(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[440],{764:function(t,a,e){"use strict";e.r(a);var _=e(10),v=Object(_.a)({},(function(){var t=this,a=t._self._c;return a("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[a("h1",{attrs:{id:"汽车运动约定"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#汽车运动约定"}},[t._v("#")]),t._v(" 汽车运动约定")]),t._v(" "),a("p",[t._v("汽车应用有时需要从标准 INS 输出推导特定观测量。最常见的输出包括物体速度、滑移角与曲率。")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"惯导对齐"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#惯导对齐"}},[t._v("#")]),t._v(" 惯导对齐")]),t._v(" "),a("p",[t._v("需要明确：汽车专用输出的精度不仅取决于 INS 固有性能，还受车辆内机械安装的影响。尤其是，INS 必须与车架正确对齐，才能保证测量有效且一致。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("例如，若 INS 安装时航向偏差为 1°，则滑移角测量将以 1° 为中心，而非 0°。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("此外，标称的车辆滑移角与曲率测量通常在非转向轴（一般为后轴）中心计算。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("不过，也可通过将 INS 安装在待测位置，或使用偏移监测点，在车辆其他位置评估这些量。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("使用汽车运动剖面时，INS 卡尔曼滤波器会估计并细化俯仰与偏航安装偏差，以确保最佳导航性能。但该估计得到的未对准仅在内部使用，不会改变产品对外输出的数据。")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"滑移角"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#滑移角"}},[t._v("#")]),t._v(" 滑移角")]),t._v(" "),a("p",[a("strong",[t._v("滑移角（Slip angle）")]),t._v(" 是地面航迹（车辆实际运动方向）与航向（车辆纵轴指向）之间的夹角。")]),t._v(" "),a("fdi-math",{attrs:{content:"Slip_\\{angle\\}=Track_\\{course\\}-TrueHeading"}}),t._v(" "),a("p",[t._v("以下公式用于计算以弧度为单位的"),a("strong",[t._v("滑移角")]),t._v("：")]),t._v(" "),a("fdi-math",{attrs:{content:"Track_\\{cosarse\\}=tan^\\{-1\\}(\\frac\\{V_\\{E\\}\\}\\{V_\\{N\\}\\})"}}),t._v(" "),a("p",[t._v("由于地面航迹仅在车辆运动时有定义，该输出仅在速度超过 1 m/s 时有效。此外，若出现恒定的滑移角数值，通常表明 INS 未与车架正确对齐（主要为航向角偏差）。")]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{title:"车辆行为与运动约束"}},[a("p",[t._v("若预计车辆会经常出现打滑或漂移，建议使用不依赖汽车约束假设的运动剖面，例如飞机运动剖面。")])]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{title:"滑移角测量位置"}},[a("p",[t._v("滑移角测量使用二维速度信息，因此在车辆不同位置处结果不同。最常见的滑移角测量点是车辆旋转中心。")])]),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"精度"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#精度"}},[t._v("#")]),t._v(" 精度")]),t._v(" "),a("p",[t._v("滑移角输出精度直接受以下参数影响：")]),t._v(" "),a("ul",[a("li",[t._v("INS 真实航向精度")]),t._v(" "),a("li",[t._v("INS 速度精度")]),t._v(" "),a("li",[t._v("车速")])]),t._v(" "),a("fdi-math",{attrs:{content:"Slip_\\{acc\\}=\\sqrt\\{Heading_\\{acc\\}^\\{2\\}+tan^\\{-1\\}\\biggl(\\frac\\{Vel_\\{acc\\}\\}\\{Speed\\}\\biggr)^\\{2\\}\\}"}}),t._v(" "),a("cite-panel",[a("p",[t._v("通常在 50 km/h 的典型车速下评估侧滑角精度。")])]),t._v(" "),a("p",[t._v("下表给出 RTK 模式下 Epsilon-D 在不同速度下的预期精度示例（典型航向精度 0.1°，速度精度 0.05 m/s）：")]),t._v(" "),a("table",[a("thead",[a("tr",[a("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("速度 (km/h)")]),t._v(" "),a("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("Track 精度 (°)")]),t._v(" "),a("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("Slip 精度 (°)")])])]),t._v(" "),a("tbody",[a("tr",[a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("10")]),t._v(" "),a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.29")]),t._v(" "),a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.30")])]),t._v(" "),a("tr",[a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("20")]),t._v(" "),a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.14")]),t._v(" "),a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.17")])]),t._v(" "),a("tr",[a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("50")]),t._v(" "),a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.06")]),t._v(" "),a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.11")])]),t._v(" "),a("tr",[a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("100")]),t._v(" "),a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.03")]),t._v(" "),a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.10")])]),t._v(" "),a("tr",[a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("200")]),t._v(" "),a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.01")]),t._v(" "),a("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("0.10")])])])]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"曲率半径"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#曲率半径"}},[t._v("#")]),t._v(" 曲率半径")]),t._v(" "),a("p",[t._v("曲率半径直接反映车辆转弯的急缓程度。在速度与角速度均近似恒定的情形下（例如环形交叉路口），曲率半径可方便地与环岛半径进行比较。")]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"52.5%",alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/04/image2021-3-22_12-14-58.png",caption:"沿轨迹拟合的曲率半径"}}),t._v(" "),a("p",[t._v("以下公式用于计算曲率半径（单位：米）：")]),t._v(" "),a("fdi-math",{attrs:{content:"curvature=\\frac\\{Vel_\\{2D\\}\\}\\{w_\\{Doun\\}\\}"}}),t._v(" "),a("p",[t._v("由于直线行驶时曲率趋于无穷大，该值仅在角速率高于 1 °/s 且速度高于 1 m/s 时计算并有效。")]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{title:"曲率测量位置"}},[a("p",[t._v("曲率测量使用二维速度信息，因此在车辆不同位置处结果不同。最常见的曲率测量点是车辆旋转中心。")])])],1)}),[],!1,null,null,null);a.default=v.exports}}]);