(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[90],{465:function(t,a,v){"use strict";v.r(a);var _=v(10),s=Object(_.a)({},(function(){var t=this,a=t._self._c;return a("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[a("h1",{attrs:{id:"机载应用"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#机载应用"}},[t._v("#")]),t._v(" 机载应用")]),t._v(" "),a("p",[t._v("本页说明如何在飞机、直升机或无人机等机载场景中安装与配置 DETA100，包括机械安装、GNSS 天线布置与软件配置要点。")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"机械安装"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#机械安装"}},[t._v("#")]),t._v(" 机械安装")]),t._v(" "),a("p",[t._v("机载应用按三维运动考虑。INS 可装在机体多处，但建议：")]),t._v(" "),a("ul",[a("li",[t._v("刚性固定在机体结构上，避免机翼等易变形位置")]),t._v(" "),a("li",[t._v("与天线、激光雷达等设备之间无相对运动")]),t._v(" "),a("li",[t._v("远离强振动源（如发动机支架）")]),t._v(" "),a("li",[t._v("避免剧烈温度冲击")]),t._v(" "),a("li",[t._v("若使用磁力计，远离频闪灯、大电流设备、电台或起落架等移动部件的磁干扰")])]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{type:"tip",title:"注意"}},[a("p",[t._v("FDISYSTEMS IMU 对一般振动有较强适应性。高振动环境仍可能需要机械隔振（硅胶垫、钢丝阻尼器等）才能稳定工作。")])]),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"飞机参考坐标系"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#飞机参考坐标系"}},[t._v("#")]),t._v(" 飞机参考坐标系")]),t._v(" "),a("ul",[a("li",[t._v("X 轴指向机头前方")]),t._v(" "),a("li",[t._v("Y 轴指向右")]),t._v(" "),a("li",[t._v("Z 轴指向下")])]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{type:"tip",title:"注意"}},[a("p",[t._v("传感器可任意朝向安装。当 IMU 轴与飞机坐标系不完全一致时，须在上位机中配置安装角（粗对准 / 精对准），使 IMU 与飞机坐标系重新对齐。详见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/deta100/04-安装/模块安装.html"}},[t._v("模块安装")]),t._v("。")],1)]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"70%",alt:"飞机坐标系",src:"/epsilon/UserManuals/applications/airplane.png",caption:"飞机参考坐标系示意"}}),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"gnss-设置注意事项"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#gnss-设置注意事项"}},[t._v("#")]),t._v(" GNSS 设置注意事项")]),t._v(" "),a("p",[t._v("使用 GNSS 辅助时，天线须对天空视野开阔，并相对 IMU 固定。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("在飞机坐标系中测量 GNSS 杆臂：从传感器测量中心到 GNSS 天线相位中心的有符号距离。标称要求约 1 cm 精度。")]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{type:"warning",title:"注意"}},[a("p",[t._v("现场往往难以一次测准到 1 cm。可先以约 10 cm 精度给出粗杆臂，再使用上位机 / 工具中的杆臂校准细化。杆臂不宜过长（建议控制在约 10 m 以内）以降低诱导误差。")])]),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"单天线安装"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#单天线安装"}},[t._v("#")]),t._v(" 单天线安装")]),t._v(" "),a("p",[t._v("有常规机动、允许航向收敛时可用单天线。直线飞行时航向可变差，机动后会重新收敛。示意如下：")]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"80%",alt:"单天线飞机安装",src:"/epsilon/UserManuals/applications/singleAntennaAirplane.png",caption:"单天线与 GNSS 杆臂示意"}}),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"双天线安装"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#双天线安装"}},[t._v("#")]),t._v(" 双天线安装")]),t._v(" "),a("p",[t._v("预计长时间低动态（如直线飞行超过数分钟）时，建议双天线：航向可在静态初始化，并在多数条件下保持稳定。安装要点：")]),t._v(" "),a("ul",[a("li",[t._v("天线相对惯导固定")]),t._v(" "),a("li",[t._v("使用同型号天线")]),t._v(" "),a("li",[t._v("两天线使用等长电缆；若用功分器，须匹配一致")]),t._v(" "),a("li",[t._v("天空视野一致，避免分置在方向舵两侧等易遮挡位置")]),t._v(" "),a("li",[t._v("无集成接地平面时，为两天线增加约 10 cm 直径接地平面")]),t._v(" "),a("li",[t._v("可拆装天线时，用可重复的参考标记保证相位中心一致性")])]),t._v(" "),a("p",[t._v("分别测量两天线杆臂。双天线安装见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/deta100/04-安装/天线安装.html#双天线安装"}},[t._v("双天线安装")]),t._v("；航向初始化与校准见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/deta100/05-使用/初始化.html#双天线航向源"}},[t._v("双天线航向源")]),t._v("。")],1),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"80%",alt:"双天线飞机安装",src:"/epsilon/UserManuals/applications/dualAntennas_v2.png",caption:"双天线安装示意"}}),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"软件配置"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#软件配置"}},[t._v("#")]),t._v(" 软件配置")]),t._v(" "),a("p",[t._v("配置通过 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/连接上位机.html"}},[t._v("FDIGroundStation")]),t._v(" 完成。安装角与杆臂等基础项见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/deta100/04-安装/模块安装.html"}},[t._v("模块安装")]),t._v("、"),a("RouterLink",{attrs:{to:"/deta100/04-安装/天线安装.html"}},[t._v("外部设备安装")]),t._v("。")],1),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"运动-动力学模型"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#运动-动力学模型"}},[t._v("#")]),t._v(" 运动 / 动力学模型")]),t._v(" "),a("p",[t._v("机载常用模型（名称以软件版本为准）：")]),t._v(" "),a("ul",[a("li",[t._v("飞机：固定翼、以向前运动为主")]),t._v(" "),a("li",[t._v("无人机：短途、可有横向运动，速度低但动态高")]),t._v(" "),a("li",[t._v("直升机：其他可横向运动的旋翼类任务")])]),t._v(" "),a("p",[t._v("详见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/deta100/05-使用/载体配置.html"}},[t._v("载体配置")]),t._v("、"),a("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/1/Config界面.html"}},[t._v("Config 界面")]),t._v("。")],1),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"辅助配置"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#辅助配置"}},[t._v("#")]),t._v(" 辅助配置")]),t._v(" "),a("p",[t._v("完成对准与杆臂后，配置所用辅助：")]),t._v(" "),a("ul",[a("li",[t._v("GNSS：见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/deta100/04-安装/天线安装.html"}},[t._v("外部设备安装")]),t._v("、"),a("RouterLink",{attrs:{to:"/deta100/05-使用/RTK配置.html"}},[t._v("RTK配置")])],1),t._v(" "),a("li",[t._v("磁力计航向：须完成 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/deta100/04-安装/磁力计校准.html"}},[t._v("磁力计校准")])],1),t._v(" "),a("li",[t._v("空速等 Airdata 辅助：请联系技术支持")])]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"操作与航向注意事项"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#操作与航向注意事项"}},[t._v("#")]),t._v(" 操作与航向注意事项")]),t._v(" "),a("p",[t._v("上电后通常可先得到横滚 / 俯仰。GNSS 定位有效后进入完整导航，并按所选航向源初始化航向。详见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/deta100/05-使用/初始化.html"}},[t._v("初始化")]),t._v("。")],1),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"双天线系统"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#双天线系统"}},[t._v("#")]),t._v(" 双天线系统")]),t._v(" "),a("p",[t._v("可在静态完成航向初始化。启动时应天空开阔，避免错误航向初值。GNSS 信号良好时航向可保持准确。")]),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"单天线系统"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#单天线系统"}},[t._v("#")]),t._v(" 单天线系统")]),t._v(" "),a("p",[t._v("单天线下航向在机动中较稳，低动态或长直线可能漂移，必要时需机动重新收敛。")]),t._v(" "),a("ul",[a("li",[t._v("飞机模型：常见运动学对准，速度高于约 10 km/h 时初始化航向")]),t._v(" "),a("li",[t._v("无人机 / 直升机模型：自由运动对准，出现水平加速度（转弯、加减速）时初始化航向")])]),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"热身-对齐"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#热身-对齐"}},[t._v("#")]),t._v(" 热身（对齐）")]),t._v(" "),a("p",[t._v("航向初始化完成后再进入热身。此阶段滤波器估计传感器误差，通常约 2～15 分钟。RTK 与含加减速、转弯的机动可缩短时间；应避免过长直线，多次「8」字机动通常足够。")]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"80%",alt:"热身机动示意",src:"/epsilon/UserManuals/applications/warmupPattern.png",caption:"典型热身机动示意"}}),t._v(" "),a("p",[t._v("可在上位机状态区观察姿态 / 航向 / 速度 / 位置等质量指示。对齐状态显示完成后，精度更接近标称。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("若任务无法安排热身，系统仍可用，但 GNSS 中断期间精度会下降。任务开始前请确认相关质量状态已就绪。")])],1)}),[],!1,null,null,null);a.default=s.exports}}]);