBES 声纳的顶部）：该位置将确保通过计算远程升沉和小中心不会增加额外的噪声旋转到传感器偏移不会产生重大误差。此设置对任何 IMU 未对准或杠杆臂残差也最不敏感。 \n 对于较大的船舶，旋转中心到兴趣点杠杆臂（例如超过 10m），我们建议将 IMU 放置在更靠近船舶旋转中心的位置，以最大限度地减少由于长期横摇或俯仰偏移而导致的恒值误差。 \n在这种情况下，正确设置 IMU 安装对准角misalignments以消除升沉输出上的任何恒定偏移非常重要。 \n 在任何情况下，都可以在船舶内的多个感兴趣点（例如声纳头）设置升沉输出。 \n \n 当船静止时，IMU与船的不对中 misalignments 应通过机械设计或软件配置精确考虑，以便在次级点上提供一致的升沉值。 \n 升沉Heave增强高度 \n 在海洋测量行业中，经常存在使用升沉输出还是卡尔曼滤波高度输出的问题。在 GNSS 条件良好的情况下，RTK 高度可以非常精确，并且简化了设置，因为测量员无需费心进行潮汐补偿。然而，即使与惯性传感器融合，在桥梁过桥等困难的 GNSS 环境下，RTK 高度也可能会受到干扰。 \n 另一方面，升沉算法允许精确的相对测量，在困难的 GNSS 条件下不会出现特定误差。然而，由于需要潮汐补偿，其使用起来更加复杂。增强型高度模式算法通过将升沉输出与 RTK 高度相结合，充分利用了这两个领域的优点，在良好和具有挑战性的 GNSS 条件下提供准确和绝对的高度测量。 \n 该算法只能与海洋运动轮廓一起使用，并与具有固定载体模糊度的 RTK 或 PPP 等精确位置结合使用。如果需要，可以禁用此增强海拔模式。 \n"},{title:"GNSS辅助惯性导航系统(GNSS/INS)",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/GNSS_INS.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/GNSS_INS.md",key:"v-47ed8aa2",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/GNSS_INS.html",headers:[{level:2,title:"系统贡献",slug:"系统贡献"},{level:3,title:"陀螺仪和磁力计",slug:"陀螺仪和磁力计"},{level:3,title:"加速度计",slug:"加速度计"},{level:3,title:"全球导航卫星系统接收器",slug:"全球导航卫星系统接收器"},{level:2,title:"系统融合",slug:"系统融合"},{level:3,title:"高精度俯仰和横滚",slug:"高精度俯仰和横滚"},{level:3,title:"动态对准",slug:"动态对准"},{level:3,title:"耦合架构",slug:"耦合架构"},{level:2,title:"GNSS/INS 的挑战",slug:"gnss-ins-的挑战"},{level:3,title:"静态或低动态情况",slug:"静态或低动态情况"},{level:3,title:"全球导航卫星系统错误",slug:"全球导航卫星系统错误"},{level:3,title:"GNSS 中断和阻塞",slug:"gnss-中断和阻塞"}],content:" GNSS辅助惯性导航系统(GNSS/INS) \n 全球导航卫星系统 (GNSS) 是一种卫星配置或星座，它向 GNSS 接收器提供卫星信号，可用于计算位置、速度和时间。惯性导航系统（INS）使用由微机电系统（MEMS）惯性传感器组成的惯性测量单元（IMU）来测量系统的角速率和加速度。可以使用先进的卡尔曼滤波估计技术将这两个系统的测量结果组合起来，形成 GNSS 辅助 INS 系统 (GNSS/INS)。该组合系统能够提供比独立 GNSS 或 INS 系统更高精度的位置、速度和姿态估计，并且具有更好的动态性能。 \n 系统贡献 \n GNSS/INS 系统通常包括 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计、GNSS 接收器，有时还包括 3 轴磁力计，以估计导航解决方案。这些传感器中的每一个都为 GNSS/INS 系统提供不同的测量结果。 \n 陀螺仪和磁力计 \n 陀螺仪和磁力计都为 GNSS/INS 系统提供了与 AHRS 相同的贡献。陀螺仪角速率测量集成用于高更新率姿态解决方案，而磁力计（如果使用）提供类似于磁罗盘的航向参考。 \n 加速度计 \n GNSS/INS 系统中的加速度计可测量系统由于运动而产生的线性加速度以及由重力引起的伪加速度。为了获得系统因运动而产生的线性加速度，必须使用系统姿态的估计从加速度计测量中减去重力引起的伪加速度。然后可以对所得的线性加速度测量值积分一次以获得系统的速度，并积分两次以获得系统的位置。然而，这些计算在很大程度上依赖于 INS 保持准确的姿态估计，因为姿态的任何误差都会导致计算的加速度出现误差，从而导致积分位置和速度的误差。 \n 全球导航卫星系统接收器 \n GNSS 接收器使用 GNSS 卫星发送的导航消息并跟踪伪距和多普勒原始可观测测量结果，为 GNSS/INS 系统提供接收器的位置、速度和时间 (PVT)。这种无漂移 PVT 解决方案用于稳定加速度计和陀螺仪积分提供的解决方案。 \n 系统融合 \n INS 和 GNSS 都可以跟踪系统的位置和速度。INS 通常会在短期内减少误差，但在较长时间内会产生更大的、无限的误差。相比之下，GNSS 在短期内往往噪音较大，但可以在较长时间内提供更高的稳定性。当两个系统集成在一起时，GNSS 测量能够调节 INS 误差并防止其无限制增长。另一方面，INS 可以提供高输出速率的导航解决方案，而 GNSS 导航解决方案通常仅以 1 Hz 到 10 Hz 之间的速率更新。INS 解决方案将这两个系统的测量结果相结合，可以弥补 GNSS 更新之间的差距。GNSS/INS 系统使用卡尔曼滤波器来跟踪系统位置、速度、姿态、陀螺仪偏差和加速度计偏差的最佳估计。 \n 高精度俯仰和横滚 \n 与 AHRS 滤波器不同，没有对仅测量重力的加速度计做出任何假设。俯仰和横滚仍然是通过了解重力方向来确定的，但 GNSS 测量可以考虑动态运动对加速度计读数的影响。结合跟踪加速度计偏差的能力，GNSS/INS 系统中俯仰和横滚的动态精度通常比 AHRS 好 1-2 个数量级。 \n 动态对准 \n 在足够的动态运动下，GNSS/INS 通过称为动态对准的过程来确定航向。该系统将加速度计的加速度测量值与 GNSS 接收器的位置和速度测量值相关联，并能够通过这种比较准确地得出航向。 \n 例如，考虑一个加速度计，它测量系统在车辆的负 y 轴上加速，而 GNSS 报告系统正在向西加速，如图 1.20 所示。将这两个测量值关联在一起得出负 y 轴必须与西对齐，因此系统必须指向北。 \n 一些系统（主要是遗留系统）需要特定的运动模式来实现动态对准。但大多数现代系统所需的只是任何类型的水平加速，例如起飞时沿跑道加速、绕街区行驶或以 8 字形飞行。事实上，大多数小型车辆只需要达到适当的速度即可触发动态对准；汽车在高速公路上行驶时的微小波动或塞斯纳飞机在轻微湍流中的微小波动足以让卡尔曼滤波器观察航向。 \n 请注意，动态对齐的过程与假设航向与速度矢量方向相同的过程不同。它是对车辆真实航向的测量，完全独立于地面航向 (COG)。 \n 耦合架构 \n 将 GNSS 和 INS 系统组合在一起时，可以使用几种不同的集成架构来耦合两个系统的测量结果。这些不同的方法通常称为松耦合、紧耦合和超紧耦合，如下图所示。 \n \n \n \n \n \n 松耦合的 GNSS/INS 系统架构是最常见的集成方法。如图 松组合looselycoupled 所示，这种类型的集成将由位置、速度和时间组成的 GNSS 导航解决方案与使用扩展卡尔曼滤波器的 INS 导航解决方案相结合。该滤波器使用 INS 测量来预测组合系统的位置、速度和姿态。然后使用 GNSS 测量来更新该预测并估计 INS 中的陀螺仪偏差和加速度计偏差。这些估计的偏差用于补偿 INS 中的原始陀螺仪和加速度计测量结果，并提高其积分精度。在这种方法中，GNSS 接收器必须至少有四颗卫星处于视野中，才能计算接收器的位置和速度，并将其发送到扩展卡尔曼滤波器。如果接收器视野内的卫星少于四颗，组合系统将出现 GNSS 中断并默认使用 INS。 \n 如图 tightlycoupled 所示，GNSS/INS 系统架构的紧耦合方法比松耦合设计的集成更加紧密。该方法不使用 GNSS 计算的完整导航解决方案，而是利用原始 GNSS 伪距和多普勒测量结果。如图 tightlycoupled 所示，原始 GNSS 测量结果与 INS 导航解决方案相结合，INS 导航解决方案包含集成位置、速度和姿态测量结果到扩展卡尔曼滤波器中。由于这种方法使用原始 GNSS 伪距和多普勒测量而不是完整的 PVT 解决方案，因此单个卫星可以为系统提供有用的 GNSS 更新。因此，紧耦合方法在仅具有部分天空视图或容易受到多路径误差影响的应用（例如城市峡谷）中最有用。 \n 虽然紧耦合方法在能见度有限的环境中具有潜在优势，但在晴空条件下通常没有任何好处。此外，GNSS 接收器和 INS 采用（或不采用）的异常值抑制和自适应调谐算法决定了即使在城市峡谷中紧耦合是否真正具有任何优势。如果松耦合和紧耦合滤波器都天真地考虑每个 GNSS 测量结果，则两者的结果将是相同的。虽然可以在紧耦合场景中创建卓越的异常值拒绝算法，但实际上，许多紧耦合系统在头对头评估中远远低于松耦合系统。 \n 超紧密耦合的 GNSS/INS 系统架构是最紧密集成的方法，如图 ultratightly 所示。INS 不是让 GNSS 和 INS 作为独立系统发挥作用，而是用于帮助驱动 GNSS 接收器的跟踪环路，跟踪从 GNSS 卫星传输的载波信号。当卫星和接收器相对移动时，INS 提供高速率反馈以维持跟踪锁定，即使跟踪带宽比独立接收器中使用的跟踪带宽更窄。这种更窄的跟踪带宽提高了系统精度，并使接收器跟踪多路径信号而不是来自卫星的真实直接信号的可能性大大降低。然而，超紧耦合方法在工业中并未广泛使用，因为这种反馈回路会引入新的系统不稳定性，并消除独立 GNSS 和 INS 系统在松散或紧密耦合系统中提供的冗余。 \n GNSS/INS 的挑战 \n 虽然 GNSS 和 INS 作为独立系统所面临的许多限制可以通过将它们组合在一起来缓解，但使用 GNSS 辅助 INS 系统仍然存在一些挑战，包括在静态或低动态情况下丢失航向信息、 GNSS 误差是非高斯且非零均值的事实，以及 GNSS 中断的可能性。 \n 静态或低动态情况 \n GNSS/INS 系统在低动态或静态情况下会失去航向可观测性，在这种情况下动态对准变得不可能。在短时间内的低动态期间，INS 可以保持准确的航向（尽管不断退化）（工业级约为 1 分钟）。大多数 GNSS/INS 系统依靠集成磁力计来继续稳定航向，尽管 AHRS 系统中遇到的磁航向问题开始发挥作用。 \n 全球导航卫星系统错误 \n GNSS/INS 系统面临的另一个挑战是 GNSS 测量误差的本质是非高斯和非零均值。非高斯误差的分布与钟形曲线形状的分布不同，而非零均值误差则包含均值不为零的分布，类似于图 1.22。用于推导卡尔曼滤波器最优性的一个关键假设是系统中的任何误差都是高斯误差和零均值误差。由于 GNSS 误差违反了这一假设，因此在调整 GNSS/INS 卡尔曼滤波器以获得最佳性能时必须格外小心。 \n GNSS 中断和阻塞 \n GNSS 中断也会给 GNSS/INS 系统带来问题，并且可能因信号阻塞或信号干扰而发生。从建筑物到树木等任何事物都可能导致 GNSS 信号阻塞，从而阻止 GNSS 卫星传输的信号到达 GNSS 接收器，如图 1.23 所示。信号干扰是由干扰引起的，并且可能是有意的，例如干扰或欺骗的情况，也可能是无意的，例如对信号造成干扰的无线电广播信号。当 GNSS 发生中断时，GNSS/INS 系统默认使用 INS，仅依靠 IMU 传感器来得出导航解决方案。根据 IMU 传感器的分类，单独使用 INS 来确定导航解决方案可能会导致估计值在短时间内出现较大漂移。 \n \n"},{title:"Integrated Motion & Navigation sensors",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/README.md",key:"v-6297b188",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/",content:" Integrated Motion & Navigation sensors \n 在本节中，您将了解如何设计集成导航和运动传感器以及 GNSS 技术。\n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"陀螺罗经(GyroCompass)",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/gyros_compassing.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/gyros_compassing.md",key:"v-7b6cebcf",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/gyros_compassing.html",content:" 陀螺罗经(GyroCompass) \n 陀螺罗经是高性能陀螺仪无需外部辅助即可确定航向的能力。陀螺罗经通过直接测量地球每天自转一次的角速率来检测真北，如图 1.11 所示。使用加速度计测量重力方向、地球角速率（Ω_E) 可以分解为水平的 (ω_N）和垂直（ω_D\n) 分量，水平分量指向正北。该水平分量相对于传感器轴的方向提供了航向（ψ）。 \n 通过陀螺罗经实现精确航向需要具有卓越偏置稳定性的低噪声传感器。地球以大约 15°/小时 的速度自转，水平分量等于纬度余弦的乘积（Φ）。在 45° 纬度，角速率测量中小至 0.1°/小时的误差会导致 0.5° 的航向误差。具有陀螺罗经功能的陀螺仪的尺寸、重量、功率和成本 (SWAP-C) 通常令人望而却步，但它仍然是唯一最可靠的航向确定方法，完全独立于惯性传感器。 \n \n"},{title:"惯性传感器安装",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/01-inertial-sensor-installation.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/01-inertial-sensor-installation.md",key:"v-216d7155",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/01-inertial-sensor-installation.html",headers:[{level:2,title:"标准安装",slug:"标准安装"},{level:2,title:"高振动考虑因素",slug:"高振动考虑因素"},{level:2,title:"磁力计",slug:"磁力计"}],content:" 惯性传感器安装 \n 标准安装 \n 车辆坐标系中的正常方向是将传感器 X 轴与车辆前进方向对齐。 传感器 Z 轴应向下转动。 当无法进行这种机械对准时，必须测量相对于车辆坐标系的IMU错位，如本链接所述 \n \n * IMU 在船舶应用中的典型放置* \n 作为经验法则,FDISYSTEMS传感器可以放置在车辆的任何地方。但是,在大型车辆或船只的情况下,我们建议将传感器放置在旋转中心周围10米范围内。 \n 在任何情况下,传感器与中心或旋转之间的主要杠杆臂必须在5厘米精度内测量。它是从传感器到旋转中心的有符号距离,以车辆坐标系表示。 \n 正确的测量将确保最佳性能，特别是在以下应用中： \n ● 海洋应用。升沉运动计算取决于良好的杠杆臂测量 \n● 汽车应用，其中主杠杆臂在内部使用，以考虑此类应用中假设的运动约束。 \n 高振动考虑因素 \n FDI Systems设计的IMU具有高质量的MEMS传感器，结合了高采样频率以及高效的抗混叠FIR滤波器，以尽可能限制振动问题。尽管如此，良好的机械隔离将确保获得完整的传感器性能： \n 高振幅振动会导致加速度计读数偏差。得益于卓越的工厂校准，这种影响是有限的。然而，这是无法完全避免的。这种效应称为VRE（振动校正误差），来自内部加速度计非线性。 \n 最终，非常强烈的振动会导致传感器饱和。观察到的偏差将急剧增加，导致方向上的巨大误差。 \n \n FDI Systems通常建议使用高加速度计范围，以降低大多数应用的VRE效应，但需要非常精确的加速度测量的船舶应用除外。 \n \n \n 升沉和延迟升沉计算比其他算法对振动更敏感。使用升沉输出时，请注意尽可能降低振动水平，以实现全部性能。 \n 磁力计 \n 当使用内部磁力计作为航向参考时，应注意铁磁环境。 \n 放置在设备附近的铁磁材料或磁铁会扭曲磁场，从而在磁力计读数中产生误差。大电流电源或相关电线也可能产生磁场。 \n 传感器应尽可能远离铁磁材料放置，特别是那些可以相对于传感器独立移动的材料。在实践中，将设备放置在距离干扰材料 2 米以上的地方足以避免产生错误。 \n 在大多数情况下，可以执行校准程序来映射磁失真，从而获得设备的全部性能。校准可以补偿硬铁和软铁干扰。 \n \n 请参阅硬铁和软铁校准手册，了解有关此链接上的磁力计校准程序的更多信息 磁性校准 \n \n \n 有些干扰是无法预测的：例如，磁铁突然经过设备附近或手机通信。 \n \n 内部EKF能够应对短期磁干扰。最终，如果磁场方向长时间改变，航向将重新对齐到新的磁场方向。 \n \n 不使用内部磁力计时，磁力对性能的影响较弱，但非常强的磁场会影响陀螺仪的性能，应避免这种高振幅的磁场。 \n "},{title:"惯性传感器安装",frontmatter:{downloadLink:null},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/01-inertial-sensor-installation/",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/01-inertial-sensor-installation/README.md",key:"v-23bc1d92",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/01-inertial-sensor-installation/",headers:[{level:2,title:"标准安装",slug:"标准安装"},{level:2,title:"高振动考虑因素",slug:"高振动考虑因素"},{level:2,title:"磁力计",slug:"磁力计"}],content:" 惯性传感器安装 \n 标准安装 \n 车辆坐标系中的正常方向是将传感器 X 轴与车辆前进方向对齐。 传感器 Z 轴应向下转动。 当无法进行这种机械对准时，必须测量相对于车辆坐标系的IMU错位，如本链接所述 \n \n * IMU 在船舶应用中的典型放置* \n 作为经验法则,FDISYSTEMS传感器可以放置在车辆的任何地方。但是,在大型车辆或船只的情况下,我们建议将传感器放置在旋转中心周围10米范围内。 \n 在任何情况下,传感器与中心或旋转之间的主要杠杆臂必须在5厘米精度内测量。它是从传感器到旋转中心的有符号距离,以车辆坐标系表示。 \n 正确的测量将确保最佳性能，特别是在以下应用中： \n ● 海洋应用。升沉运动计算取决于良好的杠杆臂测量 \n● 汽车应用，其中主杠杆臂在内部使用，以考虑此类应用中假设的运动约束。 \n 高振动考虑因素 \n FDI Systems设计的IMU具有高质量的MEMS传感器，结合了高采样频率以及高效的抗混叠FIR滤波器，以尽可能限制振动问题。尽管如此，良好的机械隔离将确保获得完整的传感器性能： \n 高振幅振动会导致加速度计读数偏差。得益于卓越的工厂校准，这种影响是有限的。然而，这是无法完全避免的。这种效应称为VRE（振动校正误差），来自内部加速度计非线性。 \n 最终，非常强烈的振动会导致传感器饱和。观察到的偏差将急剧增加，导致方向上的巨大误差。 \n \n FDI Systems通常建议使用高加速度计范围，以降低大多数应用的VRE效应，但需要非常精确的加速度测量的船舶应用除外。 \n \n \n 升沉和延迟升沉计算比其他算法对振动更敏感。使用升沉输出时，请注意尽可能降低振动水平，以实现全部性能。 \n 磁力计 \n 当使用内部磁力计作为航向参考时，应注意铁磁环境。 \n 放置在设备附近的铁磁材料或磁铁会扭曲磁场，从而在磁力计读数中产生误差。大电流电源或相关电线也可能产生磁场。 \n 传感器应尽可能远离铁磁材料放置，特别是那些可以相对于传感器独立移动的材料。在实践中，将设备放置在距离干扰材料 2 米以上的地方足以避免产生错误。 \n 在大多数情况下，可以执行校准程序来映射磁失真，从而获得设备的全部性能。校准可以补偿硬铁和软铁干扰。 \n \n 请参阅硬铁和软铁校准手册，了解有关此链接上的磁力计校准程序的更多信息 磁性校准 \n \n \n 有些干扰是无法预测的：例如，磁铁突然经过设备附近或手机通信。 \n \n 内部SPKF能够应对短期磁干扰。最终，如果磁场方向长时间改变，航向将重新对齐到新的磁场方向。 \n \n 不使用内部磁力计时，磁力对性能的影响较弱，但非常强的磁场会影响陀螺仪的性能，应避免这种高振幅的磁场。 \n "},{title:"计算杠杆臂",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/04-accounting-for-lever-arms.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/04-accounting-for-lever-arms.md",key:"v-c811fef6",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/04-accounting-for-lever-arms.html",content:" 计算杠杆臂 \n 所有杠杆臂都考虑在车辆（车身）坐标框架中，并测量 从 IMU ， 到 兴趣点。\n下面是一个显示 GNSS 天线杆臂测量的示例： \n \n"},{title:"PCB板载集成惯性传感器",frontmatter:{downloadLink:null},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/01-inertial-sensor-installation/pcblayout.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/01-inertial-sensor-installation/pcblayout.md",key:"v-2799d508",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/01-inertial-sensor-installation/pcblayout.html",headers:[{level:2,title:"PCB Layout",slug:"pcb-layout"},{level:2,title:"布局原则",slug:"布局原则"},{level:2,title:"机械应力和热应力",slug:"机械应力和热应力"},{level:2,title:"SMT 制造",slug:"smt-制造"}],content:" PCB板载集成惯性传感器 \n PCB Layout \n 针对板载惯导传感器的集成设计，不合理的设计是失败的主要原因。 主要有以下几个注意的核心点：应力影响/温度/电源噪声/磁噪声。 \n 布局原则 \n \n ● PCB中机械应力小的地方 \n● 注意PCB外形引起的安装压力 \n● 远离微控制器和大功率器件 \n● 芯片区域远离via \n● 不要上胶 \n● 远离按键、连接器、屏蔽罩 \n 机械应力和热应力 \n \n \n ● 注意PCB外形引起的安装压力 \n● 远离微控制器和大功率器件 \n● 焊接NC \n● 芯片底部 不要布线 \n● 注意安装压力 \n● 不要上胶 \n● 远离按键、连接器、屏蔽罩 \n SMT 制造 \n \n 采用回流焊，避免手焊 \n 采用塑料/橡胶吸嘴 \n 避免撞击 \n 设置合理的温度范围 \n 小心跌落/小心振动 \n 使用前保存在真空包内 \n \n \n \n \n \n \n SMT前禁止拆开真空包装过长时间暴露在湿度较大的空气中，水凝珠会导致smt过程中损坏模组内部导致损坏。请在smt前按照操作规范进行烘烤。 \n \n \n 不要手工分板 \n 不要超声波清洗 \n 不要在存储中打开真空包 \n 跌落过的芯片不能使用 \n 远离机械、电磁、温度干扰 \n \n"},{title:"安装角度对准",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/02-accounting-for-misalignment.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/02-accounting-for-misalignment.md",key:"v-6ed35aa5",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/02-accounting-for-misalignment.html",headers:[{level:2,title:"轴未对准",slug:"轴未对准"},{level:3,title:"轴示例对齐",slug:"轴示例对齐"},{level:2,title:"精细未对准",slug:"精细未对准"},{level:3,title:"未对准残差测量:",slug:"未对准残差测量"},{level:2,title:"载体 roll, pitch and yaw 未对准",slug:"载体-roll-pitch-and-yaw-未对准"}],content:" 安装角度对准 \n 传感器对准过程包括两个步骤：轴对准和精细对准。一些辅助传感器还必须考虑未对准，这将像IMU一样进行测量，将外部传感器与车辆坐标框架进行比较。 \n 轴未对准 \n 以下示例显示如何测量 IMU 轴未对准。IMU 轴必须与车辆轴进行比较，如下所示： \n \n \n \n \n \n IMU 轴 \n Vehicle 方向 \n \n \n \n \n X \n LEFT \n \n \n Y \n FRONT \n \n \n Z \n DOWN \n 轴示例对齐 \n 精细未对准 \n 一旦执行轴轴未对准，则必须按如下方式测量小残余角。未对准角度对应于从 IMU 坐标帧传递到车辆坐标帧所需的残余旋转。在我们的示例中，alpha 对应于错误标题，其符号为负数。 \n 大多数应用在滚动时只有低角度和俯仰未对准。如果预计横滚和俯仰角度较大（> 5°），用户必须考虑旋转组成顺序：横滚，然后俯仰，然后偏航。\n \n \n \n \n \n Mis Angles \n Value \n \n \n \n \n misroll \n Not Shown \n \n \n mispitch \n Not shown \n \n \n misheading \n -α negative) \n 未对准残差测量: \n \n 一旦测量了精细的错位角并将其输入到设备配置中，就假定传感器坐标框架与车辆坐标框架对齐。 \n 载体 roll, pitch and yaw 未对准 \n 当传感器安装在地面上的车辆上（不适用于船只）时，使用简单的程序很容易估计滚动和俯仰偏差。 \n 该程序适用于任何平面（不一定是水平的）。如果我们考虑一辆车，它包括： \n \n 将汽车反向停放在停车位上，然后在停车后测量横滚角和俯仰角。 \n 将汽车向前停放在同一插槽上。测量横滚角和俯仰角。 \n 在配置页面中使用平均横滚和平均螺距作为各自的横滚未对准和节距未对准设置。 \n \n \n 然而，测量INS航向未对准要复杂得多。只要您可以保证您的车辆是非转向后轮的标准汽车，就可以使用几种方法来实现： \n \n 您应该首先在 INS 配置中输入测量的 roll 和 pitch 未对准角。 \n 然后以50km/h以上的路段直线行驶，并确保不会漂移打滑。 \n 使用平均滑移角值slip angle作为航向未对准的直接测量值。 \n 您还可以使用FDI上位机自动估计和显示偏航，pitch和车辆旋转中心杠杆臂。 \n \n"},{title:"GNSS 天线安装",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/03-gnss-antenna-installation.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/03-gnss-antenna-installation.md",key:"v-7f4708c2",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/03-gnss-antenna-installation.html",headers:[{level:2,title:"双天线系统注意事项",slug:"双天线系统注意事项"},{level:2,title:"GNSS 杠杆臂测量",slug:"gnss-杠杆臂测量"}],content:" GNSS 天线安装 \n GNSS 天线必须相对于传感器固定。它应该有清晰的天空视野。 \n 双天线系统注意事项 \n Dual antenna双天线系统安装需要特别小心以下要点，以获得最佳性能： \n \n 使用两个 相同类型 的天线，连接到 相同长度 的相同电缆 。 \n 两个天线必须以 相同的方式转动 （连接器或北标记相对于车辆朝向相同的方向）。 \n 两个天线必须有清晰的 天空视野 。 \n 如果车辆造成的遮蔽无法避免，应尽量减少遮蔽，并且两个天线应共用同一遮蔽。换句话说，两个天线 必须看到相同的卫星 ，这一点很重要。 \n 小贴片天线必须放置在GND地平面上，最好距离地平面边缘 20cm 以上 。 \n 尽管可以在短基线上运行，但基线长度（两个天线之间的水平距离）应最大化以获得最佳性能, 30 厘米通常会导致亚度航向精度 建议载人车辆至少保持一米（只要车辆尺寸允许）。\n对于高精度应用，建议2m或以上 。 \n 只要水平距离足够并且杠杆臂正确设置，天线之间的垂直距离就不会影响精度。 \n 必须标定双天线 基线矢量 和惯性传感器 航向角偏差角 。 \n GNSS 杠杆臂测量 \n 安装后，必须测量两个 GNSS 天线杆臂。 \n GNSS杠杆臂是带符号的距离，以车辆坐标系表示， 从 惯导传感器的测量中心， 到 主GNSS天线相位中心。测量精度必须在5cm以内。 \n \n \n \n \n"},{title:"Odometer 安装",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/05-odometer-installation.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/05-odometer-installation.md",key:"v-a6b4ab82",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/05-odometer-installation.html",headers:[{level:2,title:"机械 安装",slug:"机械-安装"},{level:2,title:"电气 安装",slug:"电气-安装"},{level:3,title:"正交里程表",slug:"正交里程表"},{level:3,title:"带有方向信号的里程表",slug:"带有方向信号的里程表"}],content:" Odometer 安装 \n 我们所有的 INS 型号都提供里程表输入，可以极大地提高城市峡谷等具有挑战性的环境中的性能。 \n 即使在 GNSS 中断期间，里程表也能提供可靠的速度信息。这显着提高了航位推算的准确性。 \n 我们的产品支持： \n \n 正交输出或兼容向前和向后方向的里程表。 \n 使用 Epsilon 系列时，可通过与车辆 ODBII 连接器直接接口进行设置的 CAN 车辆速度消息（完全可配置）。 \n \n \n 里程表集成非常简单，因为 EKF 将在线估计微调里程表的刻度因子误差，并纠正里程表对齐和杠杆臂中的残余误差。 \n 机械 安装 \n 里程表必须放置在 非方向盘 （大多数应用中为后轮）上。 \n 必须测量里程表杠杆臂。它是有符号的距离，以车辆坐标框架表示， FROM IMU TO 地面与安装里程表的轮胎之间的接触点。它必须以 5 厘米的精度进行测量。 \n 电气 安装 \n FDI 系统 INS 设备支持多种 DMI（距离测量仪器）设备和约定。您可以将简单的脉冲里程表连接到更复杂的正交轮编码器，这些编码器同时提供速度和行进方向。 \n 正交里程表 \n 正交里程表非常常见且有效，可提供速度和行驶方向。两个信号用于报告速度，通道A和通道B异相90°。\n前向（正）里程表速度的约定是信号 A 先于信号 B，如下图所示：\n里程表正交信号 \n 带有方向信号的里程表 \n 有些里程表有一个通道用于速度 (用脉冲报告) ,另一个信号提供行进方向,作为逻辑高或低电压。如下所示,如果里程表 B 信号很高,则速度被认为是正的 (前进方向) 。 \n \n"},{title:"关于应用的具体特点",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/09-specific-features-regarding-the-application.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/09-specific-features-regarding-the-application.md",key:"v-45b5af3d",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/09-specific-features-regarding-the-application.html",content:" 关于应用的具体特点 \n 系统的安装（IMU，GNSS天线等）必须根据您的应用进行。您可以在此处找到在特定条件下使用我们产品的建议。 \n"},{title:"DVL 安装",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/06-dvl-installation.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/06-dvl-installation.md",key:"v-56675695",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/06-dvl-installation.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气连接",slug:"电气连接"},{level:3,title:"数据输出连接",slug:"数据输出连接"},{level:3,title:"DVL和FDI INS之间的同步",slug:"dvl和fdi-ins之间的同步"},{level:4,title:"DVL Master",slug:"dvl-master"},{level:4,title:"DVL Slave",slug:"dvl-slave"}],content:" DVL 安装 \n 多普勒速度仪（DVL）是一种声学测量相对于水底速度的声纳设备。主要是用于船舶的定位导航中。 \n \n 多普勒计程仪是根据声波在水中的多普勒效应原理而制成的一种精密测速和累积航程的仪器。它是一种计算法定位导航设备,计算法定位导航是一种古老的技术,它必须依靠船速这一重要参数,船速的准确程度直接影响到定位精度。\n利用发射的声波和接收的水底反射波之间的多普勒频移测量船舶相对于水底的航速和累计航程。这种计程仪准确性好，灵敏度高，可测纵向和横向速度，但价格昂贵。主要用于巨型船舶在狭水道航行、进出港、靠离码头时提供船舶纵向和横向运动的精确数据。多普勒计程仪受作用深度限制，超过数百米时，只能利用水层中的水团质点作反射层，变成对水计程仪。 \n 机械安装 \n DVL必须牢固地固定在船体结构上。 \n 建议将DVL前向标记对准船首。 \n 在这种情况下，在惯性系统配置中输入的标称对准角为+45°。 \n 请注意，本机 DVL 仪器框架（图中显示的 DVL~X~ 和 DVL~Y~）是左手框架，而 FDI Systems 产品在右手坐标系中运行。因此，在应用用户对齐角度之前，我们在内部直接在接收到的传感器输入上反转DVL~X~和DVL~Z~速度。 \n 下图显示了DVL仪器框架以及用于DVL到容器错位确定的倒DVL~-X~（粉红色箭头）轴。 \n 从 IMU 到 DVL 的杠杆臂也必须准确测量。 \n 电气连接 \n 典型的DVL电气集成主要考虑两个方面： \n \n DVL数据输出 \n DVL和INS之间的同步 \n 数据输出连接 \n 关于数据输出，通常使用简单的串行连接，通过将DVL串行端口连接到FDI INS可用的串行端口之一（例如。端口 A Rx），在 RS-232 或 RS-422 中。 \n DVL和FDI INS之间的同步 \n DVL Master \n 在这种操作模式下，DVL自行运行，只要有新的速度测量可用，就可以向FDI INS发送同步脉冲。 \n 根据水条件，测量速率可能不是恒定的。 \n 要在此模式下工作，DVL 同步输出必须连接到一个可用的 FDI INS SYNC IN 引脚。 \n DVL Slave \n 在这种操作模式下，FDI INS产生一个规则的脉冲信号来触发DVL的每次测量。 \n 在此模式下，测量速率可以是恒定的，由 FDI INS SYNC OUT 速率驱动。 \n 但是，在设置同步输出速率时必须小心，以根据任务期间的DVL类型，配置和最大深度来达到最低DVL的计时要求。 \n 换句话说，DVL必须能够发送超声波脉冲，等待回波并在下一次触发发生之前处理数据。 \n \n FDISystems 建议您联系您的 DVL 制造商，以了解根据您的系统配置和水环境可以使用的允许同步输出速率。 \n 根据经验，在浅水条件下，1Hz 和 10Hz 之间的更新速率是可行的。 \n "},{title:"杠杆臂 & 安装对齐校准",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/07-lever-arms-and-alignment-alibration.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/07-lever-arms-and-alignment-alibration.md",key:"v-9bfe1192",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/07-lever-arms-and-alignment-alibration.html",headers:[{level:2,title:"Real-Time",slug:"real-time"},{level:2,title:"Post-Processing",slug:"post-processing"}],content:" 杠杆臂 & 安装对齐校准 \n Real-Time \n 惯性传感器配置和使用中的一个常见问题是正确设置 GNSS 杠杆臂和其他外部传感器安装参数：精确的杠杆臂（1 厘米以内）是确保最佳精度的关键。惯性传感器与双天线系统之间的角度也应精确测量在 0.05°以内，以确保正确的导航性能。 \n 然而，除非使用全站仪，否则以如此精度测量角度和杠杆臂通常是不可行的。在具有挑战性的条件下，这种昂贵的解决方案可能无法解决短基线双天线和微型惯性传感器（典型的无人机设置）之间的小偏差。 \n 为了克服这些问题，FDISystems 开发了高效的算法和程序来精确校准安装杠杆臂和小角度。通过此程序估计 GNSS 杠杆臂和 DVL 对准。 \n 该过程可以在Qinertia后处理软件中执行，以获得最佳性能，或者通过集成的Web界面用于高性能导航系统（Ekinox、Apogee、Navsight、Quanta）。 \n 实时和Qinertia 中的过程略有不同，但主要步骤如下： \n 1.输入粗略的“先验”配置，每个杠杆臂的精度为 10 厘米 \n 2.运行校准序列，以比通常操作更高的动态来允许 EKF 观察各种杠杆臂和角度（通常通过八字形移动）。 \n 3.使用Qinertia或使用实时校准接口计算精确的校准参数，并将这些参数应用到传感器非易失性存储器中 \n 4.正常使用传感器，并通过精确的杠杆臂设置来确保高性能和稳健性 \n \n 您可以点击[校准过程链接可用时]查看FDI系统高性能单元的实时校准过程。 \n \n 在 Ellipse 系列上，默认操作包括自动杠杆臂估计，以便于设置。一旦通过Qinertia获得精细的参数，就可以停止这种自动杠杆臂估计，以实现最佳性能。 \n Post-Processing \n 至于实时,可以使用 Qinertia 后处理软件估算杠杆臂和校准。Qinertia 为有效估算机械安装参数提供了市场上最好的解决方案。请阅读 Qinertia 用户手册中的专门文章以获取更多详细信息。 \n 在 Qinertia 中,通过告诉 Qinertia 外部传感器杠杆臂未被准确测量,可以轻松完成此操作。必须取消选中 GNSS 配置窗口中的简单框: \n \n 下次 Qinertia 处理数据时，它将估计杠杆臂和两个天线之间可能的对齐方式。处理完成后，此估计将自动出现在窗口中，并显示与估计设置相比的当前设置。然后，您可以选择是否使用这些新设置并启动新处理。这些步骤可以多次完成以收敛到最佳杠杆臂，这通常是当当前杠杆臂等于估计的杠杆臂时。 \n \n 当然，与实时一样，在后处理中估计杠杆臂和对齐时需要考虑一些事项。与实时一样，拥有动态对于在3D中进行良好的估计非常重要。在PPK精度下执行此操作也很重要，以尽可能准确地测量这些杠杆臂。 \n"},{title:"磁校准",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/08-magnetic-calibration.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/08-magnetic-calibration.md",key:"v-23d00d55",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/08-magnetic-calibration.html",headers:[{level:2,title:"概述和背景",slug:"概述和背景"},{level:3,title:"先进的校准程序",slug:"先进的校准程序"},{level:3,title:"什么可以补偿,什么不可以",slug:"什么可以补偿-什么不可以"},{level:2,title:"程序",slug:"程序"},{level:3,title:"3D 校准",slug:"_3d-校准"},{level:3,title:"2D 校准",slug:"_2d-校准"},{level:2,title:"校准方式",slug:"校准方式"},{level:3,title:"fdiCenter 方式",slug:"fdicenter-方式"},{level:4,title:"校准界面的介绍",slug:"校准界面的介绍"},{level:4,title:"实时程序",slug:"实时程序"},{level:5,title:"第 1 步：启动/重置程序",slug:"第-1-步-启动-重置程序"},{level:5,title:"第 2 步：旋转设备",slug:"第-2-步-旋转设备"},{level:5,title:"第 3 步：按下“校准”按钮",slug:"第-3-步-按下-校准-按钮"},{level:5,title:"第 4 步：按 OK 完成程序。",slug:"第-4-步-按-ok-完成程序。"},{level:3,title:"板载校准",slug:"板载校准"},{level:4,title:"质量指标",slug:"质量指标"},{level:4,title:"置信度指标",slug:"置信度指标"},{level:4,title:"Procedure",slug:"procedure"},{level:5,title:"启动校准",slug:"启动校准"},{level:5,title:"计算校准参数",slug:"计算校准参数"},{level:5,title:"将校准参数存储到 Ellipse 内部存储器中",slug:"将校准参数存储到-ellipse-内部存储器中"},{level:2,title:"建议和限制",slug:"建议和限制"},{level:3,title:"覆盖最大不同的方向",slug:"覆盖最大不同的方向"},{level:3,title:"有限的自由度",slug:"有限的自由度"},{level:3,title:"远离任何外部的干扰源",slug:"远离任何外部的干扰源"},{level:2,title:"Specific applications",slug:"specific-applications"}],content:" 磁校准 \n 磁校准 \n 概述和背景 \n 本文介绍了当 FDISYSTEMS传感器绑在影响局部磁场的物体上时如何校准它们。 \n FDISYSTEMS传感器在工厂经过全面校准。然而，磁传感器对其周围环境（主要是其所束缚的物体）非常敏感：一些材料可以产生与地球磁场相加的磁场，而另一些材料可以扭曲现有的磁场。这些影响将通过磁力计测量，并且不会与地球磁场区分开来，因此航向估计会出现误差。这个误差的量可能非常大，在许多情况下达到几十度。 \n FDISYSTEMS精心挑选了不会干扰内部磁场的外壳才材料。因此装置本身不应过多干扰磁场。不幸的是，有时无法在客户的系统中消除磁性材料的干扰。磁力计失真有两种情况，如下所述。 \n 硬磁扭曲 \n这种扭曲是由磁铁或任何具有磁铁作用的物体引起的。磁化螺钉或螺母等物体非常容易。硬磁产生的磁场与地球磁场相加。无论设备方向如何，硬磁效应都会以恒定的偏移量改变磁力计测量的磁场。产生高电流（几安培）的电源及其相关电线也可能产生磁场。 \n 软磁扭曲 \n这种扭曲是由放置在设备附近的铁磁物体引起的。例如，铁和某些钢是铁磁材料，但更一般地说，任何粘在磁铁上的东西都是铁磁的。铁磁材料不产生自己的磁场。相反，它们会对现有磁场（在我们的例子中是地球磁场）做出反应。通过这种方式，软磁根据磁场方向以不同的方式扭曲局部磁场。除了改变磁场测量值之外，与惯性参考系相比，它还倾向于旋转磁场。这种旋转可能非常显着，在某些情况下达到数十度。这就是为什么软磁更难补偿的原因。 \n 简单说硬磁干扰，是常值偏移，软磁是旋转和刻度因子矩阵让磁场变形。 \n 先进的校准程序 \n FDI Systems始终寻求最佳质量，通过使用新的磁坐标系对齐补偿来保持领先一步。当市场上的标准校准受到较大且非恒定误差的影响时，FDI系统保证可靠且易于执行的校准。 \n 什么可以补偿,什么不可以 \n 区分可以校准的干扰和不能校准的干扰至关重要。 \n 来自相对于设备坐标框架固定的材料产生的失真可以通过校准程序进行补偿。 \n 未随设备固定且相对于设备独立移动的失真或随时间变化的失真无法补偿，必须尽可能加以限制。 \n 磁场的失真通常非常局部地起作用，因此在实践中，使设备远离噪声或时变磁场可能会使误差可以忽略不计。理想情况下，使设备远离至少 3 米的干扰源。 \n \n 得益于其内部卡尔曼滤波器，FDISYSTEMS能够应对短期的外部失真。处理持续长达几分钟的变形时不会有明显的航向漂移。 \n 程序 \n 该程序的主要目标是在许多不同的方向上进行磁场测量。这是通过向不同方向旋转设备以测量磁场来完成的。FDI Systems独有的算法能够以3D方式绘制磁失真并对其进行补偿。通过的方向越多，结果就越好。 \n 如果您无法在所有可能的方向上自由旋转设备，校准算法可以轻松应对它，并且您仍然可以在所覆盖的方向上获得良好的精度。但是，执行校准至少需要 9 个明显不同的方向。 \n 根据设备的自由度，提供两种类型的校准： \n \n 为了获得良好的效果，重要的是要远离至少3米的所有外部磁干扰源。请注意，建筑结构通常包含钢材和其他干扰源，以及计算机、椅子、书桌等。 \n 3D 校准 \n 3D校准程序是标准程序，应首选，因为它将在大多数应用中提供最佳性能。当用户启动它时，设备必须通过最大数量的不同方向旋转。用户只需以相对较慢的速度定期旋转设备（< 250°/s 的旋转是可以接受的）。过快的移动可能会削弱结果。 \n 理想情况下，这些点应绘制一个完整的椭球体形状。用户必须尝试覆盖此椭球体形状的最大范围才能获得最佳效果。校准后，所有方向的磁场范数应等于1.0。在这种情况下，校准后的所有点都应放置在单元 3D 球体上。 \n 2D 校准 \n 有时，无法在 3D 模式下移动设备。2D 校准适用于这些情况。该过程只是通过水平圆旋转设备。可以覆盖不到一个完整的圆，但通过完整的 360° 覆盖可以获得最佳效果。在执行校准之前，磁力计读数应形成 2D 椭圆。校准后，所有方向的磁场范数应等于1.0。在2D情况下，所有可能的磁场都应放置在一个单位圆上。 \n \n 2D 校准算法经过专门设计，即使在运动非常有限的情况下也能充分利用所有可用数据。但是，由于物理和数学限制，在该校准模式下无法完全重新对齐磁性和惯性坐标系。这可能导致航向测量值的残余偏移，这取决于要校正的干扰大小。 \n 无法估计此偏移量，但您可以通过将设备放置在已知标题来读取它。 \n \n \n 2D 校准需要传感器位置（纬度、经度、海拔）和日期信息才能正常工作。它可以通过 Ellipse-A 产品的“初始参数”提供，或者/和当系统进入 Ellipse E 和 N 型号的导航模式时提供。 \n 校准方式 \n FDI系统现在支持两种提供相同性能水平的校准方法。要使用的方法的选择取决于用户集成约束。 \n \n FDICenter方法，这是最简单的方法，应该适合大多数应用程序。它可以使用实时数据或以前记录的数据。这需要一台连接到传感器的计算机，但它提供了漂亮而强大的实时反馈。 \n 板载校准方法，提供与上述方法相似的性能，但不需要执行任何特殊硬件。椭圆在收到相应的命令时会自行完成！ \n fdiCenter 方式 \n 如果计算机可以连接到设备，则建议使用此方法。它非常灵活，允许实时校准，以及使用日志文件进行校准。 \n 校准界面的介绍 \n \n 窗口左侧有一个文件列表，其中包括要重新处理的日志文件或之前记录的日志文件。多个文件可用于一次校准。 \n然后，显示两个 3D 图： \n \n 第一个“之前”显示 3D 中的所有点，因为它们是在任何硬/软铁校准之前由磁力计测量的。该显示是实时更新的。 \n 第二个“之后”将显示相同的点，由校准算法转换。仅当按下校准按钮后，该显示才会更新。 \n \n 这些 3D 绘图可以使用鼠标轻松旋转，还可以使用鼠标滚轮放大/缩小。当您旋转一个绘图时，第二个绘图也会旋转，以便两个显示器中的视野保持相同。 \n 底部有几个按钮可以： \n \n 重置校准数据 \n 开始/停止实时采集 \n 校准获取的数据 \n 保存获取的数据以供将来使用 \n 完成或取消校准 \n \n 一些选项将允许用户调整校准行为​​。这些选项可以在执行采集之前或之后使用，因此可以尝试新的设置，看看在 2D 或 3D 中是否可以更好地执行校准。 \n \n 可以降低默认设置为“高”的带宽，以提高针对嘈杂磁场环境的校准鲁棒性。如果选择“正常”或“低”带宽，建议在校准期间缓慢移动传感器（旋转 < 100°/s）。如果观察结果确实有噪声，则与设置为“正常”或“低”时相比，该阈值设置为“高”时更有可能拒绝校准。 \n 模式可以设置为 3D 或 2D。 3D 是默认的，只要可以提供足够的运动就应该使用。事实上，2D 校准是局部真实校正，这意味着对于大的滚动角和俯仰角和/或不可忽略的纬度变化，磁北将被拒绝。 \n \n 最后，几个方框将告知用户校准程序、其结果以及一些质量提示： \n \n 积分信息：显示收集的积分数量。收集的点越多，校准效果就越好。按下校准按钮后，将显示当前磁场的长度（“标准后”）。通过良好的校准，该长度在所有方向上应始终等于 1。 \n 偏差前：每次按下校准按钮时都会更新此信息。它在校准前告知局部磁场的扭曲情况。平均偏差代表磁场。 STD Dev 定义了观察到的噪声，最大偏差表明环境的噪声程度。 \n 偏差后：这是应用完整校准算法时磁场的偏差。平均偏差是最具代表性的信息。 STD Dev 定义了观察到的噪声，最大偏差代表校准期间执行的所有测量的最差情况。 \n 预期误差：最后，此框以度数显示完全校准后的预期磁航向误差。 STD误差是最具代表性的信息，它带有颜色代码（深绿色最佳，绿色良好，橙色可接受，红色不好），代表对校准结果的置信度。最大误差代表校准期间执行的所有测量的最坏情况。如果最大误差较高，则可能来自校准过程中受干扰的磁场。 \n 实时程序 \n 在启动校准程序之前，建议将设备放置在没有外部磁场的地方（任何失真源超过 3 米）。 \n 第 1 步：启动/重置程序 \n 启动软铁和硬铁校准工具后，将出现以下窗口。当设备准备好进行校准时，您可以单击“开始采集”按钮。 \n 第 2 步：旋转设备 \n 理想情况下，围绕每个轴旋转设备，指向下方，然后向上进行 3D 校准。对于 2D 校准，只需确保在平面内大致旋转（避免过多的滚动/俯仰运动）。缓慢旋转设备以获得最佳效果。我们建议至少 8 秒才能完成绕一个轴的完整 360° 旋转。 \n 第 3 步：按下“校准”按钮 \n \n 如果校准工具在校准过程中检测到某些问题，将出现一个弹出窗口，告诉您问题所在。可能的错误可能是在校准过程中没有观察到足够的运动，或者由于运动过快或磁场太嘈杂而导致的对准问题。 \n 第 4 步：按 OK 完成程序。 \n 校准数据将被发送到设备并保存到内部闪存中。 \n 板载校准 \n 机载校准方法与FDICenter方法具有相同的工作原理。因此，我们建议您在使用板载方法之前，先使用 FDICenter 方法熟悉磁校准中涉及的概念。 \n 板载和FDICenter方法将提供类似的性能。板载校准的内存仅比标准 PC 小，因此无法存储超过 1000 个校准点。请注意，这不会影响性能，因为智能系统仅将相关点存储在内部存储器中。 \n 板载校准使用不同的低级命令来实现完整的过程，我们基本上将运行与FDICenter方法相同的步骤。 \n 上述FDICenter方法中提到的所有属性以及校准过程产生的所有属性都将在板载校准方法中提供，但“后规范”值除外。将提供质量和置信度指标： \n 质量指标 \n \n 0 最佳：校准后磁场与惯性运动非常相干 \n 1 好：检测到惯性运动的磁场偏差很小。磁性校准仍应提供准确的航向。 \n 2 差：检测到惯性运动的大磁场偏差。 \n 3 无效：未计算有效校准。磁性校准失败或部分失败（请参阅错误弹出窗口）。 \n 置信度指标 \n \n 0 高:报告的质量指标是可信的。 \n 1 中:使用了很少的显著磁场点。 \n 2 低:用于计算磁校准的数据集没有意义。 \n \n 如果质量指标为 0 或 1,且置信度指标为 0,则应认为校准是适用的。 \n Procedure \n 启动校准 \n 命令 FDI_ECOM_CMD_START_MAG_CALIB 被发送到椭圆以开始磁校准。此时，用户必须定义一些校准参数： \n \n 必须选择带宽（高、中或低带宽）。高是默认值;其他选项可用于应对嘈杂的磁场。 \n 2D或3D校准模式。 \n 计算校准参数 \n 使用命令 FDI_ECOM_CMD_COMPUTE_MAG_CALIB ，椭圆将计算所有校准参数，并返回校准结果，其中包含高级质量指标，以及有关如何解决任何校准问题的指示。 \n 将校准参数存储到 Ellipse 内部存储器中 \n 一旦 Ellipse 返回了正确的校准参数,用户就可以决定是否应用它。为此,必须使用 FDI_ECOM_CMD_SET_MAG_CALIB 命令发送返回的校正向量和矩阵作为参数。 \n 最后,必须使用 FDI_ECOM_CMD_SETTINGS_ACTION 命令将新配置发送到闪存,以便在下次启动时使用。 \n 建议和限制 \n 覆盖最大不同的方向 \n 在校准过程中，当覆盖各种方向时，将始终提供最佳结果。从理论上讲，只需要几个方向就可以绘制整个磁场。但由于噪声测量、外部磁场和其他影响，最好收集最大量的数据以获得良好的结果。 \n 有限的自由度 \n \n 如果设备不能在所有方向上自由旋转，则算法仍将是准确的，但仅限于校准过程中覆盖的方向。 \n (https://doc.fdisystems.cn/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/04-gnss.html)\n 启动校准 \n 远离任何外部的干扰源 \n 磁力计和校准算法无法区分由外部磁场引起的失真和由设备所搭载的物体引起的失真。这些外部变形可能由建筑结构或铁桌、电脑等产生。 \n 因此，在大约 3 米范围内将设备远离铁磁性物体非常重要。 \n \n 如果在一组有限的方向内进行校准，则此建议变得更加重要。 \n Specific applications \n 具体应用 \n 该页面详细介绍了如何在机载应用上执行强制校准过程。\n该页面详细介绍了如何对船舶应用执行强制校准过程。 \n"},{title:"惯性传感器安装",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/README.md",key:"v-2a912f68",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/",content:" 惯性传感器安装 \n FDISYSTEMS提供一系列具有一定特征的惯性传感器： \n 部分产品线都是完全集成的传感器，具有独立的封装，包括IMU，GNSS和所有计算功能，当其他解决方案将IMU和处理外壳分开时。 \n 相同的安装建议适用于所有类型的产品。但是，在安装单独的IMU产品时，加工外壳可以安装在任何地方。 \n \n 在以下部分中，术语“传感器”将始终指 IMU 位置。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n "},{title:"载体 & 传感器坐标系",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/02-vehicle-and-body-coordinate-frame.html",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/02-vehicle-and-body-coordinate-frame.md",key:"v-7300602f",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/02-vehicle-and-body-coordinate-frame.html",headers:[{level:2,title:"载体坐标系",slug:"载体坐标系"},{level:2,title:"传感器坐标系",slug:"传感器坐标系"},{level:3,title:"测量原点",slug:"测量原点"}],content:" 载体 & 传感器坐标系 \n 载体坐标系 \n 根据应用的不同，载体(车辆 body or vehicle) 坐标系定义如下： X 轴指向正向， Z 轴指向向下， Y 轴，由于右手规则指向载体右侧。 \n 传感器坐标系 \n 此传感器(Sensor)坐标系连接到 IMU。 \n 下图显示了默认配置的正文坐标框。在大多数情况下，Sensor坐标框架必须与载体坐标系对齐。如果传感器坐标框架无法机械对齐，则可以通过软件调整车辆中的传感器对齐。请点击查看有关此 软件对齐 \n的更多详细信息。 \n 测量原点 \n 我们已经定义了传感器轴的方向，但我们还需要知道这个坐标框架的原点在哪里。此坐标系原点是三个加速度计的交点，对应于速度和位置测量的中心。 \n 在测量杠杆臂时必须考虑这个来源。 \n FDISYSTEMS传感器产品机械图纸中的 圆形黑白 符号定义并定位了该测量的原点。 \n"},{title:"方向/旋转表示",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/03-0rientation-Rotations-representation.html",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/03-0rientation-Rotations-representation.md",key:"v-127180fb",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/03-0rientation-Rotations-representation.html",headers:[{level:2,title:"正旋转方向",slug:"正旋转方向"},{level:2,title:"欧拉角",slug:"欧拉角"},{level:2,title:"四元数",slug:"四元数"},{level:2,title:"旋转矩阵",slug:"旋转矩阵"},{level:2,title:"其他有用的转换公式",slug:"其他有用的转换公式"},{level:3,title:"DCM 到 四元数",slug:"dcm-到-四元数"},{level:3,title:"欧拉到四元数",slug:"欧拉到四元数"},{level:3,title:"DCM 到欧拉角",slug:"dcm-到欧拉角"}],content:" 方向/旋转表示 \n 正旋转方向 \n 根据“右手法则”，旋转的正方向是轴方向顺时针。 \n 欧拉角 \n 欧拉角是空间方向的常用表示形式。欧拉角实际上是来自局部大地坐标系的旋转组合。此方向由围绕局部帧 X、Y 和 Z 轴的三个旋转序列定义。 \n 欧拉角被广泛使用，因为它们易于理解。三个参数：横滚、俯仰和偏航定义了围绕固定框架轴的旋转： \n \n 滚动 （φ）：在 [-π 之间定义绕 X 轴旋转 ; π] ; \n 螺距 （θ）：在 [-π/2 ; π/2] 之间定义的绕 Y 轴旋转; \n 偏航 （ψ）：在 [-π 之间定义绕 Z 轴旋转; π]。 \n \n \n 由于欧拉角受到称为“万向节锁”的奇点的影响，当俯仰接近 ± π/2 时，如果设备必须在广泛的方向上使用，我们不建议使用欧拉角。四元数和旋转矩阵没有任何奇点。 \n 四元数 \n 四元数是复数的扩展，定义如下：\n \n 其中 *i， j， k * 是虚数。 我们还可以定义 Q 的复共轭：\n \n 还有Q的形式:\n \n \n 特定的四元数，例如|Q|= 1 可以表示 3D 方向的完整定义，没有任何奇点。 \n 四元数代数不需要大量的计算资源，因此它们对于定向表示非常有效。 \n Q 的逆旋转由其复共轭定义。 \n 旋转矩阵 \n 方向余弦矩阵 （DCM） 是一个旋转矩阵，可将一个坐标参考系转换为另一个坐标参考系。旋转矩阵是 3D 方向的完整表示，因此该模型中没有奇点。 \n DCM 定位定义坐标框的三个单位向量。在这里，DCM将主体坐标帧转换为本地NED坐标。DCM 是三个旋转矩阵 RM（φ）、RM（θ） 和 RM（ψ） 分别围绕局部大地测量 （NED） X、Y 和 Z 轴的组合： \n \n \n \n \n \n 对于任何旋转矩阵，反向旋转等于转置矩阵：\n \n 为了将体坐标系表示的矢量转换为NED帧，用户将使用DCM，如下所示：\n \n 相互：\n 其他有用的转换公式 \n 其他一些转换公式可能对许多用户有用，如下所示： \n DCM 到 四元数 \n 根据四元数参数计算 DCM 可能很有用： \n 欧拉到四元数 \n 这是转换为欧拉角的四元数。 \n DCM 到欧拉角 \n 最后，将DCM矩阵转换为欧拉角。 \n "},{title:"参考坐标系",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/01-reference-coordinate-frames.html",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/01-reference-coordinate-frames.md",key:"v-1983b1a2",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/01-reference-coordinate-frames.html",headers:[{level:2,title:"大地测量参考系统",slug:"大地测量参考系统"},{level:2,title:"坐标类型",slug:"坐标类型"},{level:3,title:"笛卡尔坐标系",slug:"笛卡尔坐标系"},{level:3,title:"ECEF (地心参考坐标系)",slug:"ecef-地心参考坐标系"},{level:3,title:"地理(大地测量)坐标系",slug:"地理-大地测量-坐标系"},{level:3,title:"投影(平面坐标)",slug:"投影-平面坐标"},{level:3,title:"NED坐标系(北东地)",slug:"ned坐标系-北东地"},{level:2,title:"海拔概念",slug:"海拔概念"},{level:2,title:"不同大地测量参考系统和不同类型坐标之间的变换",slug:"不同大地测量参考系统和不同类型坐标之间的变换"}],content:" 参考坐标系 \n 本文是惯性导航所需大地测量学技能的简化版本。如果您想了解更多信息，我们建议您访问大地测量网站，例如 \n 大地测量参考系统 \n 大地参考系统是一组能够使用坐标来定位点的元素。要素是： \n \n 坐标系原点 \n 轴方向 \n 轴的比例 \n 参考椭球体 \n \n 最重要的大地测量参考系统是国际科学界对ITRS（国际陆地参考系统）的不同实现。这些认识是在技术进步和数据数量增加以改善结果的同时产生的。那么最好使用最新的实现来获得最佳的准确性。目前是ITRF2014（国际地球参考系2014）。 \n 由于 GNSS 技术是由美国国防部创建的，因此他们开发了自己的大地测量参考系统，该系统对应于 WGS84（世界测地系统 1984）的不同实现。最初，通过 GNSS 测量获得的所有位置均以 WGS84 表示。它解释说这是最知名的一个。最新的实现 G1674 与 ITRF2014 一致，但一些细微的差异使它们仅在厘米级别上一致。例如，两个系统的参考椭球的短半轴有0.1mm的变化。 \n \n GNSS获得的解决方案取决于测量的类型。对于RTK或PPK定位，解决方案是在基站坐标系统中。对于 PPP 定位或使用 IGS 的轨道和时钟校正，坐标以ITRF2014表示。 \n \n \n 由于两个大地测量参考系统（ITRF2014 和 G1674）非常接近，因此没有给出变换参数，并且可以认为它们是同一个系统（GNSS 获得的位置很少比一厘米更精确）。 \n 坐标类型 \n 对于每个大地测量参考系统，可以使用三种类型的坐标：笛卡尔坐标、地理坐标或投影坐标。 \n 笛卡尔坐标系 \n 这是在 3D 空间中定位点的最简单方法。它使用大地测量参考系统的三个正交轴（通常为 X 、 Y 、 Z ）。 \n \n 例如，ITRF2014的起源是地球的质心，包括海洋和大气。 Z 轴指向北旋转极点。 XOY 平面与赤道平面重合。 X 和 Y 轴的方向更难理解，在这里没有真正的兴趣。选择刻度以对应于仪表。 \n ECEF (地心参考坐标系) \n \n 如果坐标系的原点靠近地球质心，并且 X 和 Y 轴随地球绕 Z 轴旋转（因此不能用作惯性参考系），则此系统类型称为 ECEF （以地球为中心的地球固定）笛卡尔坐标系。 \n \n 虽然这种类型的坐标非常易于使用，但它主要由科学界使用。大多数用户更喜欢地理坐标。 \n 地理(大地测量)坐标系 \n 上述坐标也可以用地理Geographic形式表示。通过使用与大地参考系相关联的参考椭球体，将具有笛卡尔坐标的点投影到椭球体表面上以计算两个坐标：经度（ λ ）和纬度（ ϕ ），它们是角度。然后可以确定距椭球中心的距离： 椭球高度 。 \n 经度 ( λ ) 是赤道平面中从原点子午线到感兴趣点在赤道平面上的投影的角度。 \n 纬度 ( ϕ ) 是子午平面中从赤道平面到椭球法线的角度。请注意，在大多数情况下，椭球法线不会与地球中心相交。 \n 椭球高度（ he 或 h ）是点与其在椭球上的投影之间的简单距离。 \n 投影(平面坐标) \n 在小区域上工作时，可以为大地测量参考系统使用定义的投影。这种类型的坐标是指一个 2D 空间，其中参考椭球体的所有点都投影到一个平面上（有许多方法可以进行对结果产生不同影响的投影）。这种坐标系的优点是易于创建地图。但是，由于参考表面是从椭球体到平面的换位，因此会出现一些变形。常用的坐标是 E 、 N （东、北）。 \n 请务必了解投影与大地测量参考系相关联，因此两个投影并不总是具有相同的基础。 \n NED坐标系(北东地) \n 在某些情况下需要相对定位，使用局部特定的大地测量框架以确保最佳精度。在导航中，此本地框架是指北、东、下矩形框架 （ NED ）。 \n 该框架是通过在当前位置的切线平面中拟合局部椭球体形状获得的。此坐标系连接到相对于地球表面的固定点。 \n X 轴沿局部椭球法线向北转动，Z 轴向下转动，Y 轴完成右手规则，指向东方。 \n 由于不可能将椭圆体形状完美拟合在平面中，因此该框架仅适用于局部测量。 \n \n \n 当车辆高速移动时，导航算法在内部考虑了这种帧旋转，以确保最佳的导航性能。 \n 海拔概念 \n 海拔（ H ）是一个极其复杂的概念，因此将在这里简要介绍。要定义，有必要解释什么是大地水准面（可以理解为平均海平面）。 \n 大地水准面是重力的等势表面。这意味着它是一个表面，其中每个点的范数与局部重力方向相对应。最新的世界模型是EGM2008（地球重力模型）。由于局部重力取决于很多东西，它的表面绝对不像椭球体那样规则，所以它们不相等。 \n 然后，高度是点与其在大地水准面上的投影之间的距离，距离遵循重力方向。这是一个物理定义。 \n 可以使用重力模型将椭球体高度转换为高度。在下面的方案中， h 是椭球体高度， H 是高度， N 是大地水准面起伏。所以很容易推导出关系： h = H + N 。 \n \n \n INS 使用具有 15 弧秒分辨率的内置 EGM96 模型提供参考椭球体和平均海平面的高度。 \n 不同大地测量参考系统和不同类型坐标之间的变换 \n 有时，您可以在多个大地测量参考系或不同类型的坐标中表示位置，因此您需要使它们都兼容。为此，下图显示了从一个系统到另一个系统的步骤。您会注意到有多种方法可以将坐标转换为其他大地测量参考系统，但保持精度的最佳方法是使用具有七个参数（三个旋转、三个平移和一个比例因子）的变换。这只能通过笛卡尔坐标来完成，因此您必须首先将坐标转换为笛卡尔形式。 \n \n 如果大地测量参考系统考虑构造板块运动，则 7 个参数变换将变为 14 个参数变换（添加所有平移、旋转和比例因子的速度）。 \n \n \n"},{title:"船舶运动公约",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/05-ship-motion-conventions.html",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/05-ship-motion-conventions.md",key:"v-42160562",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/05-ship-motion-conventions.html",content:" 船舶运动公约 \n 船舶运动输出位于特定的船舶坐标系中： \n \n 升沉Heave 是垂直位置，正指向下方; \n 浪涌Surge 是纵向位置，在水平面上，正指向船首; \n 摇摆Sway 是横向位置，在水平面上，正指向船只右舷。 \n \n \n"},{title:"汽车运动公约",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/04-automotive-conventions.html",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/04-automotive-conventions.md",key:"v-5b3d1aab",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/04-automotive-conventions.html",headers:[{level:2,title:"惯导对齐",slug:"惯导对齐"},{level:2,title:"滑移角",slug:"滑移角"},{level:3,title:"精度",slug:"精度"},{level:2,title:"曲率半径",slug:"曲率半径"}],content:" 汽车运动公约 \n 汽车应用有时涉及从标准INS输出得出的特定测量。最常见的输出是物体速度、滑移角和曲率。 \n 惯导对齐 \n 重要的是要了解汽车特定的输出精度不仅受到 INS 固有性能的影响，而且还受到车辆内机械安装的影响。特别是，INS 必须与车架完美对齐，以确保测量有效且一致。 \n 例如，如果 INS 安装时航向偏差为 1°，则滑移角测量将以 1° 为中心，而不是 0°。 \n 此外，我们认为标称车辆滑移角和曲率测量通常是在非转向轴（通常是后轴）的中心计算的。 \n 然而，可以通过在您想要测量的位置安装 INS 或使用驱逐的监测点来在车辆的其他位置评估这些数量。 \n 当使用汽车运动曲线时，INS 卡尔曼滤波器会估计并细化任何俯仰和偏航偏差，以确保最佳的导航性能。但是，这种估计的未对准仅在内部使用，因此不会影响产品返回的数据。 \n 滑移角 \n 滑移Slip 角 是地面上的路线（车辆移动的方向）和航向（车辆纵轴指向的方向）之间的角度。 \n \n 以下公式用于计算以弧度为单位的 滑移角 ： \n \n 由于地面路线仅在车辆行驶时定义，因此此输出仅在速度超过 1 m/s 的情况下有效。此外，如果您看到恒定的滑移角值，则表示 INS 未与车架正确对齐（主要是航向角）。 \n vehicle behavior vs Motion profiles \n In case the vehicle is expected to experience regular slips/drifts, we recommend the use of motion profiles that do not use automotive constraints assumptions like the Airplane motion profile for example. \n \n 如果预计车辆会经历定期打滑/漂移，我们建议不使用汽车约束假设的运动曲线，例如飞机运动曲线。 \n \n \n 滑移角测量使用2D速度信息，因此每个车辆位置都不同。最常见的滑动角测量是在车辆旋转中心进行的。 \n 精度 \n 滑移角输出的精度将直接受到几个参数的影响： \n \n INS 真实航向精度 \n INS速度精度 \n 车速 \n \n \n \n 通常在50 Km/h的典型速度测量侧滑角精度 \n \n 下表显示了 RTK 模式下 Epsilon-D 在不同速度下的预期精度示例（典型航向精度为 0.1°，速度为 0.05 m/s）： \n \n \n \n 速度 (km/h) \n Track 精度 (°) \n Slip 精度 (°) \n \n \n \n \n 10 \n 0.29 \n 0.30 \n \n \n 20 \n 0.14 \n 0.17 \n \n \n 50 \n 0.06 \n 0.11 \n \n \n 100 \n 0.03 \n 0.10 \n \n \n 200 \n 0.01 \n 0.10 \n 曲率半径 \n 曲率半径会立即反映车辆转弯的车程度。在恒定速度和恒定角速度的情况下，例如在环形交叉路口中，曲率半径将很容易与环形交叉路口半径进行比较。 \n \n 以下公式用于计算曲率半径（以米为单位）： \n \n 由于直线驱动情况下曲率是无限的，因此该值仅计算并适用于角速率高于 1 °/s 和速度高于 1 m/s 的情况。 \n \n 曲率测量使用 2D 速度信息，因此每个车辆位置都不同。最常见的曲率测量是在车辆旋转中心进行的。 \n "},{title:"数学基础 & 约定",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/README.md",key:"v-1b1620dc",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/",content:" 数学基础 & 约定 \n 尽管本节需要一些数学技能，但花一些时间来充分理解导航测量值（位置和速度）和方向的表示方式很重要。 \n 您将了解它们是如何表示的,什么是参考坐标系以及使用哪个参考坐标系。 \n \n 惯性系是应用牛顿运动定律的系。因此，它不是加速的，静止或者匀速直线运动的。所有惯性传感器（加速度计、陀螺仪）都产生相对于惯性系的测量值。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n "},{title:"厘米级实时精度",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/02-real-time-operation-with-cm-level-accuracy.html",relativePath:"knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/02-real-time-operation-with-cm-level-accuracy.md",key:"v-2bb76657",path:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/02-real-time-operation-with-cm-level-accuracy.html",headers:[{level:2,title:"RTK",slug:"rtk"},{level:3,title:"典型的 RTK 设置",slug:"典型的-rtk-设置"},{level:3,title:"RTK 修正格式",slug:"rtk-修正格式"},{level:3,title:"安装基站",slug:"安装基站"},{level:2,title:"网络RTK (NRTK)",slug:"网络rtk-nrtk"},{level:3,title:"NTRIP",slug:"ntrip"},{level:3,title:"VBS / VRS",slug:"vbs-vrs"},{level:2,title:"PPP",slug:"ppp"},{level:2,title:"FDI差分云共享",slug:"fdi差分云共享"}],content:" 厘米级实时精度 \n Real time operation with cm level accuracy \n 本文介绍了在实时应用中达到厘米级精度所需的集成方面。有关一般 GNSS 技术知识，请单击此链接 GNSS \n \n 请注意，某些应用程序不需要实时计算导航解决方案。在这种情况下，可能需要研究后处理如何简化您的设置。以下文章介绍了后处理中的高精度应用。 \n RTK \n RTK（实时运动学）定位是GNSS导航中使用的一种技术，可以实时获得高达1厘米（1厘米+ 1ppm）的更精确位置。RTK使用两个接收器：一个MB基站和一个位于同一区域的移动站Rover（通常可达20公里）。 \n RTK的主要优点是能够消除GNSS算法中涉及的所有常见错误。特别是，当移动站和基站足够接近时，电离层和对流层引起的大气误差被消除。随着移动站和基站之间距离的增加，残留的大气误差变得更加重要，并将影响RTK解决方案（通常误差增加基站和移动站之间距离的1ppm）。 \n 这意味着在 20 公里的基线下，RTK 精度将为 1cm + 1ppm x 20km = 3cm。\n \n \n 请注意，RTK 技术提供基站到 cm 级别的相对定位。为了获得厘米级的绝对精度，所使用的基站也必须精确定位到厘米级。 \n 典型的 RTK 设置 \n 为了启用RTK操作，您的系统将由三个主要组件组成： \n \n 位于车辆上的 Rover 接收器。这通常是集成到导航系统中的 GNSS 接收器。此接收器必须允许 RTK 计算（权限）。 \n 基站 **（或参考站**）是地面上的静态 GNSS 接收器，通过无线链路向Rover发送校正。基站可以由测量员安装，它可以是现有基站网络的一部分，甚至可以通过基站网络进行虚拟创建。 \n Rover和基站之间的一种通信方式 - 通常是UHF或4G GSM调制解调器。 \n RTK 修正格式 \n 用于RTK校正的标准不同格式： \n \n RTCM2.x => DGPS时代的旧格式，现在被RTCM3.x取代 \n RTCM3.x => 最具互操作性的校正格式， 我们所有的产品都支持这种格式 \n CMR => 较旧的 Trimble 专有格式 \n CMR+ => 多星座 Trimble 校正专有格式 \n 安装基站 \n 要安装您自己的 RTK 基站，您需要以下各项： \n \n 基站的 GNSS 接收器和天线 \n 无线电系统**（一个用于基站，一个用于Rover），用于无线连接到漫游车** \n \n 基站将通过无线电将RTK校正无线发送到Rover。 \n 如果绝对位置精度是一个重要方面，则必须使用PPP技术精确测量基站位置。 \n 网络RTK (NRTK) \n 可以使用基站网络来代替安装自己的基站。有些网络是免费使用的，有些则需要付费。它们可以通过NTRIP客户端在线访问。 \n NTRIP \n NTRIP 客户端用于通过互联网连接到服务器。连接后，它将从附近的基站接收校正，或者从使用周围多个基站创建的虚拟基站接收校正。 \n VBS / VRS \n 虚拟基站(VBS) 或 虚拟参考站(VRS) 是一个物理上不存在,但使用多个物理基站虚拟创建的基站。这通常用于距离最近的基站太远而无法准确使用的情况。VBS通常需要Rover的位置,以便尽可能靠近它来获得最佳精度。 \n PPP \n 如果附近没有基站，则可以使用精确的点定位。这通常用于没有稳定土地来安装静态基站的海上应用。 \n 使用 PPP 的缺点是解决方案需要时间收敛（大约 20 分钟），因此不应在恶劣环境中使用。 \n PPP服务包括Omnistar，Marinestar等。 \n FDI差分云共享 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为DETA100系列具有联网功能的 产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附\n近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n \n 最大程度的降低差分修正数据的生产、传输和订阅成本，提供高性价比的基站、永久免费的数据分享云服务以及高性能的导航终端，50KM有效覆盖范围让多移动体差分数据共享成为可能，最大程度降低成本。 \n \n \n 仅针对FDISYSTEMS系列产品支持差分共享的产品开放权限访问数据，用户可以自行配置ROOM对话组，保护数据传输隐蔽、安全可靠。 \n \n \n 提供全套的高精度组合导航定位解决方案 从终端—数据传输—基站三位一体，可以采用自建物理基站、订阅商用位置服务，数据广播途径可以采用电台和云服务两种方案，提供海陆空多种场景的解决方案。 \n \n \n \n 方案一：移动站Rover0通过DETA100x4G 自带的NTRIP订阅了位置服务商的差分修正数据进入RTK厘米级定位，通过\n区域差分共享技术通过云将RTCM数据分发给了相同ROOM内的方圆50KM内的支持FDI差分云共享技术的其他设备\nRover1,2,3...N个设备。仅需要一个设备订阅，区域内其他N个设备免费共享高精度位置服务数据。 \n \n \n 方案二：FDI BASE是FDISYSTEMS提供的差分定位基站，支持FDI差分云共享技术，可以快速布设方便为有效区域移动设备\n提供差分数据服务，一次购买终身使用。 \n \n \n"},{title:"非线性卡尔曼滤波器SPKF",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/UKF.html",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/UKF.md",key:"v-d9da5c9e",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/UKF.html",headers:[{level:2,title:"EKF",slug:"ekf"},{level:2,title:"UKF",slug:"ukf"}],content:" 非线性卡尔曼滤波器SPKF \n 标准卡尔曼滤波器主要设计用于线性系统，针对非线性系统开发了状态估计的升级版本，包括EKF扩展卡尔曼滤波器和UKF无迹卡尔曼滤波器。由于许多现实世界的系统无法用线性模型来描述，因此这些非线性估计技术在许多现实世界的应用中发挥着重要作用。 \n EKF \n 虽然标准卡尔曼滤波器是一种强大的估计工具，但当估计的系统是非线性时，其算法开始崩溃。幸运的是，标准卡尔曼滤波器的一个版本，称为扩展卡尔曼滤波器 (EKF)，已扩展到非线性系统，并依赖于线性化来估计这些非线性系统。线性化的工作原理是，在选定工作点周围的一小部分，非线性函数可以近似为线性函数。该线性化函数可以使用方程所示的泰勒级数展开式中的一阶项从非线性函数导出。 \n \n 使用这种线性化方法，EKF 将遵循与标准卡尔曼滤波器相同的传播和更新过程，但对标准方程进行一些修改。在传播步骤中，状态向量不是使用第 2.8 节中的方程 5，而是通过评估最新状态估计的非线性系统模型方程来估计，如方程所示。此外，在状态协方差矩阵传播中，状态转移矩阵被替换为矩阵，该矩阵 F 是包含非线性系统模型方程的一阶偏导数的雅可比矩阵。 \n \n 中提供的最新状态估计进行评估。每个更新方程中的测量模型矩阵也被替换为包含非线性测量模型方程的一阶偏导数的 \n \n 尽管 EKF 可以成为估计非线性系统状态的强大工具，但其使用存在一些限制。EKF 的设计方式是为了最优地更新状态向量和状态协方差矩阵，假设状态协方差矩阵位于线性化的线性区域内。然而，如果状态协方差矩阵中的不确定性变得大于该线性区域的大小，则状态协方差矩阵不再能够准确地反映系统中的实际误差，并且可能会发生发散。通常，EKF 最适合具有足够测量值以保持状态不确定性相对较低的应用。 \n UKF \n 虽然 EKF 对于大多数非线性系统都适用，但在某些情况下 EKF 不太适合，例如系统非线性程度很高或可观测性较差。在这些特定系统中，无迹卡尔曼滤波器 (UKF) 可以提供更可靠的估计。 \n UKF 通过仔细选择多个点（称为西格玛点）来估计非线性系统，这些点充分描述了状态向量和相关的不确定性。然后这些西格玛点通过非线性方程传播，以估计下一个状态向量和相关的不确定性。 \n 尽管此估计过程不太容易出现发散，但 UKF 确实需要相当高的计算效率来计算西格玛点并将其传播到非线性系统。对于具有较大状态向量的系统尤其如此，需要计算和传播大量西格玛点。FDIsystems 通过创新的设计改进了UKF，开发了一种可以抗野值保证不确定性矩阵正定性来保证系统健壮性的非线性自适应滤波器，所有FDISYSTEMS旗下导航产品均使用了该融合引擎。 \n"},{title:"时间与同步",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/04-time-and-synchronization.html",relativePath:"knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/04-time-and-synchronization.md",key:"v-5ea02171",path:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/04-time-and-synchronization.html",headers:[{level:2,title:"INS 输出延迟",slug:"ins-输出延迟"},{level:2,title:"事件Events",slug:"事件events"},{level:3,title:"事件输入",slug:"事件输入"},{level:4,title:"事件触发日志",slug:"事件触发日志"},{level:4,title:"事件标记处理",slug:"事件标记处理"},{level:3,title:"事件输出",slug:"事件输出"},{level:2,title:"时间同步 Time synchronization",slug:"时间同步-time-synchronization"},{level:3,title:"内部时钟和时间",slug:"内部时钟和时间"},{level:4,title:"PPS 的时钟偏差和增益估计",slug:"pps-的时钟偏差和增益估计"},{level:4,title:"内部时间 vs UTC时间",slug:"内部时间-vs-utc时间"},{level:3,title:"与外部设备同步",slug:"与外部设备同步"},{level:3,title:"网络时间协议 (NTP)",slug:"网络时间协议-ntp"},{level:3,title:"网络时间协议 (PTP)",slug:"网络时间协议-ptp"}],content:" 时间与同步 \n 当在具有连续通信/记录时间戳数据的不同设备的系统中工作时，设备时钟的同步对于能够整合数据至关重要。 \n 在本文中，我们将首先确定 FDI INS 中的不同计算延迟，然后了解 FDI INS 如何将自己的时钟与 GNSS 时间同步，然后我们将重点介绍可用于在多个设备之间同步时钟的工具。 \n INS 输出延迟 \n 输出延迟是实时控制应用中的一个重要方面，较高的输出延迟可能会降低控制环路的性能。FDI INS嵌入式软件旨在最大限度地减少输出延迟：一旦对传感器数据进行采样，扩展卡尔曼滤波器（EKF）在生成输出之前执行小的恒定时间计算。 \n 通常，观察到的输出延迟小于1毫秒。 \n 请注意，在所有串行输出之后可能会收到CAN日志，因为CAN协议无法保证CAN总线上流量的输出延迟。 \n \n \n 如果要获得总延迟，则应将处理延迟添加到数据传输延迟中。此传输延迟因接口而异。 \n 例如，在UART接口上以115200bps发送的50字节消息将需要4ms才能完成传输。考虑更高的波特率以最大程度地减少输出延迟。 \n 事件Events \n 事件输入 \n 惯性传感器可以包括多达 5 个同步输入，可用于不同的目的： \n \n 事件触发日志 ：接收的所有脉冲都会生成可以生成特定日志输出的事件。任何输出日志都可以由事件脉冲触发。 \n 事件标记 ：每次接收脉冲时都可以发送事件标记日志，以便对每个事件进行时间标记。 \n PPS 输入 ：当连接到外部 GNSS 系统时，PPS 信号用于重新对齐内部时钟并将其同步到 GPS 时钟。 \n 其他辅助输入时间戳： 如果特定的辅助传感器生成的脉冲会标记以下输出，则相应的事件输入可用于数据同步。 \n 事件触发日志 \n 在这种工作模式下，惯性器件在自己的时钟上运行，以对传感器数据进行采样并计算输入。 \n 一旦准备好发送新输出，系统将简单地检查在上次处理循环期间是否收到事件输入，并相应地发送输出消息。 \n 由于内部时钟和主机时钟同步，这种工作模式可能会产生长达 5ms 的输出抖动。 \n 警告 \n FDISYSTEMS传感器可处理高达 200Hz 的输入。对于频率较高的事件，消息触发器将仅考虑最后收到的事件。 \n 事件标记处理 \n 事件标记允许您精确测量事件的时间，例如相机快门时间，精度可达微秒级。收到后，事件输入将精确地加盖时间戳并堆叠在系统中，并且在下一个消息输出窗口期间将发送标记输出消息。 此日志将包括上一个循环期间接收的所有事件。 \n \n \n FDISYSTEMS传感器可处理高达1kHz的事件标记输入。发送超过 1KHz 的事件可能会使内部 CPU 过载。 \n 事件输出 \n INS可用于通过在同步输出引脚上产生脉冲来同步其他器件。 \n 这些脉冲可以根据以下模式生成： \n \n 主环路分频器： 在 INS 环路开始时（在传感器采样时间）发送事件。可以配置分频器以降低其频率。例如，如果分频器设置为4，则脉冲输出频率将为200Hz / 4 = 50Hz。 \n PPS 在 INS 环路开始时（在传感器采样时间）以 1Hz 频率发送事件。如果系统与 UTC 输入时间同步，则此输出在 UTC 时间的每个秒顶部提供。 \n **虚拟里程表：**每次行驶可配置的距离时都会生成一个事件（我们的高性能产品，如 EPSILON 提供的功能）。 \n 时间同步 Time synchronization \n 内部时钟和时间 \n PPS 的时钟偏差和增益估计 \n FDISYSTEMS传感器能够通过使用来自GNSS接收器的PPS信号或高精度时钟源来提高其内部晶体精度。 \n 不同的时钟模式列在下面 \n \n 自由运行模式 ： 在此模式下，时钟自由运行，仅基于内部晶体 \n 时钟转向模式 ：一旦时钟参考可用，例如 GNSS PPS，第一步用于将主环路重新对齐到参考时钟。内部循环将快速转向，将处理循环对齐到一秒的顶部。在此阶段，两个数据样本之间的增量时间可能不是恒定的。一旦时钟偏置稳定，时钟增益也将得到估计。 \n 时钟有效 ：在此模式下，时钟已正确对齐到 GNSS PPS 时钟。可提供相对于外部时钟的恒定和精确定时。 \n \n \n 所有具有内部 GNSS 的 FDISYSTEMS都会自动将其时钟与 GNSS PPS 同步。所以，如果使用外部接收器，则连接PPS信号与通信线路 非常重要 。 \n 内部时间 vs UTC时间 \n 上电时，内部时钟从 0 开始，UTC 时间标记为无效。 \n 一旦内部或外部 GNSS 接收器具有位置定位，并且接收到一致的 PPS 信号，UTC 时间将生效，并实现与其他设备的精确同步。 \n \n 在 GNSS 定位可用之前，在某些产品线中，UTC 时间可能从配置的无效日期和时间开始。 当 GNSS 可用时，将提供 UTC 的第一个值（基于 GNSS 时间），但它可能与实际 UTC 时间相差几秒钟，当“闰秒”信息可用时，可以观察到跳跃以重新对齐实际 UTC 时间的输出。 \n \n 一组标志通知用户 UTC 时间有效性。 \n 与外部设备同步 \n 与外部设备同步有三种主要解决方案。 \n \n PPS + 时间消息输出。 此模式与常见的 GNSS 接收器操作非常相似，可实现 小于1μs的精度 。 请参阅本文档的事件输出部分。 \n 网络时间协议 （ NTP ） 允许在本地网络上以 1 ms精度 进行同步。 \n 精确时间协议 （ PTP ） 允许以 150ns至 1μs的精度 进行同步。但是，它需要特定的硬件，因此并不总是可用。 \n 网络时间协议 (NTP) \n NTP 是一种分布式服务，它基于 TCP/IP 网络将设备的时钟同步到协调的世界时 UTC。 \n 该协议使用时间源的分层（主从拓扑），每个级别称为层。最高级别（第0层）是原子钟，例如GNSS卫星中的原子钟。可以添加其他层以同步特定网络上的设备。 \n NTP 仅在第 1 层中实现，以将时间分配给其他设备。在内部 UTC 时间可用之前，时间将标记为未同步。 \n NTP 在端口号 123 上使用 UDP 协议。 \n 网络时间协议 (PTP) \n 与NTP一样，PTP是一种用于在整个TCP / IP网络中同步时钟的协议。但是，它旨在提供比NTP更好的精度。 \n 为了达到此精度级别，该协议具有 硬件依赖性 ，因此不适用于所有设备。所有具有以太网连接的FDI惯性器件都支持PTP时间服务器，测量的平均时间精度为150ns。 \n PTP 实现会生成一个标记为错误的时钟，以防 UTC 时间在内部不可用。 \n 一旦UTC时间可用，我们的PTP系统就可以作为主时钟运行（如果网络上有更高精度的时间参考，则可以作为被动模式运行）。 \n PTP 在端口号 319 和 320 上使用 UDP 网络协议进行操作。 \n"},{title:"Ultimate accuracy with post-processing",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/03-ultimate-accuracy-with-post-processing.html",relativePath:"knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/03-ultimate-accuracy-with-post-processing.md",key:"v-9c18733e",path:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/03-ultimate-accuracy-with-post-processing.html",headers:[{level:2,title:"Tight Coupling PPK",slug:"tight-coupling-ppk"},{level:3,title:"What is needed",slug:"what-is-needed"},{level:3,title:"PPK in Qinertia",slug:"ppk-in-qinertia"},{level:4,title:"Single base station in Qinertia",slug:"single-base-station-in-qinertia"},{level:4,title:"VBS in Qinertia",slug:"vbs-in-qinertia"},{level:2,title:"Post-processed PPP",slug:"post-processed-ppp"}],content:" Ultimate accuracy with post-processing \n Tight Coupling PPK \n PPK（后处理运动学）是两件事的组合： \n \n 在后处理中增加一个基站，即使没有实时使用基站，后处理也应用于GNSS数据。 \n 在最终惯性解上完成的前进/后退和合并。 \n \n \n 这两件事可以显着改善实时记录的数据，特别是对于GNSS中断的应用，例如桥梁测量。 \n 有关实时与后期处理的更多信息，您可以关注 \n What is needed \n 为了获得PPK解决方案，我们需要一个后处理软件，例如Qinertia，来自INS的原始IMU数据，来自GNSS接收器的原始数据，当然所有数据都应该有准确的时间戳。 \n PPK in Qinertia \n PPK 或后处理运动学使用与 RTK 相同的算法，但在后处理环境中。这种操作模式的主要优点是提高了性能，在具有挑战性的条件下最大限度地提高厘米级的可用性。这是可能的，因为在后处理应用程序中不存在 RTCM 更正中断的风险，而且还会影响前向/后向/合并处理的性质。 \n PPK的另一个关键优势是简化了实时设置，因为无需将RTCM校正馈送到漫游车GNSS。这些更正只需要在基站级别单独记录。 \n PPK 还可以使用全球可用的 7000+ 开放式接入基站之一执行，进一步简化了实时设置。 \n Single base station in Qinertia \n In Qinertia, you can either load your own base station data if you had a base station installed during the survey, or you can choose one from a network of available base stations. \n \n Whatever solution you choose, it is possible to do a PPP computation (Precise Point positioning) on the base station to calculate its position accurately. This allows you to make sure the position you entered manually is accurate or to calculate the base station position if not entered correctly in real time for ultimate accuracy. \n VBS in Qinertia \n The Virtual Base Station concept, developed initially for network RTK providers, can be extended to post-processing, using the freely available base stations. \n In case the mission to post-process is too wide for a single baseline RTK processing, or when base stations are too far from the trajectory, it is then possible to use a Virtual Base Station network to enable centimeter level accuracy of the rover position. \n \n Qinertia VBS implementation is particularly efficient in processing VBS networks, with a distance from the rover to the bases easily reaching up to 100km or more. This feature greatly extends the availability of PPK. \n Post-processed PPP \n Precise Point Positioning is an alternative solution in case no base stations were available nearby, and it can change some offshore data to a 10cm accurate position. \n \n"},{title:"惯性传感器运行",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/",relativePath:"knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/README.md",key:"v-1c7816fc",path:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/",content:" 惯性传感器运行 \n 本节提供有关 FDISYSTEMS 惯性传感器在操作期间的行为的详细信息。 \n \n \n \n \n --\x3e\n \n "},{title:"Technology insights",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/06-technology-insights/",relativePath:"knowledge-base/06-technology-insights/README.md",key:"v-0e04697c",path:"/knowledge-base/06-technology-insights/",content:" Technology insights \n This section covers specific topics in a detailed way. \n \n \n \n \n "},{title:"INS在水文地理学方面优于MRU",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/06-technology-insights/01-ins-benefits-over-mru-in-Hydrography.html",relativePath:"knowledge-base/06-technology-insights/01-ins-benefits-over-mru-in-Hydrography.md",key:"v-681002f5",path:"/knowledge-base/06-technology-insights/01-ins-benefits-over-mru-in-Hydrography.html",headers:[{level:2,title:"Principle",slug:"principle"},{level:3,title:"优势",slug:"优势"},{level:2,title:"INS测量的改进",slug:"ins测量的改进"}],content:" INS在水文地理学方面优于MRU \n 在海洋测量应用中，根据船舶运动补偿声纳测量值至关重要。同时，需要位置输入来对点云进行地理定位。多年来，传统的方法是集成两个独立的组件：一个运动参考单元（MRU）和一个GNSS接收器，能够进行RTK处理以实现厘米精度。如果该解决方案适用于许多基本的水文应用，则在更具挑战性的条件下可能会遇到困难，例如桥梁测量或在波涛汹涌的大海中操作。 \n Principle \n MRU （运动参考单元）也称为 AHRS （姿态航向和参考系统），是一种动态测斜仪。它使用陀螺仪检测旋转，使用加速度计检测重力，并计算其方向以提供滚动和俯仰。它可以使用地球磁场或地球自转速率来检测其航向（在这种情况下，也称为陀螺罗盘 、陀螺罗经）。它还使用其加速度计来检测波浪运动并提供船舶运动（升沉、浪涌和摇摆）测量。MRU 性能在低动态应用程序中是最佳的，并且可能会受到动态的显著影响。 \n INS 是一个全惯性导航系统，它将使用GNSS辅助作为主要辅助源来补充惯性测量。由于惯性和GNSS耦合，即使在GNSS干扰的情况下，INS也能够输出位置。此外，INS姿态输出对动态不敏感，使其非常适合在具有挑战性的条件下操作。 \n 优势 \n 具有独立GNSS接收机的MRU与INS之间的快速比较清楚地表明，如果需要导航数据，则INS将是比具有GNSS的MRU更可取的解决方案。 \n \n \n \n \n MRU with GNSS \n INS \n \n \n \n \n Affordability \n + \n ++ \n \n \n Ease of configuration \n + \n ++ \n \n \n Performance \n ++ \n +++ \n \n \n Outputs \n + \n +++ \n INS测量的改进 \n 在 INS 中，GNSS 速度可以辅助 Heave 算法，即使在波涛汹涌的海面上也能保持最佳精度，因为单个 MRU 完全取决于其加速度计。这意味着，即使我们纯粹关注姿态和船舶运动，GNSS也已经带来了性能提升。 \n 现在，如果我们也认为该位置是必要的，那么使用INS（而不是MRU+GNSS）将大大提高位置性能。惯性确实可以补偿GNSS的不准确和中断。 \n 一个典型的例子是桥梁测量应用。在桥下时，独立的 GNSS 接收器位置会不准确甚至丢失。使用 INS 而不是 MRU + GNSS 将允许连续定位。接下来的 2 张图片显示了在勘测期间在桥下巡航时仅 GNSS（黄色）与 INS 位置（绿色）之间的比较。 \n \n"},{title:"天线特性：如何选择正确的天线",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/06-technology-insights/03-antenna-characteristics-how-to-choose-the-correct-one.html",relativePath:"knowledge-base/06-technology-insights/03-antenna-characteristics-how-to-choose-the-correct-one.md",key:"v-f4d55f5e",path:"/knowledge-base/06-technology-insights/03-antenna-characteristics-how-to-choose-the-correct-one.html",headers:[{level:2,title:"连接:",slug:"连接"},{level:3,title:"连接器类型:",slug:"连接器类型"},{level:3,title:"输入阻抗",slug:"输入阻抗"},{level:2,title:"供电电源:",slug:"供电电源"},{level:3,title:"有源和无源:",slug:"有源和无源"},{level:3,title:"电压:",slug:"电压"},{level:3,title:"电流:",slug:"电流"},{level:2,title:"信号:",slug:"信号"},{level:3,title:"增益 :",slug:"增益"},{level:3,title:"星座:",slug:"星座"},{level:3,title:"频段:",slug:"频段"}],content:" 天线特性：如何选择正确的天线 \n 在本文中，我们将讨论选择天线时重要的不同规格，以及是什么使天线与您的 GNSS 接收器兼容，或比其他天线更好。 \n 这里我们将使用Epsilon-N/D/D4G/DP900内部接收器作为示例。您可以在下面找到它的规格： \n 连接: \n 连接器类型: \n 根据天线的不同，有不同的连接器类型可供选择，有时它们与接收机侧的连接器类型不同。可以通过专用射频转接头转接。例如，Epsilon-N/D/D4G/DP900 使用 SMA 母连接器，因为它们更小，但 Tallysman TW3972 使用 TNC 母连接器，因此大多数情况下 TNC 电缆公头将与之一起使用。SMA 公头到 TNC 母头适配器允许您将 TNC 电缆连接到一侧的天线和另一侧的椭圆。 \n 输入阻抗 \n 因为 50 欧姆是同轴电缆和功率放大器的行业标准，因此大多数同轴电缆、GNSS 接收器和天线以及射频馈线都需要使用 50 欧姆。 \n 供电电源: \n 有源和无源: \n 有源天线比无源天线还集成了低噪声放大器 （LNA），具有更好的抗干扰能力。因此，有源天线需要一个电源，该电源通常由 GNSS 接收机通过同轴射频电缆馈电。FDIsystems嵌入式GNSS接收机需要使用有源天线。 \n 电压: \n 天线接受的电源通常在一定范围内。例如，Tallysman TW3972 天线将接受 2.5 至 16 VDC，因此它将与此处输出 3.3V 的 Epsilon 接收器兼容。 \n 电流: \n 与另一根天线相比，某些天线会消耗更多或更少的电流，并且这种电流消耗还取决于所使用的电压。Tallysman TW3972 需要 24mA。因此，确保接收器能够提供如此大的电流非常重要。Epsilon-N或D可以输出高达30mA的电流，因此是兼容的。 \n 信号: \n 增益 : \n 天线LNA增益是输入功率与输出功率之比。 \n 天线的增益应在与 GNSS 接收器兼容的范围内。例如，Tallysman TW3972 的增益为 37dB，只要增益在 17 到 50 dB Epsilon 就会兼容，因此该天线与 Epsilon 兼容。 \n 星座: \n 星座是在同一网络中工作的一组卫星。BDS是中国的北斗星座，GPS是美国的星座，格洛纳斯是俄罗斯的星座，等等。星座通常可以在地球上的任何地方使用，GPS星座是美国的，但在全球范围内可供所有人使用。 \n 使用与接收机兼容的星座的天线非常重要。如果天线只兼容GPS，那么即使接收机兼容GPS、格洛纳斯、北斗和伽利略，也只会使用GPS星座，这是有限制的。反之亦然，例如，如果天线是多星座的，但 GNSS 接收器仅与 GPS 兼容。最好的选择是与GNSS接收器相同的星座兼容的天线。 \n 频段: \n 同一个星座将使用不同的频率，也称为频段（L1、L2、L5 或 L6）。当使用双天线GNSS接收机进行航向计算时，至少使用L1/L2天线是很重要的，因为L2是必需的。使用仅 L1 天线时，接收器将无法计算航向。 \n"},{title:"硬件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/omg/01-Introduction/02.html",relativePath:"omg/01-Introduction/02.md",key:"v-6d0ab805",path:"/omg/01-Introduction/02.html",content:" 硬件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n V2 \n 20221210 \n 修改DCDC 支持最大28V耐压输入，COM2改成通用端口可以自由配置输入输出协议 ,1pps out 引脚改成可编程通用端口，支持1PPS OUT/IN 等，R系列单天线版本GNSS 接收机从多星双频升级为全星座全频段。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/omg/01-Introduction/03.html",relativePath:"omg/01-Introduction/03.md",key:"v-12205efa",path:"/omg/01-Introduction/03.html",content:" \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/omg/01-Introduction/04.html",relativePath:"omg/01-Introduction/04.md",key:"v-fe562dfe",path:"/omg/01-Introduction/04.html",content:" \n"},{title:"如何比较IMU",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/06-technology-insights/02-how-to-compare-imu.html",relativePath:"knowledge-base/06-technology-insights/02-how-to-compare-imu.md",key:"v-752627f5",path:"/knowledge-base/06-technology-insights/02-how-to-compare-imu.html",headers:[{level:2,title:"满刻度",slug:"满刻度"},{level:2,title:"比例因子稳定性",slug:"比例因子稳定性"},{level:2,title:"非线性",slug:"非线性"},{level:2,title:"一年偏置稳定性",slug:"一年偏置稳定性"},{level:2,title:"速度/角度随机游走",slug:"速度-角度随机游走"},{level:2,title:"运行偏置不稳定",slug:"运行偏置不稳定"},{level:2,title:"Allan 方差",slug:"allan-方差"},{level:2,title:"振动整流误差VRE",slug:"振动整流误差vre"},{level:2,title:"采样率",slug:"采样率"},{level:2,title:"带宽",slug:"带宽"},{level:2,title:"分辨率",slug:"分辨率"},{level:2,title:"正交性",slug:"正交性"},{level:2,title:"跨轴灵敏度",slug:"跨轴灵敏度"},{level:2,title:"Gyro-G效应",slug:"gyro-g效应"}],content:" 如何比较IMU \n 市场上的传感器都具有数据手册，其中包括以下全部或部分规格。如果数据表上存在这些规格，那么了解每个规格的含义非常重要，因为这是选择IMU的关键。 \n 满刻度 \n \n 它表示传感器已校准的测量范围（例如加速度计上的 +/- 2g 或陀螺仪上的 +/-500°/s），它通常可以比最大指定值更远，但不能保证测量的准确性。例如，下图显示陀螺仪以 500°/s 的速度饱和，这意味着传感器不会测量任何更快的旋转。 \n 比例因子稳定性 \n \n 比例因子误差是与施加的运动成正比的测量误差。先进的传感器热校准可以最大限度地减少此类误差。FDISystems 规范的比例因子误差包括热稳定性误差和长期稳定性误差。 \n 非线性 \n \n 非线性类似于比例因子：传感器的输出与它应该测量的实际输入不对应。然而，输出不是根据满量程（红色）具有比例误差，而是以更复杂的方式变化（绿色）。 \n 一年偏置稳定性 \n \n 一年偏置规格是传感器数据表中非常重要的信息。它反映了传感器在其使用寿命内将漂移的程度。为了获得这样的规格，FDISystems运行传感器加速老化过程，包括热循环、功率循环、冲击和振动应力。 \n 速度/角度随机游走 \n 加速度计的速度随机游走或陀螺仪的角度随机游走表示传感器的噪声。偏置对应于长期噪声，而随机游走对应于短期噪声。这种噪声虽然是积分的，但会导致输出的随机变化。 \n Velocity Random Walk速度随机游走通常以 m/s/√hr 或 m/s/√s 或 g/√Hz 表示 \n Angular Random Walk角度随机游走通常以°/√hr或°/√s表示 \n 这对于需要精确滚动和俯仰的指向应用尤为重要。 \n 运行偏置不稳定 \n 由于温度和机械应力等各种影响，IMU 的偏置在通电时会随着时间的推移而变化，这就是为什么 INS 需要不断借助外部辅助（如 GNSS、里程表、DVL 等）结合车辆动力学来重新估计这种偏差。\n运行偏置不稳定性（In run Bias instability ）是所有MEMS IMU的一种幻数，较低的值始终是目标。但是，此值并不能提供有关实际传感器性能的太多见解。特别是因为： \n \n 该值通常在恒定温度下测量 \n 偏置不稳定性从未指定与相关时隙 （tau） 一起。如果偏差不稳定性是在非常低的时隙（例如tau<200s）获得的，那么这些信息就没有意义，因为偏差会很快发散。 \n Allan 方差 \n \n Allan方差是一个复杂的图表，显示了传感器在各种时间尺度上的表现。 \nAllan方差通常在环境温度和控制温度下测量，因此用户在比较Allan方差时仍应小心。 \n当高频噪声为“高斯”时（通常情况如此），可以在 1 秒的时间尺度上测量角/速度随机游走。 \n偏置不稳定性是曲线的底部。 \n \n \n 更重要的是传感器在达到偏置不稳定性后的行为。虽然最好的MEMS传感器趋于稳定，但较低等级的传感器或未经校准的传感器会迅速上升，显示传感器偏置漂移。 \n 振动整流误差VRE \n \n 它通常在高质量的系统上提供，而大多数 IMU 只是没有指定振动中会发生什么。 \n振动校正误差给出了加速度计或陀螺仪上给定振动水平的预期偏差。 \n例如，如果VRE为1°/h/g²，这意味着我们可以预期1g随机振动的最大偏置为1°/h。 \n 采样率 \n \n 采样率是在传感器输入端进行测量的频率。采样率除以 2 就是奈奎斯特频率，它给出了我们正在测量的信号的最大可观测频率。 \n 带宽 \n \n 带宽Bandwidth是您可以获取可靠加速度或角速度读数的最大频率。这将直接表示您将能够测量的运动频率，因为任何频率高于带宽的信号都会衰减。 \n 分辨率 \n \n 分辨率Resolution是传感器上可测量的最小增量。 \n该参数不太重要，因为通常比传感器的噪声低得多。传感器角度或速度随机游走将是实际的决定性因素，因为该参数给出了 1 秒平均值期间的实际系统噪声水平。 \n 正交性 \n 正交性Orthogonality表示不同轴的传感器之间的物理错位。 \n 跨轴灵敏度 \n Cross-Axis Sensitivity这是传感器对施加在垂直轴上的振动的灵敏度。理想情况下，它应该是最小的，因为每个轴都应该彼此独立。 \n Gyro-G效应 \n 陀螺仪在加速时可能会有偏差，这种误差称为陀螺仪 g 效应。这通常在校准期间进行估计和补偿。 \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/omg/01-Introduction/05.html",relativePath:"omg/01-Introduction/05.md",key:"v-0aba017f",path:"/omg/01-Introduction/05.html",content:" \n"},{title:"固件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/omg/01-Introduction/01.html",relativePath:"omg/01-Introduction/01.md",key:"v-39b4c0f2",path:"/omg/01-Introduction/01.html",content:" 固件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n 2.5 \n 05/2021 \n 增加 SD 卡记录卫星数据功能，可用于动态后处理； 修复 GPIO 功能中串口功能异常问题； 增加 FDILOG 数据支持类型； 修复了单天线模式 GNSS 状态显示问题； \n \n \n 2.4 \n 04/2021 \n 增加 NMEA格式输出功能：输出 ASCII 形式的GPGGA/GPGSA/GPGSV/GPRMC/GPVTG，增加陀螺仪接力算法； \n \n \n 2.3 \n 03/2021 \n 增加陀螺仪温补在线算法，功能暂不开放； \n \n \n 2.2 \n 12/2020 \n 增加 ODO 参数在线估计和 ODO/GNSS/INS 组合导航算法； 上位机新增 ODO 刻度因子校准界面； 增加一个低通滤波器（LPF）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）功能； \n \n \n 2.1 \n 08/2020 \n 修复模组接收 NMEA0183 协议解析错误的问题； 增加模组内置滤波器配置； 统一坐标系名称，新增level功能； 新增双天线在线校准功能； 上位机增加 2D/3D显示功能； \n \n \n 2.0 \n 04/2020 \n 补充完善 FDILink 数据包协议； 补充完善上位机配置界面； 上位机Data界面新增数据类型； \n \n \n \n"},{title:"Date",frontmatter:{},regularPath:"/omg/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",relativePath:"omg/02-套件/02.md",key:"v-17960d57",path:"/omg/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",headers:[{level:2,title:"MSG_IMU",slug:"msg-imu"},{level:2,title:"MSG_AHRS",slug:"msg-ahrs"},{level:2,title:"MSG_INS/GPS",slug:"msg-ins-gps"},{level:2,title:"MSGSYSSTATE",slug:"msg-sys-state"},{level:2,title:"MSGUNIXTIME",slug:"msg-unix-time"},{level:2,title:"MSGFORMATTIME",slug:"msg-format-time"},{level:2,title:"MSG_STATUS",slug:"msg-status"},{level:2,title:"MSGPOSSTD_DEV",slug:"msg-pos-std-dev"},{level:2,title:"MSGVELSTD_DEV",slug:"msg-vel-std-dev"}],content:" Date \n MSG_IMU \n MSG_AHRS \n MSG_INS/GPS \n MSG_SYS_STATE \n MSG_UNIX_TIME \n MSG_FORMAT_TIME \n MSG_STATUS \n MSG_POS_STD_DEV \n MSG_VEL_STD_DEV \n \n"},{frontmatter:{category:!0,style:"items",banner:{title:"Knowledge Base",description:"了解有关惯性传感器技术、运动、定位、卫星导航以及组合导航的相关更多信息。",background:"/categories/01-KB.jpeg"},chapters:[{title:"惯性&导航传感器",href:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/",children:[{title:"MEMS 技术",href:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology"},{title:"加速度计",href:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/02-accelerometers"},{title:"陀螺仪",href:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/03-gyroscopes"},{title:"磁力计",href:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/04-magnetometer"}]},{title:"导航系统&运动约束",href:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/",children:[{title:"陀螺罗经 (GyroCompass)",href:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/gyros_compassing"},{title:"垂直参考单元 (VRU/MRU)",href:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/01-vertical-reference-unit"},{title:"姿态和航向参考系统 (AHRS)",href:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/02-attitude-heading-reference-system"},{title:"惯性导航 (INS)",href:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/03-inertial-navigation-system"},{title:"GNSS辅助惯性导航系统（GNSS/INS）",href:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/GNSS_INS"},{title:"船舶运动测量",href:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/05-ship-motion-measurements"}]},{title:"数学基础&约定",href:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/",children:[{title:"坐标参考系",href:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/01-reference-coordinate-frames"},{title:"载体和传感器坐标系",href:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/02-vehicle-and-body-coordinate-frame"},{title:"方向/旋转表示",href:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/03-0rientation-Rotations-representation"},{title:"非线性卡尔曼滤波",href:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/UKF"},{title:"汽车公约",href:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/04-automotive-conventions"}]},{title:"惯性传感器安装",href:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/",children:[{title:"惯性传感器安装",href:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/01-inertial-sensor-installation"},{title:"计算错位",href:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/02-accounting-for-misalignment"},{title:"GNSS 天线安装",href:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/03-gnss-antenna-installation"},{title:"计算杠杆臂",href:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/04-accounting-for-lever-arms"}]},{title:"惯性传感器运行",href:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/",children:[{title:"FDI EKF 运行模式",href:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/01-fdi-ekf-modes-of-operatio"},{title:"具有厘米级精度的实时操作",href:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/02-real-time-operation-with-cm-level-accuracy"},{title:"时间与同步",href:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/04-time-and-synchronization"}]},{title:"技术洞察",href:"/knowledge-base/06-technology-insights/",children:[{title:"INS benefits over MRU in Hydrography",href:"/knowledge-base/06-technology-insights/01-ins-benefits-over-mru-in-Hydrography"},{title:"如何比较 IMU",href:"/knowledge-base/06-technology-insights/02-how-to-compare-imu"},{title:"天线特性：如何选择正确的天线",href:"/knowledge-base/06-technology-insights/03-antenna-characteristics-how-to-choose-the-correct-one"}]}]},regularPath:"/knowledge-base/",relativePath:"knowledge-base/README.md",key:"v-53f487e9",path:"/knowledge-base/",content:""},{title:"FDI SPKF 运行模式",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/01-fdi-ekf-modes-of-operatio.html",relativePath:"knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/01-fdi-ekf-modes-of-operatio.md",key:"v-19e7438f",path:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/01-fdi-ekf-modes-of-operatio.html",headers:[{level:2,title:"FDI SPKF 介绍",slug:"fdi-spkf-介绍"},{level:2,title:"基本原则",slug:"基本原则"},{level:2,title:"运行模式",slug:"运行模式"},{level:3,title:"未初始化模式",slug:"未初始化模式"},{level:3,title:"垂直陀螺仪模式",slug:"垂直陀螺仪模式"},{level:3,title:"航向粗对准过程",slug:"航向粗对准过程"},{level:3,title:"AHRS mode",slug:"ahrs-mode"},{level:3,title:"位置和速度初始化",slug:"位置和速度初始化"},{level:3,title:"全导航模式",slug:"全导航模式"},{level:2,title:"航向能观性",slug:"航向能观性"},{level:3,title:"使用单天线GNSS",slug:"使用单天线gnss"},{level:3,title:"使用双天线GNSS",slug:"使用双天线gnss"},{level:3,title:"Automotive 汽车应用约束",slug:"automotive-汽车应用约束"},{level:3,title:"使用磁航向",slug:"使用磁航向"},{level:2,title:"提高导航性能",slug:"提高导航性能"},{level:3,title:"侧向速度约束",slug:"侧向速度约束"},{level:3,title:"里程计辅助",slug:"里程计辅助"},{level:3,title:"多普勒速度对数辅助 DVL",slug:"多普勒速度对数辅助-dvl"},{level:3,title:"ZUPT Mode",slug:"zupt-mode"}],content:" FDI SPKF 运行模式 \n FDI SPKF 介绍 \n 得益于现代化的处理架构，FDISYSTEMS的惯性系统运行实时SPKF。GPS/GNSS 和惯性传感器之间的耦合允许 GNSS 数据校正任何惯性漂移，同时保持高频导航输出，具有出色的性能。 \n 实施的算法不仅仅是直接的EKF实现，还包括高级误差模型和错误测量检测，以确保随时提供最佳导航性能。 \n 模块化设计允许将各种辅助传感器连接到INS.可以连接GNSS，里程表，DVL和其他辅助传感器，以进一步提高导航性能。 \n 此外，扩展卡尔曼滤波器能够估计用户输入的一些参数，以进一步提高精度，例如 GPS 杠杆臂、里程表增益等。 \n 专门的运动曲线和误差模型为每个应用和每个辅助设备提供最佳选项和调整。 \n 基本原则 \n 惯性传感器（加速度计和陀螺仪）提供非常准确的短期运动测量，但当积分时间变长时会出现漂移。其他一些系统（例如 GNSS 接收器或里程计）提供低频测量，可能会受到干扰或短期测量误差的影响，但这些传感器可以长期提供良好的性能。 \n 卡尔曼滤波器背后的基本思想是充分利用每个传感器的优点，避免缺点。高频预测（也称为传播）步骤使用惯性传感器来精确测量运动和导航数据。当辅助数据（例如 GPS 位置、里程表数据或 DVL 读数）可用时，卡尔曼滤波器将使用它来纠正当前状态并防止漂移。 \n 由于辅助测量的频率低于预测步骤，因此在应用校正后可以观察到小跳跃。在正常操作条件下，这种跳跃应该非常小。 \n 协方差矩阵保持每个估计参数误差的最新状态。当没有可用的测量时，估计误差往往会增加；当收到新的测量值时，该误差将会减小。该协方差矩阵还用于处理每个估计参数之间的“链接”。 \n 除了 EKF 之外，还实施了传感器管理器来检查辅助测量并拒绝不良测量。 \n 为了总结 EKF 操作，下图显示了如何使用 IMU 和外部传感器 \n 运行模式 \n 卡尔曼滤波器将根据情况运行多种计算模式。 \n 未初始化模式 \n 仅在启动时观察到此模式。在第一次姿态计算之前，滤波器使用加速度计识别重力的平均方向。此模式假定加速度较低，因此当器件静止或匀速上电时，可实现最佳初始化。如果INS在运动期间通电，则可能会在启动后的几分钟内达到完全精度。 \n 垂直陀螺仪模式 \n 初始化横滚角和俯仰角后，EKF 滤波器将以垂直陀螺仪（Vertical Gyro mode）模式运行，其中仅估计横滚和俯仰角。此模式使用垂直参考和内部陀螺仪来估计方向。因此，航向角是自由漂移的。船舶运动提供了运动数据，但在动态环境中可能会降低精度。 \n 在这种模式下，性能取决于车辆的动力学。在高加速操作期间，性能可能会受到影响。 \n 航向粗对准过程 \n 本节仅适用于设备配置为在 AHRS 或 INS 操作模式下运行的情况。Heading Rough alignment procedures \n 在“垂直陀螺仪”模式下运行时，EKF 不断尝试使用不同的程序进行第一航向角对齐。这些过程有一些约束，下表说明了如何使用它们以及在哪些情况下使用它们： \n \n \n \n 方法 \n 有效性 \n Constraints - Remarks \n \n \n \n \n 磁航向 \n 当磁性航向辅助被启用时 \n 此模式在入门级应用中很常见，没有高精度要求。如果启用了磁力计，则此信号在启动时可用。 \n \n \n 全球导航卫星系统双天线航向 \n 当 GNSS 双天线航向作为辅助输入被激活时。 \n 如果设置允许安装两个GNSS天线，这种方法将是最方便的。它使用双天线 GNSS 接收器提供的 GNSS 真实航向来对齐航向。 \n \n \n 运动学对准（航迹角辅助） \n 在前轮导向汽车和固定翼飞机以及运动曲线中。 \n 此方法允许航向主要与行进方向（地面上的航向）对齐的应用程序的航向对齐。它使用 GNSS 速度，考虑到首选的行进方向是向前的。 \n \n \n 自由运动学对准（组合导航对准） \n 在直升机、无人机、船舶和行人运动配置文件中 \n 此方法使用相对速度来定义航向。这允许在任何方向上进行任何运动，这与传统的运动学对准方法不同。 \n AHRS mode \n 一旦执行了航向粗略对齐，EKF 就可以估计全部航姿。垂直参考仍在稳定横滚角和俯仰角。由于双天线或磁辅助，航向也稳定。位置和速度是自由漂移的，在此模式下不能被视为有效。 \n 至于垂直陀螺仪模式，性能可能会受到高动态机动的影响。 \n 位置和速度初始化 \n 至于航向对齐，当在AHRS模式下运行时，系统会连续尝试使用GNSS输入初始化位置和速度。 \n 全导航模式 \n 在这种模式下，EKF 提供完整的导航输出：估计方向、绝对位置和速度。 \n 全导航模式Full Navigation mode可以使用所有可用的传感器输入来保持最佳解决方案，即使在 GNSS 短暂中断的情况下也是如此。 \n \n AHRS单元的行为因产品线而异：Epsilon-A不接受辅助数据，因此它只能在AHRS模式下运行。但是，更高性能的运动参考单元 （MRU） 接受外部 GNSS 输入，以允许在内部使用导航模式。这提高了方向输出的性能。在这种情况AHRS - Navigation Mode下，只有方向输出仍然可用。 \n 航向能观性 \n 本节对于了解 GNSS 辅助 INS 如何能够跟踪准确的航向非常重要。 \n 使用单天线GNSS \n 在最简单的设置中，只有一个 INS 由单个 GNSS 天线辅助，并不总是能观察到航向。 \n 特别是，当该设备处于静态条件或恒定速度时，只有滚动和俯仰角被精确校正，并且航向可能会显示出一些漂移（在标准偏差输出上报告）。一旦设备处于机动（加速度变化），EKF 也会稳定航向角。航向能观。 \n 如果报告的偏航角标准偏差变高或误差增加，则进行一些动态操作将提高精度。这将有助于无人机的机载应用，例如只有一根天线可用。 \n 使用双天线GNSS \n 当INS与双天线GNSS系统耦合时，在低动态条件下的航向观测性得到极大改善。在这种情况下，INS将能够在所有条件下提供准确的航向，并将在多路径环境中应对GNSS航向中断。双天线航向还提供非常精确的航向角，这通常是测量应用所需要的。 \n 该方案在低动态和高精度要求的船舶应用中特别有效。 \n Automotive 汽车应用约束 \n 在汽车应用中，通常可以 假设没有横向速度 。此假设允许过滤器优化其性能。因此，一旦车辆行驶， 航向就会变得完全准确 。 \n 使用双天线航向可以进一步提高航向性能，以防车辆经常处于静止状态导致航向不能观的漂移。 \n 使用磁航向 \n 在许多应用中，例如空中或有时在海洋环境中，只要磁力计经过校准并在远离磁干扰的情况下使用，就可以提供有效的航向辅助输入。通过使用位置和日期以及 2020 年世界磁力模型，磁航向将转换为真航向。 \n 磁航向是在低动态条件下观察航向的一种经济有效的方法，但在复杂的磁性条件下可能会退化。其精度限制在大约1°。 \n 提高导航性能 \n 侧向速度约束 \n \n 当选择“汽车”运动曲线时，EKF 假定横向速度为 0（没有打滑漂移）。除了提高航向性能外，这将大大减少城市峡谷等具有挑战性的条件下的位置漂移。 \n 需要定期转弯来限制各个方向的速度。 \n 里程计辅助 \n 除了GNSS辅助之外，所有INS型号都提供里程计Odometer输入，可以大大提高导航系统在具有挑战性的环境（例如汽车应用的城市峡谷）的性能。即使在 GNSS 中断期间，里程表也能提供可靠的速度信息。这大大提高了航位推算精度。 \n 与仅使用速度约束相比，里程表辅助提供了有用的速度信息，这些信息在直线或轻微转弯的航位推算中将非常有效。 \n 我们的产品支持： \n ● 正交输出或具有正反方向的兼容里程表。 \n ● CAN车辆速度消息（完全可配置），用于设置，与车辆的ODBII连接器直接接口 \n \n 里程表集成非常简单，因为 EKF 将实时估计微调里程表的增益，并纠正里程表对齐和杠杆臂中的残余误差。 \n 多普勒速度对数辅助 DVL \n 在许多海洋或水下应用中，DVL 是当 GPS 不可用时改进导航的不错选择。DVL已与EKF完全耦合，可在底部跟踪和水层条件下提供完整的导航性能。无需校准，因为EKF将自动调整对准和增益参数。 \n DVL数据与EKF的融合可以在真实条件下提供非常准确和可靠的水下位置数据。精心选择的任务模式（例如割草机）也可以极大地限制位置误差的增长。 \n 除了卡尔曼滤波器与DVL的集成外，惯性传感器还可以存储和输出DVL消息（PD0），用于水剖析应用。 \n ZUPT Mode \n EKF能够在某些运动配置文件中自动使用“零速度更新”（ZUPT）。当传感器停止移动时，卡尔曼滤波器会检测零速度条件，并使用该信息来校正状态，然后限制位置/陀螺零偏/航向等漂移。 \n"},{title:"介绍",frontmatter:{},regularPath:"/omg/01-Introduction/",relativePath:"omg/01-Introduction/README.md",key:"v-9abdb804",path:"/omg/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"}],content:" 介绍 \n \n FDIsystems 推出了DETA100 系列一套完整的基于mems的工业级微型惯性RTK卫星高精度组合导航系统。该系列的特色是具有厘米级定位、双天线测向能力，采用冗余传感器技术，融合了一颗零偏稳定性为2°/h的航向陀螺仪，为高精度定位和稳定姿态航向需求的应用提供全套解决方案。 该系列包括单天线RTK、双天线测向以及支持4G连接千寻位置服务功能，共四个型号。全系采用坚固的金属外壳和军工级插头，IP67防护等级。搭载行业领先的自适应SPKF 非线性数据融合组合导航算法，经过专业的惯性校准和-40℃~80℃温度误差补偿，自适应安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。该产品支持FDIsystems差分共享技术®，特别适用于对尺寸和功耗紧致需求的地面自主车辆、空中运载体、移动机器人等以及需要高精度定位的群体智能体应用。\n \n DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。 \n \n DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。 \n DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体使用说明参考第10章 FDIGroundStation。 \n DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如果您需要快速获取所需数据，请仔细阅读第11章 FDILink通讯协议。 \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n DETA100系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 日期 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA100R \n \n 单天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100R4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100R，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n DETA100D \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（卫星双天线航向辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100D4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100D，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"MEMS技术",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/omg/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",relativePath:"omg/02-套件/01.md",key:"v-96e2cfce",path:"/omg/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",headers:[{level:2,title:"什么是MEMS技术？",slug:"什么是mems技术"},{level:2,title:"振动处理",slug:"振动处理"},{level:2,title:"数据帧组成",slug:"数据帧组成"},{level:2,title:"CRC8校验",slug:"crc8校验"},{level:2,title:"CRC16校验",slug:"crc16校验"},{level:2,title:"AN数据帧定义与自定义CAN_ID",slug:"an数据帧定义与自定义can-id"}],content:" MEMS技术 \n 什么是MEMS技术？ \n Micro-Electro-Mechanical Systems MEMS（微机电系统），是指以微型化、系统化的理论为指导，通过半导体制造等微纳加工手段，形成特征尺度为微纳米量级的系统装置。相对于先进的集成电路（IC）制造工艺（遵循摩尔定律），MEMS制造工艺不单纯追求线宽而注重功能特色化，即利用微纳结构或/和敏感材料实现多种传感和执行功能，工艺节点通常从500nm到110nm，衬底材料也不局限硅，还包括玻璃、聚合物、金属等。由MEMS技术构建的产品往往具有体积小、重量轻、功耗低、成本低等优点，已广泛应用于汽车、手机、工业、医疗、国防、航空航天等领域。 \n MEMS设备由机电元件（移动或不移动）组成，由集成微电子控制。 \n MEMS的功能元素是小型化结构、传感器、执行器和微电子。微传感器和微执行器被归类为传感器，是将测量的机械信号转换为电气信号的设备。 \n \n 微型传感器现在可用于各种测量，如温度、压力、磁场或惯性测量。 \n 高质量的MEMS组件是我们主要IMU和核心零部件。与机械或FOG陀螺仪或伺服加速度计等竞争技术相比，这种MEMS技术具有许多优势： \n \n 微型设计提供了更小、更轻的产品，使新的应用得以覆盖。 \n 这项技术非常强大，可提供更高的抗冲击性和免维护操作。 \n 与FOG或RLG等其他技术相比，MEMS设计提供了最具成本效益的解决方案。 \n \n \n \n 尽管相同的MEMS技术用于智能手机和平板电脑等消费者应用，但低成本MEMS和导航级MEMS传感器之间的性能差距非常大。FDISYSTEMS仅选择高性能传感器。 \n 振动处理 \n FDISYSTEMS IMU专为恶劣环境而设计。特别是在振动处理方面的表现。 \n 当暴露在振动中时，加速度计或陀螺仪会有一些偏置增加。这种对加速度计的振动效应被称为VRE。因此，一个好的起点是选择具有低VRE的传感器，以维持更高水平的振动。 \n 第二点是设计高效的硬件和软件信号处理，特别是高频采样（>1kHz）将防止混叠并提高传感器数据分辨率。 \n \n \n \n MSG_VERSION \n \n \n Packet ID \n 0x39 \n \n \n Length \n 26 \n \n \n Read/Write \n Read \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n SN[4] \n \n \n 产品序列号 \n 数据帧组成 \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n A:指令的类别，如下表所示 \n \n \n \n 指令类别 \n \n \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的IMU数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS数据 \n MSG_INS/GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n B：载荷的字节数。 \n C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。 \n D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号，详情请参考[1.2 CRC8校验](<#_1.2 CRC8校验>)。 \n E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验，详情请参考[1.3 CRC16校验](<#_1.3 CRC16校验>)。 \n F： 0xF0 是上位机心跳请求。 \n CRC8校验 \n CRC 8校验位：标志位+指令类别+数据长度+流水序号 \n CRC 8校验程序如下： \n static const uint8_t CRC8Table [ ] = { \n\t 0 , 94 , 188 , 226 , 97 , 63 , 221 , 131 , 194 , 156 , 126 , 32 , 163 , 253 , 31 , 65 , \n\t 157 , 195 , 33 , 127 , 252 , 162 , 64 , 30 , 95 , 1 , 227 , 189 , 62 , 96 , 130 , 220 , \n\t 35 , 125 , 159 , 193 , 66 , 28 , 254 , 160 , 225 , 191 , 93 , 3 , 128 , 222 , 60 , 98 , \n\t 190 , 224 , 2 , 92 , 223 , 129 , 99 , 61 , 124 , 34 , 192 , 158 , 29 , 67 , 161 , 255 , \n\t 70 , 24 , 250 , 164 , 39 , 121 , 155 , 197 , 132 , 218 , 56 , 102 , 229 , 187 , 89 , 7 , \n\t 219 , 133 , 103 , 57 , 186 , 228 , 6 , 88 , 25 , 71 , 165 , 251 , 120 , 38 , 196 , 154 , \n\t 101 , 59 , 217 , 135 , 4 , 90 , 184 , 230 , 167 , 249 , 27 , 69 , 198 , 152 , 122 , 36 , \n\t 248 , 166 , 68 , 26 , 153 , 199 , 37 , 123 , 58 , 100 , 134 , 216 , 91 , 5 , 231 , 185 , \n\t 140 , 210 , 48 , 110 , 237 , 179 , 81 , 15 , 78 , 16 , 242 , 172 , 47 , 113 , 147 , 205 , \n\t 17 , 79 , 173 , 243 , 112 , 46 , 204 , 146 , 211 , 141 , 111 , 49 , 178 , 236 , 14 , 80 , \n\t 175 , 241 , 19 , 77 , 206 , 144 , 114 , 44 , 109 , 51 , 209 , 143 , 12 , 82 , 176 , 238 , \n\t 50 , 108 , 142 , 208 , 83 , 13 , 239 , 177 , 240 , 174 , 76 , 18 , 145 , 207 , 45 , 115 , \n\t 202 , 148 , 118 , 40 , 171 , 245 , 23 , 73 , 8 , 86 , 180 , 234 , 105 , 55 , 213 , 139 , \n\t 87 , 9 , 235 , 181 , 54 , 104 , 138 , 212 , 149 , 203 , 41 , 119 , 244 , 170 , 72 , 22 , \n\t 233 , 183 , 85 , 11 , 136 , 214 , 52 , 106 , 43 , 117 , 151 , 201 , 74 , 20 , 246 , 168 , \n\t 116 , 42 , 200 , 150 , 21 , 75 , 169 , 247 , 182 , 232 , 10 , 84 , 215 , 137 , 107 , 53 \n } ; \n uint8_t CRC8_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint8_t crc8 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\t uint8_t new_index = crc8 ^ value ; \n\t\tcrc8 = CRC8Table [ new_index ] ; \n\t } \n\t return ( crc8 ) ; \n } \n \n CRC8 校验程序调用举例： \n uint8_t CRC8 = CRC8_Table ( data , data_len ) ; \n CRC16校验 \n CRC 16校验：载荷 \n CRC 16校验程序如下： \n static const uint16_t CRC16Table [ 256 ] = \n { \n\t 0x0000 , 0x1021 , 0x2042 , 0x3063 , 0x4084 , 0x50A5 , 0x60C6 , 0x70E7 , \n\t 0x8108 , 0x9129 , 0xA14A , 0xB16B , 0xC18C , 0xD1AD , 0xE1CE , 0xF1EF , \n\t 0x1231 , 0x0210 , 0x3273 , 0x2252 , 0x52B5 , 0x4294 , 0x72F7 , 0x62D6 , \n\t 0x9339 , 0x8318 , 0xB37B , 0xA35A , 0xD3BD , 0xC39C , 0xF3FF , 0xE3DE , \n\t 0x2462 , 0x3443 , 0x0420 , 0x1401 , 0x64E6 , 0x74C7 , 0x44A4 , 0x5485 , \n\t 0xA56A , 0xB54B , 0x8528 , 0x9509 , 0xE5EE , 0xF5CF , 0xC5AC , 0xD58D , \n\t 0x3653 , 0x2672 , 0x1611 , 0x0630 , 0x76D7 , 0x66F6 , 0x5695 , 0x46B4 , \n\t 0xB75B , 0xA77A , 0x9719 , 0x8738 , 0xF7DF , 0xE7FE , 0xD79D , 0xC7BC , \n\t 0x48C4 , 0x58E5 , 0x6886 , 0x78A7 , 0x0840 , 0x1861 , 0x2802 , 0x3823 , \n\t 0xC9CC , 0xD9ED , 0xE98E , 0xF9AF , 0x8948 , 0x9969 , 0xA90A , 0xB92B , \n\t 0x5AF5 , 0x4AD4 , 0x7AB7 , 0x6A96 , 0x1A71 , 0x0A50 , 0x3A33 , 0x2A12 , \n\t 0xDBFD , 0xCBDC , 0xFBBF , 0xEB9E , 0x9B79 , 0x8B58 , 0xBB3B , 0xAB1A , \n\t 0x6CA6 , 0x7C87 , 0x4CE4 , 0x5CC5 , 0x2C22 , 0x3C03 , 0x0C60 , 0x1C41 , \n\t 0xEDAE , 0xFD8F , 0xCDEC , 0xDDCD , 0xAD2A , 0xBD0B , 0x8D68 , 0x9D49 , \n\t 0x7E97 , 0x6EB6 , 0x5ED5 , 0x4EF4 , 0x3E13 , 0x2E32 , 0x1E51 , 0x0E70 , \n\t 0xFF9F , 0xEFBE , 0xDFDD , 0xCFFC , 0xBF1B , 0xAF3A , 0x9F59 , 0x8F78 , \n\t 0x9188 , 0x81A9 , 0xB1CA , 0xA1EB , 0xD10C , 0xC12D , 0xF14E , 0xE16F , \n\t 0x1080 , 0x00A1 , 0x30C2 , 0x20E3 , 0x5004 , 0x4025 , 0x7046 , 0x6067 , \n\t 0x83B9 , 0x9398 , 0xA3FB , 0xB3DA , 0xC33D , 0xD31C , 0xE37F , 0xF35E , \n\t 0x02B1 , 0x1290 , 0x22F3 , 0x32D2 , 0x4235 , 0x5214 , 0x6277 , 0x7256 , \n\t 0xB5EA , 0xA5CB , 0x95A8 , 0x8589 , 0xF56E , 0xE54F , 0xD52C , 0xC50D , \n\t 0x34E2 , 0x24C3 , 0x14A0 , 0x0481 , 0x7466 , 0x6447 , 0x5424 , 0x4405 , \n\t 0xA7DB , 0xB7FA , 0x8799 , 0x97B8 , 0xE75F , 0xF77E , 0xC71D , 0xD73C , \n\t 0x26D3 , 0x36F2 , 0x0691 , 0x16B0 , 0x6657 , 0x7676 , 0x4615 , 0x5634 , \n\t 0xD94C , 0xC96D , 0xF90E , 0xE92F , 0x99C8 , 0x89E9 , 0xB98A , 0xA9AB , \n\t 0x5844 , 0x4865 , 0x7806 , 0x6827 , 0x18C0 , 0x08E1 , 0x3882 , 0x28A3 , \n\t 0xCB7D , 0xDB5C , 0xEB3F , 0xFB1E , 0x8BF9 , 0x9BD8 , 0xABBB , 0xBB9A , \n\t 0x4A75 , 0x5A54 , 0x6A37 , 0x7A16 , 0x0AF1 , 0x1AD0 , 0x2AB3 , 0x3A92 , \n\t 0xFD2E , 0xED0F , 0xDD6C , 0xCD4D , 0xBDAA , 0xAD8B , 0x9DE8 , 0x8DC9 , \n\t 0x7C26 , 0x6C07 , 0x5C64 , 0x4C45 , 0x3CA2 , 0x2C83 , 0x1CE0 , 0x0CC1 , \n\t 0xEF1F , 0xFF3E , 0xCF5D , 0xDF7C , 0xAF9B , 0xBFBA , 0x8FD9 , 0x9FF8 , \n\t 0x6E17 , 0x7E36 , 0x4E55 , 0x5E74 , 0x2E93 , 0x3EB2 , 0x0ED1 , 0x1EF0 \n } ; \n uint16_t CRC16_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint16_t crc16 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\tcrc16 = CRC16Table [ ( ( crc16 >> 8 ) ^ value ) & 0xff ] ^ ( crc16 << 8 ) ; \n\t } \n\t return ( crc16 ) ; \n } \n \n CRC16 校验程序调用举例： \n uint16_t CRC16 = CRC16_Table ( payload , length ) ; \n AN数据帧定义与自定义CAN_ID \n 打开 FDIGroundStation 上位机，连接设备后将 COMM 板块的 CAN 数据输出口设置为 **NAV **选项后，用户即可通过CAN获取数据，输出数据帧定义与FDILink协议一致，如下表所示。 \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n \n CAN_ID的配置方便用户区分不同的模块， 其配置参数位于config界面左侧的参数表USER中。如下图所示，具体名称为USER_DEFINE_CAN_ID ，双击该行后的数值并修改，随后写入设备 Flash 重启后生效。 \n 需要注意的是，上位机填写的是十进制id，而写入我们模块的则是十六进制，如图中201，则模块的实际id为201的十六进制数C9。未设置id时，模块发送的默认数据id为0x00，表示不过滤；设置id后，发送的id为设置的id。 \n 设置id后，只有该id和默认id可以访问到该模块，其他id号的指令将全部被硬件过滤器所过滤。 \n \n \n \n Acknowledgement Packet \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0 \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n Field # \n Bytes Offset \n Data Type \n Size \n Description \n \n \n 1 \n 0 \n u8 \n 1 \n Packet ID being acknowledged \n \n \n 2 \n 1 \n u16 \n 2 \n CRC of packet being acknowledged \n \n \n 3 \n 3 \n u8 \n 1 \n Acknowledge Result \n \n \n \n"},{title:"陀螺仪",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/omg/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",relativePath:"omg/02-套件/03.md",key:"v-7a9d8295",path:"/omg/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"如何使用陀螺仪",slug:"如何使用陀螺仪"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:3,title:"科里奥利效应",slug:"科里奥利效应"},{level:3,title:"萨格纳克 Sagnac 效应",slug:"萨格纳克-sagnac-效应"}],content:" 陀螺仪 \n Definition \n 陀螺仪是一种测量惯性系旋转速率的传感器。 \n 因此，当它旋转时，它将测量所有后续的方向变化。\n由于地球坐标系正在旋转，躺在地面上的陀螺仪也将测量地球自转率（约15°/小时）。 \n 陀螺仪输出通常以  °/s , 或者  rad/s 表示。 \n 如何使用陀螺仪 \n 可以在高频下对陀螺仪测量得到的角速度积分，以精确测量传感器方向。该原理用于所有惯性传感器（垂直陀螺仪，AHRS，MRU，INS）的基础。 \n 它们还用于惯性导航系统（INS）中的导航（位置和速度）确定。 \n 最高性能的陀螺仪（通常基于闭环FOG）非常精确，可以在没有任何偏差估计的情况下测量地球自转，并在没有任何外部航向参考的情况下确定航向。这些传感器被称为陀螺罗盘。还有许多其他技术可以在不进行纯陀螺罗盘的情况下测量航向，这允许释放对陀螺仪技术的限制。 \n 原理 \n FDI Systems 陀螺仪使用2个原理来测量旋转： \n 科里奥利效应 \n \n MEMS陀螺仪使用科里奥利效应。当证明质量在X方向上振动时，在垂直轴Z上的旋转将产生力，从而在垂直轴Y上引起相应的运动。 有几种MEMS架构，通常基于振动梁或振动环。实际陀螺仪性能可能因MEMS元件尺寸和质量、传感器封装、机械和信号处理而异。 \n 萨格纳克 Sagnac 效应 \n \n 这种效应用于光学陀螺仪，如光纤陀螺仪（FOG）。 两个光源以相反的方向循环：一个顺时针，另一个逆时针。当没有旋转时，来自两个光源的光同时到达，但是如果有旋转，其中一条路径会更长，另一条路径会更短。这将产生可以观察到的干扰以扣除角速度。 \n \n \n"},{title:"工厂校准和测试",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/omg/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",relativePath:"omg/02-套件/05.md",key:"v-40ac6d11",path:"/omg/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",headers:[{level:2,title:"Facility",slug:"facility"},{level:2,title:"传感器校准",slug:"传感器校准"},{level:2,title:"传感器验证",slug:"传感器验证"},{level:2,title:"校准有效性",slug:"校准有效性"}],content:" 工厂校准和测试 \n 为了提供最优质的传感器，FDISYSTEMS开发了独特的校准和测试程序。 这些程序高度自动化，可扩展，避免所有常见的人为错误，并确保交付的每个传感器都符合规格。 \n Facility \n 我们的设施配备了多轴转台和温度室，能够模拟您的传感器在运行过程中可能遇到的所有环境。这些工具由先进的校准软件提供支持，该软件可自动执行所有过程，包括环境和运动模拟、校准参数计算、传感器验证和报告生成。 \n 传感器校准 \n 在处理传感器误差参数时，我们认为良好的校准总是比在线传感器估计更好、更可靠。我们在工厂校准和测试每种产品，以提供高效且无缺陷的设备。 \n 校准程序提供： \n \n 在整个温度范围内对所有传感器和子系统进行功能和精度测试。 \n 加速度计和陀螺仪在整个温度范围内的增益和偏置补偿， \n 加速度计和陀螺仪在整个测量范围内的非线性补偿， \n 加速度计和陀螺仪的交叉轴和错位效应补偿， \n 陀螺仪的 Gyro-G 敏感性补偿。 \n \n \n FDISYSTEMS自主设计开发了批量校准的设备和配套软件设备，但是执行各项校准依然是一件对时间和成本具有考验的事情，且不是所有场景的产品都需要全面校准，具体执行了什么级别的校准可以联系我们求证. \n \n 校准（和后续测试）序列通常需要 1 到 3 天才能完成所有必要的任务。此时可实现传感器的最佳性能。 \n 传感器验证 \n 执行校准后，所有传感器都遵循验证步骤，其中实际校准参数被刻录到传感器的非易失性存储器中。在传感器上施加实际运动，并将测量值与参考值进行比较，以确保传感器行为与规格完全一致。 \n 自动生成的校准报告可确保仅交付合规商品。 \n 以下摘录显示了所执行测试的典型示例以及如何在验证报告中显示结果。 \n 校准有效性 \n 验证报告保证在 IMU 校准日期后的三年内提供完整的产品规格。如果您有其他质量政策要求，FDISYSTEMS可以提供终身传感器检查和校准服务。 \n 当然，FDISYSTEMS已经仔细鉴定了IMU和INS随时间推移的漂移，并且只选择了具有出色稳定性的传感器。如果在正常工作条件下使用，产品应在使用寿命内符合其规格，并且不需要定期校准。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n"},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/omg/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"omg/02-套件/README.md",key:"v-3649f028",path:"/omg/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"快速启动（双天线模式）",slug:"快速启动-双天线模式"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" 评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n DETA100系列模组一套，带主接口插头(RS232/TTL可选,默认TTL)。 \n 多频RTK车载天线（螺旋天线可选）R/R4G：1套；D/D4G：2套。 \n R4G、D4G配置4G天线一个。 \n 物联网卡可选配。 \n \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA100* \n 1 \n 主机单元 \n 坚固外壳中的 Boreas 单元 \n \n \n \n 电缆-USB-J30J-TTL快速评估线 \n 1 \n TTL(RS232可选)转USB适配器 \n J30J-9P 9针连接器 用于主串口TTL和5.5-2.5 DC电源的连接器。 \n \n \n \n 电缆-USB-J30J-RS232快速评估线 \n 1（可选） \n RS232 CAN USB适配器 \n J30J-9P 9针连接器 用于主串口RS232、辅助串口RS232L、CAN、1PPS和5.5-2.5 DC电源的连接器。 \n \n \n \n 电缆-J30J-DB9-全连接线 \n 1（选购） \n 用于IO连接的断路电缆 \n 接口全连接无转换芯片 \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC-MCX \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA-MCX \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n R4G、D4G:1 \n 4G 2.4G天线 \n 3m线长 MCX弯口 \n \n \n \n FDI DETA100-KIT-CASE \n 1 \n DETA100评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 快速启动（双天线模式） \n 步骤如下： \n　　　　　　　1. 将两个GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔 \n　　　　　　　 （基线长度）越长越好建议不低于0.5m。 \n　　　　　　　2. 通过天线连接线将天线与 DETA100系列 模组连接。 \n　　　　　　　3. 将模组与计算机通过串口连接。 \n　　　　　　　4. 运行电脑上的 FDISYSTEMS 上位机软件 FDIGroundStation。 \n　　　　　　　5. 点击 connect 按钮连接上位机，波特率默认为921600bps。 \n　　　　　　　6. FDIGroundStation 除了能在线修改参数和配置外，还能实时监控并记录传感器、导航相关数据。 \n　　　　　　　7. 第一次启动时天线需要一定的时间来初始化，开阔的环境能加快初始化速度，同时可以通过上位机界面右上角的 \n　　　　　　　 GNSS状态标识监视进度，双天线拥有两个GNSS状态标识，左边代表主天线（移动基站）GNSS状态，右边代表从 \n　　　　　　　 天线（移动 站）GNSS状态。 \n　　　　　　　8. FDIGroundStation 上位机提供 log 功能用于记录数据，数据被保存为 txt 或者 log 格式，log形式的 \n　　　　　　　 文件可以导入FDIsystems Log Viewer 界面作图 。 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 基站 \n 通过电台后者WIFI以及4G 飞迪差分共享云服务为 移动站提供RTK所需要的差分数据 \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件可以联系我们 sales@fdisystems.cn 或者 点击右下角购物车去线上 商店购买 。 \n"},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/omg/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"omg/02-套件/04.md",key:"v-44b6105a",path:"/omg/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n "},{title:"通讯规格",frontmatter:{},regularPath:"/omg/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"omg/03-规格/04.md",key:"v-7d7511eb",path:"/omg/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",content:" 通讯规格 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n Interface \n RS232/TTL(option) & CAN & GPIO \n \n \n Speed \n 115200 to 1M baud \n \n \n Protocol \n FDILink,NMEA,UBX,RTCM \n \n \n \n \n"},{title:"导航规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/omg/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"omg/03-规格/01.md",key:"v-545eb231",path:"/omg/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格-2"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"GNSS 规格",slug:"gnss-规格"}],content:" 导航规格 \n 导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n Deta100R \n Deta100D \n \n \n 俯仰/横滚(静态) \n 0.05 ° \n 0.05 ° \n \n \n 俯仰/横滚(动态)3   \n 0.1 ° \n 0.1° \n \n \n 相对航向1(静态) \n 1°/h \n 1°/h \n \n \n 相对航向1(动态) \n 2°/h \n 2°/h \n \n \n 绝对航向2 \n 0.8 °Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS**  \n 0.8 °Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS** \n 0.1 ° Dual GNSS***  (2 m baseline) \n \n \n 水平位置3   \n Single point: 1.5 m \n DGNSS: 0.4 m \n RTK: 0.8cm + 1 ppm \n Single point: 1.5 m \n DGNSS: 0.4 m \n RTK: 0.8cm + 1 ppm \n \n \n 速度精度 \n Single point:0.1 m/s \n RTK:0.03 m/s \n Single point:0.1 m/s \n RTK:0.03 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n*表 : 导航性能规格*\n \n \n \n \n 参数 \n 典型值 \n \n \n 水平定位精度(单点) \n 1 m \n \n \n 垂直定位精度(单点) \n 1.5 m \n \n \n 水平定位精度 (RTK) \n 0.8 cm \n \n \n 垂直定位精度 (RTK) \n 1.5 cm \n \n \n 动态后处理精度（PPK） \n 0.8 cm \n \n \n 速度精度（RTK） \n 0.02 m/s \n \n \n 俯仰/横滚精度 \n 0.1 ° \n \n \n 航向精度（磁力计辅助） \n 0.5 ° \n \n \n 俯仰/横滚精度(RTK) \n 0.05 ° \n \n \n 航向精度（双天线RTK辅助） \n 0.1 °（基线 = 1m） \n \n \n 热启动时间 \n 2 s \n \n \n 传感器原始数据输出速率 \n 最高 400 Hz \n \n \n 导航数据输出速率 \n 最高 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : 性能规格 \n 1.1  航向精度（双天线 RTK辅助） \n \n \n \n \n 基线长度 \n 精度（RMS） \n \n \n 0.5 m \n 0.2 ° \n \n \n 1 m \n 0.1 ° \n \n \n 2 m \n 0.07 ° \n \n \n 5 m \n 0.05 ° \n \n \n 10 m \n 0.02 ° \n \n \n \n \n*表 5: 航向精度*\n 传感器规格 \n \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±16 g \n ±2000 °/s   , ±400 °/s \n ±1000uT \n \n \n 刻度因子误差 \n 300ppm \n 1,000 ppm \n - \n \n \n 零偏不稳定性 \n 40ug \n < 10 °/hr , 冗余航向陀螺\n 2 °/hr* \n - \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n  0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75µg/√Hz \n 0.0028º/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 400 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.1 ° \n \n \n \n \n 表 6: 传感器规格 \n GNSS 规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n \n \n Engine 星座 \n 1408通道 ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS \n \n \n 支持的导航系统 \n 主天线：BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5a、E5b；QZSS: L1、L2、L5；| 从天线：BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2C；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5b；QZSS: L1、L2 \n \n \n 更新频率 \n 最高20 Hz \n \n \n 热启动 \n <5s \n \n \n 冷启动 \n <30 s \n \n \n 水平定位精度 \n 1.5 m \n \n \n 水平定位精度(RTK) \n 0.8 cm+1ppm \n \n \n 速度精度 \n 0.05 m/s \n \n \n 高度限制 \n < 50,000 m \n \n \n 速度限制 \n < 500 m/s \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n   \n \n \n Engine 星座 \n 1408通道\n ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS \n \n \n 支持的导航系统 \n 主天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2P\n (Y)/L2C、L5 GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5a、E5b QZSS: L1、L2、L5 \n 从天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2C\n GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5b QZSS: L1、L2 \n \n \n 更新频率 \n 最高20 Hz \n   \n \n \n 热启动 \n  <5s \n   \n \n \n 冷启动 \n <30 s \n   \n \n \n 水平定位精度 \n 1.5 m \n   \n \n \n 水平定位精度(RTK) \n 0.8 cm+1ppm \n   \n \n \n 速度精度 \n 0.05 m/s \n   \n \n \n 高度限制 \n < 50,000 m \n   \n \n \n 速度限制 \n < 500 m/s \n   \n \n \n \n \n 表 7: GNSS 规格 \n"},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/deta100/UserManuals/CAD/CAD标注/DETA100尺寸图纸.pdf"},regularPath:"/omg/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"omg/03-规格/02.md",key:"v-9133b122",path:"/omg/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"一般规格",slug:"一般规格"},{level:3,title:"一览表",slug:"一览表"},{level:3,title:"规格",slug:"规格"},{level:2,title:"设备机械对齐",slug:"设备机械对齐"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA100R/D 尺寸图",slug:"deta100r-d-尺寸图"},{level:3,title:"DETA100R4G/D4G 尺寸图",slug:"deta100r4g-d4g-尺寸图"},{level:2,title:"DETA100 3D STEP 模型",slug:"deta100-3d-step-模型"},{level:2,title:"设备安装",slug:"设备安装"}],content:" 结构规格 \n 一般规格 \n 一览表 \n DETA100系列外壳由两个阳极氧化铝部件组成，一个用于盒子，一个用于盖板以及一个PVC软贴。该设备使用高质量的军工级矩形合金连接器J30J-9P，以提供良好连接性能和抗恶劣环境能力。 \n DETA100天线连接器采用MCX母头，用于连接GNSS天线和4G 天线，有效的防止震动过程的松动，在固定天线连接线时可以用外部结构加固，请勿将天线用于活动部件的可靠连接。 \n \n 如果您计划使用DETA100内部 磁力计 ，请确保不要使用铁磁性材料来安装设备。 \n 规格 \n 下表总结了所有机械和环境规格。 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 输入电压 \n 6V-28V \n \n \n 输入受耐电压 \n 0 - 28 V \n \n \n   功耗 \n R \n 130 mA @ 6 V (typical)  ~800mW \n \n \n R4G \n 180 mA @ 6 V (typical)  ~1.2mW \n \n \n D \n 210 mA @ 6V (typical)  ~1.00W \n \n \n D4G \n 250 mA @ 6 V (typical)  ~1.5W \n \n \n   重量 \n R \n 32g \n \n \n R4G \n 42g \n \n \n D \n 35g \n \n \n D4G \n 45g \n \n \n  尺寸 \n R \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n R4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n D \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n D4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n 工作温度 \n -40 °C - 85 °C \n \n \n 环境密封 \n IP67\n   MIL-STD-810G \n 设备机械对齐 \n 为了获得最佳的测量精度，需要良好的机械对齐。在制造过程中，DETA100测量框架与滚轴、俯仰角和偏航角度的底板仔细对齐到0.05°。\n为了简化偏航对齐（Z轴），底座有两个对齐孔Ø2mm H8，保证两个锥形销Ø2mm h7的偏航对齐优于±0.05°。\n传感器（身体）坐标框架 \n 这个框架附在IMU上。下图显示了默认配置的主体坐标系。在大多数情况下，车身坐标架必须与车辆坐标架对齐。如果传感器坐标架无法机械对齐，则可以通过软件旋转车辆中的传感器对齐。 查看我们的 操作手册 ，了解有关产品配置的更多信息。\n盒式版坐标框架（有关测量中心，请参阅下面的原理图） \n 结构图纸 \n DETA100R/D 尺寸图 \n DETA100R4G/D4G 尺寸图 \n DETA100 3D STEP 模型 \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n 设备安装 \n DETA100可以使用2个定位销和2颗最小长度为10毫米的M2.5螺丝进行安装。\n在使用磁强计时，我们建议使用不锈钢合金或任何非铁磁材料。 \n 请使用适当的扭矩来确保正确安装。DETA100必须安装在平坦的表面上。 \n"},{title:"电气规格",frontmatter:{},regularPath:"/omg/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"omg/03-规格/03.md",key:"v-1a6d9cad",path:"/omg/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",content:" 电气规格 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 输入电压 \n 6V-28V \n \n \n 输入受耐电压 \n 0 - 28 V \n \n \n   功耗 \n R \n 130 mA @ 6 V (typical)  ~800mW \n \n \n R4G \n 180 mA @ 6 V (typical)  ~1.2mW \n \n \n D \n 210 mA @ 6V (typical)  ~1.00W \n \n \n D4G \n 250 mA @ 6 V (typical)  ~1.5W \n \n \n   重量 \n R \n 32g \n \n \n R4G \n 42g \n \n \n D \n 35g \n \n \n D4G \n 45g \n \n \n  尺寸 \n R \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n R4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n D \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n D4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n 工作温度 \n -40 °C - 85 °C \n \n \n 环境密封 \n IP67\n   MIL-STD-810G \n \n \n \n \n 表 9: 硬件规格 \n ##电气规格* \n 1.1  电气规范 \n \n \n \n \n Parameter \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply \n \n \n Input Supply Voltage \n 6V \n   \n 28V \n \n \n Input Protection Range \n -28 V \n   \n 28 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n   \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n   \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n -20 V \n   \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n   \n   \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n   \n   \n \n \n Output Current \n   \n   \n 5 mA \n \n \n GNSS\nAntenna \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n   \n 3.3 V \n   \n \n \n Antenna Supply Current \n   \n   \n 200 mA \n \n \n \n \n 表 10: 电气规范 \n 1.1  Power Consumption \n DETA100在模式切换时候功耗不同，在注网的时候需要电流比较高，在进入RTK状态电流变化较大。供电需要留出一定的裕量， \n 建议采用 >6V@>2A 的直流电源供电，考虑如果导线过长请考虑线损电压，保证模块供电稳定。禁止供电超过 25V 工作电压， \n 否则会损坏设备。 \n \n 图 11:: 工作电压下的最大和典型电流消耗 \n * * \n"},{title:"规格",frontmatter:{},regularPath:"/omg/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"omg/03-规格/README.md",key:"v-a7b57658",path:"/omg/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n 查看DETA100系列产品的以下规格： \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"Installation Checklist",frontmatter:{},regularPath:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",relativePath:"omg/04-安装/01.md",key:"v-22b5e8ba",path:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",headers:[{level:2,title:"Ethernet",slug:"ethernet"},{level:2,title:"RS232",slug:"rs232"}],content:" Installation Checklist \n The following checklist provides the basic steps for connecting, mounting and configuring a Boreas unit. \n \n \n Plug the power supply into the power connector on the IO breakout cable and then into the wall socket. See  Power Supply . \n \n \n Plug the IO breakout cable into the IO connector on the Boreas unit. See  IO Connection  and  Cable Bend Radius . \n \n \n Connect to Boreas using one of the following methods: \n Ethernet \n \n Connect either the MIL-DTL-38999 Series III terminated cable or a standard Cat5e Ethernet cable from the Ethernet socket on the Boreas unit to your network or switch. A standard Ethernet cable will not be IP67 rated, and using the cable may cause damage to the unit due to environmental factors. See  Ethernet Connection  and  Cable Bend Radius \n If using Windows, download and install the Bonjour ZeroConf networking utility from the link  https://www.advancednavigation.com/Bonjour64.msi . \n In a web browser, navigate to  http://boreas.local . \n RS232 \n \n \n Connect the USB to RS232 / RS422 adaptor cable to the Primary port and your computer. The factory default setting is RS232. Check that the mode switch is at the correct setting. \n \n \n Java 11 is required  to run Boreas Manager. \nAdoptium JRE 11 is the recommended Java installer to be used on all platforms. Install the latest version of Java 11 from  Adoptium , selecting the correct operating system and architecture for your computer. \n \n \n Download Boreas Manager from the  Boreas  product page of the Advanced Navigation website.\n \n Note : Boreas Manager is only available for systems with x64 architecture\n \n \n \n Double click Boreas Manager to start the application. See  Using Boreas Manager  for specific notes for different platforms \n \n \n Select the correct COM port. \n \n \n Select the Baud Rate. The default baud rate is 115200 bps. \n \n \n Click  Connect . If you are unable to connect, see  Troubleshooting . \n \n \n \n \n \n \n Mount the unit in the standard alignment of X+ pointing forward and Z+ pointing down. For more information, see  Mounting Alignment . \n \n \n Choose a Vehicle Profile in the  Filter Options  screen under the  Configuration  menu. This should be the closest available match to your vehicle type. If you need more information, contact Support at  support@advancednavigation.com . \n \n \n Check that all filters are initialised. See  Filter Initialisation . \n The system is now ready for use. \n \n \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",relativePath:"omg/04-安装/02-1.md",key:"v-14b1a370",path:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{},regularPath:"/omg/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"omg/03-规格/05.md",key:"v-3f06f1ae",path:"/omg/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",headers:[{level:2,title:"接口",slug:"接口"},{level:2,title:"主接口",slug:"主接口"},{level:2,title:"接口概述",slug:"接口概述"},{level:3,title:"DETA100R：单天线RTK不带4G",slug:"deta100r-单天线rtk不带4g"},{level:3,title:"DETA100R4G：单天线RTK带4G",slug:"deta100r4g-单天线rtk带4g"},{level:3,title:"DETA100D：双天线RTK不带4G",slug:"deta100d-双天线rtk不带4g"},{level:3,title:"DETA100D4G：双天线RTK带4G",slug:"deta100d4g-双天线rtk带4g"},{level:2,title:"线缆",slug:"线缆"},{level:2,title:"典型应用连接方案",slug:"典型应用连接方案"},{level:3,title:"R",slug:"r"},{level:3,title:"R4G",slug:"r4g"},{level:3,title:"D",slug:"d"},{level:3,title:"D4G",slug:"d4g"}],content:" 接口连接 \n 接口 \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n \n \n MAIN \n J30J-9P \n \n \n SIM卡 \n nanoSIM带抽屉 \n \n \n 天线接口 \n MCX 母座内孔 \n \n \n \n 表 11: 接口规格 \n 主接口 \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 功能 \n 描述 \n \n \n 1 \n / \n VIN \n 电源 6-28V \n 超过28V供电可能会损坏电源地、信号地 \n \n \n 2 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 3 \n I \n RX2 \n UART2接收，RS232/TTL电平(可选)* \n 通讯接口COM2，可以自由配置端口协议 \n \n \n 4 \n O \n TX2 \n UART2发送，RS232/TTL电平(可选) \n \n \n 5 \n I/O \n GPIO \n 可编程多功能通用输入输出引脚 \n 多种功能可以自行配置，默认同步脉冲输出1pps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n UART1接收，RS232/TTL电平(可选) \n 通讯接口COM1，默认MIAN协议，可以自由配置端口\n 协议 \n \n \n 7 \n O \n TX1 \n UART1发送，RS232/TTL电平(可选) \n \n \n 8 \n I \n CAN L \n CAN L，默认1M bps \n 通讯接口COM3，可以自由配置端口协议，CANID可\n 配置，见FDILINK协议 \n \n \n 9 \n O \n CAN H \n CAN H，默认1M bps \n \n \n \n \n 表12: DETA100系列 管脚分布 \n 默认发货为TTL（所有接口）,RS232需要在购买前说明； \n 接口概述 \n 主连接器DETA100\n主连接器以模块化方式提供对大多数DETA100功能的访问,DETA100上RTCM数据输入。\n它提供： \n \n 支持2个全双工通信的主串行端口。它在TTL或者RS-232中运行 \n 一个CAN 2.0连接，支持高达1 Mbit/s的数据速率，用于输出数据支持标准帧CAN和NMEA2000上可用。 \n 两个多功能输入引脚，可用于：\n \n \n 时钟同步或事件标记输入引脚。 \n \n \n 单通道或双通道里程表输入。 \n \n \n 用于时间戳和触发某些设备的同步输出信号。 \n \n \n \n \n 连接器规格 \n DETA100R：单天线RTK不带4G \n DETA100R4G：单天线RTK带4G \n DETA100D：双天线RTK不带4G \n DETA100D4G：双天线RTK带4G \n 线缆 \n DETA100系列提供两种可选线缆，USB快速评估线和通用连接线。 \n USB快速评估线，方便具有USB转TTL串口功能，方便用户快速连接计算机使用模块，DC 母头，需要外接6-28v DC 电源。 \n \n 通用连接线，将所有的端口分别通过DB9引出，方便做全功能开发的客户使用，DC 母头，需要外接6-28v DC 电源。 \n 典型应用连接方案 \n DETA100系列高精度RTK 组合导航系统，根据差分数据的输入方式和是否具有双天线测向功能,分为四个型号。 \n 支持4G DTU 和串口 电台方式接入RTCM 支持接入里程计辅助，以及通过GPIO 触发相机实现时间同步。 \n R \n 单天线，RTCM数据通过串口输入进来。 \n R4G \n D \n D4G \n \n \n"},{title:"GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",relativePath:"omg/04-安装/02/README.md",key:"v-d23b0690",path:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",content:" GNSS集成 \n \n \n \n "},{title:"外部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",relativePath:"omg/04-安装/02/2.md",key:"v-ae8e6ec2",path:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",content:" 外部GNSS集成 \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",relativePath:"omg/04-安装/02.md",key:"v-f4854410",path:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"内部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",relativePath:"omg/04-安装/02/1.md",key:"v-4fe5ff21",path:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",headers:[{level:2,title:"接口配置",slug:"接口配置"},{level:2,title:"GNSS配置",slug:"gnss配置"},{level:2,title:"GNSS时钟同步",slug:"gnss时钟同步"},{level:2,title:"RTK DGNSS 服务",slug:"rtk-dgnss-服务"}],content:" 内部GNSS集成 \n 接口配置 \n COM3 为UM98X 配置为这些协议 对应的波特率为115200bps \n 在左上角会识别GNSS接收机，状态为：no fixed \n GNSS配置 \n \n \n 配置杆臂，从IMU到主天线的相位中心矢量。 \n \n \n 配置双天线安装角，参考双天线校准。 \n GNSS时钟同步 \n 第1步：\n默认通过GPIO1作为1PPS输入，用于通过Gnss同步时钟，这是默认的无需操作。 \n 图： \n 第2步：检查状态 \n 接入GNSS天线并放置在开阔的地方等待搜星，第一次上电冷启动一般是30s可以进入3D单点模式，热启动一般2s进入3D单点模式，\n在 Device status 中查看时间同步是否亮起，同时查看有没有同步显示UTC 的时间，改时间是ns级别的精度。 \n 图： \n RTK DGNSS 服务 \n"},{title:"里程表集成",frontmatter:{},regularPath:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",relativePath:"omg/04-安装/03.md",key:"v-2e765994",path:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",headers:[{level:2,title:"里程表安装![链接到里程表安装]()",slug:"里程表安装"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气安装",slug:"电气安装"},{level:4,title:"脉冲里程表接线",slug:"脉冲里程表接线"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"协助任务",slug:"协助任务"},{level:3,title:"脉冲里程表配置",slug:"脉冲里程表配置"},{level:3,title:"CAN里程表配置",slug:"can里程表配置"}],content:" 里程表集成 \n 本操作手册旨在指导用户在陆地应用中安装和配置里程表传感器。本指南旨在集成输出TTL脉冲或CAN信息的里程表系统。 \n 使用本文档作为“ 在陆地车辆应用中的使用 ”操作手册的补充。 \n 里程表安装 \n 我们所有的INS模型都提供里程表输入，可以极大地提高城市峡谷等具有挑战性环境的性能。 \n 即使在全球导航卫星系统停电期间，里程表也能提供可靠的速度信息。这大大提高了航位推算的准确性。 \n 我们的产品支持： \n \n 单个里程计或者两个里程计 \n 正交输出或具有正向和反向方向的兼容里程表。 \n CAN车辆速度消息（完全可配置），用于在使时与车辆的ODBII连接器直接接口进行设置。 \n \n 里程表集成变得非常简单，因为spkf将微调整里程表的增益，并纠正里程表对齐和杠杆臂的残留误差。 \n 机械安装 \n 里程表必须放在 非方向盘轮子 上（大多数应用中的后轮）在易打滑的情况尽量放在被动轮上。 \n 里程表杠杆臂必须测量。这是在车辆坐标框中表示的带符号距离， 从 IMU 到 安装里程表的地面和轮胎之间的接触点。它必须以5厘米的精度进行测量。 \n 电气安装 \n FDISYSTEMS INS设备支持多个DMI（距离测量仪器）设备和约定。您可以将简单的脉冲里程表连接到更复杂的正交轮编码器，这些编码器同时提供速度和行驶方向。 \n 有关更多信息，请查看 专用页面 。 \n 脉冲里程表接线 \n 软件配置 \n 协助任务 \n 您需要通过选择以下选项之一在“分配”选项卡中启用里程表： \n \n **里程表A：**只提供距离的单通道 \n **里程表AB：**提供距离和方向的双通道 \n **CAN里程表：**如果您可以通过CAN总线接收速度（仅在B2版本的椭圆上） \n 脉冲里程表配置 \n 如果您正在使用里程表并在援助分配中激活它，您将在援助面板中看到一个名为“里程表”的缩略图。 \n \n 在这里定义每米脉冲的初始里程表 增益 。 \n 增益精度 定义了卡尔曼滤波器估计里程表的增益需要多少。如果您想完全估计，请输入100%，如果您发现里程表非常准确，请输入20%。大多数应用程序都建议使用100%的值。 \n 根据您的硬件配置，接收模式可用于反转速度值，以适应实际速度方向。 \n 在这里设置里程表**杠杆臂，**取决于其在重新对齐的INS参考中从IMU到里程表的位置（车辆参考X向前，Y向右，Z向下）。 \n 建议使用 自动 帮助拒绝 ，以便卡尔曼滤波器自行确定该参数的置信度。 \n \n 将每转脉冲转换为每米脉冲 \n 您的里程表可能会指定每转的脉冲数。要将该值转换为每米脉冲的预期增益，您需要按以下内容进行转换： \n \n ***P***是每转的脉冲数，***d***是车轮的直径 \n 直径40厘米的车轮上每转128个脉冲的里程表示例 \n 增益 = 128 / (π x 0.4) = 101.86 脉冲/米 \n CAN里程表配置 \n 如果选择了CAN里程表，可以从汽车的CAN总线读取速度和方向，并通过ODB连接器连接到该单元。 \n 您需要首先在输入/输出选项卡中以正确的比特率打开can总线。如果您使用can总线只是为了接收里程表信息，请将其设置为“仅收听模式”。 \n"},{title:"Land applications",frontmatter:{},regularPath:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"omg/04-安装/05.md",key:"v-a258849c",path:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"车辆参考框架",slug:"车辆参考框架"},{level:3,title:"主杠杆臂",slug:"主杠杆臂"},{level:2,title:"GNSS setup considerations![Link to GNSS setup considerations](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-GNSSsetupconsiderations)",slug:"gnss-setup-considerations"},{level:4,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"",slug:""},{level:4,title:"双GNSS天线放置",slug:"双gnss天线放置"},{level:2,title:"Software configuration![Link to Software configuration](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-Softwareconfiguration)",slug:"software-configuration"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动学模型Dynamics model",slug:"运动学模型dynamics-model"},{level:3,title:"Fine misalignment calculation for cars and trucks",slug:"fine-misalignment-calculation-for-cars-and-trucks"},{level:3,title:"轿车和卡车的精细错位计算",slug:"轿车和卡车的精细错位计算"},{level:3,title:"Aiding configuration",slug:"aiding-configuration"},{level:3,title:"Aiding辅助配置",slug:"aiding辅助配置"},{level:2,title:"Operation![Link to Operation](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-Operation)",slug:"operation"},{level:2,title:"操作 \\[操作链接]（）",slug:"操作-操作链接"},{level:3,title:"热身（组合导航对齐）",slug:"热身-组合导航对齐"},{level:2,title:" 其他",slug:"其他"},{level:3,title:"CAN汽车输出",slug:"can汽车输出"}],content:' Land applications \n 本操作手册解释了如何在汽车、卡车或火车等汽车应用中安装和设置 Ellipse。解释了机械安装以及软件配置。不建议使用磁力计。 \n 机械安装 \n 陆地应用程序假定 2D 运动（取决于运动剖面）限制为无横向速度（无漂移）。INS 传感器可以位于车辆的任何位置，需要满足以下原则： \n \n 传感器 刚性固定 在车架上 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 不能相对移动 \n 传感器 远离振动源 。 \n \n 注意 \n FDISYSTEMS IMU 针对振动环境使用做了处理。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅胶垫减震胶和阻尼器可用于减震。 \n 车辆参考框架 \n 车辆坐标系定义如下： \n \n X轴指向汽车前部 \n Y轴指向右边 \n Z轴指向下方。 \n \n 注意 \n 传感器可以放置在车辆的任何方向。当IMU轴与车辆坐标系不完全匹配时，应通过 Odom配置界面 校正粗细对准参数，重新对准IMU和车辆坐标系。 \n 主杠杆臂 \n 将传感器安装在车辆中后，车辆的 旋转中心 通常被定义为位于 沿后轮轴 的 地面上 这一点。 \n 主杠杆臂是车架中的标志距离， 从 IMU， 到 旋转中心应 在5厘米的精度 内测量。 \n GNSS setup considerations \n 使用 GNSS 辅助安装 INS 时，您需要安装 GNSS 天线，并无遮挡地对着天空（通常在车顶上），并固定在 IMU 上。 \n GNSS杠杆臂也应被正确测量，在 车辆坐标系 中， FROM 为传感器测量中心， TO 为GNSS天线相位中心。 \n 我们通常要求精确地进行这些测量， 精度在1厘米以内 。 \n 注意 \n 通常，以如此高的精度测量杠杆臂是不切实际的，因此FDISYSTEMS开发了杠杆臂校准工具，在FDIgroundstation中可以轻松使用它，使您能够测量先粗略的估计杠杆臂值（10厘米精度），然后使用该工具优化这些测量值。 \n 单天线安装 \n 所有汽车应用都可以安装单天线，唯一的限制是静止时不会测量到航向角信息。可以开启磁罗盘，但是车辆多铁磁材料要注意干扰，因此在汽车应用中首推荐双天线测向方案。 \n 带 GNSS 杠杆臂的单天线安装如下所示： \n \n 双GNSS天线放置 \n 如果预计在长时间内动态较低，则可能需要双天线。在双天线设置中使用 INS 时，航向将在所有条件下保持稳定和精确。航向也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元 固定 \n 应使用相同的天线类型 \n 两根天线必须使用相同长度的相同电缆 。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 如果天线不是永久安装在车顶上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线相位中心在安装座之间的稳定性，并最大限度地减少航向错位角的变化。 \n 两个天线必须具有相同的 view 天空：通常将天线放置在车顶上。 \n 建议两根天线之间至少保持 1 米的基线 以获得最佳性能 \n 如果天线型号没有集成的接地平面，并且未放置在金属屋顶上， 则必须为两个天线添加直径为 10 厘米的接地平面 。 \n \n 应相应地测量两个 GNSS 天线杠杆臂。 \n Software configuration \n All Ellipse configuration is done through the sbgCenter. The  General IMU configuration  handbook details the general configuration of your INS, and especially lever arms configuration. Make sure to check it first for overall details. \n We will detail below the specific use cases that are related to the use of and INS for land applications. \n 软件配置 \n 所有 INS 配置都是通过 FDIgroundstation 完成的。 通用 IMU 配置 手册详细介绍了 INS 的一般配置，尤其是杠杆臂配置。请务必先检查它以了解整体详细信息。 \n 我们将在下面详细介绍与陆地车载应用和INS相关的具体用例。 \n 运动学模型Dynamics model \n 常规车辆应使用"Automotive”动力学模型。 \n \n For off-road applications with side slip, we recommend using the  Airplane  motion profile. \n Fine misalignment calculation for cars and trucks \n Once you have configured the axis misalignment with regard to the vehicle, it can be challenging to calculate precisely the residual misalignment to be entered in your configuration, especially the roll and pitch. \n However, in the case of a car or a truck, an easy way to measure roll and pitch misalignment is to park the vehicle and read roll and pitch angles. Then park the vehicle again at the same location but reverse direction, and read again the roll and pitch angles. By averaging the two measurements, you will remove any effect of the road inclination and calculate accurately the residual misalignment between the IMU and the vehicle. \n 对于带有侧滑的越野应用，我们建议使用 飞机 运动配置文件。 \n 轿车和卡车的精细错位计算 \n 一旦您配置了与车辆相关的轴错位，就很难精确计算要在配置中输入的残余错位，尤其是横滚和俯仰。 \n 然而，对于汽车或卡车，测量侧倾和俯仰错位的一种简单方法是停放车辆并读取侧倾角和俯仰角。然后再次将车辆停在同一位置但方向相反，并再次读取侧倾角和俯仰角。通过对这两个测量值进行平均，您将消除道路倾斜度的任何影响，并准确计算 IMU 和车辆之间的残余错位。 \n \n The alignment precision in the vehicle should be less than 1°. The Extended Kalman Filter is able to take into account the residual angle errors if the user configuration is not perfect. \n 车辆中的对准精度应小于 1°。如果用户配置不完善，SPKF滤波器能够补偿残余角度误差。 \n Aiding configuration \n After configuring the alignment and the lever arms of the INS, you should configure the aiding you will use: \n \n If you want to enable GNSS aiding, the  GNSS integration  page details how to enable and configure a GNSS receiver, both internal or external. \n If you want to enable Odometer aiding (which will significantly improve precision in challenging environments or during loss of the GNSS signal), the  Odometer integration  page details how to install and configure an odometer to be used with your INS. \n The use of the magnetometer in an automotive application is not recommended due to the amount of interference sources on the roads. \n Aiding辅助配置 \n 配置 INS 的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的辅助（外部观测）装置： \n \n 如果要启用 GNSS 辅助，[GNSS 集成]（ https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/gnss-integration） 页面详细介绍了如何启用和配置 GNSS 接收器，包括内部或外部。 \n 如果您想启用里程表辅助（这将在具有挑战性的环境或 GNSS 信号丢失期间显着提高精度），[里程表集成]（ https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/aiding-integration/odometer-integration） 页面详细介绍了如何安装和配置要与您的 INS 一起使用的里程表。 \n 由于道路上的干扰源数量众多，不建议在汽车应用中使用磁力计。 \n Operation \n At power up, the unit is able to provide roll and pitch angles. Full navigation data becomes available once GNSS has a correct fix, and the system could initialize the heading angle. \n Depending on your GNSS setup, the heading alignment methods changes: \n \n Dual antenna : For a dual GNSS antenna setup, the heading can be initialized while the vehicle is static. However, the INS needs be started with a **clear view of sky **to prevent bad initialization of the GNSS true heading \n Single antenna : For a single GNSS antenna setup, the INS will be able to reach full navigation data once the vehicle is  traveling at more than 10 km/h . Please, make sure to **move only in the forward direction **during the initialization unless you are using an odometer with direction information.. \n 操作 [操作链接]（） \n 通电时，INS能够提供横滚和俯仰角。一旦 GNSS 具有正确的定位，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角。 \n 根据您的 GNSS 设置，航向对齐方法会发生变化： \n \n 双天线 ：对于双GNSS天线设置，可以在车辆静止时初始化航向。但是，INS 需要以良好的卫星信号条件启动，以防止 GNSS 真实航向初始化错误 \n 单天线 ：对于单个 GNSS 天线设置，一旦车辆以超过 10 公里/小时的速度行驶，**INS 将能够获得完整的导航数据**。请确保在初始化期间仅向前移动 **，除非您使用带有方向信息的里程表。 \n \n \n 注意 \n FDISYSTEMS开发了FAST GNSS 航向对准算法可以通过启动时的轨迹来快速估计航向角，可以在启动行驶后5s内完成对准，这种情况需要高精度的定位作为前提，最好是RTK fixed状态。 \n 热身（组合导航对齐） \n 警告 \n 在开始预热阶段之前，请确保航行角已初始化（如上所述）。 \n 对于所有应用，达到最佳性能的时间取决于对准和杠杆臂的动态和精度，但通常约为 5 分钟。 系统在此之前已运行，但性能不会达到最佳状态 。可以检查标准偏差以估计预期的精度。 \n 理想情况下，任务的开始应该包括一些具有 GNSS 可用性的运动模式，这些模式将用于让卡尔曼滤波器收敛。这是对齐阶段。 \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应避免使用长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式如下图所示： \n \n 您可以在状态检查面板中检查导航解决方案的当前状态，只需几个简单的指示器。 \n \n 如果对齐状态显示“已对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够从解决方案的最大精度中受益。 \n 无需预热阶段即可使用 \n 如果对于您的用例， 您无法执行预热阶段 ，则 INS 仍然可用，但在 GNSS 中断期间精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（姿态/航向/速度/位置）已切换为绿色。 \n **你现在已经准备好开始你的任务了！ \n 其他 \n CAN汽车输出 \n 可以输出带有特定汽车信息的 CAN 报文：航向角/行驶方向、车辆滑移角和曲率半径。\n \n您可以在 [固件手册]（ https://support.sbg-systems.com/sc/dev/latest/firmware-documentation） 中找到有关此输出的更多信息。 \n'},{title:"机载应用",frontmatter:{},regularPath:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"omg/04-安装/04.md",key:"v-4bcc4874",path:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"飞机参考框架",slug:"飞机参考框架"},{level:2,title:"GNSS设置注意事项",slug:"gnss设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双天线安装",slug:"双天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动配置文件选择",slug:"运动配置文件选择"},{level:3,title:"援助配置",slug:"援助配置"},{level:2,title:"操作和标题注意事项",slug:"操作和标题注意事项"},{level:3,title:"双天线系统",slug:"双天线系统"},{level:3,title:"单天线系统",slug:"单天线系统"},{level:4,title:"飞机运动轮廓标题初始化",slug:"飞机运动轮廓标题初始化"},{level:4,title:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化",slug:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 机载应用 \n 本操作手册解释了如何在飞机、直升机或无人机等机载应用中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置和磁校准。 \n 机械安装 \n 机载应用程序假设是3D运动。考虑到以下建议，INS传感器可以位于飞机的任何地方： \n \n 传感器 刚性地固定 在飞机框架上：避免可能像机翼一样弯曲的位置 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 无关 。 \n 传感器 远离强振动 源：避免将传感器直接放在发动机支架上。 \n 传感器应受到保护，免受高温变化的影响。 \n 当相关时（如果使用磁强计），将传感器远离频闪灯、大电流设备、收音机或起落架等移动部件等磁扰动。 \n \n 笔记 \n SBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。 \n 飞机参考框架 \n 车辆坐标框架定义如下： \n \n X轴指向飞机的前部 \n Y轴向右。 \n Z轴向下。 \n \n 笔记 \n 传感器可以放置在飞机的任何方向。当IMU轴与飞机坐标框架不完全匹配时，应通过配置界面纠正粗糙和精细对准参数，以重新对齐IMU和飞机坐标框架。 \n GNSS设置注意事项 \n 当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。 \n GNSS杠杆臂也应被测量，这是在 飞机坐标框架 中表示的符号距离， 从 传感器测量中心 到 GNSS天线。 \n 我们通常要求 在1厘米 的 精度范围内 精确地进行这些测量。 \n 笔记 \n 以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。 \n GNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。 \n 单天线安装 \n 当经历常规动力学并允许收敛航向角度时，可以安装单天线。典型的航向性能在直线上会下降，并在动态阶段会重新收敛。 \n 带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示： \n 双天线安装 \n 如果预计长时间的动态会很低（例如，超过5分钟的直线导航），可能需要双天线。在双天线设置中使用INS时，航向在任何情况下都将保持稳定和精确。标题也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元进行 固定 \n 应该使用 相同的天线类型 \n 两个天线必须使用 相同长度的电缆 。如果使用拆分器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 两个天线必须具有**相同的天空视图。**通常避免在方向舵两侧放置天线或可能遮盖天空重要部分的部分。 \n 如果天线模型没有集成 接地平面 ，则必须为两个天线添加直径10厘米的 接地平面 。 \n 如果天线没有永久安装在飞机上，则应以可重复的方式安装天线参考标记（通常是连接器位置），以保证天线从安装到安装的相位中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。 \n \n 应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。 \n 软件配置 \n 所有配置都是通过Web界面完成的。 通用IMU配置 手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。 \n 我们将在下面看到与将您的INS用于机载应用相关的具体用例。 \n 运动配置文件选择 \n 有几个机载运动配置文件可用于调整卡尔曼滤波器设置，专门针对您的应用： \n \n 适用于任何固定翼任务的 飞机 ，只需向前移动 \n 无人机 用于具有横向运动的短途任务，速度低但动态高 \n 用于其他横向移动的机载任务的 直升机 \n 援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助： \n \n 如果您想启用GNSS帮助， 外部GNSS集成 页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。 \n 如果您想使用磁强计进行标题， 机载应用 的 磁校准 页面详细说明了如何在机载应用上执行强制性校准过程。 \n \n 空气数据输入 \n 如果您想使用Airdata辅助，请联系我们的支持团队 \n 操作和标题注意事项 \n 开机时，该单元能够提供滚动和俯仰角。一旦GNSS有正确的修复程序，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。 \n 双天线系统 \n 在双天线GNSS设置的情况下，可以在静态中执行标题初始化。单元应以清晰的天空视图开始，以防止GNSS真实标题的错误初始化。 \n 只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 单天线系统 \n 机载运动剖面图可以在单个天线中运行。然后，在动态机动期间，标题保持准确，并可能在低动态或直线中漂移。 \n 一段时间后（对于更高的IMU等级来说，这可能更高），可能需要一些动态机动来重新收敛到最佳性能。 \n 为了初始化标题，不同的机载运动剖面将表现略有不同。有关标题对齐方法的完整详细信息可以 在这里找到。 \n 飞机运动轮廓标题初始化 \n 飞机运动轮廓使用传统的运动学对齐：当飞机以高于10公里/小时的速度移动时，航向将初始化。 \n 无人机和直升机运动剖面图标题初始化 \n 直升机或无人机运动轮廓使用自由运动对齐，当观察到水平加速度时，航向被初始化。进行一些转弯、加速或制动将允许适当的航向初始化。 \n 热身（对齐） \n 在开始热身阶段之前，请确保标题已初始化（如上所述）。 \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据条件，对齐阶段通常持续2到15分钟。 \n 一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间： \n \n RTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少对齐解决方案所需的时间。 \n 涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。 \n \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。 \n \n 如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。 \n 没有预热阶段的使用 \n 如果您的用例 无法执行预热阶段 ，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头位/速度/位置）已切换到绿色。 \n 一旦这些状态标志变成绿色，你就可以开始你的任务了！ \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"omg/04-安装/06.md",key:"v-11db32f0",path:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",relativePath:"omg/04-安装/6.md",key:"v-815d76b4",path:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"RTK",frontmatter:{},regularPath:"/omg/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",relativePath:"omg/05-使用/02.md",key:"v-1eb9a66f",path:"/omg/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",content:" RTK \n"},{title:"里程计",frontmatter:{},regularPath:"/omg/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",relativePath:"omg/05-使用/03.md",key:"v-fc7dc8a6",path:"/omg/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",content:" 里程计 \n"},{title:"Filter Initialisation",frontmatter:{},regularPath:"/omg/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",relativePath:"omg/05-使用/01.md",key:"v-889b9d9e",path:"/omg/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",content:" Filter Initialisation \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"模组安装",frontmatter:{},regularPath:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"omg/04-安装/README.md",key:"v-4f08cfeb",path:"/omg/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",headers:[{level:2,title:"安装清单",slug:"安装清单"},{level:2,title:"安装和对准",slug:"安装和对准"},{level:3,title:"对准",slug:"对准"},{level:3,title:"供电",slug:"供电"},{level:3,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:3,title:"GNSS 天线电缆",slug:"gnss-天线电缆"},{level:3,title:"里程计",slug:"里程计"},{level:3,title:"磁力计",slug:"磁力计"},{level:3,title:"振动抑制",slug:"振动抑制"}],content:" 模组安装 \n 安装清单 \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的SMA接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n 安装和对准 \n 当在车载中安装 DETA100系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n 1.   DETA100系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。 \n 2.  DETA100系列采用金属氧化封装，应使DETA100底部贴近大的散热良好的平面（金属或者铺铜的电路板）或保持一定的空气流动性，防止温度过高。 \n 3.   DETA100系列 模组的安装应远离振动。 \n 4.   在无法准确测量杆臂的情况下，DETA100系列 模组与GNSS主天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。 \n 5.   DETA100系列 模组应安装在车载重心附近。 \n 6. 如果使用磁力计数据作为航向参考，则 DETA100系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如远离大电流接线、大型电机等设备。 \n 对准 \n 对准 DETA100系列 模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面。 \n \n 如果模组安装时无法与车身轴对准，则可以以其它方式安装，同时使用上位机软件配置对准偏移，参见第10.8节。当您认为车身轴水平时（Z轴与重力方向一致），可以进行快速对准：使用上位机软件中的 level 按钮对模组进行调平，使其俯仰角和横滚角修正到0°附近，请参见第10.5.2节。请注意，这只适合修正俯仰和横滚偏移。任何航向偏移，需要手动输入到上位机的参数表并保存。 \n 供电 \n DETA100内置了低噪声的DCDC和LDO电源转换器；然而，仍然建议电源不要有明显的噪声。 \n 电源应能够在所选电压下提供最大电流（6-28v@2A），并根据硬件规格中指示的最大功率计算得出任何极端操作条件（例如高温）的安全系数。 \n DETA100 在电源输入端包含一个主动保护电路，可保护设备免受欠压、过压和反极性事件的影响。建议始终在高于DETA100电气规范中提及的最低电压的情况下运行设备。使用接近最小电压的电源电压时要小心，因为微小的电压波动可能会触发欠压保护，导致开和关状态之间出现意外振荡。 \n GNSS 天线 \n GNSS 天线应水平安装固定并且可清晰看到天空，同时尽可能地靠近 DETA100系列 模组。天线应安装远离任何射频发射器。天线下方应有一个最小半径为 60mm 的平面（平坦的导电表面，如铝板）。正确的天线安装对于 DETA100系列 模组的航向正确运行非常重要。 \n \n 应在上位机 FDIGroundStation 中的参数配置界面配置主天线位置偏移，参见第10.8节。天线偏移从 DETA100系列 模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下）。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 DETA100系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n \n 图17和图18中显示了具有标记轴的示例安装。在此安装中，将有一个正X轴天线偏移值、一个正Y轴天线偏移值和一个负Z轴偏移值。 \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps99.jpg)  \n *图 17: DETA100系列天线偏移等距视图                   *     图 18:    DETA100系列天线偏移正面图 \n 辅助天线应直接安装在主天线的前面，尽可能保持距离。距离越远，定向精度就越高。请参见图19，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，请参见第10.8节。 \n 图 19: 双天线安装示意图 \n DETA100系列工具包中提供的标准天线是HG-GOYH3062。它是一个L1/L2/L5RTK天线，支持GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo和SBAS。它按照IP67标准进行环境密封。 \n 如果您正在采购您自己的天线，请注意以下天线指南： \n •   天线应能够同时接收L1和L2。仅使用L1天线的航向性能将显著下降。 \n •   天线需要有一个精确的相位中心，才能能够达到RTK状态。这需要双天线航向正常工作。低性能（低成本）天线通常无法实现良好的航向性能。 \n •   天线的LNA增益应至少为35dB。 \n •   天线至少支持GPS卫星导航系统。 \n •   天线应为密封型，包括接头。 \n 如果您正在自己采购天线电缆，则必须确保天线有足够的增益来支持电缆上的损失。DETA100系列 模组要求连接器至少33dB增益 \n GNSS 天线电缆 \n 天线电缆应远离强大的射频发射器、高电流线路、高温和任何旋转或摆动机器。不要将天线电缆弯曲超过最大弯曲半径。建议使用宽电缆绳。 \n 里程计 \n 磁力计 \n DETA100系列 模组包含磁力计，它用来确定模组上电时的偏航角（可关闭），同时也可以提供全程的航向辅助以减少 GNSS 双天线受遮挡时航向的漂移。为了实现双天线受遮挡时的最佳航向性能，建议在距离动态磁干扰源至少 20cm 的地方安装 DETA100系列 模组。动态磁干扰源包括电机、大电流布线和运动的含有磁性的金属物件。当您仅使用磁力计初始化模组上电时的偏航角时，磁干扰不会导致模组的航向误差。磁力计在使用前必须进行软磁和硬磁校准，具体见第10.7节。FDISYSTEMS提供了全套的2D/3D磁校准算法，可以简单快速的完成校准。 \n 振动抑制 \n 与其他惯性系统相比，DETA100系列 模组能够容忍高水平的振动。这是由于其独特的陀螺仪设计和内置的划船圆锥算法。然而，模组所能容忍的振动量是有限的，而大程度的振动可能会导致模组的精度降低。 \n \n 当将 DETA100系列 模组安装到振动平台时，有几种选择。建议首先尝试安装 DETA100系列 模组，看看它是否能承受振动。上位机软件 Data 界面中的 IMU 数据视图可以让您充分了解振动有多严重，请参见第10.4.3节。如果振动导致传感器超出传感器范围，则需要增加传感器范围。 \n 如果 DETA100系列 模组无法承受振动，则有以下几种选项: \n \n \n \n 1.试着找到一个振动较小的安装点。 \n 2.DETA100系列 模组下方可以安装一小块扁平的橡胶。 \n 3.DETA100系列 模组可以安装在板上，然后通过隔振装置安装到平台上。 \n \n \n"},{title:"CAN接口",frontmatter:{},regularPath:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"omg/07-接口/CAN.md",key:"v-3d6b3206",path:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN接口 \n CAN接口位于连接器引脚布局上，用于与其他车辆系统或者CAN总线设备进行集成通讯。\nDETA100支持两种CAN数据通讯协议，例如设置CAN 端口为NAV或MAIN 相当于通过硬件CAN通讯方式传输FDILINK协议 FDILINK协议 ， CAN_USR_ID用来作为CAN 设备的唯一识别地址，数据协议参考FDILINK协议；另外一种是标准CAN协议，支持多机通讯，具有主动和问答式数据获取方式，使用改模式需要将端口数据模式配置为FDI_CAN具体的数据协议可以参考 FDI_Standard_CAN_Link \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/omg/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",relativePath:"omg/05-使用/04.md",key:"v-366ede2a",path:"/omg/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/omg/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",relativePath:"omg/05-使用/05.md",key:"v-47d00629",path:"/omg/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"1PPS信号",frontmatter:{},regularPath:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"omg/07-接口/1PPS.md",key:"v-2229cf5f",path:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" 1PPS信号 \n 在IO连接上有一个专用的1PPS信号可用。它可以设置为0至3.3V。有关更改此设置的信息，请参阅配置菜单的高级部分。\n1PPS信号的参考地是GPIO地域。有关更多信息，请参阅电气领域。\n信号通常为低电平，会在100毫秒内脉冲为高电平，以表示精确的秒，其起始点是信号的上升沿。\n推荐使用这个专用的1PPS信号，因为它更准确。可以使用时间初始化状态标志来监视此1PPS信号的有效性。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",relativePath:"omg/07-接口/Ethernet.md",key:"v-96ca0a16",path:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",relativePath:"omg/07-接口/GPIO.md",key:"v-349a2776",path:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"omg/07-接口/README.md",key:"v-3f769724",path:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",content:" 通讯接口 \n \n \n \n 设备 \n 主要接口 \n 辅助接口 \n CAN \n GPIO端口 \n \n \n \n \n DETA100 \n COM1 - TTL (默认)或RS232 \n COM2 - TTL (默认)或RS232 \n COM5- CAN \n 1pps \n \n \n \n 电源地和信号地共地。 \n"},{title:"模组运行",frontmatter:{},regularPath:"/omg/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"omg/05-使用/README.md",key:"v-80821558",path:"/omg/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",headers:[{level:2,title:"初始化",slug:"初始化"},{level:3,title:"姿态初始化",slug:"姿态初始化"},{level:3,title:"导航初始化",slug:"导航初始化"},{level:3,title:"航向初始化",slug:"航向初始化"},{level:3,title:"时间初始化",slug:"时间初始化"},{level:2,title:"热启动",slug:"热启动"},{level:2,title:"时间",slug:"时间"},{level:2,title:"航向源",slug:"航向源"},{level:3,title:"磁罗盘航向",slug:"磁罗盘航向"},{level:3,title:"双天线航向",slug:"双天线航向"},{level:3,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:3,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"传感器量程",slug:"传感器量程"},{level:2,title:"数据抗混叠",slug:"数据抗混叠"},{level:2,title:"载体配置",slug:"载体配置"},{level:2,title:"cors服务",slug:"cors服务"},{level:2,title:"RTK",slug:"rtk"},{level:3,title:"网络RTK修正",slug:"网络rtk修正"},{level:3,title:"FDIbase基站 +数传电台RTK校正",slug:"fdibase基站-数传电台rtk校正"},{level:3,title:"差分云共享技术",slug:"差分云共享技术"}],content:" 模组运行 \n 初始化 \n 在 FDISYSTEMS 模组上有四个不同的初始化工作，分别是姿态初始化、导航初始化、航向初始化和时间初始化。 \n 在所有四个级别的初始化完成之后，FDISYSTEMS 模组需要几分钟才能实现它的完全精度。对于要求高精度的应用场景，建议在初始化后等待两分钟。 \n 姿态初始化 \n 姿态初始化在开机后自动发生，通常在几秒钟内完成。一旦方向初始化完成，横滚、俯仰和偏航值将有效。 \n \n 当 FDISYSTEMS 模组启动时，它假设它可以处于任何方向。为了确定它的方向，它使用加速度计来检测重力向量。在发生这种情况时，如果存在随机加速，这可能会导致检测到不正确的方向。为了防止这种情况发生，上电启动时应使模组处于静止状态 2 s左右。然而，在某些情况下，它仍然有可能错过一些小的动作，并从一个小的方向误差开始。在这种情况下，模组将在几秒钟内逐步纠正方向错误。 \n 导航初始化 \n 一旦系统确定了起始位置，导航初始化就会完成。最常见的导航初始化方法是让系统获得一个由GNSS 确定的起始位置。当模组判断 GNSS 定位精度达到导航要求时，以此时模组处于的经纬度数据作为起始位置。导航初始化的另一种可能性是外部位置源。导航初始化完成后，位置、速度和加速度值将有效。 \n 航向初始化 \n 在系统确定了航向后，航向的初始化即会完成。确定航向所需的条件取决于所使用的航向来源，请参见第10.6节。默认的航向源是双天线航向，假设两个天线都有清晰而通畅的天空视野，这将在通电后几分钟内初始化航向。可以通过上位机右上角的 GNSS 状态界面判断双天线航向数据是否有效，即是否可以作为系统的航向参考，只有在移动站显示状态为 RTK  FIXED 时双天线航向是有效的（左显示移动基站状态右显示移动站状态），否则模组不采用该航向作为参考。 \n \n 在此初始化过程中，系统可以静止不动或移动。在航向初始化之前，如果移动站不处于RTK FIXED 状态，系统将无法导航，横滚和俯仰值将无法达到完全精度。 \n 时间初始化 \n 一旦系统准确地确定了时间，时间初始化就完成了。这在 GNSS 接收器获得第一次获得有效信号时就会发生。也可以提供外部时间源。 \n 热启动 \n DETA100系列 模组具有热启动功能。这允许模组在500毫秒内开始惯性导航，并在短短3秒内获得一个GNSS固定解。DETA100系列 模组的热启动总是打开的和全自动的。 \n \n 热启动为GNSS接收器提供了星历、年历和时间信息，这使它能够比其他方式更快地实现修复。当GNSS完成第一次修复时，如果该位置偏离热启动位置，DETA100系列 模组将跳到新位置，而不会对滤波器造成任何副作用。 \n \n DETA100系列 模组的热启动对车辆跟踪和机器人技术的应用特别有利。主要的好处是电力故障的快速恢复。 \n 时间 \n DETA100系列 模组被设计用来提供一个高精度的时间参考。当GNSS处于固定解状态时，模组的时间精确到50纳秒内。当一个GNSS固定解丢失时，模组的时间精度通常在延长的时间段内保持在10微秒内。当模组热启动时，时间精度通常在启动时1秒内，一旦完成GNSS修复就校正到50纳秒内。要实现 DETA100系列 模组的高精度时间同步，必须同时使用数据包协议和1PPS线。 \n 航向源 \n DETA100系列 模组有三种不同的航向源。可以使用上位机中的融合开关选项来配置航向源。也可以使用多个航向源，而且这通常会带来性能优势。 \n 磁罗盘航向 \n DETA100内置了磁力计，使用前，需要在安装后确定了磁环境后，通过磁力计校准工具对磁力计进行软磁和硬磁校准，可以使用磁进行初始化航向，也可以使用2D/3D磁进行实时辅助航向，注意环境是否磁干扰，以确定是否可以用磁来提供航向源，在有双天线测向的情况下，建议仅用磁进行航向初始化，在使用中，不用打开磁2D/3D辅助。 \n 双天线航向 \n 这是默认的航向源，并在移动站接收机处于RTK FIXED状态时提供非常准确的航向数据。它需要清晰的天空视野，需要避免多路径效应以及其他干扰源。 \n 速度航向 \n 速度航向是从速度和加速度方向得出航向。速度航向很适合汽车、船只、固定翼飞机和其他不侧向移动的载体。速度航向参考不能使用于直升机和其他3D运载工具。只有当载体通过GNSS固定装置以超过 2米/秒的水平速度行驶时，才能测量速度航向。由于速度航向是GNSS接收机通过单个历元的速度信息求取反三角函数计算得出的数值，其稳定性和精度难以得到保证，一般不建议使用速度航向作为航向参考，除非 DETA100系列 模组双天线航向不可用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导模组外部的航向，则可以使用这一点。比如寻北陀螺仪，参考标记和SLAM系统。航向必须使用外部航向数据包输入模组，或通过NMEA协议输入GPIO引脚。 \n 传感器量程 \n DETA100系列 模组支持传感器上量程的动态调整。传感器有着不同的范围级别。在较低的范围内，传感器的性能更好，但在较高的范围内，模组可以用于更极端的动力学场景。其目标是选择应用场景不会超过的最低范围。通过上位机软件可以对传感器量程进行在线修改。 \n \n \n DETA100系列 模组采用了陀螺仪接力算法，里面集成了两个不同量程的陀螺仪，量程为400°/s的陀螺仪具有更小的零偏稳定性和更优秀的性能，量程为2000°/s的陀螺仪具有更大的测量范围。在角速度超过400°/s的应用场景，系统通过陀螺仪接力算法将400°/s的陀螺仪切换到2000°/s的陀螺仪，从而保证姿态的平稳与连续。需要注意的是上位机只能修改2000°/s的陀螺仪量程，如果设置量程小于400°/s，则输出角速度的量程为400°/s。 \n 数据抗混叠 \n DETA100系列 模组的IMU 数据以400Hz的频率更新，导航数据以200Hz的频率更新。当模组输出数据时，大多数应用场景要求数据的速率要低得多（通常为<100Hz），这导致了基于时间的数据混叠将以较低的速度发生。为了防止这个问题，如果输出速率低于更新频率，DETA100系列 模组将低通过滤数据包之间的时间依赖性数据的值，以防止混叠。这只是当一个数据包被设置为以一定速率输出时的情况。此外，对于位置等非时间依赖的数据，没有反混叠。 \n 载体配置 \n DETA100系列 模组支持许多不同的载体配置文件。这些配置对滤波器施加限制，从而提高性能。如果您的应用场景与可用车辆配置文件匹配，建议在上位机 Config 界面中的 DYNAMICS 配置框中选择。请注意，如果选择了错误的载体配置文件，它可能会导致性能下降。 \n cors服务 \n 传统RTK技术，采用数传电台作为差分信号的载体，受无线电技术的束缚，作业的距离有限，大功率电台的一般有效作用距离也只能达到10公里，而且定位精度会随流动站与基准站的距离增大而逐渐下降，定位稳定性也会较差。 \n 千寻位置的厘米级定位服务信号传输不受距离限制，在覆盖区内有均匀的精度，且有统一的坐标基准，保证了结果的正确性和一致性，成熟的移动通讯技术也保证了信号质量。 \n RTK \n DETA100系列 模组的内部GNSS接收器支持接收RTCM数据，它使用来自基站的校正数据来提供比标准GNSS更高的位置精度。RTK需要额外的基础设施设备来接受修正，但不是所有应用都必须如此。接收RTK校正有三种不同的选项。对于DETA100系列 模组而言，可以访问互联网的计算机的应用场景，建议进行千寻网络RTK修正模式，具体请参阅第9.9.1节。对于无法访问互联网的应用场景，我们建议使用基站+数传电台RTK校正模式，请参见第9.9.2节。 \n 网络RTK修正 \n FDIGroundStation 有一个内置的 NTRIP 配置界面，它可以连接通用网络 RTK cors服务从而对 DETA100 带有4G模块的模组提供 RTK 修正。通常而言，连接模组的计算机需要连接到互联网才能使用网络RTK修正功能，然而其内置的4G模块可以解决联网问题，它仅需要您从通信运营商那里购买具有联网服务服务的SIM卡。然后需要从位置服务商那里购买差分位置数据服务，或者获取第三方公开的支持NTRIP协议的差分位置服务RTCM数据流。通常，这些服务将提供一个免费试用的时间。 \n 注意：目前中移OnePoint高精度服务对联通物联网卡兼容度不好。 \n FDIbase基站 +数传电台RTK校正 \n \n \n \n \n 基站无线电调制解调器RTK校正需要两个数传电台模块，一个已集成于FDI RTK BaseStation内，将基站发送的 RTCM 数据通过无线方式进行广播，另一个需要配置并与 DETA100系列 模组连接，其接收广播的 RTCM 校正数据并发送给 DETA100系列 模组里的GNSS接收机，从而获得GNSS固定解。 \n \n 基站必须设置在具有开阔视野的位置并固定，位置越高越好。基站开启后，当可视化界面由 GPS 3D 模式转换为 GPS Static 模式时，基站数传电台开始广播 RTCM 校正数据，该初始化过程一般需要1分钟左右。接收端的数据电台和模组必须保持在基站的范围内才能接收到这些校正数据，通常该范围约为 2km（地对地）和 50km（地对空）。 \n 差分云共享技术 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为DETA100系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n 这是一项免费的数据云共享服务，可以大规模的降低用户的差分订阅成本。适合于园区，农场，集群等多体的场景，也可以作为基站使用。 \n \n \n 注意：仅DETA100R4G和DETA100D4G支持改功能，且仅支持FDIsystems系列产品间使用，不对外开放，也不会导致数据外泄。 \n \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",relativePath:"omg/07-接口/USB.md",key:"v-6a27f07d",path:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"界面配置",frontmatter:{},regularPath:"/omg/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",relativePath:"omg/06-配置监视/README.md",key:"v-320ba10a",path:"/omg/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",content:" 界面配置 \n FDISYSTEMS 的上位机软件 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及 \n 曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDISYSTEMS 推出的所有产品系列，方便用 \n 户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDISYSTEMS 模组，详细的运行 log，产品的实时 \n \n 状态尽在掌握。 \n \n 配置丰富：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D 视图。可进行传感器的 数据输出配置，融合角度及多种附属数据 \n \n 输出配置；同时拥有磁力计 2D， 3D 校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误 \n 差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n 显示直观：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/ \n \n 曲线/2D 视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n 记录与作图：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从 \n \n 而方便用户进行数据分析。 \n"},{title:"串行接口",frontmatter:{},regularPath:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"omg/07-接口/Serial.md",key:"v-0b2c480a",path:"/omg/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:2,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 串行接口 \n 有两个串行端口可供使用，注意COM3 和COM4 已经选择协议的部分禁止修改。 \n \n \n \n 设备 \n 1接口 \n 2接口 \n CAN \n GPIO端口 \n \n \n \n \n omga \n COM1 - TTL (默认)或RS232 - 默认协议为mian可以连接上位机也可以作为用户数据接口 \n COM2 - TTL (默认)或RS232 - 可以用于传输RTCM数据 \n COM5- CAN \n 1pps/可编程 \n \n \n \n 可用的I/O端口 \n 波特率 \n omga的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载DETA100配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 State Packets 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个率计算器。有关更多信息，请通过 info@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n omga 的端口可以通过上位机或者指令进行数据协议的配置，可以配置为MAIN智能协议或者串行FDILINK(NAV) 、nmea0183、也可以配置为外部输入 EXT_POSTION 或者 RTCM等 \n 格式 \n 格式固定在1个开始位，8个数据位，1个停止位，没有奇偶校验。有关FDILINK协议的详细信息，请参阅 FDILINK协议 。 \n"},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/omg/CAD_PCB/",relativePath:"omg/CAD_PCB/README.md",key:"v-f4feac44",path:"/omg/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"omg Home",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/deta100_2.png",title:"omg Home",icon:"/omg/100DD4G.jpg",description:"微型高精度惯性卫星组合导航系统 INS/RTK",actionText:"Getting Started",actionLink:"/omg/getting-started/",releases:[{title:"omgV2U彩页中文",date:"December 15, 2022",href:"/pdfs/product/omgV2U彩页中文20220721.pdf"},{title:"2.5.169-stable",date:"June 10, 2022",href:"/#"},{title:"2.4.312-stable",date:"August 23, 2021",href:"/#"}],featured:[{title:"First connection to DETA",description:"This tutorial will show you what to expect on receiving DETA Series products from fdi systems, where to find availabl …",href:"/omg/getting-started/"},{title:"Firmware update procedure",description:"Update Procedure fdiFirmwareUpdater Connect the DETA to the computer and launch the fdiFirmwareUpdater tool which is …",href:"/#"}],chapters:[{title:"Getting Started快速入门指南",description:"This space contains all the information required to interface our product to your applicat …",href:"/omg/getting-started/"},{title:"User Manuals用户手册",description:"GNSS/INS post processing cloud solution REST API. Ideal for LiDAR/Photogrammetry automated workflow integrations.",href:"/omg/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"在这里找到所有有用的工具和应用程序在不同的平台环境，加速您的集成！C/C++、C#、MATLAB simulink、Python、ROS1、ROS2等",href:"/developers/03-fdilinksdk"},{title:"上位机界面软件fdiCenter Application",description:"界面UI交互软件，快速连接上手你的惯性导航系统",href:"/#"},{title:"CAD和PCB文件",description:"硬件相关的设计文件和参考设计",href:"/omg/03-规格/02"},{title:"结构图纸",description:"产品和配件的结构图纸STEP 或者 CAD PDF图纸",href:"/#"},{title:"导购",description:"帮您快速找到合适的惯性导航系统",href:"/#"},{title:"基础知识",description:"知识中心是您对惯性导航所有内容的介绍。",href:"/knowledge-base/"},{title:"Application Notes应用笔记",description:"介绍了omg在不同应用中的案例和注意事项。",href:"/#"},{title:"FQA常见问题",description:"快速找到问题的答案",href:"/#"},{title:"升级发布",description:"产品更新和版本发布",href:"/#"}]},regularPath:"/omg/",relativePath:"omg/README.md",key:"v-1e17d57f",path:"/omg/",content:""},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/omg/UserManuals/",relativePath:"omg/UserManuals/README.md",key:"v-8d0d57f4",path:"/omg/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:2,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步 选择ROOM 地址",slug:"第二步-选择room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:3,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"第三步 生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传ROOM分组",slug:"透传room分组"}],content:" FDI免费差分共享云服务 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n \n 移动站也可以做基站，方圆50km 全覆盖，同时支持1000台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 支持FDIBASE 基站以及FDISYSTEMS旗下所有带有4G联网的RTK设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步 选择ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 第三步 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n 为ROOM 添加或者删除设备 \n"},{title:"4 介绍",frontmatter:{},regularPath:"/omg/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",relativePath:"omg/getting-started/04-介绍.md",key:"v-1f035bb8",path:"/omg/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",headers:[{level:2,title:"4.1 系列产品概述",slug:"_4-1-系列产品概述"},{level:2,title:"4.2 测试",slug:"_4-2-测试"}],content:" 4 介绍 \n DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。 \n DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。 \n DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体使用说明参考第10章 FDIGroundStation。 \n DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如果您需要快速获取所需数据，请仔细阅读第11章 FDILink通讯协议。 \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 4.1 系列产品概述 \n DETA100系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 日期 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA100R \n \n 单天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100R4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100R，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n DETA100D \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（卫星双天线航向辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100D4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100D，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n 4.2 测试 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/omg/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"omg/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-d3c1960a",path:"/omg/UserManuals/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"硬件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/orion/01-Introduction/02.html",relativePath:"orion/01-Introduction/02.md",key:"v-44c1e83d",path:"/orion/01-Introduction/02.html",content:" 硬件更改日志 \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/orion/01-Introduction/03.html",relativePath:"orion/01-Introduction/03.md",key:"v-f8d2f60a",path:"/orion/01-Introduction/03.html",content:" \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/orion/01-Introduction/05.html",relativePath:"orion/01-Introduction/05.md",key:"v-013fbe77",path:"/orion/01-Introduction/05.html",content:" \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/orion/01-Introduction/04.html",relativePath:"orion/01-Introduction/04.md",key:"v-7b29bc8e",path:"/orion/01-Introduction/04.html",content:" \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/omg/UserManuals/magCal.html",relativePath:"omg/UserManuals/magCal.md",key:"v-411f1b0b",path:"/omg/UserManuals/magCal.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"固件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/orion/01-Introduction/01.html",relativePath:"orion/01-Introduction/01.md",key:"v-05ed4b7f",path:"/orion/01-Introduction/01.html",content:" 固件更改日志 \n \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n 2.5 \n 05/2021 \n 增加 SD 卡记录卫星数据功能，可用于动态后处理； \n 修复 GPIO 功能中串口功能异常问题； \n 增加 FDILOG 数据支持类型； \n 修复了单天线模式 GNSS 状态显示问题； \n \n \n 2.4 \n 04/2021 \n 增加 NMEA格式输出功能：输出 ASCII\n 形式的GPGGA/GPGSA/GPGSV/GPRMC/GPVTG，配置完成后可以给Pixhawk飞控提供 GPS 数据； \n 增加陀螺仪接力算法； \n \n \n 2.3 \n 03/2021 \n 增加陀螺仪温补在线算法，功能暂不开放； \n \n \n 2.2 \n 12/2020 \n 增加 ODO 参数在线估计和 ODO/GNSS/INS\n 组合导航算法； \n 上位机新增 ODO 刻度因子校准界面； \n 增加一个低通滤波器（LPF）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）功能； \n \n \n 2.1 \n 08/2020 \n 修复模组接收 NMEA0183 协议解析错误的问题； \n  增加模组内置滤波器配置； \n 统一坐标系名称，新增level功能； \n 新增双天线在线校准功能； 上位机增加 2D/3D显示功能； \n \n \n 2.0 \n 04/2020 \n 补充完善 FDILink 数据包协议； \n  补充完善上位机配置界面； \n 上位机Data界面新增数据类型； \n \n \n \n "},{title:"DETA100系列入门指南",frontmatter:{},regularPath:"/omg/getting-started/",relativePath:"omg/getting-started/README.md",key:"v-823301cc",path:"/omg/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"DETA100系列产品接口实物图",slug:"deta100系列产品接口实物图"},{level:3,title:"配件实物图与连接说明",slug:"配件实物图与连接说明"},{level:4,title:"快速评估线",slug:"快速评估线"},{level:4,title:"4G天线",slug:"_4g天线"},{level:4,title:"SIM卡",slug:"sim卡"},{level:3,title:"天线",slug:"天线"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"基本操作",slug:"基本操作"},{level:3,title:"GNSS天线安装",slug:"gnss天线安装"},{level:3,title:"GNSS天线对准",slug:"gnss天线对准"},{level:3,title:"RTK账号配置",slug:"rtk账号配置"},{level:3,title:"磁力计校准",slug:"磁力计校准"}],content:" DETA100系列入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手DETA100系列产品时，首先检查产品配件是否完整： \n \n 产品名称带R表示单天线模组，需要配置一个GNSS天线以及天线转接线用于连接模组； \n 产品名称带D表示双天线模组，需要配置两个GNSS天线以及两根天线转接线用于连接模组； \n 产品名称4G表示模组包含4G联网功能，需要配置一个4G天线用于连接模组，此外需要一张SIM卡用于连网； \n 对于所有DETA100系列的产品，快速评估线是必须有的，用于给模组供电以及将模组与PC或者工控机通讯； \n \n \n \n \n DETA100R 接口实物图 \n DETA100R4G 接口实物图 \n DETA100D 接口实物图 \n DETA100D4G 接口实物图 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 产品名称带R表示单天线模组，需要配置一个GNSS天线以及天线转接线用于连接模组 \n 产品名称带D表示双天线模组，需要配置两个GNSS天线以及两根天线转接线用于连接模组 \n 产品名称4G表示模组包含4G联网功能，需要配置一个4G天线用于连接模组，此外需要一张SIM卡用于连网 \n 对于所有DETA100系列的产品，快速评估线是必须有的，用于给模组供电以及将模组与PC或者工控机通讯 \n \n \n \n 比如对于DETA100D4G模组，完整的配件包含两个GNSS天线以及两根天线连接线转接线、一个4G天线、一张SIM卡、一条快速评估线； \n 检查配套软件、SDK以及驱动环境 \n 用户在购买产品后，FDISystems会提供配套的软件、SDK支持，包括： \n \n 上位机软件 FDIGroundStation_稳定_2023_11_18 ，打开它需要电脑安装一些基础的c/c++库文件，目前仅支持在windows系统下运行； \n 常用SDK包，包含单片机环境的SDK，ros环境的SDK，matlab环境的SDK； \n 基本的驱动环境是需要安装的，需要安装CP210x的串口驱动，否则USB接上PC或工控机后无法正常识别串口号； \n 快速组装 \n DETA100系列产品接口实物图 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA100R 接口实物图 \n DETA100R4G 接口实物图 \n DETA100D 接口实物图 \n DETA100D4G 接口实物图 \n 配件实物图与连接说明 \n 快速评估线 \n 1) J30J-9P插头，用于接DETA100系列的主接口； \n 2) DC线接电源，规格母头5525，供电范围6V-28V，对于带4G联网的模组，电流至少3A； \n 3) USB转TTL插头，接PC或者工控机； \n \n 单独接USB无法供电使模组正常运行，必须通过DC母头供电。 \n 4G天线 \n 图七 ：4G天线实物图 \n \n 4G天线直接接带4G联网功能模组的4G天线接口上，注意不要直接贴在金属物体上，否则会影响联网功能。 \n SIM卡 \n 图八 ：物联网卡实物图 \n \n 系列模块使用网络方式接收RTCM数据需要插卡； \n 手机卡和物联网卡均支持； \n 如果使用的是物联网卡只能在一个设备使用，更换设备会锁卡，锁卡请联系飞迪解锁方可使用； \n 部分物联网卡有定向限制，更换即可； \n 天线 \n 图九 ：高精度蘑菇头天线实物图 \n \n 每个天线会配转接线连接模块； \n 天线需要放在室外开阔处（模块可在室内），室外如果有高楼大厦收星效果不好建议将天线放置在高处（比如天台），天线必须放在装置上的话可用立柱加高天线； \n 远离干扰源，如电机干扰、射频干扰、开关电源等； \n 双天线模块支持只使用一个天线，但必须是主天线； \n 双天线模块的天线安装至少相隔0.4m，距离越大精度越高； \n 快速启动 \n 基本操作 \n 1) 将GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。对于D系列模组，主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔（基线长度）越长越好，建议不低于0.4m； \n 2) 将GNSS天线与 DETA100系列 模组连接，4G天线连接，插上SIM卡； \n 3) 将模组与计算机通过串口连接,通过DC母头正常供电； \n 4) 运行电脑上的 FDISYSTEMS 上位机软件 FDIGroundStation。 \n 5) 点击 connect 按钮连接上位机，波特率默认为921600bps。 \n GNSS天线安装 \n 当在车载中安装 DETA100系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n \n DETA100系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。 \n DETA100系列采用金属氧化封装，应使DETA100底部贴近大的散热良好的平面（金属或者铺铜的电路板）    或保持一定的空气流动性，防止温度过高。 \n DETA100系列 模组的安装应远离振动。 \n 在无法准确测量杆臂的情况下，DETA100系列 模组与GNSS主天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。 \n DETA100系列 模组应安装在车载重心附近。 \n 如果使用磁力计数据作为航向参考，则 DETA100系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如远离大电流接线、大型电机等设备。 \n GNSS天线对准 \n 对准 DETA100系列 模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面，如下图所示。天线偏移从 DETA100系列 模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下）。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 DETA100系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n \n FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示，具体内容见《DETA100V2U使用手册》10.9.3章节。 \n \n 对于D系列模组，辅助天线ROVER应直接安装在主天线MB的前面，尽可能保持距离，如下图所示。距离越远，定向精度就越高，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，具体内容见《DETA100V2U使用手册》10.9章节。 \n RTK账号配置 \n 对于购买了DETA100R4G或者DETA100D4G模组的用户，FDIGroundStation 软件允许用户对差分账号进行配置，前提是用户购买了相关服务（千寻，移动高精度定位服务等）。配置界面位于 Config 界面的 DGNSS 内，具体内容见《DETA100V2U使用手册》10.9章节。 \n 磁力计校准 \n 如果用户在模组上电启动阶段就希望能获得较为准确的航向信息，那么磁力计校准是必须的，FDIGroundStation 软件提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，一般推荐使用mag Calib 3D校准；当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用mag Calib 2D进行磁力计校准，具体内容见《DETA100V2U使用手册》10.8章节。 \n"},{title:"工厂校准和测试",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",relativePath:"orion/02-套件/05.md",key:"v-2b341bee",path:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",headers:[{level:2,title:"Facility",slug:"facility"},{level:2,title:"传感器校准",slug:"传感器校准"},{level:2,title:"传感器验证",slug:"传感器验证"},{level:2,title:"校准有效性",slug:"校准有效性"}],content:" 工厂校准和测试 \n 为了提供最优质的传感器，FDISYSTEMS开发了独特的校准和测试程序。 这些程序高度自动化，可扩展，避免所有常见的人为错误，并确保交付的每个传感器都符合规格。 \n Facility \n 我们的设施配备了多轴转台和温度室，能够模拟您的传感器在运行过程中可能遇到的所有环境。这些工具由先进的校准软件提供支持，该软件可自动执行所有过程，包括环境和运动模拟、校准参数计算、传感器验证和报告生成。 \n 传感器校准 \n 在处理传感器误差参数时，我们认为良好的校准总是比在线传感器估计更好、更可靠。我们在工厂校准和测试每种产品，以提供高效且无缺陷的设备。 \n 校准程序提供： \n \n 在整个温度范围内对所有传感器和子系统进行功能和精度测试。 \n 加速度计和陀螺仪在整个温度范围内的增益和偏置补偿， \n 加速度计和陀螺仪在整个测量范围内的非线性补偿， \n 加速度计和陀螺仪的交叉轴和错位效应补偿， \n 陀螺仪的 Gyro-G 敏感性补偿。 \n \n \n FDISYSTEMS自主设计开发了批量校准的设备和配套软件设备，但是执行各项校准依然是一件对时间和成本具有考验的事情，且不是所有场景的产品都需要全面校准，具体执行了什么级别的校准可以联系我们求证. \n \n 校准（和后续测试）序列通常需要 1 到 3 天才能完成所有必要的任务。此时可实现传感器的最佳性能。 \n 传感器验证 \n 执行校准后，所有传感器都遵循验证步骤，其中实际校准参数被刻录到传感器的非易失性存储器中。在传感器上施加实际运动，并将测量值与参考值进行比较，以确保传感器行为与规格完全一致。 \n 自动生成的校准报告可确保仅交付合规商品。 \n 以下摘录显示了所执行测试的典型示例以及如何在验证报告中显示结果。 \n 校准有效性 \n 验证报告保证在 IMU 校准日期后的三年内提供完整的产品规格。如果您有其他质量政策要求，FDISYSTEMS可以提供终身传感器检查和校准服务。 \n 当然，FDISYSTEMS已经仔细鉴定了IMU和INS随时间推移的漂移，并且只选择了具有出色稳定性的传感器。如果在正常工作条件下使用，产品应在使用寿命内符合其规格，并且不需要定期校准。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",relativePath:"orion/02-套件/02.md",key:"v-4024d4e2",path:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",content:""},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"orion/02-套件/04.md",key:"v-dcd9aeea",path:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n "},{title:"Orion简介",frontmatter:{},regularPath:"/orion/01-Introduction/",relativePath:"orion/01-Introduction/README.md",key:"v-3077c5c6",path:"/orion/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" Orion简介 \n 简介 \n \n FDIsystems 推出了Orion*系列光纤惯性组合导航系统。该系列的特色是具有多频RTK厘米级定位、双天线测向能力，采用冗余传感器技术，具有零偏稳定性为0.1°/h的航向陀螺仪，为高精度定位和稳定姿态航向需求的应用提供全套解决方案。 该系列包括双天线测向、大气估计系统以及支持4G/无线电台连接CORS位置服务功能，共六个型号。全系采用坚固的金属外壳和军工级插头，IP68防护等级。搭载行业领先的自适应sigma-Point Kalman非线性数据融合组合导航算法，经过专业的惯性校准和-40℃~80℃温度误差补偿，自适应安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于对尺寸和功耗紧致需求的地面车辆、航空、海洋等应用。 \n \n \n --\x3e\n \n Orion5系列产品的传感器包含三轴光纤陀螺仪、三轴石英加速度计、磁力计、大气压强计以及温度计，具有一个强大的Sigma Point卡尔曼滤波器(SPKF)，以及一套精准模型的紧(Tight)组合导航算法，高达8000Hz的传感器采样频率和圆锥和划船运动补偿，在线的估计传感器的误差，识别野值和测量异常并隔离故障，可以检测结构化的磁场并补偿，具有抗磁干扰能力。FDISYSTEMS的行业领先的算法提供高精度的位置，可方便的接入外部视觉、声纳/雷达等速度、位置、航向辅助设备进行组合导航。Orion5系列产品为用户针对应用领域提供额外的优势，用户可自主配置系统内置的动力学模型，通过界面软件进行模型参数的调整，进一步提高导航的精度和稳定性。 \n 系列产品概述 \n Orion5系列共有款四个精度等级六种功能型号总共24个型号的产品，内置光纤陀螺精度1/2等级和MEMS/石英加速度计，每款产品内置微型高性能经过的严格的转台和温度出厂校准的IMU核心、磁力计、气压计、空速计以及具有测向功能的RTK接收机，使用外部接入或者自建网络RTCM数据流输入，输出高精度的PVT（位置速度姿态）导航数据。 A是IMU和AHRSGyro\nCompass通过敏感地球转动可以自寻北获取实时真北和姿态信息；D**内建双天线差分GNSS可提供厘米级定位和双天线侧向功能；D4G可以通过内置4G设备连接网络NTRIP基站（支持通用CORS服务）获取差分修正数据。 Dp900内置60km/1W无线电台，可以用于RTCM的传输和通讯。AIR版本内置大气估计系统可以获取气压高度和空速风速攻角侧滑角等大气数据\n \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n Orion5-A \n \n AHRS，陀螺罗经，无GNSS辅助 \n \n \n Orion5-D \n \n 组合导航内置双天线rtk测向厘米定位辅助 \n \n \n Orion5-D4G \n \n 组合导航内置双天线rtk测向厘米定位辅助+4G nrtip cors服务 \n \n \n Orion5-Dp900 \n \n 组合导航内置双天线rtk测向厘米定位辅助+p900 60km电台 \n \n \n Orion5-D4G-Air \n \n 组合导航内置双天线rtk测向厘米定位辅助+4G nrtip cors服务 , 气压高度，空速大气估计系统 \n \n \n Orion5-Dp900-Air \n \n 组合导航内置双天线rtk测向厘米定位辅助+p900 60km电台 ，气压高度，空速大气估计系统 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"orion/02-套件/README.md",key:"v-e211dc98",path:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"快速启动（双天线模式）",slug:"快速启动-双天线模式"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" 评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n Orion* \n 1 \n 主机单元 \n Orion主机单元 \n \n \n \n 电缆-2f-16P-104-RS232-RS232-RS422-CAN-DC-GPIO \n 1 \n Orion主航插 \n 2f104-16P 16针连接器 用于主串口com1-RS232, com2-RS232, com3-RS422, com4-CAN, com5-GPIO和5.5-2.5 DC电源的连接器 \n \n \n \n 电缆-2f-16P-104-USB-保留-Ethernet-CAN-DC-PPS \n 1 \n Orion辅航插 \n 2f104-16P 16针连接器 用于串口com3-RS422,com4-CAN 和USB log读卡端口 \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n D/D4G/Dp900:2; n:1 \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC公-SMA公接口 \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 （选购） \n D/D4G/Dp900:2; n:1 \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA公转接口母 \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n D4G:1 \n 4G 2.4G天线 \n 1.5m线长 MCX弯口 \n \n \n \n orion-KIT-CASE \n 1 \n orion评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 快速启动（双天线模式） \n 步骤如下： \n　　　　　　　1. 将两个GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔 \n　　　　　　　 （基线长度）越长越好建议不低于0.5m。 \n　　　　　　　2. 通过天线连接线将天线与 Orion系列 模组连接。 \n　　　　　　　3. 将模组与计算机通过串口连接。 \n　　　　　　　4. 运行电脑上的 FDISYSTEMS 上位机软件 FDIGroundStation。 \n　　　　　　　5. 点击 connect 按钮连接上位机，波特率默认为921600bps。 \n　　　　　　　6. FDIGroundStation 除了能在线修改参数和配置外，还能实时监控并记录传感器、导航相关数据。 \n　　　　　　　7. 第一次启动时天线需要一定的时间来初始化，开阔的环境能加快初始化速度，同时可以通过上位机界面右上角的 \n　　　　　　　 GNSS状态标识监视进度，双天线拥有两个GNSS状态标识，左边代表主天线（移动基站）GNSS状态，右边代表从 \n　　　　　　　 天线（移动站）GNSS状态。 \n　　　　　　　8. FDIGroundStation 上位机提供 log 功能用于记录数据，数据被保存为 txt 或者 log 格式，log形式的 \n　　　　　　　 文件可以导入FDIsystems Log Viewer 界面作图 。 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 基站 \n 通过电台后者WIFI以及 4G 飞迪差分共享云服务为移动站提供RTK所需要的差分数据 \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件可以联系我们 sales@fdisystems.cn 或者 点击右下角购物车去线上 商店购买 。 \n"},{title:"导航规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"orion/03-规格/01.md",key:"v-4b899029",path:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格-2"},{level:2,title:"航向精度（双天线 RTK辅助）",slug:"航向精度-双天线-rtk辅助"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"GNSS 规格",slug:"gnss-规格"}],content:" 导航规格 \n 导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n A \n E \n N \n D/D4G/DP900 \n \n \n 俯仰/横滚(静态) \n 0.05 ° \n 0.05 ° \n 0.05 ° \n < 0.05 ° \n \n \n 俯仰/横滚(动态) \n 0.1° \n 0.1° \n 0.1° \n < 0.1° \n \n \n 相对航向(静态) \n 0.5°/h \n 0.5°/h \n 0.5°/h \n 0.5°/h \n \n \n 相对航向(动态) \n 2°/h \n 2°/h \n 2°/h \n 2°/h \n \n \n 绝对航向 \n 0.5° Magnetometers* \n 0.5° Magnetometers* \n < 0.5°Ext GNSS** \n 0.5° Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS** \n 0.5° Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS** \n < 0.1 ° Dual GNSS*** (> 2 m baseline) \n \n \n 水平位置 \n / \n Ext GNSS \n 1.5m(with SBAS) \n 2.0m(without SBAS) \n Single point : 1.2 m \n SBAS : 0.6 m \n DGPS : 0.4 m \n RTK : 0.8cm + 1 ppm(option) \n \n \n Heave升沉 \n / \n 10 cm \n 10 cm \n 10 cm \n \n \n 速度精度 \n / \n Single point : 0.1 m/s \n Single point : 0.1 m/s  \n Single point : 0.1 m/s \n RTK : 0.03 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01° \n < 0.01° \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1° \n < 0.1° \n < 0.1° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 1000 Hz \n 1000 Hz \n 1000 Hz \n 1000 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 500 Hz \n 500 Hz \n \n \n \n \n 表 ORION导航性能规格 \n 航向精度（双天线 RTK辅助） \n \n \n \n \n 基线长度 \n 精度（RMS） \n \n \n 0.5 m \n 0.2 ° \n \n \n 1 m \n 0.1 ° \n \n \n 2 m \n 0.07 ° \n \n \n 5 m \n 0.05 ° \n \n \n 10 m \n 0.02 ° \n \n \n \n \n 表 ORION航向精度 \n 传感器规格 \n \n \n \n \n SENSOR   \n 加速度计 6轴 \n 陀螺仪 6轴 \n 磁力计 3轴 \n 气压计 \n \n \n 量程 \n ±8 g \n ±2000 °/s   ±500 °/s \n ±800 uT \n 300-1200 hPa \n \n \n 零偏不稳定性 \n < 14 ug \n 2 °/hr* \n 20 nT \n 60 Pa \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n 1.2 nT/√Hz \n / \n \n \n 噪声密度 \n 22.5 µg/√Hz \n 0.0028 º/s/√Hz \n ±0.3 % \n / \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 300 Hz \n 200 Hz \n / \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±800uT \n   \n \n \n 分辨率 \n < 0.5 mg \n < 0.01 °/s \n 20 nT \n ±0.002 hPa/2cm \n \n \n \n \n 表 ORION传感器规格 \n GNSS 规格 \n \n \n \n \n INTERNAL GNSS \n N \n D/D4G/Dp900 \n \n \n Engine, update rate \n 92-channel \n 1408通道，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS，20Hz \n \n \n 天线频点 \n GPS L1 C/A, QZSS L1 C/A/S, GLONASS L10F BeiDou B1I, Galileo E1B/C\n SBAS L1 C/A: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN, Up to 25 Hz \n 主天线 ：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5 GLONASS: L1、L2\n Galileo: E1、E5a、E5b QZSS: L1、L2、L5 \n 从天线 ：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2C GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5b\n QZSS: L1、L2 \n \n \n Cold start | Hot start \n < 30 s | < 5 s \n \n \n 高度限制 | 速度限制 \n 50,000 m | 500 m/s \n \n \n \n \n 表 ORION GNSS规格 \n"},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/orion/CAD标注/orion.zip"},regularPath:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"orion/03-规格/02.md",key:"v-b7474cb2",path:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"一般规格",slug:"一般规格"},{level:3,title:"一览表",slug:"一览表"},{level:3,title:"规格",slug:"规格"},{level:2,title:"设备机械对齐",slug:"设备机械对齐"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"A 尺寸图",slug:"a-尺寸图"},{level:3,title:"D 尺寸图",slug:"d-尺寸图"},{level:3,title:"D4G 尺寸图",slug:"d4g-尺寸图"},{level:3,title:"Dp900 尺寸图",slug:"dp900-尺寸图"},{level:3,title:"D4G-Air 尺寸图",slug:"d4g-air-尺寸图"},{level:3,title:"Dp900-Air 尺寸图",slug:"dp900-air-尺寸图"},{level:2,title:"Orion 3D STEP 模型",slug:"orion-3d-step-模型"},{level:2,title:"设备安装",slug:"设备安装"}],content:" 结构规格 \n 一般规格 \n 一览表 \n \n 如果您计划使用orion内部 磁力计 ，请确保不要使用铁磁性材料来安装设备。 \n 规格 \n 下表总结了所有机械和环境规格。 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 输入电压 \n 8 ~ 48 V \n \n \n 输入受耐电压 \n -40 ~ 100 V \n \n \n 功耗 \n A \n 130 mA @ 12 V (typical) ~ 1.5 W \n \n \n D \n 210 mA @ 12 V (typical) ~ 2.5 W \n \n \n D4G \n 130 mA @ 12 V (typical) ~ 1.5 W \n \n \n Dp900 \n 130 mA @ 12 V (typical) ~ 1.5 W \n \n \n D4G-Air \n 250 mA @ 12 V (typical) ~ 3.0 W \n \n \n Dp900-Air \n 310 mA @ 12 V (typical) ~ 3.7 W \n \n \n 尺寸 \n A \n 41 x 55 x 17 mm \n \n \n D \n 41 x 55 x 17 mm \n \n \n D4G \n 41 x 55 x 17 mm \n \n \n Dp900 \n 65 x 55 x 36 mm \n \n \n D4G-Air \n 65 x 55 x 42 mm \n \n \n Dp900-Air \n 65 x 55 x 36 mm \n \n \n 重量 \n A \n 60 g \n \n \n D \n 65 g \n \n \n D4G \n 68 g \n \n \n Dp900 \n 108 g \n \n \n D4G-Air \n 128 g \n \n \n Dp900-Air \n 108 g \n \n \n 工作温度 \n -40 ~ 85 °C \n \n \n 环境密封 \n IP68\n   MIL-STD-810G \n 设备机械对齐 \n 结构图纸 \n A 尺寸图 \n D 尺寸图 \n D4G 尺寸图 \n Dp900 尺寸图 \n D4G-Air 尺寸图 \n Dp900-Air 尺寸图 \n Orion 3D STEP 模型 \n Orion 系列 Rugged STEP File： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n orion-A \n \n orion-A Rugged STEP File \n \n \n orion-D \n \n orion-D Rugged STEP File \n \n \n orion-D4G \n \n orion-D4G Rugged STEP File \n \n \n orion-Dp900 \n \n orion-Dp900 Rugged STEP File \n \n \n orion-D4G-Air \n \n orion-D4G-Air Rugged STEP File \n \n \n orion-Dp900-Air \n \n orion-Dp900-Air Rugged STEP File \n 设备安装 \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",relativePath:"orion/02-套件/01.md",key:"v-f1ca67de",path:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",content:""},{title:"电气规格",frontmatter:{},regularPath:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"orion/03-规格/03.md",key:"v-05a1b9b6",path:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",headers:[{level:2,title:"电气规范",slug:"电气规范"},{level:2,title:"Power Consumption",slug:"power-consumption"}],content:" 电气规格 \n 电气规范 \n \n \n \n \n Parameter \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply \n \n \n Input Supply Voltage \n 8 V \n   \n 48 V \n \n \n Input Protection Range \n -40 V \n   \n 100 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n USB \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n   \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n   \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n -20 V \n   \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n   \n   \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n   \n   \n \n \n Output Current \n   \n   \n 5 mA \n \n \n GNSS\n Antenna \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n   \n 4.5 V \n   \n \n \n Antenna Supply Current \n   \n   \n 200 mA \n \n \n \n \n 表 ORION电气规范 \n Power Consumption \n 图 11:: 工作电压下的最大和典型电流消耗 \n * * \n"},{title:"通讯规格",frontmatter:{},regularPath:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"orion/03-规格/04.md",key:"v-5601eca3",path:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",content:" 通讯规格 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n Interface \n RS232/RS422/CAN/USB \n \n \n Speed \n 4800 to 1M baud \n \n \n Protocol \n FDILink/NMEA0183/NMEA2000 \n /UBX/RTCM \n \n \n Peripheral Interface \n 2xRS232 ,1xRS422, \n 1xCAN, 1xUSB, and 2x GPIO(pps、i/o、odom、coder ) \n \n \n GPIO Level \n 5 V \n \n \n \n "},{frontmatter:{},regularPath:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",relativePath:"orion/02-套件/03.md",key:"v-38c05f0d",path:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",content:""},{title:"Installation Checklist",frontmatter:{},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",relativePath:"orion/04-安装/01.md",key:"v-23a4a1f2",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",headers:[{level:2,title:"Ethernet",slug:"ethernet"},{level:2,title:"RS232",slug:"rs232"}],content:" Installation Checklist \n The following checklist provides the basic steps for connecting, mounting and configuring a Boreas unit. \n \n \n Plug the power supply into the power connector on the IO breakout cable and then into the wall socket. See  Power Supply . \n \n \n Plug the IO breakout cable into the IO connector on the Boreas unit. See  IO Connection  and  Cable Bend Radius . \n \n \n Connect to Boreas using one of the following methods: \n Ethernet \n \n Connect either the MIL-DTL-38999 Series III terminated cable or a standard Cat5e Ethernet cable from the Ethernet socket on the Boreas unit to your network or switch. A standard Ethernet cable will not be IP67 rated, and using the cable may cause damage to the unit due to environmental factors. See  Ethernet Connection  and  Cable Bend Radius \n If using Windows, download and install the Bonjour ZeroConf networking utility from the link  https://www.advancednavigation.com/Bonjour64.msi . \n In a web browser, navigate to  http://boreas.local . \n RS232 \n \n \n Connect the USB to RS232 / RS422 adaptor cable to the Primary port and your computer. The factory default setting is RS232. Check that the mode switch is at the correct setting. \n \n \n Java 11 is required  to run Boreas Manager. \nAdoptium JRE 11 is the recommended Java installer to be used on all platforms. Install the latest version of Java 11 from  Adoptium , selecting the correct operating system and architecture for your computer. \n \n \n Download Boreas Manager from the  Boreas  product page of the Advanced Navigation website.\n \n Note : Boreas Manager is only available for systems with x64 architecture\n \n \n \n Double click Boreas Manager to start the application. See  Using Boreas Manager  for specific notes for different platforms \n \n \n Select the correct COM port. \n \n \n Select the Baud Rate. The default baud rate is 115200 bps. \n \n \n Click  Connect . If you are unable to connect, see  Troubleshooting . \n \n \n \n \n \n \n Mount the unit in the standard alignment of X+ pointing forward and Z+ pointing down. For more information, see  Mounting Alignment . \n \n \n Choose a Vehicle Profile in the  Filter Options  screen under the  Configuration  menu. This should be the closest available match to your vehicle type. If you need more information, contact Support at  support@advancednavigation.com . \n \n \n Check that all filters are initialised. See  Filter Initialisation . \n The system is now ready for use. \n \n \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 ORION系列 的SMA接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 Orion系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为6v-48v。 \n 4.   将 Orion系列 模组主接口上的 232转USB模块 与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 Orion系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.10.2节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 Orion系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 Orion系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{},regularPath:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"orion/03-规格/05.md",key:"v-a25693be",path:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",headers:[{level:2,title:"接口概述",slug:"接口概述"},{level:2,title:"连接器规格",slug:"连接器规格"},{level:3,title:"Orion5-A",slug:"orion5-a"},{level:3,title:"Orion5-D",slug:"orion5-d"},{level:3,title:"Orion5-D4G",slug:"orion5-d4g"},{level:3,title:"Orion-Dp900",slug:"orion-dp900"},{level:3,title:"Orion-D4G-Air",slug:"orion-d4g-air"},{level:3,title:"Orion-Dp900-Air",slug:"orion-dp900-air"},{level:2,title:"航插",slug:"航插"},{level:3,title:"主接口MAIN和线缆",slug:"主接口main和线缆"},{level:3,title:"辅接口AUX和线缆",slug:"辅接口aux和线缆"},{level:3,title:"航插座",slug:"航插座"},{level:2,title:"典型应用连接方案",slug:"典型应用连接方案"}],content:" 接口连接 \n 接口概述 \n Orion系列的连接器全部放置在前板上。连接器的识别通过激光镭雕标记在外壳上。 FDISYSTEMS 为 Orion系列提供了最多两个评估航空插头电缆线主接口MAIN和辅接口AUX，用于快速连接到 Orion系列。这些插头和线通过注塑封装的一体化工艺，在正常使用时具有IP68的防护等级。主接口主要具有供电和两路RS232和可编程多功能复用端口GPIOS功能。辅接口主要提供 RS422/CAN 以及内日志读取的USB口，为了在应用程序中快速测试，主接口线束提供了一分四的接口，并且具有标准的 DC 接口和工业标准9引脚 DSUB 母头接口。 \n 连接器规格 \n Orion5-A \n Orion5-D \n Orion5-D4G \n Orion-Dp900 \n Orion-D4G-Air \n Orion-Dp900-Air \n 航插 \n 主接口MAIN和线缆 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Pin \n Colour \n Function \n Primary DB9-1 \n Auxiliary DB9-2 \n 422 DB9-1 \n CAN DB9-1 \n GPIO DB9-3 \n PowerDC \n \n \n 1 \n \n GND \n 5 \n 5 \n \n 5 \n 5 \n Ring \n \n \n 2 \n \n Power \n \n \n \n \n \n Tip \n \n \n 3 \n \n Primary RS232 Tx \n 2 \n \n \n \n \n \n \n \n 4 \n \n Primary RS232 Rx \n 3 \n \n \n \n \n \n \n \n 5 \n \n Auxiliary RS232 Tx \n \n 2 \n \n \n \n \n \n \n 6 \n \n Auxiliary RS232 Rx \n \n 3 \n \n \n \n \n \n \n 7 \n \n RS422Y T+ \n \n \n 1 \n \n \n \n \n \n 8 \n \n RS422Z T- \n \n \n 2 \n \n \n \n \n \n 9 \n \n RS422B R+ \n \n \n 3 \n \n \n \n \n \n 10 \n \n RS422A R- \n \n \n 4 \n \n \n \n \n \n 11 \n \n CAN H \n \n \n \n 2 \n \n \n \n \n 12 \n \n CAN L \n \n \n \n 3 \n \n \n \n \n 13 \n \n GPIO 1 \n \n \n \n \n 2 \n \n \n \n 14 \n \n GPIO 2 \n \n \n \n \n 3 \n \n \n \n 15 \n \n SYNC \n 6 \n \n \n \n \n \n \n \n 16 \n \n GND \n 1 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 表 主航插接头引脚 \n 辅接口AUX和线缆 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Pin \n Colour \n Function \n Primary DB9-1 \n Auxiliary DB9-2 \n ETH DB9-3 \n CAN DB9-4 \n GPIO DB9-3 \n PowerDC \n \n \n 1 \n \n GND \n 5 \n 5 \n \n 5 \n 5 \n Ring \n \n \n 2 \n \n Power(1A) \n \n \n \n \n \n Tip \n \n \n 3 \n \n USB DM \n 2 \n \n \n \n \n \n \n \n 4 \n \n USB DP \n 3 \n \n \n \n \n \n \n \n 5 \n \n SWD_IO \n \n 2 \n \n \n \n \n \n \n 6 \n \n SWD_CLK \n \n 3 \n \n \n \n \n \n \n 7 \n \n ETHERNET_TXD+ \n \n \n 1 \n \n \n \n \n \n 8 \n \n ETHERNET_TXD- \n \n \n 2 \n \n \n \n \n \n 9 \n \n ETHERNET_RXD- \n \n \n 3 \n \n \n \n \n \n 10 \n \n ETHERNET_RXD+ \n \n \n 4 \n \n \n \n \n \n 11 \n \n CAN2 H \n \n \n \n 2 \n \n \n \n \n 12 \n \n CAN2 L \n \n \n \n 3 \n \n \n \n \n 13 \n \n \n \n \n \n \n 2 \n \n \n \n 14 \n \n \n \n \n \n \n 3 \n \n \n \n 15 \n \n PPS \n 6 \n \n \n \n \n \n \n \n 16 \n \n GND \n 1 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 表 辅航插接头引脚 \n 航插座 \n 典型应用连接方案 \n \n"},{title:"规格",frontmatter:{},regularPath:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"orion/03-规格/README.md",key:"v-379a36c8",path:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n 查看Orion系列产品的以下规格： \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",relativePath:"orion/04-安装/02/README.md",key:"v-366f1338",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",content:" GNSS集成 \n \n \n \n \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",relativePath:"orion/04-安装/02.md",key:"v-7c776b70",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",relativePath:"orion/04-安装/02-1.md",key:"v-418dc630",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"外部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",relativePath:"orion/04-安装/02/2.md",key:"v-6922f697",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",content:" 外部GNSS集成 \n"},{title:"内部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",relativePath:"orion/04-安装/02/1.md",key:"v-6008e8d9",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",headers:[{level:2,title:"接口配置",slug:"接口配置"},{level:2,title:"GNSS配置",slug:"gnss配置"},{level:2,title:"GNSS时钟同步",slug:"gnss时钟同步"},{level:2,title:"RTK DGNSS 服务",slug:"rtk-dgnss-服务"}],content:" 内部GNSS集成 \n 接口配置 \n COM3 为UM98X 配置为这些协议 对应的波特率为115200bps \n 在左上角会识别GNSS接收机，状态为：no fixed \n GNSS配置 \n \n \n 配置杆臂，从IMU到主天线的相位中心矢量。 \n \n \n 配置双天线安装角，参考双天线校准。 \n GNSS时钟同步 \n 第1步：\n默认通过GPIO1作为1PPS输入，用于通过Gnss同步时钟，这是默认的无需操作。 \n 图： \n 第2步：检查状态 \n 接入GNSS天线并放置在开阔的地方等待搜星，第一次上电冷启动一般是30s可以进入3D单点模式，热启动一般2s进入3D单点模式，\n在 Device status 中查看时间同步是否亮起，同时查看有没有同步显示UTC 的时间，改时间是ns级别的精度。 \n 图： \n RTK DGNSS 服务 \n"},{title:"陆地应用Land applications",frontmatter:{},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"orion/04-安装/05.md",key:"v-f220702c",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"车辆参考框架",slug:"车辆参考框架"},{level:3,title:"主杠杆臂",slug:"主杠杆臂"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双GNSS天线放置",slug:"双gnss天线放置"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动学模型Dynamics model",slug:"运动学模型dynamics-model"},{level:3,title:"INS和车辆的精细对齐计算",slug:"ins和车辆的精细对齐计算"},{level:3,title:"Aiding辅助配置",slug:"aiding辅助配置"},{level:2,title:"操作",slug:"操作"},{level:3,title:"热身（组合导航对齐）",slug:"热身-组合导航对齐"},{level:2,title:"其他",slug:"其他"},{level:3,title:"CAN汽车输出",slug:"can汽车输出"}],content:' 陆地应用Land applications \n 本操作手册解释了如何在汽车、卡车或火车等汽车应用中安装和设置 Orion，解释了机械安装以及软件配置。不建议使用实时磁力计辅助，但是可以打开磁航向初始化这样可以在上电时候获得一个相对准确的航向，虽然会在GNSS辅助航向对齐后进行航向的精确修正，但是这可以让上电到输出精确导航期间航向相对准确。 \n 机械安装 \n 陆地应用程序假定 2D 运动（取决于运动剖面）限制为无横向速度（无漂移）。INS 传感器可以位于车辆的任何位置，需要满足以下原则： \n \n 传感器 刚性固定 在车架上 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 不能相对移动 \n 传感器 远离振动源 。 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 针对振动环境使用做了处理。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅胶垫减震胶和阻尼器可用于减震。 \n 车辆参考框架 \n 车辆坐标系定义如下： \n \n X轴指向汽车前部 \n Y轴指向右边 \n Z轴指向下方。 \n \n \n 传感器可以放置在车辆的任何方向。当IMU轴与车辆坐标系不完全匹配时，应通过 Odom配置界面 校正 杆臂 和 旋转 对准参数，重新对准IMU和车辆坐标系。 \n \n 2022-09-01-Land_vehicle_reference_frame \n 主杠杆臂 \n 将传感器安装在车辆中后，车辆的 旋转中心 通常被定义为位于 沿后轮轴 的 地面上 这一点。 \n 主杠杆臂是车架中的标志距离， 从 IMU， 到 旋转中心应 在5厘米的精度 内测量。 \n GNSS 设置注意事项 \n 使用 GNSS 辅助安装 INS 时，您需要安装 GNSS 天线，并无遮挡地对着天空（通常在车顶上），并固定在 IMU 上。 \n GNSS杠杆臂也应被正确测量，在 车辆坐标系 中， FROM 为INS传感器测量中心， TO 为GNSS天线相位中心。 \n 我们通常要求精确地进行这些测量， 精度在1厘米以内 。 \n \n 通常，以如此高的精度测量杠杆臂是不切实际的，因此FDISYSTEMS开发了杠杆臂校准工具，在FDIgroundstation中可以轻松使用它，使您能够测量先粗略的估计杠杆臂值（10厘米精度），然后使用该工具优化这些测量值。 \n 单天线安装 \n 所有汽车应用都可以安装单天线，唯一的限制是静止时不会测量到航向角信息。可以开启磁罗盘，但是车辆多铁磁材料要注意干扰，因此在汽车应用中首推荐双天线测向方案。 \n 带 GNSS 杠杆臂的单天线安装如下所示： \n 双GNSS天线放置 \n 如果预计在长时间内动态较低，则可能需要双天线。在双天线设置中使用 INS 时，航向将在所有条件下保持稳定和精确。航向也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元 固定 \n 应使用相同的天线类型 \n 两根天线必须使用相同长度的相同电缆 。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 如果天线不是永久安装在车顶上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线相位中心在安装座之间的稳定性，并最大限度地减少航向错位角的变化。 \n 两个天线必须具有相同的 view 天空：通常将天线放置在车顶上。 \n 建议两根天线之间至少保持 1 米的基线 以获得最佳性能 \n 如果天线型号没有集成的接地平面，并且未放置在金属屋顶上， 则必须为两个天线添加直径为 10 厘米的接地平面 。 \n \n 应相应地测量两个 GNSS 天线杠杆臂。 \n 软件配置 \n 所有 INS 配置都是通过 FDIgroundstation 完成的。 通用 IMU 配置 手册详细介绍了 INS 的一般配置，尤其是杠杆臂配置。请务必先检查它以了解整体详细信息。 \n 我们将在下面详细介绍与陆地车载应用和INS相关的具体用例。 \n 运动学模型Dynamics model \n 常规车辆应使用"Automotive”动力学模型。 \n \n 对于带有侧滑的越野应用，我们建议使用 飞机 运动配置文件。 \n INS和车辆的精细对齐计算 \n 一旦您配置了与车辆相关的轴错位，就很难精确计算要在配置中输入的残余错位，尤其是横滚和俯仰。 \n 然而，对于汽车或卡车，测量侧倾和俯仰错位的一种简单方法是停放车辆并读取侧倾角和俯仰角。然后再次将车辆停在同一位置但方向相反，并再次读取侧倾角和俯仰角。通过对这两个测量值进行平均，您将消除道路倾斜度的任何影响，并准确计算 IMU 和车辆之间的残余错位。 \n \n 车辆中的对准精度应小于 1°。如果用户配置不完善，SPKF滤波器能够补偿残余角度误差。 \n Aiding辅助配置 \n 配置 INS 的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的辅助（外部观测）装置： \n \n 如果要启用 GNSS 辅助， GNSS 集成 页面详细介绍了如何启用和配置 GNSS 接收器，包括内部或外部。 \n 如果您想启用里程表辅助（这将在具有挑战性的环境或 GNSS 信号丢失期间显着提高精度），[里程表集成]（）> 页面详细介绍了如何安装和配置要与您的 INS 一起使用的里程表。 \n 由于道路上的干扰源数量众多，不建议在汽车应用中使用磁力计。 \n 操作 \n 通电时，INS能够提供横滚和俯仰角。一旦 GNSS 具有正确的定位，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角。 \n 根据您的 GNSS 设置，航向对齐方法会发生变化： \n \n 双天线 ：对于双GNSS天线设置，可以在车辆静止时初始化航向。但是，INS 需要以良好的卫星信号条件启动，以防止 GNSS 真实航向初始化错误 \n 单天线 ：对于单个 GNSS 天线设置，一旦车辆以超过 10 公里/小时的速度行驶，**INS 将能够获得完整的导航数据**。请确保在初始化期间仅向前移动 **，除非您使用带有方向信息的里程表。 \n \n \n FDISYSTEMS开发了FAST GNSS 航向对准算法可以通过启动时的轨迹来快速估计航向角，可以在启动行驶后5s内完成对准，这种情况需要高精度的定位作为前提，最好是RTK fixed状态。 \n 热身（组合导航对齐） \n \n 在开始预热阶段之前，请确保航行角已初始化（如上所述）。 \n \n 对于所有应用，达到最佳性能的时间取决于对准和杠杆臂的动态和精度，但通常约为 5 分钟。 系统在此之前已运行，但性能不会达到最佳状态 。可以检查标准偏差以估计预期的精度。 \n 理想情况下，任务的开始应该包括一些具有 GNSS 可用性的运动模式，这些模式将用于让卡尔曼滤波器收敛。这是对齐阶段。 \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应避免使用长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式如下图所示： \n 您可以在状态检查面板中检查导航解决方案的当前状态，只需几个简单的指示器。 \n \n 如果对齐状态显示“已对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够从解决方案的最大精度中受益。 \n 无需预热阶段即可使用 \n 如果对于您的用例， 您无法执行预热阶段 ，则 INS 仍然可用，但在 GNSS 中断期间精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（姿态/航向/速度/位置）已切换为绿色。 \n **你现在已经准备好开始你的任务了！ \n 其他 \n CAN汽车输出 \n 可以输出带有特定汽车信息的 CAN 报文：航向角/行驶方向、车辆滑移角和曲率半径。\n \n您可以在 [固件手册]（）> 中找到有关此输出的更多信息。 \n'},{title:"里程计集成",frontmatter:{},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",relativePath:"orion/04-安装/03.md",key:"v-556b9624",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",headers:[{level:2,title:"里程计安装",slug:"里程计安装"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气安装",slug:"电气安装"},{level:4,title:"脉冲里程计接线",slug:"脉冲里程计接线"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"协助任务",slug:"协助任务"},{level:3,title:"脉冲里程计配置",slug:"脉冲里程计配置"},{level:3,title:"CAN里程计配置",slug:"can里程计配置"}],content:" 里程计集成 \n 本操作手册旨在指导用户在陆地应用中安装和配置里程计传感器。本指南旨在集成输出TTL脉冲或CAN信息的里程计系统。 \n 使用本文档作为“ 在陆地车辆应用中的使用 ”操作手册的补充。 \n 里程计安装 \n ORION所有的INS模型都提供里程计输入,具体型号包含D/D4G/DP900/D4G-Air/Dp900-Air，可以极大地提高GNSS遮挡的情况如城市峡谷等具有挑战性环境的导航性能。 \n 即使在全球导航卫星系统失效期间，里程计也能提供可靠的速度信息，这大大提高了航位推算的准确性。 \n 我们的产品支持： \n \n 单个里程计或者两个里程计 \n 正交输出或具有正向和反向方向的兼容里程计。 \n CAN车辆速度消息（完全可配置），用于在使时与车辆的ODBII连接器直接接口进行设置。 \n \n 里程计集成变得非常简单，我们提供了 可视化的界面软件 帮助您校准里程计的安装参数，同时在线spkf融合引擎将微调整里程计的增益，并纠正里程计对齐和杠杆臂的残留误差。 \n 机械安装 \n 里程计必须放在 非转向轮子 上（大多数应用中的后轮）在易打滑的情况尽量放在被动轮上。 \n 里程计杠杆臂必须测量。这是在车辆坐标框中表示的带符号距离， 从 IMU 到 安装里程计的地面和轮胎之间的接触点。它必须以5厘米的精度进行测量。 \n 电气安装 \n FDISYSTEMS INS设备支持多个DMI（距离测量仪器）设备和约定。您可以将简单的脉冲里程计连接到更复杂的正交轮编码器，这些编码器同时提供速度和行驶方向。 \n 有关更多信息，请查看 专用页面 。 \n 脉冲里程计接线 \n 软件配置 \n 协助任务 \n 您需要通过选择以下选项之一在“分配”选项卡中启用里程计： \n \n 里程计A： 只提供距离的单通道 \n 里程计AB： 提供距离和方向的双通道 \n CAN里程计： 如果您可以通过CAN总线接收速度 \n 脉冲里程计配置 \n 如果您正在使用里程计并在援助分配中激活它，您将在援助面板中看到一个名为“里程计”的缩略图。 \n \n 在这里定义每米脉冲的初始里程计 增益 。 \n 增益精度 定义了卡尔曼滤波器估计里程计的增益需要多少。如果您想完全估计，请输入100%，如果您发现里程计非常准确，请输入20%。大多数应用程序都建议使用100%的值。 \n 根据您的硬件配置，接收模式可用于反转速度值，以适应实际速度方向。 \n 在这里设置里程计**杠杆臂，**取决于其在重新对齐的INS参考中从IMU到里程计的位置（车辆参考X向前，Y向右，Z向下）。 \n 建议使用 自动 帮助拒绝 ，以便卡尔曼滤波器自行确定该参数的置信度。 \n \n 将每转脉冲转换为每米脉冲 \n 您的里程计可能会指定每转的脉冲数。要将该值转换为每米脉冲的预期增益，您需要按以下内容进行转换： \n \n P 是每转的脉冲数， d 是车轮的直径 \n 直径40厘米的车轮上每转128个脉冲的里程计示例 \n 增益 = 128 / (π x 0.4) = 101.86 脉冲/米 \n CAN里程计配置 \n 如果选择了CAN里程计，可以从汽车的CAN总线读取速度和方向，并通过ODB连接器连接到该单元。 \n 您需要首先在输入/输出选项卡中以正确的比特率打开can总线。如果您使用can总线只是为了接收里程计信息，请将其设置为“仅收听模式”。 \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"orion/04-安装/06.md",key:"v-407add30",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"船只参考框架",slug:"船只参考框架"},{level:2,title:"GNSS设置注意事项",slug:"gnss设置注意事项"},{level:2,title:"双GNSS天线放置",slug:"双gnss天线放置"},{level:2,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:2,title:"援助配置",slug:"援助配置"},{level:2,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。 \n 机械安装 \n 考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方： \n \n 传感器刚性地固定在框架上 \n 传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动 \n 传感器远离振动源 \n 传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀） \n 如果使用磁强计，将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。 \n \n 笔记 \n SBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。 \n 船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下： \n \n X轴指向容器的前部（弓） \n Y轴指向右边（右舷） \n Z轴指向底部（龙骨）。 \n \n 笔记 \n 传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。 \n GNSS设置注意事项 \n 当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。 \n 笔记 \n 以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。 \n 双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于IMU进行固定。 \n 相同的天线类型。 \n 两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性。 \n 如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。 \n 两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线。 \n 为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线。 \n 如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。 \n 应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。 \n 单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。 \n 带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示： \n 软件配置 \n 所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。 \n 我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。 \n \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。 \n \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。 \n \n 这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。 \n 援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助： \n \n 如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。 \n 如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。 \n 如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。 \n 操作和标题注意事项 \n 通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。 \n 标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。 \n 只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。 \n 热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。 \n 一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间： \n \n RTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间 \n 涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。 \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。 \n \n 典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。 \n 没有预热阶段的使用： \n 如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"机载应用",frontmatter:{},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"orion/04-安装/04.md",key:"v-2e1cfe6c",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"飞机参考框架",slug:"飞机参考框架"},{level:2,title:"GNSS设置注意事项",slug:"gnss设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双天线安装",slug:"双天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动配置文件选择",slug:"运动配置文件选择"},{level:3,title:"援助配置",slug:"援助配置"},{level:2,title:"操作和标题注意事项",slug:"操作和标题注意事项"},{level:3,title:"双天线系统",slug:"双天线系统"},{level:3,title:"单天线系统",slug:"单天线系统"},{level:4,title:"飞机运动轮廓标题初始化",slug:"飞机运动轮廓标题初始化"},{level:4,title:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化",slug:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 机载应用 \n 本操作手册解释了如何在飞机、直升机或无人机等机载应用中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置和磁校准。 \n 机械安装 \n 机载应用程序假设是3D运动。考虑到以下建议，INS传感器可以位于飞机的任何地方： \n \n 传感器 刚性地固定 在飞机框架上：避免可能像机翼一样弯曲的位置 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 无关 。 \n 传感器 远离强振动 源：避免将传感器直接放在发动机支架上。 \n 传感器应受到保护，免受高温变化的影响。 \n 当相关时（如果使用磁强计），将传感器远离频闪灯、大电流设备、收音机或起落架等移动部件等磁扰动。 \n \n 笔记 \n SBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。 \n 飞机参考框架 \n 车辆坐标框架定义如下： \n \n X轴指向飞机的前部 \n Y轴向右。 \n Z轴向下。 \n \n 笔记 \n 传感器可以放置在飞机的任何方向。当IMU轴与飞机坐标框架不完全匹配时，应通过配置界面纠正粗糙和精细对准参数，以重新对齐IMU和飞机坐标框架。 \n GNSS设置注意事项 \n 当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。 \n GNSS杠杆臂也应被测量，这是在 飞机坐标框架 中表示的符号距离， 从 传感器测量中心 到 GNSS天线。 \n 我们通常要求 在1厘米 的 精度范围内 精确地进行这些测量。 \n 笔记 \n 以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。 \n GNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。 \n 单天线安装 \n 当经历常规动力学并允许收敛航向角度时，可以安装单天线。典型的航向性能在直线上会下降，并在动态阶段会重新收敛。 \n 带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示： \n 双天线安装 \n 如果预计长时间的动态会很低（例如，超过5分钟的直线导航），可能需要双天线。在双天线设置中使用INS时，航向在任何情况下都将保持稳定和精确。标题也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元进行 固定 \n 应该使用 相同的天线类型 \n 两个天线必须使用 相同长度的电缆 。如果使用拆分器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 两个天线必须具有 相同的天空视图 ，通常避免在方向舵两侧放置天线或可能遮盖天空重要部分的部分。 \n 如果天线模型没有集成 接地平面 ，则必须为两个天线添加直径10厘米的 接地平面 。 \n 如果天线没有永久安装在飞机上，则应以可重复的方式安装天线参考标记（通常是连接器位置），以保证天线从安装到安装的相位中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。 \n \n 应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。 \n 软件配置 \n 所有配置都是通过Web界面完成的。 通用IMU配置 手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。 \n 我们将在下面看到与将您的INS用于机载应用相关的具体用例。 \n 运动配置文件选择 \n 有几个机载运动配置文件可用于调整卡尔曼滤波器设置，专门针对您的应用： \n \n 适用于任何固定翼任务的 飞机 ，只需向前移动 \n 无人机 用于具有横向运动的短途任务，速度低但动态高 \n 用于其他横向移动的机载任务的 直升机 \n 援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助： \n \n 如果您想启用GNSS帮助， 外部GNSS集成 页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。 \n 如果您想使用磁强计进行标题， 机载应用 的 磁校准 页面详细说明了如何在机载应用上执行强制性校准过程。 \n \n 空气数据输入 \n 如果您想使用Airdata辅助，请联系我们的支持团队 \n 操作和标题注意事项 \n 开机时，该单元能够提供滚动和俯仰角。一旦GNSS有正确的修复程序，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。 \n 双天线系统 \n 在双天线GNSS设置的情况下，可以在静态中执行标题初始化。单元应以清晰的天空视图开始，以防止GNSS真实标题的错误初始化。 \n 只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 单天线系统 \n 机载运动剖面图可以在单个天线中运行。然后，在动态机动期间，标题保持准确，并可能在低动态或直线中漂移。 \n 一段时间后（对于更高的IMU等级来说，这可能更高），可能需要一些动态机动来重新收敛到最佳性能。 \n 为了初始化标题，不同的机载运动剖面将表现略有不同。有关标题对齐方法的完整详细信息可以 在这里找到。 \n 飞机运动轮廓标题初始化 \n 飞机运动轮廓使用传统的运动学对齐：当飞机以高于10公里/小时的速度移动时，航向将初始化。 \n 无人机和直升机运动剖面图标题初始化 \n 直升机或无人机运动轮廓使用自由运动对齐，当观察到水平加速度时，航向被初始化。进行一些转弯、加速或制动将允许适当的航向初始化。 \n 热身（对齐） \n 在开始热身阶段之前，请确保标题已初始化（如上所述）。 \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据条件，对齐阶段通常持续2到15分钟。 \n 一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间： \n \n RTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少对齐解决方案所需的时间。 \n 涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。 \n \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。 \n 如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。 \n 没有预热阶段的使用： \n 如果您的用例 无法执行预热阶段 ，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头位/速度/位置）已切换到绿色。 \n 一旦这些状态标志变成绿色，你就可以开始你的任务了！ \n"},{title:"模组安装",frontmatter:{},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"orion/04-安装/README.md",key:"v-23125c73",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",headers:[{level:2,title:"安装清单",slug:"安装清单"},{level:2,title:"安装和对准",slug:"安装和对准"},{level:3,title:"对准",slug:"对准"},{level:3,title:"供电",slug:"供电"},{level:3,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:3,title:"GNSS 天线电缆",slug:"gnss-天线电缆"},{level:3,title:"里程计",slug:"里程计"},{level:3,title:"磁力计",slug:"磁力计"},{level:3,title:"振动抑制",slug:"振动抑制"}],content:" 模组安装 \n 安装清单 \n \n \n 按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 ORION系列 的SMA接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 给 ORION系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为6v-48v。 \n 将 ORION系列 模组主接口上的232转USB模块与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 如果 ORION系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.5.3节。 \n 准确测量GNSS主天线的相位中心到 ORION系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 ORION系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。 \n 选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 该系统现在已准备好可以使用了。 \n 安装和对准 \n 当在车载中安装 ORION系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n \n ORION系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。 \n ORION系列 模组的安装应远离振动。 \n 条件允许的话，ORION系列 模组与GNSS主天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。 \n 如果要使用气压计数据，则不应将ORION系列 模组安装在密闭的环境中。 \n ORION系列 模组应安装在车载重心附近。 \n 如果使用磁力计数据作为航向参考，则 ORION系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如大电流接线，大型电机等设备。 \n 对准 \n 对准 ORION系列 模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面。 \n 如果模组安装时无法与车身轴对准，则可以以其它方式安装，同时使用上位机软件配置对准偏移，参见第10.5.3节。当您认为车身轴水平时（Z轴与重力方向一致），可以进行快速对准：使用上位机软件中的 level 按钮对模组进行调平，使其俯仰角和横滚角修正到0°附近，请参见第10.5.2节。请注意，这只适合修正俯仰和横滚偏移。任何航向偏移，需要手动输入到上位机的参数表并保存。 \n 供电 \n GNSS 天线 \n GNSS 天线应水平安装固定并且可清晰看到天空，同时尽可能地靠近 ORION系列 模组。天线应安装远离任何射频发射器。天线下方应有一个最小半径为 60mm 的平面（平坦的导电表面，如铝板）。正确的天线安装对于 ORION系列 模组的航向正确运行非常重要。 \n 应在上位机 FDIGroundStation 中的参数配置界面配置主天线位置偏移，参见第10.10.3节。天线偏移从 ORION系列 模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下）。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 ORION系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n 图17和图18中显示了具有标记轴的示例安装。在此安装中，将有一个正X轴天线偏移值、一个正Y轴天线偏移值和一个负Z轴偏移值。 \n \n 图 17: ORION系列天线偏移等距视图 图 18: ORION系列天线偏移正面图 \n 辅助天线应直接安装在主天线的前面，尽可能保持距离。距离越远，定向精度就越高。请参见图19，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，请参见第10.10.2节。 \n \n 图 19: 双天线安装示意图 \n ORION系列工具包中提供的标准天线是HG-GOYH3062。它是一个L1/L2/L5RTK天线，支持GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo和SBAS。它按照IP67标准进行环境密封。\n如果您正在采购您自己的天线，请注意以下天线指南： \n \n 天线应能够同时接收L1和L2。仅使用L1天线的航向性能将显著下降。 \n 天线需要有一个精确的相位中心，才能能够达到RTK状态。这需要双天线航向正常工作。低性能（低成本）天线通常无法实现良好的航向性能。 \n 天线的LNA增益应至少为35dB。 \n 天线至少支持GPS卫星导航系统。 \n 天线应为密封型，包括接头。\n如果您正在自己采购天线电缆，则必须确保天线有足够的增益来支持电缆上的损失。ORION系列 模组要求连接器至少33dB增益。 \n GNSS 天线电缆 \n 天线电缆应远离强大的射频发射器、高电流线路、高温和任何旋转或摆动机器。不要将天线电缆弯曲超过最大弯曲半径。建议使用宽电缆绳。 \n 里程计 \n 磁力计 \n ORION系列 模组包含磁力计，它用来确定模组上电时的偏航角（可关闭），同时也可以提供全程的航向辅助以减少 GNSS 双天线受遮挡时航向的漂移。为了实现双天线受遮挡时的最佳航向性能，建议在距离动态磁干扰源至少 20cm 的地方安装 ORION系列 模组。动态磁干扰源包括电机、大电流布线和运动的含有磁性的金属物件。当您仅使用磁力计初始化模组上电时的偏航角时，磁干扰不会导致模组的航向误差。磁力计在使用前必须进行软磁和硬磁校准，具体见第10.8节。FDISYSTEMS提供了全套的2D/3D磁校准算法，可以简单快速的完成校准。 \n 振动抑制 \n 与其他惯性系统相比，ORION系列 模组能够容忍高水平的振动。这是由于其独特的陀螺仪设计和内置的划船圆锥算法。然而，模组所能容忍的振动量是有限的，而大程度的振动可能会导致模组的精度降低。 \n 当将 ORION系列 模组安装到振动平台时，有几种选择。建议首先尝试安装 ORION系列 模组，看看它是否能承受振动。上位机软件 Data 界面中的 IMU 数据视图可以让您充分了解振动有多严重，请参见第10.4.3节。如果振动导致传感器超出传感器范围，则需要增加传感器范围。 \n 如果 ORION系列 模组无法承受振动，则有以下几种选项: \n \n 1.试着找到一个振动较小的安装点。 \n 2.ORION系列 模组下方可以安装一小块扁平的橡胶。 \n 3.ORION系列 模组可以安装在板上，然后通过隔振装置安装到平台上。 \n \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",relativePath:"orion/04-安装/6.md",key:"v-683af6a6",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了 机械安装 以及软件配置。 \n 考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"Filter Initialisation",frontmatter:{},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",relativePath:"orion/05-使用/01.md",key:"v-92f9912e",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",headers:[{level:2,title:"海洋应用",slug:"海洋应用"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"船只参考框架",slug:"船只参考框架"},{level:2,title:"GNSS设置注意事项",slug:"gnss设置注意事项"},{level:2,title:"双GNSS天线放置",slug:"双gnss天线放置"},{level:2,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:2,title:"援助配置",slug:"援助配置"},{level:2,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" Filter Initialisation \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 Orion系列 的SMA接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 Orion系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为6v-48v。 \n 4.   将 Orion系列 模组主接口上的232转USB模块与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 Orion系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   准确测量GNSS主天线的相位中心到 Orion系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 Orion系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。 \n 机械安装 \n 考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方： \n \n 传感器刚性地固定在框架上 \n 传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动 \n 传感器远离振动源 \n 传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀） \n 如果使用磁强计，将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。 \n \n 笔记 \n SBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。 \n 船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下： \n \n X轴指向容器的前部（弓） \n Y轴指向右边（右舷） \n Z轴指向底部（龙骨）。 \n \n 笔记 \n 传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。 \n GNSS设置注意事项 \n 当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。 \n 笔记 \n 以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。 \n 双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于IMU进行固定。 \n 相同的天线类型。 \n 两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性。 \n 如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。 \n 两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线。 \n 为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线。 \n 如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。 \n 应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。 \n 单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。 \n 带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示： \n 软件配置 \n 所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。 \n 我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。 \n \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。 \n \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。 \n \n 这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。 \n 援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助： \n \n 如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。 \n 如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。 \n 如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。 \n 操作和标题注意事项 \n 通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。 \n 标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。 \n 只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。 \n 热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。 \n 一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间： \n \n RTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间 \n 涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。 \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。 \n \n 典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。 \n 没有预热阶段的使用： \n 如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",relativePath:"orion/05-使用/04.md",key:"v-7e08d83a",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、Mag Calib 2D 和 Mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n Mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n Mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 Mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，Mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n Mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n Mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"RTK",frontmatter:{},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",relativePath:"orion/05-使用/02.md",key:"v-0f5600e7",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",headers:[{level:2,title:"网络RTK修正",slug:"网络rtk修正"},{level:2,title:"FDIbase基站 +数传电台RTK校正",slug:"fdibase基站-数传电台rtk校正"}],content:" RTK \n Orion系列 模组的内部GNSS接收器支持接收RTCM数据，它使用来自基站的校正数据来提供比标准GNSS更高的位置精度。RTK需要额外的基础设施设备来接受修正，但不是所有应用都必须如此。接收RTK校正有三种不同的选项。对于Orion系列 模组而言，可以访问互联网的计算机的应用场景，建议进行千寻网络RTK修正模式，具体请参阅第9.7.1节。对于无法访问互联网的应用场景，我们建议使用基站+数传电台RTK校正模式，请参见第9.7.2节。 \n 网络RTK修正 \n FDIGroundStation 有一个内置的 QXWZ(千寻位置) 和 NTRIP 配置界面，它可以连接网络 RTK 服务从而对 Orion 带有4G模块的模组提供 RTK 修正。通常而言，连接模组的计算机需要连接到互联网才能使用网络RTK修正功能，然而其内置的4G模块可以解决联网问题，它仅需要您购买4G模块的联网服务。使用 QXWZ 进行配置的话，同样需要在千寻位置官网购买相关服务。通常，这些服务将提供一个免费试用的时间。 \n FDIbase基站 +数传电台RTK校正 \n \n \n \n \n 基站无线电调制解调器RTK校正需要两个数传电台模块，一个已集成于FDI RTK BaseStation内，将基站发送的 RTCM 数据通过无线方式进行广播，另一个需要配置并与 Orion系列 模组连接，其接收广播的 RTCM 校正数据并发送给 Orion系列 模组里的GNSS接收机，从而获得GNSS固定解。 \n \n 基站必须设置在具有开阔视野的位置并固定，位置越高越好。基站开启后，当可视化界面由 GPS 3D 模式转换为 GPS Static 模式时，基站数传电台开始广播 RTCM 校正数据，该初始化过程一般需要1分钟左右。接收端的数据电台和模组必须保持在基站的范围内才能接收到这些校正数据，通常该范围约为 2km（地对地）和 50km（地对空）。 \n"},{title:"载体动力学模型",frontmatter:{},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/06.html",relativePath:"orion/05-使用/06.md",key:"v-72a126df",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/06.html",headers:[{level:2,title:"载体动力学模型",slug:"载体动力学模型"}],content:" 载体动力学模型 \n Epsilon支持许多不同的预配置载体动力学配置文件。这些载体配置文件对过滤器施加了限制，以提高性能。如果您的应用程序与可用的载体配置文件之一匹配，则需要在FDI UI或Epsilon Manager的过滤器选项页面中选择它以使用。有关不同载体配置文件的列表，请参阅 载体类型 。如果选择了错误的载体配置，可能会导致性能显著下降。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",relativePath:"orion/05-使用/05.md",key:"v-19ce5d61",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 Orion系列 模组支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 4.双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"初对准",frontmatter:{},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",relativePath:"orion/05-使用/03.md",key:"v-6828ca65",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",headers:[{level:2,title:"双天线航向",slug:"双天线航向"},{level:2,title:"陀螺仪寻北航向",slug:"陀螺仪寻北航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"}],content:" 初对准 \n Orion系列 模组有三种不同的航向源。可以使用上位机中的融合开关选项来配置航向源。也可以使用多个航向源，而且这通常会带来性能优势。 \n 双天线航向 \n 这是默认的航向源，并在移动站接收机处于RTK FIXED状态时提供非常准确的航向数据。它需要清晰的天空视野，需要避免多路径效应以及其他干扰源。 \n 陀螺仪寻北航向 \n Orion系列 模组包含高精度光学陀螺仪，使其能够检测地球的自转，以获取精准的北向。粗略对齐默认需要一分钟才能完成，在此期间可以接受一些移动，但最好使设备尽可能保持静\n止。粗对齐完成后，将进行精对准。达到完全精度所需的时间取决于操作条件。在GNSS生效的应用环境下，一些运动，理想情况下包括90度转弯，将加快达到完全精度所需的时间。 \n 对于所有应用，陀螺罗盘航向需要用户输入一个在50公里范围内的近似位置。该位置可以来自GNSS、手动初始化或模组内存中存储的最后一个良好位置，手册10.5.6有具体使用说明。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出 Orion系列 外部的航向，则可以使用这一点。比如全站仪，参考标记和SLAM系统。航向必须使用外部航向数据包提供给 Orion系列。 \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/07.html",relativePath:"orion/05-使用/07.md",key:"v-69181f46",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/07.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/09.html",relativePath:"orion/05-使用/09.md",key:"v-7d198359",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/09.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/08.html",relativePath:"orion/05-使用/08.md",key:"v-2446b9db",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/08.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/11.html",relativePath:"orion/05-使用/11.md",key:"v-78099dab",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/11.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"CAN接口",frontmatter:{},regularPath:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"orion/07-接口/CAN.md",key:"v-244017bd",path:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN接口 \n CAN接口位于连接器引脚布局上，用于与其他车辆系统或者CAN总线设备进行集成通讯。\nOrion支持两种CAN数据通讯协议，例如设置CAN 端口为NAV或MAIN 相当于通过硬件CAN通讯方式传输 FDILINK协议 ， CAN_USR_ID用来作为CAN 设备的唯一识别地址，数据协议参考FDILINK协议；另外一种是标准CAN协议，支持多机通讯，具有主动和问答式数据获取方式，使用改模式需要将端口数据模式配置为FDI_CAN具体的数据协议可以参考 FDI_Standard_CAN_Link \n"},{title:"1PPS信号",frontmatter:{},regularPath:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"orion/07-接口/1PPS.md",key:"v-ded777d2",path:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" 1PPS信号 \n 在IO连接上有一个专用的1PPS信号可用。它可以设置为0至3.3V。有关更改此设置的信息，请参阅配置菜单的高级部分。\n1PPS信号的参考地是GPIO地域。有关更多信息，请参阅电气领域。\n信号通常为低电平，会在100毫秒内脉冲为高电平，以表示精确的秒，其起始点是信号的上升沿。\n推荐使用这个专用的1PPS信号，因为它更准确。可以使用时间初始化状态标志来监视此1PPS信号的有效性。 \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/10.html",relativePath:"orion/05-使用/10.md",key:"v-1f36d42d",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/10.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",relativePath:"orion/07-接口/Ethernet.md",key:"v-1393e6ed",path:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",relativePath:"orion/07-接口/GPIO.md",key:"v-866eaf86",path:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"模组运行",frontmatter:{},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"orion/05-使用/README.md",key:"v-065d5648",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",headers:[{level:2,title:"初始化",slug:"初始化"},{level:3,title:"姿态初始化",slug:"姿态初始化"},{level:3,title:"导航初始化",slug:"导航初始化"},{level:3,title:"航向初始化",slug:"航向初始化"},{level:3,title:"时间初始化",slug:"时间初始化"},{level:2,title:"热启动",slug:"热启动"},{level:2,title:"时间",slug:"时间"},{level:2,title:"航向源",slug:"航向源"},{level:3,title:"双天线航向",slug:"双天线航向"},{level:3,title:"陀螺仪寻北航向",slug:"陀螺仪寻北航向"},{level:3,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"传感器量程",slug:"传感器量程"},{level:2,title:"数据抗混叠",slug:"数据抗混叠"},{level:2,title:"载体配置",slug:"载体配置"},{level:2,title:"cors服务",slug:"cors服务"},{level:2,title:"RTK",slug:"rtk"},{level:3,title:"网络RTK修正",slug:"网络rtk修正"},{level:3,title:"FDIbase基站 +数传电台RTK校正",slug:"fdibase基站-数传电台rtk校正"},{level:3,title:"差分云共享技术",slug:"差分云共享技术"}],content:" 模组运行 \n 初始化 \n 在 FDISYSTEMS 模组上有四个不同的初始化工作，分别是姿态初始化、导航初始化、航向初始化和时间初始化。 \n 在所有四个级别的初始化完成之后，FDISYSTEMS 模组需要几分钟才能实现它的完全精度。对于要求高精度的应用场景，建议在初始化后等待两分钟。 \n 姿态初始化 \n 姿态初始化在开机后自动发生，通常在几秒钟内完成。一旦方向初始化完成，横滚、俯仰和偏航值将有效。 \n \n 当 FDISYSTEMS 模组启动时，它假设它可以处于任何方向。为了确定它的方向，它使用加速度计来检测重力向量。在发生这种情况时，如果存在随机加速，这可能会导致检测到不正确的方向。为了防止这种情况发生，上电启动时应使模组处于静止状态 2 s左右。然而，在某些情况下，它仍然有可能错过一些小的动作，并从一个小的方向误差开始。在这种情况下，模组将在几秒钟内逐步纠正方向错误。 \n 导航初始化 \n 一旦系统确定了起始位置，导航初始化就会完成。最常见的导航初始化方法是让系统获得一个由GNSS 确定的起始位置。当模组判断 GNSS 定位精度达到导航要求时，以此时模组处于的经纬度数据作为起始位置。导航初始化的另一种可能性是外部位置源。导航初始化完成后，位置、速度和加速度值将有效。 \n 航向初始化 \n 在系统确定了航向后，航向的初始化即会完成。确定航向所需的条件取决于所使用的航向来源，请参见第10.7节。默认的航向源是双天线航向，假设两个天线都有清晰而通畅的天空视野，这将在通电后几分钟内初始化航向。可以通过上位机右上角的 GNSS 状态界面判断双天线航向数据是否有效，即是否可以作为系统的航向参考，只有在移动站显示状态为 RTK  FIXED 时双天线航向是有效的（左显示移动基站状态右显示移动站状态），否则模组不采用该航向作为参考。 \n \n 在此初始化过程中，系统可以静止不动或移动。在航向初始化之前，如果移动站不处于RTK FIXED 状态，系统将无法导航，横滚和俯仰值将无法达到完全精度。 \n 时间初始化 \n 一旦系统准确地确定了时间，时间初始化就完成了。这在 GNSS 接收器获得第一次获得有效信号时就会发生。也可以提供外部时间源。 \n 热启动 \n Orion系列 模组具有热启动功能。这允许模组在500毫秒内开始惯性导航，并在短短3秒内获得一个GNSS固定解。Orion系列 模组的热启动总是打开的和全自动的。 \n \n 热启动为GNSS接收器提供了星历、年历和时间信息，这使它能够比其他方式更快地实现修复。当GNSS完成第一次修复时，如果该位置偏离热启动位置，Orion系列 模组将跳到新位置，而不会对滤波器造成任何副作用。 \n \n Orion系列 模组的热启动对车辆跟踪和机器人技术的应用特别有利。主要的好处是电力故障的快速恢复。 \n 时间 \n Orion系列 模组被设计用来提供一个高精度的时间参考。当GNSS处于固定解状态时，模组的时间精确到50纳秒内。当一个GNSS固定解丢失时，模组的时间精度通常在延长的时间段内保持在10微秒内。当模组热启动时，时间精度通常在启动时1秒内，一旦完成GNSS修复就校正到50纳秒内。要实现 Orion列 模组的高精度时间同步，必须同时使用数据包协议和1PPS线。 \n 航向源 \n Orion系列 模组有三种不同的航向源。可以使用上位机中的融合开关选项来配置航向源。也可以使用多个航向源，而且这通常会带来性能优势。 \n 双天线航向 \n 这是默认的航向源，并在移动站接收机处于RTK FIXED状态时提供非常准确的航向数据。它需要清晰的天空视野，需要避免多路径效应以及其他干扰源。 \n 陀螺仪寻北航向 \n Orion包含高精度光纤陀螺仪，使其能够检测地球的自转，以获取精确的北向。粗略对齐默认需要一分钟才能完成，在此期间可以接受一些移动，但最好使设备尽可能保持静止。粗对齐完成后，将进行精对准。达到完全精度所需的时间将取决于操作条件。在GNSS生效的应用环境下，一些运动，理想情况下包括90度转弯，将加快达到完全精度所需的时间。\n \n对于所有应用，陀螺罗盘航向需要用户输入一个在50公里范围内的近似位置。该位置可以来自GNSS、手动初始化或模组内存中存储的最后一个良好位置，手册第10章中有关于陀螺仪寻北的具体使用说明。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导模组外部的航向，则可以使用这一点。比如全站仪，参考标记和SLAM系统。航向必须使用外部航向数据包输入模组。 \n 传感器量程 \n Orion系列 模组支持传感器上量程的动态调整。传感器有着不同的范围级别。在较低的范围内，传感器的性能更好，但在较高的范围内，模组可以用于更极端的动力学场景。其目标是选择应用场景不会超过的最低范围。通过上位机软件可以对传感器量程进行在线修改。 \n \n \n Orion系列 模组采用了陀螺仪接力算法，里面集成了两个不同量程的陀螺仪，量程为400°/s的陀螺仪具有更小的零偏稳定性和更优秀的性能，量程为2000°/s的陀螺仪具有更大的测量范围。在角速度超过400°/s的应用场景，系统通过陀螺仪接力算法将400°/s的陀螺仪切换到2000°/s的陀螺仪，从而保证姿态的平稳与连续。需要注意的是上位机只能修改2000°/s的陀螺仪量程，如果设置量程小于400°/s，则输出角速度的量程为400°/s。 \n 数据抗混叠 \n Orion系列 模组的IMU 数据以400Hz的频率更新，导航数据以200Hz的频率更新。当模组输出数据时，大多数应用场景要求数据的速率要低得多（通常为<100Hz），这导致了基于时间的数据混叠将以较低的速度发生。为了防止这个问题，如果输出速率低于更新频率，Orion系列 模组降低通过滤数据包之间的时间依赖性数据的值，以防止混叠。这只是当一个数据包被设置为以一定速率输出时的情况。此外，对于位置等非时间依赖的数据，没有反混叠。 \n 载体配置 \n Orion系列 模组支持许多不同的载体配置文件。这些配置对滤波器施加限制，从而提高性能。如果您的应用场景与可用车辆配置文件匹配，建议在上位机 Config 界面中的 DYNAMICS 配置框中选择。请注意，如果选择了错误的载体配置文件，它可能会导致性能下降。 \n cors服务 \n 传统RTK技术，采用数传电台作为差分信号的载体，受无线电技术的束缚，作业的距离有限，大功率电台的一般有效作用距离也只能达到10公里，而且定位精度会随流动站与基准站的距离增大而逐渐下降，定位稳定性也会较差。 \n 千寻位置的厘米级定位服务信号传输不受距离限制，在覆盖区内有均匀的精度，且有统一的坐标基准，保证了结果的正确性和一致性，成熟的移动通讯技术也保证了信号质量。 \n RTK \n Orion系列 模组的内部GNSS接收器支持接收RTCM数据，它使用来自基站的校正数据来提供比标准GNSS更高的位置精度。RTK需要额外的基础设施设备来接受修正，但不是所有应用都必须如此。接收RTK校正有三种不同的选项。对于Orion系列 模组而言，可以访问互联网的计算机的应用场景，建议进行千寻网络RTK修正模式，具体请参阅第9.7.1节。对于无法访问互联网的应用场景，我们建议使用基站+数传电台RTK校正模式，请参见第9.7.2节。 \n 网络RTK修正 \n FDIGroundStation 有一个内置的 QXWZ(千寻位置) 和 NTRIP 配置界面，它可以连接网络 RTK 服务从而对 Orion 带有4G模块的模组提供 RTK 修正。通常而言，连接模组的计算机需要连接到互联网才能使用网络RTK修正功能，然而其内置的4G模块可以解决联网问题，它仅需要您购买4G模块的联网服务。使用 QXWZ 进行配置的话，同样需要在千寻位置官网购买相关服务。通常，这些服务将提供一个免费试用的时间。 \n FDIbase基站 +数传电台RTK校正 \n \n \n \n \n 基站无线电调制解调器RTK校正需要两个数传电台模块，一个已集成于FDI RTK BaseStation内，将基站发送的 RTCM 数据通过无线方式进行广播，另一个需要配置并与 Orion系列 模组连接，其接收广播的 RTCM 校正数据并发送给 Orion系列 模组里的GNSS接收机，从而获得GNSS固定解。 \n \n 基站必须设置在具有开阔视野的位置并固定，位置越高越好。基站开启后，当可视化界面由 GPS 3D 模式转换为 GPS Static 模式时，基站数传电台开始广播 RTCM 校正数据，该初始化过程一般需要1分钟左右。接收端的数据电台和模组必须保持在基站的范围内才能接收到这些校正数据，通常该范围约为 2km（地对地）和 50km（地对空）。 \n 差分云共享技术 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为 Orion系列 具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n 这是一项免费的数据云共享服务，可以大规模的降低用户的差分订阅成本。适合于园区，农场，集群等多体的场景，也可以作为基站使用。 \n \n \n 注意：仅 orion5-D**系列 支持该功能，且仅支持FDIsystems系列产品间使用，不对外开放，也不会导致数据外泄。 \n \n"},{title:"界面配置",frontmatter:{},regularPath:"/orion/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E5%92%8C%E6%A0%A1%E5%87%86/",relativePath:"orion/06-配置和校准/README.md",key:"v-5ea0f9d3",path:"/orion/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E5%92%8C%E6%A0%A1%E5%87%86/",content:" 界面配置 \n FDISYSTEMS 的上位机软件 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及 \n 曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDISYSTEMS 推出的所有产品系列，方便用 \n 户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDISYSTEMS 模组，详细的运行 log，产品的实时 \n \n 状态尽在掌握。 \n \n 配置丰富：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D 视图。可进行传感器的 数据输出配置，融合角度及多种附属数据 \n \n 输出配置；同时拥有磁力计 2D， 3D 校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误 \n 差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n 显示直观：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/ \n \n 曲线/2D 视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n 记录与作图：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从 \n \n 而方便用户进行数据分析。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",relativePath:"orion/07-接口/USB.md",key:"v-2200c43d",path:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"orion/07-接口/README.md",key:"v-31ce376c",path:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:3,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 通讯接口 \n \n \n \n 设备 \n 1接口RS232 \n 2接口RS232 \n 3接口RS422 \n 4接口TTL \n 5接口CAN \n GPIO \n 接口USB \n \n \n \n \n Orion \n COM1 - RS232 默认协议为mian可以连接上位机也可以作为用户数据接口 \n COM2 -RS232 协议可以自由配置，用于传输RTCM数据 \n COM3- RS422协议可以自由配置 \n COM4- TTL-UART D4G/Dp900 使用一般配置为RTCM用于数据传输 \n COM5- CAN. （bps 1m/0.5m/0.25m） \n 1pps/可编程 \n 用于读取黑匣子数据 \n \n \n \n 可用的I/O端口 \n 系统中必须有一个是main 协议，nav是用户导航数据的协议也是fdilink协议 \n 波特率 \n Orion的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载Orion配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 State Packets 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个波特率计算器。有关更多信息，请通过 info@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n Orion 的端口可以通过上位机或者指令进行数据协议的配置，可以配置为MAIN智能协议或者串行FDILINK(NAV) 、nmea0183、也可以配置为外部输入 EXT_POSTION 或者 RTCM等 \n 格式 \n 格式固定在1个开始位，8个数据位，1个停止位，没有奇偶校验。有关FDILINK协议的详细信息，请参阅 FDILINK协议 。 \n"},{title:"串行接口",frontmatter:{},regularPath:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"orion/07-接口/Serial.md",key:"v-043a9033",path:"/orion/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:2,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 串行接口 \n \n \n \n 设备 \n 1接口RS232 \n 2接口RS232 \n 3接口RS422 \n 4接口TTL \n 5接口CAN \n GPIO \n 接口USB \n \n \n \n \n Orion \n COM1 - RS232 默认协议为mian可以连接上位机也可以作为用户数据接口 \n COM2 -RS232 协议可以自由配置，用于传输RTCM数据 \n COM3- RS422协议可以自由配置 \n COM4- TTL-UART D4G/Dp900 使用一般配置为RTCM用于数据传输 \n COM5- CAN. （bps 1m/0.5m/0.25m） \n 1pps/可编程 \n 用于读取黑匣子数据 \n \n \n \n 可用的I/O端口 \n 波特率 \n Orion的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载DETA100配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 State Packets 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个波特率计算器。有关更多信息，请通过 info@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n Orion的端口可以通过上位机或者指令进行数据协议的配置，可以配置为MAIN智能协议或者串行FDILINK(NAV) 、nmea0183、也可以配置为外部输入 EXT_POSTION 或者 RTCM等 \n 格式 \n 格式固定在1个开始位，8个数据位，1个停止位，没有奇偶校验。有关FDILINK协议的详细信息，请参阅 FDILINK协议 。 \n"},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/orion/CAD_PCB/",relativePath:"orion/CAD_PCB/README.md",key:"v-c44248b4",path:"/orion/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"Orion系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/orion/1/orion55.png",title:"Orion系列",icon:"/orion/1/orion5-air.jpg",description:"找到所有关于Orion5光纤惯性卫星组合导航系统的文件资源",actionText:"Getting Started",actionLink:"/orion/getting-started/",releases:[{title:"Orion彩页",date:"December 15, 2024",href:"/pdfs/product/orion5_202411.pdf"}],featured:[{title:"First connection to orion 快速入门指南",description:"本教程将向您展示快速开始FDISYSTEMS orion 系列产品的使用 …",href:"/orion/getting-started/"},{title:"Firmware update procedure",description:"…",href:"/#"}],chapters:[{title:"快速入门指南",description:"本教程将向您展示快速开始FDISYSTEMS orion 系列产品的使用 …",href:"/orion/getting-started/"},{title:"User Manuals用户手册",description:"软件、硬件、结构规格、数据协议以及所有使用需要的文档",href:"/orion/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"在这里找到所有有用的工具和应用程序在不同的平台环境，加速您的集成！C/C++、C#、MATLAB simulink、Python、ROS1、ROS2等",href:"/developers/03-fdilinksdk/"},{title:"上位机界面软件fdiCenter Application",description:"界面UI交互软件，快速连接上手你的惯性导航系统",href:"/developers/fdigroundstation/FDIGC/"},{title:"CAD和PCB文件",description:"硬件相关的设计文件和参考设计",href:"/orion/03-规格/02"},{title:"结构图纸",description:"产品和配件的结构图纸STEP 或者 CAD PDF图纸",href:"/orion/03-规格/02"},{title:"导购",description:"帮您快速找到合适的惯性导航系统",href:"/#"},{title:"基础知识",description:"知识中心是您对惯性导航所有内容的介绍。",href:"/knowledge-base/"},{title:"Application Notes应用笔记",description:"介绍了DETA100在不同应用中的案例和注意事项。",href:"/#"},{title:"FQA常见问题",description:"快速找到问题的答案",href:"/#"},{title:"升级发布",description:"产品更新和版本发布",href:"/#"}]},regularPath:"/orion/",relativePath:"orion/README.md",key:"v-9a4f8672",path:"/orion/",content:""},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/orion/UserManuals/",relativePath:"orion/UserManuals/README.md",key:"v-5893aa64",path:"/orion/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:2,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步 选择ROOM 地址",slug:"第二步-选择room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:3,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"第三步 生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传ROOM分组",slug:"透传room分组"}],content:" FDI免费差分共享云服务 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n \n 移动站也可以做基站，方圆50km 全覆盖，同时支持1000台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 支持FDIBASE 基站以及FDISYSTEMS旗下所有带有4G联网的RTK设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步 选择ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 第三步 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n 为ROOM 添加或者删除设备 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/orion/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"orion/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-85bc7f1a",path:"/orion/UserManuals/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"4 介绍",frontmatter:{},regularPath:"/orion/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",relativePath:"orion/getting-started/04-介绍.md",key:"v-e0141a90",path:"/orion/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",headers:[{level:2,title:"4.1 系列产品概述",slug:"_4-1-系列产品概述"},{level:2,title:"4.2 测试",slug:"_4-2-测试"}],content:" 4 介绍 \n DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。 \n DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。 \n DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体使用说明参考第10章 FDIGroundStation。 \n DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如果您需要快速获取所需数据，请仔细阅读第11章 FDILink通讯协议。 \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 4.1 系列产品概述 \n DETA100系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 日期 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA100R \n \n 单天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100R4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100R，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n DETA100D \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（卫星双天线航向辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100D4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100D，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n 4.2 测试 \n"},{title:"Introduction",frontmatter:{},regularPath:"/orion/releases/",relativePath:"orion/releases/README.md",key:"v-ca801fd4",path:"/orion/releases/",content:" Introduction \n Boreas A90/A70 is an ultra high accuracy DFOG AHRS that provides accurate acceleration and orientation under the most demanding conditions. It combines cutting edge Fibre Optic Gyroscopes (FOG) technology with closed loop accelerometers, which are coupled in a sophisticated fusion algorithm to deliver accurate and reliable orientation. The system features ultra fast gyrocompassing heading that works under all conditions. \n Note : Boreas AHRS variants an be upgraded to full INS capability through a software license upgrade. Position and navigation functionality is only to be used when licensed as an INS. As an INS it can be interfaced to any leading brand of GNSS receivers to create an OEM GNSS/INS solution. \n Boreas is available in two different performance classes, the Boreas A90 and the Boreas A70. See  Specifications  for a performance comparison between the two products. See  Part Numbers and Ordering  for more information. \n \n Boreas \n Boreas is a compact, light-weight AHRS system that: \n \n Provides unparalleled accuracy, stability and reliability with its use of the revolutionary Digital FOG (DFOG) technology \n Can be upgraded to full INS capability through a software license upgrade. \n Rapidly acquires accurate heading information using Digital FOG (DFOG) gyroscopes in conjunction with an innovative north-seeking algorithm \n Extracts greater usable information from sensor data using Advanced Navigation's AI-based sensor filter \n Is designed and built to be tough, tested to high safety standards and resistant to shock and vibration, allowing it to be used in extreme conditions \n Features multiple interfaces including Ethernet, CAN, RS232, RS422 and general-purpose IO \n Supports all industry-standard protocols including NMEA 0183 and NMEA 2000 and a wide variety of proprietary protocols. \n \n Note : For information about Global Navigation Satellite Systems (GNSS), Inertial Navigation Systems (INS) and related concepts explained in simple terms, see  Reference Information . \n Use the links below for detailed information about Boreas. \n \n Part Numbers and Ordering \n Specifications \n Installing Boreas \n Using Boreas \n Configuring and Monitoring Boreas \n Interfacing \n Advanced Navigation Packet Protocol \n \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/orion/UserManuals/magCal.html",relativePath:"orion/UserManuals/magCal.md",key:"v-6f1e5e83",path:"/orion/UserManuals/magCal.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"Orion系列入门指南",frontmatter:{},regularPath:"/orion/getting-started/",relativePath:"orion/getting-started/README.md",key:"v-0b928562",path:"/orion/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"配件实物图与连接说明",slug:"配件实物图与连接说明"},{level:4,title:"航插线缆",slug:"航插线缆"},{level:4,title:"4G天线",slug:"_4g天线"},{level:4,title:"SIM卡",slug:"sim卡"},{level:4,title:"天线",slug:"天线"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"基本操作",slug:"基本操作"},{level:3,title:"GNSS天线安装",slug:"gnss天线安装"},{level:3,title:"GNSS天线对准",slug:"gnss天线对准"},{level:3,title:"RTK账号配置",slug:"rtk账号配置"},{level:3,title:"磁力计校准",slug:"磁力计校准"}],content:" Orion系列入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手Orion系列产品时，首先检查产品配件是否完整： \n \n \n \n Orion5-A 接口实物图 \n Orion5-D 接口实物图 \n Orion5-D4G 接口实物图 \n Orion5-Dp900 接口实物图 \n Orion5-D4G-Air 接口实物图 \n Orion5-Dp900-Air 接口实物图 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n AHRS ,配件为一个主航插线 \n 配件为一个主航插线，一个辅助航插线 \n 配件为一个主航插线，SMA射频连接线以及一个gnss天线 \n 配件为一个主航插线，和一个辅助航插线，两根射频连接线以及两个gnss天线 \n 配件为一个主航插线，和一个辅助航插线，两根射频连接线以及两个gnss天线，一个4g天线，内置sim卡 \n 配件为一个主航插线，和一个辅助航插线，两根射频连接线以及两个gnss天线，一个电台专用天线 \n \n \n \n orion5-D** 的sim卡一般内置，订购前需要商家预置或者客户邮寄 \n 检查配套软件、SDK以及驱动环境 \n 用户在购买产品后，FDISystems会提供配套的软件、SDK支持，包括： \n \n 上位机软件 FDIGroundStation_稳定_2023_11_18 ，打开它需要电脑安装一些基础的c/c++库文件( Microsoft Visual C++ Redistributable )，目前仅支持在windows系统下运行； \n 常用 SDK包 ，包含单片机环境的SDK，ros环境的SDK，matlab环境的SDK； \n 基本的驱动环境是需要安装的，需要安装CP2102、CH9102的串口驱动，否则USB接上PC或工控机后无法正常识别串口号； \n 快速组装 \n 配件实物图与连接说明 \n 航插线缆 \n 航插线缆实体图 \n 1) 0f-104-16P主航空插头线缆，是连接Orion系列主接口MAIN的线缆，具有两路RS232/RS422/CAN/GPIO以及供电接口DC线，规格母头5525,供电范围8V-48V，模块内部具有射频组建在模式切换过程中需要电源有足够的功率支撑，电流至少3A； \n 2) 0f-104-16P辅航空插头线缆，用于接Orion系列辅接口AUX的线缆，具有RS422/CAN/USB 端口。 \n 4G天线 \n 4G天线实物图 \n \n 4G天线直接接在带4G联网功能模组的4G天线接口上，注意不要直接贴在金属物体上，否则会影响联网功能。 \n SIM卡 \n 图八 ：物联网卡实物图 \n \n orion-d4g模块内置4g网络方式接收RTCM数据需要插卡，sim卡一般内置，订购前需要商家预置或者客户邮寄； \n 手机卡和物联网卡均支持； \n 如果使用的是物联网卡只能在一个设备使用，更换设备会锁卡，锁卡请联系飞迪后者运营商解锁方可使用； \n 部分物联网卡有定向限制，更换即可； \n 天线 \n 高精度蘑菇头天线实物图 \n \n 每个天线会配转接线连接模块； \n 天线需要放在室外开阔处（模块可在室内），室外如果有高楼大厦收星效果不好建议将天线放置在高处（比如天台），天线必须放在装置上的话可用立柱加高天线； \n 远离干扰源，如电机干扰、射频干扰、开关电源等； \n 双天线模块支持只使用一个天线，但必须是主天线； \n 双天线模块的天线安装至少相隔0.4m，距离越大精度越高； \n 快速启动 \n 基本操作 \n 1) 将GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。主天线在后，辅天线在前，主到辅的射线方向和惯导x轴保持一致。主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔（基线长度）越长越好，建议不低于0.4m； \n 2) 通过天线连接线将GNSS天线与 Orion系列 模组连接，连接4G天线，插上SIM卡； \n 3) 主航空插头线缆的COM1接口接入USB转RS232协议的模组线缆，并通过它连接模组和电脑，通过主航空插头线缆的DC母头正常供电； \n 4) 运行电脑上的 FDISYSTEMS 上位机软件 FDIGroundStation。 \n 5) 点击 connect 按钮连接上位机，波特率默认为921600bps。 \n 6) FDIGroundStation 除了能在线修改参数和配置外，还能实时监控并记录传感器、导航相关数据。 \n 7) 第一次启动时天线需要一定的时间来初始化，开阔的环境能加快初始化速度，同时可以通过上位机界面右上角的GNSS状态标识来监视进度，双天线拥有两个GNSS状态标识，左边代表主天线(移动基站)GNSS状态，右边代表从天线(移动站)GNSS状态。 \n GNSS天线安装 \n 当在车载中安装 Orion系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n \n Orion系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。 \n Orion系列 模组的安装应远离振动。 \n 在无法准确测量杆臂的情况下，Orion系列 模组与GNSS主天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。 \n 如果要使用气压计数据，则不应将 Orion系列 模组安装在密闭的环境中。 \n Orion系列 模组应安装在车载重心附近。 \n 如果使用磁力计数据作为航向参考，则 Orion系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如远离大电流接线、大型电机等设备。 \n GNSS天线对准 \n 对准 Orion系列 模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面，如下图所示。天线偏移从 Orion系列 模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下）。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 Orion系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n \n FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示，具体内容见《Orion系列使用手册》10.10.3章节。 \n \n 对于D系列模组，辅助天线ROVER应直接安装在主天线MB的前面，尽可能保持距离，如下图所示。距离越远，定向精度就越高，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，具体内容见《Orion系列使用手册》10.10章节。 \n RTK账号配置 \n 对于购买了Orion-D或者Orion-Dx模组的用户，FDIGroundStation 软件允许用户对差分账号进行配置，前提是用户购买了相关服务（千寻，移动高精度定位服务等）。配置界面位于 Config 界面的 DGNSS 内，具体内容见《Orion系列使用手册》10.9章节。 \n 磁力计校准 \n 如果用户在模组上电启动阶段就希望能获得较为准确的航向信息，那么磁力计校准是必须的，FDIGroundStation 软件提供了 Mag 6 side Calib、Mag Calib 2D 和 Mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，一般推荐使用Mag Calib 3D校准；当模块安装在车载，船载和机载上时，磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用Mag Calib 2D进行磁力计校准，具体内容见《Orion系列使用手册》10.8章节。 \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/psi/01-Introduction/03.html",relativePath:"psi/01-Introduction/03.md",key:"v-6b1df93d",path:"/psi/01-Introduction/03.html",content:" \n"},{title:"硬件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/psi/01-Introduction/02.html",relativePath:"psi/01-Introduction/02.md",key:"v-3d8e3e82",path:"/psi/01-Introduction/02.html",content:" 硬件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n V2 \n 20221210 \n 修改DCDC 支持最大28V耐压输入，COM2改成通用端口可以自由配置输入输出协议 ,1pps out 引脚改成可编程通用端口，支持1PPS OUT/IN 等，R系列单天线版本GNSS 接收机从多星双频升级为全星座全频段。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/psi/01-Introduction/04.html",relativePath:"psi/01-Introduction/04.md",key:"v-15f9dc8a",path:"/psi/01-Introduction/04.html",content:" \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/psi/01-Introduction/05.html",relativePath:"psi/01-Introduction/05.md",key:"v-7ee82a39",path:"/psi/01-Introduction/05.html",content:" \n"},{title:"Epsilon系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/epsilon/1/epsilon_1.jpeg",title:"Epsilon系列",icon:"/epsilon/1/EPSILON3D.jpg",description:"Find all documentations and resources for epsilon Products",actionText:"Getting Started",actionLink:"/epsilon/01-修订历史",releases:[{title:"epsilon彩页",date:"December 15, 2022",href:"/pdfs/product/EPSILON2彩页中文.pdf"},{title:"2.5.169-stable",date:"June 10, 2022",href:"/#"},{title:"2.4.312-stable",date:"August 23, 2021",href:"/epsilon/releases"}],featured:[{title:"First connection to DETA",description:"This tutorial will show you what to expect 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Notes应用笔记",description:"介绍了DETA100在不同应用中的案例和注意事项。",href:"/#"},{title:"FQA常见问题",description:"快速找到问题的答案",href:"/#"},{title:"升级发布",description:"产品更新和版本发布",href:"/#"}]},regularPath:"/orion/%E6%9C%AA%E5%91%BD%E5%90%8D%E6%96%87%E4%BB%B6%E5%A4%B9/",relativePath:"orion/未命名文件夹/README.md",key:"v-7a300894",path:"/orion/%E6%9C%AA%E5%91%BD%E5%90%8D%E6%96%87%E4%BB%B6%E5%A4%B9/",content:""},{title:"Date",frontmatter:{},regularPath:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",relativePath:"psi/02-套件/02.md",key:"v-359e8ad1",path:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",headers:[{level:2,title:"MSG_IMU",slug:"msg-imu"},{level:2,title:"MSG_AHRS",slug:"msg-ahrs"},{level:2,title:"MSG_INS/GPS",slug:"msg-ins-gps"},{level:2,title:"MSGSYSSTATE",slug:"msg-sys-state"},{level:2,title:"MSGUNIXTIME",slug:"msg-unix-time"},{level:2,title:"MSGFORMATTIME",slug:"msg-format-time"},{level:2,title:"MSG_STATUS",slug:"msg-status"},{level:2,title:"MSGPOSSTD_DEV",slug:"msg-pos-std-dev"},{level:2,title:"MSGVELSTD_DEV",slug:"msg-vel-std-dev"}],content:" Date \n MSG_IMU \n MSG_AHRS \n MSG_INS/GPS \n MSG_SYS_STATE \n MSG_UNIX_TIME \n MSG_FORMAT_TIME \n MSG_STATUS \n MSG_POS_STD_DEV \n MSG_VEL_STD_DEV \n \n"},{title:"固件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/psi/01-Introduction/01.html",relativePath:"psi/01-Introduction/01.md",key:"v-5753c841",path:"/psi/01-Introduction/01.html",content:" 固件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n 2.5 \n 05/2021 \n 增加 SD 卡记录卫星数据功能，可用于动态后处理； 修复 GPIO 功能中串口功能异常问题； 增加 FDILOG 数据支持类型； 修复了单天线模式 GNSS 状态显示问题； \n \n \n 2.4 \n 04/2021 \n 增加 NMEA格式输出功能：输出 ASCII 形式的GPGGA/GPGSA/GPGSV/GPRMC/GPVTG，增加陀螺仪接力算法； \n \n \n 2.3 \n 03/2021 \n 增加陀螺仪温补在线算法，功能暂不开放； \n \n \n 2.2 \n 12/2020 \n 增加 ODO 参数在线估计和 ODO/GNSS/INS 组合导航算法； 上位机新增 ODO 刻度因子校准界面； 增加一个低通滤波器（LPF）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）功能； \n \n \n 2.1 \n 08/2020 \n 修复模组接收 NMEA0183 协议解析错误的问题； 增加模组内置滤波器配置； 统一坐标系名称，新增level功能； 新增双天线在线校准功能； 上位机增加 2D/3D显示功能； \n \n \n 2.0 \n 04/2020 \n 补充完善 FDILink 数据包协议； 补充完善上位机配置界面； 上位机Data界面新增数据类型； \n \n \n \n"},{title:"介绍",frontmatter:{},regularPath:"/psi/01-Introduction/",relativePath:"psi/01-Introduction/README.md",key:"v-57dd8f04",path:"/psi/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"}],content:" 介绍 \n \n \n--\x3e \n FDIsystems 推出了PSI系列卫星罗经是一种一 体化产品GNSS/INS导航和航向解决方案。它提供精确的基于卫星的双 \t 线指向，不受磁干扰，内部冗余高性能航向陀螺仪，能在GNSS失锁期间保持准确的航向长达20分钟。它具有厘米级高精度 精度 RTK 定位能力，输出准确的时间、位置、艏向、对地航向/对地速度、转向率侧倾/俯仰/起伏三轴速度，支持\t NMEA0183, NMEA2000航海仪器通用协议，具有串行、 CAN总线以及具有POE供电的以太网即插即用接口，系列配套表显系统。\n \n 每个PSI系列产品的特点是具有一个强大的Sigma-Point卡尔曼滤波器(SPKF)，以及一套高性能导航算法，高达1000Hz的传感器采样频率和圆锥和划船运动补偿，实时监控环境温度的变化，并在线的估计传感器的误差，可以识别野值和测量异常并隔离故障，通过双RTK系统实现稳定的测向。FDI的行业领先的算法提供高精度的位置，速度和姿态估计连同在10和200赫兹之间的补偿惯性测量。\n \n DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。 \n DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体使用说明参考第10章 FDIGroundStation。 \n DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如果您需要快速获取所需数据，请仔细阅读第11章 FDILink通讯协议。 \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n DETA100系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 日期 \n 功能描述 \n \n \n \n \n psi-can \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出，CAN总线接口 \n \n \n psi-4g-can \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出，CAN总线接口，支持4G接入网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n psi-eth \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出，以太网总线接口 \n \n \n psi-4g-eth \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出，以太网总线接口，支持4G接入网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"陀螺仪",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",relativePath:"psi/02-套件/03.md",key:"v-ceb3ffe2",path:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"如何使用陀螺仪",slug:"如何使用陀螺仪"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:3,title:"科里奥利效应",slug:"科里奥利效应"},{level:3,title:"萨格纳克 Sagnac 效应",slug:"萨格纳克-sagnac-效应"}],content:" 陀螺仪 \n Definition \n 陀螺仪是一种测量惯性系旋转速率的传感器。 \n 因此，当它旋转时，它将测量所有后续的方向变化。\n由于地球坐标系正在旋转，躺在地面上的陀螺仪也将测量地球自转率（约15°/小时）。 \n 陀螺仪输出通常以  °/s , 或者  rad/s 表示。 \n 如何使用陀螺仪 \n 可以在高频下对陀螺仪测量得到的角速度积分，以精确测量传感器方向。该原理用于所有惯性传感器（垂直陀螺仪，AHRS，MRU，INS）的基础。 \n 它们还用于惯性导航系统（INS）中的导航（位置和速度）确定。 \n 最高性能的陀螺仪（通常基于闭环FOG）非常精确，可以在没有任何偏差估计的情况下测量地球自转，并在没有任何外部航向参考的情况下确定航向。这些传感器被称为陀螺罗盘。还有许多其他技术可以在不进行纯陀螺罗盘的情况下测量航向，这允许释放对陀螺仪技术的限制。 \n 原理 \n FDI Systems 陀螺仪使用2个原理来测量旋转： \n 科里奥利效应 \n \n MEMS陀螺仪使用科里奥利效应。当证明质量在X方向上振动时，在垂直轴Z上的旋转将产生力，从而在垂直轴Y上引起相应的运动。 有几种MEMS架构，通常基于振动梁或振动环。实际陀螺仪性能可能因MEMS元件尺寸和质量、传感器封装、机械和信号处理而异。 \n 萨格纳克 Sagnac 效应 \n \n 这种效应用于光学陀螺仪，如光纤陀螺仪（FOG）。 两个光源以相反的方向循环：一个顺时针，另一个逆时针。当没有旋转时，来自两个光源的光同时到达，但是如果有旋转，其中一条路径会更长，另一条路径会更短。这将产生可以观察到的干扰以扣除角速度。 \n \n \n"},{title:"MEMS技术",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",relativePath:"psi/02-套件/01.md",key:"v-5ad1d4da",path:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",headers:[{level:2,title:"什么是MEMS技术？",slug:"什么是mems技术"},{level:2,title:"振动处理",slug:"振动处理"},{level:2,title:"数据帧组成",slug:"数据帧组成"},{level:2,title:"CRC8校验",slug:"crc8校验"},{level:2,title:"CRC16校验",slug:"crc16校验"},{level:2,title:"AN数据帧定义与自定义CAN_ID",slug:"an数据帧定义与自定义can-id"}],content:" MEMS技术 \n 什么是MEMS技术？ \n Micro-Electro-Mechanical Systems MEMS（微机电系统），是指以微型化、系统化的理论为指导，通过半导体制造等微纳加工手段，形成特征尺度为微纳米量级的系统装置。相对于先进的集成电路（IC）制造工艺（遵循摩尔定律），MEMS制造工艺不单纯追求线宽而注重功能特色化，即利用微纳结构或/和敏感材料实现多种传感和执行功能，工艺节点通常从500nm到110nm，衬底材料也不局限硅，还包括玻璃、聚合物、金属等。由MEMS技术构建的产品往往具有体积小、重量轻、功耗低、成本低等优点，已广泛应用于汽车、手机、工业、医疗、国防、航空航天等领域。 \n MEMS设备由机电元件（移动或不移动）组成，由集成微电子控制。 \n MEMS的功能元素是小型化结构、传感器、执行器和微电子。微传感器和微执行器被归类为传感器，是将测量的机械信号转换为电气信号的设备。 \n \n 微型传感器现在可用于各种测量，如温度、压力、磁场或惯性测量。 \n 高质量的MEMS组件是我们主要IMU和核心零部件。与机械或FOG陀螺仪或伺服加速度计等竞争技术相比，这种MEMS技术具有许多优势： \n \n 微型设计提供了更小、更轻的产品，使新的应用得以覆盖。 \n 这项技术非常强大，可提供更高的抗冲击性和免维护操作。 \n 与FOG或RLG等其他技术相比，MEMS设计提供了最具成本效益的解决方案。 \n \n \n \n 尽管相同的MEMS技术用于智能手机和平板电脑等消费者应用，但低成本MEMS和导航级MEMS传感器之间的性能差距非常大。FDISYSTEMS仅选择高性能传感器。 \n 振动处理 \n FDISYSTEMS IMU专为恶劣环境而设计。特别是在振动处理方面的表现。 \n 当暴露在振动中时，加速度计或陀螺仪会有一些偏置增加。这种对加速度计的振动效应被称为VRE。因此，一个好的起点是选择具有低VRE的传感器，以维持更高水平的振动。 \n 第二点是设计高效的硬件和软件信号处理，特别是高频采样（>1kHz）将防止混叠并提高传感器数据分辨率。 \n \n \n \n MSG_VERSION \n \n \n Packet ID \n 0x39 \n \n \n Length \n 26 \n \n \n Read/Write \n Read \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n SN[4] \n \n \n 产品序列号 \n 数据帧组成 \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n A:指令的类别，如下表所示 \n \n \n \n 指令类别 \n \n \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的IMU数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS数据 \n MSG_INS/GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n B：载荷的字节数。 \n C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。 \n D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号，详情请参考[1.2 CRC8校验](<#_1.2 CRC8校验>)。 \n E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验，详情请参考[1.3 CRC16校验](<#_1.3 CRC16校验>)。 \n F： 0xF0 是上位机心跳请求。 \n CRC8校验 \n CRC 8校验位：标志位+指令类别+数据长度+流水序号 \n CRC 8校验程序如下： \n static const uint8_t CRC8Table [ ] = { \n\t 0 , 94 , 188 , 226 , 97 , 63 , 221 , 131 , 194 , 156 , 126 , 32 , 163 , 253 , 31 , 65 , \n\t 157 , 195 , 33 , 127 , 252 , 162 , 64 , 30 , 95 , 1 , 227 , 189 , 62 , 96 , 130 , 220 , \n\t 35 , 125 , 159 , 193 , 66 , 28 , 254 , 160 , 225 , 191 , 93 , 3 , 128 , 222 , 60 , 98 , \n\t 190 , 224 , 2 , 92 , 223 , 129 , 99 , 61 , 124 , 34 , 192 , 158 , 29 , 67 , 161 , 255 , \n\t 70 , 24 , 250 , 164 , 39 , 121 , 155 , 197 , 132 , 218 , 56 , 102 , 229 , 187 , 89 , 7 , \n\t 219 , 133 , 103 , 57 , 186 , 228 , 6 , 88 , 25 , 71 , 165 , 251 , 120 , 38 , 196 , 154 , \n\t 101 , 59 , 217 , 135 , 4 , 90 , 184 , 230 , 167 , 249 , 27 , 69 , 198 , 152 , 122 , 36 , \n\t 248 , 166 , 68 , 26 , 153 , 199 , 37 , 123 , 58 , 100 , 134 , 216 , 91 , 5 , 231 , 185 , \n\t 140 , 210 , 48 , 110 , 237 , 179 , 81 , 15 , 78 , 16 , 242 , 172 , 47 , 113 , 147 , 205 , \n\t 17 , 79 , 173 , 243 , 112 , 46 , 204 , 146 , 211 , 141 , 111 , 49 , 178 , 236 , 14 , 80 , \n\t 175 , 241 , 19 , 77 , 206 , 144 , 114 , 44 , 109 , 51 , 209 , 143 , 12 , 82 , 176 , 238 , \n\t 50 , 108 , 142 , 208 , 83 , 13 , 239 , 177 , 240 , 174 , 76 , 18 , 145 , 207 , 45 , 115 , \n\t 202 , 148 , 118 , 40 , 171 , 245 , 23 , 73 , 8 , 86 , 180 , 234 , 105 , 55 , 213 , 139 , \n\t 87 , 9 , 235 , 181 , 54 , 104 , 138 , 212 , 149 , 203 , 41 , 119 , 244 , 170 , 72 , 22 , \n\t 233 , 183 , 85 , 11 , 136 , 214 , 52 , 106 , 43 , 117 , 151 , 201 , 74 , 20 , 246 , 168 , \n\t 116 , 42 , 200 , 150 , 21 , 75 , 169 , 247 , 182 , 232 , 10 , 84 , 215 , 137 , 107 , 53 \n } ; \n uint8_t CRC8_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint8_t crc8 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\t uint8_t new_index = crc8 ^ value ; \n\t\tcrc8 = CRC8Table [ new_index ] ; \n\t } \n\t return ( crc8 ) ; \n } \n \n CRC8 校验程序调用举例： \n uint8_t CRC8 = CRC8_Table ( data , data_len ) ; \n CRC16校验 \n CRC 16校验：载荷 \n CRC 16校验程序如下： \n static const uint16_t CRC16Table [ 256 ] = \n { \n\t 0x0000 , 0x1021 , 0x2042 , 0x3063 , 0x4084 , 0x50A5 , 0x60C6 , 0x70E7 , \n\t 0x8108 , 0x9129 , 0xA14A , 0xB16B , 0xC18C , 0xD1AD , 0xE1CE , 0xF1EF , \n\t 0x1231 , 0x0210 , 0x3273 , 0x2252 , 0x52B5 , 0x4294 , 0x72F7 , 0x62D6 , \n\t 0x9339 , 0x8318 , 0xB37B , 0xA35A , 0xD3BD , 0xC39C , 0xF3FF , 0xE3DE , \n\t 0x2462 , 0x3443 , 0x0420 , 0x1401 , 0x64E6 , 0x74C7 , 0x44A4 , 0x5485 , \n\t 0xA56A , 0xB54B , 0x8528 , 0x9509 , 0xE5EE , 0xF5CF , 0xC5AC , 0xD58D , \n\t 0x3653 , 0x2672 , 0x1611 , 0x0630 , 0x76D7 , 0x66F6 , 0x5695 , 0x46B4 , \n\t 0xB75B , 0xA77A , 0x9719 , 0x8738 , 0xF7DF , 0xE7FE , 0xD79D , 0xC7BC , \n\t 0x48C4 , 0x58E5 , 0x6886 , 0x78A7 , 0x0840 , 0x1861 , 0x2802 , 0x3823 , \n\t 0xC9CC , 0xD9ED , 0xE98E , 0xF9AF , 0x8948 , 0x9969 , 0xA90A , 0xB92B , \n\t 0x5AF5 , 0x4AD4 , 0x7AB7 , 0x6A96 , 0x1A71 , 0x0A50 , 0x3A33 , 0x2A12 , \n\t 0xDBFD , 0xCBDC , 0xFBBF , 0xEB9E , 0x9B79 , 0x8B58 , 0xBB3B , 0xAB1A , \n\t 0x6CA6 , 0x7C87 , 0x4CE4 , 0x5CC5 , 0x2C22 , 0x3C03 , 0x0C60 , 0x1C41 , \n\t 0xEDAE , 0xFD8F , 0xCDEC , 0xDDCD , 0xAD2A , 0xBD0B , 0x8D68 , 0x9D49 , \n\t 0x7E97 , 0x6EB6 , 0x5ED5 , 0x4EF4 , 0x3E13 , 0x2E32 , 0x1E51 , 0x0E70 , \n\t 0xFF9F , 0xEFBE , 0xDFDD , 0xCFFC , 0xBF1B , 0xAF3A , 0x9F59 , 0x8F78 , \n\t 0x9188 , 0x81A9 , 0xB1CA , 0xA1EB , 0xD10C , 0xC12D , 0xF14E , 0xE16F , \n\t 0x1080 , 0x00A1 , 0x30C2 , 0x20E3 , 0x5004 , 0x4025 , 0x7046 , 0x6067 , \n\t 0x83B9 , 0x9398 , 0xA3FB , 0xB3DA , 0xC33D , 0xD31C , 0xE37F , 0xF35E , \n\t 0x02B1 , 0x1290 , 0x22F3 , 0x32D2 , 0x4235 , 0x5214 , 0x6277 , 0x7256 , \n\t 0xB5EA , 0xA5CB , 0x95A8 , 0x8589 , 0xF56E , 0xE54F , 0xD52C , 0xC50D , \n\t 0x34E2 , 0x24C3 , 0x14A0 , 0x0481 , 0x7466 , 0x6447 , 0x5424 , 0x4405 , \n\t 0xA7DB , 0xB7FA , 0x8799 , 0x97B8 , 0xE75F , 0xF77E , 0xC71D , 0xD73C , \n\t 0x26D3 , 0x36F2 , 0x0691 , 0x16B0 , 0x6657 , 0x7676 , 0x4615 , 0x5634 , \n\t 0xD94C , 0xC96D , 0xF90E , 0xE92F , 0x99C8 , 0x89E9 , 0xB98A , 0xA9AB , \n\t 0x5844 , 0x4865 , 0x7806 , 0x6827 , 0x18C0 , 0x08E1 , 0x3882 , 0x28A3 , \n\t 0xCB7D , 0xDB5C , 0xEB3F , 0xFB1E , 0x8BF9 , 0x9BD8 , 0xABBB , 0xBB9A , \n\t 0x4A75 , 0x5A54 , 0x6A37 , 0x7A16 , 0x0AF1 , 0x1AD0 , 0x2AB3 , 0x3A92 , \n\t 0xFD2E , 0xED0F , 0xDD6C , 0xCD4D , 0xBDAA , 0xAD8B , 0x9DE8 , 0x8DC9 , \n\t 0x7C26 , 0x6C07 , 0x5C64 , 0x4C45 , 0x3CA2 , 0x2C83 , 0x1CE0 , 0x0CC1 , \n\t 0xEF1F , 0xFF3E , 0xCF5D , 0xDF7C , 0xAF9B , 0xBFBA , 0x8FD9 , 0x9FF8 , \n\t 0x6E17 , 0x7E36 , 0x4E55 , 0x5E74 , 0x2E93 , 0x3EB2 , 0x0ED1 , 0x1EF0 \n } ; \n uint16_t CRC16_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint16_t crc16 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\tcrc16 = CRC16Table [ ( ( crc16 >> 8 ) ^ value ) & 0xff ] ^ ( crc16 << 8 ) ; \n\t } \n\t return ( crc16 ) ; \n } \n \n CRC16 校验程序调用举例： \n uint16_t CRC16 = CRC16_Table ( payload , length ) ; \n AN数据帧定义与自定义CAN_ID \n 打开 FDIGroundStation 上位机，连接设备后将 COMM 板块的 CAN 数据输出口设置为 **NAV **选项后，用户即可通过CAN获取数据，输出数据帧定义与FDILink协议一致，如下表所示。 \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n \n CAN_ID的配置方便用户区分不同的模块， 其配置参数位于config界面左侧的参数表USER中。如下图所示，具体名称为USER_DEFINE_CAN_ID ，双击该行后的数值并修改，随后写入设备 Flash 重启后生效。 \n 需要注意的是，上位机填写的是十进制id，而写入我们模块的则是十六进制，如图中201，则模块的实际id为201的十六进制数C9。未设置id时，模块发送的默认数据id为0x00，表示不过滤；设置id后，发送的id为设置的id。 \n 设置id后，只有该id和默认id可以访问到该模块，其他id号的指令将全部被硬件过滤器所过滤。 \n \n \n \n Acknowledgement Packet \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0 \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n Field # \n Bytes Offset \n Data Type \n Size \n Description \n \n \n 1 \n 0 \n u8 \n 1 \n Packet ID being acknowledged \n \n \n 2 \n 1 \n u16 \n 2 \n CRC of packet being acknowledged \n \n \n 3 \n 3 \n u8 \n 1 \n Acknowledge Result \n \n \n \n"},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"psi/02-套件/04.md",key:"v-08a51566",path:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n "},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"psi/02-套件/README.md",key:"v-5223939c",path:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"快速启动（双天线模式）",slug:"快速启动-双天线模式"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" 评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n DETA100系列模组一套，带主接口插头(RS232/TTL可选,默认TTL)。 \n 多频RTK车载天线（螺旋天线可选）R/R4G：1套；D/D4G：2套。 \n R4G、D4G配置4G天线一个。 \n 物联网卡可选配。 \n \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n PSI* \n 1 \n 主机单元 \n 坚固外壳中的 Boreas 单元 \n \n \n \n 电缆-USB-J30J-TTL快速评估线 \n 1 \n TTL(RS232可选)转USB适配器 \n J30J-9P 9针连接器 用于主串口TTL和5.5-2.5 DC电源的连接器。 \n \n \n \n 电缆-USB-J30J-RS232快速评估线 \n 1（可选） \n RS232 CAN USB适配器 \n J30J-9P 9针连接器 用于主串口RS232、辅助串口RS232L、CAN、1PPS和5.5-2.5 DC电源的连接器。 \n \n \n \n 电缆-J30J-DB9-全连接线 \n 1（选购） \n 用于IO连接的断路电缆 \n 接口全连接无转换芯片 \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC-MCX \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA-MCX \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n R4G、D4G:1 \n 4G 2.4G天线 \n 3m线长 MCX弯口 \n \n \n \n FDI DETA100-KIT-CASE \n 1 \n DETA100评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 快速启动（双天线模式） \n 步骤如下： \n　　　　　　　1. 将两个GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔 \n　　　　　　　 （基线长度）越长越好建议不低于0.5m。 \n　　　　　　　2. 通过天线连接线将天线与 DETA100系列 模组连接。 \n　　　　　　　3. 将模组与计算机通过串口连接。 \n　　　　　　　4. 运行电脑上的 FDISYSTEMS 上位机软件 FDIGroundStation。 \n　　　　　　　5. 点击 connect 按钮连接上位机，波特率默认为921600bps。 \n　　　　　　　6. FDIGroundStation 除了能在线修改参数和配置外，还能实时监控并记录传感器、导航相关数据。 \n　　　　　　　7. 第一次启动时天线需要一定的时间来初始化，开阔的环境能加快初始化速度，同时可以通过上位机界面右上角的 \n　　　　　　　 GNSS状态标识监视进度，双天线拥有两个GNSS状态标识，左边代表主天线（移动基站）GNSS状态，右边代表从 \n　　　　　　　 天线（移动 站）GNSS状态。 \n　　　　　　　8. FDIGroundStation 上位机提供 log 功能用于记录数据，数据被保存为 txt 或者 log 格式，log形式的 \n　　　　　　　 文件可以导入FDIsystems Log Viewer 界面作图 。 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 基站 \n 通过电台后者WIFI以及4G 飞迪差分共享云服务为 移动站提供RTK所需要的差分数据 \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件可以联系我们 sales@fdisystems.cn 或者 点击右下角购物车去线上 商店购买 。 \n"},{title:"工厂校准和测试",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",relativePath:"psi/02-套件/05.md",key:"v-5eb4ea8b",path:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",headers:[{level:2,title:"Facility",slug:"facility"},{level:2,title:"传感器校准",slug:"传感器校准"},{level:2,title:"传感器验证",slug:"传感器验证"},{level:2,title:"校准有效性",slug:"校准有效性"}],content:" 工厂校准和测试 \n 为了提供最优质的传感器，FDISYSTEMS开发了独特的校准和测试程序。 这些程序高度自动化，可扩展，避免所有常见的人为错误，并确保交付的每个传感器都符合规格。 \n Facility \n 我们的设施配备了多轴转台和温度室，能够模拟您的传感器在运行过程中可能遇到的所有环境。这些工具由先进的校准软件提供支持，该软件可自动执行所有过程，包括环境和运动模拟、校准参数计算、传感器验证和报告生成。 \n 传感器校准 \n 在处理传感器误差参数时，我们认为良好的校准总是比在线传感器估计更好、更可靠。我们在工厂校准和测试每种产品，以提供高效且无缺陷的设备。 \n 校准程序提供： \n \n 在整个温度范围内对所有传感器和子系统进行功能和精度测试。 \n 加速度计和陀螺仪在整个温度范围内的增益和偏置补偿， \n 加速度计和陀螺仪在整个测量范围内的非线性补偿， \n 加速度计和陀螺仪的交叉轴和错位效应补偿， \n 陀螺仪的 Gyro-G 敏感性补偿。 \n \n \n FDISYSTEMS自主设计开发了批量校准的设备和配套软件设备，但是执行各项校准依然是一件对时间和成本具有考验的事情，且不是所有场景的产品都需要全面校准，具体执行了什么级别的校准可以联系我们求证. \n \n 校准（和后续测试）序列通常需要 1 到 3 天才能完成所有必要的任务。此时可实现传感器的最佳性能。 \n 传感器验证 \n 执行校准后，所有传感器都遵循验证步骤，其中实际校准参数被刻录到传感器的非易失性存储器中。在传感器上施加实际运动，并将测量值与参考值进行比较，以确保传感器行为与规格完全一致。 \n 自动生成的校准报告可确保仅交付合规商品。 \n 以下摘录显示了所执行测试的典型示例以及如何在验证报告中显示结果。 \n 校准有效性 \n 验证报告保证在 IMU 校准日期后的三年内提供完整的产品规格。如果您有其他质量政策要求，FDISYSTEMS可以提供终身传感器检查和校准服务。 \n 当然，FDISYSTEMS已经仔细鉴定了IMU和INS随时间推移的漂移，并且只选择了具有出色稳定性的传感器。如果在正常工作条件下使用，产品应在使用寿命内符合其规格，并且不需要定期校准。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"psi/03-规格/05.md",key:"v-02f5f6ba",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",content:" \n \n \n \n "},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/PSI罗经/UserManuals/CAD/FDI_PSI_二维图纸_240108.pdf"},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"psi/03-规格/02.md",key:"v-5522b62e",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"一般规格",slug:"一般规格"},{level:3,title:"一览表",slug:"一览表"},{level:3,title:"规格",slug:"规格"},{level:2,title:"设备机械对齐",slug:"设备机械对齐"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"PSI系列尺寸图",slug:"psi系列尺寸图"},{level:2,title:"PSI系列 3D STEP 模型",slug:"psi系列-3d-step-模型"},{level:2,title:"设备安装",slug:"设备安装"}],content:" 结构规格 \n 一般规格 \n 一览表 \n PSI系列外壳由两个阳极氧化铝部件组成，一个用于盒子，一个用于盖板以及一个PVC软贴。该设备使用高质量的军工级矩形合金连接器J30J-9P，以提供良好连接性能和抗恶劣环境能力。 \n DETA100天线连接器采用MCX母头，用于连接GNSS天线和4G 天线，有效的防止震动过程的松动，在固定天线连接线时可以用外部结构加固，请勿将天线用于活动部件的可靠连接。 \n \n 如果您计划使用PSI内部 磁力计 ，请确保不要使用铁磁性材料来安装设备。 \n 规格 \n 下表总结了所有机械和环境规格。 \n \n \n \n \n 通讯和电气规格 \n Ethernet\n 版本 \n 串行总线 版本 \n \n \n 接口 \n Ethernet \n RS232 & CAN bus \n \n \n 工作环境 \n 极限冲击:80g(10ms)\n    |     防护：IP67\n      |     使用温度：-40 °C\n 至 85 °C \n \n \n Size&Weight \n Size ：672 x 190 x 73.9 mm\n   |     重量：1400 g \n 设备机械对齐 \n 为了获得最佳的测量精度，需要良好的机械对齐。在制造过程中，DETA100测量框架与滚轴、俯仰角和偏航角度的底板仔细对齐到0.05°。\n为了简化偏航对齐（Z轴），底座有两个对齐孔Ø2mm H8，保证两个锥形销Ø2mm h7的偏航对齐优于±0.05°。\n传感器（身体）坐标框架 \n 这个框架附在IMU上。下图显示了默认配置的主体坐标系。在大多数情况下，车身坐标架必须与车辆坐标架对齐。如果传感器坐标架无法机械对齐，则可以通过软件旋转车辆中的传感器对齐。 查看我们的 操作手册 ，了解有关产品配置的更多信息。\n盒式版坐标框架（有关测量中心，请参阅下面的原理图） \n 结构图纸 \n PSI系列尺寸图 \n PSI系列 3D STEP 模型 \n PSI 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n PSI系列 \n \n PSI系列 Rugged STEP File \n 设备安装 \n DETA100可以使用2个定位销和2颗最小长度为10毫米的M2.5螺丝进行安装。\n在使用磁强计时，我们建议使用不锈钢合金或任何非铁磁材料。 \n 请使用适当的扭矩来确保正确安装。DETA100必须安装在平坦的表面上。 \n"},{title:"导航规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"psi/03-规格/01.md",key:"v-72672fab",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格-2"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"GNSS 规格",slug:"gnss-规格"}],content:" 导航规格 \n 导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n PSI /\n PSI-4G \n \n \n 俯仰/横滚(静态) \n 0.05 ° \n \n \n 俯仰/横滚(动态)3   \n 0.1° \n \n \n 相对航向1(静态) \n 1°/h \n \n \n 相对航向1(动态) \n 2°/h \n \n \n 绝对航向2 \n 0.8 °Magnetometers* \n 0.2 ° Dual GNSS** \n \n \n 水平位置3   \n Single point: 1.5 m \n DGNSS: 0.4 m \n RTK: 0.8cm + 1 ppm \n \n \n 速度精度 \n Single point:0.1 m/s \n RTK:0.03 m/s \n \n \n 海浪起伏升沉 \n 5 % or 0.05 m \n \n \n 海浪起伏升沉周期 \n Up to 15 s 自适应海浪周期 \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : 导航性能规格 \n 表 : 性能规格 \n 1.1  航向精度（双天线 RTK辅助） \n 表 5: 航向精度 \n 传感器规格 \n \n \n \n \n IMU \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±8 g \n ±400 °/s , ±100 °/s \n ±1000uT \n \n \n 刻度因子误差1 \n 1000ppm \n 500 ppm \n - \n \n \n 零偏不稳定性2 \n 40ug \n < 10 °/hr , 冗余陀螺 2 °/hr* \n - \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n 0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75µg/√Hz \n 0.0028º/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 400 Hz \n 200 Hz \n 50 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.1 ° \n \n \n \n \n 表 6: 传感器规格 \n GNSS 规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n \n \n Engine 星座 \n 1408通道 ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS \n \n \n 支持的导航系统 \n 主天线：BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5a、E5b；QZSS: L1、L2、L5；| 从天线：BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2C；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5b；QZSS: L1、L2 \n \n \n 更新频率 \n 最高20 Hz \n \n \n 热启动 \n <5s \n \n \n 冷启动 \n <30 s \n \n \n 水平定位精度 \n 1.5 m \n \n \n 水平定位精度(RTK) \n 0.8 cm+1ppm \n \n \n 速度精度 \n 0.05 m/s \n \n \n 高度限制 \n < 50,000 m \n \n \n 速度限制 \n < 500 m/s \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n   \n \n \n Engine 星座 \n 1408通道\n ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS \n \n \n 支持的导航系统 \n 主天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2P\n (Y)/L2C、L5 GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5a、E5b QZSS: L1、L2、L5 \n 从天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2C\n GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5b QZSS: L1、L2 \n \n \n 更新频率 \n 最高20 Hz \n   \n \n \n 热启动 \n  <5s \n   \n \n \n 冷启动 \n <30 s \n   \n \n \n 水平定位精度 \n 1.5 m \n   \n \n \n 水平定位精度(RTK) \n 0.8 cm+1ppm \n   \n \n \n 速度精度 \n 0.05 m/s \n   \n \n \n 高度限制 \n < 50,000 m \n   \n \n \n 速度限制 \n < 500 m/s \n   \n \n \n \n \n 表 7: GNSS 规格 \n"},{title:"NMEA 2000 电缆",frontmatter:{},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05/01.html",relativePath:"psi/03-规格/05/01.md",key:"v-f7c4d954",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05/01.html",content:" NMEA 2000 电缆 \n NMEA 2000电缆仅与GNSS指南针部件号GC2-SER兼容。它的部件号为GC-NMEA2000-CABLE。 \n NMEA 2000电缆用于将串行变体GNSS指南针连接到NMEA 2000网络，并通过CAN协议发送消息。有关更多详细信息，请参阅 NMEA 2000 消息。 \n \n 通过Holin C-Size 18针连接器连接到GNSS指南针。Holin部件号是CCN-L218SM。该连接器有一个刺刀锁，在苛刻的条件下提供与GNSS指南针的可靠和坚固的连接。在配合条件下，它的额定值为IP67。根据NMEA 2000标准，电缆的另一端是5针公头Micro-C连接器。电缆长6米，双屏蔽，紫外线稳定。 \n NMEA 2000 下降电缆 \n \n \n \n 大头针 \n 颜色 \n 功能 \n \n \n \n \n 1 \n 裸 \n 外壳/屏蔽 \n \n \n 2 \n 红色 \n 供电 \n \n \n 3 \n 黑色 \n 电源地面 \n \n \n 4 \n 白色 \n CAN H \n \n \n 5 \n 蓝色 \n CAN L \n \n \n \n NMEA 2000 下降电缆引脚分配表 \n NMEA 2000下拉电缆应用于沿船中NMEA 2000主干网连接到T件，请参阅 PSI GNSS Compass NMEA 2000连接 。 \n \n GNSS罗经 NMEA 2000连接 \n"},{title:"通讯规格",frontmatter:{},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"psi/03-规格/04.md",key:"v-c904e136",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",content:" 通讯规格 \n \n \n \n \n 通讯和电气规格 \n Ethernet\n 版本 \n 串行总线 版本 \n \n \n 接口 \n Ethernet \n RS232 & CAN bus \n \n \n Speed \n 10 / 100 \n 2400 to 1M baud \n \n \n Protocol \n FDILink、NMEA 0183 / NMEA\n 2000(CAN版本)、Simrad * 、RTCM / NTRIP * \n \n \n Ports \n Up to 4 TCP or UDP ports \n / \n \n \n Timing /Accuracy \n PTP Server /50 ns  |  NTP\n Server/1 ms \n 1PPS Output / 20 ns \n \n \n \n \n 表 : 通讯规格 \n \n \n \n \n INTERFACES \n Available data \n \n \n Fdilink \n Euler angles, quaternion, velocity, position, heave, calibrated\n sensor data, \n delta angles & velocity,barometric data, status, \n GNSS data, UTC time, GNSS raw data (Post-processing), etc. \n \n \n NMEA0183 \n ALC, ALF,ALR ARC, DTM, GBS,GGA, GLL, GNS,GRS,GSA,GSTGSV, \n HBT,HDG,HDM,HDT*1,HRM*2.POS,RMC,ROT, \n THSVBW*2,VDR*2,VHW*2,VLW*2,VTG,XDR*2,ZDA \n \n \n NMEA2000 PGN \n 126208/464/720/992/996, \n 127250/251/252/257/258129025/026/029/033/044/291/539/540/545/547, \n 130310/312/314/316/577/578/822/823/842/843/845/846 \n \n \n \n \n 表 : 协议规格 \n"},{title:"串行连接",frontmatter:{},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05/03.html",relativePath:"psi/03-规格/05/03.md",key:"v-be70cad4",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05/03.html",content:" 串行连接 \n \n 注意：本节中描述的串行电缆连接仅与PSI卫星罗经的串行版本兼容，部件号GC2-SER。 \n \n 串行连接用于提供电源和访问一系列接口连接。可以通过串行未终止电缆、串行突破电缆或构建自己的电缆来实现（请参阅自定义串行终止）。连接通过Holin C-Size 9针连接器进行。\n串行分断电缆\n \n 串行分线电缆部件号是GC-SER-BREAK-20M。该电缆包含3个母DB9连接器和一个2.1 x 5.5mm直流连接器。电缆组件配有20米的紫外线稳定屏蔽电缆。每根电线都是彩色编码的26AWG电线。这些连接器没有环保密封。 \n"},{title:"电气规格",frontmatter:{},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"psi/03-规格/03.md",key:"v-38761a27",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",headers:[{level:2,title:"接口电气规格",slug:"接口电气规格"},{level:2,title:"功耗",slug:"功耗"}],content:" 电气规格 \n \n \n \n \n 通讯和电气规格 \n Ethernet\n 版本 \n 串行总线 版本 \n \n \n 接口 \n Ethernet \n RS232 & CAN bus \n \n \n Speed \n 10 / 100 \n 2400 to 1M baud \n \n \n Protocol \n FDILink、NMEA 0183 / NMEA\n 2000(CAN版本)、Simrad * 、RTCM / NTRIP * \n \n \n Ports \n Up to 4 TCP or UDP ports \n / \n \n \n Timing /Accuracy \n PTP Server /50 ns  |  NTP\n Server/1 ms \n 1PPS Output / 20 ns \n \n \n 工作环境 \n 极限冲击:80g(10ms)\n    |     防护：IP67\n      |     使用温度：-40 °C\n 至 85 °C \n \n \n Size&Weight \n Size ：672 x 190 x 73.9 mm\n   |     重量：1400 g \n \n \n Input Voltage \n PoE (6-28v)（802.3af or 802.3at） \n 6-28V@≧2A \n \n \n Power Consumption \n 1.5W \n \n \n \n \n 表 : 硬件规格 \n 接口电气规格 \n \n \n \n \n Parameter \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply \n \n \n Input Supply Voltage \n 6V \n   \n 28V \n \n \n Input Protection Range \n -28 V \n   \n 28 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n   \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n   \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n -20 V \n   \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n   \n   \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n   \n   \n \n \n Output Current \n   \n   \n 5 mA \n \n \n GNSS\n Antenna \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n   \n 3.3 V \n   \n \n \n Antenna Supply Current \n   \n   \n 200 mA \n \n \n \n \n 表 : 电气规范 \n 功耗 \n DETA100在模式切换时候功耗不同，在注网的时候需要电流比较高，在进入RTK状态电流变化较大。供电需要留出一定的裕量， \n 建议采用 >6V@>2A 的直流电源供电，考虑如果导线过长请考虑线损电压，保证模块供电稳定。禁止供电超过 25V 工作电压， \n 否则会损坏设备。 \n \n 图 11:: 工作电压下的最大和典型电流消耗 \n * * \n"},{title:"规格",frontmatter:{},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"psi/03-规格/README.md",key:"v-c38f19cc",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n 查看DETA100系列产品的以下规格： \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"以太网连接",frontmatter:{},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05/02.html",relativePath:"psi/03-规格/05/02.md",key:"v-127296f6",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05/02.html",content:" 以太网连接 \n 以太网电缆，部件号GC-POE-CABLE-20M，仅与GNSS指南针部件号GC2-POE兼容。\n通过Holin RJ45C-L4SAS环境密封的RJ45连接器连接到GNSS Compass的以太网变体。该连接器有一个刺刀锁，在苛刻的条件下提供与GNSS指南针的可靠和坚固的连接。在配对状态下，它的额定值为IP67。电缆的另一端是一个屏蔽的RJ45插头，可以连接到标准以太网设备。电缆是20米长的屏蔽CAT5e，带有紫外线稳定护套。\n标准的CAT5、CAT5e或CAT6以太网电缆可以插入GNSS Compass型号GC2-POE的连接器，但它不会被环境密封，因此不建议在户外使用。此外，大多数标准以太网电缆不是紫外线稳定的，在阳光下会坏掉。\n \n 以太网电缆 \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",relativePath:"psi/04-安装/02-1.md",key:"v-0d5cff2a",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"安装清单",frontmatter:{},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",relativePath:"psi/04-安装/01.md",key:"v-40be6634",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",headers:[{level:2,title:"连接选项",slug:"连接选项"},{level:2,title:"NMEA 2000",slug:"nmea-2000"},{level:2,title:"NMEA 0183",slug:"nmea-0183"},{level:2,title:"以太网",slug:"以太网"},{level:2,title:"FDIlink",slug:"fdilink"},{level:2,title:"配置",slug:"配置"},{level:4,title:"串行变体",slug:"串行变体"},{level:2,title:"RS232",slug:"rs232"},{level:2,title:"Ethernet",slug:"ethernet"}],content:" 安装清单 \n PSI卫星罗经被设计为即插即用，因此它通常不需要任何客户配置。使用NMEA 0183或NMEA 2000的典型安装将开箱即用。 \n 连接选项 \n FDIsystmes提供的电缆具有带锁定螺母和O形圈的连接器，符合IP67标准，防水防污，并耐冲击和振动。环境保护仅适用于通过推动和顺时针旋转螺母来锁定连接器，直到它点击，请参阅连接器锁定。 \n NMEA 2000 \n 要连接到NMEA 2000网络，需要 NMEA2000电缆 （部件号GC-NMEA2000-CABLE）。电缆的一端应连接到PSI卫星罗经，另一端应连接到船舶NMEA 2000主干上的T型连接器。 \n NMEA 0183 \n 要连接到NMEA 0183网络，需要高级导航 串行电缆 （部件号GC-SER-BREAK-20M）。辅助串行端口连接器应连接到接收设备。应将9至36伏的电源应用于带有5安培保险丝的直流插孔。 \n 以太网 \n 要连接到以太网网络，需要高级导航 以太网连接 （部件号GC-POE-CABLE-20M）。电缆的一端应连接到PSI卫星罗经，另一端应连接到PoE注射器（部件号POE-INJECTOR-DC）或802.3af或802.3at兼容的PoE交换机。然后将PoE喷射器或开关连接到路由器。 \n FDIlink \n 要连接到ANPP接收设备，需要高级导航 串行电缆 （部件号GC-SER-BREAK-20M）。主串行端口连接器应连接到接收设备。应将6至28伏的电源应用于带有5安培保险丝的直流插孔。 \n 对于需要更改配置的高级应用程序，请按照以下步骤操作。 \n 配置 \n 串行变体 \n \n \n 使用以下方法之一连接: \n RS232 \n \n 将单元安装在X+朝前和Z+朝下的标准对齐位置。有关更多信息，请参阅 安装GNSS罗经 。 \n 将USB转串行适配器连接到GNSS罗经串行电缆的主端口。 \n 才能运行GNSS罗经管理器。 \n 从FDISYSTEMS网站的 GNSS罗经 产品页面下载FDIGroundStation。 \n 双击FDIGroundStation以启动应用程序。有关不同平台的具体注意事项，请参阅 使用FDIGroundStation \n 双击文件运行FDIGroundStation。 \n 选择端口，将波特率设置为921,600，然后单击连接。 \n 使用配置菜单，可以根据需要更改选项。配置更改在电源循环之间保存，只需应用一次。 \n Ethernet \n \n 将单元安装在X+朝前和Z+朝下的标准对齐位置。有关更多信息，请参阅 安装PSI卫星罗经 。 \n 将GNSS罗经的以太网电缆插入PoE插口器上的“数据+电源”端口。将以太网电缆插入数据端口，并将另一端连接到DHCP路由器。 \n 其他设置同RS232版本。 \n \n \n \n 该系统现在可以使用了. \n \n \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"外部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",relativePath:"psi/04-安装/02/2.md",key:"v-bd37b74e",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",content:" 外部GNSS集成 \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",relativePath:"psi/04-安装/02.md",key:"v-b874491c",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",relativePath:"psi/04-安装/02/README.md",key:"v-7e294818",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",content:" GNSS集成 \n \n \n \n "},{title:"内部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",relativePath:"psi/04-安装/02/1.md",key:"v-48915adb",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",headers:[{level:2,title:"接口配置",slug:"接口配置"},{level:2,title:"GNSS配置",slug:"gnss配置"},{level:2,title:"GNSS时钟同步",slug:"gnss时钟同步"},{level:2,title:"RTK DGNSS 服务",slug:"rtk-dgnss-服务"}],content:" 内部GNSS集成 \n 接口配置 \n COM3 为UM98X 配置为这些协议 对应的波特率为115200bps \n 在左上角会识别GNSS接收机，状态为：no fixed \n GNSS配置 \n \n \n 配置杆臂，从IMU到主天线的相位中心矢量。 \n \n \n 配置双天线安装角，参考双天线校准。 \n GNSS时钟同步 \n 第1步：\n默认通过GPIO1作为1PPS输入，用于通过Gnss同步时钟，这是默认的无需操作。 \n 图： \n 第2步：检查状态 \n 接入GNSS天线并放置在开阔的地方等待搜星，第一次上电冷启动一般是30s可以进入3D单点模式，热启动一般2s进入3D单点模式，\n在 Device status 中查看时间同步是否亮起，同时查看有没有同步显示UTC 的时间，改时间是ns级别的精度。 \n 图： \n RTK DGNSS 服务 \n"},{title:"安装PSI卫星罗经",frontmatter:{},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",relativePath:"psi/04-安装/03.md",key:"v-06cd50b0",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",headers:[{level:2,title:"安装位置",slug:"安装位置"},{level:2,title:"安装选项",slug:"安装选项"},{level:2,title:"表面安装",slug:"表面安装"}],content:" 安装PSI卫星罗经 \n 安装位置 \n 当将PSI卫星罗经安装到车辆中时，单元的安装位置和对齐对于实现最佳性能至关重要。位置是指在车辆内安装单元的物理位置，而对齐是指单元相对于车辆方向的方向。\n在规划PSI卫星罗经的安装位置时，请参阅安装位置示例，并注意以下建议。\n在清晰的天空中安装该单元\n将设备安装在距离发射设备至少3米的地方，否则它们可能会因干扰而降低航向性能。\n将设备安装在不超过额定温度范围的区域，温度波动最小。\n尽可能将设备安装在远离高振动的地方。\n将设备安装在至少10厘米外（最好尽可能远）远离动态磁干扰源，如大电流布线或大型电机，以获得最佳性能。 \n \n 安装位置示例 \n 安装选项 \n PSI卫星罗经可以安装在杆上，也可以安装在表面。有关详细信息，请参阅机械图纸\n杆安装\n如果极点安装单元，则通过单个1-14 UNS-2A螺纹进行连接。提供的1英寸尼龙和1英寸锁定螺母应用于安装到合适的安装杆上，如杆安装组件所示（不包括杆安装）。\n \n 杆安装组件（不包括杆安装） \n 表面安装 \n 如果安装在表面上，请使用机械图纸中所示的4个M8固定孔。强烈建议使用随附的肩部垫圈，以便在PSI卫星罗经和安装表面之间提供一个小间隙。这将有助于防止设备在略微不平整的表面上翘曲或开裂。请注意，肩垫圈需要在安装表面上有一个标称的10毫米的孔，如表面安装肩垫圈所示。 \n \n 表面安装肩部垫圈 \n 有关车辆内单元对齐的说明，请参阅 安装对齐 。 \n"},{title:"网络",frontmatter:{},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"psi/04-安装/05.md",key:"v-664789a8",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",content:" 网络 \n PSI卫星罗经的默认配置是启用DHCP客户端。这使得它成为大多数用户的即插即用解决方案。一旦建立连接，就可以将PSI卫星罗经更改为固定IP地址系统。\nPSI卫星罗经支持零配置（Zeroconf）网络功能。在Linux和MacOS系统上，不需要额外的软件。如果您使用的是Microsoft Windows，请从安装软件（如果尚未安装）。打开网络浏览器并键入 地址 以发现设备并访问网络界面。\n如果您无法使用支持DHCP的网络建立连接，您可以使用主端口RS232串行接口和PSI卫星罗经管理器应用程序连接和配置PSI卫星罗经。\n注意：出厂重置将重新启用DHCP客户端，并丢失任何静态IP地址设置。 \n"},{title:"安装对齐",frontmatter:{},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"psi/04-安装/04.md",key:"v-69d4c5ee",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",content:" 安装对齐 \n PSI卫星罗经应与车辆齐平，盖子上的指示器应与瞄准镜直接对齐，请参阅PSI卫星罗经对齐。瞄准镜可用于直观地对齐指标，以获得最佳效果。请参阅船上的对齐，例如安装在船上，在汽车上的对齐，例如安装在汽车上。\n \n PSI卫星罗经对齐 \n 安装该装置，使X+轴向前指向车辆前部，Z+轴直向下指向地面，如下图所示。\n \n 船上的对齐 \n \n 汽车上的对齐 \n 如果在车辆尺寸或形状限制范围内无法将PSI卫星罗经与车辆轴对齐，则可以将其安装在不同的对齐中，并且可以使用Web用户界面或使用PSI卫星罗经管理器配置对齐偏移。 \n"},{title:"振动",frontmatter:{},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"psi/04-安装/06.md",key:"v-2fe3b06a",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",content:" 振动 \n 与其他惯性系统相比，PSI卫星罗经能够承受高水平的振动。这是由于独特的陀螺仪设计和特殊的过滤算法等。然而，一个单元可以承受的振动量是有限的，在高振动下工作时，精度可能会暂时下降。\n当将PSI卫星罗经安装到存在振动的平台上时，有几个选项可以减轻负面性能影响。建议在进行更长时间的运行之前进行简短的操作检查，以确认性能是否符合规格。Web UI或PSI卫星罗经管理器中的原始传感器视图可以让您很好地了解振动有多糟糕。如果运行中的振动或冲击导致传感器超过范围，您将需要增加传感器范围，因为这将显著降低位置和方向估计。有关详细信息，请参阅 传感器范围 。\n如果存在持续存在的问题：\n试着找到一个振动较小的安装点。\n将PSI卫星罗经安装到板上，然后通过隔振支架安装到平台上。请注意，带有非常柔软的支架的板也可能随着时间的推移导致方向偏移的问题。 \n"},{title:"振动",frontmatter:{},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",relativePath:"psi/04-安装/6.md",key:"v-6c4eeb74",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",content:" 振动 \n 与其他惯性系统相比，PSI卫星罗经能够承受高水平的振动。这是由于独特的陀螺仪设计和特殊的过滤算法等。然而，一个单元可以承受的振动量是有限的，在高振动下工作时，精度可能会暂时下降。\n当将PSI卫星罗经安装到存在振动的平台上时，有几个选项可以减轻负面性能影响。建议在进行更长时间的运行之前进行简短的操作检查，以确认性能是否符合规格。Web UI或PSI卫星罗经管理器中的原始传感器视图可以让您很好地了解振动有多糟糕。如果运行中的振动或冲击导致传感器超过范围，您将需要增加传感器范围，因为这将显著降低位置和方向估计。有关详细信息，请参阅传感器范围。\n如果存在持续存在的问题：\n试着找到一个振动较小的安装点。\n将PSI卫星罗经安装到板上，然后通过隔振支架安装到平台上。请注意，带有非常柔软的支架的板也可能随着时间的推移导致方向偏移的问题。 \n"},{title:"RTK",frontmatter:{},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",relativePath:"psi/05-使用/02.md",key:"v-3cc223e9",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",content:" RTK \n"},{title:"Filter Initialisation",frontmatter:{},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",relativePath:"psi/05-使用/01.md",key:"v-4c8aa2aa",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",content:" Filter Initialisation \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"里程计",frontmatter:{},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",relativePath:"psi/05-使用/03.md",key:"v-c06ccdb2",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",content:" 里程计 \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"psi/04-安装/README.md",key:"v-411bfe31",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",content:""},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",relativePath:"psi/05-使用/04.md",key:"v-02d10e65",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",relativePath:"psi/05-使用/05.md",key:"v-65d883a3",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"NMEA 2000 电缆",frontmatter:{},regularPath:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"psi/07-接口/1PPS.md",key:"v-1ad52b19",path:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" NMEA 2000 电缆 \n NMEA 2000电缆仅与GNSS指南针部件号GC2-SER兼容。它的部件号为GC-NMEA2000-CABLE。 \n NMEA 2000电缆用于将串行变体GNSS指南针连接到NMEA 2000网络，并通过CAN协议发送消息。有关更多详细信息，请参阅 NMEA 2000 消息。 \n \n 通过Holin C-Size 18针连接器连接到GNSS指南针。Holin部件号是CCN-L218SM。该连接器有一个刺刀锁，在苛刻的条件下提供与GNSS指南针的可靠和坚固的连接。在配合条件下，它的额定值为IP67。根据NMEA 2000标准，电缆的另一端是5针公头Micro-C连接器。电缆长6米，双屏蔽，紫外线稳定。 \n NMEA 2000 下降电缆 \n \n \n \n 大头针 \n 颜色 \n 功能 \n \n \n \n \n 1 \n 裸 \n 外壳/屏蔽 \n \n \n 2 \n 红色 \n 供电 \n \n \n 3 \n 黑色 \n 电源地面 \n \n \n 4 \n 白色 \n CAN H \n \n \n 5 \n 蓝色 \n CAN L \n \n \n \n NMEA 2000 下降电缆引脚分配表 \n NMEA 2000下拉电缆应用于沿船中NMEA 2000主干网连接到T件，请参阅 PSI GNSS Compass NMEA 2000连接 。 \n \n GNSS罗经 NMEA 2000连接 \n"},{title:"CAN接口",frontmatter:{},regularPath:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"psi/07-接口/CAN.md",key:"v-0e71495d",path:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN接口 \n CAN接口位于连接器引脚布局上，用于与其他车辆系统或者CAN总线设备进行集成通讯。\nDETA100支持两种CAN数据通讯协议，例如设置CAN 端口为NAV或MAIN 相当于通过硬件CAN通讯方式传输FDILINK协议 FDILINK协议 ， CAN_USR_ID用来作为CAN 设备的唯一识别地址，数据协议参考FDILINK协议；另外一种是标准CAN协议，支持多机通讯，具有主动和问答式数据获取方式，使用改模式需要将端口数据模式配置为FDI_CAN具体的数据协议可以参考 FDI_Standard_CAN_Link \n"},{title:"模组运行",frontmatter:{},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"psi/05-使用/README.md",key:"v-9c5bb8cc",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",headers:[{level:2,title:"初始化",slug:"初始化"},{level:3,title:"姿态初始化",slug:"姿态初始化"},{level:3,title:"导航初始化",slug:"导航初始化"},{level:3,title:"航向初始化",slug:"航向初始化"},{level:3,title:"时间初始化",slug:"时间初始化"},{level:2,title:"热启动",slug:"热启动"},{level:2,title:"时间",slug:"时间"},{level:2,title:"航向源",slug:"航向源"},{level:3,title:"磁罗盘航向",slug:"磁罗盘航向"},{level:3,title:"双天线航向",slug:"双天线航向"},{level:3,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:3,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"传感器量程",slug:"传感器量程"},{level:2,title:"数据抗混叠",slug:"数据抗混叠"},{level:2,title:"载体配置",slug:"载体配置"},{level:2,title:"cors服务",slug:"cors服务"},{level:2,title:"RTK",slug:"rtk"},{level:3,title:"网络RTK修正",slug:"网络rtk修正"},{level:3,title:"FDIbase基站 +数传电台RTK校正",slug:"fdibase基站-数传电台rtk校正"},{level:3,title:"差分云共享技术",slug:"差分云共享技术"}],content:" 模组运行 \n 初始化 \n 在 FDISYSTEMS 模组上有四个不同的初始化工作，分别是姿态初始化、导航初始化、航向初始化和时间初始化。 \n 在所有四个级别的初始化完成之后，FDISYSTEMS 模组需要几分钟才能实现它的完全精度。对于要求高精度的应用场景，建议在初始化后等待两分钟。 \n 姿态初始化 \n 姿态初始化在开机后自动发生，通常在几秒钟内完成。一旦方向初始化完成，横滚、俯仰和偏航值将有效。 \n \n 当 FDISYSTEMS 模组启动时，它假设它可以处于任何方向。为了确定它的方向，它使用加速度计来检测重力向量。在发生这种情况时，如果存在随机加速，这可能会导致检测到不正确的方向。为了防止这种情况发生，上电启动时应使模组处于静止状态 2 s左右。然而，在某些情况下，它仍然有可能错过一些小的动作，并从一个小的方向误差开始。在这种情况下，模组将在几秒钟内逐步纠正方向错误。 \n 导航初始化 \n 一旦系统确定了起始位置，导航初始化就会完成。最常见的导航初始化方法是让系统获得一个由GNSS 确定的起始位置。当模组判断 GNSS 定位精度达到导航要求时，以此时模组处于的经纬度数据作为起始位置。导航初始化的另一种可能性是外部位置源。导航初始化完成后，位置、速度和加速度值将有效。 \n 航向初始化 \n 在系统确定了航向后，航向的初始化即会完成。确定航向所需的条件取决于所使用的航向来源，请参见第10.6节。默认的航向源是双天线航向，假设两个天线都有清晰而通畅的天空视野，这将在通电后几分钟内初始化航向。可以通过上位机右上角的 GNSS 状态界面判断双天线航向数据是否有效，即是否可以作为系统的航向参考，只有在移动站显示状态为 RTK  FIXED 时双天线航向是有效的（左显示移动基站状态右显示移动站状态），否则模组不采用该航向作为参考。 \n \n 在此初始化过程中，系统可以静止不动或移动。在航向初始化之前，如果移动站不处于RTK FIXED 状态，系统将无法导航，横滚和俯仰值将无法达到完全精度。 \n 时间初始化 \n 一旦系统准确地确定了时间，时间初始化就完成了。这在 GNSS 接收器获得第一次获得有效信号时就会发生。也可以提供外部时间源。 \n 热启动 \n PSI系列 模组具有热启动功能。这允许模组在500毫秒内开始惯性导航，并在短短3秒内获得一个GNSS固定解。PSI系列 模组的热启动总是打开的和全自动的。 \n \n 热启动为GNSS接收器提供了星历、年历和时间信息，这使它能够比其他方式更快地实现修复。当GNSS完成第一次修复时，如果该位置偏离热启动位置，PSI系列 模组将跳到新位置，而不会对滤波器造成任何副作用。 \n \n PSI系列 模组的热启动对车辆跟踪和机器人技术的应用特别有利。主要的好处是电力故障的快速恢复。 \n 时间 \n PSI系列 模组被设计用来提供一个高精度的时间参考。当GNSS处于固定解状态时，模组的时间精确到50纳秒内。当一个GNSS固定解丢失时，模组的时间精度通常在延长的时间段内保持在10微秒内。当模组热启动时，时间精度通常在启动时1秒内，一旦完成GNSS修复就校正到50纳秒内。要实现 PSI系列 模组的高精度时间同步，必须同时使用数据包协议和1PPS线。 \n 航向源 \n PSI系列 模组有三种不同的航向源。可以使用上位机中的融合开关选项来配置航向源。也可以使用多个航向源，而且这通常会带来性能优势。 \n 磁罗盘航向 \n PSI内置了磁力计，使用前，需要在安装后确定了磁环境后，通过磁力计校准工具对磁力计进行软磁和硬磁校准，可以使用磁进行初始化航向，也可以使用2D/3D磁进行实时辅助航向，注意环境是否磁干扰，以确定是否可以用磁来提供航向源，在有双天线测向的情况下，建议仅用磁进行航向初始化，在使用中，不用打开磁2D/3D辅助。 \n 双天线航向 \n 这是默认的航向源，并在移动站接收机处于RTK FIXED状态时提供非常准确的航向数据。它需要清晰的天空视野，需要避免多路径效应以及其他干扰源。 \n 速度航向 \n 速度航向是从速度和加速度方向得出航向。速度航向很适合汽车、船只、固定翼飞机和其他不侧向移动的载体。速度航向参考不能使用于直升机和其他3D运载工具。只有当载体通过GNSS固定装置以超过 2米/秒的水平速度行驶时，才能测量速度航向。由于速度航向是GNSS接收机通过单个历元的速度信息求取反三角函数计算得出的数值，其稳定性和精度难以得到保证，一般不建议使用速度航向作为航向参考，除非 PSI系列 模组双天线航向不可用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导模组外部的航向，则可以使用这一点。比如寻北陀螺仪，参考标记和SLAM系统。航向必须使用外部航向数据包输入模组，或通过NMEA协议输入GPIO引脚。 \n 传感器量程 \n PSI系列 模组支持传感器上量程的动态调整。传感器有着不同的范围级别。在较低的范围内，传感器的性能更好，但在较高的范围内，模组可以用于更极端的动力学场景。其目标是选择应用场景不会超过的最低范围。通过上位机软件可以对传感器量程进行在线修改。 \n \n \n PSI系列 模组采用了陀螺仪接力算法，里面集成了两个不同量程的陀螺仪，量程为400°/s的陀螺仪具有更小的零偏稳定性和更优秀的性能，量程为2000°/s的陀螺仪具有更大的测量范围。在角速度超过400°/s的应用场景，系统通过陀螺仪接力算法将400°/s的陀螺仪切换到2000°/s的陀螺仪，从而保证姿态的平稳与连续。需要注意的是上位机只能修改2000°/s的陀螺仪量程，如果设置量程小于400°/s，则输出角速度的量程为400°/s。 \n 数据抗混叠 \n PSI系列 模组的IMU 数据以400Hz的频率更新，导航数据以200Hz的频率更新。当模组输出数据时，大多数应用场景要求数据的速率要低得多（通常为<100Hz），这导致了基于时间的数据混叠将以较低的速度发生。为了防止这个问题，如果输出速率低于更新频率，PSI系列 模组将低通过滤数据包之间的时间依赖性数据的值，以防止混叠。这只是当一个数据包被设置为以一定速率输出时的情况。此外，对于位置等非时间依赖的数据，没有反混叠。 \n 载体配置 \n PSI系列 模组支持许多不同的载体配置文件。这些配置对滤波器施加限制，从而提高性能。如果您的应用场景与可用车辆配置文件匹配，建议在上位机 Config 界面中的 DYNAMICS 配置框中选择。请注意，如果选择了错误的载体配置文件，它可能会导致性能下降。 \n cors服务 \n 传统RTK技术，采用数传电台作为差分信号的载体，受无线电技术的束缚，作业的距离有限，大功率电台的一般有效作用距离也只能达到10公里，而且定位精度会随流动站与基准站的距离增大而逐渐下降，定位稳定性也会较差。 \n 千寻位置的厘米级定位服务信号传输不受距离限制，在覆盖区内有均匀的精度，且有统一的坐标基准，保证了结果的正确性和一致性，成熟的移动通讯技术也保证了信号质量。 \n RTK \n PSI系列 模组的内部GNSS接收器支持接收RTCM数据，它使用来自基站的校正数据来提供比标准GNSS更高的位置精度。RTK需要额外的基础设施设备来接受修正，但不是所有应用都必须如此。接收RTK校正有三种不同的选项。对于PSI系列 模组而言，可以访问互联网的计算机的应用场景，建议进行千寻网络RTK修正模式，具体请参阅第9.9.1节。对于无法访问互联网的应用场景，我们建议使用基站+数传电台RTK校正模式，请参见第9.9.2节。 \n 网络RTK修正 \n FDIGroundStation 有一个内置的 NTRIP 配置界面，它可以连接通用网络 RTK cors服务从而对 PSI 带有4G模块的模组提供 RTK 修正。通常而言，连接模组的计算机需要连接到互联网才能使用网络RTK修正功能，然而其内置的4G模块可以解决联网问题，它仅需要您从通信运营商那里购买具有联网服务服务的SIM卡。然后需要从位置服务商那里购买差分位置数据服务，或者获取第三方公开的支持NTRIP协议的差分位置服务RTCM数据流。通常，这些服务将提供一个免费试用的时间。 \n 注意：目前中移OnePoint高精度服务对联通物联网卡兼容度不好。 \n FDIbase基站 +数传电台RTK校正 \n \n \n \n \n 基站无线电调制解调器RTK校正需要两个数传电台模块，一个已集成于FDI RTK BaseStation内，将基站发送的 RTCM 数据通过无线方式进行广播，另一个需要配置并与 PSI系列 模组连接，其接收广播的 RTCM 校正数据并发送给 PSI系列 模组里的GNSS接收机，从而获得GNSS固定解。 \n \n 基站必须设置在具有开阔视野的位置并固定，位置越高越好。基站开启后，当可视化界面由 GPS 3D 模式转换为 GPS Static 模式时，基站数传电台开始广播 RTCM 校正数据，该初始化过程一般需要1分钟左右。接收端的数据电台和模组必须保持在基站的范围内才能接收到这些校正数据，通常该范围约为 2km（地对地）和 50km（地对空）。 \n 差分云共享技术 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为PSI系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n 这是一项免费的数据云共享服务，可以大规模的降低用户的差分订阅成本。适合于园区，农场，集群等多体的场景，也可以作为基站使用。 \n \n \n 注意：仅PSIR4G和PSID4G支持改功能，且仅支持FDIsystems系列产品间使用，不对外开放，也不会导致数据外泄。 \n \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",relativePath:"psi/07-接口/GPIO.md",key:"v-43437002",path:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"界面配置",frontmatter:{},regularPath:"/psi/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",relativePath:"psi/06-配置监视/README.md",key:"v-51a7fb81",path:"/psi/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",content:" 界面配置 \n FDISYSTEMS 的上位机软件 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及 \n 曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDISYSTEMS 推出的所有产品系列，方便用 \n 户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDISYSTEMS 模组，详细的运行 log，产品的实时 \n \n 状态尽在掌握。 \n \n 配置丰富：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D 视图。可进行传感器的 数据输出配置，融合角度及多种附属数据 \n \n 输出配置；同时拥有磁力计 2D， 3D 校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误 \n 差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n 显示直观：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/ \n \n 曲线/2D 视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n 记录与作图：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从 \n \n 而方便用户进行数据分析。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",relativePath:"psi/07-接口/USB.md",key:"v-d1625a46",path:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"psi/07-接口/README.md",key:"v-3189c56a",path:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",content:" 通讯接口 \n \n \n \n 设备 \n 主要接口 \n 辅助接口 \n CAN \n GPIO端口 \n \n \n \n \n DETA100 \n COM1 - TTL (默认)或RS232 \n COM2 - TTL (默认)或RS232 \n COM5- CAN \n 1pps \n \n \n \n 电源地和信号地共地。 \n"},{title:"以太网连接",frontmatter:{},regularPath:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",relativePath:"psi/07-接口/Ethernet.md",key:"v-265979a2",path:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",content:" 以太网连接 \n 以太网电缆，部件号GC-POE-CABLE-20M，仅与GNSS指南针部件号GC2-POE兼容。\n通过Holin RJ45C-L4SAS环境密封的RJ45连接器连接到GNSS Compass的以太网变体。该连接器有一个刺刀锁，在苛刻的条件下提供与GNSS指南针的可靠和坚固的连接。在配对状态下，它的额定值为IP67。电缆的另一端是一个屏蔽的RJ45插头，可以连接到标准以太网设备。电缆是20米长的屏蔽CAT5e，带有紫外线稳定护套。\n标准的CAT5、CAT5e或CAT6以太网电缆可以插入GNSS Compass型号GC2-POE的连接器，但它不会被环境密封，因此不建议在户外使用。此外，大多数标准以太网电缆不是紫外线稳定的，在阳光下会坏掉。\n \n 以太网电缆 \n"},{title:"串行连接",frontmatter:{},regularPath:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"psi/07-接口/Serial.md",key:"v-14c125f5",path:"/psi/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",content:" 串行连接 \n \n 注意：本节中描述的串行电缆连接仅与PSI卫星罗经的串行版本兼容，部件号GC2-SER。 \n \n 串行连接用于提供电源和访问一系列接口连接。可以通过串行未终止电缆、串行突破电缆或构建自己的电缆来实现（请参阅自定义串行终止）。连接通过Holin C-Size 9针连接器进行。\n串行分断电缆\n \n 串行分线电缆部件号是GC-SER-BREAK-20M。该电缆包含3个母DB9连接器和一个2.1 x 5.5mm直流连接器。电缆组件配有20米的紫外线稳定屏蔽电缆。每根电线都是彩色编码的26AWG电线。这些连接器没有环保密封。 \n"},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/psi/CAD_PCB/",relativePath:"psi/CAD_PCB/README.md",key:"v-33b00de4",path:"/psi/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/psi/UserManuals/",relativePath:"psi/UserManuals/README.md",key:"v-7b4d5b8c",path:"/psi/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:2,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步 选择ROOM 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将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n 为ROOM 添加或者删除设备 \n"},{title:"PSI Home",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/psi4.png",title:"PSI Home",icon:"/PSI罗经/psi.png",description:"找到所有关于PSI惯导卫星罗经导航和指向系统的文件资源",actionText:"Getting Started",actionLink:"/psi/getting-started/",releases:[{title:"PSI卫星罗经彩页中文",date:"December 15, 2023",href:"/pdfs/product/psi.pdf"},{title:null,date:"June 10, 2022",href:"/#"},{title:null,date:"August 23, 2021",href:"/#"}],featured:[{title:"First connection to PSI",description:"This tutorial will show you what to expect on receiving DETA Series products from fdi systems, where to find availabl …",href:"/psi/getting-started/"},{title:"Firmware update procedure",description:"Update Procedure fdiFirmwareUpdater Connect the DETA to the computer and launch the fdiFirmwareUpdater tool which is …",href:"/#"}],chapters:[{title:"Getting Started快速入门指南",description:"This space contains all the information required to interface our product to your applicat …",href:"/psi/getting-started/"},{title:"User Manuals用户手册",description:"GNSS/INS post processing cloud solution REST API. Ideal for LiDAR/Photogrammetry automated workflow integrations.",href:"/psi/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"在这里找到所有有用的工具和应用程序在不同的平台环境，加速您的集成！C/C++、C#、MATLAB simulink、Python、ROS1、ROS2等",href:"/developers/03-fdilinksdk/"},{title:"上位机界面软件fdiCenter Application",description:"界面UI交互软件，快速连接上手你的惯性导航系统",href:"/#"},{title:"CAD和PCB文件",description:"硬件相关的设计文件和参考设计",href:"/psi/03-规格/02"},{title:"结构图纸",description:"产品和配件的结构图纸STEP 或者 CAD PDF图纸",href:"/#"},{title:"导购",description:"帮您快速找到合适的惯性导航系统",href:"/#"},{title:"基础知识",description:"知识中心是您对惯性导航所有内容的介绍。",href:"/knowledge-base/"},{title:"Application Notes应用笔记",description:"介绍了DETA100在不同应用中的案例和注意事项。",href:"/#"},{title:"FQA常见问题",description:"快速找到问题的答案",href:"/#"},{title:"升级发布",description:"产品更新和版本发布",href:"/#"}]},regularPath:"/psi/",relativePath:"psi/README.md",key:"v-ec6d9af6",path:"/psi/",content:""},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/psi/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"psi/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-01abca35",path:"/psi/UserManuals/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"PSI系列入门指南",frontmatter:{},regularPath:"/psi/getting-started/",relativePath:"psi/getting-started/README.md",key:"v-6422ea20",path:"/psi/getting-started/",content:" PSI系列入门指南 \n"},{title:"硬件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/01-Introduction/02.html",relativePath:"sigma/01-Introduction/02.md",key:"v-1e6c15fd",path:"/sigma/01-Introduction/02.html",content:" 硬件更改日志 \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/sigma/01-Introduction/03.html",relativePath:"sigma/01-Introduction/03.md",key:"v-5d40b2bb",path:"/sigma/01-Introduction/03.html",content:" \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/sigma/01-Introduction/04.html",relativePath:"sigma/01-Introduction/04.md",key:"v-c7d5610e",path:"/sigma/01-Introduction/04.html",content:" \n"},{title:"4 介绍",frontmatter:{},regularPath:"/psi/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",relativePath:"psi/getting-started/04-介绍.md",key:"v-5e841a98",path:"/psi/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",headers:[{level:2,title:"4.1 系列产品概述",slug:"_4-1-系列产品概述"},{level:2,title:"4.2 测试",slug:"_4-2-测试"}],content:" 4 介绍 \n DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。 \n DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。 \n DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体使用说明参考第10章 FDIGroundStation。 \n DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如果您需要快速获取所需数据，请仔细阅读第11章 FDILink通讯协议。 \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 4.1 系列产品概述 \n DETA100系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 日期 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA100R \n \n 单天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100R4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100R，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n DETA100D \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（卫星双天线航向辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100D4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100D，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n 4.2 测试 \n"},{title:"固件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/01-Introduction/01.html",relativePath:"sigma/01-Introduction/01.md",key:"v-40d10d82",path:"/sigma/01-Introduction/01.html",content:" 固件更改日志 \n \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n 2.5 \n 05/2021 \n 增加 SD 卡记录卫星数据功能，可用于动态后处理； \n 修复 GPIO 功能中串口功能异常问题； \n 增加 FDILOG 数据支持类型； \n 修复了单天线模式 GNSS 状态显示问题； \n \n \n 2.4 \n 04/2021 \n 增加 NMEA格式输出功能：输出 ASCII\n 形式的GPGGA/GPGSA/GPGSV/GPRMC/GPVTG，配置完成后可以给Pixhawk飞控提供 GPS 数据； \n 增加陀螺仪接力算法； \n \n \n 2.3 \n 03/2021 \n 增加陀螺仪温补在线算法，功能暂不开放； \n \n \n 2.2 \n 12/2020 \n 增加 ODO 参数在线估计和 ODO/GNSS/INS\n 组合导航算法； \n 上位机新增 ODO 刻度因子校准界面； \n 增加一个低通滤波器（LPF）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）功能； \n \n \n 2.1 \n 08/2020 \n 修复模组接收 NMEA0183 协议解析错误的问题； \n  增加模组内置滤波器配置； \n 统一坐标系名称，新增level功能； \n 新增双天线在线校准功能； 上位机增加 2D/3D显示功能； \n \n \n 2.0 \n 04/2020 \n 补充完善 FDILink 数据包协议； \n  补充完善上位机配置界面； \n 上位机Data界面新增数据类型； \n \n \n \n "},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/sigma/01-Introduction/05.html",relativePath:"sigma/01-Introduction/05.md",key:"v-4a2c2792",path:"/sigma/01-Introduction/05.html",content:" \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/psi/UserManuals/magCal.html",relativePath:"psi/UserManuals/magCal.md",key:"v-95657876",path:"/psi/UserManuals/magCal.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",relativePath:"sigma/02-套件/01.md",key:"v-1464c1d1",path:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",content:""},{title:"Sigma简介",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/01-Introduction/",relativePath:"sigma/01-Introduction/README.md",key:"v-87b3fff4",path:"/sigma/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" Sigma简介 \n 简介 \n \n FDIsystems 推出了Sigma系列车规级高精度惯性厘米级双天线组合导航系统。搭载ASILB功能安全等级要求IMU和全系统多频点GNSS系统，具有厘米级定位定向能力，采用精准模型的INS/GNSS紧组合导航框架，搭载行业领先的自适应SPKF非线性数据融合引擎，轻松融合车辆里程计、档位等信息以及高精地图/视觉激光雷达等导航系统，具备在城市峡谷、隧道、高架等具有挑战的场景提供连续500Hz刷新率的姿态、航向、位置、速度等导航信息，经过专业的转台惯性校准和-40~85℃温度误差补偿，2GB日志黑匣子方便分析数据，自适应安装参数辨识算法简化标定，配合功能强大的界面软件方便即刻上手，适用于自动驾驶/无人驾驶领域。 \n \n \n --\x3e\n \n 每个Sigma系列产品的特点是具有一个强大的Sigma-Point卡尔曼滤波器(SPKF)，高达1000Hz的传感器采样频率和圆锥划船运动补偿以及500Hz导航数据输出能力，采用精准模型的INS/GNSS紧组合导航框架，航位推算技术保证在卫星受到遮挡或者失锁的复杂环境中依然稳定运行，具有识别系统异常并隔离故障的能力，支持车辆运动学模型约束进一步提高导航精度。板载2Gb日志黑匣子，使用高性能的时钟以及精准时钟同步算法，支持多种串行、总线接口接入差分、里程计、高精地图、SLAM等外部辅助信息实现组合导航。 \n 系列产品概述 \n Sigma系列共有2款产品，每款产品包含一个全新的高性能经过的严格的出厂校准的IMU核心，以及内建了多频双天线RTK接收机，全新的满天星算法以及RTK KEEP技术可在在差分数据断续的情况下保持厘米级定位，支持融合车辆里程计和档位信息；相比于D版本D4G版本内建4G DTU和通用NTRIP位置服务，支持FDI差分位置服务，快速构建高精度定位系统。\n \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n sigma-D \n \n 惯导双天线组合导航不含4G dtu \n \n \n sigma-D4G \n \n 内置4G dtu \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/sigma/CAD标注/SIGMA-D4G-二维图纸-2024年9月6日.pdf"},regularPath:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"sigma/03-规格/02.md",key:"v-31a64f67",path:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"一般规格",slug:"一般规格"},{level:3,title:"一览表",slug:"一览表"},{level:3,title:"规格",slug:"规格"},{level:2,title:"设备机械对齐",slug:"设备机械对齐"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"sigma尺寸图",slug:"sigma尺寸图"},{level:2,title:"Sigma 3D STEP 模型",slug:"sigma-3d-step-模型"},{level:2,title:"设备安装",slug:"设备安装"}],content:" 结构规格 \n \n \n \n 规格 \n \n \n \n \n \n Ports \n RS232*2、RS422*1（up921600bps）、CAN*1（1M）、USB*1（blackbox）、SYNC*1 (1PPS)、GPIO*2 \n \n \n 接口&天线 \n 主接口|MX23A18NF1、ANT1|FAKRA-C、ANT2|FAKRA-D、4G ANT|FAKRA-E(D4G)、SD卡Nano(D4G) \n \n \n Protocol \n FDILink、NMEA 0183 / NMEA 2000(CAN)、Simrad、 RTCM / NTRIP * \n \n \n 工作环境 \n 极限冲击:80g(10ms)    |   防护：IP5X  |  使用温度：-40°C 至 85°C   |  湿度：95%非凝露 \n \n \n Size&Weight \n Size ：115 x 69 x 27 mm   |     重量：200g \n \n \n 电压 | 功耗 \n 8-48V@ 瞬时负载能力≧1A  |  2.5W \n 一般规格 \n 一览表 \n \n 如果。 \n 规格 \n 下表总结了所有机械和环境规格。 \n 设备机械对齐 \n 结构图纸 \n sigma尺寸图 \n Sigma 3D STEP 模型 \n Sigma 系列 Rugged STEP File\nSigma 共有以下6种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n Sigma-D \n \n Sigma-D Rugged STEP File \n \n \n Sigma-D4G \n \n Sigma-D4G Rugged STEP File \n 设备安装 \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",relativePath:"sigma/02-套件/03.md",key:"v-73eb5666",path:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",content:""},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"sigma/02-套件/04.md",key:"v-1edd1e4b",path:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n "},{title:"工厂校准和测试",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",relativePath:"sigma/02-套件/05.md",key:"v-77afe7c9",path:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",headers:[{level:2,title:"Facility",slug:"facility"},{level:2,title:"传感器校准",slug:"传感器校准"},{level:2,title:"传感器验证",slug:"传感器验证"},{level:2,title:"校准有效性",slug:"校准有效性"}],content:" 工厂校准和测试 \n 为了提供最优质的传感器，FDISYSTEMS开发了独特的校准和测试程序。 这些程序高度自动化，可扩展，避免所有常见的人为错误，并确保交付的每个传感器都符合规格。 \n Facility \n 我们的设施配备了多轴转台和温度室，能够模拟您的传感器在运行过程中可能遇到的所有环境。这些工具由先进的校准软件提供支持，该软件可自动执行所有过程，包括环境和运动模拟、校准参数计算、传感器验证和报告生成。 \n 传感器校准 \n 在处理传感器误差参数时，我们认为良好的校准总是比在线传感器估计更好、更可靠。我们在工厂校准和测试每种产品，以提供高效且无缺陷的设备。 \n 校准程序提供： \n \n 在整个温度范围内对所有传感器和子系统进行功能和精度测试。 \n 加速度计和陀螺仪在整个温度范围内的增益和偏置补偿， \n 加速度计和陀螺仪在整个测量范围内的非线性补偿， \n 加速度计和陀螺仪的交叉轴和错位效应补偿， \n 陀螺仪的 Gyro-G 敏感性补偿。 \n \n \n FDISYSTEMS自主设计开发了批量校准的设备和配套软件设备，但是执行各项校准依然是一件对时间和成本具有考验的事情，且不是所有场景的产品都需要全面校准，具体执行了什么级别的校准可以联系我们求证. \n \n 校准（和后续测试）序列通常需要 1 到 3 天才能完成所有必要的任务。此时可实现传感器的最佳性能。 \n 传感器验证 \n 执行校准后，所有传感器都遵循验证步骤，其中实际校准参数被刻录到传感器的非易失性存储器中。在传感器上施加实际运动，并将测量值与参考值进行比较，以确保传感器行为与规格完全一致。 \n 自动生成的校准报告可确保仅交付合规商品。 \n 以下摘录显示了所执行测试的典型示例以及如何在验证报告中显示结果。 \n 校准有效性 \n 验证报告保证在 IMU 校准日期后的三年内提供完整的产品规格。如果您有其他质量政策要求，FDISYSTEMS可以提供终身传感器检查和校准服务。 \n 当然，FDISYSTEMS已经仔细鉴定了IMU和INS随时间推移的漂移，并且只选择了具有出色稳定性的传感器。如果在正常工作条件下使用，产品应在使用寿命内符合其规格，并且不需要定期校准。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n"},{title:"通讯规格",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"sigma/03-规格/04.md",key:"v-39683b3a",path:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",content:" 通讯规格 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n Interface \n RS232/RS422/CAN/USB \n \n \n Speed \n 4800 to 1M baud \n \n \n Protocol \n FDILink/NMEA0183/NMEA2000 \n /UBX/RTCM \n \n \n Peripheral Interface \n 2xRS232 ,1xRS422, \n 1xCAN, 1xUSB, and 2x GPIO(pps、i/o、odom、coder ) \n \n \n GPIO Level \n 5 V \n \n \n \n "},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"sigma/02-套件/README.md",key:"v-776e83f4",path:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"快速启动（双天线模式）",slug:"快速启动-双天线模式"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" 评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n Sigma* \n 1 \n 主机单元 \n Sigma主机单元 \n \n \n \n 电缆-0f9P102-RS232-RS232-DC-GPIO \n 1 \n Sigma主航插 \n 0f102-9P 9针连接器 用于主串口com1-RS232,com2-RS232和5.5-2.5 DC电源的连接器以及通用gpio \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n 2 \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC公-F公接口 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 （选购） \n 2 \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA公转接口母 \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n 1 \n 4G 2.4G天线 \n 1.5m线长 MCX弯口 \n \n \n \n Sigma-KIT-CASE \n 1 \n Sigma评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 快速启动（双天线模式） \n 步骤如下： \n　　　　　　　1. 将两个GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔 \n　　　　　　　 （基线长度）越长越好建议不低于0.5m。 \n　　　　　　　2. 通过天线连接线将天线与 Sigma系列 模组连接。 \n　　　　　　　3. 将模组与计算机通过串口连接。 \n　　　　　　　4. 运行电脑上的 FDISYSTEMS 上位机软件 FDIGroundStation。 \n　　　　　　　5. 点击 connect 按钮连接上位机，波特率默认为921600bps。 \n　　　　　　　6. FDIGroundStation 除了能在线修改参数和配置外，还能实时监控并记录传感器、导航相关数据。 \n　　　　　　　7. 第一次启动时天线需要一定的时间来初始化，开阔的环境能加快初始化速度，同时可以通过上位机界面右上角的 \n　　　　　　　 GNSS状态标识监视进度，双天线拥有两个GNSS状态标识，左边代表主天线（移动基站）GNSS状态，右边代表从 \n　　　　　　　 天线（移动 站）GNSS状态。 \n　　　　　　　8. FDIGroundStation 上位机提供 log 功能用于记录数据，数据被保存为 txt 或者 log 格式，log形式的 \n　　　　　　　 文件可以导入FDIsystems Log Viewer 界面作图 。 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 基站 \n 通过电台后者WIFI以及4G 飞迪差分共享云服务为 移动站提供RTK所需要的差分数据 \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件可以联系我们 sales@fdisystems.cn 或者 点击右下角购物车去线上 商店购买 。 \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",relativePath:"sigma/02-套件/02.md",key:"v-6d378b4f",path:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",content:""},{title:"接口连接",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"sigma/03-规格/05.md",key:"v-3c1eabe1",path:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",headers:[{level:2,title:"接口概述",slug:"接口概述"},{level:3,title:"Sigma接口",slug:"sigma接口"},{level:3,title:"Sigma sim卡",slug:"sigma-sim卡"},{level:2,title:"航插",slug:"航插"},{level:3,title:"主接口和线缆",slug:"主接口和线缆"},{level:3,title:"引脚定义",slug:"引脚定义"},{level:2,title:"天线接口和线缆",slug:"天线接口和线缆"},{level:2,title:"典型应用连接方案",slug:"典型应用连接方案"}],content:" 接口连接 \n 接口概述 \n Sigma接口 \n Sigma sim卡 \n 航插 \n 主接口和线缆 \n 引脚定义 \n \n \n \n Pin \n Colour \n Function \n MAIN DB9-1 \n Aux DB9-2 \n 422 DB9-3 \n CAN DB9-4 \n USB DB9-5 \n GPIO DB9-6 \n Power AMP \n \n \n \n \n 1 \n Red \n Power \n \n \n \n \n \n \n 1 \n \n \n 2 \n Black \n Ground \n 5 \n 5 \n \n \n \n \n 2 \n \n \n 3 \n Blue \n CAN H \n \n \n \n 3 \n \n \n \n \n \n 4 \n White \n CAN L \n \n \n \n 2 \n \n \n \n \n \n 5 \n Green \n RS422 A Receive + \n \n \n 4 \n \n \n \n \n \n \n 6 \n Yellow \n RS422 B Receive - \n \n \n 3 \n \n \n \n \n \n \n 7 \n Purple \n RS422 YTransmit + \n \n \n 1 \n \n \n \n \n \n \n 8 \n White \n RS422 Z Transmit - \n \n \n 2 \n \n \n \n \n \n \n 9 \n Grey \n USB DM \n \n \n \n \n 2 \n \n \n \n \n 10 \n Black \n Ground \n \n \n \n \n 5 \n 5 \n 2 \n \n \n 11 \n Yellow \n Primary RS232 Rx \n 3 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 12 \n Green \n Primary RS232 Tx \n 2 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 13 \n Orange \n Auxiliary RS232 Rx \n \n 3 \n \n \n \n \n \n \n \n 14 \n Purple \n Auxiliary RS232 Tx \n \n 2 \n \n \n \n \n \n \n \n 15 \n Grey \n SYNC \n 6 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 16 \n White \n GPIO 1 \n \n \n \n \n \n 2 \n \n \n \n 17 \n Blue \n GPIO 2 \n \n \n \n \n \n 3 \n \n \n \n 18 \n Brown \n USB DP \n \n \n \n \n 3 \n \n \n \n \n \n 表 航插接头引脚 \n 天线接口和线缆 \n GNSS射频接口对外供电3.3v\n 典型应用连接方案 \n \n"},{title:"导航规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"sigma/03-规格/01.md",key:"v-4e58f42e",path:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格-2"},{level:2,title:"失锁时间精度",slug:"失锁时间精度"},{level:2,title:"航向精度（双天线 RTK辅助）",slug:"航向精度-双天线-rtk辅助"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"GNSS 规格",slug:"gnss-规格"}],content:" 导航规格 \n 导航规格 \n \n \n \n NAVIGATION \n \n \n \n \n \n 俯仰/横滚 \n 0.05° \n \n \n 相对航向1(失锁10s) \n 0.1 ° \n \n \n 绝对航向 \n 0.1 ° / 2m baseline \n \n \n 水平位置2 \n Single point: 1.5 m | RTK: 0.8cm + 1 ppm ** \n \n \n 垂直位置2 \n Single point: 2.0 m | RTK: 1.5cm + 1 ppm ** \n \n \n 速度精度2 \n Single point:0.1 m/s | RTK:0.03 m/s \n \n \n 导航数据输出频率 \n 500 Hz, 1000 Hz (IMU data) \n \n \n 热启动 \n 1 s \n \n \n 位置推算精度 \n 0.1 % or 0.05 m \n \n \n 授时精度 \n 20 ns \n \n \n \n 表 sigma导航性能规格 \n 1 GNSS接收条件差或者无信号； \n 2 良好的GNSS接收条件以及RTCM输入 \n 注：所有性能规范无特殊特殊说明均为依据RMS标准统计. \n 失锁时间精度 \n \n \n \n \n  GNSS\n 失锁时间 \n  \n 定位模式 \n 定\n 位精度（m） \n 测\n 速精度（m/s） \n 姿\n 态精度（deg） \n \n \n 水平 \n 垂直 \n 水平 \n 垂直 \n 横滚角 \n 俯仰角 \n 方位角 \n \n \n 0S \n RTK \n 0.01 \n 0.02 \n 0.017 \n 0.013 \n 0.02 \n 0.02 \n 0.08 \n \n \n 10S \n RTK \n 0.19 \n 0.18 \n 0.054 \n 0.024 \n 0.03 \n 0.03 \n 0.1 \n \n \n \n \n 表 sigma纯惯导精度 \n 航向精度（双天线 RTK辅助） \n \n \n \n \n 基线长度 \n 精度（RMS） \n \n \n 0.5 m \n 0.2 ° \n \n \n 1 m \n 0.1 ° \n \n \n 2 m \n 0.07 ° \n \n \n 5 m \n 0.05 ° \n \n \n 10 m \n 0.02 ° \n \n \n \n \n 表 sigma双天线航向精度 \n 传感器规格 \n \n \n \n \n SENSOR   \n 加速度计 3轴 \n 陀螺仪 3轴 \n \n \n 量程 \n ±6 g \n ±300 °/s\n    \n \n \n 刻度因子误差 \n 1000ppm \n 500ppm \n \n \n 零偏不稳定性 \n 15µg \n 1.8°/h（XY）,1.4°/h（Z） \n \n \n 线性度 \n \n \n \n \n 随机游走 \n 0.035 m/s/ √ h \n 0.09°/√h(XY)，0.10°/√h(Z) \n \n \n 带宽 \n 400 Hz \n 200 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n \n \n \n \n 表 sigma传感器规格 \n GNSS 规格 \n \n \n \n \n INTERNAL\n GNSS \n sigma-D/D4G \n \n \n Engine, update rate \n 1408通道\n ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS ， 20Hz \n \n \n   天线频点 \n 主天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5 GLONASS: L1、L2\n Galileo: E1、E5a、E5b QZSS: L1、L2、L5 \n 从天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2C GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5b\n QZSS: L1、L2 \n \n \n Cold start | Hot start \n <30s | <5s \n \n \n 高度限制  |  速度限制 \n 50,000\n m  |  500 m/s \n \n \n \n \n 表 sigma GNSS规格 \n"},{title:"规格",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"sigma/03-规格/README.md",key:"v-66ab5248",path:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n 查看sigma系列产品的以下规格： \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"电气规格",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"sigma/03-规格/03.md",key:"v-eb0dce36",path:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",headers:[{level:2,title:"电气规格",slug:"电气规格-2"},{level:2,title:"Power Consumption",slug:"power-consumption"}],content:" 电气规格 \n 电气规格 \n \n \n \n 规格 \n \n \n \n \n \n Ports \n RS232*2、RS422*1（up921600bps）、CAN*1（1M）、USB*1（blackbox）、SYNC*1 (1PPS)、GPIO*2 \n \n \n 接口&天线 \n 主接口|MX23A18NF1、ANT1|FAKRA-C、ANT2|FAKRA-D、4G ANT|FAKRA-E(D4G)、SD卡Nano(D4G) \n \n \n Protocol \n FDILink、NMEA 0183 / NMEA 2000(CAN)、Simrad、 RTCM / NTRIP * \n \n \n 工作环境 \n 极限冲击:80g(10ms)    |   防护：IP5X  |  使用温度：-40°C 至 85°C   |  湿度：95%非凝露 \n \n \n Size&Weight \n Size ：115 x 69 x 27 mm   |     重量：200g \n \n \n 电压 | 功耗 \n 8-48V@ 瞬时负载能力≧1A  |  2.5W \n \n \n \n 表 Sigma硬件规格 \n 电气规范 \n \n \n \n \n Parameter \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply \n \n \n Input Supply Voltage \n 8 V \n   \n 48 V \n \n \n Input Protection Range \n -40 V \n   \n 100 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n USB \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n   \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n   \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n -20 V \n   \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n   \n   \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n   \n   \n \n \n Output Current \n   \n   \n 5 mA \n \n \n GNSS\nAntenna \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n   \n 4.5 V \n   \n \n \n Antenna Supply Current \n   \n   \n 200 mA \n \n \n \n \n 表 EPSILON电气规范 \n Power Consumption \n 图 11:: 工作电压下的最大和典型电流消耗 \n * * \n"},{title:"GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",relativePath:"sigma/04-安装/02/README.md",key:"v-54d68f38",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",content:" GNSS集成 \n \n \n \n "},{title:"外部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",relativePath:"sigma/04-安装/02/2.md",key:"v-639f7752",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",content:" 外部GNSS集成 \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",relativePath:"sigma/04-安装/02.md",key:"v-09c16130",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",relativePath:"sigma/04-安装/01.md",key:"v-9e22d09c",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",content:""},{title:"内部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",relativePath:"sigma/04-安装/02/1.md",key:"v-75d392ce",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",headers:[{level:2,title:"接口配置",slug:"接口配置"},{level:2,title:"GNSS配置",slug:"gnss配置"},{level:2,title:"GNSS时钟同步",slug:"gnss时钟同步"},{level:2,title:"RTK DGNSS 服务",slug:"rtk-dgnss-服务"}],content:" 内部GNSS集成 \n 接口配置 \n COM3 为UM98X 配置为这些协议 对应的波特率为115200bps \n 在左上角会识别GNSS接收机，状态为：no fixed \n GNSS配置 \n \n \n 配置杆臂，从IMU到主天线的相位中心矢量。 \n \n \n 配置双天线安装角，参考双天线校准。 \n GNSS时钟同步 \n 第1步：\n默认通过GPIO1作为1PPS输入，用于通过Gnss同步时钟，这是默认的无需操作。 \n 图： \n 第2步：检查状态 \n 接入GNSS天线并放置在开阔的地方等待搜星，第一次上电冷启动一般是30s可以进入3D单点模式，热启动一般2s进入3D单点模式，\n在 Device status 中查看时间同步是否亮起，同时查看有没有同步显示UTC 的时间，改时间是ns级别的精度。 \n 图： \n RTK DGNSS 服务 \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",relativePath:"sigma/04-安装/02-1.md",key:"v-44466aa8",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"机载应用",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"sigma/04-安装/04.md",key:"v-893217a8",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"飞机参考框架",slug:"飞机参考框架"},{level:2,title:"GNSS设置注意事项",slug:"gnss设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双天线安装",slug:"双天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动配置文件选择",slug:"运动配置文件选择"},{level:3,title:"援助配置",slug:"援助配置"},{level:2,title:"操作和标题注意事项",slug:"操作和标题注意事项"},{level:3,title:"双天线系统",slug:"双天线系统"},{level:3,title:"单天线系统",slug:"单天线系统"},{level:4,title:"飞机运动轮廓标题初始化",slug:"飞机运动轮廓标题初始化"},{level:4,title:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化",slug:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 机载应用 \n 本操作手册解释了如何在飞机、直升机或无人机等机载应用中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置和磁校准。 \n 机械安装 \n 机载应用程序假设是3D运动。考虑到以下建议，INS传感器可以位于飞机的任何地方： \n \n 传感器 刚性地固定 在飞机框架上：避免可能像机翼一样弯曲的位置 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 无关 。 \n 传感器 远离强振动 源：避免将传感器直接放在发动机支架上。 \n 传感器应受到保护，免受高温变化的影响。 \n 当相关时（如果使用磁强计），将传感器远离频闪灯、大电流设备、收音机或起落架等移动部件等磁扰动。 \n \n 笔记 \n SBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。 \n 飞机参考框架 \n 车辆坐标框架定义如下： \n \n X轴指向飞机的前部 \n Y轴向右。 \n Z轴向下。 \n \n 笔记 \n 传感器可以放置在飞机的任何方向。当IMU轴与飞机坐标框架不完全匹配时，应通过配置界面纠正粗糙和精细对准参数，以重新对齐IMU和飞机坐标框架。 \n GNSS设置注意事项 \n 当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。 \n GNSS杠杆臂也应被测量，这是在 飞机坐标框架 中表示的符号距离， 从 传感器测量中心 到 GNSS天线。 \n 我们通常要求 在1厘米 的 精度范围内 精确地进行这些测量。 \n 笔记 \n 以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。 \n GNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。 \n 单天线安装 \n 当经历常规动力学并允许收敛航向角度时，可以安装单天线。典型的航向性能在直线上会下降，并在动态阶段会重新收敛。 \n 带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示： \n 双天线安装 \n 如果预计长时间的动态会很低（例如，超过5分钟的直线导航），可能需要双天线。在双天线设置中使用INS时，航向在任何情况下都将保持稳定和精确。标题也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元进行 固定 \n 应该使用 相同的天线类型 \n 两个天线必须使用 相同长度的电缆 。如果使用拆分器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 两个天线必须具有**相同的天空视图。**通常避免在方向舵两侧放置天线或可能遮盖天空重要部分的部分。 \n 如果天线模型没有集成 接地平面 ，则必须为两个天线添加直径10厘米的 接地平面 。 \n 如果天线没有永久安装在飞机上，则应以可重复的方式安装天线参考标记（通常是连接器位置），以保证天线从安装到安装的相位中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。 \n \n 应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。 \n 软件配置 \n 所有配置都是通过Web界面完成的。 通用IMU配置 手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。 \n 我们将在下面看到与将您的INS用于机载应用相关的具体用例。 \n 运动配置文件选择 \n 有几个机载运动配置文件可用于调整卡尔曼滤波器设置，专门针对您的应用： \n \n 适用于任何固定翼任务的 飞机 ，只需向前移动 \n 无人机 用于具有横向运动的短途任务，速度低但动态高 \n 用于其他横向移动的机载任务的 直升机 \n 援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助： \n \n 如果您想启用GNSS帮助， 外部GNSS集成 页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。 \n 如果您想使用磁强计进行标题， 机载应用 的 磁校准 页面详细说明了如何在机载应用上执行强制性校准过程。 \n \n 空气数据输入 \n 如果您想使用Airdata辅助，请联系我们的支持团队 \n 操作和标题注意事项 \n 开机时，该单元能够提供滚动和俯仰角。一旦GNSS有正确的修复程序，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。 \n 双天线系统 \n 在双天线GNSS设置的情况下，可以在静态中执行标题初始化。单元应以清晰的天空视图开始，以防止GNSS真实标题的错误初始化。 \n 只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 单天线系统 \n 机载运动剖面图可以在单个天线中运行。然后，在动态机动期间，标题保持准确，并可能在低动态或直线中漂移。 \n 一段时间后（对于更高的IMU等级来说，这可能更高），可能需要一些动态机动来重新收敛到最佳性能。 \n 为了初始化标题，不同的机载运动剖面将表现略有不同。有关标题对齐方法的完整详细信息可以 在这里找到。 \n 飞机运动轮廓标题初始化 \n 飞机运动轮廓使用传统的运动学对齐：当飞机以高于10公里/小时的速度移动时，航向将初始化。 \n 无人机和直升机运动剖面图标题初始化 \n 直升机或无人机运动轮廓使用自由运动对齐，当观察到水平加速度时，航向被初始化。进行一些转弯、加速或制动将允许适当的航向初始化。 \n 热身（对齐） \n 在开始热身阶段之前，请确保标题已初始化（如上所述）。 \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据条件，对齐阶段通常持续2到15分钟。 \n 一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间： \n \n RTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少对齐解决方案所需的时间。 \n 涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。 \n \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。 \n 如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。 \n 没有预热阶段的使用 \n 如果您的用例 无法执行预热阶段 ，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头位/速度/位置）已切换到绿色。 \n 一旦这些状态标志变成绿色，你就可以开始你的任务了！ \n"},{title:"里程计集成",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",relativePath:"sigma/04-安装/03.md",key:"v-62942aae",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",headers:[{level:2,title:"里程计安装",slug:"里程计安装"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气安装",slug:"电气安装"},{level:4,title:"脉冲里程计接线",slug:"脉冲里程计接线"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"协助任务",slug:"协助任务"},{level:3,title:"脉冲里程计配置",slug:"脉冲里程计配置"},{level:3,title:"CAN里程计配置",slug:"can里程计配置"}],content:" 里程计集成 \n 本操作手册旨在指导用户在陆地应用中安装和配置里程计传感器。本指南旨在集成输出TTL脉冲或CAN信息的里程计系统。 \n 使用本文档作为“ 在陆地车辆应用中的使用 ”操作手册的补充。 \n 里程计安装 \n EPSILON所有的INS模型都提供里程计输入,具体型号包含E/N/D/D4G/DP900，可以极大地提高GNSS遮挡的情况如城市峡谷等具有挑战性环境的导航性能。 \n 即使在全球导航卫星系统失效期间，里程计也能提供可靠的速度信息，这大大提高了航位推算的准确性。 \n 我们的产品支持： \n \n 单个里程计或者两个里程计 \n 正交输出或具有正向和反向方向的兼容里程计。 \n CAN车辆速度消息（完全可配置），用于在使时与车辆的ODBII连接器直接接口进行设置。 \n \n 里程计集成变得非常简单，我们提供了 可视化的界面软件 帮助您校准里程计的安装参数，同时在线spkf融合引擎将微调整里程计的增益，并纠正里程计对齐和杠杆臂的残留误差。 \n 机械安装 \n 里程计必须放在 非转向轮子 上（大多数应用中的后轮）在易打滑的情况尽量放在被动轮上。 \n 里程计杠杆臂必须测量。这是在车辆坐标框中表示的带符号距离， 从 IMU 到 安装里程计的地面和轮胎之间的接触点。它必须以5厘米的精度进行测量。 \n 电气安装 \n FDISYSTEMS INS设备支持多个DMI（距离测量仪器）设备和约定。您可以将简单的脉冲里程计连接到更复杂的正交轮编码器，这些编码器同时提供速度和行驶方向。 \n 有关更多信息，请查看 专用页面 。 \n 脉冲里程计接线 \n 软件配置 \n 协助任务 \n 您需要通过选择以下选项之一在“分配”选项卡中启用里程计： \n \n 里程计A： 只提供距离的单通道 \n 里程计AB： 提供距离和方向的双通道 \n CAN里程计： 如果您可以通过CAN总线接收速度 \n 脉冲里程计配置 \n 如果您正在使用里程计并在援助分配中激活它，您将在援助面板中看到一个名为“里程计”的缩略图。 \n \n 在这里定义每米脉冲的初始里程计 增益 。 \n 增益精度 定义了卡尔曼滤波器估计里程计的增益需要多少。如果您想完全估计，请输入100%，如果您发现里程计非常准确，请输入20%。大多数应用程序都建议使用100%的值。 \n 根据您的硬件配置，接收模式可用于反转速度值，以适应实际速度方向。 \n 在这里设置里程计**杠杆臂，**取决于其在重新对齐的INS参考中从IMU到里程计的位置（车辆参考X向前，Y向右，Z向下）。 \n 建议使用 自动 帮助拒绝 ，以便卡尔曼滤波器自行确定该参数的置信度。 \n \n 将每转脉冲转换为每米脉冲 \n 您的里程计可能会指定每转的脉冲数。要将该值转换为每米脉冲的预期增益，您需要按以下内容进行转换： \n \n ***P***是每转的脉冲数，***d***是车轮的直径 \n 直径40厘米的车轮上每转128个脉冲的里程计示例 \n 增益 = 128 / (π x 0.4) = 101.86 脉冲/米 \n CAN里程计配置 \n 如果选择了CAN里程计，可以从汽车的CAN总线读取速度和方向，并通过ODB连接器连接到该单元。 \n 您需要首先在输入/输出选项卡中以正确的比特率打开can总线。如果您使用can总线只是为了接收里程计信息，请将其设置为“仅收听模式”。 \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"sigma/04-安装/06.md",key:"v-6d0c8728",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"陆地应用",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"sigma/04-安装/05.md",key:"v-1439bdaa",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"车辆参考框架",slug:"车辆参考框架"},{level:3,title:"主杠杆臂",slug:"主杠杆臂"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双GNSS天线放置",slug:"双gnss天线放置"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动学模型Dynamics model",slug:"运动学模型dynamics-model"},{level:3,title:"INS和车辆的精细对齐计算",slug:"ins和车辆的精细对齐计算"},{level:3,title:"Aiding辅助配置",slug:"aiding辅助配置"},{level:2,title:"操作",slug:"操作"},{level:3,title:"热身（组合导航对齐）",slug:"热身-组合导航对齐"},{level:2,title:"其他",slug:"其他"},{level:3,title:"CAN汽车输出",slug:"can汽车输出"}],content:' 陆地应用 \n 本操作手册解释了如何在汽车、卡车或火车等汽车应用中安装和设置 Epsilon，解释了机械安装以及软件配置。不建议使用实时磁力计辅助，但是可以打开磁航向初始化这样可以在上电时候获得一个相对准确的航向，虽然会在GNSS辅助航向对齐后进行航向的精确修正，但是这可以让上电到输出精确导航期间航向相对准确。 \n 机械安装 \n 陆地应用程序假定 2D 运动（取决于运动剖面）限制为无横向速度（无漂移）。INS 传感器可以位于车辆的任何位置，需要满足以下原则： \n \n 传感器 刚性固定 在车架上 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 不能相对移动 \n 传感器 远离振动源 。 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 针对振动环境使用做了处理。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅胶垫减震胶和阻尼器可用于减震。 \n 车辆参考框架 \n 车辆坐标系定义如下： \n \n X轴指向汽车前部 \n Y轴指向右边 \n Z轴指向下方。 \n \n \n 传感器可以放置在车辆的任何方向。当IMU轴与车辆坐标系不完全匹配时，应通过 Odom配置界面 校正 杆臂 和 旋转 对准参数，重新对准IMU和车辆坐标系。 \n \n 2022-09-01-Land_vehicle_reference_frame \n 主杠杆臂 \n 将传感器安装在车辆中后，车辆的 旋转中心 通常被定义为位于 沿后轮轴 的 地面上 这一点。 \n 主杠杆臂是车架中的标志距离， 从 IMU， 到 旋转中心应 在5厘米的精度 内测量。 \n GNSS 设置注意事项 \n 使用 GNSS 辅助安装 INS 时，您需要安装 GNSS 天线，并无遮挡地对着天空（通常在车顶上），并固定在 IMU 上。 \n GNSS杠杆臂也应被正确测量，在 车辆坐标系 中， FROM 为INS传感器测量中心， TO 为GNSS天线相位中心。 \n 我们通常要求精确地进行这些测量， 精度在1厘米以内 。 \n \n 通常，以如此高的精度测量杠杆臂是不切实际的，因此FDISYSTEMS开发了杠杆臂校准工具，在FDIgroundstation中可以轻松使用它，使您能够测量先粗略的估计杠杆臂值（10厘米精度），然后使用该工具优化这些测量值。 \n 单天线安装 \n 所有汽车应用都可以安装单天线，唯一的限制是静止时不会测量到航向角信息。可以开启磁罗盘，但是车辆多铁磁材料要注意干扰，因此在汽车应用中首推荐双天线测向方案。 \n 带 GNSS 杠杆臂的单天线安装如下所示： \n 双GNSS天线放置 \n 如果预计在长时间内动态较低，则可能需要双天线。在双天线设置中使用 INS 时，航向将在所有条件下保持稳定和精确。航向也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元 固定 \n 应使用相同的天线类型 \n 两根天线必须使用相同长度的相同电缆 。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 如果天线不是永久安装在车顶上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线相位中心在安装座之间的稳定性，并最大限度地减少航向错位角的变化。 \n 两个天线必须具有相同的 view 天空：通常将天线放置在车顶上。 \n 建议两根天线之间至少保持 1 米的基线 以获得最佳性能 \n 如果天线型号没有集成的接地平面，并且未放置在金属屋顶上， 则必须为两个天线添加直径为 10 厘米的接地平面 。 \n \n 应相应地测量两个 GNSS 天线杠杆臂。 \n 软件配置 \n 所有 INS 配置都是通过 FDIgroundstation 完成的。 通用 IMU 配置 手册详细介绍了 INS 的一般配置，尤其是杠杆臂配置。请务必先检查它以了解整体详细信息。 \n 我们将在下面详细介绍与陆地车载应用和INS相关的具体用例。 \n 运动学模型Dynamics model \n 常规车辆应使用"Automotive”动力学模型。 \n \n 对于带有侧滑的越野应用，我们建议使用 飞机 运动配置文件。 \n INS和车辆的精细对齐计算 \n 一旦您配置了与车辆相关的轴错位，就很难精确计算要在配置中输入的残余错位，尤其是横滚和俯仰。 \n 然而，对于汽车或卡车，测量侧倾和俯仰错位的一种简单方法是停放车辆并读取侧倾角和俯仰角。然后再次将车辆停在同一位置但方向相反，并再次读取侧倾角和俯仰角。通过对这两个测量值进行平均，您将消除道路倾斜度的任何影响，并准确计算 IMU 和车辆之间的残余错位。 \n \n 车辆中的对准精度应小于 1°。如果用户配置不完善，SPKF滤波器能够补偿残余角度误差。 \n Aiding辅助配置 \n 配置 INS 的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的辅助（外部观测）装置： \n \n 如果要启用 GNSS 辅助， GNSS 集成 页面详细介绍了如何启用和配置 GNSS 接收器，包括内部或外部。 \n 如果您想启用里程表辅助（这将在具有挑战性的环境或 GNSS 信号丢失期间显着提高精度），[里程表集成]（）> 页面详细介绍了如何安装和配置要与您的 INS 一起使用的里程表。 \n 由于道路上的干扰源数量众多，不建议在汽车应用中使用磁力计。 \n 操作 \n 通电时，INS能够提供横滚和俯仰角。一旦 GNSS 具有正确的定位，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角。 \n 根据您的 GNSS 设置，航向对齐方法会发生变化： \n \n 双天线 ：对于双GNSS天线设置，可以在车辆静止时初始化航向。但是，INS 需要以良好的卫星信号条件启动，以防止 GNSS 真实航向初始化错误 \n 单天线 ：对于单个 GNSS 天线设置，一旦车辆以超过 10 公里/小时的速度行驶，**INS 将能够获得完整的导航数据**。请确保在初始化期间仅向前移动 **，除非您使用带有方向信息的里程表。 \n \n \n \n FDISYSTEMS开发了FAST GNSS 航向对准算法可以通过启动时的轨迹来快速估计航向角，可以在启动行驶后5s内完成对准，这种情况需要高精度的定位作为前提，最好是RTK fixed状态。 \n 热身（组合导航对齐） \n \n 在开始预热阶段之前，请确保航行角已初始化（如上所述）。 \n \n 对于所有应用，达到最佳性能的时间取决于对准和杠杆臂的动态和精度，但通常约为 5 分钟。 系统在此之前已运行，但性能不会达到最佳状态 。可以检查标准偏差以估计预期的精度。 \n 理想情况下，任务的开始应该包括一些具有 GNSS 可用性的运动模式，这些模式将用于让卡尔曼滤波器收敛。这是对齐阶段。 \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应避免使用长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式如下图所示： \n 您可以在状态检查面板中检查导航解决方案的当前状态，只需几个简单的指示器。 \n \n 如果对齐状态显示“已对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够从解决方案的最大精度中受益。 \n 无需预热阶段即可使用 \n 如果对于您的用例， 您无法执行预热阶段 ，则 INS 仍然可用，但在 GNSS 中断期间精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（姿态/航向/速度/位置）已切换为绿色。 \n **你现在已经准备好开始你的任务了！ \n 其他 \n CAN汽车输出 \n 可以输出带有特定汽车信息的 CAN 报文：航向角/行驶方向、车辆滑移角和曲率半径。\n \n您可以在 [固件手册]（）> 中找到有关此输出的更多信息。 \n'},{title:"RTK",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",relativePath:"sigma/05-使用/02.md",key:"v-c6c012b2",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",content:" RTK \n RTK差分账号配置说明 \n"},{title:"模组安装",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"sigma/04-安装/README.md",key:"v-0b89ceb3",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",headers:[{level:2,title:"安装清单",slug:"安装清单"},{level:2,title:"安装和对准",slug:"安装和对准"},{level:3,title:"对准",slug:"对准"},{level:3,title:"供电",slug:"供电"},{level:3,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:3,title:"GNSS 天线电缆",slug:"gnss-天线电缆"},{level:3,title:"里程计",slug:"里程计"},{level:3,title:"磁力计",slug:"磁力计"},{level:3,title:"振动抑制",slug:"振动抑制"}],content:" 模组安装 \n 安装清单 \n \n \n 按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 Sigma系列 的SMA接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 给 Sigma系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为6v-48v。 \n 将 Sigma系列 模组主接口上的232转USB模块与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 如果 Sigma系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 准确测量GNSS主天线的相位中心到 Sigma系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 Sigma系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。 \n 选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 该系统现在已准备好可以使用了。 \n 安装和对准 \n 当在车载中安装 Sigma系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n \n Sigma系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。 \n Sigma系列 模组的安装应远离振动。 \n 条件允许的话，Sigma系列 模组与GNSS主天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。 \n 如果要使用气压计数据，则不应将Sigma系列 模组安装在密闭的环境中。 \n Sigma系列 模组应安装在车载重心附近。\n6.如果使用磁力计数据作为航向参考，则 Sigma系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如大电流接线，大型电机等设备。 \n 对准 \n 对准 Sigma系列 模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面。 \n 如果模组安装时无法与车身轴对准，则可以以其它方式安装，同时使用上位机软件配置对准偏移，参见第10.8节。当您认为车身轴水平时（Z轴与重力方向一致），可以进行快速对准：使用上位机软件中的 level 按钮对模组进行调平，使其俯仰角和横滚角修正到0°附近，请参见第10.5.2节。请注意，这只适合修正俯仰和横滚偏移。任何航向偏移，需要手动输入到上位机的参数表并保存。 \n 供电 \n GNSS 天线 \n GNSS 天线应水平安装固定并且可清晰看到天空，同时尽可能地靠近 Sigma系列 模组。天线应安装远离任何射频发射器。天线下方应有一个最小半径为 60mm 的平面（平坦的导电表面，如铝板）。正确的天线安装对于 Sigma系列 模组的航向正确运行非常重要。 \n 应在上位机 FDIGroundStation 中的参数配置界面配置主天线位置偏移，参见第10.8节。天线偏移从 Sigma系列 模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下）。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 Sigma系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n 图17和图18中显示了具有标记轴的示例安装。在此安装中，将有一个正X轴天线偏移值、一个正Y轴天线偏移值和一个负Z轴偏移值。 \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps99.jpg)  \n *图 17: DETA100系列天线偏移等距视图                   *     图 18:    DETA100系列天线偏移正面图 \n 辅助天线应直接安装在主天线的前面，尽可能保持距离。距离越远，定向精度就越高。请参见图19，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，请参见第10.8节。 \n 图 19: 双天线安装示意图 \n Sigma系列工具包中提供的标准天线是HG-GOYH3062。它是一个L1/L2/L5RTK天线，支持GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo和SBAS。它按照IP67标准进行环境密封。\n如果您正在采购您自己的天线，请注意以下天线指南： \n \n 天线应能够同时接收L1和L2。仅使用L1天线的航向性能将显著下降。 \n 天线需要有一个精确的相位中心，才能能够达到RTK状态。这需要双天线航向正常工作。低性能（低成本）天线通常无法实现良好的航向性能。 \n 天线的LNA增益应至少为35dB。 \n 天线至少支持GPS卫星导航系统。 \n 天线应为密封型，包括接头。\n如果您正在自己采购天线电缆，则必须确保天线有足够的增益来支持电缆上的损失。Sigma系列 模组要求连接器至少33dB增益。 \n GNSS 天线电缆 \n 天线电缆应远离强大的射频发射器、高电流线路、高温和任何旋转或摆动机器。不要将天线电缆弯曲超过最大弯曲半径。建议使用宽电缆绳。 \n 里程计 \n 磁力计 \n Sigma系列 模组包含磁力计，它用来确定模组上电时的偏航角（可关闭），同时也可以提供全程的航向辅助以减少 GNSS 双天线受遮挡时航向的漂移。为了实现双天线受遮挡时的最佳航向性能，建议在距离动态磁干扰源至少 20cm 的地方安装 Sigma系列 模组。动态磁干扰源包括电机、大电流布线和运动的含有磁性的金属物件。当您仅使用磁力计初始化模组上电时的偏航角时，磁干扰不会导致模组的航向误差。磁力计在使用前必须进行软磁和硬磁校准，具体见第10.7节。FDISYSTEMS提供了全套的2D/3D磁校准算法，可以简单快速的完成校准。 \n 振动抑制 \n 与其他惯性系统相比，Sigma系列 模组能够容忍高水平的振动。这是由于其独特的陀螺仪设计和内置的划船圆锥算法。然而，模组所能容忍的振动量是有限的，而大程度的振动可能会导致模组的精度降低。 \n 当将 Sigma系列 模组安装到振动平台时，有几种选择。建议首先尝试安装 Sigma系列 模组，看看它是否能承受振动。上位机软件 Data 界面中的 IMU 数据视图可以让您充分了解振动有多严重，请参见第10.4.3节。如果振动导致传感器超出传感器范围，则需要增加传感器范围。\n如果 Sigma系列 模组无法承受振动，则有以下几种选项: \n \n 1.试着找到一个振动较小的安装点。 \n 2.Sigma系列 模组下方可以安装一小块扁平的橡胶。 \n 3.Sigma系列 模组可以安装在板上，然后通过隔振装置安装到平台上。 \n \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",relativePath:"sigma/04-安装/6.md",key:"v-5af24ab4",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{downloadLink:"/sigma/简介/惯导双天线安装与校准说明.pdf"},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",relativePath:"sigma/05-使用/05.md",key:"v-b1cf59be",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n 本教程适用于FDISYSTEMS旗下所有支持双天线rtk功能的产品。\n点击查看教程 惯导双天线安装 \n"},{title:"载体动力学模型",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/06.html",relativePath:"sigma/05-使用/06.md",key:"v-0029c6c2",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/06.html",headers:[{level:2,title:"载体动力学模型",slug:"载体动力学模型"}],content:" 载体动力学模型 \n Epsilon支持许多不同的预配置载体动力学配置文件。这些载体配置文件对过滤器施加了限制，以提高性能。如果您的应用程序与可用的载体配置文件之一匹配，则需要在FDI UI或Epsilon Manager的过滤器选项页面中选择它以使用。有关不同载体配置文件的列表，请参阅 载体类型 。如果选择了错误的载体配置，可能会导致性能显著下降。 \n"},{title:"Filter Initialisation",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",relativePath:"sigma/05-使用/01.md",key:"v-43cd2d29",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",content:" Filter Initialisation \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/07.html",relativePath:"sigma/05-使用/07.md",key:"v-58bde61d",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/07.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"初对准",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",relativePath:"sigma/05-使用/03.md",key:"v-151a7fb6",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 初对准 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",relativePath:"sigma/05-使用/04.md",key:"v-4e4589a3",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",content:""},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/08.html",relativePath:"sigma/05-使用/08.md",key:"v-9cdea0ca",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/08.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/09.html",relativePath:"sigma/05-使用/09.md",key:"v-0a637919",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/09.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/10.html",relativePath:"sigma/05-使用/10.md",key:"v-a6fe6c26",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/10.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"1PPS信号",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"sigma/07-接口/1PPS.md",key:"v-14bcdc52",path:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" 1PPS信号 \n 在IO连接上有一个专用的1PPS信号可用。它可以设置为0至3.3V。有关更改此设置的信息，请参阅配置菜单的高级部分。\n1PPS信号的参考地是GPIO地域。有关更多信息，请参阅电气领域。\n信号通常为低电平，会在100毫秒内脉冲为高电平，以表示精确的秒，其起始点是信号的上升沿。\n推荐使用这个专用的1PPS信号，因为它更准确。可以使用时间初始化状态标志来监视此1PPS信号的有效性。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",relativePath:"sigma/07-接口/GPIO.md",key:"v-21d5f5fd",path:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"航向来源",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/11.html",relativePath:"sigma/05-使用/11.md",key:"v-0553936b",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/11.html",headers:[{level:2,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:2,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"外部磁强计包",slug:"外部磁强计包"}],content:" 航向来源 \n epsilonFOG有几种不同的航向来源。航向源可以使用FDI UI（请参阅使用FDI用户界面）或管理器应用程序（请参阅使用FDI qgc）中的过滤器选项页面进行配置。可以使用多个航向源，这可以提供性能优势。 \n 速度航向 \n 速度航向的工作原理是从速度和加速度的方向推导出航向。速度航向适用于汽车、固定翼飞机和其他不侧身移动的车辆。速度航向不能适用于直升机和其他车辆，如果车辆指向行驶方向以外的地方。速度航向需要超过1.15米/s的水平速度，并进行全球导航卫星系统修复。默认情况下，速度航向被禁用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导出epsilonFOG外部的航向，则可以使用。航向必须使用外部航向包或NMEA消息提供给epsilonFOG，请参阅NMEA输入。 \n 外部磁强计包 \n 航向可以使用额外的外部高级导航产品的磁强计来输入外部磁强计值。有关详细信息，请参阅外部磁强计数据包。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",relativePath:"sigma/07-接口/Ethernet.md",key:"v-1fd9e4ad",path:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"CAN接口",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"sigma/07-接口/CAN.md",key:"v-65427886",path:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN接口 \n CAN接口位于连接器引脚布局上，用于与其他车辆系统或者CAN总线设备进行集成通讯。\nSigma支持两种CAN数据通讯协议，例如设置CAN 端口为NAV或MAIN 相当于通过硬件CAN通讯方式传输FDILINK协议 FDILINK协议 ， CAN_USR_ID用来作为CAN 设备的唯一识别地址，数据协议参考FDILINK协议；另外一种是标准CAN协议，支持多机通讯，具有主动和问答式数据获取方式，使用改模式需要将端口数据模式配置为FDI_CAN具体的数据协议可以参考 FDI_Standard_CAN_Link \n"},{title:"界面配置",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",relativePath:"sigma/06-配置监视/README.md",key:"v-3d80dd7a",path:"/sigma/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",content:" 界面配置 \n FDISYSTEMS 的上位机软件 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及 \n 曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDISYSTEMS 推出的所有产品系列，方便用 \n 户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDISYSTEMS 模组，详细的运行 log，产品的实时 \n \n 状态尽在掌握。 \n \n 配置丰富：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D 视图。可进行传感器的 数据输出配置，融合角度及多种附属数据 \n \n 输出配置；同时拥有磁力计 2D， 3D 校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误 \n 差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n 显示直观：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/ \n \n 曲线/2D 视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n 记录与作图：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从 \n \n 而方便用户进行数据分析。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",relativePath:"sigma/07-接口/USB.md",key:"v-69c11f86",path:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"模组运行",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"sigma/05-使用/README.md",key:"v-356e71c8",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",headers:[{level:2,title:"初始化",slug:"初始化"},{level:3,title:"姿态初始化",slug:"姿态初始化"},{level:3,title:"导航初始化",slug:"导航初始化"},{level:3,title:"航向初始化",slug:"航向初始化"},{level:3,title:"时间初始化",slug:"时间初始化"},{level:2,title:"热启动",slug:"热启动"},{level:2,title:"时间",slug:"时间"},{level:2,title:"航向源",slug:"航向源"},{level:3,title:"磁罗盘航向",slug:"磁罗盘航向"},{level:3,title:"双天线航向",slug:"双天线航向"},{level:3,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:3,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"传感器量程",slug:"传感器量程"},{level:2,title:"数据抗混叠",slug:"数据抗混叠"},{level:2,title:"载体配置",slug:"载体配置"},{level:2,title:"cors服务",slug:"cors服务"},{level:2,title:"RTK",slug:"rtk"},{level:3,title:"网络RTK修正",slug:"网络rtk修正"},{level:3,title:"FDIbase基站 +数传电台RTK校正",slug:"fdibase基站-数传电台rtk校正"},{level:3,title:"差分云共享技术",slug:"差分云共享技术"}],content:" 模组运行 \n 初始化 \n 在 FDISYSTEMS 模组上有四个不同的初始化工作，分别是姿态初始化、导航初始化、航向初始化和时间初始化。 \n 在所有四个级别的初始化完成之后，FDISYSTEMS 模组需要几分钟才能实现它的完全精度。对于要求高精度的应用场景，建议在初始化后等待两分钟。 \n 姿态初始化 \n 姿态初始化在开机后自动发生，通常在几秒钟内完成。一旦方向初始化完成，横滚、俯仰和偏航值将有效。 \n \n 当 FDISYSTEMS 模组启动时，它假设它可以处于任何方向。为了确定它的方向，它使用加速度计来检测重力向量。在发生这种情况时，如果存在随机加速，这可能会导致检测到不正确的方向。为了防止这种情况发生，上电启动时应使模组处于静止状态 2 s左右。然而，在某些情况下，它仍然有可能错过一些小的动作，并从一个小的方向误差开始。在这种情况下，模组将在几秒钟内逐步纠正方向错误。 \n 导航初始化 \n 一旦系统确定了起始位置，导航初始化就会完成。最常见的导航初始化方法是让系统获得一个由GNSS 确定的起始位置。当模组判断 GNSS 定位精度达到导航要求时，以此时模组处于的经纬度数据作为起始位置。导航初始化的另一种可能性是外部位置源。导航初始化完成后，位置、速度和加速度值将有效。 \n 航向初始化 \n 在系统确定了航向后，航向的初始化即会完成。确定航向所需的条件取决于所使用的航向来源，请参见第10.6节。默认的航向源是双天线航向，假设两个天线都有清晰而通畅的天空视野，这将在通电后几分钟内初始化航向。可以通过上位机右上角的 GNSS 状态界面判断双天线航向数据是否有效，即是否可以作为系统的航向参考，只有在移动站显示状态为 RTK  FIXED 时双天线航向是有效的（左显示移动基站状态右显示移动站状态），否则模组不采用该航向作为参考。 \n \n 在此初始化过程中，系统可以静止不动或移动。在航向初始化之前，如果移动站不处于RTK FIXED 状态，系统将无法导航，横滚和俯仰值将无法达到完全精度。 \n 时间初始化 \n 一旦系统准确地确定了时间，时间初始化就完成了。这在 GNSS 接收器获得第一次获得有效信号时就会发生。也可以提供外部时间源。 \n 热启动 \n Sigma系列 模组具有热启动功能。这允许模组在500毫秒内开始惯性导航，并在短短3秒内获得一个GNSS固定解。Sigma系列 模组的热启动总是打开的和全自动的。 \n \n 热启动为GNSS接收器提供了星历、年历和时间信息，这使它能够比其他方式更快地实现修复。当GNSS完成第一次修复时，如果该位置偏离热启动位置，Sigma系列 模组将跳到新位置，而不会对滤波器造成任何副作用。 \n \n Sigma系列 模组的热启动对车辆跟踪和机器人技术的应用特别有利。主要的好处是电力故障的快速恢复。 \n 时间 \n Sigma系列 模组被设计用来提供一个高精度的时间参考。当GNSS处于固定解状态时，模组的时间精确到50纳秒内。当一个GNSS固定解丢失时，模组的时间精度通常在延长的时间段内保持在10微秒内。当模组热启动时，时间精度通常在启动时1秒内，一旦完成GNSS修复就校正到50纳秒内。要实现 Sigma系列 模组的高精度时间同步，必须同时使用数据包协议和1PPS线。 \n 航向源 \n Sigma系列 模组有三种不同的航向源。可以使用上位机中的融合开关选项来配置航向源。也可以使用多个航向源，而且这通常会带来性能优势。 \n 磁罗盘航向 \n Sigma内置了磁力计，使用前，需要在安装后确定了磁环境后，通过磁力计校准工具对磁力计进行软磁和硬磁校准，可以使用磁进行初始化航向，也可以使用2D/3D磁进行实时辅助航向，注意环境是否磁干扰，以确定是否可以用磁来提供航向源，在有双天线测向的情况下，建议仅用磁进行航向初始化，在使用中，不用打开磁2D/3D辅助。 \n 双天线航向 \n 这是默认的航向源，并在移动站接收机处于RTK FIXED状态时提供非常准确的航向数据。它需要清晰的天空视野，需要避免多路径效应以及其他干扰源。 \n 速度航向 \n 速度航向是从速度和加速度方向得出航向。速度航向很适合汽车、船只、固定翼飞机和其他不侧向移动的载体。速度航向参考不能使用于直升机和其他3D运载工具。只有当载体通过GNSS固定装置以超过 2米/秒的水平速度行驶时，才能测量速度航向。由于速度航向是GNSS接收机通过单个历元的速度信息求取反三角函数计算得出的数值，其稳定性和精度难以得到保证，一般不建议使用速度航向作为航向参考，除非 Sigma系列 模组双天线航向不可用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导模组外部的航向，则可以使用这一点。比如寻北陀螺仪，参考标记和SLAM系统。航向必须使用外部航向数据包输入模组，或通过NMEA协议输入GPIO引脚。 \n 传感器量程 \n Sigma系列 模组支持传感器上量程的动态调整。传感器有着不同的范围级别。在较低的范围内，传感器的性能更好，但在较高的范围内，模组可以用于更极端的动力学场景。其目标是选择应用场景不会超过的最低范围。通过上位机软件可以对传感器量程进行在线修改。 \n \n \n Sigma系列 模组采用了陀螺仪接力算法，里面集成了两个不同量程的陀螺仪，量程为400°/s的陀螺仪具有更小的零偏稳定性和更优秀的性能，量程为2000°/s的陀螺仪具有更大的测量范围。在角速度超过400°/s的应用场景，系统通过陀螺仪接力算法将400°/s的陀螺仪切换到2000°/s的陀螺仪，从而保证姿态的平稳与连续。需要注意的是上位机只能修改2000°/s的陀螺仪量程，如果设置量程小于400°/s，则输出角速度的量程为400°/s。 \n 数据抗混叠 \n Sigma系列 模组的IMU 数据以400Hz的频率更新，导航数据以200Hz的频率更新。当模组输出数据时，大多数应用场景要求数据的速率要低得多（通常为<100Hz），这导致了基于时间的数据混叠将以较低的速度发生。为了防止这个问题，如果输出速率低于更新频率，Sigma系列 模组将低通过滤数据包之间的时间依赖性数据的值，以防止混叠。这只是当一个数据包被设置为以一定速率输出时的情况。此外，对于位置等非时间依赖的数据，没有反混叠。 \n 载体配置 \n Sigma系列 模组支持许多不同的载体配置文件。这些配置对滤波器施加限制，从而提高性能。如果您的应用场景与可用车辆配置文件匹配，建议在上位机 Config 界面中的 DYNAMICS 配置框中选择。请注意，如果选择了错误的载体配置文件，它可能会导致性能下降。 \n cors服务 \n 传统RTK技术，采用数传电台作为差分信号的载体，受无线电技术的束缚，作业的距离有限，大功率电台的一般有效作用距离也只能达到10公里，而且定位精度会随流动站与基准站的距离增大而逐渐下降，定位稳定性也会较差。 \n 千寻位置的厘米级定位服务信号传输不受距离限制，在覆盖区内有均匀的精度，且有统一的坐标基准，保证了结果的正确性和一致性，成熟的移动通讯技术也保证了信号质量。 \n RTK \n Sigma系列 模组的内部GNSS接收器支持接收RTCM数据，它使用来自基站的校正数据来提供比标准GNSS更高的位置精度。RTK需要额外的基础设施设备来接受修正，但不是所有应用都必须如此。接收RTK校正有三种不同的选项。对于Sigma系列 模组而言，可以访问互联网的计算机的应用场景，建议进行千寻网络RTK修正模式，具体请参阅第9.9.1节。对于无法访问互联网的应用场景，我们建议使用基站+数传电台RTK校正模式，请参见第9.9.2节。 \n 网络RTK修正 \n FDIGroundStation 有一个内置的 NTRIP 配置界面，它可以连接通用网络 RTK cors服务从而对 Sigma 带有4G模块的模组提供 RTK 修正。通常而言，连接模组的计算机需要连接到互联网才能使用网络RTK修正功能，然而其内置的4G模块可以解决联网问题，它仅需要您从通信运营商那里购买具有联网服务服务的SIM卡。然后需要从位置服务商那里购买差分位置数据服务，或者获取第三方公开的支持NTRIP协议的差分位置服务RTCM数据流。通常，这些服务将提供一个免费试用的时间。 \n 注意：目前中移OnePoint高精度服务对联通物联网卡兼容度不好。 \n FDIbase基站 +数传电台RTK校正 \n \n \n \n \n 基站无线电调制解调器RTK校正需要两个数传电台模块，一个已集成于FDI RTK BaseStation内，将基站发送的 RTCM 数据通过无线方式进行广播，另一个需要配置并与 Sigma系列 模组连接，其接收广播的 RTCM 校正数据并发送给 Sigma系列 模组里的GNSS接收机，从而获得GNSS固定解。 \n \n 基站必须设置在具有开阔视野的位置并固定，位置越高越好。基站开启后，当可视化界面由 GPS 3D 模式转换为 GPS Static 模式时，基站数传电台开始广播 RTCM 校正数据，该初始化过程一般需要1分钟左右。接收端的数据电台和模组必须保持在基站的范围内才能接收到这些校正数据，通常该范围约为 2km（地对地）和 50km（地对空）。 \n 差分云共享技术 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为Sigma系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n 这是一项免费的数据云共享服务，可以大规模的降低用户的差分订阅成本。适合于园区，农场，集群等多体的场景，也可以作为基站使用。 \n \n \n 注意：仅SigmaR4G和SigmaD4G支持改功能，且仅支持FDIsystems系列产品间使用，不对外开放，也不会导致数据外泄。 \n \n"},{title:"串行接口",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"sigma/07-接口/Serial.md",key:"v-037135f3",path:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:2,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 串行接口 \n 航插硬件接口和软件接口及功能对应关系，线序定义见规格-接口 引脚定义 \n \n \n \n 航插接口 \n DB9-1接口RS232 \n DB9-2接口RS232 \n DB9-3接口RS422 \n 内部接口TTL \n DB9-4接口CAN \n DB9-5接口USB \n DB9-6GPIO \n \n \n \n \n 软件端口 \n COM1 \n COM2 \n COM3 \n COM4 \n COM5 \n black box \n GPIO \n \n \n Sigma \n COM1 - RS232 默认协议为mian可以连接上位机也可以作为用户数据接口 \n COM2 -RS232 协议可以自由配置，用于传输RTCM数据 \n COM3- RS422协议可以自由配置 \n COM4- TTL-UART D4G/Dp900 使用一般配置为RTCM用于数据传输 \n COM5- CAN. （bps 1m/0.5m/0.25m） \n 用于读取黑匣子数 \n 1pps/可编程 \n \n \n \n 系统中必须有一个是main 协议，nav是用户导航数据的协议也是fdilink协议 \n *可用的I/O端口 * \n 波特率 \n Sigma的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载DETA100配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 State Packets 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个率计算器。有关更多信息，请通过 info@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n Sigma 的端口可以通过上位机或者指令进行数据协议的配置，可以配置为MAIN智能协议或者串行FDILINK(NAV) 、nmea0183、也可以配置为外部输入 EXT_POSTION 或者 RTCM等 \n 格式 \n 格式固定在1个开始位，8个数据位，1个停止位，没有奇偶校验。有关FDILINK协议的详细信息，请参阅 FDILINK协议 。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"sigma/07-接口/README.md",key:"v-1a45a9ac",path:"/sigma/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:3,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 通讯接口 \n 航插硬件接口和软件接口及功能对应关系，线序定义见规格-接口 引脚定义 \n \n \n \n 航插接口 \n DB9-1接口RS232 \n DB9-2接口RS232 \n 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\n"},{title:"Sigma系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/sigma/1/sigma背景.png",title:"Sigma系列",icon:"/home/sigma.png",description:"找到所有关于Sigma系列车规级高精度组合导航系统INS/DUAL-RTK/ODOM 的文件资源",actionText:"Getting Started",actionLink:"/sigma/getting-started/",releases:[{title:"Sigma彩页",date:"September 12, 2024",href:"/sigma/彩页/FDI-sigma-pbox-202509.pdf"},{title:"Sigma用户手册",date:"September 12, 2024",href:"/sigma/彩页/sigma使用手册V1.2.pdf"},{title:"Sigma测试报告",date:"1-14, 2026",href:"/pdfs/product/SIGMA测试报告.pdf"}],featured:[{title:"First connection to Sigma 快速入门指南",description:"本教程将向您展示快速开始FDISYSTEMS Sigma 系列产品的使用 …",href:"/sigma/getting-started/"},{title:"Firmware update procedure",description:"…",href:"/#"}],chapters:[{title:"快速入门指南",description:"本教程将向您展示快速开始FDISYSTEMS Sigma 系列产品的使用 …",href:"/sigma/getting-started/"},{title:"User Manuals用户手册",description:"软件、硬件、结构规格、数据协议以及所有使用需要的文档",href:"/sigma/01-Introduction/"},{title:"Inertial 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FILE \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"sigma/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-36d6c39a",path:"/sigma/UserManuals/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"目录",slug:"目录"},{level:3,title:"1. 惯导双天线安装说明",slug:"_1-惯导双天线安装说明"},{level:3,title:"2. RBV和双天线安装误差角补偿",slug:"_2-rbv和双天线安装误差角补偿"},{level:3,title:"3. 杆臂补偿",slug:"_3-杆臂补偿"},{level:3,title:"4. 惯导双天线自动校准说明",slug:"_4-惯导双天线自动校准说明"},{level:3,title:"5. 校准总结与注意事项",slug:"_5-校准总结与注意事项"},{level:2,title:"1. 惯导双天线安装说明",slug:"_1-惯导双天线安装说明-2"},{level:3,title:"1.1 坐标系定义",slug:"_1-1-坐标系定义"},{level:3,title:"1.2 关键术语说明",slug:"_1-2-关键术语说明"},{level:2,title:"2. RBV和双天线安装误差角补偿",slug:"_2-rbv和双天线安装误差角补偿-2"},{level:3,title:"2.1 安装误差角类型",slug:"_2-1-安装误差角类型"},{level:3,title:"2.2 航向误差角定义",slug:"_2-2-航向误差角定义"},{level:3,title:"2.3 双天线航向误差角",slug:"_2-3-双天线航向误差角"},{level:2,title:"3. 杆臂补偿",slug:"_3-杆臂补偿-2"},{level:3,title:"3.1 惯导-天线杆臂",slug:"_3-1-惯导-天线杆臂"},{level:3,title:"3.2 惯导-载体杆臂",slug:"_3-2-惯导-载体杆臂"},{level:3,title:"3.3 参数保存流程",slug:"_3-3-参数保存流程"},{level:2,title:"4. 惯导双天线自动校准说明",slug:"_4-惯导双天线自动校准说明-2"},{level:3,title:"4.1 校准前提条件",slug:"_4-1-校准前提条件"},{level:3,title:"4.2 校准步骤",slug:"_4-2-校准步骤"},{level:4,title:"Step 1：配置检查",slug:"step-1-配置检查"},{level:4,title:"Step 2：参数预输入",slug:"step-2-参数预输入"},{level:4,title:"Step 3：自动校准执行",slug:"step-3-自动校准执行"},{level:4,title:"Step 4：结果保存",slug:"step-4-结果保存"},{level:2,title:"5. 校准总结与注意事项",slug:"_5-校准总结与注意事项-2"},{level:3,title:"5.1 关键建议",slug:"_5-1-关键建议"},{level:3,title:"5.2 误差影响因素",slug:"_5-2-误差影响因素"}],content:' 惯导双天线安装与校准说明 \n 目录 \n 1. 惯导双天线安装说明 \n \n 1.1 坐标系定义 \n 1.2 关键术语说明 \n 2. RBV和双天线安装误差角补偿 \n \n 2.1 安装误差角类型 \n 2.2 航向误差角定义 \n 2.3 双天线航向误差角 \n 3. 杆臂补偿 \n \n 3.1 惯导-天线杆臂 \n 3.2 惯导-载体杆臂 \n 3.3 参数保存流程 \n 4. 惯导双天线自动校准说明 \n \n 4.1 校准前提条件 \n 4.2 校准步骤\n \n Step 1：配置检查 \n Step 2：参数预输入 \n Step 3：自动校准执行 \n Step 4：结果保存 \n 5. 校准总结与注意事项 \n \n 5.1 关键建议 \n 5.2 误差影响因素 \n 1. 惯导双天线安装说明 \n \n 图1：车载坐标系与天线安装示意图 \n 1.1 坐标系定义 \n \n 载体坐标系 (v系) ：X轴指向载体前进方向，Y轴朝右，Z轴朝下（右手坐标系） \n 惯导坐标系 (b系) ：X/Y/Z轴标识在设备外壳（右手坐标系） \n 1.2 关键术语说明 \n \n ROVER ：移动站（辅天线） \n MB ：移动基站（主天线） \n DUAL_ANTS_HEADING ：MB指向ROVER的射线与地理北夹角（0°-360°） \n 杆臂矢量 l_{b}^{mb} ：惯导模组到MB天线的矢量（需测量或紧密安装） \n 2. RBV和双天线安装误差角补偿 \n \n 图2：上位机BODY参数设置界面 \n 2.1 安装误差角类型 \n \n 横滚安装误差角 ： BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL \n 俯仰安装误差角 ： BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH \n 航向安装误差角 ： BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW \n 2.2 航向误差角定义 \n \n 图3：航向误差角∆ψ定义 \n \n 图4：顺时针/逆时针对齐示例 \n \n 顺时针对齐： BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW = ∆ψ \n 逆时针对齐： BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW = -∆ψ \n 2.3 双天线航向误差角 \n \n 图5：上位机GNSS参数设置界面 \n \n 参数名 ： GNSS_ANTS_HEADING_BIAS \n 定义 ：双天线原始航向角与载体前进航向角之差 \n 3. 杆臂补偿 \n 3.1 惯导-天线杆臂 \n \n 图6：惯导-天线杆臂参数界面 \n \n 影响 ：载体转弯时影响GNSS/INS组合导航精度 \n 测量要求 ：在b系下测量，Z轴方向值（天线在惯导上方时为负值） \n 3.2 惯导-载体杆臂 \n \n 图7：ODOM参数栏中的惯导-载体杆臂设置 \n \n 定义 ：载体后轮中心在b系下的三维位置 \n 作用 ：提升NHC模型在GNSS中断时的导航精度 \n 3.3 参数保存流程 \n \n 图8：参数保存操作界面 \n \n 点击 Transmit \n 点击 Write Flash \n 4. 惯导双天线自动校准说明 \n 4.1 校准前提条件 \n \n 图9：RTK_DUAL状态标识 \n \n 双天线均进入 RTK固定解 （状态显示绿色 RTK_DUAL ） \n 4.2 校准步骤 \n Step 1：配置检查 \n \n 图10：AID参数配置界面 \n \n 确认 DYNAMICS 选择 AUTODRIVER_MODEL \n 检查 AID 配置与文档一致（汽车应用最优配置） \n Step 2：参数预输入 \n \n 图11：GNSSAntenna校准参数输入界面 \n \n 刷新 GNSSAntenna 界面 \n 填写三项关键参数：\n \n 惯导-天线杆臂 \n 惯导-载体杆臂 \n RBV及双天线误差角（航向角初值参考）：\n \n 主天线→辅天线与车头同向： 0° \n 向右90°： 90° \n 向左90°： 270° \n 反向： 180° \n Step 3：自动校准执行 \n \n 图12：未收敛状态 \n \n 图13：收敛状态 \n \n 图14：实时估计状态界面 \n \n 点击 Calib Start \n 按"口"或"日"字形道路行驶（含90°弯道，速度≥20km/h）：\n \n 阶段1：滤波收敛 （约4个弯道后状态变蓝） \n 阶段2：参数估计 （直线行驶时自动计算） \n Step 4：结果保存 \n \n 图15：参数保存与重启操作 \n \n 点击 Write Flash 保存参数 \n 点击 Restart 重启模组 \n 5. 校准总结与注意事项 \n \n 图16：校准流程总结 \n 5.1 关键建议 \n \n 惯导X轴/双天线航向矢量与载体前进方向对齐 \n 基线长度 ≥1米（提升航向角精度） \n 远离振动源（发动机等），确保安装稳固 \n 5.2 误差影响因素 \n \n \n \n 因素 \n 影响精度 \n \n \n \n \n 杆臂测量精度 \n ✓ RBV精度 \n \n \n 基线长度 \n ✓ 双天线航向角精度 \n \n \n 行驶速度（>20km/h） \n ✓ RBV/航向角精度 \n \n \n 天空遮挡 \n 可能导致校准中断 \n \n \n \n'},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/UserManuals/",relativePath:"sigma/UserManuals/README.md",key:"v-32c1d5e4",path:"/sigma/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:2,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步 选择ROOM 地址",slug:"第二步-选择room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:3,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"第三步 生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传ROOM分组",slug:"透传room分组"}],content:" FDI免费差分共享云服务 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n \n 移动站也可以做基站，方圆50km 全覆盖，同时支持1000台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 支持FDIBASE 基站以及FDISYSTEMS旗下所有带有4G联网的RTK设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步 选择ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 第三步 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n 为ROOM 添加或者删除设备 \n"},{title:"Sigma系列入门指南",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",relativePath:"sigma/getting-started/04-介绍.md",key:"v-44d16290",path:"/sigma/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"配件实物图与连接说明",slug:"配件实物图与连接说明"},{level:4,title:"航插线缆",slug:"航插线缆"},{level:4,title:"4G天线",slug:"_4g天线"},{level:4,title:"SIM卡",slug:"sim卡"},{level:3,title:"天线",slug:"天线"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"基本操作",slug:"基本操作"},{level:3,title:"GNSS天线安装",slug:"gnss天线安装"},{level:3,title:"GNSS天线对准",slug:"gnss天线对准"},{level:3,title:"RTK账号配置",slug:"rtk账号配置"},{level:3,title:"磁力计校准",slug:"磁力计校准"}],content:" Sigma系列入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手sigma系列产品时，首先检查产品配件是否完整： \n \n \n \n sigma-D 接口实物图 \n sigma-D4G 接口实物图 \n \n \n \n \n \n \n \n \n AHRS ,配件为一个主航插线 \n 配件为一个主航插线，一个辅助航插线 \n \n \n \n sigma-d4g 的sim卡一般内置，订购前需要商家预置或者客户邮寄 \n 检查配套软件、SDK以及驱动环境 \n 用户在购买产品后，FDISystems会提供配套的软件、SDK支持，包括： \n \n 上位机软件 FDIGroundStation ，打开它需要电脑安装一些基础的c/c++库文件，目前仅支持在windows系统下运行； \n 常用SDK包，包含单片机环境的SDK，ros环境的SDK，matlab环境的SDK； \n 基本的驱动环境是需要安装的，需要安装CP210x的串口驱动，否则USB接上PC或工控机后无法正常识别串口号； \n 快速组装 \n 配件实物图与连接说明 \n 航插线缆 \n 1) 0f-102-9P主航空插头线缆，是连接sigma系列主接口MAIN的线缆，具有RS232/SYNC/GPIO以及供电接口 DC线接电源，规格母头5525,供电范围8V-48V，模块内部具有射频组建在模式切换过程中需要电源有足够的功率支撑，电流至少3A； \n 2) 0f-102-9P辅航空插头线缆，用于接sigma系列辅接口AUX的线缆，具有RS422/CAN/USB 端口。 \n 4G天线 \n 4G天线实物图 \n \n 4G天线直接接带4G联网功能模组的4G天线接口上，注意不要直接贴在金属物体上，否则会影响联网功能。 \n SIM卡 \n 图八 ：物联网卡实物图 \n \n sigma-d4g模块内置4g网络方式接收RTCM数据需要插卡，sim卡一般内置，订购前需要商家预置或者客户邮寄； \n 手机卡和物联网卡均支持； \n 如果使用的是物联网卡只能在一个设备使用，更换设备会锁卡，锁卡请联系飞迪后者运营商解锁方可使用； \n 部分物联网卡有定向限制，更换即可； \n 天线 \n 高精度蘑菇头天线实物图 \n \n 每个天线会配转接线连接模块； \n 天线需要放在室外开阔处（模块可在室内），室外如果有高楼大厦收星效果不好建议将天线放置在高处（比如天台），天线必须放在装置上的话可用立柱加高天线； \n 远离干扰源，如电机干扰、射频干扰、开关电源等； \n 双天线模块支持只使用一个天线，但必须是主天线； \n 双天线模块的天线安装至少相隔0.4m，距离越大精度越高； \n 快速启动 \n 基本操作 \n 1) 将GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。对于D系列模组，主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔（基线长度）越长越好，建议不低于0.4m； \n 2) 将GNSS天线与 sigma系列系列 模组连接，4G天线连接，插上SIM卡； \n 3) 将模组与计算机通过串口连接,通过DC母头正常供电； \n 4) 运行电脑上的 FDISYSTEMS 上位机软件 FDIGroundStation。 \n 5) 点击 connect 按钮连接上位机，波特率默认为921600bps。 \n GNSS天线安装 \n 当在车载中安装 sigma系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n \n sigma系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。 \n sigma系列 或保持一定的空气流动性，防止温度过高。 \n sigma系列 模组的安装应远离振动。 \n 在无法准确测量杆臂的情况下，sigma系列 模组与GNSS主天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。 \n sigma系列 模组应安装在车载重心附近。 \n 如果使用磁力计数据作为航向参考，则 sigma系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如远离大电流接线、大型电机等设备。 \n GNSS天线对准 \n 对准 sigma系列 模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面，如下图所示。天线偏移从 sigma系列 模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下）。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 DETA100系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n \n FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示，具体内容见《sigma系列使用手册》10.9.3章节。 \n \n 对于D系列模组，辅助天线ROVER应直接安装在主天线MB的前面，尽可能保持距离，如下图所示。距离越远，定向精度就越高，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，具体内容见《sigma系列使用手册》10.9章节。 \n RTK账号配置 \n 对于购买了sigma-D或者sigma-Dx模组的用户，FDIGroundStation 软件允许用户对差分账号进行配置，前提是用户购买了相关服务（千寻，移动高精度定位服务等）。配置界面位于 Config 界面的 DGNSS 内，具体内容见《sigma系列使用手册》10.9章节。 \n 磁力计校准 \n 如果用户在模组上电启动阶段就希望能获得较为准确的航向信息，那么磁力计校准是必须的，FDIGroundStation 软件提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，一般推荐使用mag Calib 3D校准；当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用mag Calib 2D进行磁力计校准，具体内容见《sigma系列使用手册》10.8章节。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/UserManuals/dualAntCal2.html",relativePath:"sigma/UserManuals/dualAntCal2.md",key:"v-7b88debb",path:"/sigma/UserManuals/dualAntCal2.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/UserManuals/magCal.html",relativePath:"sigma/UserManuals/magCal.md",key:"v-48c88c43",path:"/sigma/UserManuals/magCal.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"SIGMA快速使用指南",frontmatter:{downloadLink:"/sigma/简介/SIGMA快速使用指南.docx"},regularPath:"/sigma/getting-started/",relativePath:"sigma/getting-started/README.md",key:"v-d17e80bc",path:"/sigma/getting-started/",headers:[{level:2,title:"目录索引",slug:"目录索引"},{level:3,title:"1 使用前的准备工作",slug:"_1-使用前的准备工作"},{level:4,title:"1.1 检查产品配件清单",slug:"_1-1-检查产品配件清单"},{level:4,title:"1.2 检查配套软件、SDK以及驱动环境",slug:"_1-2-检查配套软件、sdk以及驱动环境"},{level:3,title:"2 快速连接",slug:"_2-快速连接"},{level:4,title:"2.1 SIGMA产品接口实物图",slug:"_2-1-sigma产品接口实物图"},{level:4,title:"2.2 连接说明",slug:"_2-2-连接说明"},{level:3,title:"3 快速配置",slug:"_3-快速配置"},{level:4,title:"3.1 基本操作",slug:"_3-1-基本操作"},{level:4,title:"3.2 惯导双天线安装与校准说明",slug:"_3-2-惯导双天线安装与校准说明"},{level:4,title:"3.3 用户自定义参考映射",slug:"_3-3-用户自定义参考映射"},{level:4,title:"3.4 AID滤波配置快速入门",slug:"_3-4-aid滤波配置快速入门"}],content:" SIGMA快速使用指南 \n [安徽飞迪航空科技有限公司] \n 目录索引 \n \n 1 使用前的准备工作 \n \n 1.1 检查产品配件清单 \n 1.2 检查配套软件、SDK以及驱动环境 \n \n \n 2 快速连接 \n \n 2.1 SIGMA产品接口实物图 \n 2.2 连接说明 \n \n \n 3 快速配置 \n \n 3.1 基本操作 \n 3.2 惯导双天线安装与校准说明 \n 3.3 用户自定义参考映射 \n 3.4 AID滤波配置快速入门 \n 1 使用前的准备工作 \n 1.1 检查产品配件清单 \n \n完整配件清单： \n \n GNSS天线 \n \n 2个高精度蘑菇头天线+2根射频线 FAKRA-Z转TNC \n \n \n \n \n \n 4G联网组件 \n \n 1根4G天线+SIM卡\n \n \n \n \n \n \n 供电与通讯组件 \n \n MX23A18NF1转DB9航插+USB转RS232/RS422模组\n 1.2 检查配套软件、SDK以及驱动环境 \n \n \n 上位机软件 \n \n FDIGroundStation （仅支持Windows） \n 依赖环境：安装 vcredist_x86.exe 或完整版Microsoft Visual Studio。 \n \n \n SDK支持 \n \n 单片机/ROS/Matlab环境 SDK 包 \n ROS示例： ahrs_driver.launch 发布 /fdi_imu 等topic \n \n \n 驱动安装 \n \n 必须安装 CP210x 串口驱动，否则无法识别设备 \n 2 快速连接 \n 2.1 SIGMA产品接口实物图 \n 2.2 连接说明 \n \n \n 供电连接 \n \n MX23A18NF1航插接直流电源（8V-48V） \n DB9-1口接USB转RS232模组（连接PC） \n \n \n GNSS天线连接 \n \n 两根射频线TNC端接蘑菇头天线 \n FAKRA-Z端分别接主/从GNSS天线接口 \n \n \n 4G组件连接 \n \n 4G天线接专用接口 \n 用卡针插入SIM卡抽屉安装SIM卡 \n 3 快速配置 \n 3.1 基本操作 \n \n \n GNSS天线放置于载体高处（无遮挡），主/从天线间距≥1m \n SIGMA模组固定于载体后轮中心处 \n 航插DB9-1口接PC，供电启动 \n 运行 FDIGroundStation ，波特率设为921600bps连接设备 \n 3.2 惯导双天线安装与校准说明 \n \n \n 参考教程 惯导双天线安装 \n \n \n \n 校准类型 \n 参数设置位置 \n 关键参数 \n \n \n \n \n RBV安装误差角 \n Parameter → BODY栏 \n BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL/PITCH/YAW \n \n \n 双天线航向误差角 \n Parameter → GNSS栏 \n GNSS_ANTS_HEADING_BIAS \n \n \n GNSS杆臂补偿 \n Parameter杆臂配置界面 \n 惯导到主天线的三维矢量（Z轴朝上为负） \n \n \n 惯导-载体杆臂 \n Parameter → ODOM栏 \n 后轮中心在惯导坐标系下的三维位置 \n \n \n \n \n 操作步骤 \n \n 测量并填写参数 \n 点击 Transmit → Write Flash 保存 \n 无测量设备时可使用上位机自动校准功能（详见手册10.9.4节） \n 3.3 用户自定义参考映射 \n \n \n 参考点映射示意图 \n \n 设置路径 ：Parameter → USER栏 \n 映射杆臂 ：目标参考点在IMU坐标系下的三维坐标（单位：米） \n 生效条件 ：XYZ任一值非零时，所有输出数据（NED位置/速度/经纬高等）自动切换至映射点 \n 恢复默认 ：XYZ值归零后重启设备 \n 3.4 AID滤波配置快速入门 \n \n 默认配置（不开启NHC） \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY ：加速度计稳定横滚/俯仰角 \n AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE ：启用双天线航向融合 \n AID_GNSS_POS/VEL_UPDATE ：启用GNSS位置/速度融合 \n AID_ZERO_VEL_UPDATE ：静止超2秒时零速修正 \n \n 车载最佳配置（开启NHC） \n \n \n 设置动态模型： DYNAMICS → AUTODRIVER_MODEL \n 启用滤波开关：\n \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n \n \n 前提 ：完成RBV校准（设备坐标系与载体坐标系对齐） \n \n \n Tips \n \n NHC在GNSS中断时抑制INS误差发散 \n 模组需安装于后轮中心，否则需手动测量后轮中心坐标（见3.2节） \n \n \n"},{title:"硬件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/theta/01-Introduction/02.html",relativePath:"theta/01-Introduction/02.md",key:"v-79af996f",path:"/theta/01-Introduction/02.html",content:" 硬件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n V2 \n 20221210 \n 修改DCDC 支持最大28V耐压输入，COM2改成通用端口可以自由配置输入输出协议 ,1pps out 引脚改成可编程通用端口，支持1PPS OUT/IN 等，R系列单天线版本GNSS 接收机从多星双频升级为全星座全频段。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/theta/01-Introduction/03.html",relativePath:"theta/01-Introduction/03.md",key:"v-8ef793a6",path:"/theta/01-Introduction/03.html",content:" \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/theta/01-Introduction/04.html",relativePath:"theta/01-Introduction/04.md",key:"v-114e5a2a",path:"/theta/01-Introduction/04.html",content:" \n"},{title:"Introduction",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/releases/",relativePath:"sigma/releases/README.md",key:"v-0f9f6c16",path:"/sigma/releases/",content:" Introduction \n Boreas A90/A70 is an ultra high accuracy DFOG AHRS that provides accurate acceleration and orientation under the most demanding conditions. It combines cutting edge Fibre Optic Gyroscopes (FOG) technology with closed loop accelerometers, which are coupled in a sophisticated fusion algorithm to deliver accurate and reliable orientation. The system features ultra fast gyrocompassing heading that works under all conditions. \n Note : Boreas AHRS variants an be upgraded to full INS capability through a software license upgrade. Position and navigation functionality is only to be used when licensed as an INS. As an INS it can be interfaced to any leading brand of GNSS receivers to create an OEM GNSS/INS solution. \n Boreas is available in two different performance classes, the Boreas A90 and the Boreas A70. See  Specifications  for a performance comparison between the two products. See  Part Numbers and Ordering  for more information. \n \n Boreas \n Boreas is a compact, light-weight AHRS system that: \n \n Provides unparalleled accuracy, stability and reliability with its use of the revolutionary Digital FOG (DFOG) technology \n Can be upgraded to full INS capability through a software license upgrade. \n Rapidly acquires accurate heading information using Digital FOG (DFOG) gyroscopes in conjunction with an innovative north-seeking algorithm \n Extracts greater usable information from sensor data using Advanced Navigation's AI-based sensor filter \n Is designed and built to be tough, tested to high safety standards and resistant to shock and vibration, allowing it to be used in extreme conditions \n Features multiple interfaces including Ethernet, CAN, RS232, RS422 and general-purpose IO \n Supports all industry-standard protocols including NMEA 0183 and NMEA 2000 and a wide variety of proprietary protocols. \n \n Note : For information about Global Navigation Satellite Systems (GNSS), Inertial Navigation Systems (INS) and related concepts explained in simple terms, see  Reference Information . \n Use the links below for detailed information about Boreas. \n \n Part Numbers and Ordering \n Specifications \n Installing Boreas \n Using Boreas \n Configuring and Monitoring Boreas \n Interfacing \n Advanced Navigation Packet Protocol \n \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/theta/01-Introduction/05.html",relativePath:"theta/01-Introduction/05.md",key:"v-362d6fa9",path:"/theta/01-Introduction/05.html",content:" \n"},{title:"固件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/theta/01-Introduction/01.html",relativePath:"theta/01-Introduction/01.md",key:"v-3adafcb1",path:"/theta/01-Introduction/01.html",content:" 固件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n 2.5 \n 05/2021 \n 增加 SD 卡记录卫星数据功能，可用于动态后处理； 修复 GPIO 功能中串口功能异常问题； 增加 FDILOG 数据支持类型； 修复了单天线模式 GNSS 状态显示问题； \n \n \n 2.4 \n 04/2021 \n 增加 NMEA格式输出功能：输出 ASCII 形式的GPGGA/GPGSA/GPGSV/GPRMC/GPVTG，增加陀螺仪接力算法； \n \n \n 2.3 \n 03/2021 \n 增加陀螺仪温补在线算法，功能暂不开放； \n \n \n 2.2 \n 12/2020 \n 增加 ODO 参数在线估计和 ODO/GNSS/INS 组合导航算法； 上位机新增 ODO 刻度因子校准界面； 增加一个低通滤波器（LPF）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）功能； \n \n \n 2.1 \n 08/2020 \n 修复模组接收 NMEA0183 协议解析错误的问题； 增加模组内置滤波器配置； 统一坐标系名称，新增level功能； 新增双天线在线校准功能； 上位机增加 2D/3D显示功能； \n \n \n 2.0 \n 04/2020 \n 补充完善 FDILink 数据包协议； 补充完善上位机配置界面； 上位机Data界面新增数据类型； \n \n \n \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/theta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",relativePath:"theta/02-套件/01.md",key:"v-6faf6b03",path:"/theta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",content:""},{title:"Epsilon系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/epsilon/1/epsilon_1.jpeg",title:"Epsilon系列",icon:"/epsilon/1/EPSILON3D.jpg",description:"Find all documentations and resources for epsilon Products",actionText:"Getting Started",actionLink:"/epsilon/01-修订历史",releases:[{title:"epsilon彩页",date:"December 15, 2022",href:"/pdfs/product/EPSILON2彩页中文.pdf"},{title:"2.5.169-stable",date:"June 10, 2022",href:"/#"},{title:"2.4.312-stable",date:"August 23, 2021",href:"/epsilon/releases"}],featured:[{title:"First connection to DETA",description:"This tutorial will show you what to expect on receiving DETA Series products from fdi systems, where to find availabl …",href:"/deta100/getting-started/"},{title:"Firmware update procedure",description:"Update Procedure fdiFirmwareUpdater Connect the DETA to the computer and launch the fdiFirmwareUpdater tool which is …",href:"/#"}],chapters:[{title:"Getting Started快速入门指南",description:"This space contains all the information required to interface our product to your applicat …",href:"/deta100/getting-started/"},{title:"User Manuals用户手册",description:"GNSS/INS post processing cloud solution REST API. Ideal for LiDAR/Photogrammetry automated workflow integrations.",href:"/deta100/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"在这里找到所有有用的工具和应用程序在不同的平台环境，加速您的集成！C/C++、C#、MATLAB simulink、Python、ROS1、ROS2等",href:"/developers/SDK/"},{title:"上位机界面软件fdiCenter Application",description:"界面UI交互软件，快速连接上手你的惯性导航系统",href:"/#"},{title:"CAD和PCB文件",description:"硬件相关的设计文件和参考设计",href:"/deta100/03-规格/02"},{title:"结构图纸",description:"产品和配件的结构图纸STEP 或者 CAD PDF图纸",href:"/#"},{title:"导购",description:"帮您快速找到合适的惯性导航系统",href:"/#"},{title:"基础知识",description:"知识中心是您对惯性导航所有内容的介绍。",href:"/knowledge-base/"},{title:"Application 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\n \n \n Speed \n 115200 to 1M baud \n \n \n Protocol \n FDILink,NMEA,UBX,RTCM \n \n \n \n \n"},{title:"Theta介绍",frontmatter:{},regularPath:"/theta/01-Introduction/",relativePath:"theta/01-Introduction/README.md",key:"v-10752d54",path:"/theta/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"}],content:" Theta介绍 \n \n THETA是一种高性能的三轴动态倾角传感器组件，基于FDISYSTEMS成熟的惯性导航和数据融合技术，融 合3D陀螺仪和的3D MEMS工艺的惰性气体阻尼的倾斜测量传感器，经过严格的温度和传感器误差校准，具有静 态0.005°以及高达0.01°稳定灵敏的高动态数字角度输出。产品封装在合金外壳中，通过抗干扰屏蔽电缆输出数字 信号，具有IP68级别防水抗腐蚀，保证在产品的可靠运行。在水平仪倾斜测量、云台稳定控制、桥梁建筑健康监 测、医疗器械、机器人导航以及动态和震动苛刻的环境提供可靠精确倾斜角度数据。 \n \n THETA系列共有2款产品，THETA10内置一个工业级微型高性能经过的严格转台校准的IMU核心;THETA30内置一个工业级微型高 性能经过的严格转台和-40-85°C温度校准的IMU核心，以及具有高精度惰性气体倾斜传感器;THETA系列均具有通过组合GNSS模 块实现位置标记的功能，通过选配4G DTU支持数据上云服务。\n \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n Theta系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 日期 \n 功能描述 \n \n \n \n \n Theta10 \n \n 0.1度倾角测量 \n \n \n Theta30 \n \n 0.01度倾角测量 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/theta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"theta/02-套件/04.md",key:"v-7a27c77d",path:"/theta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",content:""},{title:"THETA系列评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/theta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"theta/02-套件/README.md",key:"v-7d6fc382",path:"/theta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"THETA 封装 配套清单",slug:"theta-封装-配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" THETA系列评估套件和配件 \n THETA 封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n Theta \n 1 \n 防水 \n \n \n \n \n Theta-wp-usb-线 \n 1 \n USB转串口 M8母 \n 带供电，直接连接电脑测试 USB转TTL/RS232两种型号 \n \n \n \n M8-6P-1.5m延长线 \n 1 \n M8-6P-1.5m延长线 \n 用于延长串口、CAN接口 \n \n \n \n T插转接头 \n 1 \n M8-6P-T插转接头 \n 用于CAN总线延长转接 \n 相关产品 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件可以联系我们 sales@fdisystems.cn 或者 点击右下角购物车去线上 商店购买 。 \n"},{title:"导航规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"theta/03-规格/01.md",key:"v-341e2f1b",path:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格-2"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"GNSS 规格",slug:"gnss-规格"}],content:" 导航规格 \n 导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n Deta100R \n Deta100D \n \n \n 俯仰/横滚(静态) \n 0.05 ° \n 0.05 ° \n \n \n 俯仰/横滚(动态)3   \n 0.1 ° \n 0.1° \n \n \n 相对航向1(静态) \n 1°/h \n 1°/h \n \n \n 相对航向1(动态) \n 2°/h \n 2°/h \n \n \n 绝对航向2 \n 0.8 °Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS**  \n 0.8 °Magnetometers* \n < 0.5 ° GNSS** \n 0.1 ° Dual GNSS***  (2 m baseline) \n \n \n 水平位置3   \n Single point: 1.5 m \n DGNSS: 0.4 m \n RTK: 0.8cm + 1 ppm \n Single point: 1.5 m \n DGNSS: 0.4 m \n RTK: 0.8cm + 1 ppm \n \n \n 速度精度 \n Single point:0.1 m/s \n RTK:0.03 m/s \n Single point:0.1 m/s \n RTK:0.03 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1° \n \n \n IMU数据输出频率 \n 400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n*表 : 导航性能规格*\n \n \n \n \n 参数 \n 典型值 \n \n \n 水平定位精度(单点) \n 1 m \n \n \n 垂直定位精度(单点) \n 1.5 m \n \n \n 水平定位精度 (RTK) \n 0.8 cm \n \n \n 垂直定位精度 (RTK) \n 1.5 cm \n \n \n 动态后处理精度（PPK） \n 0.8 cm \n \n \n 速度精度（RTK） \n 0.02 m/s \n \n \n 俯仰/横滚精度 \n 0.1 ° \n \n \n 航向精度（磁力计辅助） \n 0.5 ° \n \n \n 俯仰/横滚精度(RTK) \n 0.05 ° \n \n \n 航向精度（双天线RTK辅助） \n 0.1 °（基线 = 1m） \n \n \n 热启动时间 \n 2 s \n \n \n 传感器原始数据输出速率 \n 最高 400 Hz \n \n \n 导航数据输出速率 \n 最高 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : 性能规格 \n 1.1  航向精度（双天线 RTK辅助） \n \n \n \n \n 基线长度 \n 精度（RMS） \n \n \n 0.5 m \n 0.2 ° \n \n \n 1 m \n 0.1 ° \n \n \n 2 m \n 0.07 ° \n \n \n 5 m \n 0.05 ° \n \n \n 10 m \n 0.02 ° \n \n \n \n \n*表 5: 航向精度*\n 传感器规格 \n \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±16 g \n ±2000 °/s   , ±400 °/s \n ±1000uT \n \n \n 刻度因子误差 \n 300ppm \n 1,000 ppm \n - \n \n \n 零偏不稳定性 \n 40ug \n < 10 °/hr , 冗余航向陀螺\n 2 °/hr* \n - \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n  0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75µg/√Hz \n 0.0028º/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 400 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.1 ° \n \n \n \n \n 表 6: 传感器规格 \n GNSS 规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n \n \n Engine 星座 \n 1408通道 ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS \n \n \n 支持的导航系统 \n 主天线：BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5a、E5b；QZSS: L1、L2、L5；| 从天线：BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2C；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5b；QZSS: L1、L2 \n \n \n 更新频率 \n 最高20 Hz \n \n \n 热启动 \n <5s \n \n \n 冷启动 \n <30 s \n \n \n 水平定位精度 \n 1.5 m \n \n \n 水平定位精度(RTK) \n 0.8 cm+1ppm \n \n \n 速度精度 \n 0.05 m/s \n \n \n 高度限制 \n < 50,000 m \n \n \n 速度限制 \n < 500 m/s \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n   \n \n \n Engine 星座 \n 1408通道\n ，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS \n \n \n 支持的导航系统 \n 主天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2P\n (Y)/L2C、L5 GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5a、E5b QZSS: L1、L2、L5 \n 从天线：BDS: B1I、B2I、B3I GPS: L1C/A、L2C\n GLONASS: L1、L2 Galileo: E1、E5b QZSS: L1、L2 \n \n \n 更新频率 \n 最高20 Hz \n   \n \n \n 热启动 \n  <5s \n   \n \n \n 冷启动 \n <30 s \n   \n \n \n 水平定位精度 \n 1.5 m \n   \n \n \n 水平定位精度(RTK) \n 0.8 cm+1ppm \n   \n \n \n 速度精度 \n 0.05 m/s \n   \n \n \n 高度限制 \n < 50,000 m \n   \n \n \n 速度限制 \n < 500 m/s \n   \n \n \n \n \n 表 7: GNSS 规格 \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/theta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",relativePath:"theta/02-套件/03.md",key:"v-2154fdff",path:"/theta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",content:""},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/deta100/UserManuals/CAD/CAD标注/DETA100尺寸图纸.pdf"},regularPath:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"theta/03-规格/02.md",key:"v-e61e0ece",path:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"一般规格",slug:"一般规格"},{level:3,title:"一览表",slug:"一览表"},{level:3,title:"规格",slug:"规格"},{level:2,title:"设备机械对齐",slug:"设备机械对齐"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA100R/D 尺寸图",slug:"deta100r-d-尺寸图"},{level:3,title:"DETA100R4G/D4G 尺寸图",slug:"deta100r4g-d4g-尺寸图"},{level:2,title:"DETA100 3D STEP 模型",slug:"deta100-3d-step-模型"},{level:2,title:"设备安装",slug:"设备安装"}],content:" 结构规格 \n 一般规格 \n 一览表 \n DETA100系列外壳由两个阳极氧化铝部件组成，一个用于盒子，一个用于盖板以及一个PVC软贴。该设备使用高质量的军工级矩形合金连接器J30J-9P，以提供良好连接性能和抗恶劣环境能力。 \n DETA100天线连接器采用MCX母头，用于连接GNSS天线和4G 天线，有效的防止震动过程的松动，在固定天线连接线时可以用外部结构加固，请勿将天线用于活动部件的可靠连接。 \n \n 如果您计划使用DETA100内部 磁力计 ，请确保不要使用铁磁性材料来安装设备。 \n 规格 \n 下表总结了所有机械和环境规格。 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 输入电压 \n 6V-28V \n \n \n 输入受耐电压 \n 0 - 28 V \n \n \n   功耗 \n R \n 130 mA @ 6 V (typical)  ~800mW \n \n \n R4G \n 180 mA @ 6 V (typical)  ~1.2mW \n \n \n D \n 210 mA @ 6V (typical)  ~1.00W \n \n \n D4G \n 250 mA @ 6 V (typical)  ~1.5W \n \n \n   重量 \n R \n 32g \n \n \n R4G \n 42g \n \n \n D \n 35g \n \n \n D4G \n 45g \n \n \n  尺寸 \n R \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n R4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n D \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n D4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n 工作温度 \n -40 °C - 85 °C \n \n \n 环境密封 \n IP67\n   MIL-STD-810G \n 设备机械对齐 \n 为了获得最佳的测量精度，需要良好的机械对齐。在制造过程中，DETA100测量框架与滚轴、俯仰角和偏航角度的底板仔细对齐到0.05°。\n为了简化偏航对齐（Z轴），底座有两个对齐孔Ø2mm H8，保证两个锥形销Ø2mm h7的偏航对齐优于±0.05°。\n传感器（身体）坐标框架 \n 这个框架附在IMU上。下图显示了默认配置的主体坐标系。在大多数情况下，车身坐标架必须与车辆坐标架对齐。如果传感器坐标架无法机械对齐，则可以通过软件旋转车辆中的传感器对齐。 查看我们的 操作手册 ，了解有关产品配置的更多信息。\n盒式版坐标框架（有关测量中心，请参阅下面的原理图） \n 结构图纸 \n DETA100R/D 尺寸图 \n DETA100R4G/D4G 尺寸图 \n DETA100 3D STEP 模型 \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n 设备安装 \n DETA100可以使用2个定位销和2颗最小长度为10毫米的M2.5螺丝进行安装。\n在使用磁强计时，我们建议使用不锈钢合金或任何非铁磁材料。 \n 请使用适当的扭矩来确保正确安装。DETA100必须安装在平坦的表面上。 \n"},{title:"规格",frontmatter:{},regularPath:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"theta/03-规格/README.md",key:"v-5aa8d32c",path:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n 查看DETA100系列产品的以下规格： \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{},regularPath:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"theta/03-规格/05.md",key:"v-d12d55da",path:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",headers:[{level:2,title:"接口",slug:"接口"},{level:2,title:"主接口",slug:"主接口"},{level:2,title:"接口概述",slug:"接口概述"},{level:3,title:"DETA100R：单天线RTK不带4G",slug:"deta100r-单天线rtk不带4g"},{level:3,title:"DETA100R4G：单天线RTK带4G",slug:"deta100r4g-单天线rtk带4g"},{level:3,title:"DETA100D：双天线RTK不带4G",slug:"deta100d-双天线rtk不带4g"},{level:3,title:"DETA100D4G：双天线RTK带4G",slug:"deta100d4g-双天线rtk带4g"},{level:2,title:"线缆",slug:"线缆"},{level:2,title:"典型应用连接方案",slug:"典型应用连接方案"},{level:3,title:"R",slug:"r"},{level:3,title:"R4G",slug:"r4g"},{level:3,title:"D",slug:"d"},{level:3,title:"D4G",slug:"d4g"}],content:" 接口连接 \n 接口 \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n \n \n MAIN \n J30J-9P \n \n \n SIM卡 \n nanoSIM带抽屉 \n \n \n 天线接口 \n MCX 母座内孔 \n \n \n \n 表 11: 接口规格 \n 主接口 \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 功能 \n 描述 \n \n \n 1 \n / \n VIN \n 电源 6-28V \n 超过28V供电可能会损坏电源地、信号地 \n \n \n 2 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 3 \n I \n RX2 \n UART2接收，RS232/TTL电平(可选)* \n 通讯接口COM2，可以自由配置端口协议 \n \n \n 4 \n O \n TX2 \n UART2发送，RS232/TTL电平(可选) \n \n \n 5 \n I/O \n GPIO \n 可编程多功能通用输入输出引脚 \n 多种功能可以自行配置，默认同步脉冲输出1pps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n UART1接收，RS232/TTL电平(可选) \n 通讯接口COM1，默认MIAN协议，可以自由配置端口\n 协议 \n \n \n 7 \n O \n TX1 \n UART1发送，RS232/TTL电平(可选) \n \n \n 8 \n I \n CAN L \n CAN L，默认1M bps \n 通讯接口COM3，可以自由配置端口协议，CANID可\n 配置，见FDILINK协议 \n \n \n 9 \n O \n CAN H \n CAN H，默认1M bps \n \n \n \n \n 表12: DETA100系列 管脚分布 \n 默认发货为TTL（所有接口）,RS232需要在购买前说明； \n 接口概述 \n 主连接器DETA100\n主连接器以模块化方式提供对大多数DETA100功能的访问,DETA100上RTCM数据输入。\n它提供： \n \n 支持2个全双工通信的主串行端口。它在TTL或者RS-232中运行 \n 一个CAN 2.0连接，支持高达1 Mbit/s的数据速率，用于输出数据支持标准帧CAN和NMEA2000上可用。 \n 两个多功能输入引脚，可用于：\n \n \n 时钟同步或事件标记输入引脚。 \n \n \n 单通道或双通道里程表输入。 \n \n \n 用于时间戳和触发某些设备的同步输出信号。 \n \n \n \n \n 连接器规格 \n DETA100R：单天线RTK不带4G \n DETA100R4G：单天线RTK带4G \n DETA100D：双天线RTK不带4G \n DETA100D4G：双天线RTK带4G \n 线缆 \n DETA100系列提供两种可选线缆，USB快速评估线和通用连接线。 \n USB快速评估线，方便具有USB转TTL串口功能，方便用户快速连接计算机使用模块，DC 母头，需要外接6-28v DC 电源。 \n \n 通用连接线，将所有的端口分别通过DB9引出，方便做全功能开发的客户使用，DC 母头，需要外接6-28v DC 电源。 \n 典型应用连接方案 \n DETA100系列高精度RTK 组合导航系统，根据差分数据的输入方式和是否具有双天线测向功能,分为四个型号。 \n 支持4G DTU 和串口 电台方式接入RTCM 支持接入里程计辅助，以及通过GPIO 触发相机实现时间同步。 \n R \n 单天线，RTCM数据通过串口输入进来。 \n R4G \n D \n D4G \n \n \n"},{title:"电气规格",frontmatter:{},regularPath:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"theta/03-规格/03.md",key:"v-34787bd2",path:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",content:" 电气规格 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 输入电压 \n 6V-28V \n \n \n 输入受耐电压 \n 0 - 28 V \n \n \n   功耗 \n R \n 130 mA @ 6 V (typical)  ~800mW \n \n \n R4G \n 180 mA @ 6 V (typical)  ~1.2mW \n \n \n D \n 210 mA @ 6V (typical)  ~1.00W \n \n \n D4G \n 250 mA @ 6 V (typical)  ~1.5W \n \n \n   重量 \n R \n 32g \n \n \n R4G \n 42g \n \n \n D \n 35g \n \n \n D4G \n 45g \n \n \n  尺寸 \n R \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n R4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n D \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n D4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n 工作温度 \n -40 °C - 85 °C \n \n \n 环境密封 \n IP67\n   MIL-STD-810G \n \n \n \n \n 表 9: 硬件规格 \n ##电气规格* \n 1.1  电气规范 \n \n \n \n \n Parameter \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply \n \n \n Input Supply Voltage \n 6V \n   \n 28V \n \n \n Input Protection Range \n -28 V \n   \n 28 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n   \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n   \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n -20 V \n   \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n   \n   \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n   \n   \n \n \n Output Current \n   \n   \n 5 mA \n \n \n GNSS\nAntenna \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n   \n 3.3 V \n   \n \n \n Antenna Supply Current \n   \n   \n 200 mA \n \n \n \n \n 表 10: 电气规范 \n 1.1  Power Consumption \n DETA100在模式切换时候功耗不同，在注网的时候需要电流比较高，在进入RTK状态电流变化较大。供电需要留出一定的裕量， \n 建议采用 >6V@>2A 的直流电源供电，考虑如果导线过长请考虑线损电压，保证模块供电稳定。禁止供电超过 25V 工作电压， \n 否则会损坏设备。 \n \n 图 11:: 工作电压下的最大和典型电流消耗 \n * * \n"},{title:"Installation Checklist",frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",relativePath:"theta/04-安装/01.md",key:"v-0c3940e4",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",headers:[{level:2,title:"Ethernet",slug:"ethernet"},{level:2,title:"RS232",slug:"rs232"}],content:" Installation Checklist \n The following checklist provides the basic steps for connecting, mounting and configuring a Boreas unit. \n \n \n Plug the power supply into the power connector on the IO breakout cable and then into the wall socket. See  Power Supply . \n \n \n Plug the IO breakout cable into the IO connector on the Boreas unit. See  IO Connection  and  Cable Bend Radius . \n \n \n Connect to Boreas using one of the following methods: \n Ethernet \n \n Connect either the MIL-DTL-38999 Series III terminated cable or a standard Cat5e Ethernet cable from the Ethernet socket on the Boreas unit to your network or switch. A standard Ethernet cable will not be IP67 rated, and using the cable may cause damage to the unit due to environmental factors. See  Ethernet Connection  and  Cable Bend Radius \n If using Windows, download and install the Bonjour ZeroConf networking utility from the link  https://www.advancednavigation.com/Bonjour64.msi . \n In a web browser, navigate to  http://boreas.local . \n RS232 \n \n \n Connect the USB to RS232 / RS422 adaptor cable to the Primary port and your computer. The factory default setting is RS232. Check that the mode switch is at the correct setting. \n \n \n Java 11 is required  to run Boreas Manager. \nAdoptium JRE 11 is the recommended Java installer to be used on all platforms. Install the latest version of Java 11 from  Adoptium , selecting the correct operating system and architecture for your computer. \n \n \n Download Boreas Manager from the  Boreas  product page of the Advanced Navigation website.\n \n Note : Boreas Manager is only available for systems with x64 architecture\n \n \n \n Double click Boreas Manager to start the application. See  Using Boreas Manager  for specific notes for different platforms \n \n \n Select the correct COM port. \n \n \n Select the Baud Rate. The default baud rate is 115200 bps. \n \n \n Click  Connect . If you are unable to connect, see  Troubleshooting . \n \n \n \n \n \n \n Mount the unit in the standard alignment of X+ pointing forward and Z+ pointing down. For more information, see  Mounting Alignment . \n \n \n Choose a Vehicle Profile in the  Filter Options  screen under the  Configuration  menu. This should be the closest available match to your vehicle type. If you need more information, contact Support at  support@advancednavigation.com . \n \n \n Check that all filters are initialised. See  Filter Initialisation . \n The system is now ready for use. \n \n \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",relativePath:"theta/04-安装/02-1.md",key:"v-4a51651a",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"外部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",relativePath:"theta/04-安装/02/2.md",key:"v-5789826e",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",content:" 外部GNSS集成 \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",relativePath:"theta/04-安装/02.md",key:"v-650c0a62",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",relativePath:"theta/04-安装/02/README.md",key:"v-2c6ff158",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",content:" GNSS集成 \n \n \n \n "},{title:"内部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",relativePath:"theta/04-安装/02/1.md",key:"v-69bd9dea",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",headers:[{level:2,title:"接口配置",slug:"接口配置"},{level:2,title:"GNSS配置",slug:"gnss配置"},{level:2,title:"GNSS时钟同步",slug:"gnss时钟同步"},{level:2,title:"RTK DGNSS 服务",slug:"rtk-dgnss-服务"}],content:" 内部GNSS集成 \n 接口配置 \n COM3 为UM98X 配置为这些协议 对应的波特率为115200bps \n 在左上角会识别GNSS接收机，状态为：no fixed \n GNSS配置 \n \n \n 配置杆臂，从IMU到主天线的相位中心矢量。 \n \n \n 配置双天线安装角，参考双天线校准。 \n GNSS时钟同步 \n 第1步：\n默认通过GPIO1作为1PPS输入，用于通过Gnss同步时钟，这是默认的无需操作。 \n 图： \n 第2步：检查状态 \n 接入GNSS天线并放置在开阔的地方等待搜星，第一次上电冷启动一般是30s可以进入3D单点模式，热启动一般2s进入3D单点模式，\n在 Device status 中查看时间同步是否亮起，同时查看有没有同步显示UTC 的时间，改时间是ns级别的精度。 \n 图： \n RTK DGNSS 服务 \n"},{title:"机载应用",frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"theta/04-安装/04.md",key:"v-16b19d5e",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"飞机参考框架",slug:"飞机参考框架"},{level:2,title:"GNSS设置注意事项",slug:"gnss设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双天线安装",slug:"双天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动配置文件选择",slug:"运动配置文件选择"},{level:3,title:"援助配置",slug:"援助配置"},{level:2,title:"操作和标题注意事项",slug:"操作和标题注意事项"},{level:3,title:"双天线系统",slug:"双天线系统"},{level:3,title:"单天线系统",slug:"单天线系统"},{level:4,title:"飞机运动轮廓标题初始化",slug:"飞机运动轮廓标题初始化"},{level:4,title:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化",slug:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 机载应用 \n 本操作手册解释了如何在飞机、直升机或无人机等机载应用中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置和磁校准。 \n 机械安装 \n 机载应用程序假设是3D运动。考虑到以下建议，INS传感器可以位于飞机的任何地方： \n \n 传感器 刚性地固定 在飞机框架上：避免可能像机翼一样弯曲的位置 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 无关 。 \n 传感器 远离强振动 源：避免将传感器直接放在发动机支架上。 \n 传感器应受到保护，免受高温变化的影响。 \n 当相关时（如果使用磁强计），将传感器远离频闪灯、大电流设备、收音机或起落架等移动部件等磁扰动。 \n \n 笔记 \n SBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。 \n 飞机参考框架 \n 车辆坐标框架定义如下： \n \n X轴指向飞机的前部 \n Y轴向右。 \n Z轴向下。 \n \n 笔记 \n 传感器可以放置在飞机的任何方向。当IMU轴与飞机坐标框架不完全匹配时，应通过配置界面纠正粗糙和精细对准参数，以重新对齐IMU和飞机坐标框架。 \n GNSS设置注意事项 \n 当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。 \n GNSS杠杆臂也应被测量，这是在 飞机坐标框架 中表示的符号距离， 从 传感器测量中心 到 GNSS天线。 \n 我们通常要求 在1厘米 的 精度范围内 精确地进行这些测量。 \n 笔记 \n 以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。 \n GNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。 \n 单天线安装 \n 当经历常规动力学并允许收敛航向角度时，可以安装单天线。典型的航向性能在直线上会下降，并在动态阶段会重新收敛。 \n 带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示： \n 双天线安装 \n 如果预计长时间的动态会很低（例如，超过5分钟的直线导航），可能需要双天线。在双天线设置中使用INS时，航向在任何情况下都将保持稳定和精确。标题也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元进行 固定 \n 应该使用 相同的天线类型 \n 两个天线必须使用 相同长度的电缆 。如果使用拆分器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 两个天线必须具有**相同的天空视图。**通常避免在方向舵两侧放置天线或可能遮盖天空重要部分的部分。 \n 如果天线模型没有集成 接地平面 ，则必须为两个天线添加直径10厘米的 接地平面 。 \n 如果天线没有永久安装在飞机上，则应以可重复的方式安装天线参考标记（通常是连接器位置），以保证天线从安装到安装的相位中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。 \n \n 应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。 \n 软件配置 \n 所有配置都是通过Web界面完成的。 通用IMU配置 手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。 \n 我们将在下面看到与将您的INS用于机载应用相关的具体用例。 \n 运动配置文件选择 \n 有几个机载运动配置文件可用于调整卡尔曼滤波器设置，专门针对您的应用： \n \n 适用于任何固定翼任务的 飞机 ，只需向前移动 \n 无人机 用于具有横向运动的短途任务，速度低但动态高 \n 用于其他横向移动的机载任务的 直升机 \n 援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助： \n \n 如果您想启用GNSS帮助， 外部GNSS集成 页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。 \n 如果您想使用磁强计进行标题， 机载应用 的 磁校准 页面详细说明了如何在机载应用上执行强制性校准过程。 \n \n 空气数据输入 \n 如果您想使用Airdata辅助，请联系我们的支持团队 \n 操作和标题注意事项 \n 开机时，该单元能够提供滚动和俯仰角。一旦GNSS有正确的修复程序，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。 \n 双天线系统 \n 在双天线GNSS设置的情况下，可以在静态中执行标题初始化。单元应以清晰的天空视图开始，以防止GNSS真实标题的错误初始化。 \n 只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 单天线系统 \n 机载运动剖面图可以在单个天线中运行。然后，在动态机动期间，标题保持准确，并可能在低动态或直线中漂移。 \n 一段时间后（对于更高的IMU等级来说，这可能更高），可能需要一些动态机动来重新收敛到最佳性能。 \n 为了初始化标题，不同的机载运动剖面将表现略有不同。有关标题对齐方法的完整详细信息可以 在这里找到。 \n 飞机运动轮廓标题初始化 \n 飞机运动轮廓使用传统的运动学对齐：当飞机以高于10公里/小时的速度移动时，航向将初始化。 \n 无人机和直升机运动剖面图标题初始化 \n 直升机或无人机运动轮廓使用自由运动对齐，当观察到水平加速度时，航向被初始化。进行一些转弯、加速或制动将允许适当的航向初始化。 \n 热身（对齐） \n 在开始热身阶段之前，请确保标题已初始化（如上所述）。 \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据条件，对齐阶段通常持续2到15分钟。 \n 一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间： \n \n RTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少对齐解决方案所需的时间。 \n 涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。 \n \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。 \n \n 如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。 \n 没有预热阶段的使用 \n 如果您的用例 无法执行预热阶段 ，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头位/速度/位置）已切换到绿色。 \n 一旦这些状态标志变成绿色，你就可以开始你的任务了！ \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",relativePath:"theta/04-安装/03.md",key:"v-84425840",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",content:""},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"theta/04-安装/06.md",key:"v-6f519f4c",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"Land applications",frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"theta/04-安装/05.md",key:"v-6f8466dc",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"车辆参考框架",slug:"车辆参考框架"},{level:3,title:"主杠杆臂",slug:"主杠杆臂"},{level:2,title:"GNSS setup considerations![Link to GNSS setup considerations](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-GNSSsetupconsiderations)",slug:"gnss-setup-considerations"},{level:4,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"",slug:""},{level:4,title:"双GNSS天线放置",slug:"双gnss天线放置"},{level:2,title:"Software configuration![Link to Software configuration](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-Softwareconfiguration)",slug:"software-configuration"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动学模型Dynamics 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针对振动环境使用做了处理。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅胶垫减震胶和阻尼器可用于减震。 \n 车辆参考框架 \n 车辆坐标系定义如下： \n \n X轴指向汽车前部 \n Y轴指向右边 \n Z轴指向下方。 \n \n 注意 \n 传感器可以放置在车辆的任何方向。当IMU轴与车辆坐标系不完全匹配时，应通过 Odom配置界面 校正粗细对准参数，重新对准IMU和车辆坐标系。 \n 主杠杆臂 \n 将传感器安装在车辆中后，车辆的 旋转中心 通常被定义为位于 沿后轮轴 的 地面上 这一点。 \n 主杠杆臂是车架中的标志距离， 从 IMU， 到 旋转中心应 在5厘米的精度 内测量。 \n GNSS setup considerations \n 使用 GNSS 辅助安装 INS 时，您需要安装 GNSS 天线，并无遮挡地对着天空（通常在车顶上），并固定在 IMU 上。 \n GNSS杠杆臂也应被正确测量，在 车辆坐标系 中， FROM 为传感器测量中心， TO 为GNSS天线相位中心。 \n 我们通常要求精确地进行这些测量， 精度在1厘米以内 。 \n 注意 \n 通常，以如此高的精度测量杠杆臂是不切实际的，因此FDISYSTEMS开发了杠杆臂校准工具，在FDIgroundstation中可以轻松使用它，使您能够测量先粗略的估计杠杆臂值（10厘米精度），然后使用该工具优化这些测量值。 \n 单天线安装 \n 所有汽车应用都可以安装单天线，唯一的限制是静止时不会测量到航向角信息。可以开启磁罗盘，但是车辆多铁磁材料要注意干扰，因此在汽车应用中首推荐双天线测向方案。 \n 带 GNSS 杠杆臂的单天线安装如下所示： \n \n 双GNSS天线放置 \n 如果预计在长时间内动态较低，则可能需要双天线。在双天线设置中使用 INS 时，航向将在所有条件下保持稳定和精确。航向也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元 固定 \n 应使用相同的天线类型 \n 两根天线必须使用相同长度的相同电缆 。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 如果天线不是永久安装在车顶上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线相位中心在安装座之间的稳定性，并最大限度地减少航向错位角的变化。 \n 两个天线必须具有相同的 view 天空：通常将天线放置在车顶上。 \n 建议两根天线之间至少保持 1 米的基线 以获得最佳性能 \n 如果天线型号没有集成的接地平面，并且未放置在金属屋顶上， 则必须为两个天线添加直径为 10 厘米的接地平面 。 \n \n 应相应地测量两个 GNSS 天线杠杆臂。 \n Software configuration \n All Ellipse configuration is done through the sbgCenter. The  General IMU configuration  handbook details the general configuration of your INS, and especially lever arms configuration. Make sure to check it first for overall details. \n We will detail below the specific use cases that are related to the use of and INS for land applications. \n 软件配置 \n 所有 INS 配置都是通过 FDIgroundstation 完成的。 通用 IMU 配置 手册详细介绍了 INS 的一般配置，尤其是杠杆臂配置。请务必先检查它以了解整体详细信息。 \n 我们将在下面详细介绍与陆地车载应用和INS相关的具体用例。 \n 运动学模型Dynamics model \n 常规车辆应使用"Automotive”动力学模型。 \n \n For off-road applications with side slip, we recommend using the  Airplane  motion profile. \n Fine misalignment calculation for cars and trucks \n Once you have configured the axis misalignment with regard to the vehicle, it can be challenging to calculate precisely the residual misalignment to be entered in your configuration, especially the roll and pitch. \n However, in the case of a car or a truck, an easy way to measure roll and pitch misalignment is to park the vehicle and read roll and pitch angles. Then park the vehicle again at the same location but reverse direction, and read again the roll and pitch angles. By averaging the two measurements, you will remove any effect of the road inclination and calculate accurately the residual misalignment between the IMU and the vehicle. \n 对于带有侧滑的越野应用，我们建议使用 飞机 运动配置文件。 \n 轿车和卡车的精细错位计算 \n 一旦您配置了与车辆相关的轴错位，就很难精确计算要在配置中输入的残余错位，尤其是横滚和俯仰。 \n 然而，对于汽车或卡车，测量侧倾和俯仰错位的一种简单方法是停放车辆并读取侧倾角和俯仰角。然后再次将车辆停在同一位置但方向相反，并再次读取侧倾角和俯仰角。通过对这两个测量值进行平均，您将消除道路倾斜度的任何影响，并准确计算 IMU 和车辆之间的残余错位。 \n \n The alignment precision in the vehicle should be less than 1°. The Extended Kalman Filter is able to take into account the residual angle errors if the user configuration is not perfect. \n 车辆中的对准精度应小于 1°。如果用户配置不完善，SPKF滤波器能够补偿残余角度误差。 \n Aiding configuration \n After configuring the alignment and the lever arms of the INS, you should configure the aiding you will use: \n \n If you want to enable GNSS aiding, the  GNSS integration  page details how to enable and configure a GNSS receiver, both internal or external. \n If you want to enable Odometer aiding (which will significantly improve precision in challenging environments or during loss of the GNSS signal), the  Odometer integration  page details how to install and configure an odometer to be used with your INS. \n The use of the magnetometer in an automotive application is not recommended due to the amount of interference sources on the roads. \n Aiding辅助配置 \n 配置 INS 的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的辅助（外部观测）装置： \n \n 如果要启用 GNSS 辅助，[GNSS 集成]（ https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/gnss-integration） 页面详细介绍了如何启用和配置 GNSS 接收器，包括内部或外部。 \n 如果您想启用里程表辅助（这将在具有挑战性的环境或 GNSS 信号丢失期间显着提高精度），[里程表集成]（ https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/aiding-integration/odometer-integration） 页面详细介绍了如何安装和配置要与您的 INS 一起使用的里程表。 \n 由于道路上的干扰源数量众多，不建议在汽车应用中使用磁力计。 \n Operation \n At power up, the unit is able to provide roll and pitch angles. Full navigation data becomes available once GNSS has a correct fix, and the system could initialize the heading angle. \n Depending on your GNSS setup, the heading alignment methods changes: \n \n Dual antenna : For a dual GNSS antenna setup, the heading can be initialized while the vehicle is static. However, the INS needs be started with a **clear view of sky **to prevent bad initialization of the GNSS true heading \n Single antenna : For a single GNSS antenna setup, the INS will be able to reach full navigation data once the vehicle is  traveling at more than 10 km/h . Please, make sure to **move only in the forward direction **during the initialization unless you are using an odometer with direction information.. \n 操作 [操作链接]（） \n 通电时，INS能够提供横滚和俯仰角。一旦 GNSS 具有正确的定位，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角。 \n 根据您的 GNSS 设置，航向对齐方法会发生变化： \n \n 双天线 ：对于双GNSS天线设置，可以在车辆静止时初始化航向。但是，INS 需要以良好的卫星信号条件启动，以防止 GNSS 真实航向初始化错误 \n 单天线 ：对于单个 GNSS 天线设置，一旦车辆以超过 10 公里/小时的速度行驶，**INS 将能够获得完整的导航数据**。请确保在初始化期间仅向前移动 **，除非您使用带有方向信息的里程表。 \n \n \n 注意 \n FDISYSTEMS开发了FAST GNSS 航向对准算法可以通过启动时的轨迹来快速估计航向角，可以在启动行驶后5s内完成对准，这种情况需要高精度的定位作为前提，最好是RTK fixed状态。 \n 热身（组合导航对齐） \n 警告 \n 在开始预热阶段之前，请确保航行角已初始化（如上所述）。 \n 对于所有应用，达到最佳性能的时间取决于对准和杠杆臂的动态和精度，但通常约为 5 分钟。 系统在此之前已运行，但性能不会达到最佳状态 。可以检查标准偏差以估计预期的精度。 \n 理想情况下，任务的开始应该包括一些具有 GNSS 可用性的运动模式，这些模式将用于让卡尔曼滤波器收敛。这是对齐阶段。 \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应避免使用长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式如下图所示： \n \n 您可以在状态检查面板中检查导航解决方案的当前状态，只需几个简单的指示器。 \n \n 如果对齐状态显示“已对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够从解决方案的最大精度中受益。 \n 无需预热阶段即可使用 \n 如果对于您的用例， 您无法执行预热阶段 ，则 INS 仍然可用，但在 GNSS 中断期间精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（姿态/航向/速度/位置）已切换为绿色。 \n **你现在已经准备好开始你的任务了！ \n 其他 \n CAN汽车输出 \n 可以输出带有特定汽车信息的 CAN 报文：航向角/行驶方向、车辆滑移角和曲率半径。\n \n您可以在 [固件手册]（ https://support.sbg-systems.com/sc/dev/latest/firmware-documentation） 中找到有关此输出的更多信息。 \n'},{title:"RTK",frontmatter:{},regularPath:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",relativePath:"theta/05-使用/02.md",key:"v-102ac04e",path:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/02.html",content:" RTK \n"},{title:"里程计",frontmatter:{},regularPath:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",relativePath:"theta/05-使用/03.md",key:"v-50bd6957",path:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",content:" 里程计 \n"},{title:"Filter Initialisation",frontmatter:{},regularPath:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",relativePath:"theta/05-使用/01.md",key:"v-c1d0534a",path:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",content:" Filter Initialisation \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",relativePath:"theta/04-安装/6.md",key:"v-09b6e4f4",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"模组安装",frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"theta/04-安装/README.md",key:"v-118b0e41",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",headers:[{level:2,title:"安装清单",slug:"安装清单"},{level:2,title:"安装和对准",slug:"安装和对准"},{level:3,title:"对准",slug:"对准"},{level:3,title:"供电",slug:"供电"},{level:3,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:3,title:"GNSS 天线电缆",slug:"gnss-天线电缆"},{level:3,title:"里程计",slug:"里程计"},{level:3,title:"磁力计",slug:"磁力计"},{level:3,title:"振动抑制",slug:"振动抑制"}],content:" 模组安装 \n 安装清单 \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的SMA接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n 安装和对准 \n 当在车载中安装 DETA100系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n 1.   DETA100系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。 \n 2.  DETA100系列采用金属氧化封装，应使DETA100底部贴近大的散热良好的平面（金属或者铺铜的电路板）或保持一定的空气流动性，防止温度过高。 \n 3.   DETA100系列 模组的安装应远离振动。 \n 4.   在无法准确测量杆臂的情况下，DETA100系列 模组与GNSS主天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。 \n 5.   DETA100系列 模组应安装在车载重心附近。 \n 6. 如果使用磁力计数据作为航向参考，则 DETA100系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如远离大电流接线、大型电机等设备。 \n 对准 \n 对准 DETA100系列 模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面。 \n \n 如果模组安装时无法与车身轴对准，则可以以其它方式安装，同时使用上位机软件配置对准偏移，参见第10.8节。当您认为车身轴水平时（Z轴与重力方向一致），可以进行快速对准：使用上位机软件中的 level 按钮对模组进行调平，使其俯仰角和横滚角修正到0°附近，请参见第10.5.2节。请注意，这只适合修正俯仰和横滚偏移。任何航向偏移，需要手动输入到上位机的参数表并保存。 \n 供电 \n DETA100内置了低噪声的DCDC和LDO电源转换器；然而，仍然建议电源不要有明显的噪声。 \n 电源应能够在所选电压下提供最大电流（6-28v@2A），并根据硬件规格中指示的最大功率计算得出任何极端操作条件（例如高温）的安全系数。 \n DETA100 在电源输入端包含一个主动保护电路，可保护设备免受欠压、过压和反极性事件的影响。建议始终在高于DETA100电气规范中提及的最低电压的情况下运行设备。使用接近最小电压的电源电压时要小心，因为微小的电压波动可能会触发欠压保护，导致开和关状态之间出现意外振荡。 \n GNSS 天线 \n GNSS 天线应水平安装固定并且可清晰看到天空，同时尽可能地靠近 DETA100系列 模组。天线应安装远离任何射频发射器。天线下方应有一个最小半径为 60mm 的平面（平坦的导电表面，如铝板）。正确的天线安装对于 DETA100系列 模组的航向正确运行非常重要。 \n \n 应在上位机 FDIGroundStation 中的参数配置界面配置主天线位置偏移，参见第10.8节。天线偏移从 DETA100系列 模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下）。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 DETA100系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n \n 图17和图18中显示了具有标记轴的示例安装。在此安装中，将有一个正X轴天线偏移值、一个正Y轴天线偏移值和一个负Z轴偏移值。 \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps99.jpg)  \n *图 17: DETA100系列天线偏移等距视图                   *     图 18:    DETA100系列天线偏移正面图 \n 辅助天线应直接安装在主天线的前面，尽可能保持距离。距离越远，定向精度就越高。请参见图19，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，请参见第10.8节。 \n 图 19: 双天线安装示意图 \n DETA100系列工具包中提供的标准天线是HG-GOYH3062。它是一个L1/L2/L5RTK天线，支持GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo和SBAS。它按照IP67标准进行环境密封。 \n 如果您正在采购您自己的天线，请注意以下天线指南： \n •   天线应能够同时接收L1和L2。仅使用L1天线的航向性能将显著下降。 \n •   天线需要有一个精确的相位中心，才能能够达到RTK状态。这需要双天线航向正常工作。低性能（低成本）天线通常无法实现良好的航向性能。 \n •   天线的LNA增益应至少为35dB。 \n •   天线至少支持GPS卫星导航系统。 \n •   天线应为密封型，包括接头。 \n 如果您正在自己采购天线电缆，则必须确保天线有足够的增益来支持电缆上的损失。DETA100系列 模组要求连接器至少33dB增益 \n GNSS 天线电缆 \n 天线电缆应远离强大的射频发射器、高电流线路、高温和任何旋转或摆动机器。不要将天线电缆弯曲超过最大弯曲半径。建议使用宽电缆绳。 \n 里程计 \n 磁力计 \n DETA100系列 模组包含磁力计，它用来确定模组上电时的偏航角（可关闭），同时也可以提供全程的航向辅助以减少 GNSS 双天线受遮挡时航向的漂移。为了实现双天线受遮挡时的最佳航向性能，建议在距离动态磁干扰源至少 20cm 的地方安装 DETA100系列 模组。动态磁干扰源包括电机、大电流布线和运动的含有磁性的金属物件。当您仅使用磁力计初始化模组上电时的偏航角时，磁干扰不会导致模组的航向误差。磁力计在使用前必须进行软磁和硬磁校准，具体见第10.7节。FDISYSTEMS提供了全套的2D/3D磁校准算法，可以简单快速的完成校准。 \n 振动抑制 \n 与其他惯性系统相比，DETA100系列 模组能够容忍高水平的振动。这是由于其独特的陀螺仪设计和内置的划船圆锥算法。然而，模组所能容忍的振动量是有限的，而大程度的振动可能会导致模组的精度降低。 \n \n 当将 DETA100系列 模组安装到振动平台时，有几种选择。建议首先尝试安装 DETA100系列 模组，看看它是否能承受振动。上位机软件 Data 界面中的 IMU 数据视图可以让您充分了解振动有多严重，请参见第10.4.3节。如果振动导致传感器超出传感器范围，则需要增加传感器范围。 \n 如果 DETA100系列 模组无法承受振动，则有以下几种选项: \n \n \n \n 1.试着找到一个振动较小的安装点。 \n 2.DETA100系列 模组下方可以安装一小块扁平的橡胶。 \n 3.DETA100系列 模组可以安装在板上，然后通过隔振装置安装到平台上。 \n \n \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",relativePath:"theta/05-使用/04.md",key:"v-acdf9a56",path:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"1PPS信号",frontmatter:{},regularPath:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"theta/07-接口/1PPS.md",key:"v-08a6e76e",path:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" 1PPS信号 \n 在IO连接上有一个专用的1PPS信号可用。它可以设置为0至3.3V。有关更改此设置的信息，请参阅配置菜单的高级部分。\n1PPS信号的参考地是GPIO地域。有关更多信息，请参阅电气领域。\n信号通常为低电平，会在100毫秒内脉冲为高电平，以表示精确的秒，其起始点是信号的上升沿。\n推荐使用这个专用的1PPS信号，因为它更准确。可以使用时间初始化状态标志来监视此1PPS信号的有效性。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",relativePath:"theta/05-使用/05.md",key:"v-0262fc53",path:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"theta/07-接口/README.md",key:"v-2046e93a",path:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",content:" 通讯接口 \n \n \n \n 设备 \n 主要接口 \n 辅助接口 \n CAN \n GPIO端口 \n \n \n \n \n DETA100 \n COM1 - TTL (默认)或RS232 \n COM2 - TTL (默认)或RS232 \n COM5- CAN \n 1pps \n \n \n \n 电源地和信号地共地。 \n"},{title:"CAN接口",frontmatter:{},regularPath:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"theta/07-接口/CAN.md",key:"v-071b845d",path:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN接口 \n CAN接口位于连接器引脚布局上，用于与其他车辆系统或者CAN总线设备进行集成通讯。\nDETA100支持两种CAN数据通讯协议，例如设置CAN 端口为NAV或MAIN 相当于通过硬件CAN通讯方式传输FDILINK协议 FDILINK协议 ， CAN_USR_ID用来作为CAN 设备的唯一识别地址，数据协议参考FDILINK协议；另外一种是标准CAN协议，支持多机通讯，具有主动和问答式数据获取方式，使用改模式需要将端口数据模式配置为FDI_CAN具体的数据协议可以参考 FDI_Standard_CAN_Link \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",relativePath:"theta/07-接口/Ethernet.md",key:"v-6290f19f",path:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",relativePath:"theta/07-接口/GPIO.md",key:"v-27e0f06f",path:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{},regularPath:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",relativePath:"theta/07-接口/USB.md",key:"v-04dc30dd",path:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",content:" 通讯接口 \n"},{title:"串行接口",frontmatter:{},regularPath:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"theta/07-接口/Serial.md",key:"v-41e75cb6",path:"/theta/07-%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:2,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 串行接口 \n 有两个串行端口可供使用，注意COM3 和COM4 已经选择协议的部分禁止修改。 \n \n \n \n 设备 \n 1接口 \n 2接口 \n CAN \n GPIO端口 \n \n \n \n \n DETA100 \n COM1 - TTL (默认)或RS232 - 默认协议为mian可以连接上位机也可以作为用户数据接口 \n COM2 - TTL (默认)或RS232 - 可以用于传输RTCM数据 \n COM5- CAN \n 1pps/可编程 \n \n \n \n 可用的I/O端口 \n 波特率 \n theta的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载DETA100配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 State Packets 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个率计算器。有关更多信息，请通过 info@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n theta的端口可以通过上位机或者指令进行数据协议的配置，可以配置为MAIN智能协议或者串行FDILINK(NAV) 、nmea0183、也可以配置为外部输入 EXT_POSTION 或者 RTCM等 \n 格式 \n 格式固定在1个开始位，8个数据位，1个停止位，没有奇偶校验。有关FDILINK协议的详细信息，请参阅 FDILINK协议 。 \n"},{title:"界面配置",frontmatter:{},regularPath:"/theta/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",relativePath:"theta/06-配置监视/README.md",key:"v-5ff668de",path:"/theta/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",content:" 界面配置 \n FDISYSTEMS 的上位机软件 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及 \n 曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDISYSTEMS 推出的所有产品系列，方便用 \n 户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDISYSTEMS 模组，详细的运行 log，产品的实时 \n \n 状态尽在掌握。 \n \n 配置丰富：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D 视图。可进行传感器的 数据输出配置，融合角度及多种附属数据 \n \n 输出配置；同时拥有磁力计 2D， 3D 校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误 \n 差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n 显示直观：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/ \n \n 曲线/2D 视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n 记录与作图：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从 \n \n 而方便用户进行数据分析。 \n"},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/theta/CAD_PCB/",relativePath:"theta/CAD_PCB/README.md",key:"v-50bc6834",path:"/theta/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"模组运行",frontmatter:{},regularPath:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"theta/05-使用/README.md",key:"v-296bf2ac",path:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",headers:[{level:2,title:"初始化",slug:"初始化"},{level:3,title:"姿态初始化",slug:"姿态初始化"},{level:3,title:"导航初始化",slug:"导航初始化"},{level:3,title:"航向初始化",slug:"航向初始化"},{level:3,title:"时间初始化",slug:"时间初始化"},{level:2,title:"热启动",slug:"热启动"},{level:2,title:"时间",slug:"时间"},{level:2,title:"航向源",slug:"航向源"},{level:3,title:"磁罗盘航向",slug:"磁罗盘航向"},{level:3,title:"双天线航向",slug:"双天线航向"},{level:3,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:3,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"传感器量程",slug:"传感器量程"},{level:2,title:"数据抗混叠",slug:"数据抗混叠"},{level:2,title:"载体配置",slug:"载体配置"},{level:2,title:"cors服务",slug:"cors服务"},{level:2,title:"RTK",slug:"rtk"},{level:3,title:"网络RTK修正",slug:"网络rtk修正"},{level:3,title:"FDIbase基站 +数传电台RTK校正",slug:"fdibase基站-数传电台rtk校正"},{level:3,title:"差分云共享技术",slug:"差分云共享技术"}],content:" 模组运行 \n 初始化 \n 在 FDISYSTEMS 模组上有四个不同的初始化工作，分别是姿态初始化、导航初始化、航向初始化和时间初始化。 \n 在所有四个级别的初始化完成之后，FDISYSTEMS 模组需要几分钟才能实现它的完全精度。对于要求高精度的应用场景，建议在初始化后等待两分钟。 \n 姿态初始化 \n 姿态初始化在开机后自动发生，通常在几秒钟内完成。一旦方向初始化完成，横滚、俯仰和偏航值将有效。 \n \n 当 FDISYSTEMS 模组启动时，它假设它可以处于任何方向。为了确定它的方向，它使用加速度计来检测重力向量。在发生这种情况时，如果存在随机加速，这可能会导致检测到不正确的方向。为了防止这种情况发生，上电启动时应使模组处于静止状态 2 s左右。然而，在某些情况下，它仍然有可能错过一些小的动作，并从一个小的方向误差开始。在这种情况下，模组将在几秒钟内逐步纠正方向错误。 \n 导航初始化 \n 一旦系统确定了起始位置，导航初始化就会完成。最常见的导航初始化方法是让系统获得一个由GNSS 确定的起始位置。当模组判断 GNSS 定位精度达到导航要求时，以此时模组处于的经纬度数据作为起始位置。导航初始化的另一种可能性是外部位置源。导航初始化完成后，位置、速度和加速度值将有效。 \n 航向初始化 \n 在系统确定了航向后，航向的初始化即会完成。确定航向所需的条件取决于所使用的航向来源，请参见第10.6节。默认的航向源是双天线航向，假设两个天线都有清晰而通畅的天空视野，这将在通电后几分钟内初始化航向。可以通过上位机右上角的 GNSS 状态界面判断双天线航向数据是否有效，即是否可以作为系统的航向参考，只有在移动站显示状态为 RTK  FIXED 时双天线航向是有效的（左显示移动基站状态右显示移动站状态），否则模组不采用该航向作为参考。 \n \n 在此初始化过程中，系统可以静止不动或移动。在航向初始化之前，如果移动站不处于RTK FIXED 状态，系统将无法导航，横滚和俯仰值将无法达到完全精度。 \n 时间初始化 \n 一旦系统准确地确定了时间，时间初始化就完成了。这在 GNSS 接收器获得第一次获得有效信号时就会发生。也可以提供外部时间源。 \n 热启动 \n DETA100系列 模组具有热启动功能。这允许模组在500毫秒内开始惯性导航，并在短短3秒内获得一个GNSS固定解。DETA100系列 模组的热启动总是打开的和全自动的。 \n \n 热启动为GNSS接收器提供了星历、年历和时间信息，这使它能够比其他方式更快地实现修复。当GNSS完成第一次修复时，如果该位置偏离热启动位置，DETA100系列 模组将跳到新位置，而不会对滤波器造成任何副作用。 \n \n DETA100系列 模组的热启动对车辆跟踪和机器人技术的应用特别有利。主要的好处是电力故障的快速恢复。 \n 时间 \n DETA100系列 模组被设计用来提供一个高精度的时间参考。当GNSS处于固定解状态时，模组的时间精确到50纳秒内。当一个GNSS固定解丢失时，模组的时间精度通常在延长的时间段内保持在10微秒内。当模组热启动时，时间精度通常在启动时1秒内，一旦完成GNSS修复就校正到50纳秒内。要实现 DETA100系列 模组的高精度时间同步，必须同时使用数据包协议和1PPS线。 \n 航向源 \n DETA100系列 模组有三种不同的航向源。可以使用上位机中的融合开关选项来配置航向源。也可以使用多个航向源，而且这通常会带来性能优势。 \n 磁罗盘航向 \n DETA100内置了磁力计，使用前，需要在安装后确定了磁环境后，通过磁力计校准工具对磁力计进行软磁和硬磁校准，可以使用磁进行初始化航向，也可以使用2D/3D磁进行实时辅助航向，注意环境是否磁干扰，以确定是否可以用磁来提供航向源，在有双天线测向的情况下，建议仅用磁进行航向初始化，在使用中，不用打开磁2D/3D辅助。 \n 双天线航向 \n 这是默认的航向源，并在移动站接收机处于RTK FIXED状态时提供非常准确的航向数据。它需要清晰的天空视野，需要避免多路径效应以及其他干扰源。 \n 速度航向 \n 速度航向是从速度和加速度方向得出航向。速度航向很适合汽车、船只、固定翼飞机和其他不侧向移动的载体。速度航向参考不能使用于直升机和其他3D运载工具。只有当载体通过GNSS固定装置以超过 2米/秒的水平速度行驶时，才能测量速度航向。由于速度航向是GNSS接收机通过单个历元的速度信息求取反三角函数计算得出的数值，其稳定性和精度难以得到保证，一般不建议使用速度航向作为航向参考，除非 DETA100系列 模组双天线航向不可用。 \n 外部航向 \n 如果有其他方法可以推导模组外部的航向，则可以使用这一点。比如寻北陀螺仪，参考标记和SLAM系统。航向必须使用外部航向数据包输入模组，或通过NMEA协议输入GPIO引脚。 \n 传感器量程 \n DETA100系列 模组支持传感器上量程的动态调整。传感器有着不同的范围级别。在较低的范围内，传感器的性能更好，但在较高的范围内，模组可以用于更极端的动力学场景。其目标是选择应用场景不会超过的最低范围。通过上位机软件可以对传感器量程进行在线修改。 \n \n \n DETA100系列 模组采用了陀螺仪接力算法，里面集成了两个不同量程的陀螺仪，量程为400°/s的陀螺仪具有更小的零偏稳定性和更优秀的性能，量程为2000°/s的陀螺仪具有更大的测量范围。在角速度超过400°/s的应用场景，系统通过陀螺仪接力算法将400°/s的陀螺仪切换到2000°/s的陀螺仪，从而保证姿态的平稳与连续。需要注意的是上位机只能修改2000°/s的陀螺仪量程，如果设置量程小于400°/s，则输出角速度的量程为400°/s。 \n 数据抗混叠 \n DETA100系列 模组的IMU 数据以400Hz的频率更新，导航数据以200Hz的频率更新。当模组输出数据时，大多数应用场景要求数据的速率要低得多（通常为<100Hz），这导致了基于时间的数据混叠将以较低的速度发生。为了防止这个问题，如果输出速率低于更新频率，DETA100系列 模组将低通过滤数据包之间的时间依赖性数据的值，以防止混叠。这只是当一个数据包被设置为以一定速率输出时的情况。此外，对于位置等非时间依赖的数据，没有反混叠。 \n 载体配置 \n DETA100系列 模组支持许多不同的载体配置文件。这些配置对滤波器施加限制，从而提高性能。如果您的应用场景与可用车辆配置文件匹配，建议在上位机 Config 界面中的 DYNAMICS 配置框中选择。请注意，如果选择了错误的载体配置文件，它可能会导致性能下降。 \n cors服务 \n 传统RTK技术，采用数传电台作为差分信号的载体，受无线电技术的束缚，作业的距离有限，大功率电台的一般有效作用距离也只能达到10公里，而且定位精度会随流动站与基准站的距离增大而逐渐下降，定位稳定性也会较差。 \n 千寻位置的厘米级定位服务信号传输不受距离限制，在覆盖区内有均匀的精度，且有统一的坐标基准，保证了结果的正确性和一致性，成熟的移动通讯技术也保证了信号质量。 \n RTK \n DETA100系列 模组的内部GNSS接收器支持接收RTCM数据，它使用来自基站的校正数据来提供比标准GNSS更高的位置精度。RTK需要额外的基础设施设备来接受修正，但不是所有应用都必须如此。接收RTK校正有三种不同的选项。对于DETA100系列 模组而言，可以访问互联网的计算机的应用场景，建议进行千寻网络RTK修正模式，具体请参阅第9.9.1节。对于无法访问互联网的应用场景，我们建议使用基站+数传电台RTK校正模式，请参见第9.9.2节。 \n 网络RTK修正 \n FDIGroundStation 有一个内置的 NTRIP 配置界面，它可以连接通用网络 RTK cors服务从而对 DETA100 带有4G模块的模组提供 RTK 修正。通常而言，连接模组的计算机需要连接到互联网才能使用网络RTK修正功能，然而其内置的4G模块可以解决联网问题，它仅需要您从通信运营商那里购买具有联网服务服务的SIM卡。然后需要从位置服务商那里购买差分位置数据服务，或者获取第三方公开的支持NTRIP协议的差分位置服务RTCM数据流。通常，这些服务将提供一个免费试用的时间。 \n 注意：目前中移OnePoint高精度服务对联通物联网卡兼容度不好。 \n FDIbase基站 +数传电台RTK校正 \n \n \n \n \n 基站无线电调制解调器RTK校正需要两个数传电台模块，一个已集成于FDI RTK BaseStation内，将基站发送的 RTCM 数据通过无线方式进行广播，另一个需要配置并与 DETA100系列 模组连接，其接收广播的 RTCM 校正数据并发送给 DETA100系列 模组里的GNSS接收机，从而获得GNSS固定解。 \n \n 基站必须设置在具有开阔视野的位置并固定，位置越高越好。基站开启后，当可视化界面由 GPS 3D 模式转换为 GPS Static 模式时，基站数传电台开始广播 RTCM 校正数据，该初始化过程一般需要1分钟左右。接收端的数据电台和模组必须保持在基站的范围内才能接收到这些校正数据，通常该范围约为 2km（地对地）和 50km（地对空）。 \n 差分云共享技术 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为DETA100系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n 这是一项免费的数据云共享服务，可以大规模的降低用户的差分订阅成本。适合于园区，农场，集群等多体的场景，也可以作为基站使用。 \n \n \n 注意：仅DETA100R4G和DETA100D4G支持改功能，且仅支持FDIsystems系列产品间使用，不对外开放，也不会导致数据外泄。 \n \n"},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/theta/UserManuals/",relativePath:"theta/UserManuals/README.md",key:"v-2ba97648",path:"/theta/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:2,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步 选择ROOM 地址",slug:"第二步-选择room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:3,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"第三步 生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传ROOM分组",slug:"透传room分组"}],content:" FDI免费差分共享云服务 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n \n 移动站也可以做基站，方圆50km 全覆盖，同时支持1000台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 支持FDIBASE 基站以及FDISYSTEMS旗下所有带有4G联网的RTK设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步 选择ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 第三步 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n 为ROOM 添加或者删除设备 \n"},{title:"Theta Home",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/theta.png",title:"Theta Home",icon:"/home/theta10_30.jpg",description:"微型高精度惯性卫星组合导航系统 INS/RTK",actionText:"Getting Started",actionLink:"/theta/getting-started/",releases:[{title:"theta彩页中文",date:"September 19, 2024",href:"/pdfs/product/THETA系列中文彩202409.pdf"}],featured:[{title:"First connection to DETA",description:"…",href:"/theta/getting-started/"},{title:"Firmware update procedure",description:"…",href:"/#"}],chapters:[{title:"Getting Started快速入门指南",description:"This space contains all the information required to interface our product to your applicat …",href:"/theta/getting-started/"},{title:"User Manuals用户手册",description:".",href:"/theta/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"在这里找到所有有用的工具和应用程序在不同的平台环境，加速您的集成！C/C++、C#、MATLAB simulink、Python、ROS1、ROS2等",href:"/developers/03-fdilinksdk/"},{title:"上位机界面软件fdiCenter 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磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/theta/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"theta/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-a9d097b6",path:"/theta/UserManuals/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"DETA100系列入门指南",frontmatter:{},regularPath:"/theta/getting-started/",relativePath:"theta/getting-started/README.md",key:"v-28e02620",path:"/theta/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"DETA100系列产品接口实物图",slug:"deta100系列产品接口实物图"},{level:3,title:"配件实物图与连接说明",slug:"配件实物图与连接说明"},{level:4,title:"快速评估线",slug:"快速评估线"},{level:4,title:"4G天线",slug:"_4g天线"},{level:4,title:"SIM卡",slug:"sim卡"},{level:3,title:"天线",slug:"天线"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"基本操作",slug:"基本操作"},{level:3,title:"GNSS天线安装",slug:"gnss天线安装"},{level:3,title:"GNSS天线对准",slug:"gnss天线对准"},{level:3,title:"RTK账号配置",slug:"rtk账号配置"},{level:3,title:"磁力计校准",slug:"磁力计校准"}],content:" DETA100系列入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手DETA100系列产品时，首先检查产品配件是否完整： \n \n 产品名称带R表示单天线模组，需要配置一个GNSS天线以及天线转接线用于连接模组； \n 产品名称带D表示双天线模组，需要配置两个GNSS天线以及两根天线转接线用于连接模组； \n 产品名称4G表示模组包含4G联网功能，需要配置一个4G天线用于连接模组，此外需要一张SIM卡用于连网； \n 对于所有DETA100系列的产品，快速评估线是必须有的，用于给模组供电以及将模组与PC或者工控机通讯； \n \n \n \n \n DETA100R 接口实物图 \n DETA100R4G 接口实物图 \n DETA100D 接口实物图 \n DETA100D4G 接口实物图 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 产品名称带R表示单天线模组，需要配置一个GNSS天线以及天线转接线用于连接模组 \n 产品名称带D表示双天线模组，需要配置两个GNSS天线以及两根天线转接线用于连接模组 \n 产品名称4G表示模组包含4G联网功能，需要配置一个4G天线用于连接模组，此外需要一张SIM卡用于连网 \n 对于所有DETA100系列的产品，快速评估线是必须有的，用于给模组供电以及将模组与PC或者工控机通讯 \n \n \n \n 比如对于DETA100D4G模组，完整的配件包含两个GNSS天线以及两根天线连接线转接线、一个4G天线、一张SIM卡、一条快速评估线； \n 检查配套软件、SDK以及驱动环境 \n 用户在购买产品后，FDISystems会提供配套的软件、SDK支持，包括： \n \n 上位机软件 FDIGroundStation_稳定_2023_11_18 ，打开它需要电脑安装一些基础的c/c++库文件，目前仅支持在windows系统下运行； \n 常用SDK包，包含单片机环境的SDK，ros环境的SDK，matlab环境的SDK； \n 基本的驱动环境是需要安装的，需要安装CP210x的串口驱动，否则USB接上PC或工控机后无法正常识别串口号； \n 快速组装 \n DETA100系列产品接口实物图 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA100R 接口实物图 \n DETA100R4G 接口实物图 \n DETA100D 接口实物图 \n DETA100D4G 接口实物图 \n 配件实物图与连接说明 \n 快速评估线 \n 1) J30J-9P插头，用于接DETA100系列的主接口； \n 2) DC线接电源，规格母头5525，供电范围6V-28V，对于带4G联网的模组，电流至少3A； \n 3) USB转TTL插头，接PC或者工控机； \n \n 单独接USB无法供电使模组正常运行，必须通过DC母头供电。 \n 4G天线 \n 图七 ：4G天线实物图 \n \n 4G天线直接接带4G联网功能模组的4G天线接口上，注意不要直接贴在金属物体上，否则会影响联网功能。 \n SIM卡 \n 图八 ：物联网卡实物图 \n \n 系列模块使用网络方式接收RTCM数据需要插卡； \n 手机卡和物联网卡均支持； \n 如果使用的是物联网卡只能在一个设备使用，更换设备会锁卡，锁卡请联系飞迪解锁方可使用； \n 部分物联网卡有定向限制，更换即可； \n 天线 \n 图九 ：高精度蘑菇头天线实物图 \n \n 每个天线会配转接线连接模块； \n 天线需要放在室外开阔处（模块可在室内），室外如果有高楼大厦收星效果不好建议将天线放置在高处（比如天台），天线必须放在装置上的话可用立柱加高天线； \n 远离干扰源，如电机干扰、射频干扰、开关电源等； \n 双天线模块支持只使用一个天线，但必须是主天线； \n 双天线模块的天线安装至少相隔0.4m，距离越大精度越高； \n 快速启动 \n 基本操作 \n 1) 将GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。对于D系列模组，主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔（基线长度）越长越好，建议不低于0.4m； \n 2) 将GNSS天线与 DETA100系列 模组连接，4G天线连接，插上SIM卡； \n 3) 将模组与计算机通过串口连接,通过DC母头正常供电； \n 4) 运行电脑上的 FDISYSTEMS 上位机软件 FDIGroundStation。 \n 5) 点击 connect 按钮连接上位机，波特率默认为921600bps。 \n GNSS天线安装 \n 当在车载中安装 DETA100系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括： \n \n DETA100系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。 \n DETA100系列采用金属氧化封装，应使DETA100底部贴近大的散热良好的平面（金属或者铺铜的电路板）    或保持一定的空气流动性，防止温度过高。 \n DETA100系列 模组的安装应远离振动。 \n 在无法准确测量杆臂的情况下，DETA100系列 模组与GNSS主天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。 \n DETA100系列 模组应安装在车载重心附近。 \n 如果使用磁力计数据作为航向参考，则 DETA100系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如远离大电流接线、大型电机等设备。 \n GNSS天线对准 \n 对准 DETA100系列 模组最简单方法是安装轴与车身轴对齐。这意味着模组X轴向前指向车辆的正前部，而Z轴向下指向地面，如下图所示。天线偏移从 DETA100系列 模组中心到主天线相位中心，并在模组坐标系下表示（X轴向前，Z轴向下）。天线偏移主要为了补偿杆臂速度，精确地设置天线偏移是非常重要的。不正确的GNSS天线偏移将导致转弯和角旋转情况下的性能下降。请注意，由于Z轴指向下，将天线安装在 DETA100系列 模组上方将导致负的Z轴偏移。 \n \n FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示，具体内容见《DETA100V2U使用手册》10.9.3章节。 \n \n 对于D系列模组，辅助天线ROVER应直接安装在主天线MB的前面，尽可能保持距离，如下图所示。距离越远，定向精度就越高，例如安装在汽车上。如果无法将辅助天线直接安装在主天线前面，则可以安装在另一个位置。在这种情况下，必须准确地测量双天线航向偏移并在上位机软件的参数表中进行配置，具体内容见《DETA100V2U使用手册》10.9章节。 \n RTK账号配置 \n 对于购买了DETA100R4G或者DETA100D4G模组的用户，FDIGroundStation 软件允许用户对差分账号进行配置，前提是用户购买了相关服务（千寻，移动高精度定位服务等）。配置界面位于 Config 界面的 DGNSS 内，具体内容见《DETA100V2U使用手册》10.9章节。 \n 磁力计校准 \n 如果用户在模组上电启动阶段就希望能获得较为准确的航向信息，那么磁力计校准是必须的，FDIGroundStation 软件提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，一般推荐使用mag Calib 3D校准；当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用mag Calib 2D进行磁力计校准，具体内容见《DETA100V2U使用手册》10.8章节。 \n"},{title:"4 介绍",frontmatter:{},regularPath:"/theta/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",relativePath:"theta/getting-started/04-介绍.md",key:"v-248ad1d8",path:"/theta/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",headers:[{level:2,title:"4.1 系列产品概述",slug:"_4-1-系列产品概述"},{level:2,title:"4.2 测试",slug:"_4-2-测试"}],content:" 4 介绍 \n DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。 \n DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。 \n DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体使用说明参考第10章 FDIGroundStation。 \n DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如果您需要快速获取所需数据，请仔细阅读第11章 FDILink通讯协议。 \n 如果您有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 4.1 系列产品概述 \n DETA100系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 日期 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA100R \n \n 单天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100R4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100R，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n DETA100D \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（卫星双天线航向辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100D4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100D，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n 4.2 测试 \n"}],themeConfig:{logo:"/FDISYSTEMS_LOGO_v2.png",repo:"",editLinks:!1,docsDir:"",editLinkText:"",lastUpdated:!1,sidebarDepth:5,footer:{copyright:"Copyright © 2025 安徽飞迪航空科技有限公司 版权所有 皖ICP备2022013005号-1 ",links:[{name:"bilibili",link:"https://space.bilibili.com/443207622",image:"/footer/bilibili.png"},{name:"taobao",link:"https://shop67772932.taobao.com/?spm=a230r.7195193.1997079397.2.f85214ccZxH6mF2",image:"/footer/taobao.png"}]},nav:[{text:"Back to FDISYSTEMS",link:"https://fdisystems.cn/"}],sidebar:{"/developers/":[{title:"Developers",collapsable:!1,path:"/developers/",children:[{title:"入门指南",path:"/developers/getting-started/",children:[]},{title:"FDILink协议",path:"/developers/02-fdilink/",children:["/developers/02-fdilink/02-data-types",{title:"Data 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