(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[542],{856:function(t,v,_){"use strict";_.r(v);var a=_(10),e=Object(a.a)({},(function(){var t=this,v=t._self._c;return v("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[v("h1",{attrs:{id:"惯性传感器安装"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#惯性传感器安装"}},[t._v("#")]),t._v(" 惯性传感器安装")]),t._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"标准安装"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#标准安装"}},[t._v("#")]),t._v(" 标准安装")]),t._v(" "),v("p",[t._v("车辆坐标系中的正常方向是将传感器 X 轴与车辆前进方向对齐。 传感器 Z 轴应向下转动。  当无法进行这种机械对准时，必须测量相对于车辆坐标系的IMU错位，如本链接所述")]),t._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/03/030101.png"}}),t._v(" "),v("p",[t._v("* IMU 在船舶应用中的典型放置*")]),t._v(" "),v("p",[t._v("作为经验法则,FDISYSTEMS传感器可以放置在车辆的任何地方。但是,在大型车辆或船只的情况下,我们建议将传感器放置在旋转中心周围10米范围内。")]),t._v(" "),v("p",[t._v("在任何情况下,传感器与中心或旋转之间的主要杠杆臂必须在5厘米精度内测量。它是从传感器到旋转中心的有符号距离,以车辆坐标系表示。")]),t._v(" "),v("p",[t._v("正确的测量将确保最佳性能，特别是在以下应用中：")]),t._v(" "),v("p",[t._v("●  海洋应用。升沉运动计算取决于良好的杠杆臂测量"),v("br"),t._v("\n●  汽车应用，其中主杠杆臂在内部使用，以考虑此类应用中假设的运动约束。")]),t._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"高振动考虑因素"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#高振动考虑因素"}},[t._v("#")]),t._v(" 高振动考虑因素")]),t._v(" "),v("p",[t._v("FDI Systems设计的IMU具有高质量的MEMS传感器，结合了高采样频率以及高效的抗混叠FIR滤波器，以尽可能限制振动问题。尽管如此，良好的机械隔离将确保获得完整的传感器性能：")]),t._v(" "),v("p",[t._v("高振幅振动会导致加速度计读数偏差。得益于卓越的工厂校准，这种影响是有限的。然而，这是无法完全避免的。这种效应称为VRE（振动校正误差），来自内部加速度计非线性。")]),t._v(" "),v("p",[t._v("最终，非常强烈的振动会导致传感器饱和。观察到的偏差将急剧增加，导致方向上的巨大误差。")]),t._v(" "),v("cite-panel",{attrs:{type:"tip",title:"注意"}},[v("p",[t._v("FDI Systems通常建议使用高加速度计范围，以降低大多数应用的VRE效应，但需要非常精确的加速度测量的船舶应用除外。")])]),t._v(" "),v("cite-panel",{attrs:{type:"warning",title:"警告"}},[v("p",[t._v("升沉和延迟升沉计算比其他算法对振动更敏感。使用升沉输出时，请注意尽可能降低振动水平，以实现全部性能。")])]),t._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"磁力计"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#磁力计"}},[t._v("#")]),t._v(" 磁力计")]),t._v(" "),v("p",[t._v("当使用内部磁力计作为航向参考时，应注意铁磁环境。")]),t._v(" "),v("p",[t._v("放置在设备附近的铁磁材料或磁铁会扭曲磁场，从而在磁力计读数中产生误差。大电流电源或相关电线也可能产生磁场。")]),t._v(" "),v("p",[t._v("传感器应尽可能远离铁磁材料放置，特别是那些可以相对于传感器独立移动的材料。在实践中，将设备放置在距离干扰材料 2 米以上的地方足以避免产生错误。")]),t._v(" "),v("p",[t._v("在大多数情况下，可以执行校准程序来映射磁失真，从而获得设备的全部性能。校准可以补偿硬铁和软铁干扰。")]),t._v(" "),v("cite-panel",{attrs:{title:"磁力计校准"}},[v("p",[t._v("请参阅硬铁和软铁校准手册，了解有关此链接上的磁力计校准程序的更多信息 磁性校准")])]),t._v(" "),v("cite-panel",{attrs:{title:"其他的磁干扰"}},[v("p",[t._v("有些干扰是无法预测的：例如，磁铁突然经过设备附近或手机通信。")])]),t._v(" "),v("p",[t._v("内部EKF能够应对短期磁干扰。最终，如果磁场方向长时间改变，航向将重新对齐到新的磁场方向。")]),t._v(" "),v("cite-panel",[v("p",[t._v("不使用内部磁力计时，磁力对性能的影响较弱，但非常强的磁场会影响陀螺仪的性能，应避免这种高振幅的磁场。")])])],1)}),[],!1,null,null,null);v.default=e.exports}}]);