(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[449],{767:function(t,e,a){"use strict";a.r(e);var v=a(10),_=Object(v.a)({},(function(){var t=this,e=t._self._c;return e("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[e("h1",{attrs:{id:"ins-在水文测量中相较-mru-的优势"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#ins-在水文测量中相较-mru-的优势"}},[t._v("#")]),t._v(" INS 在水文测量中相较 MRU 的优势")]),t._v(" "),e("p",[t._v("在海洋测量应用中，根据船舶运动补偿声纳测量值至关重要；同时，还需要位置输入对点云进行地理定位。多年来，传统做法是集成两个独立组件：一个运动参考单元（MRU），以及一个可进行 RTK 处理、实现厘米级精度的 GNSS 接收机。该方案适用于许多常规水文应用，但在更具挑战性的条件下——例如桥梁测量，或在波涛汹涌的海况中作业——可能遇到困难。")]),t._v(" "),e("h2",{attrs:{id:"原理"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#原理"}},[t._v("#")]),t._v(" 原理")]),t._v(" "),e("p",[e("strong",[t._v("MRU")]),t._v("（运动参考单元）也称为 "),e("strong",[t._v("AHRS")]),t._v("（姿态航向参考系统），本质上是一种动态倾角仪。它用陀螺仪检测旋转、用加速度计检测重力，并据此计算方向，输出横滚与俯仰。航向可通过地磁场或地球自转速率获得（后者也称为陀螺罗盘/陀螺罗经）。此外，MRU 还利用加速度计检测波浪运动，提供船舶运动（升沉 Heave、纵荡 Surge、横荡 Sway）测量。MRU 在低动态场景下性能最佳，动态加剧时精度可能明显下降。")]),t._v(" "),e("p",[e("strong",[t._v("INS")]),t._v(" 是完整的惯性导航系统，通常以 GNSS 作为主要辅助源来补充惯性测量。由于惯性与 GNSS 耦合，即使在 GNSS 受干扰时，INS 仍能输出位置。此外，INS 的姿态输出对动态不敏感，更适合在复杂条件下工作。")]),t._v(" "),e("fdi-img",{attrs:{width:"52.5%",alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/06/060101.png"}}),t._v(" "),e("h3",{attrs:{id:"优势"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#优势"}},[t._v("#")]),t._v(" 优势")]),t._v(" "),e("p",[t._v("将“独立 GNSS 接收机 + MRU”与 INS 快速对比可以看出：若需要导航数据，INS 通常比“MRU + GNSS”更可取。")]),t._v(" "),e("table",[e("thead",[e("tr",[e("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}}),t._v(" "),e("th",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("MRU + GNSS")]),t._v(" "),e("th",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("INS")])])]),t._v(" "),e("tbody",[e("tr",[e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("成本可控性")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("+")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("++")])]),t._v(" "),e("tr",[e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("配置便捷性")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("+")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("++")])]),t._v(" "),e("tr",[e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("性能")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("++")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("+++")])]),t._v(" "),e("tr",[e("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("输出能力")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("+")]),t._v(" "),e("td",{staticStyle:{"text-align":"center"}},[t._v("+++")])])])]),t._v(" "),e("h2",{attrs:{id:"ins-测量的改进"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#ins-测量的改进"}},[t._v("#")]),t._v(" INS 测量的改进")]),t._v(" "),e("p",[t._v("在 INS 中，GNSS 速度可辅助 Heave（升沉）算法，即便在波涛汹涌的海面上也能保持较好精度；而单独的 MRU 完全依赖其加速度计。也就是说，即便只关注姿态与船舶运动，GNSS 辅助也已带来性能提升。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("若位置信息同样必要，则使用 INS（而非 MRU + GNSS）将显著提升位置性能——惯性可补偿 GNSS 的不准确与中断。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("典型例子是桥梁测量。在桥下时，独立 GNSS 接收机的位置会变得不准确甚至丢失。使用 INS 而非 MRU + GNSS，可实现连续定位。下面两张图对比了勘测期间在桥下航行时，仅 GNSS（黄色）与 INS 位置（绿色）的差异。")]),t._v(" "),e("fdi-img",{attrs:{width:"52.5%",alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/06/060102.png"}})],1)}),[],!1,null,null,null);e.default=_.exports}}]);