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/pdfs/sample.pdf",slug:"downloadlink-pdfs-sample-pdf"},{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"How do we use them",slug:"how-do-we-use-them"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"MEMS电容技术",slug:"mems电容技术"}],content:" 1.图片居中模板 \n \n \n \n \n EPSILON_小壳子.step\n \n /Users/edison/Support/fdilink-doc-server/docs/.vuepress/public/epsilon/1/USR-VCOM_V3.7.2.525_Setup.exe \n 2.蓝色复合窗口模板 \n \n The navigation algorithms internally account for this frame rotation when the vehicle moves at high speed in order to ensure best navigation performance. \n \n 3.直接访问测试网络地址模板 \n http://localhost:8080/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/09-magnetic-calibration\nhttp://localhost:8080/00-cooperation/00-协作语法/01-grammar-template.html\n4.插入图片模版【公式】 \n \n 5.README.md 中加入超链接模板 \n \n \n \n \n 6.图片和文本或者图片并排放置 \n \n High quality MEMS components have been selected for our IMUs. This MEMS technology provides many advantages over competing technologies such as mechanical or FOG gyroscopes, or servo accelerometers: \n 图片调大小\n \n \n \n \n High quality MEMS components have been selected for our IMUs. This MEMS technology provides many advantages over competing technologies such as mechanical or FOG gyroscopes, or servo accelerometers: \n \n \n 两个图片并排\n \n \n \n \n 7.不加title的cite \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDISystems only selects high performance sensors only. \n \n 8.公式添加 \n \n 行内添加\t\t\t \n 另起一行居中添加 \n \n 在latex中输入粘贴公式到下面的 网址 中，然后转换到处复制到 行文中\nhttps://doc.fdisystems.cn/__utils/latex.html \n \n \n \n \n \n 9.视频链接 \n \n 10.网站上线部署 \n 资源同步MAC\n推到云端： npm run public:push:mac\n拉到本地： npm run public:pull:mac \n 资源同步WIN\n推到云端： npm run public:push:win\n拉到本地： npm run public:pull:win \n npm run dev\n npm run build\n npm run deploy:posix\n \n void main ( int x , float y ) { \n\n < ! -- 这是c语言的示范例子 -- > \n } \n```npm run deploy : posix\n## #fconfig指令\n```C\nfconfig < CR > < LF > \n 输入：#fmagcal3d\\r\\n\n 输出： * #OK，表示可以开始进行 3 d校准\n 输出：This is a magnetometer 3 D calibration . \n The fitting error of the current calculation : xxx\n\n格式 1 \t#fdgnss get gnssName < CR > < LF > gnssName 需要获取的参数名称，包\n -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- - \n RTCM_TYPE -- -- -- | 发送或接收RTCM的方式\n -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- - \n -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- - \n ____________________ | ______________________________________\n NET_INFO_IMEI | SIM卡的IMEI信息（无法配置）\n ____________________ | ______________________________________\n NET_INFO_CCID SIM卡的CCID信息（无法配置）\n __________________________________________________________\n NTRIP_SVR_DOMAIN Ntrip的IP地址\n __________________________________________________________\n NTRIP_SVR_PORT Ntrip的IP端口\n __________________________________________________________\n NTRIP_MOUNT Ntrip的挂载点\n NTRIP_ACCOUNT Ntrip账号\n NTRIP_PASSWORD Ntrip密码\n FDI_AUTH FDI云鉴权码\n\n \n 1、进入配置模式 ： #fconfig\\r\\n\n\n2、获取当前滤波器状态： #fparam get AID_MAG_V_MAGNETIC\\r\\n\n\n3、 设置3D磁辅助为打开状态： #fparam set AID_MAG_V_MAGNETIC 1\\r\\n\n\n4、保存设置 ： #fsave\\r\\n\n\n5、重启设备 ：#freboot\\r\\n\n \n 1 、进入配置模式 ： #fconfig\\r\\n\n\n 2 、获取COM2端口协议类型： #fparam get COMM_STREAM_TYP2 \\r\\n\n\n 3 、 设置COM2端口协议类型 NMEA ( OUT ) 协议： #fparam set COMM_STREAM_TYP2 5 \\r\\n\n\n 4 、保存设置 ： #fsave\\r\\n\n\n 5 、重启设备 ：#freboot\\r\\n\n \n 11.不同颜色的cite \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n 12.文间超链接 \n 马卡龙 虽然美味，但制作难度大。 \n 测试链接（默认颜色） 虽然美味，但制作难度大。\n 测试链接（默认颜色） 虽然美味，但制作难度大。\n 自定义颜色 这是自定义颜色的超链接 \n 自定义颜色 这是自定义颜色的超链接 \n 调整颜色: Please also visit\n Myfdi \nto create/manage your account and monitor/buy online prepaid credits. \n 粗体: Please also visit\n Myfdi \nto create/manage your account and\n monitor/buy \nonline prepaid credits. \n 斜体: Please also visit\n Myfdi \nto create/manage your\n account \nand monitor/buy online prepaid credits. \n 粗斜体: Please also visit\n Myfdi \nto create/manage your account and monitor/buy online prepaid credits. \n 点击这个链接可以查看\n 所有 \n 所有 \n FDI_ECOM_CMD_START_MAG_CALIB \n Markdown版本（链接文件） \n MSG_VERSION \n FDI_ECOM_CMD_START_MAG_CALIB \n Myfdi \n 的命名颜色\n MDN命名颜色参考 \n 随便放个图片吧。\n \n插入在这里，注意原图大小要合适。 \n System State Packet \n 链接我设置成了#开头，表示页内锚点\n锚点 System_status \n不过需要注意的是#后的标题，需要改成全小写，然后单词之间用-分隔 \n 13.表格 \n 默认宽度（全页宽度） \n \n \n \n IMU AXIS \n Vehicle direction \n \n \n \n \n X \n LEFT \n \n \n Y \n FRONT \n \n \n Z \n DOWN \n \n \n \n 自定义宽度\n \n \n \n \n \n Mis Angles \n Value \n \n \n \n \n misroll \n Not Shown \n \n \n mispitch \n Not shown \n \n \n misheading \n -α negative) \n \n \n \n \n \n表格居中\n \n \n \n \n \n Mis Angles \n Value \n \n \n \n \n misroll \n Not Shown \n \n \n mispitch \n Not shown \n \n \n misheading \n -α negative) \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Mis Angles \n Value \n \n \n \n \n misroll \n Not Shown \n \n \n mispitch \n Not shown \n \n \n misheading \n -α negative) \n downloadLink: /pdfs/sample.pdf \n 加速度计 \n Definition \n 加速度计是测量比力（或速度变化率）的传感器。比力代表所有惯性加速度，包括局部坐标系中的速度变化和对重力的反应。有时加速度计也被称为加表。 \n 它的输出通常以  m/s² 表示。 \n How do we use them \n 加速度计可以在惯性系统中以多种方式使用。 \n 在典型的AHRS或垂直陀螺仪系统中，加速度计用于测量重力矢量的方向，该方向用作垂直参考。 \n 在现代惯性导航系统中，加速度计信号被集成一次以获取速度信息，两次以获取位置信息。 \n \n Note that accelerometer signal must be used in conjunction with gyroscope information to account for any rotations. \n 原理 \n 加速度计可以示意图为附着在弹簧上的证明质量。测量位移以估计加速度。 \n MEMS电容技术 \n 典型的MEMS加速度计采用电容式设计。移动梳子通过弹簧固定在固定梳子上。 \n 当不存在加速度时，移动梳子以这样的方式居中，所有电容器都具有相同的值。然而，在敏感轴上存在加速度时，移动梳子会移开，从而在梳子的每一侧产生不同的电容。电容的差异与加速度成正比。 \n 一组模拟组件和模拟数字转换器用于将这种差分电容转换为自然单位的加速度。 \n \n \n \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n Although the same MEMS technology is used for consumer applications such as smart-phones and tablets, there is a very large performance gap between low cost MEMS and navigation grade MEMS sensors. FDI Systems only selects high performance sensors only. \n \n \n \n \n \n \n --\x3e\n [马卡龙](/pdfs/DETA10彩页中文20220225 2.pdf)虽然美味，但制作难度大。 \n \n 文字链接文件 粗体:\n Myfdi \n -> 之间的html代码复制到vscode对应md文件即可\n 8 npm run dev \n\n--\x3e\n"},{frontmatter:{},regularPath:"/00-cooperation/01-%E4%BC%9A%E8%AE%AE%E7%BA%AA%E8%A6%81/231013-%E7%AC%AC%E4%B8%89%E6%AC%A1%E4%BC%9A%E8%AE%AE%E7%BA%AA%E8%A6%81.html",relativePath:"00-cooperation/01-会议纪要/231013-第三次会议纪要.md",key:"v-b5224ad0",path:"/00-cooperation/01-%E4%BC%9A%E8%AE%AE%E7%BA%AA%E8%A6%81/231013-%E7%AC%AC%E4%B8%89%E6%AC%A1%E4%BC%9A%E8%AE%AE%E7%BA%AA%E8%A6%81.html",content:" 2023-1013-第三次交流纪要\n0.已经直接解决功能\n1）侧边栏箭头折叠功能\n2）文档内二级标题下划线删除 \n 1.学习部分\n1）学习图片和文字并排放置功能\n2）学习增加PDF按钮功能\n3）学习导入公式功能\n4）学习无抬头的Cite框的功能 \n 2.讨论功能部分\n1）先上线全英文版本网页\n2）二级标题折叠或者类似fdi右置需要改框架，工作量很大。\n3）表格适应网页功能稍后添加\n4）文档行内文字链接直接改链接地址\n5）首页FDILINK替换需要直接提需求，从底层改。 \n 3.Duan待完成\n1）完成Knowledge-base-文档中图片并排，以及文字图片并排修复。\n2）完成Knowledge-base-md文件PDF按钮添加\n3）完成md文件中无标题Cite的更改\n4）完成md文件中0403，0404的公式添加 \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/08-fdilink/01-%E5%B8%A7%E5%AE%9A%E4%B9%89/01-%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%B8%A7%E7%BB%84%E6%88%90.html",relativePath:"08-fdilink/01-帧定义/01-数据帧组成.md",key:"v-f2de6758",path:"/08-fdilink/01-%E5%B8%A7%E5%AE%9A%E4%B9%89/01-%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%B8%A7%E7%BB%84%E6%88%90.html",content:" \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n A:指令的类别，如下表所示 \n \n \n \n 指令类别 \n \n \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的IMU数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS数据 \n MSG_INS/GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n B：载荷的字节数。 \n C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。 \n D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号，详情请参考[1.2 CRC8校验](<#_1.2 CRC8校验>)。 \n E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验，详情请参考[1.3 CRC16校验](<#_1.3 CRC16校验>)。 \n F： 0xF0 是上位机心跳请求。 \n"},{title:"问题：Linux ROS 报错",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/FQA/FQA_deta100/Linux-ROS%E6%8A%A5%E9%94%99.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100/Linux-ROS报错.md",key:"v-74e57933",path:"/FQA/FQA_deta100/Linux-ROS%E6%8A%A5%E9%94%99.html",content:" 问题：Linux ROS 报错 \n \n 答： ROS_DEMO 示例工程已在 Ubuntu 16 / 18 / 20 上验证通过。建议按下列顺序排查： \n \n \n 先确认 Linux 串口原始数据是否正确 \n可使用 cutecom 等串口工具，勾选十六进制显示，检查是否出现 FC 41 … FD 、 FC 40 … FD 等标准 FDILink 帧。 \n \n \n 若原始数据正确 \n \n 核对 ROS_DEMO 的 launch 文件中波特率是否与模组配置一致； \n 检查 catkin_make 编译是否存在未解决的报错。 \n \n \n \n 若原始数据异常 \n多为 Linux 下 USB 转串口驱动问题（内核与驱动不兼容）。CH340 等芯片在部分 Linux 环境下稳定性较差，建议改用 CP2102 等驱动更成熟的芯片。 \n \n \n \n"},{title:"问题：为什么会出现 FC F0",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/FQA/FQA_deta100/%E4%B8%BA%E4%BB%80%E4%B9%88%E4%BC%9A%E5%87%BA%E7%8E%B0FC-F0.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100/为什么会出现FC-F0.md",key:"v-3da506be",path:"/FQA/FQA_deta100/%E4%B8%BA%E4%BB%80%E4%B9%88%E4%BC%9A%E5%87%BA%E7%8E%B0FC-F0.html",content:" 问题：为什么会出现 FC F0 \n \n 答： 按 FDILink 协议，正常数据包以 FC 开头、以 FD 结尾。若串口助手中看不到此类帧，常见原因如下： \n \n 波特率设置错误 ，导致帧边界无法正确识别。 \n 连接过上位机后未断电重启 ，即直接用串口助手读数。将模块重新上电即可恢复。 \n \n 另外，即使未连接上位机，串口仍会以约 1 Hz 输出心跳包 FC F0 ，供上位机通信使用。该心跳包不影响其他数据发送，解析用户数据时可忽略。 \n \n"},{title:"2023-1013-测试问题及需求",frontmatter:{},regularPath:"/00-cooperation/02-%E6%B5%8B%E8%AF%95%E5%86%85%E5%AE%B9/231013-%E6%B5%8B%E8%AF%95%E5%86%85%E5%AE%B9%E5%8F%8A%E9%9C%80%E6%B1%82.html",relativePath:"00-cooperation/02-测试内容/231013-测试内容及需求.md",key:"v-dc84eabc",path:"/00-cooperation/02-%E6%B5%8B%E8%AF%95%E5%86%85%E5%AE%B9/231013-%E6%B5%8B%E8%AF%95%E5%86%85%E5%AE%B9%E5%8F%8A%E9%9C%80%E6%B1%82.html",content:" 2023-1013-测试问题及需求 \n \n [x] 更改主页背景图，只有图片 \n [x] 更改主页页脚的FDILINK文档以及FDISYSTEMS-logo \n 更改主页Back to FDISYSYEMS 以及 Contact Support 的链接地址 \n 首页，六个模块，尽情期待 \n 首页右下角购物车链接更改 \n 中文检索的范围到首页包含 \n PDF为统一文档——>fdi文档 \n [x] Developers Home 有版本更新信息栏 \n 更改Developers Home 以及产品界面的图标 \n [x] 主页图标更改——微信朋友圈查找 \n 页面复制出错 \n [x] 是否可以有不用编译的文件夹，有助于协作，完成协作文件的配置 \n [x] 并排文字无法二级标题 \n 并排文字无法正常换行 \n [x] 文档内可以直接视频播放 \n [x] 网页底色 \n [x] 提示框内字体 \n \n"},{title:"问题：NED 坐标系原点设置",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/FQA/FQA_deta100/NED%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB%E5%8E%9F%E7%82%B9%E8%AE%BE%E7%BD%AE.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100/NED坐标系原点设置.md",key:"v-3a42c6d4",path:"/FQA/FQA_deta100/NED%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB%E5%8E%9F%E7%82%B9%E8%AE%BE%E7%BD%AE.html",headers:[{level:3,title:"示例",slug:"示例"},{level:3,title:"方法一：上位机",slug:"方法一-上位机"},{level:3,title:"方法二：串口指令",slug:"方法二-串口指令"}],content:" 问题：NED 坐标系原点设置 \n \n 答： 默认情况下，NED 原点由系统在定位有效后 自动标定 （见 NED 与 ECEF ），也支持人工指定。可通过上位机或串口指令写入。 \n 示例 \n 假设以合肥某点为原点：经度 117.12345678° ，纬度 31.87654321° 。小数部分须保留到小数点后 8 位 （不足补 0），以支持约毫米级表示精度。 \n 方法一：上位机 \n 在 Config → Onboard Parameters 的 USER 类参数中填写： \n \n \n \n 参数 \n 含义 \n 示例值 \n \n \n \n \n USER_DEFINE_HOLDLAT_1 \n 纬度整数部分 \n 31 \n \n \n USER_DEFINE_HOLDLAT_2 \n 纬度小数点后 8 位 \n 87654321 \n \n \n USER_DEFINE_HOLDLON_1 \n 经度整数部分 \n 117 \n \n \n USER_DEFINE_HOLDLON_2 \n 经度小数点后 8 位 \n 12345678 \n \n \n \n 然后依次点击 Transmit 、 Write Flash ，再 Restart 。之后每次上电均生效。若要恢复自动标定，将上述 4 个参数置 0 即可。 \n 方法二：串口指令 \n1. 进入配置模式\n#fconfig\\r\\n\n2–5. 写入纬度 / 经度整数与小数部分\n#fparam set USER_DEFINE_HOLDLAT_1 31\\r\\n\n#fparam set USER_DEFINE_HOLDLAT_2 87654321\\r\\n\n#fparam set USER_DEFINE_HOLDLON_1 117\\r\\n\n#fparam set USER_DEFINE_HOLDLON_2 12345678\\r\\n\n6. 保存\n#fsave\\r\\n\n7. 重启\n#freboot\\r\\n\ny\\r\\n\n \n \n"},{title:"通用问题汇总与解答",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/FQA/FQA_deta100/",relativePath:"FQA/FQA_deta100/README.md",key:"v-fde4aaca",path:"/FQA/FQA_deta100/",content:" 通用问题汇总与解答 \n 本页汇总各产品线在安装、配置与使用过程中的 通用问题 及排查建议。 \n \n 问题：端口波特率修改 \n 问题：按指定频率输出所需数据 \n 问题：为什么会出现 FC F0 \n 问题：数据从哪个口出来，是否正确 \n 问题：FDILink 数据帧 \n 问题：Linux ROS 报错 \n 问题：姿态漂移 \n 问题：无法获取经纬度信息 \n 问题：外接 GPS 的要求 \n 问题：组合定位精度与初对准 \n 问题：NED 与 ECEF \n 问题：NED 坐标系原点设置 \n \n"},{title:"FDILink 协议问题",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/FDILink%E5%8D%8F%E8%AE%AE%E9%97%AE%E9%A2%98.html",relativePath:"FQA/FDILink协议问题.md",key:"v-69e8da29",path:"/FQA/FDILink%E5%8D%8F%E8%AE%AE%E9%97%AE%E9%A2%98.html",headers:[{level:2,title:"完整协议文档",slug:"完整协议文档"},{level:2,title:"本站相关问答",slug:"本站相关问答"},{level:2,title:"集成建议",slug:"集成建议"}],content:" FDILink 协议问题 \n 本页汇总与 FDILink 通讯协议 相关的常见问题入口，适用于 FDISYSTEMS 全系列产品。 \n 完整协议文档 \n 协议帧格式、数据类型、数据包定义与指令配置，请优先查阅： \n \n FDILink 协议总览 \n Data Types \n Data Packets \n FDILink 指令配置说明 \n 本站相关问答 \n 以下条目来自通用问题，与协议解析、输出配置关系较密切： \n \n 问题：FDILink 数据帧 \n 问题：数据从哪个口出来，是否正确 \n 问题：按指定频率输出所需数据 \n 问题：端口波特率修改 \n 问题：为什么会出现 FC F0 \n 集成建议 \n \n 先在上位机 Config → MSGOUT 中打开所需数据包并保存重启。 \n 用协议文档确认帧头、类型、长度与 CRC，再对照抓包数据。 \n 二次开发可结合 FDILink SDK 中的各语言示例。 \n \n"},{title:"问题：按指定频率输出所需数据",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/FQA/FQA_deta100/%E4%BF%AE%E6%94%B9%E6%95%B0%E6%8D%AE%E8%BE%93%E5%87%BA%E9%A2%91%E7%8E%87.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100/修改数据输出频率.md",key:"v-f000cf9a",path:"/FQA/FQA_deta100/%E4%BF%AE%E6%94%B9%E6%95%B0%E6%8D%AE%E8%BE%93%E5%87%BA%E9%A2%91%E7%8E%87.html",content:" 问题：按指定频率输出所需数据 \n \n 答： 请先阅读 FDILink 通讯协议 ，确认所需数据位于哪个（或哪些）数据包中，再按示例步骤配置输出频率。\n下图示例中， MSG_AHRS 与 MSG_IMU 已开启，并以 100 Hz 输出。若还需要 100 Hz 的 NED 位置等信息，按 FDILink 协议 应配置 MSG_INSGPS 数据包：将其频率设为 100 Hz ，依次点击 Save to FDI → Save to Permanent Memory 按钮保存，然后再点击 Restart 按钮重启模组，此时模组将按指定频率输出所需数据。 \n \n 注意： 波特率偏低时，若同时开启过多数据包或把输出频率设得过高，串口吞吐可能不足，从而 丢包且不一定告警 。配置前请按「约 波特率 ÷ 10 ≈ 字节/秒」粗算能力，并对照各包长度与输出频率，留有余量。 \n \n"},{title:"问题：FDILink 数据帧",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/FQA/FQA_deta100/FDILink%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%B8%A7.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100/FDILink数据帧.md",key:"v-a648ef84",path:"/FQA/FQA_deta100/FDILink%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%B8%A7.html",content:" 问题：FDILink 数据帧 \n \n 答： FDILink 数据包种类较多，以下为常见易混项说明： \n A. MSG_IMU (0x41) 中的 X/Y/Z 轴角速度，与 MSG_AHRS (0x42) 中的横滚、俯仰、偏航角速度为 同一组 角速度数据。 \n B. MSG_RAW_SENSORS (0x58) 为传感器 原始读数 ； MSG_IMU 为经转台校准（轴耦合、比例因子、零偏等）后的数据，二者不同。 \n C. MSG_RAW_GNSS (0x59) 中的经纬高与 NED 速度为 GNSS 接收机的 原始输出 ；其他数据包中的同类量为 GNSS/INS 组合导航融合结果 ，一般精度更高。 \n D. 若需当前 GNSS 定位状态，可解析 MSG_SYS_STATE (0x50) 中滤波器状态的 GNSS_Fix_Status （主天线定位状态）。对于 DETA100 D4G 等双天线产品，还可解析 MSG_GNSS_DUAL_ANT (0x78) ： MBfixtype 为主天线定位状态， Roverfixtype 为从天线定位状态。从天线主要用于定向，定位质量仍取决于主天线。 \n \n"},{title:"问题：NED 与 ECEF",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/FQA/FQA_deta100/NED%E5%92%8CECEF.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100/NED和ECEF.md",key:"v-6aec4456",path:"/FQA/FQA_deta100/NED%E5%92%8CECEF.html",headers:[{level:3,title:"NED 坐标系",slug:"ned-坐标系"},{level:3,title:"ECEF 坐标系",slug:"ecef-坐标系"}],content:" 问题：NED 与 ECEF \n \n 答： \n NED 坐标系 \n NED（North–East–Down）为当地导航坐标系，常用符号 (n)，各轴定义为： \n \n N ：指向地理北； \n E ：指向地理东； \n D ：垂直地表指向下。 \n \n \n 基准点（NED 原点） ：取第一个“定位有效”的点。定位有效指 GNSS 水平、垂直精度均小于设定阈值；满足后，模块自动保存当时经纬高作为基准点。设基准点为 ((L_0,\\lambda_0))，当前点为 ((L,\\lambda,h))，则 NED 位置可写为： \n \n 其中 (h) 为大地高，(R_N)、(R_E) 分别为子午圈与卯酉圈曲率半径，(L)、(\\lambda) 为大地纬度与经度，(a)、(e) 为地球椭球长半轴与第一偏心率： \n ECEF 坐标系 \n ECEF 以 WGS84 椭球中心为原点，常用符号 (e)： \n \n z ：沿自转轴指向北极； \n x ：指向赤道与 IERS 参考子午线交点； \n y ：指向赤道与 90°E 子午线交点。 \n \n \n 经纬高到 ECEF 直角坐标的转换： \n \n \n"},{title:"问题：外接 GPS 的要求",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/FQA/FQA_deta100/%E5%A4%96%E6%8E%A5GPS%E7%9A%84%E8%A6%81%E6%B1%82.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100/外接GPS的要求.md",key:"v-1e6ce0fe",path:"/FQA/FQA_deta100/%E5%A4%96%E6%8E%A5GPS%E7%9A%84%E8%A6%81%E6%B1%82.html",headers:[{level:3,title:"硬件与基本参数",slug:"硬件与基本参数"},{level:3,title:"NMEA 模式（串口 3）",slug:"nmea-模式-串口-3"},{level:3,title:"UBX 模式（串口 3）",slug:"ubx-模式-串口-3"},{level:3,title:"如何确认已成功解析",slug:"如何确认已成功解析"}],content:" 问题：外接 GPS 的要求 \n \n 答： \n 硬件与基本参数 \n 将 GNSS 设备的 TTL TX 接到模组 RX3 即可。建议： \n \n 波特率： 115200 bps \n 输出频率：约 10 Hz \n \n 再在上位机 COMM 界面配置端口协议（支持 NMEA 0183 与 UBX ），保存并重启后生效。 \n NMEA 模式（串口 3） \n 位置融合至少需要： GGA、GSA、GST ；速度融合至少需要： VTG 。 \n当前可解析语句： GGA | GLL | VTG | RMC | GSA | GST | GSV 。 \n 其中 GST 提供 Hacc / Vacc 估计；缺少该类精度信息时，GNSS/INS 组合难以生效（见 无法获取经纬度信息 ）。采购前请确认 GNSS 设备能否输出 GST。另：VTG 通常仅含水平速度，NMEA 融合时垂直速度精度可能不足。 \n UBX 模式（串口 3） \n 至少需要下列 UBX 消息： \n UBX-NAV-DOP 、 UBX-NAV-PVT 、 UBX-NAV-STATUS 、 UBX-NAV-TIMEGPS 、 UBX-NAV-VELNED 、 UBX-NAV-POSLLH 。 \n可在 u-blox u-center 中配置，详情见厂商手册。 \n 如何确认已成功解析 \n 在上位机 Data 界面勾选 GPS 相关数据类型，确认显示数值合理即可。 \n \n \n"},{title:"问题：数据从哪个口出来，是否正确",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/FQA/FQA_deta100/%E6%95%B0%E6%8D%AE%E4%BB%8E%E5%93%AA%E4%B8%AA%E5%8F%A3%E5%87%BA%E6%9D%A5.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100/数据从哪个口出来.md",key:"v-7b537a29",path:"/FQA/FQA_deta100/%E6%95%B0%E6%8D%AE%E4%BB%8E%E5%93%AA%E4%B8%AA%E5%8F%A3%E5%87%BA%E6%9D%A5.html",headers:[{level:3,title:"输出端口",slug:"输出端口"},{level:3,title:"验证方法一：FDILinkTool",slug:"验证方法一-fdilinktool"},{level:3,title:"验证方法二：串口助手",slug:"验证方法二-串口助手"}],content:" 问题：数据从哪个口出来，是否正确 \n \n 答： \n 输出端口 \n \n 在 Config 中配置为 Main 的串口输出 FDILink 协议数据（默认为串口 1）。系统中 必须且只能有一个 Main 口。 \n 配置为 Nav 模式的串口也可输出 FDILink 数据；但 仅 Main 口 可与上位机软件通信。 \n 若通过 CAN 获取 FDILink 数据，可将 CAN 配置为 Nav 模式，再由 CAN 驱动读取。 \n 验证方法一：FDILinkTool \n FDILinkTool.exe 位于上位机软件压缩包中的 tools 文件夹，请解压后在该目录直接运行。 \n 运行后选择串口与波特率，点击 Open ，即可解析并分条显示各数据包内容。该工具用于核对：输出数据包是否与配置一致、各字段解析是否正确。受版本迭代影响，个别包的解析可能不完整，但常见数据包（如 0x41 、 0x42 等）解析一般稳定可用。 \n 验证方法二：串口助手 \n 另一种验证的方法就是通过串口助手等工具，直接打印出串口的数据，然后根据相应的16进制数据，将其转换为10进制，从而验证数据的正确性。 \n 需要注意的是，FDILink 协议多字节字段为 小端序（little endian） （低字节在前、高字节在后），详见 Data Types 。因此用户在使用网上的一些进制转换工具时，需要将串口收到的多字节十六进制数据 按字节倒序后再输入 ，否则会得到错误的结果。 \n \n"},{title:"问题：姿态漂移",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/FQA/FQA_deta100/%E5%A7%BF%E6%80%81%E6%BC%82%E7%A7%BB.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100/姿态漂移.md",key:"v-e1a210aa",path:"/FQA/FQA_deta100/%E5%A7%BF%E6%80%81%E6%BC%82%E7%A7%BB.html",content:" 问题：姿态漂移 \n \n 答： 多数情况下，是上电时计算的 陀螺仪静态零偏 有误。可按以下步骤排查： \n \n 在模块 完全静止 的前提下重新上电，观察姿态是否仍漂移。 \n 若仍漂移，在静止条件下点击 Gyro Tare 重新估计陀螺静态零偏，再点击 Write Flash 写入。相关说明见 陀螺仪调平 。 \n 完成步骤 2 后若仍有偏移，请检查：\n \n 附近是否存在 变化磁场 （磁力计开启时会影响航向）； \n 环境温度是否 剧烈变化 （温度是陀螺零偏变化的主要因素）。 \n \n \n 以上步骤仍无法解决时，请联系技术支持。 \n \n 说明： FDIGroundStation 中 AID 开关 AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED 默认开启 ，上电时会自动计算一次陀螺静态零偏，通常要求上电后静止约 2 s。若使用场景无法静止启动，请关闭该开关，否则上电后可能出现姿态漂移。 \n \n"},{title:"问题：无法获取经纬度信息",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/FQA/FQA_deta100/%E6%97%A0%E6%B3%95%E8%8E%B7%E5%8F%96%E7%BB%8F%E7%BA%AC%E5%BA%A6%E4%BF%A1%E6%81%AF.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100/无法获取经纬度信息.md",key:"v-1ab9fb65",path:"/FQA/FQA_deta100/%E6%97%A0%E6%B3%95%E8%8E%B7%E5%8F%96%E7%BB%8F%E7%BA%AC%E5%BA%A6%E4%BF%A1%E6%81%AF.html",content:" 问题：无法获取经纬度信息 \n \n 答： 两类现象通常由同一机制引起。 \n MSG_GEODETIC_POS (0x5C) 与 MSG_INS/GPS 中的位置、速度均为 GNSS/INS 组合导航结果 （经纬高与 NED 的关系见 NED 与 ECEF ）。 \n 组合导航生效前，系统会根据 GNSS 的水平精度 Hacc 与垂直精度 Vacc 判断是否融合。默认阈值为： \n \n 水平： Hacc < 1.8 m \n 垂直： Vacc < 3.5 m \n \n 当实时 Hacc 、 Vacc （可在上位机右侧 Status Details 中查看）均小于阈值时，组合导航生效： MSG_GEODETIC_POS 开始输出经纬度，同时 MSG_INS/GPS 的 NED 原点被确定（详见 NED 坐标系原点设置 ）。 \n \n 若外接 GNSS 精度较差、长期无法进入阈值，可在 Onboard Parameters 中手动放宽阈值：修改后点击 Transmit ，再点击 Write Flash 保存。 \n \n"},{title:"问题：组合定位精度与初对准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/FQA/FQA_deta100/%E7%BB%84%E5%90%88%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E7%B2%BE%E5%BA%A6%E4%B8%8E%E5%88%9D%E5%AF%B9%E5%87%86.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100/组合定位精度与初对准.md",key:"v-395faa3e",path:"/FQA/FQA_deta100/%E7%BB%84%E5%90%88%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E7%B2%BE%E5%BA%A6%E4%B8%8E%E5%88%9D%E5%AF%B9%E5%87%86.html",headers:[{level:3,title:"定位精度",slug:"定位精度"},{level:3,title:"初对准",slug:"初对准"}],content:" 问题：组合定位精度与初对准 \n \n 答： \n 定位精度 \n 组合后位置精度与使用方式密切相关（详见各产品规格）： \n \n 单点定位 ：量级约 1 m； \n 通过 4G 或其他方式接收 RTCM 差分：可达亚米级、厘米级甚至毫米级，取决于差分服务（如千寻 FindM Pro / FindCM / FindMM 等）。 \n \n 上述指标均以天线处于 开阔、观测条件良好 为前提。实际精度还受天线与解算算法、遮挡、高动态、电离层活动、卫星健康状况等影响。 \n 初对准 \n GNSS/INS 的重要优势是在 GNSS 短暂遮挡时仍能提供短期可靠位置，因此 初对准 十分关键：使模组输出航向与真实地理航向对齐。 \n \n 双天线产品 ：可利用双天线定向，静止阶段即可获得较好对准。 \n 单天线产品 ：一般需在运动中完成对准（如多次转弯、加减速）。 \n 粗略人工对准（单天线） ：将模组 X 轴（车头方向）大致指向地理北，并在上位机关闭“磁力计初始化航向”相关开关，使每次上电航向约在 0° 附近。此法要求每次上电时车头大致朝北，运动后可更快进入精确对准。 \n \n 对准完成后，在天线遮挡或短时失锁场景下，可依靠惯导航位推算在短时间内维持可用定位。 \n \n"},{title:"入门指南",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/getting-started/",relativePath:"FQA/getting-started/README.md",key:"v-0663cc5f",path:"/FQA/getting-started/",headers:[{level:2,title:"如何使用本空间",slug:"如何使用本空间"}],content:" 入门指南 \n \n 本页帮助您快速进入 FQA 空间：先了解产品与文档入口，再按问题类型定位答案。 \n 如何使用本空间 \n 建议按下面顺序查找： \n \n 选型不确定 → 打开 选型指南 ，对照场景与指标选择产品系列。 \n 安装、配置、联调报错 → 查看 通用问题 ，多数产品线共性问题集中在此。 \n 协议解析、数据包、指令配置 → 查看 FDILink 协议问题 ，并跳转完整协议文档。 \n \n"},{title:"Q&A Home",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/01-KB.jpeg",title:"Q&A Home",icon:"/home/QA.jpg",description:"汇集选型与使用中的常见问题，助您快速找到答案",actionText:"Getting Started",actionLink:"/FQA/getting-started/",releases:[],chapters:[{title:"选型指南",description:"结合应用场景与性能指标，帮助您快速匹配合适的 FDISYSTEMS 惯性导航产品",href:"/FQA/选型指南.html"},{title:"通用问题",description:"汇总各产品线在安装、配置与使用过程中的共性问题及排查建议",href:"/FQA/FQA_deta100/"},{title:"FDILink协议问题",description:"解答 FDILink 通讯协议相关配置、解析与集成中的常见问题，适用于全系列产品",href:"/FQA/FDILink协议问题.html"}]},regularPath:"/FQA/",relativePath:"FQA/README.md",key:"v-fb761e78",path:"/FQA/",content:""},{title:"问题：端口波特率修改",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/FQA/FQA_deta100/%E7%AB%AF%E5%8F%A3%E6%B3%A2%E7%89%B9%E7%8E%87%E4%BF%AE%E6%94%B9.html",relativePath:"FQA/FQA_deta100/端口波特率修改.md",key:"v-4aa93db1",path:"/FQA/FQA_deta100/%E7%AB%AF%E5%8F%A3%E6%B3%A2%E7%89%B9%E7%8E%87%E4%BF%AE%E6%94%B9.html",content:" 问题：端口波特率修改 \n \n 答： 可通过 FDIGroundStation 或串口指令修改主口波特率，保存后对模块断电重新上电，再用新波特率连接。完整步骤与示意见 输入输出配置 。 \n \n"},{title:"选型指南",frontmatter:{},regularPath:"/FQA/%E9%80%89%E5%9E%8B%E6%8C%87%E5%8D%97.html",relativePath:"FQA/选型指南.md",key:"v-657a1aa3",path:"/FQA/%E9%80%89%E5%9E%8B%E6%8C%87%E5%8D%97.html",content:" 选型指南 \n 按应用需求对照下表选择产品系列；型号细节以各系列文档为准。不确定时可先看 入门指南 ，或联系 info@fdisystems.cn 。 \n 快速对照 \n \n \n \n 需求 \n 优先考虑 \n 文档入口 \n \n \n \n \n 倾角 / 姿态倾角测量 \n Theta \n Theta \n \n \n 芯片级 / 模组级 IMU、AHRS、外接 GNSS 组合导航 \n DETA10 / 20 / 30 / 40 / 90 \n DETA \n \n \n 工业级内置 GNSS / RTK、双天线定向 \n DETA100 \n DETA100 \n \n \n 战术级 MEMS RTK、IP68、冗余 IMU \n Epsilon \n Epsilon \n \n \n 车规级双天线 RTK INS \n Sigma \n Sigma \n \n \n 光纤陀螺寻北 / 罗经 / 高精度 INS \n Orion 5 / 7 / 9 \n Orion \n \n \n 船用一体式卫星罗经 \n PSI \n PSI \n \n \n RTK 基站 / 差分服务 \n FDI BASE（可选配 P900 电台） \n FDI BASE \n \n \n \n \n DETA10 / 20 / 30 / 40 / 90 \n 芯片级与模组级 MEMS 惯性产品，覆盖 IMU、AHRS、外接 GNSS 的 INS。型号命名：数字与后缀之间用 - 连接。后缀约定：V = VRU，A = AHRS，N = INS（可外接 GNSS）；部分型号有 BOX / PW / PRO 封装。 \n \n \n \n 子系列 \n 能力概要 \n 典型型号 \n \n \n \n \n DETA10 \n 9 轴 MEMS IMU/AHRS/INS \n DETA10-A、DETA10-N、DETA10-APW 等 \n \n \n DETA20 \n 增加冗余航向陀螺，平面 AGV/AMR 航向更稳 \n DETA20-A、DETA20-N、DETA20-APW 等 \n \n \n DETA30 \n 冗余三轴陀螺，姿态与导航精度更高 \n DETA30-A、DETA30-N、DETA30-APW 等 \n \n \n DETA40 \n 战术级 MEMS（约 0.5°/h），高冗余 \n DETA40-V / A / N（BOX / PW / PRO） \n \n \n DETA90 \n 内置亚米级 GNSS 的组合导航 \n DETA90 / 91 / 92 \n \n \n \n 详见 DETA 系列文档 。 \n DETA100 \n 工业级微型惯导 RTK 组合导航，支持厘米级定位与双天线定向。 \n \n \n \n 型号 \n 能力概要 \n \n \n \n \n DETA100-R \n 单天线 RTK INS \n \n \n DETA100-R4G \n R + 4G 接入 CORS / 差分共享 \n \n \n DETA100-D \n 双天线 RTK INS + 测向 \n \n \n DETA100-D4G \n D + 4G \n \n \n DETA100-D-oem \n D 的低成本 / 5 V 供电变体 \n \n \n \n 详见 DETA100 系列文档 。 \n Epsilon \n 战术级 MEMS 惯性 / 卫星组合导航，冗余传感器，防护可达 IP68。 \n \n \n \n 型号 \n 能力概要 \n \n \n \n \n EPSILON-A \n IMU / AHRS（无 GNSS） \n \n \n EPSILON-E \n INS，外接 GNSS \n \n \n EPSILON-N \n INS + 内置单天线 GNSS（米级） \n \n \n EPSILON-D \n 双天线测向 + RTK \n \n \n EPSILON-D4G \n D + 4G NTRIP / CORS \n \n \n EPSILON-Dp900 \n D + P900 电台差分（约 60 km 级） \n \n \n \n 详见 Epsilon 系列文档 。 \n Sigma \n 车规级高精度组合导航，双天线 RTK，可融合里程计等辅助。 \n \n \n \n 型号 \n 能力概要 \n \n \n \n \n Sigma-D \n 双天线 RTK INS \n \n \n Sigma-D4G \n D + 4G DTU / NTRIP \n \n \n \n 详见 Sigma 系列文档 。 \n Orion 光纤惯导 \n FOG 光纤陀螺产品线，按陀螺零偏分为 Orion5 / 7 / 9，覆盖光纤 IMU/AHRS、寻北罗经与双天线 RTK INS。 \n \n \n \n 系列 \n 零偏量级 \n 能力概要 \n \n \n \n \n Orion5 \n 约 0.1°/h \n FOG IMU/AHRS/罗经；D 型为双天线 RTK INS（含 4G / 电台 / AIR 等变体） \n \n \n Orion7 \n 约 0.05°/h \n 功能型号与 Orion5 相同，陀螺精度更高 \n \n \n Orion9 \n 约 0.01°/h \n 功能型号与 Orion5 相同，陀螺精度最高 \n \n \n \n 详见 Orion 系列文档 。 \n Theta 倾角 \n 微型动态倾角传感器，用于倾角 / 姿态倾角测量（非完整 INS）。 \n \n \n \n 型号 \n 能力概要 \n \n \n \n \n Theta10 / 30 \n 精度与量程分档的双轴倾角测量 \n \n \n \n 详见 Theta 系列文档 。 \n PSI 卫星罗经 \n 一体式 GNSS/INS 卫星罗经，双天线 RTK 定向，适用于船舶等指向与导航场景。 \n \n \n \n 型号 \n 能力概要 \n \n \n \n \n psi-can / psi-4g-can \n 双天线 RTK INS + CAN（4G 可选） \n \n \n psi-eth / psi-4g-eth \n 双天线 RTK INS + 以太网（4G 可选） \n \n \n \n 详见 PSI 系列文档 。 \n FDI BASE RTK 基站 \n 一体式 RTK 基站 / 地基增强，支持 4G、以太网、Wi‑Fi 等，可配套 P900 电台与差分共享云。 \n \n \n \n 产品 \n 能力概要 \n \n \n \n \n FDI BASE \n 多星座 GNSS RTK 基站服务 \n \n \n FDI P900 \n 约 60 km 级电台，用于 RTCM 传输（可与 BASE / Epsilon-Dp900 等配合） \n \n \n \n 详见 FDI BASE 文档 。 \n \n 功能矩阵（部分常用型号） \n 表中 ● 表示具备该能力；「外置」表示需外接 GNSS。 \n \n \n \n 型号 \n VRU \n IMU \n AHRS \n INS/GNSS \n RTK \n 定向 \n 4G Ntrip \n 电台 \n IP68 \n \n \n \n \n DETA10-A \n ● \n ● \n ● \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA10-N \n ● \n ● \n ● \n 外置 \n \n \n \n \n \n \n \n DETA10-APW \n ● \n ● \n ● \n \n \n \n \n \n ● \n \n \n DETA20-A \n ● \n ● \n ● \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA20-N \n ● \n ● \n ● \n 外置 \n \n \n \n \n \n \n \n DETA30-A \n ● \n ● \n ● \n \n \n \n \n \n \n \n \n DETA30-N \n ● \n ● \n ● \n 外置 \n \n \n \n \n \n \n \n DETA40-N \n ● \n ● \n ● \n 外置 \n \n \n \n \n \n \n \n DETA90 \n ● \n ● \n ● \n ● \n \n \n \n \n \n \n \n DETA100-R \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n \n \n \n \n \n \n DETA100-R4G \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n \n ● \n \n \n \n \n DETA100-D \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n \n \n \n \n \n DETA100-D4G \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n \n \n \n \n Epsilon-A \n ● \n ● \n ● \n \n \n \n \n \n ● \n \n \n Epsilon-E \n ● \n ● \n ● \n 外置 \n \n \n \n \n ● \n \n \n Epsilon-N \n ● \n ● \n ● \n ● \n \n \n \n \n ● \n \n \n Epsilon-D \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n \n \n ● \n \n \n Epsilon-D4G \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n \n ● \n \n \n Epsilon-Dp900 \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n \n ● \n ● \n \n \n Sigma-D \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n \n \n \n \n \n Sigma-D4G \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n \n \n \n \n Orion D 型 \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n 视型号 \n 视型号 \n \n \n \n PSI \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n ● \n 视型号 \n \n \n \n \n \n 主要指标对照（MEMS 常用系列） \n \n \n \n \n DETA10 \n DETA20 \n DETA30 \n DETA90 \n DETA100 \n EPSILON \n \n \n \n \n Accel Range \n ±16 g \n ±16 g \n ±16 g \n ±16 g \n ±16 g \n ±16 g \n \n \n Accel In-Run Bias \n < 0.04 mg \n < 10 μg \n < 0.04 mg \n < 10 μg \n < 0.04 mg \n < 10 μg \n \n \n Gyro Range \n ±2,000°/s \n ±490°/s \n ±2,000°/s \n ±490°/s \n ±2,000°/s \n ±490°/s \n \n \n Gyro In-Run Bias \n 5–7°/hr typ. \n 0.4–0.7°/hr typ. \n 5–7°/hr typ. \n 0.4–0.7°/hr typ. \n 5–7°/hr typ. \n 0.4–0.7°/hr typ. \n \n \n Heading (Magnetic) \n 2.0° RMS \n 2.0° RMS \n 2.0° RMS \n 2.0° RMS \n 2.0° RMS \n 2.0° RMS \n \n \n Heading (Dynamic, INS) \n \n \n 0.2°, 1σ \n 0.05°–0.1°, 1σ \n 0.2°, 1σ \n 0.05°–0.1°, 1σ \n \n \n Heading (GNSS Compass) \n \n \n \n \n 0.15° RMS \n 0.15° RMS \n \n \n Pitch/Roll (Static) \n 0.5° RMS \n 0.05° RMS \n 0.5° RMS \n 0.05° RMS \n 0.5° RMS \n 0.05° RMS \n \n \n Pitch/Roll (Dynamic, INS) \n \n \n 0.03°, 1σ \n 0.015°, 1σ \n 0.03°, 1σ \n 0.015°, 1σ \n \n \n Horizontal Position \n \n \n 1.0 m RMS \n 1.0 m RMS \n 1.0 m RMS \n 1.0 m RMS \n \n \n RTK Positioning \n \n \n \n 10 cm + 1 ppm CEP \n \n 10 cm + 1 ppm CEP \n \n \n \n \n 表中指标为选型参考，以各系列规格书与最新固件为准。Orion（FOG）、Theta、PSI、FDI BASE 的详细指标请进入对应系列规格页查看。 \n \n"},{title:"Home",frontmatter:{home:!0,heroImage:"/FDISYSTEMS_LOGO.png",tagline:null,actionText:"进入文档 →",actionLink:"/deta100/01-修订历史",cells:[{title:"知识中心",icon:"/home/KB.png",details:"惯性导航、卫星导航及组合导航相关技术原理与基础知识。",href:"/knowledge-base/"},{title:"开发者",icon:"/home/DEV.png",details:"Fdilink 数据协议说明与多平台 SDK 集成工具，覆盖 C/C++、MATLAB、ROS、C#、Python，与数据 log 回放分析工具。",href:"/developers/"},{title:"DETA10/20/30/40/90",icon:"/home/03-deta.png",details:"覆盖 DETA10/20/30/40/90 全系列芯片级惯导模组与车载惯性测量单元，提供 IMU/INS/GNSS 组合导航核心方案。",href:"/deta/"},{title:"DETA100",icon:"/home/deta100.jpg",details:"工业级微型惯导 RTK 组合导航系统，支持 R/R4G/D/D4G 多型号厘米级定位与定向。",href:"/deta100/"},{title:"EPSILON",icon:"/home/epsilon2.png",details:"Epsilon 系列战术级高精度惯性卫星组合导航系统，覆盖 A/E/N/D/D4G/Dp900 全型号。",href:"/epsilon/"},{title:"Sigma",icon:"/home/sigma.png",details:"Sigma 系列车载高精度组合导航系统，提供 D/D4G 双天线定向型号。",href:"/sigma/"},{title:"Orion光纤惯导",icon:"/home/orion.jpg",details:"猎户座（Orion）FOG 光纤惯导组合导航系统，覆盖 Orion5/7/9 全系列，支持光纤惯导、组合导航、光纤陀螺罗经及寻北仪应用。",href:"/orion/"},{title:"Theta 倾角测量",icon:"/home/theta30.30水印.png",details:"Theta 10/20/30 系列微型动态倾斜角度传感器，提供高精度倾角测量。",href:"/theta/"},{title:"FDI BASE RTK基站",icon:"/home/06-fdi-base.png",details:"小型一体式高精度卫星地基增强系统，提供 RTK 基站服务，支持 4G、以太网、WiFi、电台等多种传输方式，配套全时段免费云服务。",href:"/fdibase/"},{title:"卫星罗经",icon:"/home/psi.png",details:"PSI 系列一体式卫星罗经与导航指向系统，基于内置惯导实现高精度卫星双天线定向。",href:"/psi/"},{title:"Q&A",icon:"/home/QA1.jpg",details:"产品选型指导与常见问题快速解答。",href:"/FQA/"}]},regularPath:"/",relativePath:"README.md",key:"v-a024b036",path:"/",content:""},{title:"System Packets",frontmatter:{},regularPath:"/backup/state%20Packets/System%20Packets.html",relativePath:"backup/state Packets/System Packets.md",key:"v-609235d0",path:"/backup/state%20Packets/System%20Packets.html",headers:[{level:2,title:"MSG_IMU",slug:"msg-imu"},{level:2,title:"MSG_AHRS",slug:"msg-ahrs"},{level:2,title:"MSG_INS/GPS",slug:"msg-ins-gps"},{level:2,title:"MSGSYSSTATE",slug:"msg-sys-state"},{level:2,title:"MSGUNIXTIME",slug:"msg-unix-time"},{level:2,title:"MSGFORMATTIME",slug:"msg-format-time"},{level:2,title:"MSG_STATUS",slug:"msg-status"},{level:2,title:"MSGPOSSTD_DEV",slug:"msg-pos-std-dev"},{level:2,title:"MSGVELSTD_DEV",slug:"msg-vel-std-dev"}],content:" System Packets \n MSG_IMU \n MSG_AHRS \n MSG_INS/GPS \n MSG_SYS_STATE \n MSG_UNIX_TIME \n MSG_FORMAT_TIME \n MSG_STATUS \n MSG_POS_STD_DEV \n MSG_VEL_STD_DEV \n \n docs/Developers/02-fdilink/02-数据包.md\nhttp://localhost:8080/Developers/02-fdilink/02-数据包.html \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/backup/state-Packets/MSG_IMU.html",relativePath:"backup/state-Packets/MSG_IMU.md",key:"v-0699c2d0",path:"/backup/state-Packets/MSG_IMU.html",content:" [MSG_IMU（默认颜色）] \n \n \n \n MSG_IMU \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x40 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 56 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_X \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps22.png)rad/s \n 机体系X轴角速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Y \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps22.png)rad/s \n 机体系Y轴角速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Z \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps24.png)rad/s \n 机体系Z轴角速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_X \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps25.png)m/s^2 \n 机体系X轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Y \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps25.png)m/s^2 \n 机体系Y轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Z \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps25.png)m/s^2 \n 机体系Z轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_X \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps28.png)mG \n 机体系X轴磁感应强度 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Y \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps28.png)mG \n 机体系Y轴磁感应强度 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Z \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps28.png)mG \n 机体系Z轴磁感应强度 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n IMU_Temperature \n 。![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps31.png)C \n 如果IMU数据由多个传感器组成则该值为这些传感器的平均温度 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Pressure \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps32.png)Pa \n 气压值 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Pressure_Temperature \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps33.png)。C \n 气压计的温度值 \n \n \n 48 \n 8 \n int64_t \n Timestamp \n ![](file:////private/var/folders/cd/04bfqbbj515chpvst_3x1wb80000gn/T/com.kingsoft.wpsoffice.mac/wps-edison/ksohtml//wps34.png)us \n 数据的时间戳，详情请参考[4.1 时间戳](<#_4.1 时间戳>) \n \n \n \n"},{title:"State Packets",frontmatter:{},regularPath:"/backup/state-Packets/StatePacket.html",relativePath:"backup/state-Packets/StatePacket.md",key:"v-78be9644",path:"/backup/state-Packets/StatePacket.html",headers:[{level:2,title:"State Packets",slug:"state-packets"}],content:" State Packets \n \n \n \n \n Packet ID \n Name \n Length \n R/W \n \n \n \n \n State Packets \n \n \n \n \n \n 39 \n MSG_VERSION \n 26 \n R \n \n \n 40 \n MSG_IMU \n \n \n \n \n 41 \n MSG_AHRS \n \n \n \n \n \n MSG_INS/GPS \n \n \n \n \n \n MSG_SYS_STATE \n \n \n \n \n \n System State Packet \n 100 \n R \n \n \n 21 \n Unix Time Packet \n 8 \n R \n \n \n 22 \n Formatted Time Packet \n 14 \n R \n \n \n 23 \n Status Packet \n 4 \n R \n \n \n 24 \n Position Standard Deviation Packet \n 12 \n R \n \n \n 25 \n Velocity Standard Deviation Packet \n 12 \n R \n \n \n 26 \n Euler Orientation Standard Deviation Packet \n 12 \n R \n \n \n 27 \n Quaternion Orientation Standard Deviation Packet \n 16 \n R \n \n \n 28 \n Raw Sensors Packet \n 48 \n R \n \n \n 29 \n Raw GNSS Packet \n 74 \n R/W \n \n \n 30 \n Satellites Packet \n 13 \n R \n \n \n 31 \n Detailed Satellites Packet \n Varies \n R \n \n \n 32 \n Geodetic Position Packet \n 24 \n R \n \n \n 33 \n ECEF Position Packet \n 24 \n R \n \n \n 34 \n UTM Position Packet \n 26 \n R \n \n \n 35 \n NED Velocity Packet \n 12 \n R \n \n \n 36 \n Body Velocity Packet \n 12 \n R \n \n \n 37 \n Acceleration Packet \n 12 \n R \n \n \n 38 \n Body Acceleration Packet \n 16 \n R \n \n \n 39 \n Euler Orientation Packet \n 12 \n R \n \n \n 40 \n Quaternion Orientation Packet \n 16 \n R \n \n \n 41 \n DCM Orientation Packet \n 36 \n R \n \n \n 42 \n Angular Velocity Packet \n 12 \n R \n \n \n 43 \n Angular Acceleration Packet \n 12 \n R \n \n \n 44 \n External Position and Velocity Packet \n 60 \n R/W \n \n \n 45 \n External Position Packet \n 36 \n R/W \n \n \n 46 \n External Velocity Packet \n 24 \n R/W \n \n \n 47 \n External Body Velocity Packet \n 16 or 24 \n R/W \n \n \n 48 \n External Heading Packet \n 8 \n R/W \n \n \n 49 \n Running Time Packet \n 8 \n R \n \n \n 50 \n Local Magnetic Field Packet \n 12 \n R \n \n \n 52 \n External Time Packet \n 8 \n R \n \n \n 54 \n Geoid Height Packet \n 4 \n R \n \n \n 55 \n RTCM Corrections Packet \n Varies \n W \n \n \n 58 \n Heave Packet \n 16 \n R \n \n \n 60 \n Raw Satellite Data Packet \n Varies \n R \n \n \n 61 \n Raw Satellite Ephemeris Packet \n Varies \n R \n \n \n 69 \n GNSS Receiver Information Packet \n Varies \n R \n \n \n 73 \n Automotive Packet \n 24 \n R \n \n \n 75 \n External Magnetometers Packet \n 17 \n R/W \n \n \n 80 \n Basestation Packet \n 45 \n R \n \n \n \n "},{frontmatter:{},regularPath:"/backup/state-Packets/MSG_VERSION.html",relativePath:"backup/state-Packets/MSG_VERSION.md",key:"v-21ab9902",path:"/backup/state-Packets/MSG_VERSION.html",headers:[{level:2,title:"",slug:"msg-version"}],content:" MSG_VERSION \n MSG_VERSION \n \n \n \n \n MSG_VERSION \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0x39 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 26 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n SN[4] \n \n 产品序列号 \n \n \n 16 \n 4 \n uint32_t \n Hardware_Version \n \n 硬件版本号 \n \n \n 20 \n 1 \n uint8_t \n Hardware_Name \n \n 硬件名称 \n \n \n 21 \n 4 \n uint32_t \n FW_VER \n \n 固件版本号 \n \n \n 25 \n 1 \n uint8_t \n Firmware_Name \n \n 固件名称 \n \n \n \n \n 版本信息 versionData Packet \n http://localhost:8080/developers/02-fdilink/state-Packets/MSG_VERSION.html \n http://localhost:8080/developers/02-fdilink/state-Packets/StatePacket.html \n"},{title:"数据包",frontmatter:{},regularPath:"/backup/state-Packets/System%20Packets.html",relativePath:"backup/state-Packets/System Packets.md",key:"v-036c445a",path:"/backup/state-Packets/System%20Packets.html",headers:[{level:2,title:"MSG_IMU",slug:"msg-imu"},{level:2,title:"MSG_AHRS",slug:"msg-ahrs"},{level:2,title:"MSG_INS/GPS",slug:"msg-ins-gps"},{level:2,title:"MSGSYSSTATE",slug:"msg-sys-state"},{level:2,title:"MSGUNIXTIME",slug:"msg-unix-time"},{level:2,title:"MSGFORMATTIME",slug:"msg-format-time"},{level:2,title:"MSG_STATUS",slug:"msg-status"},{level:2,title:"MSGPOSSTD_DEV",slug:"msg-pos-std-dev"},{level:2,title:"MSGVELSTD_DEV",slug:"msg-vel-std-dev"}],content:" 数据包 \n MSG_IMU \n MSG_AHRS \n MSG_INS/GPS \n MSG_SYS_STATE \n MSG_UNIX_TIME \n MSG_FORMAT_TIME \n MSG_STATUS \n MSG_POS_STD_DEV \n MSG_VEL_STD_DEV \n \n docs/Developers/02-fdilink/02-数据包.md\nhttp://localhost:8080/Developers/02-fdilink/02-数据包.html \n"},{title:"DETA20 系列介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta/01-Introduction/02.html",relativePath:"deta/01-Introduction/02.md",key:"v-03098ba0",path:"/deta/01-Introduction/02.html",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" DETA20 系列介绍 \n FDISYSTEMS 推出 DETA20 系列工业级 MEMS 微型惯性导航系统。在 DETA10 基础上增加一颗零偏稳定性约 2°/h 的航向陀螺，形成冗余传感器架构，可有效抑制航向漂移；覆盖 IMU、VRS、AHRS 与 GPS / RTK / INS 方案，采用坚固金属外壳与军工级连接器。系统搭载 SPKF 非线性融合算法，经专业校准及 −40 ℃～60 ℃ 温度误差补偿，具备抗磁干扰能力，并配套上位机软件，便于快速评估与部署。适用于无人机、地面自主车辆、AGV / AMR 等移动机器人应用。 \n \n \n \n \n 系列内置经严格出厂校准的微型高性能 IMU 核心，按功能分为： \n \n V ：输出姿态、高精度相对航向及校准后的 IMU 原始数据（VRS） \n A ：完整航姿参考（AHRS），支持磁辅助绝对航向 \n N ：通用协议接口，可按应用接入 GPS / 北斗、里程计、气压计等外部传感器，输出速度与位置（INS / GNSS） \n \n \n 硬件上集成四轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计与温度计，并搭载高性能 Sigma-Point 卡尔曼滤波器（ SPKF ）与组合导航算法：传感器采样最高约 1000 Hz ，具备圆锥运动与划桨效应补偿；可实时监测温度并在线估计传感器误差，识别与隔离异常量测；可检测结构化磁场并补偿。可接入外部视觉、雷达等速度 / 位置 / 航向辅助信息，实现组合导航，并提供在线校准算法，便于快速安装与部署。 \n \n 如有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n \n \n \n 封装 \n V \n A \n N \n 说明 \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n PCB 板载集成 \n \n \n PW 防水 \n \n \n / \n 合金防水外壳，一体式屏蔽线缆 \n \n \n \n 功能对照 ：V = VRS；A = AHRS；N = INS / 外接 GNSS。相较 DETA10，本系列重点强化航向保持（冗余航向陀螺）。 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n"},{frontmatter:{category:!0,style:"items",banner:{title:"Knowledge Base",description:"Learn more about Inertial Sensor technology, Motion, Positioning, Navigation and also Post Processing.",background:"/categories/01-KB.jpeg"},chapters:[{title:"Inertial Measurements Units",href:"/#",children:[{title:"MEMS Technology",href:"/#"},{title:"Accelerometers",href:"/#"},{title:"Gyroscopes",href:"/#"},{title:"Magnetometers",href:"/#"}]},{title:"Integrated Motion & Navigation sensors",href:"/#",children:[{title:"Vertical Reference Unit (VRU/MRU)",href:"/#"},{title:"Attitude & Heading Reference System (AHRS)",href:"/#"},{title:"Inertial Navigation System (INS)",href:"/#"},{title:"Ship Motion Measurements",href:"/#"}]},{title:"Underlying Maths & conventions",href:"/#",children:[{title:"Reference coordinate 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航向辅助信息，实现组合导航。 \n 如有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n \n \n \n 封装 \n V \n A \n N \n 说明 \n \n \n \n \n PLCC20 \n \n \n \n SMT 贴装；约 9.5×9.5×2.5 mm；贴装后校准 \n \n \n BOX \n \n \n \n PCB 板载集成 \n \n \n PW 防水 \n \n \n / \n 合金防水外壳，一体式屏蔽线缆 \n \n \n \n 功能对照 ：V = VRS；A = AHRS；N = INS / 外接 GNSS。 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"DETA30 系列介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta/01-Introduction/03.html",relativePath:"deta/01-Introduction/03.md",key:"v-7e07ced0",path:"/deta/01-Introduction/03.html",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" DETA30 系列介绍 \n FDISYSTEMS 推出 DETA30 系列工业级微型惯性导航系统，基于 MEMS 与石英陀螺。在 DETA10 基础上融合三颗零偏稳定性约 2°/h 的陀螺仪，形成冗余传感器架构，具备更高的三维角度测量精度；覆盖 IMU、VRS、AHRS，以及外接 GNSS 的 GPS / RTK / INS 组合导航方案，采用坚固金属外壳，支持直接安装于 PCB。系统搭载 SPKF 非线性融合算法，经专业校准及 −40 ℃～60 ℃ 温度误差补偿，具备抗磁干扰能力，并配套上位机软件，便于快速评估与部署。适用于移动机器人、无人机、无人驾驶、无人船、动中通、云台等应用。 \n \n \n \n \n 系列内置经严格出厂校准的微型高性能 IMU 核心，按功能分为： \n \n V ：输出姿态、高精度相对航向及校准后的 IMU 原始数据（VRS） \n A ：完整航姿参考（AHRS），支持磁辅助绝对航向 \n N ：通用协议接口，可按应用接入 GPS / 北斗、里程计、气压计等外部传感器，输出速度与位置（INS / GNSS） \n \n \n 硬件上集成两套独立的三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计与温度计，并搭载高性能 Sigma-Point 卡尔曼滤波器（ SPKF ）与组合导航算法：传感器采样最高约 1000 Hz ，具备圆锥运动与划桨效应补偿；可实时监测温度并在线估计传感器误差，识别与隔离异常量测；可检测结构化磁场并补偿。可接入外部视觉、雷达等速度 / 位置 / 航向辅助信息，实现组合导航，并提供在线校准算法，便于快速安装与部署。 \n \n 如有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n \n \n \n 封装 \n V \n A \n N \n 说明 \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n PCB 板载集成 \n \n \n PW 防水 \n \n \n / \n 合金防水外壳，一体式屏蔽线缆 \n \n \n \n 功能对照 ：V = VRS；A = AHRS；N = INS / 外接 GNSS。相较 DETA10 / DETA20，本系列以三轴石英陀螺冗余强化三维姿态与导航精度。 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"DETA90 系列介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta/01-Introduction/04.html",relativePath:"deta/01-Introduction/04.md",key:"v-04d73920",path:"/deta/01-Introduction/04.html",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" DETA90 系列介绍 \n FDISYSTEMS 推出 DETA90 系列工业级 MEMS 微型惯性 / 卫星组合导航系统。该系列为紧凑型、高性价比的单天线组合导航方案，具备接近亚米级定位能力，可为定位、稳定姿态与航向需求提供完整解决方案。全系采用坚固金属外壳与军工级连接器，防护等级达 IP67 ；搭载自适应 SPKF 非线性融合算法，经专业惯性校准，支持自适应安装参数辨识，并配套上位机软件，便于快速评估与部署。系统具备动态快速 GNSS-Compass 航向对准能力，可较快完成航向初始化。适用于对尺寸与功耗要求严苛的地面自主车辆、空中运载体、移动机器人等应用。 \n \n 系列为单天线惯性 / 卫星组合导航紧凑单元。每款产品内置经严格出厂校准的微型高性能 IMU 核心、磁力计及 GNSS 接收机，可输出高精度 PVA （位置、速度、姿态）导航数据。 DETA92 额外冗余一颗高精度 Z 轴陀螺，并可选用军工接口与宽压供电，进一步提升航向保持能力。 \n \n 全系搭载高性能 Sigma-Point 卡尔曼滤波器（ SPKF ）与配套导航算法：传感器采样最高约 1000 Hz ，具备圆锥运动与划桨效应补偿；可实时监测温度并在线估计传感器误差，识别与隔离异常量测；可检测结构化磁场并补偿。依托 FDISYSTEMS 融合算法，可输出高精度位置、速度与姿态估计，以及约 10–200 Hz 的补偿后惯性测量数据，并可接入外部视觉、雷达等速度 / 位置 / 航向辅助信息，实现组合导航。 \n \n 如有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA90 \n \n 单天线惯性组合导航；7P 1 mm 排线 \n \n \n DETA92 \n \n 冗余航向陀螺；J30J-9P 插头；宽压供电 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"帧定义",frontmatter:{},regularPath:"/backup/01-%E5%B8%A7%E5%AE%9A%E4%B9%89.html",relativePath:"backup/01-帧定义.md",key:"v-1820bb3f",path:"/backup/01-%E5%B8%A7%E5%AE%9A%E4%B9%89.html",headers:[{level:2,title:"数据帧组成",slug:"数据帧组成"},{level:2,title:"CRC8校验",slug:"crc8校验"},{level:2,title:"CRC16校验",slug:"crc16校验"},{level:2,title:"AN数据帧定义与自定义CAN_ID",slug:"an数据帧定义与自定义can-id"}],content:" 帧定义 \n 数据帧组成 \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n A:指令的类别，如下表所示 \n \n \n \n 指令类别 \n \n \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的IMU数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS数据 \n MSG_INS/GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n \n \n \n Acknowledgement Packet \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0 \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n Field # \n Bytes Offset \n Data Type \n Size \n Description \n \n \n 1 \n 0 \n u8 \n 1 \n Packet ID being acknowledged \n \n \n 2 \n 1 \n u16 \n 2 \n CRC of packet being acknowledged \n \n \n 3 \n 3 \n u8 \n 1 \n Acknowledge Result \n \n \n \n B：载荷的字节数。 \n C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。 \n D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号，详情请参考[1.2 CRC8校验](<#_1.2 CRC8校验>)。 \n E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验，详情请参考[1.3 CRC16校验](<#_1.3 CRC16校验>)。 \n F： 0xF0 是上位机心跳请求。 \n CRC8校验 \n CRC 8校验位：标志位+指令类别+数据长度+流水序号 \n CRC 8校验程序如下： \n static const uint8_t CRC8Table [ ] = { \n\t 0 , 94 , 188 , 226 , 97 , 63 , 221 , 131 , 194 , 156 , 126 , 32 , 163 , 253 , 31 , 65 , \n\t 157 , 195 , 33 , 127 , 252 , 162 , 64 , 30 , 95 , 1 , 227 , 189 , 62 , 96 , 130 , 220 , \n\t 35 , 125 , 159 , 193 , 66 , 28 , 254 , 160 , 225 , 191 , 93 , 3 , 128 , 222 , 60 , 98 , \n\t 190 , 224 , 2 , 92 , 223 , 129 , 99 , 61 , 124 , 34 , 192 , 158 , 29 , 67 , 161 , 255 , \n\t 70 , 24 , 250 , 164 , 39 , 121 , 155 , 197 , 132 , 218 , 56 , 102 , 229 , 187 , 89 , 7 , \n\t 219 , 133 , 103 , 57 , 186 , 228 , 6 , 88 , 25 , 71 , 165 , 251 , 120 , 38 , 196 , 154 , \n\t 101 , 59 , 217 , 135 , 4 , 90 , 184 , 230 , 167 , 249 , 27 , 69 , 198 , 152 , 122 , 36 , \n\t 248 , 166 , 68 , 26 , 153 , 199 , 37 , 123 , 58 , 100 , 134 , 216 , 91 , 5 , 231 , 185 , \n\t 140 , 210 , 48 , 110 , 237 , 179 , 81 , 15 , 78 , 16 , 242 , 172 , 47 , 113 , 147 , 205 , \n\t 17 , 79 , 173 , 243 , 112 , 46 , 204 , 146 , 211 , 141 , 111 , 49 , 178 , 236 , 14 , 80 , \n\t 175 , 241 , 19 , 77 , 206 , 144 , 114 , 44 , 109 , 51 , 209 , 143 , 12 , 82 , 176 , 238 , \n\t 50 , 108 , 142 , 208 , 83 , 13 , 239 , 177 , 240 , 174 , 76 , 18 , 145 , 207 , 45 , 115 , \n\t 202 , 148 , 118 , 40 , 171 , 245 , 23 , 73 , 8 , 86 , 180 , 234 , 105 , 55 , 213 , 139 , \n\t 87 , 9 , 235 , 181 , 54 , 104 , 138 , 212 , 149 , 203 , 41 , 119 , 244 , 170 , 72 , 22 , \n\t 233 , 183 , 85 , 11 , 136 , 214 , 52 , 106 , 43 , 117 , 151 , 201 , 74 , 20 , 246 , 168 , \n\t 116 , 42 , 200 , 150 , 21 , 75 , 169 , 247 , 182 , 232 , 10 , 84 , 215 , 137 , 107 , 53 \n } ; \n uint8_t CRC8_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint8_t crc8 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\t uint8_t new_index = crc8 ^ value ; \n\t\tcrc8 = CRC8Table [ new_index ] ; \n\t } \n\t return ( crc8 ) ; \n } \n \n CRC8 校验程序调用举例： \n uint8_t CRC8 = CRC8_Table ( data , data_len ) ; \n CRC16校验 \n CRC 16校验：载荷 \n CRC 16校验程序如下： \n static const uint16_t CRC16Table [ 256 ] = \n { \n\t 0x0000 , 0x1021 , 0x2042 , 0x3063 , 0x4084 , 0x50A5 , 0x60C6 , 0x70E7 , \n\t 0x8108 , 0x9129 , 0xA14A , 0xB16B , 0xC18C , 0xD1AD , 0xE1CE , 0xF1EF , \n\t 0x1231 , 0x0210 , 0x3273 , 0x2252 , 0x52B5 , 0x4294 , 0x72F7 , 0x62D6 , \n\t 0x9339 , 0x8318 , 0xB37B , 0xA35A , 0xD3BD , 0xC39C , 0xF3FF , 0xE3DE , \n\t 0x2462 , 0x3443 , 0x0420 , 0x1401 , 0x64E6 , 0x74C7 , 0x44A4 , 0x5485 , \n\t 0xA56A , 0xB54B , 0x8528 , 0x9509 , 0xE5EE , 0xF5CF , 0xC5AC , 0xD58D , \n\t 0x3653 , 0x2672 , 0x1611 , 0x0630 , 0x76D7 , 0x66F6 , 0x5695 , 0x46B4 , \n\t 0xB75B , 0xA77A , 0x9719 , 0x8738 , 0xF7DF , 0xE7FE , 0xD79D , 0xC7BC , \n\t 0x48C4 , 0x58E5 , 0x6886 , 0x78A7 , 0x0840 , 0x1861 , 0x2802 , 0x3823 , \n\t 0xC9CC , 0xD9ED , 0xE98E , 0xF9AF , 0x8948 , 0x9969 , 0xA90A , 0xB92B , \n\t 0x5AF5 , 0x4AD4 , 0x7AB7 , 0x6A96 , 0x1A71 , 0x0A50 , 0x3A33 , 0x2A12 , \n\t 0xDBFD , 0xCBDC , 0xFBBF , 0xEB9E , 0x9B79 , 0x8B58 , 0xBB3B , 0xAB1A , \n\t 0x6CA6 , 0x7C87 , 0x4CE4 , 0x5CC5 , 0x2C22 , 0x3C03 , 0x0C60 , 0x1C41 , \n\t 0xEDAE , 0xFD8F , 0xCDEC , 0xDDCD , 0xAD2A , 0xBD0B , 0x8D68 , 0x9D49 , \n\t 0x7E97 , 0x6EB6 , 0x5ED5 , 0x4EF4 , 0x3E13 , 0x2E32 , 0x1E51 , 0x0E70 , \n\t 0xFF9F , 0xEFBE , 0xDFDD , 0xCFFC , 0xBF1B , 0xAF3A , 0x9F59 , 0x8F78 , \n\t 0x9188 , 0x81A9 , 0xB1CA , 0xA1EB , 0xD10C , 0xC12D , 0xF14E , 0xE16F , \n\t 0x1080 , 0x00A1 , 0x30C2 , 0x20E3 , 0x5004 , 0x4025 , 0x7046 , 0x6067 , \n\t 0x83B9 , 0x9398 , 0xA3FB , 0xB3DA , 0xC33D , 0xD31C , 0xE37F , 0xF35E , \n\t 0x02B1 , 0x1290 , 0x22F3 , 0x32D2 , 0x4235 , 0x5214 , 0x6277 , 0x7256 , \n\t 0xB5EA , 0xA5CB , 0x95A8 , 0x8589 , 0xF56E , 0xE54F , 0xD52C , 0xC50D , \n\t 0x34E2 , 0x24C3 , 0x14A0 , 0x0481 , 0x7466 , 0x6447 , 0x5424 , 0x4405 , \n\t 0xA7DB , 0xB7FA , 0x8799 , 0x97B8 , 0xE75F , 0xF77E , 0xC71D , 0xD73C , \n\t 0x26D3 , 0x36F2 , 0x0691 , 0x16B0 , 0x6657 , 0x7676 , 0x4615 , 0x5634 , \n\t 0xD94C , 0xC96D , 0xF90E , 0xE92F , 0x99C8 , 0x89E9 , 0xB98A , 0xA9AB , \n\t 0x5844 , 0x4865 , 0x7806 , 0x6827 , 0x18C0 , 0x08E1 , 0x3882 , 0x28A3 , \n\t 0xCB7D , 0xDB5C , 0xEB3F , 0xFB1E , 0x8BF9 , 0x9BD8 , 0xABBB , 0xBB9A , \n\t 0x4A75 , 0x5A54 , 0x6A37 , 0x7A16 , 0x0AF1 , 0x1AD0 , 0x2AB3 , 0x3A92 , \n\t 0xFD2E , 0xED0F , 0xDD6C , 0xCD4D , 0xBDAA , 0xAD8B , 0x9DE8 , 0x8DC9 , \n\t 0x7C26 , 0x6C07 , 0x5C64 , 0x4C45 , 0x3CA2 , 0x2C83 , 0x1CE0 , 0x0CC1 , \n\t 0xEF1F , 0xFF3E , 0xCF5D , 0xDF7C , 0xAF9B , 0xBFBA , 0x8FD9 , 0x9FF8 , \n\t 0x6E17 , 0x7E36 , 0x4E55 , 0x5E74 , 0x2E93 , 0x3EB2 , 0x0ED1 , 0x1EF0 \n } ; \n uint16_t CRC16_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint16_t crc16 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\tcrc16 = CRC16Table [ ( ( crc16 >> 8 ) ^ value ) & 0xff ] ^ ( crc16 << 8 ) ; \n\t } \n\t return ( crc16 ) ; \n } \n \n CRC16 校验程序调用举例： \n uint16_t CRC16 = CRC16_Table ( payload , length ) ; \n AN数据帧定义与自定义CAN_ID \n 打开 FDIGroundStation 上位机，连接设备后将 COMM 板块的 CAN 数据输出口设置为 **NAV **选项后，用户即可通过CAN获取数据，输出数据帧定义与FDILink协议一致，如下表所示。 \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n \n CAN_ID的配置方便用户区分不同的模块， 其配置参数位于config界面左侧的参数表USER中。如下图所示，具体名称为USER_DEFINE_CAN_ID ，双击该行后的数值并修改，随后写入设备 Flash 重启后生效。 \n 需要注意的是，上位机填写的是十进制id，而写入我们模块的则是十六进制，如图中201，则模块的实际id为201的十六进制数C9。未设置id时，模块发送的默认数据id为0x00，表示不过滤；设置id后，发送的id为设置的id。 \n 设置id后，只有该id和默认id可以访问到该模块，其他id号的指令将全部被硬件过滤器所过滤。 \n"},{title:"DETA40 系列介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta/01-Introduction/40.html",relativePath:"deta/01-Introduction/40.md",key:"v-710be320",path:"/deta/01-Introduction/40.html",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" DETA40 系列介绍 \n FDISYSTEMS 推出 DETA40 系列战术级 MEMS 微型惯性组合导航系统。融合三轴零偏不稳定性约 0.5°/h 的陀螺仪与约 20 µg 的三轴加速度计，具备更高灵敏度与抗振性能，在三维姿态、速度与位置测量中表现优异；并采用冗余传感器架构，提升可靠性并拓展测量范围。产品覆盖 IMU / VRS / AHRS 及 INS，支持外接 GNSS、双天线、里程计等设备实现组合导航，内置多种运载体动力学模型约束，采用坚固金属外壳，支持直接安装于 PCB。系统搭载 SPKF 非线性融合算法，经专业转台校准及 −40 ℃～80 ℃ 温度补偿，支持最高约 1000 Hz IMU 输出与约 200 Hz 导航输出；配套上位机软件，支持在线参数辨识与一键安装校准，便于快速评估与部署。适用于移动机器人、无人机、无人驾驶、无人船、动中通、稳定控制等应用。 \n \n \n \n \n \n 系列内置经严格出厂校准的高性能 IMU 核心，按功能分为： \n \n V ：输出姿态、高精度相对航向及校准后的 IMU 原始数据（VRS） \n A ：完整航姿参考（AHRS），支持磁辅助绝对航向 \n N ：可外接 GNSS / 双天线、里程计等，输出速度与位置（INS / GNSS） \n \n \n \n 硬件上集成两套独立的三轴陀螺仪、两套独立的三轴加速度计，以及三轴磁力计与温度计，并搭载高性能 Sigma-Point 卡尔曼滤波器（ SPKF ）与组合导航算法：传感器采样最高约 1000 Hz ，具备圆锥运动与划桨效应补偿；可实时监测温度并在线估计传感器误差，识别与隔离异常量测；可检测结构化磁场并补偿。可接入外部里程计、雷达等速度 / 位置 / 航向辅助信息，实现组合导航，并提供在线校准算法，便于快速安装与部署。 \n \n 如有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n \n \n \n 封装 \n V \n A \n N \n 说明 \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n PCB 板载集成 \n \n \n PW 防水 \n \n \n / \n 合金防水外壳，一体式屏蔽线缆 \n \n \n PRO \n \n \n \n 合金车载锁扣端子线 \n \n \n \n 功能对照 ：V = VRS；A = AHRS；N = INS / 外接 GNSS。相较 DETA10 / 20 / 30，本系列以更高性能 IMU（约 0.5°/h 陀螺、约 20 µg 加速度计）与双套冗余惯性传感，面向战术级姿态与组合导航需求。 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"2 固件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/deta/02-%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%9B%B4%E6%94%B9%E6%97%A5%E5%BF%97.html",relativePath:"deta/02-固件更改日志.md",key:"v-67262fd6",path:"/deta/02-%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E6%9B%B4%E6%94%B9%E6%97%A5%E5%BF%97.html",content:" 2 固件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n 2.5 \n 05/2021 \n 增加 SD 卡记录卫星数据功能，可用于动态后处理； 修复 GPIO 功能中串口功能异常问题； 增加 FDILOG 数据支持类型； 修复了单天线模式 GNSS 状态显示问题； \n \n \n 2.4 \n 04/2021 \n 增加 NMEA格式输出功能：输出 ASCII 形式的GPGGA/GPGSA/GPGSV/GPRMC/GPVTG，增加陀螺仪接力算法； \n \n \n 2.3 \n 03/2021 \n 增加陀螺仪温补在线算法，功能暂不开放； \n \n \n 2.2 \n 12/2020 \n 增加 ODO 参数在线估计和 ODO/GNSS/INS 组合导航算法； 上位机新增 ODO 刻度因子校准界面； 增加一个低通滤波器（LPF）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）功能； \n \n \n 2.1 \n 08/2020 \n 修复模组接收 NMEA 0183 协议解析错误的问题； 增加模组内置滤波器配置； 统一坐标系名称，新增level功能； 新增双天线在线校准功能； 上位机增加 2D/3D显示功能； \n \n \n 2.0 \n 04/2020 \n 补充完善 FDILink 数据包协议； 补充完善上位机配置界面； 上位机Data界面新增数据类型； \n \n \n \n"},{title:"简介",frontmatter:{},regularPath:"/deta/01-Introduction/",relativePath:"deta/01-Introduction/README.md",key:"v-27377d4a",path:"/deta/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"PLCC20芯片封装",slug:"plcc20芯片封装"},{level:2,title:"p型号box封装",slug:"p型号box封装"},{level:2,title:"pw型号防水版本",slug:"pw型号防水版本"},{level:3,title:"DETA10系列",slug:"deta10系列"},{level:3,title:"DETA20系列",slug:"deta20系列"},{level:3,title:"DETA30系列",slug:"deta30系列"},{level:3,title:"DETA40系列",slug:"deta40系列"},{level:2,title:"DETA90组合导航",slug:"deta90组合导航"}],content:" 简介 \n PLCC20芯片封装 \n 9.5x9.5x2.5mm smt贴片集成 小体积\n p型号box封装 \n 21.2x21.2x8.5mm 板载集成 小体积 高精度\n pw型号防水版本 \n 28x28x10.5mm 坚固封装 宽压 防水 高精度\n DETA10系列 \n DETA10是一个极致尺寸和性价比的IMU/姿态航向/以及外接卫星组合导航模组，内部运行一个19维SPKF，具有芯片封装。 \n \n \n \n DETA10 \n V \n A \n N \n \n \n \n \n PLCC20 \n \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n \n \n PW防水 \n DETA20系列 \n DETA20=DETA10+z轴石英陀螺，具有更高的航向精度，特别适用于平面运动载体，AGV/AMR/机器人等。 \n \n \n \n DETA20 \n V \n A \n N \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n \n \n PW防水 \n DETA30系列 \n DETA30=DETA10+3轴XYZ石英陀螺，冗余3轴高精度陀螺阵列，具有更高的姿态导航精度，是高性能惯性测量单元，适用于稳定控制/自动驾驶/无人系统/机器人等。 \n \n \n \n DETA30 \n V \n A \n N \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n \n \n PW防水 \n DETA40系列 \n DETA40 是高性能的MEMS惯性导航，是DETA系列精度最高的IMU，可以外接GNSS模组，实现双天线组合导航。 \n \n \n \n DETA40 \n V \n A \n N \n \n \n \n \n BOX \n \n \n \n \n \n PW防水 \n \n \n \n \n \n PRO \n DETA90组合导航 \n \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA90 \n \n 9轴 + 亚米级单点惯性卫星导航 \n \n \n DETA91 \n \n 9轴 + 气压计 + 亚米级单点惯性卫星导航 \n \n \n DETA92 \n \n 9轴 + 亚米级单点惯性卫星导航 + 冗余 Z 轴陀螺 + 军工接口宽压供电 \n \n \n \n"},{title:"DETA30系列评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",relativePath:"deta/02-套件/03.md",key:"v-a8fc2a4c",path:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",headers:[{level:2,title:"DETA30p BOX封装 配套清单",slug:"deta30p-box封装-配套清单"},{level:2,title:"DETA30pw 封装 配套清单",slug:"deta30pw-封装-配套清单"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" DETA30系列评估套件和配件 \n DETA30p BOX封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA30 \n 1 \n BOX封装 2*8 1.0mm排针连接器 \n A/N型号同封装 \n \n \n \n DETA30-evb \n 1 \n 开发套件 \n A/N型号同种测试底板，通过软排线和IMU连接，type-c接口，通过2*8 1.25mm简牛引出所有引脚，底板设计开源见规格 \n \n \n \n DETA-FPC \n 1 \n 软排线 \n A/N型号同种测试底板软排线，用于防止接口应力影响传感器精度 \n DETA30pw 封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETApw \n 1 \n 防水 \n \n \n \n \n DETA-pw-usb-线 \n 1 \n USB转串口 M8母 \n 带供电，直接连接电脑测试 USB转TTL/RS232两种型号 \n \n \n \n M8-6P-1.5m延长线 \n 1 \n M8-6P-1.5m延长线 \n 用于延长串口、CAN接口 \n \n \n \n T插转接头 \n 1 \n M8-6P-T插转接头 \n 用于CAN总线延长转接 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{title:"DETA90评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"deta/02-套件/04.md",key:"v-7637baba",path:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"DETA90配套清单",slug:"deta90配套清单"},{level:2,title:"DETA92配套清单",slug:"deta92配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" DETA90评估套件和配件 \n DETA90配套清单 \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA90 \n 1 \n 主机单元 \n 坚固外壳中的DETA90单元 \n \n \n \n 电缆-USB-C \n 1 \n USB-C 供电与数据线 \n 接 Type-C 口，供电并作为主串口通信 \n \n \n \n 排线 \n 1 \n 1.0 mm 7P 排线 \n SH1.0-7P 全信号引出，便于联调 \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA-MCX \n DETA92配套清单 \n \n DETA92系列模组一套，带主接口插头(RS232/TTL可选,默认TTL)。 \n \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA92 \n 1 \n 主机单元 \n 坚固外壳中的DETA92单元 \n \n \n \n 电缆-USB-J30J-TTL快速评估线 \n 1 \n TTL(RS232可选)转USB适配器 \n J30J-9P 9针连接器 用于主串口TTL和5.5-2.5 DC电源的连接器。 \n \n \n \n 电缆-J30J-DB9-全连接线 \n 1（选购） \n 用于IO连接的断路电缆 \n 接口全连接无转换芯片 \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC-MCX \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA-MCX \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{title:"DETA20系列评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",relativePath:"deta/02-套件/02.md",key:"v-3e67ca0c",path:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",headers:[{level:2,title:"DETA20p BOX封装 配套清单",slug:"deta20p-box封装-配套清单"},{level:2,title:"DETA20pw 封装 配套清单",slug:"deta20pw-封装-配套清单"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" DETA20系列评估套件和配件 \n DETA20p BOX封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA20 \n 1 \n BOX封装 2*8 1.0mm排针连接器 \n A/N型号同封装 \n \n \n \n DETA20-evb \n 1 \n 开发套件 \n A/N型号同种测试底板，通过软排线和IMU连接，type-c接口，通过2*8 1.25mm简牛引出所有引脚，底板设计开源见规格 \n \n \n \n DETA-FPC \n 1 \n 软排线 \n A/N型号同种测试底板软排线，用于防止接口应力影响传感器精度 \n DETA20pw 封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETApw \n 1 \n 防水 \n \n \n \n \n DETA-pw-usb-线 \n 1 \n USB转串口 M8母 \n 带供电，直接连接电脑测试 USB转TTL/RS232两种型号 \n \n \n \n M8-6P-1.5m延长线 \n 1 \n M8-6P-1.5m延长线 \n 用于延长串口、CAN接口 \n \n \n \n T插转接头 \n 1 \n M8-6P-T插转接头 \n 用于CAN总线延长转接 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{title:"DETA10系列评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",relativePath:"deta/02-套件/01.md",key:"v-16164b1a",path:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",headers:[{level:2,title:"DETA10 plcc20封装 配套清单",slug:"deta10-plcc20封装-配套清单"},{level:2,title:"DETA10p BOX封装 配套清单",slug:"deta10p-box封装-配套清单"},{level:2,title:"DETA10pw 封装 配套清单",slug:"deta10pw-封装-配套清单"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" DETA10系列评估套件和配件 \n DETA10 plcc20封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA10 \n 1 \n plcc封装 \n A/N型号同种 SMT整包240片一盘 \n \n \n \n DETA10-evb \n 1 \n 开发套件 \n A/N型号同种测试底板，需同时采购deta10 默认发货焊接上deta10 \n DETA10p BOX封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA10-p \n 1 \n BOX封装 2*8 1.0mm排针连接器 \n A/N型号同封装 \n \n \n \n DETA10-p-evb \n 1 \n 开发套件 \n A/N型号同种测试底板，通过软排线和IMU连接，type-c接口，通过2*8 1.25mm简牛引出所有引脚，底板设计开源见规格 \n \n \n \n DETA-FPC \n 1 \n 软排线 \n A/N型号同种测试底板软排线，用于防止接口应力影响传感器精度 \n DETA10pw 封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETApw \n 1 \n 防水 \n \n \n \n \n DETA-pw-usb-线 \n 1 \n USB转串口 M8母 \n 带供电，直接连接电脑测试 USB转TTL/RS232两种型号 \n \n \n \n M8-6P-1.5m延长线 \n 1 \n M8-6P-1.5m延长线 \n 用于延长串口、CAN接口 \n \n \n \n T插转接头 \n 1 \n M8-6P-T插转接头 \n 用于CAN总线延长转接 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"deta/02-套件/README.md",key:"v-818aa25e",path:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",content:" 评估套件和配件 \n 按系列查阅配套清单与选购说明： \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"3 硬件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/deta/03-%E7%A1%AC%E4%BB%B6%E6%9B%B4%E6%94%B9%E6%97%A5%E5%BF%97.html",relativePath:"deta/03-硬件更改日志.md",key:"v-88f95432",path:"/deta/03-%E7%A1%AC%E4%BB%B6%E6%9B%B4%E6%94%B9%E6%97%A5%E5%BF%97.html",content:" 3 硬件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n V2 \n 20221210 \n 修改DCDC 支持最大28V耐压输入，COM2改成通用端口可以自由配置输入输出协议 ,1pps out 引脚改成可编程通用端口，支持1PPS OUT/IN 等，R系列单天线版本GNSS 接收机从多星双频升级为全星座全频段。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"DETA40系列评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/40.html",relativePath:"deta/02-套件/40.md",key:"v-7b712bba",path:"/deta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/40.html",headers:[{level:2,title:"DETA40 BOX封装 配套清单",slug:"deta40-box封装-配套清单"},{level:2,title:"DETA40pw 封装 配套清单",slug:"deta40pw-封装-配套清单"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" DETA40系列评估套件和配件 \n DETA40 BOX封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA40 \n 1 \n BOX封装 2*8 1.0mm排针连接器 \n A/N型号同封装 \n \n \n \n DETA40-evb \n 1 \n 开发套件 \n A/N型号同种测试底板，通过软排线和IMU连接，type-c接口，通过2*8 1.25mm简牛引出所有引脚，底板设计开源见规格 \n \n \n \n DETA-FPC \n 1 \n 软排线 \n A/N型号同种测试底板软排线，用于防止接口应力影响传感器精度 \n DETA40pw 封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETApw \n 1 \n 防水 \n \n \n \n \n DETA-pw-usb-线 \n 1 \n USB转串口 M8母 \n 带供电，直接连接电脑测试 USB转TTL/RS232两种型号 \n \n \n \n M8-6P-1.5m延长线 \n 1 \n M8-6P-1.5m延长线 \n 用于延长串口、CAN接口 \n \n \n \n T插转接头 \n 1 \n M8-6P-T插转接头 \n 用于CAN总线延长转接 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{title:"DETA20系列规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"deta/03-规格/02.md",key:"v-2c7dab3c",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"性能规格",slug:"性能规格"},{level:3,title:"导航性能",slug:"导航性能"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"接口与电气",slug:"接口与电气"},{level:2,title:"环境规格",slug:"环境规格"},{level:2,title:"结构规格",slug:"结构规格"},{level:2,title:"通讯规格",slug:"通讯规格"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA20铝合金外壳封装尺寸图",slug:"deta20铝合金外壳封装尺寸图"},{level:3,title:"DETA20 pw 防水版本尺寸图",slug:"deta20-pw-防水版本尺寸图"},{level:2,title:"接口一览",slug:"接口一览"},{level:2,title:"管脚介绍",slug:"管脚介绍"},{level:3,title:"V/A/N -p版本 box",slug:"v-a-n-p版本-box"},{level:3,title:"V/A/N -p版本 box Evb 开发板",slug:"v-a-n-p版本-box-evb-开发板"},{level:3,title:"V/A/N -pw版本 防水",slug:"v-a-n-pw版本-防水"},{level:3,title:"V/A/N -pw版本 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0.1 ° RMS \n 0.1 ° RMS \n \n \n 相对航向 1 （静态） \n <1 ° /hr \n <1 ° /hr \n <1 ° /hr \n \n \n 相对航向 1 4 （动态） \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n \n \n 绝对航向（磁辅助） 2 \n — \n 0.5 ° RMS \n 0.5 ° RMS \n \n \n 绝对航向（GNSS 辅助） 3 \n — \n — \n <0.1 ° RMS \n \n \n 水平位置 3 \n — \n — \n Single point: 1.2 m RTK: 0.01 m RMS \n \n \n 速度精度 \n — \n 0.05 m/s \n 0.05 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01 ° \n < 0.01 ° \n < 0.01 ° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n \n \n IMU 数据输出频率 \n 400 Hz \n 400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 DETA20导航性能规格 \n 说明 \n 1 垂直参考模式，无磁力计。转台往复转动测试：25 分钟航向漂移 <0.2°；连续转一圈累积航向误差 <0.1°。可提供测试报告数据。 \n2 磁偏角补偿；适当磁场环境，并完成软硬磁校准。 \n3 以外接 DGNSS 接收机（如 u-blox NEO-F9P）为例。 \n4 平面运动或小幅度 3D 运动。 \n 注：除特殊说明外，性能指标均按 RMS 统计。 \n 传感器规格 \n \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 ×3Axis \n 陀螺仪 ×4Axis \n 磁力计 ×3Axis \n \n \n 量程 \n ±8 g \n ±2000 °/s ±400 °/s 1 \n ±4900 uT \n \n \n 零偏稳定性 \n < 0.4 mg \n < 10 °/hr（5 °/hr typ.） 航向陀螺 2 °/hr \n \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % \n \n \n 噪声密度 \n 75 µg/√Hz \n 0.0028 °/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 300 Hz \n 250 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n \n \n 分辨率 \n < 0.5 mg \n < 0.01 °/s \n 1.5 mG \n \n \n \n \n 表 DETA20 传感器规格 \n 说明 \n 1 在低动态航向角速度 < 400 °/s 运动时具有更好的精度。 \n 接口与电气 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 主接口 \n UART (TTL) ×4；CAN ×1（外接转换器） \n \n \n 拓展接口 \n GPIO ×2（1PPS input/output、Event） \n \n \n 供电 / 功耗（BOX） \n 3.6–5.5 V；A: 200 mW，N: 220 mW \n \n \n 供电 / 功耗（PW 防水） \n 5.5–28 V；A: 210 mW \n \n \n \n 表 DETA20 接口与电气 \n 环境规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 工作温度 \n −40 °C～+85 °C \n \n \n 振动 \n 10 g RMS（20 Hz–2 kHz），MIL-STD-810G \n \n \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n MTBF \n 50,000 h \n \n \n \n 表 DETA20 环境规格 \n 结构规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n BOX \n DETA20-V \n DETA20-A \n DETA20-N \n \n \n Size | Weight \n 21.2 × 21.2 × 8.5 mm | 6 g \n 21.2 × 21.2 × 8.5 mm | 6 g \n 21.2 × 21.2 × 8.5 mm | 6 g \n \n \n PW 防水 \n DETA20-VPW \n DETA20-APW \n / \n \n \n Size | Weight \n 28 × 28 × 10.5 mm | 15 g \n 28 × 28 × 10.5 mm | 15 g \n / \n \n \n \n \n 表 DETA20 结构规格 \n 通讯规格 \n \n \n \n \n 输入 / 输出 \n   \n \n \n 协议 \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA \n \n \n 输出数据 \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;  方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 \n \n \n 融合引擎 \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n 外部辅助 \n GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 \n \n \n 指令配置 \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n 数据同步 \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 DETA20 通讯规格 \n 结构图纸 \n DETA20铝合金外壳封装尺寸图 \n DETA20 pw 防水版本尺寸图 \n 接口一览 \n \n \n \n 接口 \n 说明 \n \n \n \n \n BOX（p） \n 底视图多针插座：供电、UART、CAN、GPIO，见下文引脚表 \n \n \n PW 防水（ M8-6P ） \n 圆形航插：供电（5.5–28 V）、UART1（TTL）、CAN；模组端为 M8 公头 ，配对母头线序见下文 \n \n \n \n 表 DETA20 对外连接规格 \n 管脚介绍 \n V/A/N -p版本 box \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6–5.5 V 直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6–5.5 V 直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 DETA20-p接口定义 \n V/A/N -p版本 box Evb 开发板 \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6–5.5 V 直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6–5.5 V 直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 DETA20-p接口定义 \n V/A/N -pw版本 防水 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n 颜色 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n 红色 \n I \n VCC \n 5.5-28v直流电源 \n \n \n 2 \n 绿色 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 3 \n 黄色 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 4 \n 蓝色 \n O \n CANH \n CAN 总线高 \n \n \n 5 \n 白色 \n O \n CANL \n CAN 总线低 \n \n \n 6 \n 黑色 \n I \n GND \n 电源地 \n \n \n \n 表 DETA20-pw接口定义 \n IMU模块端M8公头和配对的母头线序如下：\n V/A/N -pw版本 GH1.25排线版本 \n 电路设计 \n GNSS应用电路 \n 电气性能和可靠性 \n \n \n \n 绝对最大值 \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 最小 \n 最大 \n 单位 \n \n \n -p版本 box vcc \n 3.6 \n 5.5 \n V \n \n \n -p版本 box ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -pw版本 防水 vcc \n 5 \n 28 \n V \n \n \n -pw版本 防水 ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n 静电防护 \n 在模块应用中，由于人体静电、微电子间带电摩擦等产生的静电，通过各种途径放电给模块，可能会对模块造成一定的损坏，因此ESD 防护应该受到重视。在研发、生产组装和测试等过程中，尤其在产品设计中，均应采取ESD 防护措施。例如，在电路设计的接口处以及易受静电放电损伤或影响的点，应增加防静电保护；生产中应佩戴防静电手套等。 \n 存储和生产 \n DETA20芯片以盘装真空密封袋的形式出货。模块的存储需遵循如下条件： \n 1.环境温度低于 40 摄氏度，空气湿度小于 90% 的情况下，模块可在真空密封袋中存放 12 个月。 \n 2.当真空密封袋打开后，若满足以下条件，模块可直接进行回流焊或其它高温流程： \n 模块存储空气湿度小于 10%。 \n 模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，工厂在 72 小时以内完成贴片。 \n 3.若模块处于如下条件，需要在贴片前进行烘烤： \n 当环境温度为 23 摄氏度（允许上下 5 摄氏度的波动）时，湿度指示卡显示湿度大于 10%。 \n 当真空密封袋打开后，模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，但工厂未能在 72小时以内完成贴片。 \n 当真空密封袋打开后，模块存储空气湿度大于 10%。 \n 4.如果模块需要烘烤，请在 125 摄氏度下（允许上下 5 摄氏度的波动）烘烤 48 小时。 \n \n 模块的包装无法承受高温烘烤。因此在模块烘烤之前，请移除模块包装。如果只需要短时间的烘烤，请参考IPC/JEDECJ-STD-033 规范。 \n 生产焊接 \n 用印刷刮板在网板上印刷锡膏，使锡膏通过网板开口漏印到 PCB 上，印刷刮板力度需调整合适。为保证模块印膏质量，模块焊盘部分对应的钢网厚度推荐为 0.18mm。详细信息请参考设计文档。 \n 推荐的回流焊温度为 235~245ºC，最高不能超过 260ºC。为避免模块因反复受热而损坏，建议客户在完成 PCB 板第一面的回流焊之后再贴模块。保证模组朝上放置，推荐的炉温曲线图如下所示： \n 传感器校准 \n FDIsystems 对 DETA系列 在整个工作温度范围和三个传感器范围内的偏置、灵敏度、错位、跨轴灵敏度、非线性和陀螺仪线性加速度灵敏度进行了校准。请保证传感器在正常工作温度和冲击范围内使用，防止因外力造成模块的工作特性改变，导致校准参数失效。DETA10内置了多种在线校准算法，包含IMU 零偏刻度因子以及温度相关参数的自动自动化校准功能，以及磁力计的2D 和3D 软硬磁补偿，还提供了里程计、GNSS双天线安装校准等，具体请参考相关的教程。 \n Bootloader和SN \n 每一个 DETA20系列芯片模组拥有各自唯一的ID序列SN号，可以模组通过预置Bootloader识别ID 和完成固件的升级等操作，FDIsystems 保留了每一个模组校准后的校准参数文档和固件，如果需要的话，您可以联系我们获得DETA系列 模组的校准参数文档；固件一般是不提供的，仅在DETA系列 模组因操作不当或硬件损坏导致无法启动时，您可以返厂给我们，我们在修复模组后，通过其唯一的芯片ID序列找到对应的固件进行重新烧录。 \n 资源下载 \n DETA10/20/30P系列 box版本硬件设计资料 \n BOX（-p）封装集成设计参考，可下载以下 2 项资料： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30PW系列 防水版本电气 \n DETA20 3D STEP 模型 \n DETA20 提供结构 STEP 模型，便于安装设计与干涉检查。本页可下载以下 2 种封装形态： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30 box 封装 \n \n DETA10/20/30 box封装 STEP File \n \n \n DETA10/20/30 PW防水封装 \n \n DETA10/20/30 防水版本STEP File \n 硬件设计资料 \n DETA10/20/30P系列 box版本电气 \n BOX（-p）封装电气与载板参考，可下载以下 2 项资料： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30PW系列 防水版本电气 \n"},{title:"DETA90系列规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"deta/03-规格/04.md",key:"v-7f2cca22",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",headers:[{level:2,title:"性能规格",slug:"性能规格"},{level:3,title:"导航性能",slug:"导航性能"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"内置 GNSS",slug:"内置-gnss"},{level:2,title:"接口规格",slug:"接口规格"},{level:2,title:"环境规格",slug:"环境规格"},{level:2,title:"结构规格",slug:"结构规格"},{level:2,title:"通讯规格",slug:"通讯规格"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA90 尺寸图",slug:"deta90-尺寸图"},{level:3,title:"DETA92 尺寸图",slug:"deta92-尺寸图"},{level:2,title:"接口一览",slug:"接口一览"},{level:2,title:"管脚介绍",slug:"管脚介绍"},{level:3,title:"DETA90 版本",slug:"deta90-版本"},{level:3,title:"DETA92 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转台往复转动测试 25 分钟航向漂移 <0.2°，可提供测试报告数据。 \n2 * 磁偏角补偿；适当磁场环境，并已完成软硬磁补偿校准；** 充分运动情况下。 \n3 良好 GNSS 接收条件。 \n 传感器规格 \n \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 3 轴 \n 陀螺仪 3 轴 / 4 轴 \n 磁力计 3 轴 \n \n \n 量程 \n ±16 g \n ±2000 °/s 冗余 Z 轴陀螺 ±400 °/s \n ±1000 uT \n \n \n 刻度因子误差 1 \n 300 ppm \n 1,000 ppm \n \n \n \n 零偏不稳定性 2 \n 40 µg \n < 10 °/hr（5 °/hr typ.） 冗余 Z 轴陀螺 2 °/hr \n \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n 0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75 µg/√Hz \n 0.0028 °/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 400 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.1 ° \n \n \n \n \n 表 DETA90 传感器规格 \n 说明 \n 1 转台标定出厂误差控制 1000 ppm；航向旋转一圈 0.1% × 360° = 0.36°。超过操作温度会导致误差增大。 \n2 Allan Variance，@ 25 °C。Bias > 1.250 mg to comply with export regulation。 \n 内置 GNSS \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n Engine, update rate \n 184 通道；GPS L1C/A L2C，GLO L1OF L2OF，E1B/C E5b，BDS B1I B2I，L1C/A L1S L2C，SBAS L1C/A；10 Hz \n \n \n Cold start / Hot start \n 24 s / 2 s \n \n \n 高度限制 \n 50,000 m \n \n \n 速度限制 \n 500 m/s \n \n \n \n 表 DETA90 内置 GNSS 规格 \n 接口规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 主接口 \n UART (TTL) ×2；CAN ×1 \n \n \n 拓展接口 \n GPIO ×1（1PPS input/output、Event） \n \n \n \n 表 DETA90 接口规格 \n 环境规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 工作温度 \n −40 °C～+85 °C \n \n \n 振动 \n 10 g RMS（20 Hz–2 kHz），MIL-STD-810G \n \n \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n MTBF \n 50,000 h \n \n \n \n 表 DETA90 环境规格 \n 结构规格 \n \n \n \n \n Model \n DETA90 \n DETA92 \n \n \n Size \n 20.48 × 44 × 11 mm \n 55 × 44 × 11 mm \n \n \n Weight \n 15 g \n 25 g \n \n \n Input Voltage \n 4–5.5 V \n 5–28 V \n \n \n Current Draw \n 60 mA @ 5 V \n 65 mA @ 5 V \n \n \n Max Power Consumption \n 300 mW \n 325 mW \n \n \n \n \n 表 DETA90 结构规格 \n 通讯规格 \n \n \n \n \n 输入 / 输出 \n   \n \n \n 协议 \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA, RTCM \n \n \n 输出数据 \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度; 方向余弦矩阵; 加速度, 角速度, 磁场向量 \n \n \n 融合引擎 \n 自适应非线性 Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n 外部辅助 \n 气压计, 空速管, 里程计 \n \n \n 指令配置 \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n 数据同步 \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 DETA90 通讯规格 \n 结构图纸 \n DETA90 尺寸图 \n DETA92 尺寸图 \n 接口一览 \n \n \n \n 接口 \n 说明 \n \n \n \n \n DETA90：Type-C \n USB，同 UART1 \n \n \n DETA90：排针（ SH1.0-7P ） \n 5 V 供电、UART1 / UART2、PPS \n \n \n DETA90 / 92：GNSS 天线（ MCX 母座） \n 接 GNSS 天线；射频线按 MCX 选型 \n \n \n DETA92：MAIN（ J30J-9P ，9 针） \n 供电（6–28 V）、UART1 / UART2、CAN、GPIO（默认 1PPS） \n \n \n \n 表 DETA90 / 92 接口规格 \n 管脚介绍 \n DETA90 版本 \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 主 \n o \n typec \n USB口同UART1 \n \n \n 1 \n / \n 5V \n 电源 5v \n \n \n 2 \n / \n GND \n 电源 地 \n \n \n 3 \n o \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 4 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 5 \n o \n TX2 \n UART2发送，TTL电平 \n \n \n 6 \n I \n RX2 \n UART2接收，TTL电平 \n \n \n 7 \n o \n PPS \n 秒脉冲同步时钟 \n \n \n 天线 \n I \n MCX \n 母头 gnss天线接口 \n \n \n \n 表 DETA90 接口定义 \n DETA92 版本 \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 功能 \n 描述 \n \n \n 1 \n / \n VIN \n 电源 6-28V \n 超过28V供电可能会损坏电源地、信号地 \n \n \n 2 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 3 \n I \n RX2 \n UART2接收，TTL/RS232电平(可选)* \n 通讯接口COM2，可以自由配置端口协议 \n \n \n 4 \n O \n TX2 \n UART2发送，TTL/RS232电平(可选) \n \n \n 5 \n I/O \n GPIO \n 可编程多功能通用输入输出引脚 \n 多种功能可以自行配置，默认同步脉冲输出1pps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL/RS232电平(可选) \n 通讯接口COM1，默认MIAN协议，可以自由配置端口\n 协议 \n \n \n 7 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL/RS232电平(可选) \n \n \n 8 \n I \n CAN L \n CAN L，默认1M bps \n 通讯接口COM3，可以自由配置端口协议，CANID可\n 配置，见FDILINK协议 \n \n \n 9 \n O \n CAN H \n CAN H，默认1M bps \n \n \n 天线 \n I \n mcx \n 母头 \n gnss天线接口 \n \n \n \n \n 表: DETA92系列 管脚分布 \n 默认发货为TTL（所有接口）,RS232需要在购买前说明； \n 电气规范 \n 下表为电源与各接口的电气极限 / 典型值（Minimum / Typical / Maximum）。 \n \n \n \n Parameter \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply \n \n \n Input Supply Voltage \n 6 V \n 5 V（DETA90） \n 28 V \n \n \n Input Protection Range \n −28 V \n \n 28 V \n \n \n TTL \n \n \n Tx Voltage Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Tx Voltage High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n CAN（可选） \n \n \n Tx Voltage Low \n \n 2.5 V \n \n \n \n Tx Voltage High \n \n 3.5 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n \n 3.3 V \n \n \n \n Input Voltage \n −3.6 V \n \n 3.6 V \n \n \n Input Threshold Low \n \n \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n \n \n \n \n Output Current \n \n \n 5 mA \n \n \n GNSS Antenna \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n \n 3.3 V \n \n \n \n Antenna Supply Current \n \n \n 200 mA \n \n \n \n 表 DETA90 电气规范 \n 电气性能和可靠性 \n \n \n \n 绝对最大值 \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 最小 \n 最大 \n 单位 \n \n \n DETA90 VCC \n -0.3 \n 5.5 \n V \n \n \n DETA92 VCC \n -28 \n 28 \n V \n \n \n UART pps \n -0.3 \n 3.6 \n V \n 静电防护 \n 在模块应用中，由于人体静电、微电子间带电摩擦等产生的静电，通过各种途径放电给模块，可能会对模块造成一定的损坏，因此ESD 防护应该受到重视。在研发、生产组装和测试等过程中，尤其在产品设计中，均应采取ESD 防护措施。例如，在电路设计的接口处以及易受静电放电损伤或影响的点，应增加防静电保护；生产中应佩戴防静电手套等。 \n 传感器校准 \n FDIsystems 对 DETA9x 系列 在整个工作温度范围和三个传感器范围内的偏置、灵敏度、错位、跨轴灵敏度、非线性和陀螺仪线性加速度灵敏度进行了校准。请保证传感器在正常工作温度和冲击范围内使用，防止因外力造成模块的工作特性改变，导致校准参数失效。DETA9x内置了多种在线校准算法，包含IMU 零偏刻度因子以及温度相关参数的自动自动化校准功能，以及磁力计的2D 和3D 软硬磁补偿，还提供了里程计、GNSS双天线安装校准等，具体请参考相关的教程。 \n Bootloader和SN \n 每一个 DETA系列芯片模组拥有各自唯一的ID序列SN号，可以模组通过预置Bootloader识别ID 和完成固件的升级等操作，FDIsystems 保留了每一个模组校准后的校准参数文档和固件，如果需要的话，您可以联系我们获得 DETA系列 模组的校准参数文档；固件一般是不提供的，仅在 DETA系列 模组因操作不当或硬件损坏导致无法启动时，您可以返厂给我们，我们在修复模组后，通过其唯一的芯片ID序列找到对应的固件进行重新烧录。 \n 资源下载 \n DETA90/92 3D STEP 模型 \n DETA90 系列提供结构 STEP 模型，便于安装设计与干涉检查。本页可下载以下 2 种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA90 \n \n DETA90 STEP File \n \n \n DETA92 \n \n DETA92 STEP File \n \n \n \n"},{title:"4 介绍",frontmatter:{},regularPath:"/deta/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",relativePath:"deta/04-介绍.md",key:"v-5efad450",path:"/deta/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",headers:[{level:2,title:"4.1 系列产品概述",slug:"_4-1-系列产品概述"},{level:2,title:"4.2 测试",slug:"_4-2-测试"}],content:" 4 介绍 \n DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。 \n DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。 \n DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体操作说明请参阅 FDIGroundStation上位机 。 \n DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如需快速解析并获取所需数据，请仔细阅读 FDILink通讯协议 。 \n 如有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 4.1 系列产品概述 \n DETA100系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 日期 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA100R \n \n 单天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100R4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100R，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n DETA100D \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（卫星双天线航向辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100D4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100D，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n 4.2 测试 \n"},{title:"规格",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"deta/03-规格/README.md",key:"v-52f47869",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"DETA40规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/40.html",relativePath:"deta/03-规格/40.md",key:"v-f73389bc",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/40.html",headers:[{level:2,title:"性能规格",slug:"性能规格"},{level:3,title:"导航性能",slug:"导航性能"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"接口&电气",slug:"接口-电气"},{level:2,title:"结构规格",slug:"结构规格"},{level:2,title:"通讯规格",slug:"通讯规格"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA40铝合金外壳封装尺寸图",slug:"deta40铝合金外壳封装尺寸图"},{level:3,title:"DETA40 pw 防水版本尺寸图",slug:"deta40-pw-防水版本尺寸图"},{level:3,title:"DETA40 pro 锁扣端子版本尺寸图",slug:"deta40-pro-锁扣端子版本尺寸图"},{level:2,title:"管脚介绍",slug:"管脚介绍"},{level:3,title:"V/A/N -p版本 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<0.5°/h \n <0.5°/h \n \n \n 相对航向 1 4(动态) \n 1°/h \n 1°/h \n 1°/h \n \n \n 绝对航向(GNSS辅助)2 3 4 \n - \n 0.5° Magnetometers Aid  \n \n 0.5° Magnetometers Aid \n <0.1° GNSS RTK Aid \n 0.1 ° Dual GNSS  (2 m\n baseline) \n \n \n \n 水平位置3 \n - \n - \n Single point: 1.2 m \n SBAS: 0.6 m \n DGPS: 0.4 m \n RTK: 1 cm + 1 ppm \n \n \n 速度精度3 \n - \n - \n \n Single point:0.05 m/s \n RTK:0.01 m/s \n \n \n \n IMU数据最大输出频率(可配置) \n 1000 Hz \n 1000 Hz \n 1000 Hz \n \n \n 导航数据最大输出频率(可配置) \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 : DETA40导航性能规格 \n 1 垂直参考模式，无磁力计，转台往复转动测试. 注：所有指标精度为均方根RMS. \n 2 磁偏角补偿，适当的磁场环境和已经进行软磁和硬磁的补偿校准. \n 3 外接DGNSS接收机UM982、UBLOX F9P为例，良好的天线接收条件和RTCM输入. \n 4 平面运动或者3D运动. \n \n \n \n \n GNSS失锁时间 \n  \n 定位模式 \n 定位精度*（m） \n 测速精度*（m/s） \n 姿态精度*（deg） \n \n \n 水平 \n 垂直 \n 水平 \n 垂直 \n 横滚角 \n 俯仰角 \n 方位角 \n \n \n 0S \n RTK \n 0.01 \n 0.02 \n 0.017 \n 0.013 \n 0.025 \n 0.025 \n 0.05 \n \n \n 10S \n RTK \n 0.19 \n 0.18 \n 0.054 \n 0.024 \n 0.035 \n 0.035 \n 0.08 \n \n \n \n \n N版本，通过COM3=UM982协议，COM2=RTCM协议，外接unicore UM982模块在双天线RTK Fixed模式下测试. \n 传感器规格 \n \n \n \n \n IMU \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±8g/up to±26 g \n ±300 °/s  ±2000 °/s \n ±4900uT \n \n \n 零偏不稳定性 \n 20ug \n 0.5 °/hr \n - \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % \n \n \n 随机游走 \n 32 mm/s /√Hz \n 0.03 °/√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 噪声密度 \n 0.0004°/s / √Hz \n 0.8mm/s2 /√Hz \n - \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 250 Hz \n \n \n \n \n 表 6: 传感器规格 \n 接口&电气 \n \n \n \n \n 接口 \n   \n \n \n 输入电压 \n BOX版：5V@0.2W | PW版：5V-28V@0.21w \n \n \n 串口 \n UART(TTL)ⅹ3   - up to 921600bps \n \n \n CAN \n CAN 2.0A/B ⅹ - up to 1 Mbit/s \n \n \n 同步接口 \n  多功能GPIOⅹ2 / SyncPPS  Event \n \n \n 环境 \n   \n \n \n 操作/校准温度 \n -40°C to +80°C \n \n \n MTBF (推算)\n             \n 50,000 h \n \n \n Shock limit \n 2,000 g \n \n \n 震动 \n 10 g RMS [20 - 2 kHz] MIL-STD-810G \n \n \n equivalent \n BOX: IP51  |  PW:IP67 \n \n \n \n \n 表 : DETA40接口规格 \n 结构规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n 金属BOX \n DETA40-V \n DETA40-A \n DETA40-N \n \n \n Size | Weight| Power \n 21.2x21.2x8.5mm | 8g |5V@0.2w \n      21.2x21.2x8.5mm\n | 8g |5V@0.2w \n 21.2x21.2x8.5mm | 8g |5V@0.2w \n \n \n PW防水 \n DETA40-VPW \n DETA40-APW \n / \n \n \n Size | Weight| Power \n 28x28x10.5mm |\n 16g|5V-28V@0.21w \n 28x28x10.5mm | 16g|5V-28V@0.21w \n / \n \n \n \n \n 表 : DETA40 结构规格 \n 通讯规格 \n \n \n \n \n 输入/输出 \n   \n \n \n 协议 \n FDILink Binary, NMEA0183，RTCM，DroneCAN \n \n \n 输出数据  \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;\n  方向余弦矩阵;加速度,角速度,磁场向量,卫星原始数据 \n \n \n 数据频率 \n 200 Hz, Up to 1,000 Hz (IMU data) \n \n \n 融合引擎 \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n 外部辅助 \n 里程计,气压计,空速管, SLAM等PVT辅助 \n \n \n 指令配置 \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换、校准等 \n \n \n 数据同步 \n  Sync-In, Sync-Out I/O pins; GNSS PPS, 300 ns RMS, \n \n \n 时钟精度 \n 10 ppm \n \n \n \n \n 表 : DETA40输入输出规格 \n 结构图纸 \n DETA40铝合金外壳封装尺寸图 \n DETA40 pw 防水版本尺寸图 \n DETA40 pro 锁扣端子版本尺寸图 \n 管脚介绍 \n V/A/N -p版本 box \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 : DETA40-p接口定义 \n V/A/N box封装版本 Evb 开发板 \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6-5.5v直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 : DETA40-p接口定义 \n V/A/N -pw版本 防水 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n 颜色 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n 红色 \n I \n VCC \n 5.5-28v直流电源 \n \n \n 2 \n 绿色 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 3 \n 黄色 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 4 \n 蓝色 \n O \n CANH \n CAN 总线高 \n \n \n 5 \n 白色 \n O \n CANL \n CAN 总线低 \n \n \n 6 \n 黑色 \n I \n GND \n 电源地 \n \n \n \n 表 : DETA40-pw接口定义 \n IMU模块端M8公头和配对的母头线序如下：\n V/A/N -pw版本 GH1.25排线版本 \n 电气性能和可靠性 \n \n \n \n 绝对最大值 \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 最小 \n 最大 \n 单位 \n \n \n plcc20/PIN 1-20 \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -p版本 box vcc \n 3.6 \n 5.5 \n V \n \n \n -p版本 box ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -pw版本 防水 vcc \n 5 \n 28 \n V \n \n \n -pw版本 防水 ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n 静电防护 \n 在模块应用中，由于人体静电、微电子间带电摩擦等产生的静电，通过各种途径放电给模块，可能会对模块造成一定的损坏，因此ESD 防护应该受到重视。在研发、生产组装和测试等过程中，尤其在产品设计中，均应采取ESD 防护措施。例如，在电路设计的接口处以及易受静电放电损伤或影响的点，应增加防静电保护；生产中应佩戴防静电手套等。 \n 存储和生产 \n DETA40芯片以盘装真空密封袋的形式出货。模块的存储需遵循如下条件： \n 1.环境温度低于 40 摄氏度，空气湿度小于 90% 的情况下，模块可在真空密封袋中存放 12 个月。 \n 2.当真空密封袋打开后，若满足以下条件，模块可直接进行回流焊或其它高温流程： \n 模块存储空气湿度小于 10%。 \n 模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，工厂在 72 小时以内完成贴片。 \n 3.若模块处于如下条件，需要在贴片前进行烘烤： \n 当环境温度为 23 摄氏度（允许上下 5 摄氏度的波动）时，湿度指示卡显示湿度大于 10%。 \n 当真空密封袋打开后，模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，但工厂未能在 72小时以内完成贴片。 \n 当真空密封袋打开后，模块存储空气湿度大于 10%。 \n 4.如果模块需要烘烤，请在 125 摄氏度下（允许上下 5 摄氏度的波动）烘烤 48 小时。 \n \n 模块的包装无法承受高温烘烤。因此在模块烘烤之前，请移除模块包装。如果只需要短时间的烘烤，请参考IPC/JEDECJ-STD-033 规范。 \n 生产焊接 \n 用印刷刮板在网板上印刷锡膏，使锡膏通过网板开口漏印到 PCB 上，印刷刮板力度需调整合适。为保证模块印膏质量，模块焊盘部分对应的钢网厚度推荐为 0.18mm。详细信息请参考设计文档。 \n 推荐的回流焊温度为 235~245ºC，最高不能超过 260ºC。为避免模块因反复受热而损坏，建议客户在完成 PCB 板第一面的回流焊之后再贴模块。保证模组朝上放置，推荐的炉温曲线图如下所示： \n 传感器校准 \n FDIsystems 对 DETA系列 在整个工作温度范围和三个传感器范围内的偏置、灵敏度、错位、跨轴灵敏度、非线性和陀螺仪线性加速度灵敏度进行了校准。请保证传感器在正常工作温度和冲击范围内使用，防止因外力造成模块的工作特性改变，导致校准参数失效。DETA40内置了多种在线校准算法，包含IMU 零偏刻度因子以及温度相关参数的自动自动化校准功能，以及磁力计的2D 和3D 软硬磁补偿，还提供了里程计、GNSS双天线安装校准等，具体请参考相关的教程。 \n Bootloader和SN \n 每一个 DETA40系列芯片模组拥有各自唯一的ID序列SN号，可以模组通过预置Bootloader识别ID 和完成固件的升级等操作，FDIsystems 保留了每一个模组校准后的校准参数文档和固件，如果需要的话，您可以联系我们获得DETA系列 模组的校准参数文档；固件一般是不提供的，仅在DETA系列 模组因操作不当或硬件损坏导致无法启动时，您可以返厂给我们，我们在修复模组后，通过其唯一的芯片ID序列找到对应的固件进行重新烧录。 \n 资源下载 \n 硬件设计资料 \n DETA10/20/30/40P系列 box版本电气 \n 集成设计参考\n共有以下2种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30/40P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30/40P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n \n \n 开源方案 DETA40D（deta40n+um982集成板） \n \n 开源双天线组合惯导下载 \n DETA10/20/30/40PW系列 防水版本电气 \n DETA 3D STEP 模型 \n DETA 系列 Rugged STEP File\nDETA系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30 box 封装 \n \n DETA10/20/30 box封装 STEP File \n \n \n DETA10/20/30 PW防水封装 \n \n DETA10/20/30 防水版本STEP File \n \n \n \n"},{title:"DETA10系列规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"deta/03-规格/01.md",key:"v-1f0b5a82",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"性能规格",slug:"性能规格"},{level:3,title:"导航性能",slug:"导航性能"},{level:3,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"接口与电气",slug:"接口与电气"},{level:2,title:"环境规格",slug:"环境规格"},{level:2,title:"结构规格",slug:"结构规格"},{level:2,title:"通讯规格",slug:"通讯规格"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA10 plcc20封装尺寸图",slug:"deta10-plcc20封装尺寸图"},{level:3,title:"DETA10 plcc20 EVB尺寸图",slug:"deta10-plcc20-evb尺寸图"},{level:3,title:"DETA10铝合金外壳封装尺寸图",slug:"deta10铝合金外壳封装尺寸图"},{level:3,title:"DETA10 pw 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（动态） \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n 5 ° /hr \n \n \n 绝对航向（磁辅助） 2 \n \n 0.5 ° RMS \n 0.5° RMS \n \n \n 水平位置 3 \n \n \n 1.5 m RMS \n \n \n 速度精度 \n \n \n ±0.05 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01 ° \n < 0.01° \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n \n \n IMU 数据输出频率 \n 400 Hz \n  400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 DETA10导航性能规格 \n 说明 \n 1 垂直参考模式，无磁力计，转台往复转动测试。 \n2 磁偏角补偿；适当磁场环境，并完成软硬磁校准。 \n3 外接 GNSS / DGNSS 时，良好天线接收条件与 RTCM 输入。 \n 注：除特殊说明外，性能指标均按 RMS 统计。 \n 传感器规格 \n \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±16 g \n ±2000 °/s \n ±1000uT \n \n \n 刻度因子误差 \n 300ppm \n 1,000 ppm \n \n \n \n 零偏不稳定性 \n 40μg \n < 10 °/hr  \n \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n  0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75µg/√Hz \n 0.0028º/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 400 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.1 ° \n \n \n \n \n 表: 传感器规格 \n 接口与电气 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 主接口 \n UART (TTL) ×4；CAN ×1（外接转换器） \n \n \n 拓展接口 \n GPIO ×2（1PPS input/output、Event） \n \n \n 供电 / 功耗（PLCC20） \n 3.3 V；A: 180 mW，N: 220 mW \n \n \n 供电 / 功耗（BOX） \n 3.6–5.5 V；A: 180 mW，N: 220 mW \n \n \n 供电 / 功耗（PW） \n 5.5–28 V；A: 180 mW \n \n \n \n 表 DETA10 接口与电气 \n 环境规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 工作温度 \n −40 °C～+85 °C \n \n \n 振动 \n 10 g RMS（20 Hz–2 kHz），MIL-STD-810G \n \n \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n MTBF \n 50,000 h \n \n \n \n 表 DETA10 环境规格 \n 结构规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n PLCC20 \n DETA10-V \n DETA10-A \n DETA10-N \n \n \n Size | Weight \n 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g \n 9.5 x\n 9.5 x 2.6 m | 1 g \n 9.5 x 9.5 x 2.6 m | 1 g \n \n \n BOX \n DETA10-VP \n DETA10-AP \n DETA10-NP \n \n \n Size | Weight \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n 21.2x21.2x8.5mm | 6g \n \n \n PW防水 \n DETA10-VPW \n DETA10-APW \n / \n \n \n Size | Weight \n 28x28x10.5mm | 15g \n 28x28x10.5mm | 15g \n / \n \n \n \n \n 表 DETA10 结构规格 \n 通讯规格 \n \n \n \n \n 输入 / 输出 \n   \n \n \n 协议 \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA \n \n \n 输出数据 \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;  方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 \n \n \n 融合引擎 \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n 外部辅助 \n GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 \n \n \n 指令配置 \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n 数据同步 \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 DETA10 通讯规格 \n 结构图纸 \n DETA10 plcc20封装尺寸图 \n DETA10 plcc20 EVB尺寸图 \n DETA10铝合金外壳封装尺寸图 \n DETA10 pw 防水版本尺寸图 \n 接口一览 \n \n \n \n 接口 \n 说明 \n \n \n \n \n PLCC20 / 板级 \n 焊盘封装：UART、CAN、GPIO 等，见下文引脚表 \n \n \n BOX（p） \n 底视图多针插座：供电、UART、CAN、GPIO \n \n \n PW 防水（ M8-6P ） \n 圆形航插：供电（5.5–28 V）、UART1（TTL）、CAN；模组端为 M8 公头 ，配对母头线序见下文 \n \n \n GH1.25 排线（选配） \n PW 排线版本，见下文 \n \n \n \n 表 DETA10 对外连接规格 \n 管脚介绍 \n V/A/N 版本 plcc20 \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 2 \n I \n RX2 \n UART2接收，TTL电平 \n \n \n 3 \n O \n TX2 \n UART2发送，TTL电平 \n \n \n 4,5 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 6 \n I \n CAN RX \n CAN 总线接收 \n \n \n 7 \n O \n CAN TX \n CAN 总线发送 \n \n \n 8 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 9 \n O \n TX3 \n UART3 发送，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 10 \n I \n SPI MOSI \n SPI 总线输入，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 11 \n I \n SPI SCK \n SPI 时钟，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 12 \n O \n SPI MISO \n SPI 总线输出，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 13 \n I \n SPI CS \n SPI 使能，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 14 \n IO \n GPIO2 \n 可编程通用输入输出 PPS/IO \n \n \n 15 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 16 \n / \n VCC \n 3.3 V 直流电源 \n \n \n 17 \n I \n RX4 \n UART4接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 18 \n O \n TX4 \n UART4发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 19 \n IO \n GPIO1 \n 可编程通用输入输出 PPS/IO \n \n \n 20 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n V/A/N 版本 plcc20 evb \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 2 \n I \n RX2 \n UART2接收，TTL电平，暂时不用 \n \n \n 3 \n O \n TX2 \n UART2发送，TTL电平，暂时不用 \n \n \n 4,5 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 6 \n I \n CAN RX \n CAN 总线接收 \n \n \n 7 \n O \n CAN TX \n CAN 总线发送 \n \n \n 8 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 9 \n O \n TX3 \n UART3 发送，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 10 \n I \n SPI MOSI \n SPI 总线输入，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 11 \n I \n SPI SCK \n SPI 时钟，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 12 \n O \n SPI MISO \n SPI 总线输出，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 13 \n I \n SPI CS \n SPI 使能，主机模式/从机模式待开放 \n \n \n 14 \n IO \n GPIO2 \n 可编程通用输入输出 PPS/IO \n \n \n 15 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 16 \n / \n VCC \n 3.3 V 直流电源 \n \n \n 17 \n I \n RX4 \n UART4接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 18 \n O \n TX4 \n UART4发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 19 \n IO \n GPIO1 \n 可编程通用输入输出 PPS/IO \n \n \n 20 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n V/A/N -p版本 box \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6–5.5 V 直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6–5.5 V 直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 DETA10-p接口定义 \n V/A/N -p版本 box Evb 开发板 \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6–5.5 V 直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6–5.5 V 直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 DETA10-p接口定义 \n V/A/N -pw版本 M8航插屏蔽线防水 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n 颜色 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n 红色 \n I \n VCC \n 5.5-28v直流电源 \n \n \n 2 \n 绿色 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 3 \n 黄色 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 4 \n 蓝色 \n O \n CANH \n CAN 总线高 \n \n \n 5 \n 白色 \n O \n CANL \n CAN 总线低 \n \n \n 6 \n 黑色 \n I \n GND \n 电源地 \n \n \n \n 表 DETA10-pw接口定义 \n IMU模块端M8公头和配对的母头线序如下：\n V/A/N -pw版本 GH1.25排线版本 \n 电路设计 \n DETA10的最小系统 \n GPIO 和CAN 接口电路 \n GNSS应用电路 \n Layout指导 \n 参考PcbLayout \n模组上有磁力计传感器，请远离大功率，强磁干扰源。MEMS器件精度会受到温度剧烈变化影响，请远离大发热源。 \n 电气性能和可靠性 \n \n \n \n 绝对最大值 \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 最小 \n 最大 \n 单位 \n \n \n plcc20/PIN 1-20 \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -p版本 box vcc \n 3.6 \n 5.5 \n V \n \n \n -p版本 box ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -pw版本 防水 vcc \n 5 \n 28 \n V \n \n \n -pw版本 防水 ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n 静电防护 \n 在模块应用中，由于人体静电、微电子间带电摩擦等产生的静电，通过各种途径放电给模块，可能会对模块造成一定的损坏，因此ESD 防护应该受到重视。在研发、生产组装和测试等过程中，尤其在产品设计中，均应采取ESD 防护措施。例如，在电路设计的接口处以及易受静电放电损伤或影响的点，应增加防静电保护；生产中应佩戴防静电手套等。 \n 存储和生产 \n DETA10芯片以24*10=240片盘装真空密封袋的形式出货。模块的存储需遵循如下条件： \n 1.环境温度低于 40 摄氏度，空气湿度小于 90% 的情况下，模块可在真空密封袋中存放 12 个月。 \n 2.当真空密封袋打开后，若满足以下条件，模块可直接进行回流焊或其它高温流程： \n \n \n 模块存储空气湿度小于 10%。 \n \n \n 模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，工厂在 72 小时以内完成贴片。 \n \n \n 3.若模块处于如下条件，需要在贴片前进行烘烤： \n \n \n 当环境温度为 23 摄氏度（允许上下 5 摄氏度的波动）时，湿度指示卡显示湿度大于 10%。 \n \n \n 当真空密封袋打开后，模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，但工厂未能在 72小时以内完成贴片。 \n \n \n 当真空密封袋打开后，模块存储空气湿度大于 10%。 \n \n \n 4.如果模块需要烘烤，请在 125 摄氏度下（允许上下 5 摄氏度的波动）烘烤 48 小时。 \n \n 模块的包装无法承受高温烘烤。因此在模块烘烤之前，请移除模块包装。如果只需要短时间的烘烤，请参考IPC/JEDECJ-STD-033 规范。 \n 生产焊接 \n 用印刷刮板在网板上印刷锡膏，使锡膏通过网板开口漏印到 PCB 上，印刷刮板力度需调整合适。为保证模块印膏质量，模块焊盘部分对应的钢网厚度推荐为 0.18mm。详细信息请参考设计文档。 \n 推荐的回流焊温度为 235~245ºC，最高不能超过 260ºC。为避免模块因反复受热而损坏，建议客户在完成 PCB 板第一面的回流焊之后再贴模块。保证模组朝上放置，推荐的炉温曲线图如下所示： \n 包装 \n DETA10系列 芯片模组按照PLCC20标准封装设计，以24*10=240片盘装真空密封袋的形式出货。模块防静电密封袋内防止有干燥剂和湿度测试卡。请注意朝上放置模块，并放置铝箔静电真空密封袋破损，导致密封失效. \n 传感器校准 \n FDIsystems 对 DETA10系列 在整个工作温度范围和三个传感器范围内的偏置、灵敏度、错位、跨轴灵敏度、非线性和陀螺仪线性加速度灵敏度进行了校准。请保证传感器在正常工作温度和冲击范围内使用，防止因外力造成模块的工作特性改变，导致校准参数失效。DETA10内置了多种在线校准算法，包含IMU 零偏刻度因子以及温度相关参数的自动自动化校准功能，以及磁力计的2D 和3D 软硬磁补偿，还提供了里程计、GNSS双天线安装校准等，具体请参考相关的教程。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n \n \n 对DETA10 plcc 封装的模块 不进行转台和温度校准 ，\n 原因是因为回流焊工艺经过高温会破坏传感器的校准参数 。 \n 对DETA 10/20/30P系列 box版本封装的模块 进行转台和温度校准 。 \n 对DETA10/20/30 PW防水封装的模块 进行转台和温度校准 。 \n 所以plcc封装传感器精度要低于其他两种封装！ \n Bootloader和SN \n 每一个 DETA10系列芯片模组拥有各自唯一的ID序列SN号，可以模组通过预置Bootloader识别ID 和完成固件的升级等操作，FDIsystems 保留了每一个模组校准后的校准参数文档和固件，如果需要的话，您可以联系我们获得 DETA10系列 模组的校准参数文档；固件一般是不提供的，仅在 DETA10系列 模组因操作不当或硬件损坏导致无法启动时，您可以返厂给我们，我们在修复模组后，通过其唯一的芯片ID序列找到对应的固件进行重新烧录。 \n 资源下载 \n DETA10 plcc20系列硬件设计资料 \n DETA10 PLCC20 封装集成设计参考，可下载以下资料： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10系列plcc封装evb sch/pcb/lib \n \n 硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30P系列 box版本硬件设计资料 \n BOX（-p）封装集成设计参考，可下载以下 2 项资料： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30PW系列 防水版本电气 \n DETA10 3D STEP 模型 \n DETA10 提供结构 STEP 模型，便于安装设计与干涉检查。本页可下载以下 3 种封装形态： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10 PLCC \n \n DETA10 PLCC STEP File \n \n \n DETA10/20/30 box 封装 \n \n DETA10/20/30 box封装 STEP File \n \n \n DETA10/20/30 PW防水封装 \n \n DETA10/20/30 防水版本STEP File \n \n \n \n"},{title:"DETA30系列规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"deta/03-规格/03.md",key:"v-97120b7c",path:"/deta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",headers:[{level:2,title:"性能规格",slug:"性能规格"},{level:3,title:"导航性能",slug:"导航性能"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"接口与电气",slug:"接口与电气"},{level:2,title:"环境规格",slug:"环境规格"},{level:2,title:"结构规格",slug:"结构规格"},{level:2,title:"通讯规格",slug:"通讯规格"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA30铝合金外壳封装尺寸图",slug:"deta30铝合金外壳封装尺寸图"},{level:3,title:"DETA30 pw 防水版本尺寸图",slug:"deta30-pw-防水版本尺寸图"},{level:2,title:"接口一览",slug:"接口一览"},{level:2,title:"管脚介绍",slug:"管脚介绍"},{level:3,title:"V/A/N -p版本 box",slug:"v-a-n-p版本-box"},{level:3,title:"V/A/N -p版本 box Evb 开发板",slug:"v-a-n-p版本-box-evb-开发板"},{level:3,title:"V/A/N -pw版本 防水",slug:"v-a-n-pw版本-防水"},{level:3,title:"V/A/N -pw版本 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导航性能 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n DETA30 V \n DETA30 A \n DETA30 N \n \n \n 俯仰 / 横滚（静态） \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n 0.05 ° RMS \n \n \n 俯仰 / 横滚（动态） 3 4 \n 0.1 ° RMS \n 0.1 ° RMS \n <0.1 ° RMS \n \n \n 相对航向 1 （静态） \n <1 ° /hr \n <1 ° /hr \n <1 ° /hr \n \n \n 相对航向 1 4 （动态） \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n 2 ° /hr \n \n \n 绝对航向（磁辅助） 2 \n — \n 0.5 ° RMS \n 0.5 ° RMS \n \n \n 绝对航向（GNSS 辅助） 3 \n — \n — \n <0.1 ° RMS \n \n \n 水平位置 3 \n — \n — \n Single point: 1.2 m RTK: 0.01 m RMS \n \n \n 速度精度 \n — \n 0.05 m/s \n 0.05 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01 ° \n < 0.01 ° \n < 0.01 ° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n \n \n IMU 数据输出频率 \n 400 Hz \n 400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 DETA30导航性能规格 \n 说明 \n 1 垂直参考模式，无磁力计。转台往复转动测试：25 分钟航向漂移 <0.2°；连续转一圈累积航向误差 <0.1°。可提供测试报告数据。 \n2 磁偏角补偿；适当磁场环境，并完成软硬磁校准。 \n3 以外接 DGNSS 接收机（如 u-blox NEO-F9P）为例。 \n4 平面运动或者 3D 运动。 \n 注：除特殊说明外，性能指标均按 RMS 统计。 \n 传感器规格 \n \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 ×3Axis \n 陀螺仪 ×6Axis \n 磁力计 ×3Axis \n \n \n 量程 \n ±8 g \n ±400 °/s（可扩展 ±2000 °/s） 1 \n ±4900 uT \n \n \n 零偏稳定性 \n < 0.4 mg \n 2 °/hr \n \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % \n \n \n 噪声密度 \n 75 µg/√Hz \n 0.0028 °/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 300 Hz \n 250 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n \n \n 分辨率 \n < 0.5 mg \n < 0.01 °/s \n 1.5 mG \n \n \n \n \n 表 DETA30 传感器规格 \n 说明 \n 1 在 3D 低动态 < 400 °/s 运动时具有更好的精度。 \n 接口与电气 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 主接口 \n UART (TTL) ×4；CAN ×1（外接转换器） \n \n \n 拓展接口 \n GPIO ×2（1PPS input/output、Event） \n \n \n 供电 / 功耗（BOX） \n 3.6–5.5 V；A: 200 mW，N: 220 mW \n \n \n 供电 / 功耗（PW 防水） \n 5.5–28 V；A: 210 mW \n \n \n \n 表 DETA30 接口与电气 \n 环境规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 工作温度 \n −40 °C～+85 °C \n \n \n 振动 \n 10 g RMS（20 Hz–2 kHz），MIL-STD-810G \n \n \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n MTBF \n 50,000 h \n \n \n \n 表 DETA30 环境规格 \n 结构规格 \n \n \n \n \n Model \n V \n A \n N \n \n \n BOX \n DETA30-V \n DETA30-A \n DETA30-N \n \n \n Size | Weight \n 21.2 × 21.2 × 8.5 mm | 6 g \n 21.2 × 21.2 × 8.5 mm | 6 g \n 21.2 × 21.2 × 8.5 mm | 6 g \n \n \n PW 防水 \n DETA30-VPW \n DETA30-APW \n / \n \n \n Size | Weight \n 28 × 28 × 10.5 mm | 15 g \n 28 × 28 × 10.5 mm | 15 g \n / \n \n \n \n \n 表 DETA30 结构规格 \n 通讯规格 \n \n \n \n \n 输入 / 输出 \n   \n \n \n 协议 \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA \n \n \n 输出数据 \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度;  方向余弦矩阵; 加速度,角速度,磁场向量 \n \n \n 融合引擎 \n 自适应非线性Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n 外部辅助 \n GNSS, RTK,气压计,空速管, 里程计 \n \n \n 指令配置 \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n 数据同步 \n Sync-In, Sync-Out I/O pins; GPS PPS, 30 ns RMS, 60 ns 99% \n \n \n \n \n 表 DETA30 通讯规格 \n 结构图纸 \n DETA30铝合金外壳封装尺寸图 \n DETA30 pw 防水版本尺寸图 \n 接口一览 \n \n \n \n 接口 \n 说明 \n \n \n \n \n BOX（p） \n 底视图多针插座：供电、UART、CAN、GPIO，见下文引脚表 \n \n \n PW 防水（ M8-6P ） \n 圆形航插：供电（5.5–28 V）、UART1（TTL）、CAN；模组端为 M8 公头 ，配对母头线序见下文 \n \n \n \n 表 DETA30 对外连接规格 \n 管脚介绍 \n V/A/N -p版本 box \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6–5.5 V 直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6–5.5 V 直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 DETA30-p接口定义 \n V/A/N -p版本 box Evb 开发板 \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n / \n VDD \n 3.6–5.5 V 直流电源 \n \n \n 2 \n / \n VDD \n 3.6–5.5 V 直流电源 \n \n \n 3 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 4 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 5 \n O \n TX1 \n COM1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n COM1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 7 \n I/O \n GPIO1 \n \n \n \n 8 \n I/O \n CAN H \n CAN 总线接收 \n \n \n 9 \n O \n TX2 \n COM2发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 10 \n I/O \n CAN L \n CAN 总线接收 \n \n \n 11 \n I \n RX2 \n COM2接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 12 \n I/O \n GPIO2 \n \n \n \n 13 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 14 \n O \n TX3 \n UART3 发送 ，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n 15 \n / \n Reserved \n 保留无需连接 \n \n \n 16 \n I \n RX3 \n UART3 接收，TTL电平，外部设备数据 \n \n \n \n 表 DETA30-p接口定义 \n V/A/N -pw版本 防水 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n 颜色 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n 红色 \n I \n VCC \n 5.5-28v直流电源 \n \n \n 2 \n 绿色 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 3 \n 黄色 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 4 \n 蓝色 \n O \n CANH \n CAN 总线高 \n \n \n 5 \n 白色 \n O \n CANL \n CAN 总线低 \n \n \n 6 \n 黑色 \n I \n GND \n 电源地 \n \n \n \n 表 DETA30-pw接口定义 \n IMU模块端M8公头和配对的母头线序如下：\n V/A/N -pw版本 GH1.25排线版本 \n 硬件设计资料 \n DETA10/20/30P系列 box版本电气 \n BOX（-p）封装电气与载板参考，可下载以下 2 项资料： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30PW系列 防水版本电气 \n V/A/N -pw版本 防水 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n 颜色 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n 红色 \n I \n VCC \n 5.5-28v直流电源 \n \n \n 2 \n 绿色 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 3 \n 黄色 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL电平，默认921600bps \n \n \n 4 \n 蓝色 \n O \n CANH \n CAN 总线高 \n \n \n 5 \n 白色 \n O \n CANL \n CAN 总线低 \n \n \n 6 \n 黑色 \n I \n GND \n 电源地 \n \n \n \n 表 DETA20-pw接口定义 \n IMU模块端M8公头和配对的母头线序如下：\n 电气性能和可靠性 \n \n \n \n 绝对最大值 \n \n \n \n \n \n \n \n 参数 \n 最小 \n 最大 \n 单位 \n \n \n plcc20/PIN 1-20 \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -p版本 box vcc \n 3.6 \n 5.5 \n V \n \n \n -p版本 box ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n \n \n -pw版本 防水 vcc \n 5 \n 28 \n V \n \n \n -pw版本 防水 ttl \n -0.3 \n 3.6 \n V \n 静电防护 \n 在模块应用中，由于人体静电、微电子间带电摩擦等产生的静电，通过各种途径放电给模块，可能会对模块造成一定的损坏，因此ESD 防护应该受到重视。在研发、生产组装和测试等过程中，尤其在产品设计中，均应采取ESD 防护措施。例如，在电路设计的接口处以及易受静电放电损伤或影响的点，应增加防静电保护；生产中应佩戴防静电手套等。 \n 存储和生产 \n DETA30芯片以盘装真空密封袋的形式出货。模块的存储需遵循如下条件： \n 1.环境温度低于 40 摄氏度，空气湿度小于 90% 的情况下，模块可在真空密封袋中存放 12 个月。 \n 2.当真空密封袋打开后，若满足以下条件，模块可直接进行回流焊或其它高温流程： \n 模块存储空气湿度小于 10%。 \n 模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，工厂在 72 小时以内完成贴片。 \n 3.若模块处于如下条件，需要在贴片前进行烘烤： \n 当环境温度为 23 摄氏度（允许上下 5 摄氏度的波动）时，湿度指示卡显示湿度大于 10%。 \n 当真空密封袋打开后，模块环境温度低于 30 摄氏度，空气湿度小于 60%，但工厂未能在 72小时以内完成贴片。 \n 当真空密封袋打开后，模块存储空气湿度大于 10%。 \n 4.如果模块需要烘烤，请在 125 摄氏度下（允许上下 5 摄氏度的波动）烘烤 48 小时。 \n \n 模块的包装无法承受高温烘烤。因此在模块烘烤之前，请移除模块包装。如果只需要短时间的烘烤，请参考IPC/JEDECJ-STD-033 规范。 \n 生产焊接 \n 用印刷刮板在网板上印刷锡膏，使锡膏通过网板开口漏印到 PCB 上，印刷刮板力度需调整合适。为保证模块印膏质量，模块焊盘部分对应的钢网厚度推荐为 0.18mm。详细信息请参考设计文档。 \n 推荐的回流焊温度为 235~245ºC，最高不能超过 260ºC。为避免模块因反复受热而损坏，建议客户在完成 PCB 板第一面的回流焊之后再贴模块。保证模组朝上放置，推荐的炉温曲线图如下所示： \n 传感器校准 \n FDIsystems 对 DETA系列 在整个工作温度范围和三个传感器范围内的偏置、灵敏度、错位、跨轴灵敏度、非线性和陀螺仪线性加速度灵敏度进行了校准。请保证传感器在正常工作温度和冲击范围内使用，防止因外力造成模块的工作特性改变，导致校准参数失效。DETA10内置了多种在线校准算法，包含IMU 零偏刻度因子以及温度相关参数的自动自动化校准功能，以及磁力计的2D 和3D 软硬磁补偿，还提供了里程计、GNSS双天线安装校准等，具体请参考相关的教程。 \n Bootloader和SN \n 每一个 DETA20系列芯片模组拥有各自唯一的ID序列SN号，可以模组通过预置Bootloader识别ID 和完成固件的升级等操作，FDIsystems 保留了每一个模组校准后的校准参数文档和固件，如果需要的话，您可以联系我们获得DETA系列 模组的校准参数文档；固件一般是不提供的，仅在DETA系列 模组因操作不当或硬件损坏导致无法启动时，您可以返厂给我们，我们在修复模组后，通过其唯一的芯片ID序列找到对应的固件进行重新烧录。 \n 资源下载 \n DETA10/20/30P系列 box版本硬件设计资料 \n BOX（-p）封装集成设计参考，可下载以下 2 项资料： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30PW系列 防水版本电气 \n DETA30 3D STEP 模型 \n DETA30 提供结构 STEP 模型，便于安装设计与干涉检查。本页可下载以下 2 种封装形态： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30 box 封装 \n \n DETA10/20/30 box封装 STEP File \n \n \n DETA10/20/30 PW防水封装 \n \n DETA10/20/30 防水版本STEP File \n 硬件设计资料 \n DETA10/20/30P系列 box版本电气 \n BOX（-p）封装电气与载板参考，可下载以下 2 项资料： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA10/20/30P系列fpc图纸 \n \n fpc硬件设计参考下载 \n \n \n DETA10/20/30P系列evb sch/pcb/lib \n \n 载板硬件设计参考下载 \n DETA10/20/30PW系列 防水版本电气 \n"},{title:"陆地应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"deta/04-安装/05.md",key:"v-def02136",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"GNSS",slug:"gnss"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"}],content:" 陆地应用 \n 本文档用于说明汽车、卡车、AGV / AMR 等陆地场景的安装与配置要点。 \n 机械安装 \n \n 尽量靠近重心；车载若启用 NHC，模组宜靠近后轮中心附近（与 Sigma 车载建议类似） \n 远离强振动与高温；金属 BOX / DETA90 注意散热 \n 使用磁力计时，一般不建议长期开启实时磁辅助；可开启磁航向初始化 \n \n 对准与安装角见 模块安装 。 \n GNSS \n \n N 系列 ：外接 GNSS + 杆臂；城市峡谷可叠加 里程计 \n DETA90 ：内置 GNSS 天线安装与杆臂见 天线安装 \n 低动态、长直线多时，N 系列优先考虑外接双天线测向 \n 软件配置 \n \n DYNAMICS 优先选择车载相关模型（如 AUTODRIVER_MODEL ），按需开启 NHC。见 载体配置 。 \n 完成 初始化 。 \n 需要厘米级定位时配置 GNSS 与 RTK 。 \n \n 热身宜含加减速与转弯，避免过长直线；多次「8」字通常有效。 \n"},{title:"天线安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E5%AE%89%E8%A3%85.html",relativePath:"deta/04-安装/天线安装.md",key:"v-080e0564",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E5%AE%89%E8%A3%85.html",headers:[{level:2,title:"DETA40-N",slug:"deta40-n"},{level:3,title:"集成步骤",slug:"集成步骤"},{level:3,title:"验证收星和时钟同步",slug:"验证收星和时钟同步"},{level:2,title:"DETA90/92",slug:"deta90-92"},{level:3,title:"双天线布置",slug:"双天线布置"},{level:3,title:"天线电缆",slug:"天线电缆"},{level:3,title:"杆臂",slug:"杆臂"}],content:" 天线安装 \n 本文档用于说明 GNSS 天线 / 外接接收机相关安装要点。 \n DETA40-N \n 相对 V / A 系列， DETA10-N / DETA20-N / DETA30-N / DETA40-N 增加了外接 GNSS 数据输入，可实现 GNSS/INS 组合导航。本节用于说明 GNSS 外部集成的配置流程。 \n 外接板卡说明 ：公司配套售卖的是与 DETA40-N 搭配使用的 UM982 板卡，下文接线与演示均针对该方案。 DETA10-N / 20-N / 30-N 外接 ublox 板卡，须用户自行准备。 \n 集成步骤 \n \n \n 硬件连接 \n按外接 GNSS 接收机与 DETA 的电路设计检查接线，包括：串口 TX / RX （交叉连接）、电平（TTL）、以及 1PPS 线与电平。引脚见各型号 规格 。 \n 以下以 DETA40-N + UM982 为例。导航数据推荐走 UM982 UART2（TX2 / RX2） 与模组 COM3 ； 1PPS 接 GPIO1 ；双天线时注意主 / 从天线接口。另用两根 USB-C 线：一根接 UM982 的 Type-C ，用于接收 RTCM 差分；一根接 EVB 的 Type-C ，用于连接上位机。 \n \n \n \n \n 串口协议 \n推荐使用 COM3 接收 GNSS 数据。在 FDIGroundStation → Config 将对应 COM 口设为与 GNSS 一致的协议，一般会默认将串口3的协议类型设置为 UM982 ，波特率为 115200 ，无需用户修改 。COM3 为接收端； COM1 保持 Main（连接上位机 / 输出 FDILink），不建议修改。 \n端口类型说明见 端口协议类型说明 。 \n 验证收星和时钟同步 \n 接好 GNSS 天线并置于 室外开阔天空 ，打开 FDIGroundStation → Device State ，确认： \n \n 可见卫星数量正常，GNSS 状态有效（接收机已跟踪到卫星） \n 时钟相关指示正常（如 Input Clock、Clock Alignment 等，详见 Device Status 说明） \n \n 据此判断外接 GNSS 集成是否正确。 \n DETA90/92 \n 本节用于说明 DETA90 / 92 （内置 GNSS 接收机）的天线安装： \n \n 天线水平固定、天空视野清晰，尽量靠近模组，远离射频发射源。 \n 天线下方宜有半径约 60 mm 以上的导电平面（如铝板）。 \n 在上位机配置主天线位置偏移（杆臂）；约定与上节相同。 \n 自购天线建议：支持 L1+L2（仅 L1 会削弱定位与航向相关性能）、相位中心明确、LNA 增益约 ≥ 35 dB、密封接头；射频线损耗须保证连接器端仍有足够增益（约 ≥ 13 dB，以规格为准）。 \n 双天线布置 \n 若使用双天线板卡，从天线宜尽量在主天线正前方拉长基线；无法正前安装时须测量双天线安装角并在上位机配置。 \n 完成安装与杆臂测量后，还需进行安装误差角与双天线校准；该步骤在上电连接上位机后进行，见 惯导双天线校准 。 \n 天线电缆 \n 远离强射频、大电流、高温及运动机构；勿超过最小弯曲半径；宜用优质屏蔽线。 \n 杆臂 \n 杆臂定义在模组坐标系（NED：X 前、Y 右、Z 下），原点在模组中心，指向 GNSS 天线相位中心 。天线在模组上方时 Z 一般为负 。杆臂不准会在转弯、角运动时引入误差。 \n \n"},{title:"安装顺序",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",relativePath:"deta/04-安装/安装顺序.md",key:"v-d3972cee",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",content:" 安装顺序 \n 本文档用于说明 DETA 系列的安装顺序与基础配置。细节见各步骤链接。 \n \n 按 模块安装 将模组安全固定到载体或 PCB，并尽量使模组 X 轴朝前、Z 轴向下 （车载尽量靠近重心）。\n \n V / A 系列 （无 GNSS；接线方式相同）：见 V / A 系列要点 。 \n N 系列 （外接 GNSS）：见 N 系列要点 。 \n \n \n 有 GNSS 时 ：按 天线安装 \n \n N 系列 ：见 外接 GNSS 。 \n DETA90 系列 ：见 内置 GNSS 。 \n \n \n 模组安装位置存在明显振动时，参考 振动抑制 。 \n \n 若模组接 GNSS 天线进行组合导航，则在模组装固后，需完成杆臂测量，并将载体置于空旷环境，再进行 使用 。 \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"deta/04-安装/06.md",key:"v-5b3dbf45",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"GNSS",slug:"gnss"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"}],content:" 海洋应用 \n 本文档用于说明船舶等海洋场景的安装与配置要点。 \n 机械安装 \n \n 刚性固定，避开易变形甲板结构 \n 远离强振动与热源；避免长期直接暴露于咸水腐蚀（密封等级不等于耐长期海水腐蚀） \n 使用磁力计时注意船体铁磁与用电设备干扰，须现场磁校准 \n \n 对准见 模块安装 ；振动见 振动抑制 。 \n GNSS \n 天线置于高处、视野开阔；测量杆臂（Z 向下，天线在上多为负 Z）。粗杆臂可约 10 cm，建议控制在约 10 m 以内。N 系列外接 GNSS；DETA90 用内置接收机 + 外接天线。 \n 软件配置 \n \n 选择船舶 / 海洋相关 载体配置 。 \n 航向：磁、速度航向或（N 系列）外接双天线；磁须校准。 \n 完成 初始化 后热身；RTK 与含转向的机动有助于加快收敛。 \n \n"},{title:"安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"deta/04-安装/README.md",key:"v-7a903a34",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",content:" 安装 \n 本文档用于说明将 DETA 固定到载体上的机械安装，包括：模组对准、GNSS集成、里程计集成以及模组安装的振动抑制。 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"模块安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",relativePath:"deta/04-安装/模块安装.md",key:"v-6ec9a14d",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",headers:[{level:2,title:"按封装固定",slug:"按封装固定"},{level:2,title:"安装方式（PW 防水款）",slug:"安装方式-pw-防水款"},{level:3,title:"磁吸套装",slug:"磁吸套装"},{level:3,title:"M8 快接套装",slug:"m8-快接套装"},{level:2,title:"V / A 系列要点",slug:"v-a-系列要点"},{level:2,title:"N 系列要点",slug:"n-系列要点"},{level:2,title:"安装位置要求",slug:"安装位置要求"},{level:2,title:"方向对准",slug:"方向对准"},{level:3,title:"坐标系说明",slug:"坐标系说明"},{level:2,title:"磁干扰规避",slug:"磁干扰规避"}],content:" 模块安装 \n 本文档用于说明 DETA 系列的安装位置与轴向对准。正确安装是发挥性能的前提。 \n 按封装固定 \n \n \n \n 封装 \n 要点 \n \n \n \n \n PLCC20（DETA10） \n SMT 贴装到用户 PCB；注意 ESD、回流与丝印朝向；可贴 DETA10-evb 评估 \n \n \n BOX（-p） \n 常用 M2 / M4 螺丝固定（以型号机械图为准）；可用 FPC 连接 EVB，降低接口应力 \n \n \n PW 防水 \n 螺丝固定；经 M8 / 一体线缆供电与通信；可选 磁吸套装 或 M8 快接套装 （见下） \n \n \n DETA90 / 92 \n 螺丝固定；金属外壳底部宜贴近散热良好平面，或保持空气流动，避免过热 \n 安装方式（PW 防水款） \n 适用 DETA10/20/30/40 防水（PW） 等盒体模组。常用两颗螺丝将模组固定到安装板。 \n 磁吸套装 \n 模组 → 磁铁 → 安装板，再用螺丝紧固，便于吸附到铁磁性表面。 \n M8 快接套装 \n 模组固定到安装板后，板背面伸出 M8 螺柱 ，便于快接到载体螺纹孔。 \n V / A 系列要点 \n DETA10/20/30/40 的 V、A 型号 均 无内置 GNSS ，也 不提供外接 GNSS 数据输入 。二者在 装机接线方式上相同 ：按对应型号 规格 固定到载体或用户电路板，用主串口完成入门联调即可。 \n 功能差异简要说明： V 为 VRS（姿态 / 相对航向等）； A 为 AHRS，支持磁辅助绝对航向（后续可按需做 磁力计校准 ）。 \n \n 默认串口 1（TX1 / RX1） 为主串口（Main）：用于连接 FDIGroundStation 。 \n 带 EVB 底板的产品：底板 USB 口即串口 1 ，可直接接电脑或工控机。 \n 机械固定方式见上文「按封装固定」；电气与引脚定义见各型号规格页。 \n \n 装机前自检见 入门指南 。 \n N 系列要点 \n DETA10-N / DETA20-N / DETA30-N / DETA40-N 相对 V / A 增加了 外接 GNSS 数据输入 ，可实现 GNSS/INS 组合导航。机械固定与主串口接法与 V / A 相同。 \n \n 默认串口 1（TX1 / RX1） 仍为主串口（Main）：输出 FDILink 并连接 FDIGroundStation ；带 EVB 时 USB 口即串口 1。 \n 外接 GNSS ：推荐接到 COM3 。按 天线安装 · 外接 GNSS 完成硬件检查、协议 / 波特率、1PPS及 收星与时钟同步验证 。 \n 杆臂 / 天线布置 等见同一页的杆臂说明。 \n \n 装机前自检见 入门指南 。 \n 安装位置要求 \n \n 工作温度不超过 −40 ℃～+85 ℃ （DETA40 为 −40 ℃～+80 ℃ ）。 \n 尽量远离强振动源；见 振动抑制 。 \n 外接 GNSS 天线时，条件允许应缩短模组与主天线距离，减小杆臂效应。 \n 若使用气压计，避免完全密闭、无气压交换的腔体。 \n 尽量靠近载体重心。 \n 若使用内部磁力计，距离电机、大电流线缆等动态磁干扰源至少约 20 cm 。 \n 方向对准 \n 最简单方式：模组安装轴与载体轴对齐—— X 轴指向载体正前方，Z 轴垂直向下 （右手系，Y 向右）。 \n 若无法对齐： \n \n 在上位机 Onboard Parameters → BODY 中配置安装角（ ROLL / PITCH / YAW ）并保存。详见 安装转换 。 \n 当认为载体近似水平（Z 轴与重力方向一致）时，可用上位机 Level 快速修正俯仰 / 横滚至约 0°。注意：Level 只修正俯仰与横滚 ；航向偏移仍须手动写入并保存。 \n 坐标系说明 \n \n 上位机 Data 界面与 FDILink 数据包：与外壳丝印一致，为 NED （X 北、Y 东、Z 下）。 \n ROS 驱动：为与 ROS 约定一致，常映射为 ENU （丝印 X 对应 ROS X/东，Y/Z 与丝印相反）。 \n \n 多传感器（相机、激光雷达等）融合前，须完成惯导与其它传感器坐标系联合标定。更多约定见 知识库 。 \n 磁干扰规避 \n DETA-V 为 VRS， 无磁力计 ，本节不适用。带磁力计的型号（如 A / N 、 DETA90 / 92 等，以对应 规格 为准）可用于上电航向初始化（可关闭）。动态磁干扰会降低磁航向质量；使用前请完成 磁力计校准 。安装时请远离电机、大电流线缆、扬声器、永磁体、继电器以及电台 / 大功率射频设备等磁干扰源，建议距离至少约 20 cm 。 \n"},{title:"振动抑制",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",relativePath:"deta/04-安装/振动抑制.md",key:"v-5a8a7e28",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",headers:[{level:2,title:"评估方法",slug:"评估方法"},{level:2,title:"降振措施",slug:"降振措施"},{level:2,title:"软件滤波",slug:"软件滤波"}],content:" 振动抑制 \n 相对许多惯性系统，DETA 系列对振动有较好耐受能力（MEMS 设计与内置圆锥 / 划桨补偿），但仍有限度：过强振动会降低精度，甚至使传感器短时超量程。 \n 评估方法 \n \n 优先直接安装，用上位机 Data 界面 查看 IMU 数据，判断振动是否过大。 \n 若经常接近或超过量程，先尝试在 Config 中合理增大传感器量程，再考虑隔振。 \n 降振措施 \n \n 更换到载体上振动更小的安装点。 \n 在模组与安装面之间加一层平整橡胶垫。 \n 将模组固定在过渡板上，再通过隔振器安装到载体。 \n \n 隔振后请重新确认安装角与杆臂参数是否仍有效。 \n 软件滤波 \n 机械隔振之外，还可在上位机中配置 低通（LPF / BLP）与陷波（Notch）滤波器 ，对陀螺仪、加速度计原始数据做频域抑制，减轻电机等引起的窄带或高频振动影响。截止频率等参数位于 Onboard Parameters 的 FILT 列表（默认 0 表示关闭）；保存并重启后生效。参数说明、配置步骤与应用示例见： 低通滤波器和陷波滤波器 。 \n"},{title:"使用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"deta/05-使用/README.md",key:"v-3eb64ee7",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",content:" 使用 \n 本文档用于说明 DETA 在机械安装与杆臂测量完成后的上电、配置与运行顺序。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"机载应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"deta/04-安装/04.md",key:"v-745bc0f6",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"GNSS",slug:"gnss"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"}],content:" 机载应用 \n 本文档用于说明飞机、直升机或无人机等机载场景中的安装与配置要点。 \n 机械安装 \n \n 刚性固定在机体结构上，避免机翼等易变形位置 \n 与天线、激光雷达等设备之间无相对运动 \n 远离强振动源；必要时见 振动抑制 \n 避免剧烈温度冲击 \n 使用磁力计时，远离大电流设备、电台等磁干扰 \n \n 参考坐标系： X 前（机头）、Y 右、Z 下 。轴不完全一致时，在上位机配置安装角，见 模块安装 。 \n GNSS \n \n N 系列 ：外接 GNSS，天线对天开阔并相对 IMU 固定；测量杆臂（约 1 cm 目标精度，现场可先粗后精）。 \n DETA90 ：内置 GNSS，天线安装见 天线安装 。 \n 长时间低动态直线飞行时，N 系列更推荐外接双天线 GNSS 卡以稳定航向。 \n \n 杆臂不宜过长（建议约 10 m 以内）。粗杆臂可约 10 cm 精度，再用工具细化。 \n 软件配置 \n \n 选择合适的 载体配置 （固定翼 / 多旋翼等，以软件选项为准）。 \n 完成 初始化 ；磁航向须先校准。 \n 机载高动态时注意传感器量程，避免长时间超量程。 \n \n 航向初始化完成后再进入热身；含加减速与转弯的机动有助于收敛，避免过长直线。 \n"},{title:"GNSS 与 RTK",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/RTK%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"deta/05-使用/RTK配置.md",key:"v-5baecd02",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/RTK%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"DETA40-N",slug:"deta40-n"},{level:2,title:"DETA90 /92 系列",slug:"deta90-92-系列"},{level:2,title:"相关",slug:"相关"}],content:" GNSS 与 RTK \n 本文档用于说明 DETA40-N 模块搭配 UM982 板卡 的RTK 配置步骤。 \n 注：DETA-V / DETA-A 系列无法外接 GNSS，DETA90 / 92 为单点定位惯性卫星组合导航,不具备接收 RTCM、进入 RTK 固定解的条件,可跳过本页。 \n DETA40-N \n 外接 UM982 板卡，需在 接收机侧 接入 RTCM，再向 DETA 输出已固定的位置与速度。 \n \n 用 USB-C 将差分数据源接到 UM982 的 Type-C ，由板卡完成本身的 RTK 解算。 \n DETA 仅通过 COM3 接收 UM982 已解算的导航数据； COM2 无需配置为 RTCM ，保持默认即可。 \n 上位机中确认 GNSS 状态进入 RTK （float / fixed），并核对杆臂已写入。 \n DETA90 /92 系列 \n DETA90 / 92 为单点定位惯性卫星组合导航 ：内置接收机按单点定位工作，不具备接收 RTCM、进入 RTK 固定解的条件。位置精度以规格书中的单点指标为准（约亚米级量级，受天空视野与环境制约）。 \n 相关 \n \n 初始化与航向源： 初始化 \n \n"},{title:"里程计集成",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E9%9B%86%E6%88%90.html",relativePath:"deta/04-安装/里程计集成.md",key:"v-171e81d3",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E9%9B%86%E6%88%90.html",headers:[{level:2,title:"作用",slug:"作用"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气与软件",slug:"电气与软件"},{level:3,title:"每转脉冲 → 每米脉冲",slug:"每转脉冲-→-每米脉冲"},{level:3,title:"CAN 里程计",slug:"can-里程计"}],content:" 里程计集成 \n 本文档用于说明如何在陆地应用中接入并配置里程计（脉冲 / 正交编码器或 CAN 车速）。可与 陆地应用 对照阅读。 \n 作用 \n N 系列及支持 ODO 输入的型号，可在城市峡谷等 GNSS 遮挡场景提升导航性能。GNSS 失效时，里程计仍可提供速度约束，改善航位推算。 \n 可用 FDIGroundStation 里程计校准 标定增益与安装参数；在线 SPKF 会微调增益并修正残余对准 / 杆臂误差。 \n 机械安装 \n 里程计宜装在非转向轮（多数为后轮）；易打滑时尽量装在被动轮。须测量里程计杆臂：车辆坐标系中从 IMU 到轮胎接地点的有符号距离，建议约 5 cm 精度。 \n 电气与软件 \n \n 按型号接口将脉冲 / 正交信号或 CAN 接到对应输入（引脚见 规格 ）。 \n 在上位机 AID / 里程计相关界面启用里程计（单通道距离、双通道距离+方向或 CAN 车速）。 \n 配置初始增益（脉冲/米）、增益不确定度、方向符号、杆臂；建议开启自动野值 / 辅助拒绝。 \n 每转脉冲 → 每米脉冲 \n 若铭牌给出每转脉冲数 P ，车轮直径为 d （米）： \n 增益 = P / (π × d ) （脉冲/米） \n 示例：直径 0.4 m、每转 128 脉冲 → 增益 ≈ 101.86 脉冲/米。 \n CAN 里程计 \n 选择 CAN 里程计后，从车辆 CAN 读取速度与方向。先按正确波特率打开 CAN；仅接收时可设只听模式。 \n"},{title:"磁力计校准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"deta/04-安装/磁力计校准.md",key:"v-219f0147",path:"/deta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",content:" 磁力计校准 \n 本文已移至 使用 → 磁力计校准 。 \n"},{title:"初始化",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",relativePath:"deta/05-使用/初始化.md",key:"v-b9621fc0",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",headers:[{level:2,title:"姿态（横滚与俯仰）",slug:"姿态-横滚与俯仰"},{level:2,title:"航向",slug:"航向"},{level:3,title:"磁航向",slug:"磁航向"},{level:3,title:"速度航向（需 GNSS）",slug:"速度航向-需-gnss"},{level:3,title:"组合导航航向（需 GNSS）",slug:"组合导航航向-需-gnss"},{level:3,title:"双天线航向（外接双天线 GNSS 或具备双天线能力的型号）",slug:"双天线航向-外接双天线-gnss-或具备双天线能力的型号"},{level:3,title:"外部航向",slug:"外部航向"},{level:2,title:"导航（位置）",slug:"导航-位置"},{level:2,title:"时间",slug:"时间"},{level:2,title:"传感器量程与反混叠",slug:"传感器量程与反混叠"}],content:" 初始化 \n DETA 上电后需完成四类初始化：姿态（横滚 / 俯仰）、航向、导航（位置）、时间。全部完成后通常再稳定约两分钟，精度更接近标称。 \n 姿态（横滚与俯仰） \n 开机后由加速度计感知重力向量，一般数秒内完成；完成后横滚、俯仰可用。上电时请尽量保持模组静止约 2 s ，避免随机加速度造成初始姿态偏差。若仍有小误差，系统会在随后数秒内逐步收敛。 \n 航向 \n 确定航向所需条件取决于所用航向源。可在上位机融合开关中选择一种或多种；多源融合通常更稳健。开关说明见 AID 开关说明 。 \n 磁航向 \n DETA10/20/30/40 默认常用航向源。使用前须完成软磁 / 硬磁 磁力计校准 ，并远离动态磁干扰。也可关闭磁航向初始化与磁辅助；关闭后上电航向约为 0°，再依赖其它源收敛。 \n 速度航向（需 GNSS） \n 由速度 / 加速度方向推算，适合汽车、船舶、固定翼等无明显侧滑的载体；不适合直升机等可侧向运动平台。通常需 GNSS 有效且水平速度较高（例如 > 2 m/s ）。单天线多普勒速度航向稳定性有限，一般不作为首选，仅在其它源不可用时备用。 \n 组合导航航向（需 GNSS） \n N 系列 外接 GNSS，或 DETA90 内置 GNSS 时：用位置 / 速度观测使航向收敛到地理航向。需要一定时间；含加减速、转弯时可明显缩短。这是外接 / 内置 GNSS 时的推荐方式之一。 \n 双天线航向（外接双天线 GNSS 或具备双天线能力的型号） \n 静态即可初始化与保持，适合低动态场景。 DETA40-N 推荐外接双天线 GNSS 卡。初始化前若移动站未处于 RTK FIXED，可能无法按双天线航向完成导航级精度。校准见 惯导双天线校准 。 \n 外部航向 \n 寻北装置、参考标记、SLAM 等可通过外部航向数据包或约定协议输入。 \n 导航（位置） \n 外接或内置 GNSS 定位质量满足要求后，以当前经纬高作为起点完成导航初始化；也可使用外部位置辅助。完成后位置、速度等导航量才可用。纯 A / V 系列无 GNSS 时，通常不进入完整 INS 定位初始化。 \n 时间 \n GNSS 首次有效后完成时间初始化；也可接入外部时间源。高精度授时须同时使用数据协议与 1PPS （N 系列外接 GNSS 时尤为重要）。 \n 传感器量程与反混叠 \n \n 量程可按应用在上位机调整：量程越低噪声性能通常越好，但须覆盖实际角速度 / 加速度。 \n DETA40 等型号含高低量程陀螺接力：低量程（如约 300°/s）性能更好，高量程（如约 2000°/s）覆盖极端机动；上位机可改高量程档，若设到低于低量程阈值，输出量程按低量程理解。 \n IMU 采样常高于应用输出率；输出率低于更新率时，模组会对时间相关量做反混叠处理（位置等非时间依赖量除外）。 \n \n"},{title:"供电与连接上位机",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",relativePath:"deta/05-使用/供电与连接上位机.md",key:"v-13c0dcc2",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",headers:[{level:2,title:"供电",slug:"供电"},{level:2,title:"连接上位机",slug:"连接上位机"}],content:" 供电与连接上位机 \n 供电 \n 按型号额定电压供电，注意极性与电流裕量（ 以对应 规格 为准 ）。 \n 连接上位机 \n \n 将模组主串口（COM1 / UART1）接到电脑。常见方式：\n \n 带 EVB ：用 EVB 上的 USB（Type-C 等） ，该口即串口 1； \n PW 防水 ：用评估套件中的 USB 转 M8 线； \n BOX 等 ：按对应 规格 / 评估套件 使用排针、FPC 或厂家评估线。 \n确认串口驱动已安装（见 常用接口驱动 ）。 \n \n \n 打开 FDIGroundStation，选择正确 COM 口与波特率（出厂默认一般为 921600 ），点击 Connect 连接上位机。 \n 连接说明见 连接上位机 ；快速步骤见 入门指南 。 \n \n 连接成功后，按所用航向源继续：磁航向做 磁力计校准 ；外接双天线 GNSS 做 惯导双天线校准 。 \n"},{title:"磁力计校准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"deta/05-使用/磁力计校准.md",key:"v-ef9dcb20",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"环境要求",slug:"环境要求"},{level:2,title:"操作说明",slug:"操作说明"},{level:2,title:"下一步",slug:"下一步"}],content:" 磁力计校准 \n 带磁力计的 DETA 型号（如 A / N 、 DETA90 / 92 等； DETA-V 无磁力计 ，可跳过本页）内置三轴磁力计。磁力计可用于无 GNSS 航向或 GNSS 航向不可用时的上电航向初始化，也可作运行中磁辅助。若使用磁航向，须在 模组已固定到载体、周围铁磁环境基本稳定，并已上电连接上位机之后 再做现场校准；不要在未装机前做最终标定。 \n 若已有稳定的 GNSS 航迹角、外接双天线测向或其它可靠航向源，可按需关闭 2D / 3D 磁辅助，仅作短时备份可选。 \n 环境要求 \n \n 完成 模块安装 ；有 GNSS 时完成 天线安装 及杆臂配置。 \n 远离电机、大电流线缆等动态磁干扰（模组建议距干扰源至少约 20 cm ）。 \n 确认安装位置与周边铁磁环境已固定，再开始校准并将参数写入 Flash。 \n 操作说明 \n 上位机提供 Mag 6 side / 2D / 3D 校准方式。一般推荐 mag Calib 3D；车载、船载、机载等场景下磁力计无法在全空间运动时，3D 校准不可用，可改用 mag Calib 2D。具体步骤见 磁力计校准说明 。 \n 校准前须关闭磁力计融合相关 AID 开关；完成后按需打开并保存、重启。开关说明见 AID 开关说明 。 \n 下一步 \n 继续 载体配置 。 \n"},{title:"热启动",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%83%AD%E5%90%AF%E5%8A%A8.html",relativePath:"deta/05-使用/热启动.md",key:"v-1ec3ada1",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%83%AD%E5%90%AF%E5%8A%A8.html",headers:[{level:2,title:"原理与行为",slug:"原理与行为"},{level:2,title:"时间精度（摘要）",slug:"时间精度-摘要"},{level:2,title:"其它系列",slug:"其它系列"}],content:" 热启动 \n DETA90 系列 具备热启动能力：短暂掉电或重启后，可更快恢复惯性导航与 GNSS 定位。量级上可在约 100 ms 内进入惯导、约 3 s 内获得 GNSS 解（以固件与信号环境为准）。该功能通常默认开启，且全程自动。 \n 原理与行为 \n 热启动会向 GNSS 提供星历、年历与时间等信息，以加快掉电或重启后的重新定位。若热启动所用位置与真实位置偏差较大，系统在得到新的 GNSS 解后会跳到新位置，一般不会对滤波器造成不可恢复的影响。 \n 适用于车载、机器人等需要从上电或供电中断中快速恢复的场景。 \n 时间精度（摘要） \n \n GNSS 固定解：时间精度约 50 ns 量级 \n 失锁后：较长时间内常可维持约 10 µs 量级 \n 热启动刚上电：约 1 s 内为粗时间，GNSS 收敛后校正到约 50 ns \n \n 高精度时间同步须同时使用数据协议与 1PPS 。 \n 其它系列 \n DETA10 / 20 / 30 / 40 以外接 GNSS 为主时，热启动行为取决于外接接收机与模组固件；上电后仍建议按 初始化 完成姿态 / 航向 / 导航 / 时间流程。 \n"},{title:"惯导双天线校准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E6%83%AF%E5%AF%BC%E5%8F%8C%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"deta/05-使用/惯导双天线校准.md",key:"v-749267ac",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E6%83%AF%E5%AF%BC%E5%8F%8C%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E6%A0%A1%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"前置条件",slug:"前置条件"},{level:2,title:"操作说明",slug:"操作说明"},{level:2,title:"下一步",slug:"下一步"}],content:" 惯导双天线校准 \n 本文档用于说明 N 系列 外接双天线 GNSS 板卡（如 DETA40-N ）时的惯导双天线校准。内置单天线 GNSS 的 DETA90 系列不适用本页。 \n 若双天线测向稳定可用，航向一般不必依赖磁力计；磁力计可关闭 2D/3D 磁辅助，仅作双天线短暂失效时的可选备份。 \n 前置条件 \n \n 完成 天线安装 中的双天线布置与杆臂测量。 \n 将载体置于天空开阔处，保证双天线定位可用；做自动校准时，须先使双天线进入 RTK DUAL 状态。 \n 操作说明 \n 安装误差角（RBV、双天线航向误差角）可 手动写入 或由上位机 GNSSAntenna 自动校准 估计。完整步骤见： 惯导双天线校准说明 \n \n 已知安装角：见 安装误差角手动补偿 \n 未知安装角：见 惯导双天线自动校准 \n \n 模组相对载体的安装角（BODY）亦可参考 模组安装角配置 。 \n 下一步 \n 继续 初始化 。 \n"},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/deta/CAD_PCB/",relativePath:"deta/CAD_PCB/README.md",key:"v-5e2fd45b",path:"/deta/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 提供 Rugged 外壳 STEP 模型，便于结构安装与干涉检查。本页可下载以下 4 种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"5 基础知识",frontmatter:{},regularPath:"/deta/05-%E5%9F%BA%E7%A1%80%E7%9F%A5%E8%AF%86.html",relativePath:"deta/05-基础知识.md",key:"v-a7fa5b62",path:"/deta/05-%E5%9F%BA%E7%A1%80%E7%9F%A5%E8%AF%86.html",headers:[{level:2,title:"5.1 GNSS",slug:"_5-1-gnss"},{level:2,title:"5.2\tINS",slug:"_5-2ins"},{level:2,title:"5.3\tGNSS/INS",slug:"_5-3gnss-ins"},{level:2,title:"5.4\tAHRS",slug:"_5-4ahrs"},{level:2,title:"5.5\t模组坐标系方向",slug:"_5-5模组坐标系方向"},{level:2,title:"5.6\t横滚、俯仰和偏航",slug:"_5-6横滚、俯仰和偏航"},{level:3,title:"5.6.1\t右手第二定则",slug:"_5-6-1右手第二定则"},{level:3,title:"5.6.2\t旋转顺序",slug:"_5-6-2旋转顺序"},{level:2,title:"5.7 大地坐标系",slug:"_5-7-大地坐标系"},{level:2,title:"5.8 NED坐标系",slug:"_5-8-ned坐标系"},{level:2,title:"5.9\tECEF 坐标系",slug:"_5-9ecef-坐标系"}],content:" 5 基础知识 \n 本章是一个学习参考文献，方便您了解使用 FDISYSTEMS 产品的必要知识。它用简单的术语解释了这些概念，这样不熟悉该技术的人就可以理解它。 \n 5.1 GNSS \n GNSS 代表全球导航卫星系统。GNSS 包含空间中的一些广播导航信号的卫星，这些导航信号可以由地球上的 GNSS 接收机接收到，以确定该接收机的位置和速度。很长一段时间以来，唯一可运行的GNSS 是美国的 GPS。然而，俄罗斯的 GLONASS 现在已经完全运行，具有类似于GPS的性能。中国的 BeiDou 已经投入使用，欧盟的 GALILEO 将在十年内投入使用。 \n GNSS 非常适合于导航用途，并提供了相当准确的位置（2.5米）和速度（0.05米/秒）。GNSS 的主要缺点是，接收器必须有来自至少4颗卫星的清晰信号才能正常工作。GNSS 卫星信号非常微弱，很难穿透建筑物和其他阻挡天空视线的物体。GNSS 偶尔也会因为上层大气中的干扰而信号中断。 \n 5.2\tINS \n INS 代表惯性导航系统。惯性导航系统可以提供类似于GNSS的位置和速度，但有一些很大的差异。惯性导航的原理是利用加速度计测量加速度。然后将这个加速度积分得到速度。然后，将速度积分得到位置；同时陀螺仪积分得到姿态角，通过姿态角将前面得到的速度和位置转换到指定的坐标系下。由于测量中的噪声和通过积分对噪声的混合，惯性导航的误差随着时间的推移呈指数级增长。惯性导航系统在短时间内的相对误差较低，但在长时间后，误差会显著增加。 \n 5.3\tGNSS/INS \n 通过将 GNSS 和 INS 结合在一起，可以利用 GNSS 无累计误差和 INS 短期精度高的特点。这提供了一个整体增强的位置和速度的解决方案，可以在 GNSS 信号不好的环境中获得较为精确的定位结果。 \n 5.4\tAHRS \n AHRS 代表姿态航向参考系统。一个AHRS使用加速度计、陀螺仪和磁力计结合在一个数学算法中来提供方向但不提供速度和位置。方向由横滚角（Roll）、俯仰角（Pitch）和偏航角（Yaw）组成。 \n 5.5\t模组坐标系方向 \n 惯性传感器有3个不同的轴：X、Y 和 Z，它们决定了角速度和加速度的方向。在安装过程中正确对齐轴非常重要，否则系统将无法正常工作。这些轴被标记在设备的顶部，如图下图1所示，X轴指向连接器的方向，Z轴向下穿过单元的底部，Y轴指向右侧。 \n \n 图 1: DETA100系列坐标系方向 \n \n 图 2: 右手第一定则 \n 安装在实际应用中时（如车载），X轴应对齐，使其向前，Z轴对齐，以便在水平时向下。记住传感器轴的一个好方法是右手第一定则，它在图2中可见。你握住右手，伸出拇指、食指和中指位置。然后，拇指表示X轴，食指表示Y轴，中指表示Z轴。 \n 5.6\t横滚、俯仰和偏航 \n 方向可以用绕三轴旋转的角度：横滚、俯仰和偏航来描述，这些都被称为欧拉角。横滚、俯仰和偏航的旋转轴如图1所示。 \n 横滚是围绕X轴的角度，当模组完全水平时为零，取值范围为[-Pi,Pi]。俯仰是围绕Y轴的角度，当模组完全水平时为零，取值范围为[-Pi/2,Pi/2]。偏航是围绕Z轴的角度，当X轴指向真北时为零，取值范围为[0,2Pi]。 \n 5.6.1\t右手第二定则 \n 这两个右手规则通常是记忆传感器轴和正旋转方向的最佳方法。右手第一定则给出了正轴方向，并在第5.5节中进行了描述。图 3中所示的右手第二定则提供了正旋转的方向。要使用它，请将拇指指向该轴的正方向，然后手指卷曲的方向表示该轴的正旋转方向。 \n \n 图 3: 右手第二定则 \n 5.6.2\t旋转顺序 \n 当将多个轴旋转时，要得到最终方向，三个旋转必须先按顺序进行，首先是偏航，然后俯仰，最后是横滚。要推导出最终方向，应首先考虑模组水平放置的情况，X轴指向北，Z轴指向向下。首先应用偏航，然后应用俯仰，最后应用横滚，给出最终的方向。这对一些人来说很难理解，通常最好是用手旋转 DETA100系列 模组，同时在电脑上使用上位机软件实时观察方向。 \n 5.7 大地坐标系 \n 大地坐标系是描述地球上绝对位置最主流的方式。它由纬度和经度以及相对于椭球体的高度组成。纬度是指定地球表面上某个点的南北位置的角度。经度是指定地球表面某个点的东西位置的角度。零纬度线是赤道，零经度线是本初子午线。图 4 显示了如何使用纬度和经度角来描述地球表面的位置。 \n \n 图 4: 使用经度和纬度来表示地球上的位置 \n 下面的图 5 显示了世界地图上的纬度和经度表示。 \n \n 图 5: 显示纬度和经度的世界地图 \n 纬度给出了地球表面的二维点。这些与高度结合，给出在地球上的三维位置。 \n 高度是 WGS84 参考椭球体以上的高度。WGS84 参考椭球体是一个用来近似整个地球海平面的模型。因此，该高度是相对于海平面的。由于 WGS84 模型的近似性质，WGS84 的高度将与实际海平面并不相同。例如，在澳大利亚，WGS84 在海平面的某些地方的高度是9米。 \n 5.8 NED坐标系 \n NED（北东地）坐标系用来表示速度和相对位置。坐标系的原点可以视为当前位置。从原点开始，北轴指向地理北，并与那里的纬度线平行。东轴指向垂直于北轴，平行于过该点的经线。地轴直接向下指向地球的中心。关于 NED 坐标系的图形表示，请参见图 6。 \n \n 图 6: 大地坐标系、NED坐标系和 ECEF坐标系的表示 \n 5.9\tECEF 坐标系 \n ECEF（地心地固定）坐标系是一个笛卡尔坐标系，用于表示地球上的绝对位置。它的原点是在地球的中心。ECEF 是大地坐标系的一种替代方案。它由图 6中图形显示的三个轴X、Y和Z表示。可以从上位机配置中选择输出 ECEF 位置数据包，而上位机数据实时显示界面以大地坐标系作为默认值。 \n"},{title:"载体配置",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E8%BD%BD%E4%BD%93%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"deta/05-使用/载体配置.md",key:"v-3777ba14",path:"/deta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E8%BD%BD%E4%BD%93%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"基本步骤",slug:"基本步骤"},{level:2,title:"车载 NHC（如适用）",slug:"车载-nhc-如适用"},{level:2,title:"常用 AID 开关（参考）",slug:"常用-aid-开关-参考"}],content:" 载体配置 \n DETA 系列支持多种载体动力学配置文件。正确选型可对滤波器施加合理约束（如汽车非完整性约束），提高导航稳定性。 \n 基本步骤 \n \n 在 FDIGroundStation → Config → DYNAMICS 中选择与实际载体最接近的模型。车载场景可优先选择 AUTODRIVER_MODEL （名称以软件版本为准）。 \n 选错模型可能导致性能下降 ；不确定时可先选较通用配置，再结合实测微调。 \n 保存参数到模组后重启或按提示使之生效。 \n 车载 NHC（如适用） \n 在完成设备与载体坐标系对齐后，可按软件选项启用车载相关 NHC / 零速约束。模组宜安装于合理位置（如后轮中心附近）；否则需填写相应杆臂。NHC 有助于在 GNSS 中断时抑制误差发散。 \n 常用 AID 开关（参考） \n 默认配置中常见： \n \n 加速度计稳定横滚 / 俯仰 \n GNSS 位置 / 速度融合（N / DETA90） \n 磁航向初始化 / 磁辅助（按环境开关） \n 静止零速修正 \n \n 界面与 AID 开关细节见 AID 开关说明 、 连接上位机 。 \n"},{title:"DETA10/20/30/40/90系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/deta10_2.png",title:"DETA10/20/30/40/90系列",icon:"/deta/UserManuals/介绍/DETA10V2_丝印_00.png",description:"汇集 DETA 系列微型惯性传感器（IMU / AHRS / INS / GNSS）的全部文档与下载资源",actionText:"Getting Started",actionLink:"/deta/getting-started/",releases:[{title:"DETA10彩页",date:"3.18, 2024",href:"/pdfs/product/DETA10彩页中文.pdf"},{title:"DETA20彩页",date:"3.18, 2024",href:"/pdfs/product/DETA20彩页中文.pdf"},{title:"DETA30彩页",date:"3.18, 2024",href:"/pdfs/product/DETA30彩页中文.pdf"},{title:"DETA40彩页",date:"5.13, 2025",href:"/pdfs/product/DETA40彩页中文.pdf"},{title:"DETA90彩页",date:"3.18, 2024",href:"/pdfs/product/DETA90彩页中文2024.pdf"}],chapters:[{title:"用户手册",description:"涵盖设备安装与校准、配置与运行、扩展功能等完整使用文档",href:"/deta/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"提供面向多平台环境的集成开发工具与应用程序，支持 C/C++、C#、MATLAB Simulink、Python、ROS1、ROS2 等主流开发框架",href:"/developers/03-fdilinksdk/"},{title:"上位机软件FDIGroundStation",description:"图形化人机交互软件，可快速连接并配置您的惯性导航系统",href:"/developers/fdigroundstation/FDIGC/"},{title:"结构图纸",description:"按系列查阅 DETA10/20/30/40/90 结构图纸，支持 STEP 与 CAD (PDF) 格式下载",href:"/deta/03-规格/01.html#结构图纸"},{title:"基础知识",description:"系统介绍惯性导航的基础原理与相关技术概念",href:"/knowledge-base/"},{title:"DETA常见问题",description:"本系列产品特有问题汇总与解答",href:"/deta/常见问题/"},{title:"FQA通用问题",description:"各产品线通用问题汇总与排查建议",href:"/FQA/FQA_deta100/"}]},regularPath:"/deta/",relativePath:"deta/README.md",key:"v-5f544248",path:"/deta/",content:""},{title:"FDI 免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/deta/UserManuals/",relativePath:"deta/UserManuals/README.md",key:"v-57d1814a",path:"/deta/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步：选择 ROOM 地址",slug:"第二步-选择-room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步：下载模板",slug:"第一步-下载模板"},{level:3,title:"第二步：填写并上传",slug:"第二步-填写并上传"},{level:3,title:"第三步：生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传 ROOM 分组",slug:"透传-room-分组"}],content:" FDI 免费差分共享云服务 \n 简介 \n 面向区域内多台移动体的高精度定位需求，降低 CORS / 差分服务成本。 \n FDISYSTEMS 为具备联网能力的系列产品提供免费差分共享：将单一运载体从 CORS 获取的 RTCM 差分修正数据，共享给附近支持该技术的设备，使其进入 RTK 厘米级定位。 \n \n \n 移动站亦可作基站 ：约 50 km 覆盖范围，同时支持多达 1000 台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 兼容范围 ：支持 FDI BASE 基站，以及 FDISYSTEMS 旗下所有带 4G 联网的 RTK 设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前仅支持邀请注册。如需账号，请提供设备购买订单，联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号与密码。 \n 登录界面 \n \n 打开 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号与密码（默认密码为 123456 ） \n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步：选择 ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 可通过下载表格并导入的方式自行添加设备。 \n 第一步：下载模板 \n 第二步：填写并上传 \n 按模板填写设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM 号、设备类型、是否发言等字段。 \n \n 选择填好的文件并上传： \n 第三步：生成鉴权码 \n 设备列表生成后尚无 FDINav 身份鉴权码。在设备列表中点击 编辑 → 确定 ，即可自动生成鉴权码。 \n \n \n \n 将各设备鉴权码复制后，用 FDIGroundStation 连接对应设备，粘贴到 DGNSS 界面下方「FDI 云」鉴权码参数区，保存并重启即可使用 FDI 差分云共享。 \n 注意： \n \n 发言（基站） ：需配置为 NTRIP 模式 \n 收听（移动站，从 FDI 云获取 RTCM） ：需配置为 FDI 云模式 \n 透传 ROOM 分组 \n 在 透传分组管理 中可查看或编辑 ROOM 分组。 \n \n 注意：同一分组在同一时刻只能有一台处于「发言」状态的基站，可有多台「收听」状态的移动站。 \n 可在此为 ROOM 添加或删除设备。 \n"},{title:"1PPS信号",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"deta/接口/1PPS.md",key:"v-400ff448",path:"/deta/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" 1PPS信号 \n 在IO连接上有一个专用的1PPS信号可用。它可以设置为0至3.3V。有关更改此设置的信息，请参阅配置菜单的高级部分。1PPS信号的参考地是GPIO地。有关更多信息，请参阅电气领域。信号通常为低电平，会在100毫秒内脉冲为高电平，以表示精确的秒，其起始点是信号的上升沿。推荐使用这个专用的1PPS信号，因为它更准确。可以使用时间初始化状态标志来监视此1PPS信号的有效性。 \n"},{title:"入门指南",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/getting-started/",relativePath:"deta/getting-started/README.md",key:"v-a1bf70ca",path:"/deta/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK 以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk-以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"PW 防水",slug:"pw-防水"},{level:3,title:"BOX",slug:"box"},{level:3,title:"PLCC20（DETA10）",slug:"plcc20-deta10"},{level:3,title:"DETA90",slug:"deta90"},{level:3,title:"DETA92",slug:"deta92"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"基本操作",slug:"基本操作"},{level:3,title:"模组/GNSS 天线安装位置要求",slug:"模组-gnss-天线安装位置要求"},{level:3,title:"模组对准与天线杆臂",slug:"模组对准与天线杆臂"},{level:3,title:"RTK 账号配置",slug:"rtk-账号配置"},{level:3,title:"磁力计校准",slug:"磁力计校准"}],content:" 入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手 DETA 系列产品时，首先检查产品配件是否完整（完整清单见 评估套件和配件 ）。 \n 下表以 DETA10 为例说明常见封装外观； DETA20 / 30 / 40 的 BOX、PW 外观同类，按自己购买的封装对照下文接线即可。 \n \n \n \n PLCC20 \n BOX \n PW 防水 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n SMT 贴装（仅 DETA10） \n PCB 板载集成；经 EVB 评估 \n 合金防水外壳，一体式屏蔽线缆 \n 检查配套软件、SDK 以及驱动环境 \n 购买后可获得配套软件与开发支持，联机前请确认： \n \n 上位机 ： FDIGroundStation （目前仅支持在 Windows 系统下运行）。 \n 串口驱动 ：请先安装 CP210x 串口驱动 ，否则 USB 接到电脑后可能无法识别 COM 口。 \n FDILink SDK ：单片机 / ROS / MATLAB 等环境包，见 FDILink SDK 。 \n 快速组装 \n 按自己购买的封装 / 型号接线，连上上位机即可。 \n PW 防水 \n 用 USB 转 M8 评估线接到模组，USB 端接电脑。 \n BOX \n 用 USB-C 线接到 EVB 板的 Type-C ，再连电脑。 \n \n DETA40-N 外接 UM982 板卡时：模组间接线见 天线安装 ，RTK 账号配置见 RTK 配置 。 \n PLCC20（DETA10） \n 贴装到用户板或评估板后，再引出主串口连接上位机。 \n DETA90 \n 用 USB-C 线接到模组的 Type-C ，再连电脑。GNSS 天线接模组的 MCX 口。 \n DETA92 \n 用 9P 航插评估线 接到模组主插口： USB 端接电脑，DC 端供电，供电范围：5-28V 。GNSS 天线接模组的 MCX 口。 \n 快速启动 \n 基本操作 \n \n \n 按上一节完成接线与供电。 \n \n \n 运行电脑上的上位机软件 FDIGroundStation。 \n \n \n 点击上位机中的 Communication 菜单，在弹窗中选择对应串口；波特率默认为 921600 bps，一般无需修改。然后点击 Connect ，即可完成模组与上位机的连接。 \n 模组/GNSS 天线安装位置要求 \n 车载等场景中，模组与天线的安装位置直接影响性能。选择位置时建议： \n \n 工作温度不超过 −40 ℃～+85 ℃ （DETA40 为 −40 ℃～+80 ℃ ）。 \n 保持一定空气流通，避免过热。 \n 尽量远离强振动源。 \n 若暂无法精确测杆臂，模组与 GNSS 主天线 宜尽量靠近，减小杆臂效应。 \n 尽量靠近载体重心安装。 \n 若使用磁力计作航向参考，模组距电机、大电流线缆等动态磁干扰源至少约 20 cm 。 \n \n 完整固定与场景说明见 模块安装 、 天线安装 。 \n 模组对准与天线杆臂 \n 最简单的对准方式：模组安装轴与载体轴一致—— X 轴指向载体正前，Z 轴垂直向下 （右手系，Y 向右）。 \n \n 杆臂（天线偏移） ：在模组坐标系下，从模组中心量到主天线相位中心（X 前、Y 右、Z 下）。天线装在模组上方时 Z 为负 。杆臂不准会在转弯、角运动时引入误差。测量后在上位机参数表中写入，见 杆臂配置 。 \n \n 外接或内置双天线时，从天线宜装在主天线 正前方 并尽量拉长基线；无法正前安装时，须测量双天线航向偏差并在上位机中配置。示意与校准见 天线安装 、 惯导双天线校准 。 \n RTK 账号配置 \n DETA40-N 外接 GNSS 时，差分数据在接收机侧接入，详见 RTK 配置 。 DETA90 / 92 为单点定位，不提供RTCM差分解算。 \n 磁力计校准 \n 如果用户在模组上电启动阶段就希望能获得较为准确的航向信息，那么磁力计校准是必须的，FDIGroundStation 软件提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，一般推荐使用mag Calib 3D校准；当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时 3D 磁力计校准方法不可用，可采用mag Calib 2D进行磁力计校准，具体内容见 磁力计校准 。 \n 注： DETA-V 为 VRS， 无磁力计 ，本节不适用。 \n"},{title:"软件",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/06-%E8%BD%AF%E4%BB%B6/",relativePath:"deta/06-软件/README.md",key:"v-099c7115",path:"/deta/06-%E8%BD%AF%E4%BB%B6/",content:" 软件 \n 配置、采集与状态查看均通过 FDIGroundStation 完成。 \n \n \n \n \n"},{title:"接口",frontmatter:{sidebarDepth:0,category:!1},regularPath:"/deta/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"deta/接口/README.md",key:"v-bafa8bf2",path:"/deta/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",content:" 接口 \n 本章汇总通讯与外设相关接口说明，可按下列主题查阅。 \n \n \n \n \n "},{title:"供电电压",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/deta/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",relativePath:"deta/常见问题/供电电压.md",key:"v-59d51d1f",path:"/deta/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",headers:[{level:3,title:"DETA10",slug:"deta10"},{level:3,title:"DETA20",slug:"deta20"},{level:3,title:"DETA30",slug:"deta30"},{level:3,title:"DETA40",slug:"deta40"},{level:3,title:"DETA90",slug:"deta90"},{level:3,title:"DETA92",slug:"deta92"}],content:" 供电电压 \n 问题：DETA 系列各型号供电电压是多少？ \n 下表分别列出 DETA 系列各型号供电电压，详见各规格页。 \n DETA10 \n \n \n \n 封装 \n 输入电压 \n \n \n PLCC20 \n 3.3 V \n \n \n BOX \n 3.6–5.5 V \n \n \n PW \n 5.5–28 V \n DETA20 \n \n \n \n 封装 \n 输入电压 \n \n \n BOX \n 3.6–5.5 V \n \n \n PW \n 5.5–28 V \n DETA30 \n \n \n \n 封装 \n 输入电压 \n \n \n BOX \n 3.6–5.5 V \n \n \n PW \n 5.5–28 V \n DETA40 \n \n \n \n 封装 \n 输入电压 \n \n \n BOX \n 5 V （约 0.2 W） \n \n \n PW \n 5–28 V （约 0.21 W） \n DETA90 \n \n \n \n 型号 \n 输入电压 \n \n \n DETA90 \n 5 V （约 300 mW；绝对最大约 5.5 V ） \n DETA92 \n \n \n \n 型号 \n 输入电压 \n \n \n DETA92 \n 6–28 V （约 325 mW；勿超过 28 V ） \n \n \n \n 规格入口： DETA10 、 DETA20 、 DETA30 、 DETA40 、 DETA90 。 \n"},{title:"常见问题",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/deta/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",relativePath:"deta/常见问题/README.md",key:"v-144c75c0",path:"/deta/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",content:" 常见问题 \n 本节收录本系列产品特有问题。各产品公共问题见 通用问题 。 \n \n 供电电压 \n \n"},{title:"CAN接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"deta/接口/CAN.md",key:"v-4a8bced8",path:"/deta/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN接口 \n CAN接口位于连接器引脚布局上，用于与其他车辆系统或者CAN总线设备进行集成通讯。DETA支持两种CAN数据通讯协议，例如设置CAN 端口为NAV或MAIN 相当于通过硬件CAN通讯方式传输FDILINK协议 FDILINK协议 ， CAN_USR_ID用来作为CAN 设备的唯一识别地址，数据协议参考FDILINK协议；另外一种是标准CAN协议，支持多机通讯，具有主动和问答式数据获取方式，使用改模式需要将端口数据模式配置为FDI_CAN具体的数据协议可以参考 FDI_Standard_CAN_Link \n"},{title:"串行接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"deta/接口/Serial.md",key:"v-c6442890",path:"/deta/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:3,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 串行接口 \n \n \n \n 设备 \n COM1（UART1） \n COM2（UART2） \n COM3（UART3） \n COM4（UART4） \n CAN \n GPIO \n \n \n \n \n DETA10/20/30/40 \n TTL；默认 Main，可连接上位机或输出用户数据 \n TTL；协议可配 \n TTL；常用于外接 GNSS / 外部设备 \n TTL；协议可配 \n CAN（部分封装需外接转换） \n 1PPS / 可编程 \n \n \n DETA90 系列 \n 以对应型号 规格 引脚定义为准 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 可用 I/O 端口（以实际型号与封装为准） \n 系统中须保留一路 Main 协议；NAV 为用户导航数据的 FDILink 输出协议。引脚与封装差异见各型号 规格 。 \n 波特率 \n DETA的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载DETA配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 State Packets 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据速率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个率计算器。有关更多信息，请通过 info@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n 端口可配置为 Main、FDILink（NAV）、NMEA 0183、外部输入（如 EXT_POSITION）、RTCM 等，详见 表2 端口协议类型说明 。 \n 格式 \n 固定为 1 起始位、8 数据位、1 停止位、无校验。协议细节见 FDILink 协议 。 \n"},{title:"DETA结构图纸",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/deta10_2.png",title:"DETA结构图纸",icon:"/deta/UserManuals/介绍/DETA10V2_丝印_00.png",description:"按系列查阅 DETA10/20/30/40/90 结构图纸与 STEP/CAD 模型",chapters:[{title:"DETA10结构图纸",description:"DETA10 系列结构规格、外形尺寸图及 STEP/CAD 图纸下载",href:"/deta/03-规格/01.html#结构图纸"},{title:"DETA20结构图纸",description:"DETA20 系列结构规格、外形尺寸图及 STEP/CAD 图纸下载",href:"/deta/03-规格/02.html#结构图纸"},{title:"DETA30结构图纸",description:"DETA30 系列结构规格、外形尺寸图及 STEP/CAD 图纸下载",href:"/deta/03-规格/03.html#结构图纸"},{title:"DETA40结构图纸",description:"DETA40 系列结构规格、外形尺寸图及 STEP/CAD 图纸下载",href:"/deta/03-规格/40.html#结构图纸"},{title:"DETA90结构图纸",description:"DETA90 系列结构规格、外形尺寸图及 STEP/CAD 图纸下载",href:"/deta/03-规格/04.html#结构图纸"}]},regularPath:"/deta/%E7%BB%93%E6%9E%84%E5%9B%BE%E7%BA%B8/",relativePath:"deta/结构图纸/README.md",key:"v-09c063bc",path:"/deta/%E7%BB%93%E6%9E%84%E5%9B%BE%E7%BA%B8/",content:""},{title:"硬件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/01-Introduction/02.html",relativePath:"deta100/01-Introduction/02.md",key:"v-2c71dfba",path:"/deta100/01-Introduction/02.html",content:" 硬件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n V2 \n 20221210 \n 修改DCDC 支持最大28V耐压输入，COM2改成通用端口可以自由配置输入输出协议 ,1pps out 引脚改成可编程通用端口，支持1PPS OUT/IN 等，R系列单天线版本GNSS 接收机从多星双频升级为全星座全频段。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"MEMS技术",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",relativePath:"deta100/02-套件/01.md",key:"v-0946d74e",path:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",headers:[{level:2,title:"什么是MEMS技术？",slug:"什么是mems技术"},{level:2,title:"振动处理",slug:"振动处理"},{level:2,title:"数据帧组成",slug:"数据帧组成"},{level:2,title:"CRC8校验",slug:"crc8校验"},{level:2,title:"CRC16校验",slug:"crc16校验"},{level:2,title:"AN数据帧定义与自定义CAN_ID",slug:"an数据帧定义与自定义can-id"}],content:" MEMS技术 \n 什么是MEMS技术？ \n Micro-Electro-Mechanical Systems MEMS（微机电系统），是指以微型化、系统化的理论为指导，通过半导体制造等微纳加工手段，形成特征尺度为微纳米量级的系统装置。相对于先进的集成电路（IC）制造工艺（遵循摩尔定律），MEMS制造工艺不单纯追求线宽而注重功能特色化，即利用微纳结构或/和敏感材料实现多种传感和执行功能，工艺节点通常从500nm到110nm，衬底材料也不局限硅，还包括玻璃、聚合物、金属等。由MEMS技术构建的产品往往具有体积小、重量轻、功耗低、成本低等优点，已广泛应用于汽车、手机、工业、医疗、国防、航空航天等领域。 \n MEMS设备由机电元件（移动或不移动）组成，由集成微电子控制。 \n MEMS的功能元素是小型化结构、传感器、执行器和微电子。微传感器和微执行器被归类为传感器，是将测量的机械信号转换为电气信号的设备。 \n \n 微型传感器现在可用于各种测量，如温度、压力、磁场或惯性测量。 \n 高质量的MEMS组件是我们主要IMU和核心零部件。与机械或FOG陀螺仪或伺服加速度计等竞争技术相比，这种MEMS技术具有许多优势： \n \n 微型设计提供了更小、更轻的产品，使新的应用得以覆盖。 \n 这项技术非常强大，可提供更高的抗冲击性和免维护操作。 \n 与FOG或RLG等其他技术相比，MEMS设计提供了最具成本效益的解决方案。 \n \n \n \n 尽管相同的MEMS技术用于智能手机和平板电脑等消费者应用，但低成本MEMS和导航级MEMS传感器之间的性能差距非常大。FDISYSTEMS仅选择高性能传感器。 \n 振动处理 \n FDISYSTEMS IMU专为恶劣环境而设计。特别是在振动处理方面的表现。 \n 当暴露在振动中时，加速度计或陀螺仪会有一些偏置增加。这种对加速度计的振动效应被称为VRE。因此，一个好的起点是选择具有低VRE的传感器，以维持更高水平的振动。 \n 第二点是设计高效的硬件和软件信号处理，特别是高频采样（>1kHz）将防止混叠并提高传感器数据分辨率。 \n \n \n \n MSG_VERSION \n \n \n Packet ID \n 0x39 \n \n \n Length \n 26 \n \n \n Read/Write \n Read \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n SN[4] \n \n \n 产品序列号 \n 数据帧组成 \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n A:指令的类别，如下表所示 \n \n \n \n 指令类别 \n \n \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的IMU数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS数据 \n MSG_INS/GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n B：载荷的字节数。 \n C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。 \n D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号，详情请参考[1.2 CRC8校验](<#_1.2 CRC8校验>)。 \n E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验，详情请参考[1.3 CRC16校验](<#_1.3 CRC16校验>)。 \n F： 0xF0 是上位机心跳请求。 \n CRC8校验 \n CRC 8校验位：标志位+指令类别+数据长度+流水序号 \n CRC 8校验程序如下： \n static const uint8_t CRC8Table [ ] = { \n\t 0 , 94 , 188 , 226 , 97 , 63 , 221 , 131 , 194 , 156 , 126 , 32 , 163 , 253 , 31 , 65 , \n\t 157 , 195 , 33 , 127 , 252 , 162 , 64 , 30 , 95 , 1 , 227 , 189 , 62 , 96 , 130 , 220 , \n\t 35 , 125 , 159 , 193 , 66 , 28 , 254 , 160 , 225 , 191 , 93 , 3 , 128 , 222 , 60 , 98 , \n\t 190 , 224 , 2 , 92 , 223 , 129 , 99 , 61 , 124 , 34 , 192 , 158 , 29 , 67 , 161 , 255 , \n\t 70 , 24 , 250 , 164 , 39 , 121 , 155 , 197 , 132 , 218 , 56 , 102 , 229 , 187 , 89 , 7 , \n\t 219 , 133 , 103 , 57 , 186 , 228 , 6 , 88 , 25 , 71 , 165 , 251 , 120 , 38 , 196 , 154 , \n\t 101 , 59 , 217 , 135 , 4 , 90 , 184 , 230 , 167 , 249 , 27 , 69 , 198 , 152 , 122 , 36 , \n\t 248 , 166 , 68 , 26 , 153 , 199 , 37 , 123 , 58 , 100 , 134 , 216 , 91 , 5 , 231 , 185 , \n\t 140 , 210 , 48 , 110 , 237 , 179 , 81 , 15 , 78 , 16 , 242 , 172 , 47 , 113 , 147 , 205 , \n\t 17 , 79 , 173 , 243 , 112 , 46 , 204 , 146 , 211 , 141 , 111 , 49 , 178 , 236 , 14 , 80 , \n\t 175 , 241 , 19 , 77 , 206 , 144 , 114 , 44 , 109 , 51 , 209 , 143 , 12 , 82 , 176 , 238 , \n\t 50 , 108 , 142 , 208 , 83 , 13 , 239 , 177 , 240 , 174 , 76 , 18 , 145 , 207 , 45 , 115 , \n\t 202 , 148 , 118 , 40 , 171 , 245 , 23 , 73 , 8 , 86 , 180 , 234 , 105 , 55 , 213 , 139 , \n\t 87 , 9 , 235 , 181 , 54 , 104 , 138 , 212 , 149 , 203 , 41 , 119 , 244 , 170 , 72 , 22 , \n\t 233 , 183 , 85 , 11 , 136 , 214 , 52 , 106 , 43 , 117 , 151 , 201 , 74 , 20 , 246 , 168 , \n\t 116 , 42 , 200 , 150 , 21 , 75 , 169 , 247 , 182 , 232 , 10 , 84 , 215 , 137 , 107 , 53 \n } ; \n uint8_t CRC8_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint8_t crc8 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\t uint8_t new_index = crc8 ^ value ; \n\t\tcrc8 = CRC8Table [ new_index ] ; \n\t } \n\t return ( crc8 ) ; \n } \n \n CRC8 校验程序调用举例： \n uint8_t CRC8 = CRC8_Table ( data , data_len ) ; \n CRC16校验 \n CRC 16校验：载荷 \n CRC 16校验程序如下： \n static const uint16_t CRC16Table [ 256 ] = \n { \n\t 0x0000 , 0x1021 , 0x2042 , 0x3063 , 0x4084 , 0x50A5 , 0x60C6 , 0x70E7 , \n\t 0x8108 , 0x9129 , 0xA14A , 0xB16B , 0xC18C , 0xD1AD , 0xE1CE , 0xF1EF , \n\t 0x1231 , 0x0210 , 0x3273 , 0x2252 , 0x52B5 , 0x4294 , 0x72F7 , 0x62D6 , \n\t 0x9339 , 0x8318 , 0xB37B , 0xA35A , 0xD3BD , 0xC39C , 0xF3FF , 0xE3DE , \n\t 0x2462 , 0x3443 , 0x0420 , 0x1401 , 0x64E6 , 0x74C7 , 0x44A4 , 0x5485 , \n\t 0xA56A , 0xB54B , 0x8528 , 0x9509 , 0xE5EE , 0xF5CF , 0xC5AC , 0xD58D , \n\t 0x3653 , 0x2672 , 0x1611 , 0x0630 , 0x76D7 , 0x66F6 , 0x5695 , 0x46B4 , \n\t 0xB75B , 0xA77A , 0x9719 , 0x8738 , 0xF7DF , 0xE7FE , 0xD79D , 0xC7BC , \n\t 0x48C4 , 0x58E5 , 0x6886 , 0x78A7 , 0x0840 , 0x1861 , 0x2802 , 0x3823 , \n\t 0xC9CC , 0xD9ED , 0xE98E , 0xF9AF , 0x8948 , 0x9969 , 0xA90A , 0xB92B , \n\t 0x5AF5 , 0x4AD4 , 0x7AB7 , 0x6A96 , 0x1A71 , 0x0A50 , 0x3A33 , 0x2A12 , \n\t 0xDBFD , 0xCBDC , 0xFBBF , 0xEB9E , 0x9B79 , 0x8B58 , 0xBB3B , 0xAB1A , \n\t 0x6CA6 , 0x7C87 , 0x4CE4 , 0x5CC5 , 0x2C22 , 0x3C03 , 0x0C60 , 0x1C41 , \n\t 0xEDAE , 0xFD8F , 0xCDEC , 0xDDCD , 0xAD2A , 0xBD0B , 0x8D68 , 0x9D49 , \n\t 0x7E97 , 0x6EB6 , 0x5ED5 , 0x4EF4 , 0x3E13 , 0x2E32 , 0x1E51 , 0x0E70 , \n\t 0xFF9F , 0xEFBE , 0xDFDD , 0xCFFC , 0xBF1B , 0xAF3A , 0x9F59 , 0x8F78 , \n\t 0x9188 , 0x81A9 , 0xB1CA , 0xA1EB , 0xD10C , 0xC12D , 0xF14E , 0xE16F , \n\t 0x1080 , 0x00A1 , 0x30C2 , 0x20E3 , 0x5004 , 0x4025 , 0x7046 , 0x6067 , \n\t 0x83B9 , 0x9398 , 0xA3FB , 0xB3DA , 0xC33D , 0xD31C , 0xE37F , 0xF35E , \n\t 0x02B1 , 0x1290 , 0x22F3 , 0x32D2 , 0x4235 , 0x5214 , 0x6277 , 0x7256 , \n\t 0xB5EA , 0xA5CB , 0x95A8 , 0x8589 , 0xF56E , 0xE54F , 0xD52C , 0xC50D , \n\t 0x34E2 , 0x24C3 , 0x14A0 , 0x0481 , 0x7466 , 0x6447 , 0x5424 , 0x4405 , \n\t 0xA7DB , 0xB7FA , 0x8799 , 0x97B8 , 0xE75F , 0xF77E , 0xC71D , 0xD73C , \n\t 0x26D3 , 0x36F2 , 0x0691 , 0x16B0 , 0x6657 , 0x7676 , 0x4615 , 0x5634 , \n\t 0xD94C , 0xC96D , 0xF90E , 0xE92F , 0x99C8 , 0x89E9 , 0xB98A , 0xA9AB , \n\t 0x5844 , 0x4865 , 0x7806 , 0x6827 , 0x18C0 , 0x08E1 , 0x3882 , 0x28A3 , \n\t 0xCB7D , 0xDB5C , 0xEB3F , 0xFB1E , 0x8BF9 , 0x9BD8 , 0xABBB , 0xBB9A , \n\t 0x4A75 , 0x5A54 , 0x6A37 , 0x7A16 , 0x0AF1 , 0x1AD0 , 0x2AB3 , 0x3A92 , \n\t 0xFD2E , 0xED0F , 0xDD6C , 0xCD4D , 0xBDAA , 0xAD8B , 0x9DE8 , 0x8DC9 , \n\t 0x7C26 , 0x6C07 , 0x5C64 , 0x4C45 , 0x3CA2 , 0x2C83 , 0x1CE0 , 0x0CC1 , \n\t 0xEF1F , 0xFF3E , 0xCF5D , 0xDF7C , 0xAF9B , 0xBFBA , 0x8FD9 , 0x9FF8 , \n\t 0x6E17 , 0x7E36 , 0x4E55 , 0x5E74 , 0x2E93 , 0x3EB2 , 0x0ED1 , 0x1EF0 \n } ; \n uint16_t CRC16_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint16_t crc16 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\tcrc16 = CRC16Table [ ( ( crc16 >> 8 ) ^ value ) & 0xff ] ^ ( crc16 << 8 ) ; \n\t } \n\t return ( crc16 ) ; \n } \n \n CRC16 校验程序调用举例： \n uint16_t CRC16 = CRC16_Table ( payload , length ) ; \n AN数据帧定义与自定义CAN_ID \n 打开 FDIGroundStation 上位机，连接设备后将 COMM 板块的 CAN 数据输出口设置为 **NAV **选项后，用户即可通过CAN获取数据，输出数据帧定义与FDILink协议一致，如下表所示。 \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n \n CAN_ID的配置方便用户区分不同的模块， 其配置参数位于config界面左侧的参数表USER中。如下图所示，具体名称为USER_DEFINE_CAN_ID ，双击该行后的数值并修改，随后写入设备 Flash 重启后生效。 \n 需要注意的是，上位机填写的是十进制id，而写入我们模块的则是十六进制，如图中201，则模块的实际id为201的十六进制数C9。未设置id时，模块发送的默认数据id为0x00，表示不过滤；设置id后，发送的id为设置的id。 \n 设置id后，只有该id和默认id可以访问到该模块，其他id号的指令将全部被硬件过滤器所过滤。 \n \n \n \n Acknowledgement Packet \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0 \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n Field # \n Bytes Offset \n Data Type \n Size \n Description \n \n \n 1 \n 0 \n u8 \n 1 \n Packet ID being acknowledged \n \n \n 2 \n 1 \n u16 \n 2 \n CRC of packet being acknowledged \n \n \n 3 \n 3 \n u8 \n 1 \n Acknowledge Result \n \n \n \n"},{title:"工厂校准和测试",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",relativePath:"deta100/02-套件/05.md",key:"v-2daf0e46",path:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",headers:[{level:2,title:"Facility",slug:"facility"},{level:2,title:"传感器校准",slug:"传感器校准"},{level:2,title:"传感器验证",slug:"传感器验证"},{level:2,title:"校准有效性",slug:"校准有效性"}],content:" 工厂校准和测试 \n 为了提供最优质的传感器，FDISYSTEMS开发了独特的校准和测试程序。 这些程序高度自动化，可扩展，避免所有常见的人为错误，并确保交付的每个传感器都符合规格。 \n Facility \n 我们的设施配备了多轴转台和温度室，能够模拟您的传感器在运行过程中可能遇到的所有环境。这些工具由先进的校准软件提供支持，该软件可自动执行所有过程，包括环境和运动模拟、校准参数计算、传感器验证和报告生成。 \n 传感器校准 \n 在处理传感器误差参数时，我们认为良好的校准总是比在线传感器估计更好、更可靠。我们在工厂校准和测试每种产品，以提供高效且无缺陷的设备。 \n 校准程序提供： \n \n 在整个温度范围内对所有传感器和子系统进行功能和精度测试。 \n 加速度计和陀螺仪在整个温度范围内的增益和偏置补偿， \n 加速度计和陀螺仪在整个测量范围内的非线性补偿， \n 加速度计和陀螺仪的交叉轴和错位效应补偿， \n 陀螺仪的 Gyro-G 敏感性补偿。 \n \n \n FDISYSTEMS自主设计开发了批量校准的设备和配套软件设备，但是执行各项校准依然是一件对时间和成本具有考验的事情，且不是所有场景的产品都需要全面校准，具体执行了什么级别的校准可以联系我们求证. \n \n 校准（和后续测试）序列通常需要 1 到 3 天才能完成所有必要的任务。此时可实现传感器的最佳性能。 \n 传感器验证 \n 执行校准后，所有传感器都遵循验证步骤，其中实际校准参数被刻录到传感器的非易失性存储器中。在传感器上施加实际运动，并将测量值与参考值进行比较，以确保传感器行为与规格完全一致。 \n 自动生成的校准报告可确保仅交付合规商品。 \n 以下摘录显示了所执行测试的典型示例以及如何在验证报告中显示结果。 \n 校准有效性 \n 验证报告保证在 IMU 校准日期后的三年内提供完整的产品规格。如果您有其他质量政策要求，FDISYSTEMS可以提供终身传感器检查和校准服务。 \n 当然，FDISYSTEMS已经仔细鉴定了IMU和INS随时间推移的漂移，并且只选择了具有出色稳定性的传感器。如果在正常工作条件下使用，产品应在使用寿命内符合其规格，并且不需要定期校准。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n"},{title:"Date",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",relativePath:"deta100/02-套件/02.md",key:"v-1260e50c",path:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",headers:[{level:2,title:"MSG_IMU",slug:"msg-imu"},{level:2,title:"MSG_AHRS",slug:"msg-ahrs"},{level:2,title:"MSG_INS/GPS",slug:"msg-ins-gps"},{level:2,title:"MSGSYSSTATE",slug:"msg-sys-state"},{level:2,title:"MSGUNIXTIME",slug:"msg-unix-time"},{level:2,title:"MSGFORMATTIME",slug:"msg-format-time"},{level:2,title:"MSG_STATUS",slug:"msg-status"},{level:2,title:"MSGPOSSTD_DEV",slug:"msg-pos-std-dev"},{level:2,title:"MSGVELSTD_DEV",slug:"msg-vel-std-dev"}],content:" Date \n MSG_IMU \n MSG_AHRS \n MSG_INS/GPS \n MSG_SYS_STATE \n MSG_UNIX_TIME \n MSG_FORMAT_TIME \n MSG_STATUS \n MSG_POS_STD_DEV \n MSG_VEL_STD_DEV \n \n"},{title:"DETA100系列简介",frontmatter:{category:!1,pageClass:"product-intro-page deta100-intro-page"},regularPath:"/deta100/01-Introduction/",relativePath:"deta100/01-Introduction/README.md",key:"v-f89f452e",path:"/deta100/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" DETA100系列简介 \n \n FDISYSTEMS 推出 DETA100 系列工业级 MEMS 微型惯性/RTK 高精度组合导航系统。该系列具备厘米级定位与双天线测向能力，采用冗余传感器架构，并融合一颗零偏稳定性为 2°/h 的航向陀螺仪，可为高精度定位与稳定姿态、航向需求提供完整解决方案。产品覆盖单天线 RTK、双天线测向，以及支持 4G 接入千寻等位置服务的型号，共四个型号；全系采用坚固金属外壳与军工级连接器，防护等级达 IP67。系统搭载先进自适应 SPKF 非线性数据融合算法，经专业惯性校准及 -40℃～80℃ 温度误差补偿，并支持自适应安装参数辨识，配套功能完善的上位机软件，便于快速上手。同时支持 FDISYSTEMS 差分共享技术®，适用于对尺寸与功耗要求严苛的地面自主车辆、空中运载体、移动机器人，以及需要高精度定位的群体智能体等应用。\n \n DETA100 系列为集成 GNSS/INS 与 AHRS 能力的导航模组，可在严苛条件下输出准确的位置、速度、加速度与姿态数据。系统融合经温度校准的加速度计、陀螺仪、磁力计，以及双天线 RTK GNSS 接收机，并通过先进数据融合算法实现可靠的导航与定向。同时支持接入里程计、光流计、RTCM 等外部辅助信息，进一步提升组合导航性能。 \n \n 在正确完成安装与参数配置，并充分了解产品适用范围与使用限制的前提下，DETA100 系列可发挥最佳性能。请仔细阅读本手册，以确保系统按预期稳定运行。 \n DETA100 系列配套提供免费上位机软件，便于快速完成模组配置与测试。具体操作说明请参阅 FDIGroundStation上位机 。 \n DETA100 系列数据基于 FDILink 通讯协议输出。如需快速解析并获取所需数据，请仔细阅读 FDILink通讯协议 。 \n 如有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n DETA100 系列共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA100R \n \n 单天线 RTK 惯性组合导航，姿态、航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100R4G \n \n 支持 4G 接入 RTCM 的 DETA100R，支持网络 CORS 与 FDI 差分共享 \n \n \n DETA100D \n \n 双天线 RTK 惯性组合导航，姿态、航向（卫星双天线辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100D4G \n \n 支持 4G 接入 RTCM 的 DETA100D，支持网络 CORS 与 FDI 差分共享 \n \n \n DETA100D-oem \n \n DETA100D 低配版本，5V 供电 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"deta100/02-套件/04.md",key:"v-24950088",path:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n "},{title:"陀螺仪",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",relativePath:"deta100/02-套件/03.md",key:"v-1b7af2ca",path:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"如何使用陀螺仪",slug:"如何使用陀螺仪"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:3,title:"科里奥利效应",slug:"科里奥利效应"},{level:3,title:"萨格纳克 Sagnac 效应",slug:"萨格纳克-sagnac-效应"}],content:" 陀螺仪 \n Definition \n 陀螺仪是一种测量惯性系旋转速率的传感器。 \n 因此，当它旋转时，它将测量所有后续的方向变化。\n由于地球坐标系正在旋转，躺在地面上的陀螺仪也将测量地球自转率（约15°/小时）。 \n 陀螺仪输出通常以  °/s , 或者  rad/s 表示。 \n 如何使用陀螺仪 \n 可以在高频下对陀螺仪测量得到的角速度积分，以精确测量传感器方向。该原理用于所有惯性传感器（垂直陀螺仪，AHRS，MRU，INS）的基础。 \n 它们还用于惯性导航系统（INS）中的导航（位置和速度）确定。 \n 最高性能的陀螺仪（通常基于闭环FOG）非常精确，可以在没有任何偏差估计的情况下测量地球自转，并在没有任何外部航向参考的情况下确定航向。这些传感器被称为陀螺罗盘。还有许多其他技术可以在不进行纯陀螺罗盘的情况下测量航向，这允许释放对陀螺仪技术的限制。 \n 原理 \n FDI Systems 陀螺仪使用2个原理来测量旋转： \n 科里奥利效应 \n \n MEMS陀螺仪使用科里奥利效应。当证明质量在X方向上振动时，在垂直轴Z上的旋转将产生力，从而在垂直轴Y上引起相应的运动。 有几种MEMS架构，通常基于振动梁或振动环。实际陀螺仪性能可能因MEMS元件尺寸和质量、传感器封装、机械和信号处理而异。 \n 萨格纳克 Sagnac 效应 \n \n 这种效应用于光学陀螺仪，如光纤陀螺仪（FOG）。 两个光源以相反的方向循环：一个顺时针，另一个逆时针。当没有旋转时，来自两个光源的光同时到达，但是如果有旋转，其中一条路径会更长，另一条路径会更短。这将产生可以观察到的干扰以扣除角速度。 \n \n \n"},{title:"性能规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"deta100/03-规格/01.md",key:"v-4551c566",path:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"GNSS 规格",slug:"gnss-规格"}],content:" 性能规格 \n 导航规格 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n DETA100R \n DETA100D \n \n \n 俯仰 / 横滚（静态） \n 0.05 ° \n 0.05 ° \n \n \n 俯仰 / 横滚（动态） 3 \n 0.1 ° \n 0.1 ° \n \n \n 相对航向 1 （静态） \n 1 °/h \n 1 °/h \n \n \n 相对航向 1 （动态） \n 2 °/h \n 2 °/h \n \n \n 绝对航向 2 \n 0.8 ° Magnetometers* < 0.5 ° GPS** \n 0.8 ° Magnetometers* < 0.5 ° GPS** 0.1 ° Dual GPS***（2 m baseline） \n \n \n 水平位置 3 \n Single point: 1.5 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm \n Single point: 1.5 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm \n \n \n 速度精度 3 \n Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s \n Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01 ° \n < 0.01 ° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1 ° \n < 0.1 ° \n \n \n IMU 数据输出频率 \n 400 Hz \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n 200 Hz \n \n \n \n \n 表 DETA100 导航性能规格 \n 说明 \n 1 垂直参考模式，无磁力计，无 GNSS 辅助；纯惯导转台往复转动测试，25 分钟航向漂移 < 0.2°，可提供测试报告数据。 \n2 * 磁偏角补偿；适当磁场环境，并已完成软硬磁补偿校准；** 充分运动情况下；*** 良好 GNSS 接收条件。 \n3 良好 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入。 \n 传感器规格 \n \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 3 轴 \n 陀螺仪 4 轴 \n 磁力计 3 轴 \n \n \n 量程 \n ±16 g \n ±2000 °/s，±400 °/s \n ±1000 uT \n \n \n 刻度因子误差 1 \n 300 ppm \n 1,000 ppm \n \n \n \n 零偏不稳定性 2 \n 40 µg \n < 10 °/hr，冗余航向陀螺 2 °/hr \n \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n 0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75 µg/√Hz \n 0.0028 °/s /√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 400 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05 ° \n ±0.05 ° \n ±0.1 ° \n \n \n \n \n 表 DETA100 传感器规格 \n 说明 \n 1 转台标定出厂误差控制 1000 ppm；航向旋转一圈 0.1% × 360° = 0.36°。超过操作温度会导致误差增大。 \n2 Allan Variance，@ 25 °C。Bias > 1.250 mg to comply with export regulation。 \n GNSS 规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n Engine, update rate \n 1408 通道，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS，20 Hz \n \n \n 主天线频点 \n BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5a、E5b；QZSS: L1、L2、L5 \n \n \n 从天线频点 \n BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2C；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5b；QZSS: L1、L2 \n \n \n Cold start / Hot start \n < 30 s / < 5 s \n \n \n 高度限制 \n 50,000 m \n \n \n 速度限制 \n 500 m/s \n \n \n \n 表 DETA100 GNSS 规格 "},{title:"电气规格",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"deta100/03-规格/03.md",key:"v-5785e0e2",path:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",headers:[{level:2,title:"供电与功耗",slug:"供电与功耗"},{level:2,title:"电平与接口电气规范",slug:"电平与接口电气规范"},{level:2,title:"供电注意",slug:"供电注意"}],content:" 电气规格 \n 本页给出供电、典型功耗与接口电平相关参数。 \n 供电与功耗 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 输入电压 \n 6–24 V（≥ 2 A） \n \n \n 输入受耐电压 \n 0 - 28 V \n \n \n   功耗 \n R \n 130 mA @ 6 V (typical)  ~800mW \n \n \n R4G \n 180 mA @ 6 V (typical)  ~1.2 W \n \n \n D \n 210 mA @ 6V (typical)  ~1.00W \n \n \n D4G \n 250 mA @ 6 V (typical)  ~1.5W \n \n \n \n \n 表 9: 供电与功耗 \n 电平与接口电气规范 \n 1.1  电气规范 \n \n \n \n \n Parameter \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply \n \n \n Input Supply Voltage \n 6V \n   \n 24V \n \n \n Input Protection Range \n -28 V \n   \n 28 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n   \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n   \n \n \n Tx Short Circuit Current \n   \n   \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n   \n \n \n Rx Threshold High \n   \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n   \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n   \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n -20 V \n   \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n   \n   \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n   \n   \n \n \n Output Current \n   \n   \n 5 mA \n \n \n GNSS\n Antenna \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n   \n 3.3 V \n   \n \n \n Antenna Supply Current \n   \n   \n 200 mA \n \n \n \n \n 表 10: 电气规范 \n 供电注意 \n DETA100 在模式切换、注网与进入 RTK 时电流变化较大，供电需留出裕量。建议采用 ≥ 6 V @ ≥ 2 A 的直流电源；线缆较长时需考虑线损，保证模组端电压稳定。禁止超过额定工作电压供电，否则可能损坏设备。典型功耗见上表「功耗」行。 \n"},{title:"固件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/01-Introduction/01.html",relativePath:"deta100/01-Introduction/01.md",key:"v-93046288",path:"/deta100/01-Introduction/01.html",content:" 固件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n 2.5 \n 05/2021 \n 增加 SD 卡记录卫星数据功能，可用于动态后处理； 修复 GPIO 功能中串口功能异常问题； 增加 FDILOG 数据支持类型； 修复了单天线模式 GNSS 状态显示问题； \n \n \n 2.4 \n 04/2021 \n 增加 NMEA格式输出功能：输出 ASCII 形式的GPGGA/GPGSA/GPGSV/GPRMC/GPVTG，增加陀螺仪接力算法； \n \n \n 2.3 \n 03/2021 \n 增加陀螺仪温补在线算法，功能暂不开放； \n \n \n 2.2 \n 12/2020 \n 增加 ODO 参数在线估计和 ODO/GNSS/INS 组合导航算法； 上位机新增 ODO 刻度因子校准界面； 增加一个低通滤波器（LPF）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）功能； \n \n \n 2.1 \n 08/2020 \n 修复模组接收 NMEA 0183 协议解析错误的问题； 增加模组内置滤波器配置； 统一坐标系名称，新增level功能； 新增双天线在线校准功能； 上位机增加 2D/3D显示功能； \n \n \n 2.0 \n 04/2020 \n 补充完善 FDILink 数据包协议； 补充完善上位机配置界面； 上位机Data界面新增数据类型； \n \n \n \n"},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/deta100/UserManuals/CAD/CAD标注/DETA100尺寸图纸.pdf"},regularPath:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"deta100/03-规格/02.md",key:"v-4e6bd324",path:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"一般规格",slug:"一般规格"},{level:3,title:"一览表",slug:"一览表"},{level:3,title:"规格",slug:"规格"},{level:2,title:"设备机械对齐",slug:"设备机械对齐"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"DETA100R/D 尺寸图",slug:"deta100r-d-尺寸图"},{level:3,title:"DETA100R4G/D4G 尺寸图",slug:"deta100r4g-d4g-尺寸图"},{level:3,title:"DETA100D-OEM 尺寸图",slug:"deta100d-oem-尺寸图"},{level:2,title:"DETA100 3D STEP 模型",slug:"deta100-3d-step-模型"},{level:2,title:"设备安装",slug:"设备安装"}],content:" 结构规格 \n 一般规格 \n 一览表 \n DETA100系列外壳由两个阳极氧化铝部件组成，一个用于盒子，一个用于盖板以及一个PVC软贴。该设备使用高质量的军工级矩形合金连接器J30J-9P，以提供良好连接性能和抗恶劣环境能力。 \n DETA100天线连接器采用MCX母头，用于连接GNSS天线和4G 天线，有效的防止震动过程的松动，在固定天线连接线时可以用外部结构加固，请勿将天线用于活动部件的可靠连接。 \n 规格 \n 本页给出机械尺寸、重量与环境相关参数。 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n   重量 \n R \n 32g \n \n \n R4G \n 42g \n \n \n D \n 35g \n \n \n D4G \n 45g \n \n \n  尺寸 \n R \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n R4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n D \n 55 x 44 x 11 mm \n \n \n D4G \n 55 x 44 x 17 mm \n \n \n 工作温度 \n −40 °C～+85 °C \n \n \n 振动 \n 8 g RMS（20 Hz–2 kHz），MIL-STD-810G \n \n \n 冲击 \n 20,000 g \n \n \n MTBF \n 50,000 h \n \n \n 环境密封 \n IP67 \n \n \n \n \n 表 DETA100 结构与环境规格 \n 设备机械对齐 \n 为了获得最佳的测量精度，需要良好的机械对齐。在制造过程中，DETA100测量框架与滚轴、俯仰角和偏航角度的底板仔细对齐到0.05°。\n为了简化偏航对齐（Z轴），底座有两个对齐孔Ø2mm H8，保证两个锥形销Ø2mm h7的偏航对齐优于±0.05°。\n传感器（身体）坐标框架 \n 这个框架附在 IMU 上。下图显示了默认配置的主体坐标系。在大多数情况下，车身坐标架必须与车辆坐标架对齐。如果传感器坐标架无法机械对齐，则可以通过软件旋转车辆中的传感器对齐。详见 模块安装 。\n盒式版坐标框架（有关测量中心，请参阅下面的原理图） \n 结构图纸 \n DETA100R/D 尺寸图 \n DETA100R4G/D4G 尺寸图 \n DETA100D-OEM 尺寸图 \n DETA100 3D STEP 模型 \n DETA100 提供 Rugged 外壳 STEP 模型，便于结构安装与干涉检查。本页可下载以下 5 种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D-OEM \n \n DETA-100-OEM Rugged STEP File \n 设备安装 \n DETA100可以使用2个定位销和2颗最小长度为10毫米的M2.5螺丝进行安装。\n在使用磁力计时，我们建议使用不锈钢合金或任何非铁磁材料。 \n 请使用适当的扭矩来确保正确安装。DETA100必须安装在平坦的表面上。 \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"deta100/03-规格/05.md",key:"v-69b9fc5e",path:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",headers:[{level:2,title:"接口一览",slug:"接口一览"},{level:2,title:"主接口",slug:"主接口"},{level:2,title:"OEM版本接口",slug:"oem版本接口"},{level:2,title:"接口概述",slug:"接口概述"},{level:2,title:"接口示意",slug:"接口示意"},{level:3,title:"DETA100R：单天线RTK不带4G",slug:"deta100r-单天线rtk不带4g"},{level:3,title:"DETA100R4G：单天线RTK带4G",slug:"deta100r4g-单天线rtk带4g"},{level:3,title:"DETA100D：双天线RTK不带4G",slug:"deta100d-双天线rtk不带4g"},{level:3,title:"DETA100D4G：双天线RTK带4G",slug:"deta100d4g-双天线rtk带4g"},{level:2,title:"线缆",slug:"线缆"},{level:3,title:"R",slug:"r"},{level:3,title:"R4G",slug:"r4g"},{level:3,title:"D",slug:"d"},{level:3,title:"D4G",slug:"d4g"}],content:" 接口连接 \n 本页说明对外接口、连接器形式与引脚定义。 \n 接口一览 \n \n \n \n 接口 \n 说明 \n \n \n \n \n MAIN（ J30J-9P ，9 针） \n 供电（6–24 V）、UART1 / UART2（默认 TTL，RS232 可选）、CAN、GPIO（默认同步 1PPS）；评估线转 USB / DB9 与 DC（ 5.5×2.5 mm ），见下文 主接口 \n \n \n GNSS 天线（ MCX 母座内孔） \n R：1 路；D：主 / 从 2 路。套件射频线多为 TNC–MCX 或 SMA–MCX \n \n \n 4G 天线（ MCX 母座内孔） \n R4G / D4G：配套线常见 MCX 弯口 \n \n \n SIM 卡槽（ nano-SIM ，带抽屉） \n R4G / D4G：插入物联网 / 运营商卡后用于 CORS / FDI 云差分 \n \n \n \n 表 DETA100 接口规格 \n 主接口 \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 功能 \n 描述 \n \n \n 1 \n / \n VIN \n 电源 6-24V \n 超过28V供电可能会损坏电源地、信号地 \n \n \n 2 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 3 \n I \n RX2 \n UART2接收，TTL/RS232电平(可选)* \n 通讯接口COM2，可以自由配置端口协议 \n \n \n 4 \n O \n TX2 \n UART2发送，TTL/RS232电平(可选) \n \n \n 5 \n I/O \n GPIO \n 可编程多功能通用输入输出引脚 \n 多种功能可以自行配置，默认同步脉冲输出1pps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n UART1接收，TTL/RS232电平(可选) \n 通讯接口COM1，默认MAIN协议，可以自由配置端口\n 协议 \n \n \n 7 \n O \n TX1 \n UART1发送，TTL/RS232电平(可选) \n \n \n 8 \n I \n CAN L \n CAN L，默认1M bps \n 通讯接口COM3，可以自由配置端口协议，CANID可\n 配置，见FDILINK协议 \n \n \n 9 \n O \n CAN H \n CAN H，默认1M bps \n \n \n \n \n 表12: DETA100系列 管脚分布 \n 默认发货为TTL（所有接口）,RS232需要在购买前说明； \n OEM版本接口 \n \n \n \n \n \n 管脚号 \n I/O \n 名称 \n 功能 \n 描述 \n \n \n 1 \n / \n VIN \n 电源 5V \n 超过5.5V供电可能会损坏电源地、信号地 \n \n \n 2 \n / \n GND \n 电源地 \n \n \n 3 \n I \n RX2 \n UART2接收，3.3vTTL电平 \n 通讯接口COM2，可以自由配置端口协议 \n \n \n 4 \n O \n TX2 \n UART2发送，3.3vTTL电平 \n \n \n 5 \n I/O \n GPIO \n 可编程多功能通用输入输出引脚 \n 多种功能可以自行配置，默认同步脉冲输出1pps \n \n \n 6 \n I \n RX1 \n UART1接收，3.3vTTL电平 \n 通讯接口COM1，默认MAIN协议，可以自由配置端口\n 协议 \n \n \n 7 \n O \n TX1 \n UART1发送，3.3vTTL电平 \n \n \n 8 \n I \n CAN L \n CAN L，默认1M bps \n 通讯接口COM3，可以自由配置端口协议，CANID可\n 配置，见FDILINK协议 \n \n \n 9 \n O \n CAN H \n CAN H，默认1M bps \n \n \n \n \n 表13: DETA100Doem系列 管脚分布 \n 接口概述 \n 主连接器DETA100\n主连接器以模块化方式提供对大多数DETA100功能的访问,DETA100上RTCM数据输入。\n它提供： \n \n 支持2个全双工通信的主串行端口。它在TTL或者RS-232中运行 \n 一个CAN 2.0连接，支持高达1 Mbit/s的数据速率，用于输出数据支持标准帧CAN和NMEA 2000上可用。 \n 两个多功能输入引脚，可用于：\n \n \n 时钟同步或事件标记输入引脚。 \n \n \n 单通道或双通道里程表输入。 \n \n \n 用于时间戳和触发某些设备的同步输出信号。 \n 接口示意 \n DETA100R：单天线RTK不带4G \n DETA100R4G：单天线RTK带4G \n DETA100D：双天线RTK不带4G \n DETA100D4G：双天线RTK带4G \n 线缆 \n DETA100系列提供两种可选线缆，USB快速评估线和通用连接线。 \n USB快速评估线，方便具有USB转TTL串口功能，方便用户快速连接计算机使用模块，DC 母头，需要外接6-24V DC 电源。 \n \n 通用连接线，将所有的端口分别通过DB9引出，方便做全功能开发的客户使用，DC 母头，需要外接6-24V DC 电源。 \n R \n 单天线，RTCM数据通过串口输入进来。 \n R4G \n D \n D4G \n \n"},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"deta100/02-套件/README.md",key:"v-48fa5d52",path:"/deta100/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" 评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n DETA100系列模组一套，带主接口插头(RS232/TTL可选,默认TTL)。 \n 多频RTK车载天线（螺旋天线可选）R/R4G：1套；D/D4G：2套。 \n R4G、D4G配置4G天线一个。 \n 物联网卡可选配。 \n \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n DETA100* \n 1 \n 主机单元 \n 坚固外壳中的 Boreas 单元 \n \n \n \n 电缆-USB-J30J-TTL快速评估线 \n 1 \n TTL(RS232可选)转USB适配器 \n J30J-9P 9针连接器 用于主串口TTL和5.5-2.5 DC电源的连接器。 \n \n \n \n 电缆-USB-J30J-RS232快速评估线 \n 1（可选） \n RS232 CAN USB适配器 \n J30J-9P 9针连接器 用于主串口RS232、辅助串口RS232L、CAN、1PPS和5.5-2.5 DC电源的连接器。 \n \n \n \n 电缆-J30J-DB9-全连接线 \n 1（选购） \n 用于IO连接的断路电缆 \n 接口全连接无转换芯片 \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC-MCX \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA-MCX \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n R4G、D4G:1 \n 4G 2.4G天线 \n 3m线长 MCX弯口 \n \n \n \n FDI DETA100-KIT-CASE \n 1 \n DETA100评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 基站 \n 通过电台、WIFI 或 4G 飞迪差分共享云服务，为移动站提供 RTK 所需差分数据 \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{title:"安装清单（旧页）",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",relativePath:"deta100/04-安装/01.md",key:"v-74b23b22",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",content:" 安装清单（旧页） \n 请改用： \n \n 快速启动 \n 安装顺序 \n \n"},{title:"GNSS 内部配置（旧页）",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",relativePath:"deta100/04-安装/02-1.md",key:"v-9eb0a8b6",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",content:" GNSS 内部配置（旧页） \n 本页为历史草稿，内容已过时。请改用： \n \n 外部设备安装 \n RTK 配置 \n \n"},{title:"规格",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"deta100/03-规格/README.md",key:"v-08a2ba3f",path:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"旧页",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",relativePath:"deta100/04-安装/02/2.md",key:"v-429919d4",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",content:" 旧页 \n 请改用 外部设备安装 与 RTK 配置 。 \n"},{title:"旧页",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",relativePath:"deta100/04-安装/02/1.md",key:"v-7df7d7d6",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",content:" 旧页 \n 请改用 外部设备安装 与 RTK 配置 。 \n"},{title:"GNSS 配置（旧目录）",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",relativePath:"deta100/04-安装/02/README.md",key:"v-02399bd2",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",content:" GNSS 配置（旧目录） \n 本目录为历史草稿。请改用： \n \n 外部设备安装 \n RTK 配置 \n GNSS 差分配置说明 \n \n"},{title:"GNSS 内部配置（旧页）",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",relativePath:"deta100/04-安装/02.md",key:"v-627e1fa6",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",content:" GNSS 内部配置（旧页） \n 本页为历史草稿，内容已过时。请改用： \n \n 外部设备安装 \n RTK 配置 \n GNSS 差分配置说明 \n \n"},{title:"海洋应用（旧页）",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",relativePath:"deta100/04-安装/6.md",key:"v-718fba32",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",content:" 海洋应用（旧页） \n 本页已合并至 海洋应用 。 \n"},{title:"机载应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"deta100/04-安装/04.md",key:"v-3e15e8ae",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"飞机参考坐标系",slug:"飞机参考坐标系"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双天线安装",slug:"双天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动 / 动力学模型",slug:"运动-动力学模型"},{level:3,title:"辅助配置",slug:"辅助配置"},{level:2,title:"操作与航向注意事项",slug:"操作与航向注意事项"},{level:3,title:"双天线系统",slug:"双天线系统"},{level:3,title:"单天线系统",slug:"单天线系统"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 机载应用 \n 本页说明如何在飞机、直升机或无人机等机载场景中安装与配置 DETA100，包括机械安装、GNSS 天线布置与软件配置要点。 \n 机械安装 \n 机载应用按三维运动考虑。INS 可装在机体多处，但建议： \n \n 刚性固定在机体结构上，避免机翼等易变形位置 \n 与天线、激光雷达等设备之间无相对运动 \n 远离强振动源（如发动机支架） \n 避免剧烈温度冲击 \n 若使用磁力计，远离频闪灯、大电流设备、电台或起落架等移动部件的磁干扰 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 对一般振动有较强适应性。高振动环境仍可能需要机械隔振（硅胶垫、钢丝阻尼器等）才能稳定工作。 \n 飞机参考坐标系 \n \n X 轴指向机头前方 \n Y 轴指向右 \n Z 轴指向下 \n \n \n 传感器可任意朝向安装。当 IMU 轴与飞机坐标系不完全一致时，须在上位机中配置安装角（粗对准 / 精对准），使 IMU 与飞机坐标系重新对齐。详见 模块安装 。 \n GNSS 设置注意事项 \n 使用 GNSS 辅助时，天线须对天空视野开阔，并相对 IMU 固定。 \n 在飞机坐标系中测量 GNSS 杆臂：从传感器测量中心到 GNSS 天线相位中心的有符号距离。标称要求约 1 cm 精度。 \n \n 现场往往难以一次测准到 1 cm。可先以约 10 cm 精度给出粗杆臂，再使用上位机 / 工具中的杆臂校准细化。杆臂不宜过长（建议控制在约 10 m 以内）以降低诱导误差。 \n 单天线安装 \n 有常规机动、允许航向收敛时可用单天线。直线飞行时航向可变差，机动后会重新收敛。示意如下： \n 双天线安装 \n 预计长时间低动态（如直线飞行超过数分钟）时，建议双天线：航向可在静态初始化，并在多数条件下保持稳定。安装要点： \n \n 天线相对惯导固定 \n 使用同型号天线 \n 两天线使用等长电缆；若用功分器，须匹配一致 \n 天空视野一致，避免分置在方向舵两侧等易遮挡位置 \n 无集成接地平面时，为两天线增加约 10 cm 直径接地平面 \n 可拆装天线时，用可重复的参考标记保证相位中心一致性 \n \n 分别测量两天线杆臂。双天线安装见 双天线安装 ；航向初始化与校准见 双天线航向源 。 \n 软件配置 \n 配置通过 FDIGroundStation 完成。安装角与杆臂等基础项见 模块安装 、 外部设备安装 。 \n 运动 / 动力学模型 \n 机载常用模型（名称以软件版本为准）： \n \n 飞机：固定翼、以向前运动为主 \n 无人机：短途、可有横向运动，速度低但动态高 \n 直升机：其他可横向运动的旋翼类任务 \n \n 详见 载体配置 、 Config 界面 。 \n 辅助配置 \n 完成对准与杆臂后，配置所用辅助： \n \n GNSS：见 外部设备安装 、 RTK配置 \n 磁力计航向：须完成 磁力计校准 \n 空速等 Airdata 辅助：请联系技术支持 \n 操作与航向注意事项 \n 上电后通常可先得到横滚 / 俯仰。GNSS 定位有效后进入完整导航，并按所选航向源初始化航向。详见 初始化 。 \n 双天线系统 \n 可在静态完成航向初始化。启动时应天空开阔，避免错误航向初值。GNSS 信号良好时航向可保持准确。 \n 单天线系统 \n 单天线下航向在机动中较稳，低动态或长直线可能漂移，必要时需机动重新收敛。 \n \n 飞机模型：常见运动学对准，速度高于约 10 km/h 时初始化航向 \n 无人机 / 直升机模型：自由运动对准，出现水平加速度（转弯、加减速）时初始化航向 \n 热身（对齐） \n 航向初始化完成后再进入热身。此阶段滤波器估计传感器误差，通常约 2～15 分钟。RTK 与含加减速、转弯的机动可缩短时间；应避免过长直线，多次「8」字机动通常足够。 \n \n 可在上位机状态区观察姿态 / 航向 / 速度 / 位置等质量指示。对齐状态显示完成后，精度更接近标称。 \n 若任务无法安排热身，系统仍可用，但 GNSS 中断期间精度会下降。任务开始前请确认相关质量状态已就绪。 \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"deta100/04-安装/06.md",key:"v-19adb1b6",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"船舶参考坐标系",slug:"船舶参考坐标系"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"双 GNSS 天线放置",slug:"双-gnss-天线放置"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"海洋动力学模型",slug:"海洋动力学模型"},{level:3,title:"精细错位配置",slug:"精细错位配置"},{level:3,title:"辅助配置",slug:"辅助配置"},{level:2,title:"操作与航向注意事项",slug:"操作与航向注意事项"},{level:3,title:"双天线",slug:"双天线"},{level:3,title:"单天线",slug:"单天线"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 海洋应用 \n 本页说明如何在船舶等海洋场景中安装与配置 DETA100，包括机械安装、GNSS 布置与软件配置要点。 \n 机械安装 \n INS 可装在船体多处，但建议： \n \n 刚性固定在船体结构上 \n 与天线、声呐、激光雷达等设备之间无相对运动 \n 远离强振动源 \n 避免直接暴露于咸水腐蚀环境（密封等级不等于耐长期海水腐蚀） \n 若使用磁力计，远离大电流设备、电台或运动部件等磁干扰 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 对一般振动有较强适应性。高振动环境仍可能需要机械隔振（硅胶垫、钢丝阻尼器等）。 \n 船舶参考坐标系 \n 欧拉角所用船体坐标系及正方向约定： \n \n X 轴指向船首（bow） \n Y 轴指向右舷（starboard） \n Z 轴指向船底（keel） \n \n \n 传感器可任意朝向安装。当 IMU 轴与船体坐标系不完全一致时，须在上位机中校正安装角，使 IMU 与船体坐标系重新对齐。见 模块安装 。 \n GNSS 设置注意事项 \n 天线须对天空开阔，并相对 IMU 固定。在船体坐标系中测量 GNSS 杆臂：从 IMU 测量中心到天线相位中心。标称要求约 1 cm 精度。 \n \n 现场往往难以一次测准。可先以约 10 cm 精度给出粗杆臂，再使用杆臂校准细化。杆臂不宜过长（建议约 10 m 以内）。 \n 双 GNSS 天线放置 \n 双天线在 GNSS 信号良好时可保持稳定航向，并支持静态初始化。要点： \n \n 相对 IMU 固定 \n 同型号天线、等长电缆 \n 可拆装时保证相位中心可重复 \n 天空视野一致，避免分置在易遮挡结构两侧 \n 基线建议 ≥ 2 m \n 无集成接地平面时增加约 10 cm 接地平面 \n \n 分别测量杆臂。详见 双天线安装 。 \n 单天线安装 \n 船舶运动特殊，单天线方案通常需配合磁力计（DETA100 系列具备磁力计能力）才能稳定给出航向。 \n 软件配置 \n 配置通过 FDIGroundStation 完成。安装角与杆臂见 模块安装 、 外部设备安装 。 \n 海洋动力学模型 \n 海洋应用请在 FDIGroundStation → Config → DYNAMICS 中选择与船舶最接近的动力学模型（名称以软件版本为准）。操作说明见 载体配置 、 Config 界面 。 \n 精细错位配置 \n 粗对准后，残余横滚 / 俯仰可用光学测量或多天线 GNSS 等方法获取。例如在港口近似零横摇纵摇条件下长时间平均姿态输出，作为错位角初值。安装角参数写入方式见 安装转换 。 \n 辅助配置 \n \n GNSS：见 外部设备安装 、 RTK配置 \n DVL：见 DVL 安装 \n 磁力计航向：须完成 磁力计校准 \n 操作与航向注意事项 \n 双天线 \n GNSS 定位有效后可得到完整导航，并可静态初始化航向。启动时天空应开阔。信号良好时航向可保持准确。见 双天线航向源 。 \n 单天线 \n 单天线通常需磁力计参与航向解算，并完成磁校准。 \n 热身（对齐） \n 进入全导航模式后可开始热身，滤波器估计传感器误差，通常约 2～15 分钟。RTK 与含加减速、转弯的机动有助于加快；避免过长直线，多次「8」字机动通常足够。 \n \n 可在 FDIGroundStation 的 Device Status 中观察对准与解算质量（Attitude / Heading / Velocity / Position 等）。界面说明见 Device Status 。 \n 对齐完成后精度更接近标称。若无法热身，GNSS 中断期间精度会下降。任务开始前确认姿态 / 航向 / 速度 / 位置等状态已就绪。 \n"},{title:"安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"deta100/04-安装/README.md",key:"v-57942254",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",content:" 安装 \n 本章说明将 DETA100 固定到载体上的机械安装，包括：模组对准、GNSS集成、里程计集成以及模组安装的振动抑制。 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"天线安装",frontmatter:{title:"天线安装",category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E5%AE%89%E8%A3%85.html",relativePath:"deta100/04-安装/天线安装.md",key:"v-201c97ec",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E5%AE%89%E8%A3%85.html",headers:[{level:2,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:3,title:"安装要求",slug:"安装要求"},{level:3,title:"双天线布局示意",slug:"双天线布局示意"},{level:3,title:"天线选型建议",slug:"天线选型建议"},{level:3,title:"GNSS 天线电缆",slug:"gnss-天线电缆"},{level:2,title:"4G 天线（D4G）",slug:"_4g-天线-d4g"},{level:2,title:"杆臂测量",slug:"杆臂测量"}],content:" 天线安装 \n 本节介绍 GNSS 天线及通信天线的安装与布线，以及装固后的杆臂测量。 \n GNSS 天线 \n D / D4G 等双天线型号可在静止或低速下提供精确航向，从而更快完成组合导航航向初始化。双天线航向定义为：主天线（MB）相位中心指向从天线（ROVER）相位中心的方向相对地理北的夹角。 \n 安装要求 \n \n 天线水平固定，天空视野开阔，尽量靠近模组。 \n 远离射频发射源；天线下方宜有半径约 60 mm 以上的导电平面（如铝板）。 \n 推荐从天线安装在主天线正前方并尽量拉长基线 ；无法正前安装时，后续需在上位机配置双天线航向误差角。 \n 双天线布局示意 \n DETA100 双天线型号（D / D4G 等）的测向效果与双天线相对安装位置密切相关。 \n \n 坐标系与符号说明： \n \n v：载体坐标系，X 朝前、Y 朝右、Z 朝下（右手系） \n b：惯导（模组）坐标系，轴向标识在外壳上（右手系） \n ROVER：从天线（移动站） \n MB：主天线（移动基站） \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角（0°～360°） \n L：模组中心到 MB 相位中心的杆臂矢量（在 b 系下表示） \n \n 最理想情况：模组 X 轴、双天线基线方向均与载体前进方向平行。双天线测向误差随基线缩短而增大，建议基线至少约 1 m ；精度见 航向精度（双天线 RTK 辅助） 。 \n 天线选型建议 \n 套件常用天线为多频 RTK 天线（如 HG-GOYH3062 一类，以实际供货为准）。自购天线时建议： \n \n 至少支持 L1 + L2（仅 L1 会显著影响测向） \n 相位中心稳定，能可靠达到 RTK \n LNA 增益建议 ≥ 35 dB；接到模组端增益建议仍 ≥ 约 33 dB（考虑线损） \n 至少支持 GPS；外壳与接头密封 \n GNSS 天线电缆 \n 电缆远离强射频、大电流、高温及运动机构；勿超过最小弯曲半径。 \n 4G 天线（D4G） \n \n 4G 天线接对应射频口，勿紧贴大面积金属。 \n D4G 的 SIM 一般需订购时预置；物联网卡可能有单设备绑定或定向限制。 \n 杆臂测量 \n 天线与 IMU 测量中心不重合时，须在模组与天线 固定完成后 测量杆臂（有符号距离），供之后写入上位机做位置 / 速度补偿。本节只做测量；上电连接上位机后再填写参数。 \n \n 主天线位置 / 速度用于修正惯导时，若天线与模组中心不重合，需补偿 GNSS 杆臂： \n \n 在 惯导模组坐标系（b 系）下 测量：从模组中心到主天线（MB） 相位中心 的有符号距离。约定： X 前、Y 右、Z 下 。天线装在模组上方时， Z 为负 。 \n 记录测得的 X / Y / Z（单位：m）。后续在上位机中填写，见 杆臂配置 。 \n \n 尽量将模组与主天线靠近安装以减小误差，测量误差建议控制在 1 cm 以内。 \n 双天线型号在完成安装与杆臂测量后，还需进行安装误差角与双天线校准。该步骤在上电连接上位机后进行，需要时可直接查看： 惯导双天线自动校准 。 \n 下一步：振动偏大时见 振动抑制 ；否则进入 使用 。 \n"},{title:"陆地应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"deta100/04-安装/05.md",key:"v-2be1cd32",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"车辆参考坐标系",slug:"车辆参考坐标系"},{level:3,title:"主杆臂（旋转中心）",slug:"主杆臂-旋转中心"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双 GNSS 天线放置",slug:"双-gnss-天线放置"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"动力学模型",slug:"动力学模型"},{level:3,title:"INS 与车辆的精细对准",slug:"ins-与车辆的精细对准"},{level:3,title:"辅助配置",slug:"辅助配置"},{level:2,title:"操作",slug:"操作"},{level:3,title:"热身（组合导航对齐）",slug:"热身-组合导航对齐"},{level:2,title:"其他",slug:"其他"},{level:3,title:"CAN 汽车输出",slug:"can-汽车输出"}],content:" 陆地应用 \n 本页说明如何在汽车、卡车或火车等陆地场景中安装与配置 DETA100。一般不建议长期开启实时磁力计辅助；可开启磁航向初始化，使上电初期航向相对可用，随后由 GNSS 辅助航向进一步修正。 \n 机械安装 \n 陆地应用通常按近似二维运动（视动力学模型而定），并常配合非完整性约束（无侧向滑移假设）。INS 可装在车内多处，但须： \n \n 刚性固定在车架上 \n 与天线、激光雷达等设备之间无相对运动 \n 远离强振动源 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 对一般振动有较强适应性。高振动环境仍可能需要机械隔振（硅胶垫、阻尼器等）。 \n 车辆参考坐标系 \n \n X 轴指向车辆前方 \n Y 轴指向右 \n Z 轴指向下 \n \n \n 传感器可任意朝向安装。当 IMU 轴与车辆坐标系不完全一致时，须在上位机中校正杆臂与安装角，使 IMU 与车辆坐标系重新对齐。见 模块安装 。 \n 主杆臂（旋转中心） \n 车辆旋转中心通常取后轴中点在地面附近的位置。主杆臂为车辆坐标系中从 IMU 到该点的有符号距离，建议约 5 cm 精度。 \n GNSS 设置注意事项 \n 天线须对天空开阔（通常装车顶），并相对 IMU 固定。在车辆坐标系中测量 GNSS 杆臂：从 INS 测量中心到天线相位中心。标称要求约 1 cm 精度。 \n \n 现场往往难以一次测准。可先以约 10 cm 精度给出粗杆臂，再在 FDIGroundStation 中用杆臂校准工具细化。 \n 单天线安装 \n 陆地可用单天线，但静止时通常无法由 GNSS 提供航向。可短时用磁航向初始化，但车体铁磁干扰需注意；陆地更推荐双天线测向。 \n 双 GNSS 天线放置 \n 低动态时段较长时建议双天线，可静态初始化航向并在多数条件下保持稳定。要点： \n \n 相对惯导固定 \n 同型号天线、等长电缆 \n 可拆装时保证相位中心可重复 \n 天空视野一致，通常置于车顶 \n 基线建议 ≥ 1 m \n 非金属车顶且无集成接地平面时，增加约 10 cm 接地平面 \n \n 分别测量两天线杆臂。详见 双天线安装 。 \n 软件配置 \n 配置通过 FDIGroundStation 完成。基础对准与杆臂见 模块安装 。 \n 动力学模型 \n 常规道路车辆建议使用 Automotive（汽车）动力学模型。有明显侧滑的越野等场景可改用更合适的模型（如飞机类三维模型，以软件选项为准）。见 载体配置 。 \n INS 与车辆的精细对准 \n 粗对准后，残余横滚 / 俯仰可用「同位置正反停车」估计：同一地点正向停车读横滚俯仰，再反向停车再读一次，取平均可削弱路面坡度影响。对准精度建议优于约 1°；残留误差可由 SPKF 部分补偿。 \n 辅助配置 \n \n GNSS：见 外部设备安装 、 RTK配置 \n 里程计（城市峡谷 / GNSS 中断时很有价值）：见 里程计集成 \n 磁力计：道路环境干扰多，一般不建议作为主要航向辅助；若使用须完成 磁力计校准 \n 操作 \n 上电后可得横滚 / 俯仰；GNSS 定位有效后进入完整导航并初始化航向。见 初始化 。 \n \n 双天线：可在静止时初始化航向；启动时卫星条件应良好 \n 单天线：通常需向前行驶（约 > 10 km/h）完成航向初始化；除非里程计带方向信息，初始化阶段勿倒车 \n \n \n FDISYSTEMS 的快速 GNSS 航向对准可在启动行驶后数秒内估计航向，前提是定位质量好（最好 RTK FIXED）。 \n 热身（组合导航对齐） \n \n 开始热身前，请确认航向已初始化。 \n \n 达到较佳性能通常约数分钟，取决于动态与杆臂 / 对准质量。热身前系统已可工作，但未必达到最佳。宜安排含加减速与转弯的机动，避免过长直线；多次「8」字通常有效。 \n \n 可在 FDIGroundStation 的 Device Status 中观察对准与解算质量。界面说明见 Device Status 。对齐完成后精度更接近标称。若无法热身，GNSS 中断期间精度会下降。任务开始前确认姿态 / 航向 / 速度 / 位置等状态已就绪。 \n 其他 \n CAN 汽车输出 \n 部分固件可输出车辆相关 CAN 信息（航向 / 行驶方向、滑移角、曲率半径等）。报文定义见 FDILink 数据包 中与 Automotive 相关的说明。 \n"},{title:"安装顺序",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",relativePath:"deta100/04-安装/安装顺序.md",key:"v-53296f73",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",content:" 安装顺序 \n 按下列顺序完成 DETA100 机械安装。每一步仅作指引，细节见对应专章。 \n \n 模块安装 — 固定模组与轴向对准 \n 天线安装 — GNSS / 4G 天线与射频线的安装，以及装固后完成杆臂测量 \n 振动抑制 — 评估安装点振动，必要时隔振 \n \n 装固并完成杆臂等尺寸测量后，将载体置于空旷环境，再进入 使用 ：供电与连接上位机 →（可选）磁力计校准 → 载体配置 → RTK（可选）→ 初始化。 \n"},{title:"模块安装",frontmatter:{title:"模块安装",category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",relativePath:"deta100/04-安装/模块安装.md",key:"v-92cc1ad6",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",headers:[{level:2,title:"安装位置要求",slug:"安装位置要求"},{level:2,title:"方向对准",slug:"方向对准"}],content:" 模块安装 \n 正确的位置安装与轴向，是 DETA100 发挥性能的前提。本节说明模组的固定与方向对准。 \n 安装位置要求 \n \n 工作环境温度不超过 −40 ℃～+85 ℃ 。 \n 尽量远离强振动源。 \n 在可准确测量杆臂的前提下，模组与 GNSS 主天线距离宜尽量短，以减小杆臂误差。 \n 若使用气压计，避免将模组装在完全密闭、无气压交换的腔体中。 \n 尽量靠近载体重心安装。 \n 若使用内部磁力计作航向参考，模组应距离电机、大电流线缆等动态磁干扰源至少约 20 cm 。 \n 方向对准 \n 最简单的方式：模组安装轴与载体轴对齐—— X 轴指向载体正前方，Z 轴垂直向下 （右手系，Y 向右）。 \n \n 若模组 X 轴无法指向载体正前方（或 Z 轴无法垂直向下）：先完成天线等机械安装与杆臂测量，再按 供电与连接上位机 上电连机，然后在上位机中配置安装角偏移（见 模组安装角配置 ）；载体近似水平时，也可用 Level 快速修正俯仰 / 横滚（仅修正俯仰、横滚；航向偏移仍需手动写入或后续校准）。 \n 下一步： 天线安装 。 \n"},{title:"通讯规格",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"deta100/03-规格/04.md",key:"v-609feea0",path:"/deta100/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",content:" 通讯规格 \n 本页汇总 DETA100 系列的通信接口、协议与数据输出。 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 主接口 \n UART / RS232 ×2；CAN ×1；GPIO ×1 \n \n \n 拓展接口 \n CAN ×1；GPIO ×1 \n \n \n SIM 卡 \n NanoSIM 卡 \n \n \n GNSS RF 连接器 \n MCX ×2 \n \n \n 协议 \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA, RTCM3.x, Ntrip \n \n \n 输出数据 \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度; 方向余弦矩阵; 加速度, 角速度, 磁场向量 \n \n \n 融合引擎 \n 自适应非线性 Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n 外部辅助 \n 气压计, 空速管, 里程计 \n \n \n 指令配置 \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n 数据同步 \n Sync-In、Sync-Out I/O 引脚；GPS PPS，30 ns RMS，20 ns 99% \n \n \n \n 表 DETA100 通讯规格 \n"},{title:"里程计集成",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E9%9B%86%E6%88%90.html",relativePath:"deta100/04-安装/里程计集成.md",key:"v-12611635",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E9%9B%86%E6%88%90.html",headers:[{level:2,title:"里程计安装",slug:"里程计安装"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气安装",slug:"电气安装"},{level:3,title:"脉冲里程计接线",slug:"脉冲里程计接线"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"辅助分配",slug:"辅助分配"},{level:3,title:"脉冲里程计配置",slug:"脉冲里程计配置"},{level:4,title:"每转脉冲 → 每米脉冲",slug:"每转脉冲-→-每米脉冲"},{level:3,title:"CAN 里程计配置",slug:"can-里程计配置"}],content:" 里程计集成 \n 本页说明如何在陆地应用中安装并配置里程计（脉冲 / 正交编码器或 CAN 车速）。可与 陆地应用 对照阅读。 \n 里程计安装 \n DETA100 的 R / R4G / D / D4G 等型号支持里程计输入，可在城市峡谷等 GNSS 遮挡场景显著提升导航性能。即使 GNSS 失效，里程计仍能提供可靠速度信息，提高航位推算精度。 \n 支持： \n \n 单里程计或双里程计 \n 正交输出，或可区分正反行驶方向的兼容里程计 \n 可配置的 CAN 车速报文（可与车辆 OBD-II / CAN 接口对接） \n \n 可用 FDIGroundStation 里程计校准 辅助标定安装参数；在线 SPKF 会微调里程计增益，并修正残余对准与杆臂误差。 \n 机械安装 \n 里程计应装在非转向轮上（多数应用为后轮）；易打滑时尽量装在被动轮。 \n 须测量里程计杆臂：在车辆坐标系中，从 IMU 到轮胎与地面接触点的有符号距离，建议精度约 5 cm。 \n 电气安装 \n FDISYSTEMS INS 支持多种 DMI（距离测量仪器）约定：简单脉冲里程计，或同时提供速度与方向的正交轮编码器。引脚与接口见 接口连接 。 \n 脉冲里程计接线 \n 按所选接口将脉冲 / 正交信号接到对应输入（具体引脚以线束与型号说明为准）。 \n 软件配置 \n 辅助分配 \n 在上位机辅助 / AID 相关界面中启用里程计，常见选项： \n \n 里程计 A：单通道，仅距离 \n 里程计 AB：双通道，距离 + 方向 \n CAN 里程计：通过 CAN 总线接收速度 \n \n 界面操作见 里程计校准 。 \n 脉冲里程计配置 \n 启用后，在里程计相关面板中通常需要配置： \n \n 初始增益（脉冲/米） \n 增益精度 / 不确定度：卡尔曼滤波器对增益的估计空间。完全估计可设较高不确定度；里程计本身很准时可设较低。多数应用建议允许充分估计 \n 接收模式：必要时反转速度符号以匹配实际行驶方向 \n 杆臂：在车辆坐标系（X 前、Y 右、Z 下）下，从 IMU 到里程计 \n 建议开启自动野值 / 辅助拒绝，由滤波器自行判断置信度 \n 每转脉冲 → 每米脉冲 \n 若铭牌给出每转脉冲数 P ，车轮直径为 d （米），则： \n 增益 = P / (π × d ) （脉冲/米） \n \n 示例：直径 0.4 m、每转 128 脉冲 → 增益 = 128 / (π × 0.4) ≈ 101.86 脉冲/米。 \n CAN 里程计配置 \n 选择 CAN 里程计后，可从车辆 CAN 读取速度与方向。请先在通信配置中按正确波特率打开 CAN；若仅用于接收里程计，可设为只听模式。保存与生效步骤见 FDIGroundStation 。 \n"},{title:"振动抑制",frontmatter:{title:"振动抑制",category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",relativePath:"deta100/04-安装/振动抑制.md",key:"v-0ae91548",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",headers:[{level:2,title:"评估方法",slug:"评估方法"},{level:2,title:"降振措施",slug:"降振措施"},{level:2,title:"软件滤波",slug:"软件滤波"}],content:" 振动抑制 \n DETA100 采用冗余 MEMS 与圆锥 / 划船补偿算法，对振动有较好耐受能力，但仍有限度：过强振动会降低精度，甚至使传感器短时超量程。 \n 评估方法 \n \n 优先直接安装，用上位机 Data 界面 查看 IMU 数据，判断振动是否过大。 \n 若经常接近或超过量程，先尝试在上位机 Config 中合理增大传感器量程，再考虑隔振。 \n 降振措施 \n \n 更换到载体上振动更小的安装点。 \n 在模组与安装面之间加一层平整橡胶垫。 \n 将模组固定在过渡板上，再通过隔振器安装到载体。 \n \n 隔振后请重新确认安装角与杆臂参数是否仍有效。 \n 软件滤波 \n 机械隔振之外，还可在上位机中配置 低通（LPF / BLP）与陷波（Notch）滤波器 ，对陀螺仪、加速度计原始数据做频域抑制，减轻电机等引起的窄带或高频振动影响。DETA100 还集成了 FFT 幅频分析，便于查看振动主频并指导滤波参数设置。参数说明、配置步骤与应用示例见： 低通滤波器和陷波滤波器 。 \n 下一步：进入 使用 。 \n"},{title:"初对准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",relativePath:"deta100/05-使用/03.md",key:"v-753ca062",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",content:" 初对准 \n 姿态与航向初始化说明已整理至运行章节。请查看： \n \n 初始化 \n 模块安装 \n 上位机快速调平： 重启、调平与参数导入导出 \n \n"},{title:"磁力计校准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"deta100/04-安装/磁力计校准.md",key:"v-b3652e2e",path:"/deta100/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",content:" 磁力计校准 \n 本页已迁至使用章节，请见： 磁力计校准 。 \n"},{title:"惯导双天线校准说明",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",relativePath:"deta100/05-使用/05.md",key:"v-f11e8844",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",headers:[{level:2,title:"安装与杆臂",slug:"安装与杆臂"},{level:2,title:"参数与自动校准",slug:"参数与自动校准"}],content:" 惯导双天线校准说明 \n DETA100-D / D4G 等双天线型号支持双天线定向，可在静止或低速时获得较准航向，从而加快 GNSS/INS 航向初始化。 \n 安装与杆臂 \n 机械安装、天线布置与杆臂测量见： \n \n 双天线安装 \n 模块安装 \n 参数与自动校准 \n RBV 安装误差角、双天线航向偏差、GNSS 杆臂，以及 FDIGroundStation 自动校准流程，统一说明见： \n \n 惯导双天线校准说明（上位机） \n \n 航向初始化条件见 双天线航向源 。 \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",relativePath:"deta100/05-使用/04.md",key:"v-7e56ae20",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",content:" 磁力计校准说明 \n DETA100 内置磁力计，可用于上电航向初始化，也可在双天线受遮挡时提供航向辅助。 \n 安装环境确定后须完成软磁 / 硬磁校准。完整操作步骤见： \n \n 磁力计校准说明（上位机） \n \n 机械安装与磁干扰规避见 模块安装 。 \n"},{title:"供电与连接上位机",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",relativePath:"deta100/05-使用/供电与连接上位机.md",key:"v-9805932a",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",headers:[{level:2,title:"供电",slug:"供电"},{level:2,title:"连接上位机",slug:"连接上位机"}],content:" 供电与连接上位机 \n 供电 \n 电源输入 6–24 V ，注意极性。模组内部含射频等负载，电源须能提供足够瞬态电流（建议 ≥ 6 V @ 2 A 量级，线长时考虑线损）。引脚与线束见 接口连接 ，电平与功耗见 电气规格 。 \n 连接上位机 \n \n 将 MAIN 串口经 USB 转接线接到电脑，并确认串口驱动已安装（见 常用接口驱动 ）。 \n 打开 FDIGroundStation，选择正确 COM 口与波特率（出厂默认一般为 921600 ），点击 Connect 连接上位机。 \n 连接说明见 连接上位机 。 \n \n 连接成功后，按所用航向源继续：磁航向做 磁力计校准 ；双天线航向做 惯导双天线校准 。 \n"},{title:"使用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"deta100/05-使用/README.md",key:"v-0fd60b82",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",content:" 使用 \n 机械安装与杆臂测量完成后，按下列顺序上电、配置与运行。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"RTK配置",frontmatter:{title:"RTK配置",category:!1},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/RTK%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"deta100/05-使用/RTK配置.md",key:"v-4ecf5f38",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/RTK%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"带 4G 的产品（R4G / D4G）",slug:"带-4g-的产品-r4g-d4g"},{level:2,title:"不带 4G 的产品（R / D）：STRSVR 串口灌入 RTCM",slug:"不带-4g-的产品-r-d-strsvr-串口灌入-rtcm"},{level:2,title:"基站 + 数传电台（可选）",slug:"基站-数传电台-可选"},{level:2,title:"相关",slug:"相关"}],content:" RTK 配置 \n 内置 GNSS 的 DETA100（ R / D 与 R4G / D4G 等）可接收 RTCM 差分，实现比单点更高的定位精度。 \n 按是否带 4G ，差分接入方式不同： \n \n \n \n 型号 \n 典型差分接入方式 \n \n \n \n \n R4G / D4G （带 4G） \n 在 FDIGroundStation DGNSS 中配置 CORS 账号，由模组经 4G 拉取 RTCM \n \n \n R / D （不带 4G） \n 将 COM2 设为 RTCM ，由电脑端 STRSVR 等软件向串口转发差分数据流 \n \n \n \n 电台链路（ FDI BASE + P900 等）见下文「基站 + 数传电台」。 \n 带 4G 的产品（R4G / D4G） \n 差分在 FDIGroundStation 中配置，模组通过内置 4G 访问网络 RTK 服务。 \n \n 插入可联网 SIM，接好 4G 天线 。 \n 用 FDIGroundStation Connect 连接模组（COM1 / Main）。 \n 打开 Config → DGNSS ，按服务商要求填写服务器、端口、挂载点、账号与密码。 \n 依次点击 send 、Save to FDI 保存配置后，再点击 Restart 重启模组，在 DGNSS 界面确认网络与差分状态（ Net Status 正常应为Net Connected、差分 Status 应为Connected）。 \n 观察 Pilot 界面右上角 GNSS 状态进入 RTK float / RTK fixed 。 \n \n 注意：部分运营商物联网卡与特定 CORS 服务兼容性不佳；若长时间无法固定，可更换 SIM 或服务商。 \n 账号与界面细节见 GNSS 差分配置说明 。若使用飞迪差分共享云，见 FDI 差分共享云 。 \n 不带 4G 的产品（R / D）：STRSVR 串口灌入 RTCM \n 无内置 4G 时，由电脑经串口向模组 COM2 发送 RTCM（可用 RTKLIB STRSVR 将 NTRIP 差分转到串口）。 \n \n 用 FDIGroundStation 连接模组主串口（COM1）。 \n 在 Config 中将 COM2 端口类型设为 RTCM ，波特率设为 115200 。 \n 点击 Save to FDI ，再点击 Restart 重启模组。 \n 用 STRSVR （或同类工具）将差分数据流输出到对应串口，波特率与 COM2 一致（ 115200 ）。 \n \n \n \n 模组成功接收差分后， DGNSS 界面中 Status 显示为 Connected ；Pilot 右上角 GNSS 进入 RTK （如 RTK float / RTK fixed）。 \n 基站 + 数传电台（可选） \n 典型链路：固定基站采集并广播 RTCM → 电台传输 → 模组接收差分。适用于公网不可靠的场景，可与带 4G / 不带 4G 型号配合（具体端口与电台接线以套件说明为准）。 \n \n 基站天线置于高处、视野开阔并固定。 \n 基站进入可广播状态后（常见约 1 分钟量级），流动站需处于电台覆盖范围内。 \n 地将地覆盖通常较短，地对空更远，以实际电台与环境为准。 \n 相关 \n \n 双天线安装： 双天线安装 \n 航向初始化与双天线校准： 双天线航向源 、 惯导双天线自动校准 \n 软件： 上位机下载 \n 通信与接口： 通讯规格 、 接口连接 \n \n"},{title:"惯导双天线校准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E6%83%AF%E5%AF%BC%E5%8F%8C%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"deta100/05-使用/惯导双天线校准.md",key:"v-66ecc402",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E6%83%AF%E5%AF%BC%E5%8F%8C%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E6%A0%A1%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"前置条件",slug:"前置条件"},{level:2,title:"操作说明",slug:"操作说明"},{level:2,title:"下一步",slug:"下一步"}],content:" 惯导双天线校准 \n DETA100-D / D4G 等双天线型号可用双天线测向完成航向初始化与运行中的航向辅助。 \n 若双天线测向稳定可用，航向一般不必依赖磁力计；磁力计可关闭 2D/3D 磁辅助，仅作双天线短暂失效时的可选备份。 \n 前置条件 \n \n 完成 外部设备安装 中的天线安装与杆臂测量。 \n 将载体置于天空开阔处，保证双天线定位可用；做自动校准，须先使双天线进入 RTK DUAL 状态。 \n 操作说明 \n 安装误差角（RBV、双天线航向误差角）可 手动写入 或由上位机 GNSSAntenna 自动校准 估计。完整步骤见： 惯导双天线校准说明 \n \n 已知安装角：见 安装误差角手动补偿 \n 未知安装角：见 惯导双天线自动校准 \n \n 模组相对载体的安装角（BODY）亦可参考 模组安装角配置 。 \n 下一步 \n 继续 初始化 。 \n"},{title:"热启动",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%83%AD%E5%90%AF%E5%8A%A8.html",relativePath:"deta100/05-使用/热启动.md",key:"v-5232890f",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%83%AD%E5%90%AF%E5%8A%A8.html",content:" 热启动 \n DETA100 支持热启动：短暂掉电或重启后，可更快恢复惯性导航与 GNSS 定位。量级上可在约 500 ms 内进入惯导、约 3 s 内获得 GNSS 解（以固件与信号环境为准）。该功能通常默认开启，且全程自动。 \n 热启动会向 GNSS 提供星历、年历与时间等信息，以加快掉电或重启后的重新定位。若热启动所用位置与真实位置偏差较大，系统在得到新的 GNSS 解后会跳到新位置，一般不会对滤波器造成不可恢复的影响。 \n 适用于车载、机器人等需要从上电或供电中断中快速恢复的场景。 \n 高精度授时需同时使用数据协议与 1PPS 。 \n"},{title:"软件",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/06-%E8%BD%AF%E4%BB%B6/",relativePath:"deta100/06-软件/README.md",key:"v-42b44253",path:"/deta100/06-%E8%BD%AF%E4%BB%B6/",content:" 软件 \n 配置、采集与状态查看均通过 FDIGroundStation 完成。 \n \n \n \n \n"},{title:"载体配置",frontmatter:{title:"载体配置",category:!1},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E8%BD%BD%E4%BD%93%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"deta100/05-使用/载体配置.md",key:"v-1de020ac",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E8%BD%BD%E4%BD%93%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",content:" 载体配置 \n DETA100 支持多种载体动力学配置文件。正确选型可对滤波器施加合理约束（如汽车场景的非完整性约束），提高导航稳定性。 \n \n 在 FDIGroundStation → Config → DYNAMICS 中选择与实际载体最接近的模型。 \n 选错模型可能导致性能下降 ；不确定时可先选较通用配置，再结合路测微调。 \n 保存参数到模组后重启或按提示使之生效。 \n \n 界面与 AID 开关细节见 AID 开关说明 、 连接上位机 、 Config 界面 。 \n"},{title:"初始化",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",relativePath:"deta100/05-使用/初始化.md",key:"v-eec75b5c",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",headers:[{level:2,title:"横滚与俯仰角初始化",slug:"横滚与俯仰角初始化"},{level:2,title:"航向角初始化",slug:"航向角初始化"},{level:2,title:"导航（位置）初始化",slug:"导航-位置-初始化"},{level:2,title:"时间初始化",slug:"时间初始化"},{level:2,title:"下一步",slug:"下一步"}],content:" 初始化 \n DETA100 上电后，需完成： 横滚角与俯仰角 、 航向角 、 位置 、 时间 初始化。各项完成前，请勿将输出用于导航。 \n 全部完成后通常建议再稳定两分钟，使精度更接近标称。可通过上位机 Device State 中 Alignment status 、 Quality （Attitude / Heading / Velocity / Position 等）及 Clock 模块中的指示灯状态确定各项完成情况。 \n 修改 AID 等配置后须 参数配置与保存 并重启，再观察初始化过程。 \n 下文各表默认按 自动初始化 说明。若已通过其它方式获得准确的姿态、航向或位置初值，也可在上位机中 手动设置初始化 ，见 手动设置初始姿态与原点 （含 姿态传递对准 、 位置传递对准 等）。 \n 横滚与俯仰角初始化 \n \n \n \n 项目 \n 说明 \n \n \n \n \n 如何开启 \n 保持默认开启 AID_ACCEL_GRAVITY （见 AID 开关说明 ），一般出厂已开。 \n \n \n 用户要做什么 \n 无需在上位机点任何初始化按钮。 上电后尽量保持模组静止约 2 s ，避免剧烈晃动。 \n \n \n 是否自动 \n 是 ，由加速度计感知重力自动完成，一般数秒内结束。 \n \n \n 如何判断完成 \n Device State → Quality → Attitude 为蓝灯（姿态可用）；Alignment status 显示为姿态对准。 \n 航向角初始化 \n 航向角初始化依赖所选航向源。须在 Config → AID 中开启对应开关（可多选，多源通常更稳），保存并重启后再上电观察。开关含义见 AID 开关说明 。 \n \n \n \n 航向源 \n 开启（AID） \n 用户要做什么 \n 是否自动 \n 如何判断完成 \n \n \n \n \n 双天线 \n AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE （D / D4G 等默认常用） \n 先完成 惯导双天线校准 ；保证天线视野良好，并完成差分配置，使双天线进入 RTK FIXED （上位机右上角状态显示为 RTK DUAL ） \n 开关已开且双天线为 RTK FIXED 后 自动进行 ，一般数分钟内完成 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n 磁力计 \n 上电： AID_INIT_YAW_USE_MAG ；运行辅助另开 2D/3D 磁融合（择一） \n 已完成 磁力计校准 ；上电时周围磁场稳定 \n 开关开启且磁力计已校准后， 自动 进行 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n 速度（航迹角） \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS 有效后，载体以较高水平速度（> 2 m/s） 尽量保持直线前进 ；适合车 / 船 / 固定翼，不适合可侧滑平台 \n GNSS 有效且水平速度 > 2 m/s 后 自动 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n 外部航向 \n AID_EXT_HEADING_UPDATE （含姿态的 PVA 可配合 AID_EXT_SLAM1_UPDATE ） \n 按协议接入外部航向 / PVA，并保持输入有效 \n 外部数据有效后参与对准 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n \n 航向未有效前，不宜期望达到完整导航精度。有可靠双天线时，建议磁力计主要用于上电初始化，而非长期主航向源。 \n \n 速度（航迹角） 辅助仅在水平速度方向与机头 / 车头方向基本一致时适用，适合车、船、固定翼等。多旋翼、全向底盘等可侧滑平台若强行使用，可能将地面航迹向误当作航向，导致航向及后续导航解算错误。启用前请确认载体运动特性，谨慎使用。 \n 导航（位置）初始化 \n \n \n \n 项目 \n 说明 \n \n \n \n \n 如何开启 \n 开启 GNSS 位置融合（如 AID_GNSS_POS_UPDATE ，默认组合导航配置通常已开）。使用外部位置时开启对应外部位置 / PVA 开关。 \n \n \n 用户要做什么 \n 保证天线视野 \n \n \n 是否自动 \n 是 ，GNSS（或外部位置）质量满足后，自动以当前经纬高为起点。 \n \n \n 如何判断完成 \n Quality → Position 为蓝灯；Alignment status 为位置姿态都对准或位置对准。 \n 时间初始化 \n \n \n \n 项目 \n 说明 \n \n \n \n \n 如何开启 \n 默认以 GNSS 时间为时钟源。用户须在模组上接好 GNSS 天线并保证天线视野；天线收到卫星信号并解析出 GNSS 时间后， 时间对准自动开始 ，无需在上位机做其它操作。 \n \n \n 用户要做什么 \n 接 GNSS 天线并保证能收到星。 除此之外无需操作。 \n \n \n 是否自动 \n 是 ，GNSS 时间有效后自动完成时钟对准与 UTC 同步。 \n \n \n 如何判断完成 \n Device State 中 Clock Alignment 、 UTC synchro 为蓝灯。 \n \n \n \n \n 高精度授时须同时使用数据协议与 1PPS 。 \n 下一步 \n 初始化完成后，滤波器各相关状态已具备可用初值，模组输出可用于导航。建议先通过上位机确认数据是否合理： \n \n 在 Data 界面 勾选姿态、航向、位置、速度等关注量，作图观察变化是否平滑、量级是否正常；录制与回放见 LOG 数据作图 。 \n 载体运动时，可在 Pilot 界面 的 地图显示 中查看实时定位与运动轨迹。 \n \n 关于断电后快速恢复等工作模式，见 热启动 。 \n"},{title:"磁力计校准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"deta100/05-使用/磁力计校准.md",key:"v-2c183faa",path:"/deta100/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"环境要求",slug:"环境要求"},{level:2,title:"操作说明",slug:"操作说明"},{level:2,title:"下一步",slug:"下一步"}],content:" 磁力计校准 \n DETA100 全系内置三轴磁力计 。磁力计可用于无双天线（或双天线不可用）时的上电航向初始化，也可在双天线受遮挡时作短时航向辅助。若使用磁航向，须在 模组已固定到载体、周围铁磁环境基本稳定，并已上电连接上位机之后 再做现场校准；不要在未装机前做最终标定。 \n 若已有稳定双天线测向，航向初始化与运行均可不依赖磁力计，建议关闭 2D/3D 磁辅助；磁力计仅作双天线短暂失效时的可选备份。 \n 环境要求 \n \n 远离电机、大电流线缆等动态磁干扰（模组建议距干扰源至少约 20 cm ）。 \n 确认安装位置与周边铁磁环境已固定，再开始校准并将参数写入 Flash。 \n 操作说明 \n 上位机提供 Mag 6 side / 2D / 3D 校准方式。一般推荐 mag Calib 3D；车载、船载、机载等场景下磁力计无法在全空间运动时，3D 校准不可用，可改用 mag Calib 2D。具体步骤见 磁力计校准说明 。 \n 校准前须确认关闭磁力计融合相关 AID 开关： AID_MAG_2D_MAGNETIC 、 AID_MAG_3D_MAGNETIC ；完成校准后按需打开开关并保存、重启。开关说明见 AID 开关说明 。 \n 下一步 \n 继续 载体配置 。 \n"},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/CAD_PCB/",relativePath:"deta100/CAD_PCB/README.md",key:"v-0a623b49",path:"/deta100/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 提供 Rugged 外壳 STEP 模型，便于结构安装与干涉检查。本页可下载以下 4 种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"界面配置",frontmatter:{},regularPath:"/deta100/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",relativePath:"deta100/06-配置监视/README.md",key:"v-01885066",path:"/deta100/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",content:" 界面配置 \n FDISYSTEMS 的上位机软件 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及 \n 曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDISYSTEMS 推出的所有产品系列，方便用 \n 户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDISYSTEMS 模组，详细的运行 log，产品的实时 \n \n 状态尽在掌握。 \n \n 配置丰富：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D 视图。可进行传感器的 数据输出配置，融合角度及多种附属数据 \n \n 输出配置；同时拥有磁力计 2D， 3D 校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误 \n 差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n 显示直观：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/ \n \n 曲线/2D 视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n 记录与作图：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从 \n \n 而方便用户进行数据分析。 \n"},{title:"DETA100 Home",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/deta100_2.png",title:"DETA100 Home",icon:"/deta100/100DD4G.jpg",description:"汇集 DETA100 工业级微型惯导 RTK 组合导航系统的全部文档与下载资源",actionText:"Getting Started",actionLink:"/deta100/getting-started/",releases:[{title:"DETA100彩页",date:"12.15, 2022",href:"/pdfs/product/DETA100V2U彩页中文20220721.pdf"}],chapters:[{title:"用户手册",description:"涵盖设备安装与校准、配置与运行、扩展功能等完整使用文档",href:"/deta100/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"提供面向多平台环境的集成开发工具与应用程序，支持 C/C++、C#、MATLAB Simulink、Python、ROS1、ROS2 等主流开发框架",href:"/developers/03-fdilinksdk/"},{title:"上位机软件FDIGroundStation",description:"图形化人机交互软件，可快速连接并配置您的惯性导航系统",href:"/developers/fdigroundstation/FDIGC/"},{title:"结构图纸",description:"提供产品及配件的结构图纸，支持 STEP 与 CAD (PDF) 格式下载",href:"/deta100/03-规格/02.html#结构图纸"},{title:"基础知识",description:"系统介绍惯性导航的基础原理与相关技术概念",href:"/knowledge-base/"},{title:"DETA100常见问题",description:"本系列产品特有问题汇总与解答",href:"/deta100/常见问题/"},{title:"FQA通用问题",description:"各产品线通用问题汇总与排查建议",href:"/FQA/FQA_deta100/"}]},regularPath:"/deta100/",relativePath:"deta100/README.md",key:"v-05c0ac2c",path:"/deta100/",content:""},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/UserManuals/magCal.html",relativePath:"deta100/UserManuals/magCal.md",key:"v-3b5e9940",path:"/deta100/UserManuals/magCal.html",content:" 磁力计校准说明 \n 本页已合并至上位机文档。请查看： \n \n 磁力计校准 \n 产品侧安装注意： 模块安装 \n \n"},{title:"入门指南",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/getting-started/",relativePath:"deta100/getting-started/README.md",key:"v-644d3cf6",path:"/deta100/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK 以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk-以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"配件实物图与连接说明",slug:"配件实物图与连接说明"},{level:4,title:"评估线缆",slug:"评估线缆"},{level:4,title:"4G 天线",slug:"_4g-天线"},{level:4,title:"SIM 卡",slug:"sim-卡"},{level:4,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"基本操作",slug:"基本操作"},{level:3,title:"模组/GNSS 天线安装位置要求",slug:"模组-gnss-天线安装位置要求"},{level:3,title:"模组对准与天线杆臂",slug:"模组对准与天线杆臂"},{level:3,title:"RTK 账号配置",slug:"rtk-账号配置"},{level:3,title:"磁力计校准",slug:"磁力计校准"}],content:" 入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手 DETA100 系列产品时，首先检查产品配件是否完整（完整清单见 评估套件和配件 ）。 \n \n \n \n DETA100-R \n DETA100-R4G \n DETA100-D \n DETA100-D4G \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 单天线 RTK；配件：主接口评估线、1 根射频线、1 根 GNSS 天线 \n 同 R，另含 4G 天线；SIM 一般需预置 \n 双天线 RTK；配件：主接口评估线、2 根射频线、2 根 GNSS 天线 \n 同 D，另含 4G 天线；SIM 一般需预置 \n 检查配套软件、SDK 以及驱动环境 \n 购买后可获得配套软件与开发支持，联机前请确认： \n \n 上位机 ： FDIGroundStation （目前仅支持在 Windows 系统下运行）。 \n 串口驱动 ：请先安装 CP210x 串口驱动 ，否则 USB 接到电脑后可能无法识别 COM 口。 \n FDILink SDK ：单片机 / ROS / MATLAB 等环境包，见 FDILink SDK 。 \n 快速组装 \n 配件实物图与连接说明 \n 评估线缆 \n USB 快速评估线（J30J-9P → MAIN） \n出厂默认为 USB 转 TTL （如需 RS232 版本，订购时请注明）。 \n \n J30J-9P插头，用于接DETA100系列的主接口； \n DC线接电源，供电范围 6-24V ，对于带4G联网的模组，电流至少3A； \n USB转TTL插头，接PC或者工控机； \n \n USB快速评估线实物图 \n 4G 天线 \n 适用于 R4G / D4G ：将 4G 天线接到对应 MCX 口， 勿紧贴大面积金属 ，以免影响联网。 \n 4G天线实物图 \n SIM 卡 \n \n 系列模块使用网络方式接收RTCM数据需要插卡； \n 手机卡和物联网卡均支持； \n 如果使用的是物联网卡只能在一个设备使用，更换设备会锁卡，锁卡请联系飞迪解锁方可使用； \n 部分物联网卡有定向限制，更换即可； \n GNSS 天线 \n 高精度蘑菇头天线实物图 \n 套件常用多频蘑菇头或螺旋天线（配 TNC/SMA → MCX 转接线）。组装注意： \n \n 天线置于 室外开阔天空 （模组可暂放室内）；城市遮挡严重时尽量架高。 \n 远离电机、强射频、开关电源等干扰源。 \n D / D4G 可只接一根，但必须使用 主天线（MB） 。 \n 双天线基线建议 ≥ 0.4 m ，越长测向越稳（正式装车建议更长，见后文对准说明）。 \n 快速启动 \n 基本操作 \n \n \n 将GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。对于D系列模组，主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔（基线长度）越长越好，建议不低于0.4m； \n \n \n 将GNSS天线与 DETA100 系列模组连接，4G天线连接，插上SIM卡； \n \n \n 将模组与计算机通过串口连接，通过DC母头正常供电； \n \n \n 运行电脑上的上位机软件 FDIGroundStation。 \n \n \n 点击上位机中的 Communication 菜单，在弹窗中选择对应串口；波特率默认为 921600 bps，一般无需修改。然后点击 Connect ，即可完成模组与上位机的连接。 \n 模组/GNSS 天线安装位置要求 \n 车载等场景中，模组与天线的安装位置直接影响性能。选择位置时建议： \n \n 工作温度不超过 −40 ℃～+85 ℃ 。 \n 保持一定空气流通，避免过热。 \n 尽量远离强振动源。 \n 若暂无法精确测杆臂，模组与 GNSS 主天线 宜尽量靠近，减小杆臂效应。 \n 尽量靠近载体重心安装。 \n 若使用磁力计作航向参考，模组距电机、大电流线缆等动态磁干扰源至少约 20 cm 。 \n \n 完整固定与场景说明见 模块安装 、 天线安装 。 \n 模组对准与天线杆臂 \n 最简单的对准方式：模组安装轴与载体轴一致—— X 轴指向载体正前，Z 轴垂直向下 （右手系，Y 向右）。 \n \n 杆臂（天线偏移） ：在模组坐标系下，从模组中心量到主天线相位中心（X 前、Y 右、Z 下）。天线装在模组上方时 Z 为负 。杆臂不准会在转弯、角运动时引入误差。测量后在上位机参数表中写入，见 杆臂配置 。 \n \n 双天线（D / D4G） ：从天线（ROVER）宜装在主天线（MB） 正前方 并尽量拉长基线；无法正前安装时，须测量双天线航向偏差并在上位机中配置。示意与校准见 天线安装 、 惯导双天线校准 。 \n RTK 账号配置 \n 带 4G 的型号可在 FDIGroundStation → Config → DGNSS 中填写 CORS 账号（需已购买千寻、中国移动等差分服务）；无 4G 的型号则经串口转发 RTCM。推荐方式见下表。 \n \n \n \n 型号 \n 推荐方式 \n \n \n \n \n R4G / D4G \n 接好 4G 天线与 SIM，待联网后再在 FDIGroundStation上位机的 DGNSS 界面配置 CORS 账号 \n \n \n R / D \n 将 COM2 端口协议设置为 RTCM ，用电脑端 STRSVR 等向串口转发差分 \n \n \n \n 详细步骤见 RTK 配置 。 \n 磁力计校准 \n 如果用户在模组上电启动阶段就希望能获得较为准确的航向信息，那么磁力计校准是必须的，FDIGroundStation 软件提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，一般推荐使用mag Calib 3D校准；当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时 3D 磁力计校准方法不可用，可采用mag Calib 2D进行磁力计校准，具体内容见 磁力计校准 。 \n"},{title:"坐标系介绍",frontmatter:{sidebarDepth:0,category:!1},regularPath:"/deta100/%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB/",relativePath:"deta100/坐标系/README.md",key:"v-6e47aab0",path:"/deta100/%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB/",headers:[{level:2,title:"通用概念（基础知识）",slug:"通用概念-基础知识"},{level:2,title:"本系列相关",slug:"本系列相关"}],content:" 坐标系介绍 \n 惯性导航涉及多种参考坐标系。DETA100 手册中的安装对准、杆臂与姿态输出，均建立在这些约定之上。 \n 通用概念（基础知识） \n 请先阅读知识库中的坐标系说明： \n \n 参考坐标系 \n 载体与本体坐标系 \n 姿态与旋转表示 \n 本系列相关 \n \n 模组轴向与安装角： 模块安装 \n 上位机中的安装转换： 安装转换 \n \n"},{title:"惯导双天线校准说明",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"deta100/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-91bbc1a0",path:"/deta100/UserManuals/dualAntCal.html",content:" 惯导双天线校准说明 \n 本页已合并至上位机文档。请查看： \n \n 惯导双天线校准说明 \n 产品侧安装： 双天线安装 \n 航向初始化： 双天线航向源 \n \n"},{title:"常见问题",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/deta100/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",relativePath:"deta100/常见问题/README.md",key:"v-232a4d5a",path:"/deta100/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",content:" 常见问题 \n 本节收录本系列产品特有问题。各产品公共问题见 通用问题 。 \n \n 供电电压 \n \n"},{title:"CAN接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"deta100/接口/CAN.md",key:"v-0b806924",path:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN接口 \n CAN接口位于连接器引脚布局上，用于与其他车辆系统或者CAN总线设备进行集成通讯。DETA100支持两种CAN数据通讯协议，例如设置CAN 端口为NAV或MAIN 相当于通过硬件CAN通讯方式传输FDILINK协议 FDILINK协议 ， CAN_USR_ID用来作为CAN 设备的唯一识别地址，数据协议参考FDILINK协议；另外一种是标准CAN协议，支持多机通讯，具有主动和问答式数据获取方式，使用改模式需要将端口数据模式配置为FDI_CAN具体的数据协议可以参考 FDI_Standard_CAN_Link \n"},{title:"供电电压",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/deta100/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",relativePath:"deta100/常见问题/供电电压.md",key:"v-0c2b2e6e",path:"/deta100/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",content:" 供电电压 \n 问题：DETA100 系列各型号供电电压是多少？ \n DETA100 各功能型号（R / R4G / D / D4G 等）输入电压范围相同，详见 电气规格 。 \n \n \n \n 系列 / 型号 \n 输入电压 \n 说明 \n \n \n \n \n DETA100 全系列 \n 6–24 V \n 评估线 DC 口供电；带 4G 型号建议 ≥ 6 V @ 2 A 量级电流裕量 \n \n \n \n 线缆较长时需考虑线损，保证模组端电压稳定；禁止超过额定上限供电。 \n"},{title:"接口说明（旧页）",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",relativePath:"deta100/接口/GPIO.md",key:"v-1e561d94",path:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",content:" 接口说明（旧页） \n GPIO / 1PPS 相关说明见 1PPS 信号 与 接口连接 。 \n"},{title:"接口说明（旧页）",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",relativePath:"deta100/接口/Ethernet.md",key:"v-00684994",path:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",content:" 接口说明（旧页） \n 请查看侧栏中的 通讯接口 、 串行接口 、 CAN 接口 、 1PPS 。 \n"},{title:"串行接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"deta100/接口/Serial.md",key:"v-d326fc18",path:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:3,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 串行接口 \n \n \n \n 设备 \n COM1 \n COM2 \n COM5 CAN \n GPIO \n \n \n \n \n DETA100 \n TTL（默认）或 RS232；默认 Main，可连接上位机或输出用户数据 \n TTL（默认）或 RS232；协议可配，常用于 RTCM \n CAN（常见 1M / 0.5M / 0.25M） \n 1PPS / 可编程 \n \n \n \n 可用 I/O 端口（以实际型号与 J30J 线束为准） |\n 系统中须保留一路 Main 协议；NAV 为用户导航数据的 FDILink 输出协议。 \n 波特率 \n DETA100的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载DETA100配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 State Packets 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据速率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个率计算器。有关更多信息，请通过 info@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n 端口可配置为 Main、FDILink（NAV）、NMEA 0183、外部输入（如 EXT_POSITION）、RTCM 等，详见 表2 端口协议类型说明 。 \n 格式 \n 固定为 1 起始位、8 数据位、1 停止位、无校验。协议细节见 FDILink 协议 。 \n"},{title:"1PPS信号",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"deta100/接口/1PPS.md",key:"v-7f87a674",path:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" 1PPS信号 \n 在IO连接上有一个专用的1PPS信号可用。它可以设置为0至3.3V。有关更改此设置的信息，请参阅配置菜单的高级部分。1PPS信号的参考地是GPIO地。有关更多信息，请参阅电气领域。信号通常为低电平，会在100毫秒内脉冲为高电平，以表示精确的秒，其起始点是信号的上升沿。推荐使用这个专用的1PPS信号，因为它更准确。可以使用时间初始化状态标志来监视此1PPS信号的有效性。 \n"},{title:"接口",frontmatter:{sidebarDepth:0,category:!1},regularPath:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"deta100/接口/README.md",key:"v-e103fc52",path:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",content:" 接口 \n 本章汇总通讯与外设相关接口说明，可按下列主题查阅。 \n \n \n \n \n "},{title:"MEMS技术",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/developers/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology.html",relativePath:"developers/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology.md",key:"v-f6a9bafc",path:"/developers/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology.html",headers:[{level:2,title:"什么是MEMS技术？",slug:"什么是mems技术"},{level:2,title:"振动处理",slug:"振动处理"},{level:2,title:"数据帧组成",slug:"数据帧组成"},{level:2,title:"CRC8校验",slug:"crc8校验"},{level:2,title:"CRC16校验",slug:"crc16校验"},{level:2,title:"AN数据帧定义与自定义CAN_ID",slug:"an数据帧定义与自定义can-id"}],content:" MEMS技术 \n 什么是MEMS技术？ \n Micro-Electro-Mechanical Systems MEMS（微机电系统），是指以微型化、系统化的理论为指导，通过半导体制造等微纳加工手段，形成特征尺度为微纳米量级的系统装置。相对于先进的集成电路（IC）制造工艺（遵循摩尔定律），MEMS制造工艺不单纯追求线宽而注重功能特色化，即利用微纳结构或/和敏感材料实现多种传感和执行功能，工艺节点通常从500nm到110nm，衬底材料也不局限硅，还包括玻璃、聚合物、金属等。由MEMS技术构建的产品往往具有体积小、重量轻、功耗低、成本低等优点，已广泛应用于汽车、手机、工业、医疗、国防、航空航天等领域。 \n MEMS设备由机电元件（移动或不移动）组成，由集成微电子控制。 \n MEMS的功能元素是小型化结构、传感器、执行器和微电子。微传感器和微执行器被归类为传感器，是将测量的机械信号转换为电气信号的设备。 \n \n 微型传感器现在可用于各种测量，如温度、压力、磁场或惯性测量。 \n 高质量的MEMS组件是我们主要IMU和核心零部件。与机械或FOG陀螺仪或伺服加速度计等竞争技术相比，这种MEMS技术具有许多优势： \n \n 微型设计提供了更小、更轻的产品，使新的应用得以覆盖。 \n 这项技术非常强大，可提供更高的抗冲击性和免维护操作。 \n 与FOG或RLG等其他技术相比，MEMS设计提供了最具成本效益的解决方案。 \n \n \n \n 尽管相同的MEMS技术用于智能手机和平板电脑等消费者应用，但低成本MEMS和导航级MEMS传感器之间的性能差距非常大。FDISYSTEMS仅选择高性能传感器。 \n 振动处理 \n FDISYSTEMS IMU专为恶劣环境而设计。特别是在振动处理方面的表现。 \n 当暴露在振动中时，加速度计或陀螺仪会有一些偏置增加。这种对加速度计的振动效应被称为VRE。因此，一个好的起点是选择具有低VRE的传感器，以维持更高水平的振动。 \n 第二点是设计高效的硬件和软件信号处理，特别是高频采样（>1kHz）将防止混叠并提高传感器数据分辨率。 \n \n \n \n MSG_VERSION \n \n \n Packet ID \n 0x39 \n \n \n Length \n 26 \n \n \n Read/Write \n Read \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n SN[4] \n \n \n 产品序列号 \n 数据帧组成 \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n A:指令的类别，如下表所示 \n \n \n \n 指令类别 \n \n \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的IMU数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS数据 \n MSG_INS/GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n B：载荷的字节数。 \n C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。 \n D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号，详情请参考[1.2 CRC8校验](<#_1.2 CRC8校验>)。 \n E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验，详情请参考[1.3 CRC16校验](<#_1.3 CRC16校验>)。 \n F： 0xF0 是上位机心跳请求。 \n CRC8校验 \n CRC 8校验位：标志位+指令类别+数据长度+流水序号 \n CRC 8校验程序如下： \n static const uint8_t CRC8Table [ ] = { \n\t 0 , 94 , 188 , 226 , 97 , 63 , 221 , 131 , 194 , 156 , 126 , 32 , 163 , 253 , 31 , 65 , \n\t 157 , 195 , 33 , 127 , 252 , 162 , 64 , 30 , 95 , 1 , 227 , 189 , 62 , 96 , 130 , 220 , \n\t 35 , 125 , 159 , 193 , 66 , 28 , 254 , 160 , 225 , 191 , 93 , 3 , 128 , 222 , 60 , 98 , \n\t 190 , 224 , 2 , 92 , 223 , 129 , 99 , 61 , 124 , 34 , 192 , 158 , 29 , 67 , 161 , 255 , \n\t 70 , 24 , 250 , 164 , 39 , 121 , 155 , 197 , 132 , 218 , 56 , 102 , 229 , 187 , 89 , 7 , \n\t 219 , 133 , 103 , 57 , 186 , 228 , 6 , 88 , 25 , 71 , 165 , 251 , 120 , 38 , 196 , 154 , \n\t 101 , 59 , 217 , 135 , 4 , 90 , 184 , 230 , 167 , 249 , 27 , 69 , 198 , 152 , 122 , 36 , \n\t 248 , 166 , 68 , 26 , 153 , 199 , 37 , 123 , 58 , 100 , 134 , 216 , 91 , 5 , 231 , 185 , \n\t 140 , 210 , 48 , 110 , 237 , 179 , 81 , 15 , 78 , 16 , 242 , 172 , 47 , 113 , 147 , 205 , \n\t 17 , 79 , 173 , 243 , 112 , 46 , 204 , 146 , 211 , 141 , 111 , 49 , 178 , 236 , 14 , 80 , \n\t 175 , 241 , 19 , 77 , 206 , 144 , 114 , 44 , 109 , 51 , 209 , 143 , 12 , 82 , 176 , 238 , \n\t 50 , 108 , 142 , 208 , 83 , 13 , 239 , 177 , 240 , 174 , 76 , 18 , 145 , 207 , 45 , 115 , \n\t 202 , 148 , 118 , 40 , 171 , 245 , 23 , 73 , 8 , 86 , 180 , 234 , 105 , 55 , 213 , 139 , \n\t 87 , 9 , 235 , 181 , 54 , 104 , 138 , 212 , 149 , 203 , 41 , 119 , 244 , 170 , 72 , 22 , \n\t 233 , 183 , 85 , 11 , 136 , 214 , 52 , 106 , 43 , 117 , 151 , 201 , 74 , 20 , 246 , 168 , \n\t 116 , 42 , 200 , 150 , 21 , 75 , 169 , 247 , 182 , 232 , 10 , 84 , 215 , 137 , 107 , 53 \n } ; \n uint8_t CRC8_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint8_t crc8 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\t uint8_t new_index = crc8 ^ value ; \n\t\tcrc8 = CRC8Table [ new_index ] ; \n\t } \n\t return ( crc8 ) ; \n } \n \n CRC8 校验程序调用举例： \n uint8_t CRC8 = CRC8_Table ( data , data_len ) ; \n CRC16校验 \n CRC 16校验：载荷 \n CRC 16校验程序如下： \n static const uint16_t CRC16Table [ 256 ] = \n { \n\t 0x0000 , 0x1021 , 0x2042 , 0x3063 , 0x4084 , 0x50A5 , 0x60C6 , 0x70E7 , \n\t 0x8108 , 0x9129 , 0xA14A , 0xB16B , 0xC18C , 0xD1AD , 0xE1CE , 0xF1EF , \n\t 0x1231 , 0x0210 , 0x3273 , 0x2252 , 0x52B5 , 0x4294 , 0x72F7 , 0x62D6 , \n\t 0x9339 , 0x8318 , 0xB37B , 0xA35A , 0xD3BD , 0xC39C , 0xF3FF , 0xE3DE , \n\t 0x2462 , 0x3443 , 0x0420 , 0x1401 , 0x64E6 , 0x74C7 , 0x44A4 , 0x5485 , \n\t 0xA56A , 0xB54B , 0x8528 , 0x9509 , 0xE5EE , 0xF5CF , 0xC5AC , 0xD58D , \n\t 0x3653 , 0x2672 , 0x1611 , 0x0630 , 0x76D7 , 0x66F6 , 0x5695 , 0x46B4 , \n\t 0xB75B , 0xA77A , 0x9719 , 0x8738 , 0xF7DF , 0xE7FE , 0xD79D , 0xC7BC , \n\t 0x48C4 , 0x58E5 , 0x6886 , 0x78A7 , 0x0840 , 0x1861 , 0x2802 , 0x3823 , \n\t 0xC9CC , 0xD9ED , 0xE98E , 0xF9AF , 0x8948 , 0x9969 , 0xA90A , 0xB92B , \n\t 0x5AF5 , 0x4AD4 , 0x7AB7 , 0x6A96 , 0x1A71 , 0x0A50 , 0x3A33 , 0x2A12 , \n\t 0xDBFD , 0xCBDC , 0xFBBF , 0xEB9E , 0x9B79 , 0x8B58 , 0xBB3B , 0xAB1A , \n\t 0x6CA6 , 0x7C87 , 0x4CE4 , 0x5CC5 , 0x2C22 , 0x3C03 , 0x0C60 , 0x1C41 , \n\t 0xEDAE , 0xFD8F , 0xCDEC , 0xDDCD , 0xAD2A , 0xBD0B , 0x8D68 , 0x9D49 , \n\t 0x7E97 , 0x6EB6 , 0x5ED5 , 0x4EF4 , 0x3E13 , 0x2E32 , 0x1E51 , 0x0E70 , \n\t 0xFF9F , 0xEFBE , 0xDFDD , 0xCFFC , 0xBF1B , 0xAF3A , 0x9F59 , 0x8F78 , \n\t 0x9188 , 0x81A9 , 0xB1CA , 0xA1EB , 0xD10C , 0xC12D , 0xF14E , 0xE16F , \n\t 0x1080 , 0x00A1 , 0x30C2 , 0x20E3 , 0x5004 , 0x4025 , 0x7046 , 0x6067 , \n\t 0x83B9 , 0x9398 , 0xA3FB , 0xB3DA , 0xC33D , 0xD31C , 0xE37F , 0xF35E , \n\t 0x02B1 , 0x1290 , 0x22F3 , 0x32D2 , 0x4235 , 0x5214 , 0x6277 , 0x7256 , \n\t 0xB5EA , 0xA5CB , 0x95A8 , 0x8589 , 0xF56E , 0xE54F , 0xD52C , 0xC50D , \n\t 0x34E2 , 0x24C3 , 0x14A0 , 0x0481 , 0x7466 , 0x6447 , 0x5424 , 0x4405 , \n\t 0xA7DB , 0xB7FA , 0x8799 , 0x97B8 , 0xE75F , 0xF77E , 0xC71D , 0xD73C , \n\t 0x26D3 , 0x36F2 , 0x0691 , 0x16B0 , 0x6657 , 0x7676 , 0x4615 , 0x5634 , \n\t 0xD94C , 0xC96D , 0xF90E , 0xE92F , 0x99C8 , 0x89E9 , 0xB98A , 0xA9AB , \n\t 0x5844 , 0x4865 , 0x7806 , 0x6827 , 0x18C0 , 0x08E1 , 0x3882 , 0x28A3 , \n\t 0xCB7D , 0xDB5C , 0xEB3F , 0xFB1E , 0x8BF9 , 0x9BD8 , 0xABBB , 0xBB9A , \n\t 0x4A75 , 0x5A54 , 0x6A37 , 0x7A16 , 0x0AF1 , 0x1AD0 , 0x2AB3 , 0x3A92 , \n\t 0xFD2E , 0xED0F , 0xDD6C , 0xCD4D , 0xBDAA , 0xAD8B , 0x9DE8 , 0x8DC9 , \n\t 0x7C26 , 0x6C07 , 0x5C64 , 0x4C45 , 0x3CA2 , 0x2C83 , 0x1CE0 , 0x0CC1 , \n\t 0xEF1F , 0xFF3E , 0xCF5D , 0xDF7C , 0xAF9B , 0xBFBA , 0x8FD9 , 0x9FF8 , \n\t 0x6E17 , 0x7E36 , 0x4E55 , 0x5E74 , 0x2E93 , 0x3EB2 , 0x0ED1 , 0x1EF0 \n } ; \n uint16_t CRC16_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint16_t crc16 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\tcrc16 = CRC16Table [ ( ( crc16 >> 8 ) ^ value ) & 0xff ] ^ ( crc16 << 8 ) ; \n\t } \n\t return ( crc16 ) ; \n } \n \n CRC16 校验程序调用举例： \n uint16_t CRC16 = CRC16_Table ( payload , length ) ; \n AN数据帧定义与自定义CAN_ID \n 打开 FDIGroundStation 上位机，连接设备后将 COMM 板块的 CAN 数据输出口设置为 **NAV **选项后，用户即可通过CAN获取数据，输出数据帧定义与FDILink协议一致，如下表所示。 \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n \n CAN_ID的配置方便用户区分不同的模块， 其配置参数位于config界面左侧的参数表USER中。如下图所示，具体名称为USER_DEFINE_CAN_ID ，双击该行后的数值并修改，随后写入设备 Flash 重启后生效。 \n 需要注意的是，上位机填写的是十进制id，而写入我们模块的则是十六进制，如图中201，则模块的实际id为201的十六进制数C9。未设置id时，模块发送的默认数据id为0x00，表示不过滤；设置id后，发送的id为设置的id。 \n 设置id后，只有该id和默认id可以访问到该模块，其他id号的指令将全部被硬件过滤器所过滤。 \n \n \n \n Acknowledgement Packet \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0 \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n Field # \n Bytes Offset \n Data Type \n Size \n Description \n \n \n 1 \n 0 \n u8 \n 1 \n Packet ID being acknowledged \n \n \n 2 \n 1 \n u16 \n 2 \n CRC of packet being acknowledged \n \n \n 3 \n 3 \n u8 \n 1 \n Acknowledge Result \n \n \n \n"},{title:"接口说明（旧页）",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",relativePath:"deta100/接口/USB.md",key:"v-3ec46e06",path:"/deta100/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",content:" 接口说明（旧页） \n 请查看侧栏中的 通讯接口 。 \n"},{title:"Data Types",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/02-data-types.html",relativePath:"developers/02-fdilink/02-data-types.md",key:"v-1c6e5594",path:"/developers/02-fdilink/02-data-types.html",headers:[{level:2,title:"数据帧组成",slug:"数据帧组成"},{level:2,title:"CRC8 校验",slug:"crc8-校验"},{level:2,title:"CRC16 校验",slug:"crc16-校验"},{level:2,title:"CAN 数据帧定义与自定义 CAN_ID",slug:"can-数据帧定义与自定义-can-id"}],content:" Data Types \n 协议中使用的数据类型均为 小端序（little endian） 字节序。 \n 数据帧组成 \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n 起始 \n 指令类别 \n 数据长度 \n 流水序号 \n 帧头 CRC8 \n 数据 CRC16 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1–255 \n 1 \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节 (E) \n 低字节 (E) \n \n 0xFD \n \n \n \n 表：FDILink 数据帧结构 \n 各字段说明如下： \n \n A ：指令类别（Packet ID）。示例如下；完整列表见 数据帧列表 。 \n \n \n \n \n 指令类别 \n 含义 \n 数据包 \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的 IMU 数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS 数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS 数据 \n MSG_INS_GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n 表：指令类别示例 ml) |\n \n B ：载荷字节数。 \n C ：流水号。每发送一帧加一，用于检测丢包。 \n D ：帧头 CRC8。对「起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号」计算，详见 CRC8 校验 。 \n E ：数据 CRC16。对载荷计算，详见 CRC16 校验 。 \n \n 说明： 0xF0 为上位机心跳请求（MAIN 口识别用）。 \n CRC8 校验 \n CRC8 校验范围：起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号。 \n 参考实现如下： \n static const uint8_t CRC8Table [ ] = { \n\t 0 , 94 , 188 , 226 , 97 , 63 , 221 , 131 , 194 , 156 , 126 , 32 , 163 , 253 , 31 , 65 , \n\t 157 , 195 , 33 , 127 , 252 , 162 , 64 , 30 , 95 , 1 , 227 , 189 , 62 , 96 , 130 , 220 , \n\t 35 , 125 , 159 , 193 , 66 , 28 , 254 , 160 , 225 , 191 , 93 , 3 , 128 , 222 , 60 , 98 , \n\t 190 , 224 , 2 , 92 , 223 , 129 , 99 , 61 , 124 , 34 , 192 , 158 , 29 , 67 , 161 , 255 , \n\t 70 , 24 , 250 , 164 , 39 , 121 , 155 , 197 , 132 , 218 , 56 , 102 , 229 , 187 , 89 , 7 , \n\t 219 , 133 , 103 , 57 , 186 , 228 , 6 , 88 , 25 , 71 , 165 , 251 , 120 , 38 , 196 , 154 , \n\t 101 , 59 , 217 , 135 , 4 , 90 , 184 , 230 , 167 , 249 , 27 , 69 , 198 , 152 , 122 , 36 , \n\t 248 , 166 , 68 , 26 , 153 , 199 , 37 , 123 , 58 , 100 , 134 , 216 , 91 , 5 , 231 , 185 , \n\t 140 , 210 , 48 , 110 , 237 , 179 , 81 , 15 , 78 , 16 , 242 , 172 , 47 , 113 , 147 , 205 , \n\t 17 , 79 , 173 , 243 , 112 , 46 , 204 , 146 , 211 , 141 , 111 , 49 , 178 , 236 , 14 , 80 , \n\t 175 , 241 , 19 , 77 , 206 , 144 , 114 , 44 , 109 , 51 , 209 , 143 , 12 , 82 , 176 , 238 , \n\t 50 , 108 , 142 , 208 , 83 , 13 , 239 , 177 , 240 , 174 , 76 , 18 , 145 , 207 , 45 , 115 , \n\t 202 , 148 , 118 , 40 , 171 , 245 , 23 , 73 , 8 , 86 , 180 , 234 , 105 , 55 , 213 , 139 , \n\t 87 , 9 , 235 , 181 , 54 , 104 , 138 , 212 , 149 , 203 , 41 , 119 , 244 , 170 , 72 , 22 , \n\t 233 , 183 , 85 , 11 , 136 , 214 , 52 , 106 , 43 , 117 , 151 , 201 , 74 , 20 , 246 , 168 , \n\t 116 , 42 , 200 , 150 , 21 , 75 , 169 , 247 , 182 , 232 , 10 , 84 , 215 , 137 , 107 , 53 \n } ; \n uint8_t CRC8_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint8_t crc8 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\t uint8_t new_index = crc8 ^ value ; \n\t\tcrc8 = CRC8Table [ new_index ] ; \n\t } \n\t return ( crc8 ) ; \n } \n \n 调用示例： \n uint8_t CRC8 = CRC8_Table ( data , data_len ) ; \n CRC16 校验 \n CRC16 校验范围：载荷数据。 \n 参考实现如下： \n static const uint16_t CRC16Table [ 256 ] = \n { \n\t 0x0000 , 0x1021 , 0x2042 , 0x3063 , 0x4084 , 0x50A5 , 0x60C6 , 0x70E7 , \n\t 0x8108 , 0x9129 , 0xA14A , 0xB16B , 0xC18C , 0xD1AD , 0xE1CE , 0xF1EF , \n\t 0x1231 , 0x0210 , 0x3273 , 0x2252 , 0x52B5 , 0x4294 , 0x72F7 , 0x62D6 , \n\t 0x9339 , 0x8318 , 0xB37B , 0xA35A , 0xD3BD , 0xC39C , 0xF3FF , 0xE3DE , \n\t 0x2462 , 0x3443 , 0x0420 , 0x1401 , 0x64E6 , 0x74C7 , 0x44A4 , 0x5485 , \n\t 0xA56A , 0xB54B , 0x8528 , 0x9509 , 0xE5EE , 0xF5CF , 0xC5AC , 0xD58D , \n\t 0x3653 , 0x2672 , 0x1611 , 0x0630 , 0x76D7 , 0x66F6 , 0x5695 , 0x46B4 , \n\t 0xB75B , 0xA77A , 0x9719 , 0x8738 , 0xF7DF , 0xE7FE , 0xD79D , 0xC7BC , \n\t 0x48C4 , 0x58E5 , 0x6886 , 0x78A7 , 0x0840 , 0x1861 , 0x2802 , 0x3823 , \n\t 0xC9CC , 0xD9ED , 0xE98E , 0xF9AF , 0x8948 , 0x9969 , 0xA90A , 0xB92B , \n\t 0x5AF5 , 0x4AD4 , 0x7AB7 , 0x6A96 , 0x1A71 , 0x0A50 , 0x3A33 , 0x2A12 , \n\t 0xDBFD , 0xCBDC , 0xFBBF , 0xEB9E , 0x9B79 , 0x8B58 , 0xBB3B , 0xAB1A , \n\t 0x6CA6 , 0x7C87 , 0x4CE4 , 0x5CC5 , 0x2C22 , 0x3C03 , 0x0C60 , 0x1C41 , \n\t 0xEDAE , 0xFD8F , 0xCDEC , 0xDDCD , 0xAD2A , 0xBD0B , 0x8D68 , 0x9D49 , \n\t 0x7E97 , 0x6EB6 , 0x5ED5 , 0x4EF4 , 0x3E13 , 0x2E32 , 0x1E51 , 0x0E70 , \n\t 0xFF9F , 0xEFBE , 0xDFDD , 0xCFFC , 0xBF1B , 0xAF3A , 0x9F59 , 0x8F78 , \n\t 0x9188 , 0x81A9 , 0xB1CA , 0xA1EB , 0xD10C , 0xC12D , 0xF14E , 0xE16F , \n\t 0x1080 , 0x00A1 , 0x30C2 , 0x20E3 , 0x5004 , 0x4025 , 0x7046 , 0x6067 , \n\t 0x83B9 , 0x9398 , 0xA3FB , 0xB3DA , 0xC33D , 0xD31C , 0xE37F , 0xF35E , \n\t 0x02B1 , 0x1290 , 0x22F3 , 0x32D2 , 0x4235 , 0x5214 , 0x6277 , 0x7256 , \n\t 0xB5EA , 0xA5CB , 0x95A8 , 0x8589 , 0xF56E , 0xE54F , 0xD52C , 0xC50D , \n\t 0x34E2 , 0x24C3 , 0x14A0 , 0x0481 , 0x7466 , 0x6447 , 0x5424 , 0x4405 , \n\t 0xA7DB , 0xB7FA , 0x8799 , 0x97B8 , 0xE75F , 0xF77E , 0xC71D , 0xD73C , \n\t 0x26D3 , 0x36F2 , 0x0691 , 0x16B0 , 0x6657 , 0x7676 , 0x4615 , 0x5634 , \n\t 0xD94C , 0xC96D , 0xF90E , 0xE92F , 0x99C8 , 0x89E9 , 0xB98A , 0xA9AB , \n\t 0x5844 , 0x4865 , 0x7806 , 0x6827 , 0x18C0 , 0x08E1 , 0x3882 , 0x28A3 , \n\t 0xCB7D , 0xDB5C , 0xEB3F , 0xFB1E , 0x8BF9 , 0x9BD8 , 0xABBB , 0xBB9A , \n\t 0x4A75 , 0x5A54 , 0x6A37 , 0x7A16 , 0x0AF1 , 0x1AD0 , 0x2AB3 , 0x3A92 , \n\t 0xFD2E , 0xED0F , 0xDD6C , 0xCD4D , 0xBDAA , 0xAD8B , 0x9DE8 , 0x8DC9 , \n\t 0x7C26 , 0x6C07 , 0x5C64 , 0x4C45 , 0x3CA2 , 0x2C83 , 0x1CE0 , 0x0CC1 , \n\t 0xEF1F , 0xFF3E , 0xCF5D , 0xDF7C , 0xAF9B , 0xBFBA , 0x8FD9 , 0x9FF8 , \n\t 0x6E17 , 0x7E36 , 0x4E55 , 0x5E74 , 0x2E93 , 0x3EB2 , 0x0ED1 , 0x1EF0 \n } ; \n uint16_t CRC16_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint16_t crc16 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\tcrc16 = CRC16Table [ ( ( crc16 >> 8 ) ^ value ) & 0xff ] ^ ( crc16 << 8 ) ; \n\t } \n\t return ( crc16 ) ; \n } \n \n 调用示例： \n uint16_t CRC16 = CRC16_Table ( payload , length ) ; \n CAN 数据帧定义与自定义 CAN_ID \n 打开 FDIGroundStation，连接设备后，将 Config 界面 COMM 中 CAN 数据输出口设为 NAV ，即可通过 CAN 获取导航数据。CAN 上输出的数据帧格式与上文 数据帧组成 一致（起始 0xFC 、结束 0xFD ，含帧头 CRC8 与载荷 CRC16）。 \n 更完整的 CAN 报文与 ID 定义，见 FDI Standard CAN Link ；端口协议配置说明见 FDILink 指令配置说明 。 \n"},{title:"MSG_ACCELERATION",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ACCELERATION.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ACCELERATION.md",key:"v-5aebe0c1",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ACCELERATION.html",content:" MSG_ACCELERATION \n 该数据包用于描述：滤波修正后的机体系加速度，包括重力加速度。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x61 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_X \n m/s/s \n 滤波修正后的机体系X轴方向加速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_Y \n m/s/s \n 滤波修正后的机体系Y轴方向加速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_Z \n m/s/s \n 滤波修正后的机体系Z轴方向加速度 \n \n \n \n"},{title:"MSG_AHRS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AHRS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AHRS.md",key:"v-713b3f1e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AHRS.html",content:" MSG_AHRS \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波输出航姿参考系统数据 \n \n \n \n Packet ID \n 0x41 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 48 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n RollSpeed \n rad/s \n 滤波修正后的横滚角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_X减去卡尔曼滤波估计的X轴角速度零偏 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n PitchSpeed \n rad/s \n 滤波修正后的俯仰角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴角速度零偏 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n HeadingSpeed \n rad/s \n 滤波修正后的偏航角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴角速度零偏 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 横滚 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 俯仰 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Heading \n rad \n 偏航 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Q1 \n / \n 四元数Q1 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Q2 \n / \n 四元数Q2 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Q3 \n / \n 四元数Q3 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Q4 \n / \n 四元数Q4 \n \n \n 40 \n 8 \n int64_t \n Timestamp \n us \n 数据的时间戳，从上电开始启动的微妙数。 时钟源为MCU外部晶振。 \n \n \n \n"},{title:"MSGANGULARACC",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_ACC.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_ACC.md",key:"v-47a80eae",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_ACC.html",content:" MSG_ANGULAR_ACC \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波估计的IMU角加速度。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x67 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Angular_acceleration_X \n rad/s^2 \n 滤波估计的横滚角加速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Angular_acceleration_Y \n rad/s^2 \n 滤波估计的俯仰角加速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Angular_acceleration_Z \n rad/s^2 \n 滤波估计的偏航角加速度 \n \n \n \n"},{title:"About Packets",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/01-about-packets.html",relativePath:"developers/02-fdilink/01-about-packets.md",key:"v-285eca46",path:"/developers/02-fdilink/01-about-packets.html",headers:[{level:2,title:"Packet Structure",slug:"packet-structure"},{level:3,title:"Header LRC",slug:"header-lrc"},{level:3,title:"Packet ID",slug:"packet-id"},{level:3,title:"Packet Length",slug:"packet-length"},{level:2,title:"Packet Requests",slug:"packet-requests"},{level:2,title:"Packet Acknowledgement",slug:"packet-acknowledgement"}],content:" About Packets \n Packet Structure \n Header LRC \n The header LRC (Longitudinal Redundancy Check) provides error checking on the packet header. It also allows the decoder to find the start of a packet by scanning for a valid LRC. Only the lower 8 bits of the calculation below are provided in the LRC field of the packet header. The LRC can be found using the following: \n Packet ID \n The packet ID is used to distinguish the contents of the packet. Packet IDs range from 0 to 255. See Advanced Navigation Packet Protocol. \n System packets have packet IDs in the range 0 to 19. These packets are implemented the same by every device using ANPP. \n State packets are packets that contain data that changes with time, i.e. temperature. State packets can be set to output at a certain rate. State packets are packet IDs in the range 20 to 179. \n Configuration packets are used for reading and writing device configuration. Configuration packets are packet IDs in the range 180 to 255. \n Packet Length \n The packet length denotes the length of the packet data, i.e. from byte index 5 onwards inclusive. Packet length has a range of 0 – 255. \n Packet Requests \n Any of the state and configuration packets can be requested at any time using the Request Packet. \n Packet Acknowledgement \n When configuration packets are sent to Boreas, it will reply with an acknowledgement packet that indicates whether the configuration change was successful or not. See Acknowledge Packet. \n External data packets will also generate negative acknowledgement packets if there is a problem with the packet. Positive acknowledgements will not be sent. See External Data for a list of External Data Packets. \n \n \n \n \n ID \n 字\n 段 \n 数\n 据描述 \n \n \n 1 \n $--GRS \n Log头 \n \n \n 2 \n utc \n Utc时间 \n \n \n 3 \n mode \n 模式： 0 = 计算中1 = 计算后   \n \n \n 4 \n res \n 参与定位解算的卫星的范围残 \n 差，单位米。范围：±999。 \n  如果范围残差超过±99.9，则舍弃 \n 小数部分，取整数（如-103.7 取 - 103）  \n \n \n 5 \n \n \n 6 \n \n \n 7 \n \n \n 8 \n \n \n 9 \n \n \n 10 \n \n \n 11 \n \n \n 12 \n \n \n 13 \n \n \n 14 \n \n \n 15 \n \n \n 16 \n Sys id \n GNSS系统ID \n \n \n 17 \n Signal id \n GNSS信号ID \n \n \n 18 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 19 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 位 \n 描述 \n \n \n 0 \n    GNSS状态，见\n 11.4.4 \n \n \n 1 \n \n \n 2 \n \n \n 3 \n \n \n 4 \n 多普勒速度有效位 \n \n \n 5 \n 时间有效位 \n \n \n 6 \n 外部GNSS \n \n \n 7 \n 倾斜有效位 \n \n \n 8 \n 航向有效位 \n \n \n  9 \n   浮点模糊度航向 \n \n \n 10-15 \n 保留 \n \n \n \n \n \n \n \n \n   \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n   \n 起始标志 \n 指令类别 \n 数据长度 \n 流水序号 \n 帧头CRC8 \n 数据CRC16 \n 载荷 \n 结束标志 \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节(E) \n 低字节(E) \n   \n 0xFD \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-\n 921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n 3 \n 38400bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-\n 921600bps \n 4 \n 76800bps \n \n \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n UART,TTL电平,设置范围9600bps-\n 921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n 9 \n 2625000bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n CAN,可设置波特率为250000bps、\n 500000bps、1000000bps \n 10 \n 5250000bps \n \n \n 11 \n 10500000bps \n \n \n 12 \n 100000bps \n \n \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n RS232，设置范围9600bps-\n 921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n 3 \n 38400bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n RS232，设置范围9600bps-\n 921600bps \n 4 \n 76800bps \n \n \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n RS422，设置范围9600bps-\n 921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n 9 \n 2625000bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n GPIO\n TTL，设置范围9600bps-921600bps \n 10 \n 5250000bps \n \n \n 11 \n 10500000bps \n \n \n 12 \n 100000bps \n \n \n COMM_BAUD5 \n CAN，可设置波特率为250000bps、\n 500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口协议 \n 说明 \n \n \n COMM_STREAM_TYP(1-5) \n None \n 空 \n \n \n Main \n 主串口，默认为串口1，配置为该协议的 \n 串口用于连接上位机和发送FDILink 数据，所 \n 有串口必须且只有一个Main \n \n \n NAV \n 导航协议，配置为该协议的串口用于发送 \n FDIlink数据，发送数据类型与Main串口相 \n 同，但无法连接上位机 \n \n \n RTCM \n 接收差分数据，有GPS数据的情况下，一般 \n 将串口2配置为该协议，往里面发送D3 \n 00 格式的差分数据，就能实现高精度差分定位 \n \n \n NMEA \n 接收并解析NMEA语句，一般将串口3配置为 \n 该模式，用户需要发送特定的NMEA 0183语 \n 句才能实现GNSS/INS组合导航功能，位置 \n 融合至少需要GGA，GSA和GST语句，速度 \n 融合至少需要VTG语句。支持解析的所有 \n 语句为：GGA|GLL|VTG|RMC|GSA|GST|GSV \n \n \n NMEA(OUT) \n 输出NMEA语句，语句里的数据是 \n GNSS/INS组合后的结果，输出语句类型固 \n 定,具体为可见第12章； \n 输出频率在上位机配置界面右侧的 \n MSG_OUT_NMEA框中设置 \n \n \n Ublox \n 接收并解析Ublox语句，一般将串口3配置为 \n 该模式，用户需要发送特定的UBX二进制数 \n 据才能实现GNSS/INS组合导航功能，至少 \n 为UBX-NAV-DOP|UBX-NAV-PVT|UBX- \n NAV-STATUS|UBX-NAV-TIMEGPS|UBX- \n NAV_VELNED|UBX-NAV-POSLLH \n \n \n External XXX \n 接收外部数据类型 \n \n \n \n "},{title:"MSG_AUTOMOTIVE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AUTOMOTIVE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AUTOMOTIVE.md",key:"v-91706bd2",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AUTOMOTIVE.html",content:" MSG_AUTOMOTIVE \n 该数据包用于描述：车载相关数据，Virtual_odometer_distance（虚拟里程表距离）用滤波修正后的车体X方向速度积分获得；侧滑角需要在gps/ins组合的情况下，且速度大于等于3m/s才能准确计算，否则认为侧滑角为0；侧滑距离用滤波修正后的车体Y方向速度积分获得；安装时推荐将惯导x轴与车载前进方向对齐，Y轴朝右，Z轴朝下，否则上面描述的变量均无法准确计算。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x7B \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Virtual_odometer_distance \n m \n 虚拟里程表距离 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Slip_Angle \n rad \n 侧滑角 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n 滤波修正的车体X方向速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n 滤波修正的车体Y方向速度 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n slip_distance \n m \n 侧滑距离 \n \n \n 20 \n 4 \n uint32_t \n Reserved \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSGANGULARVEL",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_VEL.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_VEL.md",key:"v-6f617dae",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ANGULAR_VEL.html",content:" MSG_ANGULAR_VEL \n 该数据包用于描述：滤波修正后的IMU角速度数据 \n \n \n \n Packet ID \n 0x66 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_X \n rad/s \n 滤波修正后的横滚角速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_Y \n rad/s \n 滤波修正后的俯仰角速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_Z \n rad/s \n 滤波修正后的偏航角速度 \n \n \n \n"},{title:"MSGBODYACCELERATION",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_ACCELERATION.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_ACCELERATION.md",key:"v-3dd1a7c9",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_ACCELERATION.html",content:" MSG_BODY_ACCELERATION \n 该数据包用于描述：滤波修正后的机体系加速度，不包括重力加速度。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x62 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_X \n m/s/s \n 滤波修正后的机体系X轴方向加速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_Y \n m/s/s \n 滤波修正后的机体系Y轴方向加速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_Z \n m/s/s \n 滤波修正后的机体系Z轴方向加速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n G_force \n m/s/s \n 当地重力加速度 \n \n \n \n"},{title:"MSGDCMORIEN",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DCM_ORIEN.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DCM_ORIEN.md",key:"v-ce0e842e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DCM_ORIEN.html",content:" MSG_DCM_ORIEN \n 该数据包用于描述：方向余弦矩阵 \n \n \n \n Packet ID \n 0x65 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 36 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n DCM\\[0]\\[0] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n DCM\\[0]\\[1] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n DCM\\[0]\\[2] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n DCM\\[1]\\[0] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n DCM\\[1]\\[1] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n DCM\\[1]\\[2] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n DCM\\[2]\\[0] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n DCM\\[2]\\[1] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n DCM\\[2]\\[2] \n \n 方向余弦矩阵 \n \n \n \n DCM公式如下： \n DCM[0][0] = cos(heading) * cos(pitch) \n DCM[0][1] = sin(heading) * cos(pitch) \n DCM[0][2] = -sin(pitch) \n DCM[1][0] = -sin(heading) * cos(roll) + cos(heading) * sin(pitch) * sin(roll) \n DCM[1][1] = cos(heading) * cos(roll) + sin(heading) * sin(pitch) * sin(roll) \n DCM[1][2] = cos(pitch) * sin(roll) \n DCM[2][0] = sin(heading) * sin(roll) + cos(heading) * sin(pitch) * cos(roll) \n DCM[2][1] = -cos(heading) * sin(roll) + sin(heading) * sin(pitch) * cos(roll) \n DCM[2][2] = cos(pitch) * cos(roll) \n"},{title:"MSGBAUDRATES",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BAUD_RATES.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BAUD_RATES.md",key:"v-59109d3d",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BAUD_RATES.html",content:" MSG_BAUD_RATES \n 该数据包用于描述：comm口的波特率配置情况,输出的数据为paramValue，其与波特率的对应关系见下表；需要注意不同步产品对应的串口类型不同，有ttl/rs232/rs422/can之分，具体参考产品使用手册；该数据包里的所有变量均存在于模组的参数表里，可以通过串口指令进行配置，也可以在上位机软件FDIGroundStation的Onboard Parameter参数表里直接修改。 \n \n \n \n Packet ID \n 0xA0 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 25 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n float32_t \n COMM_BAUD1 \n \n 设置范围1-8对应9600bps-921600bps \n \n \n 5 \n 4 \n float32_t \n COMM_BAUD2 \n \n 设置范围1-8对应9600bps-921600bps \n \n \n 9 \n 4 \n float32_t \n COMM_BAUD3 \n \n 设置范围1-8对应9600bps-921600bps \n \n \n 13 \n 4 \n float32_t \n COMM_BAUD4 \n \n 设置范围1-8对应9600bps-921600bps \n \n \n 17 \n 4 \n float32_t \n COMM_BAUD5 \n \n 设置范围13-15对应250000bps-1000000bps \n \n \n \n"},{title:"MSGBODYVEL",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_VEL.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_VEL.md",key:"v-516c8501",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_BODY_VEL.html",content:" MSG_BODY_VEL \n 该数据包用于：描述卡尔曼滤波融合的机体系XYZ速度 \n \n \n \n Packet ID \n 0x60 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n 滤波修正的机体系X轴方向速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n 滤波修正的机体系Y轴方向速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z \n m/s \n 滤波修正的机体系Z轴方向速度 \n \n \n \n"},{title:"MSGDUALANT",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DUAL_ANT.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DUAL_ANT.md",key:"v-10102cb9",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DUAL_ANT.html",content:" MSG_DUAL_ANT \n 双天线安装偏移等相关配置。 \n \n \n \n Packet ID \n 0xA4 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 17 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read/Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 2 \n uint16_t \n Offset_type \n \n 偏移类型 \n \n \n 3 \n 1 \n uint8_t \n Automatic_offset_orientation \n \n 开启自动安装方位 \n \n \n 4 \n 1 \n uint8_t \n Reserved \n \n 保留 \n \n \n 5 \n 4 \n float32_t \n Manual_offset_X \n m \n X 方向手动安装偏移 \n \n \n 9 \n 4 \n float32_t \n Manual_offset_Y \n m \n Y 方向手动安装偏移 \n \n \n 13 \n 4 \n float32_t \n Manual_offset_Z \n m \n Z 方向手动安装偏移 \n \n \n \n"},{title:"MSGDETAILEDSATELLITE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DETAILED_SATELLITE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DETAILED_SATELLITE.md",key:"v-d9ec85ae",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_DETAILED_SATELLITE.html",headers:[{level:2,title:"卫星系统Satellite_system",slug:"卫星系统satellite-system"},{level:2,title:"卫星频点 Satellite_frequencies",slug:"卫星频点-satellite-frequencies"}],content:" MSG_DETAILED_SATELLITE \n 该数据包用于描述：卫星详细信息，目前所有产品暂不支持该数据包 \n \n \n \n Packet ID \n 0x5B \n \n \n \n \n \n \n Length \n X \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Satellite_system \n \n 卫星系统 \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n Satellite_number \n PRN \n 卫星编号 \n \n \n 2 \n 1 \n int8_t \n Satellite_frequencies \n \n 卫星频点 \n \n \n 3 \n 1 \n Uint8_t \n Elevation \n deg \n 仰角 \n \n \n 4 \n 2 \n Uint16_t \n Azimuth \n deg \n 方位角 \n \n \n 6 \n 1 \n Uint8_t \n SNR \n \n 信噪比 \n 卫星系统Satellite_system \n \n \n \n 值 \n 系统 \n \n \n \n \n 0 \n Unknown \n \n \n 1 \n GPS \n \n \n 2 \n GLONASS \n \n \n 3 \n BeiDou \n \n \n 4 \n GALILEO \n \n \n 5 \n SBAS \n \n \n 6 \n QZSS \n \n \n 7 \n Starfire \n \n \n 8 \n Omnistar \n \n \n 9 \n IMES \n 卫星频点 Satellite_frequencies \n \n \n \n 值 \n 名称 \n \n \n \n \n 0 \n L1 C/A \n \n \n 1 \n L1 C \n \n \n 2 \n L1 P \n \n \n 3 \n L1 M \n \n \n 4 \n L2 C \n \n \n 5 \n L2 P \n \n \n 6 \n L2 M \n \n \n 7 \n L5 \n \n \n \n"},{title:"MSGEULERORIEN",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN.md",key:"v-742c11ee",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN.html",content:" MSG_EULER_ORIEN \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的欧拉角 \n \n \n \n Packet ID \n 0x63 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 滤波修正后的横滚角 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 滤波修正后的俯仰角 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Heading \n rad \n 滤波修正后的偏航角 \n \n \n \n"},{title:"MSGECEFPOS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ECEF_POS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ECEF_POS.md",key:"v-608ecc59",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ECEF_POS.html",content:" MSG_ECEF_POS \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的ECEF系坐标数据 \n \n \n \n Packet ID \n 0x5D \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 8 \n float64_t \n ECEF_X \n m \n 滤波修正的ECEF系X坐标 \n \n \n 8 \n 8 \n float64_t \n ECEF_Y \n m \n 滤波修正的ECEF系Y坐标 \n \n \n 16 \n 8 \n float64_t \n ECEF_Z \n m \n 滤波修正的ECEF系Z坐标 \n \n \n \n"},{title:"MSGEULERORIENSTDDEV",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV.md",key:"v-c5d76a6e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV.html",content:" MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波P矩阵的姿态角标准差 \n \n \n \n Packet ID \n 0x56 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Roll_standard_deviation \n rad \n 横滚角标准差 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Pitch_standard_deviation \n rad \n 俯仰角标准差 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Heading_standard_deviation \n rad \n 偏航角标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTAIR",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_AIR.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_AIR.md",key:"v-17907ba9",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_AIR.html",content:" MSG_EXT_AIR \n 该数据包用于描述外部空速数据，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Air Speed，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_ASD_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x79 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 25 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Barometric_altitude_delay \n s \n 气压高度延迟 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Airspeed_delay \n s \n 空速延迟 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Barometric_altitude \n m \n 气压高度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Airspeed \n m/s \n 空速 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Barometric_altitude_standard_deviation \n m \n 气压高度标准差 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Airspeed_standard_deviation \n m/s \n 空速标准差 \n \n \n 24 \n 1 \n uint8_t \n Flags \n \n 标志位,保留 \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTBODY_VEL",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_BODY_VEL.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_BODY_VEL.md",key:"v-63921105",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_BODY_VEL.html",content:" MSG_EXT_BODY_VEL \n 该数据包用于描述外部机体系速度，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机配置为Main和nav模式的串口支持解析该数据类型，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_POS_VEL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x6B \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n X轴方向速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n Y轴方向速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z \n m/s \n Z轴方向速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Velocity_standard_deviation \n m/s \n 机体速度标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTDVL",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_DVL.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_DVL.md",key:"v-0df759a9",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_DVL.html",content:" MSG_EXT_DVL \n 该数据包用于描述多普勒计程仪输入，DVL XYZ坐标系需要与模组XYZ坐标系对齐，这样输入的XYZ速度才能正确进行滤波融合，DVL产品一般都会给出Valid值，如果没有的话该值赋1即可，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External DVL，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_DVL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x94 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 29 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n DVL_delay \n s \n DVL数据延迟 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n DVL_Speed_X \n m/s \n DVL X轴速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n DVL_Speed_Y \n m/s \n DVL Y轴速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n DVL_Speed_Z \n m/s \n DVL Z轴速度 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n DVL_Speed_X_standard_deviation \n m/s \n X轴速度标准差 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n DVL_Speed_Y_standard_deviation \n m/s \n Y轴速度标准差 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n DVL_Speed_Z_standard_deviation \n m/s \n Z轴速度标准差 \n \n \n 28 \n 1 \n uint8_t \n Valid \n \n 数据有效性（1可用 0不可用） \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTHEADING",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_HEADING.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_HEADING.md",key:"v-13ed10a9",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_HEADING.html",content:" MSG_EXT_HEADING \n 该数据包用于描述外部：航向，外部航向定义的范围0-2π，地理北方向对应0值，顺时针旋转偏航角增；如果输入的是相对航向，则只需要保证顺时针旋转偏航角增加即可，且没有其它传感器融合，比如磁力计或者双天线航向，否则不同定义的航向源会相互影响；用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Heading，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_HEADING_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节 \n \n \n \n Packet ID \n 0x6C \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Heading \n rad \n 偏航角 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Heading_standard_deviation \n rad \n 偏航角标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTLIDAR",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_LIDAR.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_LIDAR.md",key:"v-c1e98d2e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_LIDAR.html",content:" MSG_EXT_LIDAR \n 外部激光雷达输入（位置与航向）。通过 FDILink 外部输入标准封装发送给模组；串口可配置为对应外部输入模式或 Main/NAV，并打开相应 AID 融合开关后生效。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x91 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Position_X \n m \n X 轴坐标 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Position_Y \n m \n Y 轴坐标 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Heading \n rad \n 航向，X 轴方向为 0，Y 轴方向为 π/2 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Position_X_standard_deviation \n m \n X 轴坐标标准差 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Position_Y_standard_deviation \n m \n Y 轴坐标标准差 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Heading_standard_deviation \n rad \n 航向标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTDEPTH",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_DEPTH.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_DEPTH.md",key:"v-218665c9",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_DEPTH.html",content:" MSG_EXT_DEPTH \n 该数据包用于描述外部深度，深度数据在水平面上定义为0，在水平面以下定义为正数；而产品融合的高度为海拔高，因此用户需要知道在水平面时的海拔高是多少，假设为A米，深度传感器在当前水里获得的深度值为B米，则当前的海拔高为A-B米，将该值作为数据包里的Depth值，和Depth_standard_deviation一起通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，这样能保证设备从水上到水下，或者水下到水上，高度数据能保持连续平滑；用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Depth，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_SLAM1_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x71 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Depth \n m \n 深度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Depth_standard_deviation \n m \n 深度标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTODOM",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_ODOM.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_ODOM.md",key:"v-9585d842",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_ODOM.html",content:" MSG_EXT_ODOM \n 该数据包用于描述外部里程计输入，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Odom，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_ODOMETER_VEL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x90 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 21 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n TYPE \n \n 里程计输入类型,输入4表示单轮速度输入，输入2表示双轮速度输入 \n \n \n 1 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n 输入数据时间戳，如果没有的话给0 \n \n \n 5 \n 16 \n float32_t \n Wheel_rate\\[4] \n m/s \n TYPE等于4时只需要给Wheel_rate\\[0]赋值,TYPE等于2时需要给Wheel_rate\\[0]和Wheel_rate\\[1]赋值 \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTPOS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_POS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_POS.md",key:"v-e2e55d2e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_POS.html",content:" MSG_EXT_POS \n 外部位置辅助输入 \n 该数据包用于描述：外部位置，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Position，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_POS_VEL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x69 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 36 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 8 \n float64_t \n Latitude \n rad \n 纬度 \n \n \n 8 \n 8 \n float64_t \n Longitude \n rad \n 经度 \n \n \n 16 \n 8 \n float64_t \n Height \n m \n 海拔高度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Latitude_standard_deviation \n rad \n 纬度标准差 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Longitude_standard_deviation \n rad \n 经度标准差 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Height_standard_deviation \n m \n 高度标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTPV",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_PV.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_PV.md",key:"v-10c6dc8e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_PV.html",content:" MSG_EXT_PV \n 该数据包用于描述：外部速度和位置，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Position＆Velocity，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_POS_VEL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节 \n \n \n \n Packet ID \n 0x68 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 60 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 8 \n float64_t \n Latitude \n rad \n 纬度 \n \n \n 8 \n 8 \n float64_t \n Longitude \n rad \n 经度 \n \n \n 16 \n 8 \n float64_t \n Height \n m \n 海拔高度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north \n m/s \n 北向速度 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east \n m/s \n 东向速度 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down \n m/s \n 地向速度 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Latitude_standard_deviation \n rad \n 纬度标准差 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Longitude_standard_deviation \n rad \n 经度标准差 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Height_standard_deviation \n m \n 高度标准差 \n \n \n 48 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north_standard_deviation \n m/s \n 北向速度标准差 \n \n \n 52 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east_standard_deviation \n m/s \n 东向速度标准差 \n \n \n 56 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down_standard_deviation \n m/s \n 地向速度标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTSLAM1",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_SLAM1.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_SLAM1.md",key:"v-81b3782e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_SLAM1.html",content:" MSG_EXT_SLAM1 \n 该数据包用于描述类似slam格式的数据输入，包含局部坐标系位置，机体系速度以及欧拉角，上述3类导航数据类型可以单独输入，比如对于用户单独外接的气压高度数据，其它数据类型置0即可实现单独高度方向的外部融合。通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External SLAM1，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_SLAM1_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x92 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 72 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Position_X \n m \n X轴坐标 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Position_Y \n m \n Y轴坐标 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Position_Z \n m \n Z轴坐标 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n X轴速度 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n Y轴速度 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z \n m/s \n Z轴速度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 横滚角 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 俯仰角 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Yaw \n rad \n 偏航角 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Position_X_standard_deviation \n m \n X轴坐标标准差 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Position_Y_standard_deviation \n m \n Y轴坐标标准差 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Position_Z_standard_deviation \n m \n Z轴坐标标准差 \n \n \n 48 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X_standard_deviation \n m/s \n X轴速度标准差 \n \n \n 52 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y_standard_deviation \n m/s \n Y轴速度标准差 \n \n \n 56 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z_standard_deviation \n m/s \n Z轴速度标准差 \n \n \n 60 \n 4 \n float32_t \n Roll_standard_deviation \n rad \n 横滚角标准差 \n \n \n 64 \n 4 \n float32_t \n Pitch_standard_deviation \n rad \n 俯仰角标准差 \n \n \n 68 \n 4 \n float32_t \n Yaw_standard_deviation \n rad \n 偏航角标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTVEL",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_VEL.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_VEL.md",key:"v-e2f14c6e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_VEL.html",content:" MSG_EXT_VEL \n 外部速度辅助输入 \n 该数据包用于描述：外部NED速度，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Velocity，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_POS_VEL_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x6A \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north \n m/s \n 北向速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east \n m/s \n 东向速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down \n m/s \n 地向速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north_standard_deviation \n m/s \n 北向速度标准差 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east_standard_deviation \n m/s \n 东向速度标准差 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down_standard_deviation \n m/s \n 地向速度标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTSLAM2",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_SLAM2.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_SLAM2.md",key:"v-7b50bd09",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_SLAM2.html",content:" MSG_EXT_SLAM2 \n 外部 SLAM2 格式输入，包含局部坐标系位置、速度与欧拉角。字段含义与 SLAM1 类似，Packet ID 不同。使用前请将对应串口配置为可解析该外部输入的模式，并打开相应 AID 融合开关。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x93 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 72 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Position_X \n m \n X 轴坐标 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Position_Y \n m \n Y 轴坐标 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Position_Z \n m \n Z 轴坐标 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n X 轴速度 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n Y 轴速度 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z \n m/s \n Z 轴速度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 横滚角 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 俯仰角 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Yaw \n rad \n 偏航角 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Position_X_standard_deviation \n m \n X 轴坐标标准差 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Position_Y_standard_deviation \n m \n Y 轴坐标标准差 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Position_Z_standard_deviation \n m \n Z 轴坐标标准差 \n \n \n 48 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X_standard_deviation \n m/s \n X 轴速度标准差 \n \n \n 52 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y_standard_deviation \n m/s \n Y 轴速度标准差 \n \n \n 56 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z_standard_deviation \n m/s \n Z 轴速度标准差 \n \n \n 60 \n 4 \n float32_t \n Roll_standard_deviation \n rad \n 横滚角标准差 \n \n \n 64 \n 4 \n float32_t \n Pitch_standard_deviation \n rad \n 俯仰角标准差 \n \n \n 68 \n 4 \n float32_t \n Yaw_standard_deviation \n rad \n 偏航角标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTTIME",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_TIME.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_TIME.md",key:"v-2c820b2b",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_TIME.html",content:" MSG_EXT_TIME \n 该数据包用于实现时间同步，同步精度最大不能超过10ppm，将模组gpio口配置为1pps input，发送1pps脉冲，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块；对于已经实现时间同步的模组无效（比如自带gnss模组的产品系列）；时间同步成功的标志为，0x50 MSG_SYS_STATE数据包里的unix时间与外部输入的unix时间基本一致，上位机需要配置该数据对应输入的串口为ExternalTime，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节 \n \n \n \n Packet ID \n 0x70 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time_seconds \n s \n UTC秒数部分 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n 微秒部分 \n \n \n \n"},{title:"MSGEXTPITOT_PRESS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_PITOT_PRESS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_PITOT_PRESS.md",key:"v-381db52e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_EXT_PITOT_PRESS.html",content:" MSG_EXT_PITOT_PRESS \n 该数据包用于描述外部皮托管气压，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块解析接收到的数据流同时进行相应的外部数据融合，从而提高导航精度；上位机需要配置该数据对应输入的串口为External Pilot Pressure，或者配置为Main和nav模式的串口也支持解析，同时AID融合开关需要打开AID_EXT_PRESS_UPDATE，具体参考产品使用手册外部输入融合说明章节。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x74 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Differential_pressure \n Pa \n 差分气压 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Outside_air_temperature \n ℃ \n 外部气温 \n \n \n \n"},{title:"MSGFORMATTIME",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FORMAT_TIME.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FORMAT_TIME.md",key:"v-6f9c8f89",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FORMAT_TIME.html",content:" MSG_FORMAT_TIME \n 该数据包用于描述：系统格式时间 \n \n \n \n Packet ID \n 0x52 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 14 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n \n 当前时间，微秒部分 \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n Year \n \n 当前年（2000=2000年） \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n Year_Day \n \n 当前日期到这一年的1月1日之间的天数 \n \n \n 8 \n 1 \n uint8_t \n Month \n \n 当前月份（1=1月，2=2月，以此类推） \n \n \n 9 \n 1 \n uint8_t \n Month_Day \n \n 当前日期（1=x月1日，2=x月2日，以此类推） \n \n \n 10 \n 1 \n uint8_t \n Week_Day \n \n 星期（0=星期日，1=星期一，以此类推） \n \n \n 11 \n 1 \n uint8_t \n Hour \n \n 当前时间，小时部分 \n \n \n 12 \n 1 \n uint8_t \n Minute \n \n 当前时间，分钟部分 \n \n \n 13 \n 1 \n uint8_t \n Second \n \n 当前时间，秒部分 \n \n \n \n"},{title:"MSGGEODETICPOS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEODETIC_POS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEODETIC_POS.md",key:"v-192237df",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEODETIC_POS.html",content:" MSG_GEODETIC_POS \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的经纬高数据，以及GNSS芯片给出的水平和垂直定位精度指标 \n \n \n \n Packet ID \n 0x5C \n \n \n \n \n \n \n Length \n 32 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 8 \n float64_t \n Latitude \n rad \n 滤波修正的WGS84参考系纬度 \n \n \n 8 \n 8 \n float64_t \n Longitude \n rad \n 滤波修正的WGS84参考系经度 \n \n \n 16 \n 8 \n float64_t \n Height \n m \n 滤波修正的海拔高度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n hAcc \n m \n GNSS水平定位精度 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n vAcc \n m \n GNSS垂直定位精度 \n \n \n \n"},{title:"MSGGEOIDHEIGHT",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEOID_HEIGHT.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEOID_HEIGHT.md",key:"v-ef9b8566",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEOID_HEIGHT.html",content:" MSG_GEOID_HEIGHT \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的大地高度。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x72 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Geoid_height \n m \n 滤波修正的大地高度 \n \n \n \n"},{title:"MSGGIMBALSTATE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GIMBAL_STATE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GIMBAL_STATE.md",key:"v-969bb1ce",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GIMBAL_STATE.html",content:" MSG_GIMBAL_STATE \n 该数据包用于描述云台数据，目前所有产品暂不支持该数据包。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x7A \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Current_angle \n rad \n 当前角度 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Reserved \n \n 保留 \n \n \n \n"},{title:"MSGGPIOCONFIG",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_CONFIG.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_CONFIG.md",key:"v-42d7a4e9",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_CONFIG.html",content:" MSG_GPIO_CONFIG \n 该数据包用于描述：模组硬件GPIO功能状态，用户可以通过上位机在Config界面进行配置，此处可以用于检验配置是否生效。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x82 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 5 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n GPIO1_Function \n / \n GPIO1端口状态 \n \n \n 2 \n 1 \n Uint8_t \n GPIO2_Function \n / \n GPIO2端口状态 \n \n \n \n \n \n \n 数值 \n 名称 \n 描述 \n \n \n \n \n 0 \n 1PPS Output \n 作为1PPS输出端口使用 \n \n \n 1 \n 1PPS Input \n 作为1PPS输入端口使用 \n \n \n \n"},{title:"MSGGNSSDUAL_ANT",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GNSS_DUAL_ANT.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GNSS_DUAL_ANT.md",key:"v-21251ba9",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GNSS_DUAL_ANT.html",content:" MSG_GNSS_DUAL_ANT \n 该数据包用于描述GNSS双天线原始数据，直接从GNSS芯片里读取，移动基站指的是主天线，移动站指的从天线。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x78 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 134 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n UTC时间，秒内的微秒数 \n \n \n 4 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkRefPosN \n m \n 移动站北方向位移 \n \n \n 12 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkRefPosE \n m \n 移动站东方向位移 \n \n \n 20 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkRefPosD \n m \n 移动站地方向位移 \n \n \n 28 \n 8 \n Float64_t \n MBRtkRefPosN \n m \n 移动基站北方向位移 \n \n \n 36 \n 8 \n Float64_t \n MBRtkRefPosE \n m \n 移动基站东方向位移 \n \n \n 44 \n 8 \n Float64_t \n MBRtkRefPosD \n m \n 移动基站地方向位移 \n \n \n 52 \n 8 \n Float64_t \n RoverLat \n rad \n 移动站纬度 \n \n \n 60 \n 8 \n Float64_t \n RoverLon \n rad \n 移动站经度 \n \n \n 68 \n 4 \n Float32_t \n RoverAlt \n m \n 移动站高度 \n \n \n 72 \n 4 \n Float32_t \n Rover_hAcc \n \n 移动站水平精度 \n \n \n 76 \n 4 \n Float32_t \n Rover_vAcc \n \n 移动站高程精度 \n \n \n 80 \n 8 \n Float64_t \n MBLat \n rad \n 移动基站纬度 \n \n \n 88 \n 8 \n Float64_t \n MBLon \n rad \n 移动基站经度 \n \n \n 96 \n 4 \n Float32_t \n MBAlt \n m \n 移动基站高度 \n \n \n 100 \n 4 \n Float32_t \n MBhAcc \n \n 移动基站水平精度 \n \n \n 104 \n 4 \n Float32_t \n MBvAcc \n \n 移动基站高程精度 \n \n \n 108 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkPosLength \n m \n 双天线基线长度 \n \n \n 116 \n 4 \n Float32_t \n RoverRtkAccuracyLength \n m \n 双天线基线长度精度 \n \n \n 120 \n 8 \n Float64_t \n RoverRtkPosHeading \n rad \n 双天线航向 \n \n \n 128 \n 4 \n Float32_t \n RoverRtkAccuracyHeading \n ° \n 双天线航向精度 \n \n \n 132 \n 1 \n Uin8_t \n MBfixtype \n \n 移动基站GNSS状态 \n \n \n 133 \n 1 \n Uint8_t \n Roverfixtype \n \n 移动站GNSS状态 \n \n \n \n"},{title:"MSGFILTEROPTIONS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FILTER_OPTIONS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FILTER_OPTIONS.md",key:"v-20b73eda",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_FILTER_OPTIONS.html",content:" MSG_FILTER_OPTIONS \n 该数据包用于描述卡尔曼滤波器各项辅助功能的开启状态：开启时值为 1，未开启时值为 0。相关状态保存在模组参数表中，可通过串口指令配置，也可在上位机 FDIGroundStation 的 Onboard Parameter 中直接修改。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x81 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n Vehicle_type \n \n 载体类型 \n \n \n 2 \n 1 \n Uint8_t \n AID_ACCEL_GRAVITY_Enabled \n \n 开启加表辅助 \n \n \n 3 \n 1 \n Uint8_t \n AID_MAG_2D_MAGNETIC_Enabled \n \n 开启磁2D辅助 \n \n \n 4 \n 1 \n Uint8_t \n AID_MAG_3D_MAGNETIC_Enabled \n \n 开启磁3D辅助 \n \n \n 5 \n 1 \n Uint8_t \n AID_EXT_SLAM1_UPDATE_Enabled \n \n 开启外部SLAM辅助 \n \n \n 6 \n 1 \n Uint8_t \n AID_EXT_POS_VEL_UPDATE_Enabled \n \n 开启外部速度位置辅助 \n \n \n 7 \n 1 \n Uint8_t \n AID_GNSS_VEL_UPDATE_Enabled \n \n 开启GNSS速度辅助 \n \n \n 8 \n 1 \n Uint8_t \n AID_GNSS_POS_UPDATE_Enabled \n \n 开启GNSS位置辅助 \n \n \n 9 \n 1 \n Uint8_t \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE_Enabled \n \n 开启GNSS航迹角辅助 \n \n \n 10 \n 1 \n Uint8_t \n AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE_Enabled \n \n 开启GNSS双天线辅助 \n \n \n 11 \n 1 \n Uint8_t \n AID_BRO_ALT_UPDATE_Enabled \n \n 开启气压计辅助 \n \n \n 12 \n 1 \n Uint8_t \n AID_OPTICFLOW_UPDATE_Enabled \n \n 开启光流计辅助 \n \n \n 13 \n 1 \n Uint8_t \n AID_ZERO_RATE_UPDATE_Enabled \n \n 开启零角速度辅助 \n \n \n 14 \n 1 \n Uint8_t \n AID_ZERO_VEL_UPDATE_Enabled \n \n 开启零速度辅助 \n \n \n 15 \n 1 \n Uint8_t \n AID_ZERO_POS_UPDATE_Enabled \n \n 开启零位置辅助 \n \n \n 16 \n 1 \n Uint8_t \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE_Enabled \n \n 开启里程计速度辅助 \n \n \n 17 \n 1 \n Uint8_t \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_Enabled \n \n 开启汽车零速辅助 \n \n \n 18 \n 1 \n Uint8_t \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_Enabled \n \n 开启汽车加速度辅助 \n \n \n 19 \n 1 \n Uint8_t \n AID_GYO_TRUN_ON_TARE_Enabled \n \n 开启上电静止校准辅助 \n \n \n 20 \n 1 \n Uint8_t \n AID_INIT_YAW_USE_MAG_Enabled \n \n 开启磁航向初始化 \n \n \n \n"},{title:"MSG_HEAVE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_HEAVE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_HEAVE.md",key:"v-1761d109",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_HEAVE.html",content:" MSG_HEAVE \n 该数据包用于描述：船舶海浪升沉运动的4个映射点的位置，4个映射偏移在0x88 MSG_REF_POINT_OFFSET数据包里查看，目前只有EPSILON系列支持输出该数据包。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x76 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_1 \n m \n 升沉点1 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_2 \n m \n 升沉点2 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_3 \n m \n 升沉点3 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_4 \n m \n 升沉点4 \n \n \n \n"},{title:"MSG_IMU",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_IMU.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_IMU.md",key:"v-a79915ee",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_IMU.html",content:" MSG_IMU \n 1.机体坐标系及坐标系方向如图所示。在FDI系列产品中，模块表面都会标注准确的机体坐标系方向。具体以实际产品为准。\n2.对于角速度，加速度的标定解释：\n(1)转台标定：测量并补偿了陀螺仪和加速度计的零偏、尺度误差及三轴不垂直度。\n(2)温箱标定：在宽温范围（如-40℃~85℃）下，测量了传感器误差随温度的变化规律，并生成了补偿模型。对陀螺和加表的输出数据进行了补偿。\n3.对于加速度中未分离重力加速度解释：\n加速度计测量的是载体运动与地球重力的“混合”结果。简单来说，当模块静止时，加速度读数并\t不为零，而会显示出一个重力值（例如，平放时Z轴约为+9.8 m/s²）。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x40 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 56 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_X \n rad/s \n 机体系X轴角速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Y \n rad/s \n 机体系Y轴角速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Z \n rad/s \n 机体系Z轴角速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_X \n m/s 2 \n 机体系X轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Y \n m/s 2 \n 机体系Y轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Z \n m/s 2 \n 机体系Z轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_X \n mG \n 机体系X轴磁感应强度 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Y \n mG \n 机体系Y轴磁感应强度 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Z \n mG \n 机体系Z轴磁感应强度 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n IMU_Temperature \n deg C \n 如果IMU数据由多个传感器组成则该值为这些传感器的平均温度 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Pressure \n Pa \n 气压值，如果没装气压计，默认为一个标准大气压101325Pa \n \n \n 48 \n 8 \n int64_t \n Timestamp \n us \n 数据的时间戳，从上电开始启动的微妙数。 时钟源为MCU外部晶振。 \n \n \n \n"},{title:"MSGGPIOOUTPUT_CONFIG",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_OUTPUT_CONFIG.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_OUTPUT_CONFIG.md",key:"v-536fb9be",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_OUTPUT_CONFIG.html",content:" MSG_GPIO_OUTPUT_CONFIG \n GPIO / NMEA 等输出相关配置。 \n \n \n \n Packet ID \n 0xA2 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 33 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n uint8_t \n NMEA_fix_behaviour \n \n \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n GPZDA_Rates \n \n \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n GPGGA_Rates \n \n \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n GPVTG_Rates \n \n \n \n \n 8 \n 2 \n uint16_t \n GPRMC_Rates \n \n \n \n \n 10 \n 2 \n uint16_t \n GPHDT_Rates \n \n \n \n \n 12 \n 2 \n uint16_t \n GPGLL_Rates \n \n \n \n \n 14 \n 2 \n uint16_t \n PASHR_Rates \n \n \n \n \n 16 \n 2 \n uint16_t \n TSS1_Rates \n \n \n \n \n 18 \n 2 \n uint16_t \n Simrad_Rates \n \n \n \n \n 20 \n 2 \n uint16_t \n GPROT_Rates \n \n \n \n \n 22 \n 2 \n uint16_t \n GPHEV_Rates \n \n \n \n \n 24 \n 2 \n uint16_t \n GPGSV_Rates \n \n \n \n \n 26 \n 2 \n uint16_t \n PFECAtt_Rates \n \n \n \n \n 28 \n 2 \n uint16_t \n PFECHve_Rates \n \n \n \n \n 30 \n 3 \n uint8_t \n Reserved[3] \n \n 保留 \n \n \n \n"},{title:"MSGGPIOINPUT_CONFIG",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_INPUT_CONFIG.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_INPUT_CONFIG.md",key:"v-146a3509",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GPIO_INPUT_CONFIG.html",content:" MSG_GPIO_INPUT_CONFIG \n GPIO 输入相关配置。 \n \n \n \n Packet ID \n 0xA3 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 65 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n float32_t \n Gimbal_radians_per_encoder_tick \n \n \n \n \n 5 \n 60 \n uint8_t \n Reserved[60] \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSGINSTALLALIGN",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INSTALL_ALIGN.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INSTALL_ALIGN.md",key:"v-22699ac9",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INSTALL_ALIGN.html",content:" MSG_INSTALL_ALIGN \n 该数据包用于描述：惯导安装偏移，包含安装角度偏移，GNSS杆臂，里程计杆臂、DVL杆臂以及用户自定义杆臂，该数据包里的所有杆臂变量均存在于导航系统的参数表里， 可以通过串口指令进行配置 ，也可以在上位机软件FDIGroundStation的Onboard Parameter参数表里直接修改，具体定义可以参考产品使用手册； \n \n \n \n Packet ID \n 0x80 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 45 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n float32_t \n Body_To_Vehicle_Algn_Roll \n rad \n IMU坐标系到载体坐标系的横滚偏移 \n \n \n 5 \n 4 \n float32_t \n Body_To_Vehicle_Algn_Pitch \n rad \n IMU坐标系到载体坐标系的俯仰偏移 \n \n \n 9 \n 4 \n float32_t \n Body_To_Vehicle_Algn_Yaw \n rad \n IMU坐标系到载体坐标系的航向偏移 \n \n \n 13 \n 4 \n float32_t \n GNSS_Ants_Heading_Bias \n rad \n 双天线到载体坐标系的航向偏移 \n \n \n 17 \n 4 \n float32_t \n GNSS_antenna_offset_X \n m \n GNSS天线相位中心在惯导X方向偏移 \n \n \n 21 \n 4 \n float32_t \n GNSS_antenna_offset_Y \n m \n GNSS天线相位中心在惯导Y方向偏移 \n \n \n 25 \n 4 \n float32_t \n GNSS_antenna_offset_Z \n m \n GNSS天线相位中心在惯导Z方向偏移 \n \n \n 29 \n 4 \n float32_t \n Odometer_offset_X \n m \n 后轮轴中心在惯导X方向偏移 \n \n \n 33 \n 4 \n float32_t \n Odometer_offset_Y \n m \n 后轮轴中心在惯导Y方向偏移 \n \n \n 37 \n 4 \n float32_t \n Odometer_offset_Z \n m \n 后轮轴中心在惯导Z方向偏移 \n \n \n 41 \n 4 \n float32_t \n User_data_offset_X \n m \n 自定义位置在惯导X方向偏移 \n \n \n 45 \n 4 \n float32_t \n User_data_offset_Y \n m \n 自定义位置在惯导Y方向偏移 \n \n \n 49 \n 4 \n float32_t \n User_data_offset_Z \n m \n 自定义位置在惯导Z方向偏移 \n \n \n 53 \n 4 \n float32_t \n DVL_offset_X \n m \n DVL 在惯导X方向偏移 \n \n \n 57 \n 4 \n float32_t \n DVL_offset_Y \n m \n DVL 在惯导Y方向偏移 \n \n \n 61 \n 4 \n float32_t \n DVL_offset_Z \n m \n DVL 在惯导Z方向偏移 \n \n \n \n Alignment DCM \n The alignment DCM (direction cosine matrix) is used to represent an alignment offset of Spatial Dual from it's standard alignment. A DCM is used rather than euler angles for accuracy reasons. To convert euler angles to DCM please use the formula below with angles in radians. \n DCM[0][0] = cos(heading) * cos(pitch) \n DCM[0][1] = sin(heading) * cos(pitch) \n DCM[0][2] = -sin(pitch) \n DCM[1][0] = -sin(heading) * cos(roll) + cos(heading) * sin(pitch) * sin(roll) \n DCM[1][1] = cos(heading) * cos(roll) + sin(heading) * sin(pitch) * sin(roll) \n DCM[1][2] = cos(pitch) * sin(roll) DCM[2][0] = sin(heading) * sin(roll) + cos(heading) * sin(pitch) * cos(roll) DCM[2][1] = -cos(heading) * sin(roll) + sin(heading) * sin(pitch) * cos(roll) \n DCM[2][2] = cos(pitch) * cos(roll) \n"},{title:"MSG_INS/GPS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INS_GPS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INS_GPS.md",key:"v-419c7d89",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INS_GPS.html",content:" MSG_INS/GPS \n 该数据包用于描述：组合导航输出的相关数据。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x42 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 72 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n BodyVelocity_X \n m/s \n 机体系X轴速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n BodyVelocity_Y \n m/s \n 机体系Y轴速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n BodyVelocity_Z \n m/s \n 机体系Z轴速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n BodyAcceleration_X \n m/s2 \n 滤波修正后的机体系X轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_X减去卡尔曼滤波估计的X轴加速度零偏 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n BodyAcceleration_Y \n m/s2 \n 滤波修正后的机体系Y轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴加速度零偏 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n BodyAcceleration_Z \n m/s2 \n 滤波修正后的机体系Z轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴加速度零偏 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Location_North \n m \n 上电为0,从坐标原点（第一个gnss定位有效点）到当前向北方向的距离 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Location_East \n m \n 上电为0,从坐标原点（第一个gnss定位有效点）到当前向东方向的距离 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Location_Down \n m \n 上电为0,从坐标原点（第一个gnss定位有效点）到当前向地方向的距离 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Velocity_North \n m/s \n 滤波修正的NED系北向速度 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Velocity_East \n m/s \n 滤波修正的NED系东向速度 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Down \n m/s \n 滤波修正的NED系地向速度 \n \n \n 48 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_North \n m/s \n 滤波修正的NED系北向加速度(分离重力加速度) \n \n \n 52 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_East \n m/s2 \n 滤波修正的NED系东向加速度(分离重力加速度) \n \n \n 56 \n 4 \n float32_t \n Acceleration_Down \n m/s2 \n 滤波修正的NED系地向加速度(分离重力加速度) \n \n \n 60 \n 4 \n float32_t \n Pressure_Altitude \n m \n 独立卡尔曼滤波估计的气压高度 \n \n \n 64 \n 8 \n int64_t \n Timestamp \n us \n 数据的时间戳，从上电开始启动的微妙数。 时钟源为MCU外部晶振。 \n \n \n \n"},{title:"MSGLOCALMAG_FIELD",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_LOCAL_MAG_FIELD.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_LOCAL_MAG_FIELD.md",key:"v-601d54e9",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_LOCAL_MAG_FIELD.html",content:" MSG_LOCAL_MAG_FIELD \n 该数据包用于描述：磁传感器相关数据，包含根据经纬度解算的当地磁倾角以及磁偏角。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x6E \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_field_X \n mG \n 当地磁场的X轴磁感应强度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_field_Y \n mG \n 当地磁场的Y轴磁感应强度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_field_Z \n mG \n 当地磁场的Z轴磁感应强度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_yaw \n rad \n 当地磁北角 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_inclination \n rad \n 当地磁倾角 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Local_magnetic_declination \n rad \n 当地磁偏角 \n \n \n \n"},{title:"MSGMAGCALI_CONFIG",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_CONFIG.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_CONFIG.md",key:"v-37da7ce9",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_CONFIG.html",content:" MSG_MAG_CALI_CONFIG \n 该数据包用于描述：磁校准方式。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x84 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 1 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Magnetic_calibration_action \n \n 数值为0表示没有校准，数值为1表示正在进行磁力计2D校准，数值为2表示正在进行磁力计3D校准 \n \n \n \n"},{title:"MSGMAGCALI_VALUES",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_VALUES.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_VALUES.md",key:"v-383c9e2e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_VALUES.html",content:" MSG_MAG_CALI_VALUES \n 该数据包用于描述：磁力计校准参数，包含硬磁补偿参数和软磁补偿参数。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x83 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 49 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n float32_t \n Hard_iron_bias_X \n \n \n \n \n 5 \n 4 \n float32_t \n Hard_iron_bias_Y \n \n \n \n \n 9 \n 4 \n float32_t \n Hard_iron_bias_Z \n \n \n \n \n 13 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_XX \n \n \n \n \n 17 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_XY \n \n \n \n \n 21 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_XZ \n \n \n \n \n 25 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_YX \n \n \n \n \n 29 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_YY \n \n \n \n \n 33 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_YZ \n \n \n \n \n 37 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_ZX \n \n \n \n \n 41 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_ZY \n \n \n \n \n 45 \n 4 \n float32_t \n Soft_iron_transformation_ZZ \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSGNEDVEL",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_NED_VEL.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_NED_VEL.md",key:"v-b875036e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_NED_VEL.html",content:" MSG_NED_VEL \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的北东地速度 \n \n \n \n Packet ID \n 0x5F \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north \n m/s \n 滤波修正的北向速度 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east \n m/s \n 滤波修正的东向速度 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down \n m/s \n 滤波修正的地向速度 \n \n \n \n"},{title:"MSGODOMETERCONFIG",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_CONFIG.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_CONFIG.md",key:"v-678d842e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_CONFIG.html",content:" MSG_ODOMETER_CONFIG \n \n \n \n Packet ID \n 0x86 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n uint8_t \n Automatic_pulse_measurement_active \n \n \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Reserved \n \n \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Pulse_length \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSGMAGCALI_STATUS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_STATUS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_STATUS.md",key:"v-f0fe022e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_MAG_CALI_STATUS.html",content:" MSG_MAG_CALI_STATUS \n 该数据包用于描述：磁校准状态。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x85 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 3 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Magnetic_calibration_status \n \n 数值为0表示没有校准，数值为1表示正在进行校准，数值为2表示校准结束 \n \n \n 1 \n 1 \n Uint8_t \n Magnetic_calibration_progress \n \n 磁校准进度，范围0-1 \n \n \n 2 \n 1 \n Uint8_t \n Local_magnetic_error \n \n 磁校准误差，仅磁3D校准有该指标 \n \n \n \n"},{title:"MSGODOMETERSTATE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_STATE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_STATE.md",key:"v-1264d3ff",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_ODOMETER_STATE.html",content:" MSG_ODOMETER_STATE \n 该数据包用于描述里程计相关数据，里程计由用户通过外部 External_Odom_Data_Packet数据包\n发送给模组解析融合，每接收到一帧里程计数据，里程计脉冲计数加一；里程计距离通过当前里程计速度乘以两帧外部输入数据的时间间隔累加实现，如果外部External_Odom_Data_Packet数据包里定义的时间戳为0，则时间间隔由模块内部定时器计算；侧滑角需要在gps/ins组合的情况下，且速度大于等于3m/s才能计算准确，否则认为侧滑角为0；里程计侧滑距离由每两帧之间的里程计距离乘以侧滑角的正切函数累加实现； \n \n \n \n Packet ID \n 0x6F \n \n \n \n \n \n \n Length \n 18 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n Odometer_pulse_count \n \n 里程计脉冲计数 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Odometer_distance \n m \n 里程计距离 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Odometer_speed \n m/s \n 里程计速度 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Odometer_slip \n m \n 里程计侧滑距离 \n \n \n 16 \n 1 \n Uint8_t \n Odometer_active \n \n 里程计有效 \n \n \n 17 \n 1 \n Uint8_t \n Reserved \n \n 保留 \n \n \n \n"},{title:"MSGPACKETTIMER_PERIOD",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_PACKET_TIMER_PERIOD.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_PACKET_TIMER_PERIOD.md",key:"v-798b4ee9",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_PACKET_TIMER_PERIOD.html",content:" MSG_PACKET_TIMER_PERIOD \n \n \n \n Packet ID \n 0x7C \n \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n uint8_t \n UTC_synchronisation \n \n \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Packet_timer_period \n \n 数据包计时器周期 \n \n \n \n"},{title:"MSGPACKETSPERIOD",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_PACKETS_PERIOD.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_PACKETS_PERIOD.md",key:"v-07e6edd2",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_PACKETS_PERIOD.html",content:" MSG_PACKETS_PERIOD \n \n \n \n Packet ID \n 0x7D \n \n \n \n \n \n \n Length \n 7 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n uint8_t \n Clear_existing_packet_periods \n \n 清除现有数据包周期 \n \n \n 2 \n 1 \n uint8_t \n Packet_ID \n \n 数据包 ID \n \n \n 3 \n 4 \n uint32_t \n Packet_period \n \n 包期 \n \n \n \n"},{title:"MSGQUATORIEN",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN.md",key:"v-46181b1a",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN.html",content:" MSG_QUAT_ORIEN \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的四元数 \n \n \n \n Packet ID \n 0x64 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Q0 \n W \n 滤波修正后的四元数 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Q1 \n X \n 滤波修正后的四元数 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Q2 \n Y \n 滤波修正后的四元数 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Q3 \n Z \n 滤波修正后的四元数 \n \n \n \n"},{title:"MSGQUATORIENSTDDEV",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV.md",key:"v-67cca202",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV.html",content:" MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波P矩阵的四元数标准差 \n \n \n \n Packet ID \n 0x57 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 16 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Q0_standard_deviation \n w \n 四元数标准差 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Q1_standard_deviation \n x \n 四元数标准差 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Q2_standard_deviation \n y \n 四元数标准差 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Q3_standard_deviation \n z \n 四元数标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSGRAWGNSS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_GNSS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_GNSS.md",key:"v-246e35f6",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_GNSS.html",content:" MSG_RAW_GNSS \n 该数据包用于描述：原始GNSS数据，即直接从GNSS芯片里读取的数据 \n \n \n \n Packet ID \n 0x59 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 74 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time_stamp \n s \n UNIX时间 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n UNIX时间，秒内的微秒数 \n \n \n 8 \n 8 \n float64_t \n Latitude \n rad \n WGS84纬度 \n \n \n 16 \n 8 \n float64_t \n Longitude \n rad \n WGS84经度 \n \n \n 24 \n 8 \n float64_t \n Height \n m \n 海拔高度 \n \n \n 32 \n 4 \n Float32_t \n Velocity_north \n m/s \n 北向速度 \n \n \n 36 \n 4 \n Float32_t \n Velocity_east \n m/s \n 东向速度 \n \n \n 40 \n 4 \n Float32_t \n Velocity_down \n m/s \n 地向速度 \n \n \n 44 \n 4 \n Float32_t \n Latitude_standard_deviation \n m \n 纬度标准差 \n \n \n 48 \n 4 \n Float32_t \n Longitude_standard_deviation \n m \n 经度标准差 \n \n \n 52 \n 4 \n Float32_t \n Height_standard_deviation \n m \n 高度标准差 \n \n \n 56 \n 4 \n Float32_t \n course \n ° \n GPS航向 \n \n \n 60 \n 4 \n Float32_t \n Geo_sep \n m \n 大地高与椭球高的高度差 \n \n \n 64 \n 4 \n Float32_t \n Diff_age \n s \n 差分龄期 \n \n \n 68 \n 4 \n Float32_t \n Reserved4 \n \n 保留 \n \n \n 72 \n 2 \n Uint16_t \n Status \n \n 原始GNSS状态 \n \n \n \n \n \n \n 位 \n 描述 \n \n \n \n \n 0 \n GNSS状态 \n \n \n 1 \n GNSS状态 \n \n \n 2 \n GNSS状态 \n \n \n 3 \n GNSS状态 \n \n \n 4 \n 多普勒速度有效位 \n \n \n 5 \n 时间有效位 \n \n \n 6 \n 外部GNSS \n \n \n 7 \n 倾斜有效位 \n \n \n 8 \n 航向有效位 \n \n \n 9 \n 浮点模糊度航向 \n \n \n 10-15 \n 保留 \n \n \n \n \n \n \n 值 \n 名称 \n 说明 \n \n \n \n \n 0 \n GPS_FIX_TYPE_NO_GPS \n 无GNSS设备或GNSS故障 \n \n \n 1 \n GPS_FIX_TYPE_NO_FIX \n GNSS没有信号 \n \n \n 2 \n GPS_FIX_TYPE_2D_FIX \n 2D定位 \n \n \n 3 \n GPS_FIX_TYPE_3D_FIX \n 3D定位 \n \n \n 4 \n GPS_FIX_TYPE_DGPS \n DGPS/SBAS 辅助 \n \n \n 5 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_FLOAT \n RTK浮点解模式 \n \n \n 6 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_FIXED \n RTK固定解模式 \n \n \n 7 \n GPS_FIX_TYPE_STATIC \n 静态定点模式，通常用于基站 \n \n \n 8 \n GPS_FIX_TYPE_PPP \n 精密单点定位 \n \n \n 9 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_DUAL \n 双天线均为RTK固定解模式 \n \n \n \n"},{title:"MSGRAWSENSORS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SENSORS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SENSORS.md",key:"v-339c922e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SENSORS.html",content:" MSG_RAW_SENSORS \n 该数据包用于描述：原始IMU传感器数据，即未经过转台以及温箱标定，直接从IMU传感器读取的数据 \n \n \n \n Packet ID \n 0x58 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 48 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_X \n m/s/s \n 机体系X轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Y \n m/s/s \n 机体系Y轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Accelerometer_Z \n m/s/s \n 机体系Z轴加速度(未分离重力加速度) \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_X \n rad/s \n 机体系X轴角速度 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Y \n rad/s \n 机体系Y轴角速度 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Gyroscope_Z \n rad/s \n 机体系Z轴角速度 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_X \n mG \n 机体系X轴磁感应强度 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Y \n mG \n 机体系Y轴磁感应强度 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Magnetometer_Z \n mG \n 机体系Z轴磁感应强度 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n IMU_Temperature \n degC \n 如果IMU数据由多个传感器组成则该值为这些传感器的平均温度 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Pressure \n Pa \n 气压计原始气压值 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Pressure_Temperature \n degC \n 气压计原始温度值 \n \n \n \n"},{title:"MSGRAWSATELLITE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SATELLITE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SATELLITE.md",key:"v-db19c6ae",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RAW_SATELLITE.html",headers:[{level:2,title:"Satellite Systems",slug:"satellite-systems"},{level:2,title:"Satellite Frequencies",slug:"satellite-frequencies"},{level:2,title:"Tracking Status",slug:"tracking-status"}],content:" MSG_RAW_SATELLITE \n 该数据包用于描述：原始星历数据，目前所有产品暂不支持该数据包。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x77 \n \n \n \n \n \n \n Length \n X \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time \n s \n UTC时间 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Nanoseconds \n ns \n UTC时间,秒内的纳秒数 \n \n \n 8 \n 4 \n int32_t \n Receiver_clock_offset \n us \n 接收器时钟偏移 \n \n \n 12 \n 1 \n Uint8_t \n Receiver_number \n \n 接受方编号 \n \n \n 13 \n 1 \n Uint8_t \n Packet_number \n \n 数据包编号 \n \n \n 14 \n 1 \n Uint8_t \n Total_packets \n \n 完整数据包 \n \n \n 15 \n 1 \n Uint8_t \n Number_of_satellites \n \n 卫星数量 \n \n \n 16 \n 1 \n Uint8_t \n [Satellite_systems]() \n \n 卫星系统 \n \n \n 17 \n 1 \n Uint8_t \n PRN_or_satellite_number \n \n 卫星编号 \n \n \n 18 \n 1 \n Uint8_t \n Elevation \n deg \n 仰角 \n \n \n 19 \n 2 \n Uint16_t \n Azimuth \n deg \n 方位角 \n \n \n 21 \n 1 \n Uint8_t \n Number_of_frequencies \n \n 频率数量 \n \n \n 22 \n 1 \n Uint8_t \n [Satellite_frequency]() \n \n 卫星频段 \n \n \n 23 \n 1 \n Uint8_t \n [Tracking_status]() \n \n 追踪状态 \n \n \n 24 \n 8 \n float64_t \n Carrier_phase \n cycles \n 载波相位 \n \n \n 32 \n 8 \n float64_t \n Pseudo_range \n m \n 伪距 \n \n \n 40 \n 4 \n Float32_t \n Doppler_frequency \n Hz \n 多普勒频率 \n \n \n 44 \n 4 \n Float32_t \n Signal_to_noise_ratio \n db-Hz \n 信噪比 \n \n \n \n Raw Satellite Data Packet \n Satellite Systems \n \n \n \n Value \n System \n \n \n \n \n 0 \n Unknown \n \n \n 1 \n GPS \n \n \n 2 \n GLONASS \n \n \n 3 \n BeiDou \n \n \n 4 \n Galileo \n \n \n 5 \n SBAS \n \n \n 6 \n QZSS \n \n \n 7 \n Reserved \n \n \n 8 \n Reserved \n \n \n 9 \n Reserved \n \n \n \n ** ** \n Satellite Frequencies \n \n \n \n value \n GPS \n GLONASS \n Galileo \n BeiDou \n SBAS \n QZSS \n \n \n \n \n 0 \n Unknown \n Unknown \n Unknown \n Unknown \n Unknown \n Unknown \n \n \n 1 \n L1 C/A \n G1 C/A \n E1 OS \n B1 \n L1 C/A \n L1 C/A \n \n \n 2 \n L1 C \n \n E1 PRS \n \n \n L1 C \n \n \n 3 \n L1 P \n G1 P \n \n \n \n L1 SAIF \n \n \n 4 \n L1 M \n \n \n \n \n \n \n \n 5 \n L2 C \n G2 C/A \n E6 CS \n B2 \n \n L2 C \n \n \n 6 \n L2 P \n G2 P \n E6 PRS \n \n \n LEX \n \n \n 7 \n L2 M \n \n \n \n \n \n \n \n 8 \n L5 \n G3 \n E5 a \n B3 \n L5 \n L5 \n \n \n 9 \n \n \n E5 b \n \n \n \n \n \n 10 \n \n \n E5 a+b \n \n \n \n \n \n \n Satellite Frequencies \n Tracking Status \n \n \n \n Bit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n Carrier phase valid \n \n \n 1 \n Carrier phase cycle slip detected \n \n \n 2 \n Carrier phase half-cycle ambiguity \n \n \n 3 \n Pseudo range valid \n \n \n 4 \n Doppler valid \n \n \n 5 \n SNR valid \n \n \n 6-7 \n Reserved (set to zero) \n \n \n \n"},{title:"MSGREQUESTPACKET",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REQUEST_PACKET.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REQUEST_PACKET.md",key:"v-46559211",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REQUEST_PACKET.html",content:" MSG_REQUEST_PACKET \n 数据帧请求 \n 本数据帧允许用户通过问答形式获取导航系统的数据，发送需要获取的数据帧的ID编号以及偏移Offset 系统会返回当前时刻的对应数据输出，如果该数据帧被设置成固定频率输出，则会持续实时返回对应数据。 \n \n \n \n Packet ID \n 0xA0 \n \n \n \n \n \n \n Length \n X \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n ID \n \n 数据帧的ID编号 \n \n \n 1 \n 1 \n uint8_t \n CMD \n \n 请求等于0，其他未定义 \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Reserved \n \n 保留 \n \n \n \n"},{title:"MSGREFPOINT_OFFSET",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REF_POINT_OFFSET.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REF_POINT_OFFSET.md",key:"v-0fa3c8a5",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_REF_POINT_OFFSET.html",content:" MSG_REF_POINT_OFFSET \n 该数据包用于描述：4个船载参考点映射偏移量，映射结果在0x76 MSG_HEAVE数据包里，仅EPSILON支持升沉运动估计与映射偏移量。 \n 参考点偏移数据包可用于调整所有数据参考的测量点。默认情况下，此数据包的所有值均为零，并且所有 数据引用的测量点是 Boreas 单元的中心。主参考点偏移可用于将测量点调整到车辆上车身坐标系中的不 同位置。主参考点偏移适用于所有数据输出，包括 NMEA 等以及升沉点 1。 \n 升沉点 2 保留用于重心 （COG） 杠杆臂偏移，以改善粗航向对齐。 \n 其他升沉点偏移不适用于升沉数据包中的升沉点 1。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x88 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 49 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n Uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n float32_t \n Primary_reference_point_offset_X \n m \n 主参考点X方向偏移 \n \n \n 5 \n 4 \n float32_t \n Primary_reference_point_offset_Y \n m \n 主参考点Y方向偏移 \n \n \n 9 \n 4 \n float32_t \n Primary_reference_point_offset_Z \n m \n 主参考点Z方向偏移 \n \n \n 13 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_2_offset_X \n m \n 升沉参考点2X方向偏移 \n \n \n 17 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_2_offset_Y \n m \n 升沉参考点2Y方向偏移 \n \n \n 21 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_2_offset_Z \n m \n 升沉参考点2Z方向偏移 \n \n \n 25 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_3_offset_X \n m \n 升沉参考点3X方向偏移 \n \n \n 29 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_3_offset_Y \n m \n 升沉参考点3Y方向偏移 \n \n \n 33 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_3_offset_Z \n m \n 升沉参考点3Z方向偏移 \n \n \n 37 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_4_offset_X \n m \n 升沉参考点4X方向偏移 \n \n \n 41 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_4_offset_Y \n m \n 升沉参考点4Y方向偏移 \n \n \n 45 \n 4 \n float32_t \n Heave_point_4_offset_Z \n m \n 升沉参考点4Z方向偏移 \n \n \n \n"},{title:"MSGRUNNINGTIME",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RUNNING_TIME.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RUNNING_TIME.md",key:"v-47846167",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RUNNING_TIME.html",content:" MSG_RUNNING_TIME \n 该数据包用于描述：最近一次通电以来的运行时间 \n \n \n \n Packet ID \n 0x6D \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Running_time_seconds \n s \n 自系统启动的秒数 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n 1秒的微妙数 \n \n \n \n"},{title:"MSGPOSSTD_DEV",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_POS_STD_DEV.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_POS_STD_DEV.md",key:"v-33085169",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_POS_STD_DEV.html",content:" MSG_POS_STD_DEV \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波P矩阵的位置标准差 \n \n \n \n Packet ID \n 0x54 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Latitude_standard_deviation \n rad \n 纬度的标准差 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Longitude_standard_deviation \n rad \n 经度的标准差 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Height_standard_deviation \n m \n 高度的标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_SATELLITE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SATELLITE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SATELLITE.md",key:"v-28a13289",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SATELLITE.html",content:" MSG_SATELLITE \n 该数据包用于描述卫星信息 \n \n \n \n Packet ID \n 0x5A \n \n \n \n \n \n \n Length \n 9 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Float32_t \n HDOP \n \n 水平位置精度因子 \n \n \n 4 \n 4 \n Float32_t \n VDOP \n \n 高程精度因子 \n \n \n 8 \n 1 \n Uint8_t \n GNSS_satellites \n \n 当前可见卫星数量 \n \n \n \n"},{title:"MSGRTCMCORRECTIONS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RTCM_CORRECTIONS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RTCM_CORRECTIONS.md",key:"v-0b06937d",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_RTCM_CORRECTIONS.html",content:" MSG_RTCM_CORRECTIONS \n 该数据包用于描述RTCM校准数据流，用户通过FDILink外部输入的标准封装发送给模块，模块会转发接收到的RTCM数据流给GNSS芯片从而获得RTK解算，从而提高定位精度。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x73 \n \n \n \n \n \n \n Length \n X \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 255 \n Uint8_t \n RTCM_corrections_data\\[255] \n \n RTCM校正数据 \n \n \n \n"},{title:"MSG_STATUS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_STATUS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_STATUS.md",key:"v-6b58985d",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_STATUS.html",content:" MSG_STATUS \n 该数据包用于描述：系统状态和滤波器状态。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x53 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n System_status \n \n 系统状态,详情见： System_status \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Filter_status \n \n 滤波器状态，详情见： Filter_status \n \n \n \n"},{title:"MSGSENSORRANGES",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SENSOR_RANGES.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SENSOR_RANGES.md",key:"v-51d2b9ee",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SENSOR_RANGES.html",content:" MSG_SENSOR_RANGES \n 该数据包用于描述：传感器量程。 \n \n \n \n Packet ID \n 0xA1 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 6 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n Uint16_t \n Accelerometers_range \n g \n 加速度计量程 \n \n \n 2 \n 1 \n Uint16_t \n Gyroscopes_range \n °/s \n 陀螺仪量程 \n \n \n 3 \n 1 \n Uint16_t \n Magnetometers_range \n Gauss \n 磁力计量程 \n \n \n \n"},{title:"MSGSETZEROORIENTALIGN",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN.md",key:"v-4843976e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN.html",content:" MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN \n \n \n \n Packet ID \n 0x87 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 5 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Write \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n Permanent \n \n \n \n \n 1 \n 4 \n uint32_t \n Verification_sequence \n \n \n \n \n \n"},{title:"MSGUSERDATA",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_USER_DATA.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_USER_DATA.md",key:"v-8cef242e",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_USER_DATA.html",content:" MSG_USER_DATA \n 该数据包用于描述：用户自定义数据，暂不支持。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x8A \n \n \n \n \n \n \n Length \n 64 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 64 \n Uint8_t \n User_data\\[64] \n \n 用户数据 \n \n \n \n"},{title:"MSGSYSSTATE",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SYS_STATE.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SYS_STATE.md",key:"v-888e81ee",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SYS_STATE.html",headers:[{level:2,title:"",slug:"system-state-packet"},{level:2,title:"System Status",slug:"system-status"},{level:2,title:"Filter Status",slug:"filter-status"},{level:2,title:"GNSS Fix Status",slug:"gnss-fix-status"},{level:2,title:"Unix Time Seconds",slug:"unix-time-seconds"},{level:2,title:"Microseconds",slug:"microseconds"}],content:" MSG_SYS_STATE \n MSG_SYS_STATE \n System State Packet \n 该数据包用于描述：状态信息，同时包含时间、滤波修正的IMU传感器数据以及导航数据。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x50 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 100 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n System_status \n \n 系统状态，详情见 System_status \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Filter_status \n \n 滤波器状态，详情见 Filter_status \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time \n s \n UTC时间，秒数部分 \n \n \n 8 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n UTC时间，微秒数部分 \n \n \n 14 \n 8 \n float64_t \n Latitude \n rad \n 滤波修正的WGS84参考系纬度 \n \n \n 22 \n 8 \n float64_t \n Longitude \n rad \n 滤波修正的WGS84参考系经度 \n \n \n 30 \n 8 \n float64_t \n Height \n m \n 滤波修正的海拔 \n \n \n 38 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north \n m/s \n 滤波修正的北向速度 \n \n \n 42 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east \n m/s \n 滤波修正的东向速度 \n \n \n 46 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down \n m/s \n 滤波修正的地向速度 \n \n \n 50 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_X \n m/s2 \n 滤波修正后的机体系X轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_X减去卡尔曼滤波估计的X轴加速度零偏 \n \n \n 54 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_Y \n m/s2 \n 滤波修正后的机体系Y轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴加速度零偏 \n \n \n 58 \n 4 \n float32_t \n Body_acceleration_Z \n m/s2 \n 滤波修正后的机体系Z轴加速度(未分离重力加速度)，等于MSG_IMU数据包里的Accelerometer_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴加速度零偏 \n \n \n 62 \n 4 \n float32_t \n G_force \n m/s2 \n 当地重力加速度 \n \n \n 64 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 横滚角，范围-pi\\~pi \n \n \n 68 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 俯仰角，范围-pi/2\\~pi/2 \n \n \n 72 \n 4 \n float32_t \n Heading \n rad \n 偏航角，范围0\\~2pi \n \n \n 78 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_X \n rad/s \n 滤波修正后的横滚角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_X减去卡尔曼滤波估计的X轴角速度零偏 \n \n \n 82 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_Y \n rad/s \n 滤波修正后的俯仰角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴角速度零偏 \n \n \n 86 \n 4 \n float32_t \n Angular_velocity_Z \n rad/s \n 滤波修正后的偏航角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴角速度零偏 \n \n \n 90 \n 4 \n float32_t \n Latitude_standard_deviation \n m \n 纬度标准差 \n \n \n 94 \n 4 \n float32_t \n Longitude_standard_deviation \n m \n 经度标准差 \n \n \n 98 \n 4 \n float32_t \n Height_standard_deviation \n m \n 高度标准差 \n System Status \n 此字段包含 16 位（uint16_t），指示系统状态。这些是字段，0表示假，1表示真。 \n \n \n \n 名称 \n 偏移 \n 说明 \n \n \n \n \n System_Failure \n 0 \n 系统故障 \n \n \n Accelerometer_Sensor_Failure \n 1 \n 加表故障 \n \n \n Gyroscope_Sensor_Failure \n 2 \n 陀螺仪故障 \n \n \n Magnetometer_Sensor_Failure \n 3 \n 磁力计故障 \n \n \n Pressure_Sensor_Failure \n 4 \n 气压计故障 \n \n \n GNSS_Failure \n 5 \n GNSS故障 \n \n \n Accelerometer_Over_Range \n 6 \n 加表超量程 \n \n \n Gyroscope_Over_Range \n 7 \n 陀螺仪超量程 \n \n \n Magnetometer_Over_Range \n 8 \n 磁力计超量程 \n \n \n Pressure_Over_Range \n 9 \n 气压计超量程 \n \n \n Minimum_Temperature_Alarm \n 10 \n 低温报警 \n \n \n Maximum_Temperature_Alarm \n 11 \n 高温报警 \n \n \n Low_Voltage_Alarm \n 12 \n 低电压报警 \n \n \n High_Voltage_Alarm \n 13 \n 高电压报警 \n \n \n GNSS_Antenna_Disconnected \n 14 \n GNSS天线未连接 \n \n \n Data_Output_Overflow_Alarm \n 15 \n 数据输出溢出报警 \n \n \n \n System Status \n Filter Status \n This field contains 16 bits that indicate the status of the filters. These are boolean fields with a zero indicating false and one indicating true. \n \n \n \n 名称 \n 偏移 \n 说明 \n \n \n \n \n Orientation_Filter_Initialised \n 0 \n 姿态初始化 \n \n \n Navigation_Filter_Initialised \n 1 \n 导航初始化 \n \n \n Heading_Initialised \n 2 \n 航向初始化 \n \n \n UTC_Time_Initialised \n 3 \n 时间初始化 \n \n \n GNSS_Fix_Status \n 7-4 \n GNSS状态，详情见[GNSS Fix Status](#GNSS Fix Status) \n \n \n Event_Occurred \n 8 \n 保留 \n \n \n Internal_GNSS_Enabled \n 9 \n 内部GNSS开启 \n \n \n Magnetic_Heading_Active \n 10 \n 磁航向有效 \n \n \n Velocity_Heading_Enabled \n 11 \n 速度航向开启 \n \n \n Atmospheric_Altitude_Enabled \n 12 \n 气压高度开启 \n \n \n External_Position_Active \n 13 \n 保留 \n \n \n External_Velocity_Active \n 14 \n 保留 \n \n \n External_Heading_Active \n 15 \n 保留 \n \n \n \n Filter Status \n GNSS Fix Status \n \n \n \n 值 \n 名称 \n 说明 \n \n \n \n \n 0 \n GPS_FIX_TYPE_NO_GPS \n 无GPS模块连接或GPS故障 \n \n \n 1 \n GPS_FIX_TYPE_NO_FIX \n GPS没有信号 \n \n \n 2 \n GPS_FIX_TYPE_2D_FIX \n 2D定位 \n \n \n 3 \n GPS_FIX_TYPE_3D_FIX \n 3D定位 \n \n \n 4 \n GPS_FIX_TYPE_DGPS \n DGPS/SBAS 辅助 \n \n \n 5 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_FLOAT \n RTK浮点解模式 \n \n \n 6 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_FIXED \n RTK固定解模式 \n \n \n 7 \n GPS_FIX_TYPE_STATIC \n 静态定点模式，通常用于基站 \n \n \n 8 \n GPS_FIX_TYPE_PPP \n 精密单点定位 \n \n \n 9 \n GPS_FIX_TYPE_RTK_DUAL \n 双天线均为RTK固定解模式 \n \n \n \n GNSS Fix Status \n Unix Time Seconds \n 此字段使用 1970 年 1 月 1 日的标准纪元提供 Unix 时间（以秒为单位）。 \n Microseconds \n 此字段提供时间的亚秒分量。它表示为自最后一秒以来的微秒。最小值为 0，最大值为 999999。 \n"},{title:"MSGUNIXTIME",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UNIX_TIME.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UNIX_TIME.md",key:"v-019f34a9",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UNIX_TIME.html",content:" MSG_UNIX_TIME \n 该数据包用于描述：系统UNIX时间 \n \n \n \n Packet ID \n 0x51 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 8 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Unix_time \n s \n UTC时间，零时区自1970年1月1日到当前的秒数 \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n UTC时间，秒内的微秒数 \n \n \n \n"},{title:"MSGUTMPOS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UTM_POS.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UTM_POS.md",key:"v-41999749",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_UTM_POS.html",content:" MSG_UTM_POS \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波融合的UTM坐标数据。 \n \n \n \n Packet ID \n 0x5E \n \n \n \n \n \n \n Length \n 14 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n Float32_t \n Northing \n m \n 滤波修正的北向位置 \n \n \n 4 \n 4 \n Float32_t \n Easting \n m \n 滤波修正的东向位置 \n \n \n 8 \n 4 \n Float32_t \n Height \n m \n 滤波修正的高度 \n \n \n 12 \n 1 \n uint8_t \n Zone_number \n \n 地区编号 \n \n \n 13 \n 1 \n int8_t \n Zone_character \n \n 保留 \n \n \n \n"},{title:"MSG_VERSION",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VERSION.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VERSION.md",key:"v-6acaf7ae",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VERSION.html",content:" MSG_VERSION \n 该数据包用于描述：产品版本相关信息 \n \n \n \n Packet ID \n 0x39 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 24+2X \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n SN\\[4] \n \n 产品序列号 \n \n \n 16 \n 4 \n uint32_t \n Hardware_Version \n \n 硬件版本号 \n \n \n 20 \n X \n uint8_t \n Hardware_Name \n \n 硬件名称 \n \n \n 20+X \n 4 \n uint32_t \n FW_VER \n \n 固件版本号 \n \n \n 24+X \n X \n uint8_t \n Firmware_Name \n \n 固件名称 \n \n \n \n 硬件名称与实际的产品名称相关，对于DETA10/20/30/90，字节数X等于11个字节；对于DETA100，X等于12个；对于EPSLION系列，X等于8；对于sigma，x等于6； \n 固件名称字节长度同硬件名称； \n"},{title:"MSGVELSTD_DEV",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VEL_STD_DEV.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VEL_STD_DEV.md",key:"v-29fb4d49",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_VEL_STD_DEV.html",content:" MSG_VEL_STD_DEV \n 该数据包用于描述：卡尔曼滤波P矩阵的速度标准差 \n \n \n \n Packet ID \n 0x55 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Velocity_north_standard_deviation \n m/s \n 北向速度的标准差 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Velocity_east_standard_deviation \n m/s \n 东向速度的标准差 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Velocity_down_standard_deviation \n m/s \n 地向速度的标准差 \n \n \n \n"},{title:"MSG_WIND",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_WIND.html",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_WIND.md",key:"v-540129b1",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_WIND.html",content:" MSG_WIND \n 该数据包用于描述：风速，外接空速计的模组才能估计风速，该数据包里的三个参数变量存在于模组的参数表里，可以通过串口指令进行配置，也可以在上位机软件FDIGroundStation的Onboard Parameter参数表里直接修改； \n \n \n \n Packet ID \n 0x75 \n \n \n \n \n \n \n Length \n 12 \n \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Wind_velocity_north \n m/s \n 滤波估计的北向风速 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Wind_velocity_east \n m/s \n 滤波估计的东向风速 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Wind_direction \n ° \n 风向，朝地理北为0，顺时针增大，范围0-360。 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Wind_velocity_standard_deviation \n m/s \n 风速标准差 \n \n \n \n"},{title:"Data Packets",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/",relativePath:"developers/02-fdilink/03-data-packets/README.md",key:"v-89e129ec",path:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/",headers:[{level:2,title:"状态数据包",slug:"状态数据包"},{level:2,title:"外部写入数据包",slug:"外部写入数据包"},{level:2,title:"请求数据包",slug:"请求数据包"}],content:" Data Packets \n FDILink 数据包覆盖系统状态、导航解算结果及外部辅助输入等能力。可在上位机中配置为按固定频率主动输出，也可通过 请求数据包 按需请求对应的 状态数据包 。 \n 状态数据包 \n \n \n \n Packet ID \n Name \n Description \n Length \n R/W \n \n \n \n \n 39 \n MSG_VERSION \n 版本信息 \n 24+2X \n R \n \n \n 40 \n MSG_IMU \n IMU 传感器数据 \n 56 \n R \n \n \n 41 \n MSG_AHRS \n 航姿参考系统数据 \n 48 \n R \n \n \n 42 \n MSG_INS_GPS \n 组合导航输出数据 \n 72 \n R \n \n \n 50 \n MSG_SYS_STATE \n 组合导航系统数据 \n 100 \n R \n \n \n 51 \n MSG_UNIX_TIME \n 系统 UNIX 时间 \n 8 \n R \n \n \n 52 \n MSG_FORMAT_TIME \n 系统格式时间 \n 14 \n R \n \n \n 53 \n MSG_STATUS \n 系统状态和滤波器状态 \n 4 \n R \n \n \n 54 \n MSG_POS_STD_DEV \n 卡尔曼滤波 P 矩阵的位置标准差 \n 12 \n R \n \n \n 55 \n MSG_VEL_STD_DEV \n 卡尔曼滤波 P 矩阵的速度标准差 \n 12 \n R \n \n \n 56 \n MSG_EULER_ORIEN_STD_DEV \n 卡尔曼滤波 P 矩阵的姿态角标准差 \n 12 \n R \n \n \n 57 \n MSG_QUAT_ORIEN_STD_DEV \n 卡尔曼滤波 P 矩阵的四元数标准差 \n 16 \n R \n \n \n 58 \n MSG_RAW_SENSORS \n 原始 IMU 传感器数据 \n 48 \n R \n \n \n 59 \n MSG_RAW_GNSS \n 原始 GNSS 数据 \n 74 \n R \n \n \n 5A \n MSG_SATELLITE \n 卫星简要信息 \n 9 \n R \n \n \n 5B \n MSG_DETAILED_SATELLITE \n 卫星详细信息 \n X \n R \n \n \n 5C \n MSG_GEODETIC_POS \n 卡尔曼滤波融合的经纬高数据 \n 32 \n R \n \n \n 5D \n MSG_ECEF_POS \n 卡尔曼滤波融合的 ECEF 系坐标数据 \n 24 \n R \n \n \n 5E \n MSG_UTM_POS \n 卡尔曼滤波融合的 UTM 坐标数据 \n 14 \n R \n \n \n 5F \n MSG_NED_VEL \n 卡尔曼滤波融合的北东地速度 \n 12 \n R \n \n \n 60 \n MSG_BODY_VEL \n 卡尔曼滤波融合的机体系 XYZ 速度 \n 12 \n R \n \n \n 61 \n MSG_ACCELERATION \n 滤波修正后的机体系加速度 \n 12 \n R \n \n \n 62 \n MSG_BODY_ACCELERATION \n 滤波修正后的机体系加速度（不含重力） \n 16 \n R \n \n \n 63 \n MSG_EULER_ORIEN \n 卡尔曼滤波融合的欧拉角 \n 12 \n R \n \n \n 64 \n MSG_QUAT_ORIEN \n 卡尔曼滤波融合的四元数 \n 16 \n R \n \n \n 65 \n MSG_DCM_ORIEN \n 方向余弦矩阵 \n 36 \n R \n \n \n 66 \n MSG_ANGULAR_VEL \n 滤波修正后的 IMU 角速度数据 \n 12 \n R \n \n \n 67 \n MSG_ANGULAR_ACC \n 卡尔曼滤波估计的 IMU 角加速度 \n 12 \n R \n \n \n 6D \n MSG_RUNNING_TIME \n 系统运行时长 \n 8 \n R \n \n \n 6E \n MSG_LOCAL_MAG_FIELD \n 磁传感器相关数据 \n 24 \n R \n \n \n 6F \n MSG_ODOMETER_STATE \n 系统解算后里程计相关数据 \n 18 \n R \n \n \n 72 \n MSG_GEOID_HEIGHT \n 卡尔曼滤波融合的大地高度 \n 4 \n R \n \n \n 75 \n MSG_WIND \n 系统解算后的风速 \n 12 \n R \n \n \n 76 \n MSG_HEAVE \n 船舶海浪升沉相关数据 \n 16 \n R \n \n \n 77 \n MSG_RAW_SATELLITE \n 原始星历数据 \n X \n R \n \n \n 78 \n MSG_GNSS_DUAL_ANT \n GNSS 双天线原始数据 \n 134 \n R \n \n \n 7A \n MSG_GIMBAL_STATE \n 云台数据 \n 8 \n R \n \n \n 7B \n MSG_AUTOMOTIVE \n 车载相关数据 \n 24 \n R \n \n \n 7C \n MSG_PACKET_TIMER_PERIOD \n 数据包计时器周期 \n 4 \n R \n \n \n 7D \n MSG_PACKETS_PERIOD \n 数据包输出周期配置 \n 7 \n R \n \n \n 80 \n MSG_INSTALL_ALIGN \n 系统安装偏移数据 \n 45 \n R \n \n \n 81 \n MSG_FILTER_OPTIONS \n 卡尔曼滤波器开启状态 \n 12 \n R \n \n \n 82 \n MSG_GPIO_CONFIG \n GPIO 配置状态 \n 5 \n R \n \n \n 83 \n MSG_MAG_CALI_VALUES \n 磁力计校准参数 \n 49 \n R \n \n \n 84 \n MSG_MAG_CALI_CONFIG \n 磁校准方式 \n 1 \n R \n \n \n 85 \n MSG_MAG_CALI_STATUS \n 磁校准状态 \n 3 \n R \n \n \n 86 \n MSG_ODOMETER_CONFIG \n 里程计配置 \n 8 \n R \n \n \n 88 \n MSG_REF_POINT_OFFSET \n 船载参考点映射偏移量 \n 49 \n R \n \n \n 8A \n MSG_USER_DATA \n 用户自定义数据 \n 64 \n R \n \n \n A0 \n MSG_BAUD_RATES \n 端口波特率配置状态 \n 25 \n R \n \n \n A1 \n MSG_SENSOR_RANGES \n 传感器量程 \n 6 \n R \n \n \n A2 \n MSG_GPIO_OUTPUT_CONFIG \n GPIO / NMEA 输出配置 \n 33 \n R \n \n \n A3 \n MSG_GPIO_INPUT_CONFIG \n GPIO 输入配置 \n 65 \n R \n \n \n A4 \n MSG_DUAL_ANT \n 双天线安装偏移配置 \n 17 \n R/W \n 外部写入数据包 \n 外部可写入的辅助输入数据帧： \n \n \n \n Packet ID \n Name \n Description \n Length \n R/W \n \n \n \n \n 68 \n MSG_EXT_PV \n 外部输入速度和位置数据 \n 60 \n W \n \n \n 69 \n MSG_EXT_POS \n 外部输入位置数据 \n 36 \n W \n \n \n 6A \n MSG_EXT_VEL \n 外部输入 NED 速度数据 \n 24 \n W \n \n \n 6B \n MSG_EXT_BODY_VEL \n 外部输入机体系速度数据 \n 24 \n W \n \n \n 6C \n MSG_EXT_HEADING \n 外部输入航向数据 \n 8 \n W \n \n \n 70 \n MSG_EXT_TIME \n 外部输入时钟数据 \n 8 \n W \n \n \n 71 \n MSG_EXT_DEPTH \n 外部输入深度数据 \n 8 \n W \n \n \n 73 \n MSG_RTCM_CORRECTIONS \n 外部输入 RTCM 校准数据流 \n X \n W \n \n \n 74 \n MSG_EXT_PITOT_PRESS \n 外部输入皮托管气压数据 \n 8 \n W \n \n \n 79 \n MSG_EXT_AIR \n 外部输入空速数据 \n 25 \n W \n \n \n 87 \n MSG_SET_ZERO_ORIENT_ALIGN \n 设置零姿态对准 \n 5 \n W \n \n \n 90 \n MSG_EXT_ODOM \n 外部输入里程计数据 \n 21 \n W \n \n \n 91 \n MSG_EXT_LIDAR \n 外部激光雷达输入 \n 24 \n W \n \n \n 92 \n MSG_EXT_SLAM1 \n 外部输入 SLAM1 格式数据 \n 72 \n W \n \n \n 93 \n MSG_EXT_SLAM2 \n 外部输入 SLAM2 格式数据 \n 72 \n W \n \n \n 94 \n MSG_EXT_DVL \n 外部输入多普勒计程仪数据 \n 29 \n W \n 请求数据包 \n \n \n \n Packet ID \n Name \n Description \n Length \n R/W \n \n \n \n \n A0 \n MSG_REQUEST_PACKET \n 数据帧请求格式 \n X \n W \n \n \n \n"},{title:"FDILink 通讯协议",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/",relativePath:"developers/02-fdilink/README.md",key:"v-14b642a3",path:"/developers/02-fdilink/",content:" FDILink 通讯协议 \n FDILink 是 FDISYSTEMS 为旗下导航产品定义的通讯协议。 \n 协议涵盖导航数据、系统状态、SN 号等丰富的 数据包 ，以及配置参数、执行校准、重启等 指令配置 功能。数据包可通过 主动发送 或 被动问答 方式获取，并提供 C/C++、C#、MCU、Linux ROS1/ROS2、MATLAB Simulink 等 SDK 集成环境与例程。 \n 借助功能完善的 FDIGroundStation 上位机 ，可将导航系统配置为按设定频率主动输出数据包；也可通过 请求数据包 按需请求对应的 状态数据包 。 \n FDISYSTEMS 产品各端口可通过 FDIGroundStation 自由配置协议功能（如 MAIN、NAV、NMEA0183 等），同一协议也可映射到多个端口。 \n \n \n FDILink = NAV \n MAIN = NAV + 上位机通讯协议（通过识别 F0 自动切换） \n 主端口 MAIN 为智能协议：既可输出导航数据（FDILink = NAV），也可连接上位机（ 0xF0 ，1 Hz 心跳） \n MAIN 默认映射到 COM1，可通过上位机改到其他端口，例如： COM1=NAV ， COM2=MAIN …… \n \n \n \n \n 所有端口中 必须有一个为 MAIN ，否则系统会强制将 COM1 设为 MAIN。 \n \n \n"},{title:"FDIStandardCAN_Link",frontmatter:{pageClass:"can-link-tables-page",downloadLink:"/pdfs/FDIStandardCanlink讯通协议1225.pdf"},regularPath:"/developers/02-fdilink/FDI_Standard_Can_Link.html",relativePath:"developers/02-fdilink/FDI_Standard_Can_Link.md",key:"v-b7169414",path:"/developers/02-fdilink/FDI_Standard_Can_Link.html",headers:[{level:2,title:"ID:544, 长度 = 7字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_TRACK_SLIP_CURVATURE",slug:"id-544-长度-7字节-名称-fdi-ecan-msg-track-slip-curvature"},{level:2,title:"ID:521, 长度 = 8字节, 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\n ID:521, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_EVENT_TIME_E \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_0 \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_1 \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_2 \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_3 \n ID:520, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_EVENT_INFO_E \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:519, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_EVENT_TIME_D \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_0 \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_1 \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_2 \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n us \n 1 \n TIME_OFFSET_3 \n ID:518, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_EVENT_INFO_D \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:393, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS2_HDT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n ° \n 0.01 \n TRUE_HEADING \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n ° \n 0.01 \n TRUE_HEADING_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n ° \n 0.01 \n PITCH \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n ° \n 0.01 \n PITCH_ACC \n ID:392, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS2_HDT_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:391, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS2_POS_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n m \n 0.01 \n LATITUDE_ACC \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n m \n 0.01 \n LONGITUDE_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n m \n 0.01 \n ALTITUDE_ACC \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n \n 1 \n BASE_STATION_ID \n ID:390, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS2_POS_ALT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n m \n 0.001 \n ALTITUDE \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.005 \n UNDULATION \n \n \n 6 \n 1 \n uint8_t \n \n 1 \n NUM_SV \n \n \n 7 \n 1 \n uint8_t \n s \n 1 \n DIFF_CORR_AGE \n ID:389, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS2_POS \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LATITUDE \n \n \n 4 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LONGITUDE \n ID:388, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS2_POS_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:387, 长度 = 4字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS2_VEL_COURSE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n ° \n 0.01 \n COURSE \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n ° \n 0.01 \n COURSE_ACC \n ID:386, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS2_VEL_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_D \n ID:385, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS2_VEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_D \n ID:384, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS2_VEL_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:377, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS1_HDT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n ° \n 0.01 \n TRUE_HEADING \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n ° \n 0.01 \n TRUE_HEADING_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n ° \n 0.01 \n PITCH \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n ° \n 0.01 \n PITCH_ACC \n ID:376, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS1_HDT_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:375, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS1_POS_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n m \n 0.01 \n LATITUDE_ACC \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n m \n 0.01 \n LONGITUDE_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n m \n 0.01 \n ALTITUDE_ACC \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n \n 1 \n BASE_STATION_ID \n ID:374, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS1_POS_ALT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n m \n 0.001 \n ALTITUDE \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.005 \n UNDULATION \n \n \n 6 \n 1 \n uint8_t \n \n 1 \n NUM_SV \n \n \n 7 \n 1 \n uint8_t \n s \n 1 \n DIFF_CORR_AGE \n ID:373, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS1_POS \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LATITUDE \n \n \n 4 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LONGITUDE \n ID:372, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS1_POS_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:371, 长度 = 4字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS1_VEL_COURSE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n uint16_t \n ° \n 0.01 \n COURSE \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n ° \n 0.01 \n COURSE_ACC \n ID:370, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS1_VEL_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_D \n ID:369, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS1_VEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_D \n ID:368, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_GPS1_VEL_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:358, 长度 = 5字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_DEPTH_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 1 \n uint8_t \n \n 1 \n DEPTH_STATUS \n ID:356, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_AIR_DATA_AIRSPEED \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n Pa \n 0.001 \n PRESSURE_DIFF \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n AIRSPEED \n ID:355, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_AIR_DATA_ALTITUDE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n Pa \n 0.001 \n PRESSURE_ABS \n \n \n 4 \n 4 \n int32_t \n m \n 0.001 \n ALTITUDE \n ID:354, 长度 = 7字节, 名称：BG_ECAN_MSG_AIR_DATA_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 1 \n uint8_t \n \n 1 \n AIR_DATA_STATUS \n \n \n 5 \n 2 \n int16_t \n ℃ \n 0.01 \n AIR_TEMPERATURE \n ID:353, 长度 = 2字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_ODO_VEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int8_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY \n ID:352, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_ODO_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n \n 1 \n ODO_STATUS \n ID:338, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_MAG_2 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n ACCEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n ACCEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n ACCEL_Z \n ID:337, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_MAG_1 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n a.u. \n 0.001 \n MAG_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n a.u. \n 0.001 \n MAG_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n a.u. \n 0.001 \n MAG_Z \n ID:336, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_MAG_0 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:333, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_HP_2 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VEL_Z \n ID:332, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_HP_1 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n ACCEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n ACCEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n ACCEL_Z \n ID:331, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_HP_0 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n SURGE \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n SWAY \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n HEAVE \n ID:330, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_HP_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n s \n 0.01 \n PERIOD \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:329, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_2 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VEL_Z \n ID:325, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_1 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n ACCEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n ACCEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n ACCEL_Z \n ID:321, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_0 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n SURGE \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n SWAY \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.001 \n HEAVE \n ID:320, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_SHIP_MOTION_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n s \n 0.01 \n PERIOD \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n \n 1 \n STATUS \n ID:313, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_UKF_VEL_BODY \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_Z \n ID:312, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_UKF_VEL_NED_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_ACC_D \n ID:311, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_UKF_VEL_NED \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_N \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_E \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s \n 0.01 \n VELOCITY_D \n ID:310, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_UKF_POS_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.01 \n LATITUDE_ACC \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.01 \n LONGITUDE_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.01 \n ALTITUDE_ACC \n ID:309, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_UKF_ALTITUDE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n m \n 0.001 \n ALTITUDE \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m \n 0.005 \n UNDULATION \n ID:308, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_UKF_POS \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LATITUDE \n \n \n 4 \n 4 \n int32_t \n ° \n 0.0000001 \n LONGITUDE \n ID:307, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_UKF_ORIENTATION_ACC \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n ROLL_ACC \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n PITCH_ACC \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n YAW_ACC \n ID:306, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_UKF_EULER \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n ROLL \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n PITCH \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n rad \n 0.0001 \n YAW \n ID:305, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_UKF_QUAT \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n \n 1/32767 \n Q0 \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n \n 1/32767 \n Q1 \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n \n 1/32767 \n Q2 \n \n \n 6 \n 2 \n int16_t \n \n 1/32767 \n Q3 \n ID:304, 长度 = 4字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_UKF_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n int32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n ID:292, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_IMU_DELTA_ANGLE \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad/s \n 0.001 \n DELTA_ANGLE_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad/s \n 0.001 \n DELTA_ANGLE_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n rad/s \n 0.001 \n DELTA_ANGLE_Z \n ID:291, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_IMU_DELTA_VEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n DELTA_VEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n DELTA_VEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n DELTA_VEL_Z \n ID:290, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_IMU_GYRO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n rad/s \n 0.001 \n GYRO_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n rad/s \n 0.001 \n GYRO_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n rad/s \n 0.001 \n GYRO_Z \n ID:289, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_IMU_ACCEL \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n ACCEL_X \n \n \n 2 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n ACCEL_Y \n \n \n 4 \n 2 \n int16_t \n m/s² \n 0.01 \n ACCEL_Z \n ID:288, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_IMU_INFO \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 0.01 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n \n 0.01 \n STATUS \n \n \n 6 \n 2 \n int16_t \n °C \n 0.01 \n TEMPERATURE \n ID:273, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_UTC_1 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n year \n 1 \n YEAR \n \n \n 1 \n 1 \n uint8_t \n month \n 1 \n MONTH \n \n \n 2 \n 1 \n uint8_t \n d \n 1 \n DAY \n \n \n 3 \n 1 \n uint8_t \n h \n 1 \n HOUR \n \n \n 4 \n 1 \n uint8_t \n min \n 1 \n MIN \n \n \n 5 \n 1 \n uint8_t \n s \n 1 \n SEC \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n us \n 100 \n MICRO_SEC \n ID:272, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_UTC_0 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n ms \n 1 \n GPS_TOW \n ID:258, 长度 = 6字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_STATUS_03 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n \n 1 \n SOLUTION \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n \n 1 \n HEAVE_STATUS \n ID:257, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_STATUS_02 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n \n 1 \n COM \n \n \n 4 \n 4 \n uint32_t \n \n 1 \n AIDING \n ID:256, 长度 = 8字节, 名称：FDI_ECAN_MSG_STATUS_01 \n \n \n \n Offset(bytes) \n Length(bytes) \n Type \n Units \n Factor \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n us \n 1 \n TIME_STAMP \n \n \n 4 \n 2 \n uint16_t \n \n 1 \n GENERAL \n \n \n 6 \n 2 \n uint16_t \n \n 1 \n CLOCK \n \n \n \n"},{title:"NMEA 2000",frontmatter:{title:"NMEA 2000"},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/FDI_NMEA%202000.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/FDI_NMEA 2000.md",key:"v-f6123af2",path:"/developers/03-fdilinksdk/FDI_NMEA%202000.html",headers:[{level:2,title:"1. 简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 知识储备",slug:"_2-知识储备"},{level:3,title:"(1) 什么是 NMEA 2000？",slug:"_1-什么是-nmea-2000"},{level:3,title:"(2) 什么是 PGN？PGN 与 CAN ID 的关系是什么？",slug:"_2-什么是-pgn-pgn-与-can-id-的关系是什么"},{level:3,title:"(3) NMEA 2000 与 CAN 通信的关系",slug:"_3-nmea-2000-与-can-通信的关系"},{level:3,title:"(4) 什么是多帧快速包发送方式？",slug:"_4-什么是多帧快速包发送方式"},{level:2,title:"3. 使用方法",slug:"_3-使用方法"},{level:3,title:"(0) 地面站配置",slug:"_0-地面站配置"},{level:3,title:"(1) MCU 单片机 CAN 总线接收",slug:"_1-mcu-单片机-can-总线接收"},{level:3,title:"(2) NMEA 2000 设备直连",slug:"_2-nmea-2000-设备直连"},{level:2,title:"4. 测试效果",slug:"_4-测试效果"},{level:2,title:"5. 通信协议",slug:"_5-通信协议"},{level:3,title:"(1) 目前支持的 NMEA 2000 数据包",slug:"_1-目前支持的-nmea-2000-数据包"},{level:3,title:"(2) 数据包协议",slug:"_2-数据包协议"}],content:" NMEA 2000 \n FDI_NMEA 2000 接口用户使用手册 \n 1. 简介 \n NMEA 2000 是用于船舶与航海设备间数据通信的标准化接口协议，经串行网络传输位置、速度、状态等信息，广泛应用于船舶电子设备互联与数据共享。 \n FDISYSTEMS 产品兼容国际 NMEA 2000 协议，可与各类 NMEA 2000 设备互通，便于集成到船舶与海洋应用中，提供可靠、高效的数据通信。 \n 2. 知识储备 \n (1) 什么是 NMEA 2000？ \n NMEA 2000（National Marine Electronics Association 2000）规定了船舶电子设备通过共享网络通信与交换信息的规范。协议基于 CAN（Controller Area Network）总线传输，采用控制器–设备架构，支持全双工通信，同一总线上最多可连接约 250 个设备（如 GPS、雷达、声呐、自动驾驶系统等）。 \n (2) 什么是 PGN？PGN 与 CAN ID 的关系是什么？ \n \n 简单来说，PGN 是 NMEA 2000 的数据标识，也可理解为 CAN 扩展帧头中的一部分字段。接收 NMEA 2000 数据时须使用 29 bit 扩展帧 。除 PGN 外，CAN 帧头还包含设备源地址、目标地址与优先级等信息。 \n (3) NMEA 2000 与 CAN 通信的关系 \n NMEA 2000 是基于 CAN 电气与硬件基础的高层软件协议，规定了基于 CAN 帧头与数据帧的编码与交换格式。 \n (4) 什么是多帧快速包发送方式？ \n 当有效载荷总长度超过 8 字节时，需按多帧快速包格式在 CAN 总线上安全、连续地发送。格式示意如下： \n \n \n \n 帧 \n Byte[0]（序号） \n 其余字节 \n \n \n \n \n Packet_1 \n 0 \n Byte[1]=有效数据长度（示例为 28）；Byte[2]～Byte[8]=Data[1]～Data[7] \n \n \n Packet_2 \n 1 \n Data[8]～Data[15] \n \n \n Packet_3 \n 2 \n Data[16]～Data[24] \n \n \n Packet_4 \n 3 \n Data[25]～Data[28]；不足字节填 0xFF \n \n \n \n 说明： \n \n 首帧 Byte[1] 为实际有效数据字节长度。 \n 各帧 Byte[0] 从 0 起依次递增，作为包序号。 \n 其余字节为有效载荷，未使用字节填 0xFF 。 \n 3. 使用方法 \n (0) 地面站配置 \n 产品 CAN 总线上可挂载多种基于 CAN 的通信协议。若要通过 CAN 输出 NMEA 2000，须在上位机中将对应端口配置为 NMEA 2000，保存并重启后生效。 \n (1) MCU 单片机 CAN 总线接收 \n 可依据本公司通信协议获取对应数据包的 CAN ID 与字段定义，在总线上接收并解码。注意：总线上以 扩展帧 方式发布。 \n (2) NMEA 2000 设备直连 \n 也可使用常见 NMEA 2000 分析仪直接接入惯导模块，在分析仪上查看常用导航信息。 \n 4. 测试效果 \n 用 CAN 分析仪抓取总线数据，可见模块按协议标准向总线发布 NMEA 2000 数据。 \n 5. 通信协议 \n (1) 目前支持的 NMEA 2000 数据包 \n 协议字段定义见 [FDI_NMEA 2000](/developers/02-fdilink/nmea 2000.html)。 \n \n \n \n 序号 \n PGN \n CAN_ID \n 描述 \n 频率 (Hz) \n 数据长度 (bit) \n 波特率 \n 数据包类型 \n \n \n \n \n 1 \n 126992 \n 0x01F010FF \n UTC 时间 \n 1 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 2 \n 127250 \n 0x01F112FF \n 艏向 \n 1 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 3 \n 127251 \n 0x01F113FF \n 转向速率 \n 10 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 4 \n 127257 \n 0x01F119FF \n 姿态角 \n 1 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 5 \n 127258 \n 0x01F11AFF \n 磁偏角 \n 1 \n 5 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 6 \n 129025 \n 0x01F801FF \n 位置，快速更新 \n 10 \n 8 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 7 \n 129026 \n 0x01F802FF \n COG & SOG，快速更新 \n 4 \n 8 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 8 \n 129029 \n 0x01F805FF \n GNSS 位置数据 \n 1 \n 51 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 9 \n 129044 \n 0x01F814FF \n 基准 \n 1 \n 20 \n 250K \n 单帧 \n \n \n 10 \n 129539 \n 0x01FA03FF \n GNSS DOPs \n 1 \n 8 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 11 \n 129540 \n 0x01FA04FF \n GNSS 信息 \n 1 \n 15 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 12 \n 129545 \n 0x01FA09FF \n GNSS RAIM 输出 \n 2 \n 15 \n 250K \n 多帧 \n \n \n 13 \n 129547 \n 0x01FA0BFF \n GNSS 伪距误差统计 \n 2 \n 15 \n 250K \n 单帧 \n (2) 数据包协议 \n 可根据 NMEA 2000 国际标准及上表 PGN 编号查询字段定义并正确解析。本公司说明见 [FDI_NMEA 2000](/developers/02-fdilink/nmea 2000.html)；国际标准 PGN 表见 [NMEA 2000 PGN Table 手册](/pdfs/NMEA 2000_v1-300_App_B1_PGN_Table(1).pdf)。 \n \n"},{title:"NMEA 2000",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/nmea%202000.html",relativePath:"developers/02-fdilink/nmea 2000.md",key:"v-78bc3913",path:"/developers/02-fdilink/nmea%202000.html",content:" NMEA 2000 \n FDISYSTEMS 部分系列产品可输出 NMEA 2000 数据，共 13 类，如下表所示： \n \n \n \n 指令序号 \n PGN \n 描述 \n 发送频率（Hz） \n 数据长度（字节） \n 数据包类型 \n \n \n \n \n 1 \n PGN:126992 \n UTC 时间 \n 1 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 2 \n PGN:127250 \n 艏向 \n 1 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 3 \n PGN:127251 \n 转向速率 \n 10 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 4 \n PGN:127257 \n 姿态角 \n 1 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 5 \n PGN:127258 \n 磁偏角 \n 1 \n 5 \n 单帧包 \n \n \n 6 \n PGN:129025 \n 位置（快速更新） \n 10 \n 8 \n 单帧包 \n \n \n 7 \n PGN:129026 \n COG & SOG（快速更新） \n 4 \n 8 \n 多帧包 \n \n \n 8 \n PGN:129029 \n GNSS 位置数据 \n 1 \n 51 \n 多帧包 \n \n \n 9 \n PGN:129044 \n 基准 \n 1 \n 20 \n 单帧包 \n \n \n 10 \n PGN:129539 \n GNSS DOPs \n 1 \n 8 \n 多帧包 \n \n \n 11 \n PGN:129540 \n GNSS 信息 \n 1 \n 15 \n 多帧包 \n \n \n 12 \n PGN:129545 \n GNSS RAIM 输出 \n 2 \n 15 \n 多帧包 \n \n \n 13 \n PGN:129547 \n GNSS 伪距误差统计 \n 2 \n 15 \n 单帧包 \n \n \n \n 表 : NMEA 2000 输出指令 \n 关于 NMEA 2000 传输协议的消息定义，可查阅国际海事电子协会（NMEA）发布的 NMEA 2000 PGN Table 手册 。 \n"},{title:"Arduino",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/Arduino.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/Arduino.md",key:"v-21456c38",path:"/developers/03-fdilinksdk/Arduino.html",headers:[{level:2,title:"1. 接线说明",slug:"_1-接线说明"},{level:2,title:"2. 例程下载与测试",slug:"_2-例程下载与测试"}],content:" Arduino \n Arduino 读取 DETA10 惯导例程使用手册。 \n 1. 接线说明 \n 将 Arduino 的 5V、GND 分别连接至 DETA10 惯导模块的 5V、GND；将 Arduino 的 RX 接入 DETA10 的 TX1；再用 USB 数据线连接 Arduino 与电脑。接线示意如图 1-1。 \n 2. 例程下载与测试 \n 使用前请先将惯导波特率设为 115200 。完成后用 Arduino IDE 打开 DETA10ReadDataDemo 示例，选择对应串口并下载程序。 \n 注意：下载前须先拔掉板子上的 RX 接线，下载完成后再接回。 \n 程序下载完成并重新接入 RX 后，若 Arduino 上的 LED 高频闪烁（接近常亮），说明已与 DETA10 建立有效通信。点击串口监视器即可查看读取到的数据。 \n \n 打开串口监视器后可查看数据。例程默认仅打印 x、y、z 三轴加速度与欧拉角（欧拉角单位为弧度）。图 2-2 为一组示例数据。 \n 若需打印其他数据，可在例程中找到 void DataUnpacking(void) 函数，取消相应注释即可。字段含义详见 FDILink 通讯协议 。 \n \n"},{title:"NMEA 0183",frontmatter:{pageClass:"nmea0183-page"},regularPath:"/developers/02-fdilink/nmea0183.html",relativePath:"developers/02-fdilink/nmea0183.md",key:"v-0bcf6a56",path:"/developers/02-fdilink/nmea0183.html",headers:[{level:2,title:"GGA",slug:"gga"},{level:2,title:"RMC",slug:"rmc"},{level:2,title:"GSA",slug:"gsa"},{level:2,title:"GSV",slug:"gsv"},{level:2,title:"VTG",slug:"vtg"},{level:2,title:"DTM",slug:"dtm"},{level:2,title:"GBS",slug:"gbs"},{level:2,title:"GLL",slug:"gll"},{level:2,title:"GNS",slug:"gns"},{level:2,title:"GRS",slug:"grs"},{level:2,title:"GST",slug:"gst"},{level:2,title:"HDG",slug:"hdg"},{level:2,title:"HDT",slug:"hdt"},{level:2,title:"ROT",slug:"rot"},{level:2,title:"THS",slug:"ths"},{level:2,title:"ZDA",slug:"zda"}],content:" NMEA 0183 \n FDISYSTEMS 部分系列产品可输出 NMEA 0183 数据，共 16 类，如下表所示： \n \n \n \n \n \n \n \n \n 指令序号 \n 具体语句 \n 描述 \n \n \n \n \n 1 \n GGA \n 卫星定位信息 \n \n \n 2 \n RMC \n 推荐最小定位信息 \n \n \n 3 \n GSA \n 参与解算的卫星与 DOP 信息 \n \n \n 4 \n GSV \n 可视卫星信息 \n \n \n 5 \n VTG \n 地面航向与速度信息 \n \n \n 6 \n DTM \n 大地坐标系信息 \n \n \n 7 \n GBS \n 卫星故障检测（RAIM） \n \n \n 8 \n GLL \n 地理位置信息 \n \n \n 9 \n GNS \n GNSS 定位数据 \n \n \n 10 \n GRS \n 定位解算卫星残差 \n \n \n 11 \n GST \n 伪距观测误差信息 \n \n \n 12 \n HDG \n 磁航向信息 \n \n \n 13 \n HDT \n 真航向信息 \n \n \n 14 \n ROT \n 旋转速率 \n \n \n 15 \n THS \n 航向与状态信息 \n \n \n 16 \n ZDA \n 日期与时间 \n \n \n \n 表 : NMEA 0183 输出语句 \n GGA \n 描述 ：输出卫星系统定位数据。 \n 语句输出示例： \n $GPGGA,034441.00,3149.84761319,N,11707.67501693,E,1,22,1.0,-0.0,M,-4.5,M,,*5b\n \n GGA 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GGA \n 语句头 \n \n \n 2 \n utc \n UTC 时间（hhmmss.ss） \n \n \n 3 \n lat \n 纬度 \n \n \n 4 \n lat dir \n 纬度方向（N = 北纬，S = 南纬） \n \n \n 5 \n lon \n 经度 \n \n \n 6 \n lon dir \n 经度方向（E = 东经，W = 西经） \n \n \n 7 \n qual \n GPS 质量指示 \n \n \n 8 \n #sats \n 可用卫星数量 \n \n \n 9 \n hdop \n 水平精度因子 \n \n \n 10 \n alt \n 海拔高度 \n \n \n 11 \n a-units \n 海拔高度单位（M = m） \n \n \n 12 \n undulation \n 椭球面相对大地水准面的高度 \n \n \n 13 \n u-units \n 椭球面相对大地水准面的高度单位（M = m） \n \n \n 14 \n age \n 差分数据龄期（非差分为空） \n \n \n 15 \n stn ID \n 差分基站 ID（0000–1023） \n \n \n 16 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 17 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n RMC \n 描述 ：输出时间、日期、位置、速度等推荐最小定位信息。 \n 语句输出示例： \n $GNRMC,064931.00,A,3149.83824550,N,11707.69057097,E,0.0,125.3,071223,0.0,E,A,V*51\n \n RMC 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--RMC \n 语句头 \n \n \n 2 \n utc \n UTC 时间（hhmmss.ss） \n \n \n 3 \n pos status \n 状态（A = 可用，V = 不可用） \n \n \n 4 \n lat \n 纬度 \n \n \n 5 \n lat dir \n 纬度方向（N = 北纬，S = 南纬） \n \n \n 6 \n lon \n 经度 \n \n \n 7 \n lon dir \n 经度方向（E = 东经，W = 西经） \n \n \n 8 \n speed \n 地速，单位：节 \n \n \n 9 \n track \n 地面航向，单位：度 \n \n \n 10 \n date \n 日期（ddmmyy） \n \n \n 11 \n mag var \n 磁偏角，单位：度 \n \n \n 12 \n Var dir \n 磁偏角方向 \n \n \n 13 \n Mode ind \n 模式指示 \n \n \n 14 \n Mode status \n 定位状态 \n \n \n 15 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 16 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GSA \n 描述 ：输出接收机工作模式、参与定位解算的卫星及 DOP 等信息。 \n 语句输出示例： \n $GNGSA,A,3,04,26,27,28,29,31,32,47,57,58,59,66,1.9,1.3,1.0,0*3c\n \n GSA 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GSA \n 语句头 \n \n \n 2 \n Mode MA \n 卫星工作模式 \n \n \n 3 \n Mode 123 \n 定位模式 \n \n \n 4–15 \n PRN \n 参与解算的卫星 ID \n \n \n 16 \n PDOP \n 位置精度因子 \n \n \n 17 \n hdop \n 水平精度因子 \n \n \n 18 \n vdop \n 垂直精度因子 \n \n \n 19 \n sysID \n GNSS 系统 ID \n \n \n 20 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 21 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GSV \n 描述 ：输出可视卫星数量、卫星 ID 等信息。 \n 语句输出示例： \n $GPGSV,2,1,08,27,30,180,31,28,42,078,38,29,16,042,39,31,57,048,43,1*61\n$GPGSV,2,2,08,26,70,357,27,03,21,257,23,04,34,315,24,32,15,150,14,1*6c\n$GPGSV,2,1,06,27,30,180,30,28,42,078,30,29,16,042,37,31,57,048,34,4*6d\n$GPGSV,2,2,06,26,70,357,18,32,15,150,18,4*64\n$GPGSV,1,1,02,27,30,180,17,26,70,357,21,8*67\n \n GSV 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GSV \n 语句头 \n \n \n 2 \n #msgs \n GSV 消息总数（1–9） \n \n \n 3 \n Msg# \n GSV 消息编号（1–9） \n \n \n 4 \n #sat \n 可视卫星数 \n \n \n 5 \n Sat id \n 卫星 ID \n \n \n 6 \n Elevation \n 卫星高度角，单位：度 \n \n \n 7 \n Azi \n 卫星方位角，单位：度 \n \n \n 8 \n CN0 \n 载噪比 \n \n \n 9–16 \n Next sat \n 其余卫星信息，按「卫星 ID–高度角–方位角–SNR」成组排列；每条消息最多 4 组，不足 4 组时未使用字段可省略 \n \n \n 17 \n SignalID \n GNSS 信号 ID \n \n \n 18 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 19 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n VTG \n 描述 ：输出地面航向、速度等信息。 \n 语句输出示例： \n $GNVTG,125.3,T,0.0,M,0.0,N,0.0,K*55\n \n VTG 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--VTG \n 语句头 \n \n \n 2 \n Course true \n 地面航向（相对真北），单位：度 \n \n \n 3 \n Course ind \n 航向标志（T = 真北） \n \n \n 4 \n Course mag \n 地面航向（相对磁北），单位：度 \n \n \n 5 \n Course ind \n 航向标志（M = 磁北） \n \n \n 6 \n Speed Kn \n 地速，单位：节 \n \n \n 7 \n N \n 速率单位（节） \n \n \n 8 \n Speed Km \n 地速，单位：km/h \n \n \n 9 \n K \n 速率单位（km/h） \n \n \n 10 \n Mode ind \n 模式指示 \n \n \n 11 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 12 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n DTM \n 描述 ：输出大地坐标系信息，含纬度、经度及偏移量等。 \n 语句输出示例： \n $GNDTM,W84,,0.0,N,0.0,E,0.0,W84*71\n \n DTM 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--DTM \n 语句头 \n \n \n 2 \n Datum code \n 本地坐标代码，默认 W84 \n \n \n 3 \n Sub code \n 坐标系子代码，默认为空 \n \n \n 4 \n Lat offset \n 纬度偏移量 \n \n \n 5 \n Lat dir \n 纬度偏移方向 \n \n \n 6 \n Lon offset \n 经度偏移量 \n \n \n 7 \n Lon dir \n 经度偏移方向 \n \n \n 8 \n Alt offset \n 海拔偏移量 \n \n \n 9 \n Rf datum code \n 参考坐标系代码，默认 W84 \n \n \n 10 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 11 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GBS \n 描述 ：用于卫星故障检测（支持 RAIM）。 \n 语句输出示例： \n $GNGBS,073220.00,4.6,4.2,6.2,37,0.0,-17.8,45.5,4,1*53\n \n GBS 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GBS \n 语句头 \n \n \n 2 \n utc \n UTC 时间 \n \n \n 3 \n Lat exp \n 纬度预期误差，单位：米 \n \n \n 4 \n Lon exp \n 经度预期误差，单位：米 \n \n \n 5 \n Alt exp \n 海拔预期误差，单位：米 \n \n \n 6 \n ID \n 故障卫星 ID \n \n \n 7 \n pro \n 故障卫星漏检概率 \n \n \n 8 \n est \n 故障卫星估计偏差，单位：米 \n \n \n 9 \n Dev std \n 偏差估计标准差 \n \n \n 10 \n Sys id \n GNSS 系统 ID \n \n \n 11 \n Signal id \n GNSS 信号 ID \n \n \n 12 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 13 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GLL \n 描述 ：输出地理位置信息。 \n 语句输出示例： \n $GNGLL,3149.85227873,N,11707.67976616,E,073220.00,A,A*72\n \n GLL 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GLL \n 语句头 \n \n \n 2 \n lat \n 纬度 \n \n \n 3 \n Lat dir \n 纬度方向（N = 北纬，S = 南纬） \n \n \n 4 \n lon \n 经度 \n \n \n 5 \n Lon dir \n 经度方向（E = 东经，W = 西经） \n \n \n 6 \n utc \n UTC 时间 \n \n \n 7 \n status \n 状态（A = 有效，V = 无效） \n \n \n 8 \n Mode ind \n 系统定位模式（A = 自主，N = 未定位） \n \n \n 9 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 10 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GNS \n 描述 ：输出 GNSS 定位数据。 \n 语句输出示例： \n $GNGNS,073220.00,3149.85227873,N,11707.67976616,E,AAAAN,21,0.9,50.4307,-4.4955,,,S*47\n \n GNS 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GNS \n 语句头 \n \n \n 2 \n utc \n UTC 时间 \n \n \n 3 \n lat \n 纬度 \n \n \n 4 \n lat dir \n 纬度方向（N = 北纬，S = 南纬） \n \n \n 5 \n lon \n 经度 \n \n \n 6 \n lon dir \n 经度方向（E = 东经，W = 西经） \n \n \n 7 \n mode \n 模式标识；前若干字符依次对应 GPS、GLONASS、Galileo 等系统（A = 自主，N = 未定位） \n \n \n 8 \n Use sat \n 可用卫星数量 \n \n \n 9 \n hdop \n 水平精度因子 \n \n \n 10 \n Ant Alt \n 天线高，单位：米 \n \n \n 11 \n Geo sep \n 地球椭球面相对大地水准面的高度，单位：米 \n \n \n 12 \n age \n 差分数据龄期 \n \n \n 13 \n Station id \n 差分基站 ID \n \n \n 14 \n status \n 导航状态指示（S = 安全，V = 不可用） \n \n \n 15 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 16 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GRS \n 描述 ：输出定位解算中各卫星的残差，支持 RAIM。 \n 语句输出示例： \n $GNGRS,073220.00,0,,5.2,,1.3,,,,3.4,0.6,1.7,,,4,8*75\n \n GRS 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GRS \n 语句头 \n \n \n 2 \n utc \n UTC 时间 \n \n \n 3 \n mode \n 模式：0 = 计算中，1 = 计算后 \n \n \n 4–15 \n res \n 参与定位解算的卫星伪距残差，单位：米；范围 ±999。若超过 ±99.9，则舍去小数取整（如 -103.7 记为 -103） \n \n \n 16 \n Sys id \n GNSS 系统 ID \n \n \n 17 \n Signal id \n GNSS 信号 ID \n \n \n 18 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 19 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n GST \n 描述 ：输出伪距误差统计信息。 \n 语句输出示例： \n $GNGST,073220.00,8.4,6.8,3.6,115.6,3.3,3.1,7.2*4e\n \n GST 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--GST \n 语句头 \n \n \n 2 \n utc \n UTC 时间 \n \n \n 3 \n rms \n 伪距、DGNSS 改正数标准差（RMS） \n \n \n 4 \n Smjr std \n 误差椭圆长半轴标准差，单位：米 \n \n \n 5 \n Smnr std \n 误差椭圆短半轴标准差，单位：米 \n \n \n 6 \n orient \n 误差椭圆长半轴方向（与真北夹角），单位：度 \n \n \n 7 \n Lat std \n 纬度误差标准差，单位：米 \n \n \n 8 \n Lon std \n 经度误差标准差，单位：米 \n \n \n 9 \n Alt std \n 高程误差标准差，单位：米 \n \n \n 10 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 11 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n HDG \n 描述 ：输出磁航向相关信息。 \n 语句输出示例： \n $GNHDG,6.2,,E,,E*44\n \n HDG 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--HDG \n 语句头 \n \n \n 2 \n heading \n 磁航向，单位：度 \n \n \n 3 \n deviation \n 磁差（偏差），单位：度 \n \n \n 4 \n Deviation dir \n 偏差方向 \n \n \n 5 \n variation \n 磁偏角，单位：度 \n \n \n 6 \n Variation dir \n 磁偏角方向 \n \n \n 7 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 8 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n HDT \n 描述 ：输出真实地理航向。 \n 语句输出示例： \n $GNHDT,359.6,T*22\n \n HDT 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--HDT \n 语句头 \n \n \n 2 \n Heading \n 真航向，单位：度 \n \n \n 3 \n mode \n 模式（T = 真北） \n \n \n 4 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 5 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n ROT \n 描述 ：输出旋转速率与有效性状态。 \n 语句输出示例： \n $GNROT,-2.1,A*01\n \n ROT 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--ROT \n 语句头 \n \n \n 2 \n rate \n 旋转速率，单位：度/分 \n \n \n 3 \n status \n 状态（A = 可用，V = 不可用） \n \n \n 4 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 5 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n THS \n 描述 ：输出航向与状态信息。 \n 语句输出示例： \n $GNTHS,359.6,A*20\n \n THS 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--THS \n 语句头 \n \n \n 2 \n Heading \n 航向，单位：度 \n \n \n 3 \n mode \n 模式（A = 可用，V = 数据不可用） \n \n \n 4 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 5 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n ZDA \n 描述 ：输出 UTC 日期与时间。 \n 语句输出示例： \n $GNZDA,073220.00,07,12,2023,07,32*7d\n \n ZDA 数据结构： \n \n \n \n \n \n \n \n \n ID \n 字段 \n 数据描述 \n \n \n \n \n 1 \n $--ZDA \n 语句头 \n \n \n 2 \n utc \n UTC 时间 \n \n \n 3 \n Day \n UTC 日（01–31） \n \n \n 4 \n Month \n UTC 月（01–12） \n \n \n 5 \n Year \n UTC 年 \n \n \n 6 \n Local zone hour \n 本地时区小时 \n \n \n 7 \n Local zone minute \n 本地时区分钟（00–±59） \n \n \n 8 \n *xx \n 校验和 \n \n \n 9 \n [CR][LF] \n 语句结束符 \n \n \n \n"},{title:"FDIStandardCAN",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/FDI_Standard_CAN.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/FDI_Standard_CAN.md",key:"v-352faef0",path:"/developers/03-fdilinksdk/FDI_Standard_CAN.html",headers:[{level:2,title:"1. 简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 使用方法",slug:"_2-使用方法"},{level:3,title:"1）上位机配置模式",slug:"_1-上位机配置模式"},{level:3,title:"2）CAN 总线问答模式",slug:"_2-can-总线问答模式"},{level:2,title:"3. 对应关系附表",slug:"_3-对应关系附表"},{level:2,title:"4. CAN 分析仪测试效果",slug:"_4-can-分析仪测试效果"}],content:" FDI_Standard_CAN \n FDI_Standard_CAN_Link 用户使用手册（SDK / 二次开发侧）。在上位机中把 CAN 口配成 FDI CAN 、以及周期发送与问答的操作步骤，见 FDI CAN 配置说明 。 \n 1. 简介 \n CAN 总线采用差分信号传输，抗干扰能力强、数据时效性好，适合工业与车载等场景。 \n FDISYSTEMS 支持两种方式配置 CAN 模块输出数据包： \n \n 上位机配置模式 ：通过上位机定制 CAN 输出内容与频率，满足个性化通信需求 \n CAN 总线问答模式 ：在 CAN 总线上直接问答，实时请求与获取指定数据包，使用更灵活 \n 2. 使用方法 \n 1）上位机配置模式 \n 在上位机 Config 界面将对应 CAN 口设为 FDI CAN ，并结合数据手册配置所需 CAN 总线数据包 ，保存设置并重启后，模块将按设定频率发送数据包。再通过本公司提供的 CAN 接收例程即可获取数据。逐步操作见 FDI CAN 配置说明 。 \n 2）CAN 总线问答模式 \n \n 在总线上发送期望获取的 数据包 请求，最多可同时询问 4 个数据包；模块以应答方式实时返回指定数据。 \n StdId 为固定值； Buffer[0] ～ Buffer[3] 为期望获取数据包对应的 Request_CAN_ID 。 Request_CAN_ID 与实际总线 CAN_ID 的对应关系见下文附表。 \n 请求数据包格式： \n \n \n \n \n 类型 \n 字段 \n 说明 \n 类型 \n \n \n \n \n 标识帧 \n StdId \n 0x000000A0 \n uint32_t \n \n \n 数据帧 \n Buffer[0] \n Request_CAN_ID_1 \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[1] \n Request_CAN_ID_2 \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[2] \n Request_CAN_ID_3 \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[3] \n Request_CAN_ID_4 \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[4] \n rev \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[5] \n rev \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[6] \n rev \n uint8_t \n \n \n \n Buffer[7] \n rev \n uint8_t \n \n \n \n \n 问答模式发送示例： \n \n \n 调用 FDI_Standard_CAN_Request(int request_ID_1, int request_ID_2, int request_ID_3, int request_ID_4) 时，需传入四个 Request_CAN_ID 形参，以分别请求最多四个总线反馈数据。 \n 3. 对应关系附表 \n \n \n \n 序号 \n Request_CAN_ID \n CAN_ID \n \n \n \n \n 1 \n 1 \n 0x544 \n \n \n 2 \n 2 \n 0x521 \n \n \n 3 \n 3 \n 0x520 \n \n \n 4 \n 4 \n 0x519 \n \n \n 5 \n 5 \n 0x518 \n \n \n 6 \n 6 \n 0x393 \n \n \n 7 \n 7 \n 0x392 \n \n \n 8 \n 8 \n 0x391 \n \n \n 9 \n 9 \n 0x390 \n \n \n 10 \n 10 \n 0x389 \n \n \n 11 \n 11 \n 0x388 \n \n \n 12 \n 12 \n 0x387 \n \n \n 13 \n 13 \n 0x386 \n \n \n 14 \n 14 \n 0x385 \n \n \n 15 \n 15 \n 0x384 \n \n \n 16 \n 16 \n 0x377 \n \n \n 17 \n 17 \n 0x376 \n \n \n 18 \n 18 \n 0x375 \n \n \n 19 \n 19 \n 0x374 \n \n \n 20 \n 20 \n 0x373 \n \n \n 21 \n 21 \n 0x372 \n \n \n 22 \n 22 \n 0x371 \n \n \n 23 \n 23 \n 0x370 \n \n \n 24 \n 24 \n 0x369 \n \n \n 25 \n 25 \n 0x368 \n \n \n 26 \n 26 \n 0x358 \n \n \n 27 \n 27 \n 0x356 \n \n \n 28 \n 28 \n 0x355 \n \n \n 29 \n 29 \n 0x354 \n \n \n 30 \n 30 \n 0x353 \n \n \n 31 \n 31 \n 0x352 \n \n \n 32 \n 32 \n 0x338 \n \n \n 33 \n 33 \n 0x337 \n \n \n 34 \n 34 \n 0x336 \n \n \n 35 \n 35 \n 0x333 \n \n \n 36 \n 36 \n 0x332 \n \n \n 37 \n 37 \n 0x331 \n \n \n 38 \n 38 \n 0x330 \n \n \n 39 \n 39 \n 0x329 \n \n \n 40 \n 40 \n 0x325 \n \n \n 41 \n 41 \n 0x321 \n \n \n 42 \n 42 \n 0x320 \n \n \n 43 \n 43 \n 0x313 \n \n \n 44 \n 44 \n 0x312 \n \n \n 45 \n 45 \n 0x311 \n \n \n 46 \n 46 \n 0x310 \n \n \n 47 \n 47 \n 0x309 \n \n \n 48 \n 48 \n 0x308 \n \n \n 49 \n 49 \n 0x307 \n \n \n 50 \n 50 \n 0x306 \n \n \n 51 \n 51 \n 0x305 \n \n \n 52 \n 52 \n 0x304 \n \n \n 53 \n 53 \n 0x292 \n \n \n 54 \n 54 \n 0x291 \n \n \n 55 \n 55 \n 0x290 \n \n \n 56 \n 56 \n 0x289 \n \n \n 57 \n 57 \n 0x288 \n \n \n 58 \n 58 \n 0x273 \n \n \n 59 \n 59 \n 0x272 \n \n \n 60 \n 60 \n 0x258 \n \n \n 61 \n 61 \n 0x257 \n \n \n 62 \n 62 \n 0x256 \n 4. CAN 分析仪测试效果 \n \n 上位机配置模式 \n CAN 总线问答模式 \n \n \n"},{title:"FDILink指令配置",frontmatter:{},regularPath:"/developers/02-fdilink/config-command/FDILink%E6%8C%87%E4%BB%A4%E9%85%8D%E7%BD%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",relativePath:"developers/02-fdilink/config-command/FDILink指令配置说明.md",key:"v-5dd59720",path:"/developers/02-fdilink/config-command/FDILink%E6%8C%87%E4%BB%A4%E9%85%8D%E7%BD%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",headers:[{level:2,title:"指令一览",slug:"指令一览"},{level:2,title:"滤波器开关配置示例：打开 3D 磁力计融合",slug:"滤波器开关配置示例-打开-3d-磁力计融合"},{level:2,title:"将 COM2 改为 NMEA(OUT) 协议",slug:"将-com2-改为-nmea-out-协议"},{level:2,title:"修改 MSG 数据包输出频率",slug:"修改-msg-数据包输出频率"},{level:2,title:"设置端口协议类型",slug:"设置端口协议类型"},{level:2,title:"修改波特率",slug:"修改波特率"},{level:2,title:"fconfig 指令",slug:"fconfig-指令"},{level:2,title:"fdeconfig 指令",slug:"fdeconfig-指令"},{level:2,title:"freboot 指令",slug:"freboot-指令"},{level:2,title:"freset 指令",slug:"freset-指令"},{level:2,title:"fsave 指令",slug:"fsave-指令"},{level:2,title:"fante 指令",slug:"fante-指令"},{level:2,title:"fimucal 指令",slug:"fimucal-指令"},{level:2,title:"fmsg 指令",slug:"fmsg-指令"},{level:2,title:"fparam 指令",slug:"fparam-指令"},{level:2,title:"fmagcal2d 指令",slug:"fmagcal2d-指令"},{level:2,title:"fmagcal3d 指令",slug:"fmagcal3d-指令"},{level:2,title:"fdgnss 指令",slug:"fdgnss-指令"},{level:2,title:"附录：fparam 参数取值",slug:"附录-fparam-参数取值"},{level:3,title:"表1 AID 开关说明",slug:"表1-aid-开关说明"},{level:3,title:"表2 端口协议类型说明",slug:"表2-端口协议类型说明"},{level:3,title:"表3 DETA10 系列端口波特率配置",slug:"表3-deta10-系列端口波特率配置"},{level:3,title:"表4 DETA20 系列端口波特率配置",slug:"表4-deta20-系列端口波特率配置"},{level:3,title:"表5 DETA30 系列端口波特率配置",slug:"表5-deta30-系列端口波特率配置"},{level:3,title:"表6 DETA40 系列端口波特率配置",slug:"表6-deta40-系列端口波特率配置"},{level:3,title:"表7 DETA90 系列端口波特率配置",slug:"表7-deta90-系列端口波特率配置"},{level:3,title:"表8 DETA100 系列端口波特率配置",slug:"表8-deta100-系列端口波特率配置"},{level:3,title:"表9 Epsilon 系列端口波特率配置",slug:"表9-epsilon-系列端口波特率配置"},{level:3,title:"表10 Sigma 系列（RS422 型号）端口波特率配置",slug:"表10-sigma-系列-rs422-型号-端口波特率配置"},{level:3,title:"表11 DETA10 数据包频率与串口指令配置对应关系",slug:"表11-deta10-数据包频率与串口指令配置对应关系"},{level:3,title:"表12 DETA20 数据包频率与串口指令配置对应关系",slug:"表12-deta20-数据包频率与串口指令配置对应关系"},{level:3,title:"表13 DETA30 数据包频率与串口指令配置对应关系",slug:"表13-deta30-数据包频率与串口指令配置对应关系"},{level:3,title:"表14 DETA40 数据包频率与串口指令配置对应关系",slug:"表14-deta40-数据包频率与串口指令配置对应关系"},{level:3,title:"表15 DETA90 数据包频率与串口指令配置对应关系",slug:"表15-deta90-数据包频率与串口指令配置对应关系"},{level:3,title:"表16 DETA100 数据包频率与串口指令配置对应关系",slug:"表16-deta100-数据包频率与串口指令配置对应关系"},{level:3,title:"表17 Epsilon 数据包频率与串口指令配置对应关系",slug:"表17-epsilon-数据包频率与串口指令配置对应关系"},{level:3,title:"表18 Sigma 数据包频率与串口指令配置对应关系",slug:"表18-sigma-数据包频率与串口指令配置对应关系"}],content:' FDILink指令配置 \n 在 MAIN 和 NAV 端口可通过配置指令对系统进行操作，包括设置参数、修改波特率、切换端口协议、配置输出频率、进入校准模式、重启等。点击下表指令名可跳转到对应详细说明。 \n 指令一览 \n \n \n \n 指令 \n 简要说明 \n \n \n \n \n #fconfig \n 进入配置模式；此模式下不导航、不输出导航数据，其它配置命令仅在此模式下有效 \n \n \n #fdeconfig \n 退出配置模式，恢复导航解算与数据输出 \n \n \n #freboot \n 热重启设备（未保存的配置会丢失；不重启 GNSS 模组） \n \n \n #freset \n 恢复出厂默认配置（用户配置清除，固件版本不变） \n \n \n #fsave \n 将当前配置写入非易失存储，重启后仍生效 \n \n \n #fante \n 查询 / 配置双天线航向偏角、基线长度、主天线到 IMU 杆臂 \n \n \n #fimucal \n IMU 调平，或校准加速度计 / 陀螺仪常值零偏 \n \n \n #fmsg \n 查询或设置 FDILink 数据包输出内容与频率 \n \n \n #fparam \n 读取或设置模组参数（波特率、端口协议、AID 开关、MSG 频率等） \n \n \n #fmagcal2d \n 磁力计 2D 平面校准（水平旋转一周） \n \n \n #fmagcal3d \n 磁力计 3D 空间校准（空中缓慢画 8 字） \n \n \n #fdgnss \n 读取或配置 DGNSS / RTCM / NTRIP 等差分相关参数 \n \n \n \n 参看示例： \n 进入配置模式：#fconfig\\r\\n\n 滤波器开关配置示例：打开 3D 磁力计融合 \n 1. 进入配置模式：\n #fconfig\\r\\n\n\n2. 查询当前滤波器状态：\n #fparam get AID_MAG_V_MAGNETIC\\r\\n\n\n3. 打开 3D 磁辅助：\n #fparam set AID_MAG_V_MAGNETIC 1\\r\\n\n\n4. 保存设置：\n #fsave\\r\\n\n\n5. 重启设备：\n #freboot\\r\\n\n 将 COM2 改为 NMEA(OUT) 协议 \n 上位机与完整说明见 输入输出配置 · 端口协议修改 。以下为串口指令示例： \n 1. 进入配置模式：\n #fconfig\\r\\n\n\n2. 查询 COM2 端口协议类型：\n #fparam get COMM_STREAM_TYP2\\r\\n\n\n3. 将 COM2 设置为 NMEA(OUT)：\n #fparam set COMM_STREAM_TYP2 5\\r\\n\n\n4. 保存设置：\n #fsave\\r\\n\n\n5. 重启设备：\n #freboot\\r\\n\n 修改 MSG 数据包输出频率 \n 上位机与完整说明见 输入输出配置 · 数据包输出 。数据包定义见 MSG 数据包 。以下以 MSG_STATUS （Packet ID = 0x50）为例： \n \n 注： paramValue 与输出频率的对应关系见本文附录表11～表18（按产品系列）。 \n \n 1. 进入配置模式：\n #fconfig\\r\\n\n\n2. 查询数据包频率：\n #fparam get MSG_STATUS\\r\\n\n\n3. 设置数据包频率（示例：1 Hz）：\n #fparam set MSG_STATUS 1\\r\\n\n\n4. 保存设置：\n #fsave\\r\\n\n\n5. 重启设备：\n #freboot\\r\\n\n 设置端口协议类型 \n 将端口 1 设置为 MAIN： \n #fparam set COMM_STREAM_TYP1 1\\r\\n\n \n 将端口 4 设置为 NONE： \n #fparam set COMM_STREAM_TYP4 0\\r\\n\n 修改波特率 \n 1. 进入配置模式：\n #fconfig\\r\\n\n\n2. 查询端口 1 波特率：\n #fparam get COMM_BAUD1\\r\\n\n\n3. 将端口 1 波特率设置为 115200（paramValue = 5）：\n #fparam set COMM_BAUD1 5\\r\\n\n\n4. 保存参数：\n #fsave\\r\\n\n\n5. 重启设备（需确认）：\n #freboot\\r\\n\n y\\r\\n\n fconfig 指令 \n \n \n \n \n \n \n \n 命令 \n #fconfig \n \n \n 说明 \n 使导航设备由导航模式进入配置模式。配置模式下设备不进行导航解算，也不输出导航数据；所有配置命令仅在该模式下有效。配置完成后请执行保存，否则配置不会保留并生效 \n \n \n 格式 \n #fconfig \n \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n 输入：#fconfig 导航设备停止输出导航结果，并回复 #OK \n fdeconfig 指令 \n \n \n \n \n \n \n \n 命令 \n #fdeconfig \n \n \n 说明 \n 使导航设备由配置模式恢复为导航模式 \n \n \n 格式1 \n #fdeconfig \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n 输入：#fdeconfig 导航设备恢复输出导航数据 \n \n \n 回复 \n *#OK：已成功进入导航模式 \n freboot 指令 \n \n \n \n \n \n \n \n 命令 \n #freboot \n \n \n 说明 \n 热重启设备。 \n \n \n 格式 \n #freboot \n \n \n 需要确认 \n 是 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n 输入#freboot，设备重新热启动 \n \n \n 备注 \n 重启时所有未保存的设置将丢失且不会生效。该命令不会重启 GNSS 模组 \n freset 指令 \n \n \n \n \n \n \n \n 命令 \n #freset \n \n \n 说明 \n 将配置恢复为出厂默认值。恢复后用户配置将被清除，固件版本保持不变。 \n \n \n 格式 \n #freset \n \n \n 需要确认 \n 是 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n #freset \n \n \n 备注 \n 可通过上位机的参数导出功能，在复位前备份用户配置 \n fsave 指令 \n \n \n \n \n \n \n \n 命令 \n #fsave \n \n \n 说明 \n 保存当前配置到非易失存储 \n \n \n 格式 \n #fsave \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 否 \n \n \n 示例 \n #fsave \n \n \n 备注 \n 几乎所有的配置更改后都需要执行保存当前配置到非易失存储操作，这样重启后才能保证配置生效 \n fante 指令 \n \n \n \n \n \n \n \n 命令 \n #fante \n \n \n 说明 \n 配置双天线航向与载体前向的夹角。 \n \n \n 格式1 \n #fante\n \n查询GNSS天线配置信息：双天线航向偏角、双天线基线长度、天线杆臂。 \n \n \n 格式2 \n #fanteheadbias\nangle \n其中 angle 为角度值，值域在 0 至 360°间 \n \n \n 格式3 \n #fantebaseline\nlength \n配置双天线之间基线的长度，length单位为米m \n \n \n 格式4 \n #fantearm x y z \n配置GNSS主天线到IMU的杆臂命令。 \n \n \n 示例 \n 将双天线航向与载体前向夹角设置为 270 度 \n输入： #fanteheadbias 270.0 \n输出：*#OK \n \n \n 备注 \n 定义:主天线到从天线为基线矢量正方向，从IMU正上方看去，顺时针为天线航向偏角的正方向 \n fimucal 指令 \n \n \n \n \n \n \n \n 命令 \n #fimucal \n \n \n 说明 \n 校准陀螺仪、加速度计常值零偏，或进行调平。 \n \n \n 格式1 \n #fimucal_level \n将IMU坐标系调平至水平面，不改变陀螺和加表零偏。 \n \n \n 格式2 \n #fimucal_acce \n执行加速度计零偏校准。 \n \n \n 格式3 \n #fimucal_gyro \n执行陀螺仪零偏校准。 \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例 \n 输入#fimucal_level， \nIMU调平校准 \n \n \n 备注 \n 注意！ 格式1和格式2需要在水平静止状态下执行该命令；格式3只需要模块保持静止。 \n fmsg 指令 \n \n \n \n \n \n \n \n 命令 \n #fmsg \n \n \n 说明 \n 查询或配置数据包输出内容及频率 \n \n \n 格式1 \n #fmsg \n查询当前数据包信息。显示内容包括所有支持的数据包以及数据包ID以及其发送频率 \n \n \n 格式2 \n #fmsg msg freq \nmsg 为 2 位十六进制数据包 ID；freq 为该数据包的发送频率。 \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例 \n 输入：#fmsg 40 100，表示IMU数据以100Hz的频率发送 \n输出：IMU [40]\n100.0Hz，表示IMU数据已经设置为100Hz的发送频率 \n fparam 指令 \n \n \n \n \n \n \n \n 命令 \n #fparam \n \n \n 说明 \n 读取或设置模组参数 \n \n \n 格式1 \n #fparam get paramName \nparamName 需要获取的参数名称 \n \n \n 格式2 \n #fparam set paramName\nparamValue \nparamName 为参数名称；paramValue 为参数数值（十进制） \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 配置说明1：串口波特率配置 \n paramName 的值和 paramValue 的值见 附录表3～表10 （按产品系列查阅），默认配置中 COMM_BAUD1（端口1）的波特率被设置为 921600bps \n \n \n 示例1 \n 输入：#fparam get\nCOMM_BAUD2\\r\\n \n输出：COMM_BAUD2=5，表示现在端口2为 115200bps； \n输入：#fparam set COMM_BAUD2 8\\r\\n \n输出：*#OK，表示成功将端口2改为921600bps \n \n \n 备注1： \n 默认端口1配置为Main协议，若端口1配置为其它波特率，则保存重启后波特率也需要重新选择，同时强烈不建议将Main协议端口的波特率设置在115200bps以下 \n \n \n 配置说明2：滤波开关配置 \n 除了在上位机配置滤波器开关外，用户同样可以使用串口指令进行配置：paramName 的值可见 附录表1 ，相应的 paramValue 为 0 或者 1；0 表示关闭，1 表示打开 \n \n \n 示例2 \n 输入：#fparam get\nAID_MAG_2D_MAGNETIC\\r\\n \n输出：AID_MAG_2D_MAGNETIC=1，表示磁力计2D辅助开关是打开的； \n输入：#fparam set AID_MAG_2D_MAGNETIC 0\\r\\n \n输出：*#OK，表示不使用磁力计进行融合 \n \n \n 备注2 \n 滤波开关的配置最好在测试前进行，测试中对滤波开关进行配置可能会破坏滤波器稳定，容易导致位姿的突变与发散 \n \n \n 配置说明3：传感器参数修改 \n 用户可以使用串口指令查看或者修改位于上位机Onboard Parameters里的所有传感器参数，包含imu参数、GNSS参数、DEBUG参数等等 \n \n \n 示例3 \n 输入：#fparam get IMU_ACC_AVG\\r\\n \n输出：IMU_ACC_AVG=9.794700，表示当地重力加速度计为9.794700m/s^2; \n输入：#fparam get GNSS_MIN_VACC\\r\\n \n输出：GNSS_MIN_VACC=2.500000，表示当GNSS垂直方向的精度小于2.5m这个阈值时，才会使用GNSS进\n行组合导航； \n输入：#fparam set GNSS_MIN_VACC 0.1\\r\\n \n输出：*#OK，表示成功将GNSS垂直方向的阈值设置为 0.1m，这在客户使用RTK高精度组合导航时是有用的，可以防止在GNSS信号变差时对系统造成一定的负面影响 \n \n \n 备注3 \n 传感器参数的修改一般只用于FDISYSTEMS研发人员的调试阶段，除非用户对该领域很熟悉，否则不建议自行修改 \n \n \n 配置说明4：端口协议配置 \n 端口协议除了在上位机配置外，还能使用串口指令进行配置，协议名称与含义见 表2 。常用协议包括 Main、NAV、RTCM、NMEA、Ublox、UM982 等。同一协议名称在不同产品系列上对应的十进制 paramValue 可能不同，请以上位机 Config → Onboard Parameters 中该端口当前显示值为准，勿跨系列套用固定数字。 \n \n \n 示例4 \n 输入：#fparam get COMM_STREAM_TYP1\\r\\n \n输出：COMM_STREAM_TYP1=，结合 Onboard Parameters / 表2 确认端口 1 当前协议（连接上位机的口须为 Main）； \n输入：#fparam set COMM_STREAM_TYP2 \\r\\n \n（将端口 2 设为 NAV 时， 取本机上 NAV 对应的十进制值） \n输出：*#OK，表示设置成功。NAV 口可输出与 Main 同类的 FDILink 数据，但不能连接上位机；Main 口仍可用于连接上位机调试。 \n输入：#fparam set COMM_STREAM_TYP3 \\r\\n \n（将端口 3 设为 Ublox / UM982 等外接 GNSS 协议时， 同样以本机为准） \n输出：*#OK；保存并重启后，该口按所选协议解析 GNSS 数据，即可参与 GPS/INS 组合导航 \n \n \n 备注4 \n 上述所有配置内容都需要#fsave保存，否则重新上电后失效； \n此外所有端口中必须有一个配置为Main协议，只有该端口可以连接上位机 \n fmagcal2d 指令 \n \n \n \n \n \n \n \n 命令 \n #fmagcal2d \n \n \n 说明 \n 磁力计 2D 校准指令，输入完成后用户在平面上沿模块中心缓慢旋转一周后完成校准，完成后自动保存校准数据并退出当前的配置模式 \n \n \n 格式1 \n #fmagcal2d \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例 \n 输入：#fmagcal2d\\r\\n \n输出：*#OK，表示可以开始进行2D 校准 \n输出： This is a magnetometer 2D calibration. Please wait until the\nmagnetometer progress bar reaches 100 percent Now: 0\npercent。表示2D校准的实时进度，刷新频率为1HZ。当进度到达100\npercent表示校准成功系统将立即退出当前配置模式，重新发送FDILink数据。 \n fmagcal3d 指令 \n \n \n \n \n \n \n \n 命令 \n #fmagcal3d \n \n \n 说明 \n 磁力计 3D 校准指令，输入完成后用户在空中缓慢画∞字进行校准，完成后自动保存校准数据退出当前的配置模式 \n \n \n 格式1 \n #fmagcal3d \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例 \n \n输入：#fmagcal3d\\r\\n \n输出：*#OK，表示可以开始进行3D 校准 \n输出：This is a magnetometer 3D calibration. \nThe fitting error of the current calculation: xxx \nCalibration Algorithm: xxx \n表示3D校准的实时状态，刷新频率为1HZ。"The fitting error of the current\ncalculation : xxx"表示当前计算的拟合误差，参数类型为单精度浮点数类型。"Calibration\nAlgorithm:\nxxx"表示的是校准算法等级，参数等级分为Low,Mid,High三种。当计算的拟合误差小于3.000f，并算法等级等于High时表示校准成功系统将立即退出当前\n配置模式，即重新发送FDILink数据。\n fdgnss 指令 \n \n \n \n \n \n \n \n 命令 \n #fdgnss \n \n \n 说明 \n 读取或配置上位机DGNSS栏参数 \n \n \n 格式1 \n #fdgnss get gnssNamegnssName\n需要获取的参数名称，包含： \nRTCM_TYPE 发送或接收RTCM的方式 \nNET_INFO_IMEI SIM卡的IMEI信息（无法配置） \nNET_INFO_CCID SIM卡的CCID信息（无法配置） \nNTRIP_SVR_DOMAIN Ntrip的IP地址 \nNTRIP_SVR_PORT Ntrip的IP端口 \nNTRIP_MOUNT Ntrip的挂载点 \nNTRIP_ACCOUNT Ntrip账号 \nNTRIP_PASSWORD Ntrip密码 \nFDI_AUTH FDI云鉴权码 \n \n \n 格式2 \n #fdgnss set gnssName gnssValue \ngnssName 需要设置的参数名称 \ngnssValue 参数的数值，十进制 \nRTCM_TYPE参数特殊定义： \n0 - Radio \n1 - 千寻位置SDK \n2 - Ntrip配置 \n3 - FDI云 \n其余gnssValue无特殊定义 \n \n \n 需要确认 \n 否 \n \n \n 重启生效 \n 是 \n \n \n 示例1 \n 输入：#fdgnss get\nNTRIP_SVR_PORT\\r\\n \n输出：NTRIP_SVR_PORT：8002，表示Ntrip的IP端口为8002 \n \n \n 示例2 \n 完整配置NTRIP账号过程： \n输入：#fdgnss set RTCM_TYPE 3\\r\\n \n输出：*#OK，表示当前切换为NTRIP配置； \n输入：#fdgnss set NTRIP_SVR_DOMAIN xxx.xxx.xx.xxx\\r\\n \n输出：*#OK，表示ip配置成功； \n输入：#fdgnss set NTRIP_SVR_PORT 8002\\r\\n \n输出：*#OK，表示端口成功配置为8002； \n输入：#fdgnss set NTRIP_MOUNT RTCM32_GGB\\r\\n \n输出：*#OK，表示挂载点成功配置为RTCM32_GGB； \n输入：#fdgnss set NTRIP_ACCOUNT qxx1234\\r\\n \n输出：*#OK，表示账号成功配置为qxx1234； \n输入：#fdgnss set NTRIP_PASSWORD 12345678\\r\\n \n输出：*#OK，表示密码成功配置为12345678； \n \n \n 备注 \n 上述所有配置内容都需要#fsave保存，否则重新上电后失效 \n 附录：fparam 参数取值 \n 以下表格供上文 #fparam 配置说明中的表1～表18查阅。 \n 表1 AID 开关说明 \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 说明 \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY \n 加速度计融合开关 \n \n \n AID_BRO_ALT_UPDATE \n 气压计融合开关 \n \n \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n 汽车向心加速度补偿开关 \n \n \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n 汽车零速更新开关 \n \n \n AID_EXT_HEADING_UPDATE \n 外部航向输入开关 \n \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE \n GNSS 位置融合开关 \n \n \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS 航迹角融合开关 \n \n \n AID_GNSS_VEL_UPDATE \n GNSS 速度融合开关 \n \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED \n 开机时静态陀螺零偏估计开关 \n \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG \n 磁力计初始化航向角开关 \n \n \n AID_MAG_2D_MAGNETIC \n 磁航向融合开关 \n \n \n AID_MAG_3D_MAGNETIC \n 磁矢量融合开关 \n \n \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE \n 里程计融合开关 \n \n \n AID_OPTICFLOW_UPDATE \n 光流计融合开关 \n \n \n AID_ZERO_POS_UPDATE \n 零位置更新开关 \n \n \n AID_ZERO_RATE_UPDATE \n 零角速度更新开关 \n \n \n AID_ZERO_VEL_UPDATE \n 零速度更新开关 \n 表2 端口协议类型说明 \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口协议 \n 说明 \n \n \n COMM_STREAM_TYP(1-5) \n None \n 空 \n \n \n Main \n 主串口，默认为串口 1。配置为该协议的串口用于连接上位机和发送 FDILink 数据。连过上位机后串口不再发送 FDILink 数据，需断电重启才能恢复。系统必须且只能有一个 Main \n \n \n NAV \n 导航协议。用于发送 FDILink 数据（数据类型与 Main 相同），但不能连接上位机。支持接收 RTCM：向 NAV 口发送 RTCM 时，模块会识别并转发给 GNSS 芯片实现 RTK，不影响 FDILink 输出 \n \n \n RTCM \n 接收差分数据。有 GNSS 的情况下，一般将串口 2 配置为该协议，写入 D3 00 格式差分数据，即可实现高精度差分定位 \n \n \n RTCM_EC600 \n 接收经 EC600 等 4G 模组转发的 RTCM 差分数据，供内部 GNSS 做 RTK。DETA100 等机型常固定在 COM4，一般禁止用户修改 \n \n \n NMEA \n 接收并解析 NMEA 语句，一般将串口 3 配置为该模式。实现 GNSS/INS 组合导航时，位置融合至少需要 GGA、GSA、GST，速度融合至少需要 VTG。支持解析：GGA、GLL、VTG、RMC、GSA、GST、GSV \n \n \n NMEA(OUT) \n 输出 NMEA 语句，内容为 GNSS/INS 组合结果。输出语句类型固定：GPGGA、GPGSA、GPGSV、GPRMC、GPVTG；输出频率在上位机配置界面右侧 MSG_OUT_NMEA 中设置 \n \n \n NMEA2000(OUT) \n 按 NMEA 2000 标准经 CAN 输出组合导航结果。须将对应 CAN 口配置为该协议，保存并重启后生效 \n \n \n FDI CAN \n 以标准 CAN 帧输出公司 FDI_Standard_CAN 协议数据；支持周期主动发送与总线问答式请求 \n \n \n Ublox \n 接收并解析 Ublox 语句，一般将串口 3 配置为该模式。实现 GNSS/INS 组合导航时，至少需发送 UBX-NAV-DOP、UBX-NAV-PVT、UBX-NAV-STATUS、UBX-NAV-TIMEGPS、UBX-NAV-VELNED \n \n \n UM982 \n 接收并解析和芯星通 UM982 输出的导航数据（位置/速度等），用于 GNSS/INS 组合。外接或内置 UM982 时多配置在 COM3（常见波特率 115200） \n \n \n Ublox(MB·Main Ant) \n 接收并解析 u-blox 主天线（MB / Primary）通道数据，提供定位、测速与时间，供组合导航位置/速度融合 \n \n \n Ublox(ROVER·Aux·Ant) \n 接收并解析 u-blox 从天线（ROVER / Auxiliary）通道数据，主要用于双天线定向/航向；从天线达到可用固定解后，航向融合才有效 \n \n \n External Position \n 接收外部位置数据，用于位置辅助融合 \n \n \n External Velocity \n 接收外部速度数据，用于速度辅助融合 \n \n \n External Position&Velocity \n 接收外部位置与速度数据 \n \n \n External Attitude angle \n 接收外部姿态角数据 \n \n \n External Time \n 接收外部时间数据，用于时间同步/授时辅助 \n \n \n External Heading \n 接收外部航向数据 \n \n \n External Depth \n 接收外部深度数据，进行深度辅助 \n \n \n External Pitot Pressure \n 接收外部皮托管气压数据 \n \n \n External Air Speed \n 接收外部空速数据 \n \n \n External Odom \n 接收外部里程计数据 \n \n \n External LIDAR \n 接收外部激光雷达辅助数据 \n \n \n External SLAM1 \n 接收外部 SLAM1 辅助数据（局部坐标系位置、机体系速度、欧拉角；三类可单独输入，不用的置 0） \n \n \n External SLAM2 \n 接收外部 SLAM2 辅助数据（局部坐标系位置、速度、欧拉角；含义与 SLAM1 类似，三类可单独输入，不用的置 0） \n \n \n Optical Flow \n 接收外部光流计数据（增量位置与速度），用于光流辅助融合 \n \n \n External DVL \n 接收外部 DVL 数据 \n \n \n FDI·Dronecan \n 按 DroneCAN 协议输出导航相关数据，用于无人机等 DroneCAN 总线设备对接 \n 表3 DETA10 系列端口波特率配置 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n 3 \n 38400bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 4 \n 76800bps \n \n \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n CAN, 可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n \n \n \n 表3 DETA10 系列端口波特率配置说明 \n 表4 DETA20 系列端口波特率配置 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n 3 \n 38400bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 4 \n 76800bps \n \n \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n CAN, 可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n \n \n \n 表4 DETA20 系列端口波特率配置说明 \n 表5 DETA30 系列端口波特率配置 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n 3 \n 38400bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 4 \n 76800bps \n \n \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n CAN, 可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n \n \n \n 表5 DETA30 系列端口波特率配置说明 \n 表6 DETA40 系列端口波特率配置 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n 3 \n 38400bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 4 \n 76800bps \n \n \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n CAN, 可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n \n \n \n 表6 DETA40 系列端口波特率配置说明 \n 表7 DETA90 系列端口波特率配置 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n 3 \n 38400bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 4 \n 76800bps \n \n \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n CAN, 可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n \n \n \n 表7 DETA90 系列端口波特率配置说明 \n 表8 DETA100 系列端口波特率配置 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 3 \n 38400bps \n \n \n 4 \n 76800bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n UART, TTL电平, 设置范围 9600bps-921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n COMM_BAUD5 \n CAN, 可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n \n \n \n 表8 DETA100 系列端口波特率配置说明 \n 表9 Epsilon 系列端口波特率配置 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n RS232，设置范围 9600bps-921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n RS232，设置范围 9600bps-921600bps \n 3 \n 38400bps \n \n \n 4 \n 76800bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n RS422，设置范围 9600bps-921600bps \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n GPIO·TTL，设置范围 9600bps-921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n COMM_BAUD5 \n CAN，可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n \n \n \n 表9 Epsilon 系列端口波特率配置说明 \n 表10 Sigma 系列（RS422 型号）端口波特率配置 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口说明 \n paramValue \n 对应波特率 \n \n \n COMM_BAUD1 \n RS232，设置范围 9600bps-921600bps \n 1 \n 9600bps \n \n \n 2 \n 19200bps \n \n \n COMM_BAUD2 \n RS232，设置范围 9600bps-921600bps \n 3 \n 38400bps \n \n \n 4 \n 76800bps \n \n \n COMM_BAUD3 \n RS422，设置范围 9600bps-921600bps \n 5 \n 115200bps \n \n \n 6 \n 230400bps \n \n \n COMM_BAUD4 \n GPIO·TTL，设置范围 9600bps-921600bps \n 7 \n 460800bps \n \n \n 8 \n 921600bps \n \n \n COMM_BAUD5 \n CAN，可设置波特率为 250000bps、500000bps、1000000bps \n 13 \n 250000bps \n \n \n 14 \n 500000bps \n \n \n 15 \n 1000000bps \n \n \n \n 表10 Sigma 系列（RS422 型号）端口波特率配置说明 \n \n 注： Sigma 网口版 COM3 配置 IP，不设置波特率。 \n 表11 DETA10 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n MSG对应输出频率 \n \n \n 0 \n No output \n \n \n 1 \n 1Hz \n \n \n 2 \n 2Hz \n \n \n 3 \n 4Hz \n \n \n 4 \n 5Hz \n \n \n 5 \n 10Hz \n \n \n 6 \n 20Hz \n \n \n 7 \n 50Hz \n \n \n 8 \n 100Hz \n \n \n 9 \n 200Hz \n \n \n 10 \n 400Hz(MSG_IMU only) \n \n \n \n 表11 DETA10 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n 表12 DETA20 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n MSG对应输出频率 \n \n \n 0 \n No output \n \n \n 1 \n 1Hz \n \n \n 2 \n 2Hz \n \n \n 4 \n 5Hz \n \n \n 5 \n 10Hz \n \n \n 6 \n 20Hz \n \n \n 7 \n 50Hz \n \n \n 8 \n 100Hz \n \n \n 9 \n 200Hz \n \n \n 10 \n 400Hz(MSG_IMU only) \n \n \n \n 表12 DETA20 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n 表13 DETA30 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n MSG对应输出频率 \n \n \n 0 \n No output \n \n \n 1 \n 1Hz \n \n \n 2 \n 2Hz \n \n \n 4 \n 5Hz \n \n \n 5 \n 10Hz \n \n \n 6 \n 20Hz \n \n \n 7 \n 50Hz \n \n \n 8 \n 100Hz \n \n \n 9 \n 200Hz \n \n \n 10 \n 250Hz(MSG_IMU only) \n \n \n 11 \n 500Hz(MSG_IMU only) \n \n \n 12 \n 1000Hz(MSG_IMU only) \n \n \n \n 表13 DETA30 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n 表14 DETA40 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n MSG对应输出频率 \n \n \n 0 \n No output \n \n \n 1 \n 1Hz \n \n \n 2 \n 2Hz \n \n \n 4 \n 5Hz \n \n \n 5 \n 10Hz \n \n \n 6 \n 20Hz \n \n \n 7 \n 50Hz \n \n \n 8 \n 100Hz \n \n \n 9 \n 200Hz \n \n \n 10 \n 250Hz(MSG_IMU only) \n \n \n 11 \n 500Hz(MSG_IMU only) \n \n \n 12 \n 1000Hz(MSG_IMU only) \n \n \n \n 表14 DETA40 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n 表15 DETA90 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n MSG对应输出频率 \n \n \n 0 \n No output \n \n \n 1 \n 1Hz \n \n \n 2 \n 2Hz \n \n \n 4 \n 5Hz \n \n \n 5 \n 10Hz \n \n \n 6 \n 20Hz \n \n \n 7 \n 50Hz \n \n \n 8 \n 100Hz \n \n \n 9 \n 200Hz \n \n \n 10 \n 400Hz(MSG_IMU only) \n \n \n \n 表15 DETA90 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n 表16 DETA100 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n MSG对应输出频率 \n \n \n 0 \n No output \n \n \n 1 \n 1Hz \n \n \n 2 \n 2Hz \n \n \n 4 \n 5Hz \n \n \n 5 \n 10Hz \n \n \n 6 \n 20Hz \n \n \n 7 \n 50Hz \n \n \n 8 \n 100Hz \n \n \n 9 \n 200Hz \n \n \n 10 \n 400Hz(MSG_IMU only) \n \n \n \n 表16 DETA100 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n 表17 Epsilon 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n MSG对应输出频率 \n \n \n 0 \n No output \n \n \n 1 \n 1Hz \n \n \n 2 \n 2Hz \n \n \n 4 \n 5Hz \n \n \n 5 \n 10Hz \n \n \n 6 \n 20Hz \n \n \n 7 \n 50Hz \n \n \n 8 \n 100Hz \n \n \n 10 \n 250Hz \n \n \n 11 \n 500Hz \n \n \n 12 \n 1000Hz(MSG IMU only) \n \n \n \n 表17 Epsilon 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n 表18 Sigma 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n MSG对应输出频率 \n \n \n 0 \n No output \n \n \n 1 \n 1Hz \n \n \n 2 \n 2Hz \n \n \n 4 \n 5Hz \n \n \n 5 \n 10Hz \n \n \n 6 \n 20Hz \n \n \n 7 \n 50Hz \n \n \n 8 \n 100Hz \n \n \n 9 \n 200Hz(MSG IMU only) \n \n \n 10 \n 250Hz \n \n \n 11 \n 500Hz \n \n \n 12 \n 1000Hz(MSG IMU only) \n \n \n \n 表18 Sigma 数据包频率与串口指令配置对应关系 \n'},{title:"FDILink SDK",frontmatter:{sidebarDepth:0,rightSidebar:!1},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/README.md",key:"v-0fa0579b",path:"/developers/03-fdilinksdk/",headers:[{level:2,title:"SDK 内容",slug:"sdk-内容"},{level:2,title:"SDK 下载与文档",slug:"sdk-下载与文档"}],content:" FDILink SDK \n FDILink SDK 是一套应用程序、工具、驱动程序与库，用于评估、配置并集成 FDISYSTEMS 的 IMU、AHRS 与 INS 产品。 \n SDK 内容 \n \n fdiMcu C 库 ：以尽量少的代码，在 MCU 上集成 FDISYSTEMS IMU、AHRS 与 INS \n fdilink_matlab ：通过 MATLAB 读取产品数据，并可借助 Simulink 实时查看 \n fdilink_ROS ：在 ROS1 / ROS2 中获取产品数据，便于在机器人等场景部署 \n fdilink_Python ：通过 Python 读取产品数据 \n fdilink_Arduino ：基于 Arduino 硬件读取产品数据，可按 FDILink 协议自行扩展所需数据包 \n fdilink_NMEA 2000 ：通过 CAN，按 NMEA 2000 协议读取产品数据 \n \n 示例程序未覆盖全部数据包，可按现有结构自行类比添加；如需支持，请联系 fdi@fdisystems.cn 。 \n SDK 下载与文档 \n 各 SDK 的说明文档与安装包如下。点击「文档」进入使用说明，点击「下载」获取对应压缩包。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n SDK \n 说明 \n 文档 \n 下载 \n \n \n \n \n FDILink_USART \n C / MCU 串口集成库 \n 查看文档 \n FDILink_USART.rar \n \n \n FDILink_Matlab \n MATLAB / Simulink 数据读取 \n 查看文档 \n FDIlink_Matlab.rar \n \n \n FDILink_ROS \n ROS1 / ROS2 驱动与示例 \n 查看文档 \n \n ROS1 \n · \n ROS2 \n \n \n \n FDILink_CAN \n 标准 CAN 协议接口 \n 查看文档 \n FDILink_CAN.rar \n \n \n FDILink_Python \n Python 数据读取 \n 查看文档 \n FDILink_Python.rar \n \n \n FDILink_Arduino \n Arduino 示例与扩展 \n 查看文档 \n FDILink_Arduino.zip \n \n \n NMEA 2000 \n CAN / NMEA 2000 数据读取 \n 查看文档 \n \n \n \n \n"},{title:"C/C++/MCU",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/c_cpp.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/c_cpp.md",key:"v-62f765ba",path:"/developers/03-fdilinksdk/c_cpp.html",headers:[{level:2,title:"1. 简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 使用方法",slug:"_2-使用方法"},{level:3,title:"(1) 主动发送模式",slug:"_1-主动发送模式"},{level:3,title:"(2) 数据帧请求模式",slug:"_2-数据帧请求模式"},{level:3,title:"(3) 指令配置模式",slug:"_3-指令配置模式"},{level:4,title:"串口助手常用命令",slug:"串口助手常用命令"},{level:4,title:"MCU 指令配置函数参照表",slug:"mcu-指令配置函数参照表"},{level:2,title:"3. 测试效果",slug:"_3-测试效果"}],content:' C/C++/MCU \n FDILink USART 使用手册 \n 1. 简介 \n USART（Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter）是一种通用串行通信接口，支持全双工、同步或异步传输，便于高效获取模块数据。 \n FDISYSTEMS 通过 USART 提供三类能力： \n \n 主动发送模式 ：模块按设定频率主动向主机输出数据 \n 数据帧请求模式 ：按需发送请求，获取对应数据帧 \n 指令配置模式 ：通过串口指令完成参数配置 \n \n 三种模式可灵活组合，适配不同数据获取与配置场景。 \n 2. 使用方法 \n (1) 主动发送模式 \n \n 若电脑尚未安装串口驱动，请先下载： 串口驱动下载 。 \n 在 FDIGroundStation 上位机中配置目标 COM 口及输出频率：\n \n 配置输出 COM 口波特率 \n 按 FDILink 协议手册配置数据包输出频率 \n 保存设置参数 \n 重启设备使配置生效 （必须先保存再重启） \n \n \n 结合本公司例程与通信协议手册，在 USART 总线上接收串口数据。 \n 各数据包字段定义见 FDILink 数据包 ；本节仅说明获取方法与步骤。 \n (2) 数据帧请求模式 \n 用户可通过问答方式获取导航系统数据：发送目标数据帧的 ID 与偏移（Offset），系统返回当前时刻对应数据。若该数据帧已配置为固定频率输出，则会持续实时返回。 \n 帧格式定义（ MSG_REQUEST_PACKET ，Packet ID = 0xA0 ）： \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n ID \n \n 数据帧的 ID 编号 \n \n \n 1 \n 1 \n uint8_t \n CMD \n \n 请求时填 0，其他未定义 \n \n \n 2 \n 2 \n uint16_t \n Reserved \n \n 保留 \n \n \n \n 更多说明见 MSG_REQUEST_PACKET 。 \n (3) 指令配置模式 \n 可通过串口调试助手或 MCU 串口命令进行主要功能配置。下文示例分别以串口助手发送与 MCU 指令函数调用说明；完整步骤见 FDILink 指令配置说明 。 \n 串口助手常用命令 \n 与 FDILink 指令一览 一致（点击指令名可跳转详细说明）： \n \n \n \n 序号 \n 配置命令 \n 功能 \n \n \n \n \n 1 \n #fconfig \n 进入配置模式 \n \n \n 2 \n #fdeconfig \n 退出配置模式 \n \n \n 3 \n #freboot \n 热重启 \n \n \n 4 \n #freset \n 恢复出厂默认配置 \n \n \n 5 \n #fsave \n 保存设置到 Flash \n \n \n 6 \n #fante \n 查询 / 配置天线相关参数 \n \n \n 7 \n #fimucal \n IMU 调平 / 零偏校准 \n \n \n 8 \n #fmsg \n 数据包查询与设置 \n \n \n 9 \n #fparam \n 参数读取与设置 \n \n \n 10 \n #fmagcal2d \n 磁力计 2D 平面校准 \n \n \n 11 \n #fmagcal3d \n 磁力计 3D 空间校准 \n \n \n 12 \n #fdgnss \n 差分账号 / RTCM / NTRIP 配置 \n MCU 指令配置函数参照表 \n 以下示例与 SDK 例程 Core/Src/main.c 及 FDI_config.h / FDILink.h 一致。 \n \n \n \n 序号 \n 指令函数 \n 功能 \n 形参 \n \n \n \n \n 1 \n fdiComSetConfigBaud(COM1, COMM_BAUD_921600); \n 配置设备数据口波特率 \n (COM 口, 波特率) \n \n \n 2 \n fdiComSetConfigType(COM1, COMM_STREAM_TYPE_NAV); \n 配置设备数据口功能 \n (COM 口, 数据口功能) \n \n \n 3 \n fdiComSetConfigUserDefine(USER_DEFINE_CAN_ID, 1); \n 配置 USER_DEFINE 数据 \n (USER_DEFINE_ID, NUM) \n \n \n 4 \n fdiComSetConfigGPIOs(GPIO2, GPIOS_1PPS_OUTPUT); \n 配置 GPIO 功能 \n (GPIO 口, 模式) \n \n \n 5 \n fdiComSetConfigAID(AID_ACCEL_GRAVITY, ENABLE); \n 配置 AID 开关 \n (AID 功能, 开关) \n \n \n 6 \n fdiComGetAxis(); \n 查询轴安装方向 \n \n \n \n 7 \n fdiComSetConfigAxis("x", 0); \n 配置轴角度方向 \n (轴, 角度) \n \n \n 8 \n fdiComGetAxis(); \n 查询轴安装方向 \n \n \n \n 9 \n fdiComGetAnte(); \n 查询双天线航向与载体前向夹角 \n \n \n \n 10 \n fdiComSetConfigAnteHeadbias(0); \n 配置双天线航向偏角 \n (航向偏角) \n \n \n 11 \n fdiComSetConfigAnteBaseline(0); \n 配置双天线基线长度 \n (基线长度) \n \n \n 12 \n fdiComSetConfigAnteArm(0, 0, 0); \n 配置 GNSS 主天线到 IMU 的杆臂 \n (x, y, z) \n \n \n 13 \n fdiComGetAnte(); \n 查询双天线航向与载体前向夹角 \n \n \n \n 14 \n fdiComSetConfigImucailed(Gyro); \n 配置 IMU 校准 \n (IMU 校准项) \n \n \n 15 \n fdiComSetConfigPacketSentMsg(MSG_UNIX_TIME, 20); \n 配置发送数据包及频率 \n (数据包, 频率) \n \n \n 16 \n fdiComGetParam("MSG_IMU"); \n 查询参数 \n (参数名) \n \n \n 17 \n fdiComGetParam("COMM_BAUD3"); \n 查询参数 \n (参数名) \n \n \n 18 \n fdiSetParam("COMM_BAUD3", 8); \n 配置参数数值 \n (参数名, 数值) \n \n \n 19 \n fdiComGetParam("COMM_BAUD3"); \n 查询参数 \n (参数名) \n \n \n 20 \n fdiComConfigAIDmag3DMagetic(Enable); \n 配置 AIDmag3DMagnetic 开关 \n (开关) \n \n \n 21 \n fdiSetSave(); \n 保存配置 \n \n \n \n 22 \n fdiSetReboot(); \n 重启设备 \n \n \n \n \n \n 参数写法说明（以 SDK 为准）： \n \n char* 字符串实参需加引号，如 "x" 、 "COMM_BAUD3" （见 fdiComSetConfigAxis / fdiComGetParam / fdiSetParam ）。 \n 枚举 / 宏常量不加引号，如 COM1 、 Gyro 、 Enable 、 GPIOS_1PPS_OUTPUT 。 \n MSG_UNIX_TIME 等在头文件中已定义为字符串宏（如 "51" ），调用时 不再 加引号。 \n fdiComSetConfigAID(..., ENABLE) 中的 ENABLE 来自 STM32 HAL；磁力计开关请用 SDK 宏 Enable / Disable 。 \n 函数名 fdiComSetConfigImucailed 、 fdiComConfigAIDmag3DMagetic 与头文件拼写一致（含既有拼写）。 \n 3. 测试效果 \n 下图仅说明：USART 数据包经配置后，会按约定格式对外发送。可依据 FDILink 协议手册与例程接收代码，自行编写所需数据包的接收逻辑。 \n \n'},{title:"MATLAB Simulink",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/matlab.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/matlab.md",key:"v-4318c5d0",path:"/developers/03-fdilinksdk/matlab.html",headers:[{level:2,title:"第一部分：串口连接配置模块",slug:"第一部分-串口连接配置模块"},{level:2,title:"第二部分：串口数据解析封装子模块",slug:"第二部分-串口数据解析封装子模块"},{level:2,title:"第三部分：Simulink 仿真数据输出接口",slug:"第三部分-simulink-仿真数据输出接口"},{level:3,title:"完整使用流程",slug:"完整使用流程"},{level:3,title:"二次开发",slug:"二次开发"}],content:" MATLAB Simulink \n FDISYSTEMS 提供面向 MATLAB 用户的 Simulink 封装模型，便于二次开发。 \n \n 该模型位于 FDI_MATLAB 文件夹内，文件名为 SimulinkSerial.slx 。封装后的 Simulink 模型如下图所示，主要分为三部分： \n 第一部分：串口连接配置模块 \n 用于配置接入 FDISYSTEMS 产品的串口号与波特率。双击打开上方模块即可设置： \n \n macOS 下查看 USB 串口设备： \n ls -l /dev/cu.*\n 第二部分：串口数据解析封装子模块 \n 双击打开子模块，即可看到 FDILink 协议解析示例代码： \n \n 与 Linux 下的 ROS Demo 类似，MATLAB 示例仅解析部分常用数据包，包括 MSG_IMU 、 MSG_AHRS 、 MSG_INS/GPS 、 MSG_RAW_GNSS 和 MSG_GEODETIC_POS 。同时封装了 STD_DATA 子模块，其中数据为滤波状态的各类协方差信息，涵盖位置、速度、姿态与四元数。 \n 若需在仿真中使用其他数据包，可参照示例说明及 FDILink 数据协议手册，自行编写对应解析代码。 \n 第三部分：Simulink 仿真数据输出接口 \n 可利用解析得到的数据在 Scope 中观测，或据此进行二次开发。 \n 完整使用流程 \n \n 将 FDISYSTEMS 产品与电脑连接，通过 FDIGroundStation 上位机配置需要输出的 FDILink 数据包。 \n 关闭上位机，打开 MATLAB，进入 FDI_MATLAB 文件夹，打开 SimulinkSerial.slx 。 \n 按第一部分说明选择串口号、波特率与仿真频率后，点击 Simulink 界面的 Run 运行仿真。 \n 运行后若能从相应数据接口实时获取数据，即表示使用成功。 \n 二次开发 \n 可在下方 FDILink 模块中按示例自行添加所需解析逻辑，具体请参考 FDILink 协议文档。完成后，务必通过上位机使能对应数据帧。 \n 安装包下载： FDIlink_Matlab.rar ；更多 SDK 见 FDILink SDK 。 \n"},{title:"C#",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/cshap.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/cshap.md",key:"v-9226b60c",path:"/developers/03-fdilinksdk/cshap.html",headers:[{level:2,title:"1. 简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 环境准备",slug:"_2-环境准备"},{level:2,title:"3. 使用方法",slug:"_3-使用方法"},{level:3,title:"(1) 地面站配置数据输出",slug:"_1-地面站配置数据输出"},{level:3,title:"(2) 运行 C# 例程",slug:"_2-运行-c-例程"},{level:3,title:"(3) 二次开发",slug:"_3-二次开发"},{level:2,title:"4. 相关链接",slug:"_4-相关链接"}],content:" C# \n FDILink C# 例程用户使用手册 \n 通过 C# / .NET 读取 FDISYSTEMS IMU / AHRS / INS 产品数据，便于在 Windows 桌面程序、工具软件与上位机二次开发中集成。 \n 1. 简介 \n FDILink C# 例程演示如何打开串口、接收 FDILink 二进制帧并解析常用数据包。示例未覆盖全部数据包，可按现有结构参照 FDILink 通讯协议 自行扩展。 \n 如需例程工程或更新包，请联系 fdi@fdisystems.cn 。其他已发布 SDK 安装包见 FDILink SDK 。 \n 2. 环境准备 \n \n 安装 Visual Studio（建议 2019 及以上）或支持 .NET 的开发环境。 \n 若电脑尚未安装串口驱动，请先下载： 串口驱动下载 。 \n 打开例程解决方案（ .sln ），确认目标框架与串口库引用正常（常见为 System.IO.Ports ）。 \n 3. 使用方法 \n (1) 地面站配置数据输出 \n \n 将产品连接到电脑，打开 FDIGroundStation。 \n 配置目标 COM 口波特率，并按需使能要输出的 FDILink 数据包及频率。 \n 保存参数并重启设备 ，使配置生效。 \n 可用串口助手确认总线上有以 FC 开头的数据帧。 \n \n 数据包字段定义见 FDILink 数据包 。 \n (2) 运行 C# 例程 \n \n 在例程中设置与上位机一致的串口号、波特率。 \n 编译并运行项目；成功连接后，界面或控制台应持续输出解析后的数据。 \n 若无法打开串口，请关闭占用该口的 FDIGroundStation 或其他串口工具后重试。 \n (3) 二次开发 \n \n 需要其他数据包时，请对照协议手册中的 Packet ID 与字段表，在解包逻辑中增加对应处理。 \n 修改输出内容后，须在上位机中使能相应数据包。 \n 指令配置（波特率、端口协议、滤波开关等）见 FDILink 指令配置说明 。 \n 与 USART / MCU 例程的能力划分见 C/C++/MCU 。 \n 4. 相关链接 \n \n 协议总览： FDILink 通讯协议 \n SDK 总览与下载： FDILink SDK \n 技术支持： fdi@fdisystems.cn \n \n"},{title:"ROS",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/ros.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/ros.md",key:"v-3111071c",path:"/developers/03-fdilinksdk/ros.html",headers:[{level:2,title:"1. 简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 使用方法",slug:"_2-使用方法"},{level:3,title:"(1) 地面站配置数据输出",slug:"_1-地面站配置数据输出"},{level:3,title:"(2) Ubuntu 中配置串口权限",slug:"_2-ubuntu-中配置串口权限"},{level:3,title:"(3) 安装依赖项",slug:"_3-安装依赖项"},{level:3,title:"(4) 编译 ROS 例程",slug:"_4-编译-ros-例程"},{level:3,title:"(5) 启动 IMU 例程",slug:"_5-启动-imu-例程"},{level:2,title:"3. 测试效果",slug:"_3-测试效果"},{level:2,title:"4. 注意事项",slug:"_4-注意事项"}],content:" ROS \n FDILink ROS 例程用户使用手册 \n 1. 简介 \n 为帮助用户在 ROS 中更快部署机器人项目，本公司提供 ROS 节点数据发布例程，便于将惯导产品信息发布到 ROS 话题。ROS（Robot Operating System）是当前主流机器人操作系统；借助本例程，可更方便地利用 ROS 能力，快速构建并运行应用。 \n 2. 使用方法 \n (1) 地面站配置数据输出 \n \n 在 Windows 下通过 FDIGroundStation 配置串口发布数据。该步骤用于保证模块串口能正常输出所需数据包；出厂默认仅开启部分数据包。数据包定义见 FDILink 通讯协议 。 \n \n \n \n 配置完成后保存并重启设备。此时可用 Windows 串口助手查看数据：帧以 FC 开头，第二字段为具体数据包 ID（十六进制）。 \n (2) Ubuntu 中配置串口权限 \n \n \n 连接 IMU 后，打开终端，用 cd 进入例程所在目录。 \n 查看端口号： \n \n ls -l /dev/ttyUSB*\n \n \n 为 IMU 所连串口赋权（将 imu_serial_port 替换为实际端口，如 /dev/ttyUSB0 ；每次重新连接后通常需重新赋权）： \n \n sudo chmod 777 imu_serial_port\n \n \n 输入 Ubuntu 系统密码后，ROS 端即可接收串口实时数据。 \n (3) 安装依赖项 \n \n ROS Melodic： \n \n sudo apt-get install ros-melodic-serial\n \n \n ROS Kinetic： \n \n sudo apt-get install ros-kinetic-serial\n (4) 编译 ROS 例程 \n \n \n 在例程工作空间目录执行： \n \n catkin_make\n \n \n 编译成功后会提示类似 [100%] Built target ... 的信息。 \n (5) 启动 IMU 例程 \n \n source catkin_ws/devel/setup.bash\nroslaunch FDILink launch_imu.launch\n 3. 测试效果 \n 按上述步骤正常运行后，终端会实时打印串口接收到的数据。 \n 4. 注意事项 \n \n 当前 ROS1 例程仅示例解析 FDILink 协议中的部分数据包： \n \n \n \n \n 序号 \n Packet_ID \n 说明 \n 备注 \n \n \n \n \n 1 \n 0x40 \n MSG_AHRS \n 主要姿态信息 \n \n \n 2 \n 0x42 \n MSG_INS/GPS \n NED 坐标系位置信息 \n \n \n 3 \n 0x59 \n MSG_RAW_GNSS \n 单天线卫星数据 \n \n \n 4 \n 0x78 \n MSG_GNSS_DUAL_ANT \n 双天线卫星数据 \n \n \n \n \n 若需额外数据包：先在 Windows 上位机配置好数据输出，再在 ROS 例程的 main.cpp 中，按现有接收方式增加对应数据包的类与接收代码。 \n \n"},{title:"Python",frontmatter:{},regularPath:"/developers/03-fdilinksdk/python.html",relativePath:"developers/03-fdilinksdk/python.md",key:"v-57b44030",path:"/developers/03-fdilinksdk/python.html",headers:[{level:2,title:"1. 简介",slug:"_1-简介"},{level:2,title:"2. 环境准备",slug:"_2-环境准备"},{level:2,title:"3. 使用方法",slug:"_3-使用方法"},{level:3,title:"(1) 地面站配置数据输出",slug:"_1-地面站配置数据输出"},{level:3,title:"(2) 运行 Python 例程",slug:"_2-运行-python-例程"},{level:3,title:"(3) 二次开发",slug:"_3-二次开发"},{level:2,title:"4. 相关链接",slug:"_4-相关链接"}],content:" Python \n FDILink Python 例程用户使用手册 \n 通过 Python 读取 FDISYSTEMS IMU / AHRS / INS 产品数据，便于在桌面、脚本与数据处理场景中快速集成。 \n 1. 简介 \n FDILink Python 例程基于串口接收 FDILink 协议数据，完成常用数据包的解析与打印。示例未覆盖全部数据包，可按现有结构参照 FDILink 通讯协议 自行扩展。 \n 安装包下载见 SDK 下载与文档 中的 FDILink_Python 。 \n 2. 环境准备 \n \n 安装 Python 3（建议 3.8 及以上）。 \n 安装串口依赖，例如： \n \n pip install pyserial\n \n \n 若电脑尚未安装串口驱动，请先下载： 串口驱动下载 。 \n 解压 FDILink_Python 安装包，进入例程目录。 \n 3. 使用方法 \n (1) 地面站配置数据输出 \n \n 将产品通过 USB / 串口连接到电脑，打开 FDIGroundStation。 \n 配置目标 COM 口波特率，并按需使能要输出的 FDILink 数据包及频率。 \n 保存参数并重启设备 ，使配置生效。 \n 可用串口助手确认总线上有以 FC 开头的数据帧。 \n \n 数据包字段定义见 FDILink 数据包 。 \n (2) 运行 Python 例程 \n \n 确认例程中的串口号、波特率与上位机配置一致（Windows 形如 COM3 ，Linux / macOS 形如 /dev/ttyUSB0 或 /dev/cu.usbserial-* ）。 \n 在例程目录执行： \n \n python main.py\n \n （若入口文件名不同，以压缩包内 README 或实际脚本名为准。） \n \n 终端正常打印解析后的 IMU / 姿态 / 位置等字段，即表示通信成功。 \n (3) 二次开发 \n \n 需要其他数据包时，请对照协议手册中的 Packet ID 与字段表，在解析函数中增加对应分支。 \n 修改输出内容后，须在上位机中使能相应数据包，否则总线上不会出现该帧。 \n 指令配置（波特率、端口协议、滤波开关等）见 FDILink 指令配置说明 。 \n 4. 相关链接 \n \n 协议总览： FDILink 通讯协议 \n SDK 总览与下载： FDILink SDK \n 技术支持： fdi@fdisystems.cn \n \n"},{title:"Developers Home",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/05-satell.png",title:"Developers Home",icon:"/home/DEV.png",description:"欢迎来到 FDISYSTEMS 开发者空间。这里汇集了产品文档、协议说明与开发资源，助您快速完成 INS 集成与二次开发。",actionText:"Getting Started",actionLink:"/developers/getting-started/",releases:[{title:"FDIGroundStation上位机软件下载",date:"5.22, 2026",href:"/pdfs/FDIGroundStation_2026_05_22.rar"}],chapters:[{title:"FDILink协议",description:"FDISYSTEMS 全系列惯导系统通讯协议及通用协议在线文档",href:"/developers/02-fdilink/"},{title:"FDILink SDK",description:"提供面向多平台环境的集成开发工具与应用程序，支持 C/C++、C#、MATLAB Simulink、Python、ROS1、ROS2 等主流开发框架",href:"/developers/03-fdilinksdk/"},{title:"FDIGroundStation 上位机",description:"图形化人机交互软件，可快速连接、配置并分析您的惯性导航系统数据",href:"/developers/fdigroundstation/"},{title:"PPK后处理解算",description:"各产品系列 GNSS / INS 后处理解算指南，涵盖数据采集、格式转换与解算流程",href:"/developers/post-processing/"}]},regularPath:"/developers/",relativePath:"developers/README.md",key:"v-3dc82468",path:"/developers/",content:""},{title:"FdiDataLogger工具",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdiDataLogger/fdiDataLogger.html",relativePath:"developers/fdiDataLogger/fdiDataLogger.md",key:"v-a4a6119c",path:"/developers/fdiDataLogger/fdiDataLogger.html",headers:[{level:2,title:"更改日志",slug:"更改日志"},{level:3,title:"1.1.408-稳定",slug:"_1-1-408-稳定"},{level:4,title:"新功能",slug:"新功能"},{level:4,title:"改进",slug:"改进"},{level:4,title:"错误修复",slug:"错误修复"},{level:3,title:"1.0.1864-稳定",slug:"_1-0-1864-稳定"},{level:4,title:"错误修复",slug:"错误修复-2"},{level:3,title:"1.0.1859-稳定",slug:"_1-0-1859-稳定"}],content:" FdiDataLogger工具 \n fdiDataLogger工具旨在让您轻松记录INS的数据。您还可以连接到NTRIP施法器，并将收到的RTCM更正重定向到INS。 \n 这可以高效轻松地访问INS上的RTK解决方案，如ELLIPSE-N或ELLIPSE-D。此外，它允许您实时检查有关输入数据流的一些基本信息。 \n fdiDataLogger可以同时记录多个产品。它可能是fdi系统INS，也可能是任何其他硬件，如激光雷达。您可以在串行或UDP等不同接口类型上创建尽可能多的数据记录器插槽。 \n 应用程序会自动组织和检查记录的数据。每次启动/停止数据记录器时，都会为每个插槽创建一个新的会话来存储传入的数据。这确保了数据永远不会不一致或混合。 \n 内置NTRIP客户端的专用差分校正模块可让您轻松将收到的RTCM更正转发到一个或多个数据记录器插槽。 \n 最后，fdiDataLogger具有命令行界面（CLI），可在Windows、Linux和Mac OS X平台上使用。您可以使用此CLI实现专业数据记录器和NTRIP客户端。 \n \n 配置和连接接口（插槽） \n 以有组织的方式记录输入数据 \n 监控和显示有关输入数据流的基本信息 \n 配置差分校正数据并将其转发到连接的插槽 \n 将GGA格式的GNSS位置发送到NTRIP服务器 \n 使用命令行界面进行高级集成 \n 适用于Windows、Linux和Mac OS X平台 \n \n fdiDataLogger在Windows、Linux和Mac OS X平台上可用，它可以作为简单的GUI应用程序或命令行界面（CLI）程序使用。 \n 使用GUI—学习如何使用图形用户界面（GUI） \n 使用CLI—了解如何使用命令行界面（CLI） \n 如果您已经安装了惯性SDK，您应该已经在计算机上安装了fdiDataLogger工具。 \n 但是，您可以在下面以独立软件包的形式下载最新版本： \n Windows 64位   Linux（GUI+CLI）   Linux（仅限CLI）   Mac OS X \n 更改日志 \n 您可以在下面找到每个fdiDataLogger版本的更改列表。 \n 1.1.408-稳定 \n 2022-12-14 \n 新功能 \n \n [fdiDL-152] - 添加内置更新检查和下载 \n 改进 \n \n [fdiDL-147] - fdiDataLogger不会自动重新连接到更正服务器 \n [fdiDL-149] - 允许在每个计算机系统普通小时进行日志记录旋转 \n [fdiDL-151] - NTRIP：显示带有接收消息计数和周期的传入RTCM提要 \n [fdiDL-153] - 集成fdiUpdateService以自动检查新更新 \n 错误修复 \n \n [fdiDL-143] - 修复反向UDP输入/输出端口标签 \n [fdiDL-144] - 修复api/v1/info路径中的设备Id与序列号字段 \n [fdiDL-150] - 修复了无法正常工作的蜈蚣NTRIP校正服务 \n 1.0.1864-稳定 \n 2021-9-27 \n 错误修复 \n \n [fdiDL-142] - 当SourceTable缺少字段时崩溃 \n 1.0.1859-稳定 \n 2021-9-15 \n 这是fdiDataLogger应用程序的首次公开发布。 \n"},{title:"Pilot界面",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/1/Pilot%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/1/Pilot界面.md",key:"v-d86ea6b4",path:"/developers/fdigroundstation/1/Pilot%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",headers:[{level:2,title:"第一部分: 仪盘显示界面",slug:"第一部分-仪盘显示界面"},{level:2,title:"第二部分：地图显示界面",slug:"第二部分-地图显示界面"},{level:2,title:"第三部分：FDISYSTEMS导航系统显示界面",slug:"第三部分-fdisystems导航系统显示界面"},{level:2,title:"第四部分：状态显示界面",slug:"第四部分-状态显示界面"},{level:2,title:"第五部分：通讯控制台界面",slug:"第五部分-通讯控制台界面"}],content:" Pilot界面 \n \n 该界面可以分为 5 个部分： \n 第一部分: 仪盘显示界面 \n 显示当前姿态、速度、位置以及 GPS 经纬度、高度等信息，便于快速观察模块在动态与静态条件下的姿态输出表现。 \n 第二部分：地图显示界面 \n 接入 GPS 信号后，系统会根据当前经纬度在地图上实时定位，并显示定位轨迹。点击右下角 Options，可在 Map type 中切换地图类型；切换时需等待后台加载地图，短暂卡顿属正常现象。支持的地图类型如下： \n \n \n Bing Hybrid ：微软必应地图（原 Live Search 地图），提供卫星混合、鸟瞰、三维等地图服务； \n Google Hybrid ：谷歌地图；需通过 VPN 访问外网，否则无法加载； \n OpenStreetMap ：开放街道地图（OSM），由社区协作维护的开源世界地图； \n gd ：高德地图，提供数字地图、导航与位置服务； \n 第三部分：FDISYSTEMS导航系统显示界面 \n 该界面显示系统融合输出的姿态角：R 为横滚角（Roll），P 为俯仰角（Pitch），Y 为偏航角（Yaw），单位均为度。 \n 第四部分：状态显示界面 \n \n \n Battery ：电池信息，显示当前电池电压（仅 EPSILON 系列可正确显示）； \n FDI RX Loss ：上位机 FDI 协议接收丢包率； \n FDI TX Loss ：上位机 FDI 协议发送丢包率； \n MCU Load ：处理器 MCU 运行占用率； \n Radio Qual ：电台信号质量； \n GNSS Qual ：GNSS 信号质量，含义如下表所示： \n \n \n \n \n GNSS状态 \n 含义 \n 补充说明 \n \n \n \n \n No GPS \n 未接收到 GNSS 数据（主天线） \n 未集成 GNSS 接收机的产品会显示该图标（如 DETA10/20/30）。DETA90/100、EPSILON 等内置 GNSS 接收机的产品正常不应出现该图标；若出现，请在 Config 面板确认 COM3 的 GNSS 配置（UM982 或 UBLOX）及波特率是否被改动。若串口与波特率均未修改仍显示 No GPS，则多为硬件故障，请联系 FDISYSTEMS \n \n \n No fixed \n GNSS 定位无解（主天线） \n 内置 GNSS 接收机的 DETA90/100、EPSILON 在未接天线，或天线处于室内等遮挡环境时，会显示该图标 \n \n \n GPS 2D \n 2D 平面定位（主天线） \n 定位效果较差，多为天线受遮挡 \n \n \n GPS 3D \n 单点定位（主天线） \n 最常见的定位状态，精度一般为米级，可结合下方 HAcc、VAcc 评估 \n \n \n RTK float \n RTK 浮点解（主天线） \n 已接收 RTCM 修正数据，精度高于单点定位（厘米级至分米级），可结合 HAcc、VAcc 评估 \n \n \n RTK fixed \n RTK 固定解（主天线） \n 已接收 RTCM 修正数据，精度高于浮点解，一般为厘米级，可结合 HAcc、VAcc 评估 \n \n \n RTK DUAL \n 双天线均达 RTK 固定解 \n 此前各 GNSS 状态均指主天线。该状态表示主、辅天线均已固定解：主天线对应位置与速度，辅天线对应定向 \n \n \n \n 表 : GNSS Qual定义 \n \n HAcc ：水平精度估计（horizontal accuracy estimate），单位为米；数值越小表示定位精度越高，最高精度约为 0.01 m； \n VAcc ：垂直精度估计（vertical accuracy estimate），单位为米；数值越小表示定位精度越高，最高精度约为 0.01 m； \n Sat.Used ：GNSS 可用卫星数量； \n 第五部分：通讯控制台界面 \n 对上位机进行操作时，该界面会反馈对应信息。 \n \n"},{title:"releases",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdiDataLogger/",relativePath:"developers/fdiDataLogger/README.md",key:"v-43c16d4a",path:"/developers/fdiDataLogger/",headers:[{level:2,title:"修订历史",slug:"修订历史"},{level:3,title:"V20.0713",slug:"v20-0713"},{level:3,title:"V20.0715",slug:"v20-0715"},{level:3,title:"V20.0812",slug:"v20-0812"},{level:3,title:"V20.1218",slug:"v20-1218"},{level:3,title:"V21.0823",slug:"v21-0823"},{level:3,title:"V22.0217",slug:"v22-0217"},{level:3,title:"V22.0623",slug:"v22-0623"}],content:" releases \n 这是产品发布的版本 \n 修订历史 \n V20.0713 \n 1)修正错字，命名规范化； \n2)增加外部里程计协议； \n3)为兼容给客户定制的版本重排了部分数据帧ID； \n4)添加所有数据帧的超链接； \n V20.0715 \n 1）扩充数据帧类型； \n2）增加参数配置和读取的串口配置指令； \n V20.0812 \n 1）增加了更多类型的数据包； \n V20.1218 \n 1）对部分指令进行了修改与优化 \n V21.0823 \n 1)增添、删除了部分数据包里的参数类型，同时将数据包名称与上位机统一； \n2)对串口配置指令的参数配置部分进行了详细说明； \n V22.0217 \n 1）FDIsystems发送时序，订正DETA10发送时长为5ms； \n V22.0623 \n 1）加入CAN 相关说明； \n2）新增磁力计校准串口指令与说明； \n3）新增差分账号串口配置指令与说明； \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"Config界面",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/1/Config%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/1/Config界面.md",key:"v-6c0e0c38",path:"/developers/fdigroundstation/1/Config%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",headers:[{level:2,title:"Onboard Parameters 参数说明",slug:"onboard-parameters-参数说明"},{level:3,title:"分组速查",slug:"分组速查"},{level:3,title:"BODY 参数",slug:"body-参数"},{level:3,title:"GNSS 参数",slug:"gnss-参数"},{level:3,title:"ODOM 参数",slug:"odom-参数"},{level:3,title:"USER 参数",slug:"user-参数"},{level:3,title:"FILT 参数",slug:"filt-参数"},{level:3,title:"AID 参数",slug:"aid-参数"},{level:3,title:"COMM / MSG 参数",slug:"comm-msg-参数"},{level:3,title:"DYNAMICS 参数",slug:"dynamics-参数"},{level:3,title:"GPIO 参数",slug:"gpio-参数"},{level:3,title:"IMU / MAG 等",slug:"imu-mag-等"},{level:2,title:"Config 面板",slug:"config-面板"},{level:3,title:"DYNAMICS 模块",slug:"dynamics-模块"},{level:3,title:"COMM 模块",slug:"comm-模块"},{level:3,title:"AID 模块",slug:"aid-模块"},{level:3,title:"SENSOR 模块",slug:"sensor-模块"},{level:3,title:"GPIO 模块",slug:"gpio-模块"},{level:3,title:"MSGOUT 模块",slug:"msgout-模块"},{level:2,title:"3D Model 面板",slug:"_3d-model-面板"},{level:2,title:"Mag 6 side calib 面板",slug:"mag-6-side-calib-面板"},{level:2,title:"mag calib 2D 面板",slug:"mag-calib-2d-面板"},{level:2,title:"Mag calib 3D 面板",slug:"mag-calib-3d-面板"},{level:2,title:"IMU Calib 面板",slug:"imu-calib-面板"},{level:2,title:"DGNSS 面板",slug:"dgnss-面板"},{level:2,title:"Odom 面板",slug:"odom-面板"},{level:2,title:"GnssAntenna 面板",slug:"gnssantenna-面板"},{level:2,title:"Offset 面板",slug:"offset-面板"}],content:" Config界面 \n \n 上位机顶部的 Config 界面用于参数配置、校准、滤波器及输出数据包配置。 \n Config界面主要由两部分组成： \n \n 第一部分 ：包含 Onboard parameters 与 Firmware Update。\n \n Onboard parameters ：显示 FDISYSTEMS 全部参数，支持刷新、发送、保存、读取、另存为文件等操作；另提供恢复出厂设置、重启系统，以及 IMU 陀螺仪 / 加速度计零偏校准、调平等功能。其中卡尔曼滤波器 SPKF 配置，以及传感器出厂时刻度因子、耦合误差、零偏等参数一般无需改动。用户常用分组含义见下文 Onboard Parameters 参数说明 。 \n Firmware Update ：用于产品固件升级。 \n \n \n 第二部分 ：功能配置区，含 Config、3D Model、Mag 6 side calib 等面板。 \n Onboard Parameters 参数说明 \n 左侧 Onboard parameters 列出模组全部可读写参数。以下汇总 用户日常使用参数 的含义与入口；出厂刻度因子、耦合误差、内部滤波器矩阵等研发调试项一般 无需改动 。 \n 修改参数后，须依次点击 Transmit → Write Flash ，然后 Restart 重启模组后参数方可生效。 \n 也可在右侧 Config 面板中改 COMM / AID / MSGOUT / DYNAMICS / GPIO 等，与左侧参数表对应同一套配置。 \n 分组速查 \n \n \n \n 分组 \n 用户常用内容 \n 详细说明 \n \n \n \n \n BODY \n 模组相对载体的安装角 \n 模组安装角配置 \n \n \n GNSS \n 惯导–天线杆臂、双天线相关 \n 杆臂配置 、 惯导双天线校准 \n \n \n ODOM \n 惯导–里程计杆臂等 \n 杆臂配置 、 里程计校准 \n \n \n USER \n 初始姿态 / NED 原点等 \n 手动设置初始姿态与原点 \n \n \n FILT \n 低通、陷波截止频率 \n 低通与陷波滤波器 \n \n \n AID \n 各路融合开关 \n AID 开关说明 \n \n \n COMM / MSG \n 端口协议、波特率、数据包频率 \n 输入输出配置 \n \n \n DYNAMICS \n 动力学模型 \n 见下文 \n \n \n GPIO \n 1PPS 输入 / 输出 \n 见下文 GPIO 模块 \n \n \n IMU / MAG 等 \n 一般勿改；校准走专用面板 \n 重启与调平 、 磁力计校准 \n BODY 参数 \n 模组坐标系与载体坐标系不一致时，用安装角做转换。旋转顺序为 ROLL → PITCH → YAW （相对 NED，右手定则）。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 参数名 \n 含义 \n 单位 \n \n \n \n \n BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL \n 横滚安装角 \n ° \n \n \n BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH \n 俯仰安装角 \n ° \n \n \n BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW \n 偏航安装角 \n ° \n \n \n \n 示例与图示见 模组安装角配置 。 \n GNSS 参数 \n 填写 模组（惯导测量中心）到主天线相位中心 的三维杆臂。坐标系为模组坐标系： X 前、Y 右、Z 下 。对应参数如下： \n \n \n \n \n \n \n \n \n 参数名 \n 含义 \n 单位 \n \n \n \n \n GNSS_L_IMU_ANT1_X \n 模组到主天线杆臂 X \n m \n \n \n GNSS_L_IMU_ANT1_Y \n 模组到主天线杆臂 Y \n m \n \n \n GNSS_L_IMU_ANT1_Z \n 模组到主天线杆臂 Z \n m \n \n \n \n 双天线产品还有航向偏角、基线等相关项。 \n ODOM 参数 \n 填写 IMU（惯导）到里程计 的三维杆臂，坐标系为模组坐标系（ X 前、Y 右、Z 下 ）： \n \n \n \n \n \n \n \n \n 参数名 \n 含义 \n 单位 \n \n \n \n \n ODOM_L_IMU_ODOM_X \n IMU 到里程计杆臂 X \n m \n \n \n ODOM_L_IMU_ODOM_Y \n IMU 到里程计杆臂 Y \n m \n \n \n ODOM_L_IMU_ODOM_Z \n IMU 到里程计杆臂 Z \n m \n \n \n \n 里程计刻度因子、安装角等可由 里程计校准 估计并写入。 \n USER 参数 \n 默认多为 0 ，表示自定义初始化不启用。 \n \n \n \n 常见参数 \n 含义 \n \n \n \n \n USER_DEFINE_ROLL / PITCH / YAW \n 上电初始姿态 \n \n \n USER_DEFINE_HOLDLAT_1 / _2 \n NED 原点纬度：整数部分 + 小数点后 8 位 \n \n \n USER_DEFINE_HOLDLON_1 / _2 \n NED 原点经度：整数部分 + 小数点后 8 位 \n \n \n \n 详见 手动设置初始姿态与原点 。 \n FILT 参数 \n 对陀螺 / 加速度计原始数据做频域抑制。截止频率为 0 表示关闭；改完后须保存并 重启 生效。 \n \n \n \n 类型 \n 作用 \n \n \n \n \n LPF / BLP（按 XY、Z 分轴） \n 低通，抑制高频振动 \n \n \n FILT_BLP_ORDER \n BLP 阶数，默认 2，一般不超过 4 \n \n \n NOTCH1 / NOTCH2 \n 陷波，抑制指定中心频率附近窄带干扰 \n \n \n \n 完整参数名与示例见 低通滤波器和陷波滤波器 。 \n AID 参数 \n 各路辅助量测是否参与 SPKF 融合的开关（0 关 / 1 开）。车载 NHC 类开关仅适用于对应载体模型，误开可能降精度。 \n 完整列表与释义见 AID 开关说明 。 \n COMM / MSG 参数 \n 左侧参数表与右侧 COMM 、 MSGOUT 面板对应： \n \n COMM ：各 COM 口波特率、端口协议（Main / NAV / NMEA(OUT) / RTCM 等）。 paramValue 与波特率对应关系见 附录表3～表10 ；协议名称与含义见 表2 端口协议类型说明 \n MSG ：各 FDILink 数据包输出频率。 paramValue 与频率对应关系见 附录表11～表18 （按产品系列） \n \n 上位机操作步骤与串口指令见 输入输出配置 。连接上位机的口须保持 Main 。 \n DYNAMICS 参数 \n \n \n \n 参数 \n 含义 \n \n \n \n \n DYNAMICS_MODEL \n 应用动力学模型。默认为0，对应 GENERAL_MODEL 模型；1对应 AUTODRIVER_MODEL 模型 \n \n \n \n 非完整性约束等开关在 AID 中配置，勿与动力学模型混淆。 \n GPIO 参数 \n 用于配置 1PPS Input （输入 GNSS 1PPS，上升沿有效）与 1PPS Output （输出 1PPS）。部分机型（如 DETA100、EPSILON）GPIO1 默认与内部 GNSS 的 1PPS 相连。界面操作见下文 GPIO 模块 。 \n IMU / MAG 等 \n \n \n \n 分组 \n 建议 \n \n \n \n \n IMU \n 含出厂刻度、耦合、零偏及 SPKF 内部参数， 一般勿改 。零偏 / 调平用界面按钮，见 重启、调平与参数导入导出 \n \n \n MAG \n 软硬磁等多项由校准写入；日常通过 Mag 校准面板操作，见 磁力计校准说明 \n \n \n SENSOR （Config 面板） \n 加速度计 / 陀螺仪量程：量程越小分辨率越高，按应用选择 \n \n \n Offset （Config 面板） \n 安装角、当地重力、磁偏角 / 磁倾角等，与 BODY 等参数表对应 \n \n \n \n DEBUG 等分组多为内部调试项，用户集成通常无需修改；若界面出现未知参数，可 Save File 导出后联系技术支持确认。 \n Config 面板 \n 右侧 Config 面板与左侧 Onboard parameters 对应同一套配置，是日常改端口、融合开关、量程、GPIO 与数据包输出的主入口。修改后一般需 Save to FDI… （写入永久存储）再 Restart 才生效。 \n DYNAMICS 模块 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 选择应用动力学模型（ DYNAMICS_MODEL ） \n \n \n 常用项 \n 默认 GENERAL_MODEL ；车载可选用 AUTODRIVER_MODEL （基于非完整性约束，要求载体无明显侧滑） \n \n \n 注意 \n 非完整性约束等开关在 AID 中配置，勿与动力学模型混淆；其余运动学模型待更新 \n \n \n 详解 \n 见左侧 DYNAMICS 参数 \n COMM 模块 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 配置各 COM 口的波特率与端口协议（TYPE） \n \n \n 常用项 \n COM1 默认 Main （连接上位机）；其余口可设为 NAV、NMEA(OUT)、Ublox、RTCM 等 \n \n \n 注意 \n 系统须保留一个 Main；部分机型内置 GNSS / 4G 相关口禁止修改（见下表） \n \n \n 详解 \n 协议含义见 表2 端口协议类型说明 ；操作步骤见 输入输出配置 ；NMEA 输出见 COM 口 NMEA 输出配置 \n \n \n \n 各系列可用 COM 口数量及默认协议如下： \n \n \n \n COMM \n DETA10/20/30 \n DETA40 \n DETA90 \n DETA100 \n EPSILON \n SIGMA \n \n \n \n \n COM1 \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n Main（不建议改） \n \n \n COM2 \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n \n \n COM3 \n None（可修改） \n UM982（禁止修改） \n Ublox（禁止修改） \n UM982/Ublox（禁止修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n \n \n COM4 \n None（可修改，CAN） \n None（可修改，CAN） \n None（可修改，CAN） \n RTCM_EC600（禁止修改） \n None（可修改） \n None（可修改） \n \n \n COM5 \n —（不可用） \n —（不可用） \n —（不可用） \n None（可修改，CAN） \n None（可修改，CAN） \n None（可修改，CAN） \n \n \n \n 表: FDISYSTEMS 系列产品的 COMM 口配置说明 \n \n 注： Sigma 网口版 COM3 为以太网，配置 IP / 协议见 以太网配置 ，不设置串口波特率。 \n AID 模块 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 配置各路辅助量测是否参与 SPKF 融合（0 关 / 1 开） \n \n \n 常用项 \n GNSS、磁力计、零速更新、里程计等开关 \n \n \n 注意 \n 车载 NHC 类开关仅适用于对应载体模型，误开可能降精度；测试中途乱改开关易导致位姿突变 \n \n \n 详解 \n AID 开关说明 \n SENSOR 模块 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 配置加速度计与陀螺仪量程 \n \n \n 常用项 \n Acc / Gyro 量程档位 \n \n \n 注意 \n 量程越小分辨率越高，但易超量程；请按实际动态选择 \n \n \n 详解 \n 见下图；相关参数亦可在 Onboard 的 SENSOR / IMU 分组查看 \n GPIO 模块 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 配置 GPIO1 / GPIO2 功能，最常见为 1PPS 输入 / 输出 \n \n \n 常用项 \n 1PPS Input （输入 GNSS 1PPS，上升沿有效）、 1PPS Output （输出 1PPS） \n \n \n 注意 \n DETA100、EPSILON 等机型 GPIO1 常默认与内部 GNSS 的 1PPS 相连 \n \n \n 详解 \n 见左侧 GPIO 参数 \n \n \n \n \n \n \n \n GPIO类型 \n 说明 \n \n \n \n \n 1PPS Input \n 输入GNSS 1PPS脉冲，上升沿有效 \n \n \n 1PPS Output \n 输出1PPS脉冲 \n MSGOUT 模块 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 配置经 FDILink 主动输出的数据包类型及频率（PART1～PART4） \n \n \n 常用项 \n 默认常开 100 Hz 的 MSG_IMU 、 MSG_AHRS ；可按需开启 MSG_SYS_STATE 等 \n \n \n 注意 \n 改完须 Save to FDI… 并 Restart ；频率档位因产品系列而异 \n \n \n 详解 \n 操作步骤与常用包白话说明见 输入输出配置 · 数据包输出 ；完整字段见 Data Packets \n \n \n \n 需要输出什么数据包，请先在 Data Packets 中确认后再在 MSGOUT 中开启。 \n 3D Model 面板 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 将模组实时姿态驱动飞机 / 汽车 / 产品三维模型，便于直观检查姿态 \n \n \n 常用项 \n 鼠标滚轮缩放模型 \n \n \n 详解 \n 姿态数据来自模组当前输出；需先保证通信与 MSG 输出正常 \n Mag 6 side calib 面板 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 磁力计六面校准 \n \n \n 详解 \n 磁力计校准说明 \n mag calib 2D 面板 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 磁力计 2D 平面校准（水平旋转一周） \n \n \n 详解 \n 磁力计校准说明 \n Mag calib 3D 面板 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 磁力计 3D 空间校准 \n \n \n 详解 \n 磁力计校准说明 \n IMU Calib 面板 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n IMU 刻度因子、耦合误差、零偏等深度校准界面 \n \n \n 注意 \n 出厂已完成相关校准， 默认不启用 ；用户集成一般无需操作。日常零偏 / 调平请用左侧按钮，见 重启、调平 （其中 Gyro Tare 仅适用于 MEMS，光纤陀螺请勿使用） \n DGNSS 面板 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 内置 GNSS 机型的 RTK / 差分相关配置（NTRIP、电台等） \n \n \n 注意 \n 外接 GNSS 的 N 系列通常在接收机侧灌差分，一般不必在本面板配账号 \n \n \n 详解 \n RTK 差分数据配置 \n Odom 面板 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 里程计校准 \n \n \n 详解 \n 里程计校准 \n GnssAntenna 面板 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 惯导双天线安装 / 航向相关校准 \n \n \n 详解 \n 惯导双天线校准说明 \n Offset 面板 \n \n \n \n 项 \n 说明 \n \n \n \n \n 做什么 \n 快捷配置安装角、当地重力、磁偏角 / 磁倾角等 \n \n \n 常用项 \n 左侧：模组相对载体安装误差角；右侧：重力、磁偏角、磁倾角 \n \n \n 详解 \n 与 Onboard 中 BODY 等参数对应，亦可在左侧参数表修改 \n \n \n \n \n"},{title:"Device Status界面",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/1/Device%20Status%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/1/Device Status界面.md",key:"v-1e40c5fa",path:"/developers/fdigroundstation/1/Device%20Status%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",headers:[{level:2,title:"Info系统信息",slug:"info系统信息"},{level:2,title:"Systems系统",slug:"systems系统"},{level:2,title:"Sensors传感器",slug:"sensors传感器"},{level:2,title:"Clock时钟和同步",slug:"clock时钟和同步"},{level:2,title:"Solution导航模式",slug:"solution导航模式"},{level:3,title:"Solution",slug:"solution"},{level:2,title:"Aid辅助状态",slug:"aid辅助状态"},{level:2,title:"GNSS info卫星信息",slug:"gnss-info卫星信息"}],content:" Device Status界面 \n FDIGroundStation提供了一个可视化设备状态界面Device Status，便于用户方便了解当前设备的系统状态、传感器状态、导航状态、GNSS状态等信息。打开该界面的操作如下图所示，在Tool Wigdgets菜单里点击Device State即可显示： \n \n \n \n \n下面对该界面的每一部分进行详细说明：\n Info系统信息 \n \n \n \n ProductName ：产品型号； \n Hardware Version ：硬件版本； \n Fireware Version ：固件版本； \n SN ：产品序列号，每个模组唯一；可用于查询该模组的校准文件、出厂固件等信息； \n Power Cycles ：启动次数，仅EPSLION系列统计该值； \n Total Run Time ：总运行时长，仅EPSILON系列统计该值； \n Up Time ：上电运行时间，每次上电开始统计； \n Systems系统 \n \n \n \n 温度 ：显示当前温度；在 -40℃~85℃ 范围内指示灯为蓝色（正常），超出范围则为红色（异常）； \n 电源 ：显示当前工作电压（仅 EPSILON 系列可正确显示）；电压正常时蓝灯亮，否则红灯亮； \n 串口 ：串口通信状态图标；正常时蓝灯亮，否则红灯亮； \n 系统 ：系统状态图标；温度、电源、串口均正常时蓝灯亮，否则红灯亮； \n Net Status ：联网状态图标；网络连接成功时蓝灯亮，否则显示为一条线； \n IMEI ：物联网卡或 SIM 卡的国际移动设备识别码，设备联网成功后显示； \n CCID ：物联网卡或 SIM 卡识别码，设备联网成功后显示； \n Sensors传感器 \n \n \n \n Accel ：加速度计状态。X / Y / Z 轴下方的状态灯：蓝灯表示该轴正常，红灯表示该轴故障；InRange 下方的状态灯：蓝灯表示三轴均未超量程，否则表示已超量程。若模组有第二组加速度计，第二排状态灯含义与第一组相同；否则显示为一条线； \n Gyro ：陀螺仪状态。X / Y / Z 轴下方的状态灯：蓝灯表示该轴正常，红灯表示该轴故障；InRange 下方的状态灯：蓝灯表示三轴均未超量程，否则表示已超量程。若模组有第二组陀螺仪，第二排状态灯含义与第一组相同；否则显示为一条线； \n Mag ：磁力计状态。X / Y / Z 轴下方的状态灯：蓝灯表示该轴正常，红灯表示该轴故障；InRange 下方的状态灯：若磁力计未完成校准（2D 或 3D），或磁模长与当地地磁场强度不匹配（存在较大磁干扰），则为红灯；蓝灯表示磁力计可正常使用； \n barometer ：气压计状态。有气压计且工作正常时为蓝灯，异常为红灯；无气压计时显示为一条线； \n Temperature ：温度计状态。温度在 -40℃~85℃ 范围内为蓝灯（正常），超出范围为红灯（异常）； \n Clock时钟和同步 \n \n \n \n Input Clock ：时钟输入有效状态。捕获到 1PPS 中断且成功解析 GNSS 时间时为蓝灯，否则为红灯； \n Clock Alignment ：时钟对准有效状态。系统滴答定时器与 1PPS 及 GNSS 时间对齐生效时为蓝灯，否则为红灯； \n UTC synchro ：UTC 时间对准有效状态。默认时钟源为 GNSS 时间，因此时钟对准有效时 UTC 时间对准亦有效，此时为蓝灯，否则为红灯； \n UTC info ：UTC（协调世界时）时间，格式为年月日时分秒；注意与北京时间相差 8 小时； \n Solution导航模式 \n \n \n Solution mode：组合导航解算模式，分为以下几类： \n \n \n \n Solution mode \n 说明 \n \n \n \n \n UNINITIALIZED \n 仅由陀螺仪积分的模式 \n \n \n VRU \n 仅由加速度计辅助陀螺仪的倾角系统模式 \n \n \n AHRS \n 由加速度计和磁力计辅助陀螺仪的航姿参考系统模式 \n \n \n NAV_Velocity \n 由 GNSS 速度辅助的导航系统模式 \n \n \n Nav_Position \n 由 GNSS 位置辅助的导航系统模式 \n \n \n \n 表：Solution mode \n Alignment status：组合导航对准状态，分为以下几类： \n \n \n \n Alignment status \n 说明 \n \n \n \n \n UNALIGNMENT \n 未对准 \n \n \n ATTITUDE_ALIGNMENT \n 姿态对准 \n \n \n POSITION_ALIGNMENT \n 位置对准 \n \n \n ALL_ALIGNMENT \n 航姿对准，包括姿态对准和位置对准 \n \n \n \n 表：Alignment status \n Solution \n \n \n Quality ：组合导航系统解算质量，包括姿态（Attitude）、航向（Heading）、速度（Velocity）、位置（Position）： \n (1) Attitude ：姿态解算质量；姿态数据可用时为蓝灯，否则为红灯； \n (2) Heading ：航向解算质量；航向数据可用时为蓝灯，否则为红灯； \n (3) Velocity ：速度解算质量；速度数据可用时为蓝灯，否则为红灯； \n (4) Position ：位置解算质量；位置数据可用时为蓝灯，否则为红灯； \n Aid辅助状态 \n \n \n \n Aid ：组合导航滤波量测更新有效性状态。对应量测更新有效时为蓝灯，否则为红灯，具体说明如下表： \n \n \n \n \n Aid 类型 \n 说明 \n \n \n \n \n acc_update_valid \n 加速度计融合生效 \n \n \n mag_update_valid \n 磁力计融合生效 \n \n \n gps_pos_update_valid \n GPS 位置融合生效 \n \n \n gps_vel_update_valid \n GPS 速度融合生效 \n \n \n gps_course_update_valid \n GPS 航迹角融合生效 \n \n \n gps_heading_update_valid \n GPS 双天线航向融合生效 \n \n \n zpu_update_valid \n 零位置更新生效 \n \n \n zvu_update_valid \n 零速度更新生效 \n \n \n zru_update_valid \n 零角速度更新生效 \n \n \n ext_pos_valid \n 外部位置融合生效 \n \n \n ext_vel_valid \n 外部速度融合生效 \n \n \n ext_heading_valid \n 外部航向融合生效 \n \n \n ddom_vel_valid \n 里程计速度融合生效 \n \n \n yz_zero_vel_valid \n 汽车速度约束更新生效 \n \n \n cent_accel_nhc \n 汽车中心加速度约束更新生效 \n \n \n rtcm_valid \n RTCM 数据接收生效 \n \n \n \n 表：Aid 辅助状态 \n GNSS info卫星信息 \n \n \n \n GNSS1/2 Fix Type ：主天线 GNSS 状态（1）与辅天线 GNSS 状态（2），具体定义见相关说明； \n Beidou ：当前所用北斗卫星频段，包含 B1、B2、B3；使用中为蓝色，未使用为白色； \n GPS ：当前所用 GPS 卫星频段，包含 L1、L2、L5；使用中为蓝色，未使用为白色； \n Glonass ：当前所用 GLONASS 卫星频段，包含 L1、L2、L3；使用中为蓝色，未使用为白色； \n Galileo ：当前所用 Galileo 卫星频段，包含 E1、E5a、E5b、E5Alt、E6；使用中为蓝色，未使用为白色； \n QZSS ：当前所用 QZSS 卫星频段，包含 L1、L2、L3；使用中为蓝色，未使用为白色； \n Num Sv Used ：当前天线接收到的可用卫星数量； \n \n"},{title:"Data界面",frontmatter:{pageClass:"data-def-tables-page"},regularPath:"/developers/fdigroundstation/1/Data%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/1/Data界面.md",key:"v-c43497b0",path:"/developers/fdigroundstation/1/Data%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",headers:[{level:2,title:"FDIsystems Log Viewer：上位机作图界面",slug:"fdisystems-log-viewer-上位机作图界面"},{level:2,title:"FDI Diagnostic Telemetry：数据显示与记录界面",slug:"fdi-diagnostic-telemetry-数据显示与记录界面"},{level:3,title:"功能一览",slug:"功能一览"},{level:3,title:"数据类型一览",slug:"数据类型一览"}],content:" Data界面 \n 该界面由 FDIsystems Log Viewer、FDI Diagnostic Telemetry 两部分组成： \n FDIsystems Log Viewer：上位机作图界面 \n 具体操作步骤详见 LOG数据作图说明 。 \n FDI Diagnostic Telemetry：数据显示与记录界面 \n 点击下表名称可跳转到本页对应说明。 \n 功能一览 \n \n \n \n 名称 \n 简要说明 \n \n \n \n \n Value Grid \n 以表格显示实时数据 \n \n \n Update Freq \n 设置界面刷新频率（默认 10 Hz，最高 100 Hz） \n \n \n Data set(s) \n 勾选要送入图表的数据类型，支持多选 \n \n \n Value Chart \n 实时曲线显示 \n \n \n Value Selection \n 显示 Val / Mean / Variance，勾选后出曲线 \n \n \n Avg.Window、Time Span \n 调整纵轴、横轴显示范围 \n \n \n FIX \n 自适应调整曲线纵轴分辨率 \n \n \n 1D、2D、3D \n 曲线显示模式 \n \n \n Start Logging \n 将勾选数据记录为 txt 或 log \n 数据类型一览 \n \n \n \n 类型 \n 简要说明 \n \n \n \n \n IMU \n 融合姿态、角速度、加速度、磁力计、气压等 \n \n \n IMU_RAW \n 加速度计 / 陀螺仪 / 磁力计原始量 \n \n \n UKF \n SPKF 融合后的位置、速度、零偏、四元数 \n \n \n UKF_STD \n 融合量的标准差（滤波指标） \n \n \n GNSS \n GPS 原始位置、速度、精度因子等 \n \n \n RTK \n 双天线相对位置、基线与双天线航向 \n \n \n Supervisor \n 通信/电台监护状态（链路质量、空闲率等） \n \n \n Debug \n 内部调试通道 v1～v20，无固定对外含义 \n \n \n MAG \n 磁力计原始量与软硬磁校准参数 \n \n \n HEAVE \n 升沉参考点位置与速度（船载） \n \n \n ADS \n 大气数据：空速、攻角/侧滑、气压等（AIR 机型） \n \n \n TEMP \n IMU 各轴及 ADC 温度 \n \n \n \n Value Chart \n 用于显示数据曲线。操作步骤：在上方 Data set(s) 中选择数据类型 → 在左侧弹出的数据列表中勾选要显示的项 → 右侧实时显示对应曲线，如下图所示： \n \n 上图示例中勾选了 IMU 数据类型，并选中陀螺仪 X、Y、Z 轴数据作为曲线输出，颜色分别为蓝、红、绿。若需更改曲线颜色，点击左下侧 Recolor；若需更改输出频率，点击左下角 Update Freq 即可。 \n Value Selection \n 选中数据类型的数值显示区，展示原始值 Val、平均值 Mean 和方差 Variance。勾选数据左侧的复选框后，对应曲线会显示在右侧。 \n Update Freq \n 配置 Data 界面数据可视化的刷新频率，最高支持 100 Hz，默认 10 Hz。 \n \n Avg.Window、Time Span \n 分别用于动态调整纵坐标与横坐标的显示范围。 \n FIX \n 自适应调整右侧曲线图的纵坐标分辨率；在曲线图上单击鼠标右键也可达到相同效果。 \n 1D、2D、3D \n 数据曲线图的显示模式。默认 1D 以时间戳为横坐标、以 Value Selection 中勾选的数据为纵坐标；2D / 3D 需在左下侧 XY 或 XYZ 框中指定数据类型，系统据此作为 X、Y、Z 轴作图并实时显示。下面以在 3D 界面绘制 NED 位置轨迹为例说明： \n \n Step1：勾选下方的 UKF 数据类型； \n Step2：在图左下侧 XYZ 三轴数据框中分别选择 UKF.UKF_POSN、UKF.UKF_POSE、UKF.UKF_POSD，3D 曲线即开始显示； \n Step3：右上角红框可配置 3D 曲线的部分属性： \n \n Change dot style：曲线点的样式，默认为 Point； \n Change theme：3D 曲线主题，默认为 Ebony； \n Adjust shawdow quality：阴影质量，默认为 Low Soft。 \n \n Start Logging \n 数据记录功能，位于界面右下角。点击后可将输出数据以 txt 或 log 格式保存到指定位置。记录前需先在左侧 Value Selection 中勾选要保存的数据，如下图所示。在弹出的文件框中选择保存名称与格式并点击保存后，上位机开始记录，按钮变为 Stop Logging；再次点击即可结束记录并生成文件。txt 可直接查看，log 可导入上位机作图。下图为 Value Chart 界面，箭头旁数字表示操作顺序。 \n \n Data set(s) \n 勾选数据类型前的复选框，可将对应数据输出到图表中，支持多选。各类型字段定义见下表。 \n IMU：惯导数据 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n IMU.FDI_ROLL \n 融合后的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_PITCH \n 融合后的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_YAW \n 融合后的航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_RATEX \n 陀螺仪 X 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEY \n 陀螺仪 Y 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEZ \n 陀螺仪 Z 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_ACCX \n 加速度计 X 轴加速度 \n 米/秒平方（m/s²） \n \n \n IMU.IMU_ACCY \n 加速度计 Y 轴加速度 \n 米/秒平方（m/s²） \n \n \n IMU.IMU_ACCZ \n 加速度计 Z 轴加速度 \n 米/秒平方（m/s²） \n \n \n IMU.ACC Magnitude \n 加速度计输出加速度模值 \n 米/秒平方（m/s²） \n \n \n IMU.ACC ROLL \n 仅由加速度计数据计算的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.ACC PITCH \n 仅由加速度计数据计算的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_MAGX \n 磁力计 X 轴磁场强度 \n 高斯（gauss） \n \n \n IMU.IMU_MAGY \n 磁力计 Y 轴磁场强度 \n 高斯（gauss） \n \n \n IMU.IMU_MAGZ \n 磁力计 Z 轴磁场强度 \n 高斯（gauss） \n \n \n IMU.IMU_MAG_YAW \n 仅由磁力计数据计算的磁航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.MAG Magnitude \n 磁力计输出磁场强度模值 \n 高斯（gauss） \n \n \n IMU.IMU_TEMP \n 传感器温度 \n 摄氏度（℃） \n \n \n IMU.FDI_Pressure \n 气压计原始气压值 \n 帕斯卡（Pa） \n \n \n IMU.lastUpdate DLTA \n 距上次数据更新的时间间隔 \n \n \n \n \n 表 : IMU 数据定义 \n IMU_RAW：惯导原始数据 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n IMU_RAW.raw_acc_x \n 加速度计原始 X 轴加速度 \n 米/秒平方（m/s²） \n \n \n IMU_RAW.raw_acc_y \n 加速度计原始 Y 轴加速度 \n 米/秒平方（m/s²） \n \n \n IMU_RAW.raw_acc_z \n 加速度计原始 Z 轴加速度 \n 米/秒平方（m/s²） \n \n \n IMU_RAW.raw_gyros_x \n 陀螺仪原始 X 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU_RAW.raw_gyros_y \n 陀螺仪原始 Y 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU_RAW.raw_gyros_z \n 陀螺仪原始 Z 轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU_RAW.raw_mags_x \n 磁力计原始 X 轴磁场强度 \n 高斯（gauss） \n \n \n IMU_RAW.raw_mags_y \n 磁力计原始 Y 轴磁场强度 \n 高斯（gauss） \n \n \n IMU_RAW.raw_mags_z \n 磁力计原始 Z 轴磁场强度 \n 高斯（gauss） \n \n \n \n 表 : IMU_RAW 数据定义 \n UKF：SPKF 融合数据 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n UKF.UKF_POSN \n 融合后的北向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSE \n 融合后的东向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSD \n 融合后的地向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_VELN \n 融合后的北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELE \n 融合后的东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELD \n 融合后的地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_LON \n 融合后的经度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_LAT \n 融合后的纬度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_X \n 陀螺仪 X 轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Y \n 陀螺仪 Y 轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Z \n 陀螺仪 Z 轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_X \n 加速度计 X 轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s²） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Y \n 加速度计 Y 轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s²） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Z \n 加速度计 Z 轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s²） \n \n \n UKF.UKF_QUAT_W \n 融合后的四元数 W 分量 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_X \n 融合后的四元数 X 分量 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Y \n 融合后的四元数 Y 分量 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Z \n 融合后的四元数 Z 分量 \n \n \n \n \n 表 : UKF 数据定义 \n UKF_STD：SPKF 融合数据标准差，滤波指标 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_VELN \n 北向速度融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_VELE \n 东向速度融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_VELD \n 地向速度融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_POSN \n 北向位置融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_POSE \n 东向位置融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_POSD \n 地向位置融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BaX \n 加速度计 X 轴零偏估计标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BaY \n 加速度计 Y 轴零偏估计标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BaZ \n 加速度计 Z 轴零偏估计标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BgX \n 陀螺仪 X 轴零偏估计标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BgY \n 陀螺仪 Y 轴零偏估计标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_BgZ \n 陀螺仪 Z 轴零偏估计标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Q1 \n 四元数 Q1 分量融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Q2 \n 四元数 Q2 分量融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Q3 \n 四元数 Q3 分量融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Q4 \n 四元数 Q4 分量融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Euler_Roll \n 横滚角融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Euler_Pitch \n 俯仰角融合标准差 \n \n \n \n UKF_STD.UKF_STD_Euler_Yaw \n 偏航角融合标准差 \n \n \n \n \n 表 : UKF_STD 数据定义 \n GNSS：GPS 数据 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n GPS.Lat \n GPS 原始纬度 \n 度（°） \n \n \n GPS.Lon \n GPS 原始经度 \n 度（°） \n \n \n GPS.LocalN \n 根据原始经纬度推算的北向粗略位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.LocalE \n 根据原始经纬度推算的东向粗略位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.hAcc \n 水平精度估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.vAcc \n 垂直精度估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.course \n GPS 原始航迹角 \n 度（°） \n \n \n GPS.height \n GPS 原始高度 \n 米（m） \n \n \n GPS.pDOP \n GPS 位置精度因子 \n \n \n \n GPS.tDOP \n GPS 时间精度因子 \n \n \n \n GPS.velN \n GPS 原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.velE \n GPS 原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.velD \n GPS 原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.lastPosUpdt \n 距上次位置更新的时间间隔 \n \n \n \n GPS.lastMessege \n 距上次消息更新的时间间隔 \n \n \n \n GPS.timeOfWeek \n GPS 周内秒 \n 秒（s） \n \n \n GPS.posN \n 根据原始经纬度推算的北向位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.posE \n 根据原始经纬度推算的东向位置 \n 米（m） \n \n \n \n 表 : GNSS 数据定义 \n RTK：移动站和移动基站数据，用于双天线模式 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n RTK.Lat \n 移动基站原始纬度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Lon \n 移动基站原始经度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Height \n 移动基站原始高度 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseVelN \n 移动基站原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelE \n 移动基站原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelD \n 移动基站原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseRelLength \n 移动基站与基站之间的距离 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelHeading \n 移动基站与基站形成的航向角 \n 度（°） \n \n \n RTK.movingBaseRelN \n 移动基站在以基站为原点坐标系下的北向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelE \n 移动基站在以基站为原点坐标系下的东向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelD \n 移动基站在以基站为原点坐标系下的地向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelLength \n 移动站与移动基站之间的距离（双天线基线长度） \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelHeading \n 双天线航向 \n 度（°） \n \n \n RTK.RoverRelN \n 双天线基线北向分量 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelE \n 双天线基线东向分量 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelD \n 双天线基线地向分量 \n 米（m） \n \n \n \n 表 : RTK 数据定义 \n Supervisor：通信监护 \n 上位机与电台/遥测链路相关的运行状态，用于判断通信是否健康。无电台机型多数项接近 0 或不更新。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n Supervisor.state 监护状态字 \n Supervisor.flightTime 本次上电 / 飞行累计时间 秒（s） \n Supervisor.vln 链路相关电压或电平监测值 \n Supervisor.vln_LPF 上述量的低通滤波值 \n Supervisor.idlePercent 处理器空闲比例 % \n Supervisor.comm_txBufStarved 发送缓冲欠载计数（链路过慢或阻塞） \n Supervisor.lastGoodRadio_usec 距上次有效电台数据的时间 微秒（µs） \n Supervisor.radioUpdate DLTA 电台数据更新间隔 \n Supervisor.RADIO_QUALITY 电台信号质量 \n Supervisor.RADIO_ERRORS 电台错误计数 \n \n \n 表 : Supervisor 数据定义 \n Debug：内部调试量 \n Debug.v1 ～ Debug.v20 为固件内部调试通道，数值含义随版本/机型变化， 不作为产品对外接口 。日常评估无需勾选；仅技术支持排障时按指定通道查看。 \n MAG：磁力计与磁校准 \n 磁力计原始输出及软硬磁补偿相关量，用于磁校准过程观察。日常导航请看 IMU 中的 IMU_MAG* 。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n MAG.RAW_MAG_X / Y / Z 磁力计三轴原始磁场 高斯（gauss） \n MAG.fV_X / Y / Z 硬磁偏置（补偿矢量） \n MAG.finVW_XX … ZZ 软磁补偿矩阵各元素 \n MAG.fB 当地磁场强度估计 高斯（gauss） \n MAG.fFourBsq 磁场模值相关中间量 \n MAG.ftrFitErrorpc / MAG.fFitErrorpc 磁校准拟合误差 % \n MAG.iMagCalHasRun 是否已执行过磁校准 \n MAG.iValidMagCal 当前磁校准是否有效 \n \n \n 表 : MAG 数据定义 \n HEAVE：升沉参考点 \n 船载升沉估计在指定参考点上的北东地位置与速度。参考点杆臂见 MSG_REF_POINT_OFFSET；主要 EPSILON / 船载机型有意义，其它机型可全为 0。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n HEAVE.POINT n _POSN / POSE / POSD 升沉点 n 的北 / 东 / 地位置 米（m） \n HEAVE.POINT n _VELN / VELE / VELD 升沉点 n 的北 / 东 / 地速度 米/秒（m/s） \n \n \n 表 : HEAVE 数据定义 \n 说明：界面中 n 一般为 1～3，对应 3 个升沉映射点。 \n ADS：大气数据 \n 空速管 / 气压构成的大气估计（ADS）。 Orion AIR 等带空速管的机型才有有效值；无空速管产品勾选后多为 0。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n ADS.Airspeed 空速 米/秒（m/s） \n ADS.Diff_Press 动压（空速管差压） \n ADS.Temperature 大气温度 摄氏度（℃） \n ADS.Sideslip 侧滑角 度（°） \n ADS.Press 静压相关气压 \n ADS.Air_Density 空气密度 \n ADS.Airspeed2 等 *2 项 第二路 / 冗余大气通道（若有） 同左 \n ADS.Static_Pressure 静压 \n ADS.Static_Temperature 静温 摄氏度（℃） \n \n \n 表 : ADS 数据定义 \n TEMP：传感器温度 \n IMU 内部温度监测，用于温漂与热状态判断。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n TEMP.ACC_X / Y / Z 加速度计各轴附近温度 摄氏度（℃） \n TEMP.GYRO_X / Y / Z 陀螺仪各轴附近温度 摄氏度（℃） \n TEMP.ADC ADC / 电路温度 摄氏度（℃） \n TEMP.Debug_1 / Debug_2 温度相关调试量 \n \n \n 表 : TEMP 数据定义 \n \n"},{title:"界面组成",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/developers/fdigroundstation/1/",relativePath:"developers/fdigroundstation/1/README.md",key:"v-6079fdfc",path:"/developers/fdigroundstation/1/",content:" 界面组成 \n FDIGroundStation 主界面由 Pilot、Config、Data、Device Status 以及顶部公共区域组成。 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"公共界面",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/1/%E5%85%AC%E5%85%B1%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/1/公共界面.md",key:"v-f4e6fbac",path:"/developers/fdigroundstation/1/%E5%85%AC%E5%85%B1%E7%95%8C%E9%9D%A2.html",content:" 公共界面 \n \n \n \n FDIGroundStation 上位机包含三个主要菜单，点击即可切换至对应界面；Pilot、Config、Data 三类界面已在前文说明。 \n \n \n \n FDIsystems 148 ：产品在上位机中显示的编号，无特殊含义； \n SAFE ：上位机通讯状态。通讯正常时显示 SAFE；异常时会显示 DISCONNECTED 图标，且其余图标变灰，如下图所示： \n \n \n \n \n NAVIGATION ：当前产品运行状态，默认为该状态。在 FDIGroundStation 中进行磁力计 2D/3D 等校准时显示为 CALIBRATING，校准结束后恢复为 NAVIGATION： \n \n \n \n \n 电池和 GNSS 状态 ：其中 GNSS 状态需重点说明。对于 DETA100-D、EPSILON-D 等双天线产品，该图标可同时显示主、辅天线 GNSS 状态： | 左侧为主天线，右侧为辅天线，区别如下： \n 主天线 GNSS 状态 ：状态定义见Pilot 界面中的 GNSS Qual 说明 。主天线提供 GNSS 时间、速度与位置，用于组合导航的时间同步及速度、位置融合；Data 界面中 GPS 类数据均为主天线 GNSS 数据； \n 辅天线 GNSS 状态 ：状态定义见下表。辅天线提供双天线航向，用于组合导航航向融合（仅作定向）；静止时也可给出准确航向。仅有主天线的 DETA100R 等产品不具备该能力。仅当辅天线达到 RTK fixed 时，双天线航向才可用于融合；产品内部会根据辅天线 GNSS 状态自动判断是否进行航向融合； \n \n \n \n \n GNSS状态 \n 含义 \n 补充说明 \n \n \n \n \n |No fixed \n 辅天线没有接收到卫星数据 \n 双天线航向误差大，不可用 \n \n \n |GPS 3D \n 辅天线接收到卫星数据 \n 双天线航向误差大，不可用 \n \n \n |RTK float \n 辅天线接收到卫星数据且达到浮点解 \n 双天线航向误差大，不可用 \n \n \n |RTK fixed \n 辅天线接收到卫星数据且达到固定解 \n 双天线航向可用 \n \n \n RTK DUAL \n 主天线和辅天线均达到固定解 \n 双天线航向可用 \n \n \n \n 表 22: 辅天线GNSS状态显示定义 \n"},{title:"NMEA/GGA配置输出",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/COM%E5%8F%A3NMEA%E8%BE%93%E5%87%BA%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/COM口NMEA输出配置.md",key:"v-48a38afe",path:"/developers/fdigroundstation/2/COM%E5%8F%A3NMEA%E8%BE%93%E5%87%BA%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"上位机配置",slug:"上位机配置"},{level:2,title:"串口指令配置",slug:"串口指令配置"},{level:2,title:"相关文档",slug:"相关文档"}],content:" NMEA/GGA配置输出 \n 将某一 COM 口设为 NMEA(OUT) ，并设置 MSG_OUT_NMEA 输出频率后，该口会按固定语句集输出 GNSS/INS 组合结果（GPGGA、GPGSA、GPGSV、GPRMC、GPVTG）。连接上位机的口须保持 Main 。 \n 语句定义见 NMEA 0183 。 \n 上位机配置 \n \n 在 COMM 中将要用的 COM 口的 TYPE 设为 NMEA(OUT) ，并按需要设置该口波特率。连接上位机的 Main 口请保持不变。 \n 在 MSGOUT part1 中将 MSG_OUT_NMEA 设为所需输出频率。 \n 点击右下角 Save to FDI... ，并选择写入永久存储。 \n 点击左下角 Restart （或断电上电），配置生效。 \n 串口指令配置 \n 以下以将 COM2 设为 NMEA(OUT) ，并将 MSG_OUT_NMEA 设为 50 Hz 为例（在串口调试助手中发送，行末 \\r\\n 表示回车换行）。 \n 说明： COMM_STREAM_TYP2 的十进制取值因产品系列可能不同；下例 5 对应常见机型的 NMEA(OUT)。请以上位机 Onboard Parameters 中该端口当前显示值为准，或先 get 再对照 表2 端口协议类型说明 。 MSG_OUT_NMEA 的频率 paramValue 见附录 表11～表18 （按产品系列；下例 7 对应多数系列的 50 Hz）。 \n 1. 进入配置模式：\n #fconfig\\r\\n\n\n2. 查询 COM2 端口协议：\n #fparam get COMM_STREAM_TYP2\\r\\n\n\n3. 将 COM2 设为 NMEA(OUT)（示例取值 5，请以本机为准）：\n #fparam set COMM_STREAM_TYP2 5\\r\\n\n\n4. （可选）设置 COM2 波特率，例如 115200（paramValue 见附录波特率表）：\n #fparam set COMM_BAUD2 5\\r\\n\n\n5. 查询 / 设置 NMEA 输出频率（示例：50 Hz → paramValue = 7）：\n #fparam get MSG_OUT_NMEA\\r\\n\n #fparam set MSG_OUT_NMEA 7\\r\\n\n\n6. 保存设置：\n #fsave\\r\\n\n\n7. 重启设备：\n #freboot\\r\\n\n \n 其他 COM 口将指令中的 COMM_STREAM_TYP2 / COMM_BAUD2 换成对应端口号即可（如 COM3 → COMM_STREAM_TYP3 ）。 \n 相关文档 \n \n 语句定义： NMEA 0183 \n 端口协议修改（上位机 / 串口总述）： 输入输出配置 \n 端口协议说明： 表2 端口协议类型说明 \n 波特率 / 频率取值： FDILink 指令配置 · 附录 \n \n"},{title:"外部辅助数据融合",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/AID.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/AID.md",key:"v-2f9655ae",path:"/developers/fdigroundstation/2/AID.html",headers:[{level:2,title:"外部辅助数据格式",slug:"外部辅助数据格式"},{level:2,title:"外部输入串口模式配置",slug:"外部输入串口模式配置"},{level:2,title:"外部输入 AID 开关",slug:"外部输入-aid-开关"},{level:2,title:"具体应用案例",slug:"具体应用案例"},{level:3,title:"一帧示例",slug:"一帧示例"}],content:" 外部辅助数据融合 \n 系统支持外接位置、速度、姿态等传感器，参与辅助组合导航以提高精度。输入须符合指定格式；载荷中的标准差字段一般必须给出且不可为 0，否则外部融合不生效。下文分三部分说明外部输入数据融合。 \n 外部辅助数据格式 \n 输入格式须符合 FDILink 协议，帧结构如下（亦见 数据帧组成 ）： \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n 起始 \n 指令类别 \n 数据长度 \n 流水序号 \n 帧头 CRC8 \n 数据 CRC16 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1–255 \n 1 \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节 (E) \n 低字节 (E) \n \n 0xFD \n \n \n \n 表：FDILink 数据帧结构 \n 数据区载荷当前支持的外部输入类型如下。External SLAM1 可包含姿态数据；若需输入外部 ODOM，见 里程计校准 。各数据包字段定义见 FDILink 数据帧 。 \n \n \n \n 外部输入类型 \n 含义 \n MSG ID \n \n \n \n \n External Position & Velocity \n 外部速度、位置 \n 0x68 \n \n \n External Position \n 外部位置 \n 0x69 \n \n \n External Velocity \n 外部速度 \n 0x6A \n \n \n External SLAM1 \n 外部 SLAM \n 0x92 \n \n \n External Odom \n 外部 ODOM \n 0x90 \n \n \n \n 表：外部输入数据类型 \n 外部输入串口模式配置 \n 在 FDIGroundStation 的 Config 面板 COMM 配置框中，将用于接收外部数据的串口模式配置为上表对应类型（如 External SLAM1）。含义见上表；字段定义见 FDILink 协议 。COMM 口说明亦可参考 Config界面 。 \n 外部输入 AID 开关 \n 串口模式配置完成后，按指定格式向该串口写入数据，模组即可解析。要使数据参与融合解算，还需在 Config 面板 AID 配置框中勾选对应融合开关（如 AID_EXT_SLAM1_UPDATE ）。各开关说明见 AID 开关说明 。 \n 具体应用案例 \n 假定需将外部姿态与速度输入模组做融合解算。姿态与速度字段定义在 External SLAM1 包中，可按以下四步操作： \n \n \n 配置 COMM 模式 \n若 COM2 尚未占用（COM3 空闲亦可），将其配置为 External SLAM1 。 \n \n \n 配置 AID 开关 \n勾选 AID 中的 AID_EXT_SLAM1_UPDATE 。 \n \n \n 保存配置 \n点击界面右下角 Save to FDI ，在弹出窗口中点击 Save to Permanent Memory ，然后点击 Restart 上电重启。 \n \n \n 按 FDILink 格式向该串口输入数据 \n本例使用 External SLAM1（MSG ID 0x92 ）。载荷中除 Velocity_X/Y/Z 、 Roll 、 Pitch 、 Yaw 外，对应六个标准差字段也必须写入且不能为 0。标准差表示该类数据的噪声：越小表示越精确、越可靠，融合权重越大；反之权重越小。完整字段定义见 MSG_EXT_SLAM1 。 \n \n \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n 本例中的值 \n \n \n \n \n 0 \n 4 \n float32_t \n Position_X \n m \n X 轴坐标 \n 0 \n \n \n 4 \n 4 \n float32_t \n Position_Y \n m \n Y 轴坐标 \n 0 \n \n \n 8 \n 4 \n float32_t \n Position_Z \n m \n Z 轴坐标 \n 0 \n \n \n 12 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X \n m/s \n X 轴速度 \n 用户给定 \n \n \n 16 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y \n m/s \n Y 轴速度 \n 用户给定 \n \n \n 20 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z \n m/s \n Z 轴速度 \n 用户给定 \n \n \n 24 \n 4 \n float32_t \n Roll \n rad \n 横滚角 \n 用户给定 \n \n \n 28 \n 4 \n float32_t \n Pitch \n rad \n 俯仰角 \n 用户给定 \n \n \n 32 \n 4 \n float32_t \n Yaw \n rad \n 偏航角 \n 用户给定 \n \n \n 36 \n 4 \n float32_t \n Position_X_standard_deviation \n m \n X 轴坐标标准差 \n 0 \n \n \n 40 \n 4 \n float32_t \n Position_Y_standard_deviation \n m \n Y 轴坐标标准差 \n 0 \n \n \n 44 \n 4 \n float32_t \n Position_Z_standard_deviation \n m \n Z 轴坐标标准差 \n 0 \n \n \n 48 \n 4 \n float32_t \n Velocity_X_standard_deviation \n m/s \n X 轴速度标准差 \n 用户给定，不能为 0 \n \n \n 52 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Y_standard_deviation \n m/s \n Y 轴速度标准差 \n 用户给定，不能为 0 \n \n \n 56 \n 4 \n float32_t \n Velocity_Z_standard_deviation \n m/s \n Z 轴速度标准差 \n 用户给定，不能为 0 \n \n \n 60 \n 4 \n float32_t \n Roll_standard_deviation \n rad \n 横滚角标准差 \n 用户给定，不能为 0 \n \n \n 64 \n 4 \n float32_t \n Pitch_standard_deviation \n rad \n 俯仰角标准差 \n 用户给定，不能为 0 \n \n \n 68 \n 4 \n float32_t \n Yaw_standard_deviation \n rad \n 偏航角标准差 \n 用户给定，不能为 0 \n \n \n \n 表：External SLAM1（0x92）载荷示例取值 \n 一帧示例 \n 下面给出一帧 External SLAM1 输入数据示例： \n FC 92 48 9A 86 31 0B 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A0 40 00 00 00 00 00 00 00 00 CD CC CC 3D CD CC 4C 3E 00 00 00 3F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0A D7 23 3C 0A D7 23 3C 0A D7 23 3C 6F 12 83 3A 6F 12 83 3A 6F 12 83 3A FD \n 其中： \n \n 红色 00 00 A0 40 ： Velocity_X ，约 5 m/s；其余两轴速度为 0。 \n 绿色 CD CC CC 3D ： Roll ，约 0.1 rad； Pitch 、 Yaw 分别约为 0.2 rad、0.5 rad。 \n 蓝色 0A D7 23 3C ： Velocity_X_standard_deviation ，约 0.01 m/s；Y、Z 轴同为 0.01 m/s。 \n 紫色 6F 12 83 3A ： Roll_standard_deviation ，约 0.001 rad；俯仰角、偏航角标准差同为 0.001 rad。 \n \n"},{title:"FDI CAN 配置说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/FDI-CAN%E9%85%8D%E7%BD%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/FDI-CAN配置说明.md",key:"v-873efed8",path:"/developers/fdigroundstation/2/FDI-CAN%E9%85%8D%E7%BD%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",headers:[{level:2,title:"进入 CAN 配置界面",slug:"进入-can-配置界面"},{level:2,title:"CANOUT USER 基本参数",slug:"canout-user-基本参数"},{level:2,title:"配置步骤",slug:"配置步骤"},{level:2,title:"相关文档",slug:"相关文档"}],content:" FDI CAN 配置说明 \n 进入 CAN 配置界面 \n \n 点击上位机顶部 Config ，进入配置界面。 \n 在中间区域选择 Config 页签。 \n 再点击左侧竖向 CAN 页签，进入 CAN 通信协议配置界面。 \n \n 该界面分为两部分： CANOUT USER （CAN 通信基本参数）与 CANOUT part1～part4 / CANOUT Dronecan （数据包使能与发送频率）。 \n CANOUT USER 基本参数 \n 在 CANOUT USER 中配置 CAN 口基本参数： \n \n \n \n 参数 \n 说明 \n \n \n \n \n COM5(CAN) BAUD \n CAN 波特率 \n \n \n COM5(CAN) TYPE \n 端口协议，需设为 FDI CAN \n \n \n User_Define_CAN_ID \n 用户自定义 CAN ID \n \n \n User_Define_CAN_Frame_Format \n 帧格式（如 Standard） \n \n \n User_Define_Dronecan_ID \n 用户自定义 DroneCAN ID \n 配置步骤 \n 按下图完成配置： \n \n 配置波特率 ：在 CANOUT USER 中设置 COM5(CAN) BAUD 。 \n 配置协议为 FDI CAN ：将 COM5(CAN) TYPE 设为 FDI CAN 。 \n 选定数据包并配置频率 ：在 CANOUT part1～part4 或 CANOUT Dronecan 中，将需要输出的数据包由 No Output 改为目标频率（如 100Hz ）。 \n 保存参数 ：点击右下角 Save to FDI... ，并选择写入永久存储。 \n 重启模块 ：点击左下角 Restart （或断电上电），配置生效。 \n 相关文档 \n \n 报文定义： FDI_Standard_CAN_Link \n 问答模式与 SDK 说明： FDI_Standard_CAN \n 端口协议名称说明： 表2 端口协议类型说明 \n \n"},{title:"LOG数据作图",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/LOG%E6%95%B0%E6%8D%AE%E4%BD%9C%E5%9B%BE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/LOG数据作图说明.md",key:"v-4ac25d6a",path:"/developers/fdigroundstation/2/LOG%E6%95%B0%E6%8D%AE%E4%BD%9C%E5%9B%BE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",content:" LOG数据作图 \n 对 Data 界面进行说明，同时也说明了如何对数据进行记录与保存。数据记录的格式分为 txt 格式和 log 格式，其中 log 格式的文件用于本节中的数据作图功能，操作步骤如下： \n \n Step1 ： Value Selection 界面勾选需要记录的数据，如下图所示，本例勾选的是陀螺仪原始3轴输出角速度数据； \n \n Step2 ：点击右下角的 Start logging 按钮对数据进行记录与保存。 \n \n Step3 ：输入保存的地址与文件名。 \n \n Step4 ：选择保存类型为log文件。 \n \n Step5 ：用户测试结束后，再次点击 Stop logging 按钮，数据记录结束。 \n \n Step6 ：打开 FDIsystems Log Viewer 界面， 点击 select Log file 导入生成的 log文件。 \n Step7 ：勾选右上角需要显示的数据类型，点击 Draw Graph 按钮作图。 \n 该界面作出的曲线支持放大缩小功能，同时将鼠标移动到曲线的某一点上可以显示该点的数值。 \n \n"},{title:"FDIGroundStation基本使用说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/2FDIGroundStation%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/2FDIGroundStation基本使用说明.md",key:"v-9e8cf24a",path:"/developers/fdigroundstation/2/2FDIGroundStation%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",headers:[{level:2,title:"如何打开FDIGroundStation",slug:"如何打开fdigroundstation"},{level:2,title:"FDIGroundStation界面组成",slug:"fdigroundstation界面组成"},{level:3,title:"Pilot界面",slug:"pilot界面"},{level:3,title:"config界面",slug:"config界面"},{level:3,title:"Data界面",slug:"data界面"},{level:2,title:"如何保存修改的参数和配置",slug:"如何保存修改的参数和配置"},{level:2,title:"系统重启，调平和参数导入导出",slug:"系统重启-调平和参数导入导出"},{level:2,title:"低通滤波器与陷波滤波器",slug:"低通滤波器与陷波滤波器"}],content:" FDIGroundStation基本使用说明 \n 如何打开FDIGroundStation \n 打开上位机应用程序 FDIGroundStation.exe ，将模块与主机通过串口连接，通过设备管理器获得模块的端口号： \n \n 如果端口号获取失败可能是没有安装USB转TTL的设备驱动 CP210x USB 。 \n 然后点击上位机左上角的 Communication->Add Link ，弹出如下界面： \n \n 通过 Serial Port 选择模块的端口号，通过 Baud Rate 配置波特率为921600bps（默认），点击下方的绿色图标 Connnect 即可连接上位机。 \n FDIGroundStation界面组成 \n FDIGroundStation 界面由 Pilot 、 config 和 Data 三大部分组成： \n Pilot界面 \n \n 该界面可以分为5个部分： \n l 第一部分：飞控地面站仪盘显示界面。显示当前姿态和速度，位置，GPS经纬度高度等信息，通过该界面可以快速观测模块动态和静态的姿态输出性能。 \n l 第二部分：地图显示界面。当接入 GPS 信号时，根据当前接收到的经纬度信息在地图上实时定位，同时显示定位轨迹，支持谷歌地图。 \n l 第三部分： FDIsystem 导航系统显示界面。 \n l 第四部分：状态显示界面。从上到下依次为：电池信息、 MAVLink 接收丢包率、 MAVLink 发送丢包率， MCU 运行占用率、电台信号质量和 GPS 信号质量。当没有接入 GPS 信号时，显示 NO GPS ； GPS 定位精度由低到高依次显示为 GPS 2D ， GPS 3D ， GPS Float 和 GPS Fixed ；当接入双天线时，该图标显示为移动基站的 GPS 状态，当移动基站和移动站均达到 GPS Fixed 状态时，该图标显示为 RTK DUAL 。 HAcc-horizontal accuracy es t表示水平准确估计， VAcc-vertical accuracy est  表示垂直准确估计，它们的值越小， GPS 定位的精度越高。 \n l 第五部分：通讯控制台界面。当对上位机进行了操作，该界面将反馈对应的信息。 \n config界面 \n \n 该界面主要进行参数配置，校准配置和输出数据包配置等操作： \n l 第一部分：该部分由 Onboard parameters 和 Firmware Update 组成。前者显示的是 FDIsystem 所使用的卡尔曼滤波器 SPKF 的配置参数以及传感器出厂时刻度因子、耦合误差、零偏等配置参数，一般不需要进行改动；后者与产品固件升级有关，具体见[1.6  FDIGroundStation 固件升级](<#_1.6 FDIGroundStation 固件升级>)。 \n l 第二部分：该部分由 config 、 3D Model 、 Mag 6 side calib 等功能配置界面组成： \n 1.  Config 界面：该界面进行最主要的参数配置和输出数据包配置： \n DYNAMIC 界面配置对象模型：默认使用 GENERAL_MODEL，车载应用可以使用 AUTODRIVER_MODEL，其他模型正在开发中； \n COMM 界面配置 COMM1 到 COMM4 的波特率和端口类型； \n AID 界面配置 SPKF 所使用的融合算法类型，具体见[1.3  FDIGroundStation AID开关说明](<#_1.3 FDIGroundStation AID开关说明>)； \n SENSOR 界面配置加速度计和陀螺仪量程； \n MSGOUT PART1-PART3 界面配置用户使用 FDILINK 协议获取的数据包类型及输出频率： DETA10-V 和 DETA10-A 默认配置100Hz的 MSG_IMU 和 MSG_AHRS 数据包， DETA10-N 默认增加100Hz的 MSG_INSGPS 数据包。用户可以根据本产品的《 FDILINK 通讯协议》选择需要打开的数据包并设置对应的发送频率。 \n \n 2.  3D Model 界面：该界面将模块实时输出的姿态运用于飞机模型、汽车模型和 FDIsystem 产品模型，通过鼠标滚轮可以进行放大缩小操作： \n \n 3.  Mag 6 side calib 界面：磁力计六面校准功能，具体使用说明见[1.4.1  Mag 6 side Calib](<#_1.4.1 Mag 6 side Calib>)。 \n 4.  mag calib 2D 界面：2D磁力计校准功能，具体使用说明见[1.4.2  mag Calib 2D](<#_1.4.2 mag Calib 2D>)。 \n 5.  Mag calib 3D 界面：3D磁力计校准功能，具体使用说明见[1.4.3  mag Calib 3D](<#_1.4.3 mag Calib 3D>)。 \n 6.  IMU Calib 界面：IMU刻度因子，耦合误差项，零偏等校准功能。由于出厂时这些参数已经得到校准，因此该功能默认不启用。 \n 7.  DGNSS 界面：该界面进行GNSS相关配置： \n Radio ：电台模式。需要自行配置基站： \n \n QXWZ ：网络RTK模式。该模式需要连接网络，同时输入千寻账号： \n \n NTRIP ：局域网模式。配置基站后，该基站附件的所有用户通过连接对应的局域网即可使用该基站： \n \n 8.  GPIO 界面：待补充。 \n 9.  Odom 界面：里程计校准，待补充。 \n 10.  GnssAntenna 界面：双天线校准，待补充。 \n 11.  Offset 界面：待补充。 \n Data界面 \n 该界面由 FDIsystems Log Viewer 、 FDI Diagnostic Telemetry 和 MAVlink Data Plot 三部分组成： \n FDIsystems Log Viewer ：上位机作图界面，具体见[1.5  FDIGroundStation Log数据作图说明](<#_1.5 FDIGroundStation Log数据作图说明>)。 \n FDI Diagnostic Telemetry ：数据显示与记录界面。 Value Grid 显示数据格，如下图所示： \n \n \n Value chart 显示数据图表： \n ①　 Start Telemetry ：将勾选完的数据输出到图表中。 \n ②　 Data set(s) :数据输出类型，通过点击数据类型前面的方框来选择需要输出到图表中的数据，可以勾选多个。数据输出类型如下： \n IMU ：惯导数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n IMU.FDI_ROLL \n 融合后的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_PITCH \n 融合后的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_YAW \n 融合后的航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_RATEX \n 陀螺仪原始X轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEY \n 陀螺仪原始Y轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEZ \n 陀螺仪原始Z轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_ACCX \n 加速度计原始X轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCY \n 加速度计原始Y轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCZ \n 加速度计原始Z轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC Magnitude \n 加速度计输出加速度模值 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC ROLL \n 仅由加速度计数据计算的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.ACC PITCH \n 仅由加速度计数据计算的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_MAGX \n 磁力计原始X轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGY \n 磁力计原始Y轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGZ \n 磁力计原始Z轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAG_YAW \n 仅由磁力计数据计算的磁航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.MAG Magnitude \n 磁力计输出磁场强度模值 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_TEMP \n 传感器温度 \n 摄氏度（℃） \n \n \n IMU.FDI_Pressure \n 气压计原始气压值 \n 帕斯卡（Pa） \n \n \n IMU.lastUpdate DLTA \n \n \n \n \n \n \n UKF ： SPKF 融合数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n UKF.UKF_POSN \n 融合后的北向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSE \n 融合后的东向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSD \n 融合后的地向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_VELN \n 融合后的北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELE \n 融合后的东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELD \n 融合后的地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_LON \n 融合后的经度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_LAT \n 融合后的纬度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_X \n 陀螺仪X轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Y \n 陀螺仪Y轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Z \n 陀螺仪Z轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_X \n 加速度计X轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Y \n 加速度计Y轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Z \n 加速度计Z轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_QUAT_W \n 融合后的四元数 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_X \n \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Y \n \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Z \n \n \n \n \n \n \n \n GPS ： GPS 数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n GPS.Lat \n GPS原始纬度 \n 度（°） \n \n \n GPS.Lon \n GPS原始经度 \n 度（°） \n \n \n GPS.LocalN \n 根据原始经纬度推算的北向粗略位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.LocalE \n 根据原始经纬度推算的东向粗略位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.hAcc \n 水平准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.vAcc \n 垂直准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.course \n GPS原始航迹角 \n 度（°） \n \n \n GPS.height \n GPS原始高度 \n 米（m） \n \n \n GPS.pDOP \n GPS位置精度因子 \n \n \n \n GPS.tDOP \n GPS时间精度因子 \n \n \n \n GPS.velN \n GPS原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.velE \n GPS原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.velD \n GPS原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.lastPosUpdt \n \n \n \n \n GPS.lastMessege \n \n \n \n \n GPS.timeOfWeek \n \n \n \n \n GPS.posN \n 根据原始经纬度推算的北向位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.posE \n 根据原始经纬度推算的北向位置 \n 米（m） \n \n \n \n \n \n RTK ：移动站和移动基站数据，用于双天线模式。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n RTK.Lat \n 移动基站原始纬度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Lon \n 移动基站原始经度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Height \n 移动基站原始高度 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseVelN \n 移动基站原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelE \n 移动基站原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelD \n 移动基站原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseRelLength \n 移动基站与基站之间的距离 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelHeading \n 移动基站与基站形成的航向角 \n 度（°） \n \n \n RTK.movingBaseRelN \n 移动基站在以基站为原点的北向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelE \n 移动基站在以基站为原点的东向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelD \n 移动基站在以基站为原点的地向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelLength \n 移动站与移动基站之间的距离（双天线基线长度） \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelHeading \n 双天线航向 \n 度（°） \n \n \n RTK.RoverRelN \n 双天线基线在北向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelE \n 双天线基线在东向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelD \n 双天线基线在地向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.lastUpdate DLTA \n \n \n \n \n \n ③　 Value Selection :选中数据类型的数值显示界面，包含原始值 Val ，平均值 Mean 和方差**Variance，**勾选数据左侧的方框即可在右边显示对应的曲线。 \n ④　 Avg.Window，Time Span ：纵坐标与横坐标的范围，可以进行调整。 \n ⑤　 Start Logging ：数据记录功能，点击它将输出的数据以 txt 格式或者 log 格式保存到指定的位置中。注意需要将数据在左侧 Value Selection 界面中进行勾选，如下图所示，再次点击该图标数据记录结束,同时生成对应的格式文件， txt 文件可以直接查看数据， log 文件用于导入上位机作图。 \n \n \n l  MAVLink Data Plot 😗*MAVLink **数据输出图表： \n 如何保存修改的参数和配置 \n 当用户在 FDIGroundStation 中修改了参数或者配置的话，需要写入到模块内进行保存，否则修改不生效。具体操作步骤如下： \n 1. 对 config 界面 Onboard parameters 里的参数进行了修改，亦或是完成了磁力计校准，里程计校准以及双天线校准等操作之后，需要将新的参数传递到参数表中并写入 Flash ：依次点击 Transmit 按钮和 Write Flash 按钮： \n \n \n \n 2. 对 config 界面里的 config 主界面进行了配置修改同样需要进行保存： \n \n 比如用户修改了 AID 配置后，依次点击右下角的 Save to FDI 按钮，然后在弹出的窗口中点击 Save to Permanent Memory 即可完成配置保存，如下图所示。 \n 系统重启，调平和参数导入导出 \n \n 上述功能均在 config 界面的功能按钮中实现，如上图所示： \n \n \n \n Restart ：系统重启按钮。当用户修改了参数或者配置时，通过该按钮对系统进行重启，比如打开磁力计开关，进行了磁力计校准等操作；模块输出姿态发散，或者出现系统问题时也可以点击该按钮重启。该功能的作用等价于模块重新上电。 \n \n \n IMU Tare ：该功能右侧有一个箭头，点击该箭头将显示如下图所示界面： \n \n \n \n \n \n Level：坐标系转换功能按钮。将模块安装平面 水平放置时(通过全站仪或者气泡居中方法)，此时输出的俯仰角和横滚角一般不为零，说明模块与安装平面存在安装误差角。将模块静止放置，点击该按钮后上位机将自动计算出该安装误差角的大小，通过模块内置的旋转矩阵算法将模块坐标系转换到安装平面坐标系。该功能一般用于 RTK 倾斜测量领域，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Acc Tare ：加表调平按钮。模块静止时加速度计输出的模长理论上为1g（约9.8m/s^2),如果加速度计输出的真实模长与1g相差较大，则可以通过该按钮对加速度计零偏进行重新修正，使其回到1g附近。注意点击该按钮前模块必须处于 水平静止状态 ，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Gyro Tare ：陀螺仪调平按钮。该按钮的功能是重新计算陀螺仪静态零偏，从而使减去零偏之后的陀螺仪三轴角速度回到零附近。该按钮必须在模块 静止 时操作，否则计算出来的零偏有误，从而导致姿态漂移。如果用户在 静止 时发现姿态角在漂移，一般是陀螺仪静态零偏计算有误，建议点击该按钮进行重新校准，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Level + Gyro(Default) ：该按钮的作用等同于点击一次 Level 按钮再点击一次 Gyro 按钮。 \n \n \n Save File：参数表保存按钮。点击该按钮后，可以将 Onboard parameters里的参数保存为 txt 文件格式。 FDIsystem 的研发人员如果需要对用户的模块进行参数修改以提高使用性能时，用户可以点击此按钮将 txt 文档发送给研发人员。 \n \n \n Load File ：参数表写入按钮。 FDIsystem 的研发人员对 txt 文档修改后发送给用户，用户通过该按钮即能将新的参数写入模块中。点击过后需要对参数进行传递和保存否则下次上电时修改的参数会丢失。完整的操作步骤为： \n \n \n Load File->Transmit->Write Flash 。 \n \n \n Refresh: 参数刷新按钮。点击该按钮对参数表和配置表进行刷新，当用户在 config界面修改了参数或者配置后**， 通过该按钮可以验证改写的参数是否成功写入模块 Flash 中；或者 config**界面有部分参数未显示完全时，也需要点击该按钮使其恢复正常。 \n 低通滤波器与陷波滤波器 \n "},{title:"FDIGroundStation基本使用说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/FDIGroundStation%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/FDIGroundStation基本使用说明.md",key:"v-c9ecf91e",path:"/developers/fdigroundstation/2/FDIGroundStation%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",headers:[{level:2,title:"如何打开FDIGroundStation",slug:"如何打开fdigroundstation"},{level:2,title:"FDIGroundStation界面组成",slug:"fdigroundstation界面组成"},{level:3,title:"Pilot界面",slug:"pilot界面"},{level:3,title:"config界面",slug:"config界面"},{level:3,title:"Data界面",slug:"data界面"},{level:2,title:"如何保存修改的参数和配置",slug:"如何保存修改的参数和配置"},{level:2,title:"系统重启，调平和参数导入导出",slug:"系统重启-调平和参数导入导出"},{level:2,title:"低通滤波器与陷波滤波器",slug:"低通滤波器与陷波滤波器"}],content:" FDIGroundStation基本使用说明 \n 如何打开FDIGroundStation \n 打开上位机应用程序 FDIGroundStation.exe ，将模块与主机通过串口连接，通过设备管理器获得模块的端口号： \n \n 如果端口号获取失败可能是没有安装USB转TTL的设备驱动 CP210x USB 。 \n 然后点击上位机左上角的 Communication->Add Link ，弹出如下界面： \n \n 通过 Serial Port 选择模块的端口号，通过 Baud Rate 配置波特率为921600bps（默认），点击下方的绿色图标 Connnect 即可连接上位机。 \n FDIGroundStation界面组成 \n FDIGroundStation 界面由 Pilot 、 config 和 Data 三大部分组成： \n Pilot界面 \n \n 该界面可以分为5个部分： \n l 第一部分：飞控地面站仪盘显示界面。显示当前姿态和速度，位置，GPS经纬度高度等信息，通过该界面可以快速观测模块动态和静态的姿态输出性能。 \n l 第二部分：地图显示界面。当接入 GPS 信号时，根据当前接收到的经纬度信息在地图上实时定位，同时显示定位轨迹，支持谷歌地图。 \n l 第三部分： FDIsystem 导航系统显示界面。 \n l 第四部分：状态显示界面。从上到下依次为：电池信息、 MAVLink 接收丢包率、 MAVLink 发送丢包率， MCU 运行占用率、电台信号质量和 GPS 信号质量。当没有接入 GPS 信号时，显示 NO GPS ； GPS 定位精度由低到高依次显示为 GPS 2D ， GPS 3D ， GPS Float 和 GPS Fixed ；当接入双天线时，该图标显示为移动基站的 GPS 状态，当移动基站和移动站均达到 GPS Fixed 状态时，该图标显示为 RTK DUAL 。 HAcc-horizontal accuracy es t表示水平准确估计， VAcc-vertical accuracy est  表示垂直准确估计，它们的值越小， GPS 定位的精度越高。 \n l 第五部分：通讯控制台界面。当对上位机进行了操作，该界面将反馈对应的信息。 \n config界面 \n \n 该界面主要进行参数配置，校准配置和输出数据包配置等操作： \n l 第一部分：该部分由 Onboard parameters 和 Firmware Update 组成。前者显示的是 FDIsystem 所使用的卡尔曼滤波器 SPKF 的配置参数以及传感器出厂时刻度因子、耦合误差、零偏等配置参数，一般不需要进行改动；后者与产品固件升级有关，具体见[1.6  FDIGroundStation 固件升级](<#_1.6 FDIGroundStation 固件升级>)。 \n l 第二部分：该部分由 config 、 3D Model 、 Mag 6 side calib 等功能配置界面组成： \n 1.  Config 界面：该界面进行最主要的参数配置和输出数据包配置： \n DYNAMIC 界面配置对象模型：默认使用 GENERAL_MODEL，车载应用可以使用 AUTODRIVER_MODEL，其他模型正在开发中； \n COMM 界面配置 COMM1 到 COMM4 的波特率和端口类型； \n AID 界面配置 SPKF 所使用的融合算法类型，具体见[1.3  FDIGroundStation AID开关说明](<#_1.3 FDIGroundStation AID开关说明>)； \n SENSOR 界面配置加速度计和陀螺仪量程； \n MSGOUT PART1-PART3 界面配置用户使用 FDILINK 协议获取的数据包类型及输出频率： DETA10-V 和 DETA10-A 默认配置100Hz的 MSG_IMU 和 MSG_AHRS 数据包， DETA10-N 默认增加100Hz的 MSG_INSGPS 数据包。用户可以根据本产品的《 FDILINK 通讯协议》选择需要打开的数据包并设置对应的发送频率。 \n \n 2.  3D Model 界面：该界面将模块实时输出的姿态运用于飞机模型、汽车模型和 FDIsystem 产品模型，通过鼠标滚轮可以进行放大缩小操作： \n \n 3.  Mag 6 side calib 界面：磁力计六面校准功能，具体使用说明见[1.4.1  Mag 6 side Calib](<#_1.4.1 Mag 6 side Calib>)。 \n 4.  mag calib 2D 界面：2D磁力计校准功能，具体使用说明见[1.4.2  mag Calib 2D](<#_1.4.2 mag Calib 2D>)。 \n 5.  Mag calib 3D 界面：3D磁力计校准功能，具体使用说明见[1.4.3  mag Calib 3D](<#_1.4.3 mag Calib 3D>)。 \n 6.  IMU Calib 界面：IMU刻度因子，耦合误差项，零偏等校准功能。由于出厂时这些参数已经得到校准，因此该功能默认不启用。 \n 7.  DGNSS 界面：该界面进行GNSS相关配置： \n Radio ：电台模式。需要自行配置基站： \n \n QXWZ ：网络RTK模式。该模式需要连接网络，同时输入千寻账号： \n \n NTRIP ：局域网模式。配置基站后，该基站附件的所有用户通过连接对应的局域网即可使用该基站： \n \n 8.  GPIO 界面：待补充。 \n 9.  Odom 界面：里程计校准，待补充。 \n 10.  GnssAntenna 界面：双天线校准，待补充。 \n 11.  Offset 界面：待补充。 \n Data界面 \n 该界面由 FDIsystems Log Viewer 、 FDI Diagnostic Telemetry 和 MAVlink Data Plot 三部分组成： \n FDIsystems Log Viewer ：上位机作图界面，具体见[1.5  FDIGroundStation Log数据作图说明](<#_1.5 FDIGroundStation Log数据作图说明>)。 \n FDI Diagnostic Telemetry ：数据显示与记录界面。 Value Grid 显示数据格，如下图所示： \n \n \n Value chart 显示数据图表： \n ①　 Start Telemetry ：将勾选完的数据输出到图表中。 \n ②　 Data set(s) :数据输出类型，通过点击数据类型前面的方框来选择需要输出到图表中的数据，可以勾选多个。数据输出类型如下： \n IMU ：惯导数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n IMU.FDI_ROLL \n 融合后的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_PITCH \n 融合后的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.FDI_YAW \n 融合后的航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_RATEX \n 陀螺仪原始X轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEY \n 陀螺仪原始Y轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_RATEZ \n 陀螺仪原始Z轴角速度 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n IMU.IMU_ACCX \n 加速度计原始X轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCY \n 加速度计原始Y轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.IMU_ACCZ \n 加速度计原始Z轴加速度 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC Magnitude \n 加速度计输出加速度模值 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n IMU.ACC ROLL \n 仅由加速度计数据计算的横滚角 \n 度（°） \n \n \n IMU.ACC PITCH \n 仅由加速度计数据计算的俯仰角 \n 度（°） \n \n \n IMU.IMU_MAGX \n 磁力计原始X轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGY \n 磁力计原始Y轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAGZ \n 磁力计原始Z轴磁场强度 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_MAG_YAW \n 仅由磁力计数据计算的磁航向角 \n 度（°） \n \n \n IMU.MAG Magnitude \n 磁力计输出磁场强度模值 \n 高斯（guass） \n \n \n IMU.IMU_TEMP \n 传感器温度 \n 摄氏度（℃） \n \n \n IMU.FDI_Pressure \n 气压计原始气压值 \n 帕斯卡（Pa） \n \n \n IMU.lastUpdate DLTA \n \n \n \n \n \n \n UKF ： SPKF 融合数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n UKF.UKF_POSN \n 融合后的北向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSE \n 融合后的东向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_POSD \n 融合后的地向位置 \n 米（m） \n \n \n UKF.UKF_VELN \n 融合后的北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELE \n 融合后的东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_VELD \n 融合后的地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n UKF.UKF_LON \n 融合后的经度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_LAT \n 融合后的纬度 \n 度（°） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_X \n 陀螺仪X轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Y \n 陀螺仪Y轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_GYO_BIAS_Z \n 陀螺仪Z轴动态零偏 \n 弧度/秒（rad/s） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_X \n 加速度计X轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Y \n 加速度计Y轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_ACC_BIAS_Z \n 加速度计Z轴动态零偏 \n 米/秒平方（m/s^2） \n \n \n UKF.UKF_QUAT_W \n 融合后的四元数 \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_X \n \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Y \n \n \n \n \n UKF.UKF_QUAT_Z \n \n \n \n \n \n \n \n GPS ： GPS 数据。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n GPS.Lat \n GPS原始纬度 \n 度（°） \n \n \n GPS.Lon \n GPS原始经度 \n 度（°） \n \n \n GPS.LocalN \n 根据原始经纬度推算的北向粗略位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.LocalE \n 根据原始经纬度推算的东向粗略位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.hAcc \n 水平准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.vAcc \n 垂直准确估计 \n 米（m） \n \n \n GPS.course \n GPS原始航迹角 \n 度（°） \n \n \n GPS.height \n GPS原始高度 \n 米（m） \n \n \n GPS.pDOP \n GPS位置精度因子 \n \n \n \n GPS.tDOP \n GPS时间精度因子 \n \n \n \n GPS.velN \n GPS原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.velE \n GPS原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.velD \n GPS原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n GPS.lastPosUpdt \n \n \n \n \n GPS.lastMessege \n \n \n \n \n GPS.timeOfWeek \n \n \n \n \n GPS.posN \n 根据原始经纬度推算的北向位置 \n 米（m） \n \n \n GPS.posE \n 根据原始经纬度推算的北向位置 \n 米（m） \n \n \n \n \n \n RTK ：移动站和移动基站数据，用于双天线模式。 \n \n \n \n 变量名 \n 数据含义 \n 单位 \n \n \n \n \n RTK.Lat \n 移动基站原始纬度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Lon \n 移动基站原始经度 \n 度（°） \n \n \n RTK.Height \n 移动基站原始高度 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseVelN \n 移动基站原始北向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelE \n 移动基站原始东向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseVelD \n 移动基站原始地向速度 \n 米/秒（m/s） \n \n \n RTK.movingBaseRelLength \n 移动基站与基站之间的距离 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelHeading \n 移动基站与基站形成的航向角 \n 度（°） \n \n \n RTK.movingBaseRelN \n 移动基站在以基站为原点的北向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelE \n 移动基站在以基站为原点的东向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.movingBaseRelD \n 移动基站在以基站为原点的地向位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelLength \n 移动站与移动基站之间的距离（双天线基线长度） \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelHeading \n 双天线航向 \n 度（°） \n \n \n RTK.RoverRelN \n 双天线基线在北向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelE \n 双天线基线在东向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.RoverRelD \n 双天线基线在地向的位置 \n 米（m） \n \n \n RTK.lastUpdate DLTA \n \n \n \n \n \n ③　 Value Selection :选中数据类型的数值显示界面，包含原始值 Val ，平均值 Mean 和方差**Variance，**勾选数据左侧的方框即可在右边显示对应的曲线。 \n ④　 Avg.Window，Time Span ：纵坐标与横坐标的范围，可以进行调整。 \n ⑤　 Start Logging ：数据记录功能，点击它将输出的数据以 txt 格式或者 log 格式保存到指定的位置中。注意需要将数据在左侧 Value Selection 界面中进行勾选，如下图所示，再次点击该图标数据记录结束,同时生成对应的格式文件， txt 文件可以直接查看数据， log 文件用于导入上位机作图。 \n \n \n l  MAVLink Data Plot 😗*MAVLink **数据输出图表： \n 如何保存修改的参数和配置 \n 当用户在 FDIGroundStation 中修改了参数或者配置的话，需要写入到模块内进行保存，否则修改不生效。具体操作步骤如下： \n 1. 对 config 界面 Onboard parameters 里的参数进行了修改，亦或是完成了磁力计校准，里程计校准以及双天线校准等操作之后，需要将新的参数传递到参数表中并写入 Flash ：依次点击 Transmit 按钮和 Write Flash 按钮： \n \n \n \n 2. 对 config 界面里的 config 主界面进行了配置修改同样需要进行保存： \n \n 比如用户修改了 AID 配置后，依次点击右下角的 Save to FDI 按钮，然后在弹出的窗口中点击 Save to Permanent Memory 即可完成配置保存，如下图所示。 \n 系统重启，调平和参数导入导出 \n \n 上述功能均在 config 界面的功能按钮中实现，如上图所示： \n \n \n \n Restart ：系统重启按钮。当用户修改了参数或者配置时，通过该按钮对系统进行重启，比如打开磁力计开关，进行了磁力计校准等操作；模块输出姿态发散，或者出现系统问题时也可以点击该按钮重启。该功能的作用等价于模块重新上电。 \n \n \n IMU Tare ：该功能右侧有一个箭头，点击该箭头将显示如下图所示界面： \n \n \n \n \n \n Level：坐标系转换功能按钮。将模块安装平面 水平放置时(通过全站仪或者气泡居中方法)，此时输出的俯仰角和横滚角一般不为零，说明模块与安装平面存在安装误差角。将模块静止放置，点击该按钮后上位机将自动计算出该安装误差角的大小，通过模块内置的旋转矩阵算法将模块坐标系转换到安装平面坐标系。该功能一般用于 RTK 倾斜测量领域，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Acc Tare ：加表调平按钮。模块静止时加速度计输出的模长理论上为1g（约9.8m/s^2),如果加速度计输出的真实模长与1g相差较大，则可以通过该按钮对加速度计零偏进行重新修正，使其回到1g附近。注意点击该按钮前模块必须处于 水平静止状态 ，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Gyro Tare ：陀螺仪调平按钮。该按钮的功能是重新计算陀螺仪静态零偏，从而使减去零偏之后的陀螺仪三轴角速度回到零附近。该按钮必须在模块 静止 时操作，否则计算出来的零偏有误，从而导致姿态漂移。如果用户在 静止 时发现姿态角在漂移，一般是陀螺仪静态零偏计算有误，建议点击该按钮进行重新校准，点击完该按钮后需要点击 Write Flash 按钮进行参数保存。 \n \n \n Level + Gyro(Default) ：该按钮的作用等同于点击一次 Level 按钮再点击一次 Gyro 按钮。 \n \n \n Save File：参数表保存按钮。点击该按钮后，可以将 Onboard parameters里的参数保存为 txt 文件格式。 FDIsystem 的研发人员如果需要对用户的模块进行参数修改以提高使用性能时，用户可以点击此按钮将 txt 文档发送给研发人员。 \n \n \n Load File ：参数表写入按钮。 FDIsystem 的研发人员对 txt 文档修改后发送给用户，用户通过该按钮即能将新的参数写入模块中。点击过后需要对参数进行传递和保存否则下次上电时修改的参数会丢失。完整的操作步骤为： \n \n \n Load File->Transmit->Write Flash 。 \n \n \n Refresh: 参数刷新按钮。点击该按钮对参数表和配置表进行刷新，当用户在 config界面修改了参数或者配置后**， 通过该按钮可以验证改写的参数是否成功写入模块 Flash 中；或者 config**界面有部分参数未显示完全时，也需要点击该按钮使其恢复正常。 \n 低通滤波器与陷波滤波器 \n "},{title:"RTK 差分数据配置",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/GNSS%E5%B7%AE%E5%88%86%E9%85%8D%E7%BD%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/GNSS差分配置说明.md",key:"v-b39ac826",path:"/developers/fdigroundstation/2/GNSS%E5%B7%AE%E5%88%86%E9%85%8D%E7%BD%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E.html",headers:[{level:2,title:"RTCM 模式选择",slug:"rtcm-模式选择"},{level:2,title:"Radio 无线电台模式",slug:"radio-无线电台模式"},{level:2,title:"Ntrip 配置界面说明",slug:"ntrip-配置界面说明"},{level:3,title:"硬件网络状态",slug:"硬件网络状态"},{level:3,title:"RTCM 数据流连接状态",slug:"rtcm-数据流连接状态"},{level:3,title:"账号配置",slug:"账号配置"},{level:3,title:"差分云共享广播",slug:"差分云共享广播"},{level:2,title:"TransCloud",slug:"transcloud"},{level:3,title:"差分云共享接收",slug:"差分云共享接收"}],content:" RTK 差分数据配置 \n 在测绘、室外车载建图与导航等需要高精度定位的场景中，常使用 RTK（实时差分定位） ：流动站接收基准站（或 CORS 等）播发的 RTCM 差分数据，经实时解算，一般可达到厘米级定位精度。 \n 购买网络差分服务（如千寻、移动高精度定位等）或具备电台等差分链路后，可在 FDIGroundStation 的 Config → DGNSS 面板中完成相关配置： \n RTCM 模式选择 \n 差分获取方式共三种： Radio 、 Ntrip 、 TransCloud 。 \n \n \n Radio（无线电台） \n经无线电台接收 RTCM，需与同频段、同网络号的基站电台配合，数据不经公网。适合沙漠、高空等无可靠 4G 覆盖的场景，环境适应性较好。常见配件：FDI P900、Epsilon-Dp900、FDI BASE 电台版等。 \n \n \n Ntrip \n经互联网获取差分，可连接千寻、移动等 CORS / 网络 RTK 服务。通常依赖模组或链路侧具备联网能力（如内置 4G），配置简便、覆盖面广；也可将已订阅的 CORS 差分经飞迪差分共享云向外广播。 \n \n \n TransCloud \n飞迪差分共享云的 接收端 ：由已接入该服务的设备共享差分，具备 4G 等联网能力的设备可连接飞迪云获取 RTCM。适合多机共用同一路差分、就近共享的场景。 \n Radio 无线电台模式 \n 可查看电台信号强度，配置模式（默认 slave 从机）、网络号（主从机须相同才能通信）、波特率等： \n \n 注意：内置 P900 电台的设备，相关端口波特率须保持一致。 \n Ntrip 配置界面说明 \n 差分数据配置方式有两种： \n \n Ntrip ：标准方式，绝大多数高精度定位服务均支持，推荐使用。 \n TransCloud ：飞迪云透传模式，一般搭配 FDISYSTEMS 基站使用。购买带基站的模组后通常已预配置，无需再操作。 \n \n 界面还可实时显示下列状态： \n 硬件网络状态 \n \n NET Status ：联网状态。插入物联网卡 / SIM 卡后，网络连接成功时图标为蓝色，并显示 NET Connect ；否则图标为红色，显示 NET Disconnect 。 \n RTCM 数据流连接状态 \n \n Status ：RTCM 数据接收状态。模组已联网且差分账号配置正确、能收到 RTCM 时，图标为蓝色并显示 Connect ；否则为红色并显示 Disconnect 。 \n \n 上述两状态均显示已连接时，说明账号配置无误、差分接收成功。FDIGroundStation 右上角 GPS 状态栏会进入 RTK 模式。进入 RTK 的快慢取决于天线与测试环境：天空越开阔、遮挡越少，进入通常越快，定位精度也越好。 \n 账号配置 \n NTRIP 账号相关项说明如下： \n \n 域名 / IP ：各高精度位置服务厂商不同。例如千寻约为 203.107.45.154 ，移动约为 120.253.239.161 ；如有变更，请以各厂商官网为准。 \n 端口号 ： 8001 （CGCS2000）、 8002 （WGS84）、 8003 （ITRF2008）。FDISYSTEMS 定位模型基于 WGS84，一般填 8002 即可。 \n 挂载点 ：千寻账号推荐 AUTO 或 RTCM32_GGB ；移动账号推荐 RTCM33_GRCE ；其他账号请向服务商确认。 \n 账号与密码 ：向服务商索取。 \n 差分云共享广播 \n FDI TransCloud 配置 ：飞迪差分云 fdinav.fdisystems.cn 透传广播模式。成功配置 NTRIP 后，模组内置 4G 可接收 RTCM 差分；该模式可将收到的 RTCM 实时上传至飞迪差分云，由云差分管理系统分发，使其他设备也能获取同一路差分以实现 RTK。每台设备对应一段 fdinav code 鉴权信息（约 100 位），在飞迪云完成配置后可实现一对多广播。 \n TransCloud \n 差分云共享接收 \n 对应差分云共享广播的接收侧。在 fdinav.fdisystems.cn 开通账户、添加设备、建立透传 ROOM、配置鉴权码等，即可完成数据分发。 \n \n \n 例如购买多台 DETA100 系列产品时，只需购买一个 NTRIP 账号，即可通过差分云共享将该账号的 RTCM 差分分发给多台设备，实现厘米级定位。该广播模式仅适用于 同一片区域 内的设备；跨区域使用时，定位精度无法保证。 \n \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/magCal.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/magCal.md",key:"v-a50613d2",path:"/developers/fdigroundstation/2/magCal.html",headers:[{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"},{level:3,title:"界面说明",slug:"界面说明"},{level:3,title:"操作步骤",slug:"操作步骤"},{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"注意事项",slug:"注意事项"}],content:" 磁力计校准说明 \n FDIGroundStation 提供 mag Calib 2D 、 mag Calib 3D 、 Mag 6 side Calib 三种磁力计校准功能，说明如下。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 即磁力计 2D 校准。当模组安装在车载、船载、机载等场合，无法在整个空间内运动时，3D 校准不可用，可采用本方法。校准过程中，AID 界面的磁力计融合开关须关闭。 \n 用法较简单：将模组静止放在平面上，点击开始，然后在该平面内缓慢旋转。进度条到 100% 后数据采集完成，开始计算校准参数。界面中 A、B、C、D、E 会显示相关参数： \n \n \n 该方法只采集一个平面上的数据，对该平面的软磁、硬磁补偿效果较好；若模组后续不在该平面运动，校准效果会下降，建议重新校准。 \n Mag Calib 3D \n mag Calib 3D 即磁力计 3D 校准，是 FDISYSTEMS 推荐的方法。相对六面法，步骤更简单、更快，通常约 10–20 s 即可完成；对比测试表明，效果与六面法基本一致。 \n 界面说明 \n \n 拟合误差阈值（%） ：衡量校准效果，当前拟合误差越小越好。可自行设置，默认 3。 \n 最好的拟合误差（%） ：校准过程中出现过的最小拟合误差。 \n 当前计算的拟合误差（%） ：当前时刻算出的拟合误差。 \n 地磁场强度（mT） ：算法估计的当地磁场强度。 \n 校准算法 ：当前校准模式，由低到高为 Low → Mid → High。 \n 硬磁补偿 ：算法得到的硬磁补偿矢量。 \n 软磁补偿 ：算法得到的软磁补偿矩阵。 \n 操作步骤 \n \n 设置拟合误差阈值后，点击开始校准。系统由 NAVIGATION 进入 CALIBRATION 模式。 \n 手持模组在空中画 ∞ 字形，界面会实时更新校准结果。演示见下： \n \n \n \n 当校准算法显示由 Low → Mid → High，且当前拟合误差小于设定阈值时，表明校准成功，系统回到到 NAVIGATION 模式；否则继续校准。 \n 若拟合误差始终达不到阈值，点击终止校准，再重新开始。常见原因是环境磁场不稳定或存在变化干扰，校准时请远离干扰源。 \n 校准完成后点击 Stop calibration 结束校准。 \n \n 校准过程界面示例如下： \n \n 校准完成后界面示例如下： \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 即磁力计六面校准：需对模组六个平面分别进行软磁、硬磁校准。演示见下： \n \n 操作界面如下： \n \n 点击 calib 开始校准，将模组静止放置。系统会自动判断当前朝向哪一面；如上图，检测到前面朝地时，对应文字由红色变为黑色。此时绕该平面法线方向旋转模组采集数据；数量足够后文字变为绿色，再换另一面重复操作。 \n 颜色含义如下图：红色为尚未采集，黑色为当前正在采集，绿色为已采集完成。 \n \n 六个平面均采集完成后，系统计算软磁、硬磁干扰，并将采集点显示在图中以便观察效果。下图中 1 为校准前，2 为校准后： \n \n 校准得到的软磁、硬磁参数会出现在参数表中，须写入 Flash，否则再次上电会丢失。完整流程： \n Mag 6 side Calib 校准结束 → Transmit → Write Flash \n 六面法步骤较繁琐，一次往往需要数分钟，一般不推荐优先使用。 \n 注意事项 \n 无论使用上述哪一种校准功能，校准前须关闭磁力计融合开关（ AID_MAG_2D_MAGNETIC / AID_MAG_3D_MAGNETIC ），否则会影响校准效果。 \n 校准完成后，按需打开对应磁力计融合开关并保存配置，再点击 Restart 重新上电，即可使用 9 轴融合姿态数据。 \n"},{title:"基本操作",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/README.md",key:"v-67df333a",path:"/developers/fdigroundstation/2/",content:" 基本操作 \n 本节说明 FDIGroundStation 中的常用配置与标定操作。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"AID 开关说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/spkf.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/spkf.md",key:"v-404fe4dd",path:"/developers/fdigroundstation/2/spkf.html",headers:[{level:2,title:"默认 6 轴融合配置",slug:"默认-6-轴融合配置"},{level:2,title:"开关说明",slug:"开关说明"},{level:3,title:"AIDACCELGRAVITY",slug:"aid-accel-gravity"},{level:3,title:"AIDBROALT_UPDATE",slug:"aid-bro-alt-update"},{level:3,title:"AIDCARCENTACCELNHC_ENABLED",slug:"aid-car-cent-accel-nhc-enabled"},{level:3,title:"AIDCARYZZEROVELNHCENABLED",slug:"aid-car-yz-zero-vel-nhc-enabled"},{level:3,title:"AIDEXTHEADING_UPDATE",slug:"aid-ext-heading-update"},{level:3,title:"AIDEXTPOSVELUPDATE",slug:"aid-ext-pos-vel-update"},{level:3,title:"AIDEXTSLAM1_UPDATE",slug:"aid-ext-slam1-update"},{level:3,title:"AIDGNSSDUALANTHEADING_UPDATE",slug:"aid-gnss-dual-ant-heading-update"},{level:3,title:"AIDGNSSPOS_UPDATE",slug:"aid-gnss-pos-update"},{level:3,title:"AIDGNSSTRACKHEADINGUPDATE",slug:"aid-gnss-track-heading-update"},{level:3,title:"AIDGNSSVEL_UPDATE",slug:"aid-gnss-vel-update"},{level:3,title:"AIDGYOTURNONTARE_ENABLED",slug:"aid-gyo-turn-on-tare-enabled"},{level:3,title:"AIDINITYAWUSEMAG",slug:"aid-init-yaw-use-mag"},{level:3,title:"AIDMAG2D_MAGNETIC",slug:"aid-mag-2d-magnetic"},{level:3,title:"AIDMAG3D_MAGNETIC",slug:"aid-mag-3d-magnetic"},{level:3,title:"AIDODOMETERVEL_UPDATE",slug:"aid-odometer-vel-update"},{level:3,title:"AIDOPTICFLOWUPDATE",slug:"aid-opticflow-update"},{level:3,title:"AIDZEROPOS_UPDATE",slug:"aid-zero-pos-update"},{level:3,title:"AIDZERORATE_UPDATE",slug:"aid-zero-rate-update"},{level:3,title:"AIDZEROVEL_UPDATE",slug:"aid-zero-vel-update"},{level:2,title:"9 轴融合与绝对航向",slug:"_9-轴融合与绝对航向"},{level:3,title:"磁力计融合（9 轴）",slug:"磁力计融合-9-轴"},{level:3,title:"不使用磁力计获取绝对航向",slug:"不使用磁力计获取绝对航向"}],content:" AID 开关说明 \n 在 Config 面板的 AID 区可配置 SPKF 所用的融合开关，各开关说明如下。 \n \n \n \n \n 开关类型 \n 说明 \n \n \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY \n 加速度计重力辅助融合开关 \n \n \n AID_BRO_ALT_UPDATE \n 气压计高度辅助融合开关 \n \n \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n 汽车向心加速度补偿开关 \n \n \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n 汽车零速更新开关 \n \n \n AID_EXT_HEADING_UPDATE \n 外部航向输入开关 \n \n \n AID_EXT_POS_VEL_UPDATE \n 外部速度位置输入开关 \n \n \n AID_EXT_SLAM1_UPDATE \n 外部 SLAM PVA 输入开关 \n \n \n AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE \n GNSS 双天线定向融合开关 \n \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE \n GNSS 位置融合开关 \n \n \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS 航迹角融合开关 \n \n \n AID_GNSS_VEL_UPDATE \n GNSS 速度融合开关 \n \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED \n 开机时静态陀螺零偏估计开关 \n \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG \n 磁力计初始化航向角开关 \n \n \n AID_MAG_2D_MAGNETIC \n 磁力计 2D 融合开关 \n \n \n AID_MAG_3D_MAGNETIC \n 磁力计 3D 融合开关 \n \n \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE \n 里程计融合开关 \n \n \n AID_OPTICFLOW_UPDATE \n 光流计融合开关 \n \n \n AID_ZERO_POS_UPDATE \n 零位置更新开关 \n \n \n AID_ZERO_RATE_UPDATE \n 零角速度更新开关 \n \n \n AID_ZERO_VEL_UPDATE \n 零速度更新开关 \n \n \n \n 表：AID 开关说明 \n 默认 6 轴融合配置 \n 默认 6 轴融合配置示例如下： \n \n 典型开启项包括： \n \n AID_ACCEL_GRAVITY ：用加速度计稳定横滚角、俯仰角 \n AID_GNSS_POS_UPDATE 、 AID_GNSS_VEL_UPDATE ：外接 GNSS 时做位置、速度融合 \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED ：上电时估计一次陀螺静态零偏（需静止启动） \n AID_INIT_YAW_USE_MAG ：上电时用磁力计初始化航向 \n AID_ZERO_RATE_UPDATE ：静止时估计陀螺动态零偏 \n 开关说明 \n AID_ACCEL_GRAVITY \n 使用加速度计测得的重力矢量辅助稳定横滚角与俯仰角，即 AHRS 的基本原理。 \n AID_BRO_ALT_UPDATE \n 使用气压高度计信息辅助导航。 \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n 汽车向心加速度非完整性约束（NHC）开关。适用于前轮导向的汽车应用，可利用汽车动力学约束提升性能。使用前须完成 IMU 安装角校准，以及里程计杆臂校准（即使当前未使用里程计）。 不满足该载体模型时禁止开启。 \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n 汽车载体坐标系 Y、Z 轴零速非完整性约束开关。同样适用于前轮导向汽车应用，使用前须完成 IMU 安装角与里程计杆臂校准（即使未使用里程计）。 不满足该载体模型时禁止开启。 \n AID_EXT_HEADING_UPDATE \n 外部航向辅助开关，可用于其他航向信息源辅助导航或初始对准。 \n AID_EXT_POS_VEL_UPDATE \n 外部位置、速度辅助开关。 \n AID_EXT_SLAM1_UPDATE \n 外部 SLAM1 辅助开关，可融合位置、速度与航姿角信息。 \n AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE \n 允许接入 GNSS 双天线测向结果进行航向融合。 \n AID_GNSS_POS_UPDATE \n GNSS 位置辅助融合开关。 \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS 航迹角辅助融合开关。 \n AID_GNSS_VEL_UPDATE \n GNSS 速度辅助融合开关。 \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED \n 上电时自动计算一次陀螺仪静态零偏，模组须静止放置。若使用环境无法保证静止启动，请关闭该开关。 \n AID_INIT_YAW_USE_MAG \n 上电时使用磁力计初始化航向。若希望启动后航向从零开始，请关闭该开关。 \n 在具备卫星双天线或其他准确航向信息源的组合导航中，该功能可加快航向初始化。例如单点定位时，若初始航向误差接近 180°，收敛往往较慢；上电时用磁航向初始化可减小初始误差、加快对准。 \n 注意：使用磁力计前须完成磁力计校准。 \n AID_MAG_2D_MAGNETIC \n 磁力计 2D 实时辅助开关，适用于无法进行磁 3D 校准的场景（如平面运动车辆等）。使用前须完成磁 2D 校准。条件允许时，建议优先使用精度更高的磁 3D 辅助。 \n AID_MAG_3D_MAGNETIC \n 磁力计 3D 实时辅助开关，适用于无人机等场景。使用前须完成磁 3D 校准。 \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE \n 里程计速度辅助开关。使用前须校准里程计，并完成杆臂与刻度因子估计。 \n AID_OPTICFLOW_UPDATE \n 光流传感器辅助开关，提供增量位置与速度信息。 \n AID_ZERO_POS_UPDATE \n 模组判定长时间静止时，停止位置更新，使位置保持不变。 \n AID_ZERO_RATE_UPDATE \n 模组判定静止时估计陀螺仪动态零偏。请设置合理阈值；阈值不当可能导致零偏估计错误。例如模组旋转角速度低于约 0.5°/s 时，也可能被误判为静止。 \n AID_ZERO_VEL_UPDATE \n 模组判定静止时，将 NED 速度拉至零，用于抑制导航误差。 \n 9 轴融合与绝对航向 \n 磁力计融合（9 轴） \n 下图为 9 轴融合配置示例。相对 6 轴配置，增加了 AID_MAG_3D_MAGNETIC 磁力计融合开关（也可开启 AID_MAG_2D_MAGNETIC ，二者任选其一；算法不同，但均用磁力计做航向融合）。开启前须完成磁力计软磁、硬磁校准，详见 磁力计校准说明 。 \n \n 若使用环境磁干扰较大，开启 AID_MAG_3D_MAGNETIC 可能导致航向估计错误。可在 Data 界面 IMU 数据表中查看 IMU.MAG Magnitude ：磁场稳定时，该值通常接近当地磁场强度（约 0.5 高斯）。 \n 不使用磁力计获取绝对航向 \n 在已接入 GNSS（内置或外接）时，也可不依赖磁力计获得绝对航向，常见有三种方式： \n \n \n GNSS 组合导航 \nAID 配置与 6 轴融合相同：上电可用磁力计初始化航向，再通过 GNSS 速度、位置融合修正航向。当载体频繁且明显加速（如转弯）时，输出航向会逐步收敛到真实航向。 \n \n \n GNSS 航迹角融合 \n开启 AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE ，用 GNSS 航迹角融合。通常需具备一定速度（大于约 2 m/s）才能得到可用航向估计；速度越快，航向精度越高。同时要求载体前进时无明显侧滑。例如飞机受侧风漂移时，用 GNSS 航迹角可能得到错误航向。 \n \n \n GNSS 双天线航向融合 \n具备双天线测向能力的型号（如内置双天线的 DETA100 / EPSILON / Sigma 等，或可外接双天线 GNSS 的 N 系列等）可开启 AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE 。通过两根 GNSS 天线测向，即使静止也可得到有效真航向。一般基线越长，航向精度越高；同时双天线测向相对单天线定位，对 GNSS 接收条件要求更高，宜在天空开阔环境下使用。具体以产品规格与上位机实际显示的 AID 选项为准。 \n \n \n \n"},{title:"惯导双天线校准说明",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/dualAntCal.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/dualAntCal.md",key:"v-722eb187",path:"/developers/fdigroundstation/2/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"1. 安装误差角手动补偿",slug:"_1-安装误差角手动补偿"},{level:3,title:"RBV（惯导相对载体的安装误差角）",slug:"rbv-惯导相对载体的安装误差角"},{level:4,title:"航向安装误差角定义",slug:"航向安装误差角定义"},{level:3,title:"双天线航向误差角",slug:"双天线航向误差角"},{level:3,title:"参数保存",slug:"参数保存"},{level:2,title:"2. 惯导双天线自动校准",slug:"_2-惯导双天线自动校准"},{level:3,title:"Step 1：配置 AID 开关",slug:"step-1-配置-aid-开关"},{level:3,title:"Step 2：使双天线进入固定解",slug:"step-2-使双天线进入固定解"},{level:3,title:"Step 3：填写杆臂",slug:"step-3-填写杆臂"},{level:3,title:"Step 4：保存并重启",slug:"step-4-保存并重启"},{level:3,title:"Step 5：开始自动校准",slug:"step-5-开始自动校准"},{level:3,title:"Step 6：滤波收敛与参数估计",slug:"step-6-滤波收敛与参数估计"},{level:3,title:"Step 7：保存结果并检查",slug:"step-7-保存结果并检查"},{level:2,title:"GNSSAntenna 界面参数说明",slug:"gnssantenna-界面参数说明"},{level:2,title:"3. 校准总结与建议",slug:"_3-校准总结与建议"},{level:3,title:"校准精度影响因素",slug:"校准精度影响因素"}],content:" 惯导双天线校准说明 \n 本教程适用于 FDISYSTEMS 支持双天线 RTK 的产品，说明如何在 FDIGroundStation 中完成安装误差角与相关参数的校准。 \n 安装误差角（RBV 与双天线航向误差角）可用两种方式得到： \n \n 已知安装角 ：由全站仪等设备测得后，在参数表中手动写入（见 第 1 节 ）。 \n 未知安装角 ：通过 GNSSAntenna 自动校准由模组估计（见 第 2 节 ）。二者最终写入的是同一组参数。 \n \n 杆臂（惯导–主天线、惯导–后轮中心）须手动测量填写，自动校准不会估计杆臂。填写步骤见 杆臂配置 。 \n 1. 安装误差角手动补偿 \n 若已通过测量设备获得惯导相对载体的安装误差角及双天线航向误差角，可直接在参数表中补偿。 \n RBV（惯导相对载体的安装误差角） \n RBV （Rotation Body-to-Vehicle）指惯导本体坐标系（b / Body）相对载体坐标系（v / Vehicle）的安装误差角，对应参数 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL / PITCH / YAW 。 \n 理想情况下，惯导 X 轴、双天线连线均与载体 X 轴平行。实际因安装限制，需在上位机中补偿以下安装误差角： \n \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL \n 俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH \n 航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW \n 航向安装误差角定义 \n \n 若载体 v 系 X 轴顺时针旋转 ∆ψ 后与 b 系 X 轴平行 → BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW = ∆ψ \n 若载体 v 系 X 轴逆时针旋转 ∆ψ 后与 b 系 X 轴平行 → BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW = -∆ψ \n 双天线航向误差角 \n GNSS_ANTS_HEADING_BIAS = 双天线原始航向角 − 载体前进航向角 \n 定义规则与惯导航向误差角相同；参数表位置为 GNSS 栏，单位为度。 \n 参数保存 \n 在 Onboard parameters 中修改后，依次点击 Transmit 、 Write Flash 保存参数。杆臂填写见 杆臂配置 。 \n 2. 惯导双天线自动校准 \n 若无法用测量设备精确得到第 1 节中的 RBV 与 双天线航向误差角 ，可使用 GNSSAntenna 自动校准，由模组估计这两组参数（最终结果与第 1 节手动写入的参数相同）。 主天线杆臂须手填 ；车载并使用里程计或 NHC 时， 惯导到后轮中心杆臂也须手填 （见 杆臂配置 ）。 \n 以下以车载场景为例。演示见下： \n Step 1：配置 AID 开关 \n 车载场景在 DYNAMICS 中选择 AUTODRIVER_MODEL ，并按应用配置 AID。汽车应用可参考： \n \n \n 修改后点击 Save to FDI 按钮将数据保存到模组。 \n Step 2：使双天线进入固定解 \n 双天线自动校准需要双天线进入固定解（右上角天线状态为 RTK DUAL ）。此处以 GNSS 网络差分（Ntrip）为例说明如何使双天线进入固定解： \n \n 进入 GNSS差分服务 界面，选择 Ntrip 模式。 \n 在网络状态为 Net Connected 时，正确填写差分账号等信息。 \n 信息填写完毕后，保存并重启模组，等待 RTCM 状态为 Connected 。 \n 确认右上角天线状态为 RTK DUAL 后，再切换到 GNSS天线 界面。 \n \n \n 更完整的差分配置见 RTK 差分数据配置 。 \n Step 3：填写杆臂 \n 进入 GNSSAntenna 界面后（各栏含义见 GNSSAntenna 界面参数说明 ）。校准流程为： \n \n 点击 刷新 按钮。 \n 填写 主天线臂 （IMU 到主天线的偏移量，必填）。 \n 车载使用里程计或 NHC 时，需要填写 惯导到车辆后轮中心的偏移量 （后轴中点）。 \n 惯导与双天线的对齐 中三个角度可填写粗略值作为滤波估计的初值（选填）。例如惯导大致水平、X 轴大致朝车头时可填 0 ；双天线航向偏移可参考：MB→ROVER 与车头一致 → 0° ，向右 90° → 90° ，向左 90° → 270° ，反向 → 180° 。 \n Step 4：保存并重启 \n 确认参数无误后，依次点击 Save 、 Write Flash ，再 Restart 重启模组。 \n Step 5：开始自动校准 \n \n 模组重启后，再次等待双天线进入 RTK DUAL 。 \n 在 GNSSAntenna 界面点击 校准开始 ，开启 RBV 与双天线安装误差角的自动校准。 \n 启动车辆，沿「口」字形或「日」字形道路行驶，速度不低于 20 km/h （含直线与 90° 弯道；不推荐掉头）。 \n Step 6：滤波收敛与参数估计 \n 行驶过程中，模组会估计 GNSS/INS 组合导航滤波是否收敛： \n \n 未收敛时， 滤波收敛标志 为红色； \n 收敛后变为蓝色。 \n \n \n 滤波收敛后， GNSS 天线与惯导对准参数集 中开始实时更新待估计状态（横滚 / 俯仰 / 航向偏移、双天线航向偏移、车速等）。此阶段请继续按「口」/「日」字行驶，直线段尽量保持笔直。 \n \n 当模组累计足够的直线运动数据后，结果写入上方「惯导与双天线的对齐」相关数据框，上位机打印 RBV and Dual ANTS Calibration Finished 等字样，并自动退出校准（打印 Disarmed ）。 \n Step 7：保存结果并检查 \n \n 点击 保存 ，然后重启模组。 \n 检查参数是否已正常写入。 \n 至此，车载双天线组合导航自动校准完成。 \n GNSSAntenna 界面参数说明 \n 以下为 GNSSAntenna 界面各栏的补充说明。 \n \n 各栏含义与填写要求： \n \n \n \n 参数 \n 是否必填 \n 说明 \n \n \n \n \n 从主天线到副天线的偏移量 \n 否 \n 双天线基线相对主天线的偏移，非自动校准必填项 \n \n \n 主天线臂（IMU 到主天线） \n 是 \n 在惯导坐标系下测量；天线在模组上方时 Z 一般为负 \n \n \n 惯导到车辆后轮中心的偏移量 \n 车载且使用里程计或 NHC 时 是 \n 量到后轴中点（里程计 & NHC 点），非单独某一侧后轮 \n \n \n 惯导与双天线的对齐（惯导航向 / 俯仰偏移、双天线航向偏移） \n 可选初值 \n 可填粗略初值；校准完成后最终结果也会落在此处 \n \n \n GNSS 天线与惯导对准参数集 \n 否（只读） \n 滤波收敛后实时估计的数值，非用户填写 \n 3. 校准总结与建议 \n \n 尽量使惯导 X 轴、双天线连线与载体前进方向一致。 \n 杆臂须手动精确测量 ；自动校准不估计杆臂。 \n 已知安装角时可按第 1 节手填；未知时用第 2 节自动校准，二者对应同一组 RBV / 双天线航向误差角参数。 \n 车载使用里程计或 NHC 时，须填写惯导到 后轴中点 的杆臂。 \n 自动校准过程须保持双天线固定解，并按规定路形与车速行驶。 \n 校准精度影响因素 \n \n \n \n 因素 \n 影响结果 \n \n \n \n \n 惯导–天线杆臂测量精度 \n 杆臂越准，RBV 通常越准 \n \n \n 双天线基线长度 \n 基线越长（建议 ≥ 1 m），航向误差角通常越准 \n \n \n 行驶状态 \n 速度 > 20 km/h、路面平整、直线笔直 → 精度更高 \n \n \n 设备固定 \n 模组与天线须可靠固定，远离振动源 \n \n \n 环境要求 \n 天空开阔，双天线保持固定解 \n \n \n \n"},{title:"手动设置初始姿态与原点",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E4%BC%A0%E9%80%92%E5%AF%B9%E5%87%86.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/传递对准.md",key:"v-6bdf8329",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E4%BC%A0%E9%80%92%E5%AF%B9%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"姿态传递对准",slug:"姿态传递对准"},{level:2,title:"航向传递对准",slug:"航向传递对准"},{level:2,title:"位置传递对准",slug:"位置传递对准"}],content:" 手动设置初始姿态与原点 \n 在部分应用场景中，若可通过其他方式获得当前模组的准确姿态、速度或位置，可将其作为已知量输入模组，使模组上电后按给定数据进行初始化。相关配置位于 Onboard Parameters 的 USER 参数表中；参数默认为 0，表示用户自定义功能不生效。 \n \n \n 应用示例如下： \n 姿态传递对准 \n \n 若模组安装在振动较大的环境中，无法由内部加速度计估计出良好的横滚、俯仰初值，而平台初始横滚角、俯仰角已知（例如分别为 30°、60°），可将该值写入 USER_DEFINE_ROLL 、 USER_DEFINE_PITCH ，同时关闭 AID 界面中的加速度计量测更新开关 AID_ACCEL_GRAVITY ，保存并重启后生效，如下图所示： \n \n \n 重启后上位机显示的姿态角如下图，可见俯仰角与横滚角已按设定值初始化： \n 航向传递对准 \n \n 若模组安装在室内等磁干扰较强的环境中，无法由磁力计获得准确航向，而初始方位已知（例如 230°），可将该值写入 USER_DEFINE_YAW ，同时关闭 AID 界面中的磁 2D、磁 3D 量测更新开关，保存并重启后生效，如下图所示： \n \n \n 重启后上位机显示的姿态角如下图，可见航向角已按设定值初始化： \n 位置传递对准 \n \n NED 为导航坐标系，使用前需定义原点。默认情况下，原点由模组根据 GNSS 是否生效自动标定；也支持人工输入，即在上位机 USER 界面写入。以合肥某位置为例：经度 117.12345678°、纬度 31.87654321°， 将该位置设为 NED 坐标系原点 。注意小数部分须保留到小数点后 8 位，不足补 0；8 位小数可将定位精度保证到毫米量级。 \n \n \n 如上图，在 Config界面 Onboard Parameters 的 USER 类参数（红框处）输入指定经纬度： \n \n USER_DEFINE_HOLDLAT_1 ：纬度整数部分，即 31 \n USER_DEFINE_HOLDLAT_2 ：纬度小数点后 8 位，即 87654321 \n USER_DEFINE_HOLDLON_1 ：经度整数部分，即 117 \n USER_DEFINE_HOLDLON_2 ：经度小数点后 8 位，即 12345678 \n \n 然后依次点击 Transmit 、 Write Flash 保存参数，再点击 Restart 重启。此后每次上电，写入的参数均生效。若需恢复自动标定原点，将上述 4 个参数置零即可。 \n"},{title:"以太网配置",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E4%BB%A5%E5%A4%AA%E7%BD%91%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/以太网配置.md",key:"v-67be3b32",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E4%BB%A5%E5%A4%AA%E7%BD%91%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"端口协议配置为 NAV",slug:"端口协议配置为-nav"},{level:2,title:"端口协议配置为 Main",slug:"端口协议配置为-main"}],content:" 以太网配置 \n Sigma 系列 COM3 有 RS422 、 以太网 两种硬件版本； Orion 系列辅航插 COM3 为以太网。本节说明以太网 COM3 的配置与使用。 \n 使用前请完成硬件连接：将 DB9 转 RJ45 转接头的 DB9 公头 接到评估线束的 DB9-3 ，用网线连接转接头 网线口 和电脑网口。首次配置参数时，请先通过 DB9-1 以串口方式连接 FDIGroundStation 上位机。转接头实物如下图所示。 \n \n 进入上位机 Config 界面，可查看 COM3（ETH）的默认参数，包括 IP、端口（Port）、协议类型（Type）与工作模式（Mode），如下图所示。 \n 出厂默认一般为： \n \n IP： 192.168.001.200 \n Port： 8080 \n Mode： TCP_SERVER \n Type： None \n \n \n 电脑需与模组处于同一网段。打开 设置 → 网络和 Internet → 以太网 ，将 IPv4 设为手动，例如： \n \n IP 地址： 192.168.1.100 （或同网段其它未占用地址，如 192.168.1.99 ） \n 子网掩码： 255.255.255.0 \n \n 电脑网口经网线（及 DB9 转 RJ45）直接连接模组、中间不经过路由器时，双方只需 IP 处于同一网段、子网掩码一致即可通信， 网关 和 DNS 均可留空。若电脑以太网接到路由器或交换机，并需要同时上网，再按局域网要求填写网关（如 192.168.1.1 ）和 DNS。 \n 如下图所示。保存后，模组作为 TCP 服务器等待连接；下文分别说明将端口协议配置为 NAV 与 Main 的操作。 \n 端口协议配置为 NAV \n \n 在 COMM 中将 COM3(ETH) 的协议类型（Type）改为 NAV ，依次点击 Save to FDI… 和 Restart ，使配置生效，如下图所示。 \n \n \n \n \n 打开网络调试助手，按下列参数设置后点击 连接 ： \n \n 协议类型： TCP Client \n 远程主机地址： 192.168.1.200 \n 远程主机端口： 8080 \n \n 若数据日志窗口能持续收到数据（如 HEX 包），则说明 NAV 配置成功，如下图所示。 \n 端口协议配置为 Main \n 以太网版本在 DB9-1（COM1） 已配置为 Main 的同时，仍可将 COM3 网口 也配置为 Main，即允许同时存在两个主串口。 \n \n 在 COMM 中将 COM3(ETH) 的协议类型（Type）改为 Main ，依次点击 Save to FDI… 和 Restart ，如下图所示。 \n \n \n \n \n 点击界面右下角 Disconnect ，断开当前串口连接。再打开菜单栏 Communication ，在弹窗中设置： \n \n Link Type： TCP \n TCP IP： 192.168.1.200 （与模组 IP 一致） \n TCP Port： 8080 \n \n 点击 Connect 。若上位机连接成功并可正常通信，则说明 Main 配置成功，如下图所示。 \n \n \n \n"},{title:"参数配置与保存",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E5%8F%82%E6%95%B0%E9%85%8D%E7%BD%AE%E4%B8%8E%E4%BF%9D%E5%AD%98.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/参数配置与保存.md",key:"v-081ac11a",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E5%8F%82%E6%95%B0%E9%85%8D%E7%BD%AE%E4%B8%8E%E4%BF%9D%E5%AD%98.html",content:" 参数配置与保存 \n 在 FDIGroundStation 中修改参数或配置后，须写入模块并保存，否则修改不会生效。具体步骤如下。 \n 若已修改 Config界面 Onboard parameters 中的参数，或完成了磁力计、里程计、双天线等校准，需将新参数写入参数表并保存到 Flash：依次点击 Transmit 、 Write Flash ：\n \n 若在 Config 面板 中修改了 AID、COMM、MSGOUT 等配置，同样需要保存： \n 例如修改 AID 中的融合开关后，依次点击右下角 Save to FDI ，在弹出窗口中点击 Save to Permanent Memory ，即可完成配置保存，如下图所示。\n \n"},{title:"低通滤波器和陷波滤波器",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E4%BD%8E%E9%80%9A%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%99%A8%E5%92%8C%E9%99%B7%E6%B3%A2%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%99%A8.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/低通滤波器和陷波滤波器.md",key:"v-2a681356",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E4%BD%8E%E9%80%9A%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%99%A8%E5%92%8C%E9%99%B7%E6%B3%A2%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%99%A8.html",headers:[{level:2,title:"低通滤波器",slug:"低通滤波器"},{level:2,title:"陷波滤波器",slug:"陷波滤波器"},{level:2,title:"具体应用案例",slug:"具体应用案例"}],content:" 低通滤波器和陷波滤波器 \n \n \n \n FDIGroundStation 提供两个低通滤波器（LPF、BLP）和两个陷波滤波器（NOTCH1、NOTCH2），参数位于 Onboard Parameters 界面的 FILT 列表，单位为赫兹（Hz）。 截止频率默认为 0，表示不开启 ；将截止频率设置为非零值并保存后，需重启系统方可生效。参数含义如下： \n \n \n \n 参数类型 \n 含义 \n 默认值 \n \n \n \n \n FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_ACC_XY \n 加速度计 XY 轴 LPF 截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_ACC_Z \n 加速度计 Z 轴 LPF 截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY \n 陀螺仪 XY 轴 LPF 截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_LPF_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z \n 陀螺仪 Z 轴 LPF 截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_ACC_XY \n 加速度计 XY 轴 BLP 截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_ACC_Z \n 加速度计 Z 轴 BLP 截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY \n 陀螺仪 XY 轴 BLP 截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z \n 陀螺仪 Z 轴 BLP 截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_BLP_ORDER \n BLP 滤波器阶数 \n 2 \n \n \n FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY \n 陷波滤波器 1 中心频率 \n 0 \n \n \n FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY \n 陷波滤波器 1 截止频率 \n 0 \n \n \n FILT_NOTCH2_CENTER_FREQUENCY \n 陷波滤波器 2 中心频率 \n 0 \n \n \n FILT_NOTCH2_CUTOFF_FREQUENCY \n 陷波滤波器 2 截止频率 \n 0 \n \n \n \n 表 : FILT 参数定义 \n 低通滤波器 \n \n \n 一阶低通滤波器（Low Pass Filter，LPF）：当输入信号频率不高于设定的截止频率时可通过（近似无衰减）；高于截止频率时则产生衰减。LPF 可滤除不需要的高频成分，保留系统有效频率成分，是最简单的低通滤波器。 \n \n \n 巴特沃斯低通滤波器（Butterworth Low Pass Filter，BLP）：具有最大平坦幅度响应。通频带内频率响应曲线尽可能平坦、无明显起伏，阻频带则逐渐衰减至零，在通信等领域应用广泛。 \n \n \n 低通滤波器作用于陀螺仪和加速度计的原始数据。三轴陀螺仪与三轴加速度计均按 XY 轴与 Z 轴分别配置，如上图所示。若需对陀螺仪进行 BLP 滤波，配置 FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY 与 FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z 的截止频率即可。BLP 阶数由 FILT_BLP_ORDER 控制，默认为 2 阶；阶数越高滤波效果通常越好，但计算量也更大，一般建议不超过 4 阶。参数配置后，依次点击下方 Transmit 与 Write Flash 保存，重新上电后滤波器生效。 \n 陷波滤波器 \n \n \n 陷波滤波器是一种数字滤波器，用于抑制特定频率的信号。其通过中心频率附近的带通与带阻特性，将目标频率成分衰减至接近零：带通允许特定频段通过，带阻则抑制特定频率。 \n \n \n 模组内集成了两个陷波滤波器（NOTCH1、NOTCH2），可分别抑制两个不同频率的信号。参数 FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY 指定需抑制的中心频率（对应下图 (f_0)）； FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY 指定衰减相关的截止频率（对应下图 (f_1)），(f_2 = 2f_0 - f_1) 由系统自动计算。第二个陷波滤波器（NOTCH2）配置方式相同。参数配置后，依次点击下方 Transmit 与 Write Flash 保存，重新上电后滤波器生效。 \n 具体应用案例 \n 安装在无人机、拖拉机等载体上的模组，易受电机等引起的物理振动影响，导致陀螺仪与加速度计输出受到干扰，进而影响导航结果，因此需要对振动进行抑制。为更有针对性地设置滤波器，需了解振动噪声的幅频特性。快速傅里叶变换（FFT）是常用分析工具， EPSILON 系列已集成该功能 ：对陀螺仪或加速度计原始信号采样后，可绘制幅频特性曲线，用于分析振动与噪声并指导滤波器配置。 \n 以某安装在无人机上的产品为例，工作时三轴陀螺仪幅频特性如下图所示： \n \n \n 可见振动噪声主要分布在 50 Hz–90 Hz 附近，可用低通或陷波滤波器抑制。例如： \n \n 将 LPF 或 BLP 的 GYRO_XY、GYRO_Z 截止频率设为 30 Hz ；或 \n 配置陷波滤波器 NOTCH：中心频率 FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY = 70 Hz ，截止频率 FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY = 20 Hz 。 \n \n 参数配置后，依次点击下方 Transmit 与 Write Flash 保存，重新上电后滤波器生效。 \n"},{title:"固件升级",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E5%8D%87%E7%BA%A7.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/固件升级.md",key:"v-4d4a7864",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E5%8D%87%E7%BA%A7.html",content:" 固件升级 \n 为持续优化产品性能与体验，FDISYSTEMS 会不断发布固件更新。用户可通过 FDIGroundStation 升级模组固件，以修复问题或使用新功能。 \n 每个模组出厂前均已烧录 Bootloader。打开上位机后，请在离线状态（不要点击 Connect ）下点击 Firmware update 进入固件升级界面，如下图所示： \n \n \n 选择对应 COM 端口后，点击 Read Device Information 读取固件信息。正常信息如下图所示（本例为 DETA-10），其中较重要的字段为： \n \n SN ：模组芯片唯一 ID。能读出该序列号，说明已烧录 Bootloader，可进行固件升级。 \n Original Firmware Status ：原始固件状态。已烧录可正常运行的固件时显示 OK ，否则为 error 。 \n \n \n 固件升级步骤如下： \n \n 点击 Select Fireware File ，选择指定的 .fdi 固件文件。 \n 点击 Upload FDI Fireware 开始升级；进度条到达 100% 即表示升级完成。 \n 再次点击 Read Device Information 读取固件信息。若显示内容与上图一致，说明新固件可正常运行、烧录成功。 \n \n \n 目前 FDIGroundStation 仅支持波特率 921600 bps 的固件升级。若已修改主端口波特率，请先改回 921600 bps 再升级；升级完成后再改回所需波特率。 \n"},{title:"模组安装角配置",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E5%AE%89%E8%A3%85%E8%BD%AC%E6%8D%A2.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/安装转换.md",key:"v-2385b072",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E5%AE%89%E8%A3%85%E8%BD%AC%E6%8D%A2.html",content:" 模组安装角配置 \n 部分场景下，模组无法按指定方式安装，导致模组坐标系与所需坐标系方向不一致。此时可在 Onboard Parameters 的 BODY 参数表中配置 ROLL、PITCH、YAW 进行坐标系转换（如下图）。旋转顺序为 ROLL → PITCH → YAW（横滚 → 俯仰 → 偏航），旋转角相对北东地（NED）定义；旋转方向以 NED 为基准，按右手定则将模组坐标系转到用户坐标系。说明如下：\n \n \n FDISYSTEMS 系列产品默认坐标系与外壳标注一致：X 轴朝前、Y 轴朝右、Z 轴朝下。以车载安装为例，最常见方式是模组水平安装，X 轴与车辆前进方向一致，Y 轴水平向右，Z 轴垂直载体向下。\n \n \n 以上图为例：设载体坐标系（V 系）与模组坐标系（b 系）夹角为 30°，且载体坐标系在 NED 下绕 Z 轴正方向旋转 30° 后与模组坐标系重合，即偏航角为 30°。此时将 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 设为 30°，保存并重启即可，如下图所示。\n \n \n 再如另一场景：模组相对车载垂直安装，即模组 X 轴朝上（天向）、Y 轴朝右、Z 轴朝前并与车辆前进方向一致。此时车载坐标系在全球坐标系下绕 Y 轴正方向旋转 90° 后与模组坐标系重合，即俯仰角为 90°。将 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH 设为 90°，保存并重启即可，如下图所示：\n \n \n 再如另一场景：模组相对车载垂直安装，X 轴朝右（与车载 Y 轴平行）、Y 轴朝下指向地心、Z 轴朝前并与车辆前进方向一致。因旋转顺序为横滚 → 俯仰 → 偏航，车载坐标系需在全球坐标系下先绕 X 轴正方向旋转 90°，再绕 Z 轴正方向旋转 90°，方可与模组坐标系重合，即横滚角、偏航角均为 90°。将 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL 与 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 均设为 90°，保存并重启即可，如下图所示：\n \n \n 需要说明的是：虽可通过旋转将模组默认的 NED 坐标系转到 ENU，但欧拉角仍按 NED 定义。原因在于 NED 的旋转顺序为 ZYX，ENU 为 ZXY，二者对欧拉角的定义不同；上述坐标系转换功能并不会改变 NED 下的欧拉角定义规则。 \n"},{title:"杆臂配置",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E6%9D%86%E8%87%82%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/杆臂配置.md",key:"v-20ebcc95",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E6%9D%86%E8%87%82%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"GNSS 杆臂（惯导–主天线）",slug:"gnss-杆臂-惯导-主天线"},{level:2,title:"惯导–里程计杆臂",slug:"惯导-里程计杆臂"},{level:2,title:"保存参数",slug:"保存参数"}],content:" 杆臂配置 \n 模组与 GNSS 主天线（或里程计安装点）不重合时，须在 FDIGroundStation 中填写杆臂，否则转弯、角运动时位置 / 速度修正误差会明显增大。本节说明如何在上位机中写入杆臂参数。 \n GNSS 杆臂（惯导–主天线） \n FDISYSTEMS 模组用主天线（MB）的位置与速度观测量修正惯导。由于惯导测量中心与天线相位中心通常不重合，须把两者之间的三维偏移告诉滤波器，该偏移即 GNSS 杆臂 。 \n 直观理解：以上位机中惯导为坐标原点 (0, 0, 0) ，主天线相位中心相对该原点的 X / Y / Z（单位：m） 就是 GNSS 杆臂。坐标系约定为模组坐标系（b 系）： X 前、Y 右、Z 下 ；天线装在模组上方时， Z 一般为负 。 \n 下视频中， IMU: (0, 0, 0) 为惯导原点，主天线相对该点的 X / Y / Z 即 GNSS 杆臂，与右侧 Primary Antenna Imu Arm （Offset from IMU to primary antenna）一致。在 3D 视图中拖动天线位置时，右侧数值会同步更新。 \n \n 配置步骤： \n \n 在 Onboard parameters 的 GNSS 栏中填写主天线杆臂： GNSS_L_IMU_ANT1_X / Y / Z （单位： m ；模组坐标系 X 前、Y 右、Z 下）。也可在校准相关界面的 Primary Antenna Imu Arm 中填写，二者对应同一组参数。 \n 数值须在 惯导模组坐标系 下实测或从图纸量取，方向与符号须与约定一致。 \n 惯导–里程计杆臂 \n 使用里程计融合时，须填写 IMU 到里程计 的三维杆臂，否则转弯、角运动时修正误差会增大。参数在 Onboard parameters 的 ODOM 栏： \n \n \n \n 参数名 \n 含义 \n 单位 \n \n \n \n \n ODOM_L_IMU_ODOM_X \n IMU 到里程计杆臂 X \n m \n \n \n ODOM_L_IMU_ODOM_Y \n IMU 到里程计杆臂 Y \n m \n \n \n ODOM_L_IMU_ODOM_Z \n IMU 到里程计杆臂 Z \n m \n \n \n \n 坐标系为模组坐标系： X 前、Y 右、Z 下 。 \n \n 里程计自身安装角 / 刻度 / 杆臂的运动标定见 里程计校准 。 \n 保存参数 \n 修改后依次点击 Transmit 、 Write Flash 保存。 \n"},{title:"重启、调平与参数导入导出",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E9%87%8D%E5%90%AF%E8%B0%83%E5%B9%B3.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/重启调平.md",key:"v-4c747c98",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E9%87%8D%E5%90%AF%E8%B0%83%E5%B9%B3.html",headers:[{level:2,title:"调平",slug:"调平"},{level:2,title:"加速度计调平",slug:"加速度计调平"},{level:2,title:"陀螺仪调平",slug:"陀螺仪调平"},{level:2,title:"水平+陀螺仪",slug:"水平-陀螺仪"},{level:2,title:"保存",slug:"保存"},{level:2,title:"载入文件",slug:"载入文件"},{level:2,title:"刷新",slug:"刷新"},{level:2,title:"恢复出厂设置",slug:"恢复出厂设置"}],content:" 重启、调平与参数导入导出 \n 上述功能均可在 Config界面左下方的功能按钮中完成，如下图所示： \n \n \n \n Restart ：系统重启。修改参数或配置后（如打开磁力计开关、完成磁力计校准等）可通过该按钮重启系统；姿态发散或出现系统异常时也可使用。效果等同于模块重新上电。 \n \n \n IMU Tare ：该功能右侧有箭头，点击后将展开如下界面： \n 调平 \n \n Level ：坐标系转换。将模块安装平面水平放置（可用全站仪或气泡居中）时，若输出的俯仰角、横滚角仍不为零，说明模块与安装平面存在安装误差角。保持模块静止并点击该按钮后，上位机将自动计算该误差角，并通过内置旋转矩阵将模块坐标系转换到安装平面坐标系。常用于 RTK 倾斜测量；操作完成后请点击 Write Flash 保存参数。 \n 加速度计调平 \n \n Acc Tare ：加速度计调平。模块静止时，加速度计输出模长理论上应为 1 g（约 9.8 m/s²）；若实测模长与 1 g 偏差较大，可通过该按钮重新修正加速度计零偏，使其回到 1 g 附近。操作前模块须保持水平静止；完成后请点击 Write Flash 保存参数。 \n 陀螺仪调平 \n \n Gyro Tare ：陀螺仪调平。用于重新计算陀螺仪静态零偏，使减去零偏后的三轴角速度回到零附近。须在模块静止时操作，否则零偏估计有误，易引起姿态漂移。若静止时仍观察到姿态角漂移，多因静态零偏不准，建议使用该功能重新校准；完成后请点击 Write Flash 保存参数。 \n \n \n Gyro Tare 仅适用于低精度 MEMS 陀螺仪；高精度光纤陀螺仪（FOG）请勿使用该功能。 \n 水平+陀螺仪 \n \n Level + Gyro(Default) ：作用等同于依次点击一次 Level 与一次 Gyro Tare 。 \n 保存 \n \n Save File ：将 Onboard parameters 中的参数导出为 txt 文件。若需由 FDISYSTEMS 研发人员协助调参以提升性能，可通过该按钮导出 txt 并发送给研发人员。 \n 载入文件 \n \n Load File ：将参数表写入模块。研发人员修改 txt 后发回用户，用户通过该按钮导入新参数。导入后须继续传递并保存，否则下次上电修改会丢失。完整步骤： Load File → Transmit → Write Flash 。 \n 刷新 \n \n Refresh ：刷新参数表与配置表。在 Config界面修改参数或配置后，可用该按钮确认是否已成功写入模块 Flash；若部分参数未完整显示，也可点击此按钮使其恢复正常显示。 \n 恢复出厂设置 \n \n Defaults ：恢复出厂配置。点击后所有配置将恢复为出厂版本；操作后须传递并保存参数，否则下次上电出厂参数会丢失。建议在点击前先用 Save File 备份当前配置。 \n \n"},{title:"里程计校准",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/里程计校准.md",key:"v-797a32f4",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"里程计输入格式说明",slug:"里程计输入格式说明"},{level:3,title:"一帧示例",slug:"一帧示例"},{level:2,title:"刻度因子校准",slug:"刻度因子校准"},{level:3,title:"Select Odommeter type",slug:"select-odommeter-type"},{level:3,title:"里程计刻度因子",slug:"里程计刻度因子"},{level:2,title:"方法一：简易校准工具",slug:"方法一-简易校准工具"},{level:3,title:"A. 开始",slug:"a-开始"},{level:3,title:"B. 刻度因子估计",slug:"b-刻度因子估计"},{level:2,title:"方法二：精准校准工具",slug:"方法二-精准校准工具"},{level:3,title:"A. 校准开始",slug:"a-校准开始"},{level:3,title:"B. 刻度因子估计（走直线）",slug:"b-刻度因子估计-走直线"},{level:3,title:"C. 杆臂估计（充分运动）",slug:"c-杆臂估计-充分运动"},{level:3,title:"D. 完成保存并开启",slug:"d-完成保存并开启"},{level:2,title:"注意事项",slug:"注意事项"}],content:" 里程计校准 \n FDISYSTEMS 产品支持外接里程计参与组合导航，并提供里程计刻度因子校准，以及惯导相对载体的安装误差角校准。 \n 里程计输入格式说明 \n \n 可通过串口或 CAN 总线输入里程计数据。在上位机中将对应 COMM 口配置为 External Odom 即可。配置界面如下图所示（CAN 总线输入方式）；配置后须保存并重启生效： \n \n 输入格式须符合 FDILink 协议，帧结构见 数据帧组成 ；完整字段定义见 MSG_EXT_ODOM 。载荷定义如下： \n \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n \n \n 0 \n 1 \n uint8_t \n TYPE \n \n 里程计输入类型： 4 为单轮速度， 2 为双轮速度 \n \n \n 1 \n 4 \n uint32_t \n Microseconds \n us \n 输入数据时间戳 \n \n \n 5 \n 16 \n float32_t \n Wheel_rate[4] \n m/s \n TYPE=4 时只需给 Wheel_rate[0] 赋值； TYPE=2 时需给 Wheel_rate[0] 、 Wheel_rate[1] 赋值 \n \n \n \n 表：External Odom（0x90）载荷 \n 一帧示例 \n 下面给出一帧里程计输入数据示例： \n FC 90 15 C6 4F 78 5F 02 92 02 31 03 5D C2 17 41 5A C0 19 41 00 00 00 00 00 00 00 00 FD \n 其中： \n \n 红色 02 ： TYPE ，十进制为 2，表示需输入两个轮速。 \n 绿色 92 02 31 03 ：时间戳，十进制约为 53543570 us。 \n 紫色 5D C2 17 41 ： Wheel_rate[0] ，约 9.48 m/s。 \n 蓝色 5A C0 19 41 ： Wheel_rate[1] ，约 9.61 m/s。 \n 刻度因子校准 \n FDISYSTEMS 提供两种里程计刻度因子校准方法，位于 Config 主界面的 Odom 页，如下图所示： \n Select Odommeter type \n 表示接入的里程计数据类型，分为脉冲式输入与转速（速度）输入。脉冲信号经 GPIO 输入，转速（速度）经 CAN 输入。 \n 里程计刻度因子 \n 指载体实际运动速度（距离）与里程计输出速度（距离）的比值。理想情况下为 1；受轮胎充气、磨损、路面打滑等因素影响，实际往往不为 1。校准刻度因子可提高定位精度，通常需借助其他测速（测距）传感器。下文方法一、方法二均以 GPS 数据辅助计算。 \n 方法一：简易校准工具 \n 以 GPS 辅助校准里程计刻度因子；GPS 定位精度越高，结果通常越准。原理是将一段路程上里程计累计距离与 GPS 累计距离相比，得到刻度因子，因此校准过程中载体须 直线行驶 。 \n A. 开始 \n 在 GPS 定位有效、里程计输入正常的前提下，点击 Calibration 。下方 state 状态栏将实时显示： \n \n Odometer Distance Left ：左轮里程计累计位移 \n Odometer Distance Right ：右轮里程计累计位移 \n Speed ：GPS 获得的载体实时速度 \n Distance ：由 GPS 计算的累计位移 \n B. 刻度因子估计 \n 当 Distance 显示的位移足够（建议 20 m 以上）时，点击 Stop and Calculate 。此时 Scale Factor Left 、 Scale Factor Right 右侧框中将显示计算得到的刻度因子，如下图所示： \n \n 两个参数会自动写入模组 Flash。若不满意，可重复 A → B 重新校准。 \n 方法二：精准校准工具 \n 同样以 GPS 辅助校准；精度越高，估计结果通常越好。该方法在模组内单独运行滤波，对包含里程计刻度因子在内的若干状态做实时估计。待估状态说明如下： \n \n Body2Vehicle Pitch offset ：惯导模组坐标系到载体坐标系的安装俯仰角 \n Body2Vehicle YAW offset ：惯导模组坐标系到载体坐标系的安装偏航角 \n Odom Scale Factor ：里程计刻度因子 \n Odometer Arm X / Y / Z ：惯导模组坐标系中到里程计中心的 X / Y / Z 位置，即 IMU 到 ODOM 的杆臂 \n \n 共 6 组状态，同时估计时不可观，因此滤波将估计分为两段，步骤如下。 \n A. 校准开始 \n 校准前关闭滤波开关 AID_ODOMETER_VEL_UPDATE 。在 GPS 定位有效的环境下，使载体充分运动，先完成 GNSS/INS 组合导航，即完成惯导初始对准。开关说明见 AID 开关说明 。 \n B. 刻度因子估计（走直线） \n 点击 STEP1 ，对安装角与里程计刻度因子做实时估计。要求载体直线运动；观察三个状态的实时数据，待数值稳定后点击 STEP2 ，结束该段估计并进入下一步。相关参数会自动写入 Flash。 \n C. 杆臂估计（充分运动） \n 点击 STEP2 后进入杆臂估计。此时 B 中得到的安装角与刻度因子不再变化。要求载体充分运动（如频繁加减速与转弯）；观察三个杆臂状态，待数值稳定后点击 STOP 结束估计，参数自动写入 Flash。 \n D. 完成保存并开启 \n 校准完成后，在 Config 面板打开 AID_ODOMETER_VEL_UPDATE ，保存并重新上电，里程计 / 惯导组合导航即生效。保存步骤见 参数配置与保存 。 \n 注意事项 \n \n 安装角与里程计刻度因子是里程计 / 惯导组合导航的关键标定项。这三个状态在 B 步骤中可观性较强、收敛较快；杆臂可观性较差，可能无法收敛，但对组合导航影响相对较小。若 C 步骤中杆臂无法收敛，可将杆臂手动设为 0。 \n \n \n 若惯导模组水平安装于载体上，且 X 轴与车头方向基本平行，方法一或方法二均可；否则必须估计惯导与载体间的安装角，此时应使用方法二。 \n \n \n 若模组在载体上的安装位置固定，一般校准一次即可。使用一段时间后，因轮胎磨损、换胎或充气等，建议重新做一次里程计校准。 \n \n"},{title:"FDIGroundStation 功能",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/3/1.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/3/1.md",key:"v-da2bdf2e",path:"/developers/fdigroundstation/3/1.html",headers:[{level:2,title:"里程计安装自动校准",slug:"里程计安装自动校准"},{level:2,title:"双天线校准",slug:"双天线校准"},{level:2,title:"船载",slug:"船载"},{level:2,title:"机载",slug:"机载"},{level:2,title:"天线放置",slug:"天线放置"},{level:2,title:"Device State 硬件状态",slug:"device-state-硬件状态"},{level:2,title:"界面切换栏",slug:"界面切换栏"}],content:" FDIGroundStation 功能 \n 里程计安装自动校准 \n 这是里程计安装角、刻度及杆臂校准工具，分为两个校准过程。\n 双天线校准 \n 船载 \n 机载 \n 天线放置 \n Device State 硬件状态 \n 信息： 产品名称 硬件版本 固件版本 SN 电源循环次数 总上电时间 \n系统： 温度 电压 端口 系统 网络 \n传感器：\n时间对准\nAID辅助 导航模式 \ngnss状态 \n 界面切换栏 \n 切换界面 pilot/Config/Data\n导航模式显示/切换状态/电压/gnss状态\n \n \n"},{title:"常见问题汇总与解答",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/8/8.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/8/8.md",key:"v-0e2b982e",path:"/developers/fdigroundstation/8/8.html",headers:[{level:2,title:"问题一：硬件不支持默认 921600 波特率，如何改为 115200？",slug:"问题一-硬件不支持默认-921600-波特率-如何改为-115200"},{level:2,title:"问题二：如何将 AHRS 数据包频率改为 10 Hz？为何收不到 GPS 数据？",slug:"问题二-如何将-ahrs-数据包频率改为-10-hz-为何收不到-gps-数据"},{level:2,title:"问题三：串口助手打印的十六进制数据不以 FC 开头、FD 结尾，为何会出现 FC F0？",slug:"问题三-串口助手打印的十六进制数据不以-fc-开头、fd-结尾-为何会出现-fc-f0"},{level:2,title:"问题四：模组静止放置，上电后姿态仍在漂移？",slug:"问题四-模组静止放置-上电后姿态仍在漂移"},{level:2,title:"问题五：如何外接 GPS？如何获得融合后的经纬度与 NED 位置、速度？",slug:"问题五-如何外接-gps-如何获得融合后的经纬度与-ned-位置、速度"},{level:2,title:"问题六：大地坐标（经纬高）、当地导航坐标系（NED）与地心地固坐标系（ECEF）的关系？",slug:"问题六-大地坐标-经纬高-、当地导航坐标系-ned-与地心地固坐标系-ecef-的关系"}],content:" 常见问题汇总与解答 \n 问题一：硬件不支持默认 921600 波特率，如何改为 115200？ \n 见 输入输出配置 （上位机 Config 改 COMM1 波特率，或串口指令 #fparam set COMM_BAUD1 ；须 Save / #fsave 后断电重新上电，再以新波特率重连）。 \n 问题二：如何将 AHRS 数据包频率改为 10 Hz？为何收不到 GPS 数据？ \n 在 Config 面板修改数据包输出频率，示例如下： \n \n 将 MSG_AHRS 频率改为 10 Hz，并依次点击 Save to FDI → Save to Permanent 保存。图中 No Output 表示该数据包未开启；若需 GPS 类数据，将其改为所需输出频率即可。各数据包字段定义见 FDILink 通讯协议 。 \n 问题三：串口助手打印的十六进制数据不以 FC 开头、FD 结尾，为何会出现 FC F0？ \n 按 FDILink 通讯协议 ，正常数据帧以 FC 开头、 FD 结尾。若看不到该格式，常见原因有： \n \n 波特率设置错误。 \n 曾连接上位机后未断电重启，又用串口助手读数。将模组重新上电即可。 \n \n 说明：即使未连接上位机，串口助手仍可能看到约 1 Hz 的心跳包 FC F0 （用于上位机通信），这不影响其他数据发送。 \n 问题四：模组静止放置，上电后姿态仍在漂移？ \n 多半是上电时陀螺仪静态零偏估计有误，可按下列步骤排查： \n \n 确保模组静止后重新上电，观察姿态是否仍漂移。 \n 若仍漂移，在静止条件下点击 Gyro Tare 重新计算陀螺静态零偏，再点击 Write Flash 写入。按钮说明见 重启、调平与参数导入导出 。 \n 若仍漂移，检查附近是否有变化磁场（磁力计开关已打开时可能导致航向漂移），或周围温度是否剧烈变化（温度是影响陀螺零偏的主要因素）。 \n 若以上步骤仍无法解决，请联系技术支持。 \n \n 说明： AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED 默认开启，上电时会自动估计一次陀螺静态零偏，要求上电时模组静止。若使用环境无法静止启动，请关闭该开关，否则上电后可能出现姿态漂移。详见 AID 开关说明 。 \n 问题五：如何外接 GPS？如何获得融合后的经纬度与 NED 位置、速度？ \n DETA10-N 系列支持接入 GPS 并融合。在上位机选择输入的 COMM 口、波特率与数据格式。下例将 GPS 从 COM3 输入，波特率 115200，格式为 NMEA 0183；若接收机支持 UBX，也可选 Ublox： \n \n 然后依次 Save to FDI → Save to Permanent ，再点击 Restart 重新上电。 \n 以 UBLOX 接收机为例，硬件接线如下： \n \n 将接收机 TX、RX 分别接到 DETA10 的 RX3、TX3。若所购 DETA10 已自带 GPS 模组，则无需额外接线。 \n 可通过上位机显示判断 GPS 是否已成功接入，例如： \n \n 上图为 GPS 3D 模式，水平定位精度约 2.31 m，垂直约 2.23 m。 \n 说明：惯导融合 GPS 的前提是水平、垂直定位精度达到米级。默认阈值约为水平 1.8 m、垂直 3.5 m，仅当实际精度优于（小于）上述阈值时，INS/GPS 融合才生效。阈值可在参数表中查看与修改（如下图）。信号过差时融合意义不大，甚至可能拉低姿态精度。 \n \n 按 FDILink 协议，INS/GPS 数据包（ 0x42 ， MSG_INS_GPS ）含融合后 NED 位置与速度，在上位机打开该包输出即可： \n \n 大地经纬高数据包 ID 为 0x5C （ MSG_GEODETIC_POS ），同样在上位机打开即可： \n 问题六：大地坐标（经纬高）、当地导航坐标系（NED）与地心地固坐标系（ECEF）的关系？ \n NED （North-East-Down）也称北东地坐标系，通常用符号 (n) 表示，各轴定义为： \n \n N ：指向地理北 \n E ：指向地理东 \n D ：垂直于当地地表并指向下 \n \n \n 设基准点为第一个定位有效点：GNSS 水平、垂直定位精度均小于设定阈值（见问题五）。满足条件后，模组会自动保存该点作为基准。基准点对应 NED 原点；当前时刻大地坐标相对该原点的 NED 位置为： \n \n 其中：(h) 为大地高度，(R_N) 为子午圈曲率半径，(R_E) 为卯酉圈曲率半径，(L) 为大地纬度，(\\lambda) 为经度，(a) 为地球椭球长半径，(e) 为第一偏心率。常用常量： \n \n ECEF 以 WGS 84 椭球中心为原点，通常用符号 (e) 表示：(z) 轴沿自转轴指向北极；(x) 轴指向赤道与 IERS 参考子午线交点；(y) 轴指向赤道与 90° 东经子午线交点。 \n \n 大地坐标到 ECEF 笛卡尔坐标的转换如下： \n \n"},{title:"FDIGroundStation AID开关说明",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/3/",relativePath:"developers/fdigroundstation/3/README.md",key:"v-6f446878",path:"/developers/fdigroundstation/3/",content:" FDIGroundStation AID开关说明 \n \n 正如 1.2.2.2 节所描述的**，Config 界面的 AID 界面配置 SPKF**所使用的融合算法类型： \n \n \n \n \n 开关类型 \n 说明 \n \n \n \n \n AID_ACCEL_GRAVITY \n 加速度计融合开关 \n \n \n AID_BRO_ALT_UPDATE \n 气压计融合开关 \n \n \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n 汽车向心加速度补偿开关 \n \n \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n 汽车零速更新开关 \n \n \n AID_EXT_HEADING_UPDATE \n 外部航向输入开关 \n \n \n AID_GNSS_POS_UPDATE \n GNSS位置融合开关 \n \n \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS航迹角融合开关 \n \n \n AID_GNSS_VEL_UPDATE \n GNSS速度融合开关 \n \n \n AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED \n 开机时静态陀螺零偏估计开关 \n \n \n AID_INIT_YAW_USE_MAG \n 磁力计初始化航向角开关 \n \n \n AID_MAG_V_MAGNETIC \n 磁力计融合开关 \n \n \n AID_ODOMETER_VEL_UPDATE \n 里程计融合开关 \n \n \n AID_OPTICFLOW_UPDATE \n 光流计融合开关 \n \n \n AID_ZERO_POS_UPDATE \n 零位置更新开关 \n \n \n AID_ZERO_RATE_UPDATE \n 零角速度更新开关 \n \n \n AID_ZERO_VEL_UPDATE \n 零速度更新开关 \n \n \n \n ** ** \n FDIsystem 默认给用户设置的配置如下： \n \n 这是6轴融合配置： \n l  AID_ACCEL_GRAVITY ：该配置使用加速度计融合从而稳定横滚角和俯仰角； \n \n l  AID_GNSS_POS_UPDATE ， AID_GNSS_VEL_UPDATE ：允许外接GNSS数据进行速度和位置融合； \n \n l  AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED ：上电时会自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关； \n \n l  AID_INIT_YAW_USE_MAG ：上电时使用磁力计对航向进行初始化，如果用户需要启动时从零开始的航向角，则关闭该开关； \n \n l **AID_ZERO_RATE_UPDATE：**模块判断静止时计算陀螺仪动态零偏。需要注意以下情况可能导致错误地估计陀螺仪动态零偏：模块旋转角速度低于0.5°/s。 \n \n \n 如果用户需要绝对的航向角数据，那么默认的配置如下： \n \n 这是9轴融合配置，相比6轴融合配置，增加了 AID_MAG_V_MAGNETIC 磁力计融合开关。注意在打开此开关前，需要对磁力计进行软磁和硬磁校准，具体见[1.4  FDIGroundStation 磁力计校准说明](<#_1.4 FDIGroundStation 磁力计校准说明>)。 \n \n 如果用户使用环境存在较大的磁干扰，该场景下 AID_MAG_V_MAGNETIC 的开启可能会导致错误的航向角估计。通过 Data 界面 IMU 数据表的 IMU.MAG Magnitude 数据可以观察是否存在磁干扰：磁场稳定时该值基本稳定在当地磁场强度大小（约为0.5高斯）附近。 \n \n 在外接GNSS数据的情况下，可以不使用磁力计获得绝对的航向数据： \n \n \n GNSS组合导航：AID 界面配置同6轴融合配置，上电时使用磁力计对航向进行初始化，然后通过GNSS速度融合和位置融合对航向进行修正，当进行频繁且显着的加速（例如转弯）时，可以很好地观察到航向。 \n \n \n \n GNSS航迹角融合：AID 界面配置如下，打开使用 GNSS 航迹角进行融合。该模式意味着具有一定的速度便能获得航向估计。 它还要求车辆前进，没有任何侧滑。 例如，如果飞机由于侧风而漂移，则在飞机上使用 GNSS 航迹角会导致错误的航向。 建议将该模式用于汽车应用。 \n \n \n \n \n GNSS双天线航向融合：DETA -系列没有该配置选项。 GNSS 真航向是通过在同一 GNSS 接收器上使用两个天线来实现的。 该方法使用两个 GNSS 天线来提供有效的真实航向角，即使在静止时也是如此。双天线基线矢量越长，双天线航向角的精度越高，但是它比单天线系统对GNSS信号的接收条件更敏感，它应该在开阔的天空条件下运行。 \n \n"},{title:"输入输出配置",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/2/%E8%BE%93%E5%85%A5%E8%BE%93%E5%87%BA%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/2/输入输出配置.md",key:"v-7076ddbf",path:"/developers/fdigroundstation/2/%E8%BE%93%E5%85%A5%E8%BE%93%E5%87%BA%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"端口协议修改",slug:"端口协议修改"},{level:3,title:"上位机配置",slug:"上位机配置"},{level:3,title:"串口指令配置",slug:"串口指令配置"},{level:3,title:"端口协议类型说明",slug:"端口协议类型说明"},{level:2,title:"波特率修改",slug:"波特率修改"},{level:3,title:"上位机配置",slug:"上位机配置-2"},{level:3,title:"串口指令配置",slug:"串口指令配置-2"},{level:2,title:"数据包输出",slug:"数据包输出"},{level:3,title:"上位机配置",slug:"上位机配置-3"},{level:3,title:"常用数据包说明",slug:"常用数据包说明"},{level:3,title:"其他数据包",slug:"其他数据包"},{level:3,title:"串口指令配置",slug:"串口指令配置-3"}],content:" 输入输出配置 \n 本节说明如何配置模组的 端口协议 、 波特率 与 数据包输出 。每种配置均可在 FDIGroundStation 上位机 中完成，也可通过 串口指令 完成。连接上位机的口须为 Main （默认一般为 COM1 ），不建议改为其他协议。 \n 端口协议修改 \n 各 COM 口可配置为 Main、NAV、RTCM、NMEA(OUT)、Ublox 等协议，用于连接上位机、输出导航数据、接收差分或外接 GNSS 等。协议含义见下文 端口协议类型说明 。 \n 上位机配置 \n \n 连接上位机，进入 Config 界面。 \n 在 COMM 中找到目标 COM 口（如 COM2），将 TYPE 改为所需协议（例如 NAV ）。连接上位机的 Main 口请保持不变。 \n 点击右下角 Save to FDI... ，选择 Save to Permanent Memory ，将配置写入模组。 \n 点击左下角 Restart （或断电上电），使配置生效。 \n 串口指令配置 \n 以下以将 COM2 改为 NAV 为例（在串口调试助手中发送，行末 \\r\\n 表示回车换行）： \n 1. 进入配置模式：\n #fconfig\\r\\n\n\n2. 查询 COM2 端口协议类型：\n #fparam get COMM_STREAM_TYP2\\r\\n\n\n3. 将 COM2 设置为 NAV：\n #fparam set COMM_STREAM_TYP2 2\\r\\n\n\n4. 保存设置：\n #fsave\\r\\n\n\n5. 重启设备：\n #freboot\\r\\n\n 端口协议类型说明 \n \n \n \n \n \n \n \n \n paramName \n 端口协议 \n 说明 \n \n \n COMM_STREAM_TYP(1-5) \n None \n 空 \n \n \n Main \n 主串口，默认为串口 1。配置为该协议的串口用于连接上位机和发送 FDILink 数据。连过上位机后串口不再发送 FDILink 数据，需断电重启才能恢复。系统必须且只能有一个 Main \n \n \n NAV \n 导航协议。用于发送 FDILink 数据（数据类型与 Main 相同），但不能连接上位机。支持接收 RTCM：向 NAV 口发送 RTCM 时，模块会识别并转发给 GNSS 芯片实现 RTK，不影响 FDILink 输出 \n \n \n RTCM \n 接收差分数据。有 GNSS 的情况下，一般将串口 2 配置为该协议，写入 D3 00 格式差分数据，即可实现高精度差分定位 \n \n \n RTCM_EC600 \n 接收经 EC600 等 4G 模组转发的 RTCM 差分数据，供内部 GNSS 做 RTK。DETA100 等机型常固定在 COM4，一般禁止用户修改 \n \n \n NMEA \n 接收并解析 NMEA 语句，一般将串口 3 配置为该模式。实现 GNSS/INS 组合导航时，位置融合至少需要 GGA、GSA、GST，速度融合至少需要 VTG。支持解析：GGA、GLL、VTG、RMC、GSA、GST、GSV \n \n \n NMEA(OUT) \n 输出 NMEA 语句，内容为 GNSS/INS 组合结果。输出语句类型固定：GPGGA、GPGSA、GPGSV、GPRMC、GPVTG；输出频率在上位机配置界面右侧 MSG_OUT_NMEA 中设置 \n \n \n NMEA2000(OUT) \n 按 NMEA 2000 标准经 CAN 输出组合导航结果。须将对应 CAN 口配置为该协议，保存并重启后生效 \n \n \n FDI CAN \n 以标准 CAN 帧输出公司 FDI_Standard_CAN 协议数据；支持周期主动发送与总线问答式请求 \n \n \n Ublox \n 接收并解析 Ublox 语句，一般将串口 3 配置为该模式。实现 GNSS/INS 组合导航时，至少需发送 UBX-NAV-DOP、UBX-NAV-PVT、UBX-NAV-STATUS、UBX-NAV-TIMEGPS、UBX-NAV-VELNED \n \n \n UM982 \n 接收并解析和芯星通 UM982 输出的导航数据（位置/速度等），用于 GNSS/INS 组合。外接或内置 UM982 时多配置在 COM3（常见波特率 115200） \n \n \n Ublox(MB·Main Ant) \n 接收并解析 u-blox 主天线（MB / Primary）通道数据，提供定位、测速与时间，供组合导航位置/速度融合 \n \n \n Ublox(ROVER·Aux·Ant) \n 接收并解析 u-blox 从天线（ROVER / Auxiliary）通道数据，主要用于双天线定向/航向；从天线达到可用固定解后，航向融合才有效 \n \n \n External Position \n 接收外部位置数据，用于位置辅助融合 \n \n \n External Velocity \n 接收外部速度数据，用于速度辅助融合 \n \n \n External Position&Velocity \n 接收外部位置与速度数据 \n \n \n External Attitude angle \n 接收外部姿态角数据 \n \n \n External Time \n 接收外部时间数据，用于时间同步/授时辅助 \n \n \n External Heading \n 接收外部航向数据 \n \n \n External Depth \n 接收外部深度数据，进行深度辅助 \n \n \n External Pitot Pressure \n 接收外部皮托管气压数据 \n \n \n External Air Speed \n 接收外部空速数据 \n \n \n External Odom \n 接收外部里程计数据 \n \n \n External LIDAR \n 接收外部激光雷达辅助数据 \n \n \n External SLAM1 \n 接收外部 SLAM1 辅助数据（局部坐标系位置、机体系速度、欧拉角；三类可单独输入，不用的置 0） \n \n \n External SLAM2 \n 接收外部 SLAM2 辅助数据（局部坐标系位置、速度、欧拉角；含义与 SLAM1 类似，三类可单独输入，不用的置 0） \n \n \n Optical Flow \n 接收外部光流计数据（增量位置与速度），用于光流辅助融合 \n \n \n External DVL \n 接收外部 DVL 数据 \n \n \n FDI·Dronecan \n 按 DroneCAN 协议输出导航相关数据，用于无人机等 DroneCAN 总线设备对接 \n \n \n \n 表 端口协议类型说明（与 FDILink 指令配置表2 一致） \n 波特率修改 \n 出厂默认波特率一般是 921600 bps。电脑端所选波特率须与模组主串口（一般为 COM1 ）一致，上位机才能连上模组。 \n 上位机配置 \n \n \n 用出厂默认波特率连接上位机，进入 Config 界面。 \n 在 COMM 里找到目标 COM 口（如 COM1 ）的 Baud，改成目标波特率，例如 115200 。 \n 点击右下角 Save to FDI ，在弹窗里选择 Save to Permanent Memory ，把配置写入模组。注意：保存后，当前这一次连接仍按原来的波特率通信。 \n 点击上位机左下角 Restart ，重启模组。 \n 关闭上位机软件，再重新打开。 \n 在连接设置里确认串口号，把 Baud Rate 改成刚才设置的新波特率，点击 Connect 。连接成功后，数据正常刷新，即说明修改完成。 \n 串口指令配置 \n 也可使用串口调试助手发送配置指令： \n \n 1. 进入配置模式：\n #fconfig\\r\\n\n\n2. 查询端口 1 波特率：\n #fparam get COMM_BAUD1\\r\\n\n\n3. 将端口 1 波特率设置为 115200（paramValue = 5）：\n #fparam set COMM_BAUD1 5\\r\\n\n\n4. 保存参数：\n #fsave\\r\\n\n\n5. 重启设备（需确认）：\n #freboot\\r\\n\n y\\r\\n\n \n 上述命令执行完毕后，模组已按新波特率工作，但当前串口会话仍保持打开时的旧设置。请在串口助手中先点击 关闭 ，将波特率改为与步骤 3 一致，再点击 打开 ，即可按新速率正常收发。 \n paramValue 与波特率对应关系见 FDILink 指令配置 附录表3～表10（DETA10～100 / Epsilon / Sigma）。 \n 数据包输出 \n 通过 Config → MSGOUT （或串口指令）可配置经 FDILink 主动输出的数据包类型及频率。产品默认常输出 100 Hz 的 MSG_IMU 与 MSG_AHRS 。 \n 需要输出哪些数据包，请先在 Data Packets 中确认包含义与字段，再在 MSGOUT 中开启并设置频率。 下方用对照表列出几个常用包；完整字段以 Data Packets 各页为准。 \n 上位机配置 \n \n 连接上位机，进入 Config 界面。 \n 在 MSGOUT PART1 / PART2 / PART3 / PART4 中，找到目标数据包（如 MSG_SYS_STATE ）。 \n 将频率由 No Output （未开启）改为所需输出频率（如 50Hz ）。频率与串口 paramValue 对应关系见 附录表11～表18 （按产品系列）。 \n 点击右下角 Save to FDI... ，选择写入永久存储。 \n 点击左下角 Restart （或断电上电），配置生效。 \n 常用数据包说明 \n 下表列出几个常用包的含义与主要内容；完整字段定义点击右侧链接。其余包见 Data Packets 一览 。 \n \n \n \n 数据包 \n Packet ID \n 主要内容 \n 完整定义 \n \n \n \n \n MSG_IMU \n 0x40 \n 机体系 IMU 测量值（出厂标定后）：三轴角速度、加速度（含重力）、磁力计、温度、时间戳。 \n MSG_IMU \n \n \n MSG_AHRS \n 0x41 \n 卡尔曼滤波航姿：滤波修正角速度，欧拉角（横滚 / 俯仰 / 航向），姿态四元数。 \n MSG_AHRS \n \n \n MSG_SYS_STATE \n 0x50 \n 组合导航综合状态：系统 / 滤波器状态、Unix 时间，滤波后的经纬高与北东地速度，姿态角及部分标准差。 \n MSG_SYS_STATE \n 其他数据包 \n 其余状态包、外部写入包的名称、Packet ID 与字段定义，统一见 Data Packets 一览 。 \n 串口指令配置 \n 以下以设置 MSG_STATUS （Packet ID = 0x53 ）输出频率为例。 \n 1. 进入配置模式：\n #fconfig\\r\\n\n\n2. 查询数据包频率：\n #fparam get MSG_STATUS\\r\\n\n\n3. 设置数据包频率（示例：1 Hz）：\n #fparam set MSG_STATUS 1\\r\\n\n\n4. 保存设置：\n #fsave\\r\\n\n\n5. 重启设备：\n #freboot\\r\\n\n \n \n 注： paramValue 与输出频率的对应关系见 FDILink 指令配置 附录表11～表18（按产品系列）。 \n \n 其他数据包将指令中的 MSG_STATUS 替换为对应参数名即可。 \n"},{title:"上位机下载",frontmatter:{sidebarDepth:0,rightSidebar:!1},regularPath:"/developers/fdigroundstation/FDIGC.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/FDIGC.md",key:"v-2f586736",path:"/developers/fdigroundstation/FDIGC.html",content:" 上位机下载 \n \n FDIGroundStation 各版本软件下载与修订说明如下。点击「软件下载」列中的版本名称即可下载对应安装包。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 版本 \n 改动 \n 软件下载 \n \n \n \n \n V26.0522 \n 增加了光纤陀螺初始对准的功能 \n FDIGroundStation_2026_05_22 \n \n \n V26.0131 \n 优化了部分功能 \n FDIGroundStation_2026_01_31 \n \n \n V24.0912 \n 增加中/英文版本 增加3D动画交互和校准教程 增加FFT震动检测界面 增加在线文档功能 \n FDIGroundStation_2024_09_12 \n \n \n V22.0725 \n 增加惯导双天线校准说明 新增 IMU Tare 功能说明 SPKF 融合开关新增零位置/零速度更新 新增低通与陷波滤波器说明及常见问题汇总 \n FDIGroundStation_2022_07_25 \n \n \n \n"},{title:"通讯-Communication",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Communication.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/菜单栏/Communication.md",key:"v-0fcafefb",path:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Communication.html",headers:[{level:2,title:"四种连接方式",slug:"四种连接方式"},{level:3,title:"Serial（串口）",slug:"serial-串口"},{level:3,title:"UDP",slug:"udp"},{level:3,title:"TCP",slug:"tcp"},{level:3,title:"Simulation（仿真）",slug:"simulation-仿真"}],content:" 通讯-Communication \n Communication 菜单用于添加与模组的通信链路。依次点击 Communication → Add Link ，打开链路设置对话框，即可选择连接方式并完成连接。 \n 四种连接方式 \n 在对话框的 Link Type 中可选四种链路类型： Serial 、 UDP 、 Simulation 、 TCP 。日常 USB / 串口连接模组时使用 Serial ；网络透传或仿真场景再选用其余类型。 \n \n 配置完成后点击绿色 Connect 连接； Delete 删除当前链路， Close 关闭对话框。 \n Serial（串口） \n 最常用方式：模组经 USB 转串口接到电脑后，在 Serial Port 中选择对应 COM 口， Baud Rate 默认 921600 ，其余串口参数一般保持默认，再点击 Connect 。 \n 完整操作步骤亦可参考 连接上位机 。 \n UDP \n 适用于经 UDP 转发 FDILink 数据的场景。设置 UDP Port （示例如 14550 ）；需要指定远端时点击 Add IP ，在弹窗中填写 主机名:端口 （示例如 localhost:14555 ），确认后再点击 Connect 。 \n TCP \n 适用于经 TCP 连接设备或网关。填写 TCP IP 与 TCP Port （示例如 192.168.1.1 、 8080 ），再点击 Connect 。 \n Simulation（仿真） \n Simulation 为仿真链路，用于无真实硬件时的界面联调或演示；参数区通常无需额外配置，点击 Connect 即可进入仿真连接状态。 \n \n"},{title:"帮助-Help",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Help.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/菜单栏/Help.md",key:"v-363a81fe",path:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Help.html",content:" 帮助-Help \n Help 菜单提供在线帮助入口。点击对应项后，会在浏览器中打开相关网站： \n \n \n \n \n 菜单项 \n 说明 \n \n \n \n \n FDISystems 帮助文档 \n 打开飞迪在线帮助文档网站（ doc.fdisystems.cn ） \n \n \n FDISystems 网站主页 \n 打开飞迪官网首页（ fdisystems.cn ） \n \n \n \n"},{title:"主窗口-Main Widget",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Main%20Widget.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/菜单栏/Main Widget.md",key:"v-6b8dbc90",path:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Main%20Widget.html",headers:[{level:2,title:"Maps",slug:"maps"},{level:2,title:"Head Up Display",slug:"head-up-display"},{level:2,title:"FDISystems",slug:"fdisystems"},{level:2,title:"Log Analysis & Telemetry",slug:"log-analysis-telemetry"}],content:" 主窗口-Main Widget \n Main Widget 用于切换主工作区窗口。点击菜单中不同选项，中央主区域会显示对应界面；当前已打开的项左侧会显示勾选标记。 \n \n 菜单项与窗口对应关系如下： \n \n \n \n 菜单项 \n 显示窗口 \n \n \n \n \n Maps \n 地图 / 轨迹监视 \n \n \n Head Up Display \n 平视显示（HUD） \n \n \n FDISystems \n 配置与校准等相关主界面 \n \n \n Log Analysis & Telemetry \n 实时数据与日志分析曲线 \n Maps \n 打开地图主窗口，用于查看定位、轨迹与地图相关操作，对应 Pilot 工作区中的地图视图。 \n Head Up Display \n 打开平视显示（HUD）窗口，集中显示姿态、航向、高度、速度及电池等信息，便于监视载体运动状态。 \n FDISystems \n 打开配置类主窗口，可进行参数配置、校准等操作，对应 Config 工作区。 \n Log Analysis & Telemetry \n 打开数据、日志分析窗口，可查看数值表、曲线及数据记录相关内容，对应 Data 工作区。 \n \n"},{title:"FDIGroundStation上位机",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/",relativePath:"developers/fdigroundstation/README.md",key:"v-1396f653",path:"/developers/fdigroundstation/",headers:[{level:2,title:"主要功能",slug:"主要功能"},{level:2,title:"系统要求",slug:"系统要求"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" FDIGroundStation上位机 \n \n FDIGroundStation 是快速上手 FDISYSTEMS IMU / INS 产品的推荐工具。它可帮助您连接与配置导航系统，并提供图形化界面，便于分析测量数据、验证集成效果。 \n 为加快部署与标定，软件内置多种算法，可完成 2D / 3D 软磁与硬磁校准，以及 IMU 相对载体的俯仰、偏航安装误差、杆臂与天线安装角等免仪器自动标定，并集成里程计自动标定。 \n 您还可录制并回放 LOG 数据，用于排查故障、验证配置；通过导出功能生成自定义文本文件，便于在第三方工具中继续分析。同时支持 1D / 2D / 3D 数据展示，适配不同使用场景。 \n 主要功能 \n \n 自动检测并连接 FDISYSTEMS 导航产品，支持同时连接多台高性能 INS \n 图形化配置产品参数 \n 导入 / 导出配置文件 \n 磁力计六面、2D / 3D 硬铁与软铁校准 \n 里程计安装自动化在线校准 \n 双天线测向自动化在线校准 \n 加速度计六面校准、IMU 多面校准、陀螺仪温度校准 \n FFT 时域–频域幅频分析，以及低通 / 带通滤波 \n 实时查看测量与状态（1D / 2D / 3D），含状态可信度包络 \n 录制数据并回放 log 文件 \n 将数据导出为用户自定义文本文件 \n 固件升级管理 \n 系统要求 \n 为保证软件稳定运行，请参考下表配置计算机。处理数据量较大时，建议增加内存容量。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 项目 \n 最低配置 \n 推荐配置 \n \n \n \n \n 操作系统 \n Windows 10（64 位）或更高版本；Linux 版本开发中 \n \n \n 处理器 \n 支持 64 位的 Intel® 或 AMD 处理器；2 GHz 或更快，具备 SSE 4.2 或更高指令集 \n \n \n 内存 \n 8 GB \n 16 GB 或更多 \n \n \n 显卡 \n 支持 OpenGL 3.2，显存 2 GB \n 支持 OpenGL 3.2，显存 4 GB（适用于 4K 及以上显示器） \n \n \n 显示器分辨率 \n 100% UI 缩放下不低于 1280 × 720 \n 100% UI 缩放下 1920 × 1080 或更高 \n \n \n 硬盘 \n HDD 或 SSD，至少 2 GB 可用空间；安装过程可能需要额外空间 \n \n \n 网络 \n 日常使用无需联网；检查更新时需要互联网连接 \n \n \n 虚拟机 \n 在具备硬件加速 GPU 的虚拟化环境中，理论上可正常运行 \n \n \n \n \n FDIGroundStation 为 x86 32 位应用程序，最多约可使用 4 GB 内存。因此，受输出数据量影响，通常无法录制或打开持续时间超过约 14 小时的日志。 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"其它工具-Other Tools",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Other%20Tools.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/菜单栏/Other Tools.md",key:"v-ffda8bc4",path:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Other%20Tools.html",headers:[{level:2,title:"FDILinkTool.exe",slug:"fdilinktool-exe"}],content:" 其它工具-Other Tools \n Other Tools 提供外部辅助工具 FDILinkTool.exe 入口： \n FDILinkTool.exe \n 用于解析并核对串口输出的 FDILink 数据包内容。 \n 若在菜单中点击 FDILinkTool.exe 后无法启动，可按下列步骤手动运行： \n FDILinkTool.exe 位于上位机软件压缩包中的 tools 文件夹，可解压后在该目录直接运行。 \n 运行后选择串口与波特率，点击 Open ，即可解析并分条显示各数据包内容。该工具用于核对：输出数据包是否与配置一致、各字段解析是否正确。受版本迭代影响，个别包的解析可能不完整，但常见数据包（如 0x41 、 0x42 等）解析一般稳定可用。 \n \n \n"},{title:"选项-Options",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Options.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/菜单栏/Options.md",key:"v-62aa1b0a",path:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Options.html",headers:[{level:2,title:"打开 Settings",slug:"打开-settings"},{level:2,title:"界面语言（Language）",slug:"界面语言-language"},{level:2,title:"显示风格（Visual Style）",slug:"显示风格-visual-style"}],content:" 选项-Options \n Options 菜单用于打开软件设置等通用功能，常用入口为 Settings （快捷键 Alt+S ）。下文说明 Settings 中的界面语言与显示风格。 \n 打开 Settings \n 依次点击菜单栏 Options → Settings ，打开 QGroundControl Settings 对话框： \n 界面语言（Language） \n 在 General 页的 Language 中可切换软件显示语言，当前支持 English 与 Chinese ： \n 显示风格（Visual Style） \n 同一页的 Visual Style 用于切换界面配色。户外强光下建议选择 QGC Light ，界面以白底显示，更易辨认： \n \n \n"},{title:"工具栏-Tool Widgets",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Tool%20Widgets.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/菜单栏/Tool Widgets.md",key:"v-15ea09b8",path:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Tool%20Widgets.html",headers:[{level:2,title:"Data Scope1D",slug:"data-scope1d"},{level:2,title:"Data Scope",slug:"data-scope"},{level:2,title:"Navigation Systems",slug:"navigation-systems"},{level:2,title:"Status Details",slug:"status-details"},{level:2,title:"Deviation Map",slug:"deviation-map"},{level:2,title:"Device State",slug:"device-state"},{level:2,title:"Earth Spin",slug:"earth-spin"},{level:2,title:"MAVLink Inspector",slug:"mavlink-inspector"},{level:2,title:"Communication Console",slug:"communication-console"},{level:2,title:"Primary Flight Display",slug:"primary-flight-display"},{level:2,title:"Head Up Display",slug:"head-up-display"},{level:2,title:"Horizontal Situation",slug:"horizontal-situation"},{level:2,title:"RC Channels Monitor",slug:"rc-channels-monitor"},{level:2,title:"Mission Plan",slug:"mission-plan"},{level:2,title:"Map Of Gaode",slug:"map-of-gaode"},{level:2,title:"3D Graphics",slug:"_3d-graphics"}],content:" 工具栏-Tool Widgets \n Tool Widgets 用于打开各类工具窗口。点击菜单中不同选项，可显示或隐藏对应窗口；已打开的项左侧会显示勾选标记。 \n \n 下文仅说明可正常打开窗口的菜单项。 \n Data Scope1D \n 一维数据查看窗口：勾选左侧数据项后，在右侧以一维曲线实时显示数值变化。 \n Data Scope \n 数据查看窗口：支持 Values Grid / Values Chart，并可切换 1D / 2D / 3D，用于实时查看所选数据变化。 \n Navigation Systems \n 显示当前已连接系统列表及姿态、速度、运行状态等摘要信息。 \n Status Details \n 显示电池电压、收发丢包、MCU 负载、GNSS 质量与卫星数等状态明细。 \n Deviation Map \n 以极坐标方式显示相对偏差与当前位置坐标。 \n Device State \n 设备状态窗口，可查看系统信息、传感器、时钟、解算质量与 GNSS 等。详细说明见 Device Status 界面 。 \n Earth Spin \n 显示航向及地球自转相关角速度（Yaw、Rate X/Y/Z 等）。 \n MAVLink Inspector \n MAVLink 报文监视器，可查看当前链路中各消息名称、频率与 ID。 \n Communication Console \n 通信控制台，显示链路连接日志与相关命令执行信息。 \n Primary Flight Display \n 主飞行显示（PFD）：姿态、高度、速度与航向等仪表视图。 \n Head Up Display \n 平视显示（HUD）工具窗口，集中显示姿态、航向、高度、速度与电池等信息。 \n Horizontal Situation \n 水平状态指示（HSI）：显示速度、GNSS 位置及航向相关图形。 \n RC Channels Monitor \n 遥控通道监视窗口，可查看 RC 输入及相关刷新频率设置。 \n Mission Plan \n 任务航点编辑与下发：支持编辑 / 读取机上航点，以及保存、加载、Get / Set 等操作。 \n Map Of Gaode \n 高德地图窗口，用于在国内地图底图上查看位置。 \n 3D Graphics \n 三维图形窗口，以 3D 模型展示载体姿态。 \n \n"},{title:"菜单栏",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/",relativePath:"developers/fdigroundstation/菜单栏/README.md",key:"v-6c96b344",path:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/",content:" 菜单栏 \n FDIGroundStation 窗口顶部有一条黑色菜单栏，各菜单项说明见下方链接。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"连接上位机",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/连接上位机.md",key:"v-0189f1e2",path:"/developers/fdigroundstation/%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",content:" 连接上位机 \n 打开上位机应用程序 FDIGroundStation.exe ，将模块通过串口连接至主机，并在设备管理器中查看模块端口号： \n \n 若无法获取端口号，请先确认已安装 USB 转 TTL 驱动 CP210x USB 。 \n 随后点击上位机左上角 Communication → Add Link ，将弹出如下界面： \n \n 在 Serial Port 中选择模块端口号，在 Baud Rate 中将波特率设为 921600 bps（默认），点击下方绿色 Connect 图标即可连接上位机。 \n"},{title:"PPK后处理解算",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/developers/post-processing/",relativePath:"developers/post-processing/README.md",key:"v-1606edbb",path:"/developers/post-processing/",content:" PPK后处理解算 \n PPK（动态后处理）在任务结束后，用基站与流动站同步记录的 GNSS 观测数据完成差分解算，无需实时数传链路，即可获得厘米级定位结果，并便于与惯导数据联合处理、复盘与质检。 \n 典型作业流程可概括为： 外业采集（流动站 / 基站同步记录）→ 拷贝 SD 卡数据 → 格式转换或导入后处理软件 → 差分解算与结果质检 。各系列产品数据采集步骤整体一致。 \n 注意事项： \n \n 基站与移动站的采样频率需保持一致；基站静态采集时间须覆盖移动站采集时段。 \n 移动站作业中须保持对卫星的连续跟踪，否则数据可能无法解算；上电后建议先静止初始化 5–10 min。 \n 使用 Inertial Explorer（IE）做 GNSS/INS 组合解算时，杆臂与安装角须按实测填写；IMU 转换的比例因子、采样率等参数请按 Orion系列后处理 中的说明设置。 \n \n 本节汇集 GNSS / INS 后处理解算资源与说明，建议按下列顺序使用： \n \n 软件与数据下载 — 获取软件安装包与示例数据 \n 应用案例 — Epsilon系列后处理 / Orion系列后处理 ，对照文字步骤与操作视频完成解算 \n \n"},{title:"软件与数据下载",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/developers/post-processing/downloads.html",relativePath:"developers/post-processing/downloads.md",key:"v-0d32c7f0",path:"/developers/post-processing/downloads.html",headers:[{level:2,title:"后处理软件",slug:"后处理软件"},{level:2,title:"示例数据",slug:"示例数据"}],content:" 软件与数据下载 \n 本页提供后处理解算所需的软件安装包与示例数据。 \n 后处理软件 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 软件 \n 说明 \n 下载 \n \n \n \n \n Inertial Explorer 8.90.6611 \n Orion 系列后处理软件 \n 下载 \n 示例数据 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 数据 \n 适用系列 \n 下载 \n \n \n \n \n Orion-TEST-DATA-001 \n Orion 系列 \n 下载 \n \n \n \n"},{title:"视角-Perspectives",frontmatter:{},regularPath:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Perspectives.html",relativePath:"developers/fdigroundstation/菜单栏/Perspectives.md",key:"v-454b5c95",path:"/developers/fdigroundstation/%E8%8F%9C%E5%8D%95%E6%A0%8F/Perspectives.html",headers:[{level:2,title:"切换主界面",slug:"切换主界面"},{level:2,title:"窗口显示",slug:"窗口显示"}],content:" 视角-Perspectives \n Perspectives 用于切换上位机主界面，以及窗口全屏 / 还原。菜单分为两组： \n 切换主界面 \n 与工具栏上的 Pilot / Config / Data 按钮作用相同，任选其一即可进入对应工作区： \n \n \n \n 菜单项 \n 快捷键 \n 说明 \n \n \n \n \n Config \n Alt+C \n 进入配置界面，用于参数、校准、输出等设置 \n \n \n Pilot \n Alt+P \n 进入飞行 / 导航监视界面，查看地图、姿态与状态 \n \n \n Data \n Alt+D \n 进入数据界面，查看曲线、诊断与日志相关内容 \n \n \n \n 各界面细节见 界面组成 ： Pilot 、 Config 、 Data 。 \n 窗口显示 \n \n \n \n 菜单项 \n 快捷键 \n 说明 \n \n \n \n \n Fullscreen \n Alt+Enter \n 全屏显示，便于户外或大屏监视 \n \n \n Normal \n Esc \n 退出全屏，恢复普通窗口 \n \n \n \n"},{title:"开发者入门指南",frontmatter:{},regularPath:"/developers/getting-started/",relativePath:"developers/getting-started/README.md",key:"v-df36628a",path:"/developers/getting-started/",headers:[{level:2,title:"你会发现",slug:"你会发现"},{level:2,title:"现有驱动程序",slug:"现有驱动程序"},{level:2,title:"常用接口驱动",slug:"常用接口驱动"}],content:" 开发者入门指南 \n 本空间汇集将 FDISYSTEMS 产品接入您应用程序所需的核心信息与资源。 \n 你会发现 \n \n 惯性导航系统所用 FDILink 通讯协议 的完整说明，以及相关导航通用协议文档 \n 图形化配置与数据分析上位机 FDIGroundStation ，并提供 上位机下载 \n 日志在线 3D 动态回放与分析工具，便于排查问题与验证集成效果 \n SDK 接口协议示例程序 下载 \n 现有驱动程序 \n 各平台 SDK 安装包与说明见 FDILink SDK ： \n \n C/C++ / STM32： FDILink_USART.rar · 文档 \n MATLAB / Simulink： FDIlink_Matlab.rar · 文档 \n Python： FDILink_Python.rar · 文档 \n ROS 1 / ROS 2： ROS1 · ROS2 · 文档 \n CAN： FDILink_CAN.rar · 文档 \n Arduino： FDILink_Arduino.zip · 文档 \n \n C# / PX4 等其他平台例程如需获取，请联系 info@fdisystems.cn 。 \n 常用接口驱动 \n \n CP2102 / CH9102 / CH340 ： 串口驱动下载 \n \n 如有其他需求，请联系我们： info@fdisystems.cn \n"},{title:"Epsilon系列后处理",frontmatter:{category:!1,pageClass:"post-process-page"},regularPath:"/developers/post-processing/epsilon/",relativePath:"developers/post-processing/epsilon/README.md",key:"v-54fb4dce",path:"/developers/post-processing/epsilon/",headers:[{level:2,title:"数据文件",slug:"数据文件"},{level:2,title:"数据采集",slug:"数据采集"},{level:2,title:"数据转换",slug:"数据转换"},{level:2,title:"数据解算",slug:"数据解算"}],content:" Epsilon系列后处理 \n EPSILON 系列模组可插入 SD 卡，记录卫星导航电文与观测文件，用于动态后处理（PPK），从而实现厘米级定位。 \n 数据文件 \n EPSILON 系列模组在插入 SD 卡并正常工作时，SD 卡将记录 4 种文件类型（XXX 代表编号）： \n \n XXX-ROVER.OBS ：GNSS 观测文件，仅当低电平触发时记录数据（连续模式无触发条件）。 \n XXX-ROVER.NAV ：GNSS 导航星历文件。 \n XXX-FDIL.BIN ：IMU 文件，按 Inertial Explorer 软件的 IMU 标准格式编排，可直接导入并转换为 IMR 文件。 \n XXX-FDIL.LOG ：模组实时导航解算结果文件，可在 FDIGroundStation 中打开作图；操作步骤见 LOG 数据作图 。 \n \n \n 说明： 上述文件仅为流动站（Rover）侧数据。进行 PPK 解算时，还需另行获取 同一时段 基准站（Base）的 GNSS 观测数据（及必要的导航星历）；基准站数据不由模组 SD 卡自动生成，须由用户从自建基站、CORS 或第三方基准站服务取得。 \n 数据采集 \n 模组有两种数据采集模式：5 Hz（可选）连续采集 OBS 数据 / 热靴触发采集模式。 \n 模组配备一个拨码开关，控制其每次运行前的模式；上电前选择模式：连续采集 / 触发采集模式。 \n \n 连续采集生成文件：编号 + Base.obs 和 编号 + Base.nav \n 触发采集生成文件：编号 + Trig.obs 和 编号 + Base.nav \n 数据转换 \n Epsilon 记录的 GNSS 观测与导航文件为标准 RINEX 格式，RTKLIB / RTKPOST 可直接读取，一般 无需额外格式转换 。作业结束后将 SD 卡中的 .OBS / .NAV （及如需使用的 .BIN / .LOG ）拷贝到电脑即可进入解算。 \n 数据解算 \n 采用 RTKLIB 公开的数据后处理软件 RTKLIB_bin 对 SD 卡记录的卫星数据进行后处理。打开软件包文件夹，找到 rtklaunch.exe 启动文件。 \n \n \n 启动软件后桌面会出现一个浮标，点击浮标会出现 RTKLIB 各个处理软件的二级菜单。 \n 这里主要用到的是 RTKPOST 后处理软件。 \n 软件介绍： RTKPOST 可输入标准的 RINEX 2.10、2.11、2.12、3.00、3.01、3.02 观测数据，以及各类定位导航电文文件（GPS、GLONASS、Galileo、QZSS、BeiDou、SBAS），进行多种模式的定位分析：Single（单点定位）、DGPS/DGNSS、Kinematic（动态）、Static（静态）、Moving-Base（移动基站）、Fixed、PPP Kinematic（精密单点动态）、PPP Static（精密单点静态）、PPP Fixed。 \n 软件使用： 通过 rtklaunch 打开，或直接点击 rtkpost.exe 打开，界面如下： \n \n 解算模式以 PPK 为例：打开软件后，点击 Options ，进入配置界面。点击 Positioning Mode 下拉框，选择 PPK 后解算模式，即 Kinematic（动态） 模式；按需修改卫星系统，其他保持默认并确定，即可完成设置。 \n \n Output 界面可选择输出格式。用户可根据需要选择输出经纬度高度、ECEF、ENU 或 NMEA0183 等格式；软件解算结束后的 POS 文件将按所选格式保存数据。 \n \n 配置完成后，点击三个小点导入相关的 obs 与 nav 文件。 \n 以 2021 年 2 月 26 日测试数据为例：采集模式为连续采集，测试结束后内存卡内生成了 022-BASE.OBS 观测数据与 022-BASE.NAV 导航星历数据。 \n 将数据导入 RTKPOST 后处理软件中，先计算单点定位（Single）： \n \n Options 中的配置如下： \n \n 配置完成后点击 Execute 进行解算，计算完成后点击 Plot 作图： \n \n 图形颜色为红色（Q=5）表示单点定位解算结果；同时还可切换显示位置曲线（Position）、速度曲线（Velocity）、加速度曲线（Accel）和卫星信息（NSAT）。 \n 接下来进行 PPK 解算：在 RTKPOST 软件 Base Station 一栏中导入基站观测数据（o 文件），Options 中的配置如下： \n \n 配置完成后点击 Execute 进行解算，计算完成后点击 Plot 作图： \n \n 图形颜色为绿色（Q=1）表示 FIXED 定位解算结果，黄色（Q=2）表示 FLOAT 定位解算结果。 \n 无论使用哪种解算方式，解算结果都保存在 POS 文件中，可点击 RTKPOST 界面的 View 按钮直接查看： \n \n 上方红框中输出的是配置数据，下方红框中输出的是具体解算数据，包含时间、经纬度、高度、解算质量等信息。 \n"},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"epsilon/02-套件/04.md",key:"v-59098056",path:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n "},{title:"Epsilon 系列简介",frontmatter:{category:!1,pageClass:"epsilon-intro-page"},regularPath:"/epsilon/01-Introduction/",relativePath:"epsilon/01-Introduction/README.md",key:"v-7c97bf1b",path:"/epsilon/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" Epsilon 系列简介 \n 简介 \n FDISYSTEMS 推出 Epsilon 系列微型惯性 RTK 高精度组合导航系统。该系列具备厘米级定位与双天线测向能力，采用冗余传感器架构，航向陀螺零偏稳定性达 2°/h，可为高精度定位与稳定姿态航向应用提供完整解决方案。产品线覆盖单天线 RTK、双天线测向，以及支持 4G / 无线电台接入 CORS 差分服务等能力，共六个型号。全系采用坚固金属外壳与军工级连接器，防护等级达 IP68；搭载自适应 SPKF 非线性融合组合导航算法，并完成专业惯性校准与 -40℃～80℃ 温度误差补偿。配合自适应安装参数辨识与上位机软件，可快速完成部署与上手。该系列尤其适用于对尺寸与功耗敏感的地面自主车辆、空中载体及移动机器人等场景。 \n \n \n \n \n Epsilon 系列传感器配置包含两套独立的三轴陀螺仪、两套三轴加速度计、高性能三轴磁力计阵列、大气压强计与温度计；内置强大的 Sigma-Point 卡尔曼滤波器（SPKF）及紧耦合组合导航算法。传感器采样频率最高可达 1000 Hz，并支持圆锥运动与划船效应补偿；可在线估计传感器误差，识别野值与异常测量并隔离故障，同时具备结构化磁场检测与补偿能力，抗磁干扰性能出色。FDISYSTEMS 算法可输出高精度位置结果，并便于接入外部视觉、声呐 / 雷达等速度、位置、航向辅助设备进行组合导航。用户还可按应用场景配置系统内置动力学模型，并通过上位机软件调整模型参数，进一步提升导航精度与稳定性。 \n 系列产品概述 \n EPSILON 系列共六款产品。每款均内置两套经转台与温度严格出厂校准的微型高性能 IMU 核心、磁力计与气压计。全系采用统一的惯性导航架构，按型号输出姿态，或进一步输出位置、速度等导航数据。 \n 各型号功能划分如下： A 为 IMU / AHRS； E 为支持外接 GNSS 等辅助源的组合导航系统； N 内置单天线 L1/L2 双频 GNSS 接收机，组合定位精度约 1 m； D 内置双天线 GNSS，可提供双天线测向，并支持 RTK 厘米级定位； D4G 为 D 的升级型号，可通过内置 4G 模块连接 NTRIP / CORS 获取差分修正，并支持网络远程升级； Dp900 内置 60 km / 1 W 无线电台，可用于 RTCM 传输与通信。 \n \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n EPSILON-A \n \n AHRS，无 GNSS 辅助 \n \n \n EPSILON-E \n \n 组合导航，仅支持外部 GNSS 辅助 \n \n \n EPSILON-N \n \n 组合导航，内置单天线米级 GNSS 辅助 \n \n \n EPSILON-D \n \n 组合导航，双天线测向 + 支持 RTK 厘米级定位 \n \n \n EPSILON-D4G \n \n 组合导航，双天线测向 + 4G 获取 RTK 差分（NTRIP/CORS） \n \n \n EPSILON-Dp900 \n \n 组合导航，双天线测向 + P900 电台传输 RTCM \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"固件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/01-Introduction/01.html",relativePath:"epsilon/01-Introduction/01.md",key:"v-2922ac4a",path:"/epsilon/01-Introduction/01.html",content:" 固件更改日志 \n \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n 2.5 \n 05/2021 \n 增加 SD 卡记录卫星数据功能，可用于动态后处理； \n 修复 GPIO 功能中串口功能异常问题； \n 增加 FDILOG 数据支持类型； \n 修复了单天线模式 GNSS 状态显示问题； \n \n \n 2.4 \n 04/2021 \n 增加 NMEA格式输出功能：输出 ASCII\n 形式的GPGGA/GPGSA/GPGSV/GPRMC/GPVTG，配置完成后可以给Pixhawk飞控提供 GPS 数据； \n 增加陀螺仪接力算法； \n \n \n 2.3 \n 03/2021 \n 增加陀螺仪温补在线算法，功能暂不开放； \n \n \n 2.2 \n 12/2020 \n 增加 ODO 参数在线估计和 ODO/GNSS/INS\n 组合导航算法； \n 上位机新增 ODO 刻度因子校准界面； \n 增加一个低通滤波器（LPF）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）功能； \n \n \n 2.1 \n 08/2020 \n 修复模组接收 NMEA 0183 协议解析错误的问题； \n  增加模组内置滤波器配置； \n 统一坐标系名称，新增level功能； \n 新增双天线在线校准功能； 上位机增加 2D/3D显示功能； \n \n \n 2.0 \n 04/2020 \n 补充完善 FDILink 数据包协议； \n  补充完善上位机配置界面； \n 上位机Data界面新增数据类型； \n \n \n \n "},{title:"Orion系列后处理",frontmatter:{category:!1,pageClass:"post-process-page"},regularPath:"/developers/post-processing/orion/",relativePath:"developers/post-processing/orion/README.md",key:"v-0804826e",path:"/developers/post-processing/orion/",headers:[{level:2,title:"数据文件",slug:"数据文件"},{level:2,title:"数据采集",slug:"数据采集"},{level:2,title:"数据转换",slug:"数据转换"},{level:2,title:"数据解算",slug:"数据解算"}],content:' Orion系列后处理 \n \n 本节以行业常用的 GNSS/INS 组合导航后处理软件 Inertial Explorer（IE）为例，说明后处理定位解算的基本流程。后处理中 GNSS 观测与广播星历采用通用 RINEX 格式，便于在不同后处理软件间互操作。IMU 观测尚无统一国际标准，各厂商多采用自定义格式。Orion 系列输出的 IMU 观测格式适用于 IE；若需适配其他后处理软件，可联系 FDISYSTEMS 定制或获取数据转换方案。 \n 数据文件 \n Orion 系列模组在插入 SD 卡并正常工作时，SD 卡将记录 4 种文件类型（XXX 代表编号，例如 001 ）： \n \n XXX-MB.obs ：GNSS 观测文件（主天线 MB）。采用 RINEX 3.03 存储，采样间隔 1 s。频点组合（UM982）：主天线 GPS L1C/A、L2C/L2P、L5，BDS B1I、B2I、B3I；从天线 GPS L1C/A、L2C/L2P，BDS B1I、B2I、B3I。 \n XXX-MB.nav ：GNSS 导航星历文件。同样采用 RINEX 3.03，约每 60 s 记录一次。 \n XXX-imu.BIN ：IMU 二进制测量数据。按 NovAtel / Inertial Explorer Raw IMU Converter 要求格式记录，采样频率 100 Hz，可转换为 .imr 供 IE 使用。 \n XXX-FDI.LOG ：模组实时导航解算结果文件，可在 FDIGroundStation 中打开作图；操作步骤见 LOG 数据作图 。 \n \n \n 说明： 上述文件仅为流动站（Rover）侧数据。进行 PPK 解算时，还需另行获取 同一时段 基准站（Base）的 GNSS 观测数据（及必要的导航星历）；基准站数据不由模组 SD 卡自动生成，须由用户从自建基站、CORS 或第三方基准站服务取得。 \n \n 注：IE 支持在 GNSS 处理中加入精密星历、钟差等产品；精密星历等非设备采集产品不随设备提供。若需进一步提高后处理精度，可自行前往 IGS 分析中心下载。 \n XXX-imu.BIN 的二进制结构如下（陀螺仪比例因子 360000，加速度计比例因子 1000000；文件中为放大后的测量值。在 Raw IMU Converter 中须将陀螺仪 / 加速度计 Inverse Scale Factor 分别设为 360000 / 1000000）： \n \n \n \n 字段名称 \n 字节大小 \n 数据类型 \n 说明 \n \n \n \n \n GpsTime \n 8 \n double \n 当前 IMU 测量时刻（GPS 周内秒） \n \n \n GyroX \n 4 \n int32_t \n 缩放后陀螺仪 X 轴角速率 \n \n \n GyroY \n 4 \n int32_t \n 缩放后陀螺仪 Y 轴角速率 \n \n \n GyroZ \n 4 \n int32_t \n 缩放后陀螺仪 Z 轴角速率 \n \n \n AccelX \n 4 \n int32_t \n 缩放后加速度计 X 轴加速度 \n \n \n AccelY \n 4 \n int32_t \n 缩放后加速度计 Y 轴加速度 \n \n \n AccelZ \n 4 \n int32_t \n 缩放后加速度计 Z 轴加速度 \n \n \n \n 表：原始 IMU 测量数据二进制结构 Z 轴加速度 |\n 数据采集 \n Orion 在作业过程中将 GNSS / IMU 数据写入 SD 卡。设备 每一次断电后 ，SD 卡内均会新增上述 4 种文件（ .obs / .nav / .BIN / .LOG ）。 \n \n 外业结束后将上述文件复制到电脑硬盘，再进入下一节的格式转换与解算。 \n 数据转换 \n 将 SD 卡上的文件复制到电脑硬盘后，打开 IE 软件进行数据处理。 \n GNSS 观测数据转换 \n 点击工具栏中的 "Convert GNSS Data" 图标，打开 GNSS Data 转换工具 \n \n 点击 "Get Folder"，选择 GNSS 观测数据所在文件夹 \n \n 点击 "Auto Add All" 将文件夹下所有的 rinex 文件添加到右侧 "Convert Files" 中。也可以双击某个观测文件，进行单独添加； \n \n 如果想要移除 "Convert Files" 中的某个文件，可以先单击选中这个文件，然后点击下方的 "Remove" 按钮，将文件移出转换区。 \n \n 双击 "Convert Files" 中的文件，弹出 "RINEX Options"，根据数据是静态采集还是动态采集，选择相应的模式；然后在 "Ephemeris" 中选择相应的广播星历文件（导航文件）；最后点击 "OK" 按钮即可。（如果需要转换的观测文件有多个，需要对各个文件逐一进行动静态的设置以及广播星历文件的添加） \n \n 文件设置完毕后，点击下方的 "Convert" 按钮，进行格式转换 \n \n 文件转换成功后，文件前有绿色 "√" 显示，转换失败，文件前有红色 "×" 显示。 \n \n IMU 观测数据转换 \n 点击工具栏中的 "Convert IMU Data" 图标，打开 IMU Data 转换工具 \n \n 选择二进制 IMU 文件，然后在 IMU Profiles 中选择对应的 IMU 类型，由于本产品使用的 IMU 类型未被 IMU Profiles 收录，用户如果首次使用，需要自定义一个 IMU Profiles。点击左下角的 "New" 按钮，为 Profiles 自定义一个名称。 \n \n 在 "Sensor/Timing Settings" 板块中选择陀螺仪的测量单元是角速率，加速度计测量单元是加速度，将陀螺仪和加速度计的 "Inverse Scale Factor" 设置为 360000 和 1000000。时间设置中将采样频率设置为 100，单位格式选择 GPS。 \n \n 在 "Sensor Orientation" 板块中检查 Manufacturers Sensor Orientation 中 XYZ 坐标轴是否按照右前上设置，如果不是，则需要重新定义坐标系统，步骤为：先在 Available 中单击选择 "Right Side"，然后点击 "Select" 按钮，将 X 轴的朝向定义为右向，Y 轴按步骤设置为前向。Y 轴设置完成后，根据右手准则，Z 轴的朝向自动生成。然后点击 "Save" 按钮进行保存即可。 \n \n 选择自定义命名的 IMU Profiles，然后点击 "Convert" 按钮转换。数据转换完毕点击 "Close" 按钮关闭窗口。 \n 数据解算 \n 新建项目 \n 依次点击菜单栏中的 "File" -> "New Project" -> "Project Wizard" \n \n 点击 "下一页" 按钮。 \n \n 点击 "Create" 按钮，然后依次的选择一个文件夹用于创建项目、输入项目文件名后，点击 "下一页"。 \n \n 按照图中的顺序依次添加 gpb 和 imr 文件后，点击两次 "下一页" 按钮。 \n \n 此处根据实际的应用进行选择，由于本次演示的是 PPP/INS 组合导航，所以选择的是 "I would like to do PPP processing"，如果进行的是 RTK/INS 组合导航的解算，此处需要选择 "I would like to add base station data"，添加基准站的 gpb 文件。 \n 另外由于 IGS 发布的精密文件一般会比数据的观测时间晚两周左右发布，所以刚观测得到的数据，无法在分析中心下载到对应的精密星历、钟差等文件，故此处选择不添加精密文件，仅使用广播星历进行 PPP 解算，旨在进行一个软件使用的演示。选择完毕后，点击 "下一页" 按钮，然后再点击 "完成" 按钮。 \n \n 点击工具栏中的 "Process GNSS" 图标 \n \n 由于缺少精密文件及相位偏差改正产品，无法进行模糊度固定，所以先取消 "Enable AR" 选项。然后在 Profile 中选择合适的运动模型后，点击 "Process" 按钮。 \n \n 点击 "Continue" 按钮进行 GNSS 数据解算。 \n \n 点击工具栏中的 "Process LC" 图标，进行松组合解算 \n \n 在 "Update data" 下拉框中选择 "PPP Combined（OK）"，然后在 Profile 下拉框中选择 "SPAN Ground Vehicle（CPT）" \n \n 依次点击 "Advanced…"、"Options" 按钮，然后选择 "Static alignment" 后，点击 "OK" 按钮。如果前面选择的是双向处理，也需要根据实际情况设置反向的对准方式。设置完毕后，点击 "确定" 按钮。 \n \n \n \n \n \n 根据实际情况填写 "Lever Arm Offset" 以及 "Body to IMU Rotation" 中的值后，点击 "Process" 按钮开始处理数据。处理完成后，界面会显示使用解算结果绘制的轨迹图。 \n \n \n \n \n 点击工具栏中的 "Plot Results" 图标，可以对相关的解算结果进行绘图，可视化的对数据进行分析。 \n \n \n 点击工具栏中的 "Process TC" 图标，进行紧组合的解算。紧组合的参数设置参照松组合。操作步骤与松组合类似，不再赘述。 \n \n'},{title:"工厂校准和测试",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",relativePath:"epsilon/02-套件/05.md",key:"v-62238e14",path:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",headers:[{level:2,title:"Facility",slug:"facility"},{level:2,title:"传感器校准",slug:"传感器校准"},{level:2,title:"传感器验证",slug:"传感器验证"},{level:2,title:"校准有效性",slug:"校准有效性"}],content:" 工厂校准和测试 \n 为了提供最优质的传感器，FDISYSTEMS开发了独特的校准和测试程序。 这些程序高度自动化，可扩展，避免所有常见的人为错误，并确保交付的每个传感器都符合规格。 \n Facility \n 我们的设施配备了多轴转台和温度室，能够模拟您的传感器在运行过程中可能遇到的所有环境。这些工具由先进的校准软件提供支持，该软件可自动执行所有过程，包括环境和运动模拟、校准参数计算、传感器验证和报告生成。 \n 传感器校准 \n 在处理传感器误差参数时，我们认为良好的校准总是比在线传感器估计更好、更可靠。我们在工厂校准和测试每种产品，以提供高效且无缺陷的设备。 \n 校准程序提供： \n \n 在整个温度范围内对所有传感器和子系统进行功能和精度测试。 \n 加速度计和陀螺仪在整个温度范围内的增益和偏置补偿， \n 加速度计和陀螺仪在整个测量范围内的非线性补偿， \n 加速度计和陀螺仪的交叉轴和错位效应补偿， \n 陀螺仪的 Gyro-G 敏感性补偿。 \n \n \n FDISYSTEMS自主设计开发了批量校准的设备和配套软件设备，但是执行各项校准依然是一件对时间和成本具有考验的事情，且不是所有场景的产品都需要全面校准，具体执行了什么级别的校准可以联系我们求证. \n \n 校准（和后续测试）序列通常需要 1 到 3 天才能完成所有必要的任务。此时可实现传感器的最佳性能。 \n 传感器验证 \n 执行校准后，所有传感器都遵循验证步骤，其中实际校准参数被刻录到传感器的非易失性存储器中。在传感器上施加实际运动，并将测量值与参考值进行比较，以确保传感器行为与规格完全一致。 \n 自动生成的校准报告可确保仅交付合规商品。 \n 以下摘录显示了所执行测试的典型示例以及如何在验证报告中显示结果。 \n 校准有效性 \n 验证报告保证在 IMU 校准日期后的三年内提供完整的产品规格。如果您有其他质量政策要求，FDISYSTEMS可以提供终身传感器检查和校准服务。 \n 当然，FDISYSTEMS已经仔细鉴定了IMU和INS随时间推移的漂移，并且只选择了具有出色稳定性的传感器。如果在正常工作条件下使用，产品应在使用寿命内符合其规格，并且不需要定期校准。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n"},{title:"RELEASE",frontmatter:{sidebarDepth:0,rightSidebar:!1},regularPath:"/developers/releases/",relativePath:"developers/releases/README.md",key:"v-e8c98782",path:"/developers/releases/",headers:[{level:2,title:"当前最新版本：V26.0522",slug:"当前最新版本-v26-0522"}],content:" RELEASE \n 最新版 FDIGroundStation 上位机软件可在此下载。完整版本列表与修订说明见 上位机软件下载 。 \n 当前最新版本：V26.0522 \n \n 改动： 增加了光纤陀螺初始对准的功能 \n 下载： FDIGroundStation_2026_05_22 \n \n \n"},{title:"性能规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"epsilon/03-规格/01.md",key:"v-79c64534",path:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"GNSS 规格",slug:"gnss-规格"}],content:" 性能规格 \n 导航规格 \n \n \n \n NAVIGATION \n A \n E \n N \n D/D4G/Dp900 \n \n \n 俯仰 / 横滚 \n 0.05° \n 0.05° \n 0.05° AHRS 1 0.03° SP 2 \n 0.05° 0.03° SP 2 0.015° RTK 3 \n \n \n 航向（磁辅助） 4 \n 0.5° \n 0.5° \n 0.5° \n 0.5° \n \n \n 航向（Single / dual antenna） \n / \n < 0.5° Ext GNSS 2 \n 0.08° \n 0.08° SP 0.05° RTK Dual GNSS（> 2 m baseline） \n \n \n 水平位置 \n / \n Ext GNSS \n 1.5 m（with SBAS） 2.0 m（without SBAS） \n Single point: 1.2 m SBAS: 0.6 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm（option） \n \n \n Heave 升沉 5 \n / \n 5 cm \n 5 cm \n 5 cm \n \n \n 速度精度 \n / \n Single point: 0.1 m/s \n Single point: 0.1 m/s \n Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s \n \n \n IMU 数据输出频率 \n 1000 Hz \n 1000 Hz \n 1000 Hz \n 1000 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 500 Hz \n 500 Hz \n \n \n \n 表 EPSILON 导航性能规格 \n 说明 \n 1 垂直参考模式，或磁力计辅助，无 GNSS 辅助姿态精度。 \n2 SP：GNSS 单点定位模式；充分运动情况下，良好 GNSS 接收条件。 \n3 RTK 差分固定解厘米级定位模式；充分运动情况下，良好 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入。 \n4 磁偏角补偿；适当磁场环境，并已完成软磁和硬磁补偿校准。 \n5 海洋船舶版本使用。 \n 传感器规格 \n \n \n \n SENSOR \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n 气压计 \n \n \n 量程 \n ±8 g ±16 g ±40 g \n ±300 °/s ±500 °/s ±2000 °/s \n ±800 µT \n 300–1200 hPa \n \n \n 刻度因子误差 \n 1000 ppm \n 500 ppm \n 20 nT \n 60 Pa \n \n \n 零偏不稳定性 \n 14 µg \n 0.5 °/h \n 20 nT \n 60 Pa \n \n \n 线性度 \n < 0.006 % FS \n < 0.006 % FS \n 1.2 nT/√Hz \n / \n \n \n 随机游走 \n 0.02 m/s/√h \n 0.015 °/√h \n ±0.3 % \n / \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 300 Hz \n 200 Hz \n / \n \n \n 正交性误差 \n < 0.02° \n < 0.02° \n / \n / \n \n \n \n 表 EPSILON 传感器规格 \n 说明 \n * Allan 方差，标准测试环境。温度标定范围 −40 °C 至 85 °C。 \n GNSS 规格 \n \n \n \n INTERNAL GNSS \n N \n D/D4G/Dp900 \n \n \n Engine, update rate \n 92-channel \n 1408 通道，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS，20 Hz \n \n \n 天线频点 \n GPS L1 C/A；QZSS L1 C/A/S；GLONASS L1OF；BeiDou B1I；Galileo E1B/C；SBAS L1 C/A：WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN；Up to 25 Hz \n 主天线：BDS B1I/B2I/B3I；GPS L1C/A、L2P(Y)/L2C、L5；GLONASS L1/L2；Galileo E1/E5a/E5b；QZSS L1/L2/L5 \n 从天线：BDS B1I/B2I/B3I；GPS L1C/A、L2C；GLONASS L1/L2；Galileo E1/E5b；QZSS L1/L2 \n \n \n Cold start | Hot start \n < 30 s | < 5 s \n \n \n 高度限制 | 速度限制 \n 50,000 m | 500 m/s \n \n \n \n 表 EPSILON GNSS 规格 \n"},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"epsilon/02-套件/README.md",key:"v-27da58c9",path:"/epsilon/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" 评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n Epsilon \n 1 \n 主机单元 \n Epsilon主机单元 \n \n \n \n 电缆-0f9P102-RS232-RS232-DC-GPIO \n 1 \n Epsilon主航插 \n 0f102-9P 9针连接器 用于主串口com1-RS232,com2-RS232和5.5-2.5 DC电源的连接器以及通用gpio \n \n \n \n 电缆-0f9P102-RS422-CAN-USB \n 1（E/D/D4G/Dp900包含） \n Epsilon辅航插 \n 0f102-9P 9针连接器 用于串口com3-RS422,com4-CAN 和USB log读卡端口 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n D/D4G/Dp900:2; n:1 \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC公-SMA公接口 \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 （选购） \n D/D4G/Dp900:2; n:1 \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA公转接口母 \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n D4G:1 \n 4G 2.4G天线 \n 1.5m线长 MCX弯口 \n \n \n \n epsilon-KIT-CASE \n 1 \n epsilon评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 基站 \n 通过电台、WIFI 或 4G 飞迪差分共享云服务，为移动站提供 RTK 所需差分数据 \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{title:"通讯规格",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"epsilon/03-规格/04.md",key:"v-d5d72324",path:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",content:" 通讯规格 \n 本页汇总 Epsilon 系列的通信接口、协议与数据输出。 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 协议 \n FDILink Binary, FDILink ASCII, NMEA, RTCM \n \n \n 输出数据 \n 欧拉角 (Yaw, Pitch, Roll); 四元数; 位置; 速度; 方向余弦矩阵; 加速度, 角速度, 磁场向量, 卫星原始数据 \n \n \n 数据频率 \n 500 Hz；1,000 Hz（IMU data） \n \n \n 融合引擎 \n 自适应非线性 Sigma-point 卡尔曼滤波器; 用户可配置辅助观测源参数在线估计; 野值和异常检测隔离; 自适应滤波 \n \n \n 外部辅助 \n 里程计, 声纳, 雷达, 气压计, 空速管, SLAM 等 PVT 辅助 \n \n \n 指令配置 \n 支持串行指令配置：重启、校准、模式切换等 \n \n \n 数据同步 \n Sync-In、Sync-Out I/O 引脚；GNSS PPS，30 ns RMS，60 ns 99% \n \n \n 时钟精度 \n 1 ppm \n \n \n 主串口 \n RS232 / RS422 / USB (log)，最高 921600 bps \n \n \n CAN \n CAN 2.0 A/B，最高 1 Mbit/s \n \n \n 同步接口 \n GPIO / Sync PPS / NanoSIM 卡（内置） \n \n \n 日志存储 \n 8 GB 或 48 h @ 200 Hz \n \n \n \n 表 EPSILON 通讯规格 \n"},{title:"电气规格",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"epsilon/03-规格/03.md",key:"v-e80b3ea0",path:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",headers:[{level:2,title:"供电与功耗",slug:"供电与功耗"},{level:2,title:"接口电气参数",slug:"接口电气参数"}],content:" 电气规格 \n 本页给出供电、典型功耗与接口电平相关参数。 \n 供电与功耗 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 输入电压 \n 8 – 48 V \n \n \n 输入耐受电压 \n -40 – 100 V \n \n \n 电流 / 最大功耗 \n A / E \n 130 mA @ 12 V（typical）~ 1.5 W \n \n \n N \n 210 mA @ 12 V（typical）~ 2.5 W \n \n \n D \n 250 mA @ 12 V（typical）3 W \n \n \n D4G \n 310 mA @ 12 V（typical）< 4 W \n \n \n Dp900 \n 310 mA @ 12 V（typical）< 4 W \n \n \n \n 表 EPSILON 供电与功耗 \n 接口电气参数 \n 下表为电源与各接口的电气极限 / 典型值（Minimum / Typical / Maximum）。 \n \n \n \n 参数 \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply（电源） \n \n \n Input Supply Voltage（输入电压） \n 8 V \n \n 48 V \n \n \n Input Protection Range（输入保护范围） \n -40 V \n \n 100 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n RS422 \n \n \n Tx Differential Output \n 1.5 V \n \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±250 mA \n \n \n Rx Differential Threshold \n −0.2 V \n \n −0.05 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n USB \n \n \n Tx Voltage Low \n \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n -20 V \n \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n \n \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n \n \n \n \n Output Current \n \n \n 5 mA \n \n \n GNSS Antenna（天线供电） \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n \n 4.5 V \n \n \n \n Antenna Supply Current \n \n \n 200 mA \n \n \n \n 表 EPSILON 接口电气规范 \n"},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/epsilon/CAD标注/epsilon.zip"},regularPath:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"epsilon/03-规格/02.md",key:"v-fa3f5a1c",path:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"一般规格",slug:"一般规格"},{level:2,title:"设备机械对齐",slug:"设备机械对齐"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:3,title:"A 尺寸图",slug:"a-尺寸图"},{level:3,title:"N 尺寸图",slug:"n-尺寸图"},{level:3,title:"E 尺寸图",slug:"e-尺寸图"},{level:3,title:"D 尺寸图",slug:"d-尺寸图"},{level:3,title:"D4G / Dp900 尺寸图",slug:"d4g-dp900-尺寸图"},{level:2,title:"Epsilon 3D STEP 模型",slug:"epsilon-3d-step-模型"}],content:" 结构规格 \n 一般规格 \n 本页给出机械尺寸、重量与环境相关参数。 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 尺寸 \n A / E / N \n 41 × 55 × 17 mm \n \n \n D \n 55 × 55 × 36 mm \n \n \n D4G / Dp900 \n 65 × 55 × 42 mm \n \n \n 重量 \n A \n 60 g \n \n \n N \n 65 g \n \n \n E \n 68 g \n \n \n D \n 108 g \n \n \n D4G / Dp900 \n 128 g \n \n \n 工作温度 \n −40 °C～+85 °C \n \n \n 冲击 \n 2,000 g \n \n \n MTBF \n 50,000 h \n \n \n 环境密封 \n IP68 / 10 m \n \n \n \n 表 EPSILON 结构与环境规格 \n 设备机械对齐 \n 坐标系与外形示意如下，安装时请保持设备坐标系与载体坐标系对齐。 \n 结构图纸 \n 各型号二维尺寸图如下（底 / 前 / 右 / 顶 / 斜视）。完整 CAD 源文件见页面顶部下载，或下文 STEP 模型。 \n A 尺寸图 \n N 尺寸图 \n E 尺寸图 \n D 尺寸图 \n D4G / Dp900 尺寸图 \n Epsilon 3D STEP 模型 \n Epsilon 系列提供 Rugged 外壳 STEP 文件，便于结构安装与干涉检查。共有以下型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n Epsilon-A \n \n Epsilon-A Rugged STEP File \n \n \n Epsilon-N \n \n Epsilon-N Rugged STEP File \n \n \n Epsilon-E \n \n Epsilon-E Rugged STEP File \n \n \n Epsilon-D \n \n Epsilon-D Rugged STEP File \n \n \n Epsilon-D4G / Dp900 \n \n Epsilon-D4G / Dp900 Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"epsilon/03-规格/05.md",key:"v-c3a307a8",path:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",headers:[{level:2,title:"接口一览",slug:"接口一览"},{level:2,title:"接口概述",slug:"接口概述"},{level:2,title:"接口示意",slug:"接口示意"},{level:3,title:"Epsilon-A（AHRS，无 GNSS 辅助）",slug:"epsilon-a-ahrs-无-gnss-辅助"},{level:3,title:"Epsilon-E（仅外部 GNSS 辅助）",slug:"epsilon-e-仅外部-gnss-辅助"},{level:3,title:"Epsilon-N（内置单点 GNSS 辅助）",slug:"epsilon-n-内置单点-gnss-辅助"},{level:3,title:"Epsilon-D（内置双天线差分 GNSS）",slug:"epsilon-d-内置双天线差分-gnss"},{level:3,title:"Epsilon-D4G / Dp900（双天线差分 GNSS + 通信模块）",slug:"epsilon-d4g-dp900-双天线差分-gnss-通信模块"},{level:2,title:"航插与线缆",slug:"航插与线缆"},{level:3,title:"主接口 MAIN",slug:"主接口-main"},{level:3,title:"辅接口 AUX",slug:"辅接口-aux"},{level:3,title:"航插座与插头视图",slug:"航插座与插头视图"}],content:" 接口连接 \n 本页说明对外接口、连接器形式与引脚定义。 \n 接口一览 \n \n \n \n 接口 \n 说明 \n \n \n \n \n MAIN（航空插头，0f102-9P / 9 针） \n 供电、两路 RS232、多功能 GPIO（含 SYNC / 1PPS 等）；评估线为一分四，分支为 DB9 与 DC 座（ 5.5×2.5 mm ），见下文 主接口 MAIN \n \n \n AUX（航空插头，0f102-9P / 9 针） \n RS422、CAN、USB（内部日志 / 黑匣子读卡）；E / D / D4G / Dp900 等型号配备，见下文 辅接口 AUX \n \n \n GNSS 天线（SMA） \n N / D / D4G / Dp900：主天线；D / D4G / Dp900 另有从天线。套件蘑菇头射频线多为 TNC 公 → SMA 公 \n \n \n 4G 天线（MCX） \n D4G：内置 4G 联网取差分；配套线常见 MCX 弯口 \n \n \n 电台天线 \n Dp900：接 P900 电台天线（以订购天线接口为准） \n \n \n \n 表 EPSILON 接口规格 \n 接口概述 \n Epsilon 系列连接器均布置在前板，并通过激光镭雕标识。FDISYSTEMS 提供最多两套评估用航空插头线缆——主接口 MAIN 与辅接口 AUX ，便于快速接线；插头与线缆采用注塑一体工艺，正常使用时可达 IP68 防护。 \n \n MAIN ：供电、两路 RS232、可编程多功能 GPIO（含 SYNC 等） \n AUX ：RS422、CAN，以及用于内部日志读取的 USB \n 评估用 MAIN 线束为一分四结构，引出标准 DC 电源口与工业标准 9 针 D-SUB 母头，便于台架快速测试 \n 接口示意 \n 各型号面板接口示意如下。 \n Epsilon-A（AHRS，无 GNSS 辅助） \n Epsilon-E（仅外部 GNSS 辅助） \n Epsilon-N（内置单点 GNSS 辅助） \n Epsilon-D（内置双天线差分 GNSS） \n Epsilon-D4G / Dp900（双天线差分 GNSS + 通信模块） \n 航插与线缆 \n 主接口 MAIN \n \n \n \n \n \n Pin \n 线色 \n 功能 \n Primary DB9-1 \n Auxiliary DB9-2 \n GPIO DB9-3 \n Power DC \n \n \n 1 \n Black-Brown \n Ground \n 5 \n 5 \n 5 \n Ring \n \n \n 2 \n White \n Power \n \n \n \n Tip \n \n \n 3 \n Grey \n Primary RS232 Tx \n 2 \n \n \n \n \n \n 4 \n Green \n Primary RS232 Rx \n 3 \n \n \n \n \n \n 5 \n Yellow \n Auxiliary RS232 Tx \n \n 2 \n \n \n \n \n 6 \n Red \n Auxiliary RS232 Rx \n \n 3 \n \n \n \n \n 7 \n Orange \n SYNC \n 6 \n \n \n \n \n \n 8 \n Blue \n GPIO 1 \n \n \n 2 \n \n \n \n 9 \n Purple \n GPIO 2 \n \n \n 3 \n \n \n \n \n 表 MAIN 航插引脚定义 \n 辅接口 AUX \n \n \n \n \n \n Pin \n 线色 \n 功能 \n CAN DB9-1 \n USB DB9-2 \n RS422 DB9-3 \n \n \n 1 \n Black-Brown \n Ground \n 5 \n 5 \n 5 \n \n \n 2 \n White \n CAN L \n 2 \n \n \n \n \n 3 \n Grey \n CAN H \n 3 \n \n \n \n \n 4 \n Green \n USB DM \n \n 2 \n \n \n \n 5 \n Yellow \n USB DP \n \n 3 \n \n \n \n 6 \n Red \n RS422 Y Transmit + \n \n \n 1 \n \n \n 7 \n Orange \n RS422 Z Transmit − \n \n \n 2 \n \n \n 8 \n Blue \n RS422 B Receive − \n \n \n 3 \n \n \n 9 \n Purple \n RS422 A Receive + \n \n \n 4 \n \n \n \n 表 AUX 航插引脚定义 \n 航插座与插头视图 \n \n \n \n \n"},{title:"机载应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"epsilon/04-安装/04.md",key:"v-15698b77",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"飞机参考坐标系",slug:"飞机参考坐标系"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双天线安装",slug:"双天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动 / 动力学模型",slug:"运动-动力学模型"},{level:3,title:"辅助配置",slug:"辅助配置"},{level:2,title:"操作与航向注意事项",slug:"操作与航向注意事项"},{level:3,title:"双天线系统",slug:"双天线系统"},{level:3,title:"单天线系统",slug:"单天线系统"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 机载应用 \n 本页说明如何在飞机、直升机或无人机等机载场景中安装与配置 Epsilon，包括机械安装、GNSS 天线布置与软件配置要点。 \n 机械安装 \n 机载应用按三维运动考虑。INS 可装在机体多处，但建议： \n \n 刚性固定在机体结构上，避免机翼等易变形位置 \n 与天线、激光雷达等设备之间无相对运动 \n 远离强振动源（如发动机支架） \n 避免剧烈温度冲击 \n 若使用磁力计，远离频闪灯、大电流设备、电台或起落架等移动部件的磁干扰 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 对一般振动有较强适应性。高振动环境仍可能需要机械隔振（硅胶垫、钢丝阻尼器等）才能稳定工作。 \n 飞机参考坐标系 \n \n X 轴指向机头前方 \n Y 轴指向右 \n Z 轴指向下 \n \n \n 传感器可任意朝向安装。当 IMU 轴与飞机坐标系不完全一致时，须在上位机中配置安装角（粗对准 / 精对准），使 IMU 与飞机坐标系重新对齐。详见 模块安装 。 \n GNSS 设置注意事项 \n 使用 GNSS 辅助时，天线须对天空视野开阔，并相对 IMU 固定。 \n 在飞机坐标系中测量 GNSS 杆臂：从传感器测量中心到 GNSS 天线相位中心的有符号距离。标称要求约 1 cm 精度。 \n \n 现场往往难以一次测准到 1 cm。可先以约 10 cm 精度给出粗杆臂，再使用上位机 / 工具中的杆臂校准细化。杆臂不宜过长（建议控制在约 10 m 以内）以降低诱导误差。 \n 单天线安装 \n 有常规机动、允许航向收敛时可用单天线。直线飞行时航向可变差，机动后会重新收敛。示意如下： \n 双天线安装 \n 预计长时间低动态（如直线飞行超过数分钟）时，建议双天线：航向可在静态初始化，并在多数条件下保持稳定。安装要点： \n \n 天线相对惯导固定 \n 使用同型号天线 \n 两天线使用等长电缆；若用功分器，须匹配一致 \n 天空视野一致，避免分置在方向舵两侧等易遮挡位置 \n 无集成接地平面时，为两天线增加约 10 cm 直径接地平面 \n 可拆装天线时，用可重复的参考标记保证相位中心一致性 \n \n 分别测量两天线杆臂。双天线安装见 双天线安装 ；航向初始化与校准见 双天线航向源 。 \n 软件配置 \n 配置通过 FDIGroundStation 完成。安装角与杆臂等基础项见 模块安装 、 外部设备安装 。 \n 运动 / 动力学模型 \n 机载常用模型（名称以软件版本为准）： \n \n 飞机：固定翼、以向前运动为主 \n 无人机：短途、可有横向运动，速度低但动态高 \n 直升机：其他可横向运动的旋翼类任务 \n \n 详见 载体配置 、 Config 界面 。 \n 辅助配置 \n 完成对准与杆臂后，配置所用辅助： \n \n GNSS：见 外部设备安装 、 RTK配置 \n 磁力计航向：须完成 磁力计校准说明 \n 空速等 Airdata 辅助：请联系技术支持 \n 操作与航向注意事项 \n 上电后通常可先得到横滚 / 俯仰。GNSS 定位有效后进入完整导航，并按所选航向源初始化航向。详见 初始化 。 \n 双天线系统 \n 可在静态完成航向初始化。启动时应天空开阔，避免错误航向初值。GNSS 信号良好时航向可保持准确。 \n 单天线系统 \n 单天线下航向在机动中较稳，低动态或长直线可能漂移，必要时需机动重新收敛。 \n \n 飞机模型：常见运动学对准，速度高于约 10 km/h 时初始化航向 \n 无人机 / 直升机模型：自由运动对准，出现水平加速度（转弯、加减速）时初始化航向 \n 热身（对齐） \n 航向初始化完成后再进入热身。此阶段滤波器估计传感器误差，通常约 2～15 分钟。RTK 与含加减速、转弯的机动可缩短时间；应避免过长直线，多次「8」字机动通常足够。 \n \n 可在上位机状态区观察姿态 / 航向 / 速度 / 位置等质量指示。对齐状态显示完成后，精度更接近标称。 \n 若任务无法安排热身，系统仍可用，但 GNSS 中断期间精度会下降。任务开始前请确认相关质量状态已就绪。 \n"},{title:"规格",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"epsilon/03-规格/README.md",key:"v-54fa41b1",path:"/epsilon/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"epsilon/04-安装/README.md",key:"v-208d7648",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",content:" 安装 \n 本章说明将 Epsilon 固定到载体上的机械安装，包括：模组对准、GNSS集成、里程计集成以及模组安装的振动抑制。 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"epsilon/04-安装/06.md",key:"v-279da6f3",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"船舶参考坐标系",slug:"船舶参考坐标系"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"双 GNSS 天线放置",slug:"双-gnss-天线放置"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"海洋动力学模型",slug:"海洋动力学模型"},{level:3,title:"精细错位配置",slug:"精细错位配置"},{level:3,title:"辅助配置",slug:"辅助配置"},{level:2,title:"操作与航向注意事项",slug:"操作与航向注意事项"},{level:3,title:"双天线",slug:"双天线"},{level:3,title:"单天线",slug:"单天线"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 海洋应用 \n 本页说明如何在船舶等海洋场景中安装与配置 Epsilon，包括机械安装、GNSS 布置与软件配置要点。 \n 机械安装 \n INS 可装在船体多处，但建议： \n \n 刚性固定在船体结构上 \n 与天线、声呐、激光雷达等设备之间无相对运动 \n 远离强振动源 \n 避免直接暴露于咸水腐蚀环境（IP68 不等于耐长期海水腐蚀） \n 若使用磁力计，远离大电流设备、电台或运动部件等磁干扰 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 对一般振动有较强适应性。高振动环境仍可能需要机械隔振（硅胶垫、钢丝阻尼器等）。 \n 船舶参考坐标系 \n 欧拉角所用船体坐标系及正方向约定： \n \n X 轴指向船首（bow） \n Y 轴指向右舷（starboard） \n Z 轴指向船底（keel） \n \n \n 传感器可任意朝向安装。当 IMU 轴与船体坐标系不完全一致时，须在上位机中校正安装角，使 IMU 与船体坐标系重新对齐。见 模块安装 。 \n GNSS 设置注意事项 \n 天线须对天空开阔，并相对 IMU 固定。在船体坐标系中测量 GNSS 杆臂：从 IMU 测量中心到天线相位中心。标称要求约 1 cm 精度。 \n \n 现场往往难以一次测准。可先以约 10 cm 精度给出粗杆臂，再使用杆臂校准细化。杆臂不宜过长（建议约 10 m 以内）。 \n 双 GNSS 天线放置 \n 双天线在 GNSS 信号良好时可保持稳定航向，并支持静态初始化。要点： \n \n 相对 IMU 固定 \n 同型号天线、等长电缆 \n 可拆装时保证相位中心可重复 \n 天空视野一致，避免分置在易遮挡结构两侧 \n 基线建议 ≥ 2 m \n 无集成接地平面时增加约 10 cm 接地平面 \n \n 分别测量杆臂。详见 双天线安装 。 \n 单天线安装 \n 船舶运动特殊，单天线方案通常需配合磁力计（Epsilon 系列具备磁力计能力）才能稳定给出航向。 \n 软件配置 \n 配置通过 FDIGroundStation 完成。安装角与杆臂见 模块安装 、 外部设备安装 。 \n 海洋动力学模型 \n 海洋应用请在 FDIGroundStation → Config → DYNAMICS 中选择与船舶最接近的动力学模型（名称以软件版本为准）。操作说明见 载体配置 、 Config 界面 。 \n 精细错位配置 \n 粗对准后，残余横滚 / 俯仰可用光学测量或多天线 GNSS 等方法获取。例如在港口近似零横摇纵摇条件下长时间平均姿态输出，作为错位角初值。安装角参数写入方式见 模组安装角配置 。 \n 辅助配置 \n \n GNSS：见 外部设备安装 、 RTK配置 \n DVL：见 DVL 安装 \n 磁力计航向：须完成 磁力计校准说明 \n 操作与航向注意事项 \n 双天线 \n GNSS 定位有效后可得到完整导航，并可静态初始化航向。启动时天空应开阔。信号良好时航向可保持准确。见 双天线航向源 。 \n 单天线 \n 单天线通常需磁力计参与航向解算，并完成磁校准。 \n 热身（对齐） \n 进入全导航模式后可开始热身，滤波器估计传感器误差，通常约 2～15 分钟。RTK 与含加减速、转弯的机动有助于加快；避免过长直线，多次「8」字机动通常足够。 \n \n 可在 FDIGroundStation 的 Device Status 中观察对准与解算质量（Attitude / Heading / Velocity / Position 等）。界面说明见 Device Status 。 \n 对齐完成后精度更接近标称。若无法热身，GNSS 中断期间精度会下降。任务开始前确认姿态 / 航向 / 速度 / 位置等状态已就绪。 \n"},{title:"天线安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E5%AE%89%E8%A3%85.html",relativePath:"epsilon/04-安装/天线安装.md",key:"v-f362330c",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E5%AE%89%E8%A3%85.html",headers:[{level:2,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:3,title:"安装要求",slug:"安装要求"},{level:3,title:"双天线布局示意",slug:"双天线布局示意"},{level:3,title:"天线选型建议",slug:"天线选型建议"},{level:3,title:"GNSS 天线电缆",slug:"gnss-天线电缆"},{level:2,title:"4G / 电台天线（D4G / Dp900）",slug:"_4g-电台天线-d4g-dp900"},{level:2,title:"杆臂测量",slug:"杆臂测量"}],content:" 天线安装 \n 本节介绍 GNSS 天线及通信天线的安装与布线，以及装固后的杆臂测量。 \n GNSS 天线 \n D / D4G / Dp900 等双天线型号可在静止或低速下提供精确航向，从而更快完成组合导航航向初始化。双天线航向定义为：主天线（MB）相位中心指向从天线（ROVER）相位中心的方向相对地理北的夹角。 \n 安装要求 \n \n 天线水平固定，天空视野开阔，尽量靠近模组。 \n 远离射频发射源；天线下方宜有半径约 60 mm 以上的导电平面（如铝板）。 \n 推荐从天线安装在主天线正前方并尽量拉长基线 ；无法正前安装时，后续需在上位机配置双天线航向误差角。 \n 双天线布局示意 \n Epsilon 双天线型号（D / D4G / Dp900 等）的测向效果与双天线相对安装位置密切相关。 \n \n 坐标系与符号说明： \n \n v：载体坐标系，X 朝前、Y 朝右、Z 朝下（右手系） \n b：惯导（模组）坐标系，轴向标识在外壳上（右手系） \n ROVER：从天线（移动站） \n MB：主天线（移动基站） \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角（0°～360°） \n L：模组中心到 MB 相位中心的杆臂矢量（在 b 系下表示） \n \n 最理想情况：模组 X 轴、双天线基线方向均与载体前进方向平行。双天线测向误差随基线缩短而增大，建议基线至少约 1 m ；精度见 航向精度（双天线 RTK 辅助） 。 \n 天线选型建议 \n 套件常用天线为多频 RTK 天线（如 HG-GOYH3062 一类，以实际供货为准）。自购天线时建议： \n \n 至少支持 L1 + L2（仅 L1 会显著影响测向） \n 相位中心稳定，能可靠达到 RTK \n LNA 增益建议 ≥ 35 dB；接到模组端增益建议仍 ≥ 约 33 dB（考虑线损） \n 至少支持 GPS；外壳与接头密封 \n GNSS 天线电缆 \n 电缆远离强射频、大电流、高温及运动机构；勿超过最小弯曲半径。 \n 4G / 电台天线（D4G / Dp900） \n \n 4G 天线接对应射频口，勿紧贴大面积金属。 \n D4G 的 SIM 一般需订购时预置；物联网卡可能有单设备绑定或定向限制。 \n Dp900 电台天线按电台说明书安装，注意增益与极化。 \n 杆臂测量 \n 天线与 IMU 测量中心不重合时，须在模组与天线 固定完成后 测量杆臂（有符号距离），供之后写入上位机做位置 / 速度补偿。本节只做测量；上电连接上位机后再填写参数。 \n \n 主天线位置 / 速度用于修正惯导时，若天线与模组中心不重合，需补偿 GNSS 杆臂： \n \n 在 惯导模组坐标系（b 系）下 测量：从模组中心到主天线（MB） 相位中心 的有符号距离。约定： X 前、Y 右、Z 下 。天线装在模组上方时， Z 为负 。 \n 记录测得的 X / Y / Z（单位：m）。后续在上位机中填写，见 杆臂配置 。 \n \n 尽量将模组与主天线靠近安装以减小误差，测量误差建议控制在 1 cm 以内。 \n 双天线型号在完成安装与杆臂测量后，还需进行安装误差角与双天线校准。该步骤在上电连接上位机后进行，需要时可直接查看： 惯导双天线自动校准 。 \n 下一步：振动偏大时见 振动抑制 ；否则进入 模组使用 。 \n"},{title:"陆地应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"epsilon/04-安装/05.md",key:"v-1e839935",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"车辆参考坐标系",slug:"车辆参考坐标系"},{level:3,title:"主杆臂（旋转中心）",slug:"主杆臂-旋转中心"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双 GNSS 天线放置",slug:"双-gnss-天线放置"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"动力学模型",slug:"动力学模型"},{level:3,title:"INS 与车辆的精细对准",slug:"ins-与车辆的精细对准"},{level:3,title:"辅助配置",slug:"辅助配置"},{level:2,title:"操作",slug:"操作"},{level:3,title:"热身（组合导航对齐）",slug:"热身-组合导航对齐"},{level:2,title:"其他",slug:"其他"},{level:3,title:"CAN 汽车输出",slug:"can-汽车输出"}],content:" 陆地应用 \n 本页说明如何在汽车、卡车或火车等陆地场景中安装与配置 Epsilon。一般不建议长期开启实时磁力计辅助；可开启磁航向初始化，使上电初期航向相对可用，随后由 GNSS 辅助航向进一步修正。 \n 机械安装 \n 陆地应用通常按近似二维运动（视动力学模型而定），并常配合非完整性约束（无侧向滑移假设）。INS 可装在车内多处，但须： \n \n 刚性固定在车架上 \n 与天线、激光雷达等设备之间无相对运动 \n 远离强振动源 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 对一般振动有较强适应性。高振动环境仍可能需要机械隔振（硅胶垫、阻尼器等）。 \n 车辆参考坐标系 \n \n X 轴指向车辆前方 \n Y 轴指向右 \n Z 轴指向下 \n \n \n 传感器可任意朝向安装。当 IMU 轴与车辆坐标系不完全一致时，须在上位机中校正杆臂与安装角，使 IMU 与车辆坐标系重新对齐。见 模块安装 。 \n 主杆臂（旋转中心） \n 车辆旋转中心通常取后轴中点在地面附近的位置。主杆臂为车辆坐标系中从 IMU 到该点的有符号距离，建议约 5 cm 精度。 \n GNSS 设置注意事项 \n 天线须对天空开阔（通常装车顶），并相对 IMU 固定。在车辆坐标系中测量 GNSS 杆臂：从 INS 测量中心到天线相位中心。标称要求约 1 cm 精度。 \n \n 现场往往难以一次测准。可先以约 10 cm 精度给出粗杆臂，再在 FDIGroundStation 中用杆臂校准工具细化。 \n 单天线安装 \n 陆地可用单天线，但静止时通常无法由 GNSS 提供航向。可短时用磁航向初始化，但车体铁磁干扰需注意；陆地更推荐双天线测向。 \n 双 GNSS 天线放置 \n 低动态时段较长时建议双天线，可静态初始化航向并在多数条件下保持稳定。要点： \n \n 相对惯导固定 \n 同型号天线、等长电缆 \n 可拆装时保证相位中心可重复 \n 天空视野一致，通常置于车顶 \n 基线建议 ≥ 1 m \n 非金属车顶且无集成接地平面时，增加约 10 cm 接地平面 \n \n 分别测量两天线杆臂。详见 双天线安装 。 \n 软件配置 \n 配置通过 FDIGroundStation 完成。基础对准与杆臂见 模块安装 。 \n 动力学模型 \n 常规道路车辆建议使用 Automotive（汽车）动力学模型。有明显侧滑的越野等场景可改用更合适的模型（如飞机类三维模型，以软件选项为准）。见 载体配置 。 \n INS 与车辆的精细对准 \n 粗对准后，残余横滚 / 俯仰可用「同位置正反停车」估计：同一地点正向停车读横滚俯仰，再反向停车再读一次，取平均可削弱路面坡度影响。对准精度建议优于约 1°；残留误差可由 SPKF 部分补偿。 \n 辅助配置 \n \n GNSS：见 外部设备安装 、 RTK配置 \n 里程计（城市峡谷 / GNSS 中断时很有价值）：见 里程计集成 \n 磁力计：道路环境干扰多，一般不建议作为主要航向辅助；若使用须完成 磁力计校准说明 \n 操作 \n 上电后可得横滚 / 俯仰；GNSS 定位有效后进入完整导航并初始化航向。见 初始化 。 \n \n 双天线：可在静止时初始化航向；启动时卫星条件应良好 \n 单天线：通常需向前行驶（约 > 10 km/h）完成航向初始化；除非里程计带方向信息，初始化阶段勿倒车 \n \n \n FDISYSTEMS 的快速 GNSS 航向对准可在启动行驶后数秒内估计航向，前提是定位质量好（最好 RTK FIXED）。 \n 热身（组合导航对齐） \n \n 开始热身前，请确认航向已初始化。 \n \n 达到较佳性能通常约数分钟，取决于动态与杆臂 / 对准质量。热身前系统已可工作，但未必达到最佳。宜安排含加减速与转弯的机动，避免过长直线；多次「8」字通常有效。 \n \n 可在 FDIGroundStation 的 Device Status 中观察对准与解算质量。界面说明见 Device Status 。对齐完成后精度更接近标称。若无法热身，GNSS 中断期间精度会下降。任务开始前确认姿态 / 航向 / 速度 / 位置等状态已就绪。 \n 其他 \n CAN 汽车输出 \n 部分固件可输出车辆相关 CAN 信息（航向 / 行驶方向、滑移角、曲率半径等）。报文定义见 FDILink 数据包 中与 Automotive 相关的说明。 \n"},{title:"安装顺序",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",relativePath:"epsilon/04-安装/安装顺序.md",key:"v-8d4883fe",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",content:" 安装顺序 \n 按下列顺序完成 Epsilon 机械安装。每一步仅作指引，细节见对应专章。 \n \n 模块安装 — 固定模组与轴向对准 \n 天线安装 — GNSS / 4G / 电台天线与射频线的安装，以及装固后完成杆臂测量 \n 振动抑制 — 评估安装点振动，必要时隔振 \n \n 装固并完成杆臂等尺寸测量后，将载体置于空旷环境，再进入 使用 ：供电与连接上位机 →（可选）磁力计校准 → 载体配置 → RTK（可选）→ 初始化。 \n"},{title:"模块安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",relativePath:"epsilon/04-安装/模块安装.md",key:"v-1ccc4123",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",headers:[{level:2,title:"安装位置要求",slug:"安装位置要求"},{level:2,title:"方向对准",slug:"方向对准"}],content:" 模块安装 \n 正确的位置安装与轴向，是 Epsilon 发挥性能的前提。本节说明模组的固定与方向对准。 \n 安装位置要求 \n \n 工作环境温度不超过 −40 ℃～+85 ℃ 。 \n 尽量远离强振动源。 \n 在可准确测量杆臂的前提下，模组与 GNSS 主天线距离宜尽量短，以减小杆臂误差。 \n 若使用气压计，避免将模组装在完全密闭、无气压交换的腔体中。 \n 尽量靠近载体重心安装。 \n 若使用内部磁力计作航向参考，模组应距离电机、大电流线缆等动态磁干扰源至少约 20 cm 。 \n 方向对准 \n 最简单的方式：模组安装轴与载体轴对齐—— X 轴指向载体正前方，Z 轴垂直向下 （右手系，Y 向右）。 \n \n 若模组 X 轴无法指向载体正前方（或 Z 轴无法垂直向下）：先完成天线等机械安装与杆臂测量，再按 供电与连接上位机 上电连机，然后在上位机中配置安装角偏移（见 模组安装角配置 ）；载体近似水平时，也可用 Level 快速修正俯仰 / 横滚（仅修正俯仰、横滚；航向偏移仍需手动写入或后续校准）。 \n 下一步： 天线安装 。 \n"},{title:"杆臂测量与配置",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%9D%86%E8%87%82%E6%B5%8B%E9%87%8F%E4%B8%8E%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"epsilon/04-安装/杆臂测量与配置.md",key:"v-43a667ff",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%9D%86%E8%87%82%E6%B5%8B%E9%87%8F%E4%B8%8E%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",content:" 杆臂测量与配置 \n 杆臂 测量 见 天线安装 — 杆臂测量 。 \n 上电连接上位机后 写入参数 ，见 供电与连接上位机 、 杆臂配置 及 惯导双天线校准说明 — 安装误差角手动补偿 。 \n"},{title:"振动抑制",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",relativePath:"epsilon/04-安装/振动抑制.md",key:"v-60bdc3ea",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",headers:[{level:2,title:"评估方法",slug:"评估方法"},{level:2,title:"降振措施",slug:"降振措施"},{level:2,title:"软件滤波",slug:"软件滤波"}],content:" 振动抑制 \n Epsilon 采用冗余 MEMS 与圆锥 / 划船补偿算法，对振动有较好耐受能力，但仍有限度：过强振动会降低精度，甚至使传感器短时超量程。 \n 评估方法 \n \n 优先直接安装，用上位机 Data 界面 查看 IMU 数据，判断振动是否过大。 \n 若经常接近或超过量程，先尝试在上位机 Config 中合理增大传感器量程，再考虑隔振。 \n 降振措施 \n \n 更换到载体上振动更小的安装点。 \n 在模组与安装面之间加一层平整橡胶垫。 \n 将模组固定在过渡板上，再通过隔振器安装到载体。 \n \n 隔振后请重新确认安装角与杆臂参数是否仍有效。 \n 软件滤波 \n 机械隔振之外，还可在上位机中配置 低通（LPF / BLP）与陷波（Notch）滤波器 ，对陀螺仪、加速度计原始数据做频域抑制，减轻电机等引起的窄带或高频振动影响。Epsilon 还集成了 FFT 幅频分析，便于查看振动主频并指导滤波参数设置。参数说明、配置步骤与应用示例见： 低通滤波器和陷波滤波器 。 \n 下一步：进入 使用 。 \n"},{title:"模块安装与供电",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85%E4%B8%8E%E4%BE%9B%E7%94%B5.html",relativePath:"epsilon/04-安装/模块安装与供电.md",key:"v-5aa11132",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85%E4%B8%8E%E4%BE%9B%E7%94%B5.html",content:" 模块安装与供电 \n 本页已更名为 模块安装 。供电与连接上位机见 供电与连接上位机 。 \n"},{title:"里程计集成",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E9%9B%86%E6%88%90.html",relativePath:"epsilon/04-安装/里程计集成.md",key:"v-79d30e15",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E9%9B%86%E6%88%90.html",headers:[{level:2,title:"里程计安装",slug:"里程计安装"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气安装",slug:"电气安装"},{level:3,title:"脉冲里程计接线",slug:"脉冲里程计接线"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"辅助分配",slug:"辅助分配"},{level:3,title:"脉冲里程计配置",slug:"脉冲里程计配置"},{level:4,title:"每转脉冲 → 每米脉冲",slug:"每转脉冲-→-每米脉冲"},{level:3,title:"CAN 里程计配置",slug:"can-里程计配置"}],content:" 里程计集成 \n 本页说明如何在陆地应用中安装并配置里程计（脉冲 / 正交编码器或 CAN 车速）。可与 陆地应用 对照阅读。 \n 里程计安装 \n Epsilon 的 E / N / D / D4G / Dp900 等型号支持里程计输入，可在城市峡谷等 GNSS 遮挡场景显著提升导航性能。即使 GNSS 失效，里程计仍能提供可靠速度信息，提高航位推算精度。 \n 支持： \n \n 单里程计或双里程计 \n 正交输出，或可区分正反行驶方向的兼容里程计 \n 可配置的 CAN 车速报文（可与车辆 OBD-II / CAN 接口对接） \n \n 可用 FDIGroundStation 里程计校准 辅助标定安装参数；在线 SPKF 会微调里程计增益，并修正残余对准与杆臂误差。 \n 机械安装 \n 里程计应装在非转向轮上（多数应用为后轮）；易打滑时尽量装在被动轮。 \n 须测量里程计杆臂：在车辆坐标系中，从 IMU 到轮胎与地面接触点的有符号距离，建议精度约 5 cm。 \n 电气安装 \n FDISYSTEMS INS 支持多种 DMI（距离测量仪器）约定：简单脉冲里程计，或同时提供速度与方向的正交轮编码器。引脚与接口见 接口连接 。 \n 脉冲里程计接线 \n 按所选接口将脉冲 / 正交信号接到对应输入（具体引脚以线束与型号说明为准）。 \n 软件配置 \n 辅助分配 \n 在上位机辅助 / AID 相关界面中启用里程计，常见选项： \n \n 里程计 A：单通道，仅距离 \n 里程计 AB：双通道，距离 + 方向 \n CAN 里程计：通过 CAN 总线接收速度 \n \n 界面操作见 里程计校准 。 \n 脉冲里程计配置 \n 启用后，在里程计相关面板中通常需要配置： \n \n 初始增益（脉冲/米） \n 增益精度 / 不确定度：卡尔曼滤波器对增益的估计空间。完全估计可设较高不确定度；里程计本身很准时可设较低。多数应用建议允许充分估计 \n 接收模式：必要时反转速度符号以匹配实际行驶方向 \n 杆臂：在车辆坐标系（X 前、Y 右、Z 下）下，从 IMU 到里程计 \n 建议开启自动野值 / 辅助拒绝，由滤波器自行判断置信度 \n 每转脉冲 → 每米脉冲 \n 若铭牌给出每转脉冲数 P ，车轮直径为 d （米），则： \n 增益 = P / (π × d ) （脉冲/米） \n \n 示例：直径 0.4 m、每转 128 脉冲 → 增益 = 128 / (π × 0.4) ≈ 101.86 脉冲/米。 \n CAN 里程计配置 \n 选择 CAN 里程计后，可从车辆 CAN 读取速度与方向。请先在通信配置中按正确波特率打开 CAN；若仅用于接收里程计，可设为只听模式。 \n"},{title:"磁力计校准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"epsilon/04-安装/磁力计校准.md",key:"v-0dbf60c9",path:"/epsilon/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",content:" 磁力计校准 \n 本页已移至 磁力计校准 。 \n"},{title:"使用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"epsilon/05-使用/README.md",key:"v-446c81b1",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",content:" 使用 \n 机械安装与杆臂测量完成后，按下列顺序上电、配置与运行。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"惯导双天线校准说明",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",relativePath:"epsilon/05-使用/05.md",key:"v-883588a8",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",content:" 惯导双天线校准说明 \n 本页已合并至上位机文档。请查看： \n \n 惯导双天线校准说明 \n 产品侧安装： 双天线安装 \n 航向初始化： 双天线航向源 \n \n"},{title:"RTK 配置",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/RTK%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"epsilon/05-使用/RTK配置.md",key:"v-30da11d0",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/RTK%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"网络 RTK",slug:"网络-rtk"},{level:2,title:"基站 + 数传电台",slug:"基站-数传电台"},{level:2,title:"相关",slug:"相关"}],content:" RTK 配置 \n 内置 GNSS 的 Epsilon（N / D / D4G / Dp900 等）可接收 RTCM 差分，实现比单点更高的定位精度。 \n 常见方式： \n \n 网络 RTK ：通过互联网获取差分数据，电脑或模组可上网时推荐（D4G 可用内置 4G）。 \n 基站 + 数传电台 ：无可靠公网时，使用本地基站广播 RTCM（Dp900 等可配合电台）。 \n 网络 RTK \n \n 模组连接上位机 FDIGroundStation。 \n D4G：插入 SIM 卡，确认 4G 天线安装正确，待 Net Status 显示已联网（ Net Connect ）后再继续。 \n 在 Config → DGNSS → Ntrip 中填写服务器、端口、挂载点、账号密码，保存并按提示使之生效。 \n 观察 GNSS 状态进入固定解。 \n \n 注意：部分物联网卡与个别 CORS 服务存在兼容问题；若长时间无法进入固定解，可更换 SIM 卡或差分服务商后再试。 \n 基站 + 数传电台 \n 典型链路：本地固定基站解算并播发 RTCM，经数传电台送到流动站，由模组内 GNSS 接收差分并参与 RTK。 \n \n 将基站天线安装在高处、天空开阔且位置固定。 \n 基站进入可播发状态后（通常约 1 分钟量级），流动站须处于电台有效覆盖范围内。 \n 覆盖距离因地而异：地对地一般较短，地对空通常更远，以所用电台与现场环境为准。 \n \n RTK差分配置详细说明见 RTK 差分数据配置 。 \n 相关 \n \n 若使用 FDI 差分云等共享服务，见 FDI 差分共享云 。 \n \n"},{title:"供电与连接上位机",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",relativePath:"epsilon/05-使用/供电与连接上位机.md",key:"v-fa092b0e",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",headers:[{level:2,title:"供电",slug:"供电"},{level:2,title:"连接上位机",slug:"连接上位机"}],content:" 供电与连接上位机 \n 供电 \n MAIN 电源输入 8–48 V ，注意极性。模组内部含射频等负载，电源须能提供足够瞬态电流。引脚与线束见 接口连接 ，电平与功耗见 电气规格 。 \n 连接上位机 \n \n 将 MAIN 的 RS232 经 USB 转接线接到电脑，并确认串口驱动已安装（见 常用接口驱动 ）。 \n 打开 FDIGroundStation，选择正确 COM 口与波特率（出厂默认一般为 921600 ），点击 Connect 连接上位机。 \n 连接说明见 连接上位机 。 \n \n 连接成功后，按所用航向源继续：磁航向做 磁力计校准 ；双天线航向做 惯导双天线校准 。 \n"},{title:"热启动",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%83%AD%E5%90%AF%E5%8A%A8.html",relativePath:"epsilon/05-使用/热启动.md",key:"v-266336af",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%83%AD%E5%90%AF%E5%8A%A8.html",content:" 热启动 \n Epsilon 支持热启动：短暂掉电或重启后，可更快恢复惯性导航与 GNSS 定位。量级上可在数百毫秒内进入惯导、数秒内获得 GNSS 解（以固件与信号环境为准）。该功能通常默认开启，且全程自动。 \n 热启动会向 GNSS 提供星历、年历与时间等信息，以加快重新定位。若热启动所用位置与真实位置偏差较大，系统在得到新的 GNSS 解后会跳到新位置，一般不会对滤波器造成不可恢复的影响。 \n 适用于车载、机器人等需要从上电或供电中断中快速恢复的场景。 \n"},{title:"初始化",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",relativePath:"epsilon/05-使用/初始化.md",key:"v-5cccfff2",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",headers:[{level:2,title:"横滚与俯仰角初始化",slug:"横滚与俯仰角初始化"},{level:2,title:"航向角初始化",slug:"航向角初始化"},{level:2,title:"导航（位置）初始化",slug:"导航-位置-初始化"},{level:2,title:"时间初始化",slug:"时间初始化"},{level:2,title:"下一步",slug:"下一步"}],content:" 初始化 \n Epsilon 上电后，需完成： 横滚角与俯仰角 、 航向角 、 位置 、 时间 初始化。各项完成前，请勿将输出用于导航。 \n 全部完成后通常建议再稳定两分钟，使精度更接近标称。可通过上位机 Device State 中 Alignment status 、 Quality （Attitude / Heading / Velocity / Position 等）及 Clock 模块中的指示灯状态确定各项完成情况。 \n 修改 AID 等配置后须 参数配置与保存 并重启，再观察初始化过程。 \n 下文各表默认按 自动初始化 说明。若已通过其它方式获得准确的姿态、航向或位置初值，也可在上位机中 手动设置初始化 ，见 手动设置初始姿态与原点 （含 姿态传递对准 、 位置传递对准 等）。 \n 横滚与俯仰角初始化 \n \n \n \n 项目 \n 说明 \n \n \n \n \n 如何开启 \n 保持默认开启 AID_ACCEL_GRAVITY （见 AID 开关说明 ），一般出厂已开。 \n \n \n 用户要做什么 \n 无需在上位机点任何初始化按钮。 上电后尽量保持模组静止约 2 s ，避免剧烈晃动。 \n \n \n 是否自动 \n 是 ，由加速度计感知重力自动完成，一般数秒内结束。 \n \n \n 如何判断完成 \n Device State → Quality → Attitude 为蓝灯（姿态可用）；Alignment status 显示为姿态对准。 \n 航向角初始化 \n 航向角初始化依赖所选航向源。须在 Config → AID 中开启对应开关（可多选，多源通常更稳），保存并重启后再上电观察。开关含义见 AID 开关说明 。 \n \n \n \n 航向源 \n 开启（AID） \n 用户要做什么 \n 是否自动 \n 如何判断完成 \n \n \n \n \n 双天线 \n AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE （D / D4G / Dp900 等默认常用） \n 先完成 惯导双天线校准 ；保证天线视野良好，并完成差分配置，使双天线进入 RTK FIXED （上位机右上角状态显示为 RTK DUAL ） \n 开关已开且双天线为 RTK FIXED 后 自动进行 ，一般数分钟内完成 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n 磁力计 \n 上电： AID_INIT_YAW_USE_MAG ；运行辅助另开 2D/3D 磁融合（择一） \n 已完成 磁力计校准 ；上电时周围磁场稳定 \n 开关开启且磁力计已校准后， 自动 进行 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n 速度（航迹角） \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS 有效后，载体以较高水平速度（> 2 m/s） 尽量保持直线前进 ；适合车 / 船 / 固定翼，不适合可侧滑平台 \n GNSS 有效且水平速度 > 2 m/s 后 自动 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n 外部航向 \n AID_EXT_HEADING_UPDATE （含姿态的 PVA 可配合 AID_EXT_SLAM1_UPDATE ） \n 按协议接入外部航向 / PVA，并保持输入有效 \n 外部数据有效后参与对准 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n \n 航向未有效前，不宜期望达到完整导航精度。 \n \n 速度（航迹角） 辅助仅在水平速度方向与机头 / 车头方向基本一致时适用，适合车、船、固定翼等。多旋翼、全向底盘等可侧滑平台若强行使用，可能将地面航迹向误当作航向，导致航向及后续导航解算错误。启用前请确认载体运动特性，谨慎使用。 \n 导航（位置）初始化 \n \n \n \n 项目 \n 说明 \n \n \n \n \n 如何开启 \n 开启 GNSS 位置融合（如 AID_GNSS_POS_UPDATE ，默认组合导航配置通常已开）。使用外部位置时开启对应外部位置 / PVA 开关。 \n \n \n 用户要做什么 \n 保证天线视野 \n \n \n 是否自动 \n 是 ，GNSS（或外部位置）质量满足后，自动以当前经纬高为起点。 \n \n \n 如何判断完成 \n Quality → Position 为蓝灯；Alignment status 为位置姿态都对准或位置对准。 \n 时间初始化 \n \n \n \n 项目 \n 说明 \n \n \n \n \n 如何开启 \n 默认以 GNSS 时间为时钟源。用户须在模组上接好 GNSS 天线并保证天线视野；天线收到卫星信号并解析出 GNSS 时间后， 时间对准自动开始 ，无需在上位机做其它操作。 \n \n \n 用户要做什么 \n 接 GNSS 天线并保证能收到星。 除此之外无需操作。 \n \n \n 是否自动 \n 是 ，GNSS 时间有效后自动完成时钟对准与 UTC 同步。 \n \n \n 如何判断完成 \n Device State 中 Clock Alignment 、 UTC synchro 为蓝灯。 \n 下一步 \n 初始化完成后，滤波器各相关状态已具备可用初值，模组输出可用于导航。建议先通过上位机确认数据是否合理： \n \n 在 Data 界面 勾选姿态、航向、位置、速度等关注量，作图观察变化是否平滑、量级是否正常；录制与回放见 LOG 数据作图 。 \n 载体运动时，可在 Pilot 界面 的 地图显示 中查看实时定位与运动轨迹。 \n \n 关于断电后快速恢复等工作模式，见 热启动 。 \n"},{title:"惯导双天线校准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E6%83%AF%E5%AF%BC%E5%8F%8C%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"epsilon/05-使用/惯导双天线校准.md",key:"v-156b53bc",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E6%83%AF%E5%AF%BC%E5%8F%8C%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E6%A0%A1%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"前置条件",slug:"前置条件"},{level:2,title:"操作说明",slug:"操作说明"},{level:2,title:"下一步",slug:"下一步"}],content:" 惯导双天线校准 \n Epsilon D / D4G / Dp900 等双天线型号可用双天线测向完成航向初始化与运行中的航向辅助。 \n 若双天线测向稳定可用，航向一般不必依赖磁力计；磁力计可关闭 2D/3D 磁辅助，仅作双天线短暂失效时的可选备份。 \n 前置条件 \n \n 完成 天线安装 与 杆臂测量 。 \n 将载体置于天空开阔处，保证双天线定位可用；做自动校准，须先使双天线进入 RTK DUAL 状态。 \n 操作说明 \n 安装误差角（RBV、双天线航向误差角）可 手动写入 或由上位机 GNSSAntenna 自动校准 估计。完整步骤见： 惯导双天线校准说明 \n \n 已知安装角：见 安装误差角手动补偿 \n 未知安装角：见 惯导双天线自动校准 \n \n 模组相对载体的安装角（BODY）亦可参考 模组安装角配置 。 \n 下一步 \n 继续 初始化 。 \n"},{title:"磁力计校准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"epsilon/05-使用/磁力计校准.md",key:"v-d8eb90ec",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"环境要求",slug:"环境要求"},{level:2,title:"操作说明",slug:"操作说明"},{level:2,title:"下一步",slug:"下一步"}],content:" 磁力计校准 \n Epsilon 全系内置三轴磁力计 。磁力计可用于无双天线（或双天线不可用）时的上电航向初始化，也可在双天线受遮挡时作短时航向辅助。若使用磁航向，须在 模组已固定到载体、周围铁磁环境基本稳定，并已上电连接上位机之后 再做现场校准；不要在未装机前做最终标定。 \n 若已有稳定双天线测向，航向初始化与运行均可不依赖磁力计，建议关闭 2D/3D 磁辅助；磁力计仅作双天线短暂失效时的可选备份。 \n 环境要求 \n \n 远离电机、大电流线缆等动态磁干扰（模组建议距干扰源至少约 20 cm ）。 \n 确认安装位置与周边铁磁环境已固定，再开始校准并将参数写入 Flash。 \n 操作说明 \n 上位机提供 Mag 6 side / 2D / 3D 校准方式。一般推荐 mag Calib 3D；车载、船载、机载等场景下磁力计无法在全空间运动时，3D 校准不可用，可改用 mag Calib 2D。具体步骤见 磁力计校准说明 。 \n 校准前须确认关闭磁力计融合相关 AID 开关： AID_MAG_2D_MAGNETIC 、 AID_MAG_3D_MAGNETIC ；完成校准后按需打开开关并保存、重启。开关说明见 AID 开关说明 。 \n 下一步 \n 继续 载体配置 。 \n"},{title:"载体配置",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E8%BD%BD%E4%BD%93%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"epsilon/05-使用/载体配置.md",key:"v-f7db218c",path:"/epsilon/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E8%BD%BD%E4%BD%93%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",content:" 载体配置 \n Epsilon 支持多种动力学模型（车辆、飞行器等）。在 Config 面板 DYNAMICS 中通过 DYNAMICS_MODEL 选型；与车载相关的非完整性约束（NHC）等开关在 AID 中配置，二者常需配合。 \n \n 在 FDIGroundStation → Config 面板 → DYNAMICS → DYNAMICS_MODEL 中选择与实际载体最接近的动力学模型（如 GENERAL_MODEL 、 AUTODRIVER_MODEL 等）。 \n 若使用车载 NHC，在 AID 中按说明开启对应开关（如 AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED 、 AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED ）。详见 AID 开关说明 。 \n 选错模型或误开约束可能导致性能下降 ，不确定时可先选较通用配置，再结合路测微调。 \n 保存参数到模组后重启模组使之生效。 \n \n"},{title:"软件",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/06-%E8%BD%AF%E4%BB%B6/",relativePath:"epsilon/06-软件/README.md",key:"v-e1e86c76",path:"/epsilon/06-%E8%BD%AF%E4%BB%B6/",content:" 软件 \n 配置、采集与状态查看均通过 FDIGroundStation 完成。 \n \n \n \n \n"},{title:"FDI 免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/epsilon/UserManuals/",relativePath:"epsilon/UserManuals/README.md",key:"v-3351baba",path:"/epsilon/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步：选择 ROOM 地址",slug:"第二步-选择-room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步：下载模板",slug:"第一步-下载模板"},{level:3,title:"第二步：填写并上传",slug:"第二步-填写并上传"},{level:3,title:"第三步：生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传 ROOM 分组",slug:"透传-room-分组"}],content:" FDI 免费差分共享云服务 \n 简介 \n 面向区域内多台移动体的高精度定位需求，降低 CORS / 差分服务成本。 \n FDISYSTEMS 为具备联网能力的系列产品提供免费差分共享：将单一运载体从 CORS 获取的 RTCM 差分修正数据，共享给附近支持该技术的设备，使其进入 RTK 厘米级定位。 \n \n \n 移动站亦可作基站 ：约 50 km 覆盖范围，同时支持多达 1000 台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 兼容范围 ：支持 FDI BASE 基站，以及 FDISYSTEMS 旗下所有带 4G 联网的 RTK 设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前仅支持邀请注册。如需账号，请提供设备购买订单，联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号与密码。 \n 登录界面 \n \n 打开 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号与密码（默认密码为 123456 ） \n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步：选择 ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 可通过下载表格并导入的方式自行添加设备。 \n 第一步：下载模板 \n 第二步：填写并上传 \n 按模板填写设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM 号、设备类型、是否发言等字段。 \n \n 选择填好的文件并上传： \n 第三步：生成鉴权码 \n 设备列表生成后尚无 FDINav 身份鉴权码。在设备列表中点击 编辑 → 确定 ，即可自动生成鉴权码。 \n \n \n \n 将各设备鉴权码复制后，用 FDIGroundStation 连接对应设备，粘贴到 DGNSS 界面下方「FDI 云」鉴权码参数区，保存并重启即可使用 FDI 差分云共享。 \n 注意： \n \n 发言（基站） ：需配置为 NTRIP 模式 \n 收听（移动站，从 FDI 云获取 RTCM） ：需配置为 FDI 云模式 \n 透传 ROOM 分组 \n 在 透传分组管理 中可查看或编辑 ROOM 分组。 \n \n 注意：同一分组在同一时刻只能有一台处于「发言」状态的基站，可有多台「收听」状态的移动站。 \n 可在此为 ROOM 添加或删除设备。 \n"},{title:"惯导双天线校准说明",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"epsilon/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-bdedcb84",path:"/epsilon/UserManuals/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"安装与杆臂",slug:"安装与杆臂"},{level:2,title:"参数与自动校准",slug:"参数与自动校准"}],content:" 惯导双天线校准说明 \n Epsilon-D 等双天线型号支持双天线定向，可在静止或低速时获得较准航向，从而加快 GNSS/INS 航向初始化。 \n 安装与杆臂 \n 机械安装、天线布置与杆臂测量见： \n \n 双天线安装 \n 模块安装 \n 参数与自动校准 \n RBV 安装误差角、双天线航向偏差、GNSS 杆臂、惯导–载体杆臂，以及 FDIGroundStation 自动校准流程，统一说明见： \n \n 惯导双天线校准说明（上位机） \n \n 航向初始化条件见 双天线航向源 。 \n"},{title:"常见问题",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/epsilon/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",relativePath:"epsilon/常见问题/README.md",key:"v-04b6e17a",path:"/epsilon/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",content:" 常见问题 \n 本节收录本系列产品特有问题。各产品公共问题见 通用问题 。 \n \n 供电电压 \n \n"},{title:"Epsilon系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/epsilon/1/epsilon_1.jpeg",title:"Epsilon系列",icon:"/epsilon/1/EPSILON3D.jpg",description:"汇集 Epsilon 战术级高精度惯性卫星组合导航系统（INS / RTK）的全部文档与下载资源",actionText:"Getting Started",actionLink:"/epsilon/getting-started/",releases:[{title:"Epsilon彩页",date:"12.15, 2024",href:"/pdfs/product/EPSILON2彩页中文.pdf"},{title:"EPSILON2测试报告",date:"12.6, 2025",href:"/pdfs/product/EPSILON2测试报告.pdf"}],chapters:[{title:"用户手册",description:"从入门指南到安装、使用与接口说明，帮助快速完成 Epsilon 部署与日常使用",href:"/epsilon/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"提供面向多平台环境的集成开发工具与应用程序，支持 C/C++、C#、MATLAB Simulink、Python、ROS1、ROS2 等主流开发框架",href:"/developers/03-fdilinksdk/"},{title:"上位机软件FDIGroundStation",description:"图形化人机交互软件，可快速连接并配置您的惯性导航系统",href:"/developers/fdigroundstation/FDIGC/"},{title:"结构图纸",description:"提供产品及配件的结构图纸，支持 STEP 与 CAD (PDF) 格式下载",href:"/epsilon/03-规格/02.html#结构图纸"},{title:"基础知识",description:"系统介绍惯性导航的基础原理与相关技术概念",href:"/knowledge-base/"},{title:"Epsilon常见问题",description:"本系列产品特有问题汇总与解答",href:"/epsilon/常见问题/"},{title:"FQA通用问题",description:"各产品线通用问题汇总与排查建议",href:"/FQA/FQA_deta100/"}]},regularPath:"/epsilon/",relativePath:"epsilon/README.md",key:"v-3a457cc8",path:"/epsilon/",content:""},{title:"入门指南",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/getting-started/",relativePath:"epsilon/getting-started/README.md",key:"v-727e7992",path:"/epsilon/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK 以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk-以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"配件实物图与连接说明",slug:"配件实物图与连接说明"},{level:4,title:"航插线缆",slug:"航插线缆"},{level:4,title:"4G 天线",slug:"_4g-天线"},{level:4,title:"SIM 卡",slug:"sim-卡"},{level:4,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"基本操作",slug:"基本操作"},{level:3,title:"模组/GNSS 天线安装位置要求",slug:"模组-gnss-天线安装位置要求"},{level:3,title:"模组对准与天线杆臂",slug:"模组对准与天线杆臂"},{level:3,title:"RTK 账号配置",slug:"rtk-账号配置"},{level:3,title:"磁力计校准",slug:"磁力计校准"}],content:" 入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手Epsilon系列产品时，首先检查产品配件是否完整（完整清单见 评估套件和配件 ）： \n \n \n \n Epsilon-A \n Epsilon-E \n Epsilon-N \n Epsilon-D \n Epsilon-D4G \n Epsilon-Dp900 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n AHRS；配件为1根主航插线 \n 1根主航插 + 1根辅航插 \n 1根主航插、1根SMA射频线、1根 GNSS 天线 \n 1根主航插、1根辅航插、2 根射频线、2 根 GNSS 天线 \n 同 D，另含 1根4G 天线；SIM 一般内置 \n 同 D，另含电台专用天线 \n \n \n \n \n D4G 的 SIM ：通常在出厂前预置；若需客户自备卡，请订购时与商务确认，或邮寄卡片由厂家安装。 \n 检查配套软件、SDK 以及驱动环境 \n 购买后可获得配套软件与开发支持，联机前请确认： \n \n 上位机 ： FDIGroundStation （目前仅支持在windows系统下运行）。 \n 串口驱动 ：请先安装 CP210x 串口驱动 ，否则 USB 接到电脑后可能无法识别 COM 口。 \n FDILink SDK ：单片机 / ROS / MATLAB 等环境包，见 FDILink SDK 。 \n 快速组装 \n 配件实物图与连接说明 \n 航插线缆 \n \n \n 主航插（0f-102-9P → MAIN） \n提供 RS232、SYNC / GPIO 与供电。DC 母头规格 5.5×2.5 ，供电范围 8–48 V 。模组内部含射频组件，模式切换时瞬时功耗较高，电源宜能提供约 ≥ 3 A 能力。 \n 主航插线缆实物图 \n \n \n 辅航插（0f-102-9P → AUX） \n用于 E / D / D4G / Dp900 等型号的 AUX 口，提供 RS422、CAN、USB 等端口。 \n 辅航插线缆实物图 \n \n \n 针脚定义见 接口连接 。 \n 4G 天线 \n 4G天线实物图 \n 适用于 D4G 等带 4G 联网功能的型号：将 4G 天线接到对应射频口， 勿紧贴大面积金属 ，以免影响联网。 \n SIM 卡 \n \n D4G 通过内置 4G 接收 RTCM 时需要可用的 SIM；一般出厂预置，订购前请与商家确认。 \n 手机卡与物联网卡均可尝试；物联网卡常绑定单设备，换机可能锁卡，需联系运营商或飞迪解锁。 \n 部分物联网卡有定向 / APN 限制，与所用 CORS 不兼容时可更换卡片或服务商。 \n GNSS 天线 \n 高精度蘑菇头天线实物图 \n 套件常用多频蘑菇头天线（配转接线）。组装注意： \n \n 天线置于 室外开阔天空 （模组可暂放室内）；城市遮挡严重时尽量架高（天台、立柱等）。 \n 远离电机、强射频、开关电源等干扰源。 \n 双天线型号可只接一根，但必须使用 主天线（MB） 。 \n 双天线基线建议 ≥ 0.4 m ，越长测向越稳（正式装车建议更长，见后文对准说明）。 \n 快速启动 \n 基本操作 \n \n \n 将GNSS天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。对于D系列模组，主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔（基线长度）越长越好，建议不低于0.4m； \n \n \n 将GNSS天线与 Epsilon 系列系列模组连接，4G天线连接，插上SIM卡； \n \n \n 将模组与计算机通过串口连接，通过DC母头正常供电； \n \n \n 运行电脑上的上位机软件 FDIGroundStation。 \n \n \n 点击上位机中的 Communication 菜单，在弹窗中选择对应串口；波特率默认为 921600 bps，一般无需修改。然后点击 Connect ，即可完成模组与上位机的连接。 \n 模组/GNSS 天线安装位置要求 \n 车载等场景中，模组与天线的安装位置直接影响性能。选择位置时建议： \n \n 工作温度不超过 −40 ℃～+85 ℃ 。 \n 保持一定空气流通，避免过热。 \n 尽量远离强振动源。 \n 若暂无法精确测杆臂，模组与 GNSS 主天线 宜尽量靠近，减小杆臂效应。 \n 尽量靠近载体重心安装。 \n 若使用磁力计作航向参考，模组距电机、大电流线缆等动态磁干扰源至少约 20 cm 。 \n \n 完整固定与场景说明见 模块安装 、 天线安装 。 \n 模组对准与天线杆臂 \n 最简单的对准方式：模组安装轴与载体轴一致—— X 轴指向载体正前，Z 轴垂直向下 （右手系，Y 向右）。 \n \n 杆臂（天线偏移） ：在模组坐标系下，从模组中心量到主天线相位中心（X 前、Y 右、Z 下）。天线装在模组上方时 Z 为负 。杆臂不准会在转弯、角运动时引入误差。测量后在上位机参数表中写入，见 杆臂配置 。 \n \n 双天线（D / D4G / Dp900） ：从天线（ROVER）宜装在主天线（MB） 正前方 并尽量拉长基线；无法正前安装时，须测量双天线航向偏差并在上位机中配置。示意与校准见 天线安装 、 惯导双天线校准 。 \n RTK 账号配置 \n 内置 GNSS 的型号可配置差分：带 4G 的型号可在 FDIGroundStation → Config → DGNSS 中填写 CORS 账号（需已购买千寻、中国移动等差分服务）；无 4G 的型号则经串口或电台转发 RTCM。推荐方式见下表。 \n \n \n \n 型号 \n 推荐方式 \n \n \n \n \n D4G \n 接好 4G 天线与 SIM，待联网后再在 FDIGroundStation 上位机的 DGNSS 界面配置 CORS 账号 \n \n \n D \n 将 COM2 端口协议设置为 RTCM ，用电脑端 STRSVR 等向串口转发差分 \n \n \n Dp900 \n 配合本地基站与电台接收 RTCM \n \n \n \n 详细步骤见 RTK 配置 。 \n 磁力计校准 \n 若希望模组上电启动阶段就能获得较准确的航向，须先完成磁力计校准。FDIGroundStation 提供 Mag 6 side Calib 、 mag Calib 2D 、 mag Calib 3D 三种方式，一般推荐 mag Calib 3D ；车载、船载、机载等场景下磁力计无法在全空间运动时，3D 校准不可用，可改用 mag Calib 2D 。具体步骤见 磁力计校准 。 \n"},{title:"供电电压",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/epsilon/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",relativePath:"epsilon/常见问题/供电电压.md",key:"v-ff57932e",path:"/epsilon/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",content:" 供电电压 \n 问题：Epsilon 系列各型号供电电压是多少？ \n Epsilon 系列各功能型号（A / E / D4G / DP900 等）输入电压范围相同，详见 电气规格 。 \n \n \n \n 系列 / 型号 \n 输入电压 \n 说明 \n \n \n \n \n Epsilon 全系列 \n 8–48 V \n MAIN 线束 DC 口供电；注意极性与瞬态电流裕量 \n \n \n \n 建议留有电流裕量（尤其带 4G / 电台型号在注网或射频负载切换时）。以各型号规格页为准。 \n"},{title:"1PPS信号",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"epsilon/接口/1PPS.md",key:"v-4bc28c58",path:"/epsilon/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" 1PPS信号 \n 在IO连接上有一个专用的1PPS信号可用。它可以设置为0至3.3V。有关更改此设置的信息，请参阅配置菜单的高级部分。1PPS信号的参考地是GPIO地。有关更多信息，请参阅电气领域。信号通常为低电平，会在100毫秒内脉冲为高电平，以表示精确的秒，其起始点是信号的上升沿。推荐使用这个专用的1PPS信号，因为它更准确。可以使用时间初始化状态标志来监视此1PPS信号的有效性。 \n"},{title:"接口",frontmatter:{sidebarDepth:0,category:!1},regularPath:"/epsilon/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"epsilon/接口/README.md",key:"v-03d28f92",path:"/epsilon/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",content:" 接口 \n 本章汇总通讯与外设相关接口说明，可按下列主题查阅。 \n \n \n \n \n "},{title:"CAN接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"epsilon/接口/CAN.md",key:"v-2312f47c",path:"/epsilon/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN接口 \n CAN接口位于连接器引脚布局上，用于与其他车辆系统或者CAN总线设备进行集成通讯。Epsilon支持两种CAN数据通讯协议，例如设置CAN 端口为NAV或MAIN 相当于通过硬件CAN通讯方式传输FDILINK协议 FDILINK协议 ， CAN_USR_ID用来作为CAN 设备的唯一识别地址，数据协议参考FDILINK协议；另外一种是标准CAN协议，支持多机通讯，具有主动和问答式数据获取方式，使用改模式需要将端口数据模式配置为FDI_CAN具体的数据协议可以参考 FDI_Standard_CAN_Link \n"},{title:"串行接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/epsilon/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"epsilon/接口/Serial.md",key:"v-71f7e0d8",path:"/epsilon/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:3,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 串行接口 \n \n \n \n 设备 \n COM1 RS232 \n COM2 RS232 \n COM3 RS422 \n COM4 TTL \n COM5 CAN \n GPIO \n USB \n \n \n \n \n Epsilon \n 默认 Main：可连接上位机，也可输出用户数据 \n 协议可配，常用于 RTCM \n 协议可配 \n TTL-UART；D4G / Dp900 常配为 RTCM \n CAN（常见 1M / 0.5M / 0.25M） \n 1PPS / 可编程 \n 黑匣子读数等 \n \n \n \n 可用 I/O 端口（以实际型号与线束为准） |\n 系统中须保留一路 Main 协议；NAV 为用户导航数据的 FDILink 输出协议。 \n 波特率 \n Epsilon的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载Epsilon配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 State Packets 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据速率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个率计算器。有关更多信息，请通过 info@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n 端口可配置为 Main、FDILink（NAV）、NMEA 0183、外部输入（如 EXT_POSITION）、RTCM 等，详见 端口协议类型说明 。 \n 格式 \n 固定为 1 起始位、8 数据位、1 停止位、无校验。协议细节见 FDILink 协议 。 \n"},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"fdibase/02-套件/04.md",key:"v-4ea6cefa",path:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n "},{title:"FDI RTK 基站简介",frontmatter:{category:!1,prev:!1,next:!1},regularPath:"/fdibase/01-Introduction/",relativePath:"fdibase/01-Introduction/README.md",key:"v-57bf0512",path:"/fdibase/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"云端差分链路",slug:"云端差分链路"},{level:2,title:"形态与部署",slug:"形态与部署"},{level:2,title:"接收与集成能力",slug:"接收与集成能力"},{level:2,title:"一站多机覆盖",slug:"一站多机覆盖"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" FDI RTK 基站简介 \n \n \n \n \n FDI BASE 是 FDISYSTEMS 推出的高精度差分地基修正系统（RTK 基站）。一体式设计，集成高性能 GNSS 天线与接收机、约 60 km 电台、4G DTU、以太网、Wi‑Fi 以及锂电池 BMS 等单元，支持数据存储与 PPK，并可接入 FDI 差分共享云服务 。通电即可建站，为定位、导航、测绘、无人驾驶、精准农业、驾培驾考、变形监测与科研等场景提供稳定可靠的全系统、全频段差分修正数据。 \n 云端差分链路 \n 提供一站式位置服务，经云端建立基站到移动站的数据链路。 \n 形态与部署 \n 提供蘑菇头与合金外壳两种封装，内置大容量电池与 BMS，便于搭建太阳能供电站；兼顾防雨设计，并支持 Wi‑Fi Web 配置，便于现场部署与维护。 \n 接收与集成能力 \n 支持北斗 / GPS / GLONASS / Galileo 四大导航系统，约 1408 通道；内置 4G 与 GNSS 全频段天线，将天线、高精度板卡、通信 DTU、以太网与串口等集成于一体，降低安装与运维复杂度。 \n 一站多机覆盖 \n 支持一站多机：可通过电台、Wi‑Fi 向移动端广播差分；也可经 4G 或以太网将 RTCM 上传至位置云，再分发给覆盖区内的移动站。单基站典型可覆盖约 50 km 以内的园区级范围。 \n 如有问题，请联系 FDISYSTEMS 技术支持。 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"fdibase/02-套件/README.md",key:"v-68d1d8b6",path:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" 评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n FDI_BASE基站一套，带主接口插头(RS232/TTL可选,默认TTL)。 \n 多频RTK车载天线1套。 \n 4G天线一个。 \n （电台版本选配）915Mhz天线一套。 \n 物联网卡可选配。 \n \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 主机单元 \n FDI_BASE主机 \n \n \n \n 12v快速外置充电器 \n \n 用于通过外部供电对电池充电（可接12v太阳能电池板） \n 大功率快充 \n \n \n \n 12V直流电源适配器 \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC-SMA \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n R4G、D4G:1 \n 4G 2.4G天线 \n 3m线长 SMA弯口 \n \n \n \n FDI BASE-KIT-CASE \n 1 \n 评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",relativePath:"fdibase/02-套件/05.md",key:"v-57c0dcb8",path:"/fdibase/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",content:" \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n"},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/product/FDI_BASE20230419.pdf"},regularPath:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"fdibase/03-规格/02.md",key:"v-787da196",path:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"概述",slug:"概述"},{level:2,title:"外形示意",slug:"外形示意"},{level:2,title:"机械参数",slug:"机械参数"},{level:2,title:"3D STEP 模型",slug:"_3d-step-模型"}],content:" 结构规格 \n 概述 \n FDI BASE 提供蘑菇头与合金外壳等封装形态，一体式集成 GNSS 天线与主机。外形尺寸约 Ø150 × 100 mm ，重量 < 1 kg 。 \n 外形示意 \n 机械参数 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 外形尺寸（尼龙 / 铝合金外壳） \n Ø150 × 100 mm \n \n \n 重量 \n < 1 kg \n \n \n 防护等级 \n IP67 \n \n \n \n 表 FDI BASE 机械参数 \n 3D STEP 模型 \n 可下载主机与三脚架装配体 STEP 文件，用于结构核对与安装设计。 \n \n \n \n 型号 \n 示意 \n STEP \n \n \n \n \n FDI BASE 主机 \n \n FDI_BASE 主机 STEP \n \n \n FDI BASE 三脚架总体 \n \n 三脚架总体 STEP \n \n \n \n"},{title:"性能规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/product/FDI_BASE20230419.pdf"},regularPath:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"fdibase/03-规格/01.md",key:"v-6f6393d8",path:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格"},{level:2,title:"环境规格",slug:"环境规格"},{level:2,title:"接口与通信",slug:"接口与通信"},{level:2,title:"物理与电气规格",slug:"物理与电气规格"}],content:" 性能规格 \n 本页给出 FDI BASE 的导航性能、环境、接口与物理电气参数。 \n 导航规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 通道 / 平台 \n 1408 通道，基于 NebulasIV \n \n \n 信号 \n BDS：B1I、B2I、B3I、B1C、B2a、B2b \n \n \n GPS：L1 C/A、L1C、L2P(Y)、L2C、L5 \n \n \n GLONASS：G1、G2、G3；Galileo：E1、E5a、E5b、E6；QZSS：L1、L2、L5 \n \n \n 首次定位（Cold / Hot） \n 24 s / 2 s \n \n \n 初始化时间 \n < 10 s（基线 < 10 km） \n \n \n 水平 / 垂直位置精度（动态） \n RTK：1 cm / 1.5 cm + 1 ppm（RMS） \n \n \n DGNSS：0.6 m / 0.6 m（RMS） \n \n \n 单点：< 1 m / < 1 m（RMS） \n \n \n 水平 / 垂直位置精度（静止） \n 5 mm / 8 mm + 1 ppm（RMS） \n \n \n 测速精度 \n 0.03 m/s（RMS） \n \n \n \n 表 FDI BASE 导航规格 \n 环境规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 工作温度 \n −40 ℃ ～ +85 ℃ \n \n \n 存储温度 \n −40 ℃ ～ +85 ℃ \n \n \n 防护等级 \n IP67 \n \n \n \n 表 FDI BASE 环境规格 \n 接口与通信 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 通信能力 \n 以太网 / 4G / Wi‑Fi \n \n \n 波特率 \n 9600 ～ 921600 bps \n \n \n 数据更新频率 \n 最高 10 Hz \n \n \n 物理接口 \n 1 × 串口（TTL / RS232）、1 × RJ45、1 × SD、1 × SIM \n \n \n 数据协议 \n NMEA-0183、FDILink、RTCM 3.x \n \n \n 网络协议 \n NTRIP、TCP、UDP、IP、MQTT \n \n \n 电台 \n Microhard P900（选配内置）、Wi‑Fi 电台 \n \n \n 监控界面默认 IP \n 192.168.1.1 \n \n \n 授时精度 \n 20 ns（RMS） \n \n \n \n 表 FDI BASE 接口与通信 \n 物理与电气规格 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 外形尺寸（尼龙 / 铝合金外壳） \n Ø150 × 100 mm \n \n \n 重量 \n < 1 kg \n \n \n 电池容量 / 功耗 / 续航 \n 10000 mAh / 约 1.5 W / > 12 h \n \n \n 充电器 \n 12 V / 5 A \n \n \n \n 表 FDI BASE 物理与电气规格 \n"},{title:"规格",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"fdibase/03-规格/README.md",key:"v-0e9206e6",path:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n \n \n \n \n \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"fdibase/03-规格/05.md",key:"v-d8686a60",path:"/fdibase/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",headers:[{level:2,title:"接口一览",slug:"接口一览"},{level:2,title:"按键与指示",slug:"按键与指示"},{level:3,title:"电源开关",slug:"电源开关"},{level:3,title:"屏幕",slug:"屏幕"},{level:3,title:"指示灯",slug:"指示灯"},{level:2,title:"MAIN 口定义",slug:"main-口定义"},{level:2,title:"接口图例",slug:"接口图例"},{level:3,title:"4G / 电台版本",slug:"_4g-电台版本"}],content:" 接口连接 \n 本页说明 FDI BASE 的对外接口、按键指示与 MAIN 口定义。 \n 接口一览 \n \n \n \n 接口 \n 说明 \n \n \n \n \n MAIN（MX3.0 2×3） \n RTCM 串行数据、充电与外部供电，见下文 MAIN 口定义 \n \n \n Type-C \n 外部供电 \n \n \n RJ45 \n 有线接入 FDI 位置云等服务 \n \n \n SIM 卡槽 \n nano-SIM，按压弹出 \n \n \n GNSS 天线 \n SMA，外螺内孔 \n \n \n 4G 天线 \n SMA，外螺内孔 \n \n \n 电台天线 \n SMA，外螺内针 （与其它射频口不同，接线时注意） \n \n \n Wi‑Fi 天线 \n SMA，外螺内孔 \n \n \n \n 表 FDI BASE 接口规格 \n 按键与指示 \n 电源开关 \n \n \n \n 部件 \n 说明 \n \n \n \n \n 拨动开关 \n 系统电源开关机 \n 屏幕 \n \n \n \n 部件 \n 说明 \n \n \n \n \n OLED \n 状态显示主屏 \n 指示灯 \n \n \n \n 指示 \n 标识 \n 含义 \n \n \n \n \n \n POW \n 电源 \n \n \n \n CHARGE \n 充电 \n \n \n \n RTK MODE \n RTK 模式 \n \n \n \n 4G \n 4G：快闪表示已连接 FDI 云；慢闪表示未连接 \n \n \n \n GNSS \n 1PPS：约 1 Hz 闪烁表示已搜到卫星 \n \n \n \n RX \n 电台接收 \n \n \n \n TX \n 电台发送 \n \n \n \n RSSI1 \n 电台信号强度 I \n \n \n \n RSSI2 \n 电台信号强度 II \n \n \n \n RSSI3 \n 电台信号强度 III \n MAIN 口定义 \n 连接器形式为 MX3.0 2×3 。 \n \n \n \n 引脚 \n 说明 \n \n \n \n \n G \n GND \n \n \n Tx \n RTCM 串口发送（默认 TTL；RS232 可定制） \n \n \n Rx \n RTCM 串口接收（默认 TTL；RS232 可定制） \n \n \n 12V \n 外部供电 12 V 正极 \n \n \n BAT \n 电池充电正极 \n \n \n \n 表 MAIN 引脚 \n 接口图例 \n 4G / 电台版本 \n \n \n"},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",relativePath:"fdibase/04-安装/02-1.md",key:"v-02721b57",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"Installation Checklist",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",relativePath:"fdibase/04-安装/01.md",key:"v-208e9e3e",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/01.html",headers:[{level:2,title:"Ethernet",slug:"ethernet"},{level:2,title:"RS232",slug:"rs232"}],content:" Installation Checklist \n The following checklist provides the basic steps for connecting, mounting and configuring a Boreas unit. \n \n \n Plug the power supply into the power connector on the IO breakout cable and then into the wall socket. See  Power Supply . \n \n \n Plug the IO breakout cable into the IO connector on the Boreas unit. See  IO Connection  and  Cable Bend Radius . \n \n \n Connect to Boreas using one of the following methods: \n Ethernet \n \n Connect either the MIL-DTL-38999 Series III terminated cable or a standard Cat5e Ethernet cable from the Ethernet socket on the Boreas unit to your network or switch. A standard Ethernet cable will not be IP67 rated, and using the cable may cause damage to the unit due to environmental factors. See  Ethernet Connection  and  Cable Bend Radius \n If using Windows, download and install the Bonjour ZeroConf networking utility from the link  https://www.advancednavigation.com/Bonjour64.msi . \n In a web browser, navigate to  http://boreas.local . \n RS232 \n \n \n Connect the USB to RS232 / RS422 adaptor cable to the Primary port and your computer. The factory default setting is RS232. Check that the mode switch is at the correct setting. \n \n \n Java 11 is required  to run Boreas Manager. \nAdoptium JRE 11 is the recommended Java installer to be used on all platforms. Install the latest version of Java 11 from  Adoptium , selecting the correct operating system and architecture for your computer. \n \n \n Download Boreas Manager from the  Boreas  product page of the Advanced Navigation website.\n \n Note : Boreas Manager is only available for systems with x64 architecture\n \n \n \n Double click Boreas Manager to start the application. See  Using Boreas Manager  for specific notes for different platforms \n \n \n Select the correct COM port. \n \n \n Select the Baud Rate. The default baud rate is 115200 bps. \n \n \n Click  Connect . If you are unable to connect, see  Troubleshooting . \n \n \n \n \n \n \n Mount the unit in the standard alignment of X+ pointing forward and Z+ pointing down. For more information, see  Mounting Alignment . \n \n \n Choose a Vehicle Profile in the  Filter Options  screen under the  Configuration  menu. This should be the closest available match to your vehicle type. If you need more information, contact Support at  support@advancednavigation.com . \n \n \n Check that all filters are initialised. See  Filter Initialisation . \n The system is now ready for use. \n \n \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",relativePath:"fdibase/04-安装/02/README.md",key:"v-93a0c312",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",content:" GNSS集成 \n \n \n \n "},{title:"GNSS内部集成",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",relativePath:"fdibase/04-安装/02.md",key:"v-0e5a82c2",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",headers:[{level:2,title:"检查时钟对齐",slug:"检查时钟对齐"}],content:" GNSS内部集成 \n 本简要文档指导您为具有嵌入式GNSS接收器的Ellipse INS产品配置内部GNSS接收器的过程。\n使用此文档作为“运营”操作手册的补充。\n步骤1：INS配置链接到步骤1：INS配置\n为了配置INS，您需要连接到sbgCenter并打开配置窗口。只需按照这些说明操作：\n设置援助任务 \n 在此窗口中，您只需为GNSS 1源选择内部选项，它将自动选择内部PPS作为同步源。\n协助分配内部GNSS\n设置正确的GNSS模型和配置 \n GNSS内部椭圆\n默认情况下，GNSS模型应设置为“内部”，在援助分配窗口中选择内部GNSS接收器时无法更改。\n从IMU到车辆框架中的天线相位中心（APC），GNSS杠杆臂的测量精度为5厘米。如果勾选了“主天线杠杆臂已精确测量”选项，则扩展卡尔曼过滤器将认为这些值是理所当然的，不会估计此主天线杠杆臂的任何值。它应该有助于系统更快地对齐，但在这种情况下，主天线杠杆臂必须在1厘米的精度内测量。\n对于双天线系统，辅助天线杠杆臂也必须从IMU输入到天线相位中心（APC），并适用与主天线相同的精度要求，具体取决于上述选择框是否设置为“精确”或“粗糙”杠杆臂值。\n最后，每个可用的测量（位置、速度和航向（如果可用），即如果使用双天线接收器）都应配置为使用与否。建议自动。 \n 检查时钟对齐 \n 最后，您检查时间同步参考是否设置为GPS 1（默认配置）。\nGNSS高级椭圆\n第2步：检查状态链接到第2步：检查状态\n在继续之前，应仔细检查设备状态和GNSS窗口。这些状态指标将在遇到问题时提供基本提示，以获得正确的修复。在下面的屏幕截图中，每个步骤都用红色标记。\n“援助输入”选项卡中的GNSS 1帧必须显示数据已接收。\n之后，您可以检查GNSS解决方案是否已计算，并且在GNSS 1窗口中是否一致。\n然后，您可以查看“时钟”部分。输入时钟必须正常，UTC时间应在转向模式下几分钟后设置为有效。\n椭圆状态内部GNSS \n"},{title:"内部GNSS集成",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",relativePath:"fdibase/04-安装/02/1.md",key:"v-607b70f0",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",headers:[{level:2,title:"接口配置",slug:"接口配置"},{level:2,title:"GNSS配置",slug:"gnss配置"},{level:2,title:"GNSS时钟同步",slug:"gnss时钟同步"},{level:2,title:"RTK DGNSS 服务",slug:"rtk-dgnss-服务"}],content:" 内部GNSS集成 \n 接口配置 \n COM3 为UM98X 配置为这些协议 对应的波特率为115200bps \n 在左上角会识别GNSS接收机，状态为：no fixed \n GNSS配置 \n \n \n 配置杆臂，从IMU到主天线的相位中心矢量。 \n \n \n 配置双天线安装角，参考双天线校准。 \n GNSS时钟同步 \n 第1步：\n默认通过GPIO1作为1PPS输入，用于通过Gnss同步时钟，这是默认的无需操作。 \n 图： \n 第2步：检查状态 \n 接入GNSS天线并放置在开阔的地方等待搜星，第一次上电冷启动一般是30s可以进入3D单点模式，热启动一般2s进入3D单点模式，\n在 Device status 中查看时间同步是否亮起，同时查看有没有同步显示UTC 的时间，改时间是ns级别的精度。 \n 图： \n RTK DGNSS 服务 \n"},{title:"里程表集成",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",relativePath:"fdibase/04-安装/03.md",key:"v-01eccc5d",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",headers:[{level:2,title:"里程表安装![链接到里程表安装]()",slug:"里程表安装"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气安装",slug:"电气安装"},{level:4,title:"脉冲里程表接线",slug:"脉冲里程表接线"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"协助任务",slug:"协助任务"},{level:3,title:"脉冲里程表配置",slug:"脉冲里程表配置"},{level:3,title:"CAN里程表配置",slug:"can里程表配置"}],content:" 里程表集成 \n 本操作手册旨在指导用户在陆地应用中安装和配置里程表传感器。本指南旨在集成输出TTL脉冲或CAN信息的里程表系统。 \n 使用本文档作为“ 在陆地车辆应用中的使用 ”操作手册的补充。 \n 里程表安装 \n 我们所有的INS模型都提供里程表输入，可以极大地提高城市峡谷等具有挑战性环境的性能。 \n 即使在全球导航卫星系统停电期间，里程表也能提供可靠的速度信息。这大大提高了航位推算的准确性。 \n 我们的产品支持： \n \n 单个里程计或者两个里程计 \n 正交输出或具有正向和反向方向的兼容里程表。 \n CAN车辆速度消息（完全可配置），用于在使时与车辆的ODBII连接器直接接口进行设置。 \n \n 里程表集成变得非常简单，因为spkf将微调整里程表的增益，并纠正里程表对齐和杠杆臂的残留误差。 \n 机械安装 \n 里程表必须放在 非方向盘轮子 上（大多数应用中的后轮）在易打滑的情况尽量放在被动轮上。 \n 里程表杠杆臂必须测量。这是在车辆坐标框中表示的带符号距离， 从 IMU 到 安装里程表的地面和轮胎之间的接触点。它必须以5厘米的精度进行测量。 \n 电气安装 \n FDISYSTEMS INS设备支持多个DMI（距离测量仪器）设备和约定。您可以将简单的脉冲里程表连接到更复杂的正交轮编码器，这些编码器同时提供速度和行驶方向。 \n 有关更多信息，请查看 专用页面 。 \n 脉冲里程表接线 \n 软件配置 \n 协助任务 \n 您需要通过选择以下选项之一在“分配”选项卡中启用里程表： \n \n **里程表A：**只提供距离的单通道 \n **里程表AB：**提供距离和方向的双通道 \n **CAN里程表：**如果您可以通过CAN总线接收速度（仅在B2版本的椭圆上） \n 脉冲里程表配置 \n 如果您正在使用里程表并在援助分配中激活它，您将在援助面板中看到一个名为“里程表”的缩略图。 \n \n 在这里定义每米脉冲的初始里程表 增益 。 \n 增益精度 定义了卡尔曼滤波器估计里程表的增益需要多少。如果您想完全估计，请输入100%，如果您发现里程表非常准确，请输入20%。大多数应用程序都建议使用100%的值。 \n 根据您的硬件配置，接收模式可用于反转速度值，以适应实际速度方向。 \n 在这里设置里程表**杠杆臂，**取决于其在重新对齐的INS参考中从IMU到里程表的位置（车辆参考X向前，Y向右，Z向下）。 \n 建议使用 自动 帮助拒绝 ，以便卡尔曼滤波器自行确定该参数的置信度。 \n \n 将每转脉冲转换为每米脉冲 \n 您的里程表可能会指定每转的脉冲数。要将该值转换为每米脉冲的预期增益，您需要按以下内容进行转换： \n \n ***P***是每转的脉冲数，***d***是车轮的直径 \n 直径40厘米的车轮上每转128个脉冲的里程表示例 \n 增益 = 128 / (π x 0.4) = 101.86 脉冲/米 \n CAN里程表配置 \n 如果选择了CAN里程表，可以从汽车的CAN总线读取速度和方向，并通过ODB连接器连接到该单元。 \n 您需要首先在输入/输出选项卡中以正确的比特率打开can总线。如果您使用can总线只是为了接收里程表信息，请将其设置为“仅收听模式”。 \n"},{title:"机载应用",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"fdibase/04-安装/04.md",key:"v-0b06da1b",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"飞机参考框架",slug:"飞机参考框架"},{level:2,title:"GNSS设置注意事项",slug:"gnss设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双天线安装",slug:"双天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动配置文件选择",slug:"运动配置文件选择"},{level:3,title:"援助配置",slug:"援助配置"},{level:2,title:"操作和标题注意事项",slug:"操作和标题注意事项"},{level:3,title:"双天线系统",slug:"双天线系统"},{level:3,title:"单天线系统",slug:"单天线系统"},{level:4,title:"飞机运动轮廓标题初始化",slug:"飞机运动轮廓标题初始化"},{level:4,title:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化",slug:"无人机和直升机运动剖面图标题初始化"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 机载应用 \n 本操作手册解释了如何在飞机、直升机或无人机等机载应用中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置和磁校准。 \n 机械安装 \n 机载应用程序假设是3D运动。考虑到以下建议，INS传感器可以位于飞机的任何地方： \n \n 传感器 刚性地固定 在飞机框架上：避免可能像机翼一样弯曲的位置 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 无关 。 \n 传感器 远离强振动 源：避免将传感器直接放在发动机支架上。 \n 传感器应受到保护，免受高温变化的影响。 \n 当相关时（如果使用磁强计），将传感器远离频闪灯、大电流设备、收音机或起落架等移动部件等磁扰动。 \n \n 笔记 \n SBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。 \n 飞机参考框架 \n 车辆坐标框架定义如下： \n \n X轴指向飞机的前部 \n Y轴向右。 \n Z轴向下。 \n \n 笔记 \n 传感器可以放置在飞机的任何方向。当IMU轴与飞机坐标框架不完全匹配时，应通过配置界面纠正粗糙和精细对准参数，以重新对齐IMU和飞机坐标框架。 \n GNSS设置注意事项 \n 当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。 \n GNSS杠杆臂也应被测量，这是在 飞机坐标框架 中表示的符号距离， 从 传感器测量中心 到 GNSS天线。 \n 我们通常要求 在1厘米 的 精度范围内 精确地进行这些测量。 \n 笔记 \n 以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。 \n GNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。 \n 单天线安装 \n 当经历常规动力学并允许收敛航向角度时，可以安装单天线。典型的航向性能在直线上会下降，并在动态阶段会重新收敛。 \n 带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示： \n 双天线安装 \n 如果预计长时间的动态会很低（例如，超过5分钟的直线导航），可能需要双天线。在双天线设置中使用INS时，航向在任何情况下都将保持稳定和精确。标题也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元进行 固定 \n 应该使用 相同的天线类型 \n 两个天线必须使用 相同长度的电缆 。如果使用拆分器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 两个天线必须具有**相同的天空视图。**通常避免在方向舵两侧放置天线或可能遮盖天空重要部分的部分。 \n 如果天线模型没有集成 接地平面 ，则必须为两个天线添加直径10厘米的 接地平面 。 \n 如果天线没有永久安装在飞机上，则应以可重复的方式安装天线参考标记（通常是连接器位置），以保证天线从安装到安装的相位中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。 \n \n 应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。 \n 软件配置 \n 所有配置都是通过Web界面完成的。 通用IMU配置 手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。 \n 我们将在下面看到与将您的INS用于机载应用相关的具体用例。 \n 运动配置文件选择 \n 有几个机载运动配置文件可用于调整卡尔曼滤波器设置，专门针对您的应用： \n \n 适用于任何固定翼任务的 飞机 ，只需向前移动 \n 无人机 用于具有横向运动的短途任务，速度低但动态高 \n 用于其他横向移动的机载任务的 直升机 \n 援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助： \n \n 如果您想启用GNSS帮助， 外部GNSS集成 页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。 \n 如果您想使用磁强计进行标题， 机载应用 的 磁校准 页面详细说明了如何在机载应用上执行强制性校准过程。 \n \n 空气数据输入 \n 如果您想使用Airdata辅助，请联系我们的支持团队 \n 操作和标题注意事项 \n 开机时，该单元能够提供滚动和俯仰角。一旦GNSS有正确的修复程序，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。 \n 双天线系统 \n 在双天线GNSS设置的情况下，可以在静态中执行标题初始化。单元应以清晰的天空视图开始，以防止GNSS真实标题的错误初始化。 \n 只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 单天线系统 \n 机载运动剖面图可以在单个天线中运行。然后，在动态机动期间，标题保持准确，并可能在低动态或直线中漂移。 \n 一段时间后（对于更高的IMU等级来说，这可能更高），可能需要一些动态机动来重新收敛到最佳性能。 \n 为了初始化标题，不同的机载运动剖面将表现略有不同。有关标题对齐方法的完整详细信息可以 在这里找到。 \n 飞机运动轮廓标题初始化 \n 飞机运动轮廓使用传统的运动学对齐：当飞机以高于10公里/小时的速度移动时，航向将初始化。 \n 无人机和直升机运动剖面图标题初始化 \n 直升机或无人机运动轮廓使用自由运动对齐，当观察到水平加速度时，航向被初始化。进行一些转弯、加速或制动将允许适当的航向初始化。 \n 热身（对齐） \n 在开始热身阶段之前，请确保标题已初始化（如上所述）。 \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据条件，对齐阶段通常持续2到15分钟。 \n 一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间： \n \n RTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少对齐解决方案所需的时间。 \n 涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。 \n \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。 \n \n 如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。 \n 没有预热阶段的使用 \n 如果您的用例 无法执行预热阶段 ，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头位/速度/位置）已切换到绿色。 \n 一旦这些状态标志变成绿色，你就可以开始你的任务了！ \n"},{title:"Land applications",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"fdibase/04-安装/05.md",key:"v-1420e7d9",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"车辆参考框架",slug:"车辆参考框架"},{level:3,title:"主杠杆臂",slug:"主杠杆臂"},{level:2,title:"GNSS setup considerations![Link to GNSS setup considerations](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-GNSSsetupconsiderations)",slug:"gnss-setup-considerations"},{level:4,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"",slug:""},{level:4,title:"双GNSS天线放置",slug:"双gnss天线放置"},{level:2,title:"Software configuration![Link to Software configuration](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-Softwareconfiguration)",slug:"software-configuration"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动学模型Dynamics model",slug:"运动学模型dynamics-model"},{level:3,title:"Fine misalignment calculation for cars and trucks",slug:"fine-misalignment-calculation-for-cars-and-trucks"},{level:3,title:"轿车和卡车的精细错位计算",slug:"轿车和卡车的精细错位计算"},{level:3,title:"Aiding configuration",slug:"aiding-configuration"},{level:3,title:"Aiding辅助配置",slug:"aiding辅助配置"},{level:2,title:"Operation![Link to Operation](https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/operations/land-applications#id-.LandapplicationsvV2-Operation)",slug:"operation"},{level:2,title:"操作 \\[操作链接]（）",slug:"操作-操作链接"},{level:3,title:"热身（组合导航对齐）",slug:"热身-组合导航对齐"},{level:2,title:" 其他",slug:"其他"},{level:3,title:"CAN汽车输出",slug:"can汽车输出"}],content:' Land applications \n 本操作手册解释了如何在汽车、卡车或火车等汽车应用中安装和设置 Ellipse。解释了机械安装以及软件配置。不建议使用磁力计。 \n 机械安装 \n 陆地应用程序假定 2D 运动（取决于运动剖面）限制为无横向速度（无漂移）。INS 传感器可以位于车辆的任何位置，需要满足以下原则： \n \n 传感器 刚性固定 在车架上 \n 传感器与其他设备（天线、激光雷达等） 不能相对移动 \n 传感器 远离振动源 。 \n \n 注意 \n FDISYSTEMS IMU 针对振动环境使用做了处理。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅胶垫减震胶和阻尼器可用于减震。 \n 车辆参考框架 \n 车辆坐标系定义如下： \n \n X轴指向汽车前部 \n Y轴指向右边 \n Z轴指向下方。 \n \n 注意 \n 传感器可以放置在车辆的任何方向。当IMU轴与车辆坐标系不完全匹配时，应通过 Odom配置界面 校正粗细对准参数，重新对准IMU和车辆坐标系。 \n 主杠杆臂 \n 将传感器安装在车辆中后，车辆的 旋转中心 通常被定义为位于 沿后轮轴 的 地面上 这一点。 \n 主杠杆臂是车架中的标志距离， 从 IMU， 到 旋转中心应 在5厘米的精度 内测量。 \n GNSS setup considerations \n 使用 GNSS 辅助安装 INS 时，您需要安装 GNSS 天线，并无遮挡地对着天空（通常在车顶上），并固定在 IMU 上。 \n GNSS杠杆臂也应被正确测量，在 车辆坐标系 中， FROM 为传感器测量中心， TO 为GNSS天线相位中心。 \n 我们通常要求精确地进行这些测量， 精度在1厘米以内 。 \n 注意 \n 通常，以如此高的精度测量杠杆臂是不切实际的，因此FDISYSTEMS开发了杠杆臂校准工具，在FDIgroundstation中可以轻松使用它，使您能够测量先粗略的估计杠杆臂值（10厘米精度），然后使用该工具优化这些测量值。 \n 单天线安装 \n 所有汽车应用都可以安装单天线，唯一的限制是静止时不会测量到航向角信息。可以开启磁罗盘，但是车辆多铁磁材料要注意干扰，因此在汽车应用中首推荐双天线测向方案。 \n 带 GNSS 杠杆臂的单天线安装如下所示： \n \n 双GNSS天线放置 \n 如果预计在长时间内动态较低，则可能需要双天线。在双天线设置中使用 INS 时，航向将在所有条件下保持稳定和精确。航向也可以在静态条件下初始化。 \n 双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能： \n \n 天线必须相对于惯性单元 固定 \n 应使用相同的天线类型 \n 两根天线必须使用相同长度的相同电缆 。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性 \n 如果天线不是永久安装在车顶上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线相位中心在安装座之间的稳定性，并最大限度地减少航向错位角的变化。 \n 两个天线必须具有相同的 view 天空：通常将天线放置在车顶上。 \n 建议两根天线之间至少保持 1 米的基线 以获得最佳性能 \n 如果天线型号没有集成的接地平面，并且未放置在金属屋顶上， 则必须为两个天线添加直径为 10 厘米的接地平面 。 \n \n 应相应地测量两个 GNSS 天线杠杆臂。 \n Software configuration \n All Ellipse configuration is done through the sbgCenter. The  General IMU configuration  handbook details the general configuration of your INS, and especially lever arms configuration. Make sure to check it first for overall details. \n We will detail below the specific use cases that are related to the use of and INS for land applications. \n 软件配置 \n 所有 INS 配置都是通过 FDIgroundstation 完成的。 通用 IMU 配置 手册详细介绍了 INS 的一般配置，尤其是杠杆臂配置。请务必先检查它以了解整体详细信息。 \n 我们将在下面详细介绍与陆地车载应用和INS相关的具体用例。 \n 运动学模型Dynamics model \n 常规车辆应使用"Automotive”动力学模型。 \n \n For off-road applications with side slip, we recommend using the  Airplane  motion profile. \n Fine misalignment calculation for cars and trucks \n Once you have configured the axis misalignment with regard to the vehicle, it can be challenging to calculate precisely the residual misalignment to be entered in your configuration, especially the roll and pitch. \n However, in the case of a car or a truck, an easy way to measure roll and pitch misalignment is to park the vehicle and read roll and pitch angles. Then park the vehicle again at the same location but reverse direction, and read again the roll and pitch angles. By averaging the two measurements, you will remove any effect of the road inclination and calculate accurately the residual misalignment between the IMU and the vehicle. \n 对于带有侧滑的越野应用，我们建议使用 飞机 运动配置文件。 \n 轿车和卡车的精细错位计算 \n 一旦您配置了与车辆相关的轴错位，就很难精确计算要在配置中输入的残余错位，尤其是横滚和俯仰。 \n 然而，对于汽车或卡车，测量侧倾和俯仰错位的一种简单方法是停放车辆并读取侧倾角和俯仰角。然后再次将车辆停在同一位置但方向相反，并再次读取侧倾角和俯仰角。通过对这两个测量值进行平均，您将消除道路倾斜度的任何影响，并准确计算 IMU 和车辆之间的残余错位。 \n \n The alignment precision in the vehicle should be less than 1°. The Extended Kalman Filter is able to take into account the residual angle errors if the user configuration is not perfect. \n 车辆中的对准精度应小于 1°。如果用户配置不完善，SPKF滤波器能够补偿残余角度误差。 \n Aiding configuration \n After configuring the alignment and the lever arms of the INS, you should configure the aiding you will use: \n \n If you want to enable GNSS aiding, the  GNSS integration  page details how to enable and configure a GNSS receiver, both internal or external. \n If you want to enable Odometer aiding (which will significantly improve precision in challenging environments or during loss of the GNSS signal), the  Odometer integration  page details how to install and configure an odometer to be used with your INS. \n The use of the magnetometer in an automotive application is not recommended due to the amount of interference sources on the roads. \n Aiding辅助配置 \n 配置 INS 的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的辅助（外部观测）装置： \n \n 如果要启用 GNSS 辅助，[GNSS 集成]（ https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/gnss-integration） 页面详细介绍了如何启用和配置 GNSS 接收器，包括内部或外部。 \n 如果您想启用里程表辅助（这将在具有挑战性的环境或 GNSS 信号丢失期间显着提高精度），[里程表集成]（ https://support.sbg-systems.com/sc/el/latest/operating-handbooks/aiding-integration/odometer-integration） 页面详细介绍了如何安装和配置要与您的 INS 一起使用的里程表。 \n 由于道路上的干扰源数量众多，不建议在汽车应用中使用磁力计。 \n Operation \n At power up, the unit is able to provide roll and pitch angles. Full navigation data becomes available once GNSS has a correct fix, and the system could initialize the heading angle. \n Depending on your GNSS setup, the heading alignment methods changes: \n \n Dual antenna : For a dual GNSS antenna setup, the heading can be initialized while the vehicle is static. However, the INS needs be started with a **clear view of sky **to prevent bad initialization of the GNSS true heading \n Single antenna : For a single GNSS antenna setup, the INS will be able to reach full navigation data once the vehicle is  traveling at more than 10 km/h . Please, make sure to **move only in the forward direction **during the initialization unless you are using an odometer with direction information.. \n 操作 [操作链接]（） \n 通电时，INS能够提供横滚和俯仰角。一旦 GNSS 具有正确的定位，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角。 \n 根据您的 GNSS 设置，航向对齐方法会发生变化： \n \n 双天线 ：对于双GNSS天线设置，可以在车辆静止时初始化航向。但是，INS 需要以良好的卫星信号条件启动，以防止 GNSS 真实航向初始化错误 \n 单天线 ：对于单个 GNSS 天线设置，一旦车辆以超过 10 公里/小时的速度行驶，**INS 将能够获得完整的导航数据**。请确保在初始化期间仅向前移动 **，除非您使用带有方向信息的里程表。 \n \n \n 注意 \n FDISYSTEMS开发了FAST GNSS 航向对准算法可以通过启动时的轨迹来快速估计航向角，可以在启动行驶后5s内完成对准，这种情况需要高精度的定位作为前提，最好是RTK fixed状态。 \n 热身（组合导航对齐） \n 警告 \n 在开始预热阶段之前，请确保航行角已初始化（如上所述）。 \n 对于所有应用，达到最佳性能的时间取决于对准和杠杆臂的动态和精度，但通常约为 5 分钟。 系统在此之前已运行，但性能不会达到最佳状态 。可以检查标准偏差以估计预期的精度。 \n 理想情况下，任务的开始应该包括一些具有 GNSS 可用性的运动模式，这些模式将用于让卡尔曼滤波器收敛。这是对齐阶段。 \n 没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应避免使用长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式如下图所示： \n \n 您可以在状态检查面板中检查导航解决方案的当前状态，只需几个简单的指示器。 \n \n 如果对齐状态显示“已对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够从解决方案的最大精度中受益。 \n 无需预热阶段即可使用 \n 如果对于您的用例， 您无法执行预热阶段 ，则 INS 仍然可用，但在 GNSS 中断期间精度较低。 \n 在开始调查之前，不要忘记确保不同的质量状态（姿态/航向/速度/位置）已切换为绿色。 \n **你现在已经准备好开始你的任务了！ \n 其他 \n CAN汽车输出 \n 可以输出带有特定汽车信息的 CAN 报文：航向角/行驶方向、车辆滑移角和曲率半径。\n \n您可以在 [固件手册]（ https://support.sbg-systems.com/sc/dev/latest/firmware-documentation） 中找到有关此输出的更多信息。 \n'},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",relativePath:"fdibase/04-安装/6.md",key:"v-71e92387",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"fdibase/04-安装/06.md",key:"v-1d3af597",path:"/fdibase/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",content:" 海洋应用 \n 本操作手册解释了如何在海洋应用程序中安装和设置椭圆。解释了机械安装以及软件配置。\n机械安装链接到机械安装\n考虑到以下建议，INS传感器可以位于容器的任何地方：\n传感器刚性地固定在框架上\n传感器与其他设备（天线、声纳、激光雷达等）不移动\n传感器远离振动源\n传感器不会暴露在咸水中，除非海底外壳（IP-68不防腐蚀）\n相关时（如果使用磁强计），将传感器远离高压设备、无线电或运动部件等磁干扰。\n笔记\nSBG系统IMU旨在无需特别注意即可处理振动。然而，在高度振动的环境中，可能需要机械隔振才能正常运行。硅或电线阻尼器可用于此目的。\n船只参考框架 \n 欧拉角的容器坐标框架和正旋转定义如下：\nX轴指向容器的前部（弓）\nY轴指向右边（右舷）\nZ轴指向底部（keel）。\n笔记\n传感器可以放置在容器中的任何方向。当IMU轴与船舶坐标框架不完全匹配时，应通过配置接口校正粗糙和精细对齐参数，以重新对齐IMU和船舶坐标框架。\n2022-09-01-Marine_Vessel_reference_frame\nGNSS设置注意事项链接到GNSS设置注意事项\n当使用GNSS帮助安装INS时，您需要安装GNSS天线，可以清楚地看到天空，并针对IMU进行固定。\nGNSS杠杆臂也应被测量，这是在船舶坐标框架中表示的有符号距离，从IMU测量中心到GNSS天线。\n我们通常要求在1厘米的精度范围内精确地进行这些测量。\n笔记\n以如此精确的测量杠杆臂通常不切实际，因此SBG系统开发了杠杆臂校准，使您能够测量粗略的杠杆臂估计（10厘米精度），并让工具细化这些测量。\nGNSS杠杆臂应低于10米，以尽量减少诱发的误差。\n双GNSS天线放置 \n 通过双天线设置，只要有清晰的GNSS信号，INS将能够保持稳定和精确的航向。标题也可以在静态条件下初始化。\n双天线系统的安装需要特别小心，以获得最佳性能：\n天线必须相对于IMU进行固定\n相同的天线类型\n两个天线必须使用相同长度的电缆。如果使用分路器，请确保它们经过调整并具有相同的特性\n如果天线没有永久安装在机上，天线参考标记（通常是连接器位置）应以可重复的方式安装，以保证天线从安装到安装的相中心稳定性，并最大限度地减少航向错位角度的变化。\n两个天线必须具有相同的天空视图。通常避免在结构或可能掩盖天空重要部分的部件的两侧放置天线\n为了获得最佳性能，建议两根天线之间至少2米的基线\n如果天线模型没有集成接地平面，则必须为两个天线添加直径10厘米的接地平面。\n应相应地测量GNSS天线的杠杆臂。\n2022-09-01-Marine_dual_antenna\n单天线安装 \n 由于船的非常特殊运动，建议使用带有单个GNSS天线的系统，只有支持磁力计的INS（SBG Ellipse系列）。\n带有GNSS杠杆臂的单个天线安装如下所示：\n2022-09-01-Marine_single_antenna \n 软件配置链接到软件配置\n所有椭圆配置都通过sbgCenter接口或使用低级通信协议完成。通用IMU配置手册详细介绍了如何配置您的INS，特别是杠杆臂配置。请务必先检查一下。\n我们将在下面看到与将您的INS用于海洋应用相关的具体用例。\n海洋用例的传感器运动剖面图 \n 对于海洋应用，您可以选择海洋运动剖面图。\nEllipse_Marine_motion_profile\n海洋用例的精细错位配置 \n 一旦您配置了与容器的轴错位，精确计算配置中要输入的剩余错位，特别是滚动和间距，可能具有挑战性。\n椭圆_海洋_对齐\n这些残留物可以通过使用光学或多天线GNSS系统进行测量。例如，您可以将船只留在港口（在那里您应该期望零滚动和俯仰角）长时间，并平均单位滚动和俯仰测量角度。这些平均值应直接用作错位角度。\n援助配置 \n 配置INS的对齐和杠杆臂后，您应该配置您将使用的帮助：\n如果您想启用GNSS帮助，GNSS集成页面详细说明了如何启用和配置内部或外部的GNSS接收器。\n如果您想启用DVL帮助，DVL-多普勒速度日志集成页面讨论了DVL与高性能传感器的集成。\n如果您想使用磁强计进行标题，海洋应用的磁性校准页面详细介绍了如何在海洋应用上执行强制性校准过程。\n操作和标题注意事项链接到操作和标题注意事项\n通过双GNSS天线设置，一旦GNSS有正确的修复，完整的导航数据就可用，并且系统可以初始化航向角度。\n标题初始化可以在静态中执行。确保设备启动时可以看到清晰的天空，以防止GNSS真实标题的错误初始化。\n只要有良好的全球导航卫星系统信号，该系统将保持准确的航向。 \n 使用单天线GNSS设置，需要使用磁强计计算航向。\n热身（对齐） \n 一旦系统以“全导航模式”运行，预热阶段就可以开始。在这个阶段，内部卡尔曼滤波器估计内部传感器错误，以优化导航性能。该系统在此之前已运行，具有一致的质量指标，但在全球导航卫星系统停电等具有挑战性的条件下，性能可能不是最佳的。根据情况，对齐阶段通常持续2到15分钟。\n一些参数将直接影响对齐阶段的持续时间：\nRTK或等效的GNSS解决方案可能会大大减少调整解决方案所需的时间\n涉及加速和转弯的动态机动也是加快对齐过程的理想选择。\n没有强制执行的模式，传感器只需要尽可能多的动态（方向和加速度）。应该避免长直线。大多数时候，几个“八”数字就足够了。典型的对齐模式显示在下一张图片中： \n 您可以在状态检查面板中通过几个简单的指标查看导航解决方案的当前状态。\n2022-09-23-Gliffy-STATUS-Nav_Ellipse\n如果对齐状态指示“对齐”，则表示对齐阶段已完成，您将能够受益于解决方案的最大准确性。\n没有预热阶段的使用\n如果您的用例无法执行预热阶段，则在GNSS中断期间，INS仍然可用，但精度较低。\n在开始任务之前，不要忘记确保不同的质量状态（态度/头顶/速度/位置）已切换到绿色。 \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",relativePath:"fdibase/05-使用/04.md",key:"v-af2f06dc",path:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"Filter Initialisation",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",relativePath:"fdibase/05-使用/01.md",key:"v-e5cb5950",path:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/01.html",content:" Filter Initialisation \n 1.   按照第8.2节中的指南将模组安全地安装到车载上。 \n 2.   按照第8.3节中的指南安装两个GNSS天线，然后将天线电缆连接到 DETA100系列 的MCX接口。如果两个天线未安装在主前和辅后的标准配置中，则安装误差角需要进入配套的上位机软件中进行设置。 \n 3.   给 DETA100系列 模组电源线接口提供直流电源，输入电压为5v-18v，或者直接通过ttl转usb（232转USB模块）供电。 \n 4.   将 DETA100系列 模组主接口上的ttl转usb（232转USB模块）与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。 \n 5.   如果 DETA100系列 模组的X轴安装方向与车载前进方向存在偏移，则需要将此偏移输入到上位机的参数表中进行设置。有关详细信息，请参见第10.8节。 \n 6.   测量GNSS主天线的相位中心到 DETA100系列 模组中心的杆臂（模组坐标系下），并将这些值输入到上位机的参数表中进行设置。请注意，无论GNSS双天线和 DETA100系列 模组如何安装在车载上，车身轴始终为X轴正向前和Z轴正向下，Y轴与X轴垂直并指向右。距离很近的话可以忽略。 \n 7.   选择上位机中的运动模型从而决定是否开启非完整性约束。 \n 8.   4G 版本需要用户在模组侧边 SIM 卡槽中插入物联网卡，同时通过侧边 usb 连接电脑配置差分账号，具体使用说明见《差分修正系统配置软件使用手册》，注意主接口需要供电，usb不具备供电能力。 \n 9.   该系统现在已准备好可以使用了。 \n \n \n"},{title:"FDI BASE 配置说明",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"fdibase/05-使用/README.md",key:"v-2fad86e6",path:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",headers:[{level:2,title:"主页",slug:"主页"},{level:2,title:"参数配置",slug:"参数配置"},{level:2,title:"电台与端口配置",slug:"电台与端口配置"},{level:3,title:"串口波特率",slug:"串口波特率"},{level:3,title:"P900 电台网络号",slug:"p900-电台网络号"},{level:2,title:"网络配置",slug:"网络配置"},{level:2,title:"基站 + 数传电台 RTK",slug:"基站-数传电台-rtk"},{level:2,title:"差分云共享",slug:"差分云共享"}],content:" FDI BASE 配置说明 \n FDI BASE 内置 Web 配置界面。设备上电后，用手机或电脑连接基站 Wi‑Fi： \n \n SSID ： FDIBaseStation （同区域内多台基站时可能自动变为 FDIBaseStation_2 、 FDIBaseStation_3 …） \n 密码 ： fdibase2021 （可在网络配置中修改，请自行妥善保存） \n \n 连接成功后，在浏览器访问 192.168.1.1 。 \n 主页 \n \n \n LTE MODEL ：4G 无线通讯状态。需插入可联网的物联网卡。基站将内置 GNSS 输出的 RTCM 经 4G 上传至 FDI 位置云，再下发给已配对的组合导航设备。使用前须在「参数配置」中写入鉴权码。状态框显示 No Init 表示尚未发送 RTCM； RTCM SEND 表示正在发送。 \n ETHERNET ：以太网通讯状态。用网线将基站网口接到可上网的网络后，同样可将 RTCM 经以太网上传至位置云（同样需要鉴权码）。状态含义与 LTE 相同。 \n 电量 ：显示剩余电量。低于约 20% 时建议充电。 \n RTK / 定位状态 （重点关注）：\n \n NO FIXED ：可见卫星过少，定位失败 \n 3D Mode ：定位进行中，尚未进入固定解 \n Static Mode ：基站位置已固定，RTCM 中基站坐标为定值；此时移动站解算精度通常最佳 \n \n \n \n 挪动基站改变位置后，请重新上电，使基站对新位置重新估计。 \n 参数配置 \n \n 本页主要用于配置基站鉴权码。鉴权码由 FDI 云服务生成，用于将基站 RTCM 上传至云端。界面提供两种连接方式： \n \n 方案一 ：经 4G 模块使用鉴权码 \n 方案二 ：经以太网使用鉴权码 \n \n 操作步骤： \n \n 点击 读取设置 （默认白框可能为 100 位数字 6 ）。 \n 将云端生成的 100 位鉴权码 粘贴替换到白框。 \n 点击 保存设置 。格式错误时会提示： \n \n \n 保存成功时提示： \n \n \n 点击 重启 或重新上电使配置生效。鉴权码一般只需成功保存一次。 \n \n 云端账号、分组与设备鉴权码申请流程见 FDI 免费差分共享云服务 。 \n 电台与端口配置 \n 串口波特率 \n 对外输出 RTCM 的串口波特率。默认 TTL 电平（RS232 可定制），对应 MAIN 口多功能插头（MX3.0 2×3）。接口定义见 接口连接 。 \n P900 电台网络号 \n 内置 P900 电台的型号可在此配置电台网络号。移动端电台需与基站使用相同网络号，才能接收广播的 RTCM。 \n \n 点击 读取设置 ，查看当前波特率与网络号。 \n 修改后点击 保存设置 。 \n 点击 重启 使配置生效。 \n 网络配置 \n \n 可修改基站 Wi‑Fi 名称与密码；修改后请牢记新密码。也可保持默认不改。 \n 同一 Wi‑Fi 覆盖区内有多台基站时，后上电的基站可能自动重命名为 FDIBaseStation_n （n = 2, 3, …）。 \n 基站 + 数传电台 RTK \n \n \n \n \n 电台链路典型需要两端：一端集成在 FDI BASE 内，广播 RTCM；另一端接在移动站（如 DETA100 / Epsilon 等），将收到的 RTCM 送入 GNSS 接收机以获得固定解。 \n 建议： \n \n 基站置于视野开阔、尽量高处并固定。 \n 上电后等待状态由 3D Mode 进入 Static Mode （常见约 1 分钟量级），电台才开始稳定广播。 \n 移动站需处于电台覆盖范围内。经验量级约为地对地数公里、地对空数十公里（以实际环境与电台功率为准）。 \n 差分云共享 \n 区域内多台设备需要厘米级定位时，可通过 FDI 差分共享降低 CORS 订阅成本：将基站（或联网设备）获得的 RTCM 经云端共享给配对移动站。完整配置步骤见 FDI 免费差分共享云服务 。 \n \n \n 差分共享面向 FDISYSTEMS 系列联网产品之间的配对使用，需正确配置鉴权与云端分组；不对外开放第三方随意接入。 \n \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",relativePath:"fdibase/05-使用/05.md",key:"v-9cfaeb60",path:"/fdibase/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"界面配置",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",relativePath:"fdibase/06-配置监视/README.md",key:"v-b8f68518",path:"/fdibase/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",content:" 界面配置 \n FDISYSTEMS 的上位机软件 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及 \n 曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDISYSTEMS 推出的所有产品系列，方便用 \n 户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDISYSTEMS 模组，详细的运行 log，产品的实时 \n \n 状态尽在掌握。 \n \n 配置丰富：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D 视图。可进行传感器的 数据输出配置，融合角度及多种附属数据 \n \n 输出配置；同时拥有磁力计 2D， 3D 校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误 \n 差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n 显示直观：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/ \n \n 曲线/2D 视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n 记录与作图：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从 \n \n 而方便用户进行数据分析。 \n"},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/CAD_PCB/",relativePath:"fdibase/CAD_PCB/README.md",key:"v-a7333f52",path:"/fdibase/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"FDI P900 电台",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/fdibase/P900/",relativePath:"fdibase/P900/README.md",key:"v-90ab4696",path:"/fdibase/P900/",headers:[{level:2,title:"性能参数",slug:"性能参数"},{level:2,title:"机械尺寸",slug:"机械尺寸"}],content:" FDI P900 电台 \n 基于 Microhard P900-AES 的无线数传加密电台，支持主机 / 从机 / 中继等模式；地对空最远约 60 km 超视距传输。具备电源防反接与 TVS 保护，供电 5–28 V ，并支持 USB Type-C 供电与配置，数据口为 TTL 电平。 \n 常与 FDI BASE 搭配：基站侧广播 RTCM，移动站侧接收后送入 GNSS。网络号等参数可在基站 Web「电台与端口」中配置，见 配置说明 。 \n 性能参数 \n \n \n \n 参数 \n FDI P900 \n \n \n \n \n 频率范围 \n 902–928 MHz \n \n \n 扩频方式 \n 跳频（可自定义频段、频点） \n \n \n 前向纠错 \n Hamming、BCH、Golay、Reed-Solomon \n \n \n 错误检测 \n 32 位 CRC、ARQ \n \n \n 加密 \n AES 128 bit \n \n \n 传输距离 \n 最远约 60 km \n \n \n 接收灵敏度 \n −110 dBm @ 115.2 kbps；−108 dBm @ 172.8 kbps；−107 dBm @ 230.4 kbps \n \n \n 发射功率 \n 100 mW–1 W（20–30 dBm） \n \n \n 串口接口 \n 3.3 V CMOS \n \n \n 串口速率 \n 最高 230 kbps \n \n \n 空口速率 \n 57.6–276 kbps \n \n \n 工作模式 \n 点对点、点对多点、MESH、Auto Routing、Store and Forward、Self Healing、Packet Routing 等 \n \n \n 带外抑制 \n ±1 MHz > 55 dBc；±2.5 MHz > 60 dBc；±5 MHz > 65 dBc；> 930 MHz > 70 dBc；< 890 MHz > 70 dBc \n \n \n 远程诊断 \n 电池电压、温度、RSSI、数据包统计 \n \n \n 供电 \n 5–28 VDC / Type-C \n \n \n 休眠电流 \n < 1 mA @ 3.3 V ± 0.3 V（1 W） \n \n \n 待机电流 \n 3.5 mA @ 3.3 V ± 0.3 V（1 W） \n \n \n 接收电流 \n 45–98 mA @ 3.3 V ± 0.3 V（1 W） \n \n \n 发射电流 \n 1000–1400 mA @ 3.3 V ± 0.3 V（1 W） \n \n \n 天线接口 \n SMA \n \n \n 工作温度 \n −40 ℃ ~ +85 ℃ \n \n \n 重量 \n 约 25 g（含天线约 45 g） \n \n \n 尺寸 \n 55 mm × 43 mm × 12 mm \n \n \n 认证 \n \n \n \n 产地 \n 中国合肥 \n \n \n 应用行业 \n 无人机、机器人、无人船、单兵、打靶、工业自动化、抄表、油田等 \n \n \n \n 表 P900 超远距离电台规格 器人、无人船、单兵、打靶、工业自动化、抄表、油田等 |\n 机械尺寸 \n \n \n \n \n \n"},{title:"FDI BASE",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/fdibase6.png",title:"FDI BASE",icon:"/FDI_BASE/基站.jpg",description:"汇集 FDI BASE 高精度 RTK 地基增强基站的全部文档与下载资源",actionText:"Getting Started",actionLink:"/fdibase/getting-started/",releases:[{title:"FDI BASE彩页",date:"4.19, 2023",href:"/pdfs/product/FDI_BASE20230419.pdf"}],chapters:[{title:"用户手册",description:"涵盖基站使用、通讯接口、FDI免费差分共享云及 FDI P900 电台等完整使用文档",href:"/fdibase/01-Introduction/"},{title:"结构图纸",description:"提供产品及配件的结构图纸与 STEP 模型下载",href:"/fdibase/03-规格/02.html"},{title:"基础知识",description:"系统介绍惯性导航的基础原理与相关技术概念",href:"/knowledge-base/"},{title:"FQA通用问题",description:"各产品线通用问题汇总与排查建议",href:"/FQA/FQA_deta100/"}]},regularPath:"/fdibase/",relativePath:"fdibase/README.md",key:"v-16ca5810",path:"/fdibase/",content:""},{title:"FDI 免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/UserManuals/",relativePath:"fdibase/UserManuals/README.md",key:"v-2406d5ff",path:"/fdibase/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步：选择 ROOM 地址",slug:"第二步-选择-room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步：下载模板",slug:"第一步-下载模板"},{level:3,title:"第二步：填写并上传",slug:"第二步-填写并上传"},{level:3,title:"第三步：生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传 ROOM 分组",slug:"透传-room-分组"}],content:" FDI 免费差分共享云服务 \n 简介 \n 面向区域内多台移动体的高精度定位需求，降低 CORS / 差分服务成本。 \n FDISYSTEMS 为具备联网能力的系列产品提供免费差分共享：将单一运载体从 CORS 获取的 RTCM 差分修正数据，共享给附近支持该技术的设备，使其进入 RTK 厘米级定位。 \n \n \n 移动站亦可作基站 ：约 50 km 覆盖范围，同时支持多达 1000 台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 兼容范围 ：支持 FDI BASE 基站，以及 FDISYSTEMS 旗下所有带 4G 联网的 RTK 设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前仅支持邀请注册。如需账号，请提供设备购买订单，联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号与密码。 \n 登录界面 \n \n 打开 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号与密码（默认密码为 123456 ） \n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步：选择 ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 可通过下载表格并导入的方式自行添加设备。 \n 第一步：下载模板 \n 第二步：填写并上传 \n 按模板填写设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM 号、设备类型、是否发言等字段。 \n \n 选择填好的文件并上传： \n 第三步：生成鉴权码 \n 设备列表生成后尚无 FDINav 身份鉴权码。在设备列表中点击 编辑 → 确定 ，即可自动生成鉴权码。 \n \n \n \n 将各设备鉴权码复制后，用 FDIGroundStation 连接对应设备，粘贴到 DGNSS 界面下方「FDI 云」鉴权码参数区，保存并重启即可使用 FDI 差分云共享。 \n 注意： \n \n 发言（基站） ：需配置为 NTRIP 模式 \n 收听（移动站，从 FDI 云获取 RTCM） ：需配置为 FDI 云模式 \n 透传 ROOM 分组 \n 在 透传分组管理 中可查看或编辑 ROOM 分组。 \n \n 注意：同一分组在同一时刻只能有一台处于「发言」状态的基站，可有多台「收听」状态的移动站。 \n 可在此为 ROOM 添加或删除设备。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"fdibase/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-61150a62",path:"/fdibase/UserManuals/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/UserManuals/magCal.html",relativePath:"fdibase/UserManuals/magCal.md",key:"v-576d51f2",path:"/fdibase/UserManuals/magCal.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"FDI 免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/",relativePath:"fdibase/fdinav/README.md",key:"v-0d7e8ed5",path:"/fdibase/fdinav/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步：选择 ROOM 地址",slug:"第二步-选择-room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步：下载模板",slug:"第一步-下载模板"},{level:3,title:"第二步：填写并上传",slug:"第二步-填写并上传"},{level:3,title:"第三步：生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传 ROOM 分组",slug:"透传-room-分组"}],content:" FDI 免费差分共享云服务 \n 简介 \n 面向区域内多台移动体的高精度定位需求，降低 CORS / 差分服务成本。 \n FDISYSTEMS 为具备联网能力的系列产品提供免费差分共享：将单一运载体从 CORS 获取的 RTCM 差分修正数据，共享给附近支持该技术的设备，使其进入 RTK 厘米级定位。 \n \n \n 移动站亦可作基站 ：约 50 km 覆盖范围，同时支持多达 1000 台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 兼容范围 ：支持 FDI BASE 基站，以及 FDISYSTEMS 旗下所有带 4G 联网的 RTK 设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前仅支持邀请注册。如需账号，请提供设备购买订单，联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号与密码。 \n 登录界面 \n \n 打开 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号与密码（默认密码为 123456 ） \n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步：选择 ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 可通过下载表格并导入的方式自行添加设备。 \n 第一步：下载模板 \n 第二步：填写并上传 \n 按模板填写设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM 号、设备类型、是否发言等字段。 \n \n 选择填好的文件并上传： \n 第三步：生成鉴权码 \n 设备列表生成后尚无 FDINav 身份鉴权码。在设备列表中点击 编辑 → 确定 ，即可自动生成鉴权码。 \n \n \n \n 将各设备鉴权码复制后，用 FDIGroundStation 连接对应设备，粘贴到 DGNSS 界面下方「FDI 云」鉴权码参数区，保存并重启即可使用 FDI 差分云共享。 \n 注意： \n \n 发言（基站） ：需配置为 NTRIP 模式 \n 收听（移动站，从 FDI 云获取 RTCM） ：需配置为 FDI 云模式 \n 透传 ROOM 分组 \n 在 透传分组管理 中可查看或编辑 ROOM 分组。 \n \n 注意：同一分组在同一时刻只能有一台处于「发言」状态的基站，可有多台「收听」状态的移动站。 \n 可在此为 ROOM 添加或删除设备。 \n"},{title:"添加设备",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/UserManuals/03.html",relativePath:"fdibase/fdinav/UserManuals/03.md",key:"v-7169123a",path:"/fdibase/fdinav/UserManuals/03.html",headers:[{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备-2"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:2,title:"生成鉴权码",slug:"生成鉴权码"},{level:2,title:"透传ROOM分组",slug:"透传room分组"}],content:" 添加设备 \n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n"},{title:"FDI 免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/UserManuals/02.html",relativePath:"fdibase/fdinav/UserManuals/02.md",key:"v-06d4b1fa",path:"/fdibase/fdinav/UserManuals/02.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步：选择 ROOM 地址",slug:"第二步-选择-room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步：下载模板",slug:"第一步-下载模板"},{level:3,title:"第二步：填写并上传",slug:"第二步-填写并上传"},{level:3,title:"第三步：生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传 ROOM 分组",slug:"透传-room-分组"}],content:" FDI 免费差分共享云服务 \n 简介 \n 面向区域内多台移动体的高精度定位需求，降低 CORS / 差分服务成本。 \n FDISYSTEMS 为具备联网能力的系列产品提供免费差分共享：将单一运载体从 CORS 获取的 RTCM 差分修正数据，共享给附近支持该技术的设备，使其进入 RTK 厘米级定位。 \n \n \n 移动站亦可作基站 ：约 50 km 覆盖范围，同时支持多达 1000 台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 兼容范围 ：支持 FDI BASE 基站，以及 FDISYSTEMS 旗下所有带 4G 联网的 RTK 设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前仅支持邀请注册。如需账号，请提供设备购买订单，联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号与密码。 \n 登录界面 \n \n 打开 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号与密码（默认密码为 123456 ） \n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步：选择 ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 可通过下载表格并导入的方式自行添加设备。 \n 第一步：下载模板 \n 第二步：填写并上传 \n 按模板填写设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM 号、设备类型、是否发言等字段。 \n \n 选择填好的文件并上传： \n 第三步：生成鉴权码 \n 设备列表生成后尚无 FDINav 身份鉴权码。在设备列表中点击 编辑 → 确定 ，即可自动生成鉴权码。 \n \n \n \n 将各设备鉴权码复制后，用 FDIGroundStation 连接对应设备，粘贴到 DGNSS 界面下方「FDI 云」鉴权码参数区，保存并重启即可使用 FDI 差分云共享。 \n 注意： \n \n 发言（基站） ：需配置为 NTRIP 模式 \n 收听（移动站，从 FDI 云获取 RTCM） ：需配置为 FDI 云模式 \n 透传 ROOM 分组 \n 在 透传分组管理 中可查看或编辑 ROOM 分组。 \n \n 注意：同一分组在同一时刻只能有一台处于「发言」状态的基站，可有多台「收听」状态的移动站。 \n 可在此为 ROOM 添加或删除设备。 \n"},{title:"4 介绍",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",relativePath:"fdibase/getting-started/04-介绍.md",key:"v-e47c444e",path:"/fdibase/getting-started/04-%E4%BB%8B%E7%BB%8D.html",headers:[{level:2,title:"4.1 系列产品概述",slug:"_4-1-系列产品概述"},{level:2,title:"4.2 测试",slug:"_4-2-测试"}],content:" 4 介绍 \n DETA100系列 是一个提供 GNSS/INS & AHRS 系统的模组，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和姿态数据。它结合了温度校准的加速度计，陀螺仪，磁力计与一个双天线RTK、GNSS接收器。这些是耦合在一个复杂的融合算法，以提供准确和可靠的导航和方向。同时DETA100系列 支持辅助设备的数据接入，如里程计、光流计、RTCM 数据等。 \n DETA100系列 可以提供优秀的结果，前提是被正确地设置，并意识到它的局限性。请仔细阅读本手册，以确保在您使用的过程中达到最佳状态。 \n DETA100系列 提供了上位机软件供您免费使用，它允许您可以轻松地配置和测试模组。具体操作说明请参阅 FDIGroundStation上位机 。 \n DETA100系列 数据是基于FDILink通讯协议发送的，如需快速解析并获取所需数据，请仔细阅读 FDILink通讯协议 。 \n 如有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 4.1 系列产品概述 \n DETA100系列 共有以下几种型号： \n \n \n \n 型号 \n 日期 \n 功能描述 \n \n \n \n \n DETA100R \n \n 单天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（磁/卫星辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100R4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100R，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n \n \n DETA100D \n \n 双天线RTK惯性组合导航，姿态，航向（卫星双天线航向辅助）、位置、速度输出 \n \n \n DETA100D4G \n \n 支持4G接入RTCM数据的DETA100D，支持网络CORS服务，支持FDI差分共享 \n 4.2 测试 \n"},{title:"FDI 免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/UserManuals/",relativePath:"fdibase/fdinav/UserManuals/README.md",key:"v-64f4c9e8",path:"/fdibase/fdinav/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步：选择 ROOM 地址",slug:"第二步-选择-room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步：下载模板",slug:"第一步-下载模板"},{level:3,title:"第二步：填写并上传",slug:"第二步-填写并上传"},{level:3,title:"第三步：生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传 ROOM 分组",slug:"透传-room-分组"}],content:" FDI 免费差分共享云服务 \n 简介 \n 面向区域内多台移动体的高精度定位需求，降低 CORS / 差分服务成本。 \n FDISYSTEMS 为具备联网能力的系列产品提供免费差分共享：将单一运载体从 CORS 获取的 RTCM 差分修正数据，共享给附近支持该技术的设备，使其进入 RTK 厘米级定位。 \n \n \n 移动站亦可作基站 ：约 50 km 覆盖范围，同时支持多达 1000 台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 兼容范围 ：支持 FDI BASE 基站，以及 FDISYSTEMS 旗下所有带 4G 联网的 RTK 设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前仅支持邀请注册。如需账号，请提供设备购买订单，联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号与密码。 \n 登录界面 \n \n 打开 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号与密码（默认密码为 123456 ） \n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步：选择 ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 可通过下载表格并导入的方式自行添加设备。 \n 第一步：下载模板 \n 第二步：填写并上传 \n 按模板填写设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM 号、设备类型、是否发言等字段。 \n \n 选择填好的文件并上传： \n 第三步：生成鉴权码 \n 设备列表生成后尚无 FDINav 身份鉴权码。在设备列表中点击 编辑 → 确定 ，即可自动生成鉴权码。 \n \n \n \n 将各设备鉴权码复制后，用 FDIGroundStation 连接对应设备，粘贴到 DGNSS 界面下方「FDI 云」鉴权码参数区，保存并重启即可使用 FDI 差分云共享。 \n 注意： \n \n 发言（基站） ：需配置为 NTRIP 模式 \n 收听（移动站，从 FDI 云获取 RTCM） ：需配置为 FDI 云模式 \n 透传 ROOM 分组 \n 在 透传分组管理 中可查看或编辑 ROOM 分组。 \n \n 注意：同一分组在同一时刻只能有一台处于「发言」状态的基站，可有多台「收听」状态的移动站。 \n 可在此为 ROOM 添加或删除设备。 \n"},{title:"简介",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/UserManuals/01.html",relativePath:"fdibase/fdinav/UserManuals/01.md",key:"v-31dfd723",path:"/fdibase/fdinav/UserManuals/01.html",content:" 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"账号",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/UserManuals/05.html",relativePath:"fdibase/fdinav/UserManuals/05.md",key:"v-5cb716a3",path:"/fdibase/fdinav/UserManuals/05.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" 账号 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"入门指南",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/fdibase/getting-started/",relativePath:"fdibase/getting-started/README.md",key:"v-1e498193",path:"/fdibase/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"准备软件与网络",slug:"准备软件与网络"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"天线与接口连接",slug:"天线与接口连接"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"上电与进入 Web 界面",slug:"上电与进入-web-界面"},{level:3,title:"完成首次配置",slug:"完成首次配置"},{level:4,title:"方案 A：云端差分（4G / 以太网）",slug:"方案-a-云端差分-4g-以太网"},{level:4,title:"方案 B：电台广播差分",slug:"方案-b-电台广播差分"},{level:4,title:"方案 C：仅本地串口输出",slug:"方案-c-仅本地串口输出"},{level:3,title:"确认工作状态",slug:"确认工作状态"}],content:" 入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手 FDI BASE 时，先对照主机上各接口 / 指示灯含义，并核对配件是否完整（完整清单见 评估套件和配件 ）： \n \n \n \n FDI BASE \n \n \n \n \n \n \n \n RTK 基站主机；配件含多频蘑菇头 GNSS 天线、4G 天线、12 V 充电器 / 适配器；电台天线与 nano-SIM 按配置选配 \n 准备软件与网络 \n \n 准备可联网的手机或电脑，用于连接基站 Wi‑Fi 并打开浏览器。 \n 如需将差分经云端下发给移动站，请提前申请 FDI 免费差分共享云 鉴权码。 \n 如需串口调试或二次开发，另备串口驱动与 FDILink SDK 。 \n 快速组装 \n 天线与接口连接 \n \n GNSS 天线 ：安装在室外开阔处，尽量远离大面积金属遮挡；射频线接到主机 GNSS 天线口（SMA，外螺内孔）。 \n 4G 天线 ：接到 4G 天线口；勿紧贴金属壳体，以免影响联网。 \n 电台天线 （选配）：接到电台口。注意电台口为 SMA 外螺内针 ，与其它射频口不同。 \n SIM 卡 ：使用 4G / 云端链路时插入 nano-SIM。手机卡与物联网卡均可；物联网卡通常绑定单设备，换机可能锁卡，需联系技术支持处理。 \n \n 接口与指示灯定义见 接口连接 。 \n 快速启动 \n 上电与进入 Web 界面 \n \n 拨动电源开关开机；也可使用 Type-C 或充电器外部供电。 \n 用手机或电脑搜索并连接基站 Wi‑Fi：\n \n SSID ： FDIBaseStation （同区域多台时可能为 FDIBaseStation_2 、 FDIBaseStation_3 …） \n 默认密码 ： fdibase2021 \n \n \n 浏览器访问 http://192.168.1.1 ，进入 Web 配置界面。 \n \n 建议将基站固定后上电。若中途挪动位置，请重新上电，使基站对新坐标重新估计。 \n 完成首次配置 \n 按实际链路任选其一或组合使用： \n 方案 A：云端差分（4G / 以太网） \n \n 确认 4G 已插卡可联网，或网口已接入可上网网络。 \n 打开 参数配置 ，点击 读取设置 。 \n 将云端生成的 100 位鉴权码 粘贴后 保存设置 ，再 重启 生效。 \n 主页中 LTE / ETHERNET 状态出现 RTCM SEND ，且定位进入 Static Mode 后，表示基站坐标已固定、差分正在上传。 \n \n 云账号与鉴权码申请见 FDI 免费差分共享云 。 \n 方案 B：电台广播差分 \n \n 打开 电台与端口 ，读取并设置 P900 网络号 ；移动站电台须使用相同网络号。 \n 按需设置对外串口波特率（MAIN 口输出 RTCM）。 \n 保存设置 后 重启 。 \n 方案 C：仅本地串口输出 \n 通过 MAIN 口向外设输出 RTCM。波特率在 Web「电台与端口」中配置，引脚见 接口连接 。 \n 确认工作状态 \n 在 Web 主页 重点查看： \n \n \n \n 状态 \n 含义 \n \n \n \n \n NO FIXED \n 可见卫星不足，定位失败 \n \n \n 3D Mode \n 定位进行中，尚未固定 \n \n \n Static Mode \n 基站位置已固定，差分质量通常最佳 \n \n \n RTCM SEND \n 正在向外/向云端发送 RTCM \n \n \n \n 电量低于约 20% 时建议充电。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/fdibase/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"fdibase/接口/README.md",key:"v-85a60112",path:"/fdibase/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",content:" 通讯接口 \n FDI BASE 通过多种链路输出 / 分发 RTCM 差分修正数据。可按现场条件选用或组合；引脚与天线口定义见 接口连接 ，Web 配置见 配置说明 。 \n \n \n 支持 5 种 RTCM 传输方式： \n \n 有线串口 ：经 MAIN 口向移动端输出 RTCM \n 电台 ：内置 / 外接电台广播 RTCM \n Wi‑Fi 数传 ：向覆盖区内的移动端广播 \n 4G ：将 RTCM 上传至位置云，再分发给覆盖域内的移动站 \n 以太网 ：经有线网络将 RTCM 上传至位置云，再经 4G 等链路下发至移动站 \n \n \n \n 经 MAIN 口（MX3.0 多功能插头）有线输出 RTCM，供移动端或下游设备接收。接口定义见 接口连接 ；波特率可在 Web「电台与端口」中修改，见 配置说明 。 \n 波特率 \n \n 默认： 115200 \n 如需波特率计算或特殊配置，请联系 support@fdisystems.cn \n \n 数据与帧格式 \n \n 协议：RTCM（差分修正数据流） \n 串口格式：1 起始位、8 数据位、1 停止位、无奇偶校验（8N1） \n \n \n \n 通过基站 Wi‑Fi 打开 Web 配置界面，写入 4G 鉴权码 ，使设备接入 FDI 位置云，将 RTCM 上云并分发给已配对的移动站。操作步骤见 参数配置 ；云端申请流程见 FDI 免费差分共享云 。 \n \n 需插入可联网的 物联网 4G 卡 （支持主流运营商物联网卡） \n 注意运营商定向流量与换机锁卡限制；更换设备后 SIM 可能需重新开通或解绑 \n \n \n \n 用网线将基站网口接入可上网的网络，在 Web 配置中写入 以太网鉴权码 ，即可经有线网络将 RTCM 上传至 FDI 云服务（ fdinav.fdisystems.cn ），再分发给覆盖域内的移动站。 \n 配置与状态含义见 配置说明 ；鉴权码申请见 FDI 免费差分共享云 。 \n \n \n 基站内置 Wi‑Fi，用途包括： \n \n Web 配置 ：连接 SSID（默认 FDIBaseStation ）后访问 192.168.1.1 ，完成鉴权、电台、串口与网络参数设置，见 配置说明 \n Wi‑Fi 数传广播 ：将 RTCM 经 Wi‑Fi 分发给覆盖区内的 Wi‑Fi 数传节点 / 移动端 \n \n \n \n 通过 Web「电台与端口」配置内置 / 外接电台参数（如 P900 网络号 ），由电台广播 RTCM，供移动站侧电台接收后送入 GNSS。 \n \n 配置步骤与链路说明见 电台与端口 \n 电台规格与接线见 FDI P900 电台 \n \n \n \n"},{title:"简介",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/01.html",relativePath:"fdinav/UserManuals/01.md",key:"v-a074b7e0",path:"/fdinav/UserManuals/01.html",content:" 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"使用说明",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/02.html",relativePath:"fdinav/UserManuals/02.md",key:"v-73397620",path:"/fdinav/UserManuals/02.html",headers:[{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"添加透传分组",frontmatter:{},regularPath:"/fdibase/fdinav/UserManuals/04.html",relativePath:"fdibase/fdinav/UserManuals/04.md",key:"v-dbfd727a",path:"/fdibase/fdinav/UserManuals/04.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组-2"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" 添加透传分组 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"添加设备",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/03.html",relativePath:"fdinav/UserManuals/03.md",key:"v-45fe3460",path:"/fdinav/UserManuals/03.html",headers:[{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备-2"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:2,title:"生成鉴权码",slug:"生成鉴权码"},{level:2,title:"透传ROOM分组",slug:"透传room分组"}],content:" 添加设备 \n 添加设备 \n 用户可以自行添加设备，通过下载表格导入的方式 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 按照格式分别填写设备的 设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM号、设备类型、是否发言 等\n \n 并选择填写好的文件上传\n 生成鉴权码 \n 设备列表生成后还没有FDInav身份鉴权码，点击设备列表-> 编辑-> 确定 之后会自动生成鉴权码\n \n \n \n 将每个设备的鉴权码复制，通过FDIgsc界面软件连接对应的设备，粘贴鉴权码到DGNSS界面下面的FDI云的鉴权码参数区并保存重启就可以使用FDI差分云共享了。 注意 发言的基站设备需要配置为NTRIP模式， 从FDI云获取RTCM数据流的移动站模式需要配置为FDI云\n 透传ROOM分组 \n 查看修改透传ROOM分组 透传分组管理->查看 、编辑 \n \n 注意一个分组同一个时刻只能有一个发言状态的基站，可以有多个收听状态的移动站。 \n"},{title:"添加透传分组",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/04.html",relativePath:"fdinav/UserManuals/04.md",key:"v-18c2f2a0",path:"/fdinav/UserManuals/04.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组-2"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" 添加透传分组 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"FDI免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/",relativePath:"fdinav/README.md",key:"v-a19b97f0",path:"/fdinav/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" FDI免费差分共享云服务 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"Introduction",frontmatter:{},regularPath:"/home/",relativePath:"home/README.md",key:"v-2d2af330",path:"/home/",content:" Introduction \n VuePress is composed of two parts: a minimalistic static site generator with a Vue-powered theming system and Plugin API , and a default theme optimized for writing technical documentation. It was created to support the documentation needs of Vue's own sub projects. \n Each page generated by VuePress has its own pre-rendered static HTML, providing great loading performance and is SEO-friendly. Once the page is loaded, however, Vue takes over the static content and turns it into a full Single-Page Application (SPA). Additional pages are fetched on demand as the user navigates around the site. \n"},{title:"Using Vue in Markdown",frontmatter:{},regularPath:"/home/using-vue.html",relativePath:"home/using-vue.md",key:"v-8cecac56",path:"/home/using-vue.html",headers:[{level:2,title:"Browser API Access Restrictions",slug:"browser-api-access-restrictions"}],content:" Using Vue in Markdown \n Browser API Access Restrictions \n Because VuePress applications are server-rendered in Node.js when generating static builds, any Vue usage must conform to the universal code requirements . In short, make sure to only access Browser / DOM APIs in beforeMount or mounted hooks. \n If you are using or demoing components that are not SSR friendly (for example containing custom directives), you can wrap them inside the built-in component: \n"},{title:"账号",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/05.html",relativePath:"fdinav/UserManuals/05.md",key:"v-0a3c2790",path:"/fdinav/UserManuals/05.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:3,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:4,title:"第一步 下载模版文档",slug:"第一步-下载模版文档"},{level:4,title:"第二步 填写上传",slug:"第二步-填写上传"},{level:3,title:"修改设备属性",slug:"修改设备属性"}],content:" 账号 \n 简介 \n 为解决高精度卫星定位数据服务费贵的问题 \n 针对区域内多个移动体高精度定位的需求，为了最大程度的降低成本，FDISYSTEMS为系列具有联网功能的产品提供了免费的差分共享技术，通过该技术可以将单一运载体从CORS服务器获取的差分修正RTCM数据共享给附近的其他支持该技术的设备，使其进入RTK厘米级定位模式。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前账户只支持邀请注册，需要账号请提供设备购买订单联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号密码. \n 登录界面 \n 输入fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号密码 \n 密码默认为123456\n 添加透传分组 \n 第一步\n \n 第二步\n \n 选择ROOM 地址\n 添加设备 \n 第一步 下载模版文档 \n 第二步 填写上传 \n 修改设备属性 \n"},{title:"MEMS 技术",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology.html",relativePath:"knowledge-base/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology.md",key:"v-5cef8294",path:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology.html",headers:[{level:2,title:"什么是 MEMS 技术？",slug:"什么是-mems-技术"},{level:2,title:"振动处理",slug:"振动处理"}],content:" MEMS 技术 \n 什么是 MEMS 技术？ \n MEMS（Micro-Electro-Mechanical Systems，微机电系统）以微型化与系统化理论为指导，通过半导体制造等微纳加工手段，形成特征尺度处于微纳米量级的系统装置。与先进集成电路（IC）制造工艺不同，MEMS 制造更注重功能特色化，而非单纯追求线宽。其利用微纳结构和/或敏感材料实现多种传感与执行功能，工艺节点通常在 500 nm 至 110 nm 之间；衬底材料也不局限于硅，还可包括玻璃、聚合物、金属等。 \n 基于 MEMS 技术的产品通常具有体积小、重量轻、功耗低、成本低等优点，已广泛应用于汽车、手机、工业、医疗、国防、航空航天等领域。 \n MEMS 器件由机电元件（可动或不可动）构成，并集成微电子控制。其功能要素主要包括微型结构、传感器、执行器与微电子。微传感器与微执行器可将被测机械信号转换为电信号。 \n \n 微型传感器现已可用于温度、压力、磁场及惯性等多种测量。 \n 高质量 MEMS 器件是我们主要 IMU 与核心零部件的基础。相较机械陀螺、光纤陀螺（FOG）或伺服加速度计等技术，MEMS 具有诸多优势： \n \n 微型化设计使产品更小、更轻，得以覆盖更多新应用。 \n 结构坚固，抗冲击能力更强，并可实现免维护运行。 \n 相较 FOG 或 RLG 等技术，MEMS 方案通常更具成本效益。 \n \n \n \n 尽管智能手机、平板电脑等消费类产品同样采用 MEMS 技术，但低成本 MEMS 与导航级 MEMS 传感器之间的性能差距很大。FDISYSTEMS 仅选用高性能传感器。 \n 振动处理 \n FDISYSTEMS IMU 专为恶劣环境设计，尤其注重振动条件下的表现。 \n 暴露于振动时，加速度计或陀螺仪可能出现偏置增大。加速度计上的此类振动效应称为振动整流误差（VRE）。因此，选型时应优先选择低 VRE 的传感器，以在较强振动下仍保持性能。 \n 其次，需设计高效的硬件与软件信号处理；其中高频采样（>1 kHz）有助于防止混叠，并提高传感器数据分辨率。 \n"},{title:"FDI 免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/",relativePath:"fdinav/UserManuals/README.md",key:"v-5155f09b",path:"/fdinav/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步：选择 ROOM 地址",slug:"第二步-选择-room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步：下载模板",slug:"第一步-下载模板"},{level:3,title:"第二步：填写并上传",slug:"第二步-填写并上传"},{level:3,title:"第三步：生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传 ROOM 分组",slug:"透传-room-分组"}],content:" FDI 免费差分共享云服务 \n 简介 \n 面向区域内多台移动体的高精度定位需求，降低 CORS / 差分服务成本。 \n FDISYSTEMS 为具备联网能力的系列产品提供免费差分共享：将单一运载体从 CORS 获取的 RTCM 差分修正数据，共享给附近支持该技术的设备，使其进入 RTK 厘米级定位。 \n \n \n 移动站亦可作基站 ：约 50 km 覆盖范围，同时支持多达 1000 台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 兼容范围 ：支持 FDI BASE 基站，以及 FDISYSTEMS 旗下所有带 4G 联网的 RTK 设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前仅支持邀请注册。如需账号，请提供设备购买订单，联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号与密码。 \n 登录界面 \n \n 打开 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号与密码（默认密码为 123456 ） \n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步：选择 ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 可通过下载表格并导入的方式自行添加设备。 \n 第一步：下载模板 \n 第二步：填写并上传 \n 按模板填写设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM 号、设备类型、是否发言等字段。 \n \n 选择填好的文件并上传： \n 第三步：生成鉴权码 \n 设备列表生成后尚无 FDINav 身份鉴权码。在设备列表中点击 编辑 → 确定 ，即可自动生成鉴权码。 \n \n \n \n 将各设备鉴权码复制后，用 FDIGroundStation 连接对应设备，粘贴到 DGNSS 界面下方「FDI 云」鉴权码参数区，保存并重启即可使用 FDI 差分云共享。 \n 注意： \n \n 发言（基站） ：需配置为 NTRIP 模式 \n 收听（移动站，从 FDI 云获取 RTCM） ：需配置为 FDI 云模式 \n 透传 ROOM 分组 \n 在 透传分组管理 中可查看或编辑 ROOM 分组。 \n \n 注意：同一分组在同一时刻只能有一台处于「发言」状态的基站，可有多台「收听」状态的移动站。 \n 可在此为 ROOM 添加或删除设备。 \n"},{title:"FDI 免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/fdinav/UserManuals/%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"fdinav/UserManuals/配置.md",key:"v-e3764cc0",path:"/fdinav/UserManuals/%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步：选择 ROOM 地址",slug:"第二步-选择-room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步：下载模板",slug:"第一步-下载模板"},{level:3,title:"第二步：填写并上传",slug:"第二步-填写并上传"},{level:3,title:"第三步：生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传 ROOM 分组",slug:"透传-room-分组"}],content:" FDI 免费差分共享云服务 \n 简介 \n 面向区域内多台移动体的高精度定位需求，降低 CORS / 差分服务成本。 \n FDISYSTEMS 为具备联网能力的系列产品提供免费差分共享：将单一运载体从 CORS 获取的 RTCM 差分修正数据，共享给附近支持该技术的设备，使其进入 RTK 厘米级定位。 \n \n \n 移动站亦可作基站 ：约 50 km 覆盖范围，同时支持多达 1000 台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 兼容范围 ：支持 FDI BASE 基站，以及 FDISYSTEMS 旗下所有带 4G 联网的 RTK 设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前仅支持邀请注册。如需账号，请提供设备购买订单，联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号与密码。 \n 登录界面 \n \n 打开 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号与密码（默认密码为 123456 ） \n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步：选择 ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 可通过下载表格并导入的方式自行添加设备。 \n 第一步：下载模板 \n 第二步：填写并上传 \n 按模板填写设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM 号、设备类型、是否发言等字段。 \n \n 选择填好的文件并上传： \n 第三步：生成鉴权码 \n 设备列表生成后尚无 FDINav 身份鉴权码。在设备列表中点击 编辑 → 确定 ，即可自动生成鉴权码。 \n \n \n \n 将各设备鉴权码复制后，用 FDIGroundStation 连接对应设备，粘贴到 DGNSS 界面下方「FDI 云」鉴权码参数区，保存并重启即可使用 FDI 差分云共享。 \n 注意： \n \n 发言（基站） ：需配置为 NTRIP 模式 \n 收听（移动站，从 FDI 云获取 RTCM） ：需配置为 FDI 云模式 \n 透传 ROOM 分组 \n 在 透传分组管理 中可查看或编辑 ROOM 分组。 \n \n 注意：同一分组在同一时刻只能有一台处于「发言」状态的基站，可有多台「收听」状态的移动站。 \n 可在此为 ROOM 添加或删除设备。 \n"},{title:"陀螺仪",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/03-gyroscopes.html",relativePath:"knowledge-base/01-inertial-measurements-units/03-gyroscopes.md",key:"v-fe346f14",path:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/03-gyroscopes.html",headers:[{level:2,title:"定义",slug:"定义"},{level:2,title:"如何使用陀螺仪",slug:"如何使用陀螺仪"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:3,title:"科里奥利效应",slug:"科里奥利效应"},{level:3,title:"萨格纳克（Sagnac）效应",slug:"萨格纳克-sagnac-效应"},{level:3,title:"环形激光陀螺仪",slug:"环形激光陀螺仪"}],content:" 陀螺仪 \n 定义 \n 陀螺仪是测量惯性系旋转速率的传感器。 \n 因此，当器件发生旋转时，它将测量随之产生的方向变化。\n由于地球坐标系本身在旋转，静置于地面的陀螺仪也会测得地球自转速率（约 15°/h）。 \n 陀螺仪输出通常以 °/s 或 rad/s 表示。 \n 如何使用陀螺仪 \n 可在高频下对角速度进行积分，从而精确得到传感器姿态。该原理是各类惯性传感器（垂直陀螺、AHRS、MRU、INS）的基础。 \n 陀螺仪还用于惯性导航系统（INS）中的导航（位置与速度）解算。 \n 性能最高的陀螺仪（通常基于闭环 FOG）精度很高，可在无需偏置估计的情况下测量地球自转，并在无外部航向参考时确定航向。此类传感器称为陀螺罗经。此外，还有多种技术可在非纯陀螺罗经条件下测量航向，从而放宽对陀螺仪技术的要求。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 陀螺仪采用以下两种原理测量旋转： \n 科里奥利效应 \n \n MEMS 陀螺仪利用科里奥利效应。当检验质量沿 X 方向振动时，绕垂直轴 Z 的旋转会产生科里奥利力，从而在垂直轴 Y 上引起相应运动。MEMS 架构有多种，通常基于振动梁或振动环。实际陀螺性能可能因 MEMS 元件尺寸与质量、传感器封装以及机械与信号处理而有所不同。 \n \n \n 在制导、导航与控制（GNC）系统中，有时需要高性能或高端陀螺仪。此类陀螺仪在无辅助导航性能以及通过陀螺罗经确定航向方面具有独特能力，而这是当今 MEMS 陀螺仪技术尚难以实现的。此类高端陀螺仪中最常见的是光学陀螺仪，用于性能要求最为严格的应用。 \n 萨格纳克（Sagnac）效应 \n 该效应用于光纤陀螺仪（FOG）等光学陀螺仪。两束光以相反方向循环传播：一束顺时针，另一束逆时针。无旋转时，两束光同时到达；若存在旋转，则一条光路变长、另一条变短，由此产生可观测的干涉，用以推算角速度。 \n 环形激光陀螺仪 \n 环形激光陀螺仪（RLG）是一种高性能光学陀螺仪，利用萨格纳克效应检测旋转。如下图所示，RLG 采用闭环激光腔（通常充以氦氖气体）进行测量。激光器本身集成于腔内，外部观测到的干涉图案与旋转角度成正比。此类陀螺仪目前性能最高，但其结构复杂，成本也最高。 \n \n"},{title:"工厂校准和测试",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/05-factory-calibration-and-tests.html",relativePath:"knowledge-base/01-inertial-measurements-units/05-factory-calibration-and-tests.md",key:"v-5bdfe0b8",path:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/05-factory-calibration-and-tests.html",headers:[{level:2,title:"设施",slug:"设施"},{level:2,title:"传感器校准",slug:"传感器校准"},{level:2,title:"传感器验证",slug:"传感器验证"},{level:2,title:"校准有效性",slug:"校准有效性"}],content:" 工厂校准和测试 \n 为提供优质传感器，FDISYSTEMS 开发了独特的校准与测试流程。这些流程高度自动化、可扩展，可避免常见人为错误，并确保交付的每台传感器均符合规格。 \n 设施 \n 我们的设施配备多轴转台与温箱，能够模拟传感器在运行中可能遇到的各类环境。上述设备由先进的校准软件驱动，可自动完成全部流程，包括环境与运动模拟、校准参数计算、传感器验证以及报告生成。 \n \n--\x3e\n 传感器校准 \n 在处理传感器误差参数时，我们认为良好的工厂校准通常比在线传感器估计更可靠。我们对每款产品均进行工厂校准与测试，以交付高效、无缺陷的设备。 \n 校准流程可提供： \n \n 在全温度范围内对所有传感器及子系统进行功能与精度测试； \n 加速度计与陀螺仪在全温度范围内的增益与偏置补偿； \n 加速度计与陀螺仪在全量程范围内的非线性补偿； \n 加速度计与陀螺仪的交叉轴与安装不准效应补偿； \n 陀螺仪的 Gyro-G 敏感性补偿。 \n \n \n FDISYSTEMS 自主设计开发了批量校准设备及配套软件；但各项校准仍对时间与成本有较高要求，且并非所有应用场景都需要全面校准。具体产品执行了何种级别的校准，可联系我们确认。 \n \n 校准（及后续测试）序列通常需要 1～3 天才能完成全部必要步骤。此时可实现传感器的最佳性能。 \n 传感器验证 \n 校准完成后，所有传感器进入验证环节：将实际校准参数写入传感器的非易失性存储器；对传感器施加实际运动，并将测量值与参考值比较，以确保传感器行为完全符合规格。 \n 自动生成的校准报告可确保仅交付合格产品。 \n 以下摘录展示了所执行测试的典型示例，以及验证报告中结果的呈现方式。 \n 您可通过 pid.fdisystems.cn 查询飞迪惯导产品的真伪与校准报告。 \n 校准有效性 \n 验证报告保证：自 IMU 校准日起三年内，产品规格完整有效。若您有其他质量政策要求，FDISYSTEMS 可提供终身传感器检查与校准服务。 \n 此外，FDISYSTEMS 已仔细评估 IMU 与 INS 随时间的漂移特性，并仅选用稳定性出色的传感器。在正常工作条件下使用时，产品应在其使用寿命内符合规格，通常无需定期校准。 \n \n 超出正常范围的 冲击 ，以及在 过高 或 过低 温度下存储与使用设备，都可能导致传感器校准失效甚至损坏。因此使用中应尽量避免传感器高空跌落与热应力。 \n \n \n"},{title:"惯性与导航传感器",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/",relativePath:"knowledge-base/01-inertial-measurements-units/README.md",key:"v-28444816",path:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/",content:" 惯性与导航传感器 \n 惯性测量单元（IMU）是所有惯性系统的核心。 \n IMU 的自由度通常对应其传感器轴的数量： \n \n 3 DOF：三轴陀螺仪组合 \n 6 DOF：完整 IMU（三轴加速度计 + 三轴陀螺仪） \n \n 部分带磁力计的 IMU 会按磁测量将产品宣传为 9 DOF。但在实际应用中，磁场与设备姿态直接相关，因此即便集成磁力计，仍通常以 6 DOF 表征 IMU。 \n 为获得最佳性能，若 IMU 需进行温度校准，还应配备温度传感器。 \n \n 本节将详细介绍上述传感器及 MEMS 技术。 \n"},{title:"加速度计",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/02-accelerometers.html",relativePath:"knowledge-base/01-inertial-measurements-units/02-accelerometers.md",key:"v-5db807d6",path:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/02-accelerometers.html",headers:[{level:2,title:"定义",slug:"定义"},{level:2,title:"如何使用",slug:"如何使用"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"MEMS 电容技术",slug:"mems-电容技术"}],content:" 加速度计 \n 定义 \n 加速度计是测量比力（或速度变化率）的传感器。比力表示局部坐标系中所有惯性加速度，包括速度变化以及对重力的响应。 \n 其输出通常以 m/s² 表示。 \n 如何使用 \n 加速度计可在惯性系统中以多种方式使用。 \n 在典型的 AHRS 或垂直陀螺系统中，加速度计用于测量重力矢量方向，即用作垂直参考。在现代惯性导航系统中，加速度计信号经一次积分得到速度信息，经两次积分得到位置信息。 \n \n 请注意：加速度计信号须与陀螺仪信息结合使用，以正确计入旋转影响。 \n 原理 \n \n 加速度计可等效为通过弹簧连接的检验质量。通过测量其位移来估计加速度。 \n MEMS 电容技术 \n 典型的 MEMS 加速度计采用电容式设计。可动梳齿通过弹簧与固定梳齿相连。无加速度时，可动梳齿居中，使各电容取值相同；当敏感轴存在加速度时，可动梳齿发生位移，梳齿两侧电容出现差异。该电容差与加速度成正比。 \n 经模拟前端与模数转换器，可将该差分电容转换为以物理单位表示的加速度。 \n \n \n \n \n"},{title:"陀螺罗经（Gyrocompass）",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/01-gyrocompass.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/01-gyrocompass.md",key:"v-2fecd890",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/01-gyrocompass.html",content:" 陀螺罗经（Gyrocompass） \n 陀螺罗经是高性能陀螺仪在无需外部辅助的情况下确定航向的能力。它通过直接测量地球自转角速率来检测真北，如下图所示。利用加速度计测量重力方向后，可将地球自转角速率（Ω E ）分解为水平分量（ω N ）与垂直分量（ω D ），其中水平分量指向正北。该水平分量相对于传感器轴的方向即给出航向（ψ）。 \n 通过陀螺罗经获得精确航向，需要低噪声且偏置稳定性优异的传感器。地球自转速率约为 15°/小时，其水平分量等于该速率与纬度余弦的乘积（纬度记为 Φ）。在纬度为 45° 时，角速率测量中仅 0.1°/小时的误差即可导致约 0.5° 的航向误差。具备陀螺罗经能力的陀螺仪在尺寸、重量、功耗与成本（SWaP-C）方面通常代价较高，但它仍是最可靠、且完全不依赖外部辅助的航向确定方法。 \n \n"},{title:"垂直参考单元（VRU/MRU）",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/01-vertical-reference-unit.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/01-vertical-reference-unit.md",key:"v-4e178ed0",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/01-vertical-reference-unit.html",headers:[{level:2,title:"原理",slug:"原理"}],content:" 垂直参考单元（VRU/MRU） \n 原理 \n 垂直参考单元（VRU）由惯性测量单元（IMU）与滤波器组成，用于输出横滚与俯仰。它利用垂直参考（重力）稳定 IMU：将陀螺仪数据与加速度计测得的重力信息在卡尔曼滤波器中融合，从而得到横滚角与俯仰角。 \n 在中低动态机动过程中，VRU 借助陀螺仪可提供较准确的横滚与俯仰，并且配置与使用都较为简便。但由于无法将加速度与重力（垂直）参考区分开，在高动态环境中运动测量精度可能下降。 \n \n 为此，FDISYSTEMS 开发了独特的自适应矢量跟踪算法，可在动态环境中实时估计线性加速度大小，并自适应地修正重力参考矢量。 \n \n \n 运动参考单元（MRU）是一种面向船舶应用的 VRU：除横滚与俯仰外，还可提供船舶运动量测，包括升沉（Heave）、浪涌（Surge）与横荡（Sway）。 \n"},{title:"惯性导航系统（INS）",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/03-inertial-navigation-system.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/03-inertial-navigation-system.md",key:"v-8a69c44c",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/03-inertial-navigation-system.html",headers:[{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"GNSS 辅助 INS",slug:"gnss-辅助-ins"},{level:2,title:"松耦合与紧耦合组合 INS",slug:"松耦合与紧耦合组合-ins"},{level:3,title:"松耦合组合",slug:"松耦合组合"},{level:3,title:"紧耦合组合",slug:"紧耦合组合"}],content:" 惯性导航系统（INS） \n 原理 \n 惯性导航系统（INS）是一种依靠三轴陀螺仪与三轴加速度计计算六自由度导航输出（姿态、速度与位置）的设备。 \n \n INS 对短期导航非常有效。随着传感器数据的积分，残余误差往往会累积增大。因此，必须定期对 INS 输出进行校正，以将误差保持在合理范围内。 \n GNSS 辅助 INS \n 为实现上述定期校正，将 GNSS 接收器与惯性传感器数据融合十分常见：GNSS 的短期误差可由惯性传感器有效抑制，而惯性漂移则由 GNSS 校正。常用的传感器融合方法是扩展卡尔曼滤波器（EKF）。EKF 的主要优点在于：它不仅跟踪导航状态，还估计传感器偏差，并计算不确定性，从而为用户提供关于系统性能的关键信息。 \n 其他外部辅助传感器（例如磁力计、里程计或双天线 GNSS 航向传感器）也可用于进一步提升系统性能。 \n 与独立 GNSS 或 AHRS 相比，INS 的主要优势在于能够提供高更新率的姿态与导航输出，并在各类动态条件下保持较高精度；同时还能在不依赖磁场的情况下估计准确航向。 \n 另一方面，INS 的设置相对复杂，需要掌握机械安装信息（如 GNSS 天线杠杆臂等），不过可通过自动校准流程降低这一复杂度。 \n 松耦合与紧耦合组合 INS \n 将惯性传感器与 GNSS 技术相结合时，存在多种集成方案。 \n 最常用的是松耦合与紧耦合集成。下文介绍其工作原理，并比较各自的优缺点。 \n 在这两种方案中，均由 INS 计算短期导航方程并提供准确的导航输出。 \n 松耦合组合 \n 在松耦合方案中，INS 直接与 GNSS 导航输出（位置、速度）融合，通常采用扩展卡尔曼滤波器。 \n INS 的积分误差由 GNSS 位置输入校正，再由 EKF 给出准确、稳定的导航输出。 \n 该方案最大的优势是实现简单，可在计算能力有限的微型设备上运行；同时也是与外部接收器集成的较佳选择，例如 SAASM（军用）接收器，或仅提供标准 NMEA 协议的第三方设备。 \n 但需要注意：GNSS 接收器本身通常也运行内部滤波算法（多为卡尔曼滤波器）以计算导航解。若仅使用接收器输出的位置，将丢失视野内各 GNSS 卫星的部分原始信息，因此该方案更依赖良好的 GNSS 信号处理质量。 \n 紧耦合组合 \n 紧耦合 INS/GNSS 是更先进的集成方式。在此方案中，GNSS 接收器仅计算“原始观测量”，给出相对于视野内每颗卫星的各类测量值，而不运行导航滤波器；全部 GNSS 方程直接并入 INS/GNSS 扩展卡尔曼滤波器。 \n 这类集成的显著优势在于：能更充分地识别单颗卫星的错误测量，并在视野内卫星数量暂时不足四颗时仍可继续运行。与松耦合相比，紧耦合方案具有更好的鲁棒性。 \n 在高精度应用（RTK）中，紧耦合还可提高厘米级精度的可用性，并在中断后实现更快的 RTK 固定解恢复。 \n 紧耦合的主要限制在于：不易与通常不提供原始观测量的外部 GNSS 接收器兼容。 \n \n FDISYSTEMS 开发了紧耦合与 RTK 组合方案，在保证可靠性的同时兼顾精度。 \n \n \n"},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/04-magnetometer.html",relativePath:"knowledge-base/01-inertial-measurements-units/04-magnetometer.md",key:"v-41fd8c54",path:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/04-magnetometer.html",headers:[{level:2,title:"定义",slug:"定义"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n 定义 \n 磁传感器用于测量地球磁场。通过指示磁北方向，这些传感器可实现罗盘功能。 \n 磁场通常以纳特斯拉或高斯表示。不过，罗盘应用实际上并不依赖特定单位，因为真正重要的是磁场方向。因此，归一化向量（模长为 1.0）即可完整描述磁北方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计基于各向异性磁阻（AMR）技术。其由微型硅片与铁磁合金层构成（见下图）。电阻取决于电流方向与磁化方向之间的夹角，并受外磁场影响。 \n \n AMR 磁力计的优点是灵敏度高、偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场相对较弱（通常约在 250～650 mGauss 范围内）。 \n 此外，附近材料可能显著影响局部磁场。尤其是硬铁（如磁体）可产生局部磁场偏差，其强度可比地磁场高出数个数量级。软铁为铁磁性物体，会随方向变化改变对局部磁场的响应，同样会干扰局部磁场。为将微弱的地磁场与局部扰动区分开来，须进行原位校准，以正确刻画各类扰动并加以补偿。 \n 有关 FDISYSTEMS 磁力计校准的更多信息，请参阅： 磁校准 。 \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁传感器不同，FDISYSTEMS 仅选用不会随时间磁化的传感器，因此 无需定期校准。 \n \n"},{title:"姿态与航向参考系统（AHRS）",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/02-attitude-heading-reference-system.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/02-attitude-heading-reference-system.md",key:"v-ba64b520",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/02-attitude-heading-reference-system.html",headers:[{level:2,title:"原理",slug:"原理"}],content:" 姿态与航向参考系统（AHRS） \n 原理 \n 姿态与航向参考系统（AHRS）是一种惯性传感器，由 IMU 以及用于航向确定的辅助传感器（通常为磁力计）组成。 \n 它利用垂直参考（重力）稳定 IMU：将陀螺仪数据与加速度计测得的重力信息在卡尔曼滤波器中融合，从而得到横滚角与俯仰角。航向计算则可由磁力计或双天线 GNSS 等辅助输入加以稳定。 \n \n AHRS 发挥陀螺仪优势，可在中低动态条件下提供较准确的横滚、俯仰与偏航输出，配置与使用也较为简便。然而在高动态或存在磁干扰的环境中，由于无法将加速度与重力（垂直）参考区分开，整体精度可能下降。 \n \n 为此，FDISYSTEMS 开发了独特的自适应矢量跟踪算法，可在动态环境中实时估计线性加速度大小，并自适应地修正重力参考矢量；同时可对结构化磁干扰进行自适应估计与补偿。 \n \n"},{title:"全球卫星导航系统（GNSS）",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/04-gnss.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/04-gnss.md",key:"v-c2339bb0",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/04-gnss.html",headers:[{level:2,title:"定义",slug:"定义"},{level:2,title:"地面部分",slug:"地面部分"},{level:2,title:"独立 GNSS 精度",slug:"独立-gnss-精度"},{level:2,title:"星基增强系统 SBAS",slug:"星基增强系统-sbas"},{level:2,title:"地基增强系统 / DGPS",slug:"地基增强系统-dgps"},{level:2,title:"RTK",slug:"rtk"},{level:2,title:"GNSS 辅助 INS",slug:"gnss-辅助-ins"}],content:" 全球卫星导航系统（GNSS） \n 定义 \n GNSS（全球导航卫星系统）是涵盖所有卫星导航系统的统称。最早投入使用的星座是 GPS（全球定位系统），随后是俄罗斯的 GLONASS，以及较晚出现的中国北斗与欧洲伽利略。此外还有若干区域性星座可补充或在局部替代全球系统，例如日本的 QZSS，以及印度的 IRNSS。 \n GNSS 的基本原理是三角测量：GNSS 接收器可测量其相对于各可见卫星的距离。 \n 利用至少四颗卫星的测量值，并已知卫星位置，接收器即可准确计算自身位置。 \n 地面部分 \n 为获得精确的卫星位置，由分布于全球的地面控制站组成的“地面段”负责计算卫星轨道参数，并将其回传至卫星。 \n 独立 GNSS 精度 \n 独立 GNSS 定位精度通常约为 3～10 米。该精度也是大多数单点 GNSS 定位的典型水平。 \n 星基增强系统 SBAS \n 为降低总误差预算并提高 GNSS 导航的完好性，业界已开发多种增强系统。其中最主要的是 SBAS（星基增强系统），已有 WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN 等多种实现，另有系统仍在研发中。 \n 目前 SBAS 精度通常可达亚米级。 \n 地基增强系统 / DGPS \n 地基增强系统利用差分改正（DGPS 或 DGNSS）提升接收器在局部区域的性能。其基本假设是：位置误差预算中的主要部分来自大气误差，可通过差分计算加以消除。 \n DGPS 精度通常可达亚米级。 \n RTK \n RTK（Real Time Kinematic，实时动态定位）是 DGPS 的扩展，通过载波相位与码测量实现厘米级精度。RTK 还充分利用多星座、多频段跟踪优势，以提高厘米级定位的可用性。 \n GNSS 辅助 INS \n GNSS 接收器可作为位置、速度与时间信息源；若采用双天线 GNSS 接收器，还可作为真航向源。这些输出可采用不同格式：既可以是标准 NMEA 的 ASCII，也可以是取决于 GNSS 接收器厂商的二进制格式。RTK GNSS 接收器可用于提供厘米级定位精度。 \n 在 FDISYSTEMS 产品系列中，所有 N、R 与 D 型号均内置 GNSS 接收器。如有需要，高性能系列还可连接第二台外部接收器。其他 INS 产品可接受一或两路外部 GNSS 数据输入，以增强导航性能。 \n"},{title:"GNSS 辅助惯性导航系统（GNSS/INS）",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/GNSS_INS.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/GNSS_INS.md",key:"v-5eb855b0",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/GNSS_INS.html",headers:[{level:2,title:"系统贡献",slug:"系统贡献"},{level:3,title:"陀螺仪和磁力计",slug:"陀螺仪和磁力计"},{level:3,title:"加速度计",slug:"加速度计"},{level:3,title:"GNSS 接收器",slug:"gnss-接收器"},{level:2,title:"系统融合",slug:"系统融合"},{level:3,title:"高精度俯仰和横滚",slug:"高精度俯仰和横滚"},{level:3,title:"动态对准",slug:"动态对准"},{level:3,title:"耦合架构",slug:"耦合架构"},{level:2,title:"GNSS/INS 的挑战",slug:"gnss-ins-的挑战"},{level:3,title:"静态或低动态情况",slug:"静态或低动态情况"},{level:3,title:"GNSS 误差",slug:"gnss-误差"},{level:3,title:"GNSS 中断和阻塞",slug:"gnss-中断和阻塞"}],content:" GNSS 辅助惯性导航系统（GNSS/INS） \n 全球导航卫星系统（GNSS）由卫星星座构成，向 GNSS 接收器播发可用于计算位置、速度与时间的信号。惯性导航系统（INS）使用由微机电系统（MEMS）惯性传感器组成的惯性测量单元（IMU）测量系统的角速率与加速度。可采用先进的卡尔曼滤波估计技术将二者测量结果组合，形成 GNSS 辅助 INS 系统（GNSS/INS）。该组合系统能够提供比独立 GNSS 或 INS 更高精度的位置、速度与姿态估计，并具有更好的动态性能。 \n 系统贡献 \n GNSS/INS 系统通常包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、GNSS 接收器，有时还包含三轴磁力计，用于估计导航解。各传感器为系统提供不同测量信息。 \n 陀螺仪和磁力计 \n 陀螺仪与磁力计对 GNSS/INS 的贡献与对 AHRS 相同：陀螺仪角速率经积分得到高更新率姿态解；磁力计（若使用）则提供类似磁罗盘的航向参考。 \n 加速度计 \n GNSS/INS 中的加速度计测量系统因运动产生的线性加速度，以及由重力引起的视加速度。为得到因运动产生的线性加速度，须根据系统姿态估计从加速度计测量中减去重力引起的视加速度；再对所得线性加速度积分一次得到速度，积分两次得到位置。这些计算高度依赖 INS 保持准确的姿态估计：姿态误差会导致加速度计算误差，进而造成积分得到的位置与速度误差。 \n GNSS 接收器 \n GNSS 接收器利用卫星播发的导航电文，并跟踪伪距与多普勒等原始观测量，为 GNSS/INS 提供接收器的位置、速度与时间（PVT）。这一无漂移的 PVT 解用于稳定由加速度计与陀螺仪积分得到的导航解。 \n 系统融合 \n INS 与 GNSS 均可跟踪系统的位置与速度。INS 通常在短期内误差较小，但随时间推移会产生不断增大、理论上无界的误差；相比之下，GNSS 在短期内往往噪声较大，但在较长时间内稳定性更好。两系统集成后，GNSS 测量可约束 INS 误差，防止其无限制增长；另一方面，INS 能以高输出速率提供导航解，而 GNSS 导航解通常仅以 1 Hz～10 Hz 更新，INS 可填补 GNSS 更新间隔。GNSS/INS 使用卡尔曼滤波器跟踪系统位置、速度、姿态以及陀螺仪偏差与加速度计偏差的最优估计。 \n 高精度俯仰和横滚 \n 与 AHRS 滤波器不同，这里不对加速度计“仅测量重力”作假设。俯仰与横滚仍通过重力方向确定，但 GNSS 测量可计入动态运动对加速度计读数的影响。再结合对加速度计偏差的跟踪能力，GNSS/INS 中俯仰与横滚的动态精度通常可比 AHRS 高出 1～2 个数量级。 \n 动态对准 \n 在足够的动态运动下，GNSS/INS 通过称为动态对准的过程确定航向：系统将加速度计的加速度测量与 GNSS 接收器的位置、速度测量相关联，并由此准确推得航向。 \n 例如，若加速度计测得系统沿车辆负 y 轴加速，而 GNSS 报告系统正在向西加速（如下图所示），将二者关联可知负 y 轴必与西向对齐，因而系统指向北方。 \n 部分系统（主要是早期遗留系统）需要特定运动模式才能完成动态对准；而多数现代系统只需任意形式的水平加速即可，例如起飞时沿跑道加速、绕街区行驶或以 8 字形飞行。实际上，多数小型载具只需达到适当速度即可触发动态对准：汽车在高速公路上行驶时的微小波动，或塞斯纳飞机在轻微湍流中的微小波动，往往已足以使卡尔曼滤波器观测到航向。 \n 需要注意：动态对准过程不同于“假设航向与速度矢量方向相同”的做法；它是对车辆真实航向的测量，完全独立于对地航迹向（COG）。 \n 耦合架构 \n 将 GNSS 与 INS 组合时，可采用多种集成架构耦合二者测量结果，通常称为松耦合、紧耦合与超紧耦合，如下图所示。 \n \n \n \n \n \n 松耦合 GNSS/INS 是最常见的集成方法。如图所示，该架构将由位置、速度与时间组成的 GNSS 导航解，与 INS 导航解通过扩展卡尔曼滤波器融合。滤波器利用 INS 测量预测组合系统的位置、速度与姿态，再用 GNSS 测量更新该预测，并估计 INS 中的陀螺仪偏差与加速度计偏差；这些估计偏差用于补偿 INS 的原始陀螺仪与加速度计测量，从而提高积分精度。该方法要求 GNSS 接收器视野内至少有四颗卫星，才能计算位置与速度并送入扩展卡尔曼滤波器；若卫星少于四颗，组合系统将出现 GNSS 中断并回退为仅使用 INS。 \n 如图所示，紧耦合方法的集成程度更高：不再使用 GNSS 计算得到的完整导航解，而是利用原始 GNSS 伪距与多普勒测量，并将其与包含积分位置、速度与姿态的 INS 导航解一并送入扩展卡尔曼滤波器。由于使用原始观测量而非完整 PVT 解，单颗卫星也可为系统提供有用的 GNSS 更新。因此，紧耦合方法在仅有部分天空视野或易受多径误差影响的应用中（例如城市峡谷）尤为有用。 \n 尽管紧耦合在能见度有限的环境中具有潜在优势，但在开阔天空条件下通常并无额外收益。此外，GNSS 接收器与 INS 所采用（或不采用）的异常值抑制与自适应调谐算法，决定了即使在城市峡谷中紧耦合是否真正占优。若松耦合与紧耦合滤波器都简单地采信每一项 GNSS 测量，二者结果将相同。虽然可在紧耦合场景中设计更优的异常值剔除算法，但实际上许多紧耦合系统在对比评估中表现并不优于松耦合系统。 \n 超紧耦合是集成最紧密的方法，如图所示。此时不再让 GNSS 与 INS 作为独立系统运行，而是由 INS 协助驱动 GNSS 接收器跟踪环路，以跟踪卫星播发的载波信号。当卫星与接收器相对运动时，INS 提供高速率反馈以维持跟踪锁定，即使跟踪带宽比独立接收器更窄。更窄的跟踪带宽可提高系统精度，并显著降低接收器跟踪多径信号而非卫星直达信号的可能性。然而，超紧耦合在工业中并未广泛使用，因为该反馈回路会引入新的系统不稳定性，并削弱松耦合或紧耦合中独立 GNSS 与 INS 所提供的冗余。 \n GNSS/INS 的挑战 \n 尽管将 GNSS 与 INS 组合可缓解二者作为独立系统时的许多限制，使用 GNSS 辅助 INS 仍面临若干挑战，包括：静态或低动态情况下航向信息丢失、GNSS 误差呈非高斯且非零均值，以及可能发生 GNSS 中断。 \n 静态或低动态情况 \n 在低动态或静态条件下，GNSS/INS 会失去航向可观测性，动态对准变得不可行。短时低动态期间，INS 仍可保持较准确的航向（尽管持续退化；工业级大约 1 分钟）。多数 GNSS/INS 依靠集成磁力计继续稳定航向，但 AHRS 中常见的磁航向问题也会随之出现。 \n GNSS 误差 \n GNSS/INS 面临的另一挑战是：GNSS 测量误差本质上是非高斯且非零均值的。非高斯误差的分布不同于钟形曲线；非零均值误差则对应均值不为零的分布，如下图所示。推导卡尔曼滤波器最优性时有一个关键假设：系统中的误差为高斯且零均值。由于 GNSS 误差违反该假设，在调整 GNSS/INS 卡尔曼滤波器以获得最佳性能时必须格外谨慎。 \n GNSS 中断和阻塞 \n GNSS 中断也会给 GNSS/INS 带来问题，可能由信号阻塞或信号干扰引起。建筑物、树木等任何遮挡都可能导致 GNSS 信号阻塞，使卫星信号无法到达接收器，如下图所示。信号干扰由干扰源引起，既可能是有意的（如干扰或欺骗），也可能是无意的（如对信号造成影响的无线电广播）。当 GNSS 发生中断时，GNSS/INS 默认回退为仅使用 INS，完全依靠 IMU 传感器得到导航解。根据 IMU 传感器等级不同，单独依赖 INS 可能在短时间内出现较大漂移。 \n \n"},{title:"实时运行与后处理运行",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/06-real-time-vs-post-rocessed-operation.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/06-real-time-vs-post-rocessed-operation.md",key:"v-439aa7ae",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/06-real-time-vs-post-rocessed-operation.html",headers:[{level:2,title:"实时运行",slug:"实时运行"},{level:2,title:"前向–后向融合处理",slug:"前向-后向融合处理"},{level:2,title:"无需实时基站与通信链路",slug:"无需实时基站与通信链路"}],content:" 实时运行与后处理运行 \n 实时运行 \n 实时导航系统采用“因果”滤波器，即导航滤波器只能依据过去与当前的测量值计算导航输出。 \n 因此不难理解：当载体驶入隧道、GNSS 不可用时，位置漂移会逐渐增大，直至隧道出口处误差达到最大；随后新的 GNSS 位置才能校正该漂移。 \n 前向–后向融合处理 \n 若处理可在任务结束后进行（测绘类应用中常见），则全部测量在同一时刻可用，也可以从任务末尾开始运行导航算法，并沿时间反向处理至最早的传感器采样。 \n 在信息论意义上，前向处理（类似于实时运行）与后向处理可视为相互独立：在任一历元，两趟处理所依据的信息集合完全不同。 \n 因此可将这两趟独立处理结果“融合”，形成新的输出，其精度优于两趟中较好的那一趟。 \n 下例展示在隧道中行驶 60 s 时位置误差的变化：前向处理中，位置误差呈指数增长，直至约 60 s 后 GNSS 恢复；后向数据中，约在 60 s 处失去 GNSS，误差同样指数增长，直至时间轴 0 s 附近 GNSS 恢复。对两趟结果进行融合与平滑后，误差显著降低，最大误差出现在 GNSS 中断区间的中部。 \n \n 这当然会大幅改善 GNSS 中断期间的性能，也对整体性能有益。例如，在单天线 GNSS 接收器的低动态应用中，由于整段数据历史已知，扩展卡尔曼滤波器不必过度依赖预测，航向性能也会随之提升。 \n 无需实时基站与通信链路 \n 后处理的另一优势是：只要实时记录了原始 GNSS 数据，即可在事后导入基站数据。这意味着实时阶段不必再部署 GNSS 基站，从而节省安装基站及其与流动站之间无线电链路的时间与成本；也无需在实时阶段使用 NTRIP 链路，因而不再需要互联网连接或运行 NTRIP 客户端软件的计算机。 \n"},{title:"船舶运动测量",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/05-ship-motion-measurements.html",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/05-ship-motion-measurements.md",key:"v-0c488184",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/05-ship-motion-measurements.html",headers:[{level:2,title:"实时船舶运动",slug:"实时船舶运动"},{level:3,title:"涌浪模式（Swell）",slug:"涌浪模式-swell"},{level:2,title:"延迟升沉（Delayed Heave）",slug:"延迟升沉-delayed-heave"},{level:2,title:"旋转中心与远程升沉（Remote Heave）",slug:"旋转中心与远程升沉-remote-heave"},{level:2,title:"升沉增强高度（Heave-aided Height）",slug:"升沉增强高度-heave-aided-height"}],content:" 船舶运动测量 \n 实时船舶运动 \n 除 EKF 外，FDISYSTEMS 惯性传感器还以 50 Hz 对加速度计进行双重积分，计算船舶运动数据。由于双重积分会因姿态误差或传感器偏置产生漂移，获得稳定输出的常用方法是采用高通滤波器设计，以去除运动中的恒定分量。 \n 此外，自动滤波器调整可确保在长达 25 秒的涌浪周期内仍能获得正确响应。 \n 由于采用高通滤波器，在静态条件下升沉、浪涌与横荡数据将始终归零。 \n 若发生阶跃变化，升沉输出会先反映该阶跃，再平滑回到零；阶跃之后，输出可能需要数分钟才能稳定。 \n 涌浪模式（Swell） \n 在高性能产品上，可根据海况启用涌浪模式，以优化升沉（Heave）算法性能。该模式以智能方式将 GNSS 信息与加速度计融合，以抑制升沉算法固有的相位与幅度误差；在较高振幅的涌浪条件下尤为有效。 \n 系统会根据海况自动确定最佳升沉计算模式。 \n 延迟升沉（Delayed Heave） \n 延迟升沉算法可用于更高等级的产品（例如 Epsilon）：利用过去的测量值显著提升升沉性能。实时升沉中常见的相位误差可被无缝校正，滤波器在长涌浪周期条件下表现更好。 \n 延迟升沉算法的固定延迟为 150 秒。输出消息格式与实时船舶运动模式相同，可通过时间戳正确确定船舶运动数据的时刻。 \n 该算法非常适合对实时性要求不严格的应用，例如海底测绘。实时升沉仍可同时使用，以便在延迟升沉数据可用之前先获得初步升沉估计。 \n \n 由于延迟升沉为延迟算法，设备须在实际测量航线开始前至少保持正常运行 5 分钟，并在航线结束后再保持 3 分钟，以实现完整数据采集。 \n \n \n 该延迟升沉输出仅提供垂直船舶运动（升沉）；此模式下不提供浪涌与横荡。 \n 旋转中心与远程升沉（Remote Heave） \n 分析升沉运动时可以看到：部分升沉由船体旋转引起，该分量随位置变化，并在旋转中心处消失；另一部分则以近似恒定的方式作用于整个船体。下图示出船体旋转在船上不同位置引起的升沉影响： \n \n 为优化升沉性能，运动传感器的安装建议可能因船舶类型或安装方式而异。 \n \n对于较小的测量船，将传感器直接安装在感兴趣点可获得最佳性能（例如直接安装在多波束测深声呐 MBES 上方）：该位置可确保通过计算远程升沉时，小的旋转中心到传感器偏移不会引入显著误差。此布置对 IMU 未对准或杠杆臂残差也最不敏感。 \n 对于较大船舶，当旋转中心到感兴趣点的杠杆臂较长（例如超过 10 m）时，建议将 IMU 更靠近船舶旋转中心安装，以尽量减小由长期横摇或俯仰偏置引起的恒值误差。 \n此时，正确设置 IMU 安装对准角（misalignments）以消除升沉输出上的恒定偏移尤为重要。 \n 在任何情况下，都可在船内多个感兴趣点（例如声呐头）配置升沉输出。 \n \n 当船舶静止时，IMU 相对船体的未对准（misalignments）应通过机械设计或软件配置予以精确考虑，以便在次级测量点上提供一致的升沉值。 \n 升沉增强高度（Heave-aided Height） \n 在海洋测量行业中，经常需要在升沉输出与卡尔曼滤波高度输出之间作出选择。在 GNSS 条件良好时，RTK 高度可以非常精确，设置也更简单，测量人员无需另行进行潮汐补偿。然而，即便与惯性传感器融合，在过桥等困难 GNSS 环境下，RTK 高度仍可能受到干扰。 \n 另一方面，升沉算法可提供精确的相对测量，在困难 GNSS 条件下不易出现特定误差；但由于需要潮汐补偿，使用更为复杂。增强高度模式将升沉输出与 RTK 高度相结合，兼取二者之长，在良好与具有挑战性的 GNSS 条件下均可提供准确、绝对的高度测量。 \n 该算法仅可与海洋运动配置文件配合使用，并需结合具有固定载波模糊度的 RTK 或 PPP 等精密定位结果。如有需要，可禁用该增强高度模式。 \n"},{title:"惯性传感器安装",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/01-inertial-sensor-installation.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/01-inertial-sensor-installation.md",key:"v-66c84856",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/01-inertial-sensor-installation.html",headers:[{level:2,title:"标准安装",slug:"标准安装"},{level:2,title:"高振动考虑因素",slug:"高振动考虑因素"},{level:2,title:"磁力计",slug:"磁力计"},{level:2,title:"PCB 板载集成惯性传感器",slug:"pcb-板载集成惯性传感器"},{level:3,title:"布局原则",slug:"布局原则"},{level:3,title:"机械应力和热应力",slug:"机械应力和热应力"},{level:3,title:"SMT 制造",slug:"smt-制造"}],content:" 惯性传感器安装 \n 标准安装 \n 在车辆坐标系中，常规安装方向是将传感器 X 轴与车辆前进方向对齐，传感器 Z 轴朝下。若无法实现这种机械对准，则必须测量 IMU 相对于车辆坐标系的安装偏差，详见相关说明。 \n \n * IMU 在船舶应用中的典型安装位置 * \n 作为经验法则，FDISystems 传感器可安装在车辆的任意位置。但对于大型车辆或船舶，建议将传感器放置在旋转中心约 10 米范围内。 \n 无论何种情况，传感器与旋转中心之间的主杠杆臂都必须以 5 cm 以内的精度测量。该杠杆臂是从传感器到旋转中心的有符号距离，以车辆坐标系表示。 \n 正确的测量有助于获得最佳性能，在以下应用中尤为重要： \n ● 海洋应用：升沉运动计算依赖于准确的杠杆臂测量 \n● 汽车应用：主杠杆臂在内部用于考虑此类应用中假设的运动约束 \n 高振动考虑因素 \n FDISystems 设计的 IMU 采用高质量 MEMS 传感器，并结合高采样频率与高效的抗混叠 FIR 滤波器，以尽可能降低振动影响。即便如此，良好的机械隔振仍有助于充分发挥传感器性能： \n 高振幅振动会导致加速度计读数产生偏差。得益于完善的工厂校准，该影响通常有限，但无法完全消除。这种效应称为 VRE（振动整流误差，Vibration Rectification Error），源于内部加速度计的非线性。 \n 极端强烈的振动还可能导致传感器饱和。此时观测到的偏差会急剧增大，从而在姿态上引入显著误差。 \n \n FDISystems 通常建议选用较高的加速度计量程，以降低多数应用中的 VRE 影响；但对加速度测量精度要求极高的船舶应用除外。 \n \n \n 升沉与延迟升沉计算比其他算法对振动更为敏感。使用升沉输出时，请尽可能降低振动水平，以充分发挥性能。 \n 磁力计 \n 使用内部磁力计作为航向参考时，需注意铁磁环境的影响。 \n 设备附近的铁磁材料或磁体会扭曲磁场，从而在磁力计读数中引入误差。大电流电源及其相关线缆也可能产生磁场。 \n 传感器应尽可能远离铁磁材料，尤其是可相对于传感器独立移动的材料。实践中，将设备与干扰源保持 2 米以上距离通常足以避免明显误差。 \n 在多数情况下，可通过校准程序映射磁畸变，从而充分发挥设备性能。校准可补偿硬铁与软铁干扰。 \n \n 有关磁力计校准流程的更多信息，请参阅硬铁与软铁校准相关说明（磁性校准）。 \n \n \n 有些干扰难以预测，例如磁体突然经过设备附近，或手机通信产生的干扰。 \n \n 内部 EKF 能够应对短期磁干扰。但若磁场方向长时间改变，航向最终会重新对齐到新的磁场方向。 \n \n 不使用内部磁力计时，磁场对性能的影响较弱；但极强的磁场仍可能影响陀螺仪性能，应避免这类高幅值磁场。 \n PCB 板载集成惯性传感器 \n 针对板载惯导传感器的集成设计，不合理的布局往往是失效的主要原因。需要重点关注以下几个方面：应力影响、温度、电源噪声与磁噪声。 \n 在进行 PCB 集成时，请优先将模组布置在机械应力较小、温升平稳、并远离强电磁干扰源的区域。下文给出推荐布局原则与典型注意事项。 \n 布局原则 \n \n PCB 上机械应力较小的区域 \n 注意 PCB 外形导致的安装应力 \n 远离微控制器和大功率器件 \n 芯片区域远离过孔 \n 不要点胶 \n 远离按键、连接器、屏蔽罩 \n 机械应力和热应力 \n \n \n 注意 PCB 外形导致的安装应力 \n 远离微控制器和大功率器件 \n 焊接 NC 引脚 \n 芯片底部不要布线 \n 注意安装压力 \n 不要点胶 \n 远离按键、连接器、屏蔽罩 \n SMT 制造 \n \n 采用回流焊，避免手焊 \n 使用塑料或橡胶吸嘴 \n 避免撞击 \n 设置合理的温度曲线 \n 避免跌落与剧烈振动 \n 使用前保存在真空包装内 \n \n \n \n \n \n \n SMT 前禁止长时间拆开真空包装并暴露在高湿空气中，凝结水可能导致模组在 SMT 过程中损坏。请在 SMT 前按操作规范进行烘烤。 \n \n \n 不要手工分板 \n 不要超声波清洗 \n 存储期间不要打开真空包装 \n 跌落过的芯片不得使用 \n 远离机械、电磁与温度干扰 \n \n"},{title:"GNSS 天线安装",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/03-gnss-antenna-installation.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/03-gnss-antenna-installation.md",key:"v-073e3140",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/03-gnss-antenna-installation.html",headers:[{level:2,title:"双天线系统注意事项",slug:"双天线系统注意事项"},{level:2,title:"GNSS 杠杆臂测量",slug:"gnss-杠杆臂测量"}],content:" GNSS 天线安装 \n GNSS 天线必须相对于传感器固定安装，并具备开阔的天空视野。 \n 双天线系统注意事项 \n 双天线（Dual Antenna）系统安装时需特别注意以下要点，以获得最佳性能： \n \n 使用两个 相同类型 的天线，并连接 相同长度 的同型电缆。 \n 两个天线必须以 相同方式定向 （连接器或北向标记相对于车辆朝向同一方向）。 \n 两个天线都必须具备清晰的 天空视野 。 \n 若车辆遮挡不可避免，应尽量减小遮挡，并使两个天线处于相同遮挡条件下。换言之，两个天线 必须观测到相同卫星 ，这一点非常重要。 \n 小型贴片天线必须安装在 GND 地平面上，最好距地平面边缘 20 cm 以上。 \n 尽管短基线也可运行，但为获得最佳性能，应尽量增大基线长度（两天线之间的水平距离）。30 cm 通常可实现亚度级航向精度；建议载人车辆至少保持 1 m（在车辆尺寸允许的前提下）。\n对于高精度应用，建议基线为 2 m 或更长。 \n 只要水平距离充足且杠杆臂设置正确，天线之间的垂直距离不会影响精度。 \n 必须标定双天线 基线矢量 以及惯性传感器的 航向角偏差 。 \n GNSS 杠杆臂测量 \n 安装完成后，必须测量两个 GNSS 天线的杠杆臂。 \n GNSS 杠杆臂是以车辆坐标系表示的有符号距离， 从 惯导传感器测量中心， 到 主 GNSS 天线相位中心。测量精度须在 5 cm 以内。 \n \n \n \n \n"},{title:"安装角度对准",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/02-accounting-for-misalignment.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/02-accounting-for-misalignment.md",key:"v-116c0434",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/02-accounting-for-misalignment.html",headers:[{level:2,title:"轴向未对准",slug:"轴向未对准"},{level:3,title:"轴向对准示例",slug:"轴向对准示例"},{level:2,title:"精细未对准",slug:"精细未对准"},{level:3,title:"未对准残差测量",slug:"未对准残差测量"},{level:2,title:"载体横滚、俯仰与偏航未对准",slug:"载体横滚、俯仰与偏航未对准"}],content:" 安装角度对准 \n 传感器对准过程包含两个步骤：轴向对准与精细对准。部分辅助传感器也需要考虑安装偏差；测量方式与 IMU 相同，即将外部传感器与车辆坐标系进行比较。 \n 轴向未对准 \n 以下示例说明如何测量 IMU 轴向未对准。IMU 各轴需与车辆坐标系各轴对照，如下所示： \n \n \n \n \n \n IMU 轴 \n 车辆方向 \n \n \n \n \n X \n 左（LEFT） \n \n \n Y \n 前（FRONT） \n \n \n Z \n 下（DOWN） \n 轴向对准示例 \n 精细未对准 \n 完成轴向未对准设置后，还需按如下方式测量较小的残余角度。未对准角对应于将 IMU 坐标系变换到车辆坐标系所需的残余旋转。在本示例中，α 对应航向误差，符号为负。 \n 多数应用中，横滚与俯仰未对准角通常较小。若预计横滚和俯仰角度较大（> 5°），用户必须考虑旋转合成顺序：先横滚，再俯仰，最后偏航。\n \n \n \n \n \n 未对准角 \n 数值 \n \n \n \n \n misroll \n 未示出 \n \n \n mispitch \n 未示出 \n \n \n misheading \n -α（负） \n 未对准残差测量 \n \n 将精细未对准角测量并写入设备配置后，即可假定传感器坐标系已与车辆坐标系对齐。 \n 载体横滚、俯仰与偏航未对准 \n 当传感器安装在地面车辆上时（不适用于船舶），可通过简便流程估计横滚与俯仰偏差。 \n 该流程适用于任意平面（不一定水平）。以汽车为例，步骤如下： \n \n 将车辆倒车停入车位，停车后测量横滚角与俯仰角。 \n 再将车辆正向停入同一车位，测量横滚角与俯仰角。 \n 在配置页面中，将平均横滚角与平均俯仰角分别用作横滚未对准与俯仰未对准设置。 \n \n \n 相比之下，测量 INS 航向未对准更为复杂。若可确认车辆为非转向后轮的标准汽车，可采用以下方法： \n \n 首先在 INS 配置中输入已测量的横滚与俯仰未对准角。 \n 随后在车速不低于 50 km/h 的路段直线行驶，并确保车辆不发生漂移或打滑。 \n 将平均侧滑角（slip angle）作为航向未对准的直接测量值。 \n 也可使用 FDI 上位机自动估计并显示偏航、俯仰以及车辆旋转中心杠杆臂。 \n \n"},{title:"里程计安装",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/05-odometer-installation.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/05-odometer-installation.md",key:"v-478e6700",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/05-odometer-installation.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气安装",slug:"电气安装"},{level:3,title:"正交里程计",slug:"正交里程计"},{level:3,title:"带方向信号的里程计",slug:"带方向信号的里程计"}],content:" 里程计安装 \n 我们所有的 INS 型号均提供里程计输入，可显著提升城市峡谷等复杂环境下的性能。 \n 即使在 GNSS 中断期间，里程计也能提供可靠的速度信息，从而显著提高航位推算精度。 \n 我们的产品支持： \n \n 正交输出，或兼容前进与后退方向的里程计。 \n 使用 Epsilon 系列时，可通过与车辆 OBD-II 接口直接连接，配置 CAN 车辆速度报文（完全可配置）。 \n \n \n 里程计集成非常简便，因为 EKF 会在线估计并微调里程计刻度因子误差，同时修正里程计对准与杠杆臂中的残余误差。 \n 机械安装 \n 里程计必须安装在 非转向轮 上（多数应用中为后轮）。 \n 必须测量里程计杠杆臂。该杠杆臂是以车辆坐标系表示的有符号距离， 从 IMU 到 安装里程计的轮胎与地面接触点。测量精度须达到 5 cm。 \n 电气安装 \n FDISystems INS 设备支持多种 DMI（距离测量仪器）设备与约定。既可连接简单的脉冲里程计，也可连接更复杂的正交轮编码器；后者可同时提供速度与行驶方向。 \n 正交里程计 \n 正交里程计非常常见且有效，可同时提供速度与行驶方向。速度由两路信号报告：通道 A 与通道 B 相位差为 90°。\n前进（正）里程计速度的约定为信号 A 领先于信号 B，如下图所示： \n 里程计正交信号 \n 带方向信号的里程计 \n 有些里程计使用一路通道以脉冲报告速度，另一路信号以逻辑高/低电平指示行驶方向。如下图所示，若里程计 B 信号为高电平，则速度视为正值（前进方向）。 \n \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/",relativePath:"knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/README.md",key:"v-8706eb4a",path:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/",content:" 正在跳转至 陀螺罗经（Gyrocompass） … \n"},{title:"DVL 安装",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/06-dvl-installation.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/06-dvl-installation.md",key:"v-f3e03ed4",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/06-dvl-installation.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气连接",slug:"电气连接"},{level:3,title:"数据输出连接",slug:"数据输出连接"},{level:3,title:"DVL 与 FDI INS 之间的同步",slug:"dvl-与-fdi-ins-之间的同步"},{level:4,title:"DVL Master",slug:"dvl-master"},{level:4,title:"DVL Slave",slug:"dvl-slave"}],content:" DVL 安装 \n 多普勒速度仪（DVL）是一种利用声学测量相对水底速度的声呐设备，主要用于船舶定位与导航。 \n \n 多普勒计程仪是依据声波在水中的多普勒效应制成的精密测速与航程累积仪器。它属于推算定位导航设备；推算定位是一种传统导航方法，必须依赖船速这一关键参数，船速准确程度直接影响定位精度。\n多普勒计程仪利用发射声波与接收到的水底反射波之间的多普勒频移，测量船舶相对水底的航速并累积航程。该类设备准确性好、灵敏度高，可测量纵向与横向速度，但价格较高。主要用于大型船舶在狭水道航行、进出港、靠离码头时，提供船舶纵向与横向运动的精确数据。多普勒计程仪受作用深度限制；超过数百米时，只能利用水层中的水团质点作为反射层，从而变为对水计程仪。 \n 机械安装 \n DVL 必须牢固固定在船体结构上。 \n 建议将 DVL 前向标记对准船首。 \n 在此情况下，惯性系统配置中输入的标称对准角为 +45°。 \n 请注意，本机 DVL 仪器坐标系（图中所示的 DVL~X~ 与 DVL~Y~）为左手系，而 FDISystems 产品采用右手坐标系运行。因此，在应用用户对准角之前，我们会在内部直接对接收到的传感器输入翻转 DVL~X~ 与 DVL~Z~ 速度。 \n 下图显示了 DVL 仪器坐标系，以及用于确定 DVL 相对船体未对准的反向 DVL~-X~（粉色箭头）轴。 \n 从 IMU 到 DVL 的杠杆臂也必须准确测量。 \n 电气连接 \n 典型的 DVL 电气集成主要考虑两个方面： \n \n DVL 数据输出 \n DVL 与 INS 之间的同步 \n 数据输出连接 \n 关于数据输出，通常使用简单的串行连接：将 DVL 串行端口连接到 FDI INS 可用串行端口之一（例如端口 A Rx），接口可为 RS-232 或 RS-422。 \n DVL 与 FDI INS 之间的同步 \n DVL Master \n 在该工作模式下，DVL 自主运行；每当有新的速度测量可用时，即可向 FDI INS 发送同步脉冲。 \n 根据水体条件，测量速率可能并不恒定。 \n 要在此模式下工作，必须将 DVL 同步输出连接到可用的 FDI INS SYNC IN 引脚。 \n DVL Slave \n 在该工作模式下，FDI INS 产生规则脉冲信号，用于触发 DVL 的每次测量。 \n 此时测量速率可以恒定，并由 FDI INS SYNC OUT 速率驱动。 \n 但在设置同步输出速率时必须谨慎，需根据任务期间的 DVL 类型、配置与最大深度，满足 DVL 的最低时序要求。 \n 换言之，DVL 必须能够发射超声波脉冲、等待回波，并在下一次触发到来前完成数据处理。 \n \n FDISystems 建议您联系 DVL 制造商，以确认在当前系统配置与水环境下允许使用的同步输出速率。 \n 根据经验，在浅水条件下，1 Hz 至 10 Hz 的更新速率通常可行。 \n \n"},{title:"计算杠杆臂",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/04-accounting-for-lever-arms.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/04-accounting-for-lever-arms.md",key:"v-50092774",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/04-accounting-for-lever-arms.html",content:" 计算杠杆臂 \n 所有杠杆臂均在载体坐标系中考虑，并测量 从 IMU 到 目标点的距离。\n下图为 GNSS 天线杠杆臂测量示例： \n \n"},{title:"惯性传感器安装",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/README.md",key:"v-92643672",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/",content:" 惯性传感器安装 \n FDISystems 提供一系列具备不同特性的惯性传感器： \n 部分产品线为完全集成的传感器，在独立封装内集成了 IMU、GNSS 及全部计算功能；另一些方案则将 IMU 与处理单元分开放置。 \n 上述安装建议适用于所有类型的产品。对于独立 IMU 产品，处理单元外壳可安装在任意位置。 \n \n 在以下各节中，术语“传感器”均指 IMU。 \n \n"},{title:"磁校准",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/08-magnetic-calibration.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/08-magnetic-calibration.md",key:"v-b8d9f354",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/08-magnetic-calibration.html",headers:[{level:2,title:"概述和背景",slug:"概述和背景"},{level:3,title:"先进的校准程序",slug:"先进的校准程序"},{level:3,title:"什么可以补偿，什么不可以",slug:"什么可以补偿-什么不可以"},{level:2,title:"程序",slug:"程序"},{level:3,title:"3D 校准",slug:"_3d-校准"},{level:3,title:"2D 校准",slug:"_2d-校准"},{level:2,title:"校准方式",slug:"校准方式"},{level:3,title:"fdiCenter 方式",slug:"fdicenter-方式"},{level:4,title:"校准界面介绍",slug:"校准界面介绍"},{level:4,title:"实时程序",slug:"实时程序"},{level:5,title:"第 1 步：启动/重置程序",slug:"第-1-步-启动-重置程序"},{level:5,title:"第 2 步：旋转设备",slug:"第-2-步-旋转设备"},{level:5,title:"第 3 步：按下“校准”按钮",slug:"第-3-步-按下-校准-按钮"},{level:5,title:"第 4 步：按 OK 完成程序",slug:"第-4-步-按-ok-完成程序"},{level:3,title:"板载校准",slug:"板载校准"},{level:4,title:"质量指标",slug:"质量指标"},{level:4,title:"置信度指标",slug:"置信度指标"},{level:4,title:"Procedure",slug:"procedure"},{level:5,title:"启动校准",slug:"启动校准"},{level:5,title:"计算校准参数",slug:"计算校准参数"},{level:5,title:"将校准参数存储到 Ellipse 内部存储器中",slug:"将校准参数存储到-ellipse-内部存储器中"},{level:2,title:"建议和限制",slug:"建议和限制"},{level:3,title:"覆盖尽可能多的不同方向",slug:"覆盖尽可能多的不同方向"},{level:3,title:"有限的自由度",slug:"有限的自由度"},{level:3,title:"远离任何外部干扰源",slug:"远离任何外部干扰源"},{level:2,title:"具体应用",slug:"具体应用"}],content:" 磁校准 \n 概述和背景 \n 本文介绍当 FDISystems 传感器固定安装于会影响局部磁场的物体上时，应如何进行校准。 \n FDISystems 传感器在出厂时已经过全面校准。然而，磁传感器对其周围环境（主要是其所附着的物体）非常敏感：某些材料会产生与地球磁场叠加的磁场，另一些材料则会扭曲既有磁场。这些影响会被磁力计一并测量，且无法与地球磁场区分，从而导致航向估计误差。该误差可能相当大，在许多情况下可达数十度。 \n FDISystems 精心选用不会干扰内部磁场的外壳材料，因此装置本身通常不会对磁场造成明显干扰。但在客户系统中，有时仍无法完全消除磁性材料的干扰。磁力计失真主要有以下两类。 \n 硬磁扭曲 \n此类扭曲由磁体或任何具有磁体作用的物体引起。螺钉或螺母等物体很容易被磁化。硬磁产生的磁场会与地球磁场叠加。无论设备朝向如何，硬磁效应都会以恒定偏置改变磁力计测得的磁场。产生高电流（数安培）的电源及其相关线缆也可能产生磁场。 \n 软磁扭曲 \n此类扭曲由靠近设备的铁磁物体引起。例如，铁以及某些钢材属于铁磁材料；更一般地说，任何能被磁体吸引的物体都具有铁磁性。铁磁材料本身不产生磁场，而是对既有磁场（此处为地球磁场）作出响应。因此，软磁会随磁场方向以不同方式扭曲局部磁场。除改变磁场测量值外，它还倾向于使磁场相对惯性参考系发生旋转。这种旋转可能非常显著，在某些情况下可达数十度，这也是软磁更难补偿的原因。 \n 简言之：硬磁干扰表现为常值偏置；软磁干扰则通过旋转与刻度因子矩阵使磁场发生变形。 \n 先进的校准程序 \n FDISystems 始终追求更高质量，并通过新的磁坐标系对准补偿保持技术领先。当市场上的标准校准仍受较大且非恒定误差影响时，FDISystems 可提供可靠且易于执行的校准方案。 \n 什么可以补偿，什么不可以 \n 区分可校准干扰与不可校准干扰至关重要。 \n 由相对设备坐标系固定的材料所产生的失真，可通过校准程序进行补偿。 \n 未随设备固定、相对设备独立运动的失真，或随时间变化的失真，无法补偿，应尽可能加以限制。 \n 磁场失真通常具有很强的局部性；因此在实践中，使设备远离噪声源或时变磁场，往往可使误差降至可忽略。理想情况下，设备应远离干扰源至少 3 米。 \n \n 得益于内部卡尔曼滤波器，FDISystems 能够应对短期外部失真。处理持续数分钟的变形时，通常不会出现明显的航向漂移。 \n 程序 \n 该程序的主要目标是在尽可能多的不同方向上进行磁场测量。具体做法是向不同方向旋转设备以采集磁场。FDISystems 独有的算法能够以三维方式绘制磁失真并进行补偿。覆盖的方向越多，结果越好。 \n 若无法在所有可能方向上自由旋转设备，校准算法仍可良好应对，并在已覆盖方向上获得较好精度。但执行校准至少需要 9 个明显不同的方向。 \n 根据设备的自由度，提供两类校准： \n \n 为获得良好效果，务必远离所有外部磁干扰源至少 3 米。请注意，建筑结构中通常含有钢材及其他干扰源，计算机、椅子、书桌等也可能构成干扰。 \n 3D 校准 \n 3D 校准是标准流程，应优先选用，因为它可在多数应用中提供最佳性能。用户启动校准后，需使设备尽可能经过更多不同方向。只需以相对较慢的速度持续旋转设备（转速 < 250°/s 通常可接受）。过快运动会削弱结果质量。 \n 理想情况下，采集点应构成完整的椭球形状。用户应尽量覆盖该椭球的最大范围以获得最佳效果。校准后，各方向的磁场范数应等于 1.0；此时，校准后的所有点都应落在单位三维球面上。 \n 2D 校准 \n 有时无法在 3D 模式下移动设备，此时可采用 2D 校准。该过程只需使设备在水平面内绕圆旋转。即使未能覆盖完整圆周也可进行，但完整 360° 覆盖可获得最佳效果。校准前，磁力计读数应形成二维椭圆；校准后，各方向的磁场范数应等于 1.0。在 2D 情况下，所有可能的磁场应落在单位圆上。 \n \n 2D 校准算法经过专门设计，即使在运动非常有限时也能充分利用全部可用数据。但由于物理与数学限制，该模式下无法完全重新对准磁性坐标系与惯性坐标系。这可能导致航向测量存在残余偏置，其大小取决于待校正干扰的强度。 \n 该偏置无法估计，但可将设备置于已知航向处读取。 \n \n \n 2D 校准需要传感器位置（纬度、经度、海拔）与日期信息才能正常工作。可通过 Ellipse-A 产品的“初始参数”提供，以及/或者在 Ellipse E 与 N 型号进入导航模式时提供。 \n 校准方式 \n FDISystems 目前支持两种性能相当的校准方法。具体选用取决于用户的集成约束。 \n \n FDICenter 方法：最简便，适合大多数应用。可使用实时数据或先前记录的数据。需要一台连接传感器的计算机，但可提供直观且强大的实时反馈。 \n 板载校准方法：性能与上述方法相近，且无需额外专用硬件。设备在收到相应命令后即可自行完成校准。 \n fdiCenter 方式 \n 若计算机可连接到设备，建议使用此方法。该方法非常灵活，既支持实时校准，也支持使用日志文件校准。 \n 校准界面介绍 \n \n 窗口左侧为文件列表，包含待重新处理的日志文件或先前记录的日志文件。可同时使用多个文件进行一次校准。 \n随后显示两个三维图： \n \n 第一个“之前”显示硬/软铁校准前磁力计测得的全部点（三维）。该显示会实时更新。 \n 第二个“之后”显示经校准算法变换后的相同点。仅在按下校准按钮后才会更新。 \n \n 这些三维图可用鼠标轻松旋转，也可用鼠标滚轮缩放。旋转其中一个图时，另一个图会同步旋转，以保持两个视图一致。 \n 底部按钮可用于： \n \n 重置校准数据 \n 开始/停止实时采集 \n 校准已获取的数据 \n 保存已获取的数据以供后续使用 \n 完成或取消校准 \n \n 部分选项可用于调整校准行为。这些选项可在采集前或采集后使用，因此可尝试不同设置，观察在 2D 或 3D 下是否能获得更好效果。 \n \n 默认带宽设置为“高”，可酌情降低，以提高嘈杂磁场环境下的校准鲁棒性。若选择“正常”或“低”带宽，建议在校准期间缓慢移动传感器（转速 < 100°/s）。若观测结果噪声较大，则带宽设为“高”时比设为“正常”或“低”时更可能拒绝本次校准。 \n 模式可设为 3D 或 2D。默认值为 3D；只要能够提供足够运动，就应使用 3D。实际上，2D 校准属于局部有效校正：在大横滚/俯仰角和/或不可忽略的纬度变化条件下，磁北可能会被拒绝。 \n \n 最后，若干信息框会向用户提示校准流程、结果以及质量建议： \n \n 积分信息：显示已采集的积分点数量。点数越多，校准效果通常越好。按下校准按钮后，将显示当前磁场长度（“标准后”）。良好校准时，该长度在所有方向上应始终等于 1。 \n 偏差前：每次按下校准按钮时更新。用于说明校准前局部磁场的扭曲情况。平均偏差代表磁场水平；标准差（STD Dev）反映观测噪声；最大偏差则表明环境噪声程度。 \n 偏差后：应用完整校准算法后的磁场偏差。平均偏差最具代表性；标准差反映观测噪声；最大偏差代表校准期间全部测量中的最差情况。 \n 预期误差：以度为单位显示完全校准后的预期磁航向误差。标准差误差最具代表性，并以颜色编码表示对结果的置信度（深绿最佳、绿色良好、橙色可接受、红色较差）。最大误差代表校准期间全部测量中的最坏情况。若最大误差偏高，可能源于校准过程中受到干扰的磁场。 \n 实时程序 \n 启动校准前，建议将设备放置在无明显外部磁场的环境中（任何失真源距离超过 3 米）。 \n 第 1 步：启动/重置程序 \n 启动软铁与硬铁校准工具后，将出现以下窗口。设备准备就绪后，可单击“开始采集”按钮。 \n 第 2 步：旋转设备 \n 理想情况下，围绕各轴旋转设备，并分别指向下方与上方，以完成 3D 校准。对于 2D 校准，只需确保大致在平面内旋转（避免过大的横滚/俯仰运动）。缓慢旋转设备可获得最佳效果。建议绕单个轴完成完整 360° 旋转至少耗时 8 秒。 \n 第 3 步：按下“校准”按钮 \n \n 若校准工具在过程中检测到问题，将弹出窗口提示原因。常见错误包括：校准期间运动不足，或因运动过快、磁场噪声过大导致对准问题。 \n 第 4 步：按 OK 完成程序 \n 校准数据将被发送到设备并保存至内部闪存。 \n 板载校准 \n 板载校准方法与 FDICenter 方法的工作原理相同。因此，建议在使用板载方法前，先通过 FDICenter 熟悉磁校准相关概念。 \n 板载与 FDICenter 方法可提供相近性能。板载校准的可用内存小于标准 PC，因此无法存储超过 1000 个校准点。请注意，这通常不影响性能，因为智能系统仅将相关点存入内部存储器。 \n 板载校准通过不同的底层命令完成完整流程；我们基本上将执行与 FDICenter 方法相同的步骤。 \n 上述 FDICenter 方法中提到的全部属性，以及校准过程产生的全部属性，在板载校准中均可提供，但“后规范”值除外。将提供质量与置信度指标： \n 质量指标 \n \n 0 最佳：校准后磁场与惯性运动高度一致 \n 1 好：检测到与惯性运动相关的磁场偏差较小，磁性校准仍应提供准确航向 \n 2 差：检测到与惯性运动相关的较大磁场偏差 \n 3 无效：未计算出有效校准；磁性校准失败或部分失败（请参阅错误弹窗） \n 置信度指标 \n \n 0 高：所报告的质量指标可信。 \n 1 中：显著磁场点数量较少。 \n 2 低：用于计算磁校准的数据集不具备参考意义。 \n \n 若质量指标为 0 或 1，且置信度指标为 0，则应认为校准可用。 \n Procedure \n 启动校准 \n 向设备发送命令 FDI_ECOM_CMD_START_MAG_CALIB 以开始磁校准。此时，用户必须定义若干校准参数： \n \n 必须选择带宽（高、中或低）。“高”为默认值；其他选项可用于应对嘈杂磁场。 \n 选择 2D 或 3D 校准模式。 \n 计算校准参数 \n 使用命令 FDI_ECOM_CMD_COMPUTE_MAG_CALIB 后，设备将计算全部校准参数，并返回包含高级质量指标的校准结果，以及如何解决校准问题的提示。 \n 将校准参数存储到 Ellipse 内部存储器中 \n 一旦 Ellipse 返回正确的校准参数，用户即可决定是否应用。为此，须使用 FDI_ECOM_CMD_SET_MAG_CALIB 命令，将返回的校正向量与矩阵作为参数发送。 \n 最后，须使用 FDI_ECOM_CMD_SETTINGS_ACTION 命令将新配置写入闪存，以便下次启动时生效。 \n 建议和限制 \n 覆盖尽可能多的不同方向 \n 校准过程中，覆盖方向越丰富，结果通常越好。理论上，仅需若干方向即可刻画整个磁场；但由于测量噪声、外部磁场及其他影响，最好采集尽可能多的数据以获得良好结果。 \n 有限的自由度 \n \n 若设备无法在所有方向上自由旋转，算法仍可保持准确，但仅限于校准过程中已覆盖的方向。 \n 远离任何外部干扰源 \n 磁力计与校准算法无法区分外部磁场引起的失真与设备所搭载物体引起的失真。这些外部变形可能来自建筑结构，或铁质桌面、电脑等。 \n 因此，务必使设备与铁磁物体保持大约 3 米以上距离。 \n \n 若仅在有限方向集合内进行校准，该建议尤为重要。 \n 具体应用 \n 本页详细说明了如何在机载应用中执行强制校准流程。\n本页详细说明了如何在船舶应用中执行强制校准流程。 \n"},{title:"杠杆臂与安装对准校准",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/07-lever-arms-and-alignment-alibration.html",relativePath:"knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/07-lever-arms-and-alignment-alibration.md",key:"v-31f2f878",path:"/knowledge-base/03-inertial-sensors-installation/07-lever-arms-and-alignment-alibration.html",headers:[{level:2,title:"Real-Time",slug:"real-time"},{level:2,title:"Post-Processing",slug:"post-processing"}],content:" 杠杆臂与安装对准校准 \n Real-Time \n 惯性传感器配置与使用中的常见问题之一，是正确设置 GNSS 杠杆臂及其他外部传感器安装参数：精确的杠杆臂（1 cm 以内）是确保最佳精度的关键。惯性传感器与双天线系统之间的角度也应以 0.05° 以内的精度测量，以确保正确的导航性能。 \n 然而，除非使用全站仪，否则通常难以达到如此高的测量精度。在条件苛刻的场景下，即便采用这种昂贵方案，也可能难以解决短基线双天线与微型惯性传感器（典型无人机配置）之间的微小偏差。 \n 为克服上述问题，FDISystems 开发了高效的算法与流程，用于精确校准安装杠杆臂与小角度偏差。通过该流程可估计 GNSS 杠杆臂与 DVL 对准。 \n 该流程可在 Qinertia 后处理软件中执行以获得最佳性能，也可通过集成的 Web 界面用于高性能导航系统（Ekinox、Apogee、Navsight、Quanta）。 \n 实时与 Qinertia 中的流程略有不同，但主要步骤如下： \n 1. 输入粗略的“先验”配置，每个杠杆臂精度约为 10 cm \n 2. 运行校准序列，以高于日常作业的动态激励使 EKF 能够观测各杠杆臂与角度（通常采用八字形机动） \n 3. 使用 Qinertia 或实时校准接口计算精确校准参数，并将这些参数写入传感器非易失性存储器 \n 4. 正常使用传感器，依托精确的杠杆臂设置确保高性能与稳健性 \n \n 您可点击相关链接（校准流程文档可用时）查看 FDISystems 高性能产品的实时校准流程。 \n \n 在 Ellipse 系列上，默认操作包含自动杠杆臂估计，以便于设置。一旦通过 Qinertia 获得精细参数，即可关闭该自动杠杆臂估计，以实现最佳性能。 \n Post-Processing \n 与实时类似，也可使用 Qinertia 后处理软件估算杠杆臂并完成校准。Qinertia 为机械安装参数的有效估计提供了优秀的解决方案。更多细节请参阅 Qinertia 用户手册中的相关章节。 \n 在 Qinertia 中，只需告知其外部传感器杠杆臂尚未精确测量，即可轻松完成该操作。须取消勾选 GNSS 配置窗口中的相应选项： \n \n 下次 Qinertia 处理数据时，将估计杠杆臂以及两天线之间可能的对准关系。处理完成后，该估计会自动显示在窗口中，并与当前设置进行对比。随后，您可选择是否采用这些新设置并启动新一轮处理。上述步骤可多次执行，直至收敛到最佳杠杆臂——通常表现为当前杠杆臂与估计杠杆臂一致。 \n \n 当然，与实时一样，在后处理中估计杠杆臂与对准时也有若干注意事项。动态激励对三维良好估计同样非常重要。此外，建议在 PPK 精度条件下执行该估计，以便尽可能准确地测量这些杠杆臂。 \n"},{title:"载体与传感器坐标系",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/02-vehicle-and-body-coordinate-frame.html",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/02-vehicle-and-body-coordinate-frame.md",key:"v-8311d5a0",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/02-vehicle-and-body-coordinate-frame.html",headers:[{level:2,title:"载体坐标系",slug:"载体坐标系"},{level:2,title:"传感器坐标系",slug:"传感器坐标系"},{level:3,title:"测量原点",slug:"测量原点"}],content:" 载体与传感器坐标系 \n 载体坐标系 \n 根据应用的不同，载体（车辆 body / vehicle）坐标系定义如下： X 轴指向前进方向， Z 轴指向下， Y 轴按右手定则指向载体右侧。 \n 传感器坐标系 \n 传感器（Sensor）坐标系固连于 IMU。 \n 下图为默认配置下的本体坐标系示意。在大多数情况下，传感器坐标系须与载体坐标系对齐。若无法通过机械方式实现对齐，则可通过软件对载体中的传感器安装偏差进行补偿。更多说明请参见 软件对齐 。 \n 测量原点 \n 在确定传感器各轴方向之后，还需明确该坐标系的原点位置。该原点为三个加速度计敏感轴的交点，对应速度与位置测量的中心。 \n 测量杠杆臂时必须计入该原点。 \n FDISYSTEMS 传感器产品机械图纸中的 圆形黑白 符号用于标识并定位该测量原点。 \n"},{title:"姿态与旋转表示",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/03-0rientation-Rotations-representation.html",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/03-0rientation-Rotations-representation.md",key:"v-6a32b13c",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/03-0rientation-Rotations-representation.html",headers:[{level:2,title:"正旋转方向",slug:"正旋转方向"},{level:2,title:"欧拉角",slug:"欧拉角"},{level:2,title:"四元数",slug:"四元数"},{level:2,title:"旋转矩阵",slug:"旋转矩阵"},{level:2,title:"其他常用转换公式",slug:"其他常用转换公式"},{level:3,title:"DCM 到四元数",slug:"dcm-到四元数"},{level:3,title:"欧拉角到四元数",slug:"欧拉角到四元数"},{level:3,title:"DCM 到欧拉角",slug:"dcm-到欧拉角"}],content:" 姿态与旋转表示 \n 正旋转方向 \n 按右手定则，绕某一轴的正旋转方向为：拇指指向该轴正方向时，其余四指弯曲所示的旋转方向。 \n 欧拉角 \n 欧拉角是空间姿态的常用表示形式，本质上是相对于局部大地坐标系的一组旋转组合。该姿态由绕局部坐标系 X 、 Y 、 Z 轴的三次旋转序列定义。 \n 欧拉角被广泛使用，因其直观易懂。三个参数——横滚、俯仰与偏航——分别定义绕固定坐标系各轴的旋转： \n \n 横滚（φ）：绕 X 轴旋转，取值范围 [-π ; π]； \n 俯仰（θ）：绕 Y 轴旋转，取值范围 [-π/2 ; π/2]； \n 偏航（ψ）：绕 Z 轴旋转，取值范围 [-π ; π]。 \n \n \n 欧拉角存在称为“万向节锁”的奇异点：当俯仰接近 ±π/2 时会出现。若设备需在大姿态范围内使用，不建议采用欧拉角。四元数与旋转矩阵均不存在此类奇异点。 \n 四元数 \n 四元数是复数的推广，定义如下：\n \n 其中 i 、 j 、 k 为虚数单位。还可定义 Q 的复共轭：\n \n 以及 Q 的模：\n \n \n 满足 |Q| = 1 的单位四元数可完整表示三维姿态，且不存在奇异点。 \n 四元数运算所需计算量较小，因此非常适合用于姿态表示。 \n Q 的逆旋转由其复共轭给出。 \n 旋转矩阵 \n 方向余弦矩阵（DCM，Direction Cosine Matrix）是将一个坐标参考系变换到另一个坐标参考系的旋转矩阵。旋转矩阵可完整表示三维姿态，该模型中不存在奇异点。 \n DCM 由定义坐标系的三个单位向量构成。此处 DCM 将本体坐标系变换到局部 NED 坐标系。DCM 由分别绕局部大地测量（NED） X 、 Y 、 Z 轴的三个旋转矩阵 RM（φ）、RM（θ）、RM（ψ）组合而成： \n \n \n \n \n \n 对于任意旋转矩阵，逆旋转等于其转置：\n \n 要将本体坐标系中的矢量变换到 NED 坐标系，可使用 DCM，如下所示：\n \n 反之：\n 其他常用转换公式 \n 下列转换公式对许多用户可能有用： \n DCM 到四元数 \n 由四元数参数计算 DCM： \n 欧拉角到四元数 \n 由四元数转换为欧拉角： \n DCM 到欧拉角 \n 将 DCM 转换为欧拉角： \n \n"},{title:"船舶运动约定",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/05-ship-motion-conventions.html",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/05-ship-motion-conventions.md",key:"v-2b8d7cd0",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/05-ship-motion-conventions.html",content:" 船舶运动约定 \n 船舶运动输出定义在专用船舶坐标系中： \n \n 升沉（Heave） ：垂直位置，正方向指向下； \n 纵荡（Surge） ：水平面内的纵向位置，正方向指向船首； \n 横荡（Sway） ：水平面内的横向位置，正方向指向右舷。 \n \n \n"},{title:"参考坐标系",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/01-reference-coordinate-frames.html",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/01-reference-coordinate-frames.md",key:"v-5d38d4a0",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/01-reference-coordinate-frames.html",headers:[{level:2,title:"大地测量参考系统",slug:"大地测量参考系统"},{level:2,title:"坐标类型",slug:"坐标类型"},{level:3,title:"笛卡尔坐标系",slug:"笛卡尔坐标系"},{level:3,title:"ECEF（地心地固坐标系）",slug:"ecef-地心地固坐标系"},{level:3,title:"地理（大地测量）坐标系",slug:"地理-大地测量-坐标系"},{level:3,title:"投影（平面坐标）",slug:"投影-平面坐标"},{level:3,title:"NED 坐标系（北东地）",slug:"ned-坐标系-北东地"},{level:2,title:"海拔概念",slug:"海拔概念"},{level:2,title:"不同大地测量参考系统与坐标类型之间的变换",slug:"不同大地测量参考系统与坐标类型之间的变换"}],content:" 参考坐标系 \n 本文是惯性导航所需大地测量知识的简化说明。若需深入了解，建议查阅专业大地测量资料或网站。 \n 大地测量参考系统 \n 大地参考系统是一组用于以坐标定位空间点的要素，包括： \n \n 坐标系原点 \n 坐标轴方向 \n 坐标轴尺度 \n 参考椭球 \n \n 最重要的大地测量参考系统，是国际科学界对 ITRS（国际地球参考系统，International Terrestrial Reference System）的不同实现。这些实现会随技术进步与可用数据增加而更新，以不断改进结果。为获得最佳精度，应优先使用最新实现；目前为 ITRF2014（国际地球参考框架 2014）。 \n 由于 GNSS 技术由美国国防部创建，其亦开发了对应的大地测量参考系统，即 WGS84（世界测地系统 1984）的不同实现。最初，通过 GNSS 测量得到的位置均以 WGS84 表示，这也是该系统广为人知的原因。最新实现 G1674 与 ITRF2014 基本一致，仅存在厘米级细微差异。例如，两系统参考椭球的短半轴相差约 0.1 mm。 \n \n GNSS 解算结果取决于测量类型。对于 RTK 或 PPK 定位，解算结果处于基站坐标系中；对于 PPP 定位，或使用 IGS 轨道与钟差改正时，坐标以 ITRF2014 表示。 \n \n \n 由于两个大地测量参考系统（ITRF2014 与 G1674）非常接近，通常不给出变换参数，并可视为同一系统（GNSS 得到的位置很少优于厘米级精度）。 \n 坐标类型 \n 对于每个大地测量参考系统，可采用三类坐标：笛卡尔坐标、地理坐标或投影坐标。 \n 笛卡尔坐标系 \n 这是在三维空间中定位点的最简便方法，使用大地测量参考系统的三个正交轴（通常为 X 、 Y 、 Z ）。 \n \n 例如，ITRF2014 的原点为地球质心（含海洋与大气）。 Z 轴指向协议北极（北旋转极）。 XOY 平面与赤道平面重合。 X 、 Y 轴的具体指向相对次要，此处不作展开。尺度选取为米。 \n ECEF（地心地固坐标系） \n \n 若坐标系原点靠近地球质心，且 X 、 Y 轴随地球绕 Z 轴旋转（因此不能作为惯性参考系），则该类系统称为 ECEF （Earth-Centered, Earth-Fixed，地心地固）笛卡尔坐标系。 \n \n 尽管此类坐标使用方便，但主要应用于科学界；多数用户更倾向于使用地理坐标。 \n 地理（大地测量）坐标系 \n 上述坐标亦可以地理（Geographic）形式表示。借助与大地参考系关联的参考椭球，将具有笛卡尔坐标的点投影到椭球面上，得到两个角度坐标：经度（ λ ）与纬度（ ϕ ），并可进一步得到相对椭球的距离—— 椭球高 。 \n 经度（ λ ）是赤道平面内，从起始子午线到感兴趣点在赤道平面上投影之间的夹角。 \n 纬度（ ϕ ）是子午面内，从赤道平面到椭球法线之间的夹角。需注意：在大多数情况下，椭球法线并不经过地球质心。 \n 椭球高（ he 或 h ）是点与其在椭球上投影之间的距离。 \n 投影（平面坐标） \n 在较小区域作业时，可为大地测量参考系统采用既定投影。此类坐标对应二维平面：参考椭球上各点被投影到平面上（投影方法多种，对结果的影响各不相同）。其优点是便于制图；但由于参考面由椭球变为平面，会产生一定变形。常用坐标为 E 、 N （东、北）。 \n 务必理解：投影与大地测量参考系相关联，因此两个投影并不总是具有相同的基础。 \n NED 坐标系（北东地） \n 在需要相对定位的场合，常使用局部大地测量框架以获得最佳精度。导航中，该局部框架为北、东、地（下）直角框架（ NED ）。 \n 该框架通过在当前位置的切平面内拟合局部椭球形状得到，并固连于相对地球表面的固定点。 \n X 轴沿局部椭球法线指向北， Z 轴指向下， Y 轴按右手定则指向东。 \n 由于无法将椭球形状完美拟合到平面上，该框架仅适用于局部测量。 \n \n \n 当载体高速运动时，导航算法会在内部计入该框架的旋转，以确保最佳导航性能。 \n 海拔概念 \n 海拔（ H ）是一个较为复杂的概念，此处仅作简要说明。要定义海拔，需先说明大地水准面（可理解为平均海平面的近似）。 \n 大地水准面是重力等位面，其上各点的法线方向与局部重力方向一致。最新的全球模型为 EGM2008（地球重力模型）。由于局部重力受多种因素影响，大地水准面远不像椭球那样规则，二者并不重合。 \n 海拔高度是点与其在大地水准面上投影之间的距离，该距离沿重力方向量取，属于物理定义。 \n 可借助重力模型将椭球高转换为海拔高。在下图中， h 为椭球高， H 为海拔高， N 为大地水准面起伏，满足关系： h = H + N 。 \n \n \n INS 使用内置的 EGM96 模型（分辨率 15 角秒），可提供相对参考椭球以及相对平均海平面（MSL）的高度。 \n 不同大地测量参考系统与坐标类型之间的变换 \n 有时需要在多个大地测量参考系或不同类型坐标中表示同一位置，因而需保证彼此兼容。下图给出了在系统间转换的步骤。将坐标变换到其他大地测量参考系的方法有多种，但保持精度的最佳做法是采用七参数变换（三个旋转、三个平移和一个尺度因子）。该变换只能在笛卡尔坐标下进行，因此须先将坐标转换为笛卡尔形式。 \n \n 若大地测量参考系统考虑构造板块运动，则七参数变换将扩展为十四参数变换（为各平移、旋转与尺度因子增加速度项）。 \n \n \n"},{title:"数学基础与约定",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/README.md",key:"v-18b1da0a",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/",content:" 数学基础与约定 \n 尽管本节需要一定的数学基础，但仍建议花时间充分理解导航测量量（位置与速度）以及姿态的表示方式。 \n 您将了解它们如何表示、什么是参考坐标系，以及应使用哪一类参考坐标系。 \n \n 惯性系（inertial frame）是牛顿定律成立的参考系：本身不加速，要么静止，要么做匀速直线运动。加速度计、陀螺仪等惯性传感器给出的量，本质上都是相对这一参考系测得的。 \n \n"},{title:"非线性卡尔曼滤波器（SPKF）",frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/UKF.html",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/UKF.md",key:"v-83a14a1c",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/UKF.html",headers:[{level:2,title:"EKF",slug:"ekf"},{level:2,title:"UKF",slug:"ukf"}],content:" 非线性卡尔曼滤波器（SPKF） \n 标准卡尔曼滤波器主要面向线性系统。针对非线性系统，发展出了多种状态估计改进方法，包括扩展卡尔曼滤波器（EKF）与无迹卡尔曼滤波器（UKF）。由于许多实际系统无法用线性模型准确描述，这些非线性估计技术在众多工程应用中具有重要作用。 \n EKF \n 尽管标准卡尔曼滤波器是强有力的估计工具，但当系统为非线性时，其算法会失效。为此，扩展卡尔曼滤波器（EKF）将标准卡尔曼滤波器推广至非线性系统，并依赖线性化进行估计。线性化的依据是：在所选工作点附近的小邻域内，非线性函数可近似为线性函数。该线性化可通过泰勒级数展开中的一阶项由非线性函数导出，如下式所示。 \n \n 采用这种线性化方法后，EKF 仍遵循与标准卡尔曼滤波器相同的传播与更新流程，但对标准方程作了若干修改。在传播步骤中，状态向量并非通过线性状态转移方程更新，而是通过对最新状态估计处的非线性系统模型方程求值得到，如下式所示。同时，在状态协方差矩阵传播中，状态转移矩阵被替换为雅可比矩阵 F ，其元素为非线性系统模型方程对状态的一阶偏导数。 \n \n 该雅可比在最新状态估计处求值。各更新方程中的测量模型矩阵同样被替换为雅可比矩阵，其元素为非线性测量模型方程对状态的一阶偏导数： \n \n 尽管 EKF 可以有效估计非线性系统状态，但其使用仍存在局限。EKF 的设计目标是：在状态协方差位于线性化有效区域内的假设下，最优地更新状态向量与状态协方差矩阵。然而，若状态协方差中的不确定性超出该线性区域，则协方差矩阵将无法准确反映系统中的实际误差，并可能发生发散。通常，EKF 更适合测量足够充分、能够将状态不确定性保持在相对较低水平的应用。 \n UKF \n 虽然 EKF 对大多数非线性系统适用，但在某些情况下并不理想，例如系统非线性程度很高或可观测性较差。此时，无迹卡尔曼滤波器（UKF）往往能提供更可靠的估计。 \n UKF 通过精心选取若干称为西格玛点（sigma points）的采样点来估计非线性系统；这些点充分刻画状态向量及其相关不确定性。随后将这些西格玛点通过非线性方程传播，以估计下一时刻的状态向量及相应不确定性。 \n 尽管该估计过程不易发散，但 UKF 在计算西格玛点并将其传播通过非线性系统时需要较高的计算量。对于状态维数较大的系统尤其明显，因为需要计算并传播大量西格玛点。FDISYSTEMS 通过创新设计改进了 UKF，开发了可抗野值、并保证不确定性矩阵正定性的非线性自适应滤波器，以提升系统鲁棒性；旗下导航产品均采用该融合引擎。 \n"},{title:"汽车运动约定",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/04-automotive-conventions.html",relativePath:"knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/04-automotive-conventions.md",key:"v-d17cf328",path:"/knowledge-base/04-underlying-maths-and-conventions/04-automotive-conventions.html",headers:[{level:2,title:"惯导对齐",slug:"惯导对齐"},{level:2,title:"滑移角",slug:"滑移角"},{level:3,title:"精度",slug:"精度"},{level:2,title:"曲率半径",slug:"曲率半径"}],content:" 汽车运动约定 \n 汽车应用有时需要从标准 INS 输出推导特定观测量。最常见的输出包括物体速度、滑移角与曲率。 \n 惯导对齐 \n 需要明确：汽车专用输出的精度不仅取决于 INS 固有性能，还受车辆内机械安装的影响。尤其是，INS 必须与车架正确对齐，才能保证测量有效且一致。 \n 例如，若 INS 安装时航向偏差为 1°，则滑移角测量将以 1° 为中心，而非 0°。 \n 此外，标称的车辆滑移角与曲率测量通常在非转向轴（一般为后轴）中心计算。 \n 不过，也可通过将 INS 安装在待测位置，或使用偏移监测点，在车辆其他位置评估这些量。 \n 使用汽车运动剖面时，INS 卡尔曼滤波器会估计并细化俯仰与偏航安装偏差，以确保最佳导航性能。但该估计得到的未对准仅在内部使用，不会改变产品对外输出的数据。 \n 滑移角 \n 滑移角（Slip angle） 是地面航迹（车辆实际运动方向）与航向（车辆纵轴指向）之间的夹角。 \n \n 以下公式用于计算以弧度为单位的 滑移角 ： \n \n 由于地面航迹仅在车辆运动时有定义，该输出仅在速度超过 1 m/s 时有效。此外，若出现恒定的滑移角数值，通常表明 INS 未与车架正确对齐（主要为航向角偏差）。 \n \n 若预计车辆会经常出现打滑或漂移，建议使用不依赖汽车约束假设的运动剖面，例如飞机运动剖面。 \n \n \n 滑移角测量使用二维速度信息，因此在车辆不同位置处结果不同。最常见的滑移角测量点是车辆旋转中心。 \n 精度 \n 滑移角输出精度直接受以下参数影响： \n \n INS 真实航向精度 \n INS 速度精度 \n 车速 \n \n \n \n 通常在 50 km/h 的典型车速下评估侧滑角精度。 \n \n 下表给出 RTK 模式下 Epsilon-D 在不同速度下的预期精度示例（典型航向精度 0.1°，速度精度 0.05 m/s）： \n \n \n \n 速度 (km/h) \n Track 精度 (°) \n Slip 精度 (°) \n \n \n \n \n 10 \n 0.29 \n 0.30 \n \n \n 20 \n 0.14 \n 0.17 \n \n \n 50 \n 0.06 \n 0.11 \n \n \n 100 \n 0.03 \n 0.10 \n \n \n 200 \n 0.01 \n 0.10 \n 曲率半径 \n 曲率半径直接反映车辆转弯的急缓程度。在速度与角速度均近似恒定的情形下（例如环形交叉路口），曲率半径可方便地与环岛半径进行比较。 \n \n 以下公式用于计算曲率半径（单位：米）： \n \n 由于直线行驶时曲率趋于无穷大，该值仅在角速率高于 1 °/s 且速度高于 1 m/s 时计算并有效。 \n \n 曲率测量使用二维速度信息，因此在车辆不同位置处结果不同。最常见的曲率测量点是车辆旋转中心。 \n \n"},{title:"后处理实现极致精度",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/03-ultimate-accuracy-with-post-processing.html",relativePath:"knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/03-ultimate-accuracy-with-post-processing.md",key:"v-31e5c7a2",path:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/03-ultimate-accuracy-with-post-processing.html",headers:[{level:2,title:"紧耦合 PPK",slug:"紧耦合-ppk"},{level:3,title:"所需条件",slug:"所需条件"},{level:3,title:"Qinertia 中的 PPK",slug:"qinertia-中的-ppk"},{level:4,title:"Qinertia 中的单基站",slug:"qinertia-中的单基站"},{level:4,title:"Qinertia 中的 VBS",slug:"qinertia-中的-vbs"},{level:2,title:"后处理 PPP",slug:"后处理-ppp"}],content:" 后处理实现极致精度 \n 紧耦合 PPK \n PPK（后处理动态定位）结合了以下两方面： \n \n 在后处理中引入基站：即便实时阶段未使用基站，也可对 GNSS 数据做后处理。 \n 对最终惯性解进行前向/后向处理并融合。 \n \n \n 这两方面可显著改善实时记录数据的质量，尤其适用于存在 GNSS 中断的场景，例如桥梁测量。 \n 有关实时与后处理的更多信息，可参阅相关文档。 \n 所需条件 \n 要获得 PPK 解，需要后处理软件（例如 Qinertia）、来自 INS 的原始 IMU 数据、来自 GNSS 接收机的原始数据，并且所有数据均应具备准确的时间戳。 \n Qinertia 中的 PPK \n PPK（后处理动态定位）采用与 RTK 相同的算法，但运行于后处理环境。该模式的主要优势是性能更高，并在苛刻条件下最大限度提高厘米级可用性。这是因为后处理应用不存在 RTCM 改正中断风险，同时还可利用前向/后向/融合处理的特性。 \n PPK 的另一相关优势是可简化实时配置：无需将 RTCM 改正实时馈入流动站 GNSS；改正只需在基站端单独记录。 \n PPK 还可使用全球可用的 7000+ 开放接入基站之一执行，从而进一步简化实时配置。 \n Qinertia 中的单基站 \n 在 Qinertia 中，既可加载测量期间自建基站的数据，也可从可用基站网络中选择一座基站。 \n \n 无论选用哪种方案，均可对基站进行 PPP（精密单点定位）解算，以精确计算基站位置。据此可核对手动输入位置是否准确；若实时阶段未正确录入基站坐标，也可借此计算基站位置，以实现最佳精度。 \n Qinertia 中的 VBS \n 虚拟基站（VBS）概念最初由网络 RTK 服务商提出，也可扩展至后处理，并使用可免费获取的基站。 \n 当待后处理任务覆盖范围过大、不适合单基线 RTK 处理，或基站距轨迹过远时，可使用虚拟基站网络，使流动站位置达到厘米级精度。 \n \n Qinertia 的 VBS 实现在处理 VBS 网络方面效率较高，流动站至基站的距离可轻松达到 100 km 或更远。该功能显著扩展了 PPK 的可用性。 \n 后处理 PPP \n 精密单点定位是附近没有可用基站时的替代方案，可将部分海上数据提升至约 10 cm 的位置精度。 \n \n"},{title:"厘米级实时精度",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/02-real-time-operation-with-cm-level-accuracy.html",relativePath:"knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/02-real-time-operation-with-cm-level-accuracy.md",key:"v-f90ed2d0",path:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/02-real-time-operation-with-cm-level-accuracy.html",headers:[{level:2,title:"RTK",slug:"rtk"},{level:3,title:"典型的 RTK 设置",slug:"典型的-rtk-设置"},{level:3,title:"RTK 改正格式",slug:"rtk-改正格式"},{level:3,title:"安装基站",slug:"安装基站"},{level:2,title:"网络 RTK（NRTK）",slug:"网络-rtk-nrtk"},{level:3,title:"NTRIP",slug:"ntrip"},{level:3,title:"VBS / VRS",slug:"vbs-vrs"},{level:2,title:"PPP",slug:"ppp"},{level:2,title:"FDI 差分云共享",slug:"fdi-差分云共享"}],content:" 厘米级实时精度 \n 本文说明在实时应用中达到厘米级精度所需的集成要点。有关 GNSS 技术的一般知识，请参阅 GNSS 。 \n \n 请注意：部分应用并不需要实时计算导航解。此时可考虑后处理，以简化系统配置。后续文章将介绍后处理中的高精度应用。 \n RTK \n RTK（实时动态定位）是 GNSS 导航中的一项技术，可实时获得高达 1 cm（1 cm + 1 ppm）的更高位置精度。RTK 使用两台接收机：一台为基站（Base），另一台为同区域内的流动站 Rover（通常基线可达约 20 km）。 \n RTK 的主要优点是能够消除 GNSS 解算中涉及的各类公共误差。尤其当流动站与基站足够接近时，电离层与对流层引起的大气误差可被消除。随着两者距离增大，残余大气误差变得更显著，并将影响 RTK 解（通常误差随基站与流动站距离增加约 1 ppm）。 \n 因此，在 20 km 基线下，RTK 精度约为 1 cm + 1 ppm × 20 km = 3 cm。\n \n \n 请注意：RTK 技术提供相对于基站的厘米级相对定位。若要获得厘米级绝对精度，所用基站本身也必须精确定位至厘米级。 \n 典型的 RTK 设置 \n 要启用 RTK 运行，系统通常由三个主要部分组成： \n \n 安装在载体上的 Rover 接收机。通常为集成于导航系统中的 GNSS 接收机，且须具备 RTK 解算能力（权限）。 \n 基站 （或参考站）是地面上的静态 GNSS 接收机，通过无线链路向 Rover 发送改正。基站可由测量人员自行架设，也可属于现有基站网络，甚至可通过基站网络进行虚拟创建。 \n Rover 与基站之间的通信链路——通常为 UHF 或 4G/GSM 调制解调器。 \n RTK 改正格式 \n RTK 改正存在多种标准格式： \n \n RTCM2.x => DGPS 时代的旧格式，现已被 RTCM3.x 取代 \n RTCM3.x => 互操作性最好的改正格式， 我们所有产品均支持该格式 \n CMR => 较旧的 Trimble 专有格式 \n CMR+ => 面向多星座的 Trimble 专有改正格式 \n 安装基站 \n 要自行架设 RTK 基站，通常需要： \n \n 基站用 GNSS 接收机与天线 \n 无线电系统（基站与 Rover 各一套），用于与流动站的无线连接 \n \n 基站将通过无线电把 RTK 改正无线发送至 Rover。 \n 若绝对位置精度至关重要，则须使用 PPP 技术精确测定基站位置。 \n 网络 RTK（NRTK） \n 也可使用基站网络，而不自行架设基站。部分网络免费，部分需付费，通常可通过 NTRIP 客户端在线访问。 \n NTRIP \n NTRIP 客户端用于经互联网连接服务器。连接后，可接收附近基站的改正，或接收由周围多个基站虚拟创建的参考站改正。 \n VBS / VRS \n 虚拟基站（VBS） 或 虚拟参考站（VRS） 在物理上并不存在，而是由多个物理基站虚拟生成。当距离最近基站过远、难以准确使用时，通常采用该方式。VBS 通常需要 Rover 的位置，以便尽量靠近 Rover 以获得最佳精度。 \n PPP \n 若附近没有基站，可采用精密单点定位（PPP）。这常见于难以在稳定陆地上架设静态基站的海上应用。 \n PPP 的缺点是解算需要收敛时间（约 20 分钟），因此不宜在恶劣环境中使用。 \n PPP 服务包括 Omnistar、Marinestar 等。 \n FDI 差分云共享 \n 针对区域内多个移动体的高精度定位需求，为尽可能降低成本，FDISYSTEMS 为 DETA100 系列具备联网功能的产品提供免费的差分共享技术。通过该技术，可将单一运载体从 CORS 服务器获取的差分改正 RTCM 数据共享给附近其他支持该技术的设备，使其进入 RTK 厘米级定位模式。 \n \n \n 最大程度降低差分改正数据的生产、传输与订阅成本；提供高性价比基站、永久免费的数据分享云服务以及高性能导航终端。约 50 km 有效覆盖范围使多移动体差分数据共享成为可能，从而显著降低成本。 \n \n \n 仅对 FDISYSTEMS 系列中支持差分共享的产品开放数据访问权限。用户可自行配置 ROOM 对话组，保障数据传输的隐蔽性与安全可靠。 \n \n \n 提供从终端—数据传输—基站三位一体的全套高精度组合导航定位解决方案。可采用自建物理基站或订阅商用位置服务；数据广播途径可选电台或云服务，覆盖海、陆、空多种场景。 \n \n \n \n 方案一：流动站 Rover0 通过 DETA100×4G 自带的 NTRIP 订阅位置服务商的差分改正数据，进入 RTK 厘米级定位；再经区域差分共享技术，通过云将 RTCM 数据分发给相同 ROOM 内、方圆约 50 km、支持 FDI 差分云共享技术的其他设备 Rover1、2、3…N。仅需一台设备订阅，区域内其他 N 台设备即可免费共享高精度位置服务数据。 \n \n \n 方案二：FDI BASE 是 FDISYSTEMS 提供的差分定位基站，支持 FDI 差分云共享技术，可快速布设，方便为有效区域内的移动设备提供差分数据服务，一次购买、终身使用。 \n \n \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/",relativePath:"knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/README.md",key:"v-6c43ff9b",path:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/",content:" 正在跳转至 FDI SPKF 运行模式 … \n"},{title:"INS 在水文测量中相较 MRU 的优势",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/06-technology-insights/01-ins-benefits-over-mru-in-Hydrography.html",relativePath:"knowledge-base/06-technology-insights/01-ins-benefits-over-mru-in-Hydrography.md",key:"v-96aefb14",path:"/knowledge-base/06-technology-insights/01-ins-benefits-over-mru-in-Hydrography.html",headers:[{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:3,title:"优势",slug:"优势"},{level:2,title:"INS 测量的改进",slug:"ins-测量的改进"}],content:" INS 在水文测量中相较 MRU 的优势 \n 在海洋测量应用中，根据船舶运动补偿声纳测量值至关重要；同时，还需要位置输入对点云进行地理定位。多年来，传统做法是集成两个独立组件：一个运动参考单元（MRU），以及一个可进行 RTK 处理、实现厘米级精度的 GNSS 接收机。该方案适用于许多常规水文应用，但在更具挑战性的条件下——例如桥梁测量，或在波涛汹涌的海况中作业——可能遇到困难。 \n 原理 \n MRU （运动参考单元）也称为 AHRS （姿态航向参考系统），本质上是一种动态倾角仪。它用陀螺仪检测旋转、用加速度计检测重力，并据此计算方向，输出横滚与俯仰。航向可通过地磁场或地球自转速率获得（后者也称为陀螺罗盘/陀螺罗经）。此外，MRU 还利用加速度计检测波浪运动，提供船舶运动（升沉 Heave、纵荡 Surge、横荡 Sway）测量。MRU 在低动态场景下性能最佳，动态加剧时精度可能明显下降。 \n INS 是完整的惯性导航系统，通常以 GNSS 作为主要辅助源来补充惯性测量。由于惯性与 GNSS 耦合，即使在 GNSS 受干扰时，INS 仍能输出位置。此外，INS 的姿态输出对动态不敏感，更适合在复杂条件下工作。 \n 优势 \n 将“独立 GNSS 接收机 + MRU”与 INS 快速对比可以看出：若需要导航数据，INS 通常比“MRU + GNSS”更可取。 \n \n \n \n \n MRU + GNSS \n INS \n \n \n \n \n 成本可控性 \n + \n ++ \n \n \n 配置便捷性 \n + \n ++ \n \n \n 性能 \n ++ \n +++ \n \n \n 输出能力 \n + \n +++ \n INS 测量的改进 \n 在 INS 中，GNSS 速度可辅助 Heave（升沉）算法，即便在波涛汹涌的海面上也能保持较好精度；而单独的 MRU 完全依赖其加速度计。也就是说，即便只关注姿态与船舶运动，GNSS 辅助也已带来性能提升。 \n 若位置信息同样必要，则使用 INS（而非 MRU + GNSS）将显著提升位置性能——惯性可补偿 GNSS 的不准确与中断。 \n 典型例子是桥梁测量。在桥下时，独立 GNSS 接收机的位置会变得不准确甚至丢失。使用 INS 而非 MRU + GNSS，可实现连续定位。下面两张图对比了勘测期间在桥下航行时，仅 GNSS（黄色）与 INS 位置（绿色）的差异。 \n \n"},{title:"FDI SPKF 运行模式",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/01-fdi-ekf-modes-of-operatio.html",relativePath:"knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/01-fdi-ekf-modes-of-operatio.md",key:"v-c4d857e0",path:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/01-fdi-ekf-modes-of-operatio.html",headers:[{level:2,title:"FDI SPKF 介绍",slug:"fdi-spkf-介绍"},{level:2,title:"基本原则",slug:"基本原则"},{level:2,title:"运行模式",slug:"运行模式"},{level:3,title:"未初始化模式",slug:"未初始化模式"},{level:3,title:"垂直陀螺仪模式",slug:"垂直陀螺仪模式"},{level:3,title:"航向粗对准过程",slug:"航向粗对准过程"},{level:3,title:"AHRS 模式",slug:"ahrs-模式"},{level:3,title:"位置和速度初始化",slug:"位置和速度初始化"},{level:3,title:"全导航模式",slug:"全导航模式"},{level:2,title:"航向能观性",slug:"航向能观性"},{level:3,title:"使用单天线 GNSS",slug:"使用单天线-gnss"},{level:3,title:"使用双天线 GNSS",slug:"使用双天线-gnss"},{level:3,title:"汽车应用约束",slug:"汽车应用约束"},{level:3,title:"使用磁航向",slug:"使用磁航向"},{level:2,title:"提高导航性能",slug:"提高导航性能"},{level:3,title:"侧向速度约束",slug:"侧向速度约束"},{level:3,title:"里程计辅助",slug:"里程计辅助"},{level:3,title:"多普勒速度对数辅助（DVL）",slug:"多普勒速度对数辅助-dvl"},{level:3,title:"ZUPT 模式",slug:"zupt-模式"}],content:" FDI SPKF 运行模式 \n FDI SPKF 介绍 \n 得益于现代化的处理架构，FDISYSTEMS 惯性系统可实时运行 SPKF。GPS/GNSS 与惯性传感器的耦合使 GNSS 数据能够校正惯性漂移，同时保持高频导航输出，并具备出色的性能。 \n 所采用的算法并非简单的 EKF 实现，还包含高级误差模型与错误量测检测，以确保在各种条件下尽可能提供最佳导航性能。 \n 模块化设计支持将多种辅助传感器接入 INS。可连接 GNSS、里程计、DVL 及其他辅助传感器，以进一步提高导航性能。 \n 此外，扩展卡尔曼滤波器还能估计部分用户输入参数（例如 GPS 杠杆臂、里程计增益等），以进一步提升精度。 \n 针对不同应用与各类辅助设备，系统提供专门的运动曲线与误差模型，以便选择合适选项并进行调整。 \n 基本原则 \n 惯性传感器（加速度计和陀螺仪）可提供非常准确的短期运动量测，但积分时间变长时会出现漂移。另一些系统（例如 GNSS 接收机或里程计）提供低频量测，可能受干扰或短期量测误差影响，但在长期尺度上通常表现良好。 \n 卡尔曼滤波器的基本思路是发挥各传感器的优势、规避其劣势。高频预测（也称传播）步骤利用惯性传感器精确量测运动并生成导航数据；当辅助数据（例如 GPS 位置、里程计数据或 DVL 读数）可用时，滤波器用其校正当前状态并抑制漂移。 \n 由于辅助量测频率低于预测步骤，校正后有时会观察到微小跳变。在正常运行条件下，这种跳变应非常小。 \n 协方差矩阵持续维护各估计参数误差的当前状态：无可用量测时，估计误差通常会增大；收到新量测后，误差会减小。该矩阵还用于处理各估计参数之间的“关联”。 \n 除 EKF 外，系统还实现了传感器管理器，用于检查辅助量测并拒绝不良量测。 \n 下图概括了 EKF 如何使用 IMU 与外部传感器： \n 运行模式 \n 卡尔曼滤波器会根据情况切换多种计算模式。 \n 未初始化模式 \n 该模式仅在启动阶段出现。在完成首次姿态解算之前，滤波器利用加速度计识别重力的平均方向。此模式假定加速度较低，因此在器件静止或以匀速运动上电时，可获得最佳初始化效果。若 INS 在运动中上电，可能需要数分钟才能达到完全精度。 \n 垂直陀螺仪模式 \n 完成横滚角与俯仰角初始化后，EKF 将以垂直陀螺仪（Vertical Gyro）模式运行，此时仅估计横滚与俯仰。该模式利用垂直参考与内部陀螺仪估计姿态，航向角处于自由漂移状态。载体运动可提供运动数据，但在高动态环境中精度可能下降。 \n 在该模式下，性能取决于载体动力学；高加速运行期间，性能可能受到影响。 \n 航向粗对准过程 \n 本节仅适用于设备配置为在 AHRS 或 INS 运行模式下工作的情况。 \n 在“垂直陀螺仪”模式下运行时，EKF 会持续尝试通过不同程序完成首次航向对准。这些过程存在若干约束；下表说明各方法的适用条件与使用场景： \n \n \n \n 方法 \n 有效性 \n 约束与说明 \n \n \n \n \n 磁航向 \n 当磁性航向辅助已启用时 \n 常见于对精度要求不高的入门级应用。若已启用磁力计，该信号在启动时即可使用。 \n \n \n GNSS 双天线航向 \n 当 GNSS 双天线航向作为辅助输入已激活时 \n 若安装条件允许布置两根 GNSS 天线，该方法最为便捷。它使用双天线 GNSS 接收机提供的 GNSS 真航向完成航向对准。 \n \n \n 运动学对准（航迹角辅助） \n 适用于前轮转向汽车、固定翼飞机及相应运动曲线 \n 该方法使航向主要与行进方向（地面航迹向）对齐。它使用 GNSS 速度，并假定首选行进方向为向前。 \n \n \n 自由运动学对准（组合导航对准） \n 适用于直升机、无人机、船舶及行人等运动配置 \n 该方法利用相对速度定义航向，允许任意方向上的运动，与传统运动学对准不同。 \n AHRS 模式 \n 完成航向粗对准后，EKF 即可估计完整航姿。垂直参考仍用于稳定横滚与俯仰；在双天线或磁辅助可用时，航向也会得到稳定。位置与速度仍处于自由漂移，此模式下不可视为有效。 \n 与垂直陀螺仪模式类似，高动态机动可能影响性能。 \n 位置和速度初始化 \n 与航向对准类似，在 AHRS 模式下运行时，系统会持续尝试利用 GNSS 输入初始化位置与速度。 \n 全导航模式 \n 在该模式下，EKF 提供完整导航输出：估计姿态、绝对位置与速度。 \n 全导航模式（Full Navigation mode）可利用全部可用传感器输入维持最佳解算，即使在 GNSS 短暂中断期间亦如此。 \n \n AHRS 单元的行为因产品线而异：Epsilon-A 不接受辅助数据，因此只能在 AHRS 模式下运行。更高性能的运动参考单元（MRU）则可接受外部 GNSS 输入，从而在内部启用导航模式，以提高姿态输出性能。在 AHRS - Navigation 模式下，对外仍仅提供姿态输出。 \n 航向能观性 \n 本节有助于理解 GNSS 辅助 INS 如何跟踪准确航向。 \n 使用单天线 GNSS \n 在最简单的配置中，仅由单根 GNSS 天线辅助的 INS 并不总能观测到航向。 \n 尤其在静态或匀速条件下，通常只有横滚与俯仰得到精确校正，航向可能出现一定漂移（可在标准差输出中体现）。一旦载体进入机动（加速度变化），EKF 也会稳定航向角，航向即变得能观。 \n 若报告的偏航角标准差升高或误差增大，适当增加动态机动有助于提高精度。这对仅能使用单天线的无人机等机载应用尤为有用。 \n 使用双天线 GNSS \n 当 INS 与双天线 GNSS 系统耦合时，低动态条件下的航向能观性显著改善。此时 INS 可在各种条件下提供准确航向，并在多路径环境中应对 GNSS 航向中断。双天线航向还能提供通常为测量应用所需的高精度航向角。 \n 该方案在低动态、高精度要求的船舶应用中尤为有效。 \n 汽车应用约束 \n 在汽车应用中，通常可 假定无横向速度 。该假定有助于滤波器优化性能；因此，一旦车辆行驶， 航向即可达到完全准确 。 \n 若车辆经常静止导致航向不可观并出现漂移，使用双天线航向可进一步提升航向性能。 \n 使用磁航向 \n 在许多应用中（例如空中，有时也包括海洋环境），只要磁力计经过校准并远离磁干扰使用，即可提供有效的航向辅助。结合位置与日期，并依据 2020 年世界磁场模型（WMM），磁航向可转换为真航向。 \n 磁航向是在低动态条件下实现航向观测的一种经济有效方法，但在复杂磁环境下可能退化，精度大约限制在 1°。 \n 提高导航性能 \n 侧向速度约束 \n \n 当选择“汽车”运动曲线时，EKF 假定横向速度为 0（无侧滑漂移）。除提升航向性能外，这还将显著减小城市峡谷等苛刻条件下的位置漂移。 \n 需要定期转弯，以约束各个方向上的速度。 \n 里程计辅助 \n 除 GNSS 辅助外，所有 INS 型号均支持里程计（Odometer）输入，可显著提升导航系统在苛刻环境（例如汽车应用中的城市峡谷）下的性能。即使在 GNSS 中断期间，里程计也能提供可靠的速度信息，从而大幅提高航位推算精度。 \n 与仅使用速度约束相比，里程计辅助可提供有用的速度信息，在直线或轻微转弯的航位推算中尤为有效。 \n 我们的产品支持： \n ● 正交输出，或具备正反方向检测的兼容里程计。 \n ● CAN 车辆速度消息（完全可配置），用于设置并与车辆的 OBD-II 连接器直接接口。 \n \n 里程计集成较为简便：EKF 将实时估计并微调里程计增益，并校正对准与杠杆臂中的残余误差。 \n 多普勒速度对数辅助（DVL） \n 在许多海洋或水下应用中，当 GPS 不可用时，DVL 是改善导航的有效选择。DVL 已与 EKF 完全耦合，可在底部跟踪与水层跟踪条件下提供完整导航性能。无需额外校准，EKF 将自动调整对准与增益参数。 \n DVL 数据与 EKF 的融合可在真实条件下提供准确、可靠的水下位置数据。精心选择的任务模式（例如割草机模式）也可极大限制位置误差增长。 \n 除与 DVL 的卡尔曼滤波集成外，惯性传感器还可存储并输出 DVL 消息（PD0），用于水文剖面等应用。 \n ZUPT 模式 \n 在部分运动配置中，EKF 可自动使用“零速度更新”（ZUPT）。当传感器停止运动时，滤波器检测零速度条件，并用该信息校正状态，从而限制位置、陀螺零偏与航向等漂移。 \n"},{title:"如何比较 IMU",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/06-technology-insights/02-how-to-compare-imu.html",relativePath:"knowledge-base/06-technology-insights/02-how-to-compare-imu.md",key:"v-c2065814",path:"/knowledge-base/06-technology-insights/02-how-to-compare-imu.html",headers:[{level:2,title:"满量程（Full Scale）",slug:"满量程-full-scale"},{level:2,title:"比例因子稳定性",slug:"比例因子稳定性"},{level:2,title:"非线性",slug:"非线性"},{level:2,title:"一年零偏稳定性",slug:"一年零偏稳定性"},{level:2,title:"速度/角度随机游走",slug:"速度-角度随机游走"},{level:2,title:"运行零偏不稳定性",slug:"运行零偏不稳定性"},{level:2,title:"Allan 方差",slug:"allan-方差"},{level:2,title:"振动整流误差（VRE）",slug:"振动整流误差-vre"},{level:2,title:"采样率",slug:"采样率"},{level:2,title:"带宽",slug:"带宽"},{level:2,title:"分辨率",slug:"分辨率"},{level:2,title:"正交性",slug:"正交性"},{level:2,title:"交叉轴灵敏度",slug:"交叉轴灵敏度"},{level:2,title:"陀螺 g 效应（Gyro-G）",slug:"陀螺-g-效应-gyro-g"}],content:" 如何比较 IMU \n 市场上的传感器数据手册通常包含下列全部或部分规格。若规格书中列出这些指标，理解其含义至关重要——这是选型 IMU 的关键。 \n 满量程（Full Scale） \n \n 满量程表示传感器已校准的测量范围（例如加速度计 ±2 g，或陀螺仪 ±500°/s）。实际测量有时可以略超出该上限，但超出后的精度通常无法保证。例如下图显示陀螺仪在 500°/s 处饱和，意味着更快的旋转将无法被正确测量。 \n 比例因子稳定性 \n \n 比例因子误差是与所施加运动成正比的测量误差。完善的热校准可最大程度减小此类误差。FDISystems 规格中的比例因子误差，包含热稳定性误差与长期稳定性误差。 \n 非线性 \n \n 非线性与比例因子类似：传感器输出与真实输入不完全一致。不同之处在于，误差并非相对满量程呈简单比例关系（红色），而是以更复杂的方式变化（绿色）。 \n 一年零偏稳定性 \n \n 一年零偏规格是传感器数据手册中的重要信息，反映传感器在寿命期内可能漂移的程度。为获得该规格，FDISystems 会对传感器进行加速老化，包括热循环、通断电循环、冲击与振动应力等。 \n 速度/角度随机游走 \n 加速度计的速度随机游走（VRW）或陀螺仪的角度随机游走（ARW）表征传感器噪声。零偏对应长期噪声，随机游走对应短期噪声。该噪声经积分后，会使输出出现随机变化。 \n \n 速度随机游走（VRW） 通常以 m/s/√hr、m/s/√s 或 g/√Hz 表示 \n 角度随机游走（ARW） 通常以 °/√hr 或 °/√s 表示 \n \n 这对需要精确横滚与俯仰的指向类应用尤为重要。 \n 运行零偏不稳定性 \n 由于温度与机械应力等因素，IMU 通电后零偏会随时间变化。因此 INS 需要持续借助外部辅助（如 GNSS、里程计、DVL 等），并结合载体动力学，不断重新估计该偏差。 \n 运行零偏不稳定性（In-run Bias Instability）是 MEMS IMU 中一个容易被夸大的指标——数值越低通常越好，但该值本身往往不足以反映真实性能，原因包括： \n \n 该值通常在恒温条件下测得 \n 零偏不稳定性很少与相关时间间隔（τ，tau）一并给出。若在很短的时间间隔（例如 τ < 200 s）上得到，参考意义有限，因为零偏仍可能很快发散。 \n Allan 方差 \n \n Allan 方差是一张较复杂的曲线图，用于展示传感器在不同时间尺度上的表现。 \nAllan 方差通常在环境温度与控温条件下分别测量，因此比较时仍需谨慎。 \n当高频噪声近似为高斯分布时（多数情况如此），可在约 1 秒的时间尺度上读取角度/速度随机游走。 \n零偏不稳定性对应曲线的最低点（底部）。 \n \n \n 更重要的是传感器在达到零偏不稳定性之后的行为。优质 MEMS 传感器往往趋于平稳，而较低等级或未经校准的传感器会快速抬升，表现为明显的零偏漂移。 \n 振动整流误差（VRE） \n \n 该指标通常出现在高质量系统规格中；多数 IMU 并未说明振动条件下会发生什么。 \n振动整流误差给出了在给定振动水平下，加速度计或陀螺仪的预期零偏影响。 \n例如，若 VRE 为 1°/h/g²，则在 1 g 随机振动下，预期最大零偏约为 1°/h。 \n 采样率 \n \n 采样率是传感器对输入进行测量的频率。采样率除以 2 即为奈奎斯特频率，它给出可观测信号的最大频率上限。 \n 带宽 \n \n 带宽（Bandwidth）是仍能获得可靠加速度或角速度读数的最高频率。它直接决定可测量的运动频率范围：高于带宽的信号将被衰减。 \n 分辨率 \n \n 分辨率（Resolution）是传感器可分辨的最小增量。 \n该参数通常不如随机游走重要，因为分辨率往往远低于传感器噪声水平。真正起决定作用的往往是角度或速度随机游走——它反映了约 1 秒平均时间内的实际系统噪声水平。 \n 正交性 \n 正交性（Orthogonality）表示各轴传感器之间的物理不对齐程度。 \n 交叉轴灵敏度 \n 交叉轴灵敏度（Cross-Axis Sensitivity）是传感器对施加在垂直轴上的激励的响应。理想情况下应尽可能小，因为各轴应彼此独立。 \n 陀螺 g 效应（Gyro-G） \n 陀螺仪在加速度作用下可能产生附加零偏，该误差称为陀螺 g 效应（Gyro-G）。通常可在校准阶段估计并补偿。 \n"},{title:"天线特性：如何选择合适的天线",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/06-technology-insights/03-antenna-characteristics-how-to-choose-the-correct-one.html",relativePath:"knowledge-base/06-technology-insights/03-antenna-characteristics-how-to-choose-the-correct-one.md",key:"v-0686af92",path:"/knowledge-base/06-technology-insights/03-antenna-characteristics-how-to-choose-the-correct-one.html",headers:[{level:2,title:"连接",slug:"连接"},{level:3,title:"连接器类型",slug:"连接器类型"},{level:3,title:"输入阻抗",slug:"输入阻抗"},{level:2,title:"供电电源",slug:"供电电源"},{level:3,title:"有源与无源",slug:"有源与无源"},{level:3,title:"电压",slug:"电压"},{level:3,title:"电流",slug:"电流"},{level:2,title:"信号",slug:"信号"},{level:3,title:"增益",slug:"增益"},{level:3,title:"星座",slug:"星座"},{level:3,title:"频段",slug:"频段"}],content:" 天线特性：如何选择合适的天线 \n 本文将介绍选择天线时需关注的关键规格，以及哪些因素决定天线能否与 GNSS 接收机兼容，或相较其他天线更优。 \n 以下以 Epsilon-N/D/D4G/DP900 内置接收机为例，其相关规格如下： \n 连接 \n 连接器类型 \n 不同天线采用的连接器类型可能不同，有时也与接收机侧不一致，可通过专用射频转接头转接。例如，Epsilon-N/D/D4G/DP900 使用 SMA 母头连接器（体积更小），而 Tallysman TW3972 使用 TNC 母头连接器，因此多数情况下会搭配 TNC 公头电缆。使用 SMA 公头转 TNC 母头适配器，即可将 TNC 电缆一端接天线、另一端接 Epsilon。 \n 输入阻抗 \n 由于 50 Ω 是同轴电缆与功率放大器的行业标准，绝大多数同轴电缆、GNSS 接收机、天线以及射频馈线均采用 50 Ω。 \n 供电电源 \n 有源与无源 \n 有源天线在无源天线基础上集成了低噪声放大器（LNA），抗干扰能力更好。因此有源天线需要供电，通常由 GNSS 接收机通过同轴射频电缆馈电。FDISystems 嵌入式 GNSS 接收机需使用有源天线。 \n 电压 \n 天线可接受的供电电压通常在一定范围内。例如，Tallysman TW3972 可接受 2.5–16 VDC，因而可与输出 3.3 V 的 Epsilon 接收机兼容。 \n 电流 \n 不同天线的电流消耗不同，且与供电电压有关。Tallysman TW3972 约需 24 mA，因此需确认接收机能够提供足够电流。Epsilon-N 或 D 最高可输出约 30 mA，因此兼容。 \n 信号 \n 增益 \n 天线 LNA 增益是输出功率与输入功率之比。 \n 天线增益应落在 GNSS 接收机可接受的范围内。例如，Tallysman TW3972 增益为 37 dB；只要增益在 17–50 dB 范围内，Epsilon 即可兼容，因此该天线与 Epsilon 兼容。 \n 星座 \n 星座是指在同一网络中运行的一组卫星。BDS 是中国的北斗星座，GPS 是美国星座，GLONASS 是俄罗斯星座，Galileo 是欧洲星座等。多数星座可在全球范围内使用：例如 GPS 由美国运营，但全球用户均可使用。 \n 选用与接收机星座能力匹配的天线非常重要。若天线仅支持 GPS，即便接收机支持 GPS、GLONASS、北斗与 Galileo，实际也只能使用 GPS，能力会受限。反之亦然——例如天线支持多星座，而 GNSS 接收机仅支持 GPS。最佳做法是选择与 GNSS 接收机星座能力一致的天线。 \n 频段 \n 同一星座会使用不同频率，也称为频段（L1、L2、L5 或 L6）。使用双天线 GNSS 接收机进行航向解算时，至少应使用 L1/L2 天线，因为 L2 是必需的。若仅使用 L1 天线，接收机将无法计算航向。 \n"},{title:"时间与同步",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/04-time-and-synchronization.html",relativePath:"knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/04-time-and-synchronization.md",key:"v-0cee439c",path:"/knowledge-base/05-inertial-sensors-operation/04-time-and-synchronization.html",headers:[{level:2,title:"INS 输出延迟",slug:"ins-输出延迟"},{level:2,title:"事件",slug:"事件"},{level:3,title:"事件输入",slug:"事件输入"},{level:4,title:"事件触发日志",slug:"事件触发日志"},{level:4,title:"事件标记处理",slug:"事件标记处理"},{level:3,title:"事件输出",slug:"事件输出"},{level:2,title:"时间同步",slug:"时间同步"},{level:3,title:"内部时钟与时间",slug:"内部时钟与时间"},{level:4,title:"基于 PPS 的时钟偏差与增益估计",slug:"基于-pps-的时钟偏差与增益估计"},{level:4,title:"内部时间 vs UTC 时间",slug:"内部时间-vs-utc-时间"},{level:3,title:"与外部设备同步",slug:"与外部设备同步"},{level:3,title:"网络时间协议（NTP）",slug:"网络时间协议-ntp"},{level:3,title:"精确时间协议（PTP）",slug:"精确时间协议-ptp"}],content:" 时间与同步 \n 当系统中存在多台设备、且需对带时间戳的数据进行连续通信或记录时，设备时钟同步对于后续数据融合至关重要。 \n 本文将首先说明 FDI INS 中的各类计算延迟，再介绍 FDI INS 如何将自身时钟与 GNSS 时间同步，最后概述可用于多设备时钟同步的工具。 \n INS 输出延迟 \n 输出延迟是实时控制应用中的重要因素；较高的输出延迟可能降低控制环性能。FDI INS 嵌入式软件旨在最大限度减小输出延迟：传感器数据一经采样，扩展卡尔曼滤波器（EKF）即以较短且恒定的计算时间生成输出。 \n 通常，观测到的输出延迟小于 1 ms。 \n 请注意：CAN 日志可能在全部串行输出之后才收到，因为 CAN 协议无法保证总线上流量的输出延迟。 \n \n \n 若需得到总延迟，应将处理延迟与数据传输延迟相加。传输延迟因接口而异。 \n 例如，在 UART 接口上以 115200 bps 发送 50 字节消息，约需 4 ms 才能完成传输。可采用更高波特率，以最大限度减小输出延迟。 \n 事件 \n 事件输入 \n 惯性传感器最多可包含 5 路同步输入，可用于不同目的： \n \n 事件触发日志 ：收到的每个脉冲都会产生事件，并可据此生成特定日志输出。任意输出日志均可由事件脉冲触发。 \n 事件标记 ：每次收到脉冲时均可发送事件标记日志，以便为每个事件打上时间戳。 \n PPS 输入 ：连接外部 GNSS 系统时，PPS 信号用于重新对齐内部时钟，并将其同步至 GPS 时钟。 \n 其他辅助输入时间戳： 若某辅助传感器会在输出前产生标记脉冲，相应事件输入可用于数据同步。 \n 事件触发日志 \n 在该工作模式下，惯性器件在自身时钟上运行，对传感器数据进行采样并计算输入。 \n 一旦准备好发送新输出，系统会检查在上一次处理循环期间是否收到事件输入，并据此发送输出消息。 \n 由于内部时钟与主机时钟同步方式的影响，该工作模式可能产生最长约 5 ms 的输出抖动。 \n 警告 \n FDISYSTEMS 传感器可处理高达 200 Hz 的输入。对于更高频率的事件，消息触发器将仅考虑最后收到的事件。 \n 事件标记处理 \n 事件标记可用于精确测量事件时刻（例如相机快门时间），精度可达微秒级。收到后，事件输入会被精确打上时间戳并在系统中排队；在下一个消息输出窗口期间发送标记输出消息。该日志将包含上一循环期间收到的全部事件。 \n \n \n FDISYSTEMS 传感器可处理高达 1 kHz 的事件标记输入。发送超过 1 kHz 的事件可能导致内部 CPU 过载。 \n 事件输出 \n INS 可通过在同步输出引脚上产生脉冲，用于同步其他器件。 \n 这些脉冲可按以下模式生成： \n \n 主环路分频器： 在 INS 环路开始时（传感器采样时刻）发送事件。可配置分频器以降低频率。例如，若分频器设为 4，则脉冲输出频率为 200 Hz / 4 = 50 Hz。 \n PPS： 在 INS 环路开始时（传感器采样时刻）以 1 Hz 发送事件。若系统已与 UTC 输入时间同步，则该输出对应 UTC 每秒整秒时刻。 \n 虚拟里程计： 每行驶一段可配置的距离即生成一次事件（由 EPSILON 等高性能产品提供）。 \n 时间同步 \n 内部时钟与时间 \n 基于 PPS 的时钟偏差与增益估计 \n FDISYSTEMS 传感器可利用 GNSS 接收机的 PPS 信号或高精度时钟源，提高内部晶体精度。 \n 不同时钟模式如下： \n \n 自由运行模式： 时钟自由运行，仅依赖内部晶体。 \n 时钟驯服模式： 一旦时钟参考可用（例如 GNSS PPS），首先将主环路重新对齐至参考时钟。内部环路将快速驯服，使处理循环对齐到整秒。在此阶段，相邻数据样本之间的时间增量可能非恒定。时钟偏差稳定后，还将估计时钟增益。 \n 时钟有效： 在此模式下，时钟已正确对齐至 GNSS PPS 时钟，可提供相对于外部时钟的恒定、精确计时。 \n \n \n 所有内置 GNSS 的 FDISYSTEMS 产品都会自动将其时钟与 GNSS PPS 同步。因此，若使用外部接收机， 务必 同时连接 PPS 信号与通信线路。 \n 内部时间 vs UTC 时间 \n 上电时，内部时钟从 0 开始，UTC 时间标记为无效。 \n 一旦内部或外部 GNSS 接收机获得位置定位，并收到一致的 PPS 信号，UTC 时间即生效，从而实现与其他设备的精确同步。 \n \n 在 GNSS 定位可用之前，部分产品线中的 UTC 时间可能从配置的无效日期与时间开始。当 GNSS 可用时，将提供 UTC 的首个值（基于 GNSS 时间），但它可能与实际 UTC 相差数秒；当“闰秒”信息可用时，可能观察到跳变，以将输出重新对齐至实际 UTC 时间。 \n \n 一组标志用于通知用户 UTC 时间的有效性。 \n 与外部设备同步 \n 与外部设备同步主要有三种方案： \n \n PPS + 时间消息输出。 该模式与常见 GNSS 接收机操作非常相似，可实现 小于 1 μs 的精度。请参阅本文“事件输出”部分。 \n 网络时间协议（ NTP ）可在本地网络上实现约 1 ms 精度的同步。 \n 精确时间协议（ PTP ）可实现约 150 ns 至 1 μs 的同步精度。但需要特定硬件，因此并非始终可用。 \n 网络时间协议（NTP） \n NTP 是一种分布式服务，基于 TCP/IP 网络将设备时钟同步至协调世界时 UTC。 \n 该协议采用时间源分层（主从拓扑），每一级称为层。最高级（第 0 层）为原子钟，例如 GNSS 卫星中的原子钟。可增加其他层，以同步特定网络上的设备。 \n NTP 仅在第 1 层实现，用于向其他设备分发时间。在内部 UTC 时间可用之前，时间将标记为未同步。 \n NTP 在端口号 123 上使用 UDP 协议。 \n 精确时间协议（PTP） \n 与 NTP 一样，PTP 用于在整个 TCP/IP 网络中同步时钟，但旨在提供优于 NTP 的精度。 \n 为达到该精度，该协议具有 硬件依赖性 ，因此并不适用于所有设备。所有具备以太网连接的 FDI 惯性器件均支持 PTP 时间服务器，测得的平均时间精度约为 150 ns。 \n 若内部 UTC 时间不可用，PTP 实现会生成标记为错误的时钟。 \n 一旦 UTC 时间可用，我们的 PTP 系统即可作为主时钟运行（若网络上存在更高精度的时间参考，也可作为被动模式运行）。 \n PTP 在端口号 319 与 320 上使用 UDP 网络协议运行。 \n"},{frontmatter:{category:!0,style:"items",banner:{title:"基础知识",description:"系统梳理惯性传感、运动测量、卫星定位与组合导航等核心知识，助您深入理解相关技术原理。",background:"/categories/01-KB.jpeg"},chapters:[{title:"惯性&导航传感器",href:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/",children:[{title:"MEMS 技术",href:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/01-mems-technology"},{title:"加速度计",href:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/02-accelerometers"},{title:"陀螺仪",href:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/03-gyroscopes"},{title:"磁力计",href:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/04-magnetometer"},{title:"工厂校准和测试",href:"/knowledge-base/01-inertial-measurements-units/05-factory-calibration-and-tests"}]},{title:"导航系统&运动约束",href:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/01-gyrocompass",children:[{title:"陀螺罗经（Gyrocompass）",href:"/knowledge-base/02-integrated-motion-navigation-sensors/01-gyrocompass"},{title:"垂直参考单元 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噪声与温漂——物理世界的随机性",slug:"_3-噪声与温漂-物理世界的随机性"},{level:2,title:"二、机械编排：算法也有“近视眼”",slug:"二、机械编排-算法也有-近视眼"},{level:3,title:"▶ 圆锥误差（Coning Error）",slug:"▶-圆锥误差-coning-error"},{level:3,title:"▶ 划桨误差（Sculling Error）",slug:"▶-划桨误差-sculling-error"},{level:3,title:"▶ 数值截断误差",slug:"▶-数值截断误差"},{level:2,title:"三、建模之殇：线性化 vs 现实世界",slug:"三、建模之殇-线性化-vs-现实世界"},{level:2,title:"四、初始对准：起点错了，后面全歪",slug:"四、初始对准-起点错了-后面全歪"},{level:2,title:"五、环境与系统级误差：容易被忽视的“配角”",slug:"五、环境与系统级误差-容易被忽视的-配角"},{level:2,title:"六、误差如何传播？一张表看懂“发散逻辑”",slug:"六、误差如何传播-一张表看懂-发散逻辑"},{level:2,title:"七、如何对抗误差？九大抑制策略实战指南",slug:"七、如何对抗误差-九大抑制策略实战指南"},{level:2,title:"结语：没有完美的惯导，只有不断逼近的工程智慧",slug:"结语-没有完美的惯导-只有不断逼近的工程智慧"}],content:" 惯导系统为何会“越走越偏” \n 惯性导航系统（INS）误差分析：从“沉默的舵手”到“发散的噩梦” \n 在自动驾驶、无人机、高超音速飞行器乃至智能手机中，惯性导航系统（INS）都扮演着“沉默的舵手”角色——它不依赖外部信号，仅靠自身传感器就能实时输出姿态、速度和位置。然而，这种“独立自主”的代价是： 误差会随时间不断累积 。 \n 一、传感器：误差的源头，藏在每一颗芯片里 \n INS 的核心是惯性测量单元（IMU），由加速度计和陀螺仪组成。但现实中的传感器远非理想模型。 \n 1. 零偏（Bias）——最致命的“慢性毒药” \n \n 陀螺零偏 ：即使静止不动，陀螺也会输出一个微小角速度。看似无害，却会导致姿态持续漂移。更严重的是，姿态误差会通过坐标变换“污染”速度和位置—— 位置误差随时间呈三次方增长 。 \n 加速度计零偏 ：静止时应输出重力 g，却多出一个微小偏置。该偏置经一次积分成为速度误差，再积分成为位置误差，导致位置误差以 t² 形式发散 。 \n \n \n 📌 举例 ：一个 0.1 mg 的加速度计零偏，100 秒后位置误差可达 50 米 。 \n 2. 比例因子与安装误差——标定不到位，一切白搭 \n \n 比例因子不准，意味着把 1°/s 的旋转误读为 1.001°/s。 \n 三轴不正交时，x 轴的旋转会被 y 轴“串扰”，形成交叉耦合。 \n 这类误差虽可离线标定，但在温度变化、振动与冲击下仍可能重新显现。 \n 3. 噪声与温漂——物理世界的随机性 \n \n 白噪声影响瞬时精度；角度/速度随机游走（ARW/VRW）则使误差随时间扩散。 \n 温度漂移是隐形杀手：同一颗 MEMS IMU，在 −40℃ 与 +85℃ 下的零偏可能相差百倍。 \n 二、机械编排：算法也有“近视眼” \n 即使传感器完美，数值积分过程本身也会引入误差。 \n ▶ 圆锥误差（Coning Error） \n 当载体高频小幅抖动（如发动机振动）时，真实角速度矢量快速旋转，而离散采样只能看到“碎片”。结果是姿态更新丢失部分旋转信息。 \n ✅ 对策 ：采用双子样、四子样圆锥补偿算法（如 Savage 算法），或直接提高采样率。 \n ▶ 划桨误差（Sculling Error） \n 当线加速度与角速度同时高频振荡（如直升机旋翼）时，速度积分顺序不当会产生虚假速度增量。 \n ✅ 对策 ：多子样划桨补偿，并优化积分路径。 \n ▶ 数值截断误差 \n 若用欧拉法积分，每一步都在近似。高动态场景下，应采用四元数龙格–库塔法或旋转矢量法。 \n 三、建模之殇：线性化 vs 现实世界 \n 为了用扩展卡尔曼滤波（EKF）做组合导航，常对非线性导航方程进行线性化。但这在大机动、高纬度或长时间运行时可能失效： \n \n 小角度假设不再成立 → 姿态误差模型失准； \n 忽略地球曲率、重力梯度 → 高空/远洋导航偏差加剧； \n 简化地球自转模型 → 极区导航风险显著上升。 \n \n ✅ 对策 ：这也是 FDI 公司 SPKF 的优势——直接使用非线性系统方程，具有更高的计算精度与鲁棒性。 \n 四、初始对准：起点错了，后面全歪 \n INS 对初始姿态、速度、位置极度敏感。哪怕对准时存在 0.1° 航向误差，在高速运动下也可能迅速放大为百米级位置偏差。 \n \n 静基座对准依赖地球自转与重力矢量，易受地磁、振动干扰； \n 动基座对准若依赖 GNSS，又受卫星信号质量制约。 \n 五、环境与系统级误差：容易被忽视的“配角” \n \n \n \n 误差类型 \n 影响机制 \n \n \n \n \n 重力模型误差 \n 用 9.8 m/s² 代替真实重力场？山区/海洋环境下误差显著 \n \n \n 杠杆臂误差 \n IMU 与 GNSS 天线不在同一点？转弯时会产生虚假位移 \n \n \n 时间同步误差 \n 多传感器采样不同步？融合结果会出现“时空错乱” \n \n \n 量化误差 \n 16 位 ADC vs 24 位 vs 32 位 ？ 有效位是多少 ？数字噪声不容忽视 \n \n \n 温漂误差 \n 温度对惯性导航影响极大，必须做温度建模，并在高低温大范围内进行拟合补偿；高精度设备还会进行恒温控制 \n 六、误差如何传播？一张表看懂“发散逻辑” \n \n \n \n 误差源 \n 姿态影响 \n 速度影响 \n 位置影响 \n 是否发散 \n \n \n \n \n 陀螺零偏 \n 线性增长 \n 二次增长 \n 三次增长 \n ✅ 是 \n \n \n 加计零偏 \n \n 线性增长 \n 二次增长 \n ✅ 是 \n \n \n 陀螺白噪声 \n 随机游走 \n 二次随机游走 \n 三次随机游走 \n ✅ 统计发散 \n \n \n 圆锥误差 \n 有界小量 \n \n \n ❌ 否 \n \n \n 初始姿态误差 \n 近似恒定 \n 恒定偏置 \n 线性增长 \n ⚠️ 耦合后可能发散 \n \n \n \n \n 💡 关键结论 ：纯惯导无法长期独立工作。所有误差最终都会在位置上以“爆炸式”方式体现。 \n 七、如何对抗误差？九大抑制策略实战指南 \n \n 高精度标定 ：零偏、比例因子、安装矩阵必须定期校准； \n 多子样补偿算法 ：抑制圆锥、划桨误差的有效手段； \n 组合导航 ：GNSS/INS 紧耦合是工业标配，视觉、激光雷达、里程计可进一步增强； \n 零速修正（ZUPT） ：行人/车辆停止时强制速度归零，重置误差； \n 温度补偿模型 ：建立传感器参数–温度查表或拟合函数， 高精度设备进行恒温控制 ； \n 高阶积分方法 ：告别欧拉法，采用旋转矢量与四元数微分； \n 误差状态约束 ：利用地图匹配、地形辅助等外部先验； \n 选用高稳定性传感器 ：光纤陀螺（FOG）与 MEMS 相比，性能可差两个数量级； \n 因子图优化 ：替代传统 EKF，对强非线性问题更鲁棒。 \n 结语：没有完美的惯导，只有不断逼近的工程智慧 \n 惯性导航是一场与物理极限和数学近似的持久战。误差无法根除，但可以管理、抑制与融合。在 GNSS 拒止、电磁干扰、水下或深空等极端场景中，INS 仍是不可替代的 “最后防线” 。 \n"},{title:"Orion7系列介绍",frontmatter:{},regularPath:"/orion/01-Introduction/02.html",relativePath:"orion/01-Introduction/02.md",key:"v-0aec70fe",path:"/orion/01-Introduction/02.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" Orion7系列介绍 \n 简介 \n \n FDIsystems 推出了 Orion7 系列光纤惯性组合导航系统。该系列基于光纤陀螺（FOG）与石英加速度计，特色是可通过敏感地球自转自寻北，在无需外界辅助时获取全空间长航时载体的高精度位置、速度、航向、姿态等信息。陀螺零偏稳定性为 0.05°/h（10 s 平滑），提供多频 RTK 厘米级定位与双天线测向，航空版本具备大气估计系统。全系采用坚固金属外壳与航空级插头，IP68 防护等级。搭载自适应 Sigma-Point Kalman（SPKF）非线性数据融合引擎，经专业惯性校准与温度误差补偿，配合界面软件便于即刻上手。该系列特别适用于航空器、水面舰艇、潜航器以及地下空间等对导航精度要求较高的应用。 \n \n \n --\x3e\n \n Orion7 系列产品的传感器包含高精度三轴光纤陀螺仪、三轴石英加速度计、磁力计、大气压强计以及多温度场建模用温度计，搭载新一代猎户导航计算机，具有高达 1 MHz 的数据采集速度与 0.01 ℃ 热泵控温能力。内置强大非线性 Sigma-Point 卡尔曼滤波器（SPKF），在线估计传感器误差、识别野值并隔离故障。可方便接入外部里程计、DVL / 雷达测速、SLAM 位置、航向辅助设备进行组合导航，并支持对里程计 / 双天线 / DVL / 空速管的刻度因子与安装误差角在线估计修正。用户可自主配置系统内置海陆空动力学模型，通过界面软件调整模型参数，进一步提高导航精度与稳定性。 \n 系列产品概述 \n Orion7 系列共有 3 种外形、5 款型号产品，每款均内置相同的高精度光纤陀螺仪与挠性石英加速度计，并经严格转台与温度出厂校准。A 为 IMU / AHRS 陀螺罗经，可通过敏感地球转动自寻北获取真北与姿态；D 内建双天线差分 GNSS，可提供厘米级定位与双天线测向；D4G 通过内置 4G 连接网络 NTRIP / CORS 实现 RTK；Dp900 内置 60 km / 1 W 无线电台用于 RTCM 传输；AIR 版本内置气压与空速传感器，通过大气估计系统融合惯导数据，输出更可靠的气压高度、空速、风速、攻角与侧滑角等大气数据。 \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n Orion7-A \n \n AHRS，陀螺罗经，无 GNSS 辅助 \n \n \n Orion7-D4G \n \n 组合导航，双天线 RTK + 4G NTRIP/CORS \n \n \n Orion7-Dp900 \n \n 组合导航，双天线 RTK + P900 60km 电台 \n \n \n Orion7-D4G-Air \n \n 双天线 RTK + 4G CORS，含气压高度与空速大气估计 \n \n \n Orion7-Dp900-Air \n \n 双天线 RTK + P900 电台，含气压高度与空速大气估计 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n"},{frontmatter:{},regularPath:"/knowledge-base/06-technology-insights/",relativePath:"knowledge-base/06-technology-insights/README.md",key:"v-6d74445b",path:"/knowledge-base/06-technology-insights/",content:" 正在跳转至 惯导系统为何会“越走越偏” … \n"},{title:"Orion9系列介绍",frontmatter:{},regularPath:"/orion/01-Introduction/03.html",relativePath:"orion/01-Introduction/03.md",key:"v-49c10dbc",path:"/orion/01-Introduction/03.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" Orion9系列介绍 \n 简介 \n \n 猎户Orion9是一种导航级惯性导航系统（INS）基于光纤陀螺（FOG）和石英加速度计技术， 该系列的特色是可以通过敏感地球转动自寻北，可在无需借助外界辅助的条件下，获取全空间长航时载体高精度的位置、速度、航向、姿态、深度起伏等导航信息。 搭载第二代导航计算机，具有0.01℃热泵热管控能力，搭载领先的自适应SPKF非线性数据融合引擎，具有静基座、系泊和动态基座初对准能力，内置GNSS/RTK组合导航具有单天线/双天线测向模式、航空版本具有大气估计系统， 该系统按照GJB体系设计，内置减振系统，电源冗余/低功耗/静噪设计，具有良好的抗震抗干扰能力，采用坚固的金属外壳和航空级插头，具有IP68防护等级，可在复杂恶劣的环境中可靠导航。经过专业的惯性校准和温度误差补偿，自适应安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于航空器、水面舰艇、潜航器以及地下空间对导航精度要求较高的应用。 \n \n \n \n Orion9 系列产品集成三轴光纤陀螺仪、三轴石英加速度计、磁力计、气压强计以及温度传感器，并可扩展空速管输入。系统具备高性能紧组合导航算法、圆锥与划船运动补偿、异常测量识别与隔离、磁场扰动检测补偿等功能，可对外融合 DVL、里程计、视觉、雷达、激光 SLAM 等外部辅助信息。在大动态、高振动、长时间稳定导航等场景中，Orion9 可提供更高的航向精度、姿态稳定性与系统可靠性。用户还可通过界面软件对模型参数、接口协议和辅助传感器配置进行调整，以进一步优化不同场景下的导航性能。 \n 系列产品概述 \n Orion9 系列面向高精度惯性导航与多源组合导航应用，按功能可分为 AHRS、双天线 RTK 组合导航、4G 网络差分、P900 远距离电台以及 AIR 航空型等多种型号。A 型主要用于高精度 AHRS 与陀螺罗盘场景，可在无 GNSS 辅助时输出稳定姿态与航向；D4G / DP900 型内建双天线差分 GNSS，可实现厘米级定位与双天线航向测量；D4G 版本支持通过内置 4G 模块连接 NTRIP/CORS 服务获取差分修正数据；DP900 版本内置远距离无线电台，适用于长距离 RTK 修正链路；AIR 版本进一步集成大气估计系统，可输出气压高度、空速、攻角与侧滑角等航空相关参数。 \n \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n Orion9-A \n \n AHRS / 陀螺罗盘，无 GNSS 辅助 \n \n \n Orion9-D4G/DP900 \n \n INS/GNSS，内置双天线 RTK 厘米级定位与测向；可扩展 4G 或 P900 电台差分链路 \n \n \n Orion9-D4G/DP900-AIR \n \n INS/GNSS/ADS-AIR，内置双天线 RTK 与航空大气估计系统，可输出气压高度、空速、攻角、侧滑角等数据 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"Orion5系列介绍",frontmatter:{},regularPath:"/orion/01-Introduction/01.html",relativePath:"orion/01-Introduction/01.md",key:"v-67d05780",path:"/orion/01-Introduction/01.html",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" Orion5系列介绍 \n 简介 \n \n FDIsystems 推出了Orion系列光纤惯性组合导航系统。该系列的特色是具有多频RTK厘米级定位、双天线测向能力，采用冗余传感器技术，具有零偏稳定性为0.1°/h的航向陀螺仪，为高精度定位和稳定姿态航向需求的应用提供全套解决方案。 该系列包括双天线测向、大气估计系统以及支持4G/无线电台连接CORS位置服务功能，共六个型号。全系采用坚固的金属外壳和军工级插头，IP68防护等级。搭载行业领先的自适应sigma-Point Kalman非线性数据融合组合导航算法，经过专业的惯性校准和-40℃~80℃温度误差补偿，自适应安装参数辨识算法配合功能强大的界面软件方便即刻上手。该系列特别适用于对尺寸和功耗紧致需求的地面车辆、航空、海洋等应用。 \n \n \n --\x3e\n \n Orion5系列产品的传感器包含三轴光纤陀螺仪、三轴石英加速度计、磁力计、大气压强计以及温度计，具有一个强大的Sigma Point卡尔曼滤波器(SPKF)，以及一套精准模型的紧(Tight)组合导航算法，高达8000Hz的传感器采样频率和圆锥和划船运动补偿，在线的估计传感器的误差，识别野值和测量异常并隔离故障，可以检测结构化的磁场并补偿，具有抗磁干扰能力。FDISYSTEMS的行业领先的算法提供高精度的位置，可方便的接入外部视觉、声纳/雷达等速度、位置、航向辅助设备进行组合导航。Orion5系列产品为用户针对应用领域提供额外的优势，用户可自主配置系统内置的动力学模型，通过界面软件进行模型参数的调整，进一步提高导航的精度和稳定性。 \n 系列产品概述 \n Orion5系列共有款四个精度等级六种功能型号总共24个型号的产品，内置光纤陀螺精度1/2等级和MEMS/石英加速度计，每款产品内置微型高性能经过的严格的转台和温度出厂校准的IMU核心、磁力计、气压计、空速计以及具有测向功能的RTK接收机，使用外部接入或者自建网络RTCM数据流输入，输出高精度的PVT（位置速度姿态）导航数据。 A是IMU和AHRSGyro\nCompass通过敏感地球转动可以自寻北获取实时真北和姿态信息；D**内建双天线差分GNSS可提供厘米级定位和双天线侧向功能；D4G可以通过内置4G设备连接网络NTRIP基站（支持通用CORS服务）获取差分修正数据。 Dp900内置60km/1W无线电台，可以用于RTCM的传输和通讯。AIR版本内置大气估计系统可以获取气压高度和空速风速攻角侧滑角等大气数据\n \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n Orion5-A \n \n AHRS，陀螺罗经，无 GNSS 辅助 \n \n \n Orion5-D4G \n \n 组合导航，双天线 RTK + 4G NTRIP/CORS \n \n \n Orion5-Dp900 \n \n 组合导航，双天线 RTK + P900 60km 电台 \n \n \n Orion5-D4G-Air \n \n 双天线 RTK + 4G CORS，含气压高度与空速大气估计 \n \n \n Orion5-Dp900-Air \n \n 双天线 RTK + P900 电台，含气压高度与空速大气估计 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"Orion5系列评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",relativePath:"orion/02-套件/01.md",key:"v-14bc455c",path:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" Orion5系列评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n Orion* \n 1 \n 主机单元 \n Orion主机单元 \n \n \n \n 电缆-2f-16P-104-RS232-RS232-RS422-CAN-DC-GPIO \n 1 \n Orion主航插 \n 2f104-16P 16针连接器 用于主串口com1-RS232, com2-RS232, com3-RS422, com4-CAN, com5-GPIO和5.5-2.5 DC电源的连接器 \n \n \n \n 电缆-2f-16P-104-USB-保留-Ethernet-CAN-DC-PPS \n 1 \n Orion辅航插 \n 2f104-16P 16针连接器 用于串口com3-RS422,com4-CAN 和USB log读卡端口 \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n D4G/DP900:2; A:1 \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC公-TNC公接口 \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 （选购） \n D4G/DP900:2; A:1 \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA公转接口母 \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n D4G:1 \n 4G 天线 \n Orion 配套 4G 天线 \n \n \n \n Orion-KIT-CASE \n 1 \n Orion评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 基站 \n 通过电台、WIFI 或 4G 飞迪差分共享云服务，为移动站提供 RTK 所需差分数据 \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{title:"Orion7系列评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",relativePath:"orion/02-套件/02.md",key:"v-4e74a6d0",path:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" Orion7系列评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n Orion* \n 1 \n 主机单元 \n Orion主机单元 \n \n \n \n 电缆-2f-16P-104-RS232-RS232-RS422-CAN-DC-GPIO \n 1 \n Orion主航插 \n 2f104-16P 16针连接器 用于主串口com1-RS232, com2-RS232, com3-RS422, com4-CAN, com5-GPIO和5.5-2.5 DC电源的连接器 \n \n \n \n 电缆-2f-16P-104-USB-保留-Ethernet-CAN-DC-PPS \n 1 \n Orion辅航插 \n 2f104-16P 16针连接器 用于串口com3-RS422,com4-CAN 和USB log读卡端口 \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n D4G/DP900:2; A:1 \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC公-TNC公接口 \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 （选购） \n D4G/DP900:2; A:1 \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA公转接口母 \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n D4G:1 \n 4G 天线 \n Orion 配套 4G 天线 \n \n \n \n Orion-KIT-CASE \n 1 \n Orion评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 基站 \n 通过电台、WIFI 或 4G 飞迪差分共享云服务，为移动站提供 RTK 所需差分数据 \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"orion/02-套件/04.md",key:"v-001a39cc",path:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n "},{title:"工厂校准和测试",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",relativePath:"orion/02-套件/05.md",key:"v-58ed034a",path:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",headers:[{level:2,title:"Facility",slug:"facility"},{level:2,title:"传感器校准",slug:"传感器校准"},{level:2,title:"传感器验证",slug:"传感器验证"},{level:2,title:"校准有效性",slug:"校准有效性"}],content:" 工厂校准和测试 \n 为了提供最优质的传感器，FDISYSTEMS开发了独特的校准和测试程序。 这些程序高度自动化，可扩展，避免所有常见的人为错误，并确保交付的每个传感器都符合规格。 \n Facility \n 我们的设施配备了多轴转台和温度室，能够模拟您的传感器在运行过程中可能遇到的所有环境。这些工具由先进的校准软件提供支持，该软件可自动执行所有过程，包括环境和运动模拟、校准参数计算、传感器验证和报告生成。 \n 传感器校准 \n 在处理传感器误差参数时，我们认为良好的校准总是比在线传感器估计更好、更可靠。我们在工厂校准和测试每种产品，以提供高效且无缺陷的设备。 \n 校准程序提供： \n \n 在整个温度范围内对所有传感器和子系统进行功能和精度测试。 \n 加速度计和陀螺仪在整个温度范围内的增益和偏置补偿， \n 加速度计和陀螺仪在整个测量范围内的非线性补偿， \n 加速度计和陀螺仪的交叉轴和错位效应补偿， \n 陀螺仪的 Gyro-G 敏感性补偿。 \n \n \n FDISYSTEMS自主设计开发了批量校准的设备和配套软件设备，但是执行各项校准依然是一件对时间和成本具有考验的事情，且不是所有场景的产品都需要全面校准，具体执行了什么级别的校准可以联系我们求证. \n \n 校准（和后续测试）序列通常需要 1 到 3 天才能完成所有必要的任务。此时可实现传感器的最佳性能。 \n 传感器验证 \n 执行校准后，所有传感器都遵循验证步骤，其中实际校准参数被刻录到传感器的非易失性存储器中。在传感器上施加实际运动，并将测量值与参考值进行比较，以确保传感器行为与规格完全一致。 \n 自动生成的校准报告可确保仅交付合规商品。 \n 以下摘录显示了所执行测试的典型示例以及如何在验证报告中显示结果。 \n 校准有效性 \n 验证报告保证在 IMU 校准日期后的三年内提供完整的产品规格。如果您有其他质量政策要求，FDISYSTEMS可以提供终身传感器检查和校准服务。 \n 当然，FDISYSTEMS已经仔细鉴定了IMU和INS随时间推移的漂移，并且只选择了具有出色稳定性的传感器。如果在正常工作条件下使用，产品应在使用寿命内符合其规格，并且不需要定期校准。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n"},{title:"简介",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/01-Introduction/",relativePath:"orion/01-Introduction/README.md",key:"v-da5a46b6",path:"/orion/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"猎户座Orion5系列 0.1°/h",slug:"猎户座orion5系列-0-1°-h"},{level:2,title:"猎户座Orion7系列 0.05°/h",slug:"猎户座orion7系列-0-05°-h"},{level:2,title:"猎户座Orion9系列 0.01°/h",slug:"猎户座orion9系列-0-01°-h"}],content:" 简介 \n \n 猎户座光纤惯导系列 \n 猎户座Orion5系列 0.1°/h \n \n \n \n \n \n \n \n \n Orion5-A \n \n A是IMU和AHRS陀螺罗经，通过敏感地球转动可以自寻北获取实时真北和姿态信息 IMU/AHRS/GyroCompass \n \n \n Orion5-D4G/DP900 \n \n D4G通过内置4G设备连接网络NTRIP基站（CORS服务）获取差分修正数据实现RTK厘米级定位。Dp900内置60km/1W无线电台，可以用于RTCM的传输实现RTK厘米级定位。 IMU/AHRS/GyroCompass/INS/DUAL-ANT RTK \n \n \n Orion5-D4G/DP900-AIR \n \n AIR版本内置气压、空速传感器，通过内置大气估计系统算法融合惯导数据获取比单独传感器更可靠更准确的气压高度、空速、风速、攻角侧滑角等大气数据。 IMU/AHRS/GyroCompass/INS/DUAL-ANT RTK/ADS \n 猎户座Orion7系列 0.05°/h \n \n \n \n \n \n \n \n \n Orion7-A \n \n A是IMU和AHRS陀螺罗经，通过敏感地球转动可以自寻北获取实时真北和姿态信息 IMU/AHRS/GyroCompass \n \n \n Orion7-D4G/DP900 \n \n D4G通过内置4G设备连接网络NTRIP基站（CORS服务）获取差分修正数据实现RTK厘米级定位。Dp900内置60km/1W无线电台，可以用于RTCM的传输实现RTK厘米级定位。 IMU/AHRS/GyroCompass/INS/DUAL-ANT RTK \n \n \n Orion7-D4G/DP900-AIR \n \n AIR版本内置气压、空速传感器，通过内置大气估计系统算法融合惯导数据获取比单独传感器更可靠更准确的气压高度、空速、风速、攻角侧滑角等大气数据。 IMU/AHRS/GyroCompass/INS/DUAL-ANT RTK/ADS \n 猎户座Orion9系列 0.01°/h \n \n \n \n \n \n \n \n \n Orion9-A \n \n A是IMU和AHRS陀螺罗经，通过敏感地球转动可以自寻北获取实时真北和姿态信息 IMU/AHRS/GyroCompass \n \n \n Orion9-D4G/DP900 \n \n D4G通过内置4G设备连接网络NTRIP基站（CORS服务）获取差分修正数据实现RTK厘米级定位。Dp900内置60km/1W无线电台，可以用于RTCM的传输实现RTK厘米级定位。 IMU/AHRS/GyroCompass/INS/DUAL-ANT RTK \n \n \n Orion9-D4G/DP900-AIR \n \n AIR版本内置气压、空速传感器，通过内置大气估计系统算法融合惯导数据获取比单独传感器更可靠更准确的气压高度、空速、风速、攻角侧滑角等大气数据。 IMU/AHRS/GyroCompass/INS/DUAL-ANT RTK/ADS \n \n \n \n"},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"orion/02-套件/README.md",key:"v-52131fda",path:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",content:" 评估套件和配件 \n \n \n \n \n \n"},{title:"Orion9系列评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",relativePath:"orion/02-套件/03.md",key:"v-b1711f64",path:"/orion/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" Orion9系列评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n Orion9 \n 1 \n 主机单元 \n Orion主机单元 \n \n \n \n 电缆-2f-16P-104-RS232-RS232-RS422-CAN-DC-GPIO \n 1 \n Orion主航插 \n 2f104-16P 16针连接器 用于主串口com1-RS232, com2-RS232, com3-RS422, com4-CAN, com5-GPIO和5.5-2.5 DC电源的连接器 \n \n \n \n 电缆-2f-16P-104-USB-保留-Ethernet-CAN-DC-PPS \n 1 \n Orion辅航插 \n 2f104-16P 16针连接器 用于串口com3-RS422,com4-CAN 和USB log读卡端口 \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n D4G/DP900:2; A:1 \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC公-TNC公接口 \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 （选购） \n D4G/DP900:2; A:1 \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA公转接口母 \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n D4G:1 \n 4G 天线 \n Orion 配套 4G 天线 \n \n \n \n Orion-KIT-CASE \n 1 \n Orion评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 基站 \n 通过电台、WIFI 或 4G 飞迪差分共享云服务，为移动站提供 RTK 所需差分数据 \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{title:"Orion7系列规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/product/orion7_20251215.pdf"},regularPath:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"orion/03-规格/02.md",key:"v-12e36ae8",path:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"性能规格",slug:"性能规格"},{level:3,title:"导航性能",slug:"导航性能"},{level:3,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:3,title:"内置 GNSS 规格",slug:"内置-gnss-规格"},{level:4,title:"多星座多频 RTK 双天线定位定向（可定制纯北斗）",slug:"多星座多频-rtk-双天线定位定向-可定制纯北斗"},{level:2,title:"结构规格",slug:"结构规格"},{level:3,title:"机械概览",slug:"机械概览"},{level:3,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:4,title:"Orion7-A",slug:"orion7-a"},{level:4,title:"Orion7-D4G / DP900",slug:"orion7-d4g-dp900"},{level:4,title:"Orion7-AIR",slug:"orion7-air"},{level:3,title:"3D STEP 模型",slug:"_3d-step-模型"},{level:2,title:"电气规格",slug:"电气规格"},{level:3,title:"供电与功耗",slug:"供电与功耗"},{level:3,title:"接口电气参数",slug:"接口电气参数"},{level:2,title:"通讯规格",slug:"通讯规格"},{level:2,title:"环境规格",slug:"环境规格"},{level:2,title:"接口连接",slug:"接口连接"},{level:3,title:"接口一览",slug:"接口一览"},{level:3,title:"接口概述",slug:"接口概述"},{level:3,title:"接口示意",slug:"接口示意"},{level:4,title:"Orion7-A",slug:"orion7-a-2"},{level:4,title:"Orion7-D4G / DP900",slug:"orion7-d4g-dp900-2"},{level:4,title:"Orion7-D4G-AIR / DP900-AIR",slug:"orion7-d4g-air-dp900-air"},{level:3,title:"航插",slug:"航插"},{level:4,title:"主航插接头引脚",slug:"主航插接头引脚"},{level:4,title:"辅航插接头引脚",slug:"辅航插接头引脚"}],content:" Orion7系列规格 \n 本页汇总 Orion7 的导航、传感器、GNSS、结构、电气、通信与接口规格。 \n 性能规格 \n 导航性能 \n \n \n \n \n NAVIGATION \n AHRS \n D / D4G / DP900 \n D4G-AIR / DP900-AIR \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 俯仰 / 横滚 \n 组合导航 2 0.01° \n 组合导航 2 0.005° \n 组合导航 2 0.005° \n \n \n 纯惯导保持 0.05°/h \n 纯惯导保持 0.05°/h \n 纯惯导保持 0.05°/h \n \n \n 航向 \n 陀螺罗经对准 1 0.05° sec(latitude) \n 陀螺罗经对准 1 0.05° sec(latitude) \n 陀螺罗经对准 1 0.05° sec(latitude) \n \n \n / \n 组合导航 2 0.02° SP 0.01° RTK Dual GNSS (> 2 m baseline) \n 组合导航 2 0.02° SP 0.01° RTK Dual GNSS (> 2 m baseline) \n \n \n 纯惯导保持 0.05°/h \n 纯惯导保持 0.05°/h \n 纯惯导保持 0.05°/h \n \n \n 位置 \n / \n 组合导航 3 Single point: 1.5 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm (option) \n 组合导航 3 Single point: 1.5 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm (option) \n \n \n / \n 纯惯导 4 1.5 nmi/h（≈ 2,778 m/h） \n 纯惯导 4 1.5 nmi/h（≈ 2,778 m/h） \n \n \n 船载 Heave 升沉 5 \n / \n 5 cm \n 5 cm \n \n \n 速度 \n / \n 组合导航 0.02 m/s \n 组合导航 0.02 m/s \n \n \n / \n 纯惯导 0.5 m/s \n 纯惯导 0.5 m/s \n \n \n 机载大气估计系统 6 \n / \n / \n 空速 0.1 m/s 攻角 / 侧滑角精度：0.1° \n \n \n \n \n 表 ORION7 性能规格 \n \n1 sec(latitude) = 1 / cos(latitude)。粗对准约 60 s，精对准宜在 300 s 内完成。 \n2 SP：需具备 GNSS（约 1 m 标准差）导航能力，持续时间至少 30 分钟，期间至少包含两次转向，每次转向角度不少于 60°。 \n3 RTK 差分固定解（厘米级）需要充分运动、良好的 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入。 \n4 精对准或充分运动对准后，在 GNSS 失锁且无 NHC 辅助时，可进行纯惯性 3D 轨迹推算。 \n5 海洋船舶版本支持 DVL 接入，可输出升沉、横摇、纵摇及位置速度。 \n6 航空版本具有气压高度计和空速传感器。\n \n \n 若计划使用 Orion 内部 磁力计 ，请勿使用铁磁性材料安装，并在安装完成后完成磁力计校准。 \n 1 陀螺罗经对准精度与纬度相关，表示为 0.05° sec(latitude) ，其中 sec(latitude) = 1 / cos(latitude) 。\n2 组合导航精度依赖 GNSS 辅助条件；RTK 双天线航向精度基于基线大于 2 m。\n3 位置精度见上方组合导航规格。\n4 纯惯导位置漂移以 nmi/h 表示。\n5 升沉精度适用于舰艇应用场景。 \n 传感器规格 \n \n \n \n SENSOR \n 石英加速度计 \n FOG 陀螺 \n 磁力计 \n 气压计 \n 空速管 \n \n \n 量程 \n ±20 g \n ±800 °/s \n ±800 µT \n 300–1200 hPa \n 1–30 PSI \n \n \n 零偏稳定性（10 s, 1σ） \n 15 µg \n 0.05°/h \n 20 nT \n 60 Pa \n ±0.25 %FSS \n \n \n 零偏重复性（1σ） \n 15 µg \n 0.05°/h \n / \n / \n / \n \n \n 刻度因子重复性（1σ） \n 20 ppm \n 10 ppm \n / \n / \n / \n \n \n 刻度因子非线性度（1σ） \n 20 ppm \n 10 ppm \n / \n / \n / \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 200 Hz \n / \n / \n \n \n \n 表 ORION7 传感器规格 \n \n 1 Orion 猎户座系列光纤惯导内置可敏感地球自转的高精度光纤陀螺与石英加速度计，可通过粗对准与精对准完成高精度航向初始化。\n2 磁力计仅在磁环境良好时，用于初始对准与长期辅助。\n3 未完成软磁 / 硬磁校准，或磁干扰较大时，会降低导航精度， 请谨慎打开磁辅助开关 。 \n 内置 GNSS 规格 \n 多星座多频 RTK 双天线定位定向（可定制纯北斗） \n \n \n \n INTERNAL GNSS \n D4G / Dp900 \n \n \n Engine, update rate \n 1408 通道；BDS / GPS / GLONASS / Galileo / QZSS \n \n \n 天线频点 \n \n 主天线：BDS: B1I, B2I, B3I；GPS: L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5；GLONASS: L1, L2；Galileo: E1, E5a, E5b；QZSS: L1, L2, L5 \n 从天线：BDS: B1I, B2I, B3I；GPS: L1C/A, L2C；GLONASS: L1, L2；Galileo: E1, E5b；QZSS: L1, L2\n \n \n \n Cold start / Hot start \n < 30 s / < 5 s \n \n \n 高度限制 / 速度限制 \n 50,000 m / 500 m/s \n \n \n \n 表 ORION7 内置 GNSS 规格 \n 结构规格 \n 机械概览 \n \n \n \n 参数 \n Orion7-A \n Orion7-D4G / p900 \n Orion7-D4G / p900-AIR \n \n \n 尺寸（mm） \n 173 × 144 × 84 \n 173 × 144 × 84 \n 173 × 144 × 84 \n \n \n 重量 \n 2.5 kg \n 2.6 kg \n 2.6 kg \n \n \n 外壳 / 防护 \n 全系列接口兼容；铝合金氧化坚固外壳；航空插头；IP68 / 10 m 防护 \n \n \n \n 表 ORION7 机械概览 \n 模组坐标系约定：X 轴朝前、Y 轴朝右、Z 轴朝下（右手系）。 \n 结构图纸 \n Orion7-A \n Orion7-D4G / DP900 \n Orion7-AIR \n 3D STEP 模型 \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n Orion7-A \n \n Orion7-A STEP \n \n \n Orion7-D4G \n \n Orion7-D4G STEP \n \n \n Orion7-AIR \n \n Orion7 STEP \n 电气规格 \n 供电与功耗 \n \n \n \n 参数 \n Orion7-A \n Orion7-D4G / p900 \n Orion7-D4G / p900-AIR \n \n \n 输入电压 \n 12–48 V \n 12–48 V \n 12–48 V \n \n \n 功耗 \n Max 25 W（典型 13 W） \n Max 25 W（典型 13 W） \n Max 25 W（典型 13 W） \n \n \n \n 表 ORION7 供电与功耗 \n 接口电气参数 \n 下表为电源与各接口的电气极限 / 典型值（Minimum / Typical / Maximum）。 \n \n \n \n 参数 \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply（电源） \n \n \n Input Supply Voltage（输入电压） \n 12 V \n \n 48 V \n \n \n Input Protection Range（输入保护范围） \n -40 V \n \n 100 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n RS422 \n \n \n Tx Differential Output \n 1.5 V \n \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±250 mA \n \n \n Rx Differential Threshold \n −0.2 V \n \n −0.05 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n USB \n \n \n Tx Voltage Low \n \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n -20 V \n \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n \n \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n \n \n \n \n Output Current \n \n \n 5 mA \n \n \n GNSS Antenna（天线供电） \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n \n 4.5 V \n \n \n \n Antenna Supply Current \n \n \n 200 mA \n \n \n \n 表 ORION7 接口电气规范 \n 通讯规格 \n \n \n \n 类别 \n 参数 \n 规格 \n \n \n 输入 / 输出 \n 协议 \n FDILink Binary、FDILink ASCII、NMEA 0183/2000、RTCM、DroneCAN \n \n \n 输出数据 \n 内容 \n 欧拉角（Yaw, Pitch, Roll）；四元数；位置；速度；时间；空速、攻角、侧滑角、风速等大气估计系统数据；方向余弦矩阵；加速度、角速度、磁场向量、卫星原始数据 \n \n \n 数据频率 \n 导航输出 \n 500 Hz，1000 Hz（IMU data） \n \n \n 融合引擎 \n 算法 \n 自适应非线性 Sigma-point 卡尔曼滤波器；用户可配置辅助观测源；参数在线估计；野值与异常检测隔离；自适应滤波 \n \n \n 外部辅助 \n 设备 \n 里程计、DVL、雷达、气压计、空速管、SLAM 等 PVAT 辅助 \n \n \n 接口 \n 串口 \n RS232 × 2 路 & RS422 × 1 路，最高 921600 bps \n \n \n USB \n USB × 1 路（log） \n \n \n CAN \n CAN 2.0A/B × 2 路，最高 1 Mbit/s \n \n \n Ethernet \n 10 Mbit — UDP / TCP server / TCP client / webserver（GUI）/ NTP synchro \n \n \n 同步接口 \n GPIO × 2（可编程）/ Sync × 1 / PPS × 2（TTL 5 V × 1，差分 × 1）/ NanoSIM 卡（内置） \n \n \n 数据同步 \n 时间基准 \n Sync-In、Sync-Out、I/O pins；GNSS PPS，30 ns RMS，60 ns 99% \n \n \n 时钟精度 \n 时间 \n 0.1 ppm，< 0.5 ps 孔径抖动 \n \n \n \n 表 ORION7 通讯规格 \n 环境规格 \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 日志存储 \n Logging Capacity: 8 GB or 48 h @ 200 Hz \n \n \n 操作 / 校准温度 \n −40 ℃ to +85 ℃ \n \n \n MTBF（推算） \n 50,000 h \n \n \n Shock limit \n 80 g @ 20 ms \n \n \n \n 表 ORION7 环境规格 \n 接口连接 \n 接口一览 \n \n \n \n 接口 \n 说明 \n \n \n \n \n MAIN（航空插头， 2f104-16P / 16 针） \n 供电、RS232 ×2、RS422、CAN、GPIO；评估线一分六，分支为 DB9 与 DC（ 5.5×2.5 mm ），见下文 主航插接头引脚 \n \n \n AUX（航空插头， 2f104-16P / 16 针） \n USB（LOG 读卡）、以太网相关、RS422、CAN、PPS 等，见下文 辅航插接头引脚 \n \n \n GNSS 天线（ TNC ） \n D4G / DP900：主 / 从天线；套件蘑菇头射频线为 TNC 公–TNC 公 \n \n \n 4G / 电台天线 \n D4G：4G；DP900：P900 电台（以订购天线接口为准） \n \n \n 空速管（动压 / 静压） \n AIR 型号：大气采样口 \n \n \n \n 表 ORION7 接口规格 \n 接口概述 \n Orion 系列连接器均布置于前板，并以外壳激光镭雕标识区分。评估套件通常提供主接口（MAIN）与辅接口（AUX）两根航空插头电缆，便于快速接线；线缆采用注塑一体化工艺，正常使用下可达 IP68 防护等级。 \n \n 主接口（MAIN） ：供电、两路 RS232，以及可编程多功能 GPIO 等。 \n 辅接口（AUX） ：RS422 / CAN、以太网相关信号，以及用于读取内部日志的 USB 口等。 \n \n 评估用主接口线束常为一分六结构（COM1～COM5 + Power DC），分支末端为标准 9 针 D-Sub 与 DC 电源座，便于台架快速测试。详细引脚定义见下文表格。 \n 接口示意 \n Orion7-A \n 仅 MAIN / AUX 航插（无 GNSS / 4G / 电台天线接口）。 \n Orion7-D4G / DP900 \n MAIN / AUX 航插 + GNSS 主从天线接口；D4G 第三路射频接口接 4G 天线，DP900 第三路射频接口接 P900 电台天线。 \n Orion7-D4G-AIR / DP900-AIR \n 在对应 D4G / DP900 射频配置基础上增加空速管动压 / 静压大气采样口。 \n 航插 \n 主航插接头引脚 \n 评估套件主接口（MAIN）线缆为一分六结构（COM1～COM5 + Power DC），线标为 COM，便于台架供电与串口联调。下表「COM1～COM5 / Power DC」列中的数字为对应分支接头上的针脚号。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Pin \n Colour \n Function \n COM1 \n COM2 \n COM3 \n COM4 \n COM5 \n Power DC \n 备注 \n \n \n 1 \n 黑 \n GND \n 5 \n 5 \n \n 5 \n 5 \n Ring \n 12-48V电源 \n \n \n 2 \n 棕 \n Power \n \n \n \n \n \n Tip \n \n \n 3 \n 红 \n Primary RS232 Tx \n 2 \n \n \n \n \n \n 主接口RS232 \n \n \n 4 \n 白 \n Primary RS232 Rx \n 3 \n \n \n \n \n \n \n \n 5 \n 粉 \n Auxiliary RS232 Tx \n \n 2 \n \n \n \n \n 辅接口RS232 \n \n \n 6 \n 灰 \n Auxiliary RS232 Rx \n \n 3 \n \n \n \n \n \n \n 7 \n 绿白 \n RS422Y T+ \n \n \n 1 \n \n \n \n RS422发送差分对 \n \n \n 8 \n 蓝白 \n RS422Z T- \n \n \n 2 \n \n \n \n \n \n 9 \n 紫白 \n RS422B R+ \n \n \n 3 \n \n \n \n RS422接收差分对 \n \n \n 10 \n 橙白 \n RS422A R- \n \n \n 4 \n \n \n \n \n \n 11 \n 红白 \n CAN H \n \n \n \n 2 \n \n \n CAN总线 \n \n \n 12 \n 黑白 \n CAN L \n \n \n \n 3 \n \n \n \n \n 13 \n 蓝 \n GPIO 1 \n \n \n \n \n 2 \n \n 1pps秒脉冲422差分电平输出 \n \n \n 14 \n 浅绿 \n GPIO 2 \n \n \n \n \n 3 \n \n 1pps秒脉冲TTL电平 \n \n \n 15 \n 橙 \n SYNC \n 6 \n \n \n \n \n \n SYNC同步信号 \n \n \n 16 \n 黄 \n GND \n 1 \n \n \n \n \n \n 信号地 \n \n \n \n 表 主航插接头引脚 \n 辅航插接头引脚 \n 评估套件辅接口（AUX）线缆按 COM1～COM5 + Power DC 分支引出（USB log / 预留 / 以太网 / CAN2 / PPS 等）。下表「COM1～COM5 / Power DC」列中的数字为对应分支接头上的针脚号。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Pin \n Colour \n Function \n COM1 \n COM2 \n COM3 \n COM4 \n COM5 \n Power DC \n 备注 \n \n \n 1 \n 黑 \n GND \n 5 \n 5 \n \n 5 \n 5 \n Ring \n 12-48V电源 \n \n \n 2 \n 棕 \n Power \n \n \n \n \n \n Tip \n \n \n 3 \n 红 \n USB DM \n 2 \n \n \n \n \n \n USB用于LOG文件的读取 \n \n \n 4 \n 白 \n USB DP \n 3 \n \n \n \n \n \n \n \n 5 \n 粉 \n RESERVE \n \n 2 \n \n \n \n \n 预留备用 \n \n \n 6 \n 灰 \n RESERVE \n \n 3 \n \n \n \n \n \n \n 7 \n 绿白 \n ETHERNET_TXD+ \n \n \n 1 \n \n \n \n 以太网发送差分对 \n \n \n 8 \n 蓝白 \n ETHERNET_TXD- \n \n \n 2 \n \n \n \n \n \n 9 \n 紫白 \n ETHERNET_RXD- \n \n \n 3 \n \n \n \n 以太网接收差分对 \n \n \n 10 \n 橙白 \n ETHERNET_RXD+ \n \n \n 4 \n \n \n \n \n \n 11 \n 红白 \n CAN2 H \n \n \n \n 2 \n \n \n CAN总线 \n \n \n 12 \n 黑白 \n CAN2 L \n \n \n \n 3 \n \n \n \n \n 13 \n 蓝 \n PPS+ \n \n \n \n \n 2 \n \n 1pps秒脉冲422差分电平输出 \n \n \n 14 \n 浅绿 \n PPS- \n \n \n \n \n 3 \n \n \n \n 15 \n 橙 \n PPS \n 6 \n \n \n \n \n \n 1pps秒脉冲TTL电平 \n \n \n 16 \n 黄 \n GND \n 1 \n \n \n \n \n \n 信号地 \n \n \n \n 表 辅航插接头引脚 \n"},{title:"陆地应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"orion/04-安装/05.md",key:"v-15124daa",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"车辆参考坐标系",slug:"车辆参考坐标系"},{level:3,title:"主杆臂（旋转中心）",slug:"主杆臂-旋转中心"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双 GNSS 天线放置",slug:"双-gnss-天线放置"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"动力学模型",slug:"动力学模型"},{level:3,title:"INS 与车辆的精细对准",slug:"ins-与车辆的精细对准"},{level:3,title:"辅助配置",slug:"辅助配置"},{level:2,title:"操作",slug:"操作"},{level:3,title:"热身（组合导航对齐）",slug:"热身-组合导航对齐"},{level:2,title:"其他",slug:"其他"},{level:3,title:"CAN 汽车输出",slug:"can-汽车输出"}],content:" 陆地应用 \n 本页说明如何在汽车、卡车或火车等陆地场景中安装与配置 Orion。一般不建议长期开启实时磁力计辅助；可开启磁航向初始化，使上电初期航向相对可用，随后由 GNSS 辅助航向进一步修正。Orion 亦支持 陀螺仪寻北 作为航向源。 \n 机械安装 \n 陆地应用通常按近似二维运动（视动力学模型而定），并常配合非完整性约束（无侧向滑移假设）。INS 可装在车内多处，但须： \n \n 刚性固定在车架上 \n 与天线、激光雷达等设备之间无相对运动 \n 远离强振动源 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 对一般振动有较强适应性。高振动环境仍可能需要机械隔振（硅胶垫、阻尼器等）。详见 振动抑制 。 \n 车辆参考坐标系 \n \n X 轴指向车辆前方 \n Y 轴指向右 \n Z 轴指向下 \n \n \n 传感器可任意朝向安装。当 IMU 轴与车辆坐标系不完全一致时，须在上位机中校正杆臂与安装角，使 IMU 与车辆坐标系重新对齐。见 模块安装 、 安装转换 。 \n 主杆臂（旋转中心） \n 车辆旋转中心通常取后轴中点在地面附近的位置。主杆臂为车辆坐标系中从 IMU 到该点的有符号距离，建议约 5 cm 精度。 \n GNSS 设置注意事项 \n 天线须对天空开阔（通常装车顶），并相对 IMU 固定。在车辆坐标系中测量 GNSS 杆臂：从 INS 测量中心到天线相位中心。标称要求约 1 cm 精度。 \n \n 现场往往难以一次测准。可先以约 10 cm 精度给出粗杆臂，再在 FDIGroundStation 中用杆臂校准工具细化。见 惯导双天线校准说明 。 \n 单天线安装 \n 陆地可用单天线，但静止时通常无法由 GNSS 提供航向。可短时用磁航向初始化，或使用陀螺寻北；车体铁磁干扰需注意。陆地更推荐双天线测向。 \n 双 GNSS 天线放置 \n 低动态时段较长时建议双天线，可静态初始化航向并在多数条件下保持稳定。要点： \n \n 相对惯导固定 \n 同型号天线、等长电缆 \n 可拆装时保证相位中心可重复 \n 天空视野一致，通常置于车顶 \n 基线建议 ≥ 1 m \n 非金属车顶且无集成接地平面时，增加约 10 cm 接地平面 \n \n 分别测量两天线杆臂。详见 天线安装 。 \n 软件配置 \n 配置通过 FDIGroundStation 完成。基础对准与杆臂见 模块安装 。 \n 动力学模型 \n 常规道路车辆建议使用 Automotive（汽车）动力学模型。有明显侧滑的越野等场景可改用更合适的模型（如飞机类三维模型，以软件选项为准）。见 载体配置 。 \n INS 与车辆的精细对准 \n 粗对准后，残余横滚 / 俯仰可用「同位置正反停车」估计：同一地点正向停车读横滚俯仰，再反向停车再读一次，取平均可削弱路面坡度影响。对准精度建议优于约 1°；残留误差可由 SPKF 部分补偿。 \n 辅助配置 \n \n GNSS：见 天线安装 、 RTK配置 \n 里程计（城市峡谷 / GNSS 中断时很有价值）：见 里程计集成 \n 磁力计：道路环境干扰多，一般不建议作为主要航向辅助；若使用须完成 磁力计校准说明 \n 操作 \n 上电后可得横滚 / 俯仰；GNSS 定位有效后进入完整导航并初始化航向。见 初始化 。 \n \n 双天线：可在静止时初始化航向；启动时卫星条件应良好 \n 单天线：通常需向前行驶（约 > 10 km/h）完成航向初始化；除非里程计带方向信息，初始化阶段勿倒车 \n \n \n FDISYSTEMS 的快速 GNSS 航向对准可在启动行驶后数秒内估计航向，前提是定位质量好（最好 RTK FIXED）。 \n 热身（组合导航对齐） \n \n 开始热身前，请确认航向已初始化。 \n \n 达到较佳性能通常约数分钟，取决于动态与杆臂 / 对准质量。热身前系统已可工作，但未必达到最佳。宜安排含加减速与转弯的机动，避免过长直线；多次「8」字通常有效。 \n \n 可在 FDIGroundStation 的 Device Status 中观察对准与解算质量。界面说明见 Device Status 。对齐完成后精度更接近标称。若无法热身，GNSS 中断期间精度会下降。任务开始前确认姿态 / 航向 / 速度 / 位置等状态已就绪。 \n 其他 \n CAN 汽车输出 \n 部分固件可输出车辆相关 CAN 信息（航向 / 行驶方向、滑移角、曲率半径等）。报文定义见 FDILink 数据包 中与 Automotive 相关的说明。 \n"},{title:"规格",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"orion/03-规格/README.md",key:"v-2c3242fb",path:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n \n \n \n \n \n"},{title:"机载应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"orion/04-安装/04.md",key:"v-c6b7e0a6",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"飞机参考坐标系",slug:"飞机参考坐标系"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双天线安装",slug:"双天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"运动 / 动力学模型",slug:"运动-动力学模型"},{level:3,title:"辅助配置",slug:"辅助配置"},{level:2,title:"操作与航向注意事项",slug:"操作与航向注意事项"},{level:3,title:"双天线系统",slug:"双天线系统"},{level:3,title:"单天线系统",slug:"单天线系统"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 机载应用 \n 本页说明如何在飞机、直升机或无人机等机载场景中安装与配置 Orion，包括机械安装、GNSS 天线布置与软件配置要点。 \n 机械安装 \n 机载应用按三维运动考虑。INS 可装在机体多处，但建议： \n \n 刚性固定在机体结构上，避免机翼等易变形位置 \n 与天线、激光雷达等设备之间无相对运动 \n 远离强振动源（如发动机支架） \n 避免剧烈温度冲击 \n 若使用磁力计，远离频闪灯、大电流设备、电台或起落架等移动部件的磁干扰 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 对一般振动有较强适应性。高振动环境仍可能需要机械隔振（硅胶垫、钢丝阻尼器等）才能稳定工作。详见 振动抑制 。 \n 飞机参考坐标系 \n \n X 轴指向机头前方 \n Y 轴指向右 \n Z 轴指向下 \n \n \n 传感器可任意朝向安装。当 IMU 轴与飞机坐标系不完全一致时，须在上位机中配置安装角，使 IMU 与飞机坐标系重新对齐。详见 模块安装 、 安装转换 。 \n GNSS 设置注意事项 \n 使用 GNSS 辅助时，天线须对天空视野开阔，并相对 IMU 固定。 \n 在飞机坐标系中测量 GNSS 杆臂：从传感器测量中心到 GNSS 天线相位中心的有符号距离。标称要求约 1 cm 精度。 \n \n 现场往往难以一次测准到 1 cm。可先以约 10 cm 精度给出粗杆臂，再使用上位机中的杆臂校准细化。杆臂不宜过长（建议控制在约 10 m 以内）以降低诱导误差。参数与校准见 惯导双天线校准说明 。 \n 单天线安装 \n 有常规机动、允许航向收敛时可用单天线。直线飞行时航向可变差，机动后会重新收敛。无 GNSS 航向参考时，Orion 亦可采用 陀螺仪寻北 。示意如下： \n 双天线安装 \n 预计长时间低动态（如直线飞行超过数分钟）时，建议双天线：航向可在静态初始化，并在多数条件下保持稳定。安装要点： \n \n 天线相对惯导固定 \n 使用同型号天线 \n 两天线使用等长电缆；若用功分器，须匹配一致 \n 天空视野一致，避免分置在方向舵两侧等易遮挡位置 \n 无集成接地平面时，为两天线增加约 10 cm 直径接地平面 \n 可拆装天线时，用可重复的参考标记保证相位中心一致性 \n \n 分别测量两天线杆臂。双天线安装见 天线安装 ；航向初始化与校准见 双天线航向 、 惯导双天线校准说明 。 \n 软件配置 \n 配置通过 FDIGroundStation 完成。安装角与杆臂等基础项见 模块安装 、 天线安装 。 \n 运动 / 动力学模型 \n 机载常用模型（名称以软件版本为准）： \n \n 飞机：固定翼、以向前运动为主 \n 无人机：短途、可有横向运动，速度低但动态高 \n 直升机：其他可横向运动的旋翼类任务 \n \n 详见 载体配置 、 Config 界面 。 \n 辅助配置 \n 完成对准与杆臂后，配置所用辅助： \n \n GNSS：见 天线安装 、 RTK配置 \n 磁力计航向：须完成 磁力计校准说明 \n 空速等 Airdata 辅助：请联系技术支持 \n 操作与航向注意事项 \n 上电后通常可先得到横滚 / 俯仰。GNSS 定位有效后进入完整导航，并按所选航向源初始化航向。详见 初始化 。 \n 双天线系统 \n 可在静态完成航向初始化。启动时应天空开阔，避免错误航向初值。GNSS 信号良好时航向可保持准确。 \n 单天线系统 \n 单天线下航向在机动中较稳，低动态或长直线可能漂移，必要时需机动重新收敛；也可依赖陀螺寻北提供航向初值。 \n \n 飞机模型：常见运动学对准，速度高于约 10 km/h 时初始化航向 \n 无人机 / 直升机模型：自由运动对准，出现水平加速度（转弯、加减速）时初始化航向 \n 热身（对齐） \n 航向初始化完成后再进入热身。此阶段滤波器估计传感器误差，通常约 2～15 分钟。RTK 与含加减速、转弯的机动可缩短时间；应避免过长直线，多次「8」字机动通常足够。 \n \n 可在上位机状态区观察姿态 / 航向 / 速度 / 位置等质量指示。对齐状态显示完成后，精度更接近标称。 \n 若任务无法安排热身，系统仍可用，但 GNSS 中断期间精度会下降。任务开始前请确认相关质量状态已就绪。 \n"},{title:"安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"orion/04-安装/README.md",key:"v-6b11bad2",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",content:" 安装 \n 本章说明将 Orion 固定到载体上的机械安装，包括：模组对准、GNSS集成、里程计集成以及模组安装的振动抑制。 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"天线安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E5%AE%89%E8%A3%85.html",relativePath:"orion/04-安装/天线安装.md",key:"v-78dd1220",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E5%AE%89%E8%A3%85.html",headers:[{level:2,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:3,title:"安装要求",slug:"安装要求"},{level:3,title:"双天线布局示意",slug:"双天线布局示意"},{level:3,title:"天线选型建议",slug:"天线选型建议"},{level:3,title:"GNSS 天线电缆",slug:"gnss-天线电缆"},{level:2,title:"4G / 电台天线（D4G / DP900）",slug:"_4g-电台天线-d4g-dp900"},{level:2,title:"杆臂测量",slug:"杆臂测量"}],content:" 天线安装 \n 本节介绍 GNSS 天线及通信天线的安装与布线，以及装固后的杆臂测量。 \n GNSS 天线 \n D4G / DP900 等双天线型号可在静止或低速下提供精确航向，从而更快完成组合导航航向初始化。双天线航向定义为：主天线（MB）相位中心指向从天线（ROVER）相位中心的方向相对地理北的夹角。 \n 安装要求 \n \n 天线水平固定，天空视野开阔，尽量靠近模组。 \n 远离射频发射源；天线下方宜有半径约 60 mm 以上的导电平面（如铝板）。 \n 推荐从天线安装在主天线正前方并尽量拉长基线 ；无法正前安装时，后续需在上位机配置双天线航向误差角。 \n 双天线产品可暂时只接主天线工作，但无双天线测向能力。 \n 双天线布局示意 \n Orion 双天线型号（D4G / DP900 等）的测向效果与双天线相对安装位置密切相关。 \n \n 坐标系与符号说明： \n \n v：载体坐标系，X 朝前、Y 朝右、Z 朝下（右手系） \n b：惯导（模组）坐标系，轴向标识在外壳上（右手系） \n ROVER：从天线（移动站） \n MB：主天线（移动基站） \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角（0°～360°） \n L：模组中心到 MB 相位中心的杆臂矢量（在 b 系下表示） \n \n 最理想情况：模组 X 轴、双天线基线方向均与载体前进方向平行。双天线测向误差随基线缩短而增大，建议基线至少约 1 m ；精度见 性能规格 。 \n 天线选型建议 \n 套件常用天线为多频 RTK 天线（如 HG-GOYH3062，以实际供货为准），支持 GPS / GLONASS / BDS / Galileo / SBAS，防护约 IP67。自购天线时建议： \n \n 至少支持 L1 + L2（仅 L1 会显著影响测向） \n 相位中心稳定，能可靠达到 RTK \n LNA 增益建议 ≥ 35 dB；接到模组端增益建议仍 ≥ 约 33 dB（考虑线损） \n 至少支持 GPS；外壳与接头密封 \n GNSS 天线电缆 \n Orion 射频口为 TNC ，配套线缆一般为 TNC 公头转 TNC 公头 。电缆远离强射频、大电流、高温及运动机构；勿超过最小弯曲半径。自购线缆时须保证线损后模组端增益仍满足要求。 \n 4G / 电台天线（D4G / DP900） \n \n 4G 天线接对应射频口，勿紧贴大面积金属。 \n D4G 的 SIM 一般需订购时预置；物联网卡可能有单设备绑定或定向限制。 \n DP900 电台天线按电台说明书安装，注意增益与极化。 \n 杆臂测量 \n 天线与 IMU 测量中心不重合时，须在模组与天线 固定完成后 测量杆臂（有符号距离），供之后写入上位机做位置 / 速度补偿。本节只做测量；上电连接上位机后再填写参数。 \n \n 主天线位置 / 速度用于修正惯导时，若天线与模组中心不重合，需补偿 GNSS 杆臂： \n \n 在 惯导模组坐标系（b 系）下 测量：从模组中心到主天线（MB） 相位中心 的有符号距离。约定： X 前、Y 右、Z 下 。天线装在模组上方时， Z 为负 。 \n 记录测得的 X / Y / Z（单位：m）。后续在上位机中填写，见 杆臂配置 。 \n \n 尽量将模组与主天线靠近安装以减小误差，测量误差建议控制在 1 cm 以内。 \n 双天线型号在完成安装与杆臂测量后，还需进行安装误差角与双天线校准。该步骤在上电连接上位机后进行，需要时可直接查看： 惯导双天线自动校准 。 \n 下一步：振动偏大时见 振动抑制 ；否则进入 模组使用 。 \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"orion/04-安装/06.md",key:"v-4e49a2a9",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"船舶参考坐标系",slug:"船舶参考坐标系"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"双 GNSS 天线放置",slug:"双-gnss-天线放置"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"海洋动力学模型",slug:"海洋动力学模型"},{level:3,title:"精细错位配置",slug:"精细错位配置"},{level:3,title:"辅助配置",slug:"辅助配置"},{level:2,title:"操作与航向注意事项",slug:"操作与航向注意事项"},{level:3,title:"双天线",slug:"双天线"},{level:3,title:"单天线",slug:"单天线"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 海洋应用 \n 本页说明如何在船舶等海洋场景中安装与配置 Orion，包括机械安装、GNSS 布置与软件配置要点。 \n 机械安装 \n INS 可装在船体多处，但建议： \n \n 刚性固定在船体结构上 \n 与天线、声呐、激光雷达等设备之间无相对运动 \n 远离强振动源 \n 避免直接暴露于咸水腐蚀环境（IP68 不等于耐长期海水腐蚀） \n 若使用磁力计，远离大电流设备、电台或运动部件等磁干扰 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 对一般振动有较强适应性。高振动环境仍可能需要机械隔振（硅胶垫、钢丝阻尼器等）。详见 振动抑制 。 \n 船舶参考坐标系 \n 欧拉角所用船体坐标系及正方向约定： \n \n X 轴指向船首（bow） \n Y 轴指向右舷（starboard） \n Z 轴指向船底（keel） \n \n \n 传感器可任意朝向安装。当 IMU 轴与船体坐标系不完全一致时，须在上位机中校正安装角，使 IMU 与船体坐标系重新对齐。见 模块安装 、 安装转换 。 \n GNSS 设置注意事项 \n 天线须对天空开阔，并相对 IMU 固定。在船体坐标系中测量 GNSS 杆臂：从 IMU 测量中心到天线相位中心。标称要求约 1 cm 精度。 \n \n 现场往往难以一次测准。可先以约 10 cm 精度给出粗杆臂，再使用杆臂校准细化。杆臂不宜过长（建议约 10 m 以内）。见 惯导双天线校准说明 。 \n 双 GNSS 天线放置 \n 双天线在 GNSS 信号良好时可保持稳定航向，并支持静态初始化。要点： \n \n 相对 IMU 固定 \n 同型号天线、等长电缆 \n 可拆装时保证相位中心可重复 \n 天空视野一致，避免分置在易遮挡结构两侧 \n 基线建议 ≥ 2 m \n 无集成接地平面时增加约 10 cm 接地平面 \n \n 分别测量杆臂。详见 天线安装 。 \n 单天线安装 \n 船舶运动特殊，单天线方案可配合磁力计或 陀螺仪寻北 提供航向。Orion 光纤陀螺寻北能力使其在无双天线时仍可完成航向初始化。 \n 软件配置 \n 配置通过 FDIGroundStation 完成。安装角与杆臂见 模块安装 、 天线安装 。 \n 海洋动力学模型 \n 海洋应用请在 FDIGroundStation → Config → DYNAMICS 中选择与船舶最接近的动力学模型（名称以软件版本为准）。操作说明见 载体配置 、 Config 界面 。 \n 精细错位配置 \n 粗对准后，残余横滚 / 俯仰可用光学测量或多天线 GNSS 等方法获取。例如在港口近似零横摇纵摇条件下长时间平均姿态输出，作为错位角初值。安装角参数写入方式见 安装转换 。 \n 辅助配置 \n \n GNSS：见 天线安装 、 RTK配置 \n DVL：见 DVL 安装 \n 磁力计航向：须完成 磁力计校准说明 \n 操作与航向注意事项 \n 双天线 \n GNSS 定位有效后可得到完整导航，并可静态初始化航向。启动时天空应开阔。信号良好时航向可保持准确。见 双天线航向 。 \n 单天线 \n 单天线通常需磁力计或陀螺寻北参与航向解算；使用磁力计时须完成磁校准。 \n 热身（对齐） \n 进入全导航模式后可开始热身，滤波器估计传感器误差，通常约 2～15 分钟。RTK 与含加减速、转弯的机动有助于加快；避免过长直线，多次「8」字机动通常足够。 \n \n 可在 FDIGroundStation 的 Device Status 中观察对准与解算质量（Attitude / Heading / Velocity / Position 等）。界面说明见 Device Status 。 \n 对齐完成后精度更接近标称。若无法热身，GNSS 中断期间精度会下降。任务开始前确认姿态 / 航向 / 速度 / 位置等状态已就绪。 \n"},{title:"安装顺序",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",relativePath:"orion/04-安装/安装顺序.md",key:"v-b8c88a92",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",content:" 安装顺序 \n 按下列顺序完成 Orion 机械安装。每一步仅作指引，细节见对应专章。 \n \n 模块安装 — 固定模组与轴向对准 \n 天线安装 — GNSS / 4G / 电台天线与射频线的安装，以及装固后完成杆臂测量 \n 振动抑制 — 评估安装点振动，必要时隔振 \n \n 装固并完成杆臂等尺寸测量后，将载体置于空旷环境，再进入 使用 ：供电与连接上位机 →（可选）磁力计校准 → 载体配置 → RTK（可选）→ 初始化。 \n"},{title:"振动抑制",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",relativePath:"orion/04-安装/振动抑制.md",key:"v-66d09160",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",headers:[{level:2,title:"软件滤波",slug:"软件滤波"}],content:" 振动抑制 \n 相对一般惯性导航产品，Orion 具备较好的抗振能力，得益于光纤陀螺硬件设计以及内置的圆锥 / 划桨误差补偿。但抗振仍有限度，过强振动会降低测量精度。 \n 将模组安装到振动平台时，建议先直接安装并评估环境。可在 FDIGroundStation → Data 的 IMU 数据视图中观察振动强度，见 Data 界面 。若振动导致数据超量程，应适当增大传感器量程（见 Config 中 SENSOR 相关设置）。 \n 若模组无法承受当前振动，可尝试： \n \n 改选平台上振动更小的安装位置； \n 在模组底部垫平整橡胶减震垫； \n 先固定到安装板，再通过隔振器 / 减震器整体安装到载体。 \n \n 隔振后请重新确认安装角与杆臂参数是否仍有效。 \n 软件滤波 \n 机械隔振之外，还可在上位机中配置 低通（LPF / BLP）与陷波（Notch）滤波器 ，对陀螺仪、加速度计原始数据做频域抑制，减轻电机等引起的窄带或高频振动影响。Orion 还集成了 FFT 幅频分析，便于查看振动主频并指导滤波参数设置。参数说明、配置步骤与应用示例见： 低通滤波器和陷波滤波器 。 \n 下一步：进入 使用 。 \n"},{title:"Orion5系列规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/product/orion5_20250306.pdf"},regularPath:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"orion/03-规格/01.md",key:"v-8bdebd2c",path:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"性能规格",slug:"性能规格"},{level:3,title:"导航性能",slug:"导航性能"},{level:3,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:3,title:"内置 GNSS 规格",slug:"内置-gnss-规格"},{level:4,title:"多星座多频 RTK 双天线定位定向",slug:"多星座多频-rtk-双天线定位定向"},{level:2,title:"结构规格",slug:"结构规格"},{level:3,title:"机械概览",slug:"机械概览"},{level:3,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:4,title:"Orion5-A",slug:"orion5-a"},{level:4,title:"Orion5-D4G / DP900",slug:"orion5-d4g-dp900"},{level:4,title:"Orion5-AIR",slug:"orion5-air"},{level:3,title:"3D STEP 模型",slug:"_3d-step-模型"},{level:2,title:"电气规格",slug:"电气规格"},{level:3,title:"供电与功耗",slug:"供电与功耗"},{level:3,title:"接口电气参数",slug:"接口电气参数"},{level:2,title:"通讯规格",slug:"通讯规格"},{level:2,title:"环境规格",slug:"环境规格"},{level:2,title:"接口连接",slug:"接口连接"},{level:3,title:"接口一览",slug:"接口一览"},{level:3,title:"接口概述",slug:"接口概述"},{level:3,title:"接口示意",slug:"接口示意"},{level:4,title:"Orion5-A",slug:"orion5-a-2"},{level:4,title:"Orion5-D4G / DP900",slug:"orion5-d4g-dp900-2"},{level:4,title:"Orion5-D4G-AIR / DP900-AIR",slug:"orion5-d4g-air-dp900-air"},{level:3,title:"航插",slug:"航插"},{level:4,title:"主航插接头引脚",slug:"主航插接头引脚"},{level:4,title:"辅航插接头引脚",slug:"辅航插接头引脚"}],content:" Orion5系列规格 \n 本页汇总 Orion5 的导航、传感器、GNSS、结构、电气、通信与接口规格。 \n 性能规格 \n 导航性能 \n \n \n \n NAVIGATION \n AHRS \n D4G / DP900 \n D4G-AIR / DP900-AIR \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 俯仰 / 横滚 \n 0.01° \n 0.01° \n 0.01° \n \n \n 陀螺罗经航向 1 \n 0.1° \n 0.1° \n 0.1° \n \n \n 航向（Single / Dual-antenna） \n / \n 0.05° SP 2 0.01° RTK Dual GNSS 3 (> 2 m baseline) \n 0.05° SP 2 0.01° RTK Dual GNSS 3 (> 2 m baseline) \n \n \n 纯惯导航向精度 \n 0.1°/h \n 0.1°/h \n 0.1°/h \n \n \n 水平位置 \n / \n Single point: 1.2 m SBAS: 0.6 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm (option) \n Single point: 1.2 m SBAS: 0.6 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm (option) \n \n \n 纯惯导位置 \n / \n 2 海里/h \n 2 海里/h \n \n \n Heave 升沉 5 \n / \n 5 cm \n 5 cm \n \n \n 速度精度 \n / \n Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s \n Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s \n \n \n 大气估计系统 6 \n / \n / \n 气压高度 / 空速等（AIR 版本） \n \n \n \n 表 ORION5 性能规格 \n \n1 Secant latitude = 1 / cosine(latitude)。 \n2 SP：GNSS 单点定位模式，充分运动、良好 GNSS 接收条件。 \n3 RTK 差分固定解（厘米级）需要充分运动、良好的 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入。 \n4 精对准或充分运动对准后，在 GNSS 失锁且无其他速度辅助时，可进行纯惯性推算。 \n5 海洋船舶版本使用。 \n6 航空版本使用。 \n注：除特殊说明外，性能指标均按 RMS 统计。\n 传感器规格 \n \n \n \n SENSOR \n 加速度计 MEMS \n 加速度计 石英 \n 陀螺仪 等级 1 \n 陀螺仪 等级 2 \n 磁力计 \n 气压计 \n 空速管 \n \n \n 量程 \n ±8 g / ±30 g \n ±20 g / ±40 g \n ±800 °/s \n ±800 µT \n 300–1200 hPa \n 1–30 PSI \n \n \n 零偏稳定性（10 s, 1σ） \n 0.5 mg \n 15 µg \n 0.15 °/h \n 0.2 °/h \n 20 nT \n 60 Pa \n ±0.25 %FSS \n \n \n 零偏重复性（1σ） \n 0.5 mg \n 15 µg \n 0.2 °/h \n 0.5 °/h \n / \n / \n / \n \n \n 随机游走 \n 0.02 m/s/√h \n 0.0015 m/s/√h \n 0.02 °/√h \n 0.05 °/√h \n / \n / \n / \n \n \n 刻度因子重复性（1σ） \n 300 ppm \n 20 ppm \n 100 ppm \n / \n / \n / \n \n \n 刻度因子非线性度（1σ） \n 300 ppm \n 20 ppm \n 100 ppm \n / \n / \n / \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 800 Hz \n 400 Hz \n 200 Hz \n / \n / \n \n \n \n 表 ORION5 传感器规格 \n 全温度标定范围：−40 ℃ 至 85 ℃。 \n \n 1 Orion 系列光纤惯导内置可敏感地球自转的光纤陀螺与加速度计，可通过对准完成航向初始化。\n2 磁力计仅在磁环境良好时，用于初始对准与长期辅助。\n3 未完成软磁 / 硬磁校准，或磁干扰较大时，会降低导航精度， 请谨慎打开磁辅助开关 。 \n 内置 GNSS 规格 \n 多星座多频 RTK 双天线定位定向 \n \n \n \n INTERNAL GNSS \n D4G / Dp900 \n \n \n Engine, update rate \n 1408 通道；BDS / GPS / GLONASS / Galileo / QZSS，20 Hz \n \n \n 天线频点 \n \n 主天线：BDS: B1I, B2I, B3I；GPS: L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5；GLONASS: L1, L2；Galileo: E1, E5a, E5b；QZSS: L1, L2, L5 \n 从天线：BDS: B1I, B2I, B3I；GPS: L1C/A, L2C；GLONASS: L1, L2；Galileo: E1, E5b；QZSS: L1, L2\n \n \n \n Cold start / Hot start \n < 30 s / < 5 s \n \n \n 高度限制 / 速度限制 \n 50,000 m / 500 m/s \n \n \n \n 表 ORION5 内置 GNSS 规格 \n 结构规格 \n 机械概览 \n \n \n \n 参数 \n Orion5-A \n Orion5-D4G / p900 \n Orion5-D4G / p900-AIR \n \n \n 尺寸（mm） \n 114 × 159 × 70 \n 114 × 159 × 70 \n 114 × 159 × 70 \n \n \n 重量 \n 900 g \n 980 g \n 1000 g \n \n \n 外壳 / 防护 \n 全系列接口兼容；铝合金氧化坚固外壳；航空插头；IP68 / 10 m 防护 \n \n \n \n 表 ORION5 机械概览 \n 模组坐标系约定：X 轴朝前、Y 轴朝右、Z 轴朝下（右手系）。 \n 结构图纸 \n Orion5-A \n Orion5-D4G / DP900 \n Orion5-AIR \n 3D STEP 模型 \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n Orion5-A \n \n Orion5 STEP \n \n \n Orion5-AIR \n \n Orion5-AIR STEP \n 电气规格 \n 供电与功耗 \n \n \n \n 参数 \n Orion5-A \n Orion5-D4G / p900 \n Orion5-D4G / p900-AIR \n \n \n 输入电压 \n 12–48 V \n 12–48 V \n 12–48 V \n \n \n 功耗 \n 13 W \n 13 W \n 13 W \n \n \n \n 表 ORION5 供电与功耗 \n 接口电气参数 \n 下表为电源与各接口的电气极限 / 典型值（Minimum / Typical / Maximum）。 \n \n \n \n 参数 \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply（电源） \n \n \n Input Supply Voltage（输入电压） \n 12 V \n \n 48 V \n \n \n Input Protection Range（输入保护范围） \n -40 V \n \n 100 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n RS422 \n \n \n Tx Differential Output \n 1.5 V \n \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±250 mA \n \n \n Rx Differential Threshold \n −0.2 V \n \n −0.05 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n USB \n \n \n Tx Voltage Low \n \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n -20 V \n \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n \n \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n \n \n \n \n Output Current \n \n \n 5 mA \n \n \n GNSS Antenna（天线供电） \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n \n 4.5 V \n \n \n \n Antenna Supply Current \n \n \n 200 mA \n \n \n \n 表 ORION5 接口电气规范 \n 通讯规格 \n \n \n \n 类别 \n 参数 \n 规格 \n \n \n 输入 / 输出 \n 协议 \n FDILink Binary、FDILink ASCII、NMEA 0183/2000、RTCM、DroneCAN \n \n \n 输出数据 \n 内容 \n 欧拉角（Yaw, Pitch, Roll）；四元数；位置；速度；方向余弦矩阵；加速度、角速度、磁场向量、卫星原始数据 \n \n \n 数据频率 \n 导航输出 \n 500 Hz，1000 Hz（IMU data） \n \n \n 融合引擎 \n 算法 \n 自适应非线性 Sigma-point 卡尔曼滤波器；用户可配置辅助观测源；参数在线估计；野值与异常检测隔离；自适应滤波 \n \n \n 外部辅助 \n 设备 \n 里程计、声纳、雷达、气压计、空速管、SLAM 等 PVT 辅助 \n \n \n 接口 \n 串口 \n RS232 × 2 路 & RS422 × 1 路，最高 921600 bps \n \n \n USB \n USB（log） \n \n \n CAN \n CAN 2.0A/B × 2 路，最高 1 Mbit/s \n \n \n Ethernet \n 10 Mbit — UDP / TCP server / TCP client / webserver（GUI）/ NTP synchro \n \n \n 同步接口 \n GPIO × 2（可编程）/ Sync × 1 / PPS × 2（TTL 5 V × 1，差分 × 1）/ NanoSIM 卡（内置） \n \n \n 数据同步 \n 时间基准 \n Sync-In、Sync-Out、I/O pins；GNSS PPS，30 ns RMS，60 ns 99% \n \n \n 时钟精度 \n 时间 \n 0.1 ppm \n \n \n \n 表 ORION5 通讯规格 \n 环境规格 \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 日志存储 \n Logging Capacity: 8 GB or 48 h @ 200 Hz \n \n \n 操作 / 校准温度 \n −40 ℃ to +80 ℃ \n \n \n MTBF（推算） \n 50,000 h \n \n \n Shock limit \n 2,000 g \n \n \n \n 表 ORION5 环境规格 \n 接口连接 \n 接口一览 \n \n \n \n 接口 \n 说明 \n \n \n \n \n MAIN（航空插头， 2f104-16P / 16 针） \n 供电、RS232 ×2、RS422、CAN、GPIO；评估线一分六，分支为 DB9 与 DC（ 5.5×2.5 mm ），见下文 主航插接头引脚 \n \n \n AUX（航空插头， 2f104-16P / 16 针） \n USB（LOG 读卡）、以太网相关、RS422、CAN、PPS 等，见下文 辅航插接头引脚 \n \n \n GNSS 天线（ TNC ） \n D4G / DP900：主 / 从天线；套件蘑菇头射频线为 TNC 公–TNC 公 \n \n \n 4G / 电台天线 \n D4G：4G；DP900：P900 电台（以订购天线接口为准） \n \n \n 空速管（动压 / 静压） \n AIR 型号：大气采样口 \n \n \n \n 表 ORION5 接口规格 \n 接口概述 \n Orion 系列连接器均布置于前板，并以外壳激光镭雕标识区分。评估套件通常提供主接口（MAIN）与辅接口（AUX）两根航空插头电缆，便于快速接线；线缆采用注塑一体化工艺，正常使用下可达 IP68 防护等级。 \n \n 主接口（MAIN） ：供电、两路 RS232，以及可编程多功能 GPIO 等。 \n 辅接口（AUX） ：RS422 / CAN、以太网相关信号，以及用于读取内部日志的 USB 口等。 \n \n 评估用主接口线束常为一分六结构（COM1～COM5 + Power DC），分支末端为标准 9 针 D-Sub 与 DC 电源座，便于台架快速测试。详细引脚定义见下文表格。 \n 接口示意 \n Orion5-A \n 仅 MAIN / AUX 航插（无 GNSS / 4G / 电台天线接口）。 \n Orion5-D4G / DP900 \n MAIN / AUX 航插 + GNSS 主从天线接口；D4G 第三路射频接口接 4G 天线，DP900 第三路射频接口接 P900 电台天线。 \n Orion5-D4G-AIR / DP900-AIR \n 在对应 D4G / DP900 射频配置基础上增加空速管动压 / 静压大气采样口。 \n 航插 \n 主航插接头引脚 \n 评估套件主接口（MAIN）线缆为一分六结构（COM1～COM5 + Power DC），线标为 COM，便于台架供电与串口联调。下表「COM1～COM5 / Power DC」列中的数字为对应分支接头上的针脚号。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Pin \n Colour \n Function \n COM1 \n COM2 \n COM3 \n COM4 \n COM5 \n Power DC \n 备注 \n \n \n 1 \n 黑 \n GND \n 5 \n 5 \n \n 5 \n 5 \n Ring \n 12-48V电源 \n \n \n 2 \n 棕 \n Power \n \n \n \n \n \n Tip \n \n \n 3 \n 红 \n Primary RS232 Tx \n 2 \n \n \n \n \n \n 主接口RS232 \n \n \n 4 \n 白 \n Primary RS232 Rx \n 3 \n \n \n \n \n \n \n \n 5 \n 粉 \n Auxiliary RS232 Tx \n \n 2 \n \n \n \n \n 辅接口RS232 \n \n \n 6 \n 灰 \n Auxiliary RS232 Rx \n \n 3 \n \n \n \n \n \n \n 7 \n 绿白 \n RS422Y T+ \n \n \n 1 \n \n \n \n RS422发送差分对 \n \n \n 8 \n 蓝白 \n RS422Z T- \n \n \n 2 \n \n \n \n \n \n 9 \n 紫白 \n RS422B R+ \n \n \n 3 \n \n \n \n RS422接收差分对 \n \n \n 10 \n 橙白 \n RS422A R- \n \n \n 4 \n \n \n \n \n \n 11 \n 红白 \n CAN H \n \n \n \n 2 \n \n \n CAN总线 \n \n \n 12 \n 黑白 \n CAN L \n \n \n \n 3 \n \n \n \n \n 13 \n 蓝 \n GPIO 1 \n \n \n \n \n 2 \n \n 1pps秒脉冲422差分电平输出 \n \n \n 14 \n 浅绿 \n GPIO 2 \n \n \n \n \n 3 \n \n 1pps秒脉冲TTL电平 \n \n \n 15 \n 橙 \n SYNC \n 6 \n \n \n \n \n \n SYNC同步信号 \n \n \n 16 \n 黄 \n GND \n 1 \n \n \n \n \n \n 信号地 \n \n \n \n 表 主航插接头引脚 \n 辅航插接头引脚 \n 评估套件辅接口（AUX）线缆按 COM1～COM5 + Power DC 分支引出（USB log / 预留 / 以太网 / CAN2 / PPS 等）。下表「COM1～COM5 / Power DC」列中的数字为对应分支接头上的针脚号。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Pin \n Colour \n Function \n COM1 \n COM2 \n COM3 \n COM4 \n COM5 \n Power DC \n 备注 \n \n \n 1 \n 黑 \n GND \n 5 \n 5 \n \n 5 \n 5 \n Ring \n 12-48V电源 \n \n \n 2 \n 棕 \n Power \n \n \n \n \n \n Tip \n \n \n 3 \n 红 \n USB DM \n 2 \n \n \n \n \n \n USB用于LOG文件的读取 \n \n \n 4 \n 白 \n USB DP \n 3 \n \n \n \n \n \n \n \n 5 \n 粉 \n RESERVE \n \n 2 \n \n \n \n \n 预留备用 \n \n \n 6 \n 灰 \n RESERVE \n \n 3 \n \n \n \n \n \n \n 7 \n 绿白 \n ETHERNET_TXD+ \n \n \n 1 \n \n \n \n 以太网发送差分对 \n \n \n 8 \n 蓝白 \n ETHERNET_TXD- \n \n \n 2 \n \n \n \n \n \n 9 \n 紫白 \n ETHERNET_RXD- \n \n \n 3 \n \n \n \n 以太网接收差分对 \n \n \n 10 \n 橙白 \n ETHERNET_RXD+ \n \n \n 4 \n \n \n \n \n \n 11 \n 红白 \n CAN2 H \n \n \n \n 2 \n \n \n CAN总线 \n \n \n 12 \n 黑白 \n CAN2 L \n \n \n \n 3 \n \n \n \n \n 13 \n 蓝 \n PPS+ \n \n \n \n \n 2 \n \n 1pps秒脉冲422差分电平输出 \n \n \n 14 \n 浅绿 \n PPS- \n \n \n \n \n 3 \n \n \n \n 15 \n 橙 \n PPS \n 6 \n \n \n \n \n \n 1pps秒脉冲TTL电平 \n \n \n 16 \n 黄 \n GND \n 1 \n \n \n \n \n \n 信号地 \n \n \n \n 表 辅航插接头引脚 \n"},{title:"模块安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",relativePath:"orion/04-安装/模块安装.md",key:"v-f232acce",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",headers:[{level:2,title:"安装位置要求",slug:"安装位置要求"},{level:2,title:"方向对准",slug:"方向对准"}],content:" 模块安装 \n 正确的位置安装与轴向，是 Orion 发挥性能的前提。本节说明模组的固定与方向对准。 \n 安装位置要求 \n \n 工作环境温度不超过 −40 ℃～+85 ℃ （以各型号规格为准）。 \n 尽量远离强振动源。 \n 在可准确测量杆臂的前提下，模组与 GNSS 主天线距离宜尽量短，以减小杆臂误差。 \n 若使用气压计，避免将模组装在完全密闭、无气压交换的腔体中。 \n 尽量靠近载体重心安装。 \n 若使用内部磁力计作航向参考，模组应距离电机、大电流线缆等动态磁干扰源至少约 20 cm 。 \n 方向对准 \n 最简单的方式：模组安装轴与载体轴对齐—— X 轴指向载体正前方，Z 轴垂直向下 （右手系，Y 向右）。 \n \n 若模组 X 轴无法指向载体正前方（或 Z 轴无法垂直向下）：先完成天线等机械安装与杆臂测量，再按 供电与连接上位机 上电连机，然后在上位机中配置安装角偏移（见 模组安装角配置 ）；载体近似水平时，也可用 Level 快速修正俯仰 / 横滚（仅修正俯仰、横滚；航向偏移仍需手动写入或后续校准）。 \n 下一步： 天线安装 。 \n"},{title:"使用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"orion/05-使用/README.md",key:"v-44d0b33b",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",content:" 使用 \n 机械安装与杆臂测量完成后，按下列顺序上电、配置与运行。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"里程计集成",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E9%9B%86%E6%88%90.html",relativePath:"orion/04-安装/里程计集成.md",key:"v-54fb53f5",path:"/orion/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E9%9B%86%E6%88%90.html",headers:[{level:2,title:"里程计安装",slug:"里程计安装"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气安装",slug:"电气安装"},{level:3,title:"脉冲里程计接线",slug:"脉冲里程计接线"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"辅助分配",slug:"辅助分配"},{level:3,title:"脉冲里程计配置",slug:"脉冲里程计配置"},{level:4,title:"每转脉冲 → 每米脉冲",slug:"每转脉冲-→-每米脉冲"},{level:3,title:"CAN 里程计配置",slug:"can-里程计配置"}],content:" 里程计集成 \n 本页说明如何在陆地应用中安装并配置里程计（脉冲 / 正交编码器或 CAN 车速）。可与 陆地应用 对照阅读。 \n 里程计安装 \n Orion 的 D4G / DP900 / D4G-Air / DP900-Air 等型号支持里程计输入，可在城市峡谷等 GNSS 遮挡场景显著提升导航性能。即使 GNSS 失效，里程计仍能提供可靠速度信息，提高航位推算精度。 \n 支持： \n \n 单里程计或双里程计 \n 正交输出，或可区分正反行驶方向的兼容里程计 \n 可配置的 CAN 车速报文（可与车辆 OBD-II / CAN 接口对接） \n \n 可用 FDIGroundStation 里程计校准 辅助标定安装参数；在线 SPKF 会微调里程计增益，并修正残余对准与杆臂误差。 \n 机械安装 \n 里程计应装在非转向轮上（多数应用为后轮）；易打滑时尽量装在被动轮。 \n 须测量里程计杆臂：在车辆坐标系中，从 IMU 到轮胎与地面接触点的有符号距离，建议精度约 5 cm。 \n 电气安装 \n FDISYSTEMS INS 支持多种 DMI（距离测量仪器）约定：简单脉冲里程计，或同时提供速度与方向的正交轮编码器。引脚与接口见各型号 规格 中的接口连接说明。 \n 脉冲里程计接线 \n 按所选接口将脉冲 / 正交信号接到对应输入（具体引脚以线束与型号说明为准）。 \n 软件配置 \n 辅助分配 \n 在上位机辅助 / AID 相关界面中启用里程计，常见选项： \n \n 里程计 A：单通道，仅距离 \n 里程计 AB：双通道，距离 + 方向 \n CAN 里程计：通过 CAN 总线接收速度 \n \n 界面操作见 里程计校准 。 \n 脉冲里程计配置 \n 启用后，在里程计相关面板中通常需要配置： \n \n 初始增益（脉冲/米） \n 增益精度 / 不确定度：卡尔曼滤波器对增益的估计空间。完全估计可设较高不确定度；里程计本身很准时可设较低。多数应用建议允许充分估计 \n 接收模式：必要时反转速度符号以匹配实际行驶方向 \n 杆臂：在车辆坐标系（X 前、Y 右、Z 下）下，从 IMU 到里程计 \n 建议开启自动野值 / 辅助拒绝，由滤波器自行判断置信度 \n 每转脉冲 → 每米脉冲 \n 若铭牌给出每转脉冲数 P ，车轮直径为 d （米），则： \n 增益 = P / (π × d ) （脉冲/米） \n \n 示例：直径 0.4 m、每转 128 脉冲 → 增益 = 128 / (π × 0.4) ≈ 101.86 脉冲/米。 \n CAN 里程计配置 \n 选择 CAN 里程计后，可从车辆 CAN 读取速度与方向。请先在通信配置中按正确波特率打开 CAN；若仅用于接收里程计，可设为只听模式。 \n"},{title:"Orion9系列规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/product/orion9_20251215.pdf"},regularPath:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"orion/03-规格/03.md",key:"v-6bb63466",path:"/orion/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",headers:[{level:2,title:"性能规格",slug:"性能规格"},{level:3,title:"导航性能",slug:"导航性能"},{level:3,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:3,title:"内置 GNSS 规格",slug:"内置-gnss-规格"},{level:3,title:"多星座多频 RTK 双天线定位定向（可定制纯北斗）",slug:"多星座多频-rtk-双天线定位定向-可定制纯北斗"},{level:3,title:"增强抗干扰 GNSS 模块规格（选配）",slug:"增强抗干扰-gnss-模块规格-选配"},{level:3,title:"抗干扰 / 防欺诈 GNSS RTK 双天线定位定向",slug:"抗干扰-防欺诈-gnss-rtk-双天线定位定向"},{level:2,title:"结构规格",slug:"结构规格"},{level:3,title:"机械概览",slug:"机械概览"},{level:3,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:4,title:"Orion9-A",slug:"orion9-a"},{level:4,title:"Orion9-D4G / DP900",slug:"orion9-d4g-dp900"},{level:4,title:"Orion9-AIR",slug:"orion9-air"},{level:3,title:"3D STEP 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\n 航向 \n / \n 陀螺罗盘对准 1 0.05° sec(latitude) \n 陀螺罗盘对准 1 0.05° sec(latitude) \n \n \n / \n 组合导航 2 0.05° Single point 0.01° RTK dual GNSS (> 2 m baseline) \n 组合导航 2 0.05° Single point 0.01° RTK dual GNSS (> 2 m baseline) \n \n \n 纯惯导保持 0.01°/h \n 纯惯导保持 0.01°/h \n 纯惯导保持 0.01°/h \n \n \n 位置 \n / \n 组合导航 3 Single point: 1.5 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm (option) \n 组合导航 3 Single point: 1.5 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm (option) \n \n \n / \n 纯惯导 4 < 1 nmi/h (=1852 m/h) \n 纯惯导 4 < 1 nmi/h (=1852 m/h) \n \n \n 舰艇 Heave 升沉 5 \n / \n 2 cm \n 2 cm \n \n \n 速度 \n / \n 组合导航 0.02 m/s \n 组合导航 0.02 m/s \n \n \n / \n 纯惯导 4 0.5 m/s \n 纯惯导 4 0.5 m/s \n \n \n 机载大气估计系统 6 \n / \n / \n 空速 0.1 m/s 攻角侧滑角精度：0.1° \n \n \n \n \n 表 ORION9 性能规格 \n \n1 sec(latitude) = 1 / cos(latitude)。粗对准约 60 s，精对准宜在 300 s 内完成。 \n2 Single point：需具备 GNSS（约 1 m 标准差）导航能力，持续时间至少 30 分钟，期间至少包含两次转向，每次转向角度不少于 60°。 \n3 RTK 差分固定解（厘米级）需要充分运动、良好的 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入。 \n4 精对准或充分运动对准后，在 GNSS 失锁且无 NHC 辅助时，可进行纯惯性 3D 轨迹推算。 \n5 海洋船舶版本支持 DVL 接入，可输出升沉、横摇、纵摇及位置速度。 \n6 航空版本具有气压高度计和空速传感器。\n \n \n 若计划使用 Orion 内部 磁力计 ，请勿使用铁磁性材料安装，并在安装完成后完成磁力计校准。 \n 1 陀螺罗盘对准精度与纬度相关，表示为 0.05° sec(latitude) ，其中 sec(latitude) = 1 / cos(latitude) 。\n2 组合导航精度依赖 GNSS 辅助条件；RTK 双天线航向精度基于基线大于 2 m。\n3 位置精度见上方组合导航规格。\n4 纯惯导位置漂移以 nmi/h 表示。\n5 升沉精度适用于舰艇应用场景。 \n 传感器规格 \n \n \n \n \n SENSOR \n 石英加速度计 \n FOG陀螺 \n 磁力计 \n 气压计 \n 空速管 \n \n \n 量程 \n ±20 g \n ±800 °/s \n ±800 µT \n 300-1200 hPa \n 1 - 30 PSI \n \n \n 零偏稳定性（10 s, 1σ） \n 15 µg \n 0.01°/h \n 20 nT \n 60 Pa \n ±0.25 %FSS \n \n \n 零偏重复性（1σ） \n 15 µg \n 0.01°/h \n / \n / \n / \n \n \n 刻度因子重复性（1σ） \n 20 ppm \n 10 ppm \n / \n / \n / \n \n \n 刻度因子非线性（1σ） \n 20 ppm \n 10 ppm \n / \n / \n / \n \n \n 带宽 \n 500 Hz \n 500 Hz \n 200 Hz \n 100 Hz \n 100 Hz \n \n \n \n \n 表 ORION9 传感器规格 \n \n 1 Orion 猎户座系列光纤惯导内置可敏感地球自转的高精度光纤陀螺与石英加速度计，可通过粗对准与精对准完成高精度航向初始化。\n2 磁力计仅在磁环境良好时，用于初始对准与长期辅助。\n3 未完成软磁 / 硬磁校准，或磁干扰较大时，会降低导航精度， 请谨慎打开磁辅助开关 。 \n 内置 GNSS 规格 \n 多星座多频 RTK 双天线定位定向（可定制纯北斗） \n \n \n \n \n INTERNAL GNSS \n D4G/Dp900 \n \n \n Engine, update rate \n 1408通道；BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS \n \n \n 天线频点 \n \n 主天线：BDS: B1I, B2I, B3I; GPS: L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5; GLONASS: L1, L2; Galileo: E1, E5a, E5b; QZSS: L1, L2, L5 \n 从天线：BDS: B1I, B2I, B3I; GPS: L1C/A, L2C; GLONASS: L1, L2; Galileo: E1, E5b; QZSS: L1, L2\n \n \n \n Cold start / Hot start \n < 30 s / < 5 s \n \n \n 高度限制 / 速度限制 \n 50,000 m / 500 m/s \n \n \n \n \n 表 ORION9 内置 GNSS 规格 \n 增强抗干扰 GNSS 模块规格（选配） \n 抗干扰 / 防欺诈 GNSS RTK 双天线定位定向 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 通道数 \n 789 hardware channels \n \n \n GNSS technology \n GPS: L1 C/A, L1C, L2C, L2P(Y), L5；GLONASS: L1CA, L2CA, L2P, L3 CDMA；BeiDou: B1I, B1C, B2a, B2I, B2b, B3I；Galileo: E1, E5a, E5b, E6；QZSS: L1 C/A, L1C, L2C, L5, L6B \n \n \n 抗干扰特性 \n AIM+ advanced multipath mitigation、LOCK+ superior tracking robustness、IONO+ ionospheric disturbance protection、RAIM+ autonomous integrity monitoring \n \n \n \n \n \n \n \n \n Performance \n Value \n \n \n RTK horizontal accuracy \n 0.6 cm + 0.5 ppm \n \n \n RTK vertical accuracy \n 1 cm + 1 ppm \n \n \n Initialization time \n 7 s \n \n \n Standalone accuracy（horizontal / vertical） \n 1.2 m / 1.9 m \n \n \n DGNSS accuracy（horizontal / vertical） \n 0.4 m / 0.7 m \n \n \n Velocity accuracy \n 3 cm/s \n \n \n Speed limit \n 600m/s \n \n \n GNSS attitude accuracy \n 1 m antenna separation: Heading 0.15° / Pitch-Roll 0.25° 5 m antenna separation: Heading 0.03° / Pitch-Roll 0.05° \n \n \n Maximum update rate \n Position 20 Hz； \n \n \n Latency \n < 10 ms \n \n \n Time precision \n PPS resolution 1.4 ns；Event accuracy < 3 ns \n \n \n Time to first fix \n Cold start < 35 s；Warm start < 10 s；Re-acquisition 1 s \n \n \n Tracking performance（C/N0 threshold） \n Tracking 20 dB-Hz；Acquisition 30 dB-Hz \n \n \n \n \n 表 抗干扰 GNSS 模块规格 \n 结构规格 \n \n 若计划使用 Orion 内部 磁力计 ，请勿使用铁磁性材料安装设备，并在安装后完成磁力计校准。 \n 机械概览 \n \n \n \n 参数 \n Orion9-A \n Orion9-D4G / DP900 \n Orion9-D4G / DP900-AIR \n \n \n 尺寸（mm） \n 190 × 179 × 109 \n 190 × 179 × 109 \n 190 × 179 × 109 \n \n \n 重量 \n 3.5 kg \n 3.6 kg \n 3.6 kg \n \n \n 外壳 \n 铝合金腔体，航空插头；防护等级 IP68 \n \n \n \n 表 ORION9 机械概览 \n 模组坐标系约定：X 轴朝前、Y 轴朝右、Z 轴朝下（右手系）。 \n 结构图纸 \n Orion9-A \n Orion9-D4G / DP900 \n Orion9-AIR \n 3D STEP 模型 \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n Orion9-A \n \n Orion9-A STEP \n \n \n Orion9-D4G \n \n Orion9-D4G STEP \n \n \n Orion9-D4G-Air \n \n Orion9-D4G-Air STEP \n 电气规格 \n 供电与功耗 \n \n \n \n \n Parameter \n Orion9-A \n Orion9-D4G/DP900 \n Orion9-D4G/DP900-AIR \n \n \n 输入电压 \n 12-48 V \n 12-48 V \n 12-48 V \n \n \n 功耗 \n Max 25 W（典型 13 W@25℃） \n Max 25 W（典型 13 W@25℃） \n Max 25 W（典型 13 W@25℃） \n \n \n \n \n 表 ORION9 供电与功耗 \n 接口电气参数 \n 下表为电源与各接口的电气极限 / 典型值（Minimum / Typical / Maximum）。 \n \n \n \n 参数 \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply（电源） \n \n \n Input Supply Voltage（输入电压） \n 12 V \n \n 48 V \n \n \n Input Protection Range（输入保护范围） \n -40 V \n \n 100 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n RS422 \n \n \n Tx Differential Output \n 1.5 V \n \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±250 mA \n \n \n Rx Differential Threshold \n −0.2 V \n \n −0.05 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n USB \n \n \n Tx Voltage Low \n \n -5.4 V \n -5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n -20 V \n \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n \n \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n \n \n \n \n Output Current \n \n \n 5 mA \n \n \n GNSS Antenna（天线供电） \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n \n 4.5 V \n \n \n \n Antenna Supply Current \n \n \n 200 mA \n \n \n \n 表 ORION9 接口电气规范 \n 通讯规格 \n \n \n \n \n 类别 \n 参数 \n 规格 \n \n \n 输入 / 输出 \n 协议 \n FDILink Binary、FDILink ASCII、NMEA 0183/2000、RTCM、DroneCAN \n \n \n 支持输入 \n 陀螺（NAV、Pitch、Roll）四元数、位置、速度、时间；空速、攻角、侧滑角、风速等大气估计系统数据 \n \n \n 控制 \n 串口 \n RS232 x 2 路 & RS422 x 1 路，最高 921600 bps \n \n \n USB \n USB x 1 路（log） \n \n \n CAN \n CAN 2.0A/B x 2 路，最高 1 Mbps \n \n \n Ethernet \n 10 Mbit - UDP / TCP server / TCP client / web-server（GUI）/ FTP synchro / 日志 \n \n \n 同步接口 \n GPIO × 2 路（可编程）/ Sync × 1 路 / PPS × 2 路（TTL 5 V）/ 继电 × 1 路 / NanoSIM 卡（内置） \n \n \n \n \n 表 ORION9 通讯规格 \n 数据与辅助能力 \n \n \n \n \n 类别 \n 参数 \n 规格 \n \n \n 输出数据 \n 基础数据 \n 姿态角、四元数、比力、陀螺零偏、温度、速度、位置 \n \n \n 扩展数据 \n 方向余弦矩阵、加速度/角速度原始数据、星质量数据 \n \n \n 数据频率 \n 导航输出 \n 500 Hz，1000 Hz（IMU data） \n \n \n 融合引擎 \n 算法 \n 自适应非线性 Sigma-point 卡尔曼滤波器 \n \n \n 外部辅助 \n 里程计 / DVL / 激光 / SLAM \n 里程计、DVL、雷达、双目、激光、摄像头、SLAM 等 PVA 辅助 \n \n \n 用户配置 \n 支持串口配置、磁自动标定、静态对准 \n \n \n 数据同步 \n 时间基准 \n Sync-In、Sync-Out、I/O pins、GNSS PPS、30 ns RMS、60 ns 99% \n \n \n 计时精度 \n 时间 \n 0.1 ppm，< 0.5 ps/s 漂移补偿 \n \n \n \n \n 表 ORION9 数据与辅助能力 \n 环境规格 \n \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n 日志存储 \n Logging Capacity: 8 GB or 48 h @ 200 Hz \n \n \n 环境 \n -40℃ to +60℃ / -40℃ to +80℃ \n \n \n MTBF（估算） \n 50,000 h \n \n \n Shock limit \n 80 g @ 20 ms \n \n \n \n \n 表 ORION9 环境规格 \n 接口连接 \n 接口一览 \n \n \n \n 接口 \n 说明 \n \n \n \n \n MAIN（航空插头， 2f104-16P / 16 针） \n 供电、RS232 ×2、RS422、CAN、GPIO；评估线一分六，分支为 DB9 与 DC（ 5.5×2.5 mm ），见下文 主航插接头引脚 \n \n \n AUX（航空插头， 2f104-16P / 16 针） \n USB（LOG 读卡）、以太网相关、RS422、CAN、PPS 等，见下文 辅航插接头引脚 \n \n \n GNSS 天线（ TNC ） \n D4G / DP900：主 / 从天线；套件蘑菇头射频线为 TNC 公–TNC 公 \n \n \n 4G / 电台天线 \n D4G：4G；DP900：P900 电台（以订购天线接口为准） \n \n \n 空速管（动压 / 静压） \n AIR 型号：大气采样口 \n \n \n \n 表 ORION9 接口规格 \n 接口概述 \n Orion 系列连接器均布置于前板，并以外壳激光镭雕标识区分。评估套件通常提供主接口（MAIN）与辅接口（AUX）两根航空插头电缆，便于快速接线；线缆采用注塑一体化工艺，正常使用下可达 IP68 防护等级。 \n \n 主接口（MAIN） ：供电、两路 RS232，以及可编程多功能 GPIO 等。 \n 辅接口（AUX） ：RS422 / CAN、以太网相关信号，以及用于读取内部日志的 USB 口等。 \n \n 评估用主接口线束常为一分六结构（COM1～COM5 + Power DC），分支末端为标准 9 针 D-Sub 与 DC 电源座，便于台架快速测试。详细引脚定义见下文表格。 \n 接口示意 \n Orion9-A \n 仅 MAIN / AUX 航插（无 GNSS / 4G / 电台天线接口）。 \n Orion9-D4G / DP900 \n MAIN / AUX 航插 + GNSS 主从天线接口；D4G 第三路射频接口接 4G 天线，DP900 第三路射频接口接 P900 电台天线。 \n Orion9-D4G-AIR / DP900-AIR \n 在对应 D4G / DP900 射频配置基础上增加空速管动压 / 静压大气采样口。 \n 航插 \n 主航插接头引脚 \n 评估套件主接口（MAIN）线缆为一分六结构（COM1～COM5 + Power DC），线标为 COM，便于台架供电与串口联调。下表「COM1～COM5 / Power DC」列中的数字为对应分支接头上的针脚号。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Pin \n Colour \n Function \n COM1 \n COM2 \n COM3 \n COM4 \n COM5 \n Power DC \n 备注 \n \n \n 1 \n 黑 \n GND \n 5 \n 5 \n \n 5 \n 5 \n Ring \n 12-48V电源 \n \n \n 2 \n 棕 \n Power \n \n \n \n \n \n Tip \n \n \n 3 \n 红 \n Primary RS232 Tx \n 2 \n \n \n \n \n \n 主接口RS232 \n \n \n 4 \n 白 \n Primary RS232 Rx \n 3 \n \n \n \n \n \n \n \n 5 \n 粉 \n Auxiliary RS232 Tx \n \n 2 \n \n \n \n \n 辅接口RS232 \n \n \n 6 \n 灰 \n Auxiliary RS232 Rx \n \n 3 \n \n \n \n \n \n \n 7 \n 绿白 \n RS422Y T+ \n \n \n 1 \n \n \n \n RS422发送差分对 \n \n \n 8 \n 蓝白 \n RS422Z T- \n \n \n 2 \n \n \n \n \n \n 9 \n 紫白 \n RS422B R+ \n \n \n 3 \n \n \n \n RS422接收差分对 \n \n \n 10 \n 橙白 \n RS422A R- \n \n \n 4 \n \n \n \n \n \n 11 \n 红白 \n CAN H \n \n \n \n 2 \n \n \n CAN总线 \n \n \n 12 \n 黑白 \n CAN L \n \n \n \n 3 \n \n \n \n \n 13 \n 蓝 \n GPIO 1 \n \n \n \n \n 2 \n \n 1pps秒脉冲422差分电平输出 \n \n \n 14 \n 浅绿 \n GPIO 2 \n \n \n \n \n 3 \n \n 1pps秒脉冲TTL电平 \n \n \n 15 \n 橙 \n SYNC \n 6 \n \n \n \n \n \n SYNC同步信号 \n \n \n 16 \n 黄 \n GND \n 1 \n \n \n \n \n \n 信号地 \n \n \n \n 表 主航插接头引脚 \n 辅航插接头引脚 \n 评估套件辅接口（AUX）线缆按 COM1～COM5 + Power DC 分支引出（USB log / 预留 / 以太网 / CAN2 / PPS 等）。下表「COM1～COM5 / Power DC」列中的数字为对应分支接头上的针脚号。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n Pin \n Colour \n Function \n COM1 \n COM2 \n COM3 \n COM4 \n COM5 \n Power DC \n 备注 \n \n \n 1 \n 黑 \n GND \n 5 \n 5 \n \n 5 \n 5 \n Ring \n 12-48V电源 \n \n \n 2 \n 棕 \n Power \n \n \n \n \n \n Tip \n \n \n 3 \n 红 \n USB DM \n 2 \n \n \n \n \n \n USB用于LOG文件的读取 \n \n \n 4 \n 白 \n USB DP \n 3 \n \n \n \n \n \n \n \n 5 \n 粉 \n RESERVE \n \n 2 \n \n \n \n \n 预留备用 \n \n \n 6 \n 灰 \n RESERVE \n \n 3 \n \n \n \n \n \n \n 7 \n 绿白 \n ETHERNET_TXD+ \n \n \n 1 \n \n \n \n 以太网发送差分对 \n \n \n 8 \n 蓝白 \n ETHERNET_TXD- \n \n \n 2 \n \n \n \n \n \n 9 \n 紫白 \n ETHERNET_RXD- \n \n \n 3 \n \n \n \n 以太网接收差分对 \n \n \n 10 \n 橙白 \n ETHERNET_RXD+ \n \n \n 4 \n \n \n \n \n \n 11 \n 红白 \n CAN2 H \n \n \n \n 2 \n \n \n CAN总线 \n \n \n 12 \n 黑白 \n CAN2 L \n \n \n \n 3 \n \n \n \n \n 13 \n 蓝 \n PPS+ \n \n \n \n \n 2 \n \n 1pps秒脉冲422差分电平输出 \n \n \n 14 \n 浅绿 \n PPS- \n \n \n \n \n 3 \n \n \n \n 15 \n 橙 \n PPS \n 6 \n \n \n \n \n \n 1pps秒脉冲TTL电平 \n \n \n 16 \n 黄 \n GND \n 1 \n \n \n \n \n \n 信号地 \n \n \n \n 表 辅航插接头引脚 \n"},{title:"惯导双天线校准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E6%83%AF%E5%AF%BC%E5%8F%8C%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"orion/05-使用/惯导双天线校准.md",key:"v-5ac46fc2",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E6%83%AF%E5%AF%BC%E5%8F%8C%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E6%A0%A1%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"前置条件",slug:"前置条件"},{level:2,title:"操作说明",slug:"操作说明"},{level:2,title:"下一步",slug:"下一步"}],content:" 惯导双天线校准 \n Orion D4G / DP900 等双天线型号可用双天线测向完成航向初始化与运行中的航向辅助。 \n 若双天线测向稳定可用，航向一般不必依赖磁力计或陀螺寻北；磁力计可关闭 2D/3D 磁辅助，仅作双天线短暂失效时的可选备份。 \n 前置条件 \n \n 完成 天线安装 中的天线安装与杆臂测量。 \n 将载体置于天空开阔处，保证双天线定位可用；做自动校准，须先使双天线进入 RTK DUAL 状态。 \n 操作说明 \n 安装误差角（RBV、双天线航向误差角）可 手动写入 或由上位机 GNSSAntenna 自动校准 估计。完整步骤见： 惯导双天线校准说明 \n \n 已知安装角：见 安装误差角手动补偿 \n 未知安装角：见 惯导双天线自动校准 \n \n 模组相对载体的安装角（BODY）亦可参考 模组安装角配置 。 \n 下一步 \n 继续 初始化 。 \n"},{title:"供电与连接上位机",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",relativePath:"orion/05-使用/供电与连接上位机.md",key:"v-e1252a22",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",headers:[{level:2,title:"供电",slug:"供电"},{level:2,title:"连接上位机",slug:"连接上位机"}],content:" 供电与连接上位机 \n 供电 \n 电源输入 12–48 V 。模组内部含射频等负载，电源须能提供足够瞬态电流。 \n 连接上位机 \n \n 将 MAIN 的 RS232 经 USB 转接线接到电脑，并确认串口驱动已安装（见 常用接口驱动 ）。 \n 打开 FDIGroundStation，选择正确 COM 口与波特率（出厂默认一般为 921600 ），点击 Connect 连接上位机。详细连接说明见 连接上位机 \n \n 连接成功后，按所用航向源继续：磁航向做 磁力计校准 ；双天线航向做 惯导双天线校准 ；陀螺寻北见 初始化 。 \n"},{title:"磁力计校准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"orion/05-使用/磁力计校准.md",key:"v-2d58986a",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%A3%81%E5%8A%9B%E8%AE%A1%E6%A0%A1%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"环境要求",slug:"环境要求"},{level:2,title:"操作说明",slug:"操作说明"},{level:2,title:"下一步",slug:"下一步"}],content:" 磁力计校准 \n Orion 全系内置三轴磁力计 。磁力计可用于无双天线（或双天线不可用）时的上电航向初始化，也可在双天线受遮挡时作短时航向辅助。若使用磁航向，须在 模组已固定到载体、周围铁磁环境基本稳定，并已上电连接上位机之后 再做现场校准；不要在未装机前做最终标定。 \n 若已有稳定双天线测向或陀螺寻北，航向初始化与运行均可不依赖磁力计，建议关闭 2D/3D 磁辅助；磁力计仅作双天线短暂失效时的可选备份。 \n 环境要求 \n \n 远离电机、大电流线缆、频闪灯等动态磁干扰（模组建议距干扰源至少约 20 cm ）。 \n 确认安装位置与周边铁磁环境已固定，再开始校准并将参数写入 Flash。 \n 操作说明 \n 上位机提供 Mag 6 side / 2D / 3D 校准方式。一般推荐 mag Calib 3D；车载、船载、机载等场景下磁力计无法在全空间运动时，3D 校准不可用，可改用 mag Calib 2D。具体步骤见 磁力计校准说明 。 \n 校准前须确认关闭磁力计融合相关 AID 开关： AID_MAG_2D_MAGNETIC 、 AID_MAG_3D_MAGNETIC ；完成校准后按需打开开关并保存、重启。开关说明见 AID 开关说明 。 \n 下一步 \n 继续 载体配置 。 \n"},{title:"热启动",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%83%AD%E5%90%AF%E5%8A%A8.html",relativePath:"orion/05-使用/热启动.md",key:"v-209998cf",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%83%AD%E5%90%AF%E5%8A%A8.html",content:" 热启动 \n Orion 支持热启动：可在约 500 ms 内启动惯性导航，并在约 3 s 内获取 GNSS 固定解（视环境与工况而定）。热启动为常开、全自动机制。 \n 热启动可为内置 GNSS 预置星历、历书与时间等信息，从而缩短首次定位时间。GNSS 完成首次定位后，即使当前位置与预置位置存在偏差，系统也会快速切换到新位置，一般不会破坏滤波器稳定性。 \n 该特性有利于车辆追踪、机器人等需要断电 / 掉电后快速恢复的场景。 \n"},{title:"RTK 配置",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/RTK%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"orion/05-使用/RTK配置.md",key:"v-2dc85110",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/RTK%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"网络 RTK 修正",slug:"网络-rtk-修正"},{level:2,title:"基站 + 数传电台 RTK 校正",slug:"基站-数传电台-rtk-校正"}],content:" RTK 配置 \n Orion 内置 GNSS 接收机，可接收 RTCM 差分，实现比单点更高的定位精度。 \n 常见方式： \n \n 网络 RTK （NTRIP / CORS / 千寻等）：电脑或模组可上网时推荐。 \n 基站 + 数传电台 ：无可靠公网时使用本地基站广播 RTCM。 \n 网络 RTK 修正 \n FDIGroundStation 提供千寻（QXWZ）与 NTRIP 配置界面，可为带 4G 的 Orion 提供网络差分。操作步骤见 GNSS 差分配置说明 。 \n 通常电脑需联网；带 4G 的型号可依赖内置蜂窝模块（须具备可用的联网服务）。使用千寻等商业服务时，还需在对应官网开通账号。 \n 基站 + 数传电台 RTK 校正 \n \n \n \n \n 典型链路：固定基站采集并广播 RTCM → 电台传输 → 模组 GNSS 接收差分。基站侧电台可集成于 FDI RTK BaseStation；流动站侧电台接到 Orion，将 RTCM 送给内置 GNSS。 \n \n 基站天线置于高处、视野开阔并固定。 \n 基站进入可广播状态后（常见约 1 分钟量级，界面由 GPS 3D 等转为 Static 一类状态，以实际设备为准），流动站需处于电台覆盖范围内。 \n 地对地覆盖通常较短（约数公里量级），地对空更远，以实际电台与环境为准。 \n \n"},{title:"初始化",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",relativePath:"orion/05-使用/初始化.md",key:"v-399b8adc",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",headers:[{level:2,title:"横滚与俯仰角初始化",slug:"横滚与俯仰角初始化"},{level:2,title:"航向角初始化",slug:"航向角初始化"},{level:3,title:"陀螺仪寻北航向",slug:"陀螺仪寻北航向"},{level:4,title:"粗对准",slug:"粗对准"},{level:4,title:"精对准",slug:"精对准"},{level:4,title:"自动对准模式",slug:"自动对准模式"},{level:2,title:"导航（位置）初始化",slug:"导航-位置-初始化"},{level:2,title:"时间初始化",slug:"时间初始化"},{level:2,title:"下一步",slug:"下一步"}],content:" 初始化 \n Orion 上电后，需完成： 横滚角与俯仰角 、 航向角 、 位置 、 时间 初始化。各项完成前，请勿将输出用于导航。 \n 全部完成后通常建议再稳定两分钟，使精度更接近标称。可通过上位机 Device State 中 Alignment status 、 Quality （Attitude / Heading / Velocity / Position 等）及 Clock 模块中的指示灯状态确定各项完成情况。 \n 修改 AID 等配置后须 参数配置与保存 并重启，再观察初始化过程。 \n 下文各表默认按 自动初始化 说明。若已通过其它方式获得准确的姿态、航向或位置初值，也可在上位机中 手动设置初始化 ，见 手动设置初始姿态与原点 （含 姿态传递对准 、 位置传递对准 等）。Orion 还支持光纤陀螺 陀螺罗经寻北 ，见下文航向源说明。 \n 横滚与俯仰角初始化 \n \n \n \n 项目 \n 说明 \n \n \n \n \n 如何开启 \n 保持默认开启 AID_ACCEL_GRAVITY （见 AID 开关说明 ），一般出厂已开。 \n \n \n 用户要做什么 \n 无需在上位机点任何初始化按钮。 上电后尽量保持模组静止约 2 s ，避免剧烈晃动。 \n \n \n 是否自动 \n 是 ，由加速度计感知重力自动完成，一般数秒内结束。 \n \n \n 如何判断完成 \n Device State → Quality → Attitude 为蓝灯（姿态可用）；Alignment status 显示为姿态对准。 \n 航向角初始化 \n 航向角初始化依赖所选航向源。须在 Config → AID 中开启对应开关（可多选，多源通常更稳），保存并重启后再上电观察。开关含义见 AID 开关说明 。 \n \n \n \n 航向源 \n 开启（AID） \n 用户要做什么 \n 是否自动 \n 如何判断完成 \n \n \n \n \n 陀螺仪寻北 \n GyroCompass 配置；滤波精对准配合 AID_ZERO_VEL_UPDATE （默认常开） \n 确认纬度（GNSS 或手输）；按需设置粗 / 精对准时间；手动或勾选 Auto Coarse Alignment \n 自动对准模式下上电后自动粗对准 → 精对准；也可手动点击 Coarse Alignment \n Quality → Heading 蓝灯；控制台出现对准完成提示 \n \n \n 双天线 \n AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE （D4G / DP900 等默认常用） \n 先完成 惯导双天线校准 ；保证天线视野良好，并完成差分配置，使双天线进入 RTK FIXED （上位机右上角状态显示为 RTK DUAL ） \n 开关已开且双天线为 RTK FIXED 后 自动进行 ，一般数分钟内完成 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n 磁力计 \n 上电： AID_INIT_YAW_USE_MAG ；运行辅助另开 2D/3D 磁融合（择一） \n 已完成 磁力计校准 ；上电时周围磁场稳定 \n 开关开启且磁力计已校准后， 自动 进行 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n 速度（航迹角） \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS 有效后，载体以较高水平速度（> 2 m/s） 尽量保持直线前进 ；适合车 / 船 / 固定翼，不适合可侧滑平台 \n GNSS 有效且水平速度 > 2 m/s 后 自动 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n 外部航向 \n AID_EXT_HEADING_UPDATE （含姿态的 PVA 可配合 AID_EXT_SLAM1_UPDATE ） \n 按协议接入外部航向 / PVA（如 MSG_EXT_HEADING ），并保持输入有效 \n 外部数据有效后参与对准 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n \n 航向未有效前，不宜期望达到完整导航精度。 \n \n 速度（航迹角） 辅助仅在水平速度方向与机头 / 车头方向基本一致时适用，适合车、船、固定翼等。多旋翼、全向底盘等可侧滑平台若强行使用，可能将地面航迹向误当作航向，导致航向及后续导航解算错误。启用前请确认载体运动特性，谨慎使用。 \n 陀螺仪寻北航向 \n Orion 含高精度光纤陀螺，可感知地球自转。无外部航向参考时，可采用粗对准 + 精对准完成航向初始化。 \n \n 粗对准默认约 60 s；期间允许轻微运动，但宜尽量静止。粗对准结束后进入精对准；达到标称精度所需时间与工况有关。在 GNSS 有效时，适当机动（如约 90° 转弯）可缩短收敛时间。 \n 陀螺罗盘寻北需要当地近似位置（误差宜在约 50 km 内），可来自 GNSS、手动输入，或模组中上次有效位置。以下说明 FDIGroundStation 中的操作。 \n 粗对准 \n 寻北前请确认： \n 纬度 \n \n GNSS 输入：天线有效定位后，经纬高由 GNSS 提供，无需手输。 \n 手动输入：无 GNSS 时，须在 Config → GyroCompass 中写入纬度等。纬度越准，粗对准寻北一般越准。手输后点击 Save to FDI 写入 Flash，重新上电后生效。 \n \n 纬度（Latitude）为寻北所必需；经度、高度主要用于惯性导航的绝对位置初值。若仅关注姿态与相对运动，可不填经度 / 高度，一般不影响寻北精度。 \n 若模组曾在其他地点写入经纬高，换地使用时请覆盖为当地值并保存重启。 \n 粗对准时间 \n 产品采用间接粗对准，静基座与晃动基座均可寻北。默认时间 60 s，参数 FOG_COARSE_ALIGNMENT_TIME 可改。时间过短会降低精度；晃动越大宜适当加长，建议不低于 60 s。 \n 确认经纬高与时间后，点击 Coarse Alignment 开始；进度 100% 表示粗对准结束。过程中 Communication Console 会打印提示：开始时含 ...START! ，结束时含 ...READY! 。 \n 精对准 \n 粗对准结束后自动进入精对准，常见两类方式： \n 卡尔曼滤波精对准（推荐且默认） \n 目的是给出高精度姿态初值，并尽量估计启动后陀螺常值漂移与加速度计常值偏置，便于纯惯导阶段补偿。静基座 / 晃动基座下可通过零速更新（ZVU）精对准；需打开 AID_ZERO_VEL_UPDATE （默认开启）。 \n 精对准时间越长，姿态收敛通常越好；建议 360–600 s，默认 600 s。将 Fine Alignment Time 设为 0 则跳过精对准，粗对准结束后直接进入导航；对接 GNSS 做组合导航时可以这样设置，由 GNSS/INS 继续收敛姿态。 \n 精对准结束后，Communication Console 会打印相应提示。 \n 罗经精对准（不推荐） \n 不依赖外部声光电磁信息的自主寻北方法。上位机勾选 GyroCompass 可启用。 \n 相对滤波精对准，耗时更长、对运动更敏感，晃动基座下精度较差，且与滤波精对准冲突。启用时须关闭 AID 中相关融合开关（默认常开 ZVU 以配合滤波精对准），保存并重启后生效。 \n 自动对准模式 \n 默认需在 GyroCompass 界面手动点击 Coarse Alignment 。也可勾选 Auto Coarse Alignment ，上电 / 重启后自动粗对准 → 精对准 → 导航。 \n 取消勾选并重启即回到手动模式。 \n 若双天线航向可用（天空开阔，基线建议 ≥ 1 m），自动对准模式下设备可判定双天线航向有效后跳过粗 / 精对准，直接进入导航以节省时间。若仍需完整粗 + 精对准，请改回手动对准模式。 \n 导航（位置）初始化 \n \n \n \n 项目 \n 说明 \n \n \n \n \n 如何开启 \n 开启 GNSS 位置融合（如 AID_GNSS_POS_UPDATE ，默认组合导航配置通常已开）。使用外部位置时开启对应外部位置 / PVA 开关。也可在 GyroCompass / 参数界面手动输入经纬高。 \n \n \n 用户要做什么 \n 保证天线视野；无 GNSS 时按上文手输纬度等说明填写当地经纬高。 \n \n \n 是否自动 \n 是 ，GNSS（或外部位置）质量满足后，自动以当前经纬高为起点。 \n \n \n 如何判断完成 \n Quality → Position 为蓝灯；Alignment status 为位置姿态都对准或位置对准。 \n 时间初始化 \n \n \n \n 项目 \n 说明 \n \n \n \n \n 如何开启 \n 默认以 GNSS 时间为时钟源。用户须在模组上接好 GNSS 天线并保证天线视野；天线收到卫星信号并解析出 GNSS 时间后， 时间对准自动开始 ，无需在上位机做其它操作。高精度授时还可同时接入 1PPS 。 \n \n \n 用户要做什么 \n 接 GNSS 天线并保证能收到星。 除此之外无需操作。 \n \n \n 是否自动 \n 是 ，GNSS 时间有效后自动完成时钟对准与 UTC 同步。 \n \n \n 如何判断完成 \n Device State 中 Clock Alignment 、 UTC synchro 为蓝灯。 \n 下一步 \n 初始化完成后，滤波器各相关状态已具备可用初值，模组输出可用于导航。建议先通过上位机确认数据是否合理： \n \n 在 Data 界面 勾选姿态、航向、位置、速度等关注量，作图观察变化是否平滑、量级是否正常；录制与回放见 LOG 数据作图 。 \n 载体运动时，可在 Pilot 界面 的 地图显示 中查看实时定位与运动轨迹。 \n \n 关于断电后快速恢复等工作模式，见 热启动 。 \n"},{title:"载体配置",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E8%BD%BD%E4%BD%93%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"orion/05-使用/载体配置.md",key:"v-0a8b6570",path:"/orion/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E8%BD%BD%E4%BD%93%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",content:" 载体配置 \n Orion 支持多种载体动力学模型。正确选型可对滤波器施加合理约束（如非完整性约束），提高导航稳定性。 \n \n 在 FDIGroundStation → Config → DYNAMICS （名称以软件版本为准）中选择与实际载体最接近的模型。 \n 选错模型可能导致性能下降；不确定时可先选较通用配置，再结合路测微调。 \n 保存参数到模组后重启或按提示使之生效。 \n \n 界面说明见 Config 界面 、 连接上位机 。 \n"},{title:"Orion系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/orion/1/orion55.png",title:"Orion系列",icon:"/orion/1/orion5-air.jpg",description:"汇集 Orion（猎户座）光纤惯导组合导航系统的全部文档与下载资源",actionText:"Getting Started",actionLink:"/orion/getting-started/",releases:[{title:"Orion5彩页",date:"3.6, 2025",href:"/pdfs/product/orion5_20250306.pdf"},{title:"Orion7彩页",date:"12.15, 2025",href:"/pdfs/product/orion7_20251215.pdf"},{title:"Orion9彩页",date:"12.15, 2025",href:"/pdfs/product/orion9_20251215.pdf"}],chapters:[{title:"用户手册",description:"涵盖安装、使用、接口协议及后处理定位等完整使用文档",href:"/orion/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"提供面向多平台环境的集成开发工具与应用程序，支持 C/C++、C#、MATLAB Simulink、Python、ROS1、ROS2 等主流开发框架",href:"/developers/03-fdilinksdk/"},{title:"上位机软件FDIGroundStation",description:"图形化人机交互软件，可快速连接并配置您的惯性导航系统",href:"/developers/fdigroundstation/FDIGC/"},{title:"结构图纸",description:"提供产品及配件的结构图纸，支持 STEP 与 CAD (PDF) 格式下载",href:"/orion/03-规格/01.html#结构图纸"},{title:"基础知识",description:"系统介绍惯性导航的基础原理与相关技术概念",href:"/knowledge-base/"},{title:"Orion常见问题",description:"本系列产品特有问题汇总与解答",href:"/orion/常见问题/"},{title:"FQA通用问题",description:"各产品线通用问题汇总与排查建议",href:"/FQA/FQA_deta100/"}]},regularPath:"/orion/",relativePath:"orion/README.md",key:"v-97e2e0b4",path:"/orion/",content:""},{title:"FDI 免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/orion/UserManuals/",relativePath:"orion/UserManuals/README.md",key:"v-9cacdea6",path:"/orion/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步：选择 ROOM 地址",slug:"第二步-选择-room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步：下载模板",slug:"第一步-下载模板"},{level:3,title:"第二步：填写并上传",slug:"第二步-填写并上传"},{level:3,title:"第三步：生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传 ROOM 分组",slug:"透传-room-分组"}],content:" FDI 免费差分共享云服务 \n 简介 \n 面向区域内多台移动体的高精度定位需求，降低 CORS / 差分服务成本。 \n FDISYSTEMS 为具备联网能力的系列产品提供免费差分共享：将单一运载体从 CORS 获取的 RTCM 差分修正数据，共享给附近支持该技术的设备，使其进入 RTK 厘米级定位。 \n \n \n 移动站亦可作基站 ：约 50 km 覆盖范围，同时支持多达 1000 台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 兼容范围 ：支持 FDI BASE 基站，以及 FDISYSTEMS 旗下所有带 4G 联网的 RTK 设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前仅支持邀请注册。如需账号，请提供设备购买订单，联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号与密码。 \n 登录界面 \n \n 打开 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号与密码（默认密码为 123456 ） \n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步：选择 ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 可通过下载表格并导入的方式自行添加设备。 \n 第一步：下载模板 \n 第二步：填写并上传 \n 按模板填写设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM 号、设备类型、是否发言等字段。 \n \n 选择填好的文件并上传： \n 第三步：生成鉴权码 \n 设备列表生成后尚无 FDINav 身份鉴权码。在设备列表中点击 编辑 → 确定 ，即可自动生成鉴权码。 \n \n \n \n 将各设备鉴权码复制后，用 FDIGroundStation 连接对应设备，粘贴到 DGNSS 界面下方「FDI 云」鉴权码参数区，保存并重启即可使用 FDI 差分云共享。 \n 注意： \n \n 发言（基站） ：需配置为 NTRIP 模式 \n 收听（移动站，从 FDI 云获取 RTCM） ：需配置为 FDI 云模式 \n 透传 ROOM 分组 \n 在 透传分组管理 中可查看或编辑 ROOM 分组。 \n \n 注意：同一分组在同一时刻只能有一台处于「发言」状态的基站，可有多台「收听」状态的移动站。 \n 可在此为 ROOM 添加或删除设备。 \n"},{title:"软件",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/06-%E8%BD%AF%E4%BB%B6/",relativePath:"orion/06-软件/README.md",key:"v-1541b80f",path:"/orion/06-%E8%BD%AF%E4%BB%B6/",content:" 软件 \n 配置、采集与状态查看均通过 FDIGroundStation 完成。 \n \n \n \n \n"},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/orion/CAD_PCB/",relativePath:"orion/CAD_PCB/README.md",key:"v-20299085",path:"/orion/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/orion/UserManuals/magCal.html",relativePath:"orion/UserManuals/magCal.md",key:"v-3548e744",path:"/orion/UserManuals/magCal.html",headers:[{level:2,title:"Mag 6 side Calib",slug:"mag-6-side-calib"},{level:2,title:"Mag Calib 2D",slug:"mag-calib-2d"},{level:2,title:"Mag Calib 3D",slug:"mag-calib-3d"}],content:" 磁力计校准说明 \n \n FDISYSTEMS 上位机提供了 Mag 6 side Calib、mag Calib 2D 和 mag Calib 3D 三种磁力计校准功能，下面一一进行说明。 \n Mag 6 side Calib \n Mag 6 side Calib 又称为磁力计 6 面校准法，正如字面含义，需要对模块的 6 个平面进行软磁和硬磁校准，操作界面如下： \n \n \n \n \n 点击 calib 按钮开始校准，模块静止放置，模块自动判断当前处于哪一个平面， 上图中模块检测为前面朝地状态，字体由 \n 红色变为黑色，此时绕该平面垂直方向旋转模块进行数据采集，系统判断采集数量足够时字体变为绿色,之后换一个位面进行相同操作，如下图所示，红色表示尚未采集平面，绿色表示采集完成平面， 黑色表示当前正在采集平面： \n \n 当 6 个平面均完成数据采集后系统开始计算软磁和硬磁干扰，同时将校准完成后的采集点呈现在图中方便用户观察校准效果，如下所示，1 是校准前的图形，2 是校准后的图形： \n \n \n \n \n 此时参数表中获得磁力计软磁和硬磁相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为：Mag 6 side Calib 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n 磁力计六面法的缺点是步骤繁琐，校准一次往往需要几分钟时间，一般不推荐使用该方法对磁力计校准。 \n Mag Calib 2D \n mag Calib 2D 又称为磁力计 2D 校准法，当模块安装在车载，船载和机载上时， 磁力计无法在整个空间内运动，此时所有的 3D 磁力计校准方法不可用，可采用该方法进行磁力计校准。注意使用 Mag Calib 2D 的过程中 AID 界面的磁力计融合开关必须处于关闭状态。 \n \n 该方法的使用较为简单，将模块静止放置在平面上后点击开始按钮，然后缓慢旋转模块在该平面上进行旋转运动，当进度条达到 100%时数据采集完成，开始计算磁力计校准相关参数，如下图所示，A，B，C，D，E 显示相关校准参数。 \n \n 此时参数表中获得磁力计相关的校准参数，需要写入到模块 Flash 中否则再次上电后参数丢失。完整的操作为： \n \n mag Calib 2D 校准结束->Transmit->Write Flash。 \n \n 需要注意的是，该校准方法由于只采集了一个平面上的数据点，因此对该平面的软磁硬磁有不错的校准效果。但是当模块不在该平面上运动时，磁力计校准效果会下降，建议重新进行校准。 \n Mag Calib 3D \n \n mag Calib 3D 称为磁力计 3D 校准法，是 FDSYSTEMS 推荐的一种磁力计校准方法。相比于 Mag 6 side Calib，该方法校准步骤简单，快速且有效，往往 10s-20s 左右的时间便能完成校准工作。经过 FDSYSTEMS 研发人员多次对比测验，该方法的校准效果与 Mag 6 side Calib 基本一致。 \n 首先对 mag Calib 3D 界面进行说明： \n \n \n 拟合误差阈值（%）：该阈值表示校准中的校准效果好坏，当前拟合误差越小，说明校准效果越好。用户可以对该值进行设置，默认设置为 3。 \n \n \n 最好的拟合误差（%）：校准过程中出现的最小拟合误差被记录在该值里。 \n \n \n 当前计算的拟合误差（%）：当前校准过程中计算的拟合误差大小。 \n \n \n 地磁场强度（ mT ）：根据算法计算得出的当地磁场强度大小。 \n \n \n 校准算法：判断处于哪种校准模式中，校准模式由低到高依次为 Low、Mid、High。 \n \n \n 硬磁补偿：算法计算得出的硬磁补偿矢量。 \n \n \n 软磁补偿：算法计算得出的软磁补偿矩阵。 \n \n \n \n 具体操作步骤如下： \n Step1：用户设置完拟合误差阈值后，点击开始校准按钮进行校准，系统运行模式从 NAVIGATION 模式变为 Calibration 模式。 \n Step2：用户手持模块在空中画八字形，mag Calib 3D 界面会实时更新校准结果。 \n Step3：当校准算法框里的显示由 Low 变到 Mid 再到 High 时，模块会自动判断当前计算的拟合误差是否小于设置的拟合误差阈值，如果小于则停止校准，同时系统运行模式从 Calibration 模式变回 NAVIGATION 模式。否则继续校准。 \n Step4：如果当前的拟合误差始终无法小于拟合误差阈值，则点击终止校准按钮。然后再次点击开始校准按钮重新进行校准。产生上述现象的原因是校准环境不稳定，存在变化的磁场干扰，用户校准时需要远离这些干扰。 \n Step5：校准完成后，点击 Transmit 按钮发送参数。 \n Step6：点击 Write Flash 按钮将参数进行保存。 \n mag Calib 3D 校准过程中的界面如下所示： \n \n mag Calib 3D 校准完成后的界面如下所示： \n \n 需要注意的是， 无论使用上述哪一种磁力计校准功能， 磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 需要是关闭的，否则影响校准效果。 \n \n 磁力计校准完成后，打开磁力计融合开关 AID_MAG_V_MAGNETIC 并进行配置保存，然后点击 Restart 按钮重新上电，即可使用 9 轴融合的姿态数据。 \n"},{title:"惯导双天线校准说明",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"orion/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-48480f98",path:"/orion/UserManuals/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"安装与杆臂",slug:"安装与杆臂"},{level:2,title:"参数与自动校准",slug:"参数与自动校准"}],content:" 惯导双天线校准说明 \n Orion D4G / DP900 等双天线型号支持双天线定向，可在静止或低速时获得较准航向，从而加快 GNSS/INS 航向初始化。 \n 安装与杆臂 \n 机械安装、天线布置与杆臂测量见： \n \n 天线安装 \n 模块安装 \n 参数与自动校准 \n RBV 安装误差角、双天线航向偏差、GNSS 杆臂、惯导–载体杆臂，以及 FDIGroundStation 自动校准流程，统一说明见： \n \n 惯导双天线校准说明（上位机） \n \n 航向初始化条件见 双天线航向 。 \n"},{title:"Introduction",frontmatter:{},regularPath:"/orion/releases/",relativePath:"orion/releases/README.md",key:"v-959e2d96",path:"/orion/releases/",content:" Introduction \n Boreas A90/A70 is an ultra high accuracy DFOG AHRS that provides accurate acceleration and orientation under the most demanding conditions. It combines cutting edge Fibre Optic Gyroscopes (FOG) technology with closed loop accelerometers, which are coupled in a sophisticated fusion algorithm to deliver accurate and reliable orientation. The system features ultra fast gyrocompassing heading that works under all conditions. \n Note : Boreas AHRS variants an be upgraded to full INS capability through a software license upgrade. Position and navigation functionality is only to be used when licensed as an INS. As an INS it can be interfaced to any leading brand of GNSS receivers to create an OEM GNSS/INS solution. \n Boreas is available in two different performance classes, the Boreas A90 and the Boreas A70. See  Specifications  for a performance comparison between the two products. See  Part Numbers and Ordering  for more information. \n \n Boreas \n Boreas is a compact, light-weight AHRS system that: \n \n Provides unparalleled accuracy, stability and reliability with its use of the revolutionary Digital FOG (DFOG) technology \n Can be upgraded to full INS capability through a software license upgrade. \n Rapidly acquires accurate heading information using Digital FOG (DFOG) gyroscopes in conjunction with an innovative north-seeking algorithm \n Extracts greater usable information from sensor data using Advanced Navigation's AI-based sensor filter \n Is designed and built to be tough, tested to high safety standards and resistant to shock and vibration, allowing it to be used in extreme conditions \n Features multiple interfaces including Ethernet, CAN, RS232, RS422 and general-purpose IO \n Supports all industry-standard protocols including NMEA 0183 and NMEA 2000 and a wide variety of proprietary protocols. \n \n Note : For information about Global Navigation Satellite Systems (GNSS), Inertial Navigation Systems (INS) and related concepts explained in simple terms, see  Reference Information . \n Use the links below for detailed information about Boreas. \n \n Part Numbers and Ordering \n Specifications \n Installing Boreas \n Using Boreas \n Configuring and Monitoring Boreas \n Interfacing \n Advanced Navigation Packet Protocol \n \n"},{title:"入门指南",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/getting-started/",relativePath:"orion/getting-started/README.md",key:"v-6ded9c41",path:"/orion/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK 以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk-以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"配件实物图与连接说明",slug:"配件实物图与连接说明"},{level:4,title:"航插线缆",slug:"航插线缆"},{level:4,title:"4G 天线",slug:"_4g-天线"},{level:4,title:"SIM 卡",slug:"sim-卡"},{level:4,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"基本操作",slug:"基本操作"},{level:3,title:"陀螺仪寻北",slug:"陀螺仪寻北"},{level:3,title:"模组/GNSS 天线安装位置要求",slug:"模组-gnss-天线安装位置要求"},{level:3,title:"模组对准与天线杆臂",slug:"模组对准与天线杆臂"},{level:3,title:"RTK 账号配置",slug:"rtk-账号配置"}],content:" 入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手 Orion 系列产品时，首先检查产品配件是否完整（完整清单见 评估套件和配件 ）。以下以 Orion9 各功能型号为例： \n \n \n \n Orion9-A \n Orion9-D4G / DP900 \n Orion9-D4G-AIR \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n AHRS；配件为 主航插、辅航插 \n 主航插、辅航插、2 根射频线、2 根 GNSS 天线； D4G 另含 1 根 4G 天线（SIM 一般预置）， DP900 另含对应通信天线 \n 同 D4G，另含空速管大气采样口 \n 检查配套软件、SDK 以及驱动环境 \n 购买后可获得配套软件与开发支持，联机前请确认： \n \n 上位机 ： FDIGroundStation （目前仅支持在 Windows 系统下运行）。 \n 串口驱动 ：请先安装 CP210x 串口驱动 ，否则 USB 接到电脑后可能无法识别 COM 口。 \n FDILink SDK ：单片机 / ROS / MATLAB 等环境包，见 FDILink SDK 。 \n 快速组装 \n 配件实物图与连接说明 \n 航插线缆 \n \n \n 主航插（2f-16P-104 → MAIN） \n提供两路 RS232、RS422、CAN、GPIO / SYNC 与供电。DC 母头规格 5.5×2.5 ，供电范围 12–48 V （以规格为准）。模组内部含射频组件，模式切换时瞬时功耗较高，电源宜留有电流裕量。 \n 主航插线缆实物图 \n \n \n 辅航插（2f-16P-104 → AUX） \n提供 USB 日志、以太网相关信号、CAN、PPS 等扩展口，用于联调与读卡。 \n 辅航插线缆实物图 \n \n \n 针脚定义见 Orion9 规格 · 接口连接 。 \n 4G 天线 \n 适用于 D4G 等带 4G 联网功能的型号：将 4G 天线接到对应射频接口， 勿紧贴大面积金属 ，以免影响联网。 \n 4G天线实物图 \n SIM 卡 \n \n D4G 经内置 4G 接收 RTCM 时需要可用 SIM；一般出厂预置，订购前请与商家确认。 \n 手机卡与物联网卡均可尝试；物联网卡常绑定单设备，换机可能锁卡，需联系运营商或飞迪解锁。 \n 部分物联网卡有定向 / APN 限制，与所用 CORS 不兼容时可更换卡片或服务商。 \n GNSS 天线 \n 高精度蘑菇头天线实物图 \n 套件常用多频蘑菇头天线（配转接线）。组装注意： \n \n 天线置于 室外开阔天空 （模组可暂放室内）；城市遮挡严重时尽量架高。 \n 远离电机、强射频、开关电源等干扰源。 \n 双天线型号可只接一根，但必须使用 主天线（MB） 。 \n 双天线基线建议 ≥ 0.4 m ，越长测向越稳（正式装车建议更长，见后文对准说明）。 \n 快速启动 \n 基本操作 \n \n 将 GNSS 天线放到天空视野良好处并固定；双天线型号尽量保证主 / 从天线之间无遮挡，基线建议不低于 0.4 m 。 \n 连接 GNSS 天线（及 4G / 电台天线、SIM，按型号）；主航插接到 MAIN。 \n 经 DC 母头按极性供电（ 12–48 V ），并将 MAIN 的 RS232 经 USB 转接线接到电脑。 \n 打开 FDIGroundStation ，点击 Communication ，选择对应串口；波特率默认为 921600 bps，一般无需修改，再点击 Connect 。 \n 连接成功后， Pilot 界面 应能看到设备在线，姿态等数据刷新。 \n \n \n 供电与联机细节见 供电与连接上位机 。 \n 陀螺仪寻北 \n \n Orion 内置高精度光纤陀螺，可感知地球自转。无双天线或外部航向参考时，可通过 粗对准 + 精对准 完成航向初始化。 \n \n 寻北需要当地近似位置（误差宜在约 50 km 内）：有 GNSS 定位时自动获取；无 GNSS 时，在 FDIGroundStation → Config → GyroCompass 中手输纬度（纬度必填；仅关注姿态时可不填经度 / 高度），点击 Save to FDI 后再点击 Restart 重启生效。 \n 点击 Coarse Alignment 开始粗对准；默认约 60 s （参数 FOG_COARSE_ALIGNMENT_TIME 可改，建议不低于 60 s），期间尽量保持静止或仅轻微晃动。进度到 100% 后自动进入精对准。 \n 精对准推荐使用默认的卡尔曼滤波精对准（配合零速更新 ZVU）；建议时长 360–600 s （默认 600 s）。对接 GNSS 做组合导航时，可将 Fine Alignment Time 设为 0 ，粗对准结束后直接进入导航，由 GNSS/INS 继续收敛。 \n 也可勾选 Auto Coarse Alignment ，上电 / 重启后自动完成粗对准 → 精对准 → 导航。若双天线航向已有效，自动模式下可跳过粗 / 精对准以节省时间。 \n \n 完整步骤与注意事项见 陀螺仪寻北航向 。 \n 模组/GNSS 天线安装位置要求 \n 车载等场景中，模组与天线的安装位置直接影响性能。选择位置时建议： \n \n 工作温度不超过额定范围： −40 ℃～70 ℃ 。 \n 保持一定空气流通，避免过热。 \n 尽量远离强振动源。 \n 若暂无法精确测杆臂，模组与 GNSS 主天线 宜尽量靠近，减小杆臂效应。 \n 尽量靠近载体重心安装。 \n \n 完整固定与场景说明见 模块安装 、 天线安装 。 \n 模组对准与天线杆臂 \n 最简单的对准方式：模组安装轴与载体轴一致—— X 轴指向载体正前，Z 轴垂直向下 （右手系，Y 向右）。 \n \n 杆臂（天线偏移） ：在模组坐标系下，从模组中心量到主天线相位中心（X 前、Y 右、Z 下）。天线装在模组上方时 Z 为负 。杆臂不准会在转弯、角运动时引入误差。测量后在上位机参数表中写入，见 杆臂配置 。 \n \n 双天线（D4G / DP900 等） ：从天线（ROVER）宜装在主天线（MB） 正前方 并尽量拉长基线；无法正前安装时，须测量双天线航向偏差并在上位机中配置。示意与校准见 天线安装 、 惯导双天线校准 。 \n RTK 账号配置 \n 内置 GNSS 的型号可配置差分：带 4G 的型号可在 FDIGroundStation → Config → DGNSS 中填写 CORS 账号（需已购买千寻、中国移动等差分服务）；无 4G 的型号则经串口或电台转发 RTCM。 \n \n \n \n 型号 \n 推荐方式 \n \n \n \n \n D4G \n 接好 4G 天线与 SIM，待联网后再在 DGNSS 配置 CORS 账号 \n \n \n DP900 \n 配合本地基站与电台接收 RTCM \n \n \n A \n 无内置 GNSS 定位需求时可跳过本步 \n \n \n \n 详细步骤见 RTK 配置 。 \n"},{title:"供电电压",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/orion/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",relativePath:"orion/常见问题/供电电压.md",key:"v-2808ffee",path:"/orion/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",content:" 供电电压 \n 问题：Orion 系列各型号供电电压是多少？ \n Orion5 / Orion7 / Orion9 各功能型号（A、D4G、DP900、AIR 等）输入电压范围相同，详见对应规格页电气规格。 \n \n \n \n 系列 \n 型号范围 \n 输入电压 \n \n \n \n \n Orion5 \n A / D4G / DP900 / AIR 等 \n 12–48 V \n \n \n Orion7 \n A / D4G / DP900 / AIR 等 \n 12–48 V \n \n \n Orion9 \n A / D4G / DP900 / AIR 等 \n 12–48 V \n \n \n \n DC 母头规格多为 5.5×2.5 ；模组含射频负载，电源须能提供足够瞬态电流。详见 Orion5 规格 、 Orion7 规格 、 Orion9 规格 。 \n"},{title:"常见问题",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/orion/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",relativePath:"orion/常见问题/README.md",key:"v-37da01cc",path:"/orion/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",content:" 常见问题 \n 本节收录本系列产品特有问题。各产品公共问题见 通用问题 。 \n \n 供电电压 \n \n"},{title:"1PPS信号",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"orion/接口/1PPS.md",key:"v-c591a818",path:"/orion/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" 1PPS信号 \n 在IO连接上有一个专用的1PPS信号可用。它可以设置为0至3.3V。有关更改此设置的信息，请参阅配置菜单的高级部分。1PPS信号的参考地是GPIO地。有关更多信息，请参阅电气领域。信号通常为低电平，会在100毫秒内脉冲为高电平，以表示精确的秒，其起始点是信号的上升沿。推荐使用这个专用的1PPS信号，因为它更准确。可以使用时间初始化状态标志来监视此1PPS信号的有效性。 \n"},{title:"CAN接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"orion/接口/CAN.md",key:"v-58db419c",path:"/orion/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN接口 \n CAN接口位于连接器引脚布局上，用于与其他车辆系统或者CAN总线设备进行集成通讯。Orion支持两种CAN数据通讯协议，例如设置CAN 端口为NAV或MAIN 相当于通过硬件CAN通讯方式传输FDILINK协议 FDILINK协议 ， CAN_USR_ID用来作为CAN 设备的唯一识别地址，数据协议参考FDILINK协议；另外一种是标准CAN协议，支持多机通讯，具有主动和问答式数据获取方式，使用改模式需要将端口数据模式配置为FDI_CAN具体的数据协议可以参考 FDI_Standard_CAN_Link \n"},{title:"串行接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"orion/接口/Serial.md",key:"v-45c9eb74",path:"/orion/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:3,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 串行接口 \n \n \n \n 设备 \n COM1 RS232 \n COM2 RS232 \n COM3 RS422 \n COM4 TTL \n COM5 CAN \n GPIO \n USB \n \n \n \n \n Orion \n 默认 Main：可连接上位机，也可输出用户数据 \n 协议可配，常用于 RTCM \n 协议可配 \n TTL-UART；部分型号常配为 RTCM \n CAN（常见 1M / 0.5M / 0.25M） \n 1PPS / 可编程 \n 黑匣子读数等 \n \n \n \n 可用 I/O 端口（以实际型号与线束为准） |\n 系统中须保留一路 Main 协议；NAV 为用户导航数据的 FDILink 输出协议。 \n 波特率 \n Orion的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载Orion配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 State Packets 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据速率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个率计算器。有关更多信息，请通过 info@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n 端口可配置为 Main、FDILink（NAV）、NMEA 0183、外部输入（如 EXT_POSITION）、RTCM 等，详见 表2 端口协议类型说明 。 \n 格式 \n 固定为 1 起始位、8 数据位、1 停止位、无校验。协议细节见 FDILink 协议 。 \n"},{title:"接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/orion/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"orion/接口/README.md",key:"v-4ca799d7",path:"/orion/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",content:" 接口 \n 本章汇总通讯与外设相关接口说明，可按下列主题查阅。 \n \n \n \n \n \n"},{title:"Epsilon系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/epsilon/1/epsilon_1.jpeg",title:"Epsilon系列",icon:"/epsilon/1/EPSILON3D.jpg",description:"Find all documentations and resources for epsilon Products",actionText:"Getting Started",actionLink:"/epsilon/01-修订历史",releases:[{title:"epsilon彩页",date:"December 15, 2022",href:"/pdfs/product/EPSILON2彩页中文.pdf"},{title:"2.5.169-stable",date:"June 10, 2022",href:"/#"},{title:"2.4.312-stable",date:"August 23, 2021",href:"/epsilon/releases"}],featured:[{title:"First connection to DETA",description:"This tutorial will show you what to expect on receiving DETA Series products from fdi systems, where to find availabl …",href:"/deta100/getting-started/"},{title:"Firmware update procedure",description:"Update Procedure fdiFirmwareUpdater Connect the DETA to the computer and launch the fdiFirmwareUpdater tool which is …",href:"/#"}],chapters:[{title:"Getting Started快速入门指南",description:"This space contains all the information required to interface our product to your applicat …",href:"/deta100/getting-started/"},{title:"User Manuals用户手册",description:"GNSS/INS post processing cloud solution REST API. Ideal for LiDAR/Photogrammetry automated workflow integrations.",href:"/deta100/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"在这里找到所有有用的工具和应用程序在不同的平台环境，加速您的集成！C/C++、C#、MATLAB simulink、Python、ROS1、ROS2等",href:"/developers/SDK/"},{title:"上位机界面软件fdiCenter Application",description:"界面UI交互软件，快速连接上手你的惯性导航系统",href:"/#"},{title:"CAD和PCB文件",description:"硬件相关的设计文件和参考设计",href:"/deta100/03-规格/02"},{title:"结构图纸",description:"产品和配件的结构图纸STEP 或者 CAD PDF图纸",href:"/#"},{title:"导购",description:"帮您快速找到合适的惯性导航系统",href:"/#"},{title:"基础知识",description:"知识中心是您对惯性导航所有内容的介绍。",href:"/knowledge-base/"},{title:"Application Notes应用笔记",description:"介绍了DETA100在不同应用中的案例和注意事项。",href:"/#"},{title:"FQA常见问题",description:"快速找到问题的答案",href:"/#"},{title:"升级发布",description:"产品更新和版本发布",href:"/#"}]},regularPath:"/orion/%E6%9C%AA%E5%91%BD%E5%90%8D%E6%96%87%E4%BB%B6%E5%A4%B9/",relativePath:"orion/未命名文件夹/README.md",key:"v-7971e19a",path:"/orion/%E6%9C%AA%E5%91%BD%E5%90%8D%E6%96%87%E4%BB%B6%E5%A4%B9/",content:""},{title:"固件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/psi/01-Introduction/01.html",relativePath:"psi/01-Introduction/01.md",key:"v-744a4cfc",path:"/psi/01-Introduction/01.html",content:" 固件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n 2.5 \n 05/2021 \n 增加 SD 卡记录卫星数据功能，可用于动态后处理； 修复 GPIO 功能中串口功能异常问题； 增加 FDILOG 数据支持类型； 修复了单天线模式 GNSS 状态显示问题； \n \n \n 2.4 \n 04/2021 \n 增加 NMEA格式输出功能：输出 ASCII 形式的GPGGA/GPGSA/GPGSV/GPRMC/GPVTG，增加陀螺仪接力算法； \n \n \n 2.3 \n 03/2021 \n 增加陀螺仪温补在线算法，功能暂不开放； \n \n \n 2.2 \n 12/2020 \n 增加 ODO 参数在线估计和 ODO/GNSS/INS 组合导航算法； 上位机新增 ODO 刻度因子校准界面； 增加一个低通滤波器（LPF）和两个陷波滤波器（NOTCH1，NOTCH2）功能； \n \n \n 2.1 \n 08/2020 \n 修复模组接收 NMEA 0183 协议解析错误的问题； 增加模组内置滤波器配置； 统一坐标系名称，新增level功能； 新增双天线在线校准功能； 上位机增加 2D/3D显示功能； \n \n \n 2.0 \n 04/2020 \n 补充完善 FDILink 数据包协议； 补充完善上位机配置界面； 上位机Data界面新增数据类型； \n \n \n \n"},{title:"MEMS技术",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",relativePath:"psi/02-套件/01.md",key:"v-7a12ef54",path:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/01.html",headers:[{level:2,title:"什么是MEMS技术？",slug:"什么是mems技术"},{level:2,title:"振动处理",slug:"振动处理"},{level:2,title:"数据帧组成",slug:"数据帧组成"},{level:2,title:"CRC8校验",slug:"crc8校验"},{level:2,title:"CRC16校验",slug:"crc16校验"},{level:2,title:"AN数据帧定义与自定义CAN_ID",slug:"an数据帧定义与自定义can-id"}],content:" MEMS技术 \n 什么是MEMS技术？ \n Micro-Electro-Mechanical Systems MEMS（微机电系统），是指以微型化、系统化的理论为指导，通过半导体制造等微纳加工手段，形成特征尺度为微纳米量级的系统装置。相对于先进的集成电路（IC）制造工艺（遵循摩尔定律），MEMS制造工艺不单纯追求线宽而注重功能特色化，即利用微纳结构或/和敏感材料实现多种传感和执行功能，工艺节点通常从500nm到110nm，衬底材料也不局限硅，还包括玻璃、聚合物、金属等。由MEMS技术构建的产品往往具有体积小、重量轻、功耗低、成本低等优点，已广泛应用于汽车、手机、工业、医疗、国防、航空航天等领域。 \n MEMS设备由机电元件（移动或不移动）组成，由集成微电子控制。 \n MEMS的功能元素是小型化结构、传感器、执行器和微电子。微传感器和微执行器被归类为传感器，是将测量的机械信号转换为电气信号的设备。 \n \n 微型传感器现在可用于各种测量，如温度、压力、磁场或惯性测量。 \n 高质量的MEMS组件是我们主要IMU和核心零部件。与机械或FOG陀螺仪或伺服加速度计等竞争技术相比，这种MEMS技术具有许多优势： \n \n 微型设计提供了更小、更轻的产品，使新的应用得以覆盖。 \n 这项技术非常强大，可提供更高的抗冲击性和免维护操作。 \n 与FOG或RLG等其他技术相比，MEMS设计提供了最具成本效益的解决方案。 \n \n \n \n 尽管相同的MEMS技术用于智能手机和平板电脑等消费者应用，但低成本MEMS和导航级MEMS传感器之间的性能差距非常大。FDISYSTEMS仅选择高性能传感器。 \n 振动处理 \n FDISYSTEMS IMU专为恶劣环境而设计。特别是在振动处理方面的表现。 \n 当暴露在振动中时，加速度计或陀螺仪会有一些偏置增加。这种对加速度计的振动效应被称为VRE。因此，一个好的起点是选择具有低VRE的传感器，以维持更高水平的振动。 \n 第二点是设计高效的硬件和软件信号处理，特别是高频采样（>1kHz）将防止混叠并提高传感器数据分辨率。 \n \n \n \n MSG_VERSION \n \n \n Packet ID \n 0x39 \n \n \n Length \n 26 \n \n \n Read/Write \n Read \n \n \n Offset \n Size \n Format \n Field \n Unit \n Description \n \n \n 0 \n 4 \n uint32_t \n SN[4] \n \n \n 产品序列号 \n 数据帧组成 \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n A:指令的类别，如下表所示 \n \n \n \n 指令类别 \n \n \n \n \n \n \n 0x40 \n 经过校准的IMU数据 \n MSG_IMU \n \n \n 0x41 \n AHRS数据 \n MSG_AHRS \n \n \n 0x42 \n INS/GPS数据 \n MSG_INS/GPS \n \n \n 0x58 \n 传感器原始数据 \n MSG_RAW_GNSS \n \n \n \n B：载荷的字节数。 \n C：流水号， 每发送一个数据帧数值加一，用于检测数据帧丢包。 \n D：帧头CRC8校验，计算帧头部分 起始标志 + 指令类别 + 数据长度 + 流水序号，详情请参考[1.2 CRC8校验](<#_1.2 CRC8校验>)。 \n E：数据CRC16校验，计算载荷数据的CRC16校验，详情请参考[1.3 CRC16校验](<#_1.3 CRC16校验>)。 \n F： 0xF0 是上位机心跳请求。 \n CRC8校验 \n CRC 8校验位：标志位+指令类别+数据长度+流水序号 \n CRC 8校验程序如下： \n static const uint8_t CRC8Table [ ] = { \n\t 0 , 94 , 188 , 226 , 97 , 63 , 221 , 131 , 194 , 156 , 126 , 32 , 163 , 253 , 31 , 65 , \n\t 157 , 195 , 33 , 127 , 252 , 162 , 64 , 30 , 95 , 1 , 227 , 189 , 62 , 96 , 130 , 220 , \n\t 35 , 125 , 159 , 193 , 66 , 28 , 254 , 160 , 225 , 191 , 93 , 3 , 128 , 222 , 60 , 98 , \n\t 190 , 224 , 2 , 92 , 223 , 129 , 99 , 61 , 124 , 34 , 192 , 158 , 29 , 67 , 161 , 255 , \n\t 70 , 24 , 250 , 164 , 39 , 121 , 155 , 197 , 132 , 218 , 56 , 102 , 229 , 187 , 89 , 7 , \n\t 219 , 133 , 103 , 57 , 186 , 228 , 6 , 88 , 25 , 71 , 165 , 251 , 120 , 38 , 196 , 154 , \n\t 101 , 59 , 217 , 135 , 4 , 90 , 184 , 230 , 167 , 249 , 27 , 69 , 198 , 152 , 122 , 36 , \n\t 248 , 166 , 68 , 26 , 153 , 199 , 37 , 123 , 58 , 100 , 134 , 216 , 91 , 5 , 231 , 185 , \n\t 140 , 210 , 48 , 110 , 237 , 179 , 81 , 15 , 78 , 16 , 242 , 172 , 47 , 113 , 147 , 205 , \n\t 17 , 79 , 173 , 243 , 112 , 46 , 204 , 146 , 211 , 141 , 111 , 49 , 178 , 236 , 14 , 80 , \n\t 175 , 241 , 19 , 77 , 206 , 144 , 114 , 44 , 109 , 51 , 209 , 143 , 12 , 82 , 176 , 238 , \n\t 50 , 108 , 142 , 208 , 83 , 13 , 239 , 177 , 240 , 174 , 76 , 18 , 145 , 207 , 45 , 115 , \n\t 202 , 148 , 118 , 40 , 171 , 245 , 23 , 73 , 8 , 86 , 180 , 234 , 105 , 55 , 213 , 139 , \n\t 87 , 9 , 235 , 181 , 54 , 104 , 138 , 212 , 149 , 203 , 41 , 119 , 244 , 170 , 72 , 22 , \n\t 233 , 183 , 85 , 11 , 136 , 214 , 52 , 106 , 43 , 117 , 151 , 201 , 74 , 20 , 246 , 168 , \n\t 116 , 42 , 200 , 150 , 21 , 75 , 169 , 247 , 182 , 232 , 10 , 84 , 215 , 137 , 107 , 53 \n } ; \n uint8_t CRC8_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint8_t crc8 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\t uint8_t new_index = crc8 ^ value ; \n\t\tcrc8 = CRC8Table [ new_index ] ; \n\t } \n\t return ( crc8 ) ; \n } \n \n CRC8 校验程序调用举例： \n uint8_t CRC8 = CRC8_Table ( data , data_len ) ; \n CRC16校验 \n CRC 16校验：载荷 \n CRC 16校验程序如下： \n static const uint16_t CRC16Table [ 256 ] = \n { \n\t 0x0000 , 0x1021 , 0x2042 , 0x3063 , 0x4084 , 0x50A5 , 0x60C6 , 0x70E7 , \n\t 0x8108 , 0x9129 , 0xA14A , 0xB16B , 0xC18C , 0xD1AD , 0xE1CE , 0xF1EF , \n\t 0x1231 , 0x0210 , 0x3273 , 0x2252 , 0x52B5 , 0x4294 , 0x72F7 , 0x62D6 , \n\t 0x9339 , 0x8318 , 0xB37B , 0xA35A , 0xD3BD , 0xC39C , 0xF3FF , 0xE3DE , \n\t 0x2462 , 0x3443 , 0x0420 , 0x1401 , 0x64E6 , 0x74C7 , 0x44A4 , 0x5485 , \n\t 0xA56A , 0xB54B , 0x8528 , 0x9509 , 0xE5EE , 0xF5CF , 0xC5AC , 0xD58D , \n\t 0x3653 , 0x2672 , 0x1611 , 0x0630 , 0x76D7 , 0x66F6 , 0x5695 , 0x46B4 , \n\t 0xB75B , 0xA77A , 0x9719 , 0x8738 , 0xF7DF , 0xE7FE , 0xD79D , 0xC7BC , \n\t 0x48C4 , 0x58E5 , 0x6886 , 0x78A7 , 0x0840 , 0x1861 , 0x2802 , 0x3823 , \n\t 0xC9CC , 0xD9ED , 0xE98E , 0xF9AF , 0x8948 , 0x9969 , 0xA90A , 0xB92B , \n\t 0x5AF5 , 0x4AD4 , 0x7AB7 , 0x6A96 , 0x1A71 , 0x0A50 , 0x3A33 , 0x2A12 , \n\t 0xDBFD , 0xCBDC , 0xFBBF , 0xEB9E , 0x9B79 , 0x8B58 , 0xBB3B , 0xAB1A , \n\t 0x6CA6 , 0x7C87 , 0x4CE4 , 0x5CC5 , 0x2C22 , 0x3C03 , 0x0C60 , 0x1C41 , \n\t 0xEDAE , 0xFD8F , 0xCDEC , 0xDDCD , 0xAD2A , 0xBD0B , 0x8D68 , 0x9D49 , \n\t 0x7E97 , 0x6EB6 , 0x5ED5 , 0x4EF4 , 0x3E13 , 0x2E32 , 0x1E51 , 0x0E70 , \n\t 0xFF9F , 0xEFBE , 0xDFDD , 0xCFFC , 0xBF1B , 0xAF3A , 0x9F59 , 0x8F78 , \n\t 0x9188 , 0x81A9 , 0xB1CA , 0xA1EB , 0xD10C , 0xC12D , 0xF14E , 0xE16F , \n\t 0x1080 , 0x00A1 , 0x30C2 , 0x20E3 , 0x5004 , 0x4025 , 0x7046 , 0x6067 , \n\t 0x83B9 , 0x9398 , 0xA3FB , 0xB3DA , 0xC33D , 0xD31C , 0xE37F , 0xF35E , \n\t 0x02B1 , 0x1290 , 0x22F3 , 0x32D2 , 0x4235 , 0x5214 , 0x6277 , 0x7256 , \n\t 0xB5EA , 0xA5CB , 0x95A8 , 0x8589 , 0xF56E , 0xE54F , 0xD52C , 0xC50D , \n\t 0x34E2 , 0x24C3 , 0x14A0 , 0x0481 , 0x7466 , 0x6447 , 0x5424 , 0x4405 , \n\t 0xA7DB , 0xB7FA , 0x8799 , 0x97B8 , 0xE75F , 0xF77E , 0xC71D , 0xD73C , \n\t 0x26D3 , 0x36F2 , 0x0691 , 0x16B0 , 0x6657 , 0x7676 , 0x4615 , 0x5634 , \n\t 0xD94C , 0xC96D , 0xF90E , 0xE92F , 0x99C8 , 0x89E9 , 0xB98A , 0xA9AB , \n\t 0x5844 , 0x4865 , 0x7806 , 0x6827 , 0x18C0 , 0x08E1 , 0x3882 , 0x28A3 , \n\t 0xCB7D , 0xDB5C , 0xEB3F , 0xFB1E , 0x8BF9 , 0x9BD8 , 0xABBB , 0xBB9A , \n\t 0x4A75 , 0x5A54 , 0x6A37 , 0x7A16 , 0x0AF1 , 0x1AD0 , 0x2AB3 , 0x3A92 , \n\t 0xFD2E , 0xED0F , 0xDD6C , 0xCD4D , 0xBDAA , 0xAD8B , 0x9DE8 , 0x8DC9 , \n\t 0x7C26 , 0x6C07 , 0x5C64 , 0x4C45 , 0x3CA2 , 0x2C83 , 0x1CE0 , 0x0CC1 , \n\t 0xEF1F , 0xFF3E , 0xCF5D , 0xDF7C , 0xAF9B , 0xBFBA , 0x8FD9 , 0x9FF8 , \n\t 0x6E17 , 0x7E36 , 0x4E55 , 0x5E74 , 0x2E93 , 0x3EB2 , 0x0ED1 , 0x1EF0 \n } ; \n uint16_t CRC16_Table ( uint8_t * p , uint8_t counter ) \n { \n\t uint16_t crc16 = 0 ; \n\t for ( int i = 0 ; i < counter ; i ++ ) \n\t { \n\t\t uint8_t value = p [ i ] ; \n\t\tcrc16 = CRC16Table [ ( ( crc16 >> 8 ) ^ value ) & 0xff ] ^ ( crc16 << 8 ) ; \n\t } \n\t return ( crc16 ) ; \n } \n \n CRC16 校验程序调用举例： \n uint16_t CRC16 = CRC16_Table ( payload , length ) ; \n AN数据帧定义与自定义CAN_ID \n 打开 FDIGroundStation 上位机，连接设备后将 COMM 板块的 CAN 数据输出口设置为 **NAV **选项后，用户即可通过CAN获取数据，输出数据帧定义与FDILink协议一致，如下表所示。 \n \n \n \n \n \n 帧头 \n 数据区 \n 帧尾 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 起始 \n 指令 \n 数据 \n 流水 \n 帧头CRC8 \n 数据 \n 载荷 \n 结束 \n \n \n \n 字节数 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 1 \n 2 \n 1-255 \n 1 \n \n \n \n 数值 \n 0xFC \n A \n B \n C \n D \n 高字节( E ) \n 低字节( E ) \n \n 0xFD \n \n \n \n \n CAN_ID的配置方便用户区分不同的模块， 其配置参数位于config界面左侧的参数表USER中。如下图所示，具体名称为USER_DEFINE_CAN_ID ，双击该行后的数值并修改，随后写入设备 Flash 重启后生效。 \n 需要注意的是，上位机填写的是十进制id，而写入我们模块的则是十六进制，如图中201，则模块的实际id为201的十六进制数C9。未设置id时，模块发送的默认数据id为0x00，表示不过滤；设置id后，发送的id为设置的id。 \n 设置id后，只有该id和默认id可以访问到该模块，其他id号的指令将全部被硬件过滤器所过滤。 \n \n \n \n Acknowledgement Packet \n \n \n \n \n \n \n \n \n Packet ID \n 0 \n \n \n \n \n \n Length \n 4 \n \n \n \n \n \n Read / Write \n Read \n \n \n \n \n \n Field # \n Bytes Offset \n Data Type \n Size \n Description \n \n \n 1 \n 0 \n u8 \n 1 \n Packet ID being acknowledged \n \n \n 2 \n 1 \n u16 \n 2 \n CRC of packet being acknowledged \n \n \n 3 \n 3 \n u8 \n 1 \n Acknowledge Result \n \n \n \n"},{title:"硬件更改日志",frontmatter:{},regularPath:"/psi/01-Introduction/02.html",relativePath:"psi/01-Introduction/02.md",key:"v-4fbff200",path:"/psi/01-Introduction/02.html",content:" 硬件更改日志 \n \n \n \n 版本 \n 日期 \n 改动 \n \n \n \n \n V2 \n 20221210 \n 修改DCDC 支持最大28V耐压输入，COM2改成通用端口可以自由配置输入输出协议 ,1pps out 引脚改成可编程通用端口，支持1PPS OUT/IN 等，R系列单天线版本GNSS 接收机从多星双频升级为全星座全频段。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"Date",frontmatter:{},regularPath:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",relativePath:"psi/02-套件/02.md",key:"v-45cb36dc",path:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/02.html",headers:[{level:2,title:"MSG_IMU",slug:"msg-imu"},{level:2,title:"MSG_AHRS",slug:"msg-ahrs"},{level:2,title:"MSG_INS/GPS",slug:"msg-ins-gps"},{level:2,title:"MSGSYSSTATE",slug:"msg-sys-state"},{level:2,title:"MSGUNIXTIME",slug:"msg-unix-time"},{level:2,title:"MSGFORMATTIME",slug:"msg-format-time"},{level:2,title:"MSG_STATUS",slug:"msg-status"},{level:2,title:"MSGPOSSTD_DEV",slug:"msg-pos-std-dev"},{level:2,title:"MSGVELSTD_DEV",slug:"msg-vel-std-dev"}],content:" Date \n MSG_IMU \n MSG_AHRS \n MSG_INS/GPS \n MSG_SYS_STATE \n MSG_UNIX_TIME \n MSG_FORMAT_TIME \n MSG_STATUS \n MSG_POS_STD_DEV \n MSG_VEL_STD_DEV \n \n"},{title:"PSI 系列简介",frontmatter:{category:!1,pageClass:"product-intro-page psi-intro-page"},regularPath:"/psi/01-Introduction/",relativePath:"psi/01-Introduction/README.md",key:"v-c046253a",path:"/psi/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速入口",slug:"快速入口"}],content:" PSI 系列简介 \n \n FDISYSTEMS 推出的 PSI 系列卫星罗经 ，是一体化 GNSS/INS 导航与航向解决方案。产品提供基于卫星的双天线测向，不受磁干扰影响；内置冗余高性能航向陀螺，可在 GNSS 失锁期间将准确航向保持长达约 20 分钟 。具备厘米级 RTK 定位能力，可输出时间、位置、艏向、对地航向 / 对地速度、转向率、侧倾 / 俯仰、升沉及三轴速度等数据；支持 NMEA 0183 、 NMEA 2000 等航海仪器通用协议，并提供串行、CAN 总线以及带 PoE 供电的以太网即插即用接口，系列可配套表显系统。 \n \n 全系搭载 Sigma-Point 卡尔曼滤波器（ SPKF ）与高性能导航算法：传感器采样频率最高约 1000 Hz ，支持圆锥 / 划桨运动补偿；可实时监测环境温度并在线估计传感器误差，识别野值与异常测量并隔离故障；通过双 RTK 实现稳定测向。算法可提供高精度位置、速度与姿态估计，以及约 10–200 Hz 的补偿惯性测量输出。 \n \n 在正确完成安装与参数配置，并充分了解产品适用范围与使用限制的前提下，PSI 系列可发挥最佳性能。请仔细阅读相关说明，以确保系统按预期稳定运行。 \n PSI 系列配套提供免费上位机软件，便于完成模组配置与测试。具体操作说明请参阅 FDIGroundStation 上位机 。 \n 数据基于 FDILink 通讯协议 输出；如需快速解析并获取所需数据，请参阅协议说明。 \n 如有问题，请联系 FDISYSTEMS 技术支持。 \n 系列产品概述 \n PSI 系列主要型号如下： \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n psi-can \n \n 双天线 RTK 惯性组合导航；姿态、航向、位置、速度输出；CAN 总线接口 \n \n \n psi-4g-can \n \n 双天线 RTK 惯性组合导航；CAN 总线接口；支持 4G CORS 与 FDI 差分共享 \n \n \n psi-eth \n \n 双天线 RTK 惯性组合导航；姿态、航向、位置、速度输出；以太网接口 \n \n \n psi-4g-eth \n \n 双天线 RTK 惯性组合导航；以太网接口；支持 4G CORS 与 FDI 差分共享 \n 快速入口 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"psi/02-套件/04.md",key:"v-b9ad61e4",path:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n "},{title:"陀螺仪",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",relativePath:"psi/02-套件/03.md",key:"v-4021d9d0",path:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/03.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"如何使用陀螺仪",slug:"如何使用陀螺仪"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:3,title:"科里奥利效应",slug:"科里奥利效应"},{level:3,title:"萨格纳克 Sagnac 效应",slug:"萨格纳克-sagnac-效应"}],content:" 陀螺仪 \n Definition \n 陀螺仪是一种测量惯性系旋转速率的传感器。 \n 因此，当它旋转时，它将测量所有后续的方向变化。\n由于地球坐标系正在旋转，躺在地面上的陀螺仪也将测量地球自转率（约15°/小时）。 \n 陀螺仪输出通常以  °/s , 或者  rad/s 表示。 \n 如何使用陀螺仪 \n 可以在高频下对陀螺仪测量得到的角速度积分，以精确测量传感器方向。该原理用于所有惯性传感器（垂直陀螺仪，AHRS，MRU，INS）的基础。 \n 它们还用于惯性导航系统（INS）中的导航（位置和速度）确定。 \n 最高性能的陀螺仪（通常基于闭环FOG）非常精确，可以在没有任何偏差估计的情况下测量地球自转，并在没有任何外部航向参考的情况下确定航向。这些传感器被称为陀螺罗盘。还有许多其他技术可以在不进行纯陀螺罗盘的情况下测量航向，这允许释放对陀螺仪技术的限制。 \n 原理 \n FDI Systems 陀螺仪使用2个原理来测量旋转： \n 科里奥利效应 \n \n MEMS陀螺仪使用科里奥利效应。当证明质量在X方向上振动时，在垂直轴Z上的旋转将产生力，从而在垂直轴Y上引起相应的运动。 有几种MEMS架构，通常基于振动梁或振动环。实际陀螺仪性能可能因MEMS元件尺寸和质量、传感器封装、机械和信号处理而异。 \n 萨格纳克 Sagnac 效应 \n \n 这种效应用于光学陀螺仪，如光纤陀螺仪（FOG）。 两个光源以相反的方向循环：一个顺时针，另一个逆时针。当没有旋转时，来自两个光源的光同时到达，但是如果有旋转，其中一条路径会更长，另一条路径会更短。这将产生可以观察到的干扰以扣除角速度。 \n \n \n"},{title:"性能规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/product/卫星罗经202405.pdf"},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"psi/03-规格/01.md",key:"v-19e3096c",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"GNSS 规格",slug:"gnss-规格"}],content:" 性能规格 \n 导航规格 \n \n \n \n NAVIGATION \n PSI / PSI-4G \n \n \n 俯仰 / 横滚（静态） \n 0.05° \n \n \n 俯仰 / 横滚（动态） 3 \n 0.1° \n \n \n 航向漂移率 1 （静态） \n 1°/h \n \n \n 航向漂移率 1 （动态） \n 2°/h \n \n \n 绝对航向 2 \n 0.8° Magnetometers* 0.2° Dual GNSS** \n \n \n 水平位置 3 \n Single point: 1.5 m DGNSS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm \n \n \n 速度精度 3 \n Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s \n \n \n Heave 升沉 \n 5% 或 0.05 m \n \n \n 升沉周期 \n 最长约 15 s（自适应海浪周期） \n \n \n 角度分辨率 \n < 0.01° \n \n \n 角度重复性 \n < 0.1° \n \n \n IMU 数据输出频率 \n 400 Hz \n \n \n 导航数据输出频率 \n 200 Hz \n \n \n \n 表 PSI 导航性能规格 \n 说明 \n 1 无磁力计 / GNSS 航向辅助时的航向漂移率（纯惯导保持）。 \n2 绝对航向辅助条件：* 磁力计辅助（磁场环境良好并完成校准）；** 双天线 RTK 测向。 \n3 良好 GNSS 接收条件下的动态性能；水平位置 / 速度精度按对应定位模式统计。 \n 注：除特殊说明外，性能指标均按 RMS 统计。 \n 传感器规格 \n \n \n \n SENSOR \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n 磁力计 \n \n \n 量程 \n ±8 g \n ±400 °/s / ±100 °/s \n ±1000 µT \n \n \n 刻度因子误差 \n 1000 ppm \n 500 ppm \n \n \n \n 零偏不稳定性 \n 40 µg \n < 10 °/h；冗余陀螺 2 °/h* \n \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n 0.1 % FS \n \n \n 噪声密度 \n 75 µg/√Hz \n 0.0028 °/s/√Hz \n 140 µGauss/√Hz \n \n \n 带宽 \n 400 Hz \n 200 Hz \n 50 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05° \n ±0.05° \n ±0.1° \n \n \n \n 表 PSI 传感器规格 \n 说明 \n * 冗余陀螺零偏不稳定性按 Allan 方差评估（@ 25 °C）。 \n GNSS 规格 \n \n \n \n INTERNAL GNSS \n 主天线 \n 从天线 \n \n \n Engine, update rate \n 1408 通道，BDS / GPS / GLONASS / Galileo / QZSS，最高 20 Hz \n \n \n 天线频点 \n BDS B1I/B2I/B3I；GPS L1C/A、L2P(Y)/L2C、L5；GLONASS L1/L2；Galileo E1/E5a/E5b；QZSS L1/L2/L5 \n BDS B1I/B2I/B3I；GPS L1C/A、L2C；GLONASS L1/L2；Galileo E1/E5b；QZSS L1/L2 \n \n \n Cold start | Hot start \n < 30 s | < 5 s \n \n \n 水平定位精度 \n 1.5 m；RTK：0.8 cm + 1 ppm \n \n \n 速度精度 \n 0.05 m/s \n \n \n 高度限制 | 速度限制 \n 50,000 m | 500 m/s \n \n \n \n 表 PSI GNSS 规格 \n"},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/PSI罗经/UserManuals/CAD/FDI_PSI_二维图纸_240108.pdf"},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"psi/03-规格/02.md",key:"v-7cea7eaa",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"一般规格",slug:"一般规格"},{level:2,title:"设备机械对齐",slug:"设备机械对齐"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:2,title:"PSI 3D STEP 模型",slug:"psi-3d-step-模型"}],content:" 结构规格 \n 一般规格 \n PSI 系列外壳为阳极氧化铝结构（盒体 + 盖板），并配有 PVC 软贴标识。按型号分别提供密封以太网（含 PoE）或 Holin C-Size 串行 / CAN 连接器，以满足船载与户外环境使用需求。 \n \n 若计划使用 PSI 内部 磁力计 ，请勿使用铁磁性材料安装设备，以免干扰磁场测量。 \n \n 本页给出机械尺寸、重量与环境相关参数。 \n \n \n \n 参数 \n 以太网版本 \n 串行 / CAN 版本 \n \n \n 接口 \n Ethernet（PoE） \n RS232 & CAN bus \n \n \n 尺寸 \n 672 × 190 × 73.9 mm \n \n \n 重量 \n 约 1400 g \n \n \n 工作温度 \n −40 °C – 85 °C \n \n \n 防护 / 冲击 \n IP67；极限冲击 80 g（10 ms） \n \n \n \n 表 PSI 结构与环境规格 \n 设备机械对齐 \n 坐标系与外形示意如下。安装时请尽量使设备坐标系与载体坐标系对齐；若无法机械对齐，可通过软件配置安装角补偿。详细步骤见系统安装章节。 \n 结构图纸 \n 二维尺寸图如下（俯视 / 主视 / 左视）。完整图纸 PDF 见页面顶部下载；STEP 模型见下文。 \n PSI 3D STEP 模型 \n PSI 系列提供 Rugged 外壳 STEP 文件，便于结构安装与干涉检查。 \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n PSI 系列 \n \n PSI 系列 Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"工厂校准和测试",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",relativePath:"psi/02-套件/05.md",key:"v-0630c44c",path:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",headers:[{level:2,title:"Facility",slug:"facility"},{level:2,title:"传感器校准",slug:"传感器校准"},{level:2,title:"传感器验证",slug:"传感器验证"},{level:2,title:"校准有效性",slug:"校准有效性"}],content:" 工厂校准和测试 \n 为了提供最优质的传感器，FDISYSTEMS开发了独特的校准和测试程序。 这些程序高度自动化，可扩展，避免所有常见的人为错误，并确保交付的每个传感器都符合规格。 \n Facility \n 我们的设施配备了多轴转台和温度室，能够模拟您的传感器在运行过程中可能遇到的所有环境。这些工具由先进的校准软件提供支持，该软件可自动执行所有过程，包括环境和运动模拟、校准参数计算、传感器验证和报告生成。 \n 传感器校准 \n 在处理传感器误差参数时，我们认为良好的校准总是比在线传感器估计更好、更可靠。我们在工厂校准和测试每种产品，以提供高效且无缺陷的设备。 \n 校准程序提供： \n \n 在整个温度范围内对所有传感器和子系统进行功能和精度测试。 \n 加速度计和陀螺仪在整个温度范围内的增益和偏置补偿， \n 加速度计和陀螺仪在整个测量范围内的非线性补偿， \n 加速度计和陀螺仪的交叉轴和错位效应补偿， \n 陀螺仪的 Gyro-G 敏感性补偿。 \n \n \n FDISYSTEMS自主设计开发了批量校准的设备和配套软件设备，但是执行各项校准依然是一件对时间和成本具有考验的事情，且不是所有场景的产品都需要全面校准，具体执行了什么级别的校准可以联系我们求证. \n \n 校准（和后续测试）序列通常需要 1 到 3 天才能完成所有必要的任务。此时可实现传感器的最佳性能。 \n 传感器验证 \n 执行校准后，所有传感器都遵循验证步骤，其中实际校准参数被刻录到传感器的非易失性存储器中。在传感器上施加实际运动，并将测量值与参考值进行比较，以确保传感器行为与规格完全一致。 \n 自动生成的校准报告可确保仅交付合规商品。 \n 以下摘录显示了所执行测试的典型示例以及如何在验证报告中显示结果。 \n 校准有效性 \n 验证报告保证在 IMU 校准日期后的三年内提供完整的产品规格。如果您有其他质量政策要求，FDISYSTEMS可以提供终身传感器检查和校准服务。 \n 当然，FDISYSTEMS已经仔细鉴定了IMU和INS随时间推移的漂移，并且只选择了具有出色稳定性的传感器。如果在正常工作条件下使用，产品应在使用寿命内符合其规格，并且不需要定期校准。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n"},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"psi/02-套件/README.md",key:"v-963cc7de",path:"/psi/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" 评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n DETA100系列模组一套，带主接口插头(RS232/TTL可选,默认TTL)。 \n 多频RTK车载天线（螺旋天线可选）R/R4G：1套；D/D4G：2套。 \n R4G、D4G配置4G天线一个。 \n 物联网卡可选配。 \n \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n PSI* \n 1 \n 主机单元 \n 坚固外壳中的 Boreas 单元 \n \n \n \n 电缆-USB-J30J-TTL快速评估线 \n 1 \n TTL(RS232可选)转USB适配器 \n J30J-9P 9针连接器 用于主串口TTL和5.5-2.5 DC电源的连接器。 \n \n \n \n 电缆-USB-J30J-RS232快速评估线 \n 1（可选） \n RS232 CAN USB适配器 \n J30J-9P 9针连接器 用于主串口RS232、辅助串口RS232L、CAN、1PPS和5.5-2.5 DC电源的连接器。 \n \n \n \n 电缆-J30J-DB9-全连接线 \n 1（选购） \n 用于IO连接的断路电缆 \n 接口全连接无转换芯片 \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC-MCX \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 \n R/R4G:1 ; D/D4G:2;（选购） \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA-MCX \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n R4G、D4G:1 \n 4G 2.4G天线 \n 3m线长 MCX弯口 \n \n \n \n FDI DETA100-KIT-CASE \n 1 \n DETA100评估工具箱 \n 坚固的运输箱 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 基站 \n 通过电台、WIFI 或 4G 飞迪差分共享云服务，为移动站提供 RTK 所需差分数据 \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{title:"电气规格",frontmatter:{},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"psi/03-规格/03.md",key:"v-401c1830",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",headers:[{level:2,title:"供电与功耗",slug:"供电与功耗"},{level:2,title:"接口电气参数",slug:"接口电气参数"}],content:" 电气规格 \n 本页给出供电、典型功耗与接口电平相关参数。 \n 供电与功耗 \n \n \n \n 参数 \n 以太网版本 \n 串行 / CAN 版本 \n \n \n 输入电压 \n PoE 6–28 V（802.3af / 802.3at） \n 6–28 V @ ≥ 2 A \n \n \n 典型功耗 \n 约 1.5 W \n \n \n \n 表 PSI 供电与功耗 \n \n 建议采用满足上表要求的直流电源或合规 PoE 供电，并预留一定电流裕量（尤其 4G 型号注网阶段）。线缆过长时请考虑线损，保证模块端电压稳定。请勿超过额定工作电压上限，以免损坏设备。 \n 接口电气参数 \n 下表为电源与各接口的电气极限 / 典型值（Minimum / Typical / Maximum）。 \n \n \n \n 参数 \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply（电源） \n \n \n Input Supply Voltage（输入电压） \n 6 V \n \n 28 V \n \n \n Input Protection Range（输入保护范围） \n −28 V \n \n 28 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n \n −5.4 V \n −5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n \n −5.4 V \n −5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n −20 V \n \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n \n \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n \n \n \n \n Output Current \n \n \n 5 mA \n \n \n GNSS Antenna（天线供电） \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n \n 3.3 V \n \n \n \n Antenna Supply Current \n \n \n 200 mA \n \n \n \n 表 PSI 接口电气规范 \n"},{title:"通讯规格",frontmatter:{},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"psi/03-规格/04.md",key:"v-42f96926",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",headers:[{level:2,title:"协议与可用数据",slug:"协议与可用数据"}],content:" 通讯规格 \n 本页汇总 PSI 系列的通信接口、速率与协议支持。 \n \n \n \n 参数 \n 以太网版本 \n 串行 / CAN 版本 \n \n \n 接口类型 \n Ethernet \n RS232 & CAN bus \n \n \n 通信速率 \n 10 / 100 Mbit/s \n 2400 bit/s – 1 Mbit/s \n \n \n 协议 \n FDILink、NMEA 0183、NMEA 2000（CAN 版本）、Simrad*、RTCM / NTRIP* \n \n \n 网络端口 \n 最多 4 路 TCP 或 UDP \n \n \n \n 授时 / 精度 \n PTP Server / 50 ns；NTP Server / 1 ms \n 1PPS 输出 / 20 ns \n \n \n \n 表 PSI 通讯规格 \n 协议与可用数据 \n \n \n \n 接口 / 协议 \n 可用数据 \n \n \n FDILink \n 欧拉角、四元数、速度、位置、升沉、校准传感器数据、增量角 / 速度、气压、状态、GNSS 数据、UTC 时间、GNSS 原始数据（后处理）等 \n \n \n NMEA 0183 \n ALC, ALF, ALR, ARC, DTM, GBS, GGA, GLL, GNS, GRS, GSA, GST, GSV, HBT, HDG, HDM, HDT *1 , HRM *2 , POS, RMC, ROT, THS, VBW *2 , VDR *2 , VHW *2 , VLW *2 , VTG, XDR *2 , ZDA \n \n \n NMEA 2000 PGN \n 126208 / 126464 / 126720 / 126992 / 126996；127250 / 127251 / 127252 / 127257 / 127258；129025 / 129026 / 129029 / 129033 / 129044 / 129291 / 129539 / 129540 / 129545 / 129547；130310 / 130312 / 130314 / 130316 / 130577 / 130578 / 130822 / 130823 / 130842 / 130843 / 130845 / 130846 \n \n \n \n 表 PSI 协议规格 \n \n 1 具体可用波特率与协议组合因接口 / 型号而异，配置方法见软件与 开发者文档 。\n2 标 * 项以订购配置 / 固件选项为准；NMEA 语句标号含义见产品协议说明。 \n \n"},{title:"规格",frontmatter:{},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"psi/03-规格/README.md",key:"v-7c2bd8f9",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n 查看 PSI 系列产品的以下规格： \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{sidebarDepth:0,category:!1},regularPath:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"psi/03-规格/05.md",key:"v-b3fe4338",path:"/psi/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",headers:[{level:2,title:"接口一览",slug:"接口一览"},{level:2,title:"接口概述",slug:"接口概述"},{level:2,title:"NMEA 2000 电缆",slug:"nmea-2000-电缆"},{level:2,title:"以太网连接",slug:"以太网连接"},{level:2,title:"串行连接",slug:"串行连接"},{level:3,title:"串行分线电缆",slug:"串行分线电缆"}],content:" 接口连接 \n 本页说明对外接口、连接器形式与引脚定义。 \n 接口一览 \n \n \n \n 接口 \n 说明 \n \n \n \n \n NMEA 2000（Holin C-Size 18 针 ，参考 CCN-L218SM） \n 串行 / CAN 版：经下降电缆接入船内 NMEA 2000 主干；对端为标准 Micro-C 5 针公头 ，见下文 NMEA 2000 电缆 \n \n \n 串行主口（Holin C-Size 9 针 ） \n 串行版：供电与多路 RS232；评估分线电缆转 DB9 ×3 + DC（ 2.1×5.5 mm ），见下文 串行连接 \n \n \n 以太网（Holin 密封 RJ45 ，参考 RJ45C-L4SAS） \n 以太网 / PoE 版：数据与 PoE 供电；对端为标准屏蔽 RJ45，见下文 以太网连接 \n \n \n GNSS 天线 \n 一体化内置双天线，一般无需外接射频口 \n \n \n \n 表 PSI 接口规格 \n 接口概述 \n PSI 系列按型号提供不同物理接口，均面向船载 / 户外环境设计，配套密封连接器与专用线缆： \n \n 串行 / CAN 版本 ：Holin C-Size 连接器，支持供电、RS232 与 NMEA 2000（CAN） \n 以太网版本 ：密封 RJ45，支持以太网数据与 PoE 供电 \n NMEA 2000 电缆 \n 适用于串行 / CAN 版本 PSI（部件号参考 GC2-SER）。配套电缆部件号参考 GC-NMEA 2000-CABLE ，用于将设备接入 NMEA 2000 网络，经 CAN 发送消息。 \n \n 设备端为 Holin C-Size 18 针连接器（Holin 部件号参考 CCN-L218SM），带刺刀锁；配合状态下额定 IP67 。电缆另一端为符合 NMEA 2000 标准的 5 针公头 Micro-C 连接器；线长约 6 m ，双屏蔽、抗紫外线。 \n \n \n \n 针脚 \n 颜色 \n 功能 \n \n \n 1 \n 裸 \n 外壳 / 屏蔽 \n \n \n 2 \n 红色 \n 供电 \n \n \n 3 \n 黑色 \n 电源地 \n \n \n 4 \n 白色 \n CAN H \n \n \n 5 \n 蓝色 \n CAN L \n \n \n \n 表 NMEA 2000 下降电缆引脚 \n 下降电缆应经 T 件接入船内 NMEA 2000 主干网。 \n 以太网连接 \n 适用于以太网 / PoE 版本 PSI（部件号参考 GC2-POE）。配套电缆部件号参考 GC-POE-CABLE-20M 。 \n 设备端为 Holin 环境密封 RJ45（部件号参考 RJ45C-L4SAS），带刺刀锁；配对状态下额定 IP67 。另一端为屏蔽 RJ45，可接入标准以太网设备。线缆约 20 m 屏蔽 CAT5e，护套抗紫外线。 \n \n \n 普通 CAT5 / CAT5e / CAT6 线缆虽可插入接口，但通常 不具备环境密封 与抗紫外线能力，不建议长期户外使用。 \n 串行连接 \n 本节描述的串行电缆仅适用于 PSI 串行版本（部件号参考 GC2-SER）。串行连接用于供电并引出多路接口，可通过未成端电缆、分线电缆或自行制线实现。连接器为 Holin C-Size 9 针 。 \n 串行分线电缆 \n 部件号参考 GC-SER-BREAK-20M ：含 3 个母头 DB9 与一个 2.1×5.5 mm 直流口；线长约 20 m ，抗紫外线屏蔽线，线规约 26 AWG、彩色编码。DB9 / DC 端 不具备 环境密封，请注意使用环境。 \n \n"},{title:"GNSS 集成",frontmatter:{title:"GNSS 集成",category:!1},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",relativePath:"psi/04-安装/02-1.md",key:"v-7be4106b",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02-1.html",content:" GNSS 集成 \n 本页内容已合并至： 系统安装 。 \n"},{title:"GNSS 集成",frontmatter:{title:"GNSS 集成",category:!1},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",relativePath:"psi/04-安装/02.md",key:"v-4b41b533",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02.html",content:" GNSS 集成 \n PSI 为一体化双天线卫星罗经，GNSS 已内置。安装与对齐见 安装 ；运行与测向见 使用 。 \n"},{title:"外部 GNSS 集成",frontmatter:{title:"外部 GNSS 集成",category:!1},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",relativePath:"psi/04-安装/02/2.md",key:"v-0feb359a",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/2.html",content:" 外部 GNSS 集成 \n PSI 为内置双天线 GNSS 的一体化卫星罗经，一般无需外接 GNSS。安装与运行见 安装 与 使用 。 \n"},{title:"内部 GNSS 集成",frontmatter:{title:"内部 GNSS 集成",category:!1},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",relativePath:"psi/04-安装/02/1.md",key:"v-91cf27c8",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/1.html",content:" 内部 GNSS 集成 \n 本页内容已合并至： 安装 与 使用 。 \n"},{title:"安装 PSI 卫星罗经",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",relativePath:"psi/04-安装/03.md",key:"v-a36dab1e",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/03.html",content:" 安装 PSI 卫星罗经 \n 本页内容已合并至 模块安装 。 \n"},{title:"GNSS 集成",frontmatter:{title:"GNSS 集成",category:!1},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",relativePath:"psi/04-安装/02/README.md",key:"v-786aea92",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/02/",content:" GNSS 集成 \n 本页内容已合并至： 系统安装 。 \n"},{title:"安装对齐",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",relativePath:"psi/04-安装/04.md",key:"v-11509faf",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/04.html",content:" 安装对齐 \n 本页内容已合并至 模块安装 。 \n"},{title:"振动抑制",frontmatter:{title:"振动抑制",category:!1},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",relativePath:"psi/04-安装/6.md",key:"v-ab5c3f72",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/6.html",content:" 振动抑制 \n 本页内容已合并至： 振动抑制 。 \n"},{title:"安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"psi/04-安装/README.md",key:"v-1f0f6410",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",content:" 安装 \n 请按下列顺序阅读安装相关说明： \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"安装顺序",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",relativePath:"psi/04-安装/安装顺序.md",key:"v-5d174eb9",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",content:" 安装顺序 \n 按下列顺序完成 PSI 机械安装与部署。每一步仅作指引，细节见对应专章。 \n \n 模块安装 — 固定主机与轴向对齐（尽量 X+ 朝前、Z+ 朝下 ） \n 振动抑制 — 评估安装点振动，必要时隔振 \n 网络配置 — 仅以太网版：DHCP / Zeroconf 与固定 IP（可选） \n \n 线缆型号、引脚与连接器锁紧见 接口连接 ；配件见 套件 。 \n 装固完成后进入 使用 ：供电与连接上位机 → 载体配置 → RTK 配置 → 初始化。 \n"},{title:"振动抑制",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",relativePath:"psi/04-安装/振动抑制.md",key:"v-1fc7b3bc",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",headers:[{level:2,title:"评估方法",slug:"评估方法"},{level:2,title:"降振措施",slug:"降振措施"},{level:2,title:"软件滤波",slug:"软件滤波"}],content:" 振动抑制 \n 相对许多惯性系统，PSI 对振动有较好耐受能力（陀螺设计与滤波算法），但仍有限度：过强振动会降低精度，甚至使传感器短时超量程。 \n 评估方法 \n \n 优先直接安装，用 Web 界面或上位机 Data 界面 查看 IMU / 原始传感器数据，判断振动是否过大。 \n 若经常接近或超过量程，先尝试在配置中合理增大传感器量程，再考虑隔振。 \n 降振措施 \n \n 更换到载体上振动更小的安装点。 \n 在设备与安装面之间加一层平整橡胶垫。 \n 将设备固定在过渡板上，再通过隔振器 / 隔振支架安装到载体（过软支架长期也可能引入姿态漂移，需权衡）。 \n \n 隔振后请重新确认安装角 / 对齐偏移是否仍有效。 \n 软件滤波 \n 机械隔振之外，还可在上位机中配置 低通（LPF / BLP）与陷波（Notch）滤波器 ，对陀螺仪、加速度计原始数据做频域抑制，减轻电机等引起的窄带或高频振动影响。截止频率等参数位于 Onboard Parameters 的 FILT 列表（默认 0 表示关闭）；保存并重启后生效。参数说明、配置步骤与应用示例见： 低通滤波器和陷波滤波器 。 \n"},{title:"模块安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",relativePath:"psi/04-安装/模块安装.md",key:"v-7764995b",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",headers:[{level:2,title:"安装位置",slug:"安装位置"},{level:2,title:"安装选项",slug:"安装选项"},{level:3,title:"杆装",slug:"杆装"},{level:3,title:"表面安装",slug:"表面安装"},{level:2,title:"安装对齐",slug:"安装对齐"}],content:" 模块安装 \n 安装位置 \n 安装位置与对齐会直接影响航向与姿态性能。规划安装点时请参考下图，并注意： \n \n 尽量安装在天空视野开阔处 \n 与强发射设备保持约 3 m 以上距离，降低射频干扰对测向的影响 \n 工作温度处于 −40 ℃～+85 ℃ ，并尽量减小剧烈温度波动 \n 尽量远离强振动源 \n 若使用磁力计，与大电流线缆、大型电机等动态磁干扰源保持至少约 10 cm （越远越好） \n 安装选项 \n PSI 可 杆装 或 表面安装 。外形与孔位见 结构规格 及图纸下载。 \n 杆装 \n 经单个 1-14 UNS-2A 螺纹连接。请使用随附的 1 英寸尼龙垫与锁紧螺母安装到合适支杆上（支杆通常不随包装提供）。 \n 表面安装 \n 使用图纸所示的 4 × M8 固定孔。强烈建议使用随附肩部垫圈，使设备与安装面保留小间隙，减轻轻微不平表面引起的翘曲或应力。肩部垫圈对应安装面孔径标称约 10 mm 。 \n 安装对齐 \n 请将 PSI 安装到与载体齐平，盖板上指示标记与瞄准方向一致。可用瞄准具辅助目视对准。 \n \n 标准安装： X+ 指向载体前方，Z+ 竖直向下 。 \n \n \n 若因结构限制无法与载体轴对齐，可按实际姿态安装，再通过 Web 界面 或 FDIGroundStation 配置安装角 / 对齐偏移。机械坐标系说明见 结构规格 。 \n"},{title:"网络配置",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E7%BD%91%E7%BB%9C%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"psi/04-安装/网络配置.md",key:"v-473118f4",path:"/psi/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E7%BD%91%E7%BB%9C%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",content:" 网络配置 \n 以太网版 PSI 默认启用 DHCP 客户端 ，多数场景下即插即用。连接成功后，可按需改为固定 IP。 \n PSI 支持 Zeroconf （零配置）发现： \n \n Linux / macOS ：通常无需额外软件 \n Windows ：若尚未安装，请安装 Bonjour / 相关零配置组件后再用浏览器发现设备 \n \n 在浏览器中打开设备地址即可进入 Web 配置界面。若无法通过 DHCP 网络连接，可通过主串口 RS232 使用 FDIGroundStation 连接并配置。 \n \n 出厂复位会重新启用 DHCP，并清除已保存的静态 IP 等网络设置。 \n \n"},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{title:"磁力计校准说明",category:!1},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",relativePath:"psi/05-使用/04.md",key:"v-ab662fb4",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/04.html",content:" 磁力计校准说明 \n 本页内容已迁移至： 磁力计校准说明 。 \n"},{title:"惯导双天线校准说明",frontmatter:{title:"惯导双天线校准说明",category:!1},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",relativePath:"psi/05-使用/05.md",key:"v-0d545d64",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/05.html",content:" 惯导双天线校准说明 \n 本页内容已迁移至： 惯导双天线校准说明 。 \n"},{title:"里程计",frontmatter:{title:"里程计",category:!1},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",relativePath:"psi/05-使用/03.md",key:"v-474572e8",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/03.html",content:" 里程计 \n PSI 卫星罗经以船载 / 车载航向与定位为主。运行说明见 使用 。 \n"},{title:"RTK 配置",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/RTK%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"psi/05-使用/RTK配置.md",key:"v-78bf39d0",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/RTK%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"网络 RTK（CORS / NTRIP）",slug:"网络-rtk-cors-ntrip"},{level:2,title:"FDI BASE + 数传电台",slug:"fdi-base-数传电台"},{level:2,title:"差分云共享",slug:"差分云共享"}],content:" RTK 配置 \n 内部 GNSS 可接收 RTCM 差分修正。常见方式如下： \n 网络 RTK（CORS / NTRIP） \n 带 4G 的型号可通过内置蜂窝模块联网；亦可由已联网电脑经 FDIGroundStation 的 NTRIP 界面转发。需运营商物联网卡与位置服务商 / 公开 NTRIP 源的账号。 \n \n 部分服务对特定运营商物联网卡兼容性不佳（例如部分中移高精度服务对联通物联网卡），请以实测为准。 \n FDI BASE + 数传电台 \n \n \n \n \n 典型需要两端电台：一端集成在 FDI BASE 内广播 RTCM；另一端接在移动站侧，将 RTCM 送入 PSI 内 GNSS。基站宜置于开阔、较高处；上电后由 3D 进入 Static 后再稳定广播。覆盖范围经验量级约为地对地数公里、地对空数十公里（以环境与功率为准）。 \n 差分云共享 \n 区域内多台联网设备可通过 FDI 免费差分共享云 共享 RTCM，降低 CORS 订阅成本。 \n \n \n 差分共享面向 FDISYSTEMS 系列联网产品之间的配对使用（如 psi-4g-can / psi-4g-eth ），需正确配置鉴权与云端分组；不对外开放第三方随意接入。 \n \n"},{title:"使用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"psi/05-使用/README.md",key:"v-e074ed0e",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",content:" 使用 \n 机械安装完成后，按下列顺序配置与运行。请先完成 安装 。 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"供电与连接上位机",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",relativePath:"psi/05-使用/供电与连接上位机.md",key:"v-736ccc9e",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",headers:[{level:2,title:"供电",slug:"供电"},{level:2,title:"连接选项",slug:"连接选项"},{level:3,title:"NMEA 2000",slug:"nmea-2000"},{level:3,title:"NMEA 0183 / 串行",slug:"nmea-0183-串行"},{level:3,title:"以太网 / PoE",slug:"以太网-poe"},{level:3,title:"FDILink",slug:"fdilink"},{level:2,title:"连接上位机",slug:"连接上位机"},{level:3,title:"串行版本",slug:"串行版本"},{level:3,title:"以太网版本",slug:"以太网版本"}],content:" 供电与连接上位机 \n 典型 NMEA 0183 / NMEA 2000 场景通常即插即用；需要改参时使用 FDIGroundStation 或以太网版 Web 界面。 \n 供电 \n \n \n \n 版本 \n 输入 \n \n \n \n \n 串行 / CAN \n 6–28 V （建议 ≥ 2 A；串行分线电缆直流口，建议串接约 5 A 保险丝） \n \n \n 以太网 \n PoE 6–28 V （802.3af / 802.3at），或合规独立供电 \n \n \n \n 详见 电气规格 。 \n 配套电缆连接器带锁定螺母与 O 形圈，推到位后顺时针旋紧可达 IP67 。 \n 连接选项 \n NMEA 2000 \n 使用 NMEA 2000 电缆 （部件号参考 GC-NMEA 2000-CABLE）：一端接 PSI，另一端经 T 件接入船内 NMEA 2000 主干网。详见 NMEA 2000 。 \n NMEA 0183 / 串行 \n 使用 串行分线电缆 （部件号参考 GC-SER-BREAK-20M）：辅助串口接接收设备；直流口按上文供电。详见 串行连接 。 \n 以太网 / PoE \n 使用 以太网电缆 （部件号参考 GC-POE-CABLE-20M）：一端接 PSI，另一端接 PoE 注入器（如 POE-INJECTOR-DC）或兼容 PoE 交换机，再接入路由器。详见 以太网连接 ；发现与 IP 见 网络配置 。 \n FDILink \n 同样可使用串行分线电缆：主串口接 FDILink 接收端；直流口供电要求与串行方案相同。协议见 FDILink 。 \n 连接上位机 \n 串行版本 \n \n 用 USB 转串口适配器连接分线电缆的 主串口 ，并确认驱动已安装（见 常用接口驱动 ） \n 打开 FDIGroundStation，选择端口，波特率设为 921600 ，点击 Connect \n 在配置菜单按需修改参数；配置一般掉电保存，通常只需设置一次\n 以太网版本 \n \n 将以太网电缆接入 PoE「数据+电源」侧，数据侧接入支持 DHCP 的路由器 \n 浏览器访问设备 Web 界面（见 网络配置 ），或通过主串口使用 FDIGroundStation \n 按需修改配置并保存 \n \n 连接成功后，继续 载体配置 → RTK 配置 → 初始化 。 \n"},{title:"界面配置",frontmatter:{},regularPath:"/psi/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",relativePath:"psi/06-配置监视/README.md",key:"v-0a34bbe0",path:"/psi/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",content:" 界面配置 \n FDISYSTEMS 的上位机软件 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及 \n 曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDISYSTEMS 推出的所有产品系列，方便用 \n 户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDISYSTEMS 模组，详细的运行 log，产品的实时 \n \n 状态尽在掌握。 \n \n 配置丰富：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D 视图。可进行传感器的 数据输出配置，融合角度及多种附属数据 \n \n 输出配置；同时拥有磁力计 2D， 3D 校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误 \n 差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n 显示直观：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/ \n \n 曲线/2D 视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n 记录与作图：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从 \n \n 而方便用户进行数据分析。 \n"},{title:"初始化",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",relativePath:"psi/05-使用/初始化.md",key:"v-bb2e7c1c",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",headers:[{level:2,title:"姿态初始化",slug:"姿态初始化"},{level:2,title:"导航初始化",slug:"导航初始化"},{level:2,title:"航向初始化",slug:"航向初始化"},{level:2,title:"时间初始化",slug:"时间初始化"},{level:2,title:"热启动",slug:"热启动"},{level:2,title:"时间",slug:"时间"},{level:2,title:"航向源",slug:"航向源"},{level:3,title:"磁罗盘航向",slug:"磁罗盘航向"},{level:3,title:"双天线航向",slug:"双天线航向"},{level:3,title:"速度航向",slug:"速度航向"},{level:3,title:"外部航向",slug:"外部航向"}],content:" 初始化 \n PSI 包含四类初始化：姿态、导航、航向与时间。全部完成后，通常还需约两分钟才能达到最佳精度；高精度应用建议初始化后再等待约 2 分钟 。 \n 姿态初始化 \n 上电后自动进行，通常数秒内完成。完成后横滚、俯仰与偏航输出有效。 \n 上电时设备默认可处于任意姿态，算法用加速度计估计重力方向。若上电瞬间存在较大线加速度，可能引入小姿态误差。建议上电后保持静止约 2 s ；若仍有小误差，系统会在数秒内逐步收敛。 \n 导航初始化 \n 获得可用起始位置后完成。最常见方式是 GNSS 定位精度满足要求后，以当前经纬度为起点；也可接入外部位置源。完成后位置、速度与加速度输出有效。 \n 航向初始化 \n 获得可用航向后完成，条件取决于所选航向源（见下文）。默认使用 双天线航向 ：两天线天空视野良好时，一般上电后数分钟内可完成。可在上位机 GNSS 状态中确认双天线测向是否有效——通常需移动站侧为 RTK FIXED 才采用该航向。 \n 初始化过程中载体可静止或运动。航向未就绪前，系统导航能力受限，横滚 / 俯仰也可能未达满精度。 \n 时间初始化 \n GNSS 首次获得有效时间后完成；也可接入外部时间源。 \n 热启动 \n 热启动默认开启且全自动：可在约 500 ms 内开始惯性导航，并在约 3 s 量级获得 GNSS 固定（视环境而定）。系统会向 GNSS 提供星历、年历与时间等信息以加速收敛；若首次定位偏离热启动位置，滤波器会平滑跳转到新位置。 \n 对车载跟踪、机器人等场景尤其有利，便于断电后快速恢复。 \n 时间 \n GNSS 固定时，时间精度通常优于约 50 ns ；失锁后一段时间内通常仍可保持约 10 µs 量级。热启动刚上电时时间误差可能约 1 s，GNSS 收敛后校正到约 50 ns。高精度时间同步需同时使用数据包协议与 1PPS （串行版）。 \n 航向源 \n 可通过上位机融合开关配置一种或多种航向源；多源融合通常更稳。 \n 磁罗盘航向 \n 内置磁力计。安装并确认磁环境后，需完成软磁 / 硬磁校准。可用于航向初始化，或在 2D/3D 模式下实时辅助。有双天线测向时，建议磁仅用于初始化，运行中关闭磁辅助。校准说明见 磁力计校准 。 \n 双天线航向 \n 默认航向源。移动站 RTK FIXED 时可提供高精度航向；需开阔天空，并尽量减小多路径与干扰。安装与校准见 惯导双天线校准 。 \n 速度航向 \n 由速度 / 加速度方向推算，适合汽车、船舶、固定翼等不易侧向运动的载体；不适用于直升机等三维机动平台。通常要求 GNSS 固定且水平速度大于约 2 m/s 。精度与稳定性有限，仅在双天线不可用时作为备选。 \n 外部航向 \n 可由寻北陀螺、已知标记、SLAM 等外部系统提供，经外部航向数据包或 NMEA 等方式输入。 \n"},{title:"载体配置",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E8%BD%BD%E4%BD%93%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"psi/05-使用/载体配置.md",key:"v-053052f2",path:"/psi/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E8%BD%BD%E4%BD%93%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",content:" 载体配置 \n 支持多种载体配置文件，用于约束滤波器、提升性能。若场景匹配，请在上位机 Config → DYNAMICS 中选择；选错可能导致性能下降。 \n 请先完成 供电与连接上位机 。具体操作见 载体配置 。 \n"},{title:"惯导双天线校准说明",frontmatter:{title:"惯导双天线校准说明",category:!1},regularPath:"/psi/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"psi/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-29f20a76",path:"/psi/UserManuals/dualAntCal.html",content:" 惯导双天线校准说明 \n 本页内容已迁移至： 惯导双天线校准说明 。 \n"},{title:"PSI Home",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/psi4.png",title:"PSI Home",icon:"/PSI罗经/psi.png",description:"汇集 PSI 一体式卫星罗经与导航指向系统的全部文档与下载资源",actionText:"Getting Started",actionLink:"/psi/getting-started/",releases:[{title:"PSI彩页",date:"12.15, 2023",href:"/pdfs/product/psi.pdf"}],chapters:[{title:"用户手册",description:"涵盖安装、使用、接口协议及 FDILinkSDK 等完整使用文档",href:"/psi/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"提供面向多平台环境的集成开发工具与应用程序，支持 C/C++、C#、MATLAB Simulink、Python、ROS1、ROS2 等主流开发框架",href:"/developers/03-fdilinksdk/"},{title:"上位机软件FDIGroundStation",description:"图形化人机交互软件，可快速连接并配置您的惯性导航系统",href:"/developers/fdigroundstation/FDIGC/"},{title:"结构图纸",description:"提供产品及配件的结构图纸，支持 STEP 与 CAD (PDF) 格式下载",href:"/psi/03-规格/02.html#结构图纸"},{title:"基础知识",description:"系统介绍惯性导航的基础原理与相关技术概念",href:"/knowledge-base/"},{title:"PSI常见问题",description:"本系列产品特有问题汇总与解答",href:"/psi/常见问题/"},{title:"FQA通用问题",description:"各产品线通用问题汇总与排查建议",href:"/FQA/FQA_deta100/"}]},regularPath:"/psi/",relativePath:"psi/README.md",key:"v-90bc6638",path:"/psi/",content:""},{title:"磁力计校准说明",frontmatter:{title:"磁力计校准说明",category:!1},regularPath:"/psi/UserManuals/magCal.html",relativePath:"psi/UserManuals/magCal.md",key:"v-23d45506",path:"/psi/UserManuals/magCal.html",content:" 磁力计校准说明 \n 本页内容已迁移至： 磁力计校准说明 。 \n"},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/psi/CAD_PCB/",relativePath:"psi/CAD_PCB/README.md",key:"v-5fc3eb7a",path:"/psi/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"供电电压",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/psi/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",relativePath:"psi/常见问题/供电电压.md",key:"v-1db99669",path:"/psi/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",content:" 供电电压 \n 问题：PSI 系列各型号供电电压是多少？ \n 按接口版本区分供电方式，详见 电气规格 。 \n \n \n \n 版本 \n 输入电压 \n \n \n \n \n 以太网版本 \n PoE 6–28 V （802.3af / 802.3at） \n \n \n 串行 / CAN 版本 \n 6–28 V （建议 ≥ 2 A） \n \n \n \n 4G 等型号注网阶段请预留电流裕量；线缆过长时考虑线损。 \n"},{title:"入门指南",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/getting-started/",relativePath:"psi/getting-started/README.md",key:"v-a7bb6f02",path:"/psi/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK 以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk-以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"配件实物图与连接说明",slug:"配件实物图与连接说明"},{level:4,title:"NMEA 2000 电缆",slug:"nmea-2000-电缆"},{level:4,title:"串行分线电缆",slug:"串行分线电缆"},{level:4,title:"以太网 / PoE 电缆",slug:"以太网-poe-电缆"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"基本操作",slug:"基本操作"},{level:3,title:"安装位置要求",slug:"安装位置要求"},{level:3,title:"安装对齐",slug:"安装对齐"},{level:3,title:"RTK 账号配置",slug:"rtk-账号配置"}],content:" 入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手 PSI 系列产品时，首先检查产品配件是否完整（完整清单见 评估套件和配件 ）。 \n \n \n \n psi-can \n psi-4g-can \n psi-eth \n psi-4g-eth \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 双天线 RTK 卫星罗经；CAN / NMEA 2000；配件按订购含串行或 NMEA 2000 电缆 \n 同 can，支持 4G CORS / FDI 差分共享 \n 双天线 RTK 卫星罗经；以太网 / PoE；配件按订购含以太网电缆 \n 同 eth，支持 4G CORS / FDI 差分共享 \n \n \n \n PSI 为 一体化双天线 主机，一般无需外接 GNSS 天线。线缆与引脚见 接口连接 。 \n 检查配套软件、SDK 以及驱动环境 \n 购买后可获得配套软件与开发支持，联机前请确认： \n \n 上位机 ： FDIGroundStation （目前仅支持在 Windows 系统下运行）；以太网版亦可使用设备 Web 界面。 \n 串口驱动 ：串行联调请先安装 CP210x 串口驱动 ，否则 USB 接到电脑后可能无法识别 COM 口。 \n FDILink SDK ：单片机 / ROS / MATLAB 等环境包，见 FDILink SDK 。 \n 快速组装 \n 配件实物图与连接说明 \n 按型号选择对应线缆接入主机；连接器推到位后顺时针旋紧锁定螺母，可达 IP67 。 \n NMEA 2000 电缆 \n 适用于串行 / CAN 版本：一端接 PSI，另一端经 T 件接入船内 NMEA 2000 主干网（部件号参考 GC-NMEA 2000-CABLE ）。 \n NMEA 2000 电缆实物图 \n 串行分线电缆 \n 适用于串行版本（部件号参考 GC-SER-BREAK-20M ）：引出多路 DB9 与直流口；直流口接入 6–28 V （建议 ≥ 2 A）。主串口经 USB 转串口接电脑，用于 FDIGroundStation 联调。 \n 串行分线电缆实物图 \n 以太网 / PoE 电缆 \n 适用于以太网版本（部件号参考 GC-POE-CABLE-20M ）：一端接 PSI，另一端接 PoE 注入器或兼容 802.3af / 802.3at 的 PoE 交换机，再接入路由器。 \n 以太网电缆实物图 \n 针脚与密封说明见 接口连接 ；DHCP / Zeroconf 见 网络配置 。 \n 快速启动 \n 基本操作 \n \n 将 PSI 置于天空视野较好的位置（正式装船 / 装车见后文安装位置要求）。 \n 按型号接好 NMEA 2000、串行分线或以太网 / PoE 电缆，并按极性供电（串行 6–28 V ；以太网优先合规 PoE）。 \n 串行版 ：主串口经 USB 转接接到电脑； 以太网版 ：数据侧接入支持 DHCP 的网络，或仍可用串口联调。 \n 运行 FDIGroundStation （或打开设备 Web 界面）。 \n 点击上位机中的 Communication 菜单，选择对应串口；波特率默认为 921600 bps，一般无需修改，再点击 Connect 。连接成功后，确认 NMEA / FDILink 等输出正常刷新。 \n \n \n 供电与联机细节见 供电与连接上位机 。 \n 安装位置要求 \n 船载 / 车载等场景中，安装位置直接影响航向与定位性能。选择位置时建议： \n \n 工作温度不超过 −40 ℃～+85 ℃ ，并尽量减小剧烈温度波动。 \n 尽量安装在天空视野开阔处。 \n 与强发射设备保持约 3 m 以上距离，降低射频干扰对测向的影响。 \n 尽量远离强振动源。 \n 若使用磁力计，与大电流线缆、大型电机等动态磁干扰源保持至少约 10 cm （越远越好）。 \n \n 完整固定与杆装 / 表面安装说明见 模块安装 。 \n 安装对齐 \n 最简单的对准方式：盖板指示标记与瞄准方向一致，主机安装轴与载体轴一致—— X+ 指向载体正前，Z+ 竖直向下 。 \n \n \n \n \n \n 若因结构限制无法与载体轴对齐，可按实际姿态安装，再通过 Web 界面或 FDIGroundStation 配置安装角 / 对齐偏移。详见 模块安装 。 \n RTK 账号配置 \n 带 4G 的型号（ psi-4g-can / psi-4g-eth ）可经内置蜂窝联网接收 CORS / NTRIP；亦可由已联网电脑经 FDIGroundStation 转发 RTCM。无 4G 的型号通常经串口或以太网接收差分。推荐方式见下表。 \n \n \n \n 型号 \n 推荐方式 \n \n \n \n \n psi-4g-can / psi-4g-eth \n 确认联网后，在 FDIGroundStation → Config → DGNSS （或设备 Web）配置 CORS / NTRIP 账号 \n \n \n psi-can / psi-eth \n 经串口或以太网向设备转发 RTCM，或使用 FDI BASE + 电台 / 差分云共享 \n \n \n \n 详细步骤见 RTK 配置 。 \n"},{title:"常见问题",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/psi/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",relativePath:"psi/常见问题/README.md",key:"v-0c46797a",path:"/psi/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",content:" 常见问题 \n 本节收录本系列产品特有问题。各产品公共问题见 通用问题 。 \n \n 供电电压 \n \n"},{title:"FDI 免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/psi/UserManuals/",relativePath:"psi/UserManuals/README.md",key:"v-8536ee2a",path:"/psi/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步：选择 ROOM 地址",slug:"第二步-选择-room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步：下载模板",slug:"第一步-下载模板"},{level:3,title:"第二步：填写并上传",slug:"第二步-填写并上传"},{level:3,title:"第三步：生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传 ROOM 分组",slug:"透传-room-分组"}],content:" FDI 免费差分共享云服务 \n 简介 \n 面向区域内多台移动体的高精度定位需求，降低 CORS / 差分服务成本。 \n FDISYSTEMS 为具备联网能力的系列产品提供免费差分共享：将单一运载体从 CORS 获取的 RTCM 差分修正数据，共享给附近支持该技术的设备，使其进入 RTK 厘米级定位。 \n \n \n 移动站亦可作基站 ：约 50 km 覆盖范围，同时支持多达 1000 台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 兼容范围 ：支持 FDI BASE 基站，以及 FDISYSTEMS 旗下所有带 4G 联网的 RTK 设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前仅支持邀请注册。如需账号，请提供设备购买订单，联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号与密码。 \n 登录界面 \n \n 打开 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号与密码（默认密码为 123456 ） \n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步：选择 ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 可通过下载表格并导入的方式自行添加设备。 \n 第一步：下载模板 \n 第二步：填写并上传 \n 按模板填写设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM 号、设备类型、是否发言等字段。 \n \n 选择填好的文件并上传： \n 第三步：生成鉴权码 \n 设备列表生成后尚无 FDINav 身份鉴权码。在设备列表中点击 编辑 → 确定 ，即可自动生成鉴权码。 \n \n \n \n 将各设备鉴权码复制后，用 FDIGroundStation 连接对应设备，粘贴到 DGNSS 界面下方「FDI 云」鉴权码参数区，保存并重启即可使用 FDI 差分云共享。 \n 注意： \n \n 发言（基站） ：需配置为 NTRIP 模式 \n 收听（移动站，从 FDI 云获取 RTCM） ：需配置为 FDI 云模式 \n 透传 ROOM 分组 \n 在 透传分组管理 中可查看或编辑 ROOM 分组。 \n \n 注意：同一分组在同一时刻只能有一台处于「发言」状态的基站，可有多台「收听」状态的移动站。 \n 可在此为 ROOM 添加或删除设备。 \n"},{title:"NMEA 2000 电缆",frontmatter:{title:"NMEA 2000 电缆",category:!1},regularPath:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"psi/接口/1PPS.md",key:"v-08340758",path:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" NMEA 2000 电缆 \n 本页内容已合并至： 通讯接口 · NMEA 2000 。 \n"},{title:"以太网连接",frontmatter:{title:"以太网连接",category:!1},regularPath:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",relativePath:"psi/接口/Ethernet.md",key:"v-0fef4f18",path:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",content:" 以太网连接 \n 本页内容已合并至： 通讯接口 · 以太网 。 \n"},{title:"CAN 接口",frontmatter:{title:"CAN 接口",category:!1},regularPath:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"psi/接口/CAN.md",key:"v-69308b98",path:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN 接口 \n NMEA 2000 / CAN 接线见： 通讯接口 · NMEA 2000 。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{title:"通讯接口",category:!1},regularPath:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",relativePath:"psi/接口/GPIO.md",key:"v-754cbc18",path:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/GPIO.html",content:" 通讯接口 \n 本页内容已合并至： 通讯接口 。 \n"},{title:"串行接口",frontmatter:{title:"串行接口",category:!1},regularPath:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"psi/接口/Serial.md",key:"v-504aa414",path:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",content:" 串行接口 \n 本页内容已合并至： 通讯接口 · 串行连接 。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{title:"通讯接口",category:!1},regularPath:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",relativePath:"psi/接口/USB.md",key:"v-f8cfba68",path:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/USB.html",content:" 通讯接口 \n 本页内容已合并至： 通讯接口 。 \n"},{title:"通讯接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"psi/接口/README.md",key:"v-c7031292",path:"/psi/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",headers:[{level:2,title:"串行连接",slug:"串行连接"},{level:2,title:"以太网连接",slug:"以太网连接"},{level:2,title:"NMEA 2000",slug:"nmea-2000"}],content:" 通讯接口 \n PSI 系列按型号提供串行 / CAN（含 NMEA 2000）或以太网（含 PoE）接口。线缆选型、引脚与安装示意见规格章节 接口连接 ；通信能力总览见 通讯规格 。 \n 串行连接 \n 适用于串行版本（部件号参考 GC2-SER）。经 Holin C-Size 9 针连接器供电并引出多路串口；评估常用 GC-SER-BREAK-20M 分线电缆（约 20 m，3×DB9 + DC）。 \n 详细说明与图片见 串行连接 。 \n 以太网连接 \n 适用于以太网 / PoE 版本（部件号参考 GC2-POE）。配套 GC-POE-CABLE-20M 密封 RJ45 线缆（约 20 m）。 \n 详细说明见 以太网 。网络发现与固定 IP 见 网络配置 。 \n NMEA 2000 \n 适用于串行 / CAN 版本。使用 GC-NMEA 2000-CABLE 下降电缆经 Micro-C 接入船内主干网。 \n 详细说明与引脚表见 NMEA 2000 。 \n"},{title:"Sigma 系列简介",frontmatter:{category:!1,pageClass:"product-intro-page sigma-intro-page"},regularPath:"/sigma/01-Introduction/",relativePath:"sigma/01-Introduction/README.md",key:"v-1e8116e5",path:"/sigma/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" Sigma 系列简介 \n 简介 \n FDISYSTEMS 推出 Sigma 系列车规级高精度惯性 / 厘米级双天线组合导航系统。搭载满足 ASIL-B 功能安全等级要求的 IMU 与全系统多频 GNSS，具备厘米级定位与定向能力；采用 INS/GNSS 紧组合导航框架与自适应 SPKF 非线性融合引擎，可融合车辆里程计、档位以及高精地图 / 视觉 / 激光雷达等辅助信息，在城市峡谷、隧道、高架等场景持续输出约 500 Hz 姿态、航向、位置与速度。产品经专业转台惯性校准与 −40 ℃～85 ℃ 温度误差补偿，板载约 2 GB 日志黑匣子，并支持自适应安装参数辨识；配合上位机软件可快速部署，适用于自动驾驶 / 无人驾驶等领域。 \n \n \n \n \n 全系具备最高约 1000 Hz 传感器采样与圆锥 / 划桨运动补偿，导航数据输出可达约 500 Hz ；航位推算可在卫星遮挡或失锁时维持稳定运行，并具备异常识别与故障隔离能力。支持通过串行 / 总线接口接入差分、里程计、高精地图、SLAM 等外部辅助信息。 \n 系列产品概述 \n Sigma 系列共两款产品，均含经严格出厂校准的高性能 IMU 核心与多频双天线 RTK 接收机；满天星算法与 RTK KEEP 技术可在差分数据断续时尽量保持厘米级定位，并支持融合车辆里程计与档位信息。 D4G 相对 D 内置 4G DTU 与通用 NTRIP / 位置服务，支持 FDI 差分共享，便于快速构建高精度定位系统。 \n \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n Sigma-D \n \n 双天线 RTK 组合导航，不含 4G DTU \n \n \n Sigma-D4G \n \n 双天线 RTK 组合导航，内置 4G DTU \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"磁力计",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",relativePath:"sigma/02-套件/04.md",key:"v-e537a0e8",path:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/04.html",headers:[{level:2,title:"Definition",slug:"definition"},{level:2,title:"原理",slug:"原理"},{level:2,title:"需要磁性校准",slug:"需要磁性校准"}],content:" 磁力计 \n Definition \n 磁传感器用于测量地球磁场。这些传感器通过为磁北极提供方向来实现罗盘功能。 \n 通常磁场以纳米特斯拉或高斯表示。然而，指南针应用实际上并不需要特定的单位，因为只有磁场的方向很重要。因此，归一化向量（范数等于 1.0）可以完美地描述磁北的方向。 \n 原理 \n FDISYSTEMS 磁力计是基于各向异性磁阻（AMR）的传感器。它们由微小的硅板和铁磁合金层组成（见下图）。电阻取决于电流方向和磁化方向之间的角度，受磁场的影响。 \n \n AMR磁力计的优点是灵敏度好，偏置稳定性好。 \n 需要磁性校准 \n 地球磁场特别弱（通常在250至650 mGauss的范围内）。 \n 此外，位于附近的材料可能会极大地影响当地的磁场。特别是硬铁（磁铁）可以产生磁场的局部偏差，比地球磁场高几个数量级。软铁是铁磁性物体，通过改变其方向对局部磁场做出反应，也可以干扰局部磁场。 为了将弱地球磁场与局部扰动区分开来，有必要进行原位校准以正确绘制所有扰动并对其进行补偿。 \n 有关FDISYSTEMS磁力计校准的更多信息，请阅读以下文档： \n \n 与需要定期重新校准的典型低成本磁性传感器不同，FDISYSTEMS仅选择不会随时间磁化的传感器，因此  不需要定期校准。 \n "},{title:"工厂校准和测试",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",relativePath:"sigma/02-套件/05.md",key:"v-33920dec",path:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/05.html",headers:[{level:2,title:"Facility",slug:"facility"},{level:2,title:"传感器校准",slug:"传感器校准"},{level:2,title:"传感器验证",slug:"传感器验证"},{level:2,title:"校准有效性",slug:"校准有效性"}],content:" 工厂校准和测试 \n 为了提供最优质的传感器，FDISYSTEMS开发了独特的校准和测试程序。 这些程序高度自动化，可扩展，避免所有常见的人为错误，并确保交付的每个传感器都符合规格。 \n Facility \n 我们的设施配备了多轴转台和温度室，能够模拟您的传感器在运行过程中可能遇到的所有环境。这些工具由先进的校准软件提供支持，该软件可自动执行所有过程，包括环境和运动模拟、校准参数计算、传感器验证和报告生成。 \n 传感器校准 \n 在处理传感器误差参数时，我们认为良好的校准总是比在线传感器估计更好、更可靠。我们在工厂校准和测试每种产品，以提供高效且无缺陷的设备。 \n 校准程序提供： \n \n 在整个温度范围内对所有传感器和子系统进行功能和精度测试。 \n 加速度计和陀螺仪在整个温度范围内的增益和偏置补偿， \n 加速度计和陀螺仪在整个测量范围内的非线性补偿， \n 加速度计和陀螺仪的交叉轴和错位效应补偿， \n 陀螺仪的 Gyro-G 敏感性补偿。 \n \n \n FDISYSTEMS自主设计开发了批量校准的设备和配套软件设备，但是执行各项校准依然是一件对时间和成本具有考验的事情，且不是所有场景的产品都需要全面校准，具体执行了什么级别的校准可以联系我们求证. \n \n 校准（和后续测试）序列通常需要 1 到 3 天才能完成所有必要的任务。此时可实现传感器的最佳性能。 \n 传感器验证 \n 执行校准后，所有传感器都遵循验证步骤，其中实际校准参数被刻录到传感器的非易失性存储器中。在传感器上施加实际运动，并将测量值与参考值进行比较，以确保传感器行为与规格完全一致。 \n 自动生成的校准报告可确保仅交付合规商品。 \n 以下摘录显示了所执行测试的典型示例以及如何在验证报告中显示结果。 \n 校准有效性 \n 验证报告保证在 IMU 校准日期后的三年内提供完整的产品规格。如果您有其他质量政策要求，FDISYSTEMS可以提供终身传感器检查和校准服务。 \n 当然，FDISYSTEMS已经仔细鉴定了IMU和INS随时间推移的漂移，并且只选择了具有出色稳定性的传感器。如果在正常工作条件下使用，产品应在使用寿命内符合其规格，并且不需要定期校准。 \n \n 在超过正常范围的 冲击 ， 过高 或者 过低 的温度存储和使用设备都可以能让传感器校准失效甚至损坏。因此在使用中要尽量防止传感器高空跌落和热应力。 \n \n"},{title:"评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"sigma/02-套件/README.md",key:"v-81243b5a",path:"/sigma/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"配套清单",slug:"配套清单"},{level:2,title:"相关产品",slug:"相关产品"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" 评估套件和配件 \n 配套清单 \n \n \n \n 部件号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n Sigma* \n 1 \n 主机单元 \n Sigma主机单元 \n \n \n \n 电缆-0f9P102-RS232-RS232-DC-GPIO \n 1 \n Sigma主航插 \n 0f102-9P 9针连接器 用于主串口com1-RS232,com2-RS232和5.5-2.5 DC电源的连接器以及通用gpio \n \n \n \n 供应-12V \n 1（选购） \n 12V@2A直流电源 \n 100-240 V交流电源到12V直流电源（直流插孔） 5.5*2.5M/常规线长1m \n \n \n \n 多星多频蘑菇头天线 \n 2 \n 车载蘑菇头天线 \n 推荐在有空间条件件的设备使用增益好；150mm直径；配套射频线1.5m TNC公-F公接口 \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n \n 多星多频螺旋天线 （选购） \n 2 \n 小型轻质棒状螺旋天线 \n 无人机手持等小型设备使用；配套射频线1.5m SMA公转接口母 \n \n \n \n 4G LTE 天线 \n 1 \n 4G 2.4G天线 \n 1.5m线长 MCX弯口 \n 相关产品 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n FDI_BASE \n 1 \n 基站 \n 通过电台、WIFI 或 4G 飞迪差分共享云服务，为移动站提供 RTK 所需差分数据 \n \n \n \n FDI P900 \n 1 \n 60km调频电台 \n 通过电台配合电台版本FDI BASE 基站为移动站数传差分数据 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{title:"性能规格",frontmatter:{downloadLink:"/pdfs/sample.pdf"},regularPath:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"sigma/03-规格/01.md",key:"v-475a972a",path:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格"},{level:2,title:"失锁时间精度",slug:"失锁时间精度"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"},{level:2,title:"GNSS 规格",slug:"gnss-规格"}],content:" 性能规格 \n 导航规格 \n \n \n \n NAVIGATION \n 数值 \n \n \n 俯仰 / 横滚 \n 0.05° \n \n \n 相对航向 1 （失锁 10 s） \n 0.08° 3 \n \n \n 绝对航向 \n 0.1°（基线 2 m） \n \n \n 水平位置 2 \n Single point: 1.5 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm \n \n \n 垂直位置 2 \n Single point: 2.0 m RTK: 1.5 cm + 1 ppm \n \n \n 速度精度 2 \n Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s \n \n \n 导航数据输出频率 \n 500 Hz；IMU 数据 1000 Hz \n \n \n 热启动 \n 1 s \n \n \n 位置推算精度 \n 0.1% 或 0.05 m \n \n \n 授时精度 \n 20 ns \n \n \n \n 表 SIGMA 导航性能规格 \n 说明 \n 1 GNSS 接收条件差或无信号。 \n2 良好的 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入。 \n3 实测车载模式：3.6 km 隧道穿越 135 s，航向漂移 0.06°，横向位置偏移 4 m，DR < 0.1%。 \n 注：除特殊说明外，性能指标均按 RMS 统计。 \n 失锁时间精度 \n \n \n \n GNSS 失锁时间 \n 定位模式 \n 定位精度（m） \n 测速精度（m/s） \n 姿态精度（deg） \n \n \n 水平 \n 垂直 \n 水平 \n 垂直 \n 横滚角 \n 俯仰角 \n 方位角 \n \n \n 0 s \n RTK \n 0.01 \n 0.02 \n 0.017 \n 0.013 \n 0.02 \n 0.02 \n 0.05 \n \n \n 10 s \n RTK \n 0.12 \n 0.11 \n 0.03 \n 0.015 \n 0.03 \n 0.03 \n 0.08 \n \n \n \n 表 SIGMA GNSS 失锁精度 \n * 仅对比 GNSS 辅助与纯惯导精度，不接入里程计。 \n 传感器规格 \n \n \n \n SENSOR \n 加速度计 3 轴 \n 陀螺仪 3 轴 \n \n \n 量程 \n ±8 g \n ±300 °/s \n \n \n 刻度因子误差 1 \n 1000 ppm \n 500 ppm \n \n \n 零偏不稳定性 2 \n 15 µg \n 0.5 °/h \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n \n \n 随机游走 \n 0.035 m/s/√h \n 0.025 °/√h \n \n \n 带宽 \n 400 Hz \n 200 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05° \n ±0.05° \n \n \n \n 表 SIGMA 传感器规格 \n 说明 \n 1 转台标定出厂误差控制 500 ppm 以内；航向旋转一圈 0.05% × 360° = 0.18°。温度标定范围 −40 °C 至 85 °C。 \n2 Allan Variance，@ 25 °C。Bias > 1.250 mg to comply with export regulation。 \n GNSS 规格 \n \n \n \n INTERNAL GNSS \n 主天线 \n 从天线 \n \n \n Engine, update rate \n 1408 通道，BDS / GPS / GLONASS / Galileo / QZSS，20 Hz \n \n \n 天线频点 \n BDS B1I/B2I/B3I；GPS L1C/A、L2P(Y)/L2C、L5；GLONASS L1/L2；Galileo E1/E5a/E5b；QZSS L1/L2/L5 \n BDS B1I/B2I/B3I；GPS L1C/A、L2C；GLONASS L1/L2；Galileo E1/E5b；QZSS L1/L2 \n \n \n Cold start | Hot start \n < 30 s | < 5 s \n \n \n 高度限制 | 速度限制 \n 50,000 m | 500 m/s \n \n \n \n 表 SIGMA GNSS 规格 \n"},{title:"电气规格",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"sigma/03-规格/03.md",key:"v-0dffabb4",path:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",headers:[{level:2,title:"供电与功耗",slug:"供电与功耗"},{level:2,title:"接口电气参数",slug:"接口电气参数"}],content:" 电气规格 \n 本页给出供电、典型功耗与接口电平相关参数。 \n 供电与功耗 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 输入电压 \n 8–48 V \n \n \n 瞬时负载能力 \n ≥ 1 A \n \n \n 典型功耗 \n 约 2.5 W \n \n \n \n 表 SIGMA 供电与功耗 \n 接口电气参数 \n 下表为电源与各接口的电气极限 / 典型值（Minimum / Typical / Maximum）。 \n \n \n \n 参数 \n Minimum \n Typical \n Maximum \n \n \n Power Supply（电源） \n \n \n Input Supply Voltage（输入电压） \n 8 V \n \n 48 V \n \n \n Input Protection Range（输入保护范围） \n −40 V \n \n 100 V \n \n \n RS232 \n \n \n Tx Voltage Low \n \n −5.4 V \n −5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n RS422 \n \n \n Tx Differential Output \n 1.5 V \n \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±250 mA \n \n \n Rx Differential Threshold \n −0.2 V \n \n −0.05 V \n \n \n CAN \n \n \n Tx Voltage Low \n \n −5.4 V \n −5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n USB \n \n \n Tx Voltage Low \n \n −5.4 V \n −5 V \n \n \n Tx Voltage High \n 5 V \n 5.4 V \n \n \n \n Tx Short Circuit Current \n \n \n ±60 mA \n \n \n Rx Threshold Low \n 0.8 V \n 1.3 V \n \n \n \n Rx Threshold High \n \n 1.7 V \n 2.5 V \n \n \n GPIO \n \n \n Output Voltage Low \n 0 V \n \n 0.3 V \n \n \n Output Voltage High \n 4.8 V \n \n 5 V \n \n \n Input Voltage \n −20 V \n \n 20 V \n \n \n Input Threshold Low \n \n \n 1.5 V \n \n \n Input Threshold High \n 3.5 V \n \n \n \n \n Output Current \n \n \n 5 mA \n \n \n GNSS Antenna（天线供电） \n \n \n Active Antenna Supply Voltage \n \n 4.5 V \n \n \n \n Antenna Supply Current \n \n \n 200 mA \n \n \n \n 表 SIGMA 接口电气规范 \n"},{title:"结构规格",frontmatter:{downloadLink:"/sigma/CAD标注/SIGMA-D4G-二维图纸-2024年9月6日.pdf"},regularPath:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"sigma/03-规格/02.md",key:"v-bfa53eb0",path:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"一般规格",slug:"一般规格"},{level:2,title:"设备机械对齐",slug:"设备机械对齐"},{level:2,title:"结构图纸",slug:"结构图纸"},{level:2,title:"Sigma 3D STEP 模型",slug:"sigma-3d-step-模型"}],content:" 结构规格 \n 一般规格 \n 本页给出机械尺寸、重量与环境相关参数。 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 端口 \n RS232 × 2；Ethernet × 1 / RS422 × 1（可选）；CAN × 1（1 M）；USB × 1（黑匣子）；SYNC × 1（1PPS）；GPIO × 2 \n \n \n 接口与天线 \n 主接口 MX23A18NF1；ANT1 FAKRA-C；ANT2 FAKRA-D；4G ANT FAKRA-E（D4G）；Nano SIM（D4G） \n \n \n 协议 \n FDILink、NMEA 0183 / NMEA 2000（CAN）、Simrad、RTCM / NTRIP \n \n \n 工作环境 \n 极限冲击 80 g（10 ms）；防护 IP5X；使用温度 −40 °C～85 °C；湿度 95% 非凝露 \n \n \n 尺寸 / 重量 \n 115 × 69 × 27 mm / 200 g \n \n \n 功能安全 \n ASIL-B（≥ 90% SPFM）；通用故障的安全等级 ASIL-D \n \n \n \n 表 SIGMA 结构与环境规格 \n 注：Ethernet 与 RS422 为订购选配。 \n 设备机械对齐 \n 坐标系与外形示意如下。安装时请尽量使设备坐标系与载体坐标系对齐。 \n 结构图纸 \n 二维尺寸图如下。完整图纸 PDF 见页面顶部下载。 \n Sigma 3D STEP 模型 \n Sigma 系列提供 Rugged 外壳 STEP 文件，便于结构安装与干涉检查。 \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n Sigma-D \n \n Sigma-D Rugged STEP File \n \n \n Sigma-D4G \n \n Sigma-D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"通讯规格",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"sigma/03-规格/04.md",key:"v-51d2f3a4",path:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",content:" 通讯规格 \n 本页汇总 Sigma 系列的通信接口与协议。 \n \n \n \n 参数 \n 数值 \n \n \n 端口 \n RS232 × 2；Ethernet × 1 / RS422 × 1（可选）；CAN × 1（1 M）；USB × 1（黑匣子）；SYNC × 1（1PPS）；GPIO × 2 \n \n \n 接口与天线 \n 主接口 MX23A18NF1；ANT1 FAKRA-C；ANT2 FAKRA-D；4G ANT FAKRA-E（D4G）；Nano SIM（D4G） \n \n \n 协议 \n FDILink、NMEA 0183 / NMEA 2000（CAN）、Simrad、RTCM / NTRIP \n \n \n \n 表 SIGMA 通讯规格 \n \n Ethernet 与 RS422 为订购选配。 \n \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{sidebarDepth:0,category:!1},regularPath:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"sigma/03-规格/05.md",key:"v-aab485bc",path:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",headers:[{level:2,title:"接口一览",slug:"接口一览"},{level:2,title:"接口概述",slug:"接口概述"},{level:3,title:"Sigma 面板接口",slug:"sigma-面板接口"},{level:3,title:"SIM 卡槽（D4G）",slug:"sim-卡槽-d4g"},{level:2,title:"航插与线缆",slug:"航插与线缆"},{level:3,title:"主接口",slug:"主接口"},{level:2,title:"天线接口与线缆",slug:"天线接口与线缆"}],content:" 接口连接 \n 本页说明对外接口、连接器形式与引脚定义。 \n 接口一览 \n \n \n \n 接口 \n 说明 \n \n \n \n \n 主航插（ MX23A18NF1 ，18 针） \n 供电（8–48 V）、RS232 ×2、COM3（ RS422 或以太网，订购二选一 ）、CAN、USB（黑匣子日志）、SYNC / GPIO；评估线转多路 DB9 与电源口，见下文 主接口 \n \n \n ANT1（ FAKRA-C ） \n GNSS 主天线 \n \n \n ANT2（ FAKRA-D ） \n GNSS 从天线（双天线测向） \n \n \n 4G ANT（ FAKRA-E ） \n D4G：4G 天线 \n \n \n SIM 卡槽（ nano-SIM ） \n D4G：内置卡槽 \n \n \n \n 表 SIGMA 接口规格 \n COM3 为以太网或 RS422 硬件二选一，订购时需指定。 \n 接口概述 \n Sigma 系列连接器布置在面板侧。评估套件通常提供 MX23A18NF1 航插线束，引出多路 DB9 与电源口，便于台架接线。 \n \n 主航插（MX23A18NF1） ：供电、双路 RS232、COM3（RS422 或以太网，订购选配）、CAN、USB（黑匣子）、SYNC / GPIO \n 天线口 ：ANT1 / ANT2 为 FAKRA（主 / 从 GNSS）；D4G 另有 4G 天线口与 Nano SIM \n \n 注：DB9-3 提供以太网与 RS422 两种硬件配置，出厂二选一；订购时请指定。 \n Sigma 面板接口 \n SIM 卡槽（D4G） \n 航插与线缆 \n 主接口 \n \n \n \n \n \n Pin \n 线色 \n 功能 \n MAIN DB9-1 \n Aux DB9-2 \n 422/网口 DB9-3 \n CAN DB9-4 \n USB DB9-5 \n GPIO DB9-6 \n Power AMP \n \n \n 1 \n Red \n Power \n \n \n \n \n \n \n 1 \n \n \n 2 \n Black \n Ground \n 5 \n 5 \n \n \n \n \n 2 \n \n \n 3 \n Blue \n CAN H \n \n \n \n 3 \n \n \n \n \n \n 4 \n White \n CAN L \n \n \n \n 2 \n \n \n \n \n \n 5 \n Green \n RS422 A R− / ETHERNET RXD− \n \n \n 4 \n \n \n \n \n \n \n 6 \n Yellow \n RS422 B R+ / ETHERNET RXD+ \n \n \n 3 \n \n \n \n \n \n \n 7 \n Purple \n RS422 Y T+ / ETHERNET TXD+ \n \n \n 1 \n \n \n \n \n \n \n 8 \n White \n RS422 Z T− / ETHERNET TXD− \n \n \n 2 \n \n \n \n \n \n \n 9 \n Grey \n USB DM \n \n \n \n \n 2 \n \n \n \n \n 10 \n Black \n Ground \n \n \n \n \n 5 \n 5 \n 2 \n \n \n 11 \n Yellow \n Primary RS232 Rx \n 3 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 12 \n Green \n Primary RS232 Tx \n 2 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 13 \n Orange \n Auxiliary RS232 Rx \n \n 3 \n \n \n \n \n \n \n \n 14 \n Purple \n Auxiliary RS232 Tx \n \n 2 \n \n \n \n \n \n \n \n 15 \n Grey \n SYNC \n 6 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 16 \n White \n GPIO 1 \n \n \n \n \n \n 2 \n \n \n \n 17 \n Blue \n GPIO 2 \n \n \n \n \n \n 3 \n \n \n \n 18 \n Brown \n USB DP \n \n \n \n \n 3 \n \n \n \n \n \n注：DB9-3（Pin 5–8）为 RS422 / 网口共用引脚，出厂二选一硬件配置；功能列中 `/` 前为 RS422，后为 ETHERNET。订购时请指定。\n 表 MX23 航插引脚定义 \n 天线接口与线缆 \n GNSS 射频口为有源天线馈电（典型约 4.5 V ）。射频线为 FAKRA ↔ TNC（以供货为准）。 \n \n"},{title:"陆地应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",relativePath:"sigma/04-安装/05.md",key:"v-fa7e622a",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/05.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"车辆参考坐标系",slug:"车辆参考坐标系"},{level:3,title:"主杆臂（旋转中心）",slug:"主杆臂-旋转中心"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:3,title:"双 GNSS 天线放置",slug:"双-gnss-天线放置"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"动力学模型",slug:"动力学模型"},{level:3,title:"INS 与车辆的精细对准",slug:"ins-与车辆的精细对准"},{level:3,title:"辅助配置",slug:"辅助配置"},{level:2,title:"操作",slug:"操作"},{level:3,title:"热身（组合导航对齐）",slug:"热身-组合导航对齐"},{level:2,title:"其他",slug:"其他"},{level:3,title:"CAN 汽车输出",slug:"can-汽车输出"}],content:" 陆地应用 \n 本页说明如何在汽车、卡车或火车等陆地场景中安装与配置 Sigma。一般不建议长期开启实时磁力计辅助；可开启磁航向初始化，使上电初期航向相对可用，随后由 GNSS 辅助航向进一步修正。 \n 机械安装 \n 陆地应用通常按近似二维运动（视动力学模型而定），并常配合非完整性约束（无侧向滑移假设）。INS 可装在车内多处，但须： \n \n 刚性固定在车架上 \n 与天线、激光雷达等设备之间无相对运动 \n 远离强振动源 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 对一般振动有较强适应性。高振动环境仍可能需要机械隔振（硅胶垫、阻尼器等）。 \n 车辆参考坐标系 \n \n X 轴指向车辆前方 \n Y 轴指向右 \n Z 轴指向下 \n \n \n 传感器可任意朝向安装。当 IMU 轴与车辆坐标系不完全一致时，须在上位机中校正杆臂与安装角，使 IMU 与车辆坐标系重新对齐。见 模块安装 。 \n 主杆臂（旋转中心） \n 车辆旋转中心通常取后轴中点在地面附近的位置。主杆臂为车辆坐标系中从 IMU 到该点的有符号距离，建议约 5 cm 精度。 \n GNSS 设置注意事项 \n 天线须对天空开阔（通常装车顶），并相对 IMU 固定。在车辆坐标系中测量 GNSS 杆臂：从 INS 测量中心到天线相位中心。标称要求约 1 cm 精度。 \n \n 现场往往难以一次测准。可先以约 10 cm 精度给出粗杆臂，再在 FDIGroundStation 中用杆臂校准工具细化。 \n 单天线安装 \n 陆地可用单天线，但静止时通常无法由 GNSS 提供航向。可短时用磁航向初始化，但车体铁磁干扰需注意；陆地更推荐双天线测向。 \n 双 GNSS 天线放置 \n 低动态时段较长时建议双天线，可静态初始化航向并在多数条件下保持稳定。要点： \n \n 相对惯导固定 \n 同型号天线、等长电缆 \n 可拆装时保证相位中心可重复 \n 天空视野一致，通常置于车顶 \n 基线建议 ≥ 1 m \n 非金属车顶且无集成接地平面时，增加约 10 cm 接地平面 \n \n 分别测量两天线杆臂。详见 双天线安装 。 \n 软件配置 \n 配置通过 FDIGroundStation 完成。基础对准与杆臂见 模块安装 。 \n 动力学模型 \n 常规道路车辆建议使用 Automotive（汽车）动力学模型。有明显侧滑的越野等场景可改用更合适的模型（如飞机类三维模型，以软件选项为准）。见 载体配置 。 \n INS 与车辆的精细对准 \n 粗对准后，残余横滚 / 俯仰可用「同位置正反停车」估计：同一地点正向停车读横滚俯仰，再反向停车再读一次，取平均可削弱路面坡度影响。对准精度建议优于约 1°；残留误差可由 SPKF 部分补偿。 \n 辅助配置 \n \n GNSS：见 外部设备安装 、 RTK配置 \n 里程计（城市峡谷 / GNSS 中断时很有价值）：见 里程计集成 \n 操作 \n 上电后可得横滚 / 俯仰；GNSS 定位有效后进入完整导航并初始化航向。见 初始化 。 \n \n 双天线：可在静止时初始化航向；启动时卫星条件应良好 \n 单天线：通常需向前行驶（约 > 10 km/h）完成航向初始化；除非里程计带方向信息，初始化阶段勿倒车 \n \n \n FDISYSTEMS 的快速 GNSS 航向对准可在启动行驶后数秒内估计航向，前提是定位质量好（最好 RTK FIXED）。 \n 热身（组合导航对齐） \n \n 开始热身前，请确认航向已初始化。 \n \n 达到较佳性能通常约数分钟，取决于动态与杆臂 / 对准质量。热身前系统已可工作，但未必达到最佳。宜安排含加减速与转弯的机动，避免过长直线；多次「8」字通常有效。 \n \n 可在 FDIGroundStation 的 Device Status 中观察对准与解算质量。界面说明见 Device Status 。对齐完成后精度更接近标称。若无法热身，GNSS 中断期间精度会下降。任务开始前确认姿态 / 航向 / 速度 / 位置等状态已就绪。 \n 其他 \n CAN 汽车输出 \n 部分固件可输出车辆相关 CAN 信息（航向 / 行驶方向、滑移角、曲率半径等）。报文定义见 FDILink 数据包 中与 Automotive 相关的说明。 \n"},{title:"规格",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"sigma/03-规格/README.md",key:"v-14a9b53b",path:"/sigma/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"sigma/04-安装/README.md",key:"v-53892d12",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",content:" 安装 \n 本章说明将 Sigma 固定到载体上的机械安装，包括：模组对准、GNSS集成、里程计集成以及模组安装的振动抑制。 \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"海洋应用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",relativePath:"sigma/04-安装/06.md",key:"v-48d8cf2e",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/06.html",headers:[{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:3,title:"船舶参考坐标系",slug:"船舶参考坐标系"},{level:2,title:"GNSS 设置注意事项",slug:"gnss-设置注意事项"},{level:3,title:"双 GNSS 天线放置",slug:"双-gnss-天线放置"},{level:3,title:"单天线安装",slug:"单天线安装"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"海洋动力学模型",slug:"海洋动力学模型"},{level:3,title:"精细错位配置",slug:"精细错位配置"},{level:3,title:"辅助配置",slug:"辅助配置"},{level:2,title:"操作与航向注意事项",slug:"操作与航向注意事项"},{level:3,title:"双天线",slug:"双天线"},{level:3,title:"单天线",slug:"单天线"},{level:3,title:"热身（对齐）",slug:"热身-对齐"}],content:" 海洋应用 \n 本页说明如何在船舶等海洋场景中安装与配置 Sigma，包括机械安装、GNSS 布置与软件配置要点。 \n 机械安装 \n INS 可装在船体多处，但建议： \n \n 刚性固定在船体结构上 \n 与天线、声呐、激光雷达等设备之间无相对运动 \n 远离强振动源 \n 避免直接暴露于咸水腐蚀环境（IP68 不等于耐长期海水腐蚀） \n 若使用磁力计，远离大电流设备、电台或运动部件等磁干扰 \n \n \n FDISYSTEMS IMU 对一般振动有较强适应性。高振动环境仍可能需要机械隔振（硅胶垫、钢丝阻尼器等）。 \n 船舶参考坐标系 \n 欧拉角所用船体坐标系及正方向约定： \n \n X 轴指向船首（bow） \n Y 轴指向右舷（starboard） \n Z 轴指向船底（keel） \n \n \n 传感器可任意朝向安装。当 IMU 轴与船体坐标系不完全一致时，须在上位机中校正安装角，使 IMU 与船体坐标系重新对齐。见 模块安装 。 \n GNSS 设置注意事项 \n 天线须对天空开阔，并相对 IMU 固定。在船体坐标系中测量 GNSS 杆臂：从 IMU 测量中心到天线相位中心。标称要求约 1 cm 精度。 \n \n 现场往往难以一次测准。可先以约 10 cm 精度给出粗杆臂，再使用杆臂校准细化。杆臂不宜过长（建议约 10 m 以内）。 \n 双 GNSS 天线放置 \n 双天线在 GNSS 信号良好时可保持稳定航向，并支持静态初始化。要点： \n \n 相对 IMU 固定 \n 同型号天线、等长电缆 \n 可拆装时保证相位中心可重复 \n 天空视野一致，避免分置在易遮挡结构两侧 \n 基线建议 ≥ 2 m \n 无集成接地平面时增加约 10 cm 接地平面 \n \n 分别测量杆臂。详见 双天线安装 。 \n 单天线安装 \n 船舶运动特殊，单天线方案通常需配合磁力计（Sigma 系列具备磁力计能力）才能稳定给出航向。 \n 软件配置 \n 配置通过 FDIGroundStation 完成。安装角与杆臂见 模块安装 、 外部设备安装 。 \n 海洋动力学模型 \n 海洋应用请在 FDIGroundStation → Config → DYNAMICS 中选择与船舶最接近的动力学模型（名称以软件版本为准）。操作说明见 载体配置 、 Config 界面 。 \n 精细错位配置 \n 粗对准后，残余横滚 / 俯仰可用光学测量或多天线 GNSS 等方法获取。例如在港口近似零横摇纵摇条件下长时间平均姿态输出，作为错位角初值。安装角参数写入方式见 安装转换 。 \n 辅助配置 \n \n GNSS：见 外部设备安装 、 RTK配置 \n DVL：见 DVL 安装 \n 操作与航向注意事项 \n 双天线 \n GNSS 定位有效后可得到完整导航，并可静态初始化航向。启动时天空应开阔。信号良好时航向可保持准确。见 双天线航向 。 \n 单天线 \n 单天线通常需磁力计参与航向解算，并完成磁校准。 \n 热身（对齐） \n 进入全导航模式后可开始热身，滤波器估计传感器误差，通常约 2～15 分钟。RTK 与含加减速、转弯的机动有助于加快；避免过长直线，多次「8」字机动通常足够。 \n \n 可在 FDIGroundStation 的 Device Status 中观察对准与解算质量（Attitude / Heading / Velocity / Position 等）。界面说明见 Device Status 。 \n 对齐完成后精度更接近标称。若无法热身，GNSS 中断期间精度会下降。任务开始前确认姿态 / 航向 / 速度 / 位置等状态已就绪。 \n"},{title:"天线安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E5%AE%89%E8%A3%85.html",relativePath:"sigma/04-安装/天线安装.md",key:"v-0c1076a0",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E5%AE%89%E8%A3%85.html",headers:[{level:2,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:3,title:"安装要求",slug:"安装要求"},{level:3,title:"双天线布局示意",slug:"双天线布局示意"},{level:3,title:"天线选型建议",slug:"天线选型建议"},{level:3,title:"GNSS 天线电缆",slug:"gnss-天线电缆"},{level:2,title:"4G 天线（D4G）",slug:"_4g-天线-d4g"},{level:2,title:"杆臂测量",slug:"杆臂测量"}],content:" 天线安装 \n 本节介绍 GNSS 天线及通信天线的安装与布线，以及装固后的杆臂测量。 \n GNSS 天线 \n D / D4G 等双天线型号可在静止或低速下提供精确航向，从而更快完成组合导航航向初始化。双天线航向定义为：主天线（MB）相位中心指向从天线（ROVER）相位中心的方向相对地理北的夹角。 \n 安装要求 \n \n 天线水平固定，天空视野开阔，尽量靠近模组。 \n 远离射频发射源；天线下方宜有半径约 60 mm 以上的导电平面（如铝板）。 \n 推荐从天线安装在主天线正前方并尽量拉长基线 ；无法正前安装时，后续需在上位机配置双天线航向误差角。 \n 双天线布局示意 \n Sigma 双天线型号（D / D4G 等）的测向效果与双天线相对安装位置密切相关。 \n \n 坐标系与符号说明： \n \n v：载体坐标系，X 朝前、Y 朝右、Z 朝下（右手系） \n b：惯导（模组）坐标系，轴向标识在外壳上（右手系） \n ROVER：从天线（移动站） \n MB：主天线（移动基站） \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角（0°～360°） \n L：模组中心到 MB 相位中心的杆臂矢量（在 b 系下表示） \n \n 最理想情况：模组 X 轴、双天线基线方向均与载体前进方向平行。双天线测向误差随基线缩短而增大，建议基线至少约 1 m ；精度见 航向精度（双天线 RTK 辅助） 。 \n 天线选型建议 \n 套件常用天线为多频 RTK 天线（如 HG-GOYH3062 一类，以实际供货为准）。自购天线时建议： \n \n 至少支持 L1 + L2（仅 L1 会显著影响测向） \n 相位中心稳定，能可靠达到 RTK \n LNA 增益建议 ≥ 35 dB；接到模组端增益建议仍 ≥ 约 33 dB（考虑线损） \n 至少支持 GPS；外壳与接头密封 \n GNSS 天线电缆 \n 电缆远离强射频、大电流、高温及运动机构；勿超过最小弯曲半径。 \n 4G 天线（D4G） \n \n 4G 天线接对应射频口，勿紧贴大面积金属。 \n D4G 的 SIM 一般需订购时预置；物联网卡可能有单设备绑定或定向限制。 \n 杆臂测量 \n 天线与 IMU 测量中心不重合时，须在模组与天线 固定完成后 测量杆臂（有符号距离），供之后写入上位机做位置 / 速度补偿。本节只做测量；上电连接上位机后再填写参数。 \n \n 主天线位置 / 速度用于修正惯导时，若天线与模组中心不重合，需补偿 GNSS 杆臂： \n \n 在 惯导模组坐标系（b 系）下 测量：从模组中心到主天线（MB） 相位中心 的有符号距离。约定： X 前、Y 右、Z 下 。天线装在模组上方时， Z 为负 。 \n 记录测得的 X / Y / Z（单位：m）。后续在上位机中填写，见 杆臂配置 。 \n \n 尽量将模组与主天线靠近安装以减小误差，测量误差建议控制在 1 cm 以内。 \n 双天线型号在完成安装与杆臂测量后，还需进行安装误差角与双天线校准。该步骤在上电连接上位机后进行，需要时可直接查看： 惯导双天线自动校准 。 \n 下一步：振动偏大时见 振动抑制 ；否则进入 使用 。 \n"},{title:"安装顺序",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",relativePath:"sigma/04-安装/安装顺序.md",key:"v-4bfbef12",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",content:" 安装顺序 \n 按下列顺序完成 Sigma 机械安装。每一步仅作指引，细节见对应专章。 \n \n 模块安装 — 固定模组与轴向对准 \n 天线安装 — GNSS / 4G 天线与射频线的安装，以及装固后完成杆臂测量 \n 振动抑制 — 评估安装点振动，必要时隔振 \n \n 装固并完成杆臂等尺寸测量后，将载体置于空旷环境，再进入 使用 ：供电与连接上位机 → 载体配置 → RTK（可选）→ 初始化。 \n 下方为 Sigma 安装相关演示视频： \n \n"},{title:"振动抑制",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",relativePath:"sigma/04-安装/振动抑制.md",key:"v-c59241c0",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",headers:[{level:2,title:"评估方法",slug:"评估方法"},{level:2,title:"降振措施",slug:"降振措施"},{level:2,title:"软件滤波",slug:"软件滤波"}],content:" 振动抑制 \n Sigma 采用冗余 MEMS 与圆锥 / 划船补偿算法，对振动有较好耐受能力，但仍有限度：过强振动会降低精度，甚至使传感器短时超量程。 \n 评估方法 \n \n 优先直接安装，用上位机 Data 界面 查看 IMU 数据，判断振动是否过大。 \n 若经常接近或超过量程，先尝试在上位机 Config 中合理增大传感器量程，再考虑隔振。 \n 降振措施 \n \n 更换到载体上振动更小的安装点。 \n 在模组与安装面之间加一层平整橡胶垫。 \n 将模组固定在过渡板上，再通过隔振器安装到载体。 \n \n 隔振后请重新确认安装角与杆臂参数是否仍有效。 \n 软件滤波 \n 机械隔振之外，还可在上位机中配置 低通（LPF / BLP）与陷波（Notch）滤波器 ，对陀螺仪、加速度计原始数据做频域抑制，减轻电机等引起的窄带或高频振动影响。Sigma 还集成了 FFT 幅频分析，便于查看振动主频并指导滤波参数设置。参数说明、配置步骤与应用示例见： 低通滤波器和陷波滤波器 。 \n 下一步：进入 使用 。 \n"},{title:"模块安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",relativePath:"sigma/04-安装/模块安装.md",key:"v-8566114e",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",headers:[{level:2,title:"安装位置要求",slug:"安装位置要求"},{level:2,title:"方向对准",slug:"方向对准"}],content:" 模块安装 \n 正确的位置安装与轴向，是 Sigma 发挥性能的前提。本节说明模组的固定与方向对准。 \n 安装位置要求 \n \n 工作环境温度不超过 −40 ℃～+85 ℃ 。 \n 尽量远离强振动源。 \n 在可准确测量杆臂的前提下，模组与 GNSS 主天线距离宜尽量短，以减小杆臂误差。 \n 若使用气压计，避免将模组装在完全密闭、无气压交换的腔体中。 \n 尽量靠近载体重心安装。 \n 若使用内部磁力计作航向参考，模组应距离电机、大电流线缆等动态磁干扰源至少约 20 cm 。 \n 方向对准 \n 最简单的方式：模组安装轴与载体轴对齐—— X 轴指向载体正前方，Z 轴垂直向下 （右手系，Y 向右）。 \n \n 若模组 X 轴无法指向载体正前方（或 Z 轴无法垂直向下）：先完成天线等机械安装与杆臂测量，再按 供电与连接上位机 上电连机，然后在上位机中配置安装角偏移（见 模组安装角配置 ）；载体近似水平时，也可用 Level 快速修正俯仰 / 横滚（仅修正俯仰、横滚；航向偏移仍需手动写入或后续校准）。 \n 下一步： 天线安装 。 \n"},{title:"里程计集成",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E9%9B%86%E6%88%90.html",relativePath:"sigma/04-安装/里程计集成.md",key:"v-869a7016",path:"/sigma/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E9%87%8C%E7%A8%8B%E8%AE%A1%E9%9B%86%E6%88%90.html",headers:[{level:2,title:"里程计安装",slug:"里程计安装"},{level:2,title:"机械安装",slug:"机械安装"},{level:2,title:"电气安装",slug:"电气安装"},{level:3,title:"脉冲里程计接线",slug:"脉冲里程计接线"},{level:2,title:"软件配置",slug:"软件配置"},{level:3,title:"辅助分配",slug:"辅助分配"},{level:3,title:"脉冲里程计配置",slug:"脉冲里程计配置"},{level:4,title:"每转脉冲 → 每米脉冲",slug:"每转脉冲-→-每米脉冲"},{level:3,title:"CAN 里程计配置",slug:"can-里程计配置"}],content:" 里程计集成 \n 本页说明如何在陆地应用中安装并配置里程计（脉冲 / 正交编码器或 CAN 车速）。可与 陆地应用 对照阅读。 \n 里程计安装 \n Sigma-D / D4G 支持里程计输入，可在城市峡谷等 GNSS 遮挡场景显著提升导航性能。即使 GNSS 失效，里程计仍能提供可靠速度信息，提高航位推算精度。 \n 支持： \n \n 单里程计或双里程计 \n 正交输出，或可区分正反行驶方向的兼容里程计 \n 可配置的 CAN 车速报文（可与车辆 OBD-II / CAN 接口对接） \n \n 可用 FDIGroundStation 里程计校准 辅助标定安装参数；在线 SPKF 会微调里程计增益，并修正残余对准与杆臂误差。 \n 机械安装 \n 里程计应装在非转向轮上（多数应用为后轮）；易打滑时尽量装在被动轮。 \n 须测量里程计杆臂：在车辆坐标系中，从 IMU 到轮胎与地面接触点的有符号距离，建议精度约 5 cm。 \n 电气安装 \n FDISYSTEMS INS 支持多种 DMI（距离测量仪器）约定：简单脉冲里程计，或同时提供速度与方向的正交轮编码器。引脚与接口见 接口连接 。 \n 脉冲里程计接线 \n 按所选接口将脉冲 / 正交信号接到对应输入（具体引脚以线束与型号说明为准）。 \n 软件配置 \n 辅助分配 \n 在上位机辅助 / AID 相关界面中启用里程计，常见选项： \n \n 里程计 A：单通道，仅距离 \n 里程计 AB：双通道，距离 + 方向 \n CAN 里程计：通过 CAN 总线接收速度 \n \n 界面操作见 里程计校准 。 \n 脉冲里程计配置 \n 启用后，在里程计相关面板中通常需要配置： \n \n 初始增益（脉冲/米） \n 增益精度 / 不确定度：卡尔曼滤波器对增益的估计空间。完全估计可设较高不确定度；里程计本身很准时可设较低。多数应用建议允许充分估计 \n 接收模式：必要时反转速度符号以匹配实际行驶方向 \n 杆臂：在车辆坐标系（X 前、Y 右、Z 下）下，从 IMU 到里程计 \n 建议开启自动野值 / 辅助拒绝，由滤波器自行判断置信度 \n 每转脉冲 → 每米脉冲 \n 若铭牌给出每转脉冲数 P ，车轮直径为 d （米），则： \n 增益 = P / (π × d ) （脉冲/米） \n \n 示例：直径 0.4 m、每转 128 脉冲 → 增益 = 128 / (π × 0.4) ≈ 101.86 脉冲/米。 \n CAN 里程计配置 \n 选择 CAN 里程计后，可从车辆 CAN 读取速度与方向。请先在通信配置中按正确波特率打开 CAN；若仅用于接收里程计，可设为只听模式。 \n"},{title:"使用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"sigma/05-使用/README.md",key:"v-2d48257b",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",content:" 使用 \n 机械安装与杆臂测量完成后，按下列顺序上电、配置与运行。 \n \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"供电与连接上位机",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",relativePath:"sigma/05-使用/供电与连接上位机.md",key:"v-7ce568af",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",headers:[{level:2,title:"供电",slug:"供电"},{level:2,title:"连接上位机",slug:"连接上位机"}],content:" 供电与连接上位机 \n 供电 \n 航插电源输入 8–48 V ，注意极性。模组内部含射频等负载，电源须能提供足够瞬态电流（瞬时负载能力建议 ≥ 1 A）。引脚与线束见 接口连接 ，电平与功耗见 电气规格 。 \n 连接上位机 \n \n 将 MAIN 的 RS232 经 USB 转接线接到电脑，并确认串口驱动已安装（见 常用接口驱动 ）。 \n 打开 FDIGroundStation，选择正确 COM 口与波特率（出厂默认一般为 921600 ），点击 Connect 连接上位机。 \n 连接说明见 连接上位机 。 \n \n 连接成功后继续 载体配置 ；若使用双天线航向，见 惯导双天线校准 。 \n"},{title:"RTK 配置",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/RTK%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"sigma/05-使用/RTK配置.md",key:"v-12216910",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/RTK%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"网络 RTK / 千寻",slug:"网络-rtk-千寻"},{level:2,title:"基站 + 数传电台",slug:"基站-数传电台"},{level:2,title:"差分云共享",slug:"差分云共享"},{level:2,title:"相关",slug:"相关"}],content:" RTK 配置 \n Sigma 内置双天线 GNSS，可接收 RTCM 差分，实现比单点更高的定位精度。 \n 常见方式： \n \n 网络 RTK（NTRIP / CORS / 千寻等） ：电脑或模组可上网时推荐（ D4G 可用内置 4G DTU）。 \n 基站 + 数传电台 ：无可靠公网时，使用本地基站广播 RTCM（ D 常用此路径，或经串口由外部设备转发）。 \n \n 说明： D 与 D4G 的 RTK 解算能力相同 ；差别在于差分如何进入模组——D4G 可自带 4G 拉网，D 须经 COM2 / RS422 等串口 接收 RTCM（电台、工控机、电脑转发均可）。 \n 网络 RTK / 千寻 \n 相对传统电台差分，网络 RTK（如千寻位置）作业距离不受电台覆盖限制，覆盖区内精度更均匀、坐标基准统一。 \n \n 用 FDIGroundStation Connect 连接模组。 \n 在 Config → DGNSS / NTRIP / QXWZ（千寻） （以软件版本为准）填写服务器、端口、挂载点、账号密码。 \n D4G ：插入可联网 SIM，确认 4G 天线安装正确；也可由电脑联网后通过上位机转发。 \n D ：需由联网电脑 / 车载上网模块经串口把 RTCM 送入模组，或改用下方电台方案。 \n 观察 GNSS 状态进入浮点 / 固定解。 \n \n 注意：部分运营商物联网卡与特定 CORS 服务兼容性不佳；若久久无法固定，可更换卡片或服务商。千寻等服务一般需在对应官网开通（常有试用期）。差分账号界面细节见 FDIGroundStation 。 \n 基站 + 数传电台 \n 典型链路：固定基站采集并广播 RTCM → 电台传输 → 模组 GNSS 接收差分。 \n \n 基站天线置于高处、视野开阔并固定（可选用 FDI BASE + P900 等）。 \n 基站进入可广播状态后（常见约 1 分钟量级，界面由 GPS 3D 转为 Static 一类状态时开始广播），流动站需处于电台覆盖范围内。 \n 接收端电台串口接到 Sigma 的 COM2（Aux RS232）或 RS422 ，端口协议配置为 RTCM 。 \n 地将地覆盖通常较短（约数公里量级），地对空更远，以实际电台与环境为准。 \n 差分云共享 \n 区域内多台联网设备可通过 FDI 免费差分共享云 共享 RTCM，降低 CORS 订阅成本（ D4G 等联网型号更直接；D 需外部联网后再转发）。 \n 相关 \n \n 双天线安装： 双天线安装 \n 航向初始化与双天线校准： 双天线航向 \n 通信与接口： 通讯规格 、 接口连接 、 通讯接口 \n \n"},{title:"惯导双天线校准",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E6%83%AF%E5%AF%BC%E5%8F%8C%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E6%A0%A1%E5%87%86.html",relativePath:"sigma/05-使用/惯导双天线校准.md",key:"v-11faa87c",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E6%83%AF%E5%AF%BC%E5%8F%8C%E5%A4%A9%E7%BA%BF%E6%A0%A1%E5%87%86.html",headers:[{level:2,title:"前置条件",slug:"前置条件"},{level:2,title:"操作说明",slug:"操作说明"},{level:2,title:"下一步",slug:"下一步"}],content:" 惯导双天线校准 \n Sigma-D / D4G 等双天线型号可用双天线测向完成航向初始化与运行中的航向辅助。 \n 若双天线测向稳定可用，航向一般不必依赖磁力计；磁力计可关闭 2D/3D 磁辅助，仅作双天线短暂失效时的可选备份。 \n 前置条件 \n \n 完成 外部设备安装 中的天线安装与杆臂测量。 \n 将载体置于天空开阔处，保证双天线定位可用；做自动校准，须先使双天线进入 RTK DUAL 状态。 \n 操作说明 \n 安装误差角（RBV、双天线航向误差角）可 手动写入 或由上位机 GNSSAntenna 自动校准 估计。完整步骤见： 惯导双天线校准说明 \n \n 已知安装角：见 安装误差角手动补偿 \n 未知安装角：见 惯导双天线自动校准 \n \n 模组相对载体的安装角（BODY）亦可参考 模组安装角配置 。 \n 下一步 \n 继续 初始化 。 \n"},{title:"初始化",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",relativePath:"sigma/05-使用/初始化.md",key:"v-060ce692",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",headers:[{level:2,title:"横滚与俯仰角初始化",slug:"横滚与俯仰角初始化"},{level:2,title:"航向角初始化",slug:"航向角初始化"},{level:2,title:"导航（位置）初始化",slug:"导航-位置-初始化"},{level:2,title:"时间初始化",slug:"时间初始化"},{level:2,title:"下一步",slug:"下一步"}],content:" 初始化 \n Sigma 上电后，需完成： 横滚角与俯仰角 、 航向角 、 位置 、 时间 初始化。各项完成前，请勿将输出用于导航。 \n 全部完成后通常建议再稳定两分钟，使精度更接近标称。可通过上位机 Device State 中 Alignment status 、 Quality （Attitude / Heading / Velocity / Position 等）及 Clock 模块中的指示灯状态确定各项完成情况。 \n 修改 AID 等配置后须 参数配置与保存 并重启，再观察初始化过程。 \n 下文各表默认按 自动初始化 说明。若已通过其它方式获得准确的姿态、航向或位置初值，也可在上位机中 手动设置初始化 ，见 手动设置初始姿态与原点 （含 姿态传递对准 、 位置传递对准 等）。 \n 横滚与俯仰角初始化 \n \n \n \n 项目 \n 说明 \n \n \n \n \n 如何开启 \n 保持默认开启 AID_ACCEL_GRAVITY （见 AID 开关说明 ），一般出厂已开。 \n \n \n 用户要做什么 \n 无需在上位机点任何初始化按钮。 上电后尽量保持模组静止约 2 s ，避免剧烈晃动。 \n \n \n 是否自动 \n 是 ，由加速度计感知重力自动完成，一般数秒内结束。 \n \n \n 如何判断完成 \n Device State → Quality → Attitude 为蓝灯（姿态可用）；Alignment status 显示为姿态对准。 \n 航向角初始化 \n 航向角初始化依赖所选航向源。须在 Config → AID 中开启对应开关（可多选，多源通常更稳），保存并重启后再上电观察。开关含义见 AID 开关说明 。 \n \n \n \n 航向源 \n 开启（AID） \n 用户要做什么 \n 是否自动 \n 如何判断完成 \n \n \n \n \n 双天线 \n AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE （D / D4G 等默认常用） \n 先完成 惯导双天线校准 ；保证天线视野良好，并完成差分配置，使双天线进入 RTK FIXED （上位机右上角状态显示为 RTK DUAL ） \n 开关已开且双天线为 RTK FIXED 后 自动进行 ，一般数分钟内完成 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n 速度（航迹角） \n AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE \n GNSS 有效后，载体以较高水平速度（> 2 m/s） 尽量保持直线前进 ；适合车 / 船 / 固定翼，不适合可侧滑平台 \n GNSS 有效且水平速度 > 2 m/s 后 自动 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n 外部航向 \n AID_EXT_HEADING_UPDATE （含姿态的 PVA 可配合 AID_EXT_SLAM1_UPDATE ） \n 按协议接入外部航向 / PVA，并保持输入有效 \n 外部数据有效后参与对准 \n Quality → Heading 蓝灯 \n \n \n \n 航向未有效前，不宜期望达到完整导航精度。有可靠双天线时，建议优先使用双天线航向作为主航向源。 \n \n 速度（航迹角） 辅助仅在水平速度方向与机头 / 车头方向基本一致时适用，适合车、船、固定翼等。多旋翼、全向底盘等可侧滑平台若强行使用，可能将地面航迹向误当作航向，导致航向及后续导航解算错误。启用前请确认载体运动特性，谨慎使用。 \n 导航（位置）初始化 \n \n \n \n 项目 \n 说明 \n \n \n \n \n 如何开启 \n 开启 GNSS 位置融合（如 AID_GNSS_POS_UPDATE ，默认组合导航配置通常已开）。使用外部位置时开启对应外部位置 / PVA 开关。 \n \n \n 用户要做什么 \n 保证天线视野 \n \n \n 是否自动 \n 是 ，GNSS（或外部位置）质量满足后，自动以当前经纬高为起点。 \n \n \n 如何判断完成 \n Quality → Position 为蓝灯；Alignment status 为位置姿态都对准或位置对准。 \n 时间初始化 \n \n \n \n 项目 \n 说明 \n \n \n \n \n 如何开启 \n 默认以 GNSS 时间为时钟源。用户须在模组上接好 GNSS 天线并保证天线视野；天线收到卫星信号并解析出 GNSS 时间后， 时间对准自动开始 ，无需在上位机做其它操作。 \n \n \n 用户要做什么 \n 接 GNSS 天线并保证能收到星。 除此之外无需操作。 \n \n \n 是否自动 \n 是 ，GNSS 时间有效后自动完成时钟对准与 UTC 同步。 \n \n \n 如何判断完成 \n Device State 中 Clock Alignment 、 UTC synchro 为蓝灯。 \n \n \n \n \n Sigma 可作为高精度时间参考：GNSS 固定解时时间精度约 50 ns 量级；失锁后通常可在较长时间内维持约 10 µs 量级；热启动时启动约 1 s 内即有粗时间，GNSS 修复后校正到约 50 ns。要实现高精度时间同步，必须同时使用数据协议与 1PPS 。 \n 下一步 \n 初始化完成后，滤波器各相关状态已具备可用初值，模组输出可用于导航。建议先通过上位机确认数据是否合理： \n \n 在 Data 界面 勾选姿态、航向、位置、速度等关注量，作图观察变化是否平滑、量级是否正常；录制与回放见 LOG 数据作图 。 \n 载体运动时，可在 Pilot 界面 的 地图显示 中查看实时定位与运动轨迹。 \n \n 关于断电后快速恢复等工作模式，见 热启动 。 \n"},{title:"热启动",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%83%AD%E5%90%AF%E5%8A%A8.html",relativePath:"sigma/05-使用/热启动.md",key:"v-437444cf",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E7%83%AD%E5%90%AF%E5%8A%A8.html",content:" 热启动 \n Sigma 支持热启动：在短暂掉电或重启后，可更快恢复惯性导航与 GNSS 定位。手册标称量级约为 500 ms 内开始惯性导航、约 3 s 内获得 GNSS 解（以固件与环境为准）。热启动通常默认开启且全自动。 \n 热启动会向 GNSS 提供星历、年历与时间等信息以缩短首次定位。若热启动位置与真实位置偏差较大，系统在获得新的 GNSS 解后会跳到新位置，一般不会对滤波器造成不可恢复影响。 \n 该特性对车载跟踪、机器人等需快速从上电或供电中断中恢复的场景尤其有用。 \n"},{title:"载体配置",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E8%BD%BD%E4%BD%93%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",relativePath:"sigma/05-使用/载体配置.md",key:"v-40f1b330",path:"/sigma/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E8%BD%BD%E4%BD%93%E9%85%8D%E7%BD%AE.html",headers:[{level:2,title:"基本步骤",slug:"基本步骤"},{level:2,title:"车载 NHC（推荐）",slug:"车载-nhc-推荐"},{level:2,title:"常用 AID 开关（参考）",slug:"常用-aid-开关-参考"}],content:" 载体配置 \n Sigma 支持多种载体动力学模型与辅助滤波开关。正确选型可对滤波器施加合理约束（如车载非完整性约束 NHC），提高导航稳定性。 \n 基本步骤 \n \n 在 FDIGroundStation → Config → DYNAMICS 中选择与实际载体最接近的模型。车载场景建议优先选择 AUTODRIVER_MODEL （名称以软件版本为准）。 \n 选错模型可能导致性能下降 ；不确定时可先选较通用配置，再结合路测微调。 \n 保存参数到模组后重启或按提示使之生效。 \n 车载 NHC（推荐） \n 在完成 RBV 校准（设备坐标系与载体坐标系对齐）后，可启用： \n \n AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED \n AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED \n \n 模组宜安装于 后轮中心 ；否则需在 ODOM 中填写后轮中心相对惯导的杆臂。NHC 有助于在 GNSS 中断时抑制 INS 误差发散。目前手册侧对汽车场景的优化说明更充分；其他载体请按实际动力学选型。 \n 常用 AID 开关（参考） \n 默认配置中常见： \n \n AID_ACCEL_GRAVITY ：加速度计稳定横滚 / 俯仰 \n AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE ：双天线航向融合 \n AID_GNSS_POS/VEL_UPDATE ：GNSS 位置 / 速度融合 \n AID_ZERO_VEL_UPDATE ：静止超时零速修正 \n \n 界面操作与 AID 开关细节见 FDIGroundStation 。 \n"},{title:"界面配置",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",relativePath:"sigma/06-配置监视/README.md",key:"v-0aa70a22",path:"/sigma/06-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E7%9B%91%E8%A7%86/",content:" 界面配置 \n FDISYSTEMS 的上位机软件 FDIGroundStation 能对模块进行各种功能配置，同时能进行数据展示，让用户秒懂各种数据及 \n 曲线。简单易用，方便评估模块性能，灵活的所见即所得的配置方式；完美支持 FDISYSTEMS 推出的所有产品系列，方便用 \n 户迅速熟悉系列产品。 \n FDIGroundStation 的优点如下： \n \n 简单易用：安装简单，轻松链接模组，快速上手进行演练。轻松连接 FDISYSTEMS 模组，详细的运行 log，产品的实时 \n \n 状态尽在掌握。 \n \n 配置丰富：丰富的数据展现形式，包括数字/曲线/2D 视图。可进行传感器的 数据输出配置，融合角度及多种附属数据 \n \n 输出配置；同时拥有磁力计 2D， 3D 校准、千寻 RTK 账号配置、里程计刻度因子校准、双天线安装杆臂校准及安装误 \n 差角校准等功能，满足不同客户的多样化应用需求。 \n \n 显示直观：直观的数据展现形式，让用户秒懂各种数据及曲线。丰富的数据展现形式，形象的可视化界面，利用数值/ \n \n 曲线/2D 视图，对模组的姿态给予实时的展现。 \n \n 记录与作图：配置了数据实时记录与作图功能，随时抓取数据方便学习和分析。可以将记录的数据导入上位机作图，从 \n \n 而方便用户进行数据分析。 \n"},{title:"软件",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/06-%E8%BD%AF%E4%BB%B6/",relativePath:"sigma/06-软件/README.md",key:"v-048dab62",path:"/sigma/06-%E8%BD%AF%E4%BB%B6/",content:" 软件 \n 配置、采集与状态查看均通过 FDIGroundStation 完成。 \n \n \n \n \n"},{title:"Sigma 系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/sigma/1/sigma背景.png",title:"Sigma 系列",icon:"/home/sigma.png",description:"汇集 Sigma 车规级高精度组合导航系统（INS / 双天线 RTK / 里程计）的全部文档与下载资源",actionText:"Getting Started",actionLink:"/sigma/getting-started/",releases:[{title:"Sigma彩页",date:"9.12, 2024",href:"/sigma/彩页/FDI-sigma-pbox-202509.pdf"},{title:"Sigma测试报告",date:"1.14, 2026",href:"/pdfs/product/SIGMA测试报告.pdf"}],chapters:[{title:"用户手册",description:"涵盖安装、使用、接口协议及 FDILinkSDK 等完整使用文档",href:"/sigma/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"提供面向多平台环境的集成开发工具与应用程序，支持 C/C++、C#、MATLAB Simulink、Python、ROS1、ROS2 等主流开发框架",href:"/developers/03-fdilinksdk/"},{title:"上位机软件FDIGroundStation",description:"图形化人机交互软件，可快速连接并配置您的惯性导航系统",href:"/developers/fdigroundstation/FDIGC/"},{title:"结构图纸",description:"提供产品及配件的结构图纸，支持 STEP 与 CAD (PDF) 格式下载",href:"/sigma/03-规格/02.html#结构图纸"},{title:"基础知识",description:"系统介绍惯性导航的基础原理与相关技术概念",href:"/knowledge-base/"},{title:"Sigma常见问题",description:"本系列产品特有问题汇总与解答",href:"/sigma/常见问题/"},{title:"FQA通用问题",description:"各产品线通用问题汇总与排查建议",href:"/FQA/FQA_deta100/"}]},regularPath:"/sigma/",relativePath:"sigma/README.md",key:"v-05d0ec34",path:"/sigma/",content:""},{title:"DETA100 RUGGED STEP FILE",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/CAD_PCB/",relativePath:"sigma/CAD_PCB/README.md",key:"v-b095aa76",path:"/sigma/CAD_PCB/",content:" DETA100 RUGGED STEP FILE \n DETA100 系列 Rugged STEP File\nDETA100系列 共有以下4种型号： \n \n \n \n 型号 \n 外形 \n STEP \n \n \n \n \n DETA100R \n \n DETA100R Rugged STEP File \n \n \n DETA100R4G \n \n DETA100R4G Rugged STEP File \n \n \n DETA100D \n \n DETA100D Rugged STEP File \n \n \n DETA100D4G \n \n DETA100D4G Rugged STEP File \n \n \n \n"},{title:"FDI 免费差分共享云服务",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/UserManuals/",relativePath:"sigma/UserManuals/README.md",key:"v-76db0a26",path:"/sigma/UserManuals/",headers:[{level:2,title:"简介",slug:"简介"},{level:2,title:"使用说明",slug:"使用说明"},{level:3,title:"创建账户",slug:"创建账户"},{level:3,title:"登录界面",slug:"登录界面"},{level:2,title:"添加透传分组",slug:"添加透传分组"},{level:3,title:"第一步",slug:"第一步"},{level:3,title:"第二步：选择 ROOM 地址",slug:"第二步-选择-room-地址"},{level:3,title:"完成创建",slug:"完成创建"},{level:2,title:"添加设备",slug:"添加设备"},{level:3,title:"第一步：下载模板",slug:"第一步-下载模板"},{level:3,title:"第二步：填写并上传",slug:"第二步-填写并上传"},{level:3,title:"第三步：生成鉴权码",slug:"第三步-生成鉴权码"},{level:2,title:"透传 ROOM 分组",slug:"透传-room-分组"}],content:" FDI 免费差分共享云服务 \n 简介 \n 面向区域内多台移动体的高精度定位需求，降低 CORS / 差分服务成本。 \n FDISYSTEMS 为具备联网能力的系列产品提供免费差分共享：将单一运载体从 CORS 获取的 RTCM 差分修正数据，共享给附近支持该技术的设备，使其进入 RTK 厘米级定位。 \n \n \n 移动站亦可作基站 ：约 50 km 覆盖范围，同时支持多达 1000 台设备共享差分服务。 \n \n \n \n \n \n \n \n 兼容范围 ：支持 FDI BASE 基站，以及 FDISYSTEMS 旗下所有带 4G 联网的 RTK 设备。 \n 使用说明 \n 创建账户 \n 目前仅支持邀请注册。如需账号，请提供设备购买订单，联系厂家 support@fdisystems.cn 获取账号与密码。 \n 登录界面 \n \n 打开 fdinav.fdisystems.cn \n 输入账号与密码（默认密码为 123456 ） \n 添加透传分组 \n 第一步 \n 第二步：选择 ROOM 地址 \n 完成创建 \n 添加设备 \n 可通过下载表格并导入的方式自行添加设备。 \n 第一步：下载模板 \n 第二步：填写并上传 \n 按模板填写设备名称、设备序列号、产品型号、产品编号、ROOM 号、设备类型、是否发言等字段。 \n \n 选择填好的文件并上传： \n 第三步：生成鉴权码 \n 设备列表生成后尚无 FDINav 身份鉴权码。在设备列表中点击 编辑 → 确定 ，即可自动生成鉴权码。 \n \n \n \n 将各设备鉴权码复制后，用 FDIGroundStation 连接对应设备，粘贴到 DGNSS 界面下方「FDI 云」鉴权码参数区，保存并重启即可使用 FDI 差分云共享。 \n 注意： \n \n 发言（基站） ：需配置为 NTRIP 模式 \n 收听（移动站，从 FDI 云获取 RTCM） ：需配置为 FDI 云模式 \n 透传 ROOM 分组 \n 在 透传分组管理 中可查看或编辑 ROOM 分组。 \n \n 注意：同一分组在同一时刻只能有一台处于「发言」状态的基站，可有多台「收听」状态的移动站。 \n 可在此为 ROOM 添加或删除设备。 \n"},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/UserManuals/dualAntCal.html",relativePath:"sigma/UserManuals/dualAntCal.md",key:"v-034ed5f4",path:"/sigma/UserManuals/dualAntCal.html",headers:[{level:2,title:"目录",slug:"目录"},{level:3,title:"1. 惯导双天线安装说明",slug:"_1-惯导双天线安装说明"},{level:3,title:"2. RBV和双天线安装误差角补偿",slug:"_2-rbv和双天线安装误差角补偿"},{level:3,title:"3. 杆臂补偿",slug:"_3-杆臂补偿"},{level:3,title:"4. 惯导双天线自动校准说明",slug:"_4-惯导双天线自动校准说明"},{level:3,title:"5. 校准总结与注意事项",slug:"_5-校准总结与注意事项"},{level:2,title:"1. 惯导双天线安装说明",slug:"_1-惯导双天线安装说明-2"},{level:3,title:"1.1 坐标系定义",slug:"_1-1-坐标系定义"},{level:3,title:"1.2 关键术语说明",slug:"_1-2-关键术语说明"},{level:2,title:"2. RBV和双天线安装误差角补偿",slug:"_2-rbv和双天线安装误差角补偿-2"},{level:3,title:"2.1 安装误差角类型",slug:"_2-1-安装误差角类型"},{level:3,title:"2.2 航向误差角定义",slug:"_2-2-航向误差角定义"},{level:3,title:"2.3 双天线航向误差角",slug:"_2-3-双天线航向误差角"},{level:2,title:"3. 杆臂补偿",slug:"_3-杆臂补偿-2"},{level:3,title:"3.1 惯导-天线杆臂",slug:"_3-1-惯导-天线杆臂"},{level:3,title:"3.2 惯导-载体杆臂",slug:"_3-2-惯导-载体杆臂"},{level:3,title:"3.3 参数保存流程",slug:"_3-3-参数保存流程"},{level:2,title:"4. 惯导双天线自动校准说明",slug:"_4-惯导双天线自动校准说明-2"},{level:3,title:"4.1 校准前提条件",slug:"_4-1-校准前提条件"},{level:3,title:"4.2 校准步骤",slug:"_4-2-校准步骤"},{level:4,title:"Step 1：配置检查",slug:"step-1-配置检查"},{level:4,title:"Step 2：参数预输入",slug:"step-2-参数预输入"},{level:4,title:"Step 3：自动校准执行",slug:"step-3-自动校准执行"},{level:4,title:"Step 4：结果保存",slug:"step-4-结果保存"},{level:2,title:"5. 校准总结与注意事项",slug:"_5-校准总结与注意事项-2"},{level:3,title:"5.1 关键建议",slug:"_5-1-关键建议"},{level:3,title:"5.2 误差影响因素",slug:"_5-2-误差影响因素"}],content:' 惯导双天线安装与校准说明 \n 目录 \n 1. 惯导双天线安装说明 \n \n 1.1 坐标系定义 \n 1.2 关键术语说明 \n 2. RBV和双天线安装误差角补偿 \n \n 2.1 安装误差角类型 \n 2.2 航向误差角定义 \n 2.3 双天线航向误差角 \n 3. 杆臂补偿 \n \n 3.1 惯导-天线杆臂 \n 3.2 惯导-载体杆臂 \n 3.3 参数保存流程 \n 4. 惯导双天线自动校准说明 \n \n 4.1 校准前提条件 \n 4.2 校准步骤\n \n Step 1：配置检查 \n Step 2：参数预输入 \n Step 3：自动校准执行 \n Step 4：结果保存 \n 5. 校准总结与注意事项 \n \n 5.1 关键建议 \n 5.2 误差影响因素 \n 1. 惯导双天线安装说明 \n \n 图1：车载坐标系与天线安装示意图 \n 1.1 坐标系定义 \n \n 载体坐标系 (v系) ：X轴指向载体前进方向，Y轴朝右，Z轴朝下（右手坐标系） \n 惯导坐标系 (b系) ：X/Y/Z轴标识在设备外壳（右手坐标系） \n 1.2 关键术语说明 \n \n ROVER ：移动站（辅天线） \n MB ：移动基站（主天线） \n DUAL_ANTS_HEADING ：MB指向ROVER的射线与地理北夹角（0°-360°） \n 杆臂矢量 l_{b}^{mb} ：惯导模组到MB天线的矢量（需测量或紧密安装） \n 2. RBV和双天线安装误差角补偿 \n \n 图2：上位机BODY参数设置界面 \n 2.1 安装误差角类型 \n \n 横滚安装误差角 ： BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL \n 俯仰安装误差角 ： BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH \n 航向安装误差角 ： BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW \n 2.2 航向误差角定义 \n \n 图3：航向误差角∆ψ定义 \n \n 图4：顺时针/逆时针对齐示例 \n \n 顺时针对齐： BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW = ∆ψ \n 逆时针对齐： BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW = -∆ψ \n 2.3 双天线航向误差角 \n \n 图5：上位机GNSS参数设置界面 \n \n 参数名 ： GNSS_ANTS_HEADING_BIAS \n 定义 ：双天线原始航向角与载体前进航向角之差 \n 3. 杆臂补偿 \n 3.1 惯导-天线杆臂 \n \n 图6：惯导-天线杆臂参数界面 \n \n 影响 ：载体转弯时影响GNSS/INS组合导航精度 \n 测量要求 ：在b系下测量，Z轴方向值（天线在惯导上方时为负值） \n 3.2 惯导-载体杆臂 \n \n 图7：ODOM参数栏中的惯导-载体杆臂设置 \n \n 定义 ：载体后轮中心在b系下的三维位置 \n 作用 ：提升NHC模型在GNSS中断时的导航精度 \n 3.3 参数保存流程 \n \n 图8：参数保存操作界面 \n \n 点击 Transmit \n 点击 Write Flash \n 4. 惯导双天线自动校准说明 \n 4.1 校准前提条件 \n \n 图9：RTK_DUAL状态标识 \n \n 双天线均进入 RTK固定解 （状态显示绿色 RTK_DUAL ） \n 4.2 校准步骤 \n Step 1：配置检查 \n \n 图10：AID参数配置界面 \n \n 确认 DYNAMICS 选择 AUTODRIVER_MODEL \n 检查 AID 配置与文档一致（汽车应用最优配置） \n Step 2：参数预输入 \n \n 图11：GNSSAntenna校准参数输入界面 \n \n 刷新 GNSSAntenna 界面 \n 填写三项关键参数：\n \n 惯导-天线杆臂 \n 惯导-载体杆臂 \n RBV及双天线误差角（航向角初值参考）：\n \n 主天线→辅天线与车头同向： 0° \n 向右90°： 90° \n 向左90°： 270° \n 反向： 180° \n Step 3：自动校准执行 \n \n 图12：未收敛状态 \n \n 图13：收敛状态 \n \n 图14：实时估计状态界面 \n \n 点击 Calib Start \n 按"口"或"日"字形道路行驶（含90°弯道，速度≥20km/h）：\n \n 阶段1：滤波收敛 （约4个弯道后状态变蓝） \n 阶段2：参数估计 （直线行驶时自动计算） \n Step 4：结果保存 \n \n 图15：参数保存与重启操作 \n \n 点击 Write Flash 保存参数 \n 点击 Restart 重启模组 \n 5. 校准总结与注意事项 \n \n 图16：校准流程总结 \n 5.1 关键建议 \n \n 惯导X轴/双天线航向矢量与载体前进方向对齐 \n 基线长度 ≥1米（提升航向角精度） \n 远离振动源（发动机等），确保安装稳固 \n 5.2 误差影响因素 \n \n \n \n 因素 \n 影响精度 \n \n \n \n \n 杆臂测量精度 \n ✓ RBV精度 \n \n \n 基线长度 \n ✓ 双天线航向角精度 \n \n \n 行驶速度（>20km/h） \n ✓ RBV/航向角精度 \n \n \n 天空遮挡 \n 可能导致校准中断 \n \n \n \n'},{title:"惯导双天线安装与校准说明",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/UserManuals/dualAntCal2.html",relativePath:"sigma/UserManuals/dualAntCal2.md",key:"v-56d7ab88",path:"/sigma/UserManuals/dualAntCal2.html",headers:[{level:2,title:"惯导双天线安装说明",slug:"惯导双天线安装说明"},{level:2,title:"惯导双天线自动校准说明",slug:"惯导双天线自动校准说明"},{level:2,title:"惯导双天线校准总结",slug:"惯导双天线校准总结"}],content:" 惯导双天线安装与校准说明 \n FDISYSTEMS 的 DETA100 系列和 DETA100系列 系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或者低速的环境下能够获得精准的航向角度，因此能以最快的速度初始化GNSS/INS 组合导航的航向角。由于双天线输出的航向角是由移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角，即与双天线的相对安装位置息息相关，因此需要对惯导双天线的安装进行说明。 \n 惯导双天线安装说明 \n \n 如上图所示，我们以车载为例，对几个坐标系以及符号进行简单说明： \n \n \n 符号 v：载体（vehicle）坐标系，X 轴指向载体前进方向，Y 轴朝右，Z 轴朝下，为右手坐标系。 \n \n \n 符号 b：惯导（body）坐标系，X 轴，Y 轴与 Z 轴在标识在外壳上，组成方向同样为右手坐标系。 \n \n \n ROVER：代指移动站（辅天线）。 \n \n \n MB：代指移动基站（主天线）。 \n \n \n DUAL_ANTS_HEADING：双天线航向角，定义为由 MB 天线相位中心指向 ROVER 天线相位中心的射线与地理北的夹角，单位是度，范围 0°-360°。 \n \n \n L惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量在b系下的表示，条件允许的情况下请测量该值并填入上位机参数表中，或者将惯导模组和 MB 尽量安装在一起。 \n \n \n 如上图所示，惯导和天线安装在载体上时，最理想的状态是惯导坐标系 X 轴以及双天线 X 轴与载体坐标系 X 轴平行，这样惯导输出的航向角和双天线航向角就是载体前进方向。实际上，由于安装环境限制以及人为安装误差，惯导与双天线安装在载体上时与载体坐标系存在安装误差角，分别为惯导安装误差角和双天天航向误差角。惯 导 坐 标 系 与 载 体 坐 标 系 的 安 装 误 差 角 分 为： \n 横滚安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL；\n\n俯仰安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH；\n\n和航向安装误差角 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW；\n \n \n 在上位机参数表（Parameter） 的 BODY 一栏中可以设置，单位是度： \n 一般而言，惯导安装在载体上时，横滚和俯仰安装误差角很小，航向误差角较大，因此，用户如果有全站仪等角度测量设备时，可以对航向误差角进行测量并填写到该参数表中，最后保存并写入到固件里。或者使用下一节提供的上位机校准工具进行自动计算。 \n \n 惯导航向误差角定义如下: \n \n D y 是一个 0°到 180°之间的角度，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿顺时针旋转D y  能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行，则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为D y；相对应的，如果载体坐标系 v 系的 X 轴沿逆时针旋转D y 能与惯导坐标系 b 系的 X 轴平行， 则 BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW 的值为-D y 。图示如下： \n \n \n \n \n 双天线航向误差角 GNSS_ANTS_HEADING_BIAS 定义为双天线原始输出航向角与载体前进航向角之差，在上位机参数表（Parameter）的 GNSS 一栏中可以设置,单位是度： \n \n 双天线航向误差角定义与惯导航向误差角定义一致。 \n 惯导双天线自动校准说明 \n 当用户没有测量设备计算上述安装误差角时，可以使用 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算，该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中： \n 该校准功能使用的前提是两个 GPS 接收机均进入固定解状态，即必须架设基站给MB发送RTCM修正数据（或网络RTK模式），此时上位机右上方的状态必须变为绿色的 RTK_DUAL 字样。 \n 具体校准步骤如下： \n \n Step1 ：点击 STEP1:Calib Start 按钮开始校准，此时下图中的 x0 被赋值。如果两个 GPS 模块没有进入固定解状态则会报错并退出。 \n Step2 ：沿笔直路径行驶至少 10m 的距离后停车，此时下图中的 x1 被赋值。注意必须沿直线行驶，否则校准效果不理想，此时图中的 x1 被赋值。图中的 distance 会实时显示行驶距离，可以通过该值判断行驶距离是否达到 10m。此外如果行驶到至少 10m 后停车，x1 没有被赋值则可能是没有沿直线行驶，航向出现偏移。此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step3 ：x1 被赋值后原路倒车回起点并停车，此时 x2 被赋值，同时下位机将自动计算出惯导和双天线安装误差角并在 Imu Heading offset、Imu Pitch offset 和 Dual Ants Heading offset 框中显示。如果 x2 没有被赋值说明回到起点的位置与原起点位置存在偏移，该值大于 0.5m 则 x2 不被赋值。此外如果不是沿直线路径回到起点则 x2 也不会被赋值，此时点击 STEP3:stop 停止校准并返回 Step1 重新开始。 \n Step4 ：在 x0，,x1、x2 均被赋值且惯导和双天线安装误差角均计算出结果后，点击 STEP3:stop 停止校准并点击 Save 按钮将参数保存到固件里，最后将模块重新上电，此时惯导坐标系 X 轴和双天线坐标系 X 轴均与载体坐标系 X 轴平行。 \n 具体流程图如下所示： \n \n ##  惯导-天线杆臂补偿 \n \n FDISYSTEMS 模组使用主天线的速度与位置作为观测量对惯导进行修正，一般而言天线与惯导位置不重合，惯导到天线相位中心的矢量称之为 GNSS 杆臂，杆臂会给 GNSS/INS 组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。 \n 惯导双天线校准总结 \n FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向平行。惯导和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算。 \n 惯导双天线校准功能计算出来的安装误差角也是存在一定误差的，其误差来源为： \n 1.校准过程中载体运动轨迹不是直线，越偏离直线计算误差越大； \n 2.惯导或双天线安装在载体上时没有完全固定，校准过程中若产生偏移则产生计算误差； \n 3.陀螺仪和加速度计固有的误差，由于惯导与载体安装误差角的计算是通过惯导本身数据推算出来的，因此这可能会导致计算出来安装误差角误差较大，建议该部分通过其它测量仪器测量，或将惯导x轴与载体前进方向对齐以减小误差； \n 1. 双天线输出航向角误差，基线越短误差越大，基线长度与航向精度的关系可见表 5，建议基线长度至少为 1m。 \n"},{title:"入门指南",frontmatter:{category:!1,downloadLink:"/sigma/简介/SIGMA快速使用指南.docx"},regularPath:"/sigma/getting-started/",relativePath:"sigma/getting-started/README.md",key:"v-0cc852fe",path:"/sigma/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK 以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk-以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"配件实物图与连接说明",slug:"配件实物图与连接说明"},{level:4,title:"评估线缆",slug:"评估线缆"},{level:4,title:"4G 天线",slug:"_4g-天线"},{level:4,title:"SIM 卡",slug:"sim-卡"},{level:4,title:"GNSS 天线",slug:"gnss-天线"},{level:2,title:"快速启动",slug:"快速启动"},{level:3,title:"基本操作",slug:"基本操作"},{level:3,title:"模组/GNSS 天线安装位置要求",slug:"模组-gnss-天线安装位置要求"},{level:3,title:"模组对准与天线杆臂",slug:"模组对准与天线杆臂"},{level:3,title:"RTK 账号配置",slug:"rtk-账号配置"}],content:" 入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手 Sigma 系列产品时，首先检查产品配件是否完整（完整清单见 评估套件和配件 ）。 \n \n \n \n Sigma-D \n Sigma-D4G \n \n \n \n \n \n \n \n \n 双天线 RTK；配件：主航插线束、2 根射频线、2 根 GNSS 天线 \n 同 D，另含 4G 天线； SIM 卡槽在侧面 \n 检查配套软件、SDK 以及驱动环境 \n 购买后可获得配套软件与开发支持，联机前请确认： \n \n 上位机 ： FDIGroundStation （目前仅支持在 Windows 系统下运行）。 \n 串口驱动 ：请先安装 CP210x 串口驱动 ，否则 USB 接到电脑后可能无法识别 COM 口。 \n FDILink SDK ：单片机 / ROS / MATLAB 等环境包，见 FDILink SDK 。 \n 快速组装 \n 配件实物图与连接说明 \n 评估线缆 \n 主航插评估线（MX23A18NF1 → DB9 / POWER） \n评估套件主航插线束将模组主接口引出为多路 DB9 与电源口。 \n \n MX23A18NF1 航插，用于接 Sigma 系列的主接口； \n DC 线接电源，供电范围 8–48 V ； \n DB9-1 经 USB 转接模组接 PC 或工控机； \n \n \n \n \n \n 针脚定义见 接口连接 。注：DB9-3 提供以太网与 RS422 两种硬件配置，出厂二选一；订购时请指定。 \n 4G 天线 \n 适用于 D4G ：将 4G 天线接到对应射频口， 勿紧贴大面积金属 ，以免影响联网。 \n 4G天线实物图 \n SIM 卡 \n \n D4G 使用网络方式接收 RTCM 数据时需要插卡； \n 手机卡和物联网卡均支持； \n 如果使用的是物联网卡只能在一个设备使用，更换设备会锁卡，锁卡请联系飞迪解锁方可使用； \n 部分物联网卡有定向限制，更换即可； \n GNSS 天线 \n 高精度蘑菇头天线实物图 \n \n 两根射频线TNC端接蘑菇头天线 \n FAKRA-Z端分别接主/从GNSS天线接口 \n 快速启动 \n 基本操作 \n \n \n 将 GNSS 天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔（基线长度）越长越好，建议不低于 1 m ； \n \n \n 将 GNSS 天线与 Sigma 系列模组连接； D4G 另接 4G 天线并插上 SIM 卡； \n \n \n 将模组与计算机通过DB9-1口连接，通过 DC 母头正常供电； \n \n \n 运行电脑上的上位机软件 FDIGroundStation。 \n \n \n 点击上位机中的 Communication 菜单，在弹窗中选择对应串口；波特率默认为 921600 bps，一般无需修改。然后点击 Connect ，即可完成模组与上位机的连接。 \n 模组/GNSS 天线安装位置要求 \n 车载等场景中，模组与天线的安装位置直接影响性能。选择位置时建议： \n \n 工作温度不超过 −40 ℃～+85 ℃ 。 \n 保持一定空气流通，避免过热。 \n 尽量远离强振动源。 \n 若暂无法精确测杆臂，模组与 GNSS 主天线 宜尽量靠近，减小杆臂效应。 \n 尽量靠近载体重心安装。 \n 若使用磁力计作航向参考，模组距电机、大电流线缆等动态磁干扰源至少约 20 cm 。 \n \n 完整固定与场景说明见 模块安装 、 天线安装 。 \n 模组对准与天线杆臂 \n 最简单的对准方式：模组安装轴与载体轴一致—— X 轴指向载体正前，Z 轴垂直向下 （右手系，Y 向右）。 \n \n 杆臂（天线偏移） ：在模组坐标系下，从模组中心量到主天线相位中心（X 前、Y 右、Z 下）。天线装在模组上方时 Z 为负 。杆臂不准会在转弯、角运动时引入误差。测量后在上位机参数表中写入，见 杆臂配置 。 \n \n 双天线（D / D4G） ：从天线（ROVER）宜装在主天线（MB） 正前方 并尽量拉长基线；无法正前安装时，须测量双天线航向偏差并在上位机中配置。示意与校准见 天线安装 、 惯导双天线校准 。 \n RTK 账号配置 \n 带 4G 的型号可在 FDIGroundStation → Config → DGNSS 中填写 CORS 账号（需已购买千寻、中国移动等差分服务）；无 4G 的型号则经串口转发 RTCM。推荐方式见下表。 \n \n \n \n 型号 \n 推荐方式 \n \n \n \n \n D4G \n 接好 4G 天线与 SIM，待联网后再在 FDIGroundStation 上位机的 DGNSS 界面配置 CORS 账号 \n \n \n D \n 将 COM2 （或 RS422）端口协议设置为 RTCM ，用电脑端 STRSVR 等向串口转发差分，或使用基站 + 电台 \n \n \n \n 详细步骤见 RTK 配置 。 \n"},{title:"常见问题",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/sigma/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",relativePath:"sigma/常见问题/README.md",key:"v-903fe9cc",path:"/sigma/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",content:" 常见问题 \n 本节收录本系列产品特有问题。各产品公共问题见 通用问题 。 \n \n 供电电压 \n \n"},{title:"供电电压",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/sigma/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",relativePath:"sigma/常见问题/供电电压.md",key:"v-14922c09",path:"/sigma/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",content:" 供电电压 \n 问题：Sigma 系列各型号供电电压是多少？ \n Sigma 各功能型号（D / D4G 等）航插电源输入电压范围相同，详见 电气规格 。 \n \n \n \n 系列 / 型号 \n 输入电压 \n 说明 \n \n \n \n \n Sigma 全系列 \n 8–48 V \n 航插电源输入；瞬时负载能力建议 ≥ 1 A \n \n \n \n 注意极性与瞬态电流裕量（尤其 D4G 注网阶段）。 \n"},{title:"Introduction",frontmatter:{},regularPath:"/sigma/releases/",relativePath:"sigma/releases/README.md",key:"v-2a106535",path:"/sigma/releases/",content:" Introduction \n Boreas A90/A70 is an ultra high accuracy DFOG AHRS that provides accurate acceleration and orientation under the most demanding conditions. It combines cutting edge Fibre Optic Gyroscopes (FOG) technology with closed loop accelerometers, which are coupled in a sophisticated fusion algorithm to deliver accurate and reliable orientation. The system features ultra fast gyrocompassing heading that works under all conditions. \n Note : Boreas AHRS variants an be upgraded to full INS capability through a software license upgrade. Position and navigation functionality is only to be used when licensed as an INS. As an INS it can be interfaced to any leading brand of GNSS receivers to create an OEM GNSS/INS solution. \n Boreas is available in two different performance classes, the Boreas A90 and the Boreas A70. See  Specifications  for a performance comparison between the two products. See  Part Numbers and Ordering  for more information. \n \n Boreas \n Boreas is a compact, light-weight AHRS system that: \n \n Provides unparalleled accuracy, stability and reliability with its use of the revolutionary Digital FOG (DFOG) technology \n Can be upgraded to full INS capability through a software license upgrade. \n Rapidly acquires accurate heading information using Digital FOG (DFOG) gyroscopes in conjunction with an innovative north-seeking algorithm \n Extracts greater usable information from sensor data using Advanced Navigation's AI-based sensor filter \n Is designed and built to be tough, tested to high safety standards and resistant to shock and vibration, allowing it to be used in extreme conditions \n Features multiple interfaces including Ethernet, CAN, RS232, RS422 and general-purpose IO \n Supports all industry-standard protocols including NMEA 0183 and NMEA 2000 and a wide variety of proprietary protocols. \n \n Note : For information about Global Navigation Satellite Systems (GNSS), Inertial Navigation Systems (INS) and related concepts explained in simple terms, see  Reference Information . \n Use the links below for detailed information about Boreas. \n \n Part Numbers and Ordering \n Specifications \n Installing Boreas \n Using Boreas \n Configuring and Monitoring Boreas \n Interfacing \n Advanced Navigation Packet Protocol \n \n"},{title:"1PPS信号",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",relativePath:"sigma/接口/1PPS.md",key:"v-07830ff4",path:"/sigma/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/1PPS.html",content:" 1PPS信号 \n 在IO连接上有一个专用的1PPS信号可用。它可以设置为0至3.3V。有关更改此设置的信息，请参阅配置菜单的高级部分。1PPS信号的参考地是GPIO地。有关更多信息，请参阅电气领域。信号通常为低电平，会在100毫秒内脉冲为高电平，以表示精确的秒，其起始点是信号的上升沿。推荐使用这个专用的1PPS信号，因为它更准确。可以使用时间初始化状态标志来监视此1PPS信号的有效性。 \n"},{title:"串行接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",relativePath:"sigma/接口/Serial.md",key:"v-222ed118",path:"/sigma/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Serial.html",headers:[{level:2,title:"波特率",slug:"波特率"},{level:2,title:"数据协议",slug:"数据协议"},{level:3,title:"格式",slug:"格式"}],content:" 串行接口 \n \n \n \n 航插引出 \n DB9-1 RS232 \n DB9-2 RS232 \n DB9-3（RS422 / 网口） \n 内部 TTL \n DB9-4 CAN \n DB9-5 USB \n DB9-6 GPIO \n \n \n \n \n 软件端口 \n COM1 \n COM2 \n COM3 \n COM4 \n COM5 \n Black box \n GPIO \n \n \n 说明 \n 默认 MAIN ，可接上位机或作用户数据口 \n 可自由配置，常用于 RTCM \n 订购选配 RS422 或 以太网 ，可自由配置 \n D4G 等常配为 RTCM \n CAN（1M / 0.5M / 0.25M） \n 读取黑匣子日志 \n 1PPS / 可编程 \n \n \n \n 可用 I/O 端口（以实际型号与线束为准） \n 系统中须保留一路 Main 协议；NAV 为用户导航数据的 FDILink 输出协议。线序定义见 接口连接 。 \n 注：DB9-3 提供以太网与 RS422 两种硬件配置，出厂二选一；订购时请指定。RS422 最高约 921600 bps；网口版说明见 以太网接口 。 \n 波特率 \n Sigma的默认波特率为921,600。主端口和辅助端口波特率可以从9600到921,600波特设置，并且可以使用上位机中的波特率页面进行修改。重要的是选择一个能够承载Sigma配置为输出的数据量的波特率。有关数据输出计算的更多详细信息，请参阅 State Packets 。数据速率（以字节为单位）可以通过将 baud速率除以10来计算。例如，如果包率为115200，则数据速率为每秒11520字节。如果所选数据速率不足，数据可能会在没有警告的情况下丢失。 \n 如果需要，支持团队可以提供一个率计算器。有关更多信息，请通过 info@fdisystems.cn 与支持部门联系。 \n 数据协议 \n 端口可配置为 Main、FDILink（NAV）、NMEA 0183、外部输入（如 EXT_POSITION）、RTCM 等，详见 表2 端口协议类型说明 。 \n 格式 \n 固定为 1 起始位、8 数据位、1 停止位、无校验。协议细节见 FDILink 协议 。 \n"},{title:"CAN接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",relativePath:"sigma/接口/CAN.md",key:"v-7afefcf2",path:"/sigma/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/CAN.html",content:" CAN接口 \n CAN接口位于连接器引脚布局上，用于与其他车辆系统或者CAN总线设备进行集成通讯。Sigma支持两种CAN数据通讯协议，例如设置CAN 端口为NAV或MAIN 相当于通过硬件CAN通讯方式传输FDILINK协议 FDILINK协议 ， CAN_USR_ID用来作为CAN 设备的唯一识别地址，数据协议参考FDILINK协议；另外一种是标准CAN协议，支持多机通讯，具有主动和问答式数据获取方式，使用改模式需要将端口数据模式配置为FDI_CAN具体的数据协议可以参考 FDI_Standard_CAN_Link \n"},{title:"以太网接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",relativePath:"sigma/接口/Ethernet.md",key:"v-502eab54",path:"/sigma/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/Ethernet.html",content:" 以太网接口 \n Sigma 系列 COM3（评估线束 DB9-3） 可订购为 以太网 或 RS422 两种硬件配置，出厂二选一，不可现场互换。 \n 注：DB9-3 提供以太网与 RS422 两种硬件配置，出厂二选一；订购时请指定。 \n \n RS422 版 ：串口电气与线序见 接口连接 ；软件端口为 COM3，说明见 串行接口 。 \n 以太网版 ：用于网络通信（以订购配置与固件为准）；软件侧仍对应 COM3 相关应用配置。具体 IP / 协议参数请按供货说明或联系 info@fdisystems.cn 获取。 \n \n 端口总览与其它接口见 接口 。 \n"},{title:"接口",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/sigma/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"sigma/接口/README.md",key:"v-b8072452",path:"/sigma/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",content:" 接口 \n 本章汇总通讯与外设相关接口说明，可按下列主题查阅。 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"THETA系列评估套件和配件",frontmatter:{},regularPath:"/theta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",relativePath:"theta/02-套件/README.md",key:"v-7521bc3e",path:"/theta/02-%E5%A5%97%E4%BB%B6/",headers:[{level:2,title:"THETA 封装 配套清单",slug:"theta-封装-配套清单"},{level:2,title:"选购",slug:"选购"}],content:" THETA系列评估套件和配件 \n THETA 封装 配套清单 \n \n \n \n 部件型号 \n 数量 \n 描述 \n 备注 \n 图像 \n \n \n \n \n Theta \n 1 \n 防水 \n \n \n \n \n Theta-wp-usb-线 \n 1 \n USB转串口 M8母 \n 带供电，直接连接电脑测试 USB转TTL/RS232两种型号 \n \n \n \n M8-6P-1.5m延长线 \n 1 \n M8-6P-1.5m延长线 \n 用于延长串口、CAN接口 \n \n \n \n T插转接头 \n 1 \n M8-6P-T插转接头 \n 用于CAN总线延长转接 \n 选购 \n 如果您想购买相关配件，可联系我们 sales@fdisystems.cn ，或点击右下角购物车前往线上 商店购买 。 \n"},{title:"Epsilon系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/epsilon/1/epsilon_1.jpeg",title:"Epsilon系列",icon:"/epsilon/1/EPSILON3D.jpg",description:"Find all documentations and resources for epsilon Products",actionText:"Getting Started",actionLink:"/epsilon/01-修订历史",releases:[{title:"epsilon彩页",date:"December 15, 2022",href:"/pdfs/product/EPSILON2彩页中文.pdf"},{title:"2.5.169-stable",date:"June 10, 2022",href:"/#"},{title:"2.4.312-stable",date:"August 23, 2021",href:"/epsilon/releases"}],featured:[{title:"First connection to DETA",description:"This tutorial will show you what to expect on receiving DETA Series products from fdi systems, where to find availabl …",href:"/deta100/getting-started/"},{title:"Firmware update procedure",description:"Update Procedure fdiFirmwareUpdater Connect the DETA to the computer and launch the fdiFirmwareUpdater tool which is …",href:"/#"}],chapters:[{title:"Getting Started快速入门指南",description:"This space contains all the information required to interface our product to your applicat …",href:"/deta100/getting-started/"},{title:"User Manuals用户手册",description:"GNSS/INS post processing cloud solution REST API. Ideal for LiDAR/Photogrammetry automated workflow integrations.",href:"/deta100/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"在这里找到所有有用的工具和应用程序在不同的平台环境，加速您的集成！C/C++、C#、MATLAB simulink、Python、ROS1、ROS2等",href:"/developers/SDK/"},{title:"上位机界面软件fdiCenter Application",description:"界面UI交互软件，快速连接上手你的惯性导航系统",href:"/#"},{title:"CAD和PCB文件",description:"硬件相关的设计文件和参考设计",href:"/deta100/03-规格/02"},{title:"结构图纸",description:"产品和配件的结构图纸STEP 或者 CAD PDF图纸",href:"/#"},{title:"导购",description:"帮您快速找到合适的惯性导航系统",href:"/#"},{title:"基础知识",description:"知识中心是您对惯性导航所有内容的介绍。",href:"/knowledge-base/"},{title:"Application Notes应用笔记",description:"介绍了DETA100在不同应用中的案例和注意事项。",href:"/#"},{title:"FQA常见问题",description:"快速找到问题的答案",href:"/#"},{title:"升级发布",description:"产品更新和版本发布",href:"/#"}]},regularPath:"/sigma/%E6%9C%AA%E5%91%BD%E5%90%8D%E6%96%87%E4%BB%B6%E5%A4%B9/",relativePath:"sigma/未命名文件夹/README.md",key:"v-2c225333",path:"/sigma/%E6%9C%AA%E5%91%BD%E5%90%8D%E6%96%87%E4%BB%B6%E5%A4%B9/",content:""},{title:"结构规格",frontmatter:{},regularPath:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",relativePath:"theta/03-规格/02.md",key:"v-090fec4c",path:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/02.html",headers:[{level:2,title:"外形尺寸",slug:"外形尺寸"}],content:" 结构规格 \n 尺寸单位为 mm。 \n THETA 系列为紧凑金属外壳封装，通过线缆 / 圆形连接器对外输出；安装孔与外形尺寸见下图。 \n 外形尺寸 \n \n 主要尺寸参考（以上图标注为准）： \n \n \n \n 参数 \n 典型值 \n \n \n \n \n 外形 \n 约 28 × 28 × 10.5 mm \n \n \n 安装孔中心距 \n 约 22.3 × 22.3 mm \n \n \n 线缆直径 \n Φ 3.5 mm \n \n \n \n 安装对准要求见 模块安装 。 \n"},{title:"性能规格",frontmatter:{},regularPath:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",relativePath:"theta/03-规格/01.md",key:"v-bab57f48",path:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/01.html",headers:[{level:2,title:"导航规格",slug:"导航规格"},{level:2,title:"传感器规格",slug:"传感器规格"}],content:" 性能规格 \n 导航规格 \n \n \n \n NAVIGATION \n Theta10 \n Theta30 \n \n \n 俯仰 / 横滚 \n 0.1°（MODE 85° Rang） \n 0.005°（MODE 10° Rang） 1 0.01°（MODE 85° Rang） \n \n \n 相对航向 \n 5°/h \n 5°/h \n \n \n 分辨率 \n 0.001° \n 0.0005° \n \n \n 采样频率 \n 1 kHz \n 1 kHz \n \n \n 年长期稳定性 \n 0.1° \n 0.01° \n \n \n 响应频率 \n 20 Hz \n 20 Hz \n \n \n GNSS 辅助 2 \n 支持 \n 支持 \n \n \n IMU data \n 可调，最大 400 Hz \n 可调，最大 400 Hz \n \n \n 数据输出频率 \n 可调，最大 200 Hz \n 可调，最大 200 Hz \n \n \n \n 表 THETA 导航规格 \n 说明 \n 1 准静态测量。 \n2 GNSS 位置标记使用，不用于导航；在移动体上使用，姿态精度会更好。 \n 传感器规格 \n \n \n \n 参数 \n 加速度计 \n 陀螺仪 \n TILT sensor 3 \n \n \n 量程 \n ±8 g \n ±100 °/s \n 俯仰 ±90°，横滚 ±90° \n \n \n 刻度因子误差 1 \n 1000 ppm \n 500 ppm \n \n \n \n 零偏不稳定性 2 \n 40 µg \n < 5 °/hr \n \n \n \n 线性度 \n < 0.1 % FS \n < 0.1 % FS \n \n \n \n 噪声密度 \n 75 µg/√Hz \n 0.0028 °/s/√Hz \n 0.0009° \n \n \n 带宽 \n 50 Hz \n 50 Hz \n 20 Hz \n \n \n 正交性误差 \n ±0.05° \n ±0.05° \n 0.2 \n \n \n \n 表 THETA 传感器规格 \n 说明 \n 1 转台标定出厂误差控制 500 ppm；航向旋转一圈 0.05% × 360° = 0.18°。超过操作温度会导致误差增大。 \n2 Allan Variance，@ 25 °C。Bias > 1.250 mg to comply with export regulation。 \n3 仅 Theta30 拥有。 \n"},{title:"Theta 系列简介",frontmatter:{},regularPath:"/theta/01-Introduction/",relativePath:"theta/01-Introduction/README.md",key:"v-72d04433",path:"/theta/01-Introduction/",headers:[{level:2,title:"系列产品概述",slug:"系列产品概述"},{level:2,title:"快速开始",slug:"快速开始"}],content:" Theta 系列简介 \n \n THETA 系列是 FDIsystems 研发生产的采用 MEMS 技术、数字输出的高性价比双轴倾角传感器，测量范围 ±90°，最高精度 0.01°，工作温度 −40 ℃～+85 ℃。产品采用高精度 MEMS 加速度计与高分辨力差分数模转换器，内置自动补偿和滤波算法，可较大程度消除环境变化造成的误差，把静态重力场变化转换为倾角变化，并通过数字方式直接输出水平倾角数值。长期稳定性高、温漂小、使用简单、抗外界干扰能力强，适用于测量测绘、工业自动化等倾角测量场景。 \n 正确设置并了解产品局限后，可获得更好的测量结果。请结合本站用户手册完成安装与联调。 \n THETA 系列提供免费上位机软件 FDIGroundStation ，便于配置与测试；数据基于 FDILink 协议发送，详见 FDILink SDK 。 \n 如有任何问题，请联系 FDISYSTEMS 技术人员。 \n 系列产品概述 \n \n \n \n 型号 \n 图片 \n 功能描述 \n \n \n \n \n Theta10 \n \n 倾角测量（见彩页选型） \n \n \n Theta30 \n \n 更高精度倾角测量（见彩页选型） \n \n \n \n 供电与功耗见 电气规格 。 \n 快速开始 \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"电气规格",frontmatter:{},regularPath:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",relativePath:"theta/03-规格/03.md",key:"v-544ad358",path:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/03.html",content:" 电气规格 \n 本页给出供电、典型功耗与接口电平相关参数。 \n \n \n \n 参数 \n Theta10 \n Theta30 \n \n \n 输入电压 \n 5.5–28 V 直流 \n \n \n 功耗 \n 0.5 W \n \n \n 工作温度 \n −40 ℃ – 85 ℃ \n \n \n 环境密封 \n IP67 / MIL-STD-810G \n \n \n \n 表 THETA 硬件规格 \n"},{title:"规格",frontmatter:{},regularPath:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",relativePath:"theta/03-规格/README.md",key:"v-1aaaf4c9",path:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/",content:" 规格 \n 查看 Theta 系列产品的以下规格： \n \n \n \n \n \n \n \n"},{title:"通讯规格",frontmatter:{},regularPath:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",relativePath:"theta/03-规格/04.md",key:"v-a5c4c654",path:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/04.html",content:" 通讯规格 \n 本页汇总 THETA 系列的通信接口与协议。 \n \n \n \n Parameter \n Value \n \n \n Interface \n Serial TTL & CAN \n \n \n Speed \n 115200 to 1M baud \n \n \n Protocol \n FDILink \n \n \n \n 表 THETA 通讯规范 \n 串口默认波特率一般为 921600 bps （以上位机连接与管脚说明为准）。协议细节见 FDILink SDK 。 \n"},{title:"接口连接",frontmatter:{},regularPath:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",relativePath:"theta/03-规格/05.md",key:"v-05f06654",path:"/theta/03-%E8%A7%84%E6%A0%BC/05.html",headers:[{level:2,title:"接口一览",slug:"接口一览"}],content:" 接口连接 \n 本页说明对外接口、连接器形式与引脚定义。 \n 接口一览 \n \n \n \n 接口 \n 说明 \n \n \n \n \n 主接口（ M8-6P 圆形连接器） \n 供电（5.5–28 V）、UART1（TTL）、CAN；评估常用 USB 转 M8 线或 M8-6P 延长线，见下表管脚 \n \n \n 选购延长 / 转接 \n M8-6P-1.5 m 延长线； M8-6P T 插 转接头（CAN 总线延长） \n \n \n \n 表 THETA 接口规格 \n THETA 系列采用圆形多芯连接器，PIN 定义如下（与手册底视图 / 连接器端面标注一致）： \n \n \n \n \n 管脚号 \n 颜色 \n I/O \n 名称 \n 描述 \n \n \n 1 \n 红色 \n I \n VCC \n 5.5–28 V 直流电源 \n \n \n 2 \n 绿色 \n O \n TX1 \n UART1 发送，TTL 电平，默认 921600 bps \n \n \n 3 \n 黄色 \n I \n RX1 \n UART1 接收，TTL 电平，默认 921600 bps \n \n \n 4 \n 蓝色 \n O \n CANH \n CAN 总线高 \n \n \n 5 \n 白色 \n O \n CANL \n CAN 总线低 \n \n \n 6 \n 黑色 \n I \n GND \n 电源地 \n \n \n \n 表 THETA 管脚定义 \n"},{title:"安装",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",relativePath:"theta/04-安装/README.md",key:"v-598a6ca0",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/",content:" 安装 \n Theta 系列安装说明入口： \n \n \n \n \n \n"},{title:"安装顺序",frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",relativePath:"theta/04-安装/安装顺序.md",key:"v-20928a2e",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%A1%BA%E5%BA%8F.html",content:" 安装顺序 \n 建议按下列顺序完成首次上电与联调： \n \n 确认安装面与对准符合 模块安装 要求。 \n 按 接口连接 正确连接电源、供电为 5.5–28 V 直流。 \n 上电后保持模组静止约 2 s ，以便姿态初始化（见 初始化 ）。 \n 打开 FDIGroundStation，以默认 921600 bps 连接并确认数据输出。 \n \n 若安装在振动较强的平台，请同时阅读 振动抑制 。 \n"},{title:"振动抑制",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",relativePath:"theta/04-安装/振动抑制.md",key:"v-9a28dcdc",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%8C%AF%E5%8A%A8%E6%8A%91%E5%88%B6.html",headers:[{level:2,title:"评估方法",slug:"评估方法"},{level:2,title:"降振措施",slug:"降振措施"},{level:2,title:"软件滤波",slug:"软件滤波"}],content:" 振动抑制 \n 相对许多惯性系统，Theta 系列对振动有较好耐受能力（MEMS 设计与内置圆锥 / 划桨补偿），但仍有限度：过强振动会降低精度，甚至使传感器短时超量程。 \n 评估方法 \n \n 优先直接安装，用上位机 Data 界面 查看 IMU 数据，判断振动是否过大。 \n 若经常接近或超过量程，先尝试在 Config 中合理增大传感器量程，再考虑隔振。 \n 降振措施 \n \n 更换到载体上振动更小的安装点。 \n 在模组与安装面之间加一层平整橡胶垫。 \n 将模组固定在过渡板上，再通过隔振器安装到载体。 \n \n 隔振后请重新确认安装角参数是否仍有效。 \n 软件滤波 \n 机械隔振之外，还可在上位机中配置 低通（LPF / BLP）与陷波（Notch）滤波器 ，对陀螺仪、加速度计原始数据做频域抑制，减轻电机等引起的窄带或高频振动影响。截止频率等参数位于 Onboard Parameters 的 FILT 列表（默认 0 表示关闭）；保存并重启后生效。参数说明、配置步骤与应用示例见： 低通滤波器和陷波滤波器 。 \n"},{title:"模块安装",frontmatter:{},regularPath:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",relativePath:"theta/04-安装/模块安装.md",key:"v-59fcac6a",path:"/theta/04-%E5%AE%89%E8%A3%85/%E6%A8%A1%E5%9D%97%E5%AE%89%E8%A3%85.html",content:" 模块安装 \n 正确的安装方式可以避免产生测量误差，安装时应注意： \n \n 保证传感器安装面与被测量面完全紧靠；被测量面应尽可能水平，不能出现如图 A、图 C 所示夹角。正确安装方式如图 B、图 D 所示。 \n \n \n \n 传感器底边线与被测物体轴线不能有夹角；安装时应保持传感器底边线与被测物体转动轴线平行或正交。 \n 安装面与被测量面必须固定紧密、接触平整、转动稳定，避免因加速度、振动产生测量误差。 \n \n"},{title:"使用",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",relativePath:"theta/05-使用/README.md",key:"v-33496509",path:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/",content:" 使用 \n Theta 系列运行说明入口： \n \n \n \n \n \n"},{title:"供电与连接上位机",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",relativePath:"theta/05-使用/供电与连接上位机.md",key:"v-003be5a1",path:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E4%B8%8E%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.html",headers:[{level:2,title:"供电",slug:"供电"},{level:2,title:"连接上位机",slug:"连接上位机"}],content:" 供电与连接上位机 \n 供电 \n Theta 系列输入电压为 5.5–28 V 。 \n \n 使用评估套件 USB 转 M8 线联调时，通常可由电脑 USB 供电。 \n 若另接外供电，请保证电流裕量充足，线缆较长时考虑线损。 \n 连接上位机 \n \n 将 USB 转 M8 线的 M8 端接到 Theta 模组主接口，USB 端接到电脑。管脚定义见 接口连接 ；配件说明见 套件 。 \n 确认串口驱动已安装（如 CP210x），见 常用接口驱动 。 \n 打开 FDIGroundStation，选择正确 COM 口与波特率（出厂默认一般为 921600 ），点击 Connect 连接上位机。 \n 连接说明见 连接上位机 ；快速步骤见 入门指南 。 \n \n 连接成功后， Pilot 界面 应能看到设备在线；倾角应用可继续 初始化 。 \n \n"},{title:"传感器量程",frontmatter:{},regularPath:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E9%87%8F%E7%A8%8B.html",relativePath:"theta/05-使用/传感器量程.md",key:"v-04b93af8",path:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E9%87%8F%E7%A8%8B.html",content:" 传感器量程 \n THETA 系列模组支持传感器量程的动态调整。传感器有不同的范围级别： \n \n 在较低范围内，传感器性能更好； \n 在较高范围内，模组可用于更极端的动力学场景。 \n \n 目标是选择 应用场景不会超过的最低量程 。可通过上位机软件对传感器量程进行修改。 \n"},{title:"Theta系列",frontmatter:{category:!0,style:"cards",banner:"/categories/theta.png",title:"Theta系列",icon:"/home/theta10_30.jpg",description:"汇集 Theta 系列微型动态倾角传感器的全部文档与下载资源",actionText:"Getting Started",actionLink:"/theta/getting-started/",releases:[{title:"Theta彩页",date:"9.19, 2024",href:"/pdfs/product/THETA系列中文彩202409.pdf"}],chapters:[{title:"用户手册",description:"涵盖安装、使用、接口及 FDILink SDK 等使用文档",href:"/theta/01-Introduction/"},{title:"Inertial SDK",description:"提供面向多平台环境的集成开发工具与应用程序，支持 C/C++、C#、MATLAB Simulink、Python、ROS1、ROS2 等主流开发框架",href:"/developers/03-fdilinksdk/"},{title:"上位机软件FDIGroundStation",description:"图形化人机交互软件，可快速连接并配置 Theta 系列倾角传感器",href:"/developers/fdigroundstation/FDIGC/"},{title:"结构图纸",description:"提供产品结构规格与外形尺寸说明",href:"/theta/03-规格/02.html"},{title:"基础知识",description:"系统介绍惯性导航的基础原理与相关技术概念",href:"/knowledge-base/"},{title:"Theta常见问题",description:"本系列产品特有问题汇总与解答",href:"/theta/常见问题/"},{title:"FQA通用问题",description:"各产品线通用问题汇总与排查建议",href:"/FQA/FQA_deta100/"}]},regularPath:"/theta/",relativePath:"theta/README.md",key:"v-490f4134",path:"/theta/",content:""},{title:"初始化",frontmatter:{},regularPath:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",relativePath:"theta/05-使用/初始化.md",key:"v-b88c719c",path:"/theta/05-%E4%BD%BF%E7%94%A8/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96.html",headers:[{level:2,title:"姿态初始化",slug:"姿态初始化"}],content:" 初始化 \n 在 FDIsystems 产品上通常有四类初始化：姿态初始化、导航初始化、航向初始化和时间初始化。 \n 对于 THETA 系列，若仅用于倾角测量，则只需 姿态初始化 。该过程在设备上电后立即进行，通常在几秒内完成。 \n 姿态初始化 \n 姿态初始化在开机后自动发生，通常在几秒钟内完成。一旦方向初始化完成，横滚、俯仰将有效。 \n 模组启动时假设可处于任意方向，并使用加速度计检测重力向量以确定姿态。若在此期间存在随机加速度，可能导致方向判定错误。为避免这种情况， 上电启动时应使模组处于静止状态约 2 s 。 \n 在某些情况下仍可能忽略微小动作，并以较小方向误差起步；此后模组会在数秒内逐步纠正方向误差。 \n"},{title:"常见问题",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/theta/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",relativePath:"theta/常见问题/README.md",key:"v-59d988ba",path:"/theta/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/",content:" 常见问题 \n 本节收录本系列产品特有问题。各产品公共问题见 通用问题 。 \n \n 供电电压 \n \n"},{title:"入门指南",frontmatter:{category:!1},regularPath:"/theta/getting-started/",relativePath:"theta/getting-started/README.md",key:"v-4deb03cf",path:"/theta/getting-started/",headers:[{level:2,title:"使用前的准备工作",slug:"使用前的准备工作"},{level:3,title:"检查产品配件清单",slug:"检查产品配件清单"},{level:3,title:"检查配套软件、SDK 以及驱动环境",slug:"检查配套软件、sdk-以及驱动环境"},{level:2,title:"快速组装",slug:"快速组装"},{level:3,title:"配件连接说明",slug:"配件连接说明"}],content:" 入门指南 \n 使用前的准备工作 \n 检查产品配件清单 \n 用户在上手 Theta 系列产品时，首先检查产品配件是否完整（完整清单见 评估套件和配件 ）。 \n \n \n \n Theta 模组 \n USB 转 M8 线 \n \n \n \n \n \n \n \n \n 防水倾角模组（Theta10 / Theta30） \n USB 转串口 M8 母头，带供电；USB 转 TTL / RS232 两种型号（订购时请注明） \n \n \n \n 另可选配 M8-6P 延长线、T 插转接头等，详见 套件 。 \n 检查配套软件、SDK 以及驱动环境 \n 购买后可获得配套软件与开发支持，联机前请确认： \n \n 上位机 ： FDIGroundStation （目前仅支持在 Windows 系统下运行）。 \n 串口驱动 ：请先安装 CP210x 串口驱动 ，否则 USB 接到电脑后可能无法识别 COM 口。 \n FDILink SDK ：单片机 / ROS / MATLAB 等环境包，见 FDILink SDK 。 \n 快速组装 \n 配件连接说明 \n \n \n 连接 USB 转 M8 线 \n将线缆 M8 端接到 Theta 模组主接口，USB 端接到电脑。管脚定义见 接口连接 。 \n \n \n 供电 \nUSB 转 M8 评估线通常可由电脑 USB 供电联调；若另接外供电，输入电压为 5.5–28 V （ 以 电气规格 为准 ）。 \n \n \n 打开上位机并确认通信 \n运行 FDIGroundStation ，点击 Communication ，选择对应串口；波特率默认为 921600 bps，一般无需修改，再点击 Connect 。连接成功后， Pilot 界面 应能看到设备在线，传感器数据刷新。 \n \n \n \n"},{title:"接口",frontmatter:{},regularPath:"/theta/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",relativePath:"theta/接口/README.md",key:"v-269c5d92",path:"/theta/%E6%8E%A5%E5%8F%A3/",content:" 接口 \n THETA 系列提供串口（TTL UART）与 CAN。管脚定义与电气说明见规格中的 接口连接 。 \n \n 串口：UART1（TX1 / RX1），TTL 电平，默认 921600 bps \n CAN：CANH / CANL \n 供电与地：VCC / GND（ 5.5–28 V 直流） \n \n"},{title:"供电电压",frontmatter:{sidebarDepth:0},regularPath:"/theta/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",relativePath:"theta/常见问题/供电电压.md",key:"v-4fcf2ca9",path:"/theta/%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98/%E4%BE%9B%E7%94%B5%E7%94%B5%E5%8E%8B.html",content:" 供电电压 \n 问题：Theta 系列各型号供电电压是多少？ \n Theta10 / Theta30 输入电压范围相同，详见 电气规格 。 \n \n \n \n 型号 \n 输入电压 \n \n \n \n \n Theta10 \n 5.5–28 V 直流 \n \n \n Theta30 \n 5.5–28 V 直流 \n \n \n \n"}],themeConfig:{logo:"/FDISYSTEMS_LOGO_v2.png",repo:"",editLinks:!1,docsDir:"",editLinkText:"",lastUpdated:!1,sidebarDepth:5,footer:{copyright:"Copyright © 2025 安徽飞迪航空科技有限公司 版权所有 皖ICP备2022013005号-1 ",links:[{name:"bilibili",link:"https://space.bilibili.com/443207622",image:"/footer/bilibili.png"},{name:"taobao",link:"https://shop67772932.taobao.com/?spm=a230r.7195193.1997079397.2.f85214ccZxH6mF2",image:"/footer/taobao.png"}]},nav:[{text:"Back to FDISYSTEMS",link:"https://fdisystems.cn/"}],sidebar:{"/developers/getting-started/":[{title:"Developers",collapsable:!1,path:"/developers/",children:[{title:"入门指南",path:"/developers/getting-started/"},{title:"FDILink协议",collapsable:!0,path:"/developers/02-fdilink/",children:[{title:"Data Types",path:"/developers/02-fdilink/02-data-types"},{title:"Data 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