(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[557],{872:function(t,e,a){"use strict";a.r(e);var _=a(10),v=Object(_.a)({},(function(){var t=this,e=t._self._c;return e("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[e("h1",{attrs:{id:"汽车运动公约"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#汽车运动公约"}},[t._v("#")]),t._v(" 汽车运动公约")]),t._v(" "),e("p",[t._v("汽车应用有时涉及从标准INS输出得出的特定测量。最常见的输出是物体速度、滑移角和曲率。")]),t._v(" "),e("h2",{attrs:{id:"惯导对齐"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#惯导对齐"}},[t._v("#")]),t._v(" 惯导对齐")]),t._v(" "),e("p",[t._v("重要的是要了解汽车特定的输出精度不仅受到 INS 固有性能的影响，而且还受到车辆内机械安装的影响。特别是，INS 必须与车架完美对齐，以确保测量有效且一致。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("例如，如果 INS 安装时航向偏差为 1°，则滑移角测量将以 1° 为中心，而不是 0°。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("此外，我们认为标称车辆滑移角和曲率测量通常是在非转向轴（通常是后轴）的中心计算的。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("然而，可以通过在您想要测量的位置安装 INS 或使用驱逐的监测点来在车辆的其他位置评估这些数量。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("当使用汽车运动曲线时，INS 卡尔曼滤波器会估计并细化任何俯仰和偏航偏差，以确保最佳的导航性能。但是，这种估计的未对准仅在内部使用，因此不会影响产品返回的数据。")]),t._v(" "),e("h2",{attrs:{id:"滑移角"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#滑移角"}},[t._v("#")]),t._v(" 滑移角")]),t._v(" "),e("p",[e("strong",[t._v("滑移Slip 角")]),t._v("是地面上的路线（车辆移动的方向）和航向（车辆纵轴指向的方向）之间的角度。")]),t._v(" "),e("fdi-math",{attrs:{content:"Slip_\\{angle\\}=Track_\\{course\\}-TrueHeading"}}),t._v(" "),e("p",[t._v("以下公式用于计算以弧度为单位的"),e("strong",[t._v("滑移角")]),t._v("：")]),t._v(" "),e("fdi-math",{attrs:{content:"Track_\\{cosarse\\}=tan^\\{-1\\}(\\frac\\{V_\\{E\\}\\}\\{V_\\{N\\}\\})"}}),t._v(" "),e("p",[t._v("由于地面路线仅在车辆行驶时定义，因此此输出仅在速度超过 1 m/s 的情况下有效。此外，如果您看到恒定的滑移角值，则表示 INS 未与车架正确对齐（主要是航向角）。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("vehicle behavior vs Motion profiles")]),t._v(" "),e("p",[t._v("In case the vehicle is expected to experience regular slips/drifts, we recommend the use of motion profiles that do not use automotive constraints assumptions like the Airplane motion profile for example.")]),t._v(" "),e("cite-panel",{attrs:{title:"车辆行为与运动约束"}},[e("p",[t._v("如果预计车辆会经历定期打滑/漂移，我们建议不使用汽车约束假设的运动曲线，例如飞机运动曲线。")])]),t._v(" "),e("cite-panel",{attrs:{title:"滑动角度测量位置"}},[e("p",[t._v("滑移角测量使用2D速度信息，因此每个车辆位置都不同。最常见的滑动角测量是在车辆旋转中心进行的。")])]),t._v(" "),e("h3",{attrs:{id:"精度"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#精度"}},[t._v("#")]),t._v(" 精度")]),t._v(" "),e("p",[t._v("滑移角输出的精度将直接受到几个参数的影响：")]),t._v(" "),e("ul",[e("li",[t._v("INS 真实航向精度")]),t._v(" "),e("li",[t._v("INS速度精度")]),t._v(" "),e("li",[t._v("车速")])]),t._v(" "),e("fdi-math",{attrs:{content:"Slip_\\{acc\\}=\\sqrt\\{Heading_\\{acc\\}^\\{2\\}+tan^\\{-1\\}\\biggl(\\frac\\{Vel_\\{acc\\}\\}\\{Speed\\}\\biggr)^\\{2\\}\\}"}}),t._v(" "),e("cite-panel",[e("p",[t._v("通常在50 Km/h的典型速度测量侧滑角精度")])]),t._v(" "),e("p",[t._v("下表显示了 RTK 模式下 Epsilon-D 在不同速度下的预期精度示例（典型航向精度为 0.1°，速度为 0.05 m/s）：")]),t._v(" "),e("table",[e("thead",[e("tr",[e("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("速度 (km/h)")]),t._v(" "),e("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("Track 精度 (°)")]),t._v(" "),e("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("Slip 精度 (°)")])])]),t._v(" "),e("tbody",[e("tr",[e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("10")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.29")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.30")])]),t._v(" "),e("tr",[e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("20")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.14")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.17")])]),t._v(" "),e("tr",[e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("50")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.06")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.11")])]),t._v(" "),e("tr",[e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("100")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.03")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.10")])]),t._v(" "),e("tr",[e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("200")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.01")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.10")])])])]),t._v(" "),e("h2",{attrs:{id:"曲率半径"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#曲率半径"}},[t._v("#")]),t._v(" 曲率半径")]),t._v(" "),e("p",[t._v("曲率半径会立即反映车辆转弯的车程度。在恒定速度和恒定角速度的情况下，例如在环形交叉路口中，曲率半径将很容易与环形交叉路口半径进行比较。")]),t._v(" "),e("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/04/image2021-3-22_12-14-58.png",caption:"曲率半径沿轨迹拟合"}}),t._v(" "),e("p",[t._v("以下公式用于计算曲率半径（以米为单位）：")]),t._v(" "),e("fdi-math",{attrs:{content:"curvature=\\frac\\{Vel_\\{2D\\}\\}\\{w_\\{Doun\\}\\}"}}),t._v(" "),e("p",[t._v("由于直线驱动情况下曲率是无限的，因此该值仅计算并适用于角速率高于 1 °/s 和速度高于 1 m/s 的情况。")]),t._v(" "),e("cite-panel",{attrs:{title:"曲率测量位置"}},[e("p",[t._v("曲率测量使用 2D 速度信息，因此每个车辆位置都不同。最常见的曲率测量是在车辆旋转中心进行的。")])])],1)}),[],!1,null,null,null);e.default=v.exports}}]);