(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[481],{803:function(t,_,v){"use strict";v.r(_);var e=v(10),a=Object(e.a)({},(function(){var t=this,_=t._self._c;return _("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[_("h1",{attrs:{id:"初始化"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#初始化"}},[t._v("#")]),t._v(" 初始化")]),t._v(" "),_("p",[t._v("Orion 上电后，需完成："),_("strong",[t._v("横滚角与俯仰角")]),t._v("、"),_("strong",[t._v("航向角")]),t._v("、"),_("strong",[t._v("位置")]),t._v("、"),_("strong",[t._v("时间")]),t._v("初始化。各项完成前，请勿将输出用于导航。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("全部完成后通常建议再稳定两分钟，使精度更接近标称。可通过上位机 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/1/Device Status界面.html"}},[t._v("Device State")]),t._v(" 中 "),_("strong",[t._v("Alignment status")]),t._v("、"),_("strong",[t._v("Quality")]),t._v("（Attitude / Heading / Velocity / Position 等）及 "),_("strong",[t._v("Clock")]),t._v(" 模块中的指示灯状态确定各项完成情况。")],1),t._v(" "),_("p",[t._v("修改 AID 等配置后须 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/参数配置与保存.html"}},[t._v("参数配置与保存")]),t._v(" 并重启，再观察初始化过程。")],1),t._v(" "),_("p",[t._v("下文各表默认按"),_("strong",[t._v("自动初始化")]),t._v("说明。若已通过其它方式获得准确的姿态、航向或位置初值，也可在上位机中"),_("strong",[t._v("手动设置初始化")]),t._v("，见 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/传递对准.html"}},[t._v("手动设置初始姿态与原点")]),t._v("（含 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/传递对准.html#姿态传递对准"}},[t._v("姿态传递对准")]),t._v("、"),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/传递对准.html#位置传递对准"}},[t._v("位置传递对准")]),t._v(" 等）。Orion 还支持光纤陀螺"),_("strong",[t._v("陀螺罗经寻北")]),t._v("，见下文航向源说明。")],1),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"横滚与俯仰角初始化"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#横滚与俯仰角初始化"}},[t._v("#")]),t._v(" 横滚与俯仰角初始化")]),t._v(" "),_("table",[_("thead",[_("tr",[_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("项目")]),t._v(" "),_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("说明")])])]),t._v(" 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显示为姿态对准。")])])])]),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"航向角初始化"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#航向角初始化"}},[t._v("#")]),t._v(" 航向角初始化")]),t._v(" "),_("p",[t._v("航向角初始化依赖所选航向源。须在 Config → "),_("strong",[t._v("AID")]),t._v(" 中开启对应开关（可多选，多源通常更稳），保存并重启后再上电观察。开关含义见 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/spkf.html"}},[t._v("AID 开关说明")]),t._v("。")],1),t._v(" "),_("table",[_("thead",[_("tr",[_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("航向源")]),t._v(" "),_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("开启（AID）")]),t._v(" "),_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("用户要做什么")]),t._v(" "),_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("是否自动")]),t._v(" "),_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("如何判断完成")])])]),t._v(" "),_("tbody",[_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("陀螺仪寻北")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("GyroCompass 配置；滤波精对准配合 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"),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("开关已开且双天线为 "),_("strong",[t._v("RTK FIXED")]),t._v(" 后"),_("strong",[t._v("自动进行")]),t._v("，一般数分钟内完成")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("Quality → Heading")]),t._v(" 蓝灯")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("磁力计")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("上电："),_("code",[t._v("AID_INIT_YAW_USE_MAG")]),t._v("；运行辅助另开 2D/3D 磁融合（择一）")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("已完成 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/orion/05-使用/磁力计校准.html"}},[t._v("磁力计校准")]),t._v("；上电时周围磁场稳定")],1),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("开关开启且磁力计已校准后，"),_("strong",[t._v("自动")]),t._v("进行")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("Quality → Heading")]),t._v(" 蓝灯")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("速度（航迹角）")]),t._v(" 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GNSS、手动输入，或模组中上次有效位置。以下说明 FDIGroundStation 中的操作。")]),t._v(" "),_("h4",{attrs:{id:"粗对准"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#粗对准"}},[t._v("#")]),t._v(" 粗对准")]),t._v(" "),_("p",[t._v("寻北前请确认：")]),t._v(" "),_("p",[_("strong",[t._v("纬度")])]),t._v(" "),_("ul",[_("li",[t._v("GNSS 输入：天线有效定位后，经纬高由 GNSS 提供，无需手输。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("手动输入：无 GNSS 时，须在 Config → "),_("strong",[t._v("GyroCompass")]),t._v(" 中写入纬度等。纬度越准，粗对准寻北一般越准。手输后点击 "),_("strong",[t._v("Save to FDI")]),t._v(" 写入 Flash，重新上电后生效。")])]),t._v(" "),_("p",[t._v("纬度（Latitude）为寻北所必需；经度、高度主要用于惯性导航的绝对位置初值。若仅关注姿态与相对运动，可不填经度 / 高度，一般不影响寻北精度。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("若模组曾在其他地点写入经纬高，换地使用时请覆盖为当地值并保存重启。")]),t._v(" "),_("p",[_("strong",[t._v("粗对准时间")])]),t._v(" "),_("p",[t._v("产品采用间接粗对准，静基座与晃动基座均可寻北。默认时间 60 s，参数 "),_("code",[t._v("FOG_COARSE_ALIGNMENT_TIME")]),t._v(" 可改。时间过短会降低精度；晃动越大宜适当加长，建议不低于 60 s。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("确认经纬高与时间后，点击 "),_("strong",[t._v("Coarse Alignment")]),t._v(" 开始；进度 100% 表示粗对准结束。过程中 Communication Console 会打印提示：开始时含 "),_("code",[t._v("...START!")]),t._v("，结束时含 "),_("code",[t._v("...READY!")]),t._v("。")]),t._v(" "),_("h4",{attrs:{id:"精对准"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#精对准"}},[t._v("#")]),t._v(" 精对准")]),t._v(" "),_("p",[t._v("粗对准结束后自动进入精对准，常见两类方式：")]),t._v(" "),_("p",[_("strong",[t._v("卡尔曼滤波精对准（推荐且默认）")])]),t._v(" "),_("p",[t._v("目的是给出高精度姿态初值，并尽量估计启动后陀螺常值漂移与加速度计常值偏置，便于纯惯导阶段补偿。静基座 / 晃动基座下可通过零速更新（ZVU）精对准；需打开 "),_("code",[t._v("AID_ZERO_VEL_UPDATE")]),t._v("（默认开启）。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("精对准时间越长，姿态收敛通常越好；建议 360–600 s，默认 600 s。将 "),_("strong",[t._v("Fine Alignment Time")]),t._v(" 设为 0 则跳过精对准，粗对准结束后直接进入导航；对接 GNSS 做组合导航时可以这样设置，由 GNSS/INS 继续收敛姿态。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("精对准结束后，Communication Console 会打印相应提示。")]),t._v(" "),_("p",[_("strong",[t._v("罗经精对准（不推荐）")])]),t._v(" "),_("p",[t._v("不依赖外部声光电磁信息的自主寻北方法。上位机勾选 "),_("strong",[t._v("GyroCompass")]),t._v(" 可启用。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("相对滤波精对准，耗时更长、对运动更敏感，晃动基座下精度较差，且与滤波精对准冲突。启用时须关闭 AID 中相关融合开关（默认常开 ZVU 以配合滤波精对准），保存并重启后生效。")]),t._v(" "),_("h4",{attrs:{id:"自动对准模式"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#自动对准模式"}},[t._v("#")]),t._v(" 自动对准模式")]),t._v(" "),_("p",[t._v("默认需在 GyroCompass 界面手动点击 "),_("strong",[t._v("Coarse Alignment")]),t._v("。也可勾选 "),_("strong",[t._v("Auto Coarse Alignment")]),t._v("，上电 / 重启后自动粗对准 → 精对准 → 导航。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("取消勾选并重启即回到手动模式。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("若双天线航向可用（天空开阔，基线建议 ≥ 1 m），自动对准模式下设备可判定双天线航向有效后跳过粗 / 精对准，直接进入导航以节省时间。若仍需完整粗 + 精对准，请改回手动对准模式。")]),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"导航-位置-初始化"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#导航-位置-初始化"}},[t._v("#")]),t._v(" 导航（位置）初始化")]),t._v(" "),_("table",[_("thead",[_("tr",[_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("项目")]),t._v(" "),_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("说明")])])]),t._v(" "),_("tbody",[_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("如何开启")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("开启 GNSS 位置融合（如 "),_("code",[t._v("AID_GNSS_POS_UPDATE")]),t._v("，默认组合导航配置通常已开）。使用外部位置时开启对应外部位置 / PVA 开关。也可在 GyroCompass / 参数界面手动输入经纬高。")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("用户要做什么")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("保证天线视野；无 GNSS 时按上文手输纬度等说明填写当地经纬高。")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("是否自动")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("是")]),t._v("，GNSS（或外部位置）质量满足后，自动以当前经纬高为起点。")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("如何判断完成")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("Quality → Position")]),t._v(" 为蓝灯；Alignment status 为位置姿态都对准或位置对准。")])])])]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"姿态航向位置初始化",src:"/epsilon/05-使用/init/attitude-heading-position-init.png",caption:"姿态 / 航向 / 位置初始化示意（Device State）"}}),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"时间初始化"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#时间初始化"}},[t._v("#")]),t._v(" 时间初始化")]),t._v(" "),_("table",[_("thead",[_("tr",[_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("项目")]),t._v(" "),_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("说明")])])]),t._v(" "),_("tbody",[_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("如何开启")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("默认以 GNSS 时间为时钟源。用户须在模组上接好 GNSS 天线并保证天线视野；天线收到卫星信号并解析出 GNSS 时间后，"),_("strong",[t._v("时间对准自动开始")]),t._v("，无需在上位机做其它操作。高精度授时还可同时接入 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/orion/接口/1PPS.html"}},[t._v("1PPS")]),t._v("。")],1)]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("用户要做什么")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("接 GNSS 天线并保证能收到星。")]),t._v(" 除此之外无需操作。")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("是否自动")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("是")]),t._v("，GNSS 时间有效后自动完成时钟对准与 UTC 同步。")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("如何判断完成")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("Device State 中 "),_("strong",[t._v("Clock Alignment")]),t._v("、"),_("strong",[t._v("UTC synchro")]),t._v(" 为蓝灯。")])])])]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"时间初始化",src:"/epsilon/05-使用/init/time-init.png",caption:"时间初始化示意（Clock Alignment / UTC synchro）"}}),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"下一步"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#下一步"}},[t._v("#")]),t._v(" 下一步")]),t._v(" "),_("p",[t._v("初始化完成后，滤波器各相关状态已具备可用初值，模组输出可用于导航。建议先通过上位机确认数据是否合理：")]),t._v(" "),_("ol",[_("li",[t._v("在 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/1/Data界面.html"}},[t._v("Data 界面")]),t._v(" 勾选姿态、航向、位置、速度等关注量，作图观察变化是否平滑、量级是否正常；录制与回放见 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/LOG数据作图说明.html"}},[t._v("LOG 数据作图")]),t._v("。")],1),t._v(" "),_("li",[t._v("载体运动时，可在 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/1/Pilot界面.html"}},[t._v("Pilot 界面")]),t._v(" 的"),_("strong",[t._v("地图显示")]),t._v("中查看实时定位与运动轨迹。")],1)]),t._v(" "),_("p",[t._v("关于断电后快速恢复等工作模式，见 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/orion/05-使用/热启动.html"}},[t._v("热启动")]),t._v("。")],1)],1)}),[],!1,null,null,null);_.default=a.exports}}]);