(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[533],{847:function(t,r,e){"use strict";e.r(r);var a=e(10),s=Object(a.a)({},(function(){var t=this,r=t._self._c;return r("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[r("h1",{attrs:{id:"垂直参考单元-vru-mru"}},[r("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#垂直参考单元-vru-mru"}},[t._v("#")]),t._v(" 垂直参考单元 (VRU/MRU)")]),t._v(" "),r("h2",{attrs:{id:"principle"}},[r("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#principle"}},[t._v("#")]),t._v(" Principle")]),t._v(" "),r("p",[t._v("垂直参考单元（VRU） 由惯性测量单元（IMU） 和滤波组成，能够提供横滚和俯仰。它使用垂直参考（重力）来稳定 IMU。陀螺仪数据与卡尔曼滤波器加速度计的重力测量值融合在一起，以提供横滚角和俯仰角。")]),t._v(" "),r("p",[t._v("VRU利用陀螺仪在中低动态机动期间提供准确的横滚和俯仰。它也非常易于设置和使用。但是，由于无法将加速度与重力（垂直）参考区分开来，因此在动态环境中，运动精度可能会降低。")]),t._v(" "),r("cite-panel",{attrs:{type:"tip"}},[r("p",[t._v("为此，FDISYSTEMS开发了独特的自适应矢量跟踪算法，可以在动态的环境中实时估计线性加速度的大小，自适应的参考重力矢量。")])]),t._v(" "),r("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/02/020101.png"}}),t._v(" "),r("p",[t._v("运动参考单元 （MRU） 是一种 VRU，除了船舶应用的滚动和俯仰之外，它还可以提供船舶运动（升沉heave、浪涌Surge和摇摆 Surge）。")])],1)}),[],!1,null,null,null);r.default=s.exports}}]);