(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[550],{865:function(t,e,a){"use strict";a.r(e);var s=a(10),i=Object(s.a)({},(function(){var t=this,e=t._self._c;return e("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[e("h1",{attrs:{id:"杠杆臂-安装对齐校准"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#杠杆臂-安装对齐校准"}},[t._v("#")]),t._v(" 杠杆臂  & 安装对齐校准")]),t._v(" "),e("h2",{attrs:{id:"real-time"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#real-time"}},[t._v("#")]),t._v(" Real-Time")]),t._v(" "),e("p",[t._v("惯性传感器配置和使用中的一个常见问题是正确设置 GNSS 杠杆臂和其他外部传感器安装参数：精确的杠杆臂（1 厘米以内）是确保最佳精度的关键。惯性传感器与双天线系统之间的角度也应精确测量在 0.05°以内，以确保正确的导航性能。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("然而，除非使用全站仪，否则以如此精度测量角度和杠杆臂通常是不可行的。在具有挑战性的条件下，这种昂贵的解决方案可能无法解决短基线双天线和微型惯性传感器（典型的无人机设置）之间的小偏差。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("为了克服这些问题，FDISystems 开发了高效的算法和程序来精确校准安装杠杆臂和小角度。通过此程序估计 GNSS 杠杆臂和 DVL 对准。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("该过程可以在Qinertia后处理软件中执行，以获得最佳性能，或者通过集成的Web界面用于高性能导航系统（Ekinox、Apogee、Navsight、Quanta）。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("实时和Qinertia 中的过程略有不同，但主要步骤如下：")]),t._v(" "),e("p",[t._v("1.输入粗略的“先验”配置，每个杠杆臂的精度为 10 厘米")]),t._v(" "),e("p",[t._v("2.运行校准序列，以比通常操作更高的动态来允许 EKF 观察各种杠杆臂和角度（通常通过八字形移动）。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("3.使用Qinertia或使用实时校准接口计算精确的校准参数，并将这些参数应用到传感器非易失性存储器中")]),t._v(" "),e("p",[t._v("4.正常使用传感器，并通过精确的杠杆臂设置来确保高性能和稳健性")]),t._v(" "),e("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/03/030701.png"}}),t._v(" "),e("p",[t._v("您可以点击[校准过程链接可用时]查看FDI系统高性能单元的实时校准过程。")]),t._v(" "),e("cite-panel",{attrs:{title:"Ellipse series"}},[e("p",[t._v("在 Ellipse 系列上，默认操作包括自动杠杆臂估计，以便于设置。一旦通过Qinertia获得精细的参数，就可以停止这种自动杠杆臂估计，以实现最佳性能。")])]),t._v(" "),e("h2",{attrs:{id:"post-processing"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#post-processing"}},[t._v("#")]),t._v(" Post-Processing")]),t._v(" "),e("p",[t._v("至于实时,可以使用 Qinertia 后处理软件估算杠杆臂和校准。Qinertia 为有效估算机械安装参数提供了市场上最好的解决方案。请阅读 Qinertia 用户手册中的专门文章以获取更多详细信息。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("在 Qinertia 中,通过告诉 Qinertia 外部传感器杠杆臂未被准确测量,可以轻松完成此操作。必须取消选中 GNSS 配置窗口中的简单框:")]),t._v(" "),e("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/03/030702.png"}}),t._v(" "),e("p",[t._v("下次 Qinertia 处理数据时，它将估计杠杆臂和两个天线之间可能的对齐方式。处理完成后，此估计将自动出现在窗口中，并显示与估计设置相比的当前设置。然后，您可以选择是否使用这些新设置并启动新处理。这些步骤可以多次完成以收敛到最佳杠杆臂，这通常是当当前杠杆臂等于估计的杠杆臂时。")]),t._v(" "),e("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/03/030703.png"}}),t._v(" "),e("p",[t._v("当然，与实时一样，在后处理中估计杠杆臂和对齐时需要考虑一些事项。与实时一样，拥有动态对于在3D中进行良好的估计非常重要。在PPK精度下执行此操作也很重要，以尽可能准确地测量这些杠杆臂。")])],1)}),[],!1,null,null,null);e.default=i.exports}}]);