(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[434],{757:function(t,e,s){"use strict";s.r(e);var a=s(10),i=Object(a.a)({},(function(){var t=this,e=t._self._c;return e("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[e("h1",{attrs:{id:"杠杆臂与安装对准校准"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#杠杆臂与安装对准校准"}},[t._v("#")]),t._v(" 杠杆臂与安装对准校准")]),t._v(" "),e("h2",{attrs:{id:"real-time"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#real-time"}},[t._v("#")]),t._v(" Real-Time")]),t._v(" "),e("p",[t._v("惯性传感器配置与使用中的常见问题之一，是正确设置 GNSS 杠杆臂及其他外部传感器安装参数：精确的杠杆臂（1 cm 以内）是确保最佳精度的关键。惯性传感器与双天线系统之间的角度也应以 0.05° 以内的精度测量，以确保正确的导航性能。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("然而，除非使用全站仪，否则通常难以达到如此高的测量精度。在条件苛刻的场景下，即便采用这种昂贵方案，也可能难以解决短基线双天线与微型惯性传感器（典型无人机配置）之间的微小偏差。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("为克服上述问题，FDISystems 开发了高效的算法与流程，用于精确校准安装杠杆臂与小角度偏差。通过该流程可估计 GNSS 杠杆臂与 DVL 对准。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("该流程可在 Qinertia 后处理软件中执行以获得最佳性能，也可通过集成的 Web 界面用于高性能导航系统（Ekinox、Apogee、Navsight、Quanta）。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("实时与 Qinertia 中的流程略有不同，但主要步骤如下：")]),t._v(" "),e("p",[t._v("1. 输入粗略的“先验”配置，每个杠杆臂精度约为 10 cm")]),t._v(" "),e("p",[t._v("2. 运行校准序列，以高于日常作业的动态激励使 EKF 能够观测各杠杆臂与角度（通常采用八字形机动）")]),t._v(" "),e("p",[t._v("3. 使用 Qinertia 或实时校准接口计算精确校准参数，并将这些参数写入传感器非易失性存储器")]),t._v(" "),e("p",[t._v("4. 正常使用传感器，依托精确的杠杆臂设置确保高性能与稳健性")]),t._v(" "),e("fdi-img",{attrs:{width:"52.5%",alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/03/030701.png"}}),t._v(" "),e("p",[t._v("您可点击相关链接（校准流程文档可用时）查看 FDISystems 高性能产品的实时校准流程。")]),t._v(" "),e("cite-panel",{attrs:{title:"Ellipse series"}},[e("p",[t._v("在 Ellipse 系列上，默认操作包含自动杠杆臂估计，以便于设置。一旦通过 Qinertia 获得精细参数，即可关闭该自动杠杆臂估计，以实现最佳性能。")])]),t._v(" "),e("h2",{attrs:{id:"post-processing"}},[e("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#post-processing"}},[t._v("#")]),t._v(" Post-Processing")]),t._v(" "),e("p",[t._v("与实时类似，也可使用 Qinertia 后处理软件估算杠杆臂并完成校准。Qinertia 为机械安装参数的有效估计提供了优秀的解决方案。更多细节请参阅 Qinertia 用户手册中的相关章节。")]),t._v(" "),e("p",[t._v("在 Qinertia 中，只需告知其外部传感器杠杆臂尚未精确测量，即可轻松完成该操作。须取消勾选 GNSS 配置窗口中的相应选项：")]),t._v(" "),e("fdi-img",{attrs:{width:"52.5%",alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/03/030702.png"}}),t._v(" "),e("p",[t._v("下次 Qinertia 处理数据时，将估计杠杆臂以及两天线之间可能的对准关系。处理完成后，该估计会自动显示在窗口中，并与当前设置进行对比。随后，您可选择是否采用这些新设置并启动新一轮处理。上述步骤可多次执行，直至收敛到最佳杠杆臂——通常表现为当前杠杆臂与估计杠杆臂一致。")]),t._v(" "),e("fdi-img",{attrs:{width:"52.5%",alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/03/030703.png"}}),t._v(" "),e("p",[t._v("当然，与实时一样，在后处理中估计杠杆臂与对准时也有若干注意事项。动态激励对三维良好估计同样非常重要。此外，建议在 PPK 精度条件下执行该估计，以便尽可能准确地测量这些杠杆臂。")])],1)}),[],!1,null,null,null);e.default=i.exports}}]);