(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[534],{849:function(t,a,r){"use strict";r.r(a);var s=r(10),e=Object(s.a)({},(function(){var t=this,a=t._self._c;return a("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[a("h1",{attrs:{id:"姿态和航向参考系统-ahrs"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#姿态和航向参考系统-ahrs"}},[t._v("#")]),t._v(" 姿态和航向参考系统 (AHRS)")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"principle"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#principle"}},[t._v("#")]),t._v(" Principle")]),t._v(" "),a("p",[t._v("姿态和航向参考系统 （AHRS） 是一种惯性传感器，由 IMU 和另一个用于航向确定的传感器（通常是磁力计）组成。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("它使用垂直参考（重力）来稳定IMU。陀螺仪数据与卡尔曼滤波器加速度计的重力测量值融合在一起，以提供横滚角和俯仰角。对于航向计算，可以使用辅助传感器来稳定航向，例如磁力计或双天线 GNSS 输入。")]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/02/020201.png"}}),t._v(" "),a("p",[t._v("AHRS 利用陀螺仪的优势，在中低动态条件下提供准确的横滚、俯仰和偏航输出。它也非常易于设置和使用。  然而，在动态或磁干扰环境中，由于无法将加速度与重力（垂直）参考区分开来，其整体精度可能会降低。")]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{type:"tip"}},[a("p",[t._v("为此，FDISYSTEMS开发了独特的自适应矢量跟踪算法，可以在动态的环境中实时估计线性加速度的大小，自适应的参考重力矢量。\n可以自适应的对结构化的磁干扰进行估计补偿。")])])],1)}),[],!1,null,null,null);a.default=e.exports}}]);