(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[428],{749:function(t,v,_){"use strict";_.r(v);var a=_(10),i=Object(a.a)({},(function(){var t=this,v=t._self._c;return v("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[v("h1",{attrs:{id:"惯性传感器安装"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#惯性传感器安装"}},[t._v("#")]),t._v(" 惯性传感器安装")]),t._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"标准安装"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#标准安装"}},[t._v("#")]),t._v(" 标准安装")]),t._v(" "),v("p",[t._v("在车辆坐标系中，常规安装方向是将传感器 X 轴与车辆前进方向对齐，传感器 Z 轴朝下。若无法实现这种机械对准，则必须测量 IMU 相对于车辆坐标系的安装偏差，详见相关说明。")]),t._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"40%",alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/03/030101.png"}}),t._v(" "),v("p",[t._v("* IMU 在船舶应用中的典型安装位置 *")]),t._v(" "),v("p",[t._v("作为经验法则，FDISystems 传感器可安装在车辆的任意位置。但对于大型车辆或船舶，建议将传感器放置在旋转中心约 10 米范围内。")]),t._v(" "),v("p",[t._v("无论何种情况，传感器与旋转中心之间的主杠杆臂都必须以 5 cm 以内的精度测量。该杠杆臂是从传感器到旋转中心的有符号距离，以车辆坐标系表示。")]),t._v(" "),v("p",[t._v("正确的测量有助于获得最佳性能，在以下应用中尤为重要：")]),t._v(" "),v("p",[t._v("●  海洋应用：升沉运动计算依赖于准确的杠杆臂测量"),v("br"),t._v("\n●  汽车应用：主杠杆臂在内部用于考虑此类应用中假设的运动约束")]),t._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"高振动考虑因素"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#高振动考虑因素"}},[t._v("#")]),t._v(" 高振动考虑因素")]),t._v(" "),v("p",[t._v("FDISystems 设计的 IMU 采用高质量 MEMS 传感器，并结合高采样频率与高效的抗混叠 FIR 滤波器，以尽可能降低振动影响。即便如此，良好的机械隔振仍有助于充分发挥传感器性能：")]),t._v(" "),v("p",[t._v("高振幅振动会导致加速度计读数产生偏差。得益于完善的工厂校准，该影响通常有限，但无法完全消除。这种效应称为 VRE（振动整流误差，Vibration Rectification Error），源于内部加速度计的非线性。")]),t._v(" "),v("p",[t._v("极端强烈的振动还可能导致传感器饱和。此时观测到的偏差会急剧增大，从而在姿态上引入显著误差。")]),t._v(" "),v("cite-panel",{attrs:{type:"tip",title:"注意"}},[v("p",[t._v("FDISystems 通常建议选用较高的加速度计量程，以降低多数应用中的 VRE 影响；但对加速度测量精度要求极高的船舶应用除外。")])]),t._v(" "),v("cite-panel",{attrs:{type:"warning",title:"警告"}},[v("p",[t._v("升沉与延迟升沉计算比其他算法对振动更为敏感。使用升沉输出时，请尽可能降低振动水平，以充分发挥性能。")])]),t._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"磁力计"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#磁力计"}},[t._v("#")]),t._v(" 磁力计")]),t._v(" "),v("p",[t._v("使用内部磁力计作为航向参考时，需注意铁磁环境的影响。")]),t._v(" "),v("p",[t._v("设备附近的铁磁材料或磁体会扭曲磁场，从而在磁力计读数中引入误差。大电流电源及其相关线缆也可能产生磁场。")]),t._v(" "),v("p",[t._v("传感器应尽可能远离铁磁材料，尤其是可相对于传感器独立移动的材料。实践中，将设备与干扰源保持 2 米以上距离通常足以避免明显误差。")]),t._v(" "),v("p",[t._v("在多数情况下，可通过校准程序映射磁畸变，从而充分发挥设备性能。校准可补偿硬铁与软铁干扰。")]),t._v(" "),v("cite-panel",{attrs:{title:"磁力计校准"}},[v("p",[t._v("有关磁力计校准流程的更多信息，请参阅硬铁与软铁校准相关说明（磁性校准）。")])]),t._v(" "),v("cite-panel",{attrs:{title:"其他磁干扰"}},[v("p",[t._v("有些干扰难以预测，例如磁体突然经过设备附近，或手机通信产生的干扰。")])]),t._v(" "),v("p",[t._v("内部 EKF 能够应对短期磁干扰。但若磁场方向长时间改变，航向最终会重新对齐到新的磁场方向。")]),t._v(" "),v("cite-panel",[v("p",[t._v("不使用内部磁力计时，磁场对性能的影响较弱；但极强的磁场仍可能影响陀螺仪性能，应避免这类高幅值磁场。")])]),t._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"pcb-板载集成惯性传感器"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#pcb-板载集成惯性传感器"}},[t._v("#")]),t._v(" PCB 板载集成惯性传感器")]),t._v(" "),v("p",[t._v("针对板载惯导传感器的集成设计，不合理的布局往往是失效的主要原因。需要重点关注以下几个方面：应力影响、温度、电源噪声与磁噪声。")]),t._v(" "),v("p",[t._v("在进行 PCB 集成时，请优先将模组布置在机械应力较小、温升平稳、并远离强电磁干扰源的区域。下文给出推荐布局原则与典型注意事项。")]),t._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"45%",alt:"板载惯导模组",src:"/knowledge-base/03/pcblayout/1.jpg"}}),t._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"布局原则"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#布局原则"}},[t._v("#")]),t._v(" 布局原则")]),t._v(" "),v("ul",[v("li",[t._v("PCB 上机械应力较小的区域")]),t._v(" "),v("li",[t._v("注意 PCB 外形导致的安装应力")]),t._v(" "),v("li",[t._v("远离微控制器和大功率器件")]),t._v(" "),v("li",[t._v("芯片区域远离过孔")]),t._v(" "),v("li",[t._v("不要点胶")]),t._v(" "),v("li",[t._v("远离按键、连接器、屏蔽罩")])]),t._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"40%",alt:"布局示意",src:"/knowledge-base/03/pcblayout/3.png"}}),t._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"机械应力和热应力"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#机械应力和热应力"}},[t._v("#")]),t._v(" 机械应力和热应力")]),t._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"30%",alt:"应力示意",src:"/knowledge-base/03/pcblayout/31.png"}}),t._v(" "),v("ul",[v("li",[t._v("注意 PCB 外形导致的安装应力")]),t._v(" "),v("li",[t._v("远离微控制器和大功率器件")]),t._v(" "),v("li",[t._v("焊接 NC 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前禁止长时间拆开真空包装并暴露在高湿空气中，凝结水可能导致模组在 SMT 过程中损坏。请在 SMT 前按操作规范进行烘烤。")])]),t._v(" "),v("ul",[v("li",[t._v("不要手工分板")]),t._v(" "),v("li",[t._v("不要超声波清洗")]),t._v(" "),v("li",[t._v("存储期间不要打开真空包装")]),t._v(" "),v("li",[t._v("跌落过的芯片不得使用")]),t._v(" "),v("li",[t._v("远离机械、电磁与温度干扰")])])],1)}),[],!1,null,null,null);v.default=i.exports}}]);