(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[423],{737:function(_,t,v){"use strict";v.r(t);var a=v(10),s=Object(a.a)({},(function(){var _=this,t=_._self._c;return t("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":_.$parent.slotKey}},[t("h1",{attrs:{id:"里程计集成"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#里程计集成"}},[_._v("#")]),_._v(" 里程计集成")]),_._v(" "),t("p",[_._v("本操作手册旨在指导用户在陆地应用中安装和配置里程计传感器。本指南旨在集成输出TTL脉冲或CAN信息的里程计系统。")]),_._v(" "),t("p",[_._v("使用本文档作为“"),t("a",{attrs:{href:""}},[_._v("在陆地车辆应用中的使用")]),_._v("”操作手册的补充。")]),_._v(" "),t("h2",{attrs:{id:"里程计安装"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#里程计安装"}},[_._v("#")]),_._v(" 里程计安装")]),_._v(" "),t("p",[_._v("EPSILON所有的INS模型都提供里程计输入,具体型号包含E/N/D/D4G/DP900，可以极大地提高GNSS遮挡的情况如城市峡谷等具有挑战性环境的导航性能。")]),_._v(" "),t("p",[_._v("即使在全球导航卫星系统失效期间，里程计也能提供可靠的速度信息，这大大提高了航位推算的准确性。")]),_._v(" "),t("p",[_._v("我们的产品支持：")]),_._v(" "),t("ul",[t("li",[_._v("单个里程计或者两个里程计")]),_._v(" "),t("li",[_._v("正交输出或具有正向和反向方向的兼容里程计。")]),_._v(" "),t("li",[_._v("CAN车辆速度消息（完全可配置），用于在使时与车辆的ODBII连接器直接接口进行设置。")])]),_._v(" "),t("p",[_._v("里程计集成变得非常简单，我们提供了"),t("a",{attrs:{href:""}},[_._v("可视化的界面软件")]),_._v("帮助您校准里程计的安装参数，同时在线spkf融合引擎将微调整里程计的增益，并纠正里程计对齐和杠杆臂的残留误差。")]),_._v(" "),t("h2",{attrs:{id:"机械安装"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#机械安装"}},[_._v("#")]),_._v(" 机械安装")]),_._v(" "),t("p",[_._v("里程计必须放在"),t("strong",[_._v("非转向轮子")]),_._v("上（大多数应用中的后轮）在易打滑的情况尽量放在被动轮上。")]),_._v(" "),t("p",[_._v("里程计杠杆臂必须测量。这是在车辆坐标框中表示的带符号距离，"),t("strong",[_._v("从")]),_._v("IMU"),t("strong",[_._v("到")]),_._v("安装里程计的地面和轮胎之间的接触点。它必须以5厘米的精度进行测量。")]),_._v(" "),t("h2",{attrs:{id:"电气安装"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#电气安装"}},[_._v("#")]),_._v(" 电气安装")]),_._v(" "),t("p",[_._v("FDISYSTEMS INS设备支持多个DMI（距离测量仪器）设备和约定。您可以将简单的脉冲里程计连接到更复杂的正交轮编码器，这些编码器同时提供速度和行驶方向。")]),_._v(" "),t("p",[_._v("有关更多信息，请查看"),t("a",{attrs:{href:""}},[_._v("专用页面")]),_._v("。")]),_._v(" "),t("h4",{attrs:{id:"脉冲里程计接线"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#脉冲里程计接线"}},[_._v("#")]),_._v(" 脉冲里程计接线")]),_._v(" "),t("h2",{attrs:{id:"软件配置"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#软件配置"}},[_._v("#")]),_._v(" 软件配置")]),_._v(" "),t("h3",{attrs:{id:"协助任务"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#协助任务"}},[_._v("#")]),_._v(" 协助任务")]),_._v(" "),t("p",[_._v("您需要通过选择以下选项之一在“分配”选项卡中启用里程计：")]),_._v(" "),t("ul",[t("li",[t("strong",[_._v("里程计A：")]),_._v(" 只提供距离的单通道")]),_._v(" "),t("li",[t("strong",[_._v("里程计AB：")]),_._v(" 提供距离和方向的双通道")]),_._v(" "),t("li",[t("strong",[_._v("CAN里程计：")]),_._v(" 如果您可以通过CAN总线接收速度")])]),_._v(" "),t("h3",{attrs:{id:"脉冲里程计配置"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#脉冲里程计配置"}},[_._v("#")]),_._v(" 脉冲里程计配置")]),_._v(" "),t("p",[_._v("如果您正在使用里程计并在援助分配中激活它，您将在援助面板中看到一个名为“里程计”的缩略图。")]),_._v(" "),t("ol",[t("li",[_._v("在这里定义每米脉冲的初始里程计"),t("strong",[_._v("增益")]),_._v("。")]),_._v(" "),t("li",[t("strong",[_._v("增益精度")]),_._v("定义了卡尔曼滤波器估计里程计的增益需要多少。如果您想完全估计，请输入100%，如果您发现里程计非常准确，请输入20%。大多数应用程序都建议使用100%的值。")]),_._v(" "),t("li",[_._v("根据您的硬件配置，接收模式可用于反转速度值，以适应实际速度方向。")]),_._v(" "),t("li",[_._v("在这里设置里程计**杠杆臂，**取决于其在重新对齐的INS参考中从IMU到里程计的位置（车辆参考X向前，Y向右，Z向下）。")]),_._v(" "),t("li",[_._v("建议使用"),t("em",[_._v("自动")]),t("strong",[_._v("帮助拒绝")]),_._v("，以便卡尔曼滤波器自行确定该参数的置信度。")])]),_._v(" "),t("p",[_._v("将每转脉冲转换为每米脉冲")]),_._v(" "),t("p",[_._v("您的里程计可能会指定每转的脉冲数。要将该值转换为每米脉冲的预期增益，您需要按以下内容进行转换：")]),_._v(" "),t("p",[t("a",{attrs:{href:"https://support.sbg-systems.com/sc/hp/files/latest/85787719/85787677/1/1703252559818/odoGain.png",target:"_blank",rel:"noopener noreferrer"}},[t("img",{attrs:{src:"https://support.sbg-systems.com/sc/hp/files/latest/85787719/85787677/1/1703252559818/odoGain.png",alt:"odoGain.png",title:"odoGain.png"}}),t("OutboundLink")],1)]),_._v(" "),t("p",[_._v("***P***是每转的脉冲数，***d***是车轮的直径")]),_._v(" "),t("p",[_._v("直径40厘米的车轮上每转128个脉冲的里程计示例")]),_._v(" "),t("p",[_._v("增益 = 128 / (π x 0.4) = 101.86 脉冲/米")]),_._v(" "),t("h3",{attrs:{id:"can里程计配置"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#can里程计配置"}},[_._v("#")]),_._v(" CAN里程计配置")]),_._v(" "),t("p",[_._v("如果选择了CAN里程计，可以从汽车的CAN总线读取速度和方向，并通过ODB连接器连接到该单元。")]),_._v(" "),t("p",[_._v("您需要首先在输入/输出选项卡中以正确的比特率打开can总线。如果您使用can总线只是为了接收里程计信息，请将其设置为“仅收听模式”。")])])}),[],!1,null,null,null);t.default=s.exports}}]);