(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[563],{881:function(t,a,s){"use strict";s.r(a);var i=s(10),v=Object(i.a)({},(function(){var t=this,a=t._self._c;return a("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[a("h1",{attrs:{id:"陆地应用"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#陆地应用"}},[t._v("#")]),t._v(" 陆地应用")]),t._v(" "),a("p",[t._v("本页说明如何在汽车、卡车或火车等陆地场景中安装与配置 Sigma。一般不建议长期开启实时磁力计辅助；可开启磁航向初始化，使上电初期航向相对可用，随后由 GNSS 辅助航向进一步修正。")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"机械安装"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#机械安装"}},[t._v("#")]),t._v(" 机械安装")]),t._v(" "),a("p",[t._v("陆地应用通常按近似二维运动（视动力学模型而定），并常配合非完整性约束（无侧向滑移假设）。INS 可装在车内多处，但须：")]),t._v(" "),a("ul",[a("li",[t._v("刚性固定在车架上")]),t._v(" "),a("li",[t._v("与天线、激光雷达等设备之间无相对运动")]),t._v(" "),a("li",[t._v("远离强振动源")])]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{type:"tip",title:"注意"}},[a("p",[t._v("FDISYSTEMS IMU 对一般振动有较强适应性。高振动环境仍可能需要机械隔振（硅胶垫、阻尼器等）。")])]),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"车辆参考坐标系"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#车辆参考坐标系"}},[t._v("#")]),t._v(" 车辆参考坐标系")]),t._v(" "),a("ul",[a("li",[t._v("X 轴指向车辆前方")]),t._v(" "),a("li",[t._v("Y 轴指向右")]),t._v(" "),a("li",[t._v("Z 轴指向下")])]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{type:"tip",title:"警告"}},[a("p",[t._v("传感器可任意朝向安装。当 IMU 轴与车辆坐标系不完全一致时，须在上位机中校正杆臂与安装角，使 IMU 与车辆坐标系重新对齐。见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/sigma/04-安装/模块安装.html"}},[t._v("模块安装")]),t._v("。")],1)]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"80%",alt:"陆地车辆坐标系",src:"/epsilon/UserManuals/applications/Land_vehicle_reference_frame.png",caption:"车辆参考坐标系示意"}}),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"主杆臂-旋转中心"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#主杆臂-旋转中心"}},[t._v("#")]),t._v(" 主杆臂（旋转中心）")]),t._v(" "),a("p",[t._v("车辆旋转中心通常取后轴中点在地面附近的位置。主杆臂为车辆坐标系中从 IMU 到该点的有符号距离，建议约 5 cm 精度。")]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"80%",alt:"汽车主杆臂",src:"/epsilon/UserManuals/applications/automotive_LeverArm.png",caption:"主杆臂（旋转中心）示意"}}),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"gnss-设置注意事项"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#gnss-设置注意事项"}},[t._v("#")]),t._v(" GNSS 设置注意事项")]),t._v(" "),a("p",[t._v("天线须对天空开阔（通常装车顶），并相对 IMU 固定。在车辆坐标系中测量 GNSS 杆臂：从 INS 测量中心到天线相位中心。标称要求约 1 cm 精度。")]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{type:"warning",title:"注意"}},[a("p",[t._v("现场往往难以一次测准。可先以约 10 cm 精度给出粗杆臂，再在 FDIGroundStation 中用杆臂校准工具细化。")])]),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"单天线安装"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#单天线安装"}},[t._v("#")]),t._v(" 单天线安装")]),t._v(" "),a("p",[t._v("陆地可用单天线，但静止时通常无法由 GNSS 提供航向。可短时用磁航向初始化，但车体铁磁干扰需注意；陆地更推荐双天线测向。")]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"60%",alt:"陆地单天线",src:"/epsilon/UserManuals/applications/land_single_antenna.png",caption:"单天线与 GNSS 杆臂示意"}}),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"双-gnss-天线放置"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#双-gnss-天线放置"}},[t._v("#")]),t._v(" 双 GNSS 天线放置")]),t._v(" "),a("p",[t._v("低动态时段较长时建议双天线，可静态初始化航向并在多数条件下保持稳定。要点：")]),t._v(" "),a("ul",[a("li",[t._v("相对惯导固定")]),t._v(" "),a("li",[t._v("同型号天线、等长电缆")]),t._v(" "),a("li",[t._v("可拆装时保证相位中心可重复")]),t._v(" "),a("li",[t._v("天空视野一致，通常置于车顶")]),t._v(" "),a("li",[t._v("基线建议 ≥ 1 m")]),t._v(" "),a("li",[t._v("非金属车顶且无集成接地平面时，增加约 10 cm 接地平面")])]),t._v(" "),a("p",[t._v("分别测量两天线杆臂。详见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/sigma/04-安装/天线安装.html#双天线安装"}},[t._v("双天线安装")]),t._v("。")],1),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"60%",alt:"陆地双天线",src:"/epsilon/UserManuals/applications/land_dual_antenna.png",caption:"双天线布置示意"}}),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"软件配置"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#软件配置"}},[t._v("#")]),t._v(" 软件配置")]),t._v(" "),a("p",[t._v("配置通过 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/连接上位机.html"}},[t._v("FDIGroundStation")]),t._v(" 完成。基础对准与杆臂见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/sigma/04-安装/模块安装.html"}},[t._v("模块安装")]),t._v("。")],1),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"动力学模型"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#动力学模型"}},[t._v("#")]),t._v(" 动力学模型")]),t._v(" "),a("p",[t._v("常规道路车辆建议使用 Automotive（汽车）动力学模型。有明显侧滑的越野等场景可改用更合适的模型（如飞机类三维模型，以软件选项为准）。见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/sigma/05-使用/载体配置.html"}},[t._v("载体配置")]),t._v("。")],1),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"ins-与车辆的精细对准"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#ins-与车辆的精细对准"}},[t._v("#")]),t._v(" INS 与车辆的精细对准")]),t._v(" "),a("p",[t._v("粗对准后，残余横滚 / 俯仰可用「同位置正反停车」估计：同一地点正向停车读横滚俯仰，再反向停车再读一次，取平均可削弱路面坡度影响。对准精度建议优于约 1°；残留误差可由 SPKF 部分补偿。")]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"60%",alt:"停车对准",src:"/epsilon/UserManuals/applications/Car_parking_alignment.png",caption:"正反停车估计残余横滚/俯仰"}}),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"辅助配置"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#辅助配置"}},[t._v("#")]),t._v(" 辅助配置")]),t._v(" "),a("ul",[a("li",[t._v("GNSS：见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/sigma/04-安装/天线安装.html"}},[t._v("外部设备安装")]),t._v("、"),a("RouterLink",{attrs:{to:"/sigma/05-使用/RTK配置.html"}},[t._v("RTK配置")])],1),t._v(" "),a("li",[t._v("里程计（城市峡谷 / GNSS 中断时很有价值）：见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/sigma/04-安装/里程计集成.html"}},[t._v("里程计集成")])],1)]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"操作"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#操作"}},[t._v("#")]),t._v(" 操作")]),t._v(" "),a("p",[t._v("上电后可得横滚 / 俯仰；GNSS 定位有效后进入完整导航并初始化航向。见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/sigma/05-使用/初始化.html"}},[t._v("初始化")]),t._v("。")],1),t._v(" "),a("ul",[a("li",[t._v("双天线：可在静止时初始化航向；启动时卫星条件应良好")]),t._v(" "),a("li",[t._v("单天线：通常需向前行驶（约 > 10 km/h）完成航向初始化；除非里程计带方向信息，初始化阶段勿倒车")])]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{type:"warning",title:"注意"}},[a("p",[t._v("FDISYSTEMS 的快速 GNSS 航向对准可在启动行驶后数秒内估计航向，前提是定位质量好（最好 RTK FIXED）。")])]),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"热身-组合导航对齐"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#热身-组合导航对齐"}},[t._v("#")]),t._v(" 热身（组合导航对齐）")]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{type:"tip",title:"警告"}},[a("p",[t._v("开始热身前，请确认航向已初始化。")])]),t._v(" "),a("p",[t._v("达到较佳性能通常约数分钟，取决于动态与杆臂 / 对准质量。热身前系统已可工作，但未必达到最佳。宜安排含加减速与转弯的机动，避免过长直线；多次「8」字通常有效。")]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"80%",alt:"热身机动",src:"/epsilon/UserManuals/applications/land_warmup.png",caption:"典型热身机动示意"}}),t._v(" "),a("p",[t._v("可在 FDIGroundStation 的 Device Status 中观察对准与解算质量。界面说明见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/1/Device Status界面.html"}},[t._v("Device Status")]),t._v("。对齐完成后精度更接近标称。若无法热身，GNSS 中断期间精度会下降。任务开始前确认姿态 / 航向 / 速度 / 位置等状态已就绪。")],1),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"其他"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#其他"}},[t._v("#")]),t._v(" 其他")]),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"can-汽车输出"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#can-汽车输出"}},[t._v("#")]),t._v(" CAN 汽车输出")]),t._v(" "),a("p",[t._v("部分固件可输出车辆相关 CAN 信息（航向 / 行驶方向、滑移角、曲率半径等）。报文定义见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/"}},[t._v("FDILink 数据包")]),t._v(" 中与 Automotive 相关的说明。")],1)],1)}),[],!1,null,null,null);a.default=v.exports}}]);