(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[432],{752:function(t,a,s){"use strict";s.r(a);var r=s(10),_=Object(r.a)({},(function(){var t=this,a=t._self._c;return a("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[a("h1",{attrs:{id:"里程计安装"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#里程计安装"}},[t._v("#")]),t._v(" 里程计安装")]),t._v(" "),a("p",[t._v("我们所有的 INS 型号均提供里程计输入，可显著提升城市峡谷等复杂环境下的性能。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("即使在 GNSS 中断期间，里程计也能提供可靠的速度信息，从而显著提高航位推算精度。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("我们的产品支持：")]),t._v(" "),a("ul",[a("li",[t._v("正交输出，或兼容前进与后退方向的里程计。")]),t._v(" "),a("li",[t._v("使用 Epsilon 系列时，可通过与车辆 OBD-II 接口直接连接，配置 CAN 车辆速度报文（完全可配置）。")])]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{title:"里程计使用"}},[a("p",[t._v("里程计集成非常简便，因为 EKF 会在线估计并微调里程计刻度因子误差，同时修正里程计对准与杠杆臂中的残余误差。")])]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"机械安装"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#机械安装"}},[t._v("#")]),t._v(" 机械安装")]),t._v(" "),a("p",[t._v("里程计必须安装在"),a("strong",[t._v("非转向轮")]),t._v("上（多数应用中为后轮）。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("必须测量里程计杠杆臂。该杠杆臂是以车辆坐标系表示的有符号距离，"),a("strong",[t._v("从")]),t._v(" IMU "),a("strong",[t._v("到")]),t._v(" 安装里程计的轮胎与地面接触点。测量精度须达到 5 cm。")]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"52.5%",alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/03/030501.png"}}),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"电气安装"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#电气安装"}},[t._v("#")]),t._v(" 电气安装")]),t._v(" "),a("p",[t._v("FDISystems INS 设备支持多种 DMI（距离测量仪器）设备与约定。既可连接简单的脉冲里程计，也可连接更复杂的正交轮编码器；后者可同时提供速度与行驶方向。")]),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"正交里程计"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#正交里程计"}},[t._v("#")]),t._v(" 正交里程计")]),t._v(" "),a("p",[t._v("正交里程计非常常见且有效，可同时提供速度与行驶方向。速度由两路信号报告：通道 A 与通道 B 相位差为 90°。\n前进（正）里程计速度的约定为信号 A 领先于信号 B，如下图所示：")]),t._v(" "),a("p",[t._v("里程计正交信号")]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"52.5%",alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/03/odometer-quadrature-signal.png"}}),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"带方向信号的里程计"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#带方向信号的里程计"}},[t._v("#")]),t._v(" 带方向信号的里程计")]),t._v(" "),a("p",[t._v("有些里程计使用一路通道以脉冲报告速度，另一路信号以逻辑高/低电平指示行驶方向。如下图所示，若里程计 B 信号为高电平，则速度视为正值（前进方向）。")]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"52.5%",alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/03/odometer_pulse_direction.png"}})],1)}),[],!1,null,null,null);a.default=_.exports}}]);