(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[566],{880:function(t,e,a){"use strict";a.r(e);var i=a(10),s=Object(i.a)({},(function(){var t=this,e=t._self._c;return e("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[e("h1",{attrs:{id:"ins在水文地理学方面优于mru"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#ins在水文地理学方面优于mru"}},[t._v("#")]),t._v(" INS在水文地理学方面优于MRU")]),t._v(" "),e("p",[t._v("在海洋测量应用中，根据船舶运动补偿声纳测量值至关重要。同时，需要位置输入来对点云进行地理定位。多年来，传统的方法是集成两个独立的组件：一个运动参考单元（MRU）和一个GNSS接收器，能够进行RTK处理以实现厘米精度。如果该解决方案适用于许多基本的水文应用，则在更具挑战性的条件下可能会遇到困难，例如桥梁测量或在波涛汹涌的大海中操作。")]),t._v(" "),e("h2",{attrs:{id:"principle"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#principle"}},[t._v("#")]),t._v(" Principle")]),t._v(" "),e("p",[e("strong",[t._v("MRU")]),t._v("（运动参考单元）也称为 "),e("strong",[t._v("AHRS")]),t._v("（姿态航向和参考系统），是一种动态测斜仪。它使用陀螺仪检测旋转，使用加速度计检测重力，并计算其方向以提供滚动和俯仰。它可以使用地球磁场或地球自转速率来检测其航向（在这种情况下，也称为陀螺罗盘 、陀螺罗经）。它还使用其加速度计来检测波浪运动并提供船舶运动（升沉、浪涌和摇摆）测量。MRU 性能在低动态应用程序中是最佳的，并且可能会受到动态的显著影响。")]),t._v(" "),e("p",[e("strong",[t._v("INS")]),t._v("是一个全惯性导航系统，它将使用GNSS辅助作为主要辅助源来补充惯性测量。由于惯性和GNSS耦合，即使在GNSS干扰的情况下，INS也能够输出位置。此外，INS姿态输出对动态不敏感，使其非常适合在具有挑战性的条件下操作。")]),t._v(" "),e("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/06/060101.png"}}),t._v(" "),e("h3",{attrs:{id:"优势"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#优势"}},[t._v("#")]),t._v(" 优势")]),t._v(" "),e("p",[t._v("具有独立GNSS接收机的MRU与INS之间的快速比较清楚地表明，如果需要导航数据，则INS将是比具有GNSS的MRU更可取的解决方案。")]),t._v(" "),e("table",[e("thead",[e("tr",[e("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}}),t._v(" "),e("th",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("MRU with GNSS")]),t._v(" "),e("th",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("INS")])])]),t._v(" "),e("tbody",[e("tr",[e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("Affordability")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("+")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("++")])]),t._v(" "),e("tr",[e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("Ease of configuration")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("+")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("++")])]),t._v(" "),e("tr",[e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("Performance")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("++")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("+++")])]),t._v(" "),e("tr",[e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("Outputs")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("+")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("+++")])])])]),t._v(" "),e("h2",{attrs:{id:"ins测量的改进"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#ins测量的改进"}},[t._v("#")]),t._v(" INS测量的改进")]),t._v(" "),e("p",[t._v("在 INS 中，GNSS 速度可以辅助 Heave 算法，即使在波涛汹涌的海面上也能保持最佳精度，因为单个 MRU 完全取决于其加速度计。这意味着，即使我们纯粹关注姿态和船舶运动，GNSS也已经带来了性能提升。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("现在，如果我们也认为该位置是必要的，那么使用INS（而不是MRU+GNSS）将大大提高位置性能。惯性确实可以补偿GNSS的不准确和中断。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("一个典型的例子是桥梁测量应用。在桥下时，独立的 GNSS 接收器位置会不准确甚至丢失。使用 INS 而不是 MRU + GNSS 将允许连续定位。接下来的 2 张图片显示了在勘测期间在桥下巡航时仅 GNSS（黄色）与 INS 位置（绿色）之间的比较。")]),t._v(" "),e("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/06/060102.png"}})],1)}),[],!1,null,null,null);e.default=s.exports}}]);