(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[535],{855:function(t,a,s){"use strict";s.r(a);var v=s(10),_=Object(v.a)({},(function(){var t=this,a=t._self._c;return a("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[a("h1",{attrs:{id:"初始化"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#初始化"}},[t._v("#")]),t._v(" 初始化")]),t._v(" "),a("p",[t._v("PSI 包含四类初始化：姿态、导航、航向与时间。全部完成后，通常还需约两分钟才能达到最佳精度；高精度应用建议初始化后再等待约 "),a("strong",[t._v("2 分钟")]),t._v("。")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"姿态初始化"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#姿态初始化"}},[t._v("#")]),t._v(" 姿态初始化")]),t._v(" "),a("p",[t._v("上电后自动进行，通常数秒内完成。完成后横滚、俯仰与偏航输出有效。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("上电时设备默认可处于任意姿态，算法用加速度计估计重力方向。若上电瞬间存在较大线加速度，可能引入小姿态误差。建议上电后保持静止约 "),a("strong",[t._v("2 s")]),t._v("；若仍有小误差，系统会在数秒内逐步收敛。")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"导航初始化"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#导航初始化"}},[t._v("#")]),t._v(" 导航初始化")]),t._v(" "),a("p",[t._v("获得可用起始位置后完成。最常见方式是 GNSS 定位精度满足要求后，以当前经纬度为起点；也可接入外部位置源。完成后位置、速度与加速度输出有效。")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"航向初始化"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#航向初始化"}},[t._v("#")]),t._v(" 航向初始化")]),t._v(" "),a("p",[t._v("获得可用航向后完成，条件取决于所选航向源（见下文）。默认使用"),a("strong",[t._v("双天线航向")]),t._v("：两天线天空视野良好时，一般上电后数分钟内可完成。可在上位机 GNSS 状态中确认双天线测向是否有效——通常需移动站侧为 "),a("strong",[t._v("RTK FIXED")]),t._v(" 才采用该航向。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("初始化过程中载体可静止或运动。航向未就绪前，系统导航能力受限，横滚 / 俯仰也可能未达满精度。")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"时间初始化"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#时间初始化"}},[t._v("#")]),t._v(" 时间初始化")]),t._v(" "),a("p",[t._v("GNSS 首次获得有效时间后完成；也可接入外部时间源。")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"热启动"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#热启动"}},[t._v("#")]),t._v(" 热启动")]),t._v(" "),a("p",[t._v("热启动默认开启且全自动：可在约 "),a("strong",[t._v("500 ms")]),t._v(" 内开始惯性导航，并在约 "),a("strong",[t._v("3 s")]),t._v(" 量级获得 GNSS 固定（视环境而定）。系统会向 GNSS 提供星历、年历与时间等信息以加速收敛；若首次定位偏离热启动位置，滤波器会平滑跳转到新位置。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("对车载跟踪、机器人等场景尤其有利，便于断电后快速恢复。")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"时间"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#时间"}},[t._v("#")]),t._v(" 时间")]),t._v(" "),a("p",[t._v("GNSS 固定时，时间精度通常优于约 "),a("strong",[t._v("50 ns")]),t._v("；失锁后一段时间内通常仍可保持约 "),a("strong",[t._v("10 µs")]),t._v(" 量级。热启动刚上电时时间误差可能约 1 s，GNSS 收敛后校正到约 50 ns。高精度时间同步需同时使用数据包协议与 "),a("strong",[t._v("1PPS")]),t._v("（串行版）。")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"航向源"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#航向源"}},[t._v("#")]),t._v(" 航向源")]),t._v(" "),a("p",[t._v("可通过上位机融合开关配置一种或多种航向源；多源融合通常更稳。")]),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"磁罗盘航向"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#磁罗盘航向"}},[t._v("#")]),t._v(" 磁罗盘航向")]),t._v(" "),a("p",[t._v("内置磁力计。安装并确认磁环境后，需完成软磁 / 硬磁校准。可用于航向初始化，或在 2D/3D 模式下实时辅助。有双天线测向时，建议磁仅用于初始化，运行中关闭磁辅助。校准说明见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/magCal.html"}},[t._v("磁力计校准")]),t._v("。")],1),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"双天线航向"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#双天线航向"}},[t._v("#")]),t._v(" 双天线航向")]),t._v(" "),a("p",[t._v("默认航向源。移动站 RTK FIXED 时可提供高精度航向；需开阔天空，并尽量减小多路径与干扰。安装与校准见 "),a("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/dualAntCal.html"}},[t._v("惯导双天线校准")]),t._v("。")],1),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"速度航向"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#速度航向"}},[t._v("#")]),t._v(" 速度航向")]),t._v(" "),a("p",[t._v("由速度 / 加速度方向推算，适合汽车、船舶、固定翼等不易侧向运动的载体；不适用于直升机等三维机动平台。通常要求 GNSS 固定且水平速度大于约 "),a("strong",[t._v("2 m/s")]),t._v("。精度与稳定性有限，仅在双天线不可用时作为备选。")]),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"外部航向"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#外部航向"}},[t._v("#")]),t._v(" 外部航向")]),t._v(" "),a("p",[t._v("可由寻北陀螺、已知标记、SLAM 等外部系统提供，经外部航向数据包或 NMEA 等方式输入。")])])}),[],!1,null,null,null);a.default=_.exports}}]);