(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[492],{812:function(t,v,_){"use strict";_.r(v);var r=_(10),s=Object(r.a)({},(function(){var t=this,v=t._self._c;return v("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[v("h1",{attrs:{id:"入门指南"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#入门指南"}},[t._v("#")]),t._v(" 入门指南")]),t._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"使用前的准备工作"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#使用前的准备工作"}},[t._v("#")]),t._v(" 使用前的准备工作")]),t._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"检查产品配件清单"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#检查产品配件清单"}},[t._v("#")]),t._v(" 检查产品配件清单")]),t._v(" "),v("p",[t._v("用户在上手 Orion 系列产品时，首先检查产品配件是否完整（完整清单见 "),v("RouterLink",{attrs:{to:"/orion/02-套件/"}},[t._v("评估套件和配件")]),t._v("）。以下以 "),v("strong",[t._v("Orion9")]),t._v(" 各功能型号为例：")],1),t._v(" "),v("table",[v("thead",[v("tr",[v("th",[t._v("Orion9-A")]),t._v(" "),v("th",[t._v("Orion9-D4G / DP900")]),t._v(" "),v("th",[t._v("Orion9-D4G-AIR")])])]),t._v(" "),v("tbody",[v("tr",[v("td",[v("fdi-img",{attrs:{width:"98%",alt:"Orion9-A 接口",src:"/orion/UserManuals/连接/orion-A.jpg",caption:"主插头、辅插头"}})],1),t._v(" "),v("td",[v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"Orion9-D4G/DP900 接口",src:"/orion/UserManuals/连接/50接口定义.png",caption:"主 / 从 GNSS、通信天线、主插头、辅插头"}})],1),t._v(" "),v("td",[v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"Orion9-AIR 接口",src:"/orion/UserManuals/连接/90接口定义.png",caption:"GNSS / 4G、空速管、主插头、辅插头"}})],1)]),t._v(" "),v("tr",[v("td",[t._v("AHRS；配件为 主航插、辅航插")]),t._v(" "),v("td",[t._v("主航插、辅航插、2 根射频线、2 根 GNSS 天线；"),v("strong",[t._v("D4G")]),t._v(" 另含 1 根 4G 天线（SIM 一般预置），"),v("strong",[t._v("DP900")]),t._v(" 另含对应通信天线")]),t._v(" "),v("td",[t._v("同 D4G，另含空速管大气采样口")])])])]),t._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"检查配套软件、sdk-以及驱动环境"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#检查配套软件、sdk-以及驱动环境"}},[t._v("#")]),t._v(" 检查配套软件、SDK 以及驱动环境")]),t._v(" "),v("p",[t._v("购买后可获得配套软件与开发支持，联机前请确认：")]),t._v(" "),v("ol",[v("li",[v("strong",[t._v("上位机")]),t._v("："),v("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/FDIGC.html"}},[t._v("FDIGroundStation")]),t._v("（目前仅支持在 Windows 系统下运行）。")],1),t._v(" "),v("li",[v("strong",[t._v("串口驱动")]),t._v("：请先安装 "),v("a",{attrs:{href:"/pdfs/%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E9%A9%B1%E5%8A%A8.zip"}},[t._v("CP210x 串口驱动")]),t._v("，否则 USB 接到电脑后可能无法识别 COM 口。")]),t._v(" "),v("li",[v("strong",[t._v("FDILink SDK")]),t._v("：单片机 / ROS / MATLAB 等环境包，见 "),v("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/03-fdilinksdk/"}},[t._v("FDILink SDK")]),t._v("。")],1)]),t._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"快速组装"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#快速组装"}},[t._v("#")]),t._v(" 快速组装")]),t._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"配件实物图与连接说明"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#配件实物图与连接说明"}},[t._v("#")]),t._v(" 配件实物图与连接说明")]),t._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"50%",alt:"Orion 评估套件连接示意",src:"/orion/04-安装/kit-overview.jpg",caption:"Orion9 模组、双 GNSS 天线、4G 天线与线束连接示意"}}),t._v(" "),v("h4",{attrs:{id:"航插线缆"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#航插线缆"}},[t._v("#")]),t._v(" 航插线缆")]),t._v(" "),v("ol",[v("li",[v("p",[v("strong",[t._v("主航插（2f-16P-104 → MAIN）")]),v("br"),t._v("\n提供两路 RS232、RS422、CAN、GPIO / SYNC 与供电。DC 母头规格 "),v("strong",[t._v("5.5×2.5")]),t._v("，供电范围 "),v("strong",[t._v("12–48 V")]),t._v("（以规格为准）。模组内部含射频组件，模式切换时瞬时功耗较高，电源宜留有电流裕量。")]),t._v(" "),v("p",[v("a",{attrs:{href:"/orion/UserManuals/%E8%BF%9E%E6%8E%A5/orion%E4%B8%BB%E8%88%AA%E6%8F%92.jpg"}},[t._v("主航插线缆实物图")])])]),t._v(" "),v("li",[v("p",[v("strong",[t._v("辅航插（2f-16P-104 → AUX）")]),v("br"),t._v("\n提供 USB 日志、以太网相关信号、CAN、PPS 等扩展口，用于联调与读卡。")]),t._v(" "),v("p",[v("a",{attrs:{href:"/orion/UserManuals/%E8%BF%9E%E6%8E%A5/orion%E4%B8%BB%E8%88%AA%E6%8F%92.jpg"}},[t._v("辅航插线缆实物图")])])])]),t._v(" "),v("p",[t._v("针脚定义见 "),v("RouterLink",{attrs:{to:"/orion/03-规格/03.html#接口连接"}},[t._v("Orion9 规格 · 接口连接")]),t._v("。")],1),t._v(" "),v("h4",{attrs:{id:"_4g-天线"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_4g-天线"}},[t._v("#")]),t._v(" 4G 天线")]),t._v(" "),v("p",[t._v("适用于 "),v("strong",[t._v("D4G")]),t._v(" 等带 4G 联网功能的型号：将 4G 天线接到对应射频接口，"),v("strong",[t._v("勿紧贴大面积金属")]),t._v("，以免影响联网。")]),t._v(" "),v("p",[v("a",{attrs:{href:"/orion/UserManuals/%E8%BF%9E%E6%8E%A5/Orion4G%E5%A4%A9%E7%BA%BF.jpg"}},[t._v("4G天线实物图")])]),t._v(" "),v("h4",{attrs:{id:"sim-卡"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#sim-卡"}},[t._v("#")]),t._v(" SIM 卡")]),t._v(" "),v("ul",[v("li",[v("strong",[t._v("D4G")]),t._v(" 经内置 4G 接收 RTCM 时需要可用 SIM；一般出厂预置，订购前请与商家确认。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("手机卡与物联网卡均可尝试；物联网卡常绑定单设备，换机可能锁卡，需联系运营商或飞迪解锁。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("部分物联网卡有定向 / APN 限制，与所用 CORS 不兼容时可更换卡片或服务商。")])]),t._v(" "),v("h4",{attrs:{id:"gnss-天线"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#gnss-天线"}},[t._v("#")]),t._v(" GNSS 天线")]),t._v(" "),v("p",[v("a",{attrs:{href:"/orion/UserManuals/%E8%BF%9E%E6%8E%A5/%E8%98%91%E8%8F%87%E5%A4%B4%E7%BA%BF%E7%BC%86.png"}},[t._v("高精度蘑菇头天线实物图")])]),t._v(" "),v("p",[t._v("套件常用多频蘑菇头天线（配转接线）。组装注意：")]),t._v(" "),v("ul",[v("li",[t._v("天线置于"),v("strong",[t._v("室外开阔天空")]),t._v("（模组可暂放室内）；城市遮挡严重时尽量架高。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("远离电机、强射频、开关电源等干扰源。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("双天线型号可只接一根，但必须使用"),v("strong",[t._v("主天线（MB）")]),t._v("。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("双天线基线建议 "),v("strong",[t._v("≥ 0.4 m")]),t._v("，越长测向越稳（正式装车建议更长，见后文对准说明）。")])]),t._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"快速启动"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#快速启动"}},[t._v("#")]),t._v(" 快速启动")]),t._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"基本操作"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#基本操作"}},[t._v("#")]),t._v(" 基本操作")]),t._v(" "),v("ol",[v("li",[t._v("将 GNSS 天线放到天空视野良好处并固定；双天线型号尽量保证主 / 从天线之间无遮挡，基线建议不低于 "),v("strong",[t._v("0.4 m")]),t._v("。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("连接 GNSS 天线（及 4G / 电台天线、SIM，按型号）；主航插接到 MAIN。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("经 DC 母头按极性供电（"),v("strong",[t._v("12–48 V")]),t._v("），并将 MAIN 的 RS232 经 USB 转接线接到电脑。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("打开 "),v("strong",[t._v("FDIGroundStation")]),t._v("，点击 "),v("strong",[t._v("Communication")]),t._v("，选择对应串口；波特率默认为 "),v("strong",[t._v("921600")]),t._v(" bps，一般无需修改，再点击 "),v("strong",[t._v("Connect")]),t._v("。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("连接成功后，"),v("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/1/Pilot界面.html"}},[t._v("Pilot 界面")]),t._v(" 应能看到设备在线，姿态等数据刷新。")],1)]),t._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"70%",alt:"连接上位机",src:"/fdigroundstation/连接上位机.png",caption:"FDIGroundStation 连接上位机"}}),t._v(" "),v("p",[t._v("供电与联机细节见 "),v("RouterLink",{attrs:{to:"/orion/05-使用/供电与连接上位机.html"}},[t._v("供电与连接上位机")]),t._v("。")],1),t._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"陀螺仪寻北"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#陀螺仪寻北"}},[t._v("#")]),t._v(" 陀螺仪寻北")]),t._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"80%",alt:"陀螺仪寻北",src:"/img/install/陀螺仪寻北.png",caption:"FDIGroundStation GyroCompass：粗对准 / 精对准与自动寻北"}}),t._v(" "),v("p",[t._v("Orion 内置高精度光纤陀螺，可感知地球自转。无双天线或外部航向参考时，可通过 "),v("strong",[t._v("粗对准 + 精对准")]),t._v(" 完成航向初始化。")]),t._v(" "),v("ol",[v("li",[t._v("寻北需要当地近似位置（误差宜在约 "),v("strong",[t._v("50 km")]),t._v(" 内）：有 GNSS 定位时自动获取；无 GNSS 时，在 FDIGroundStation → Config → "),v("strong",[t._v("GyroCompass")]),t._v(" 中手输纬度（纬度必填；仅关注姿态时可不填经度 / 高度），点击 "),v("strong",[t._v("Save to FDI")]),t._v(" 后再点击"),v("strong",[t._v("Restart")]),t._v("重启生效。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("点击 "),v("strong",[t._v("Coarse Alignment")]),t._v(" 开始粗对准；默认约 "),v("strong",[t._v("60 s")]),t._v("（参数 "),v("code",[t._v("FOG_COARSE_ALIGNMENT_TIME")]),t._v(" 可改，建议不低于 60 s），期间尽量保持静止或仅轻微晃动。进度到 100% 后自动进入精对准。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("精对准推荐使用默认的卡尔曼滤波精对准（配合零速更新 ZVU）；建议时长 "),v("strong",[t._v("360–600 s")]),t._v("（默认 600 s）。对接 GNSS 做组合导航时，可将 "),v("strong",[t._v("Fine Alignment Time")]),t._v(" 设为 "),v("strong",[t._v("0")]),t._v("，粗对准结束后直接进入导航，由 GNSS/INS 继续收敛。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("也可勾选 "),v("strong",[t._v("Auto Coarse Alignment")]),t._v("，上电 / 重启后自动完成粗对准 → 精对准 → 导航。若双天线航向已有效，自动模式下可跳过粗 / 精对准以节省时间。")])]),t._v(" "),v("p",[t._v("完整步骤与注意事项见 "),v("RouterLink",{attrs:{to:"/orion/05-使用/初始化.html#陀螺仪寻北航向"}},[t._v("陀螺仪寻北航向")]),t._v("。")],1),t._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"模组-gnss-天线安装位置要求"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#模组-gnss-天线安装位置要求"}},[t._v("#")]),t._v(" 模组/GNSS 天线安装位置要求")]),t._v(" "),v("p",[t._v("车载等场景中，模组与天线的安装位置直接影响性能。选择位置时建议：")]),t._v(" "),v("ol",[v("li",[t._v("工作温度不超过额定范围："),v("strong",[t._v("−40 ℃～70 ℃")]),t._v("。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("保持一定空气流通，避免过热。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("尽量远离强振动源。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("若暂无法精确测杆臂，模组与 GNSS "),v("strong",[t._v("主天线")]),t._v("宜尽量靠近，减小杆臂效应。")]),t._v(" "),v("li",[t._v("尽量靠近载体重心安装。")])]),t._v(" "),v("p",[t._v("完整固定与场景说明见 "),v("RouterLink",{attrs:{to:"/orion/04-安装/模块安装.html"}},[t._v("模块安装")]),t._v("、"),v("RouterLink",{attrs:{to:"/orion/04-安装/天线安装.html"}},[t._v("天线安装")]),t._v("。")],1),t._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"模组对准与天线杆臂"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#模组对准与天线杆臂"}},[t._v("#")]),t._v(" 模组对准与天线杆臂")]),t._v(" "),v("p",[t._v("最简单的对准方式：模组安装轴与载体轴一致——"),v("strong",[t._v("X 轴指向载体正前，Z 轴垂直向下")]),t._v("（右手系，Y 向右）。")]),t._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"60%",alt:"天线与模组安装示意",src:"/orion/getting-started/天线模组安装.png",caption:"模组 X 轴朝前、Z 轴朝下；天线相对模组的杆臂示意"}}),t._v(" "),v("p",[v("strong",[t._v("杆臂（天线偏移）")]),t._v("：在模组坐标系下，从模组中心量到主天线相位中心（X 前、Y 右、Z 下）。天线装在模组上方时 "),v("strong",[t._v("Z 为负")]),t._v("。杆臂不准会在转弯、角运动时引入误差。测量后在上位机参数表中写入，见 "),v("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/杆臂配置.html"}},[t._v("杆臂配置")]),t._v("。")],1),t._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"90%",alt:"GNSS 杆臂参数",src:"/sigma/UserManuals/使用/imuAntCal/图片33.png",caption:"FDIGroundStation 中填写 GNSS 杆臂（单位：m）"}}),t._v(" "),v("p",[v("strong",[t._v("双天线（D4G / DP900 等）")]),t._v("：从天线（ROVER）宜装在主天线（MB）"),v("strong",[t._v("正前方")]),t._v("并尽量拉长基线；无法正前安装时，须测量双天线航向偏差并在上位机中配置。示意与校准见 "),v("RouterLink",{attrs:{to:"/orion/04-安装/天线安装.html"}},[t._v("天线安装")]),t._v("、"),v("RouterLink",{attrs:{to:"/orion/05-使用/惯导双天线校准.html"}},[t._v("惯导双天线校准")]),t._v("。")],1),t._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"70%",alt:"双天线安装示意",src:"/img/install/双天线安装示意图.png",caption:"双天线安装示意：从天线（ROVER）宜位于主天线（MB）前方"}}),t._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"rtk-账号配置"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#rtk-账号配置"}},[t._v("#")]),t._v(" RTK 账号配置")]),t._v(" "),v("p",[t._v("内置 GNSS 的型号可配置差分：带 "),v("strong",[t._v("4G")]),t._v(" 的型号可在 FDIGroundStation → Config → "),v("strong",[t._v("DGNSS")]),t._v(" 中填写 CORS 账号（需已购买千寻、中国移动等差分服务）；无 4G 的型号则经串口或电台转发 RTCM。")]),t._v(" "),v("table",[v("thead",[v("tr",[v("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("型号")]),t._v(" "),v("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("推荐方式")])])]),t._v(" "),v("tbody",[v("tr",[v("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[v("strong",[t._v("D4G")])]),t._v(" "),v("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("接好 4G 天线与 SIM，待联网后再在 "),v("strong",[t._v("DGNSS")]),t._v(" 配置 CORS 账号")])]),t._v(" "),v("tr",[v("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[v("strong",[t._v("DP900")])]),t._v(" "),v("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("配合本地基站与电台接收 RTCM")])]),t._v(" "),v("tr",[v("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[v("strong",[t._v("A")])]),t._v(" "),v("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("无内置 GNSS 定位需求时可跳过本步")])])])]),t._v(" "),v("p",[t._v("详细步骤见 "),v("RouterLink",{attrs:{to:"/orion/05-使用/RTK配置.html"}},[t._v("RTK 配置")]),t._v("。")],1)],1)}),[],!1,null,null,null);v.default=s.exports}}]);